Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
А. В. Апанасенко
МЕХАНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ
Учебно-методическое пособие
Владивосток
2019
УДК 534 (075.8)
А76
Рецензенты:
В. В. Брунбендер, кандидат физико-математических наук, профессор,
МГУ им. адм. Г. И. Невельского;
А. С. Бурундуков, кандидат физико-математических наук, профессор,
МГУ им. адм. Г. И. Невельского.
1. ОСНОВНЫЕ ПОНЯТИЯ
3
основные модели: гармонические колебания, затухающие колебания,
вынужденные колебания (таб.1).
Таблица 1
рез = 02 − 2 2
Формула связи частоты и циклической частоты = 2
1 2
Период колебаний Т = ; Т =
Амплитуда
f0
A( t ) =
А A( t ) = A0 е−t ( 02 − 2f )2 + 42f
Фаза колебаний
0 t + 0 , t + 0 , 2 f
f t − arctg
0 – начальная фаза 0 – начальная фаза 02 − 2f
4
– коэффициент Q – добротность
затухания;
– время релаксации;
– логарифмический
декремент затухания
Графики колебаний
(зависимость колеблющейся величины от времени)
1,5 1,5 0,8
0,6
1 1
0,4
0,5 0,2
0,5
0 0
0 -0,2 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61
1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61
-0,5 1 4 7 10 13 16 19 22 25 28 31 34 37 40 43 46 49 52 55 58 61 -0,4
-0,5
-1 -0,6
-1 -0,8
-1,5
2. ГАРМОНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ
5
колебаний, например угол отклонения для физического маятника; фаза –
безразмерная величина.
По заданному уравнению колебаний можно определить характеристики
колебаний и параметры колебательной системы, построить графики
колебаний, и, наоборот, по графику можно рассчитать характеристики и
записать уравнение.
Циклическая частота колебаний 0 связана с частотой колебаний 0 :
0 = 20 (2)
и периодом колебаний T:
2
0 = . (3)
T
Если колеблющаяся величина является смещением (для пружинного
маятника), то продифференцировав уравнение (1) получим зависимость
скорости грузика маятника от времени:
d
( t ) = ( s( t )) = − A 0 sin( 0 t + 0 ) = − макс sin( 0 t + 0 ) , (4)
dt
где максимальная скорость
макс = A 0 . (5)
Продифференцировав дважды уравнение (1), получим зависимость
ускорения от времени:
d2
a( t ) = 2 ( s( t )) = − A 0 2 cos( 0 t + 0 ) = −a макс cos( 0 t + 0 ) , (6)
dt
где максимальное ускорение
aмакс = A 02 . (7)
Если направить ось х вдоль направления движения грузика маятника,
то смещение можно рассматривть как координату х(t). Зная координату,
скорость и ускорение можно рассчитать:
1) по второму закону Ньютона упругую силу, действующую на
колеблющуюся материальную точку
F = −k x( t ) = −m 02 A cos( 0 t + 0 ) (8)
где коэффициент упругости k определим из формулы (13), связывающей
циклическую частоту и параметры пружинного маятника;
2) кинетическую энергию материальной точки:
m2 m A2 02
Eк = = sin2 ( 0 t + 0 ) ; (9)
2 2
6
3) потенциальную энергию материальной точки:
kx 2 m A2 02
Eп = = cos 2 ( 0 t + 0 ) ; (10)
2 2
4) полную механическую энергию материальной точки:
m A2 02
E = Eк + Eп = . (11)
2
Поскольку полная механическая энергия гармонического осциллятора
сохраняется, гармонические колебания могут совершаться только под
действием консервативных сил. Как правило, когда идет речь о
механических гармонических колебаниях, подразумевают идеальную модель,
в которой учитывают силу тяжести и силу упругости и пренебрегают силой
трения.
Уравнение гармонических колебаний (1) является решением
дифференциального уравнения гармонических колебаний
d2
2
( s( t )) + 02 s( t ) = 0 , (12)
dt
которое для механических колебаний можно вывести из второго закона
Ньютона для колеблющегося тела. Параметры конкретной колебательной
системы можно рассчитать по формулам связи с циклической частотой:
k
1) для пружинного маятника 02 = , (13)
m
где k – коэффициент упругости пружины; m – масса груза, подвешенного к
пружине;
g
2) для математического маятника 02 = ; (14)
l
где g – ускорение свободного падения, l – длина нити;
mgl
3) для физического маятника 02 = , (15)
I
где m – масса физического маятника, l – расстояние от оси вращения до
центра масс физического маятника, I – момент инерции физического
маятника относительно оси вращения (горизонтальной оси подвеса).
