Вы находитесь на странице: 1из 218

Министерство науки и высшего образования Российской

Федерации Саратовский государственный технический


университет имени Гагарина Ю.А.

А.Э. Джашитов, В.О. Горбачев, И.В. Злобина,


А.А.Казинский, В.Ю. Карачаровский,
Н.В. Овчинникова, О.А. Цветкова

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА
ОСНОВЫ ТЕОРИИ, СКВОЗНЫЕ ЗАДАЧИ, АЛГОРИТМЫ
РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ С КОММЕНТАРИЯМИ, ПРИМЕРАМИ И
ВИЗУАЛИЗАЦИЕЙ, МАТЕМАТИКА

Учебное пособие

для студентов всех специальностей и направлений


всех форм обучения

Саратов 2021
1
УДК 531
ББК 22.21
Т 33

Рецензенты:

Одобрено
редакционно-издательским советом
Саратовского государственного технического университета
имени Гагарина Ю.А.

Т 33 Теоретическая механика. Основы теории, сквозные задачи, алгоритмы


решения задач с комментариями и примерами, математика: учеб.
пособие / А.Э. Джашитов, В.О. Горбачев, А.А. Казинский и др.
Саратов: Сарат. гос. техн. ун-т, 2021. 356 с.
ISBN 978-5-7433-3377-6
В учебном пособии представлены: основы теории курса
«Теоретическая механика», состоящие из четырех разделов:
кинематика, статика, динамика, аналитическая механика; новые типы задач –
сквозные задачи, которые являются задачами всех четырех разделов теоретической
механики, поставленными для одного и того же объекта и других, связанных с ними
объектов; алгоритмы решения задач основных разделов, снабженные
комментариями, содержащими порядок и смысл предлагаемых в алгоритме
действий; многочисленные примеры применения всех алгоритмов для решения задач,
в том числе, сквозных задач; необходимые разделы математики для освоения курса
«Теоретической механики». К учебному пособию прилагаются
визуализации решения многих примеров, расположенных на
облачных серверах.
Учебное пособие для студентов всех специальностей и направлений всех форм
обучения (в том числе дистанционной) технических высших и средних учебных за-
ведений, имеющих в своей программе курс «Теоретическая механика».

УДК 531
ББК 22.21

Саратовский государственный
технический университет, 2020
Джашитов А.Э., Горбачев В.О.,
Злобина И.В., Казинский А.А.
Карачаровский В.Ю., Овчинникова Н.В.,
ISBN 978-5-7433-3377-6 Цветкова О.А., 2021
22
ОГЛАВЛЕНИЕ

ПРЕДИСЛОВИЕ....................................................................................................
ВВЕДЕНИЕ.............................................................................................................
1. Введение в теоретическую механику.................................................................
2. Обозначения.........................................................................................................

ЧАСТЬ 1. КИНЕМАТИКА
Введение в кинематику...........................................................................
Глава 1. Кинематика МТ......................................................................
1.1. Векторный способ задания движения
МТ........................................
1.1.1. Уравнение движения МТ ...........................................................
1.1.2. Траектория
МТ .............................................................................
1.1.3. Скорость МТ ................................................................................
1.1.4. Ускорение МТ...............................................................................
1.2. Координатный декартовый способ задания движения МТ
……….
1.2.1. Уравнения движения МТ
.............................................................
1.2.2. Связь между векторным и координатным декартовым
способами задания движения МТ ....................................................
1.2.3. Траектория
МТ ............................................................................
1.2.4. Скорость
МТ ................................................................................
1.2.5. Ускорение МТ
………..................................................................
1.3. Естественный способ задания движения
МТ...................................
1.3.1. Уравнение движения
МТ..............................................................
1.3.2. Скорость МТ ................................................................................
1.3.3. Связь между координатным декартовым и естественным
способами задания движения МТ .....................................................
1.3.4. Элементы дифференциальной
геометрии .................................
1.3.5. Ускорение МТ..............................................................................
1.4. Частные случаи движения МТ..........................................................
1.4.1. Прямолинейное движение

3
МТ ...................................................
1.4.2. Криволинейное движение
МТ ....................................................
Глава 2. Поступательное движение НМС............................................
Глава 3. Вращательное движение НМС относительно
неподвижной
оси………………………………………………………….
3.1. Определение, уравнение движения
НМС.........................................
3.2. Угловая скорость НМС....................................................................
3.3. Угловое ускорение
НМС....................................................................
3.4.Частные случаи вращательного движения НМС вокруг
неподвижной оси...................................................................................
3.4.1. Равномерное вращательное движение
НМС.............................
3.4.2. Равнопеременное вращательное движение
НМС.....................
3.5. Траектория, уравнение движения точки НМС................................
3.6. Скорость точки НМС.........................................................................
3.7. Ускорение точки НМС......................................................................
3.8. Преобразование простейших
движений...........................................
Глава 4. Плоскопараллельнок движение НМС...................................
4.1.
Определение.......................................................................................
4.2. Геометрический метод рассмотрения движения плоской
фигуры
в ее плоскости...................................................................................
4.3. Угловые скорость и ускорение плоской
фигуры.............................
4.4. Мгновенный центр вращения плоской
фигуры...............................
4.5. Теорема о скоростях точек плоской фигуры..................................
4.6. Теорема о проекциях скоростей точек плоской
фигуры ................
4.7. Мгновенный центр скоростей плоской фигуры..............................
4.8. Определение скоростей точек плоской фигуры с помощью
мгновенного центра скоростей.............................................................
4.9. Способы определения положения мгновенного центр
скоростей плоской фигуры...................................................................
4.10. Теорема об ускорениях точек плоской

4
фигуры..............................
4.11. Аналитический метод рассмотрения движения плоской
фигуры..................................................................................................
Глава 5. Движение НМС с одной закрепленной точкой —
сферическое движение НМС..........
5.1. Определение, углы Эйлера, уравнения движения
НМС.................
5.2. Теорема Эйлера-Даламбера ..............................................................
5.3. Мгновенная ось вращения, угловая скорость
НМС.........................
5.4. Выражение угловой скорости НМС через углы Эйлера —
кинематические уравнения Эйлера....................................................
5.5. Угловое ускорение
НМС....................................................................
5.6. Скорость точки НМС......................................................................
5.7. Ускорение точки НМС......................................................................
Глава 6. Общий случай движения НМС..............................................
6.1. Уравнения движения НМС...............................................................
6.2. Скорость точки НМС.......................................................................
6.3. Независимость угловой скорости и углового ускорения НМС от
выбора полюса.................................................................................
6.4. Ускорение точки НМС......................................................................
Глава 7. Сложное движениеМТ...........................................................
7.1. Абсолютное, относительное и переносное движения МТ………
7.2. Теорема о сложении скоростей МТ.................................................
7.3. Теорема о сложении ускорений
МТ..................................................
7.4. Ускорение
Кориолиса.........................................................................
Глава 8. Сложное движение НМС........................................................
8.1. Абсолютное, относительное и переносное движения
НМС ..........
8.2. Сложение поступательных движений НМС....................................
8.3. Сложение вращательных движений НМС
вокрупересекающихся
осей.........................................................................
8.4. Сложение вращательных движений НМС вокруг двух
параллельных осей................................................................................
8.4.1. Вращательные движения НМС направлены в одну
сторону…
8.4.2. Вращательные движения НМС направлены в разные
стороны и 12 .................................................................................

5
8.4.3. Вращательные движения НМС направлены в разные
стороны и 1=2 (пара
вращений) ........................................................
8.5. Сло8. 8.5. Сложение поступательного и вращательного движений
НМС…..
8.5.1. Скорость поступательного движения перпендикулярна оси
вращательного движения НМС ( V̄ ⊥ ω̄ )
……………………………
8.5.2. Скорость поступательного движения параллельна
оси
вращательного движения НМС ( V̄||ω̄ )......................................
8.5.3. Скорость поступательного движения образует с
Осью вращательного движения НМС произвольный
угол………….
ЧАСТЬ II. СТАТИКА
Введение в статику ...............................................................................
Глава 1. Основные определения, аксиомы..........................................
1.1. Силы, связи ................................................................................
1.2. Аксиомы статики........................................................................
1.3. Моменты силы относительно точки и оси .................................
1.3.1. Момент силы относительно точки ...........................................
1.3.2. Момент силы относительно оси...............................................
1.3.3. Связь между моментами силы относительно точки и оси ….
1.3.4. Моменты силы относительно начала координат и
координатных осей.........................................................................
Глава 2. Cистема сходящихся сил .........................................................
2.1. Приведение системы сходящихся сил к равнодействующей ......
2.1.1. Векторная (геометрическая) форма .........................................
2.1.2. Алгебраическая форма ..............................................................
2.2. Условия равновесия системы сходящихся сил .............................
2.2.1. Векторная (геометрическая) форма ..........................................
2.2.2. Алгебраическая форма................................................................
2.2.3. Теорема о трех уравновешенных силах ....................................
Глава 3. Система двух параллельных сил............................................
3.1. Система двух параллельных, направленных в одну сторону сил
3.2. Система двух параллельных, не равных по модулю и
направленных в противоположные стороны сил ……………………..
3.3. Пара сил ..............................................................................................
3.3.1. Понятие пары сил........................................................................
3.3.2. Момент пары ..............................................................................
3.4. Теоремы об эквивалентности пар.....................................................
3.5. Приведение систем пар сил к равнодействующей паре ................
6
3.5.1. Cложение пар сил, лежащих в пересекающихся плоскостях...
3.5.2. Сложение пар сил, лежащих в параллельных плоскостях .....
3.6. Условия равновесия систем пар сил ................................................
ГЛАВА 4.Приведение пространственной и плоской системы сил...
4.1. Основная теорема статики или теорема о параллельном
переносе силы……..…….…..............................................................
4.2. Приведение систем сил к центру......................................................
4.2.1. Пространственная система сил ...................................................
4.2.2. Плоская система сил ...................................................................
4.3. Формулы для нахождения главного вектора и главного момента
4 4.3.1. Пространственная система сил ...............................................
4 4.3.2. Плоская система сил ...................................................................
4.4. Теорема о зависимости главного момента от центра приведения
4.4.1. Пространственная система сил ...................................................
4.4.2. Плоская система сил ...................................................................
4.5. Инварианты статики .........................................................................
4.5.1. Пространственная система сил ...................................................
4.5.2. Плоская система сил ...................................................................
4.6. Приведение произвольной системы сил к простейшим системам
4.6.1.Приведение системы сил к равнодействующей ( R̄O⋅M̄ O =0 )
.
4.6.2. Приведение системы сил к паре сил ( R̄O⋅M̄ O =0 ) …………
4.6.3.Приведение системы сил в случае, когда R̄O=0 , M̄ O=0
........
4.6.4.Приведение системы сил к динаме ( R̄O⋅M̄ O ≠0 ) ……………
4.7. Теорема Вариньона............................................................................
4 4.7.1. Пространственная система сил ..............................................
4 4.7.2. Плоская система сил ...............................................................
Глава 5. Условия равновесия систем сил….......................................
5.1. Пространственная система сил.........................................................
5.1.1. Геометрическая форма ..........................................................
5.1.2. Алгебраическая форма ..........................................................
5.2. Плоская система сил..........................................................................
5 5.2.1. Первая форма ...........................................................................
5 5.2.2. Вторая форма ...........................................................................
5 5.2.3. Третья форма ..........................................................................
Глава 6. Расчет ферм…............................................................................
6.1. Понятие фермы..................................................................................
6.2. Метод вырезания узлов .....................................................................
6.3. Метод сквозных сечений (способ Риттера) ....................................
Глава 7. Равновесие НМС, находящейся под действием сил, с
учетом трения……………………………………………………………
7
7.1. Трение скольжения ...........................................................................
7.2. Законы Кулона ...................................................................................
7.3. Трение качения...................................................................................
Глава 8. Центр параллельных и центр тяжести НМС……………...
8.1. Центр параллельных сил...................................................................
8.2. Центр тяжести НМС..........................................................................
8.3. Способы определения центра тяжести НМС ..................................
ЧАСТЬ III. ДИНАМИКА
Введение в динамику...............................................................................
Глава 1. Динамиеа МТ ........................................................................
1.1. Законы (аксиомы) динамики МТ ....................................................
1.2. Дифференциальные уравнения движения свободной и
несвободной МТ ...................................................................................
1.3. Две основные задачи динамики МТ ...............................................
1.3.1. Первая (прямая) задача динамики МТ .....................................
1.3.2. Вторая (обратная) задача динамики МТ ..................................
1.4. Колебательное движение МТ.. .....................................................
1.4.1. Уравнение колебательного движения МТ ................................
1.4.2. Колебательное движение МТ в среде без сопротивления
при отсутствии возмущающей силы ................................................
1.4.3. Колебательное движение МТ в среде с сопротивлением
при отсутствии возмущающей силы ...................................................
1.4.4. Колебательное движение МТ в среде без сопротивления
под действием возмущающей силы в случае, когда частота
вынужденных колебаний не совпадает с частотой собственных
колебаний (р)…………………………………………………….....
1.4.5. Колебательное движение МТ в среде без сопротивления
под действием возмущающей силы в случае, когда частота
вынужденных колебаний совпадает с частотой собственных
колебаний – явление резонанса (р=)……………………………….
1.4.6. Колебательное движение МТ в поле силы тяжести, в
среде с сопротивлением под действием возмущающей силы…
1.5. Общие теоремы динамики МТ ......................................................
1.5.1. Теорема об изменении количества движения МТ....................
1.5.2. Теорема об изменении момента количества движения МТ ...
1.6. Принцип Даламбера для МТ............................................................
Глава 2. Динамика относительного движеиия МТ…………………
2.1. Дифференциальные уравнения относительного движения МТ ..
2.2. Равновесие МТ вблизи поверхности Земли ...................................
2.3.Отклонение к востоку МТ, падающей вблизи поверхности
Земли………………………………………………………………….
Глава 3. Основные понятия динамики СМТ ...................................
3.1. Внешние и внутренние силы, свойства внутренних сил………
8
3.2. Центр масс СМТ .............................................................................
3.3. Моменты инерции СМТ.................................................................
3.3.1. Определения моментов инерции относительно точки,
оси и плоскости............................................................................
3.3.2. Моменты инерции относительно начала
координат, координатных осей и координатных плоскостей
декартовой системы координат .........................................................
3.3.3. Частные случаи моментов инерции........................................
3.3.4. Теорема о моментах инерции относительно параллельных
осей – теорема Штейнера – Гюйгенса……………………….
Глава 4. Дифференциальные уравненя движения и общие
теоремы динамики СМТ ......................................................................
4.1. Дифференциальные уравнения движения СМТ .............................
4.2. Теорема об изменении количества движения СМТ .......................
4.3. Теорема о движении центра масс СМТ .......................................
4.4. Теорема об изменении кинетического момента СМТ...................
4.5. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ .....................
4.5.1. Три формы теоремы ....................................................................
4.5.2. Кинетическая энергия НМС в частных случаях движения …
4.5.3. Работа произвольной системы сил, приложенной к СМТ.......
4.6. Потенциальное силовое поле .........................................................
4.6.1. Потенциальное силовое поле и силовая функция МТ……….
4.6.2. Потенциальная энергия МТ.......................................................
4.6.3. Силовая функция и потециальная энергия СМТ……………..
4.6.4. Закон сохранения механической энергии МТ и СМТ..............
Глава 5. Принцып Даламбера для СМТ ............................................
5.1. Принцип Даламбера для СМТ в двух формах. ...............................
5.2 Вычисление главного вектора и главного момента сил
Инерции…………………………………………………………………..
5.3. Определение динамических реакций НМС, вращающейся
относительно неподвижной оси ..........................................................
Глава 6. Динамика НМС ................................................................
6.1. Дифференциальные уравнения поступательного движенияНМС.
6.2. Дифференциальное уравнение вращательного движения НМС
относительно неподвижной оси ..........................................................
6.3. Физический маятник .......................................................................
6.4. Дифференциальные уравнения плоскопараллельного
движения НМС ........................................................................................
6.5. Дифференциальные уравнения сферического и свободного
движения НМС……………………………………
Глава 7. Динамика МТ переменной массы ......................................
7.1. Понятие о МТ переменной массы ..............................................
9
7.2. Дифференциальное уравнение движения МТ переменной массы
– уравнение Мещерского .......................................................................
7.3. Первая задача Циолковского ..........................................................
7.4. Вторая задача Циолковского ..........................................................
Глава 8. Теория удара....................................................................
8.1. Основные положения и понятия теории удара ..............................
8.2. Основное уравнение теории удара ..................................................
8.3. Удар МТ о неподвижную поверхность ...........................................
8.3.1. Прямой удар МТ о неподвижную поверхность .......................
8.3.2. Косой удар МТ о неподвижную поверхность ..........................
8.4. Теорема об изменении количества движения СМТ при ударе…
8.5. Теорема о движении центра масс СМТ при ударе ........................
8.6. Теорема об изменении кинетического момента СМТ при удар.
8.7. Прямой центральный удар двух АТТ...............................................
8.8. Определение ударных реактивных импульсов АТТ,
вращающегося относительно неподвижной оси .................................
8.9. Условия отсутствия ударных реактивных импульсов
АТТ, вращающегося относительно неподвижной оси .......................
ЧАСТЬ IV. ЭЛЕМЕНТЫ АНАЛИТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ
Глава 1. Основные понятия ..............................................................
1.1. Классификация связей ..................................................................
1.2. Виртуальные перемещения ...........................................................
1.3. Условия, налагаемые связями на вариации координат…………...
1.4. Обобщенные координаты, степени
свободы ..................................
1.5. Работа сил на виртуальных перемещениях, идеальные
связи,
обобщенные силы ................................................................................
Глава 2. Аналитическая статика..........................................................
2.1. Принцип виртуальных перемещений для СМТ .............................
2.2. Условия равновесия СМТ в обобщенных координатах …………
Глава 3. Аналитическая динамика…………………..………………...
3.1. Общее уравнение динамики – уравнение Даламбера-Лагранж
3.2. Уравнения движения СМТ в обобщенных координатах
– уравнения Лагранжа второго рода ...................................................
ЧАСТЬ V. СКВОЗНЫЕ ЗАДАЧИ
Глава 1. Сквозная задача 1. Онородный стержень, круговой стержни
и материальная точка………………………………………………………
Кинематика
1.К.–3.К. Кинематика МТ..................................................................................
4.К.–7.К. Вращательное движение НМС вокруг неподвижной оси...............
8.К.–12.К. Плоскопараллельное движение НМС.............................................
10
13.К.–16.К. Сложное движение МТ..................................................................

Статика
17.С.–20.С. Определение реакций опор плоской и пространственной
НМС, находящихся в равновесии……………………………………...
21.С.– 22.С. Приведение системы сил к простейшему виду...........................
23.С. Определение центра тяжести конструкции.............................................
Динамика
24.Д.–27.Д. Первая и вторая задачи динамики……………………………...
28.Д. Теорема об изменении количества движения СМТ………………….
29.Д. Теорема о движении центра масс СМТ...................................................
30.Д.–32.Д. Теорема об изменении кинетического момента СМТ.................
33.Д.–34.Д. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ....................
35.Д.–36.Д. Принцип Даламбера для МТ И СМТ.............................................
Аналитическая механика
37.А.–38.А. Принцип виртуальных перемещений............................................
39.А. Общее уравнение динамики–уравнения Даламбера – Лагранжа….
40.А. Условия равновесия в обобщенных координатах...................................
41.А.–43.А. Уравнения Лагранжа второго рода................................................
Глава 2. Сквозная задача 2. Однородный диск и материальная точка
Кинематика
1.К.–3.К. Кинематика МТ..................................................................................
4.К.–7.К. Вращательное движение НМС вокруг неподвижной оси...............
8.К.–12.К. Плоскопараллельное движение НМС.............................................
13.К.–16.К. Сложное движение МТ..................................................................
Статика
17.С.–20.С. Определение реакций опор плоской
и пространственной НМС, находящихся в равновесии.................................
21.С.– 22.С. Приведение системы сил к простейшему виду.........................
23.С. Определение центра тяжести конструкции...........................................
Динамика
24.Д – 27.Д. Первая и вторая задачи динамики МТ.......................................
28.Д. Теорема об изменении количества движения СМТ……………………
29.Д. Теорема о движении центра масс СМТ.................................................
30.Д.–32.Д. Теорема об изменении кинетического момента СМТ...............
33.Д.–34.Д. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ..................
35.Д.–36.Д. Принцип Даламбера для МТ И СМТ...........................................
Аналитическая механика
37.А.–38.А. Принцип виртуальных перемещений..........................................

11
39.А. Общее уравнение динамики – уравнения Даламбера – Лагранжа......
40.А. Условия равновесия в обобщенных координатах.................................
41.А.–43.А. Уравнения Лагранжа второго рода..............................................
Глав 3. Сквозная задача 3. Однородная пластина и материальная
точка……………………………………………………………………………..
Кинематика
1.К.–3.К. Кинематика МТ.................................................................................
4.К.–6.К. Вращательное движение НМС вокруг неподвижной оси……
7.К.–10.К. Плоскопараллельное движение НМС...........................................
11.К.–16.К. Сложное движение МТ................................................................
Статика
17.С.–19.С. Определение реакций опор плоской и пространственной
НМС, находящихся в равновесии………………………………………..
20.С.– 21.С. Приведение системы сил к простейшему виду.........................
22.С.–23.С. Определение центра тяжести конструкции................................
Динамика
24.Д.–27.Д. Первая и вторая задачи динамики МТ........................................
28.Д.–29.Д. Теорема о движении центра масс СМТ......................................
30.Д.–32.Д. Теорема об изменении кинетического момента СМТ...............
33.Д. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ.............................
Аналитическая механика
34.А.–35.А. Принцип виртуальных перемещений..........................................
36.А.–37.А. Условия равновесия в обобщенных координатах......................
38.А. Общее уравнение динамики–уравнения Даламбера – Лагранжа........
39.А. Уравнения Лагранжа второго рода.........................................................
Глава 4. Сквозная задача 4. Однородный круговой цилиндр и
материальная точка…………………………………………………………..
Кинематика
1.К.–2.К. Кинематика МТ............................................................................78
3.К.–7.К. Вращательное движение НМС вокруг неподвижной оси.........80
8.К.–9.К. Плоскопараллельное движение НМС.........................................85
10.К.–13.К. Сложное движение МТ............................................................86
Статика
14.С.–16.С. Определение реакций опор плоской
и пространственной НМС, находящихся в равновесии.................................
17.С.–18.С. Приведение системы сил к простейшему виду..........................
19.С. Определение центра тяжести конструкции..........................................
Динамика
20.Д.–22.Д. Первая и вторая задачи динамики МТ........................................
23.Д. Теорема о движении центра масс СМТ.................................................
12
24.Д.–25.Д. Теорема об изменении кинетического момента СМТ
26.Д. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ.............................

Аналитическая механика
27.А. Принцип виртуальных перемещений....................................................
28.А. Общее уравнение динамики – уравнения Даламбера – Лагранжа......
29.А. Условия равновесия в обобщенных координатах.................................
30.А.–31.А. Уравнения Лагранжа второго рода..............................................
Глава 5. Сквозная задача 5. Однородный круговой конус и
материальная точка…………………………………………………………..
Кинематика
1.К.–2.К. Кинематика МТ..................................................................................
3.К.–6.К. Вращательное движение НМС вокруг неподвижной оси..............
7.К.–12.К. Сложное движение МТ....................................................................
13.К. Сферическое движение НМС..................................................................
Статика
14.С.–16.С. Определение реакций опор плоской и пространственной
НМС, находящихся в равновесии
17.С. Приведение системы сил к простейшему виду.....................................
18.С. Определение центра тяжести конструкции............................................
Динамика
19.Д.–22.Д. Первая и вторая задачи динамики МТ.........................................
23.Д. Теорема о движении центра масс СМТ..................................................
24.Д.–28.Д. Теорема об изменении кинетического момента СМТ................
29.Д.–30.Д. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ...................
Аналитическая механика
5
31.А. Принцип виртуальных перемещений.......................................................
32.А. Условия равновесия в обобщенных координатах....................................
33.А. Уравнения Лагранжа второго рода............................................................
Глава 6. Сквозная задача 6. Однородный прямоугольный
параллелепипед и материальная точка……………………….
Кинематика
1.К. Кинематика МТ.............................................................................................
2.К.–3.К. Вращательное движение НМС вокруг неподвижной оси................
4.К.–6.К. Сложное движение МТ.......................................................................
Статика
7.С.–8.С. Определение реакций опор плоской и пространственной НМС,
находящихся в равновесим…………………………………………………….
9.С.–10.С. Приведение системы сил к простейшему виду..............................

13
11.С. Определение центра тяжести конструкции.............................................
Динамика
12.Д.–14.Д. Первая и вторая задачи динамики МТ...........................................
15.Д. Теорема о движении центра масс СМТ....................................................
16.Д. Теорема об изменении кинетического момента СМТ.............................
17.Д.–18.Д. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ.....................
Аналитическая механика
19.А. Принцип виртуальных перемещений.......................................................
20.А. Условия равновесия в обобщенных координатах...................................
21.А. Общее уравнение динамики – уравнения Даламбера – Лагранжа........
22.А. Уравнения Лагранжа второго рода...........................................................
ЧАСТЬ VI. АЛГОРИТМЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ КИНЕМАТИКИ
С КОММЕНТАРИЯМИ И ПРИМЕРАМ
Глава 1. Алгоритмы решения задач к и н е м а и м к м МТ –
схема алгоритма К01 КМТ с комментариями и примерами.
Схема алгоритма К01 КМТ с
комментариями.........................
Задача 1-я сквозная, 2.К., рисунок 6, вариант 6................................................
Задача 4-ясквозная, 1.К., рисунок 6, вариант 6.................................................
Задача о МТ диска, который катится по поверхности, есть визуализация
Глава 2. Алгоритсы решения задач равномерного и
равнопеременного движения МТ – схема алгоритма К01 КМТ(Р) с
комментариями и примерами…………………………………………
Схема алгоритма К01 КМТ (Р) с комментариями............................................
Задача 1-я сквозная, 3.К., рисунок 6, вариант 6..............................................
Глава 3. Алгоритмы решения задач кинематики вращательного
движения НМС вокруг неподвижной оси–схема алгоритма К03 ВДТ
с комментариями и примерами…………………………………………...
Схема алгоритма К03 ВДТ с комметариями...................................................
Преобразование простейших движений..........................................................
Задача 1-я сквозная, 4.К., рисунок 6, вариант 6..............................................
Задача 1-я сквозная, 6.К., рисунок 6, вариант 6..............................................
Задача 1-я сквозная, 7.К., рисунок 6, вариант 6..............................................
Задача о системе вращающихся АТТ, есть визуализация …………..
Глава 4. Алгоритмф решения задач на плоскопараллельгое движение
НМС но определению угловых скоростей и скоростей точек плоской
фигуры – схема алгоритма К04 ПДС с комментариями и примерами.
Схема алгоритма К04 ПДС с комментариями................................................

14
Типы точек плоской фигуры, направления скоростей и ускорений
которых известны..............................................................................................
Задача1-я сквозная, 8.К., рисунок 6, вариант 6...............................................
Задача о движениях прямого стержня в плоскости, есть визуадизация.
Задача 1-я сквозная, 9.К., есть визуализация…………………………….
Задача на плоскопараллельное движение механизма……………….
Задача 1-я сквозная, 10.К., есть визуализация……………………………
Глава 5. Алгоритмы решения задач кинематики
плоскопараллельного движения НМС по определению угловых
ускорений и ускорений точек плоской фигуры – схема алгоритма
К04 ПДУ с комментариями и примерами........................................................
Схема алгоритма К04 ПДУ с комментариями...............................................
Задача 1-я сквозная, 11.К., рисунок 6, вариант 6...........................................
Задача 1-я сквозная, 12.К., рисунок 6, вариант 6, есть визуальзаци............
Задача о движении в плоскости пластины ………………………………
Глава 6. Алгоритм движения сложного движение МТ – схема
алгоритма К07 СДТ с комментариями и примерами…………………
Схема алгоритма К07 СДТ с комментариями................................................
Задача 1-я сквозная 13.К., рисунок 6, вариант 6............................................
Задача 1-я сквозна, 16.К., рисунок 6, вариант 6……………………………. 7
Задача 5-я сквозная 16.К., рисунок 6, вариант………………………………
Задача о движении точки по поступательно движущемуся АТТ………
Задача о движений точки по вращающемуся диску, есть визуализация .
Задача движений точки по земному шару, есть визуализация ……….
Задача о движении кулисного механизма (задача на разложение)……
ЧАСТЬ VII. АЛГОРИТМЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ СТАТИКИ
С КОММЕНТАРИЯМИ И ПРИМЕРАМИ
Глава 1. Алгоритм решения задач на равновесие систем сил – схема
алгоритма С05 РПЛ, С05 РПР с комментариями и примерами…………..
Схема алгоритма С05 РПЛ, С05 РПР с комментариями.....................................
Типы реакций связи.................................................................................................
Задача 1-я сквозная,17.С., рисунок 6, вариант 6...................................................
Задача о равновесии стержня, есть визуализация ………………………
Задача1-я сквозная, 18.С., рисунок 6, вариант 6..................................................
Задача о равновесии двух стержней, есть визуализация …………………..
Задача определения усилий в стержнях фермы методом вырезания узлов.
Задача определения усилий в стержнях фермы методом сквозных
сечений………………………………………………………………………….

15
Задача с трением скольжения……………………………………………….
Задача с трением качения……………………………………………………
Задача 1-я сквозная,19.С., рисунок 6, вариант 6..................................................
Задача 3-я сквозная, 19.С., рисунок 6, вариант 6, есть визуализация ……
Задача 1-я сквозная, 20.С., рисунок 6, вариант 6, есть визуализация ……
ГЛАВА 2. Алгоритм решении задач по приведению системы сил к
простейшим системам – схема алгоритма С04 ППВ с комментариями и
примерами………………………………………………………………………...
Схема алгоритма С04 ППВ с комметариями.......................................................
Задача 1-я сквозная, 21.С., рисунок 6, вариант 6.................................................
Задача 4-я сквозная, 18.С., рисунок 6, вариант 6.................................................
Задача 6-я сквозная, 9.С………………………………………………………
Глава 3. Алгоритм решения задач по определению центра тяжести –
схема алгоритма С08 ОЦТ с комментариями и примерами……………….
Схема алгоритма С05 РПЛ, С05 РПР с комментариями.....................................
Координаты центров тяжестей некоторых фигур................................................
Задача 1-я сквозная, 23.С., рисунок 6, вариант 6.................................................
Задача 3-я сквозная. 23.С., рисунок 6, вариант 6.................................................
Задача 5-я сквозная, 12.С., рисунок 6, вариант 6.................................................
Задача о центре тяжести мотора……………………………………………
ЧАСТЬ VIII. АЛГОРИТМЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ДИНАМИКИ
С КОММЕНТАРИЯМИ И ПРИМЕРАМИ
Глава 1. Алгоритм решения первой и второй задач динамики
МТ – схема алгоритма Д14 ОЗД с комментариями и примерами
Схема алгоритма Д14 ОЗД с комментариями......................................................
Задача 1-я сквозная, 25.Д., рисунок 6, вариант 6.................................................
Задача 1-я сквозная, 27.Д., рисунок 6, вариант 6......................................…..
Задача о математическом маятнике………………………………………….
Глава 3. Алгоритм решения задач с помощью теоремы о
количестве движения СМТ – схема алгоритма Д43 ЦМС
Схема алгоритма Д43 ЦМС с комментариями............................................…
Задача о движениях тележки и МТ, есть визуализация …………………..
Глава 3. Алгоритм решения задач с помощью теоремы о
движении центра масс СМТ – схема алгоритма Д45 ЦМС
Схема алгоритма Д45 ЦМС с комментариями................................................
Задача 1-я сквозная, 29.Д., рисунок 6, вариант 6.............................................
Залача 4-я сквозная, 23.Д., рисунок 6, вариант 6.............................................
Задача о движении работающего мотора, есть визуализация ……….
16
Задача о движении трапеции с перемещающимися по ней МТ………
Глава 4. Алгоритм решения задач с помощью теоремы об
изменении кинетического момента СМТ – схема алгоритма
Д47 КМС с комментариями и примерами
Схема алгоритма Д47 КМС с комментариями................................................
Осевые моменты инерции однородных пластинок и стержней....................
Задача 1-я сквозная, 32.Д., рисунок 6, вариант 6, есть визуализация ..........
Задача 4-я сквозная, 24.Д., рисунок 6, вариант 6............................................
Задача движение блока с двумя МТ…………………………………………..
ГЛАВА 5. Алгоритм решения задач с помощью теоремы об
изменении кинетической энергии СМТ – схема алгоритми Д49 КЭС
с комментариями и примерами…………………………………………..
Схема алгоритма Д49 КЭС с комметариями...................................................
Задача 1-я сквозная 34.Д, рисунок 6, вариант 6, есть визуализация
Задача 4-я сквозная, 26.Д., рисунок 6, вариант 6............................................
ГЛАВА 6. Алгоритмы решения задач с помощью принципа
Даламбера – схема алгоритма Д54 ПДС с комментариями и
примерами…………………………………………………………………...
Схема алгоритма Д54 ПДС с комментариями................................................
Задача 1-я сквозная, 35.Д, рисунок 6, вариант 6, есть визуализация............
Задача 1-я сквозная, 36.Д., рисунок 6, вариант 6............................................
Задача об определении динамических реакции НМС, есть визуализация.
ЧАСТЬ IX. АЛГОРИТМЫ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ
АНАЛИТИЧЕСКОЙ МЕХАНИКИ
С КОММЕНТАРИЯМИ И ПРИМЕРАМИ
ГЛАВА 1. Алгоритм решения задач с использавонием принципа
виртуальных перемещений и общего уравнения динамики – схемы
алгоритмов А41 ПВП, А41 ОУД с комментариями и
примерами……
Схема алгоритма А41 ПВП, А41 АУД с комментариями..............................
Задача 1-я сквозная 38.А., рисунок 6, вариант 6.............................................
Задача на равновесия МС, состоящей из вращающихся АТТ………………
Задача на равновесие МС, которое может совершать плоскопараллельное
движение……………………………………………………………………..
Задача о равновесие двух стержней, есть визуализация ………………
Задача 1-я сквозная, 39.А, рисунок 6, вариант 6, есть визуализация…...
Задача о движении плоской СМ с двумя степенями свободы, есть
визуализаыия …………………………………………………………………..

17
Глава 2. Алгоритм решения задач с помощью уравнеий
равновесия в обобщенных координатах и уравнеий
Лагранжа второго рода – схемы алгоритмов А42 УРОК,
А42 УЛВР с комментариями и примерами……………………
Схема алгоритма А42 УРОК, А42 УЛВР с комментариеми………………
Задача 1-я сквозная, 40.А., рисунок 6, вариант 6...................................................
Задача о равновесие двух стержней, есть визуализация ……………………
Задача 1-я сквозная, 42.А, рисунок 6, вариант 6, есть визуализация...................
Задача 4-я сквозная 30.А., рисунок 6, вариант 6....................................................
Задача о движении плоской СМ с двумя степенями свободы, есть
визуализация …………………………………………………………………..
ЧАСТЬ X. МАТЕМАТИКА
Глава 1. Элементы векторного анализа..................................................................249
Глава 2. Производные функции..............................................................................252
Глава 3. Интегралы фунеции...................................................................................253
Глава 4. Дифференциальнфе упавнения.................................................................254
Список литературы................................................................................................255

ПРЕДИСЛОВИЕ

Теоретическая механика является одной из основных фундаменталь-


ных дисциплин, изучаемых во всех технических вузах страны. Должный
уровень знаний этого предмета играет особую роль при освоении студен-
тами целого ряда общеинженерных дисциплин и специальностей, для ко-
торых теоретическая механика является базовым курсом, таких как кос-
монавтика, робототехника, приборостроение, теория машин и механиз-
мов, детали машин и основы конструирования, сопротивление материалов,
строительная механика, автомеханика, автомобильные дороги и мосты,
энергетика, аэрогидродинамика и многие другие.
Одной из негативных тенденций последних лет является сокращение
учебного времени, отводимого на изучение теоретической механики. Это
требует от учебной литературы высокой концентрации излагаемого ма-
териала и значительного смещения акцента в изложении на применение
теоретических положений к решению практических задач.
Учебное пособие содержит: основы теории, состоящей из четырех

18
разделов курса «Теоретической механики»: кинематики, статики,
динамики, аналитической механики; новые типы задач – сквозные задачи,
которые являются задачами всех четырех разделов теоретической
механики, поставленными для одного и того же объекта и других,
связанных с ними объектов; алгоритмы решения сквозных задач основных
разделов, снабженные комментариями, содержащими порядок и смысл
предлагаемых в алгоритме действий; многочисленные примеры применения
всех алгоритмов для решения задач, в том числе, сквозных задач;
необходимые разделы математики для освоения курса «Теоретической
механики».
Часть I – Кинематика состоит из восьми глав. Глава 1 посвящена
кинематике точки, главы 2-6 посвящены кинематике неизменяемой
механической системы, как в простейших движениях: поступательном и
вращательном, так и в плоскопараллельном, сферическом и общем случае ее
движения. В главах 7,8 рассматриваются сложные движения точки и
неизменяемой механической системы.
Часть II – Статика состоит из восьми глав. Глава 1 содержит
основные понятия и аксиомы статики. Главы 2-3 посвящены рассмотрению
частных систем сил, таких как сходящаяся система сил и система
параллельных сил. В главе 4 рассматривается приведение к центру
пространственной системы сил и, как частный случай, плоской системы сил.
Глава 5 содержит условия равновесия пространственной и плоской систем
сил. В главах 6-8 представлены методы расчета ферм, трение скольжения и
качения, системы параллельных сил и, в том числе, сил тяжести.
Часть III – Динамика также состоит из восьми глав. Глава 1
посвящена динамике материальной точки: основные законы,
дифференциальные уравнения движения, колебательное движение, общие
теоремы динамики и принцип Даламбера для материальной точки. В главе 2
рассматривается относительное движение материальной точки. Главы 3-5
содержат основные понятия динамики системы материальных точек,
дифференциальные уравнения, общие теоремы и принцип Даламбера для
системы материальных точек. Главы 6-8 посвящены динамике неизменяемой
механической системы и точки переменной массы, а также элементам
теории удара.
Часть IV – Аналитическая механика состоит из трех глав. В главе 1
даны основные понятия аналитической механики. В главе 2 рассматривается
аналитическая статика, а в главе 3 – аналитическая динамика.
Часть V «Сквозные задачи» состоит из шести глав с шестью
сквозными задачами, состоящими из 22-41 заданий из всех четырех
разделов теоретической механики (кинематики, статики, динамики,
19
аналитической механики) для одного и того же объекта, точки и других
связанных с ними объектов, со ссылкой на соответствующие алгоритмы
решения задач. Каждое из заданий содержит шесть рисунков с шестью
вариантами для каждого. В главе 1 «Сквозная задача 1» решаются
задачи для однородных прямого и кругового стержней и материальной
точки. В главе 2 «Сквозная задача 2» решаются задачи для
однородного кругового диска и материальной точки. В главе 3
«Сквозная задача 3» решаются задачи для однородной прямоугольной
пластины и материальной точки. В главе 4 «Сквозная задача 4»
решаются задачи для однородного кругового цилиндра и материальной
точки. В главе 5 «Сквозная задача 5» решаются задачи для однородного
кругового конуса и материальной точки. В главе 6 «Сквозная задача 6»
решаются задачи для однородного прямоугольного параллелепи- педа и
материальной точки. Решения сквозных задач демонстрируют воз-
можность применения теоретической механики в практической деятель-
ности для широкого круга конкретных задач, находящихся в том или ином
кинематическом состоянии.
Часть VI «Алгоритмы решения задач кинематике с
комментария- ми и примерами» состоит из шести глав. Глава 1
посвящена кинемати- ке точки, глава 2 посвящена кинематике
равномерного и равноперемен- ного движения точки, глава 3 посвящена
вращательному движению не- изменяемой механической системы
относительно неподвижной оси, главы 4-5 посвящены
плоскопараллельному движению, в главе 6 рас- сматриваются сложные
движения точки.
Часть VII «Алгоритмы решения задач статики с
комментариями и примерами»» состоит из трех глав. Глава 1 посвящена
равновесию плоских и пространственных систем сил – определению
реакций опор. В главе 2 рассматривается приведение к центру систем сил
– приведение их к простейшему виду. Глава 3 посвящена нахождению
центра тяжести объектов.
Часть VIII «Алгоритмы решения задач динамики с
комментариями и примерами» состоит из пяти глав. Глава 1 посвящена

20
динамике материальной точки, в том числе ее колебательному движению.
В главе 2 применяется теорема о движении центра масс неизменяемой
механической системы. Глава 3 посвящена применению теоремы об
изменении кинетического момента неизменяемой механической системы.
В главе 4 применяется теорема об изменении кинетической энергии
неизменяемой механической системы. Глава 5 посвящена применению
принципа Даламбера для материальной точки и системы материальных
точек.
Часть IX «Алгоритмы решения задач аналитической
механики с комментариями и примерами»» состоит из двух глав.
Глава 1 посвящена применению принципа виртуальных перемещений и
общему уравнению динамики – уравнению Даламбера – Лагранжа. В
главе 2 рассматриваются применение условий равновесия в
обобщенных координатах и дифференциальных уравнений движения
системы материальных точек – уравнений Лагранжа второго рода.
В частях VI-IX учебного пособия решения задач с помощью
алгоритмов снабжены комментариями, позволяющими понять порядок и
смысл предлагаемых действий, и проиллюстрированы многочисленными
примерами. Аналогичные примеры визуализированы, и их можно получить
в облачных серверах.
В части X «Математика» приведены необходимые разделы
математики для решения задач теоретической механики.
Основы теории, новые типы задач – сквозные задачи, алгоритмы
решения задач основных разделов, снабженные комментариями и
многочисленными примерами их применения, визуализация решения
многих задач расширяют возможности системной, индивидуальной и
самостоятельной работы студентов, обучающихся как по очной, так
и по дистанционной формам обучения при изучении курса
теоретической механики.
Авторы

21
ВВЕДЕНИЕ

1. Введение в теоретическую механику

Теоретическая механика есть наука об общих законах механическо-


го движения и механического взаимодействия тел.
Определение. Механическим движением материального тела назы-
вается изменение с течением времени его положения в пространстве по от-
ношению к другому материальному телу.
Если изменение с течением времени положения материального тела
в пространстве по отношению к другому материальному телу отсутствует,
то тело находится в покое по отношению к этому телу.
Определение. Механическим взаимодействием называется такое
взаимодействие материальных тел, которое изменяет или стремится изме-
нить характер их механического движения.
Для того чтобы изучить общие законы механических движений
и взаимодействий материальных тел, приходится отвлекаться от некоторых
особенностей, присущих именно данному материальному телу, отмечая
только главное и общее с другими телами. Это приводит к понятиям иде-
альных тел с вполне определенными свойствами.