Рассмотрим примеры решения задач.
Пример 1. Материальная точка совершает колебания, уравнение
которых имеет вид:
x(t ) = 30 cos (5 t ) (м). (16)
Масса материальной точки m = 0, 2 кг .
7
Уравнение (16) является частным случаем уравнения (1). Сравнивая эти
два уравнения определим амплитуду A = 30(м) ; циклическую частоту
0 = 5 (с-1 ) и начальную фазу 0 = 0(рад) . По формулам (2) и (3) можно
рассчитать основные характеристики колебаний:
5
частоту 0 = 0 ; 0 = = 2,5 (Гц)
2 2
2 2 6,28
и период T = ;T = = = 2,5 (c) .
0 2,5 2,5
Чтобы записать зависимость скорости материальной точки от времени
по аналогии с (4) продифференцируем (16):
d d
( t ) = ( x( t )) = ( 30 cos( 5t )) = −30 5 sin( 5 t ) = −150 sin( 5 t ) ,
dt dt
по полученному уравнению можно определить максимальную скорость
макс = 150 (c-1 )
и рассчитать значение скорости в любой момент времени, например в момент
времени t = 2 c :
( t ) = −150 sin( 5 t ) = −150 sin( 5 2 ) = −150 0 = 0 (м с) .
Определим максимальное ускорение:
aмакс = A 02 = 30 ( 5 )2 = 7502 (м с2 ) .
Определим по (16) фазу колебаний и значение колеблющейся
величины в момент времени t = 1 c :
(1) = 5 1 = 5 ;
x(1) = 30 cos (5 1) = 30 (−1) = −30 (м с 2 ).
8
необходимо определить амплитуду А, циклическую частоту 0 и начальную
фазу 0 , которая зависит выбора от конкретной гармонической функции. По
периоду рассчитаем циклическую частоту
2 2
0 = ; 0 = = 1,3 ( c−1 ) .
T 5
Уравнение гармонических колебаний (17) в начальный момент времени
имеет вид:
x( 0 ) = A cos( 0 ) из него следует
x( 0 ) 8
cos( 0 ) = = = 0,5; 0 = arccos( 0,5 ) = ;
A 16 3
или уравнение гармонических колебаний (18) в начальный момент
времени имеет вид:
x( 0 ) = A sin( 0 ) из него следует
x( 0 ) 8
sin( 0 ) = = = 0,5; 0 = arcsin( 0,5 ) = .
A 16 6
Результирующие уравнения имеют вид:
x( t ) = 16 cos( 1,3 t + )( м )
3
или
x( t ) = 16 sin( 1,3 t + )( м ) .
6
Пример 3. К пружине подвесили грузик, в результате пружина
растянулась на x = 9 см. Каков будет период колебаний грузика, если его
немного оттянуть вниз и затем отпустить? Решение начать с записи 2-го
закона Ньютона.
Решение. Запишем второй закон Ньютона для покоящегося на пружине
грузика (его ускорение равно нулю):
m g − k x = 0 .
k g
Из него выведем 02 = = , что позволит рассчитать период
m x
2 2 x 0,09
T= = = 2 = 2 3,14 = 0,06 (м).
0 g g 9,8
x
9
3. СЛОЖЕНИЕ ГАРМОНИЧЕСКИХ КОЛЕБАНИЙ
А2
А1
х
Рис.1
x1( t ) = 2 cos( t +
) см
6
x2 ( t ) = cos( t + ) см
2
Решение. Амплитуду результирующего колебания согласно рис. 1
найдем по теореме косинусов
A = A12 + A22 + 2 A1 A2 cos( 2 − 1 );
A = 22 + 12 + 2 2 1 cos − = 2 ,65 cм
2 6
Начальная фаза результирующего колебания согласно рис. 1
A sin 1 + A2 sin 2
= arctg 1 = 0,394 рад
A
1 cos 1 + A2 cos 2
10
y( t ) = 4 cos(
t ) см, (20)
2
где = c−1 . Найти уравнение траектории. Построить траекторию и
определить направление движения точки.
Решение. Уравнение траектории – это зависимость одной координаты
от другой: y = f ( x ) . Чтобы найти уравнение траектории, исключим время t
из заданных уравнений, для этого воспользуемся тригонометрической
формулой
1
cos = ( 1 + cos( )) .