22
Определения:
Материальной точкой называется материальное тело, размерами ко-
торого при рассмотрении данного механического движения можно прене-
бречь. При этом материальная точка обладает массой («количеством веще-
ства») рассматриваемого тела. Иначе говоря, материальная точка – геомет-
рическая точка, имеющая массу.
Системой материальных точек называется любая совокупность
(множество) материальных точек.
Механической системой материальных точек (механической си-
стемой) называется система материальных точек, в которой положение
и движение каждой точки зависит от положения и движения других точек
системы.
Неизменяемой механической системой материальных точек (не-
изменяемой механической системой) называется механическая система
материальных точек, в которой расстояние между ее двумя любыми точка-
ми постоянно (в противном случае система называется изменяемой).
Абсолютно твердым телом называется неизменяемая механиче-
ская система материальных точек, которая непрерывно заполняет неко-
торый объем (изменяемая механическая система материальных точек,
которая непрерывно заполняет некоторый объем, будет деформируемым
телом).
Все предложенные понятия являются относительными, так как в зави-
симости от условий задачи одно и то же материальное тело может рассмат-
риваться и как материальная точка, и как различные виды системы матери-
альных точек.
Курс теоретической механики состоит из четырех разделов, первые
три из которых посвящены изложению классической механики Ньютона:
1. Кинематика – раздел теоретической механики, в котором изуча-
ются механические движения тел с геометрической точки зрения без учета
23
причин, вызывающих эти движения, т. е. сил.
2. Статика (элементарная, геометрическая) – раздел теоретической
механики, в котором изучаются операции над силами, позволяющие приво-
дить системы сил к простейшим системам, и условия равновесия этих си-
стем (система сил находится в равновесии, если под ее действием тело
остается в покое или двигается инерциально, т. е. совершает поступатель-
ное, равномерное и прямолинейное движение).
3. Динамика – раздел теоретической механики, в котором изучаются
механические движения материальных тел с учетом причин, вызывающих
изменения этих движений, т. е. сил.
4. Аналитическая механика устанавливает общие методы изучения
равновесия и движения, которые применяют для всех СМТ, и представляют
собой исследование средствами математического анализа всех виртуальных
(возможных) движений СМТ.
Изучение в курсе «Теоретическая механика» Ч. I «Кинематика» и Ч. II
«Статика» может осуществляться отдельно одна от другой. Однако Ч. III
«Динамика» и Ч. IV «Элементы аналитической механики» не могут изуча-
ться вне зависимости от первых двух частей.
Знание основных положений теории, системный подход, методы ре-
шения задач, предлагаемые с помощью алгоритмов для различных видов
механических движений и систем сил, и сквозные задачи позволяют в зна-
чительной степени унифицировать решение широкого класса практических
задач и расширить возможности индивидуальной и самостоятельной работы
обучающихся (алгоритмы оснащены комментариями и примерами их ис-
пользования).
«На свете есть вещи поважнее самых прекрасных открытий –
это знание метода, которым они были сделаны» (Г. Лейбниц).

2. Обозначения

24
МТ – материальная точка, рассматриваемая как материальный объ- ект,
совершающий механическое движение.
СМТ – система материальных точек.
МС – механическая система материальных точек (механическая система).
НМС – неизменяемая механическая система материальных точек (не-
изменяемая механическая система).
АТТ – абсолютно твердое тело.
t – момент времени, время.
r̄ (x,y,z ) – радиус-вектор МТ и его декартовые координаты.
ī , j̄ , k̄
– единичные вектора декартовой системы координат.
s – длина дуги траектории МТ.
n , b – единичные вектора касательной, главной нормали и бинормали.
ρк – радиус кривизны траектории движения МТ.
V̄ ,W̄ – скорость и ускорение МТ.
,    – угол поворота, угловая скорость, угловое ускорение НМС при ее
вращательном движении.
h - расстояние от МТ до оси вращения или кратчайшее расстояние от точки до
линии действия силы.
Pv – мгновенный центр скоростей.
F̄ – сила, действующая на МТ.
a
F̄ – активная (заданная) сила, действующая на МТ.
F̄п – пассивная сила (сила реакции связи), действующая на МТ.
P̄ – сила тяжести.
R̄ – равнодействующая системы сил.
momO ( F̄ ) – момент силы относительно точки О.
momOx ( F̄ ) , momOy ( F̄ ) , momOz ( F̄ ) – проекции момента силы
относительно точки О на оси декартовой системы координат и,
соответственно, моменты силы относительно осей декартовой системы
координат.
( F̄↑↓ F̄ ) – пара сил.
mom( F̄ ↑↓ F̄ ) – момент пары сил.

25
R̄O – главный вектор системы сил.
M̄ O – главный момент системы сил относительно центра О.
e i
F̄ ν , F̄ ν – равнодействующие соответственно всех внешних и внутренних
сил, действующих на -ю МТ.
e
R̄ – главный вектор всех внешних сил, действующих на СМТ.
R̄i – главный вектор всех внутренних сил, действующих на СМТ.
e
M̄ O – главный момент всех внешних сил, действующих на СМТ
относительно центра О.
M̄ iO – главный момент всех внутренних сил, действующих на СМТ
относительно центра О.
и
F̄ – сила инерции МТ.
R̄и – главный вектор сил инерции СМТ.
M̄ иO – главный момент сил инерции СМТ относительно центра О.
m , M – соответственно массы МТ и СМТ.
m V̄ – количество движения МТ.
S̄ – импульс силы.
momO (m V̄ ) – момент количества движения МТ относительно центра О.
2
mV
2 – кинетическая энергия МТ.
А – работа силы.
N – мощность силы, действующей на МТ.
r̄ C ( xC , y C , z C ) –радиус-вектор центра масс С, декартовы координаты.
JO,
J ℓ , J –моменты инерции СМТ относительно точки О, оси ℓ ,
П
плоскости П.
JOx, JOy, JOz – моменты инерции СМТ относительно осей декартовой системы
координат.
Jхy, Jyx, Jxz, Jzx, Jyz, Jzy – центробежные моменты инерции.
и – радиус инерции СМТ относительно оси ℓ .
K̄ – количество движения СМТ.
L̄O – кинетический момент СМТ относительно точки О.
T – кинетическая энергия СМТ.
26
U – силовая функция.
П – потенциальная энергия.
δ r̄( δx ,δy , δz) - виртуальное перемещение МТ и его координаты.
q1 , q2 ,…,q μ– обобщенные координаты СМТ.
μ – степень свободы СМТ.
Q1 , Q2 ,…, Q μ – обобщенные силы, действующие на СМТ.
Lп - кинетический потенциал СМТ.
|ā|≡a – для любого вектора.
 - индекс обозначает параметры относящиеся к -й точке СМТ.
3 – обозначение уровня схемы алгоритма.
4 – обозначение уровня в подпрограмме схемы алгоритма

Часть 1. КИНЕМАТИКА
Введение в кинематику
В кинематике изучаются механические движения объектов с
геометрической точки зрения без учета причин, вызывающих изменения этих
движений, и их масс. Эти движения происходят в пространстве и во времени.
Пространство в теоретической механике рассматривается как
трехмерное евклидово пространство.
Для определения положений движущегося материального объекта в
различные моменты времени с материальным объектом, по отношению к
которому изучается механическое движение, жестко связывают какую-либо
систему координат, образующую вместе с этим объектом систему отсчета.
Эта система отсчета может быть как неподвижной, так и движущейся.
Если координаты всех точек материального объекта в выбранной системе
отсчета остаются все время постоянными, то объект по отношению к этой
системе отсчета находится в покое. Если же координаты точек объекта с
течением времени изменяются, то объект по отношению к выбранной системе
отсчета находится в движении.
Время в теоретической механике является независимой, скалярной,
27
непрерывно изменяющейся величиной и протекает одинаково во всех
рассматриваемых системах отсчета.
Кинематика строится на основе аксиом евклидовой геометрии,
почерпнутых из опыта и подтвержденных практикой.
Ч. 1 Кинематика состоит из кинематики МТ, НМС, СМТ и кинематики
сложного движения МТ и СМТ.
В кинематике МТ решаются следующие задачи:
 определение способов задания движения МТ: векторный, координатный,
естественный и другие;
 определение кинематических параметров движения МТ таких, как
траектория, скорость и ускорение МТ, радиус кривизны.
В кинематике СМТ положение СМТ можно определить относительно
какой-либо системы отсчета, задав положения каждой его МТ относительно
той же системы отсчета. Однако для определения положения СМТ не
обязательно определять положение каждой его МТ. В кинематике СМТ
устанавливаются способы определения положения СМТ в целом
относительно выбранной системы отсчета, которые также позволяют
определить положение и кинематические параметры каждой ее МТ.
Определение: Независимые между собой параметры, однозначно
определяющие для каждого момента времени положения СМТ относительно
выбранной системы отсчета, называются обобщенными координатами
СМТ, а число этих координат называется числом степеней свободы СМТ.
Например, если на положение НМС не наложено никаких ограничений, то
ее положение относительно системы отсчета в любой момент времени
однозначно определяется положением ее трех МТ, не лежащих на одной
прямой, т. е. знание девяти декартовых координат этих МТ достаточно для
определения положения НМС. Однако, так как расстояния между этими тремя
МТ остаются неизменными при ее движении, для этих девяти координат
можно записать три дополнительных соотношения, связанных с
неизменностью расстояний между этими МТ. Следовательно, положение
свободной НМС может быть задано в пространстве шестью независимыми
параметрами.
В кинематике СМТ решаются следующие задачи:
 определение способов задания движения (обобщенные координаты) и
определение кинематических параметров движения СМТ в целом;
 определение кинематических параметров движения МТ входящих в СМТ.
В кинематике сложного движения МТ и СМТ решаются следующие
задачи:
 определение кинематических параметров сложного движения МТ и СМТ
по кинематическим параметрам их составляющих движений (задача
«сложения»);

28
 определение кинематических параметров составляющих движений МТ и
СМТ по кинематическим параметрам их сложного движения (задача
«разложения»).

Глава I. Кинематика МТ
1.1. Векторный способ задания движения МТ
1.1.1. Уравнение движения МТ
Движение МТ при векторном способе задания движения определяется
радиус-вектором этой МТ (рис. 1) :
r  r(t) . (1.1)
1.1.2. Траектория МТ
Определение: Траекторией МТ называется геометрическое место ее
последовательных положений в пространстве с течением времени.
При векторном способе задания движения траекторией МТ является
годограф радиус-вектора (годографом любого вектора с неподвижным
началом называется кривая, которую описывает конец этого вектора).
1.1.3. Скорость МТ
Определение: Скоростью МТ в момент времени t называется предельное

29
Δ r̄
V̄ = lim Δ r̄ = d r̄
отношение Δt при Δt → 0 : Δt →0 Δt dt (рис.2).
d r̄ ¯
V̄ = =ṙ
dt . (1.2)
1.1.4. Ускорение МТ
Определение: Ускорением МТ в момент времени t называется
Δ V̄  V dV
W  lim 
предельное отношение Δt при Δt →0 : t  0  t dt (рис.3).
d V̄ d 2 r̄ ¯ ¯
W̄ = = 2 =V̇ = r̈
dt dt . (1.3)
 
B V V
V
r r V1
r B B 1
 
1 W
r1 V1

Рис.1 Рис.2 Рис.3


1.2. Координатный декартовый способ задания движения МТ
1.2.1. Уравнения движения МТ
Положения МТ при координатном способе задания движения
определяются декартовыми координатами МТ: x,y,z (рис.4):
x=x(t), y=y(t), z=z(t). (1.4)
1.2.2. Связь между векторным и координатным декартовым
способами задания движения МТ
Разложим радиус-вектор МТ параллельно осям координат:
r  ix  jy  kz . (1.5)
1.2.3. Траектория МТ
Уравнения (1.4) являются также уравнениями траектории МТ в
параметрической форме, где параметром является время t.
Для того чтобы получить уравнение траектории МТ в явной форме
необходимо из соотношений (1.4) исключить время t.

z
B (x , y, z )

r V (V x,V y,V z)
k
W (W x,W y,W z)

j z y
i x
x y

30
Рис.4
1.2.4. Скорость МТ
Разлагая скорость МТ на составляющие, параллельные осям декартовой
системы координат, получим:
V̄ = ī V x + j̄ V y + k̄ V z ,
(1.6)
dx dy dz
V x= = ẋ , V y = = ẏ , V z = = ż .
dt dt dt (1.7)
Зная формулы (1.7), определяем модуль скорости МТ:
2 2 2 2 2 2
V =√ V +V +V = √ ẋ + ẏ + ż .
x y z

(1.8)
1.2.5. Ускорение МТ
Разлагая ускорение МТ на составляющие, параллельные осям декартовой
системы координат, получим:
W̄= ī W x + j̄ W y + k̄W z , (1.9)
dV x d x 2 dV y d y 2
W x= = 2 =V̇ x = ẍ , W y = = 2 =V̇ y= ÿ ,
dt dt dt dt
dV z d 2 z
W z= = 2 =V̇ z = z̈ .
dt dt
(1.10)
Зная формулы (1.10), определяем модуль ускорения МТ:
W = √ W 2x +W 2y +W 2z = √ V̇ 2x + V̇ 2y + V̇ 2z =√ ẍ 2 + ÿ 2 + z̈ 2 .
( 1. 10 )
(1.11)
1.3. Естественный способ задания движения МТ
1.3.1. Уравнение движения МТ
При естественном способе задания движения МТ необходимо знать:
 траекторию движения МТ,
 начало отсчета длины дуги на тртраектораектории — В0,
 положительное направление отсчета,
 закон движения МТ по траектории в виде зависимости от времени длины
дуги s: ВВ0 = s=s(t) (1.12)

31
s
B0
B
t=0 +
t
Траектория

Рис.5
1.3.2. Скорость МТ
Для выражения скорости МТ через s, используя формулу (1.2), после
простых преобразований получим:
d r̄ ds d r̄ ds
V̄ = ⋅ = ⋅
dt ds ds dt .
V̄ = τ̄⋅ṡ= τ̄⋅V , (1.13) V = ṡ .
(1.14)
s
B 0

B
s
r r
O r1 V
B 1

Рис. 6
1.3.3. Связь между координатным декартовым и
естественным способами задания движения МТ
Даны уравнения движения МТ в виде (1.4): x=x(t), y=y(t), z=z(t).
Для выполнения четырех условий п. 1.3.1 необходимо:
 использовать соотношения (1.4), как уравнения траектории МТ;
 определить положение МТ в начальный момент времени В0(x0, y0, z0):
x0=x(0), y0=y(0), z0=z(0);
 определить положительное направление отсчета длины дуги на траектории
МТ, подставив в уравнение (1.4) момент времени t > 0 (близкое к
начальному), изобразить В (x, y, z) на траектории и тогда направление
движения по траектории от В0 к В будет положительным;
 найти s=s(t), используя формулу (1.14) и соотношение (1.8):
t
s=s0 +∫ √ ẋ2 + ẏ 2 + ż 2 dt
0 .
(1.15)
1.3.4. Элементы дифференциальной геометрии
 Кривизна, радиус кривизны
Определение: Кривизной кривой – k в точке В называется
32
Dq dq
k = lim =
Ds →0 Ds ds .
(1.16)
Определение: Радиусом кривизны кривой – rк в точке В называется
величина, обратная кривизне кривой в этой точке, т.е.
1 ds
ρк = =
k dθ . (1.17)
s
s
B

B 0 B
1 1
1

Рис. 7
 Естественный трехгранник
Три взаимно перпендикулярные оси, положительные направления
которых совпадают с направлениями единичных векторов t̄ , n̄ , b̄ ,
называются естественными осями. Эти оси вместе с тремя плоскостями:
соприкасающейся, нормальной и спрямляющей образуют в точке В
естественный трехгранник.
бинорм аль

норм альная
спрям ляю щ ая п ло ско сть
п ло ско сть

b
B гл а в н а я
нормаль
соприкасаю щ аяся
пло ско сть

траектори я
касательн ая

Рис. 8
При движении точки по кривой естественный трехгранник движется
вместе с точкой.
 Производная по скалярному аргументу от вектора постоянного
модуля
Пусть ā= ā (u) - векторная функция скалярного аргумента, имеющая
постоянный модуль: a(u )=const .

33
d ā Δ ā
= lim
На основании определения производной можно записать: du Δu →0 Δu .

a (u u) B 1
da
a
O du
a (u )
B
Рис. 9
Обозначив через p̄ единичный вектор, перпендикулярный к ā ,
d ā dϕ
= p̄⋅a
используя рис.9, получим: du du . Если скалярным аргументом
будет время t, то
d ā dϕ d ā
= p̄⋅a =[ ω̄, ā ]
dt dt . (1.18) или dt , (1.19)
1.3.5. Ускорение МТ
Определим составляющие ускорения МТ, взяв производную по времени
d V̄ d ( τ̄⋅V ) d τ̄ dV
W̄ = = = V + τ̄
от (1.13) получим: ( 1. 3) dt (1. 13 ) dt dt dt .

Так как |t̄| =1 и угол смежности Dq выступает в роли Dj, то, используя
d τ̄ dθ dθ ds V
= n̄⋅1⋅ =n̄ ⋅ =¿ (1.16) ¿ ¿ n̄⋅ ¿
(1.20), найдем:
dt (1.20) dt ds dt (1.19) ¿ ρ к .
V 2 dV
W̄= n̄ + τ̄
ρк dt =W̄ + W̄
n τ
.
(1.20)
B 
W

n W
W
Рис. 10
В формуле (1.20) первое слагаемое - нормальное ускорение:
n V2 V2
n
W̄ =n̄ W =
ρк , (1.21)
ρк . (1.22)
34
В формуле (1.24) второе слагаемое - касательное ускорение:
2
dV dV d s
τ
W̄ = τ̄ W τ= = 2
dt , (1.23) dt dt . (1.24)
1.4. Частные случаи движения МТ
1.4.1. Прямолинейное движение МТ
Уравнения движения МТ при различных способах задания движения
(рис.11) в случае прямолинейного движения имеют вид r = x = s:
r0  x 0  s 0 B 0 B V
O W
x
r=x=
s
Рис. 11
· Равномерное прямолинейное движение МТ
Используя естественный способ задания движения, проинтегрируем
s t
ds ∫ ds =∫ V 0 dt
V 0=
методом разделения переменных выражение dt : s0 0
.
В результате получим уравнение движения МТ:
s = s0+V0t, (1.25)
где so и Vo здесь и в дальнейшем определяют положение и модуль скорости
МТ при t=0.
· Равнопеременное прямолинейное движение МТ
В этом случае W=Wt=const=W0, Wn=0, rк® ¥.
Проинтегрируем методом разделения переменных выражение
V t
dV ∫ dV =∫ W 0 dt
W 0=
dt : V0 0
.
В результате получим уравнение изменения скорости МТ:
V=V0+W0t. (1.26)
ds
V=
Используем формулу dt и проинтегрируем полученное
s t t

∫ ds =∫ V 0 dt +∫ W 0 tdt
s0 0 0
выражение методом разделения переменных: .
В результате получим уравнение движения МТ в случае ее
прямолинейного равнопеременного движения:

35
W 0t2
s=s 0 +V 0 t +
2 . (1.27)
1.4.2. Криволинейное движение МТ
· Равномерное криволинейное движение МТ, естественный способ
задания движения (рис. 12).
В этом случае V=const=V0, W=Wn, Wt=0.
ds
V 0=
Проинтегрировав выражение dt , получим уравнение движения
МТ:
s=s0+V0t. (1.28)
Полное ускорение МТ, равное его нормальной составляющей,
2
V
W =W = 0 n

определяется формулой:
ρк . (1.29)
s0
O B 0
B
V 
s W
n
W

Рис. 12
· Равнопеременное криволинейное движение МТ, естественный
способ задания движения.
τ τ
В этом случае W = const
=W 0 .
Проведем преобразования аналогичные тем, которые были проведены при
рассмотрении равнопеременного прямолинейного движения, заменив при
τ
этом
W 0 на W 0 . В результате получим:
τ
V =V 0 +W 0 t , (1.30)
а после второго интегрирования уравнение движения МТ:
W τ0 t 2
s=s 0 +V 0 t +
2 .
(1.31)
Нормальная составляющая ускорения определяется формулой (1.29).
Алгоритмы решения задач по кинематике МТ с комментариями и
примерами приведены в Части 6, главы 1 и 2.
Глава 2. Поступательное движение НМС

36
Определение: Поступательным движением НМС называется такое
движение, при котором любой отрезок, соединяющий две точки,
принадлежащие этой НМС, перемещается параллельно самому себе.
B1
z VB

B WB VD D1
rB rDB
WD
rD D
O
y
x
Рис. 13
Из рис. 13 видно, что r̄ B =r̄ D + r̄ DB .
(2.1)
Пусть координаты радиус-вектора r̄ B : xB(t), yB(t), zB(t);
координаты радиус-вектора r̄ D : xD(t) , yD(t) , zD(t);

координаты DB : a,b,c, - постоянные величины.
Спроектируем соотношение (2.1) на оси декартовой системы координат:
x B (t )=x D (t )+a,
y B (t )= y D (t )+b,
z B (t )=z D (t )+c . (2.2)
Из формул (2.2) следует, что задание трех функций xD(t),yD(t),zD(t) вполне
достаточно для определения положения любой точки поступательно
движущейся НМС. Эти функции могут быть выбраны в качестве обобщенных
координат поступательного движения НМС. Они должны быть
однозначными, непрерывными и дважды дифференцируемыми.
Уравнения (2.2) — уравнения поступательного движения НМС.
Из определения поступательного движения НМС следует, что траектории
всех ее точек будут конгруэнтными кривыми (рис. 16), т.е. такие кривые,
которые при наложении совпадают всеми своими точками.
Возьмем производную по времени от соотношения (2.1):
d r̄ B d r̄ D d ( r̄ DB ) d ( r̄ DB )
= + =0
dt dt dt , так как dt , то
V̄ B= V̄ D . (2.3)
При поступательном движении НМС скорости всех ее точек для
каждого момента времени равны между собой.
Продифференцировав соотношение (2.3) по времени, получим:
W̄ B =W̄ D . (2.4)

37
При поступательном движении НМС ускорения всех ее точек для
каждого момента времени равны между собой.
Учитывая соотношения (2.3) и (2.4) можно сделать вывод, что скорость и
ускорение точки НМС при ее поступательном движении являются
свободными векторами, ибо они могут быть приложены в любой точке НМС.
Только в случае поступательного движения НМС можно говорить о скорости
и ускорении всей НМС. Такая терминология допустима лишь в случае
поступательного движения НМС. Во всех других случаях движение НМС, как
мы увидим в дальнейшем, различные точки НМС движутся с разными
скоростями и ускорениями.
Так как рассмотрение поступательного движения НМС сводится к
изучению движения только одной любой точки этой НМС, то при решении
задач, связанных с поступательным движением НМС, используются схемы
алгоритмов решения задач кинематики МТ: К01 КМТ и К01 КМТ(Р).
Глава 3. Вращательное движение НМС
вокруг неподвижной оси
3.1. Определение, уравнение движения НМС
Определение: Вращательным движением НМС вокруг неподвижной
оси называется такое движение, при котором две ее точки (или точки, с ней
связанные) остаются во время движения неподвижными (рис. 14).
Определение: Прямая, проходящая через эти две неподвижные точки,
называется осью вращения.

z
O 2
П 0
П
B 0
B

O 1

x
y
Рис. 14
Проводятся полуплоскость П0 — неподвижная полуплоскость,
проходящая через ось вращения, и полуплоскость П — подвижная
полуплоскость, проходящая через ось вращения и точку В, жестко связанная с
НМС и вращающаяся вместе с ней.

38
Положение НМС в каждый момент времени определяется двугранным
углом, образованным полуплоскостями П0 и П, измеряемым линейным углом
j – углом поворота НМС.
Для однозначности задания положения НМС угол поворота j
принимается положительным, если он отсчитан от неподвижной до
подвижной полуплоскости против хода часовой стрелки, если смотреть со
стороны положительного направления оси вращения.
Уравнением вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси
является однозначная, непрерывная и дважды дифференцируемая функция
j =j(t), (3.1)
которая может быть выбрана в качестве обобщенной координаты.
Размерность угла поворота в системе СИ: [j]=радиан.
Угол поворота НМС может быть задан числом оборотов N. Так как один
оборот соответствует углу поворота 2p радиан, то
j=2p N. (3.2)

3.2. Угловая скорость НМС


Определение: Угловой скоростью вращательного движения НМС
вокруг неподвижной оси называется вектор w̄ , равный по модулю
ω=ϕ̇ ,
(3.3)
направленный по оси вращения в ту сторону, откуда поворот НМС виден
против хода часовой стрелки (рис. 15).
Из определения угловой скорости следует, что
ω̄=k̄ ω=k̄ ϕ̇ . (3.4)
−1
Размерность модуля угловой скорости в системе СИ: [ ω ] =рад/c=с .
В технике угловая скорость может быть задана по величине через n —
число оборотов в секунду или минуту, тогда
2 pn pn
w= =
w=2 pn , если n об/c, 60 30 , если n об/мин. (3.5)
3.3. Угловое ускорение НМС
Определение: Угловым ускорением вращательного движения НМС
вокруг неподвижной оси называется вектор ē , равный по модулю
ε=ω̇=ϕ̈ , (3.6)
направленный по оси вращения так, что направления w̄ и ē совпадают в
случае ускоренного (знаки w  e совпадают) и противоположны в случае
замедленного (знаки w  e не совпадают) вращательного движения НМС
вокруг неподвижной оси (рис. 15).
Из определения углового ускорения следует , что
39
ε̄= ω̇=
¯ k̄ ϕ̈
. (3.7)
Размерность модуля углового ускорения в системе СИ:
[ ε ] =рад/с2 =с−2
z z

k k
x i x i
j y j y

Рис. 15
3.4. Частные случаи вращательного движения НМС вокруг
неподвижной оси
3.4.1. Равномерное вращательное движение НМС
ε =0 , ω=ω 0=const .
В этом случае имеем:
dj
=w0
На основании формулы (3.3): dt , а, разделив переменные
j t

∫ dj =w0∫ dt
dj=w0 dt и проинтегрировав j0 0
, получим:
j= j 0 + w0 t , (3.8)
где jо и wо здесь и в дальнейшем определяют соответственно угол поворота и
модуль угловой скорости НМС при t=0.
Уравнение (3.8) — уравнение равномерного вращательного движения
НМС вокруг неподвижной оси.
3.4.2. Равнопеременное вращательное движение НМС
В этом случае имеем:
ε =ε 0 =const .
dw
=e
На основании формул (3.6): dt 0 , а, разделив переменные
w t

∫ dw =e 0∫ dt
dw=e 0 dt и проинтегрировав wì 0
, получим:
w=w 0 + e0 t . (3.9)

40
На основании формул (3.3) можно записать соотношение (3.9) в виде:
dj
=w0 + e0 t dj=w0 dt +e 0 tdt
dt , а, разделив переменные и
j t t

∫ dj =w0∫ dt +e 0∫ tdt
jì 0 0
проинтегрировав , получим:
e 0 t2
j= j 0 + w0 t +
2 .
(3.10)
Уравнение (3.10) – уравнение равнопеременного вращательного
движения НМС вокруг неподвижной оси, а уравнение (3.9) – уравнение
изменения его угловой скорости.
3.5. Траектория, уравнение движения точки НМС
Точки вращающейся НМС, находящиеся на оси вращения, неподвижны,
а остальные описывают окружности, плоскости которых перпендикулярны
оси вращения, центры лежат на оси, а радиусы равны h — кратчайшему
расстоянию от точек до оси вращения.
Так как траектории точек известны, то, используя естественный способ
задания движения точки, получим уравнение движения точки вращающейся
¿

НМС в виде (рис. 19):


B 0 B =s=hB ϕ . (3.11)

3.6. Скорость точки НМС


Используя формулу (1.16) и подставив в нее соотношение (3.11) ,
получим с учетом (3.3):
V B = ṡ = h B ϕ̇ = h B ω
( 1. 16 ) ( 3. 11) (3 . 3) , т.е.
V B =hB ω . (3.12)
ω̄ , r̄ B ]
Рассмотрим векторное произведение [ , используя определение
векторного произведения, рис. 19 и формулу (3.12):
| [ ω̄ , r̄ B ] |=ωr B sinα=ωh B = V B
· (3 . 12) ;
· [ ω̄ , r̄ B ] ⊥ ω̄ , r̄ B ;
· векторное произведение [ ω̄ , r̄ B ] составляет правую тройку с w̄ и r̄ B .
Так как на основании (1.15) V̄ B= τ̄ V B , то направление [ ω̄ , r̄ B ]
совпадает с направлением
V̄ B (рис. 16), следовательно,
V̄ B = [ ω̄ , r̄ B ]
. (3.13)

41
Соотношение (3.13) называется векторной формулой Эйлера.
z
O2

hB WBn
B0 O
sB
WB
rB VB 
WB

x
O1 y
Рис. 16
3.7. Ускорение точки НМС
Используя формулы (1.26) и (1.28) и подставив в них соответственно
(3.12) и (3.11), получим с учетом (3.6):
V 2 h 2 ω2
W nB =
B
=
B
=h B ω2 W τB = s̈ = h B ϕ̈ = hB ε
(1 .26 ) ρ к (3 . 12) hB и (1 .28 ) ( 3. 11) ( 3. 6 ) ,
n 2 τ
W B=h B ω
, (3.14) . (3.15) W B =h B ε
Величину и направление полного ускорения точки вращающейся НМС
вокруг неподвижной оси определим по формулам:
2 2

W B = ( W nB ) + ( W τB) =h B √ ω 4 + ε 2
τ
, (3.16)
¿ |W B| |ε|
tg ( )
n̄ , W̄ B = n = 2
WB ω . (3.17)
Векторные формулы W̄ τB и W̄ nB , используя соотношения (1.3) и
(3.13):
d V̄ B d [ ω̄ , r̄ B ] d ω̄ d r̄ B
W̄ B = =
(1 .3 ) dt ( 3. 13 ) dt
=
[
dt B
, r̄ + ω̄ ,
][
dt
, ]
тогда на основании (1.2) и (3.7) получим:
W̄ B =[ ε̄ , r̄ B ] + [ ω̄ , V̄ B ]
. (3.18)
ε̄ , r̄
Рассмотрим векторное произведение [ B ] , используя определение
векторного произведения, рис. 16 и формулу (3.15):

42
τ
| [ ε̄ , r̄ B ] |=εr B sinα=εh B = W B
· (3 .15 ) ;
· [ ε̄ , r̄ B ] ⊥ ε̄ , r̄ B ;
· векторное произведение [ ε̄ , r̄ B ] составляет правую тройку с векторами
ε̄ и r̄ B .
τ τ
Так как на основании (1.27) W̄ B = τ̄ W B , то направление [ ε̄ , r̄ B ]
τ
совпадает с направлением W̄ B (рис. 19), следовательно,

W̄ τB =[ ε̄ , r̄ B ] . (3.19)
ω̄ , V̄ B ]
Рассмотрим векторное произведение [ , используя определение
векторного произведения, рис. 16 и формулы (3.12) и (3.14):
π
| [ ω̄ , V̄ B ] |=ωV B sin = ω2 hB = W nB
· 2 ( 3 .12 ) ( 3. 14) ;
· [ ω̄ , V̄ B ] ⊥ ω̄ , V̄ B ;
· векторное произведение составляет правую тройку с ω̄ и V̄ B .
[ ω̄ , V̄ B ]
n n
Так как на основании (1.25) W̄ B = n̄ W B , то направление [ ω̄ , V̄ B ]
n
(рис. 19) совпадает с направлением W̄ B , следовательно,

W̄ nB =[ ω̄ , V̄ B ] . (3.20)
Соотношение (3.18) примет вид:
W̄ B =W̄ τB + W̄ nB .
(3.21)
Алгоритмы решения задач по вращательному движению НМС
относительно неподвижной оси с комментариями и примерами и вопросы
преобразований простейших движений: поступательного и вращательного
движений НМС приведены в Части 6, глава 3.
Глава 4. Плоскопараллельное движение НМС
4.1. Определение
Определение: Плоскопараллельным движением НМС называется
такое движение, при котором все ее точки движутся в плоскостях,
параллельных какой-либо неподвижной плоскости (рис. 17).
Плоскость П0 - неподвижная плоскость. Плоскости П1 и П2 - плоскости,
параллельные неподвижной плоскости П0.
п1 и п2 - плоские фигуры, образованные сечениями НМС плоскостями П1
и П2 соответственно.
В1В2 и D1D2 - отрезки прямых, перпендикулярных к плоскостям П.
43
Из определения плоскопараллельного движения НМС следует, что
отрезки В1В2 и D1D2 перемещаются параллельно самим себе.
Это означает, что отрезки В1В2 и D1D2 перемещаются поступательно.
Движение всех точек, лежащих на прямых, перпендикулярных к плоскости
П0, определяется движением одной из этих точек (свойство поступательного
движения НМС), а движение НМС — движением одного из параллельных
сечений НМС (п1, п2 и другие)

п1
D1 B1
П1

п2
D2
П2 B2

П0
Рис. 17
Таким образом, рассмотрение плоскопараллельного движения НМС
сводится к рассмотрению движения плоской фигуры в ее плоскости.
Положение плоской фигуры на плоскости вполне определяется положением
ее двух точек или положением отрезка, соединяющего две точки этой фигуры,
поэтому движение НМС и плоской фигуры сводится к рассмотрению
движения прямолинейного отрезка в этой плоскости (например, движение
отрезка D1В1 в плоскости П1 или отрезка D2В2 в плоскости П2).
Рассматриваются два метода изучения плоскопараллельного движения
НМС: геометрический и аналитический.
4.2. Геометрический метод рассмотрения движения
плоской фигуры в ее плоскости
Теорема Шаля 1: Всякое непоступательное перемещение плоской
фигуры в ее плоскости из одного положения в другое может быть
представлено как сумма двух перемещений: поступательного вместе с
произвольной точкой, выбранной в качестве полюса, и вращательного
относительно этого полюса. При этом поступательное перемещение зависит
от выбора полюса, а вращательное от него не зависит.
Под вращательным перемещением плоской фигуры относительно полюса
понимается ее вращательное перемещение вместе с НМС, сечением которой

44
является эта плоская фигура, относительно оси, проходящей через полюс
перпендикулярно плоской фигуре (или плоскости П0).
Доказательство: На рис. 18 изображены два положения плоской фигуры
и отрезка ВD в моменты времени t1 и t2: соответственно В1D1 и В2D2.
Выберем в качестве полюса точку D. Отрезок В1D1 перемещаем
'
поступательно (т.е. параллельно самому себе) в положение B 2 D 2 , а затем

поворачиваем вокруг полюса на угол


ϕ '
D . Точка å2 попадет в точку В2,
так как длина отрезка ВD неизменна. Первая часть теоремы доказана.
Для доказательства второй части теоремы в качестве полюса выберем
точку В. Отрезок В1D1 перемещаем поступательно (т.е. параллельно самому
'
себе) в положение B 2 D2 , а затем поворачиваем вокруг полюса на угол j å
. На рис. 18 видно, что поступательные составляющие перемещений отрезка
ВD различны при выборе в качестве полюсов В и D (D1D2 ¹ В1В2), а
вращательные составляющие равны, так как ϕ D=ϕB , как накрестлежащие
углы при двух параллельных и одной секущей.
t1 t2
B1 B2 B 2
B 
D

D1 D2
D2
Рис. 18
Поскольку поступательная часть перемещения плоской фигуры с
изменением полюса меняется, оказывается возможным выбрать полюс так,
чтобы эта часть перемещения вообще отсутствовала.
Теорема Шаля 2: Всякое непоступательное перемещение плоской
фигуры в ее плоскости из одного положения в другое может быть
представлено как конечный поворот этой фигуры относительно
определенного центра вращения.
Конечный поворот плоской фигуры относительно определенного центра
вращения понимается в том же смысле, что и вращательное перемещение
этой плоской фигуры в теореме Шаля 1.
Доказательство: На рис. 19 изображены два положения отрезка ВD в
моменты времени t1 и t2: соответственно В1D1 и В2D2.
Соединим точки В 1 и D1 соответственно с точками В2 и D2 и из середин
отрезков В1В2 и D1D2 восстановим перпендикуляры. Точка пересечения этих
перпендикуляров О — центр вращения (как будет доказано ниже).

45
Δ OB 1 D 1 =Δ OB 2 D2 , так как B 1 D1=B2 D2 и OB 1=OB 2 ,
OD 1=OD 2 , как наклонные, равноудаленные от перпендикуляра.
Из равенства треугольников следует, что
∠B 1 OD1 =∠ B2 OD 2 .
t1 t2
B1 D2

B2
D1
O
Рис. 19
После поворота ΔOB 1 D1 на ∠ D1 OD 2 относительно точки О отрезок
ОВ1 совпадает с отрезком ОВ2, одновременно ОD1 отрезок должен совпасть с
отрезком ОD2, так как
∠ D 1 OB 1 +∠ B1 OD 2 =∠ B1 OD 2 +∠ D2 OB 2 , т. е. ∠ D 1 OD 2 =∠ B1 OB 2
,
и, как следствие, отрезок В1D1 совпадет с отрезком В2D2.
Таким образом, перемещение отрезка ВD из положения В1D1 в положение
В2D2 представлено конечным поворотом относительно центра О.
Из доказанных теорем следует, что всякое непоступательное
перемещение плоской фигуры в ее плоскости из одного положения в другое
может быть представлено двумя способами: либо суммой поступательного и
вращательного движений либо одним вращательным движением.
4.3. Угловые скорость и ускорение плоской фигуры
Для характеристики вращательной части перемещения плоской фигуры
аналогично случаю вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси
вводятся понятия угловой скорости w̄ и углового ускорения ē (рис. 20).
Эти вектора направлены по осям, проходящим или через подвижные
полюсы (теорема Шаля 1) или неподвижный центр (теорема Шаля 2)
перпендикулярно этой фигуре . Их направления определяются по тем же
правилам, что и для вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси.
Вращательное движение плоской фигуры не зависит от выбора полюса,
т.е. w̄ и ē вектора свободные и их можно приложить в любой точке
плоской фигуры, не изменяя модулей и направлений этих векторов.

46
Рис. 20
4.4. Мгновенный центр вращения плоской фигуры
Действительное движение плоской фигуры может отличаться от того
вращательного перемещения, о котором говорится в теореме Шаля 2. Если
два положения плоской фигуры близки друг к другу, то действительное
движение близко к вращательному перемещению относительно конечного
центра вращения.
В пределе, когда два положения плоской фигуры бесконечно близки друг
к другу, действительное движение совпадает с мгновенным вращательным
движением относительно мгновенного центра вращения, который
получается, как предельное положение центра конечного вращения, когда
положения плоской фигуры бесконечно приближаются друг к другу.
Таким образом, движение плоской фигуры в ее плоскости представляет
собой последовательность мгновенных вращательных движений
относительно мгновенных центров вращения с соответствующими
угловыми скоростями w̄ и ускорениями ē . В предельном случае, когда
w̄ , движение будет мгновенным поступательным движением.

4.5. Теорема о скоростях точек плоской фигуры


Пусть плоская фигура движется в своей плоскости ì xh (рис. 21), в
которой положение произвольной точки В и полюса D определяются
соответственно радиус-векторами
r̄ B и
r̄ D .

В
r DB
rB D
rD

О 
Рис. 21
Тогда в любой момент времени
r̄ B =r̄ D + r̄ DB .
(4.1)
Возьмем производную по времени от выражения (4.1):
47
d r̄ B d r̄ D d r̄ DB
= +
dt dt dt .
Так как r̄ DB (DВ=const) изменяется при движении плоской фигуры
только за счет изменения направления (поворота), то на основании
d r̄ DB
=[ ω̄ , r̄ DB ]=V̄ DB
соотношения (1.21) получим: dt ,
здесь V̄ DB — скорость точки плоской фигуры вследствие вращательного
d r̄ D
=V̄ D
движения плоской фигуры относительно полюса D, dt , а
d r̄ B
=V̄ B
dt ,
V̄ B = V̄ D + V̄ DB = V̄ D + [ ω̄ , r̄ DB ]
. (4.2)
Теорема: Скорость точки плоской фигуры равняется геометрической
сумме скорости точки, выбранной в качестве полюса, и скорости этой точки
вследствие вращательного движения плоской фигуры относительно полюса.

B V D
V B

V D B
D  V D

Рис. 22
4.6. Теорема о проекциях скоростей точек плоской фигуры
Теорема: Проекции скоростей двух точек плоской фигуры на прямую,
проходящую через эти две точки, равны.

пр D B V B V D

B
V D B V B
пр D B V D

D V D

48
Рис. 23

Доказательство: Спроектируем соотношение (4.2) на прямую,


проходящую через две точки плоской фигуры D и В:
пр DB V̄ B =пр DB V̄ D +пр DB V̄ DB .
Так как
V̄ DB ⊥ DB , то пр DB V̄ DB =0 и, следовательно (рис. 23)
пр DB V̄ B =пр DB V̄ D (4.3), V B cos β=V D cos α (4.4)
Если Ðβ =Ðα V̄ B и V̄ D расположены по одну сторону от DВ, то
и
плоская фигура совершает мгновенное поступательное движение (
V̄ DB=0
).
4.7. Мгновенный центр скоростей плоской фигуры
Возникает естественный вопрос, а нельзя ли для применения формулы
(4.2) выбрать в качестве полюса точку, скорость которой равна в данный
момент времени нулю. Это позволило бы свести рассмотрение
плоскопараллельного движения к вращательному движению вокруг полюса.
Определение: Точка, неизменно связанная с плоскостью фигуры,
скорость которой в данный момент равна нулю, называется мгновенным
центром скоростей.
Теорема существования мгновенного центра скоростей: Мгновенный
центр скоростей существует, если в рассматриваемый момент времени
плоская фигура не совершает поступательного движения.
Доказательство: Пусть известна скорость V̄ B и угловая скорость w̄
плоской фигуры в данный момент времени (рис. 24).
Восстановим в точке B перпендикуляр к направлению скорости
V̄ B и
направим его в ту сторону, чтобы направление поворота от V̄ B к этому
перпендикуляру совпадало с направлением вращения плоской фигуры.

VBP P VB
v

VB
B
Рис. 24
На перпендикуляре найдем точку Рv, положение которой определяется
VB
BP v=
расстоянием: ω . (4.5)
49
V̄ v=V̄ B + V̄ BPv
На основании соотношения (4.2) можно записать: P .
V BP v=ω⋅BPv
Так как модуль скорости , то после подстановки
соотношения (4.5) модуль скорости примет вид:
V
V BP v =ω⋅ B =V B
ω
V̄ B =−V̄ V̄ =0
Следовательно (рис. 24), BP v и тогда Pv ,
v
т.е. точка Р – мгновенный центр скоростей и мгновенный центр вращения.
4.8. Определение скоростей точек плоской фигуры
с помощью мгновенного центра скоростей
Определим скорости точек плоской фигуры В и D на основании формулы
(4.2), выбрав в качестве полюса мгновенный центр скоростей Рv:
V̄ B = V̄ P v + V̄ Pv B V̄ D=V̄ P v + V̄ P v D
, .
V̄ =0 B V̄ = V̄ V̄ D=V̄
Так как Pv , то Pv B , Pv D , поэтому для
скоростей точек плоской фигуры В и D получим:
V B=ω⋅P v B , V̄ B ⊥ Pv B ,
V D=ω⋅Pv D , V̄ D ⊥ Pv D ,
т.е. скорость любой точки плоской фигуры в данный момент времени
представляет собой скорость вследствие вращательного движения плоской
фигуры вокруг мгновенного центра скоростей, который является и
мгновенным центром вращения (рис. 25).
Найдем связь между скоростями точек плоской фигуры в
рассматриваемый момент времени, считая, что угловая скорость плоской
фигуры одинакова для всех точек плоской фигуры в каждый момент времени:
VD VB V D Pv D
ω= = =
Pv D Pv B , (4.6) или
V B Pv B . (4.7)

VD

D B

VB
P
v
Рис. 25

50
Модули скоростей точек плоской фигуры в каждый момент времени
пропорциональны расстояниям от этих точек до мгновенного центра
скоростей.
Для того чтобы определить скорости точек плоской фигуры с помощью
мгновенного центра скоростей, необходимо сначала найти положение
мгновенного центра скоростей.
4.9. Способы определения положения мгновенного
центра скоростей плоской фигуры
Существует несколько способов определения положения мгновенного
центра скоростей:
4.9.1. Если плоская фигура катится без скольжения и проскальзывания по
неподвижной поверхности, тогда мгновенный центр лежит в точке
соприкосновения фигуры и неподвижной поверхности (рис. 26).

Pv

Рис. 26
4.9.2. Если известны в данный момент времени непараллельные прямые, по
которым направлены скорости двух точек плоской фигуры В и D, то
мгновенный центр скоростей плоской фигуры определяется как точка
пересечения перпендикуляров, восстановленных в точках плоской
фигуры D и В к этим прямым (рис. 27).

VD
D B

VB

P
v
Рис. 27
4.9.3. Если известны в данный момент времени скорости точек плоской
фигуры В и D, которые параллельны между собой и при этом лежат на
общем перпендикуляре к скоростям этих точек, то мгновенный центр
скоростей плоской фигуры определяется как точка пересечения

51
прямых, проведенных через начала и концы векторов скоростей
V̄ B
и
V̄ D (рис. 28).
Если V̄ D=V̄ B (равны по величине и совпадают по направлению), то
мгновенный центр скоростей будет находиться в бесконечности и
VD VD
ω= = ∞ →0
Pv D , т.е. плоская фигура совершает мгновенное
поступательное движение.
В этом случае при торможении автомобиля будет не управляем, осюда
возникает вопрос: как необходимо тормозить, зная случай 4.9.3.

D
VD D VD
VB
B
P
v
P VB
B
v
Рис. 28
4.9.4. Если скорости точек плоской фигуры В и D параллельны и не
перпендикулярны к ВD в данный момент времени, то мгновенный
центр скоростей плоской фигуры находится в бесконечности, т.е.
плоская фигура совершает мгновенное поступательное движение и
скорости всех ее точек равны (рис. 29).

Рис. 29
4.10. Теорема об ускорениях точек плоской фигуры
Продифференцируем соотношение (4.2) по времени:
d V̄ B d V̄ D d r̄ DB
dt
=
dt
+ [ d ω̄
dt ][
, r̄ DB + ω̄ ,
dt ]
=W̄ D + [ ε̄ , r̄ DB ] + [ ω̄ , V̄ DB ]

52
W̄ B =W̄ D + W̄ τDB + W̄ nDB =W̄ D + W̄ DB . (4.8)
Здесь
W̄ τDB = ε̄ , r̄ DB
[ ] – касательная составляющая ускорения,
W̄ nDB = ω̄ , V̄ DB
[ ] – нормальная составляющая ускорения,
τ n
W̄ DB =W̄ DB + W̄ DB –ускорение точки В вследствие
вращательного движения плоской фигуры относительно полюса D.
Теорема: Ускорение точки плоской фигуры равняется
геометрической сумме ускорения точки, выбранной в качестве полюса и
ускорения этой точки вследствие вращательного движения плоской фигуры
относительно полюса.
Соотношение (4.8) изображено на рис. 30 для различных направлений
углового ускорения.


WDB
B WD B WD
 WDB
n
WDB WDB
WB
WB n
WDB
WDB
WD WD
D D

Рис. 30
На основании формул (3.14) и (3.15) получим:
W nDB =ω2⋅DB , W τDB =ε⋅DB , следовательно,
τ
|W | | ε |
tg α= DBn
= 2
W DB =DB √ ω 4 +ε 2 , W DB ω . (4.9)
Примечание
Формула (4.8) может быть использована для определения ускорений
точек, если ввести аналогично мгновенному центру скоростей понятие
W
мгновенного центра ускорений Pw ( P w =0), который в общем случае не
совпадает с мгновенным центром скоростей и находится сложнее.

53
Решение задач по определению ускорений точек плоской фигуры с
помощью теоремы об ускорениях точек плоской фигуры оказывается чаще
более удобным.
4.11. Аналитический метод рассмотрения
движения плоской фигуры
На рис. 31 изображены:
ì xh – неподвижная система координат;
D – полюс, В – произвольная точка плоской фигуры;
Dху – подвижная система координат, жестко связанная с плоской фигурой.
Положение плоской фигуры в любой момент времени будет определено,
если известны координаты полюса D (ξ D , η D ) и угол j между осями
ìx и Dх, это и будут обобщенные координаты плоскопараллельного
движения НМС: ξ D =ξ D (t ) , η D =η D ( t ), ϕ=ϕ( t ) .
(4.10)
Уравнения (4.10) называются уравнениями плоскопараллельного
движения. Зная уравнения (4.10), можно аналитическим путем найти все
кинематические характеристики движения точек плоской фигуры.

y
B В
y B rD B
x
x B
D
rB D
rD
0
О D B 
0
Рис. 31
Перепишем соотношение (4.1): B D r̄ =r̄ + r̄
DB .
Обозначим через x B (t ) , h B(t ) координаты точки В плоской фигуры в
неподвижной системе координат, а через хВ, уВ координаты той же точки в
подвижной системе (хВ, уВ – величины постоянные в подвижной системе
координат, но разные для различных точек плоской фигуры).
Спроектируем соотношение (4.1) на оси ìx
ìh (рис. 31): и
ξ B =ξ D + x B cos ϕ− y B sin ϕ ,
η B =η D + x B sin ϕ+ y B cos ϕ . (4.11)
54
Уравнения (4.11) определяют закон движения точки В плоской фигуры
относительно неподвижной системы координат ì xh , одновременно они
будут уравнениями траектории точки В плоской фигуры в параметрической
форме с параметром t.
Взяв производную по времени от соотношений (4.11), с учетом того, что
xB , y B от времени не зависят, можно определить скорость и ускорение
точки В плоской фигуры. Первая и вторая производные по времени от
угла ϕ , координат
ξD , ηD , ξB , ηB дают соответственно угловые скорость
и ускорение плоской фигуры: ϕ̇=ω, ϕ̈=ε и составляющие скоростей и
ускорений точек В и D плоской фигуры:
ξ̇ D =V Dξ , ξ̈ D =W Dξ , η̇ D=V Dη , η̈D =W Dη ,
ξ̇ B =V Bξ , ξ̈ B =W Bξ , η̇B=V Bη , η̈ B =W Bη .
Кроме формул (4.11), для аналитического определения скорости точки
плоской фигуры может быть использована формула (4.2):
V̄ B = V̄ D + [ ω̄ , r̄ DB ]=V̄ D + [ ω̄ , ( r̄ B − r̄ D ) ] . (4.12)
Введя единичные вектора неподвижных осей
ξ̄ 0 , η̄0 , ζ̄ 0 , можно
представить соотношение (4.12) в виде:
ξ̄ 0 η̄0 ζ̄ 0
V̄ B = V̄ D +| 0 0 ω|
ξ B−ξ D ηB −η D 0 (4.13)
Проектируя выражение (4.13) на неподвижные оси ìx и ìh ,
получим:
V Bξ = ξ̇ D−ω(η B−η D ),
V Bη= η̇D +ω(ξ B −ξ D ),
V B= √V 2Bξ +V 2Bη . (4.14)
Аналогично для аналитического определения ускорения МТ плоской
фигуры, кроме формул (4.11), может быть использована формула (4.8):
W̄ B =W̄ D + W̄ nDB + W̄ τDB =W̄ D + [ ω̄ , V̄ DB ]+ [ ε̄ ,( r̄ B − r̄ D ) ] . (4.15)
Соотношение (4.15), используя представление векторного произведения
через определитель, имеет вид:

55
ξ̄ 0 η̄0 ζ̄ 0 ξ̄ 0 η̄ 0 ζ̄ 0
W̄ B=W̄ D +| 0 0 ω |+| 0 0 ε |.
ω ( η D−η B ) ω ( ξ B−ξ D ) 0 ξ B−ξ D η B−η D 0
Проектируя это выражение на неподвижные оси Ox и Oh ,
получим:
W Bξ= ξ̈ D −ω2 (ξ B−ξ D )−ε(η B−η D ),
W Bη=η̈ D−ω 2 (η B−η D )+ε(ξ B−ξ D ),
W B=√ W 2Bξ +W 2Bη . (4.16
Алгоритмы решения задач по плоскопараллельному движению НМС с
комментариями и примерами и типы точек плоской фигуры, направление
скоростей и ускорений которых известны, приведены в Части 6, главах 4 и 5.

Глава 5. Движение НМС с одной неподвижной


точкой - сферическое движение НМС
5.1. Определение, углы Эйлера, уравнения движения НМС
Определение: Движение НМС, при котором одна ее точка остается
неподвижной, называется движением НМС с одной неподвижной точкой
или сферическим движением НМС.
Такое движение совершают, например, волчок, у которого неподвижна
точка его опоры, плоскость и любое другое НМС, закрепленное в какой-либо
точке шаровым шарниром. Для того, чтобы найти параметры, определяющие
положение НМС, т.е. обобщенные координаты, введем декартовы системы
координат: неподвижную O ξηζ и подвижную Охуz с началом в
неподвижной точке О.

56

z

O
x


N

Рис.32
Подвижная система координат Охуz неизменно связана с НМС. Плоскость
Оху пересекает плоскость O ξη по линии ОN, называемой линией узлов.
Положение подвижной системы координат относительно неподвижной
определяет положение НМС в соответствующий момент времени. Это
положение определяется тремя углами, которые называются углами Эйлера:
ψ =∠ ξ ON , θ =∠ ζ Oz , ϕ =∠ NOx .
Угол y, называемый углом прецессии, определяет положение линии
узлов ОN относительно неподвижной координатной оси ìx . Его изменение
характеризует вращение НМС с угловой скоростью ψ̄˙ относительно
неподвижной координатной оси ìz , называемой осью прецессии (рис. 33).
Угол q, называемый углом нутации, определяет положение подвижной
плоскости Оху относительно неподвижной плоскости ì xh (положение
подвижной оси Оz относительно неподвижной оси Оz). Его изменение
˙
характеризует вращение НМС с угловой скоростью θ̄ относительно линии
узлов ОN, называемой также осью нутации (рис. 34).
Угол j, называемый углом собственного вращения, определяет
положение подвижной координатной оси Ох относительно линии узлов ОN.
Его изменение характеризует вращение НМС с угловой скоростью ϕ̄˙
относительно подвижной координатной оси Оz, называемой осью
собственного вращения (рис. 35).
Посредством трех последовательных независимых поворотов НМС: на
угол y вокруг оси ìz (рис.33), на угол q вокруг оси ОN (рис. 34), на угол j
вокруг оси Оz(рис. 35) можно НМС вместе с неизменно связанной с ней
подвижной системой координат Охуz, совмещенной первоначально с

57
неподвижной системой координат ì xhz , перевести в положение, которое
соответствует текущему моменту времени t.

z1 
y 2
z

 y1
y1


O
O

x x 1
1 
 N N
Рис. 33 Рис. 34
 y

y 2
z

  y1

O
x


N
Рис. 35
С помощью трех независимых друг от друга углов Эйлера, которые
являются функциями времени и обобщенными координатами, определяется
положение подвижной системы координат относительно неподвижной, а,
следовательно, и положение НМС в любой момент времени.
y=y(t), q=q(t), j=j(t). (5.1)
Эти функции, являющиеся уравнениями движения НМС, должны быть
однозначными, непрерывными и дважды дифференцируемыми функциями.
Отметим, что углы Эйлера являются не единственным набором трех углов,
описывающих сферическое движение НМС. На практике используются и
другие наборы, например, углы Крылова или углы Крылова - Боголюбова.
5.2. Теорема Эйлера-Даламбера
58
Теорема: Перемещение НМС, имеющей одну неподвижную точку, из
одного положения в другое можно осуществить одним поворотом НМС
вокруг оси, проходящей через эту точку и называемую осью конечного
поворота.
Траектории точек, принадлежащих НМС, имеющую одну неподвижную
точку, лежат на концентрических сферах, центр которых совпадает с
неподвижной точкой О, а радиус равен расстоянию от точек до неподвижной
точки О (отсюда название – сферическое движение).
Положение НМС, имеющей неподвижную точку, относительно некоторой
системы отсчета можно полностью определить положением сферической
фигуры, получающейся в сечении НМС одной из вышеназванных сфер.
Положение на этой сфере сферической фигуры полностью определяется
заданием на этой сферической фигуре двух точек или дуги большого круга,
проходящей через эти точки. Поэтому доказательство теоремы Эйлера-
Даламбера повторяет метод доказательства теоремы Шаля 2 –
геометрического метода рассмотрения плоскопараллельного движения (п. 4.2)
с той лишь разницей, что доказательство ведется не на плоскости с
прямолинейными отрезками, а на сфере с дугами большого круга.

B 1 D 2

D 1
B 2
O 1
О

Рис. 36
¿ ¿

Доказательство: Пусть дуги большого круга


B 1 D1 и
B 2 D2 определяют
¿
положение дуги BD на сферическом сечении НМС в моменты времени t1 и
t2 соответственно.
Соединив точки B1 и D1 соответственно с точками В2 и D2 дугами
È ¿

большого круга, восстановим в серединах дуг å1 å2 и 1 2 D D


сферические перпендикуляры, касательные к которым перпендикулярны
È

соответственно касательным, проведенным в серединах дуг å1 å2 и


¿
D1 D2 (рис. 36).
Эти сферические перпендикуляры пересекутся в точке O1 сферы. Ось ОO1
– неподвижная ось вращения.

59
¿ ¿

Так как
B 1 D1 =
B 2 D2 , а также равны сферические наклонные
¿ ¿

равноудаленные от сферических перпендикуляров:


O1 D1=O1 D 2 ,
¿ ¿
O1 B 1=O1 B2 , то сферический треугольник O1B1D1 равен сферическому
треугольнику O1B2D2. Следовательно, сферический угол B1O1D1 равен
сферическому углу B2O1D2.
После поворота сферического треугольника O1B1D1 вокруг оси ОO1 на
¿

сферический угол D1O1D2 дуга большого круга


B 1 D1 совпадет с дугой
¿

большого круга
B 2 D2 , так как сферические углы D1O1D2 и В1O1В2 равны:

∠D 1O1 D 2=∠D1 O1 B1 +∠B1 O1 D2 ¿} ¿¿→∠D1 O1 D2 =∠B 1O1 B2 .¿


¿
Таким образом, перемещение дуги большого круга BD (следовательно,
¿ ¿

и НМС) из положения
B D
1 1 в положение B D
2 2 осуществлено одним
поворотом вокруг оси, проходящей через неподвижную точку О.
5.3. Мгновенная ось вращения, угловая скорость НМС
Действительное движение НМС с одной неподвижной точкой может
отличаться от того поворота вокруг оси, проходящей через неподвижную
точку, о котором говорится в теореме Эйлера-Даламбера.
Если два положения НМС с одной неподвижной точкой близки друг к
другу, то действительное движение близко к повороту относительно оси,
проходящей через неподвижную точку.
В пределе, когда два положения НМС с одной неподвижной точкой
,бесконечно близки друг к другу, действительное движение совпадает с
мгновенным вращательным движением относительно мгновенной оси
вращения, проходящей через неподвижную точку. Эта ось получается, как
предельное положение осей конечных поворотов, когда положения НМС
бесконечно приближаются друг к другу.
В отличие от вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси, в
котором угловая скорость w̄ направлена по неподвижной оси, при
движении НМС с одной неподвижной точкой угловая скорость w̄
направлена по мгновенной оси вращения (т. е. меняется также направление
w̄ ).

60
О2 О3
О1

1 2
3

Рис. 37
5.4. Выражение угловой скорости НМС через углы
Эйлера — кинематические уравнения Эйлера
По заданным уравнениям движения (5.1) можно определить мгновенную
угловую скорость w̄ .
Поскольку при движении НМС с одной неподвижной точкой

изменяются все три угла Эйлера с угловыми скоростями ψ̄ , θ̄ , ϕ̄˙ , то


˙ ˙
угловая скорость w̄ мгновенного вращательного движения НМС
относительно мгновенной оси вращения будет равна геометрической сумме
угловых скоростей ψ̄˙ , θ̄˙ , ϕ̄˙ (глава 8):
˙ ϕ̄˙
ω̄=ψ̄˙ + θ̄+
. (5.2)
Используя рис. 35, спроектируем выражение (5.2) на оси неподвижной
системы координат ì xhz и на оси подвижной системы координат Охуz:
ω ξ=θ̇ cosψ + ϕ̇ sin θ sin ψ ,
ω η=θ̇ sin ψ− ϕ̇ sin θ cosψ ,
ω ζ =ψ̇ + ϕ̇ cosθ . (5.3)
ω x =ψ̇ sin θ sin ϕ+ θ̇ cosϕ ,
ω y= ψ̇ sin θ cosϕ−θ̇ sin ϕ ,
ω z =ψ̇ cosθ+ ϕ̇ . (5.4)
Формулы (5.3) и (5.4) при известных уравнениях движения НМС (5.1)
позволяют определить модуль угловой скорости:
ω=√ ω2x +ω 2y +ω2z =√ ω2ξ +ω2η +ω2ζ = √ψ̇ 2 + ϕ̇2 + θ̇ 2 +2 ψ̇ ϕ̇ cos θ
.
Направление угловой скорости можно определить по известным
формулам через косинусы углов, которые составляет этот вектор с осями
координат.
61
5.5. Угловое ускорение НМС
Так как движение НМС с одной неподвижной точкой может быть
представлено в каждый момент времени, как мгновенное вращательное
движение с угловой скоростью ω̄ относительно мгновенной оси вращения,
проходящей через неподвижную точку, а ω̄ изменяется с течением времени
не только по модулю, но и по направлению, то направление углового
d w̄
ē=
ускорения dt не совпадает с направлением ω̄ (в отличие от
вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси и
плоскопараллельного движения НМС).
d w̄
ē=
По смыслу векторной производной dt
– угловое ускорение
направлено по касательной к годографу угловой скорости w̄ в
соответствующей точке (рис. 38) (по аналогии с направлением скорости по
d r̄
V̄ =
касательной к годографу радиус-вектора r̄ , dt ).
О2
О1 1

1 2 2

Годограф

Рис.38
dw x dwh dw z
ex = , e h= , ez= ,
Так как dt dt dt (5.5)
то, взяв производную по времени от проекций угловой скорости на оси
неподвижной системы координат (5.3), можно вычислить проекции углового
ускорения ε̄ на неподвижные оси через углы Эйлера. Аналогично можно
найти проекции углового ускорения на подвижные оси координат.
Модуль углового ускорения ε̄ определяется формулой:
e=√ e 2x +e2h +e 2z . (5.6)
5.6. Скорость точки НМС
Так как в каждый момент времени движение НМС с одной неподвижной
точкой представляет собой мгновенное вращательное движение относительно
мгновенной оси, проходящей через эту неподвижную точку, то, используя
62
векторную формулу Эйлера (3.13), для каждого момента времени можно
записать:
V̄ B = [ ω̄ , r̄ B ]
.
(5.7)
Модуль скорости определяется соотношением:
¿
V B =ω⋅r B sin( ω̄ , r̄ B )=ωh ωB , (5.8)
где hωB =
rВ×sina – кратчайшее расстояние от рассматриваемой точки до
мгновенной оси вращения.
Направление
V̄ B определяется правилом векторного произведения:

·
V̄ B ⊥ ω̄ и r̄ B (следовательно, V̄ B перпендикулярна отрезку
hωB );
· V̄ B направлена так, чтобы, глядя с конца этого вектора, поворот от
ω̄ к  r̄ B был виден против хода часовой стрелки (рис. 39).
Скорость V̄ B можно проектировать как на неподвижные, так и на
подвижные координатные оси.

O1

h VB
В B

r

Рис. 39
Представляя выражение (5.7) в виде определителя, получим:
ξ̄ 0 η̄ 0 ζ̄ 0 ī j̄ k̄
V̄ B =|ω ξ ωη ω ζ | V̄ B=|ω x ω y ω z |
ξ η ζ (5.9) , x y z (5.10),
где x,h, z — координаты точки B в неподвижной системе координат,
ξ̄ 0 , η̄0 , ζ̄ 0 — единичные орты неподвижной системы координат,
x, y, z – координаты точки B в подвижной системе координат (постоянные
величины), ī , j̄ , k̄ – единичные орты подвижной системы координат.

63
Разлагая определитель по элементам первой строки, получим проекции
скорости
V̄ B на неподвижные оси Оx, Оh, Оz и подвижные оси Ох, Оу,
Оz:
V Bξ =ωη ζ −ω ζ η , V Bx =ω y z−ω z y ,
V Bη=ωζ ξ−ω ξ ζ , V By =ω z x−ω x z ,
V Bζ =ωξ η−ω η ξ .
(5.11),
V Bz =ω x y−ω y x , (5.12)
Формулы (5.11) и (5.12) называются формулами Эйлера.
5.7. Ускорение точки НМС
Ускорение точки В, принадлежащей НМС, имеющую одну неподвижную
точку, можно найти, взяв производную по времени от выражения (5.7):
d V̄ B d r̄
W̄ B =
dt
= [ d ω̄
dt ][
, r̄ B + ω̄ , B
dt ] =
W̄ B =[ ε̄ , r̄ B ] + [ ω̄ , V̄ B ]
.
(5.13)
Первое слагаемое ускорения точки называется вращательным
W̄ 1 =[ ε̄ , r̄ B ]
ускорением точки: (5.14)
Величина вращательного ускорения точки определяется формулой:
¿
W 1 =εr B sin( ε̄ , r̄ B )=εhεB , (5.15)
ε
где hB
= rВ sin b (рис. 40).
Направление вращательного ускорения точки определяется правилом
векторного произведения:

·
W̄ 1 ⊥ ε̄ и r̄ B (следовательно,
W̄ 1 перпендикулярно также отрезку
hεB );
·
W̄ 1 направлено так, чтобы, глядя с конца этого вектора, поворот от
ε̄ к r̄ B был виден против хода часовой стрелки (рис. 40).
В отличие от случая вращения НМС вокруг неподвижной оси угловое
ускорение ε̄ при сферическом движении НМС не лежит на той же прямой,
что и угловая скорость ω̄ , а направлено по касательной к годографу
угловой скорости ω̄ . Поэтому вращательное ускорение W̄ 1
ω
перпендикулярно не к радиусу мгновенного вращения hB ,
представляющему собой кратчайшее расстояние от точки до мгновенной оси
ε
вращения, а к отрезку h B , представляющему собой кратчайшее расстояние

64
от точки В до прямой, вдоль которой от точки О отложено угловое ускорение
ε̄ (рис. 40).

O1
Годограф

W2 h
B B
VB

h
B
W1 r
B

O
Рис. 40
Второе слагаемое ускорения точки называется осестремительным
W̄ 2 =[ ω̄ , V̄ B ]
ускорением точки:
(5.16)
Величина осестремительного ускорения точки с учетом (5.8)
определяется формулой: W 2 =ωV B sin90 o=ωV B=ω 2 hωB .
(5.17)
Направление осестремительного ускорения МТ определяется правилом
векторного произведения:
 W̄ 2 ⊥ ω̄ и V̄ B ;

W̄ 2 направлено так, чтобы, глядя с конца этого вектора, поворот от
ω̄ к V̄ B был виден против хода часовой стрелки (рис. 40).
ω
Так как ω̄ , V̄ B и h B три взаимно перпендикулярных направления, то

осестремительное ускорение
W̄ 2 направлено по h ωB к мгновенной оси
вращения (рис. 40).
Таким образом, W̄ B =W̄ 1 + W̄ 2 ,
(5.18)
а модуль ускорения
W̄ B может быть определен по формуле:
¿
W B= √ W 21 +W 22 +2 W 1 W 2 cos ( W̄ 1 , W̄ 2 ) . (5.19)
Глава 6. Общий случай движения НМС
6.1. Уравнения движения НМС
65
Выбираем в качестве полюса произвольную точку О НМС и связываем с
ней оси декартовой системы координат Оxhz, которые при движении НМС
будут перемещаться вместе с полюсом поступательно. Кроме того, построим
неизменно связанную с НМС декартову систему координат Охуz с началом
также в полюсе О (рис.41).
z1 
z
y
B rO B
rB O x

 N
rО y1
O 1
z 1O
y 1O x 1O

x1
Рис.41
Положение НМС в неподвижной системе отсчета О 1х1у1z1 будет известно,
если известно положение полюса О, т.е. его координаты х 1О, y1О, z1О и
положение НМС по отношению к осям Оxhz, определяемое, как и в случае
сферического движения НМС (глава 5), углами Эйлера y, q, j и представляет
собой последовательность мгновенных вращательных движений
относительно мгновенных осей вращения, проходящих через точку О, с
угловой скоростью ω̄ и угловым ускорением ε̄ .
Уравнения движения свободной НМС, по отношению к системе отсчета
О1х1у1z1 в любой момент времени, имеют вид:
x 1O=x 1O (t ), y 1 O= y 1 O (t ), z 1 O=z 1O (t ),
ψ=ψ (t ), θ=θ (t ), ϕ=ϕ(t ). (6.1)
Эти функции должны быть однозначными, непрерывными и дважды
дифференцируемыми. Уравнений движения свободной НМС шесть – столько
же сколько обобщенных координат.
6.2. Скорость точки НМС
Радиус-вектор r̄ B , определяющий положение точки, принадлежащей
НМС, по отношению к неподвижной системе координат О 1х1у1z1, можно
представить в виде:
r̄ B =r̄ O+ r̄ OB ,
(6.2)
66
r̄ OB определяет положение точки по отношению к подвижной системе
координат Охуz , меняется только по направлению и не меняется по модулю.
Взяв производную по времени от соотношения (6.2), получаем:
d r̄ B d r̄ O d r̄ OB
= +
dt dt dt .
V̄ B = V̄ O + V̄ OB=V̄ O+ [ ω̄ , r̄ OB ]
.
(6.3)
Теорема: Скорость точки свободной НМС в общем случае движения
равна векторной сумме скорости точки НМС, выбранной в качестве полюса, и
скорости этой точки от мгновенного вращательного движения НМС вокруг
мгновенной оси вращения, проходящей через этот полюс.
6.3. Независимость угловой скорости и углового
ускорения НМС от выбора полюса
Используя формулу (6.3), докажем, что угловая скорость w̄ движения
НМС относительно мгновенной оси вращения, проходящей через полюс, не
зависит от выбора полюса.
Выберем два полюса О и О2. Соответствующие им угловые скорости
обозначим через ω̄ и
w̄ 2 . На основании формулы (6.3) можно записать:

V̄ B= V̄ O+ [ ω̄,OB ] , V̄ B =V̄ O + [ ω̄ 2 , O2 B ] ,
2

V̄ O =V̄ O2+ [ ω̄2 , O2 O ] .

z1
 B 2

O O2
O1 y1

x1
Рис.42
Подставив третье равенство в первое и сравнивая первые два, получим:
V̄ O + [ ω̄ 2 , O2 O ] + [ ω̄ , OB ] =V̄ O + [ ω̄2 , O2 B ]
2 2 или
[ ω̄, OB ]= [ ω̄2 , O2 B ]− [ ω̄2 , O2 O ] ,
[ ω̄, OB ]= [ ω̄2 ,(O 2 B−O2 O)] .
67
Так как
O2 B−O2 O=OB , то [ ω̄, OB ]= [ ω̄2 , OB ] , следовательно,
ω̄=ω̄ 2 , а также ε̄= ε̄ 2 .
Угловые скорость и ускорение свободной НМС в общем случае
движения не зависят от выбора полюса.
6.4. Ускорение точки НМС
Для определения ускорений точек НМС в общем случае его движения
возьмем производную по времени от выражения (6.3):
d V̄ B d V̄ O d r̄
dt
=
dt
d ω̄
dt
+ [ ][
, r̄ OB + ω̄ , OB
dt ] ,
W̄ B =W̄ O + [ ε̄ , r̄ OB ]+ [ ω̄ , V̄ OB ]
. (6.4)
Сравнивая полученное выражение с равенством (5.13), можно сделать
вывод, что [
ε̄ , r̄
OB ] [ + ω̄ , V̄
OB ] OB , где =W̄ W̄ OB – ускорение от движения
точки В относительно полюса О.
Соотношение (6.4) примет вид:
W̄ B=W̄ O + W̄ OB . (6.5)
Теорема: Ускорение точки свободной НМС в общем случае движения равно
векторной сумме ускорения точки, выбранной в качестве полюса, и
ускорения этой точки от мгновенного вращательного движения НМС вокруг
мгновенной оси вращения, проходящей через этот полюс.
Глава 7. Сложное движение МТ
7.1. Абсолютное, относительное и переносное движения МТ
Определение: Движение МТ, рассматриваемое одновременно
относительно нескольких систем координат, хотя бы одна из которых
неподвижна, называется сложным движением.
При рассмотрении сложного движения МТ оказывается удобным
классифицировать движения МТ на абсолютное, относительное и
переносное.
Введем неподвижную систему координат О1x1y1z1 и систему координат
Oxyz, перемещающуюся относительно системы О1x1y1z1.
МТ, участвующая в сложном движении, перемещается относительно
подвижной системы координат Oxyz и вместе с ней относительно
неподвижной системы координат О1x1y1z1.
Определение: Абсолютным движением МТ называется движение МТ
относительно неподвижной системы координат.

68
z1
z
B k j
y
rO B O
rB
i
rO x
O y 1
1

x 1

Рис. 43
Абсолютное движение МТ – это ее движение относительно
неподвижной системы координат О1x1y1z1 и ее уравнением движения будет
r̄ B =r̄ B (t ) (рис. 43).
Все параметры абсолютного движения обозначаются индексом «а».
Определение: Относительным движением МТ называется движение
МТ относительно подвижной системы координат.
Относительное движение МТ – это ее движение относительно
подвижной системы координат Oxyz и ее уравнением движения будет
r̄ OB =r̄ OB (t ) с координатами x(t), y(t), z(t) (рис. 43).
Все параметры относительного движения обозначаются индексом «r».
Определение: Переносным движением МТ называется движение
относительно неподвижной системы координат той точки подвижной
системы координат, в которой находится в данный момент рассматриваемая
точка (иначе говоря, переносное движение МТ – это движение МТ вместе с
подвижной системой координат Oxyz относительно неподвижной системы
координат О1x1y1z1).
Положение подвижной системы координат определяется положением ее
начала координат
r̄ ì и направлениями ее осей, которые определяются
единичными ортами ī , j̄, k̄ (рис. 43).
Все параметры переносного движения обозначаются индексом «е».
В кинематике сложного движения МТ решаются две задачи:
· задача «сложения» – найти абсолютное движение МТ и его
кинематические параметры, зная переносное и относительное движения МТ и
их кинематические параметры;
· задача «разложения» – найти переносное и относительное движения
МТ и их кинематические параметры, зная абсолютное движение МТ и его
кинематические параметры.

69
Для решения этих задач необходимо установить зависимости между
скоростями и ускорениями абсолютного, относительного и переносного
движений МТ.
7.2. Теорема о сложении скоростей МТ
В любой момент времени (рис. 60) можно записать, что
r̄ B =r̄ O+ r̄ OB
и, учитывая соотношение
r̄ OB = ī x + j̄ y + k̄ z , получим:
r̄ B =r̄ O+ ī x + j̄ y + k̄ z . (7.1)
В этом выражении:
r̄ B – определяет положение МТ в абсолютном движении,
x, y, z – определяют положение МТ в относительном движении,
r̄ O , ī , j̄, k̄
– определяют положение подвижной системы координат по
отношению к неподвижной системе координат в переносном движении МТ.
Возьмем производную по времени от выражения (7.1), учитывая, что
единичные вектора ī , j̄, k̄ изменяются с течением времени по направлению:
d r̄ B d r̄ O d ī d j̄ d k̄ dx dy dz
= + x+ y+ z + ī + j̄ + k̄
dt dt dt dt dt dt dt dt . (7.2)
Так как r̄ B =r̄ B (t ) – уравнение абсолютного движения МТ, то в
d r̄ B
=V̄ a
выражении (7.2): dt . (7.3)
Так как x=x(t), y=y(t), z=z(t) – уравнения относительного движения МТ
(производные от векторов O , ī , j̄, k̄ r̄
не входят в это выражение, т. е.
подвижная система координат как бы условно считается неподвижной), то в
dx dy dz
ī + j̄ + k̄ = V̄ r
выражении (7.2): dt dt dt . (7.4)
Так как r̄ O , ī , j̄, k̄ определяют положение подвижной системы
координат, являются параметрами переносного движения МТ (производные
от координат x, y, z не входят в это выражение, т. е. МТ как бы не
перемещается относительно подвижной системы координат), то в выражении
d r̄ O d ī d j̄ d k̄
+ x+ y + z=V̄ e
(7.2): dt dt dt dt . (7.5)
Используя формулу (1.21), получим:
d ī d j̄ d k̄
=[ ω̄e , ī ] , =[ ω̄ e , j̄ ] , =[ ω̄e , k̄ ] ,
dt dt dt (7.6)
70
где w̄ e — переносная угловая скорость, т. е. угловая скорость вращения
подвижной системы координат относительно неподвижной и тогда
соотношение (7.5) примет вид:
V̄ e=V̄ O+ [ ω̄e , r̄ OB ]
. (7.7)
Подставив выражения (7.3) — (7.5) в выражение (7.2), получим теорему
о сложении скоростей в сложном движении МТ:
V̄ a =V̄ r + V̄ e . (7.8)
Теорема: Абсолютная скорость сложного движения МТ равна
геометрической сумме переносной и относительной скоростей этой МТ.
7.3. Теорема о сложении ускорений МТ
Возьмем производную по времени от выражения (7.2):
d 2 r̄ B d 2 r̄ O d2 ī d 2 j̄ d 2 k̄ d2 x d2 y d2 z
= 2 + 2 x + 2 y + 2 z + ī 2 + j̄ 2 + k̄ 2 +
dt 2 dt dt dt dt dt dt dt
dx d ī dy d j̄ dz d k̄
(
+2 ⋅ + ⋅ + ⋅
dt dt dt dt dt dt
. (7 .9 ) )
Здесь, если использовать те же пояснения, что и для формул (7.3) —
d 2 r̄ B
=W̄ a
(7.7), то: dt 2 , (7.10)
2 2
d x d y d2 z
ī 2
+ j̄ 2
+ k̄
dt dt dt 2 , (7.11)
d 2 r̄ O d 2 ī d 2 j̄ d 2 k̄
2
+ 2 x + 2 y + 2 z= W̄ e
dt dt dt dt (7.12)
W̄ e =W̄ O + [ ε̄ e , r̄ OB ]+ [ ω̄e , V̄ OB ]
или .
(7.13)
Еще одна последняя группа слагаемых в выражении (7.9) не может быть
отнесена по смыслу ни к выражению (7.11), ни к (7.12), так как они содержат
производную от всех переменных ī , j̄, k̄ , x, y, z. Обозначим эту группу
dx d ī dy d j̄ dz d k̄
слагаемых через W̄ K :
W̄ K =2 ( ⋅ + ⋅ + ⋅
dt dt dt dt dt dt
.
) (7.14)
Подставив соотношения (7.6) в выражение (7.14), получим:
dx dy dz
(
W̄ K =2 [ ω̄ e , ī ]
dt
+ [ ω̄e , j̄ ] + [ ω̄ e , k̄ ]
dt dt ) или

71
dx dy dz
[ (
W̄ K =2 ω̄ e , ī
dt
+ j̄ + k̄
dt dt )] .
Используя соотношение (7.4), выражение для
W̄ K можно записать:
W̄ K =2  [ ω̄e , V̄ r ]
. (7.15)
Ускорение W̄ K называется ускорением Кориолиса или поворотным
ускорением и является результатом взаимного влияния переносного и
относительного движений.
Соотношение (7.9) с учетом выражений (7.10) — (7.14) принимает вид:
W̄ a =W̄ r + W̄ e + W̄ K . (7.16)
Теорема: Абсолютное ускорение сложного движения МТ равно
геометрической сумме переносного и относительного ускорений и ускорения
Кориолиса.
Эту теорему называют также теоремой Кориолиса.
7.4. Ускорение Кориолиса
Из формул (7.15) следует, что ускорение Кориолиса равно удвоенному
векторному произведению угловой скорости переносного движения на
линейную скорость относительного движения.
На основании определения векторного произведения из формулы (7.15)
можно получить модуль ускорения Кориолиса:
¿
( )
W K =2ω e V r sin ω̄ e V̄ r
. (7.17)

B
Vr
e
Рис. 44
Для определения направления ускорения Кориолиса нужно мысленно
перенести параллельно самому себе вектор w̄ e в рассматриваемую МТ и
использовать правило векторного произведения (рис.44):


W̄ K ⊥ ω̄e и V̄ r ,
 W̄ K направлено в ту сторону, чтобы глядя с его конца, поворот от
w̄ e к w̄ e был виден против хода часовой стрелки.