2 2
В данном случае = t , поэтому
1
y = 4 cos t = 4 ( 1 + cos( t ))
2 2
1
y=4 (1 + x ) .
2
0
y
-4
-6
x
11
y( 0 ) = 4 cos( 0 ) = 4 см
2
x( 1 ) = cos( 1 ) = −1 см
1 ) = 0 см. y( 1 ) = 4 cos(
2
Сравнивая положения материальной точки, можем заключить, что она
начинает движение с верхней точки параболы к началу координат, затем
достигает нижней точки параболы, и после этого будет двигаться в обратном
направлении.
1,5 1,5
sin (t) cos (t)
1 1
0,5 0,5
0 0
0 1,6 3,2 4,8 6,4 8 9,6 11,2 12,8 14,4 16
0 1,2 2,4 3,6 4,8 6 7,2 8,4 9,6 10,8 12 13,2 14,4 15,6
-0,5 -0,5
-1
-1
-1,5
-1,5
1,5 1,5
- sin(t) - cos(t)
1 1
0,5 0,5
0 0
0 1,2 2,4 3,6 4,8 6 7,2 8,4 9,6 10,8 12 13,2 14,4 15,6
0
6
1,2
2,4
3,6
4,8
7,2
8,4
9,6
12
,8
,2
,4
,6
10
13
14
15
-0,5 -0,5
-1 -1
-1,5 -1,5
12
Рис. 2
Пример 6.
Дана зависимость координаты от времени t для гармонических
колебаний
x(t ) = 3 sin(5 t ) (м).
Построить график зависимости ускорения колеблющейся точки от
времени. Нанести шкалы по осям.
Решение. Чтобы получить зависимость ускорения колеблющейся точки
от времени возьмем вторую производную от координаты:
d
( t ) = ( x( t )) = 3 5 cos( 5 t ) ,
dt
d2 d
a( t ) =
2
( x( t )) = ( ( t )) = −3 ( 5 )2 sin( 5 t ) = −75 2 sin( 5 t ) , (21)
dt dt
где максимальное ускорение
aмакс = 752 = 750 ( м с2 ).
Рассчитаем период колебаний
2 2 2
T= = = = 0,4 c .
0 5 5
Построим график функции (21):
13
- 750sin(5t)
1000
800
600
400
200
0
-200 0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1 1,1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6
-400
-600
-800
-1000
Рис. 3
Пример 7.
Рассмотрим обратную задачу: по заданному графику зависимости
скорости от времени (рис. 4) для гармонических колебаний записать функции
зависимости ускорения и координаты колеблющейся точки от времени.
v=v(t)
2,5
2
1,5
1
0,5
v(t)
0 t
-0,5 0 0,4 0,8 1,2 1,6 2 2,4 2,8 3,2 3,6 4 4,4 4,8 5,2 5,6 6
-1
-1,5
-2
-2,5
t
Рис. 4
14
Зависимость скорости от времени имеет вид
( t ) = −2 cos( 3,925 t ) .
Чтобы получить зависимость ускорения от времени
продифференцируем полученное уравнение
d2
a( t ) = 2 ( ( t )) = 2 3,925 sin( 3,925 t ) = 7 ,85 sin( 3,925 t ) .
dt
Чтобы получить зависимость координаты от времени проинтегрируем
выражение для скорости
2
x( t ) = ( t )dt = −2 cos( 3,925 t )dt = − sin( 3,925 t ) =
3,925
= − 0,5 sin( 3,925 t )
Решение.
m2
Выделим основные этапы при решении
подобных задач: x
1. Рассчитать массу физического маятника,
как массу системы тел или материальных точек. Рис. 5
2. Определить координаты центра масс физического маятника, как
системы материальных точек или тел. Тела следует рассматривать как
материальные точки, находящиеся в центре масс тела. Если центры масс тел
или материальные точки не лежат на одной прямой, необходимо ввести две
координатных оси. Начало координатных осей удобнее разместить в точке О
(положение горизонтальной оси подвеса). Рассчитать расстояние от центра
15
масс до оси вращения (в случае двух координат применяем теорему
Пифагора).
3. Рассчитать момент инерции физического маятника, как системы
материальных точек или тел относительно оси вращения, используя свойство
аддитивности момента инерции. Если ось вращения не проходит через центр
масс тела, применить теорему Штейнера.