72
Найдем условия отсутствия ускорения Кориолиса (
W K =0 ) из
формулы (7.17):
 w e=0 – угловая переносная скорость равна нулю в данный момент
времени или переносное движение поступательное;
 V r =0 – относительная скорость равна нулю в данный момент времени
(МТ не перемещается относительно подвижной системы координат в
данный момент времени – относительный покой);

w̄ e||V̄ r
– относительное движение МТ в данный момент времени
происходит по направлению, параллельному оси вращения переносного
движения.
В этих трех случаях формула (7.16) имеет вид:
W̄ a =W̄ r + W̄ e , (7.18)
Каким образом проявляет себя ускорение Кориолиса в случае
переносного вращательного движения, будет продемонстрировано в примерах
с использованием алгоритма К07 СДТ, особенно в примере, в котором
рассматривается движение МТ по поверхности Земли с учетом переносного
вращательного движения Земли. Вам должно стать ясным, почему и какие
рельсы у поездов изнащиваются быстрее, почему ошибаются в прогнозе
погоды, не учитывая ускорение Кориолиса, которое необходимо учесть иакже
при полете самолетов, почему существует гипотеза о том, что правые берега у
реки Волго обрывистые.
Формула (7.8) позваляет любителю футбола, знающему теоретическую
механику, объяснить, почему футболисты не знающие формул сложного
движения, умудряются по прилетевшему к ним мячу не попасть в ворота.
Алгоритмы решения задач по сложному движению МТ с комментариями
и примерами приведены в Части 6, главе 6.
Глава 8. Сложное движение НМС
8.1. Абсолютное, относительное и переносное движения НМС
Определение: Движение НМС, рассматриваемое одновременно
относительно нескольких систем координат, хотя бы одна из которых
неподвижна, называется сложным движением.
Сложное движения НМС, как и в сложном движения МТ
классифицируется на абсолютное, относительное и переносное движения.
Определение: Абсолютным движением НМС называется движение
НМС относительно неподвижной системы координат.
Определение: Относительным движением НМС называется движение
НМС относительно подвижной системы координат.
Определение: Переносным движением НМС называется движение
НМС вместе с подвижной системой координат относительно неподвижной
системы координат.
73
В главе 8 рассматриваются способы нахождения для данного момента
времени распределения скоростей МТ, принадлежащих НМС,
соответствующие его сложному движению при различных частных случаях
относительного и переносного движений.
В кинематике сложного движения НМС также решаются две задачи:
«сложения» и «разложения», аналогичные тем, которые решались в
кинематике сложного движения МТ.
8.2. Сложение поступательных движений НМС

Пусть НМС движется поступательно со скоростью 1 по отношению к
подвижной системе координат Oxyz, которая, в свою очередь, движется
поступательно со скоростью 2 V̄
по отношению к неподвижной системе
координат O1xhz (рис.45).
Так как относительное движение НМС — поступательное, то
относительные скорости
V̄ r всех МТ, принадлежащих НМС, равны: V̄ r =
V̄ 1 .
Так как переносное движение НМС — поступательное, то переносные

скорости e всех МТ, принадлежащих НМС, равны: e = 2 .
V̄ V̄
На основании теоремы о сложении скоростей МТ в сложном движении
(7.8) абсолютная скорость
V̄ a =V̄ 1 + V̄ 2 ,
(8.1)

 V 2
z B
V
V 2
a

V1
O y
x
O 1

Рис. 45
Если НМС одновременно совершает n поступательных движений то,
применяяпоследовательноформулу (8.1), получим:
n
V̄ a = ∑ V̄ ν .
(8.2)
ν =1
При сложении нескольких поступательных движений НМС ее
абсолютное движение будет поступательным, причём скорость этого

74
поступательного движения (следовательно, и скорости всех ее МТ) будет
равна геометрической сумме скоростей этих поступательных движений.
8.3. Сложение вращательных движений НМС
вокруг пересекающихся осей
НМС вращается вокруг оси Oz с угловой скоростью
w̄ 1 , а ось Oz, в
свою очередь, вращается вместе с НМС вокруг пересекающейся с ней в точке
О оси Оz неподвижной системы координат Oxhz с угловой скоростью w̄ 2
(рис.46).
Вращательное движение НМС вокруг подвижной оси Oz -
относительное движение НМС, а вращательное движение самой оси Oz
вместе с НМС вокруг неподвижной оси Оz - переносное движение.
Точка О, в которой пересекаются оси Oz и Оz, остается при движении
НМС неподвижной, т. е. это сложное движение НМС эквивалентно движению
НМС с одной неподвижной точкой и абсолютное движение НМС может быть
представлено как мгновенное вращательное движение НМС с угловой
скоростью w̄ a вокруг мгновенной оси ОO1, проходящей через
неподвижную точку О.

O 1

 a B
 2  z
1
O

Рис.46
Чтобы определить

a , найдем на основании формулы (7.8)
абсолютную скорость МТ, принадлежащей НМС, радиус-вектор которой
r̄=OB : a e r . V̄ =V̄ + V̄
Вращательные скорости абсолютного, относительного и переносного
движения МТ определяются формулой (3.13):
[ w̄ a , r̄ ]=[ w̄1 , r̄ ] + [ w̄2 , r̄ ] или [ w̄ a , r̄ ]=[ ( w̄1 +w̄ 2 ), r̄ ] , т. е.
w̄ a =w̄1 + w̄ 2 . (8.3)

75
Если НМС участвует в нескольких вращениях вокруг нескольких осей,
пересекающихся в точке О, то, последовательно применяя формулу (8.3),
n
ω̄ a= ∑ ω̄ ν
найдем ν=1 . (8.4)
При сложении вращений НМС вокруг нескольких осей, пересекающихся
в одной точке О, абсолютное движение НМС будет мгновенным
вращательным вокруг оси ОO1, проходящей через точку О, а угловая
скорость этого вращения будет равна геометрической сумме угловых
скоростей. Мгновенная ось вращения ОO1 направлена вдоль вектора
w̄ a .
8.4. Сложение вращательных движений НМС
вокруг двух параллельных осей
НМС вращается с угловой скоростью w̄ 1 вокруг оси O1z, которая, в
свою очередь, вместе с НМС вращается с угловой скоростью
w̄ 2 вокруг
неподвижной оси О2z, параллельной оси O1z (рис.47 – 49).
Вращательное движение НМС вокруг оси O1z – относительное движение
НМС, а вращательное движение оси O1z вместе с НМС вокруг неподвижной
оси О2z – переносное движение.
Все точки НМС, как в относительном, так и в переносном движениях,
остаются в плоскостях, перпендикулярных осям O1z и О2z, т. е. в
параллельных между собой плоскостях. Поэтому сложное движение НМС
является плоскопараллельным движением НМС и абсолютное движение НМС
в каждый момент времени может быть сведено к рассмотрению мгновенного
вращательного движения плоского сечения НМС с угловой скоростью aw̄
вокруг мгновенного центра скоростей (вращения).
При определении положения мгновенного центра скоростей (вращения) и
угловой скорости возможны три случая.
8.4.1. Вращательные движения НМС направлены в одну сторону
Точка D вращается относительно оси О2z, двигаясь со скоростью
VD=w2×BD, направленной в плоскости сечения перпендикулярно BD.
Точка В вращается относительно оси О 1z, двигаясь со скоростью
VВ=w1×BD, направленной в плоскости сечения перпендикулярно BD в
противоположную сторону
V̄ D (рис.47).
Используя третий способ нахождения мгновенного центра скоростей
(рис.28), определим его положение – точку Рv (рис.47).
На основании формулы (4.5) для угловой скорости абсолютного движения
НМС относительно оси Рvz1 можно записать:

76
VD VB VD Pv D
ω a= = =
Pv D Pv B (8.5) или
V B Pv B .
(8.6)

 z1 z


 a
2
 1 V D
B v D
P
V B

O 2 O 1

Рис.47
Подставив выражения VВ=w1×DB и VD=w2×DB в соотношение (8.6),
получим пропорцию, которая определяет положение мгновенного центра
ω2 Pv D
=
скоростей
v
P : ω1 Pv B .
(8.7)
Для выражения угловой скорости абсолютного движения НМС w̄ a
через угловые скорости
w̄ 1 и w̄ 2 из (8.5), используя свойства пропорции,
V +V
ω a= v B vD ,
можно получить: P B+ P D
а с учетом формул для скоростей VВ, и VD определим угловую скорость
абсолютного движения НМС: a 1 2 . w =w + w (8.8)
Если НМС вращается одновременно относительно двух параллельных
осей в одну и ту же сторону с угловыми скоростями w̄ 1 и w̄ 2 , то
абсолютное движение НМС будет мгновенным вращательным с
абсолютной угловой скоростью a 1 2 w =w + w
вокруг мгновенной оси
вращения, параллельной данным осям. Положение этой оси определяется
пропорцией (8.7). Абсолютная угловая скорость направлена в ту же сторону,
что и угловые скорости относительного и переносного движений.
8.4.2. Вращательные движения НМС направлены
77
в разные стороны и w1¹w 2
Точка D вращается только относительно оси О 2z, двигаясь со скоростью
VD=w2×BD, направленной в плоскости сечения перпендикулярно ВD.
Точка В вращается только относительно оси О 1z, двигаясь со скоростью
VВ=w1×BD, направленной в плоскости сечения перпендикулярно BD в ту же
сторону, что и
V̄ D (рис.48).
z1  z

 2

V V
 a
B D

P v B D

 1

O 2 O 1

Рис.48
Проделав операции аналогичные предыдущему случаю-п. 8.4.1, получим:
ω2 Pv D
=
ω1 Pv B (8.9) a 2 1 (8.10)
w =w −w
Если НМС вращается одновременно относительно двух параллельных
осей в разные стороны с различными угловыми скоростями w̄ 1 и w̄ 2 , то
абсолютное движение НМС будет мгновенным вращательным с
абсолютной угловой скоростью a 2 1 ω =ω −ω
вокруг мгновенной оси,
параллельной данным. Положение оси определяется пропорцией (8.9).
Абсолютная угловая скорость w̄ a направлена в сторону большей угловой
скорости.
8.4.3. Вращательные движения НМС направлены
в разные стороны и w1=w2 (пара вращений)
Как и в предыдущем случае (п.8.4.2), VВ=w1×BD и VD=w2×BD, с той лишь
разницей, что VВ = VD, так как w1=w2 (рис.49).

78
 z

2
VB VD

B D

1
O2
O
 1
Рис.49
Если НМС вращается одновременно относительно двух параллельных
осей в разные стороны с равными по модулю угловыми скоростями
w1 =
w2 (пара вращений), то абсолютное движение НМС будет мгновенным
поступательным со скоростью V=w1×BD=w2×BD, где BD — расстояние
между осями, называемое плечом пары вращений.
Из того, что пара вращений НМС эквивалентна поступательному
движению НМС, следует и обратное: поступательное движение НМС
эквивалентно паре вращений НМС.
Примером пары вращений НМС может служить движение педали
велосипеда относительно рамы.
8.5. Сложение поступательного и вращательного
движений НМС
НМС вращается с угловой скоростью w̄ относительно оси Oz, которая,
в свою очередь, вместе с НМС перемещается поступательно со скоростью
V̄ относительно неподвижной системы координат O1xhz (рис. 50 – 52).
В зависимости от угла a между векторами w̄ и V̄ возможны три
случая.
8.5.1. Скорость поступательного движения перпендикулярна оси
вращательного движения НМС ( V̄ w̄^ )
Сложное движение НМС, совершаемое в этом случае, состоит из
переносного поступательного движения и относительного вращательного
движения НМС и представляет собой плоскопараллельное движение НМС
(глава 4) по отношению к плоскости zОh, перпендикулярной к оси вращения
Oz (ось Оx направлена по направлению V̄ ).

79
 z z

 a

V O O 1
  a

Рис.50
Для нахождения абсолютного движения НМС заменим поступательное
движение НМС со скоростью V̄ парой вращений ( w̄ a ,− w̄a ) ,
расположенной в плоскости, перпендикулярной к V̄ , причем w a =w ,
плечо пары ОO1=V/w.
Вращения с угловыми скоростями w̄ и
−w̄
a , как имеющие общую
ось Оz и равные модули угловых скоростей, взаимно уничтожаются и,
следовательно, абсолютное движение НМС есть мгновенное вращательное
движение НМС с угловой скоростью
w a =w относительно оси Oz¢
(рис.50).
Если НМС участвует в поступательном движении со скоростью V̄ и во
вращательном движении с угловой скоростью w̄ , которая направлена
перпендикулярно к V̄ , то абсолютное движение НМС будет мгновенным
вращательным движением вокруг мгновенной оси, параллельной оси
данного вращения и отстоящей от нее на расстоянии, равном V/w. При этом
абсолютная угловая скорость
w̄ a НМС равна по модулю и направлению
данной угловой скорости w̄ .
8.5.2. Скорость поступательного движения параллельна
оси вращательного движения НМС ( V̄||w̄ )
Определение: Cложное движение НМС, при котором скорость V̄ его
поступательного движения (переносное движение) параллельна угловой
скорости w̄ его вращательного движения (относительное движение),
называется винтовым движением (рис.51) .

80
 z

V V a

V e
V r
B
h
O


Рис. 51
При этом ось вращения НМС Oz называется винтовой осью. Если
вектора V̄ и w̄ направлены в одну сторону, то винт называется правым,
если в разные стороны — то левым.
Расстояние, проходимое вдоль оси винта за время одного оборота любой
точкой НМС, не лежащей на оси винта, называется шагом h винта, который
2 pV
h=VT=
определяется по формуле w , здесь время Т определяется из

T=
соотношения 2p=Тw, т.е. ω .
Траектория любой точки НМС, не лежащей на оси винта, при постоянном
шаге винта расположена на поверхности круглого цилиндра радиуса r и
называется винтовой линией (рис.51).
Скорость МТ определяется формулой:
V a =V B =√ V 2 +ω 2 ρ2
и направлена по касательной к траектории винтовой линии.

8.5.3. Скорость поступательного движения образует с осью


вращательного движения НМС произвольный угол
Сложное движение в этом случае состоит из переносного
поступательного движения и относительного вращательного движения НМС
и представляет собой общий случай движения НМС (глава 6).
Для нахождения абсолютного движения НМС разложим вектор V̄ в
плоскости xОz, положение которой определяется векторами V̄ и w̄ , на

81
составляющие, направленные по оси вращения и перпендикулярно к ней
'
(рис.52): V a =V cos α , V =V sin α .
и w̄ , получим мгновенное
'
Используя случай 8.5.1 для V̄
вращательное движение вокруг мгновенной оси О1z', параллельной оси Oz и
'
V V sin α
OO1 = =
отстоящей от нее на расстоянии ω ω .
Угловая скорость w̄ a НМС равна по модулю и направлению данной
угловой скорости w̄ .
Составляющая V̄ a поступательного движения НМС является
свободным вектором, то ее можно перенести параллельно самой себе в точку
О1 и, таким образом, в точке О1 получим случай, рассмотренный в п. 8.5.2,
V̄||w̄ .
 z z

 a

V V
V a
a

O  O
   1
V  2
Рис.52

Если НМС участвует в поступательном движении со скоростью V̄ и во


вращательном движении с угловой скоростью w̄ , образующей
p
α¹
произвольный угол 2
со скоростью V̄ , то абсолютное движение
НМС будет мгновенным винтовым движением со скоростью
поступательного движения a V =V cos α
и угловой скоростью a , w̄
равной по модулю и направлению угловой скорости w̄ , с мгновенной
винтовой осью, параллельной оси данного вращения и отстоящей от нее на
V sin α
расстоянии, равном w .
Теорема: Совокупность движений НМС, определяемых мгновенной
угловой скоростью ω̄ и поступательной скоростью V̄ , направленной не

82
перпендикулярно к ω̄ , сводится к мгновенному винтовому движению около
мгновенной винтовой оси.
Сложное движение НМС в этом случае совпадает с общим случаем
движения НМС и может быть представлено в виде последовательных
мгновенных винтовых движений относительно винтовых осей, положение
которых будет непрерывно меняться.

Часть II. СТАТИКА


Введение в статику
Статику можно разделить на элементарную (или геометрическую) и
аналитическую. Аналитическая статика рассматривается в Ч. 4 Элементы
аналитической механики.
Все материальные тела в той или иной степени деформируемы, т.е.
расстояние между точками этих материальных тел изменяется. В тех случаях,
когда этими деформациями можно пренебречь, т. е. они достаточно малы, то
материальное тело рассматривается как НМС, расстояние между точками
которой не изменяется.
83
Элементарная статика представляет собой в основном статику НМС, а
так же статику МС, состоящей из нескольких НМС. Как было сказано во
введении в теоретическую механику, мерой механического взаимодействия
является сила.
В статике изучаются: операции над силами, позволяющие приводить
системы сил к простейшим системам, и условия равновесия этих систем.
Система сил находится в равновесии, если под ее действием тело
остается в покое или двигается по инерции, т. е. совершает поступательное,
равномерное и прямолинейное движение.
Так как сила, действующая на НМС, как будет показано далее, есть
вектор скользящий, то к изложению элементарной статики может быть
применен богатый материал геометрии скользящих векторов.
В основе элементарной статики лежат шесть аксиом, которые будут
изложены в главе 1. Аксиомы – это истины, принимаемые без
математического доказательства и подтверждаемые повседневным опытом.
Все же остальные положения статики выводятся и доказываются исходя из
этих аксиом.
Задачи статики могут быть решены как геометрическими , так и
аналитическими методами, которые взаимосвязаны. Геометрический метод
иногда более нагляден ,а аналитический метод более точен. Поэтому при
решении возможно их сочетание.

84
Глава 1. Основные определения, аксиомы
1.1. Силы, связи
Определение: Силой называется мера механического взаимодействия,
характеризующая интенсивность и направление этого взаимодействия (из
определения следует, что сила есть вектор).

Рис.1
Определения:
Линией действия силы называется прямая, по которой направлена сила.
Свободным называется материальное тело (МТ, СМТ, МС, НМС,
АТТ), на перемещения которого не наложено никаких ограничений.
Несвободным называется материальное тело (МТ, СМТ, МС, НМС,
АТТ), на перемещения которого наложены ограничения.
Связями называются тела, ограничивающие перемещения
рассматриваемого материального тела.
Активными или заданными силами называются силы, изменяющие
или стремящиеся изменить характер механического движения материального
тела.
Пассивными силами или силами реакции связи называются силы,
являющиеся мерой механического взаимодействия между несвободным
материальным телом и связью.
Силы реакции связи не могут вызвать механическое движение и
возникнуть при отсутствии активных сил.

Системой сил ( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . F̄ n ) называется совокупность сил,


рассматриваемых вместе.
Произвольной или пространственной системой сил называется
система, линия действия всех сил которой как угодно расположены в
пространстве.
Плоской системой сил называется система, линии действия всех сил
которой расположены в одной плоскости.
Системой сходящихся сил называется система, линии действия всех сил
которой пересекаются в одной точке.
Системой параллельных сил называется система, линии действия всех
сил которой параллельны.
Эквивалентными системами сил называются такие системы сил, при
замене одной из которых на другую состояние свободного телa не изменится.

85
' ' '
( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . F̄ n )
' ( 1 2 μ) F̄ , F̄ , . .. F̄ .
Равнодействующей силой, рассматриваемой системы сил, называется
сила, эквивалентная этой системе сил.
( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . F̄ n ) ' R̄ .
Уравновешенной системой сил (эквивалентной нулю) называется
система сил, которая, будучи приложенной к свободному телу, не изменяет
его состояния. ( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . F̄ n ) ' 0.
1.2. Аксиомы статики
Аксиома двух уравновешенных сил
Аксиома 1: Система двух сил, действующих на свободную НМС (МТ),
будет уравновешенной ( F̄1 , F̄ 2 ) ' 0 , когда силы равны по модулю и
противоположно направлены по одной прямой (рис. 2).

F1 F1

F2 F2 O 1
O 2
F1  F 2

Рис. 2
Аксиома о добавлении (отбрасывании) уравновешенной системы сил
Аксиома 2: Состояние свободной НМС (МТ) не изменится, если к
действующей на НМС (МТ) системе сил добавить или от нее отнять
уравновешенную систему сил.
Следствие: Состояние НМС не изменится, если силу, приложенную к
какой-либо ее точке, перенести вдоль линии действия силы в любую другую
точку НМС, лежащую на линии действия этой силы.
Сила – вектор скользящий.
Доказательство: На НМС действует сила F̄ в точке O1. Приложив на
основании аксиомы 2 к НМС в точке O2 уравновешенную систему двух сил,
равных по модулю заданной силе и лежащих на линии ее действия (рис. 3),

1
' добавляем ¿ F =F ¿
'
F̄O ¿ акс. 2 ¿ (−F̄O , F̄ O ) ' 0 ¿¿¿ ( F̄O1 ,−F̄O2 , F̄O2)¿ ¿ ¿ ¿ акс. 2 ¿ (F̄O ,−F̄O ) ' 0 ¿¿¿ F̄O2 ¿¿
2 2
отнимаем ¿
1 2

получим: O1 O2

86
F F
O 2 O 2
 F

F
F

O 1 O 1

Рис. 3
Аксиома (правило) параллелограмма сил
Аксиома 3: Система двух сил, приложенных к точке НМС или к МТ,
всегда имеет равнодействующую, приложенную в этой же точке и
совпадающую по величине и направлению с диагональю параллелограмма,
построенного на этих силах (рис. 4).
R̄ ' ( F̄ 1 , F̄ 2 )
или 1 2 , R̄= F̄ + F̄
Из правила параллелограмма следует правило треугольника (рис. 5).

F2
F1 F1
R R
F2

Рис. 4 Рис. 5
¿
R= √ F 21+F 22+2F 1 F 2 cos ( )
F̄1 F̄ 2 ,
Используя аксиому 3 – правило параллелограмма, можно решить и
R F
= 1 = 2
F
sin χ sin α sin β .

обратную задачу: разложение силы на две составляющие силы, которая в


отличие от прямой задачи имеет бесконечное множество решений.
Аксиома действия и противодействия
Аксиома 4: Силы, с которыми действуют друг на друга две НМС (МТ),
всегда равны по величине и направлены по одной прямой в противоположные
стороны.
Аксиома связей (принцип освобождаемости)
Аксиома 5: Всякую несвободную НМС (МТ) можно рассматривать как
свободную, отбросив (условно) связи и заменив их действие реакциями связи
(пассивными силами).
Аксиома затвердевания
Аксиома 6: Равновесие несвободной МС не нарушится, если на нее
наложить дополнительные связи.
87
1.3. Моменты силы относительно точки и оси
Пусть имеются сила F̄ , приложенная в точке какой-либо НМС, точка О
и ось l. Тогда можно дать определения моментам силы относительно точки и
оси и установить связь между ними.
1.3.1. Момент силы относительно точки
Определение: Моментом силы относительно точки называется вектор,
приложенный в этой точке, равный по величине произведению величины
силы на кратчайшее расстояние от точки до линии действия силы (называемое
плечом), направленный перпендикулярно к плоскости, проходящей через
точку и силу, по правилу правого винта, т. е. в ту сторону, откуда
совершаемый силой поворот тела, относительно точки виден против хода
часовой стрелки (рис. 6).

Рис. 6 Рис. 7
momO ( F̄ ) =F⋅h . (1.1)
Введем в рассмотрение радиус-вектор r̄ , определяющий положение
точки B – точки приложения силы F̄ (рис. 7).
Рассмотрим векторное произведение векторов r̄ и F̄ :
| [ r̄ , F̄ ] |=r⋅F⋅sin α=F⋅r⋅sin ( π −α )=F⋅h = mom O ( F̄ )
а) ( 1. 1) ;
б) [ r̄ , F̄ ] ¿ плоскости, в которой находятся r̄ и F̄ ;
в)
r̄ , F̄ , mom ( F̄ )
O составляют правую тройку векторов, т. е. если
смотреть с конца третьего вектора, поворот от первого ко второму вектору
виден против хода часовой стрелки.
Таким образом, можно сделать следующий вывод:
momO ( F̄ ) =[ ¯ r , F̄ ] . (1.2)
В случае плоской системы сил:
momO ( F̄ ) =±F⋅h .
При этом величина момента берется со знаком плюс, если сила стремится
осуществить поворот тела относительно точки против хода часовой стрелки и
со знаком минус в противоположном случае (рис. 8).

88
F2
h 1 F1 h 2
O 1
O 2
m om O F1   F 1 h 1 m om O 2
F2  F2h 2
1

Рис. 8
1.3.2. Момент силы относительно оси
Определение: Моментом силы относительно оси называется взятая
со знаком плюс или минус величина момента проекции силы на плоскость,
перпендикулярную оси, относительно точки пересечения оси и плоскости:
'
momℓ ( F̄ )=±F ⋅h . (1.3)
Момент берется со знаком плюс, если, смотря с конца положительного
направления оси, видно, что проекция силы стремится осуществить поворот
тела относительно оси против хода часовой стрелки. В противном случае
момент берется со знаком минус (рис. 9).

+
О

Рис. 9
Момент силы относительно оси не зависит от выбора плоскости,
перпендикулярной оси.
Момент силы относительно оси равен нулю, если:
'
 F =0 , т.е. сила параллельна оси,
 h=0 , т.е. линия действия силы пересекает ось.
1.3.3. Связь между моментами силы относительно точки и оси
Момент силы относительно оси равен проекции на эту ось момента
силы относительно любой точки, лежащей на этой оси (рис. 10):
momℓ ( F̄ )=momO ( F̄ )⋅cos α . (1.4)

89
B

momO ( F )
D

 D
h
O

Рис.10

Доказательство: momO ( F̄ )⋅cosα = | [ r̄ , F̄ ] |⋅cosα=¿ геометрический ¿ произведения ¿¿¿¿


( 1.2) смысл векторного ¿
'
Fh '
=2S ΔOBD cosα=¿ свойство ¿ проекции ¿¿¿2S ΔOB D =¿ формула ¿ треугольника ¿¿¿2 =F h = momℓ ( F̄ ) .¿
' '
площади ¿ площади ¿ 2 (1 .3)
Осталось доказать, что связь между моментами силы относительно точки
и оси не зависит от выбора точки на оси.
Возьмем вторую точку на оси О1 и единичный орт ℓ̄ 0 оси.(рис. 11),
тогда
momℓ ( F̄ ) = mom O ( F̄ ) cos β=momO1 ( F̄ ) ℓ̄0 = [ r̄ 1 , F̄ ] ℓ̄ 0 =
(1 . 4) 1 ( 1. 2) r̄ 1=O1 O+ r̄

=[ (O1 O+ r̄ ), F̄ ] ℓ̄ 0= [ O1 O, F̄ ] ℓ̄ 0+ [ r̄ , F̄ ] ℓ̄ 0 =
¿ momO ( F̄ ) ℓ̄ 0 = momO ( F̄ ) cos α .
( 1. 4 )

Здесь [ O1 O , F̄ ] ℓ̄ 0=0 т. к . O1 O||ℓ̄0 .

90
 m om O 1
(F )

F
O 1
r1
m om O (F )

F
0 h
О
Рис. 11
1.3.4. Моменты силы относительно начала координат
и координатных осей декартовой системы координат
Запишем выражение для момента силы F̄ относительно начала
координат О в виде определителя (рис. 12):
F (Fx ,Fy ,Fz )
z

m om O (F ) r(x ,y,z)
k
j
O y
i
x

Рис. 12
ī j̄ k̄
momO ( F̄ ) = [ r̄ , F̄ ] =|x y z |=
(1 .2 )
Fx F y Fz
¿ ī ( yF z −zF y ) + j̄ ( zF x−xF z ) + k̄ ( xF y − yF x ) . (1.5)
Проектируем выражение (1.5) на оси декартовой системы координат, с
учетом связи между моментами силы относительно точки и оси:
momOx ( F̄ )= yF z −zF y ,
momOy ( F̄ ) =zF x −xF z ,
momOz ( F̄ )=xF y − yF x . (1.6)
Глава 2. Система сходящихся сил
91
2.1. Приведение системы сходящихся сил
к равнодействующей
2.1.1. Векторная (геометрическая) форма
Пусть имеется система, например, четырех сходящихся сил
( F̄ 1 , F̄ 2 , F̄3 , F̄ 4 )
, действующих на НМС (МТ) (рис. 13).
На основании следствия из аксиомы 2 перенесем силы вдоль линии их
действия в точку пересечения этих линий и последовательно сложив все силы
по правилу треугольника, получим силовой многоугольник (рис. 13).

F4
F3 F4
R
F3 R
2 R
F2 F2
R 1 F2
F3 F2
F1
F1
F3 F1
F4 F4 F1
O O O O

Рис. 13

(F̄1,F̄2, F̄3 ,F̄4)' ¿ акс.3 ¿ F̄1+F̄2 = ¯ R1 ¿¿¿(R̄1, F̄3, F̄4)' ¿ акс.3¿ R̄1+F̄3=F̄1+F̄2 + F̄3= ¯R2 ¿¿¿(R̄2 ,F̄4) '¿ акс.3¿ ¿¿ R̄.¿
( F̄1, F̄2 ) ' ¯ R1 ¿ ¯R
( R̄1, F̄3 ) ' 2 ¿ ¯R
R̄ 2+ F̄4= ¿
Таким образом, можно записать:

R̄ ' ( F̄1 , F̄ 2 , F̄3 , F̄ 4 )


или 1 2 3 R̄= F̄ + F̄ + F̄ + F̄ 4 .
Аналогично для системы n сходящихся сил, получим:
n
R̄= ∑ F̄ ν
. (2.1) ν=1
Система сходящихся сил всегда приводится к одной силе –
равнодействующей этой системы сил, которая является замыкающей
стороной силового многоугольника, построенного на этих силах, и равна
геометрической сумме этих сил.
2.1.2. Алгебраическая форма
92
Выбрав декартовую систему координат с началом в точке пересечения
линий действия сил и спроектировав соотношение (2.1) на ее оси, получим
проекции равнодействующей пространственной системы сходящихся сил на
n n n
R x= ∑ F νx , R y = ∑ F νy , R z = ∑ F νz .
эти оси: ν=1 ν =1 ν=1
(2.2)
Модуль равнодействующей определяется соотношением:

R= √ R2x + R2y + R2z =


( 2. 2 )
2 2 2

√( ∑ ) ( ∑ ) ( ∑ )
n n n
¿ F νx + F νy + F νz .
ν =1 ν =1 ν=1 (2.3)
Для плоской системы сходящихся сил в соотношениях (2.2)–(2.3)
R z =0 , если плоская система сил находится в плоскости xОy.
2.2. Условия равновесия системы сходящихся сил
2.2.1. Векторная (геометрическая) форма
Для равновесия системы сходящихся сил, необходимо и достаточно,
чтобы силовой многоугольник, построенный из этих сил, был замкнут или,
другими словами, ее равнодействующая была равна нулю:
n
R̄= ∑ F̄ ν =0
ν=1 .
(2.5)

2.2.2. Алгебраическая форма


Для равновесия пространственной системы сходящихся сил, необходимо
и достаточно, чтобы суммы проекций сил на оси декартовой системы
координат были равны нулю:
n n n
∑ F νx=0 ; ∑ F νy=0; ∑ F νz =0 .
ν =1 ν =1 ν=1
(2.6)
В случае плоской системы сходящихся сил, находящейся в плоскости
хОу, условий равновесия будет два:
n n
∑ F νx=0 ; ∑ F νy=0.
ν =1 ν =1 (2.7)
2.2.3. Теорема о трех уравновешенных силах

93
При решении задач полезно иметь в виду следующую теорему о трех
силах.
Теорема: Если плоская система трех непараллельных сил находится в
равновесии, то линии действия этих сил пересекаются в одной точке.
F̄ , F̄ , F̄
Доказательство: Пусть имеется система трех сил ( 1 2 3 ),
отвечающая условиям теоремы. На основании следствия из аксиомы 2 силы
F̄1 и F̄2 переносятся вдоль линий действия в точку их пересечения, а на
основании аксиомы 3 они заменяются равнодействующей (рис. 14):

( F̄ 1 , F̄ 2 , F̄3 ) ' ¿ акс . 3 ¿ ¿ 0 ⇒ ( R̄ , F̄3 ) ' 0¿


( F̄ 1 , F̄ 2) ' R̄ ¿
.
На основании аксиомы 1 вектора R̄ и F̄ лежат на одной прямой,
т.е. линии действия силы
F̄3 должна проходить через точку О.

F1

D
F1
F3 R
О
F2
B

F2

Рис. 14.

Глава 3. Системы двух параллельных сил


3.1. Система двух параллельных и направленных
в одну сторону сил
Система двух параллельных и направленных в одну сторону сил

O O

F F

94
Рис. 15
может быть сведена к сходящейся системе сил путем добавления (аксиома 2)
уравновешенной системы сил
'
( F̄1 , F̄ 2 )
'
'0 (рис. 16):
( F̄ 1 , F̄ 2 ) ' ( F̄1 , F̄ 2 , F̄ 1 , F̄2 ) ' '
' ( R̄1 , R̄ 2 )
акc . 2 акс . 3

( F̄ '1 , F̄ '2) ' 0 ( F̄ 1 , F̄ '1 ) ' ¯R 1

'
( F̄ 2 , F̄ 2 ) ' ¯R 2 '

'¿ акс. 2(следствие) ¿ вточку пересечения ¿ их линий действия ¿ ¿


R̄1,R̄2 перенесены ¿ ( R̄1 , R̄2 )
'¿ акс. 3 ¿ ¿¿
R̄О'
в точке О' ¿

R¯O ¿
F1 F2

F R
R
F
F1 O R O O F2
O
F R
R F B2
D2
B1 D1 RO

Рис. 16
В результате преобразования силы 1 и
F̄ F̄2 приложены в точке О' и
направлены по одной прямой, следовательно,
(3.1)
R=F 1 + F 2 .
Положение точки О определяется c помощью пропорций, полученных из
'
подобия треугольников ΔO1 B1 D1 и Δ O O1 O , ΔO2 B2 D 2 и Δ O ' O 2 O

(по признаку равенства углов):


D 1 B1 O1 D1 D 2 B2 O2 D2 F1
'
F
= '
, = = '1
OO 1 OO OO 2 O' O или OO 1 O O и

95
'
F2 F
= '2
OO 2 O O .

Разделим первое соотношение на второе и учтем, что F'1 =F '2 :


F1 OO 2
=
F2 . OO 1 (3.2)
Таким образом, система двух параллельных и направленных в одну
сторону сил приводится к равнодействующей (рис.17), которая равна по
модулю сумме модулей этих сил (3.1), параллельна этим силам, направлена в
ту же сторону, а ее линия действия проходит через точку, которая делит
внутренним образом расстояние между линиями действия сил на части,
обратно пропорциональные модулям сил (3.2).

Рис. 17
Используя соотношения (3.1) и (3.2), можно решить также обратную
задачу: разложить силу на две, направленные в ту же сторону, параллельные
силы. Обратная задача имеет бесконечное множество решений.
3.2. Система двух параллельных, не равных по модулю и
направленных в противоположные стороны сил
Система двух параллельных, не равных по модулю и направленных в
противоположные стороны сил также приводится к равнодействующей.
Используя предыдущий случай, разложим большую силу
F̄1 на две

параллельные составляющие так, чтобы сила


F̄3 была приложена в точке О
2

и по величине силы
F̄2 и F̄3 были бы равны (рис. 18): F̄ 1 ' ( R̄ , F̄ 3 )
(3.3)

F2
O O 1
O 2
R
F3
F1

Рис.18
96
На основании соотношения (3.1):
F1 =R+F 3 ,
(3.4)
( F̄ 1 , F̄ 2 ) ' ( R̄ , F̄3 , F̄ 2 ) ' ¿ акс 2. ¿ ¿ R̄ ¿
( 3. 3 )
и тогда ( F̄ 3 , F̄ 2 ) ' 0¿
.
Таким образом, из (3.4) с учетом, что
F3 =F 2 , получим:
R=F 1 −F 2 ,
(3.5)
R O 1 O 2 F 1−F 2 OO 2 −OO 1
= → =
На основании (3.2): F 3 OO1 F2 OO1 , откуда

F1 OO 2
=
F2 OO 1 . (3.6)

F2
O O 1
O 2
R

F1

Рис.19
Таким образом, система двух параллельных, не равных по модулю и
направленных в противоположные стороны сил, приводится к
равнодействующей (рис. 19), которая равна по модулю разности модулей сил
(3.5), параллельна этим силам, направлена в сторону большей из них, а ее
линия действия проходит через точку, которая делит внешним образом
расстояние между линиями действия сил на части, обратно
пропорциональные модулям сил (3.6).
Используя соотношения (3.5) и (3.6), можно решить также обратную
задачу: разложить силы на две, направленные в разные стороны параллельные
силы. Обратная задача имеет бесконечное множество решений.
3.3. Пара сил
3.3.1. Понятие пары сил
Определение: Парой сил называется система двух равных по величине,
параллельных и направленных в противоположные стороны сил (рис.20).

97
F F

Рис.20
Так как
F =F
1 2 , то из (3.5) следует, что R=0. Однако система сил пары
не будет уравновешенной, так как не выполняются условия аксиомы 1.
Изучение действия пары сил не может быть сведено к изучению действия
одной силы. Поэтому пара является новым самостоятельным элементом
статики, таким же основополагающим, как понятие "сила".
3.3.2. Момент пары
Определение: Моментом пары сил называется вектор равный по
модулю произведению модуля одной из сил пары на кратчайшее расстояние
между линиями действия сил пары, называемое плечом, направленный
перпендикулярно плоскости пары в ту сторону откуда пара видна
стремящейся осуществить поворот плоскости ее действия против хода
часовой стрелки (рис. 21): mom( F̄ 1 ↑↓ F̄ 2 )=F1 h=F 2 h . (3.7)
[ O O , F̄ ]=[ O O , F̄ ]
mom( F̄ 1 ↑↓ F̄ 2 )= 2 1 1 1 2 2 . (3.8)

Рис. 21
Определение: Эквивалентными парами сил называются такие пары,
при замене одной на другую не изменится состояние свободной НМС.
3.4. Теоремы об эквивалентности пар
Теорема 1: Действие пары сил на НМС не изменится, если пару
перенести и повернуть в плоскости ее действия.
Доказательство: Пусть имеется пара сил ( F̄ 1 , F̄ 2 ) с плечом h.

98
F4
h F2
F1

F3 h
F4 F6
F5
F1 R F2
R 2
1

F5

Рис.22
Добавим уравновешенную систему четырех сил
F̄3 , F̄ 4 , F̄ 5 , F̄6 ,
численно равных модулям сил пары, направленных так, чтобы линии
действия сил 3 , 4 и F̄
5 6 были параллельны и расстояние между F̄ F̄ , F̄
этими линиями действия сил равнялось h (рис.22).
Учтя, что параллелограммы, построенные на силах
F̄1 и F̄ 4 , F̄2 и
F̄5 будут ромбами и, следовательно, ( R̄1 , R̄ 2 ) ' 0 , получим:

' 123456
'
' 14 25 ' (F̄ ,F̄ ,F̄ ,F̄ ,F̄ ,F̄ )' 25 2 '
(F̄1,F̄2) ¿ акс.2¿ F=F=F=F=F=F , ¿h=h ¿ (F̄1,F̄2,F̄3,F̄4,F̄5,F̄6) ¿акс. 2(следствие)¿F̄ ,F̄ и F̄ ,F̄ ¿ вточкипер сеч ния их¿ линий действия¿ ¿ ¿ 1 4 2 5 3 6 ¿ акс.3¿ (F̄ ,F̄ ) ' ¯R ¿ (R̄1,R̄2,F̄3,F̄6) ¿ отанкимсае.тс2я¿¿(R̄ ,R̄) ' 0¿ ¿(F̄3,F̄6)¿, ¿
12

¯R
добавляется(F̄3,F̄4,F̄5,F̄6) ' 0,¿ пер носятся силы ¿

(F̄1,F̄4)' 1
¿
что и требовалось доказать.
Теорема 2: Действие пары сил на НМС не изменится, если пару
перенести в плоскость, параллельную плоскости пары.
Доказательство теоремы 2 аналогично доказательству теоремы 1 с тем
различием, что добавляется уравновешенная система четырех сил в
плоскости, параллельной плоскости пары.
На основании первых двух теорем можно сделать вывод:
Момент пары сил – вектор свободный.
Теорема 3: Действие пары сил на НМС не изменится, если изменить
модуль силы пары и ее плечо, сохранив неизменным момент пары.
3.5. Приведение систем пар сил к равнодействующей паре
3.5.1. Сложение пар сил, лежащих в пересекающихся плоскостях
99
Имеется система n пар, лежащих в пересекающихся плоскостях, с
mom F̄ ↑↓ F̄
1( 1 1) , 2( 2mom F̄ ↑↓ F̄ ,…, mom F̄ ↑↓ F̄
2) n( n n)
моментами:
.
Моменты пар являются свободными векторами, следовательно, их
можно переносить параллельно самим себе в одну точку приложения и
n
M̄ = ∑ mom ( F̄ ν ↑↓ F̄ ν )
сложить геометрически: ν =1 ,
(3.9)
здесь M̄ – момент равнодействующей пары.
Справедливость формулы (3.10) можно также доказать, используя три
теоремы об эквивалентности пар, перенося пары в их плоскостях в
параллельные плоскости и взяв общим плечом пар плечо на прямой, по
которой пересекаются плоскости пар, сохраняя момент пары.

3.5.2. Сложение пар сил, лежащих в параллельных плпоскостях


Так как моменты пар сил, лежащих в параллельных плоскостях
перпендикулярны этим плоскостям, т. е. параллельны друг другу и являются
векторами свободными, то момент результирующей пары направлен
перпендикулярно плоскостям пар и его величина определяется
алгебраическим сложением величин моментов этих пар сил:
n
M = ∑ mom ν ( F̄ ν ↑↓ F̄ ν )
ν =1 . (3.10)
3.6. Условия равновесия систем пар сил
Условия равновесия системы пар сил, лежащих в пересекающихся
плоскостях, может быть получена из (3.9):
n
M̄= ∑ mom ( F̄ ν ↑↓ F̄ ν ) =0
ν =1 . (3.11)
Условие равновесия систем пар, лежащих в параллельных плоскостях
n
M = ∑ mom ( F̄ ν ↑↓ F̄ ν ) =0
имеет вид: ν =1 .
(3.12)
Глава 4. Приведение пространственной
и плоской систем сил
4.1. Основная теорема статики или теорема
о параллельном переносе силы

100
Теорема: Силу, приложенную в некоторой точке НМС, не изменяя ее
действия на НМС, можно переносить параллельно самой себе в любую
другую точку НМС, добавляя при этом пару сил (присоединенная пара) с
моментом, равным моменту силы относительно новой точки ее приложения
Доказательство: Сила F̄ приложена в точке О1. Добавив
уравновешенную систему двух сил, приложенных в произвольной точке О 2,
равных по модулю и параллельных силе F̄ (рис.23).

Рис.23

F̄O ¿
1
' акс 2 ¿
(− F̄ O2 , F̄ O2 ) ' 0 ¿
¿ ( F̄ O ,− F̄ O , F̄ O )
1 2 2
' ( F̄ O , ( F̄
2
O1 ,− F̄ O )) ¿
2
пара сил ,
F̄ O
1
' ( F̄ O 2
, ( F̄ ↑↓ F̄ ) )
, (4.1)
mom ( F̄↑↓ F̄ ) = [ O O , F̄ ]=[ ¯ r , F̄ ]= mom ( F̄ O )
2 1 O1 O1 O2
( 3. 8 ) ( 1. 2) 1
,
mom ( F̄↑↓ F̄ )=momO2 ( F̄O 1 )
. (4.2)
4.2. Приведение систем сил к центру
4.2.1. Пространственная система сил
Пусть имеется произвольная пространственная система сил
( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n )
. Используя основную теорему статики, перенесем все силы
системы параллельно самим себе в произвольный центр О (рис.24):
F̄1' ( F̄ ,( F̄ ↑↓ F̄ )) ,
1O 1 1

F̄ ' ( F̄ , ( F̄ ↑↓ F̄ ) ) ,
2 2O 2 2

−−−−−−−−−−−−
−−−−−−−−−−−−

F̄n ' ( F̄ , ( F̄ ↑↓ F̄ ) ) .
nO n n

В результате получим:

101
( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n ) ' ( F̄1 , ¯ F 2 ,.. , F̄ n ) O , (( F̄1 ↑↓ F̄1 ) , ( F̄2 ↑↓ F̄ 2 ) , .. .. . , ( F̄n ↑↓ F̄ n ) ) .
система сходящихся система пар
сил в точке О

F1 M F2
O
R O

FO O
F Fn
 FO

Рис.24
Система сходящихся сил (глава 2) приводится к одной силе:

, ( F̄ , F̄ ,... F̄ ) ' ¯ R
1 2 n O O

где на основании соотношения (2.1) можно записать:


n
R̄O= ∑ F̄ ν
ν=1 .
(4.3)
Система пар (глава 3) приводится к одной паре:
( ( F̄ 1 ↑ ↓ F̄ 1 ) , ( F̄ 2 ↑ ↓ F̄ 2 ) ,. . .. .. , ( F̄ n ↑ ↓ F̄ n ) ) ' ( F̄ ↑↓ F̄ ) ,
момент которой на основании соотношений (3.9), (4.2) и (1.2) определится

n n
M̄ O= ∑ momO ( F̄ ν )= ∑ [ r̄ ν , F̄ ν ]
формулой: ν =1 ν=1 .

(4.4)

Окончательно получим: ( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n ) ' ( R̄ , ( F̄ ↑↓ F̄ ) )


O

(4.5)
или можно записать: ( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n ) ' ( R̄ O , M̄ O ) .
(4.6)
Таким образом, произвольная система сил всегда может быть приведена
в произвольно выбранной точке – центре приведения к силе, равной
геометрической сумме всех сил и называемой ее главным вектором, и к паре
102
сил с моментом, равным геометрической сумме моментов всех сил системы
относительно центра приведения и называемым ее главным моментом.
4.2.2. Плоская система сил
F̄ , F̄ , .. . , F̄ n )
Пусть имеется плоская система сил ( 1 2 . Взяв в качестве
центра приведения произвольную точку на плоскости действия сил, можно
сделать следующие выводы, учтя, что все моменты сил, лежащих в одной
плоскости, относительно точки плоскости перпендикулярны этой плоскости:
Главный вектор плоской системы сил всегда лежит в плоскости
действия сил (рис.25).
Главный момент равен по величине алгебраической сумме величин
моментов сил относительно центра приведения и перпендикулярен плоскости
действия сил (рис.25).

F1 M O F2
R O

F Fn
O

Рис.25
n n
R̄O= ∑ F̄ ν M O= ∑ momO ( F̄ ν )
ν=1 , (4.7) ν =1 . (4.8)
( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . F̄ n ) ' ( R̄ , M̄ ) ,
O O (здесь
M̄ O ⊥ R̄O ) (4.9)
.
4.3. Формулы для нахождения главного вектора
и главного момента
4.3.1. Пространственная система сил
Проектируя соотношение (4.3) на оси декартовой системы координат с
началом в центре приведения, получим проекции главного вектора
пространственной системы сил на эти оси:
n n n
ROx = ∑ F νx , R Oy = ∑ F νy , R Oz= ∑ F νz .
ν=1 ν =1
(4.10) ν=1
Модуль главного вектора определяется по известным формулам
2 2 2
векторного анализа:
R O = R Ox + R Oy + R Oz , √
(4.11)
103
Проектируя соотношение (4.4) на оси декартовой системы координат с
учетом связи между моментом силы относительно точки и оси, получим
проекции главного момента пространственной системы сил на эти оси:
n n
M Ox = ∑ momOx ( F̄ ν ) , M Oy = ∑ momOy ( F̄ ν ) ,
ν =1 ν =1
n
M Oz =∑ momOz ( F̄ ν ) ,
ν =1 (4.12)
momOx ( ν ) F̄ , mom
Oy ( ν ) Oz ( ν ) F̄ , mom F̄ F̄
где – моменты силы ν
относительно осей декартовой системы координат.
Модуль главного момента определяется по известным формулам
2 2 2
векторного анализа:
M O = M Ox + M Oy +M Oz . √
(4.13)

4.3.2. Плоская система сил


В соотношениях (4.10) - (4.12) в случае плоской системы сил (пусть это
будет плоскость xOy) R z =0 , а вместо соотношений (4.12) используется
соотношение (4.8).
4.4. Теорема о зависимости главного момента
от центра приведения
4.4.1. Пространственная система сил
Теорема: Главный вектор не зависит от выбора центра приведения, а
главный момент пространственной системы сил изменяется на момент
главного вектора, приложенного в старом центре приведения, относительно
нового центра приведения (рис.26).
Доказательство: Приведем систему сил ( F̄ 1 , F̄ 2 ,… , F̄ n ) к центру О и О1:

( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n ) ' ( R̄ , ( F̄ ↑↓ F̄ ) )
O
' ( R̄ , M̄ )
( 4 . 5) (4 . 6) O O ,

( F̄ 1 , F̄ 2 ,… F̄ n ) ' ( R̄O , ( F̄1 ↑↓ F̄ 1 ) ) ' ( R̄ O , M̄ O


1 )
.
1 1
( 4. 5 ) ( 4 . 6)

n
R̄O =∑ F̄ = R̄O
1 ν
Очевидно, что ν=1 .
(4.14)

104
R O

M M O
O R O 1

O
r M O 1
O 1

F r m om O R
1 O

Рис.26
r̄ ν = r̄ ν +O 1 O , то формула для M̄ O1 примет вид:
'
Так как
n n n
'
M̄ O =
1 (4 . 4 )
∑ m̄O ( F̄ ν ) =∑ [ r̄
1
ν , F̄ ν ] =∑ [ ( r̄ ν +O1 O ) , F̄ ν ] =
ν=1 ν=1 ν=1
n n n n
= ∑ [ r̄ ν , F̄ ν ] + ∑ [ O 1 O , F̄ ν ]= ∑ [ r̄ ν , F̄ ν ]+ O1 O , ∑ F̄ ν .
ν=1 ν =1
Учитывая, что на основании формул (4.3) и (4.4)
ν =1
[ ν=1
]
n n
R̄O= ∑ F̄ ν , M̄ O = ∑ [ r̄ ν , F̄ ν ] M̄ O
ν=1 ν =1 , можно записать для 1 :
M̄ O = M̄ O +[ O 1 O , R̄ O ] = ¯ M O +momO1 ( R̄O )
1
(1 .2 ) . (4.15)
4.4.2. Плоская система сил
Для плоской системы сил вектор
R̄O лежит в плоскости действия

O1 O1 O M̄ mom ( R̄ )
сил, а векторы O , и перпендикулярны этой
плоскости при условии, что точки О и О1 лежат в плоскости действия сил.
Соотношение (4.15) для плоской системы сил примет вид:
M O = M O ±momO1 ( R̄O )
1 .
(4.16)
4.5. Инварианты статики
Определение: Инвариантами в статике называются такие параметры
рассматриваемой системы сил, которые не изменяются при переносе центра
приведения.

4.5.1. Пространственная система сил


Из соотношения (4.14) следует, что главный вектор системы сил является
R̄O = R̄ O
первым инвариантом статики: 1 .
(4.17)
105
Скалярное произведение главного момента на главный вектор есть
второй инвариант статики. Но это утверждение необходимо доказать:

M̄ O1⋅R̄ O1 =¿ ¿ ¿
.
(4.15)
Второе слагаемое правой части этого выражения равно нулю (свойства
смешанного произведения), следовательно:
M̄ O ⋅R̄O1 = M̄ O ¿ R̄O
1 .
(4.18)
Если воспользоваться определением скалярного произведения, то для второго
инварианта можно получить еще одну форму:
¿ ¿

1
( )
RO ⋅M O1 ¿cos R̄O1 M¯O1 =RO ¿ M O ¿cos R̄O M̄ O ( ) .
RO=R O
Так как 1 , то предыдущее выражение примет вид:
¿ ¿
( )
M O ⋅cos R̄O 1 M¯O =M O ¿ cos R̄O M̄ O
1 .
(
(4.19)
)
Таким образом, проекция главного момента на направление главного
вектора есть величина постоянная для данной системы сил и не зависит от
выбора центра приведения.
4.5.2. Плоская система сил
Первый инвариант плоской системы сил – главный вектор лежит в
плоскости действия сил. Второй инвариант (скалярное произведение главного
момента на главный вектор) равен нулю для любой точки приведения,
лежащей в плоскости действия сил, поскольку главный момент
перпендикулярен плоскости действия сил.
4.6. Приведение произвольной системы сил
к простейшим системам
4.6.1. Приведение системы сил к равнодействующей ( R̄O⋅M̄ O =0 ) .
а) Если при приведении системы сил к центру О
R̄O≠0 , M̄ O=0 , то
можно записать ( F̄ 1 , F̄ 2 ,… F̄ n ) ' ¯ R O . (4.20)
В этом случае система сил приводится к равнодействующей,
приложенной в центре приведения и совпадающей по величине и
направлению с главным вектором.
б) Если при приведении системы сил к центру О
R̄O≠0 , M̄ O≠0 , но R̄O ⊥ M̄ O (рис. 27), то представив
M̄ O в

106
MO
OO1 =
виде пары сил (−R̄ O , R̄O ) 1 с плечом RO ,
(4.21)
( F̄ 1 , F̄ 2 ,… , F̄ n ) ' ( R̄O , M̄ O ) ' ( R̄ ,− R̄ , R̄ )
O O O1
' ¯R O1
получим: ( 4 .6 ) акс. 2, ( R̄ O ,− R̄ O ) ' 0
.

R O R O 1

h
O O
M O

R O

Рис. 27
. ( F̄ 1 , F̄ 2 ,… F̄ n )
(4.22)
' ¯R O1

В этом случае система сил приводится к


равнодействующей, совпадающей по величине и направлению с главным
вектором, а линия действия равнодействующей отстоит от линии действия
главного вектора на расстояние ОО1, определяемое соотношением (4.21)
4.6.2. Приведение системы сил к паре сил ( R̄O⋅M̄ O =0 )
Если при приведении системы сил к центру О
R̄O=0 , M̄ O≠0 ,
можно записать ( F̄ 1 , F̄ 2 ,… F̄ n ) ' ¯ M O
(4.23)
В этом случае система сил приводится к паре сил с моментом, равным
M̄ O = M̄ O R̄O=0 , в
главному моменту и 1 , так как, вследствие того, что
momO ( R̄O ) =0
соотношении (4.15) 1 .
4.6.3. Приведение системы сил в случае, когда
R̄O=0 , M̄ O=0
Если при приведении системы сил к центру О
R̄O=0 , M̄ O=0 , то
можно записать ( F̄ 1 , F̄ 2 ,… F̄ n ) ' 0 , (4.24)
т.е. система сил находится в равновесии.
Этот вопрос подробно рассматривается в главе 5.
4.6.4. Приведение системы сил к динаме ( R̄O⋅M̄ O ≠0 )
107
Определение: Система, состоящая из силы и пары сил, момент которой
коллинеарен силе (плоскость пары перпендикулярна линии действия силы),
называется динамой или динамическим винтом (рис.28) .

Рис.28
Если при приведении системы сил к центру О второй инвариант не равен
нулю, то эта система сил приводится к динаме (рис.29).
Разложив
M̄ O на две составляющие M̄ 'O - вдоль главного вектора и
M̄ O
''
- перпендикулярно главному вектору, для
R̄ O и M̄
''
O будем иметь
'
случай 4.6.1б. Вектор M̄ O , будучи свободным вектором, переносится
параллельно самому себе в точку О1):
'' '
'
( F̄ 1 , F̄ 2 ,… , F̄ n ) ¿ ( 4. 6 ) ¿ ¿ ( R̄O , M̄ O )
π
' ( R̄ , M̄ , M̄ ) ' ¿
O O O
п. 4. 6 .1б ¿ ¿
''
( R̄ O , M̄ O ) ' R̄ O ¿
1
'
( R̄O , M̄ ) ¿ .¿
O1
α≠ ¿ 1
2
'
R̄O и M̄ O
Вектора 1 1 представляют собой динаму,
M 'O' M O⋅sin α
' ' OO1 = =
M O1=M O =M O ¿ cos α RO RO
где , .
В рассматриваемом случае приведения системы сил главный момент
'
M̄ O1
имеет минимальное значение. Причем это значение момента
сохраняется при приведении заданной системы сил к любой точке, лежащей
R̄ '
на линии действия главного вектора O1
и главного момента M̄ O
(рис.29). Уравнение этой линии, называемой центральной осью динамы,
M̄ 'O1 R̄O
определяется из условия коллинеарности векторов и 1 :
'
M̄ O
1
=p
R̄O
1 . (4.25)

108
R O R O 1
M O M O 1

M O 
O O

M O

Рис. 29
В соответствии с соотношениями (4.14) и (4.15):
R̄O = R̄ O O1 O M̄ = M̄ −[ OO , R̄ ]
1 O
1 , ,
тогда уравнение центральной оси динамы в векторной форме можно записать:
ī j̄ k̄
M̄ O−| x y z |
M̄ O −[ OO1 , R̄O ] ROx ROy R Oz
= =p
R̄O .
R̄ O
Проектируя это соотношение на оси декартовой системы координат с
началом в центре приведения О, получим:
M Ox −( yROz −zROy ) M Oy −( zROx −xR Oz )
= =
R Ox R Oy
M Oz−( xR Oy − yR Ox )
= =p
. R Oz
(4.26)
Здесь x, y, z – координаты точек, лежащих на центральной оси, а р –
постоянная линейная величина, называемая параметром динамы.
4.7. Теорема Вариньона
4.8.1. Пространственная система сил
Теорема: Если пространственная система сил имеет равнодействующую,
то момент этой равнодействующей относительно любой точки равен
геометрической сумме моментов всех сил этой системы относительно той же
n
momO ( R̄O ) =∑ momO ( F̄ ν )
1 1
точки: ν=1 .
(4.27)
Доказательство: Пусть система сил ( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n ) приводится к
равнодействующей, которая приложена в точке О, тогда, используя основную
109
теорему статики, получим:

( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n )
R̄O ' ( R̄O 1
,( R̄ ↑ ↓ R̄ ) )
' ( 4 .1 ) ,
mom( R̄↑↓ R̄ )=mom ( R̄ )
O1 O
где на основании (4.2) .
С другой стороны, приведя пространственную систему сил к центру О 1
на основании соотношения (4.6) получим:
( F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n ) ' ( R̄ O , M̄ O
1 )
.
1
( 4 . 6)

Сравнивая оба выражения, можно записать, с учетом соотношения (4.4):


n
momO ( R̄O ) = M̄ O = ∑ momO ( F̄ ν )
1 1 (4 . 4 ) ν=1 1
, что и требовалось доказать.
4.8.2. Плоская система сил
Теорема: Если плоская система сил имеет равнодействующую, то
величина момента равнодействующей относительно любой точки, лежащей в
плоскости действия сил, равна алгебраической сумме величин моментов всех
сил этой системы относительно той же точки:
n
momO ( R̄O ) =∑ momO ( F̄ ν )
1 1
ν=1 . (4.28)
Алгоритм решения задач по приведению системы сил к простейшему виду с
комментариями и примерами приведен в Части 7, главе 2.
Глава 5. Условия равновесия систем сил
5.1. Пространственная система сил
5.1.1. Геометрическая форма
Для равновесия произвольной пространственной системы сил,
необходимо и достаточно, чтобы главный вектор и главный момент системы
сил при приведении к любому центру были равны нулю:
R̄O=0 , M̄ O=0 .
(5.1)
Доказательство необходимости условий (5.1):
Пусть произвольная система сил находится в равновесии, т. е.

(
F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) ' 0. Приведя эту систему сил к центру О, получим:

( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) ' ( R̄ O , ( R̄↑ ↓ R̄ ) ) ' ( R̄ O , M̄ O ) ' 0


(4 . 5) ( 4 . 6) .

110
Так как главный вектор
R̄O и главный момент M̄ O друг друга
уравновесить не могут, то
R̄O=0 , M̄ O =0 , что и требовалось доказать.
Доказательство достаточности условий (5.1):
Пусть
R̄O=0 , M̄ O =0 . Предположим (метод от противного), что
система сил ( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ), не находится в равновесии, тогда, приведя
эту систему сил к любому другому центру О1, получим:

( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) ' ( R̄O 1


, M̄ O
1 ) R̄ =
'
R̄ O = 0
M¯O
1
(4 . 6) O1
( 4 . 16 ) ( 5 . 1) ,
M̄ O = M̄ O = 0
1 (5 . 1)
т. е. система сил приводится к паре с моментом: .
Таким образом, для любого центра приведения главный вектор и
главный момент равны нулю, следовательно наше предположение было
неверно, т. е. система сил (
F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ), находится в равновесии.
5.1.2. Алгебраическая форма
Спроектировав соотношение (5.1) на оси декартовой системы
координат с началом в центре приведения О и учтя связь моментов силы
относительно точки и оси, получим следующие условия равновесия
произвольной пространственной системы сил:
Для равновесия произвольной пространственной системы сил,
необходимо и достаточно, чтобы суммы проекций всех сил на оси
декартовой системы координат и суммы моментов всех сил относительно
осей декартовой системы координат равнялись нулю.
n n
ROx = ∑ F νx =0 , M Ox = ∑ momOx ( F̄ ν ) =0 ,
ν=1 ν =1
n n
ROy = ∑ F νy =0 , M Oy = ∑ momOy ( F̄ ν )=0 ,
ν=1 ν =1
n n
ROz =∑ F νz=0 , M Oz= ∑ momOz ( F̄ ν ) =0 .
ν=1 (5.2)
ν=1
Для равновесия пространственной системы параллельных сил,
необходимо и достаточно, чтобы алгебраическая сумма величин этих сил
была равна нулю и суммы моментов сил относительно двух координатных
осей, лежащих в плоскости, перпендикулярной направлению линий действия
сил, также были равны нулю:

111
n n n n
∑ F νz= ∑ F ν =0 , ∑ mom Ox ( F̄ ν )=0 , ∑ momOy ( F̄ ν )=0.
ν =1 ν=1 ν =1 ν=1 (5.3).
5.1. Плоская система сил
5.2.1. Первая форма
В случае плоской системы сил, находящейся в плоскости хОу
соотношения (5.2) примут вид:
n n n
ROx = ∑ F νx=0 , ROy = ∑ F νy =0 , M O= ∑ momO ( F̄ ν )=0.
ν=1 ν =1 ν=1 (5.4)
Для равновесия плоской системы сил, необходимо и достаточно,
чтобы суммы проекций всех сил на оси x, y, лежащие в плоскости действия
сил и алгебраическая сумма величин моментов всех сил относительно любой
точки плоскости равнялись нулю.
Для равновесия плоской системы параллельных сил, необходимо и
достаточно, чтобы алгебраические суммы величин этих сил и величин
моментов сил относительно любой точки, находящейся в плоскости действия
n n
∑ F ν=0 , ∑ momO ( F̄ ν )=0.
сил равнялись нулю: ν =1 ν=1
(5.5)
Необходимые и достаточные условия равновесия плоской системы сил
можно выразить еще в двух других формах.
5.2.2. Вторая форма
Для равновесия плоской системы сил, необходимо и достаточно чтобы
алгебраические суммы величин моментов этих сил относительно трех точек,
лежащих в плоскости действия сил и не расположенных на одной прямой,
равнялись нулю:
n n n
∑ mom B ( F̄ ν )=0 , ∑ mom D ( F̄ ν ) =0 , ∑ mom E ( F̄ ν )=0 .
ν =1 ν =1 ν=1 (5.6)
Эта форма равновесия плоской системы сил также называется теоремой
о трех моментах.
Доказательство необходимости условий (5.6):
Пусть плоская система сил, находится в равновесии: ( 1 2
F̄ , F̄ ,…, F̄
n )'0.
Из необходимости третьего уравнения (5.4) следует необходимость условий
(5.6).
Доказательство достаточности условий (5.6): Пусть выполняются условия
(5.6). Предположим (метод от противного), что плоская система сил

112
F̄ , F̄ ,…, F̄ n ), не находится в равновесии. Приведем эту систему сил к
( 1 2
центру В, тогда
( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) ' ( R̄ B , M̄ B )
n
' R̄ B
( 4 . 6)
MB = ∑ mom B ( F̄ ν ) = 0
( 4 .8 ) ν=1 ( 5 .6 ) .
Если R̄B = 0, то система сил находится в равновесии. Предположим,
что

B ¹0, т. е. что система сил не находится в равновесии. Применив
дважды теорему Вариньона для точек D и E, получим:
n
mom D ( R̄B ) = ∑ mom D ( F̄ ν )(5=. 6) 0 ,
( 4. 28 ) ν =1
n
mom E ( R̄B ) = ∑ mom E ( F̄ ν )( 5=.6 ) 0 .
( 4. 28 ) ν =1
Из этих соотношений следует, что линия действия равнодействующей
R̄B , приложенной в точке B проходит также через точки D и E, чего быть
не может, так как точки B, D и E не расположены на одной прямой.
Следовательно, наше предположение неверно и плоская система сил

( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) находится в равновесии.

5.2.3. Третья форма


Для равновесия плоской системы сил необходимо и достаточно, чтобы
алгебраические суммы величин моментов этих сил относительно двух
произвольно расположенных точек на плоскости действия сил равнялись
нулю и сумма проекций всех сил на прямую, лежащую в этой плоскости и не
перпендикулярную прямой, проходящую через эти две точки, также
равнялась нулю:
n n n
∑ mom B ( F̄ ν )=0 , ∑ momD ( F̄ ν )=0 , ∑ F νℓ =0 .
ν =1 ν=1 ν =1
(5.7)
Доказательство необходимости условий (5.7):
Пусть плоская система сил находится в равновесии. Из необходимости
условий (5.4) следует необходимость условий (5.7).
Доказательство достаточности условий (5.7): Пусть выполняются условия
(5.7). Предположим (метод от противного), что плоская система сил (
F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) не находится в равновесии. Приведем эту систему сил к

113
центру В, тогда
( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) ' ( R̄ B , M̄ B )
n
' R̄ B
( 4 . 6)
MB = ∑ mom B ( F̄ ν ) = 0
( 4 .8 ) ν= 1 ( 5 .7 ) .
Если
R̄B = 0, то система сил находится в равновесии. Предположим,
что R̄B ¹ 0, т. е. что система сил не находится в равновесии. Применив
теорему Вариньона для точки D, получим:
n
mom D ( R̄B ) = ∑ mom D ( F̄ ν )(5=. 7) 0 .
( 4. 28 ) ν =1
Из этого соотношения следует, что линия действия равнодействующей
R̄B , приложенной в точке B, проходит также через точку D. Из третьего
n
RBℓ = ∑ F νℓ =0
уравнения соотношений (5.7) следует, что ν=1 . Таким
образом, мы получили, что проекция равнодействующей R̄B , линия
действия которой проходит через точку D, на прямую, не перпендикулярную
прямой, проходящей через точки B и D, равняется нулю, чего быть не может.
Следовательно, наше предположение неверно и плоская система сил
(
F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ), находится в равновесии.
Алгоритм решения задач по равновесию пространственной и плоской
систем сил с комментариями и примерами и типы реакций связи приведены в
Части 7, главе 1.

Глава 6. Расчет ферм


6.1. Понятие фермы
Определения: Фермой называется геометрически неизменяемая
шарнирно-стержневая конструкция (рис.30).
Точки, в которых с помощью шарниров соединены концы стержней,
называются узлами фермы, а те узлы, которыми ферма опирается на
основание, называются опорными узлами.
Плоской называется ферма, у которой оси всех стержней лежат в одной
плоскости. Вертикально расположенные стержни называются стойками, а
наклонные – раскосами.
Произвести расчет фермы, находящейся под действием приложенных к
ней сил – это значит определить реакции опор и внутренние силы реакции
стержней фермы.

114
Рис.30
При расчете фермы вводятся следующие допущения: стержни фермы
прямолинейные, трение в шарнирах отсутствует, собственным весом
стержней можно пренебречь, силы приложены только в узлах фермы.
Между числом стержней k и числом узлов n плоской фермы имеет место
зависимость: k=2n–3. (6.1)
Если k<2n - 3, то шарнирно-стержневая конструкция будет изменяемой
стержневой системой и, следовательно, не является фермой.
Если k>2n - 3, то ферма имеет лишние стержни, удаление каждого из
которых не изменяет жесткости фермы (расчет таких ферм не может быть
осуществлен в рамках статики НМС).
Необходимо отметить, что условие (6.1) должно выполняться как для
фермы в целом, так и для отдельных ее частей. Каждый стержень фермы при
таких допущениях испытывает только растяжение или сжатие под действием
сил реакции, приложенных на его концах и направленных по оси стержня.
Принято силы реакции стержня направлять от узла, т. е. считать, что стержень
растянут (+). Если в результате вычислений сила получится отрицательной, то
соответствующий стержень будет сжат (–).
Существуют графические (метод вырезания узлов, метод Максвелла-
Кремоны) – и аналитические методы определения сил реакций стержней
фермы (метод вырезания узлов и метод сквозных сечений). Применение этих
методов продемонстрировано на конкретных фермах в примерах 1 и 2 с
использованием алгоритмов Части 7, главы 2
6.2. Метод вырезания узлов
Суть метода состоит в рассмотрении в качестве объекта равновесия как
бы «вырезанного» из фермы узла, находящегося под действием заданных
сходящихся сил, действующих на этот узел (для опорных узлов добавляются
реакции опор), и сил реакции стержней, соединенных в этом узле, которые
для рассматриваемого узла являются связями.
Условие равновесия такой системы содержит два уравнения.
Необходимо выбирать узлы в такой последовательности, чтобы в каждом
вновь выбранном узле сходилось не более двух стержней, для которых
неизвестны их силы реакции.
6.3. Метод сквозных сечений (способ Риттера)

115
Суть метода состоит в проведении сечения через ферму, выделении в
качестве объекта равновесия одной из частей фермы, принятие другой
части фермы в качестве связи и замене ее силами реакции связей стержней.
Необходимо учитывать следующие его особенности:
 сквозное сечение можно проводить не более, чем через три стержня,
силы реакции которых неизвестны, в противном случае количество
неизвестных реакций связи стержней будет больше числа уравнений,
 возможно составление таких уравнений равновесия (уравнения
моментов относительно точек пересечения линий действия неизвестных
сил реакции стержней), при решении каждого из которых определяется
одно неизвестное усилие.
Примеры на применение метода вырезания узлов и метода сквозных
сечений приведены в алгоритме решения задач по равновесию пространствен-
ной и плоской систем сил в Части 7, главе 1.
Глава 7. Равновесие НМС, находящейся
под действием систем сил, при наличии трения
7.1. Трение скольжения
Трение скольжения возникает в касательной плоскости поверхностей
соприкосновения НМС при движении или стремлении двигать
поступательно одну НМС по поверхности другой.
F̄ , F̄ , .. . , F̄ n )
Пусть на НМС действует система заданных сил ( 1 2 и НМС
находится в равновесии, соприкасаясь с поверхностью другой НМС,
являющейся связью для рассматриваемой НМС (рис.42). Если поверхности
соприкасающихся НМС абсолютно гладкие, то реакция поверхности связи
направлена по нормали к общей касательной плоскости в точке
соприкосновения. В действительности абсолютно гладких поверхностей не
существует. Все поверхности НМС в той или иной степени шероховаты. В
п
связи с этим и сила реакции F̄ шероховатой поверхности при
равновесии НМС зависит от заданных сил по модулю и по направлению.
п
Разложив силу реакции F̄ на составляющие по нормали и касательной
плоскости в точке соприкосновения, получим N̄ – нормальную реакцию
поверхности и
F̄тр – силу трения скольжения (рис.42).

116
F
F
Fп Fn

р

Рис.42
Рассматривая сухое трение без смазки, различают трение скольжения
при покое или равновесии НМС и трение скольжения при движении одной
НМС по поверхности другой.
7.2. Законы Кулона
Законы трения были сформулированы французским физиком Кулоном:
7.2.1. Сила трения скольжения находится в общей касательной плоскости
соприкасающихся поверхностей НМС и направлена в сторону,
противоположную направлению возможного или реального
скольжения НМС под действием приложенных сил. Сила трения при
покое зависит от заданных сил и ее модуль заключен между нулем и
максимальным значением, которое достигается в момент выхода НМС
max
из положения равновесия, т. е.
0≤F тр ≤F тр
.
7.2.2. Максимальная сила трения скольжения при прочих равных условиях не
зависит от площади соприкосновения трущихся поверхностей (в
случае их сопоставимости).
7.2.3. Максимальная сила трения скольжения пропорциональна нормальному
давлению ( нормальной реакции ), т. е.
max
Fтр =f c⋅N , (7.1)
где безразмерный коэффициент fc называют коэффициентом трения
скольжения.
7.2.4. Коэффициент трения скольжения не зависит от нормального давления, а
зависит от материала и физического состояния трущихся
поверхностей, т. е. от величины и характера шероховатости,
влажности, температуры и других условий. Численное значение
величины этого коэффициента устанавливается экспериментально.
7.3. Трение качения
Пусть НМС, например цилиндрический каток, катится или стремится
катиться по какой-либо поверхности под действием заданной системы сил
(рис.43). В этом случае кроме силы трения скольжения, из-за деформации
117
поверхностей дополнительно возникает момент, препятствующий качению
катка.

Рис.53
Соприкосновение катка с неподвижной плоскостью из-за деформации
поверхностей происходит по некоторой линии ВО1D. По этой линии на
каток действуют сходящиеся распределенные силы реакции.
Если привести эти силы к точке О, то в этой точке получим главный
вектор N̄ этой системы сходящихся сил, который создает момент трения
качения с плечом fk относительно точки О1.
Существуют следующие приближенные законы для трения качения:
7.3.1. Момент трения качения при покое зависит от заданных сил и он
заключен между нулем и максимальным значением, которое
достигается в момент выхода НМС из положения равновесия:
max
0≤M тр≤M тр .
max
7.3.2. Предельное значение момента
M тр пропорционально
нормальному давлению (нормальной реакции N̄ ):
max
M тр =f k⋅N , (7.3)
где коэффициент fk называется коэффициентом трения качения,
имеющий размерность длины.
7.3.3. Коэффициент трения качения зависит от материала поверхностей
качения и их физического состояния.
Примеры на учет действия трения скольжения и трения качения
приведены в алгоритме решения задач по равновесию пространственной и
плоской систем сил в Части 7, главе 1.

Глава 8. Центр параллельных сил и центр тяжести НМС


8.1. Центр параллельных сил
118
Определение: Центром системы параллельных сил называется точка
пересечения линий действия равнодействующих систем параллельных сил,
при любых поворотах этих сил около их точек приложения в одну и ту же
сторону и на один и тот же угол.
Для нахождения положения центра системы параллельных сил
определим его радиус-вектор при условии, что известны параллельные силы и
радиус-векторы точек их приложения (рис.54).

F F
B C
r B 
r rC
B n

rn Fn

y
O
x
Рис.54
F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n )
Пусть имеется система параллельных сил ( , направление
которых характеризуется единичным вектором ā . Параллельные силы

можно представить в виде:


F̄ ν=F ν ā и тогда равнодействующая системы
n n
R̄= ∑ F̄ ν =ā ∑ F ν
параллельных сил равна: ν=1 ν=1 (8.1)
Применим формулу (1.2) для момента силы (равнодействующей)
относительно точки О с учетом (8.1), получим:
n
M̄ O ( R̄ ) =[ r̄ C , R̄ ] =[ r̄ C , ā ] ∑ F̄ ν ,
ν=1
Используя формулу (1.2) для моментов сил относительно точки О,
O ( ν) ν ν ν mom F̄ =[ r̄ , F̄ ]=[ r̄ , ā ] F .
ν
входящих в соотношение (8.1) получим:
Подставим записанные выражения в теорему Вариньона и перенесем все
n n

в левую часть:
[( r̄ C ∑ F ν− ∑ r̄ ν F ν , ā =0 .
ν=1 ν=1
) ] (8.2)
Центр параллельных сил и его радиус-вектор не зависят от направления
параллельных сил, характеризуемого единичным вектором ā , то условие
(8.2) должно выполняться при любом направлении этого вектора. Это
возможно только при обращении в нуль векторной величины, стоящей в
119
скобк
n
∑ r̄ ν F ν
r̄ C = ν =1n
∑ Fν
ν=1 .
(8.3)
Векторную величину, находящееся в числителях формул (8.3) называют
статическим моментом системы параллельных сил относительно точки О.
Координаты центра системы параллельных сил определяются после
проектирования выражения (8.4) на оси декартовой системы координат:
n n n
∑ x ν Fν ∑ yν Fν ∑ zν F ν
x C = ν=1n , y C = ν=1n , z C = ν =1n
∑ Fν ∑ Fν ∑ Fν
ν=1 ν=1 ν=1 . (8.5)
Алгебраические величины, находящееся в числителях формул (8.5)
называются статическими моментами.
8.2. Центр тяжести НМС
Определение: Центром тяжести НМС называется центр С системы
параллельных сил тяжести 1 2 p̄ , p̄ , .. . , p̄
n материальных частиц этой НМС,
определяемый на основании (8.4) формулой:
n n
∑ p ν r̄ ν ∑ p ν r̄ ν
ν =1 ν=1
r̄ C = n
=
P
∑ pν
ν=1 ,
(8.6)
n
∑ pν =P
где r̄ ν (x ν , y ν , z ν ) - радиус – вектор  –й частицы, ν =1 - вес
НМС.
Спроектировав выражение (8.6) на оси декартовой системы координат,
получим координаты центра тяжести в виде:
n n n
∑ pν xν ∑ pν y ν ∑ pν zν
ν=1 ν =1 ν=1
xC= , yC= , zC= .
P P P (8.7)
120
Формулы (8.7) для однородного материального объема v с учетом, что
 - вес единицы объема, v – объем -й части НМС примут вид:
n n n
∑ vν xν ∑ vν y ν ∑ vν zν
ν=1 ν=1 ν=1
xC= , yC= , zC= .
v v v (8.8)
Для однородной материальной поверхности площади  получим:
n n n
∑ σ ν xν ∑ σν y ν ∑ σ ν zν
ν=1 ν=1
xC= , yC= , z C = ν=1 ,
σ σ σ (8.9)
σ
здесь ν – площадь -й части НМС.
Для однородной материальной линии длины  получим:
n n n
∑ ℓν x ν ∑ ℓ ν yν ∑ ℓν z ν
ν=1 ν =1 ν =1
xC= , yC= , zC = ,
ℓ ℓ ℓ (8.10)

здесь
ℓ ν – длина n-й части НМС.
Формулы (8.8)–(8.10), если в них перейти к пределу при n, примут
интегральную форму:
для однородного материального объема:
1 1 1
xC= ∫ xdv , y C = ∫ y dv , z C = ∫ zdv
vV vV vV ; (8.11)
для однородной материальной поверхности:
1 1 1
xC= ∫ xd σ , y C = ∫ y dσ , z C = ∫ zd σ
σσ σσ σσ ; (8.12)
для однородной материальной линии:
1 1 1
xC= ∫ xd ℓ , y C = ∫ y dℓ , zC = ∫ zd ℓ
ℓℓ ℓ ℓ ℓℓ . (8.13)
8.3. Способы определения центра тяжести НМС
Существуют три теоремы, определяющие положение центра тяжести
однородной НМС, которые приводятся без доказательства:
 Центр тяжести однородной НМС, имеющей центр симметрии,
совпадает с центром симметрии.
 Центр тяжести однородной НМС, имеющей ось симметрии, лежит на
этой оси.
 Центр тяжести однородной НМС, имеющей плоскость симметрии,
121
лежит в этой плоскости.
Существует метод разбиения для однородной НМС (объема,
поверхности, линии) на такие части, положение центра тяжести каждой из
которых известно или легко может быть найдено. В некоторых случаях
(наличие вырезов) целесообразно заменить однородную НМС (объем,
поверхность, линию) не суммой, а разностью отдельных ее частей (метод
отрицательных объемов, площадей, линий).
Интересен вопрос с определением расположения центра тяжести, так как
это очень часто влияет на устойчивость конструкций. Почему Останкинская
башня никогла не упадет, потому, что ее проектировщик знал статику.
Алгоритм решения задач по определению центра тяжести НМС с
комментариями и примерами приведены в Части 7, главе 3.

122
Часть III. ДИНАМИКА
Введение в динамику
В динамике изучаются механические движения материальных тел,
происходящие во времени и пространстве, с учетом причин, вызывающих
изменения этих движений. Эти причины обусловлены как свойствами самих
тел, так и результатами их механических взаимодействий с телами, их
окружающими, мерой которых является сила.
В динамике, как и в кинематике, пространство, в котором происходят
движения, рассматривается как трехмерное евклидово пространство. Время
является независимой, скалярной, непрерывно изменяющейся величиной и
протекает одинаково во всех точках пространства, т. е. является абсолютной
величиной.
В динамике используются разработанные в кинематике методы
описания и изучения механических движений: уравнения движения,
кинематические параметры движения.
В динамике используются установленные в статике основные
определения и понятия, способы приведения систем сил, формулы для
определения трения скольжения и трения качения и способы нахождения
центра тяжести (в отличие от статики нахождение центра масс).
Материалы «Части 1. Кинематика» и «Части 2. Статика» являются
необходимой составляющей «Части 3. Динамика».
Динамика основана на 4-х законах МТ, на базе которых получены
дифференциальные уравнеия движения, общие теоремы динамики, условия
динамического равновесия, как для МТ, так и для СМТ, и частные случаи
движений материальных объектов.

В динамике решаются две задачи:

Первая задача (прямая) динамики заключается в том, чтобы, зная


механическое движение определенного материального тела (его уравнения
или кинематические параметры движения) и его массу, найти силы,
вызывающие это движение.

Вторая задача (обратная) заключается в том, чтобы, зная силы,


приложенные к определенному материальному телу и его массу, найти
механическое движение этого тела (его уравнения или кинематические
параметры движения).

123
Глава 1. Динамика МТ
1.1. Законы (аксиомы) динамики МТ
Закон инерции
Закон 1: Всякая МТ сохраняет состояние покоя или равномерного и
прямолинейного движения пока и поскольку приложенные силы не заставят
ее изменить это состояние.
Определения: Свойство МТ сохранять состояние покоя или
равномерного и прямолинейного движения называется инертностью.
Скалярная величина, являющаяся мерой инертности МТ, называется
массой.
Системы отсчета, по отношению к которым выполняется первый закон
динамики, называются инерциальными.
Системы отсчета, по отношению к которым не выполняется первый
закон динамики, называются неинерциальными.
В природе не существуют инерциальные системы отсчета, однако с той
или иной степенью точности и для решения практических задач различные
системы отсчета могут приниматься за инерциальные. Для солнечной
системы инерциальной можно считать систему отсчета, начало которой
находится в центре Солнца, а оси направлены на так называемые
"неподвижные звезды" (гелиоцентрическая система). Для различного круга
задач с достаточной для практики точностью можно рассматривать в качестве
инерциальной системы отсчета систему, связанную с Землей, т.е. систему,
имеющую начало в центре Земли, а оси направлены на ''неподвижные звезды''
(геоцентрическая система). При этом приходится пренебрегать движением
Земли (непрямолинейным) относительно Солнца и собственным
вращательным движением Земли, что более существенно.
Основной закон динамики
Введем понятие количества движения МТ.
Определение: Количеством движения МТ называется векторная
величина, равная произведению массы МТ на скорость ее движения – m V̄ .
Закон 2: Производная по времени от количества движения МТ равна
d
(m V̄ )= F̄
приложенной к ней силе. dt .
(1.1)
Если масса МТ постоянна, то из соотношения (1.1) следует:
d V̄
m = F̄
dt или m W̄ = F̄ , (1.2)
произведение массы МТ на ее ускорение равно силе, приложенной к МТ.
Можно показать, что масса МТ действительно является мерой ее
инертности. Пусть на каждую из МТ с постоянными массами m1 и m2
124
действует сила F̄ и они получат, соответственно, ускорения
W̄ 1 и W̄ 2 ,
тогда на основании соотношения (1.2) можно записать:
m1 W̄ 2
=
m1 W̄ 1 =m2 W̄ 2или m2 W̄ 1 .
Одна и та же сила сообщает различным МТ ускорения, обратно
пропорциональные их массам: чем больше масса МТ, тем меньше получает
она ускорение, то есть тем больше ее инертность и наоборот.
Закон равенства действия и противодействия
Закон 3: Две МТ действуют друг на друга с силами, которые равны по
модулю и направлены в противоположные стороны по прямой, соединяющей
эти МТ.
На основании этого закона будет осуществлен переход от динамики МТ
к динамике СМТ, МС, НМС и АТТ.
Закон независимости действия сил
Закон 4: Если на МТ постоянной массы действует одновременно
несколько сил, то каждая из этих сил действует независимо от других и
сообщает МТ такое ускорение, которое она сообщила бы, действуя отдельно.
Следовательно, если на МТ массы m действует система сил
( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n ) , то каждая сила F̄ ν сообщит точке ускорение:

W̄ ν= ν
m . ( = 1,…, n) (1.3)
Суммарное ускорение, получаемое точкой от действия всей системы сил,
n n
1
W̄= ∑ W̄ ν = ∑ F̄ ν
будет: ν=1 m ν =1 или
n
m W̄ = ∑ F̄ ν
ν =1 .
(1.4)
Из соотношения (1.4) следует, что система сил ( F̄1 , F̄ 2 ,…, F̄ n)
сообщает такое же ускорение, которое ей бы сообщила равнодействующая
n
R̄= ∑ F̄ ν
данной системы сил: ν=1 .
(1.5)
Из основного закона динамики следует, что единицы ускорения, массы
и силы связаны между собой и поэтому нельзя выбрать их независимо друг от
друга.