4. Рассчитать период колебаний физического маятника по формуле:
I
Т = 2 , (22)
mgl
где I – момент инерции физического маятника относительно горизонтальной
оси вращения (подвеса); m – масса маятника; g – ускорение свободного
падения; l – расстояние от оси вращения до центра масс маятника.
1. Масса маятника складывается из массы стержня mс и массы шариков
m1 и m2 :
m = mc + m1 + m2 = 0,4 + 0,2 + 0,3 = 0,9 кг
2. Для расчета расстояния от оси вращения до центра масс маятника l
координатную ось x направим вдоль стержня вниз и начало оси х совместим
с точкой О, рассчитаем координату центра масс маятника, которая и будет
равна l. При этом шарики с массами m1 и m2 рассматриваем как
l 3l
материальные точки с координатами − и соответственно, стержень
4 4
рассматриваем как материальную точку с массой mс, находящуюся в центре
однородного стержня (точка С на рис. 5 с координатой l 4 ):
l=
mi xi mc l 4 + m1 ( − l 4 ) + m2 3l 4
= =
m i mc + m1 + m2
mc 1 4 + m1 ( −1 4 ) + m2 3 4
=l =
mc + m1 + m2
0,4 0 ,25 − 0 ,2 0 ,25 + 0 ,3 0 ,75
=1 = 0 ,3 м.
0,4 + 0 ,2 + 0 ,3
16
2 2
l 1 l
I cO = I cC + mc = mcl 2 + mc =
4 12 4
1 1
= mcl 2 + = 0,4 12 0,12 = 0,05 кг м 2 ,
12 16
1
где I cC = mcl 2 – момент инерции стержня относительно оси,
12
l
проходящей через центр масс перпендикулярно стержню; – расстояние от
4
оси вращения О до центра масс стержня С.
Момент инерции системы равен сумме моментов инерции шариков как
материальных точек и момента инерции стержня относительно оси вращения
О:
2 2
l 3l
I O = I1 + I 2 + I cO = m1 + m2 + I cO =
4 4
= 0,2 0,252 + 0,3 0,752 + 0,05 = 0,23 кг м2
4. Рассчитаем период колебаний физического маятника по формуле
(22):
0 ,33
T = 2 3,14 = 6 ,28 0 ,125 = 2 ,2 c.
0 ,9 9 ,8 0 ,3
6. ЗАТУХАЮЩИЕ КОЛЕБАНИЯ
17
1
= ; (25)
и логарифмический декремент затухания, как натуральный логарифм
отношения амплитуд двух следующих друг за другом колебаний:
A( t )
= ln = T . (26)
A( t + T )
Пример 9. Дано уравнение затухающих колебаний:
x(t ) = 10e−0.5t sin( t ) (м). (27)
2
Определить начальную амплитуду, значение колеблющейся величины
и амплитуду в момент времени t = 1 c , частоту затухающих колебаний,
циклическую частоту собственных колебаний, время релаксации,
логарифмический декремент затухания.
Решение.
Сравнивая (27) с (23) определим начальную амплитуду A0 = 10 (м) .
Подставив заданное время в (23), рассчитаем значение колеблющейся
величины:
10 10
x(1) = 10e−0.51 sin( 1) = 0.5 sin( ) = 1 = 6 (м)
2 e 2 е
и амплитуду:
10 10
A(1) = 10e−0.51 = 0.5 = = 6 (м) .
e е
Частоту затухающих колебаний определим через циклическую частоту
затухающих колебаний:
1
= 0 = 2 = = 0,25 (Гц) .
2 2 4
Циклическую частоту собственных колебаний определим из (24):
2
0 = + = + 0.52 = 2,5 + 0,25 = 2 ,75 = 1,7 (с-1 ) ,
2 2
2
время релаксации из (25):
1 1
= = = 2 (с) ;
0,5
и логарифмический декремент затухания из (26):
18
2
T= = 4 (c),
2
= T = 0,5 4 = 2.
7. ВЫНУЖДЕННЫЕ КОЛЕБАНИЯ
19
при малых значениях коэффициента затухания 0 резонансная частота
практически равна собственной, и, как правило, резонансную частоту
определяют как собственную.
8. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
20
8. ВАРИАНТЫ КОНТРОЛЬНЫХ РАБОТ (30 ВАРИАНТОВ)
Вариант 1
1,5
1
0,5
0
-0,5 0 0,4 0,8 1,2 1,6 2 2,4 2,8 3,2 3,6 4 4,4 4,8
-1
-1,5
21
Вариант 2
6
4
2
0
-2 0 0,6 1,2 1,8 2,4 3 3,6 4,2 4,8 5,4 6 6,6 7,2 7,8
-4
-6
22
Вариант 3
6
4
2
0
-2 0 0,6 1,2 1,8 2,4 3 3,6 4,2 4,8 5,4 6 6,6 7,2 7,8
-4
-6
23
Вариант 4
1,5
1
0,5
0
-0,5 0 0,4 0,8 1,2 1,6 2 2,4 2,8 3,2 3,6 4 4,4 4,8
-1
-1,5
24
Вариант 5
0
0 0,6 1,2 1,8 2,4 3 3,6 4,2 4,8 5,4 6 6,6 7,2 7,8
-2
-4
-6
25
Вариант 6
О l
0
-0,5 0 0,5 1 1,5 2 2,5 3 3,5 4 4,5
-1
-1,5
t
26
Вариант 7
-1
-1,5
4
2
0
0 0,3 0,6 0,9 1,2 1,5 1,8 2,1 2,4 2,7 3 3,3 3,6 3,9 4,2 4,5 4,8
-2
-4
-6
27
Вариант 8
О
l
1
0,5
0
0 0,3 0,6 0,9 1,2 1,5 1,8 2,1 2,4 2,7 3 3,3 3,6 3,9 4,2 4,5 4,8
-0,5
-1
-1,5
2
1
0
0 0,3 0,6 0,9 1,2 1,5 1,8 2,1 2,4 2,7 3 3,3 3,6 3,9 4,2 4,5 4,8
-1
-2
-3
28
Вариант 9
С
4.Дана зависимость скорости от времени t для гармонических
колебаний.
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
29
Вариант 10
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
30
Вариант 11
C
4.Дана зависимость смещения от времени t для
гармонических колебаний.
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
31
Вариант 12
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
32
Вариант 13
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
0 4 8 12 16 20 24 28 32 36 40 44 48
33
Вариант 14
О А2 х
А1=А2=3см
А1
34
Вариант 15
А2 О х
А1=А2=1см
А1
35
Вариант 16
О х
==
А1=А2=3см
А1
А2
36
Вариант 17
А1
А2
х
О А1=А2=0.5 м
37
Вариант 18
1. Материальная точка совершает колебания, уравнение которых имеет вид:
x(t ) = cos(10t + ) (м).
3
Масса материальной точки m = 2 г .
Определить амплитуду, период. Определить максимальное ускорение.
Определить фазу колебаний и значение силы упругости, вызывающей
колебания в момент времени t = 3 c .
Построить график зависимости a (t ) .
А1
О А2 х
А1=А2=5 см
38
Вариант 19
О х = =4
А1=А2=3 см
А1 А2
39
Вариант 20
А2
О х = =13
А1=А2=3 см
А1
40
Вариант 21
А2
А1=А2=3 см
О х
А1
41
Вариант 22
А1=А2=6 см
А2 А1
О х
42
Вариант 23
А1= 4 см
А2 А1
О х А2=6 см
43
Вариант 24
А1=А2=3 см
А2
О
х
А1
44
Вариант 25
А1=4 см
А1 А2=6 см
А2
45
Вариант 26
2m
l/4
А1
А2 х
О А1= 2 м
А2=4 м
46
Вариант 27
А1
х
О А1=А2=20 м
А2
47
Вариант 28
А2 2
А1
О х
А1 = 4 м
А2 = 5 м
=
48
Вариант 29
2m
А1
1 А2
О х
А1 = 1 м
А2 = 1 м
1=56
49
Вариант 30
l/3
3m
А2 А1
О А1 = 3 м х
А2 = 4,5 м
50
Оглавление
Введение ..................................................................................................... 3
1. Основные понятия ................................................................................. 3
2. Гармонические колебания .................................................................... 5
3. Сложение гармонических колебаний……………………………….10
4. Построение графиков гармонических колебаний.................... ……12
5. Расчет периода колебаний физического маятника .......................... 15
6. Затухающие колебания ....................................................................... 17
7. Вынужденные колебания ................................................................... 19
8. Список литературы ............................................................................. 20
9. Варианты контрольных работ (30 вариантов).................................. 21
51
Учебное издание
МЕХАНИЧЕСКИЕ КОЛЕБАНИЯ
Учебно-методическое пособие