125
1.2. Дифференциальные уравнения движения
свободной и несвободной МТ
Используя основной закон динамики и формулы для ускорения МТ при
различных способах задания движения, можно получить дифференциальные
уравнения движения как свободной, так и несвободной МТ с той лишь
разницей, что для несвободной МТ ко всем приложенным к МТ активным
(заданным) силам надо добавить на основании аксиомы связей – принципа
освобождаемости (Части 2. Статика) силы пассивные (реакции связи), а в
некоторых случаях и уравнения наложенных на МТ связей.
Так как система сил, приложенных к МТ, является сходящейся, то она
всегда может быть приведена к равнодействующей.
Для свободной МТ равнодействующая равна геометрической сумме
сходящихся активных сил, действующих на нее:
n
R̄= ∑ F̄ aν
ν=1 ,
a
где
F̄ ν
– -я активная (заданная) сила, действующая на МТ, n – количество
активных сил.
Для несвободной МТ равнодействующая равна геометрической сумме
сходящихся активных (заданных) и пассивных сил (сил реакций связей):
n η
R̄= ∑ F̄ aν + ∑ F̄ пγ
ν=1 γ=1 ,
п
где
F̄ γ – -я пассивная сила (сила реакции связи), действующая на МТ,  -
количество пассивных сил.
На основании второго закона динамики (1.2) с учетом соотношения (1.3)
(Часть 1. Кинематика), определяющим формулу для ускорения МТ при
¯
векторном способе задания движения: W̄ = V̇ =¯r̈ ,
получим дифференциальное уравнение движения МТ постоянной массы в
векторной форме (рис. 1): m ¯r̈ = R̄ . (1.6)
Спроектировав соотношение (1.6) на оси декартовой системы координат
Oxyz, получим дифференциальные уравнения движения МТ в проекциях на
эти оси (рис. 1): m ẍ=R x , m ÿ=R y , m z̈=R z . (1.7)

126
z V
b
B ( x ,y ,z )
R W
V0
s
B 0 (x 0, y 0,z0 )
z
O
y
x
x y
Рис.1
Спроектировав соотношение (1.2) на оси естественного трехгранника
( τ̄ , n̄, b̄ ) и использовав соотношения (1.22) и (1.24) (Часть 1.
Кинематика), определяющие формулы для ускорения МТ при естественном
V2
W n=
способе задания движения: W τ = s̈ , , W b=0 ρк
,
получим дифференциальные уравнения движения МТ в проекциях на оси
естественного трехгранника (рис. 1):
2
V
m s̈=Rτ , m =Rn , 0=R b .
ρк
(1.8)
Аналогично можно получить дифференциальные уравнения движения
МТ в других системах координат (полярной, цилиндрической, сферической).
Две основные задачи динамики МТ
1.3.1. Первая (прямая) задача динамики МТ
Первая задача динамики МТ заключается в том, что, зная массу МТ и
заданные тем или иным способом уравнения или кинематические параметры
ее движения, необходимо найти действующие на МТ силы.
Первая задача динамики решается, используя соотношения (1.6) – (1.8) в
зависимости от способа задания движения (в основном используется операция
дифференцирования).
Первая задача динамики для несвободной МТ достаточно часто сводится
к тому, чтобы, зная массу МТ, уравнения или кинематические параметры ее
движения и действующие на нее активные силы (заданные силы), определить
пассивные силы (реакции связи).
1.3.2. Вторая (обратная) задача динамики МТ
Вторая задача динамики МТ заключается в том, что, зная массу МТ и
действующие на нее силы, необходимо определить уравнения или
127
кинематические параметры ее движения при определенном способе задания
движения.
Вторая задача динамики решается, используя соотношения (1.6) – (1.8), в
зависимости от способа задания движения (в основном используется операция
интегрирования).
Задачи динамики для несвободной МТ достаточно часто сводятся к тому,
чтобы, зная массу МТ и действующие на нее активные силы (заданные силы),
определить уравнения или кинематические параметры ее движения и
пассивные силы (реакции связи), т. е. одновременно решаются первая и
вторая задачи динамики.
Силы, приложенные к МТ, могут зависеть от времени, положения МТ в
пространстве и от скорости ее движения, т. е.
R̄= R̄ (t , r̄ , V̄ ) .
Рассмотрим решение второй задачи в декартовой системе координат.
Правые части дифференциальных уравнений движения (1.7) в общем случае
содержат функции времени, координат, их производных по времени:
m ẍ=R x (t , x, y ,z , ẋ , ẏ , ż),
m ÿ=R y (t , x, y , z , ẋ, ẏ , ż ),
m z̈=R z (t , x, y , z, ẋ, ẏ , ż ). (1.9)
Для того, чтобы найти уравнения движения МТ в декартовых
координатах, необходимо дважды проинтегрировать систему трех
обыкновенных дифференциальных уравнений второго порядка (1.9), в
которых неизвестными функциями являются координаты движущейся МТ, а
аргументом – время t. Из теории обыкновенных дифференциальных
уравнений известно, что общее решение системы трех дифференциальных
уравнений второго порядка содержит шесть произвольных постоянных.
Полученные после интегрирования уравнения движения в зависимости
от значений постоянных описывают целый класс движений, который могла
бы совершить МТ под действием данной системы сил.
Действующие силы определяют только ускорение МТ, а скорость и
положение МТ на траектории зависят еще от скорости, которую сообщили
МТ в начальный момент, и от начального положения МТ.
Для выделения конкретного вида движения МТ (т. е. чтобы сделать
вторую задачу определенной) надо дополнительно задать условия,
позволяющие определить произвольные постоянные. В качестве таких
условий задают начальные условия, т. е. в какой-то определенный момент
времени, принимаемый за начальный, задаются координаты движущейся МТ
и проекции ее скорости:

128
x (t 0 )=x 0 , V x (t 0 )= ẋ(t 0 )= ẋ 0 =V 0 x ,
y (t 0 )= y 0 , V y (t 0 )= ẏ (t 0 )= ẏ 0 =V 0 y ,
при t = t0 (t = 0)
z (t 0 )=z 0 , V z (t 0 )= ż (t 0 )= ż 0=V 0 z , (1.10)

где
x , y , z , ẋ , ẏ , ż
0 0 0 0 0 0 – значения координат МТ и их производных в
начальный момент времени t0.
Используя начальные условия (1.10), получаем шесть алгебраических
уравнений для определения шести постоянных. Подставляя найденные
значения постоянных в найденные уравнения движения, находим решения
системы (1.9).
Задача интегрирования системы дифференциальных уравнений (1.9) при
заданных начальных условиях в общем случае является достаточно сложной и
не всегда разрешимой в элементарных функциях.
В случаях, когда сила зависит или только от времени (например,
периодически изменяющаяся сила, вызывающая колебания) или только от
положения МТ (например, ньютонова сила тяготения) или только от скорости
движения МТ (например, сила сопротивления среды) или постоянна, вторая
задача динамики чаще всего может быть решена достаточно просто.

1.4. Колебательное движение МТ


Изучение колебательного движения МТ сводится к решению второй
задачи динамики для МТ, на которую действуют в той или иной комбинации
силы, зависящие от положения МТ, ее скорости и времени. Поэтому решение
конкретных задач колебательного движения МТ должно проводиться с
использованием алгоритма Д14 ОЗД.
1.4.1. Уравнение колебательного движения МТ
Рассмотрим движение МТ под действием центральной силы,
стремящейся возвратить МТ в равновесное положение при ее отклонении от
этого положения. Будем считать, что сила, стремящаяся возвратить МТ в
равновесное положение, пропорциональна ее отклонению r̄ от центра
(рис.4):
F̄ в=−c r̄ ,
где с – коэффициент пропорциональности. Такую силу в дальнейшем будем
называть восстанавливающей.
Fв Fc B F
O i x
V
Рис.4
На МТ действует сила сопротивления, пропорциональная скорости ее
движения (рис.4):
F̄ c=−k c V̄ ,
129
где
k
c – коэффициент, характеризующий интенсивность сопротивления
движению МТ.
Кроме указанных выше, еще приложена возмущающая сила,
изменяющаяся с течением времени по гармоническому закону и направленная
по оси х (рис. 4): F = H sinpt,
где Н и р - соответственно амплитуда (наибольшее значение) и круговая
частота возмущающей силы.
На основании второго закона динамики можно записать уравнение
2
d r̄
m 2 =−c r̄−k c V̄
движения МТ: dt + F̄ .
Проектируя это уравнение на направление начального отклонения и
начальной скорости и приняв это направление за ось х (рис. 4), получим:
m ẍ=−cx−k c ẋ+ H sin pt .
Приводя это уравнение к каноническому виду, получим:
kc
c H
ẍ+ ẋ +
x= sin pt
m m m .
kc c H
=2 n , =ω 2 , =h
Введем следующие обозначения: m m m .

Тогда дифференциальное уравнение движения примет вид:


2
ẍ+2n ẋ+ω x=h sin pt . (1.11)
Это линейное, неоднородное дифференциальное уравнение второго
порядка. Как известно из теории линейных дифференциальных уравнений,
решение этого уравнения состоит из двух частей:
х = х1+х2, (1.12)
где х1 – общее решение однородного уравнения
ẍ 1 +2 n ẋ 1 + ω2 x 1 =0 , (1.13)
х2 – частное решение неоднородного уравнения
ẍ 2 +2 n ẋ2 + ω2 x 2 =h sin pt . (1.14)
Для решения однородного уравнения составим характеристическое
2 2
уравнение: k + 2 nk+ ω =0 ,
где k – характеристическое число.
Решения характеристического уравнения имеют вид:
k 1,2 =−n±√ n2 −ω2
.
Возможны три типа корней характеристического уравнения:
 n< (случай малого сопротивления), тогда
130
k 1,2 =−n±iω1 – комплексные числа ( i=√−1 ,
ω1 =√ ω 2−n2 ),
решение однородного уравнения (1.16) имеет вид:
x 1=ae−nt sin(ω 1 t+ α ) , (1.15)
где а и  – постоянные интегрирования.
 n> (случай большого сопротивления), тогда
k 1,2 =−n±√ n2 −ω2 – действительные отрицательные числа, решение
однородного уравнения (1.16) имеет вид:
k t k t
x 1=C 1 e 1 +C 2 e 2 ,
(1.16)
где С1 и С2 – постоянные интегрирования.
 n=, тогда 1,2k =−n – кратные действительные отрицательные
числа, решение однородного уравнения (1.16) имеет вид:
x 1=e−nt ( C 1 t +C 2 ) , (1.17)
где С1 и С2 – постоянные интегрирования.
Частное решение ищем с учетом вида правой части:
x 2=b sin( pt + β ) ,
где b и  – постоянные интегрирования, которые нужно подобрать так, чтобы
неоднородное уравнение (1.14) обратилось в тождество.
Подставляя значения х2, ẋ 2 , ẍ 2 в неоднородное уравнение, получим:
− p2 b sin( pt+ β )+2npb cos( pt+β )+ω2 b sin( pt+ β )=h sin pt
.
С учетом формул для синуса и косинуса суммы двух углов, имеем:
( ω 2− p2 ) sin pt cos β+ ( ω2 − p2 ) cos pt sin β+2 np cos pt cos β −
h
−2 np sin pt sin β= sin pt .
b
Приравнивая коэффициенты при sinpt и cospt в правой и левой частях
этого уравнения, получим систему двух уравнений относительно sin и cos:
h

{
2 2
−2np sin β + ( ω −p ) cos β=
b
( ω2 −p 2 ) sin β +2 np cos β=0 .
Решая систему, найдем:

131
h
ω2 − p2
|b |
0 2 np 2nph
sin β= =−
−2 np ω2 − p2 b ( 4 n 2 2
p + ( ω 2
−p 22
))
| 2 2 |
ω −p 2 np ,
h
−2 np
| b|
2 2
ω 2 −p 2 0 h (ω − p )
cos β= 2 2
=
−2 np ω − p 2 2 2 2 2
| 2 2 | b ( 4 n p + ( ω − p ))
ω −p 2 np .
Возведя в квадрат первое и второе выражения и сложив их, получим:
h
b=
2 2
√4 n p + ( ω − p )
2 2 2
, (1.18)
а поделив первое на второе:
2 np 2 np
tg β=− β=arctg
ω 2 −p 2
или . p2 −ω2
(1.19)
Общее решение, например, в случае малого сопротивления среды может
быть представлено в виде:
x=ae−nt sin(ω 1 t+α )+b sin ( pt + β ) , (1.20)
где а и  - постоянные интегрирования, определяемые начальными условиями
движения, а значения b и  только что были определены и от начальных
условий не зависят. Для определения постоянных интегрирования (а, )
полное решение (1.20) необходимо удовлетворить начальным условиям.
Колебания МТ являются результатом наложения собственных (первое
слагаемое в правой части соотношения (1.20)) и вынужденных (второе
слагаемое в правой части соотношения (1.20)) колебаний.
Наличие множителя e-nt обусловливает быстрое затухание собственных
колебаний. Поэтому при расчетах в основном приходится считаться с
вынужденными колебаниями, которые являются гармоническими с
амплитудой b, угловой частотой p, равной частоте возмущающей силы, и
начальной фазой .
Исследуем зависимость амплитуды вынужденных колебаний и
начальной фазы от частоты возмущающей силы и сопротивления среды.
Разделив в формулах для амплитуды b (1.21) и начальной фазы  (1.22)
вынужденных колебаний числитель и знаменатель на 2, перепишем их в
132
δ 2 γz
b= β=arctg
22
следующем виде: √4 γ 2 2
z + ( 1−z ) , z 2−1 ,
h H
δ= =
где ω2 c – величина статического отклонения МТ под действием
силы Н, равной максимальному значению вынуждающей
силы F;
p
z=
ω – отношение круговых вынужденных и собственных частот
колебаний МТ (коэффициент расстройки);
n
γ=
ω
– величина, характеризующая сопротивление среды
(коэффициент затухания).
Исследуем то, как будет изменяться амплитуда вынужденных колебаний
в зависимости от изменения безразмерных параметров z и γ.
Рассмотрим подкоренное выражение в знаменателе амплитуды:
f (z , γ )=(1−z 2 )2 +4 γ 2 z2
.
При z=0 f(z, γ) = 1 и b = δ независимо от значения γ.

b  

   

   

0 0 ,5 1 1 ,5 z

Рис. 5
Для исследования функции f(z, γ) найдем производную по параметру z:
'
f z ( z , γ )=4 z ( z 2−(1−2 γ 2 ) ) .
2
Пусть сопротивление движению МТ невелико и 2γ <<1 . Тогда при
'
возрастании z от 0 для малых z будет f z ( z , γ )<0 , следовательно,
знаменатель амплитуды вынужденных колебаний убывает, а амплитуда b
растет. Приравнивая производную нулю, находим значения параметра z, при
133
которых функция f(z, γ) имеет экстремум:
z 1=0 , z2 =√ 1−2 γ 2
(параметр
z не может быть меньше нуля). Результаты исследования на максимум
амплитуды вынужденных колебаний b в зависимости от z при различных
значениях  отражены на рис. 5.
В случае периодической возмущающей силы, которая в различных
областях техники встречается весьма часто, можно разложить функцию
H в (t )
, период которой известен, в ряд Фурье и решить линейное,
неоднородное дифференциальное уравнение движения второго порядка
аналогично тому, как это было сделано в этом параграфе для гармонической
возмущающей силы.
1.4.2. Колебательное движение МТ в среде без сопротивления
при отсутствии возмущающей силы
В этом случае n=0, h=0 и общее решение (1.20) примет вид:
x=a sin( ωt+ α ) , (1.21)
где а и a – постоянные интегрирования, они находятся из начальных условий.
МТ перемещается по закону синуса. Такое движение носит название
простого гармонического колебания, график его представлен на рис.6

Рис. 6
На основании уравнения (1.21) можно сделать вывод, что движение МТ
является периодическим. Периодом колебаний называется промежуток
времени T, в течение которого МТ совершает одно полное колебание, т.е. МТ
в момент времени t + T должна прийти в то же положение х и иметь ту же
скорость V x , что и в момент времени t:
x (t )=x (t+T ) , ẋ(t )= ẋ(t+T ) .
Период колебаний определяются равенством ωT п =2 π , откуда
1 ω 1 c
T=

ω
=2π
m

c ,
= =
T 2π 2π m .√
Величина обратная периоду, определяет число колебаний, совершаемых
МТ за одну секунду, и ее называют частотой колебаний:

134
Соответственно параметр ω называется круговой частотой колебаний.
Частота и период колебаний МТ от начальных условий не зависят.
1.4.3. Колебательное движение МТ в среде
с сопротивлением при отсутствии возмущающей силы
В этом случае h = 0 и решение может быть представлено формулами
(1.15) – (1.17) так как х = х1.
При малом сопротивлении среды (n < ) в соответствии с формулой
(1.15): x=ae−nt sin(ω 1 t+α ) ,
(1.22)
где а и  – постоянные интегрирования, они находятся из начальных условий.
Из уравнения (1.22) следует, что движение МТ будет колебательным. Эти
−nt
колебания называют затухающими, так как за счет множителя e размахи
колебаний будут убывать, стремясь с течением времени к нулю.
2π 2π
T 1= =
Период затухающих колебаний:
ω1 √ ω 2−n2 .
Затухающие колебания можно иллюстрировать затухающей синусоидой:

x
a

ae- nt
a sin

O t
 nt
- ae

-a
Риc.7
В случае большого сопротивления среды (n > ) движение МТ будет
неколебательным (апериодическим), затухающим – формула (1.16):
k1 t k2 t
x=C 1 e +C 2 e ,

где
k 1,2 =−n±√ n2 −ω2 – действительные отрицательные числа, С 1 и С2
- постоянные интегрирования, определяемые из начальных условий.
График этого движения МТ в зависимости от величины и знака
начального отклонения х0 и направления начальной скорости
V̄ 0 имеет

135
форму одной из кривых, изображенных на рис. 8.

+
Рис. 8
В предельном случае (n = ) движение МТ также будет неколебательным
(апериодическим) затухающим – формула (1.18):
−nt
x=e ( C 1 t +C 2 )
,
где С1 и С2 – постоянные интегрирования, которые находятся из начальных
условий. Картина движения МТ будет качественно такой же, как на рис.8.

1.4.4. Колебательное движение МТ в среде без сопротивления


под действием возмущающей силы в случае, когда частота вынужденных
колебаний не совпадает с частотой собственных колебаний (р  )
В этом случае n = 0 и  = 0, а общее решение имеет вид:
x=a sin( ωt+α )+b sin pt , (1.23)
h
b=
где ω2 −p 2
, а и  – постоянные интегрирования.
В случае, когда частота возмущающей силы близка к частоте
собственных колебаний, амплитуда вынужденных возрастает (рис.5 при =0).
1.4.5. Колебательное движение МТ в среде без сопротивления
под действием возмущающей силы в случае, когда частота
вынужденных колебаний совпадает с частотой собственных
колебаний – явление резонанса (р = )
В этом случае из формулы (1.18) следует, что амплитуда вынужденных
колебаний b стремится к бесконечности и частное решение х2 необходимо
искать в другом виде, так как полученная ранее система двух уравнений для
определения b и  при n = 0 и p =  не имеет смысла. Найдем частное
решение в виде: x 2=b1 t sin( pt + β1 ) .
Подставив это частное решение в уравнение
2
ẍ+ p x=h sin pt
,
получим систему двух уравнений, решение которой имеет вид:
136
h π
b1 =− , β 1=
2p 2 .
Следовательно, общее решение при р =  будет:
ht
x=a sin( pt+α )− cos pt
2p .
(1.24)
В случае, когда движение МТ происходит в среде без сопротивления и
частота возмущающей силы становится равной частоте собственных
колебаний (p = ), амплитуда вынужденных колебаний с течением времени
неограниченно возрастает (рис. 9).
h
x2 x2  t
2

O t

h
x 2  
t
2
Рис.9
Такое явление носит название резонанса (рис. 5 при  = 0).
При наличии сопротивления среды максимальное значение амплитуды
2

вынужденных колебаний достигается при значениях p=ω 1−2γ (рис. 5
при   0) и также называется явлением резонанса. В случае малого
сопротивления среды ( γ≈0 ) явление резонанса наступает при значениях
вынужденной частоты р, близких к собственной частоте .
Явление резонанса играет большую роль в акустике, радиотехнике и при
динамическом расчете сооружений ( 2 моста в Японии и США разрушились
по причине резонанса с порывами ветра, а в Волгограде наш мост устоял).
1.4.6. Колебательное движение МТ в поле силы тяжести, в среде
с сопротивлением под действием возмущающей силы
МТ массы m (рис. 10), подвешенная к пружине с коэффициентом
жесткости с, находится в среде с сопротивлением, пропорциональным первой
степени скорости, и на нее действует вертикальная гармоническая
возмущающая сила. Найти уравнение движения МТ, если известны ее
начальное положение – координата х0 и ее начальная скорость – V 0,
направленная по вертикали.

137
Пусть Fу = –с – сила упругости пружины (восстанавливающая сила), где
 – удлинение пружины;
F c=−k c ẋ – сила сопротивления среды, где c –
k
постоянный коэффициент сопротивления среды;
F = H sinpt – возмущающая сила, где Н – амплитуда (наибольшее
значение), а р – угловая частота возмущающей силы.

Fу Fc
с Fу с
O т O x0
O т
x
В
V0 F
x
P Fy cст x x
Рис. 10
Ось х направлена вертикально вниз, а начало координат (точка О)
выбрано в положении статического равновесия, для которого у ст P=F =cλ
.
Силовая схема изображена на рис. 10. Составим уравнение движения:
m ẍ=P−cλ−k c ẋ + H sin pt .
Учтя, что
λ=λст +x , P=cст, дифференциальное уравнение
колебательного движения МТ примет вид:
m ẍ=−cx−k c ẋ+H sin pt .
Приведя это уравнение к каноническому виду, получим:
kc c H
ẍ+ ẋ + x= sin pt
m m m .
Используем уже введенные обозначения:
kc c H
=2 n , =ω 2 , =h
m m m .
Тогда дифференциальное уравнение движения примет вид:
2
ẍ+2n ẋ+ω x=h sin pt .
138
Это линейное, неоднородное дифференциальное уравнение второго
порядка, решения которого в общем и различных частных случаях
представлены в пунктах 1.4.1 – 1.4.5.

Примечания.
Если колебательное движение МТ происходит на наклонной плоскости,
то ось х направляется вдоль этой плоскости и все силы, действующие на МТ,
проектируются на эту ось.
Если плоскость горизонтальна, то задача упрощается, так как ст и
проекция силы тяжести Р на ось х будут равны нулю.
Если МТ подвешена к нескольким пружинам разной жесткости,
соединенных последовательно или параллельно, то эти пружины заменяются
одной им эквивалентной пружиной.
1.5. Общие теоремы динамики МТ
1.5.1. Теорема об изменении количества движения МТ
Основной закон динамики (1.1) можно представить в виде:
d ( mV )= F̄ dt . (1.25)
Здесь F̄ dt=d S̄ – элементарный импульс силы, действующей на МТ.
Соотношение (1.29) выражает теорему об изменении количества
движения МТ в дифференциальной форме.
Теорема: Дифференциал количества движения МТ равен элементарному
импульсу силы, действующей на МТ.
Проинтегрировав соотношение (1.29) с учетом начальных условий: при t
=0
V̄ =V̄ 0 , получим эту теорему в конечной интегральной форме:
m V −m V 0=S . (1.26)
В соотношении (1.30) S̄ называется импульсом силы за конечный
t
S̄=∫ F̄ dt
промежуток времени: 0 . (1.27)
Теорема: Изменение количества движения МТ за конечный промежуток
времени равно импульсу силы, действующей на МТ за тот же промежуток
времени.
Проектируя на оси декартовой системы координат равенство (1.26),
получим эту теорему в скалярной форме:
mV x −mV 0 x =S x , mV y −mV 0 y =S y , mV z −mV 0 z=S z
(1.28)
Следствия:
139
 если F̄ =0, то
V̄ =V̄
0 , т. е. МТ движется таким образом, что ее
скорость остается постоянной;
 если Fx=0, то Vx = V0х, т. е. МТ движется таким образом, что проекция
ее скорости на ось х остается постоянной.
Первое из полученных соотношений находится в полном соответствии с
первым законом динамики – законом инерции и подтверждает, что при
отсутствии силы МТ движется равномерно и прямолинейно.
1.5.2. Теорема об изменении момента количества движения МТ
Умножим векторно слева обе части соотношения (1.1) - основного закона
динамики на радиус-вектор r̄ (рис. 11):
z B
m V

F
O
y
x
Рис. 11

[ r̄ ,
d (m V̄ )
dt ]
=[ r̄ , F̄ ] .
(1.29)
Преобразуем левую часть, представив ее в виде тождества:
d (m V̄ ) d d r̄ d
[ r̄ ,
dt ]
= [ r̄ , mV ]−
dt dt [
, mV = [ r̄ , m V ]
dt ]
d r̄ d r̄
(так как dt
=V̄
, то
[ dt ]
, mV =[ V̄ , mV ] =0
).
Соотношение (1.33) примет вид:
d
[ r̄ , mV ]=[ r̄ , F̄ ]
dt .
(1.30)
Введя обозначение момента количества движения МТ относительно
центра О через вектор
ℓ̄ O , получим:
ℓ̄ O=[ r̄ , mV ]=momO (m V̄ ) .
(1.31)
Соотношение (1.30) с учетом (1.31) и того, что его правая часть ест
момент силы относительно центра О: momO ( F̄ )=[ r̄ , F̄ ] , примет вид:

140
d ℓ̄O
=mom O ( F̄ )
dt . (1.32)
Соотношение (1.36) выражает теорему об изменении момент количеств
движения МТ в векторной форме.
Теорема: Производная по времени от момента количества движения МТ
относительно какого-либо центра равна моменту силы, действующей на МТ,
относительно того же центра.
Проектируя равенство (1.36) на оси декартовой системы координат,
получим эту теорему в скалярной форме:

dℓOx dℓ Oy dℓ Oz
=momOx ( F̄ ) =momOy ( F̄ ) =mom Oz ( F̄ )
dt , dt , dt .
(1.33)

Здесь lOx, lOy, lOz – проекции момента количества движения МТ на оси


декартовой системы координат - моменты количества движения МТ
относительно координатных осей, а momOx ( F̄ ) , momOy ( F̄ ) ,
momOz ( F̄ ) , – моменты силы относительно координатных осей.
Следствия:
 если momO ( F̄ )=0 , то O ℓ̄ =const
, т. е. МТ движется таким
образом, что момент количества движения МТ остается постоянным;
 если momOx ( F̄ )=0 , то Ox ℓ =const
, т. е. МТ движется таким
образом, что проекция момента количества движения МТ на ось х
остается постоянной.
Первое из полученных соотношений представляет собой закон
сохранения момента количества движения МТ.
1.6.3. Теорема об изменении кинетической энергии МТ,
работа силы
Умножив обе части основного закона динамики для случая постоянной
массы МТ – соотношение (1.2) скалярно на d r̄ , получим:
d V̄ d r̄
m d r̄= F̄ d r̄ =V
dt или, учитывая, что dt ,
mV d V = F̄ d r̄ . (1.34)
2 2
Так как V̄ =V , то, взяв дифференциал от обеих частей, получим:
1
V d V = d (V 2 )
: 2 .
141
mV 2
Учтя, что масса постоянна, находим
mV d V =d( )
2 , и тогда
соотношение (1.38) примет вид:
mV 2 mV 2
d ( )
2
= F̄ d r̄
(1.35)или
d( )
2
,
=dA
(1.36)
где правые части соотношений (1.39) и (1.40) представляют собой
элементарную работу силы, действующей на МТ:
dA= F̄ d r̄ . (1.37)
Выражения (1.35) или (1.36) представляют первую дифференциальную
форму теоремы об изменении кинетической энергии МТ.
Теорема: Дифференциал кинетической энергии МТ равняется
элементарной работе силы, действующей на МТ.
Поделив соотношения (1.35) или (1.36) на dt, получим вторую
дифференциальную форму теоремы об изменении кинетической энергии МТ:
d mV 2
( )
dt 2
= N̄
, (1.38)
dA
N̄= F̄ V̄ =
где dt является мощностью силы, действующей на МТ.
Теорема: Производная по времени от кинетической энергии МТ
равняется мощности силы, приложенной к МТ.
Если рассмотреть конечное перемещение МТ из одного положения (1),
где ее скорость равна

0 в другое положение (2), где ее скорость равна
V̄ , то, беря от обеих частей равенства (1.40) соответствующие интегралы,
2
mV 2 mV 0
− =A
получим: 2 2 . (1.39)
Соотношение (1.39) выражает теорему об изменении кинетической
энергии МТ в конечной (интегральной) форме.
Теорема: Изменение кинетической энергии МТ на конечном
перемещении равняется работе силы, действующей на МТ на том же
перемещении.
В соотношении (1.39) правая часть представляет собой работу силы,
действующей на МТ на конечном перемещении:
( 2) ( 2)
A= ∫ F̄ d r̄=∫ ( F x dx+F y dy +F z dz )
( 1) (1) . (1.40)
142
Рассмотрим частные случаи работы силы:
 Работа постоянной по модулю и направлению силы – F̄=const ,
приложенной к МТ, движущейся прямолинейно.
Из соотношения (1.40) получим (рис. 12):
A=Fs cos ,
где  – угол между направлением движения МТ и силой.

О B B  B
s

Рис. 12
 Работа силы тяжести МТ при ее любом перемещении из одного положения
в другое.
Выберем систему координат с осью Оz, направленной по вертикали
вверх (рис. 13).
Соотношение (1.40) для силы Р можно записать в виде:
( 2) ( 2)
A= ∫ P̄ d r̄=∫ ( Px dx +P y dy +Pz dz)
( 1) ( 1) . (1.41)
z
B

B B

O z z z
y x y
x x
y
y
x
Рис. 13
Тогда, проектируя силу тяжести P̄ на координатные оси, получим:
Px =0 , P y =0 , P z=−P
.
Следовательно, работа силы тяжести МТ на конечном участке
траектории (от точки В1 до точки В2) равна
( 2) z2

A=−∫ Pdz=−P∫ dz =P (z 1 −z 2 )=PΔh


( 1) z1
,

143
где h – разность высот положений МТ.
Из полученного соотношения видно, что работа силы тяжести МТ не
зависит от формы траектории ее движения.
 Работа силы упругости, действующей на МТ.
Пусть МТ под действием силы упругости F̄ совершает прямолинейное
движение вдоль оси Ох. При этом за начало координат берется точка О,
соответствующая положению МТ при недеформированном состоянии
пружины (рис. 14).

B B
O B
x
x

Рис. 14
Сила упругости пропорциональна удлинению пружины:
F x =−cx , F y =0 , F z =0 ,
где с – коэффициент жесткости пружины.
Тогда соотношение (1.40) примет вид:
λ2
c 2 2
A=−c ∫ xdx = ( λ 1−λ 2 )
λ 2
1 ,
здесь 1 и 2 – удлинения пружины соответственно в первом и во втором
положении МТ.
1.7. Принцип Даламбера для МТ
Наряду с рассмотренными методами изучения движения МТ для
решения задач динамики несвободной МТ применяется метод кинетостатики.
Особенно удобен этот метод в тех случаях, когда требуется определить
п a
пассивную силу – реакцию связи F̄ при заданных активных силах F̄ .
Запишем уравнение (1.2) для несвободной МТ:
a п
m W̄ = F̄ + F̄ .
Перепишем это уравнение в виде:
a п
F̄ + F̄ +(−m W̄ )=0 . (1.42)
Отсюда следует, что вектор −m W̄ можно рассматривать как
некоторую силу, которая, будучи приложенной к МТ, уравновешивает
активную и пассивную силу – силу реакции наложенной на МТ связи.
Эта сила называется силой инерции. Она равна по модулю произведению
массы МТ на величину ее ускорения и направлена противоположно
и
ускорению МТ: F̄ =−m W̄ . (1.43)
144
С учетом обозначения (1.48) выражение (1.47) примет вид:
a п и
F̄ + F̄ + F̄ =0 (1.44)
Выражение (1.44) представляет собой принцип Даламбера для
несвободной МТ.

Рис. 15

Принцип Даламбера: Действующие на движущуюся МТ активные силы


и пассивные силы – силы реакции связей можно в любой момент времени
уравновесить добавлением к ним силы инерции (рис. 15).
a п
Следует иметь в виду, что к МТ приложены только силы F̄ и F̄ .
Сила же инерции к МТ не приложена, она лишь условно прилагается к МТ.

В случае прямолинейного движения МТ (рис. 16):


и и
F̄ =−m W̄ , F =mW .
и B

Рис.16
В случае криволинейного движения МТ (рис. 17) сила инерции
и и и
определяется по формуле:
F̄ = F̄ τ + F̄ n ,
2
dV и и mV
F̄иτ =−m W̄ τ , Fиτ =m ; F̄n =−m W̄ n , F n = .
где dt ρ К

Рис. 17
Принцип Даламбера дает возможность при решении задач динамики
составлять уравнение движения МТ в форме уравнений динамического

145
равновесия, используя для этого соответствующие уравнения или принципы
статики.
Знание принципа Даламбера позволяет понять, почему на
поворотахпадают автомобили и поезда, когда пассажира обманывают
используя весы (или наоборот), как в состоянии невесомости косманавт
Гречко, с его слов, выпивал коньячок из маленькой бутылочки.
Алгоритмы решения задач динамики МТ с комментариями и примерами
приведены в Части 8, главах 1 и 6.
Глава 2. Динамика относительного движения МТ
2.1. Дифференциальные уравнения
относительного движения МТ
Пусть имеется инерциальная система отсчета О1x1y1z1. Рассмотрим
движение МТ массы m по отношению к неинерциальной системе отсчета
Oxyz, которая произвольным образом (с ускорением) движется по отношению
к инерциальной системе отсчета (рис. 18).
На основании второго (основного) закона динамики – соотношения (1.2)
для несвободной МТ, совершающей сложное движение, имеем:
m ( W r +W e +W K ) = F̄ a + F̄ п , (2.1)
здесь Wr – относительное ускорение МТ, We – переносное ускорение
МТ, WK– ускорение Кориолиса.
Введя обозначения сил инерции, получим дифференциальное уравнение
относительного движения МТ:
a п и и
m W̄ r =F̄ + F̄ + F̄ е + F̄ К , (2.2)
и
F̄ e=−m W̄ e =−m ( W̄ O + [ ω̄ e , V̄ e ] + [ ε̄ e , r̄ ])
где – переносная сила инерции,
и
F̄ К =−m W̄ К =−2m [ ω̄ e , V̄ r ] – сила инерции Кориолиса.
z1 B
z
а
F
e
r Fп y
e О
x W0
О1 y1
x1
Рис. 18
Из соотношения (2.2) следует, что движение МТ относительно
146
неинерциальной системы отсчета можно рассматривать так же, как и
относительно инерциальной системы, добавляя при этом в правую часть
уравнения движения МТ переносную и кориолисову силы инерции.
2.2. Равновесие МТ вблизи поверхности Земли
Для равновесия несвободной МТ, подвешенной на нити, (
V̄ r =0 , W̄ r =0 ) вблизи поверхности Земли (рис. 19) соотношение (2.2)
a п и
примет вид:
F̄ + F̄ + F̄ e =0 ,
a
где F̄ = F̄ – сила всемирного тяготения, направленная к центру Земли,
и

п
– пассивная сила – сила реакции нити, – нормальная
F̄ e
составляющая переносной силы инерции вследствие вращения Земли (угловая
скорость суточного вращения Земли =const).
Уравнение равновесия МТ в неинерциальной системе отсчета, связанной с
п и
Землей:
F̄+ F̄ + F̄ e =0 .
(2.3)
п
Из соотношения (2.3) следует, что F̄ – пассивная сила – сила реакции
нити уравновешивается P̄ – силой тяжести МТ, являющейся
равнодействующей силы всемирного тяготения F̄ и переносной силы
и и
инерции :
F̄ e .
P̄= F̄ + F̄e
(2.4)
Линия действия силы тяжести МТ называется вертикалью в данном
пункте земной поверхности. Угол , составленный вертикалью (а не радиусом
Земли) с плоскостью экватора, называется географической широтой в данном
пункте земной поверхности.

Fп

1
Feи

e
F
P
О

Рис.19
2.3. Отклонение к востоку МТ,
147
падающей вблизи поверхности Земли
Рассмотрим МТ, массы m, падающую без начальной скорости на
поверхность Земли с малой (по сравнению с радиусом Земли) высоты h, так
что ḡ – ускорение свободного падения за время падения можно считать
постоянным (рис. 20). Сопротивлением воздуха пренебрегаем.
Начало подвижной системы координат, неизменно связанной с
вращающимся земным шаром, точка О с географической широтой  на
поверхности Земли , ось Ох направим на юг по касательной к меридиану, ось
Оу – на восток по касательной к параллели, ось Оz – по вертикали.
z1
z
h
P
y
O
x
 y1
O1

x1

Рис.20
и
Соотношение (2.2) с учетом (2.4) и формулы для F̄ K примет вид:
m W̄ r =m ḡ−2 m [ ω̄ , V̄ r ] W̄ r = ḡ−2 [ ω̄ , V̄ r ]
, или .
ī j̄ k̄
W̄ r = ḡ−2|−ωcos ϕ 0 ωsin ϕ |
ẋ ẏ ż
. (2.5)
Спроектировав соотношение (2.5) на подвижные оси координат Оxyz,
получим дифференциальные уравнения свободно падающей МТ с учетом
неинерциальности системы отсчета:
ẍ=2 ẏω sin ϕ ,
ÿ=−2 ( ẋ ωsin ϕ+ ż ωcosϕ ) ,
z̈=−g+2 ẏ ωcosϕ .
(2.6)
МТ начинает падать без начальной скорости с высоты h:
при t =0 x=0 , y=0 , z=h , ẋ=0 , ẏ=0 , ż=0 .
(2.7)
Интегрируем уравнения (2.6) с учетом начальных условий (2.7):
148
ẋ=2 yωsin ϕ ,
ẏ=−2 ( xωsin ϕ+zω cosϕ ) +2 hωcos ϕ ,
ż=−gt+2 yωcos ϕ . (2.8)
Интегрирование системы дифференциальных уравнений (2.8) проведе
методом последовательных приближений.
Если пренебречь ускорением Кориолиса, уравнения (2.8) примут вид:
ẋ=0 , ẏ=0 , ż=−gt . (2.9)
Решением системы дифференциальных уравнений (2.9) при начальных
2
gt
x=0 , y =0 , z=h−
значениях (2.7) будет: 2 .
Приняв это решение за первое приближение и подставив его в (2.8),
получим дифференциальные уравнения второго приближения:
2
ẋ=0, ẏ=gt ω cosϕ , ż=−gt . (2.10)
Интегрируя систему дифференциальных уравнений (2.10) с начальными
условиями (2.7), получим уравнения движения МТ с учетом вращения Земли,
в которых появляется отклонение к востоку (в сторону положительного
2
1 gt
x=0 , y= ω gt 3 cos ϕ , z=h− .
направления оси у): 3 2 (2.11)
Исключив из уравнений (2.11) время t, найдем уравнение траектории МТ:
2 8 ω2
y= (h−z)3 cos 2 ϕ
9g . (2.12)
Траекторией движения МТ для рассматриваемого второго приближения
будет полукубическая парабола (рис. 21).

Отклонение МТ в момент ее падения на поверхность Земли – y найдем,


если в уравнении (2.12) положим z=0:
3
1 2h
Δy= ω gcosϕ
3 g ( ) 2

149
z

FКи
h
P
O
y
y
x
Рис. 21
Если найти третье приближение, то одновременно с отклонением к
востоку появится отклонение к югу, но это отклонение будет очень мало, так
как в выражение для x войдет очень малая величина порядка 2.
Глава 3. Основные понятия динамики СМТ
3.1. Внешние и внутренние силы, свойства внутренних сил
Пусть СМТ состоит из n МТ (В1, В2, …, Вn), массы которых
соответственно m1, m2,…,mn.
В динамике СМТ вводится следующая классификация сил:
Внешними силами для данной СМТ называются силы, с которыми
действуют на нее объекты, не входящие в рассматриваемую СМТ.
Внутренними силами для данной СМТ называются силы взаимодействия
между МТ, входящими в рассматриваемую СМТ.

Обозначим через
F̄ eνи
F̄iν
соответственно равнодействующие
внешних и внутренних сил, действующих на -ю МТ.

F i  B 
F i 
B 

r
r

О
Рис. 22
По 3-у закону динамики - равенства действия и противодействия
внутренние силы, действующие на две произвольно выбранные МТ, входящие
в СМТ, равны по модулю и направлены по одной прямой в противоположные
i i
стороны: .
F̄ γν=− F̄ νγ (3.1)
Используя этот закон, получим два свойства внутренних сил СМТ:

150
 главный вектор всех внутренних сил, действующих на СМТ, всегда
n
R̄ = ∑ F̄ iν=0
i

равен нулю: ν=1 ;


(3.2)
 главный момент всех внутренних сил, действующих на СМТ,
относительно произвольного центра всегда равен нулю:
n
M̄ iO= ∑ momO ( F̄ iν )=0
ν =1 .
(3.3)
В справедливости соотношения (3.3) можно убедиться, использовав рис.
22, подсчитав сумму моментов внутренних сил, приложенных к двум
произвольно выбранным МТ, входящим в СМТ, относительно центра О.
3.2. Центр масс СМТ
Определение: Центром масс СМТ называется геометрическая точка C,
радиус-вектор которой определяется выражением (М – масса СМТ):
n
∑ mν r̄ ν n

r̄ c =
ν=1
M , (3.4)
M= ∑
ν =1
m ν
.
(3.5)
Спроектировав соотношение (3.4) на оси декартовой системы координат,
получим формулы для координат центра масс СМТ:
n n n
∑ mν x ν ∑ mν y ν ∑ mν z ν
ν=1 ν =1 ν =1
xC= , yC= , zC =
M M M . (3.6)
3.3. Моменты инерции СМТ
3.3.1. Определения моментов инерции относительно
точки, оси и плоскости
Определения:
Моментом инерции СМТ относительно точки О – JO называется
сумма произведений масс МТ на квадраты их расстояний –
r̄ ν до точки О:
n
J O= ∑ m ν r 2ν
ν=1 . (3.7)
Моментом инерции СМТ относительно оси (например, оси ℓ ) –
Jℓ называется сумма произведений масс МТ на квадраты их расстояний –

151
n
J ℓ = ∑ m ν h2ν
h до оси ℓ : ν=1 .
(3.8)
Моментом инерции СМТ относительно плоскости П – JП называется
сумма произведений масс МТ на квадраты их расстояний – d до плоскости П:
n
J П =∑ m ν d 2ν
. ν =1 (3.9)
Для того чтобы найти моменты инерции для НМС, необходимо НМС
разбить на n элементарных частей, записать формулы (3.7) – (3.9) и в них
перейти к пределу при n:
J О= ∫ r 2 dm J ℓ= ∫ h2 dm J П = ∫ d 2 dm
(M ) , (3.10) (M ) , (3.11) ( M)
(3.12)
где dm – масса элементарной частицы НМС.
3.3.2. Моменты инерции относительно начала координат,
координатных осей и координатных плоскостей
декартовой системы координат
Моменты инерции СМТ относительно начала координат, координатных
осей и координатных плоскостей декартовой системы координат (рис. 23) на
основании соотношений (3.7)–(3.9) можно записать в виде:
n n
J O= ∑ m ν r 2ν = ∑ mν ( x 2ν + y 2ν + z 2ν )
ν=1 ν =1 . (3.13)
z
h z
m
h y
h x r z
О x y
x y
Рис. 23

152
n n
J Ox =J xx = ∑ m ν h2νx = ∑ mν ( y 2ν + z 2ν ),
ν=1 ν=1
n n
J Oy =J yy = ∑ m ν h2νy =∑ m ν ( z 2ν + x2ν ) ,
ν=1 ν=1
n n
J Oz=J zz = ∑ m ν h2νz = ∑ mν ( x2ν + y 2ν ) .
ν=1 ν =1
(3.14)
n n n
J xOy =∑ m ν z 2ν , J xOz = ∑ m ν y 2ν , J yOz = ∑ m ν x 2ν .
ν=1 ν=1 ν =1
(3.15)
3.3.4 Частные случаи моментов инерции
 Момент инерции однородного тонкого стержня массы М длиной l
относительно оси, проходящей через конец стержня перпендикулярно к нему
z z'
d x
О x m
dx

Рис. 24
M
h=x , dm= dx
Используя рис.24, соотношение (3.11) и учтя, что ℓ ,
Mℓ 2
J Oz=
получим: . 3 (3.16)
 Момент инерции однородной окружности (тонкого кольца) массы М
радиуса  относительно оси, проходящей через центр окружности
перпендикулярно ее плоскости (рис. 25).
у

О d х
d
z m
Рис. 25
M
h=ρ, dm= dℓ
Используя соотноше ние (3.11) и учтя, что 2π ρ ,
2
получим:
J Oz=Mρ . (3.17)
153
Момент инерции однородного кругового полого цилиндра относительно
его оси определяется также по соотношению (3.17).
 Момент инерции однородного тонкого диска массы М радиуса 
относительно оси, проходящей через его центр перпендикулярно его
плоскости (рис. 26).
у

dm О
r х
dr
z
Рис. 26
Используя соотношение (3.11), учтя, что 2π rdr – площадь бесконечно
M 2 Mr
h=r , dm= 2
2 π rdr= 2
dr
тонкого кольца и πρ ρ получим:
2

J Oz=
2 .
(3.18)
Момент инерции однородного круглого сплошного цилиндра
относительно его оси определяется также соотношением (3.18).
 Радиус инерции. В случае сложной конфигурации НМС его момент
инерции определяется экспериментально и выражается через радиус инерции-
ρи . В этом случае момент инерции определяется по формуле:
2
J Oz =Mρ и ,
(3.19)
3.3.5. Теорема о моментах инерции относительно
параллельных осей – теорема Штейнера-Гюйгенса
Теорема: Момент инерции СМТ относительно любой оси равен сумме
момента инерции относительно оси, параллельной данной и проходящей
через центр масс, и произведения массы СМТ на квадрат расстояния между
осями.

154
z z

h В
h

C O
 x y
h h
y D
x
Рис. 27
Начало декартовой системы координат выберем в центре масс С, ось Сy
проведем так, чтобы она пересекала ось Оz'.
На основании соотношения (3.8) момент инерции СМТ относительно оси
n
¿
J O z = ∑ m ν hν
'

Оz' имеет вид: ν=1 .


Для треугольника СОD из теоремы косинусов следует, что
2 2
h¿ν=h 2ν + d2 −2 dh ν cos ϕ ν = h ν +d −2 dy ν , так как
y ν =h ν cos ϕ ν .
'
JOz
Подставив h ν в выражение для
'
и использовав формулы,
введенные в этом разделе, будем иметь:
J O z =J Cz + Md 2
'
,
(3.20)
Глава 4. Дифференциальные уравнения
движения СМТ и общие теоремы динамики СМТ
4.1. Дифференциальные уравнения движения СМТ
Пусть СМТ состоит из n МТ с постоянными массами m1,m2,…,mn.
e
Напомним, что через
F̄ ν обозначена равнодействующая внешних сил, а
i
через
F̄ ν – равнодействующая внутренних сил, действующих на -ю МТ
(рис. 28).

155
Рис. 28
Тогда на основании второго (основного) закона динамики в форме (1.2)
для каждой МТ можно записать:
2
d r̄ ν
mν 2
= F̄ eν + F̄ iν
dt =1, 2, ..., n. (4.1)
Система (4.1) является системой n дифференциальных уравнений
движения СМТ в векторной форме.
Если спроектировать соотношения (4.1) на оси декартовой системы
координат, то получим систему 3n дифференциальных уравнений движения
СМТ в координатной форме:
mν ẍ ν =F eνx +F iνx ,
mν ÿ ν =F eνy +F iνy ,
e i
mν z̈ ν =F νz +F νz . =1, 2, ..., n (4.2)
Следует отметить, что решение задач динамики с использованием
системы уравнений (4.2) затруднено тем, что ее уравнения, кроме 3n функций
x ν =x ν (t ), y ν = y ν (t ), z ν =z ν (t )
содержат еще и внутренние силы. Поэтому решение задач динамики с
помощью системы уравнений (4.2) может потребовать дополнительных
соотношений. Кроме того, значительное количество МТ может привести к
громоздкости системы (4.2).
4.2. Теорема об изменении количества движения СМТ
Второй основной закон динамики (1.1) для -й МТ, входящей в СМТ, с
учетом классификации сил, действующих на нее, можно записать в форме:
d
( mν V̄ ν )= F̄ eν + F̄ iν
dt =1, 2, ..., n. (4.3)
Просуммировав эти выражения и учитывая, что сумма производных
равна производной от суммы, получим:
156
n n n
d
( ∑ mν V̄ ν )= ∑ F̄ eν + ∑ F̄iν .
dt ν =1 ν=1 ν =1
(4.4)
Используя формулу для главного вектора сил (Ч.2 Статика) и учтя
свойство внутренних сил – соотношение (3.2), имеем:
n n
∑ F eν= R̄ e ∑ Fiν= R̄ i ( 3.=1) 0
ν =1 , ν =1 , (4.5)
e i
где R̄ – главный вектор всех внешних сил, R̄ – главный вектор всех
внутренних сил.
Введем понятие количества движения СМТ.
Определение: Количеством движения СМТ называется геометрическая
сумма количеств движений МТ, входящих в СМТ:
n
K̄= ∑ m ν V̄ ν
. ν=1 (4.6)
Подставляя выражение (4.5) и (4.6) в соотношение (4.4), получим
теорему об изменении количества движения СМТ в дифференциальной
d K̄
= R̄ e .
форме: dt (4.7)
Теорема: Производная по времени от количества движения СМТ равна
главному вектору внешних сил, действующих на СМТ.
Проектируя соотношение (4.7) на оси декартовой системы координат,
получим эту теорему в скалярной форме:
dK x dK y dK z
=Rex =R ey =Rez
dt , dt , dt . (4.8)
e
Умножим обе части соотношения (4.7) на dt: d K̄ = R̄ dt .
Проинтегрировав это выражение, считая, что в начальный момент
n
K̄ 0 = ∑ m ν V̄ 0ν
времени количество движения СМТ было равно ν =1 , получим
теорему об изменении количества движения СМТ в конечной форме:
K̄− K̄ 0= S̄ e . (4.9)
e
Здесь S̄ – импульс главного вектора внешних сил или сумма импульсов
внешних сил, действующих на СМТ за промежуток времени t:
t n n t
e e
S̄ =∫ R̄ dt=∑ S̄ eν = ∑ ∫ F̄ eν dt
0 ν =1 (4.10)ν =1 0 .
Теорема: Изменение количества движения СМТ за конечный
157
промежуток времени равно сумме импульсов всех внешних сил,
действующих на СМТ, за тот же промежуток времени.
В проекциях на оси декартовой системы координат эта теорема в
конечной форме имеет вид:
K x−K 0 x=S ex , K y −K 0 y =Sey ,
K z− K 0 z =Sez ,
(4.11)
Следствия:
e
 если R̄ =0 , то из соотношения (4.7) следует, что K̄=const ,
т.е. количество движения СМТ постоянно по величине и направлению и
равняется количеству движения СМТ в начальный момент времени:
K̄= K̄ 0 ; (4.12)
е
 если R x=0 (для определенности выбрана ось х), то из первого
соотношения (4.8) следует, что Кх = const,
т.е.проекция количества движения на эту ось является постоянной величиной
и равняется проекции количества движения СМТ на эту ось в начальный

момент времени:
K x=K 0x . (4.13)
Соотношение (4.12) - закон сохранения количества движения СМТ.
Алгоритм решения задач с использованием теоремы об изменении
количества движения СМТ с комментариями и примерами приведены в
Части 8, главе 2.
4.3. Теорема о движении центра масс СМТ
Считая, что массы МТ постоянны, преобразуем формулу (4.6) для
количества движения СМТ следующим образом:
n n n d m r̄
d r̄ ν ( ν ν) d n
K̄= ∑ mν V̄ ν =∑ m ν
ν=1 ν =1 dt ν∑
=
=1 dt
=
dt ∑
ν=1
mν r̄ ν
(
.
)
(4.14)
На основании формулы (3.3) можно получить:
n
∑ mν r̄ ν=M r̄ C .
ν =1
(4.15)
Подставляя соотношение (4.15) в (4.14), получим:
d d r̄ C
K̄= ( M r̄ C )=M =M V̄ C ,
dt dt итак,
K̄=M V̄ C . (4.16)
Количество движения СМТ равно количеству движения, которое имел бы
158
центр масс СМТ, если бы в нем была сосредоточена вся масса СМТ.
Подставляя (4.16) в (4.7), получим теорему о движении центра масс СМТ
в векторной форме:
2
d V̄ C e d r̄ C
M = R̄ , M 2
= R̄ e , M W̄ C = R̄e .
dt dt
(4.17)
Теорема: Центр масс СМТ движется как МТ, в которой сосредоточена
вся масса СМТ и к которой приложены все внешние силы, действующие на
СМТ.
Проектируя второе соотношение формул (4.17) на оси декартовой
системы координат, получим дифференциальные уравнения движения центра
масс СМТ в проекциях на оси декартовой системы координат:

∑ F eνz . ¿
n n n
M ẍ C =Rex = ∑ Feνx , M{ ÿ C =R ey = ∑ F eνy , M { z̈ ¿C =R ez =
ν=1 ν =1 ν =1
(4.18)
Из теоремы о движении центра масс СМТ можно получить два
следствия, аналогичных закону сохранения количества движения СМТ.
Следствия:
e
 если R̄ =0 , то из первого соотношения формул (4.17) следует, что
= V¯ C =const
, (4.19) VC
¯0

т.е. скорость центра масс СМТ постоянна по величине и направлению и равна


скорости центра масс в начальный момент времени;
 если Rеx=0
(для определенности выбрана ось х), то из первого
соотношения уравнений (4.18) следует, что
V Cx =const 0
= V Cx.
(4.20)
Алгоритм решения задач с использованием теоремы об движении
центра масс СМТ с комментариями и примерами приведены в Части 8,
главе 3.
4.4. Теорема об изменении кинетического момента СМТ
Запишем теорему об изменении момента количества движения МТ (1.32)
e
для -й точки СМТ, учтя, что на нее действуют
F̄ ν – равнодействующая всех
i
внешних сил и
F̄ ν – равнодействующая всех внутренних сил:
d
[ r̄ ν , mν V̄ ν ]=[ r̄ ν , F̄ eν ]+[ r̄ ν , F̄ iν ]
dt . (=1,2,...,n)

159
Просуммировав эти выражения и учитывая, что сумма производных
равна производной от суммы, получим:
n n n
d
dt ( ν =1
)
∑ [ r̄ ν , mν V̄ ν ] = ∑
ν=1
[ r̄ ν , F̄ eν ]+ ∑ [ r̄ ν , F̄ iν ].
ν =1 (4.21):
n n
M̄ eO= ∑ [ r̄ ν , F̄ eν ] M̄ iO= ∑ [ r̄ ν , F̄ iν ]=0
Здесь ν =1 , ν =1 , (4.22)
e
где
M̄ O - главный момент всех внешних сил, относительно центра.
M̄ iO
- главный момент всех внутренних сил относительно центра.
Определение: Кинетическим моментом или моментом количества
движения СМТ относительно какого-либо центра называется геометрическая
сумма моментов количества движения МТ, входящих в СМТ, относительно
n n
L̄O= ∑ [ r̄ ν , m ν V̄ ν ]=∑ momO (m ν V̄ ν )
того же центра: ν =1 ν =1 . (4.23)
Подставив выражения (4.22) и (4.23) в соотношение (4.21), получим
теорему об изменении кинетического момента СМТ относительно центра О :
d L̄O
= M̄ eO
dt . (4.24)
Теорема: Производная по времени от кинетического момента СМТ
относительно какого-либо центра равна главному моменту всех внешних
сил, действующих на СМТ, относительно того же центра.
Спроектировав соотношения (4.24) на оси декартовой системы координат
с началом в центре О и учтя связь между моментами силы относительно
точки и оси, получим:
dLOx n
=M Ox = ∑ momOx ( F̄ eν ) ,
e
dt ν=1
n
dLOy
= M Oy =∑ momOy ( F̄ eν ) ,
e
dt ν =1
n
dLOz
=M Oz= ∑ momOz ( F̄ eν ) .
e
dt ν=1
(4.25)
Следствия:
e
если M̄ O =0 , то из соотношения (4.24) следует, что ,
L̄O=const
т.е. кинетический момент СМТ относительно того же центра постоянен по
величине и направлению и равен кинетическому моменту СМТ относительно
того же центра в начальный момент времени:
160
L̄O= L̄0O ; (4.26)
е
 если M Ox =0 (для определенности выбрана ось х), то из первого со-
отношения (4.25) следует, что Ox L =const
,
т.е. проекция кинетического момента на эту ось является постоянной
величиной и равняется проекции кинетического момента на эту ось в
начальный момент времени:
0
LOx =LOx .
(4.27)
Соотношение (4.26) выражает закон сохранения кинетического момента
для СМТ.
Определим кинетический момент НМС, вращающейся относительно
неподвижной оси Оz (рис.29):
n
LOz= ∑ momOz (mν V̄ ν )
ν=1 .
z

O' h
m V
r

L0 z

x y
О
y
x

Рис.29
Скорость -й точки НМС, вращающейся относительно неподвижной оси,
определится соотношением (Ч.1 Кинематика): ν ν V =h ω
, где  – угловая
скорость НМС, h – расстояние от -й точки НМС до оси z.
Момент количества движения -й МТ относительно оси Oz примет:
momOz ( mν V̄ ν )=h ν mν V ν =ωmν h2ν .
Кинетический момент НМС относительно неподвижной оси:
n n
LOz= ∑ momOz (m ν V̄ ν )=ω ∑ mν h 2ν ,
ν=1 ν =1
161
n n
J z= ∑ m ν h2ν= ∑ m ν ¿¿ ¿
ν=1 ν=1–момент инерции НМС относительно Oz.
Кинетический момента НМС, вращающейся относительно неподвижной
оси:
LOz=J z ω .
(4.28)
Величина кинетического момента НМС, вращающейся относительно
неподвижной оси, равна произведению момента инерции НМС относительно
той же оси на угловую скорость НМС - (4.28), эта формула дает ответ на то,
как меняется угловая скорорость с изменением момена инерции объекта,
например, у фигуриста.
Для нахождения кинетического момента НМС, вращающейся
относительно неподвижной оси, необходимо знать формулы, по которым
можно определить осевые моменты инерции некоторых НМС.
Алгоритм решения задач с использованием теоремы об изменеии
кинетического момента СМТ с комментариями и примерами и формулы, по
которым можно определить осевые моменты инерции некоторых НМС,
приведены в Части 8, главе 4.
4.5. Теорема об изменении кинетической энергии СМТ
4.5.1. Три формы теоремы
Используя теорему об изменении кинетической энергии МТ
(соотношения (1.35), (1.38), (1.39)), для -й точки СМТ запишем:
mν V
d ( ) 2
ν
2
=F̄ eν d r̄ ν + F̄ iν d r̄ ν
(=1,…,n),
mν V
d
dt ( ) 2
ν
2
= F̄ eν V̄ ν + F̄ iν V̄ ν
(=1,…,n),
m ν V 2ν m ν V 2ν 0
− = A eν + A iν
2 (=1,…,n). 2
Просуммировав эти соотношения и учитывая, что производная от суммы
равна сумме производных, получим:
n
m ν V 2ν n n
d ( ∑
ν=1 2 ) =∑
ν=1
F̄ eν d r̄ ν + ∑ F̄iν d r̄ ν ,
ν =1
n mν V n n
d
dt ( ∑
ν =1 2
ν
2

) =∑
ν =1
F̄eν V̄ ν + ∑ F̄ iν V̄ ν
ν=1 , (4.29)

162
n
mν V 2ν n mν V 2ν 0 n e n i
∑ −∑ =∑ A ν + ∑ A ν
ν =1 2 ν=1 2 ν=1 ν=1 .
Определение: Кинетической энергией СМТ называется величина, равная
сумме кинетических энергий входящих в нее МТ:
n 2 n 2
mν V ν mν V ν 0
T =∑ T 0= ∑
ν =1 2 , (4.30) ν=1 2 .
(4.31)
Здесь Т и Т 0 – соответственно значения кинетической энергии СМТ в
текущий и начальный моменты времени.
Для всех внешних и внутренних сил, действующих на СМТ в (4.29):
n n
e
dA = ∑ F̄ eν d r̄ ν dA = ∑ F̄ iν d r̄ ν
i

 суммы элементарных работ: ν=1 , ν=1 ;


n n
N e= ∑ F̄ eν V̄ ν N i= ∑ F̄ iν V̄ ν
 суммы мощностей: ν=1 , ν=1 ;
n
m2 ρ22 V
A e =∑ A eν J z= , ωO = 1 .
 суммы работ: ν =1 ,
2 ρ2 .
С учетом принятых обозначений, из соотношений (4.29) получим три
формы (две дифференциальных и одну конечную) теоремы об изменении
кинетической энергии СМТ.
Теорема: Дифференциал кинетической энергии СМТ равен сумме
элементарных работ всех внешних и внутренних сил, действующих на СМТ.
dT =dA e +dA i . (4.32)
Теорема: Производная от кинетической энергии СМТ равна сумме
мощностей всех внешних и внутренних сил, действующих на СМТ.
dT
=N e+ N i
dt . (4.33)
Теорема: Изменение кинетической энергии СМТ на ее конечном
перемещении из одного положения в другое равно сумме работ приложенных
внешних и внутренних сил, на том же перемещении.
T −T 0= A e + A i . (4.34)
Определим сумму элементарных работ всех внутренних сил,
действующих на СМТ (рис. 30).

163
Рис.30
Выделим из СМТ две произвольные МТ В и B, положение которых
относительно неподвижного центра О определяется радиус-векторами
r̄ γ , r̄ ν
i i i i
Обозначим через
F̄ γν и
F̄ νγ (
F̄ νγ =− F̄ γν ) силы взаимодействия
между
этими МТ , тогда:
F̄ iγν d r̄ γ + F̄ iνγ d r̄ ν= F̄ iγν d r̄ γ − F̄ iγν d r̄ ν =
¿ F̄iγν ( d r̄ γ −d r̄ ν ) = F̄iγν d ( r̄ γ − r̄ ν ) = F̄ iγν d ( Bν Bγ ) .
Элементарная работа внутренних сил, с которыми две точки СМТ
d ( Bν Bγ ) =0
действуют друг на друга, будет равна нулю только в случае , т.
е. когда
B B =const
ν γ , что имеет место в случае НМС.
Сумма элементарных работ (мощностей, работ) всех внутренних сил в
случае НМС всегда равна нулю. Учитывая это, на основании соотношений
(4.32) – (4.34) для НМС получим:
dT
e =N e T −T 0= A e .
dT =dA , (4.35) dt , (4.36)
(4.37)
4.5.2. Кинетическая энергия НМС в частных случаях движения
 Поступательное движение НМС.
При поступательном движении НМС все ее точки движутся с
одинаковыми скоростями, равными скорости центра масс НМС:
V̄ ν =V̄ C .
Соотношение (4.30) при поступательном движении НМС примет вид:
n 2 2 2
mν V ν V C n MV C
T =∑ = ∑ mν =
ν =1 2 2 ν =1 2 .
Кинетическая энергия при поступательном движении НМС:

164
2
MV C
T=
2 . (4.38)
 Вращательное движение НМС вокруг неподвижной оси z.
При вращательном движении НМС все ее МТ движутся со скоростями
V ν =ωh ν , где h ν - кратчайшее расстояние от -й МТ до оси вращения.
Соотношение (4.30) при вращательном движении НМС вокруг
неподвижной оси z примет вид:
n 2 2
mν V ν ω 2 n 2 Jz ω
T =∑ = ∑ m ν hν =
ν =1 2 2 ν=1 2 .
Кинетическая энергия при вращательном движении НМС вокруг
J z ω2
T=
неподвижной оси: 2 . (4.39)
 Плоскопараллельное движение НМС.
При плоскопараллельном движении НМС в каждый момент времени
движение НМС можно рассматривать как мгновенное вращательное
движение относительно оси, перпендикулярной неподвижной плоскости и
v
проходящей через мгновенный центр скоростей P . Используем
2
J Pv ω
T=
соотношение (4.39): 2 ,
(4.40)
J
где P v – момент инерции НМС относительно мгновенной оси, проходящей
через мгновенный центр скоростей.
Используем теорему Штейнера-Гюйгенса (3.20):

J P v=J C + M(CP v )2
,
где JС – момент инерции НМС относительно мгновенной оси,
перпендикулярной к неподвижной плоскости движения и проходящей через
центр масс С, а СРv – расстояние между мгновенным центром скоростей и
центром масс. Подставив это выражение в соотношение (4.40), получим:
J C ω 2 Mω2 (CP v )2
T= +
2 2 ,

165
v
где
V C =ω⋅(CP ) – скорость центра масс НМС.
Кинетическая энергия при плоскопараллельном движении НМС:
MV 2C J C ω 2
T= +
2 2 . (4.41)
4.5.3. Работа произвольной системы сил, приложенной к СМТ
Пусть к свободной СМТ приложена произвольная система сил
F̄1 , F̄ 2 ,..., F̄ n . Выбрав в качестве полюса произвольную точку О СМТ, на
основании теоремы о скорости точки СМТ в общем случае движения
(Часть1. Кинематика) скорость движения -й МТ относительно
неподвижной системы координат выразится формулой:
'
V̄ ν =V̄ O + V̄ ν =V̄ O + [ ω̄ , r̄ ν ] , (4.42)
где
V̄ O – скорость полюса, ω̄ – угловая скорость вращения СМТ
вокруг мгновенной оси, проходящей через полюс О.
Для удобства сначала найдем мощность силы ν :

N ν = F̄ ν V̄ ν = F̄ ν ( V̄ O + [ ω̄ , r̄ ν ]) = F̄ ν V̄ O + F̄ ν [ ω̄ , r̄ ν ]
.
Второе слагаемое по свойству смешанного произведения и с учетом
формулы для момента силы относительно точки (Часть 2. Статика) может
быть записано в виде:
F̄ ν [ ω̄ , r̄ ν ]=[ ω̄ , r̄ ν ] F̄ ν=ω̄ [ r̄ ν , F̄ ν ]= ω̄ momO ( F̄ ν )
.
Подставляя это равенство в предыдущую формулу и используя
определение скалярного произведения и связь между моментом силы
относительно точки и оси (Часть 1. Статика), получим:
F̄ ν V̄ ν = F̄ ν V̄ O+ ω̄ mom O ( F̄ ν )= F̄ ν V̄ O+
¿
( )
+ω momO ( F̄ ν )сos ω̄, m̄O = F̄ ν V̄ O +ω momℓ ( F̄ ν ),
где momℓ ( F̄ ν ) – момент -й силы относительно мгновенной оси
вращения, проходящей через полюс О.
Перейдем к определению элементарной работы силы
F̄ ν .
d r̄ ν d r̄ dϕ
V̄ ν = V̄ O= O ω=
Учтя соотношения dt , dt , dt , получим:
dA ν = F̄ ν d r̄ ν= F̄ ν d r̄ O + momℓ ( F̄ ν )dϕ .
Тогда элементарная работа всех сил, действующих на СМТ, равна:

166
n n n
d
(∑ ) (∑ )
ν=1
Aν =

n
ν =1
F̄ ν d r̄ O
+
[∑ ν=1
momℓ ( F̄ ν ) dϕ=
] = R̄ d r̄ O + M ℓ dϕ ,

A= ∑ A ν
где ν=1 - сумма работ всех сил, действующих на СМТ,
n
R̄= ∑ F̄ ν
ν=1 - главный вектор системы всех сил, действующих на СМТ,
n
M ℓ = ∑ momℓ ( F̄ ν )
ν=1 - проекция главного момента на ось.
Работа системы сил, действующих на СМТ, примет вид:
n ( II ) ϕ

∑ A ν= ∫ R̄ d r̄ O +∫ M ℓ dϕ
(I) ν =1 ϕ0
А= . (4.43)
При поступательного движения НМС соотношение (4.43) примет вид:
n ( II )

∑ A ν= ∫ R̄ d r̄O
. ν=1 (I)
В случае вращательного движения НМС относительно неподвижной
оси z соотношение (4.43) примет вид:
n ϕ2

∑ A ν=∫ M z dϕ
ν =1 ϕ1
.
В случае, когда момент постоянен (
M z =const ), его работа
n
∑ A ν=M z Δϕ
выразится формулой: ν =1 .
4.6. Потенциальное силовое поле
4.6.1. Потенциальное силовое поле и силовая функция МТ
Среди сил, действующих на МТ, встречаются силы, зависящие только от
положения этой МТ и времени.
Определение: Силовым полем называют часть пространства, в каждой
точке которого на МТ действует определенная сила, зависящая от координат
МТ и времени.
Определение: Силовое поле считается стационарным, если
действующие силы не зависят от времени. Если же силы зависят от времени,
то силовое поле называется нестационарным.
167
Предположим, что существует такая функция координат и времени U(х,
у, z, t), частные производные которой по координатам равны проекции силы
силового поля на соответствующие координатные оси, т. е.
∂U ∂U ∂U
Fx= , F y= , F z=
∂x ∂y . ∂z
(4.44)
Функция U(х, у, z, t) называется силовой функцией данного силового
поля, а само силовое поле называется потенциальным или
консервативным, сила же потенциального силового поля называется
потенциальной или консервативной.
Примерами консервативных сил являются сила тяжести, сила упругости
и сила всемирного тяготения.
При наличии силовой функции выражение для элементарной
работы силы потенциального стационарного силового поля примет вид:
∂U ∂U ∂U
dA=F x dx +F y dy+ F z dz= dx+ dy+ dz=dU ,
∂x ∂y ∂z т.е.
dA = dU.
(4.45)
Таким образом, элементарная работа силы в потенциальном
стационарном силовом поле равна полному дифференциалу силовой
функции.
Полная работа силы F̄ на участке от точки В0 до точки В можно
выразить следующим образом:
B B
A B B =∫ dA =∫ dU =U ( x , y , z )−U ( x 0 , y 0 , z 0 ) =U−U 0 ,
0
B0 B0
т. е.
AB B
0 = U – U0, (4.46)
U =U x , y , z , U =U ( x , y , z )
( 0 0 0)
где 0 .
Следовательно, полная работа силы на каком-либо перемещении МТ
равна разности значений силовой функции в конечной и начальной точках
перемещения и не зависит от формы траектории, по которой оно совершается,
если силовая функция является однозначной.
Из (4.46) следует, что работа силы в потенциальном стационарном
силовом поле по любому замкнутому пути равна нулю, если значение силовой
функции в начальной и конечной точках перемещения одинаково, т. е.
силовая функция является однозначной.
4.6.2. Потенциальная энергия МТ
В потенциальном силовом поле наряду с силовой функцией можно
ввести другую функцию, характеризующую запас энергии в данной точке
поля – потенциальную энергию МТ в рассматриваемой точке силового поля.
168
Определение: Потенциальной энергией МТ – П в рассматриваемой
точке В силового поля называют работу, которую совершают силы поля,
действующие на МТ при перемещении ее из точки В в начальную точку В0:
П= A BB , АВВ
0 П= 0
=U0 - U (4.47)
На основании соотношений (4.44) и (4.47) имеем:
∂U ∂Π ∂U ∂Π ∂U ∂Π
Fx= =− , F y= =− , F z = =−
∂x ∂x ∂y ∂y ∂z ∂z . (4.48)
Из соотношений (4.45) и (4.46) с учетом (4.47) соответственно получим:
AB B
dA = dU = – dП, 0 = U – U0= П0 – П.
(4.49)
Так как силовая функция определяется с точностью до произвольной
постоянной, то можно за счет выбора этой произвольной постоянной всегда
достигнуть того, чтобы в точке В0(x0,y0,z0) силовая функция обратилась в
U 0 =U ( x 0 , y 0 , z 0 ) =0
ноль, т. е. , и тогда получим:
П= –U. (4.50)
4.6.3. Силовая функция и потенциальная энергия СМТ
Для СМТ, состоящей из n МТ, в потенциальном стационарном силовом
поле силовая функция имеет вид:
U(х1, y1, z1, х2, y2, z2, ..., xn, yn, zn).
Проекции силы, действующей на -ю точку СМТ, на основании
соотношения (4.44), можно представить в виде:
∂U ∂U ∂U
F νx = , F νy = , F νz = , ( ν=1,2 ,…, n )
∂ xν ∂ yν ∂ zν .
(4.51)
Сумма элементарных работ всех сил, действующих на СМТ,
определяется по формуле:
n n
∑ dA ν = ∑ ( F νx dx ν + F νy dy ν + F νz dz ν )=
ν =1 ν =1
n
∂U ∂U ∂U
¿∑
ν =1 ( ∂ xν
dx ν +
n
∂ yν
dy ν + dz = dU
∂ zν ν )
∑ dA ν =dU .
или ν =1 (4.52)
Таким образом, сумма элементарных работ сил, действующих на СМТ,
потенциального, стационарного силового поля равна полному дифференциалу
от силовой функции.
169
Если вычислить сумму работ сил, действующих на СМТ в этом поле при
перемещении СМТ из начального положения (I), в котором имеется силовая
функция U0, в положение (II), в котором есть силовая функция U, то:
n n ( II ) ( II ) n
∑ A ν= ∑ ∫ A ν = ∫ dU =U −U 0 , ∑ A ν=U −U 0 .
ν =1 ν=1 ( I ) (I ) или ν =1
Используя соотношения (4.47) и (4.49), найдем формулы для
потенциальной энергии СМТ в потенциальном силовом поле.
Определение: Потенциальной энергией СМТ – П в рассматриваемом
положении называют сумму работ сил поля, действующих на СМТ, которую
эти силы совершают при перемещении СМТ из рассматриваемого положения
n
П= ∑ A ν =U 0 −U
в начальное положение ν=1 ,
(4.53)
где U – значение силовой функции в рассматриваемом положении, U0 –
значение силовой функции в начальном положении.
4.6.4. Закон сохранения механической энергии МТ и СМТ
Теорема об изменении кинетической энергии МТ - соотношение (1.39)
2
mV −
mV 02
=A .
имеет следующий вид: 2 2
Если МТ движется в стационарном потенциальном силовом поле, то:
А = ПО – П, следовательно
2 2
mV 2 mV 0 mV 2 mV 0
− =П 0 −П , или + П= + П 0=h ,
2 2 2 2
где h—постоянная величина.
Обозначим через Е полную механическую энергию МТ, состоящую из ее
кинетической и потенциальной энергий:
mV 2
E= + П=h
2 . (4.54)
Закон сохранения механической энергии МТ: При движении МТ в
стационарном потенциальном силовом поле ее полная механическая энергия
остается постоянной величиной, что является законом сохранения
механической энергии МТ – (4.54).
Соотношение (4.54) является первым интегралом дифференциальных
уравнений движения МТ.
Теорема об изменении кинетической энергии СМТ - соотношение (4.34)
n n
∑ Aeν + ∑ Aiν
имеет вид: T – T0 = ν =1 ν =1 .
170
Если СМТ движется в стационарном потенциальном силовом поле, то:
n n
∑ Aeν + ∑ Aiν
ν =1 ν =1
= П0 – П,
где П0 и П – потенциальные энергии внутренних и внешних сил,
действующих на СМТ в начальный и произвольный моменты времени,
следовательно Т – Т0 = П0 – П или T + П = T0 + П0 = h,
где h – постоянная величина.
Обозначим через Е полную механическую энергию СМТ:
E = T + П = h. (4.55)
Закон сохранения механической энергии СМТ: полная механическая
энергия при движении СМТ в стационарном потенциальном силовом поле
внешних и внутренних сил является постоянной величиной – (4.55).
В случае НМС работа всех внутренних сил равна нулю и потенциальная
энергия внутренних сил является постоянной величиной, которую можно
считать равной нулю. Тогда в соотношении (4.55) за потенциальную энергию
следует принять только потенциальную энергию внешних сил, которая вместе
с кинетической энергией является постоянной величиной.
При движении МТ или СМТ в непотенциальном силовом поле,
встречающемся в действительности, когда непотенциальность связана с
действием сил сопротивления, механическая энергия изменяется, причем она
всегда уменьшается на работу сил сопротивления. Потерянная СМТ часть
механической энергии обычно переходит в тепловую энергию. Полная
энергия всех видов (механическая, тепловая, химическая и т. д.) не изменяется
при движении МТ или СМТ в любом силовом поле. При этом происходит
только преобразование одного вида энергии в другой.
Алгоритм решения задач с использованием теоремы об изменеии
кинетической энергии СМТ с комментариями и примерами, приведены в
Части 8, главе 4.
Глава 5. Принцип Даламбера для СМТ
5.1. Принцип Даламбера для СМТ в двух формах
Рассмотрим СМТ, состоящую из МТ с массами m1, m2,…, mn. Выделим
какую-нибудь из МТ этой СМТ с массой m и обозначим равнодействующую
e
всех приложенных к ней внешних сил через
F̄ ν , а равнодействующую всех
i и
внутренних сил, приложенных к ней же, через
F̄ ν . Обозначив через
F̄ ν
=−mν W̄ ν – силу инерции, на основании принципа Даламбера для МТ –
соотношение (1.44) для всех МТ рассматриваемой СМТ, будем иметь:
и
F̄ eν +
F̄ ν
i
+
F̄ ν = 0 ( = 1,2,…,n). (5.1)

171
Принцип Даламбера для СМТ:Действующие на каждую МТ
движущейся СМТ внешние и внутренние силы можно в любой момент
времени уравновесить добавлением к ним силы инерции.
Из системы равенств (5.1) можно получить принцип Даламбера для
СМТ в другом виде. Просуммируем равенства (5.1) по n точкам СМТ:
n n n
∑ F̄ eν + ∑ F̄ iν + ∑ F̄ иν =0
ν =1 . ν =1 ν=1
Первое слагаемое этого соотношения представляет собой главный
вектор всех внешних сил, а второе слагаемое – главный вектор всех
внутренних сил, который равен нулю:
n n
e
R̄ =∑ F̄eν R̄ = ∑ F̄ iν=0
i

,
ν=1 ν=1 ,
третье слагаемое – главный вектор всех сил инерции:
n n
R̄и = ∑ F̄иν=−∑ mν W̄ ν
ν =1 ν =1 . (5.2)
e и
Окончательно получим: R̄ + R̄ =0 . (5.3)
Выбрав в качестве полюса точку О, умножим обе части -го равенства

(5.1) слева векторно на радиус-вектор ν , определяющий положение  – й
МТ относительно этого полюса, и просуммируем полученное выражение по
n n n
∑[ r̄ ν , F̄ eν ] +ν∑=1 [ r̄ ν , F̄ iν ] +ν∑ [ r̄ ν , F̄ иν ]=0 .
n точкам СМТ: ν =1 =1
С учетом формулы для момента силы относительно точки (Часть 2.
Статика) это выражение примет вид:
n n n
∑ mom ( )+ ∑ mom ( )+ ∑ mom O ( F̄иν )=0 .
e
O F̄ ν
i
O F̄ ν
ν =1 ν =1 ν=1
Первое слагаемое равенства представляет собой главный момент
внешних сил, а второе слагаемое – главный момент всех внутренних
относительно центра О, который равен нулю:
n n n
M̄ eO= ∑ momO F̄ eν
( )=∑ [ r̄ ν , F̄ eν ] M̄ iO= ∑ momO ( F̄iν )=0
ν =1 ν=1 , ν =1
,
третье слагаемое–главный момент сил инерции относительно центра О:

172
n n n
M̄ иO= ∑ momO F̄ иν
( )=∑ [ r̄ ν , F̄ иν ]=− ∑ [ r̄ ν ,mν W̄ ν ]
ν =1 ν=1 ν=1 . (5.4)
e и
Окончательно получаем:
M̄ O+ M̄ O =0
.
(5.5)
Принцип Даламбера для СМТ: Главный вектор всех внешних сил,
действующих на движущуюся СМТ, можно в любой момент уравновесить
главным вектором всех сил инерции, а главный момент всех внешних сил,
действующих на движущуюся СМТ, относительно какого-либо центра
можно в любой момент уравновесить главным моментом всех сил инерции
относительно того же центра – соотношения (5.3) и (5.5):
R̄e + R̄и =0 . (5.3)
M̄ eO+ M̄ иO =0 . (5.5)
Уравнения (5.3) и (5.5) по форме совпадают с условиями равновесия
произвольной системы сил в статике. Однако, в отличие от статики, при
выполнении этих уравнений СМТ в состоянии относительного покоя
находиться не будет.
Принцип Даламбера для СМТ, как и для МТ, дает возможность
составлять уравнения движения СМТ в форме уравнений равновесия, вводя
в рассмотрение силы инерции. Принцип Даламбера особенно полезен при
решении тех задач динамики, где требуется найти динамические реакции
связи, т. е. реакции, возникающие при движении СМТ.
Проектируя соотношения (5.3) и (5.5) на оси декартовой системы
координат, можно получить шесть уравнений динамического равновесия.
5.2. Вычисление главного вектора
и главного момента сил инерции
Найдем главный вектор и главный момент сил инерции СМТ,
совершающей любое движение. Сравнивая соотношение (5.3) с третьим
соотношение (4.18) из теоремы о движении центра масс и соотношение
(5.5) с соотношением (4.24) из теоремы об изменении кинетического
момента, получим:
d L̄O
и
R̄ =−M W̄ C , M̄ Oи =−
. dt
(5.6)
Найдем главный момент сил инерции СМТ для частного случая –
вращательного движения НМС относительно неподвижной оси z.
Спроектировав соотношение (5.5) на ось z и сравнивая его с третьим
соотношением (4.25) теоремы об изменении кинетического момента СМТ,
dLOz
M иOz =−
можно записать: dt .
Подставив в это соотношение выражение для кинетического момента
173
НМС, вращающейся относительно неподвижной оси z (4.28), получим
выражение для главного момента сил инерции НМС, вращающейся
относительно неподвижной оси:
и
M Oz=−J z ε . (5.7)
5.3. Определение динамических реакций НМС,
вращающейся относительно неподвижной оси
НМС массы М, имеющая две закрепленные точки О и В, вращается под
действием внешних сил F̄ 1 , F̄ 2 , .. . , F̄ n вокруг неподвижной оси, проходящей
через эти точки (рис. 31).
Примем точку О за начало неизменно связанной с НМС декартовой
системы координат Оxyz, преимущество таких осей в том, что по отношению
к ним координаты центра масс и моменты инерции будут величинами
постоянными. Расстояние между подпятником О и подшипником В
обозначим через h.
Освободив НМС от связей в точках О и В, приложим к НМС силы
реакций связей, проекции которых на оси координат обозначим
соответственно O OX ,Y ,Z
O и B X ,Y
B - они внешние силы для НМС.
Для определения реакций связи воспользуемся принципом Даламбера.
Предварительно найдем разложения главного вектора и главного
момента всех сил инерции вдоль осей декартовой системы координат,
использовав первое уравнение соотношений (5.6) и соотношение (5.4).
z
B
YB
XB
F2
F1 C Fn
rC
r



О y
x
Рис. 31
Запишем полученную в кинематике формулу (Часть 1. Кинематика) для
ускорения центра масс НМС, вращающейся относительно неподвижной оси:
W̄ C =[ ε̄ , r̄ C ]+[ ω̄, V̄ C ]=[ ε̄ , r̄ C ]+[ ω̄ ,[ ω̄ , r̄ C ]] ,
где
r̄ C x , y ,z
( C C C ) – радиус-вектор центра масс НМС, ε̄ и ω̄ –
174
соответствен-но угловая скорость и ускорение НМС, направленные по оси
вращения.
Векторное произведение двух векторов выражается определителем.
Представив векторное произведение
[ ω̄ , r̄ C ] в виде определителя и учтя при

этом, что
ω x =ω y=0 и ω z =ω , разложим его по элементам первой
строки:
ī j̄ k̄
V̄ C =[ ω̄, r̄ C ]=| 0 0 ω |= ī (−ωy C )+ j̄ ωxC ,
xC y C z C (5.8)

Используя соотношение (5.8) и учтя, что


ε x =ε y=0 , ε z =ε ,
ускорение центра масс
W̄ C можно представить в виде суммы двух
определителей:
ī j̄ k̄ ī j̄ k̄
W̄ C =[ ε̄ , r̄ C ]+[ ω̄, V̄ C ]=| 0 0 ε |+| 0 0 ω|
x C y C z C −ωy C ωx C 0
.
Разложив это соотношение по единичным ортам декартовой системы

координат, получим:
W̄ C =− ī (εy C +ω 2 xC )+ j̄ (εx C −ω 2 y C ) .
(5.9)
С учетом соотношения (5.9) главный вектор сил инерции (5.6) равен:
R̄и =−M W̄ C = ī M (ω2 x C +εy C )− j̄ M ( εx C −ω 2 y C ) . (5.10)
Найдем выражение для главного момента сил инерции. По аналогии с
соотношением (5.9) для ускорения -й точки НМС можно записать:
W̄ ν =− ī (εy ν +ω 2 x ν )+ j̄( εx ν −ω2 y ν ) .
(5.11)
Тогда соотношение (5.4) может быть представлено в виде определителя:
n n ī j̄ k̄
M̄ иO=− ∑ [ r̄ ν , mν W̄ ν ]=− ∑ mν| xν yν z ν|
ν =1 ν=1
−( εy ν +ω2 x ν ) ( εx ν −ω2 y ν ) 0 ,
n n

(
M̄ иO = ī ε ∑ m ν x ν z ν−ω2 ∑ mν y ν z ν +
ν=1 ν =1
)
n n n

(
+ j̄ ε ∑ mν y ν z ν + ω
ν=1
2
∑ mν x ν z ν
ν =1
) −k̄ ε ∑ mν ( x2ν + y 2ν ) .
ν =1

175
Введем понятия центробежных моментов инерции Jxz , Jyz и учтем
формулу для момента инерции относительно оси z (глава 3):
n n n
J xz= ∑ m ν x ν z ν , J yz = ∑ mν y ν z ν , J z = ∑ m ν ( x2ν + y 2ν )
ν=1 ν =1 ν =1 ,
выражение для главного момента сил инерции примет вид:

M̄ иO= ī ( εJ xz −ω2 J yz )+ j̄ ( ω2 J xz +εJ yz )− k̄ εJ z .


(5.12)
Главный вектор и главный момент внешних сил имеют вид:
n n
e
R̄ =∑ F̄eν M̄ eO= ∑ momO ( F̄ eν )
, ν=1 ν =1 . (5.13)
Подставляя соотношения (5.10), (5.12) и (5.13) в уравнения (5.3) и (5.5) и
проектируя затем полученные соотношения на оси декартовой системы
координат, будем иметь систему уравнений для определения динамических
реакций. Первые пять уравнений соотношений (5.14) определяют полные
динамические реакции X O , Y O , Z O , X B , Y B , шестое уравнение является
уравнением вращательного движения НМС вокруг неподвижной оси.
n
∑ F eνx + X O + X B + Mω2 x C + MεyC =0 ,
ν =1
n
∑ F eνy +Y O+Y B−Mεx C + Mω2 y C =0 ,
ν=1
n
∑ F eνz + Z O=0 ,
ν=1
n (5.14)
∑ momOx ( F̄ eν )−Y B h+ εJ xz −ω 2 J yz =0 ,
ν =1
n
∑ momOy ( F̄ eν )+ X B h+ω 2 J xz + εJ yz =0 ,
ν=1
n
∑ momOz ( F̄ eν )−εJ z =0.
ν =1

Полные динамические реакции складываются из статических и


дополнительных динамических реакций:
X O =X ст
д
Z O =Z ст
д
O + ХO , Y O=Y Oст +Y дO , O +Z O ,

X B=X ст д
B +Х B, Y B =Y ст д
B +Y B .
(5.15)

176
Статические реакции
X ст ст ст ст ст
O ,Y O , Z O , X B ,Y B
возникают только
вследствие действия задаваемых внешних сил и могут быть определены в
предположении, что НМС находится в покое, т. е. в (5.14) ε =0 и ω=0 :
n n n
e ст ст e ст ст e ст
∑ Fνx+XO +XВ =0, ¿ Fνy+YO +Y B =0, Fνz+ZO =0,
∑ ∑
ν=1 ¿ ν= 1 ¿ ν= 1
n n
e ст e ст
∑ momOx(F̄ν)−Y B h=0, momOy(F̄ν)+XB h=0.

ν=1 ¿ ν =1 (5.16)
Дополнительные динамические реакции являются следствием
вращательного движения НМС вокруг оси Оz. Подставив соотношение (5.15)
в выражение (5.14) и учитывая соотношения (5.16), будем иметь систему пяти
уравнений с пятью неизвестными дополнительными динамическими
реакциями:
X дO +X дB +Mω2 x C +MεyC =0 ,
Y дO +Y дB −MεxC + Mω2 y C =0 ,
Z дO =0 ,
Y дB h−εJ xz +ω2 J yz=0 ,
X дB h+ω2 J xz +εJ yz=0. (5.17)
Найдем условия отсутствия дополнительных динамических реакций, для
чего в соотношениях (5.17) положим их равными нулю
X дO =Y дO=X дB =Y дB=0
д
Z
( O
=0 ) в любом случае вращательного
движения НМС вокруг неподвижной оси:
2
{ Mω xC+MεyC=0, ¿ ¿¿¿ (5.18)

177
2
{εJxz−ω J yz=0, ¿¿¿¿ (5.19)
Системы уравнений (5.18) и (5.19) являются системами двух однородных
уравнений с двумя неизвестными соответственно хС, уС и Jxz и Jyz. Так как
4 2
главные определители систем не равны нулю: Δ 1= Δ2 =ω + ε ≠0 ,
то эти системы удовлетворяют только следующие значения неизвестных:
хС = 0, уС = 0, (5.20)
Jxz = 0, Jyz = 0. (5.21)
Равенства (5.20) показывают, что ось вращения z должна проходить через
центр масс C НМС, а равенства (5.21) показывают, что ось вращения z
должна совпадать с одной из главных осей инерции НМС в точке О, т. е. ось
вращения будет являться одной из главных, центральных осей инерции НМС.
Таким образом, если ось вращения является одной из главных,
центральных осей инерции НМС, то дополнительные динамические реакции
отсутствуют, т. е. полные динамические реакции не отличаются от
статических, возникающих под действием только задаваемых сил. В этом
случае говорят, что вращающаяся НМС динамически уравновешена на оси
вращения, а ось вращения называется свободной осью.
Задача динамического уравновешивания вращающейся НМС играет
очень большую роль в технике, особенно в случае больших угловых
скоростей и ускорений. Небольшое отклонение в установке оси вращения
(нарушение условий (5.20) и (5.21)) при больших угловых скоростях и
ускорениях вызывает резкое увеличение дополнительных динамических
реакций, что может привести к разрушениям.
Алгоритм решения задач с использованием принципа Даламбера для
МТ и СМТ с комментариями и примерами, приведены в Части 8, главе 6.
Глава 6. Динамика НМС
6.1. Дифференциальные уравнения
поступательного движения НМС
Одним из наиболее эффективных методов изучения движения НМС под
действием приложенных к ней сил является метод, основанный на
применении общих теорем динамики СМТ. Кинематика поступательного
движения НМС сводится к рассмотрению движения любой ее МТ. Взяв в
качестве такой МТ центр масс С, на основании теоремы о движении центра
масс можно записать дифференциальные уравнения поступательного
движения НМС:

178
n
M ẍ C =Rex = ∑ Feνx ,
ν=1
n
M ÿ C =R ey =∑ F eνy ,
ν=1
n
e e

M z̈ =R =∑ F .
C z νz
ν=1 (6.1)
6.2. Дифференциальное уравнение вращательного движения
НМС относительно неподвижной оси
Пусть на НМС, имеющую неподвижную ось вращения z и оси х и у
жестко связанных с НМС, действует система внешних сил ( F̄ e1 , F̄e2 ,. .. , F̄ne ) .
z
B
RB
F2e
h
F1e V
RО Fne

x О y
Рис.32
Использовав аксиому 5 статики – принцип освобождаемости (Часть 2.
Статика), заменим действие связей в подпятнике О и подшипнике В силами
реакции связи

O и R̄B (рис.32).
Чтобы получить дифференциальное уравнение вращательного
движения НМС относительно неподвижной оси Оz, применим теорему об
изменении кинетического момента СМТ в скалярной форме:
n
dLOz
=M eOz= ∑ momOz ( F̄ eν )+ momOz ( R̄O ) + momOz ( R̄ B )
dt ν=1 .
Так как реакции
R̄O и R̄B пересекают ось z, то
momOz ( R̄O ) =mom Oz ( R̄ B ) =0
и
n
dLOz
=M eOz= ∑ momOz ( F̄ eν )
dt ν=1 . (6.2)

179
Подставляя в уравнение (6.2) значение кинетического момента НМС в
случае вращательного движения вокруг неподвижной оси (4.28):
d
LOz=J Oz ω , получим: ( J Oz ω ) =M eOz
dt .
Для НМС момент инерции JОz = const и, следовательно,
J Oz ω̇=M eOz , J Oz ϕ̈=M Oz ,
e
(6.3)
e
J Oz ε=M Oz .
На основании третьего соотношения (6.3) можно сделать вывод, что
e
при данном значении вращательного момента
M Oz , чем больше J Oz –
момент инерции НМС относительно оси вращения, тем меньше  – угловое
ускорение НМС и наоборот. Следовательно, момент инерции Oz J
является мерой инертности НМС при ее вращательном движении вокруг
неподвижной оси Оz.
6.3. Физический маятник
Физическим маятником называется АТТ произвольной формы,
вращающееся только под влиянием силы тяжести Р̄ вокруг неподвижной
горизонтальной оси, не проходящей через центр масс АТТ.

R O

O
y
a

z C a1
P
O 1

Рис.33
Горизонтальную ось вращения примем за ось Оz, а за плоскость xОy –
вертикальную плоскость (ось Ох вертикальна), перпендикулярную оси Оz и
проходящую через центр тяжести С маятника (рис.33).
Точку О назовем точкой подвеса физического маятника, а расстояние
ОС от центра тяжести до точки подвеса обозначим через а. Положение
маятника определяется углом отклонения  линии ОС от вертикали.
Используя второе из уравнений (6.3), получим уравнение движения
физического маятника в виде:
J z ϕ̈=−Pa sin ϕ . (6.4)

180
Pa Mga
k 2= =
Полагая
Jz J z , где М – масса физического маятника,
2
представим (6.4) в виде: ϕ̈+k sin ϕ=0 .
Ограничиваясь изучением малых колебаний физического маятника, для
которого можно положить sin ϕ≈ϕ , имеем:
2
ϕ̈+k ϕ=0 .
(6.5)
Из уравнения (6.5) видно, что малые колебания физического маятника
являются гармоническими. Период малых колебаний физического маятника
определяется из равенства:
Jz Jz

T = =2π
(6.6)
k Pa
=2π
√ √
Mga .

Сравнивая формулу для периода малых колебаний плоского


математического маятника (задача приведенв в Части 8):

T =2π
√ g
с полученной формулой (6.6) периода малых колебаний физического
маятника, найдем, что при длине
Jz
ℓ=
Ma
(6.7)
их периоды совпадают.
Определение: Длина математического маятника, период малых
колебаний которого равен периоду малых колебаний данного физического
маятника, называется приведенной длиной физического маятника.
Точка О1, отстоящая от точки подвеса О на расстоянии
ОО1 = l, называется центром качания физического маятника.
Согласно теореме Штейнера-Гюйгенса (3.22), имеем:
2
J z=J C + Ma ,
где C J– момент инерции АТТ относительно оси , проходящей через
центр масс С и параллельной оси Оz. Подставив это соотношение в
формулу (6.7), для приведенной длины физического маятника будем иметь:
J JC
ℓ=a+ C =a+a1 a1 =
Ma , (6.8) где Ma . (6.9)

181
Из соотношения (6.8) следует, что приведенная длина l = ОО1
физического маятника всегда больше расстояния а = ОС (рис.43).
Найдем приведенную длину физического маятника l1 в том случае, когда
ось подвеса z1 проходит через центр качаний О1.
В этом случае приведенная длина физического маятника по аналогии с
соотношением (6.8) примет вид:
JC
ℓ 1=a1 + =a1 +a=ℓ
Ma 1 , (6.10)
JC
=a
где из соотношения (6.9)
Ma 1 .
Таким образом, колебания физического маятника имеют одинаковый
период для осей вращения, проходящих через точку подвеса О и точку
качания О1 (расстояние между этими точками равно приведенной длине
физического маятника).
6.4. Дифференциальные уравнения
плоскопараллельного движения НМС
Предположим, что НМС под действием системы внешних сил
( F̄ e1 , F̄e2 ,. .. , F̄ne )
совершает плоскопараллельное движение, при котором
все точки НМС движутся в плоскостях, параллельных неподвижной
плоскости, в качестве которой примем координатную плоскость xOy (рис.
34).
Из кинематики (Часть 1. Кинематика) известно, что для определения
положения НМС, совершающего плоскопараллельное движение,
достаточно задать положение какой-нибудь его МТ, принятой за полюс, и
угол поворота НМС вокруг оси, проходящей через этот полюс и
перпендикулярной к неподвижной плоскости, параллельно которой
происходит движение всех МТ рассматриваемого НМС.

182
z'

F1e
z F ne

С
y'

x' F 2e
zC= co n st
О x y
yС С

Рис. 34
Задачи динамики решаются проще, если за полюс взять центр масс С и
определять положение НМС координатами C C x ,y
центра масс и углом
'
поворота  НМС вокруг оси z , проходящей через центр масс С и
перпендикулярной к плоскости xOy.
Таким образом, для изучения плоскопараллельного движения свободного
НМС достаточно составить три дифференциальных уравнения, связывающих
величины
x ,y
C C и  с действующими на НМС внешними силами. Для
описания движения центра масс воспользуемся первыми двумя уравнениями
движения центра масс (6.1). Добавляя к ним уравнения вида (6.3)
относительно оси Сz, получаем дифференциальные уравнения
плоскопараллельного движения НМС:
n n
M ẍ C = ∑ F eνx =R ex , M ÿ C = ∑ Feνy =Rey ,
ν =1 ν=1
n
J C ϕ̈=∑ momC ( F̄ eν )=M eC .
ν =1 (6.11)
Дифференциальные уравнения плоскопараллельного движения НМС
могут быть записаны и в другой форме, если воспользоваться теоремой об
изменении кинетической энергии НМС.

6.5. Дифференциальные уравнения


сферического и свободного движения НМС
Движение НМС с одной закрепленной точкой – сферическое движение
рассматривалось в Части 1. Кинематики - глава 5. рис. 32. Вводятся декартовы
системы координат: неподвижную O ξηζ и подвижную Охуz с началом в
183
неподвижной точке О. НМС находится под действием системы внешних сил
( F̄ e1 , F̄e2 ,. .. , F̄ne )
. По теореме об изменении кинетического момента СМТ
(формулы 4.25), после преобразований, получим уравнения Эйлера:
Jx ω̇ x + ω y ω z (Jz – Jy) = M ex ,
Jy ω̇ y + ω z ω x (Jx – Jz) = M ey , (6.12)
Jz ω̇ z + ω x ω y (Jy – Jx) = M ez ,
здесь проекции ω x , ω y , ω z угловой скорости выражаются через углы Эйлера из
кинематических уравнений Эйлера, Jx, Jy, Jz – осевые моменты инерции, M x ,
e

M ey , M ez – проекции моментов внешних сил.


Общий случай движения НМС рассматривалось в Части 1. Кинематики -
глава 6. рис. 41. Положение НМС в неподвижной системе отсчета О1х1у1z1
будет известно, если известно положение полюса О, т.е. его координаты х 1О,
y1О, z1О и положение НМС по отношению к осям Оxhz, определяемое, как и в
случае сферического движения НМС, углами Эйлера y, q, j . НМС находится
F̄ e , F̄e ,. .. , F̄ e
под действием системы внешних сил ( 1 2 n) .
Выберем в качестве полюса О центр масс С и, применяя теорему о
движении центра масс СМТ (4.18), можно записать уравнения:

∑ F eνz . ¿
n n n
M ẍ C =Rex = ∑ Feνx , M{ ÿ C =R ey = ∑ F eνy , M { z̈ ¿C =R ez =
ν=1 ν =1 ν =1
(6.13)
Добавив 3 дифференциальные уравнения сферического движения –(6.12),
получим 6 дифференциальных уравнений свободного движения НМС.
Одним из интереснейших разделав динамики НМС является теория
гироскопов, в которой много неожиданных результатов и разнообразий тех
приложений, которые гироскоп нашел в современной технике. Гироскоп –
устройство, состоящее из быстро вращающегося динамически симметричного
ротора и подвеса, обеспечивающего движение ротору вокруг неподвижной
точки, лежащей на его главной оси. Физическая природа гироскопических
явлений – в действии Кориолисовых сил инерции на быстро вращающееся
тело с кинетическим моментом при наличии переносной угловой скорости.
Глава 7. Динамика точки переменной массы
7.1. Понятие о МТ переменной массы
Во всех предыдущих главах рассматривались движения, при которых
массы МТ и СМТ были постоянны. Однако существует целый ряд задач,
когда масса СМТ изменяется с течением времени, как путем отделения от нее
частиц, так и присоединения к ней частиц извне. Примерами подобного
изменения массы являются ракеты или планеты, массы которых
соответственно изменяются вследствие выгорания топлива или оседания
космической пыли.
184
СМТ (в частности, тело), масса которой непрерывно изменяется с
течением времени вследствие присоединения к ней или отделения от нее
материальных частиц, называется СМТ (телом) переменной массы. Если при
изучении движения тела переменной массы его размерами по сравнению с
проходимыми им расстояниями можно пренебречь или если тело движется
поступательно, то (пренебрегая изменением положения центра масс,
происходящим в процессе отделения или присоединения частиц) его можно
рассматривать как МТ переменной массы. При этом принимается, что масса
МТ переменной массы представляет собой непрерывную дифференцируемую
функцию времени.
7.2. Дифференциальное уравнение движения
МТ переменной массы – уравнение Мещерского
Найдем уравнение движения МТ массы М, которая непрерывно убывает
рассматривая ее как МТ переменной массы. Будем изучать движение этой
МТ относительно некоторой неподвижной системы координат Oxyz (рис.35).

z M
dM
 V V

V r

O y
x
Рис.35
Рассмотрим в некоторый момент времени t МТ переменной массы и
отделяющуюся от нее в течение промежутка времени dt частицу, как одну
МС, тем самым исключив внутренние силы. Таким образом, изучение
движения МТ переменной массы, по существу, приводится к изучению
движения МС.
Обозначим в момент времени t через M=M (t ) всю массу МТ
переменной массы. Пусть абсолютная скорость этой МТ в момент времени t
будет V̄ , и, следовательно, количество ее движения в этот момент времени:
K̄ O=M V̄ . (7.1)
Пусть МТ переменной массы за промежуток времени dt отбросила от
себя некоторую частицу и пусть абсолютная скорость этой частицы будет ū
. Масса отбрасываемой частицы равна величине dM , на которую за
промежуток времени dt изменится масса МТ. Так как М – функция

185
убывающая, то dM <0 и, следовательно, |dM|=−dM . Количество
движения рассматриваемой МС (МТ и отброшенная частица) в момент
времени t+ dt будет: K̄=( M −|dM|) ( V̄ +d V̄ 1 ) +|dM|ū
, или
K̄=( M −(−dM ) ) ( V̄ +d V̄ 1 ) + (−dM ) ū ,
(7.2)
где d V̄ 1 – приращение скорости V̄ МТ переменной массы, вызванное
отбрасыванием от нее частицы массы (−dM ) .
Если на рассматриваемую МС не будут действовать внешние силы, то
тогда, как известно, будет иметь место закон сохранения количества
движения этой системы: 0K̄=const= K̄
и на основании формул (7.1) и (7.2) будем иметь:
( M + dM ) ( V̄ + d V̄ 1 )−ū dM =M V̄
.
Пренебрегая членом второго порядка малости
dMd { V̄ 1 ¿ , получим:
Md { V̄ 1−dM ( ū−V̄ )=0 ¿ .
dM
d V̄ 1= ( ū−V̄ )
Отсюда находим: M ,
где ū−V̄ =V̄ r есть относительная скорость (скорость по отношению к МТ
переменной массы) отбрасываемой частицы.
Приращение
d V̄
2 скорости V̄ МТ переменной массы, обусловленное

действием на нее внешней силы F̄ , на основании второго основного закона


динамики можно с той же точностью определить по формуле:

d V̄ 2= dt
M .
На основании четвертого закона динамики о независимости действия сил
суммарное приращение скорости V̄ будет:
dM F̄
d V̄ =d V̄ 1 +d V̄ 2 = ( ū−V̄ ) + dt
M M .
Умножив на М и разделив на dt обе части полученного равенства:
d V̄ dM d V̄ dM
M =F̄ + ( ū−V̄ ) M =F̄ + V̄
dt dt , (7.3) или dt dt r , (7.4)

186
dM
где dt – скорость изменения массы.
Уравнение (7.3) или (7.4) представляет собой в векторной форме
дифференциальное уравнение движения МТ переменной массы или
уравнение Мещерского. Вторые слагаемые правой части соотношений (7.3),
(7.4) называются реактивной силой Ф̄r :
dM dM
Ф̄r = ( ū−V̄ )= V̄ r
dt . dt (7.5)
Учитывая соотношение (7.5), уравнение (7.3) или (7.4) –уравнение
Мещерского, можно представить в виде:
d V̄
M =F̄ + Ф̄ r
dt (7.6)
Закон движения МТ переменной массы: Для каждого момента времени
произведение массы МТ на ее ускорение равно геометрической сумме
действующих на МТ внешней и реактивной сил.
7.3. Первая задача Циолковского
В качестве иллюстрации применения уравнения Мещерского рассмотрим
поступательное прямолинейное движение ракеты под действием одной лишь
реактивной силы, предполагая, что ракета движется вне поля тяготения и не
встречает сопротивления среды. Пусть относительная скорость r V̄
отделения частиц будет постоянна и направлена противоположно скорости
ракеты V̄ (рис. 36). Определим скорость, достигаемую ракетой по
окончании процесса сгорания горючего.
Составим уравнение движения ракеты, используя уравнение (7.6),
которое в рассматриваемом случае ( F̄=0 ) примет вид:
d V̄ dM
M =Ф̄r = V̄
dt dt r .

х
V
M
t = 0
V r
О V 0

Рис.36

187
Проектируя правую и левую части этого уравнения на направление
скорости V̄ (рис. 47), получим:
dV dM dM
M =− V dV =−V r
dt dt r или M .
Интегрируя это уравнение, найдем:
V =−V r ln M +C , (7.7)
где С – постоянная интегрирования.
Пусть в начальный момент (t = 0) масса М = М0, а скорость
V =V 0 ,
тогда при t = 0 находим:
V 0 =−V r ln M 0 +C , отсюда
С=V 0 +V r ln M 0 .
Подставляя это значение постоянной в выражение (7.7), получим:
M0
V =V 0 +V r ln
M . (7.8)
Обозначим через Мк постоянную массу корпуса ракеты со всем
оборудованием, а через Мг – всю переменную массу горючего. Тогда,
очевидно,
M =M + M
0 к r , а масса ракеты, когда все горючее будет
израсходовано, будет равна Мк. Подставляя эти значения в выражение (7.8),
получим:
Mr
V =V 0 +V r ln(1+ )
Mк . (7.9)
Соотношение (7.9) представляет собой формулу Циолковского. Она
определяет скорость ракеты, когда все ее горючее израсходовано, то есть
скорость в конце так называемого активного участка.
Из соотношения (7.9) следует, что скорость ракеты в конце активного
участка зависит от:
 начальной скорости ракеты
V0 ;
 относительной скорости отбрасывания от ракеты частиц r ; V
 относительного запаса горючего Мг/Мк – числа Циолковского.
При этом скорость ракеты в конце активного участка не зависит от
закона расхода топлива.
Из соотношения (7.9) также видно, что для увеличения скорости ракеты
необходимо увеличивать
V 0 , V r , М /М , причем увеличение V 0 и
г к
Vr предпочтительнее, чем увеличение Мг/Мк.
При запуске космических объектов в советской и русской космонавтике
188
для увеличения
V0 и числа Циолковского Мг/Мк (за счет уменьшения Мк)
применяется многоступенчатая ракета, ступени которой по мере
израсходования содержащегося в них горючего автоматически отделяются от
последней ступени, получающей в результате дополнительную начальную
скорость и уменьшение Мк. Что касается увеличения V r и М /М , то оно
г к
связано с видом горючего и конструкцией ракеты.
7.4. Вторая задача Циолковского
Если ракета движется по вертикали вверх
вблизи поверхности Земли, то считая поле
земного притяжения однородным (g = const),
пренебрегая сопротивлением воздуха и
спроектировав соотношение (7.4) на
вертикальное направление (рис.37), получим
следующее дифференциальное уравнение
движения МТ переменной массы:
dV dM
M =−Mg− V
dt dt r .
Проинтегрировав это уравнение
аналогично тому, как это было сделано в
первой задаче Циолковского, имеем:
M0
V =V 0 −gt + V r ln
M . (7.10)

Глава 8. Теория удара


8.1. Основные положения и понятия теории удара
В предыдущих главах изучалось движение материальных объектов под
действием сил, которые, действуя на материальные объекты в течение
определенного промежутка времени, имели конечную величину. Изменение
скорости материальных объектов происходило при этом непрерывно, т.е.
каждому элементарному промежутку времени соответствовало элементарное
приращение скорости.
В главе 8 рассматривается движение под действием таких сил, которые,
действуя на материальный объект в течение малого промежутка времени ,
достигают больших величин (порядка обратной велечины ), и при этом
скорости точек материального объекта изменяются за этот малый
189
промежуток времени на конечную величину.
Определение: Явление, при котором за малый промежуток времени, т.е.
почти мгновенно, скорости точек материальных объектов изменяются на
конечные величины, называется явлением удара.
Явление удара имеет место, если движущийся материальный объект
сталкивается с другим движущимся или покоящимся объектом (добыча руды,
футбол, ударные музыкальные инструменты), а также, если при движении
СМТ внезапно появляются или исчезают новые связи ( взрыв).
Определения:
Силы, возникающие при ударе в течение малого промежутка времени, но
достигающие при этом большой величины, так что их импульсы за этот
промежуток времени являются конечными величинами, называются
ударными силами.
Импульсы ударных сил за время удара называются ударными
импульсами.
8.2. Основное уравнение теории удара
Пусть дана МТ массы m, которая движется под действием обычной
t
(неударной) силы Р̄ . В момент 1 , когда рассматриваемая МТ имеет
скорость v̄ – скорость до удара, на нее начинает действовать ударная сила
F̄ , действие которой прекращается в момент t 2 . Определим движение МТ
под действием сил Р̄ и F̄ за время удара τ =t 2 −t 1 .
Применим теорему об изменении количества движения МТ (1.15):
t2 t2

m ū−m v̄=∫ P̄ dt +∫ F̄ dt
t1 t1
,
где ū – скорость точки в момент t 2 после удара.
Рассмотрим отдельно каждый член правой части этого равенства. По
теореме о среднем значении определенного интеграла можно написать:
t2 t2

S̄ уд =∫ F̄ dt = F̄ ср⋅τ, S ¯
неуд =∫ P̄ dt = P̄ср ¿ τ
t1 t1
,
Произведение
P̄ср τ будет пренебрежимо мало по сравнению с
произведением
F̄ τ
ср , являющимся величиной конечной. Импульс неуд S̄
обычной (неударной) силы Р̄ за время удара  будет по сравнению с

импульсом уд ударной силы F̄ очень мал и им можно пренебречь.
Окончательно получим:

190
m ū−m v̄= S̄ .
(8.1)
Основное уравнение теории удара: Изменение количества движения
МТ за время удара равно действующему на эту МТ ударному импульсу.
Проектируя векторное равенство (8.1) на координатные оси, получим три
следующих уравнения:
mux −mv x =S x , mu y−mv y=S y , mu z −mv z =S z .
(8.2)
Уравнение (8.1) – основное уравнение теории удара, которое играет
такую же роль в явлении удара, как второй закон динамики при изучении
движений под действием обычных сил.
d r̄
ū=
Определим перемещение МТ за время удара. Так как dt , то
уравнение (8.1) можно записать следующим образом:
1
d r̄= v̄ dt + S̄ dt .
m
Проинтегрировав это равенство в пределах от t 1 до t 2 , найдем:
1
(
Δ r̄ =r̄ 2 −r̄ 1= v̄+ S̄ τ
m ср ),
Учитывая при этом, что v̄ и
S̄ ср суть величины конечные, а τ -
1
весьма мало, приходим к выводу, что
( v̄+ S̄ τ
m ср ) будет близко к
нулю и, следовательно, за время удара перемещение МТ Δ r̄=r̄ 2 −r̄ 1
практически равно нулю. Таким образом, перемещением МТ за время удара
можно пренебречь, считая, что за время удара эта МТ практически остается
неподвижной.
8.3. Удар МТ о неподвижную поверхность
8.3.1. Прямой удар МТ о неподвижную поверхность
Определение: Прямым ударом МТ о неподвижную поверхность
называют такой удар, при котором скорость МТ в начале удара направлена по
нормали к поверхности в момент ее соприкосновения с МТ (рис.38).

191
n
S

u
O

v
Рис.38
При таком ударе скорости МТ массы m в начале и после удара
направлены по нормали к поверхности в точке удара. Обозначим импульс
этой ударной силы через S̄ . Действием же при ударе неударной силы (силы
тяжести) пренебрегаем. Тогда, используя основное уравнение теории удара
(8.1), можно записать: m ( ū−v̄ ) =S̄ .
Проектируя обе части этого равенства на внешнюю нормаль On в точке
m ( un −v n )=S n
удара, получим: .

При прямом ударе


un =u , v n =−v , Sn =S , поэтому

m ( u+ v )=S .
(8.3)
Если скорость МТ в начале удара известна, то в уравнении (8.3) будут
две неизвестные величины u и S. Очевидно, что для решения задачи
необходимо получить дополнительную зависимость между входящими в
уравнение (8.3) величинами. Характер явления удара заставляет отступить от
гипотезы абсолютно твердого тела и учитывать деформацию поверхности.
Различаются две фазы удара. В течение первой фазы поверхность
деформируется (сжимается) до тех пор, пока скорость МТ не станет равной
нулю; при этом происходит переход кинетической энергии МТ во
внутреннюю потенциальную энергию поверхности. В течение второй фазы
удара форма поверхности под действием внутренних сил упругости частично
восстанавливается. За эту вторую фазу скорость МТ возрастает до
определенной конечной величины. Одновременно происходит переход
внутренней потенциальной энергии поверхности в кинетическую энергию
МТ. В тот момент, когда МТ отделится от поверхности, явление удара
заканчивается. Во второй фазе удара восстанавливается только часть
первоначальной кинетической энергии, а другая преобразуется в деформацию
поверхности и ее нагревание.
Таким образом, скорость МТ в конце удара будет составлять какую-то
часть скорости в начале удара и может быть определена равенством:

192
u
k=
v . (8.4)
Отношение модулей скоростей шара после и до удара называется
коэффициентом восстановления k при ударе.
Значение k для разных тел определяется опытным путем. Опыты
показывают, что для различных тел k различно и изменяется от нуля до
единицы (0 ¿ k ¿ 1).
Удар, при котором имеет место зависимость (8.4) при 0 < k < 1 ,
называют не вполне упругим ударом.
Из уравнений (8.3) и (8.4), зная m, v , k, найдем неизвестные величины u,
S: S=mv ( 1+k ) , u = kv.
Если k = 0, то такой удар называют абсолютно неупругим, и в этом
случае явление удара заканчивается одной первой фазой. Так как в этом
случае u=0, то при абсолютно неупругом ударе МТ, ударившись о
неподвижную поверхность, остается неподвижной, при этом^ S=mv .
Если же k = 1, то такой удар называют абсолютно упругим. В этом случае
u = v, то есть скорость МТ в конце удара равна по модулю ее скорости в
начале удара. При этом S=2 mv .

8.3.2. Косой удар МТ о неподвижную поверхность


Определение: Косым ударом МТ массы m об абсолютно гладкую
неподвижную поверхность, называется такой удар, при котором скорость v̄
МТ в начале удара образует с нормалью Оn к поверхности в точке удара
какой-либо угол.
Пусть угол  – угол падения, а скорость ū в конце удара направлена к
этой нормали под некоторым углом  – угол отражения (рис.39).

Рис.39
В рассматриваемом случае действующей на МТ ударной силой, как в
случае прямого удара, будет нормальная реакция поверхности. Обозначим
193
импульс этой ударной силы через S̄ .
Проектируя обе части уравнения (8.1) на нормаль к поверхности в точке
удара и касательную, проведенную в плоскости векторов v̄ и ū ,
получим:
m ( un + v n ) =S ,
m ( uτ −v τ )=0 .
(8.5)
Из последнего равенства следует, что τ τ u =v ,
т. е. касательная
составляющая скорости МТ при ударе об идеальную гладкую поверхность не
изменяется.
Так как влиянием трения пренебрегаем и, следовательно, удар
происходит только по направлению нормали к поверхности в точке удара, то
аналогично соотношению (8.4), запишем
un =kv n .
(8.6)
В результате из соотношений (8.5) и (8.6) можно найти модуль и
направление скорости МТ в конце удара и ударный импульс, если m, v и k
известны:
uτ =v τ , un =kv n , S=mvn ( 1+k ) . (8.7)
vτ uτ
tg α= , tg β=
На рис. 39 видно, что vn un .

Поделив эти соотношения почленно и учтя, что


uτ =v τ , находим:
tg α u n
= =k
tg β v n ,
в случае косого удара коэффициент восстановления есть отношение тангенса
угла падения к тангенсу угла отражения. При не вполне упругом ударе
0< k <1 , и, следовательно, α< β , т. е. угол падения меньше угла
отражения.
При абсолютно упругом ударе( k =1 ) имеем α=β - уголы падения
π
( k =0 ) β=
и отражения равны, а при абсолютно неупругом ударе 2 .
8.4. Теорема об изменении количества движения СМТ
при ударе
Рассмотрим СМТ, состоящую из n МТ, выделим -ю МТ с массы ν . m
Так же как при доказательстве общих теорем динамики СМТ, разделим
194
все ударные импульсы, действующие на МТ, на внешние и внутренние.
Тогда основное уравнение теории удара (8.1) для -й МТ рассматриваемой
e i
СМТ примет вид:
mν ū ν−m ν v̄ ν = S̄ν + S̄ ν
,
Составив такие уравнения для всех n МТ рассматриваемой СМТ и
сложив их почленно, получим:
n n n n
∑ mν ū ν− ∑ mν v̄ ν = ∑ S̄ eν + ∑ S̄iν
ν =1 ν=1 ν =1 ν =1 .
n
∑ S̄ iν =0
Учтя, что ν =1 , так как внутренние ударные импульсы на
основании третьего закона динамики попарно равны по модулю и
противоположны по направлению, получим:
n
K̄− K̄ 0= ∑ S̄ eν
ν=1 .
(8.8)
Теорема: Изменение количества движения СМТ за время удара равно
геометрической сумме всех внешних ударных импульсов, действующих на
эту СМТ.
Проектируя формулу (8.8) на координатные оси, получим скалярную
форму теоремы об изменении количества движения СМТ при ударе:
n
K x− K 0x = ∑ S e
νx , ¿
ν= 1 ¿
(8.9)
Используя соотношения (8.8) и (8.9), можно получить два следствия,
аналогичных двум следствиям, полученным для этой теоремы в главе 4.
8.5. Теорема о движении центра масс СМТ при ударе
Поскольку количество движения СМТ равно произведению массы
CМТ на скорость центра масс СМТ , то уравнению (8.8) имеет иную форму:
n
M ūC −M v̄C =∑ S̄ eν
ν=1 , (8.10)
где М–масса СМТ, Cū и v̄
C – скорости центра масс СМТ до и после
удара.
Теорема: Изменение при ударе количества движения центра масс СМТ,
в котором сосредоточена вся ее масса, равно геометрической сумме
импульсов всех внешних ударных сил, действующих на СМТ.
Из уравнения (8.10) видно, что внутренние ударные импульсы,
возникающие, например, при столкновении тел, входящих в состав данной
195
СМТ, не изменяют скорости центра масс этой СМТ.
Проектируя формулу (8.10) на координатные оси, получим теорему о
движении центра масс СМТ при ударе в скалярной форме:
n
MuCx −Mv Cx =∑ S eνx ,
ν =1
n
MuCy −Mv Cy = ∑ Seνy ,
ν =1
n
MuCz −Mv Cz = ∑ S eνz .
ν=1
(8.11)
8.6. Теорема об изменении кинетического момента СМТ
при ударе
Рассмотрим основное уравнение теории удара для -й МТ:
e i
mν ū ν−m ν v̄ ν = S̄ν + S̄ ν
.
Обозначим радиус-вектор -й точки СМТ относительно начала О

инерциальной системы координат через ν . Как было показано в пункте
8.2, положение -й точки за время удара не изменится, а следовательно, за это
время не изменится и ее радиус-вектор ν .

Составив такие же уравнения для всех n МТ рассматриваемой СМТ, а
затем умножив обе части равенства векторно слева на радиус-вектор
r̄ ν и
сложив их почленно, получим:
n n n n
∑ [ r̄ν ,m ν ūν ]− ∑ [ r̄ ν , mν v̄ ν ]= ∑ [ r̄ ν , S̄ eν ] +ν∑=1 [ r̄ ν , S̄ iν ] .
ν =1 ν =1 ν=1
Введем следующие обозначения:
n n
L̄0O= ∑ [ r̄ ν , mν v̄ ν ] L̄O= ∑ [ r̄ ν , mν ūν ]
ν =1 , ν =1 – кинетические моменты
СМТ относительно центра О соответственно до и после удара.
Геометрическая сумма их моментов внутренних ударных импульсов
относительно любого центра равна нулю,поэтому полученное уравнение с
учетом обозначений примет вид:
n n
L̄O− L̄0O= ∑ [ r̄ ν , S̄eν ]= ∑ momO ( S̄eν )
ν=1 ν=1 .
(8.12)
Теорема: Изменение за время удара кинетического момента СМТ
196
относительно какого-нибудь неподвижного центра равно геометрической
сумме моментов импульсов внешних ударных сил, действующих на СМТ,
относительно того же центра.
Проектируя формулу (8.12) на координатные оси, получим скалярную
форму теоремы об изменении кинетического момента при ударе:
n
LOx −L0Ox = ∑ mom Ox ( S̄ eν ) ,
ν =1
n
LOy −L0Oy = ∑ momOy ( S̄ eν ) ,
ν=1
n
LOz−L0Oz = ∑ momOz ( S̄ eν ) .
ν =1 (8.13)
Из соотношений (8.13) следует, что изменение за время удара
кинетического момента СМТ относительно какой-либо неподвижной оси
равно сумме моментов импульсов внешних ударных сил, действующих на
СМТ, относительно той же оси.
Используя соотношения (8.12) и (8.13), можно получить два следствия,
аналогичных следствиям, полученным для этой теоремы в главе 4.

8.7. Прямой центральный удар двух АТТ


Определение: Удар двух АТТ, при котором общая нормаль к
поверхностям АТТ в точке их соприкосновения проходит через их центры
масс и скорости центров масс АТТ в начале удара направлены по этой общей
нормали, называется прямым центральным ударом.
Рассмотрим прямой центральный удар двух поступательно движущихся
АТТ с массами m1 и m2 . Обозначим скорости центров масс этих АТТ в
начале удара через
v̄ 1 и v̄ 2 , а в конце удара – через ū1 и ū 2 .
Если второе АТТ находится впереди первого и v̄ 1 > v̄ 2 , то первое АТТ
нагонит второе и произойдет явление удара (рис.40).
Задача о прямом центральном ударе двух АТТ состоит в том, чтобы, зная
массы АТТ, скорости центров масс этих АТТ в начале удара и коэффициент
восстановления, определить, во-первых, скорости центров масс АТТ в конце
удара и, во-вторых, ударный импульс.

197
V1  V2

C1 V1 C 2 V2 x

u2  u1

C1 u1 C2 u2 x

Рис.40
Для решения этой задачи применим теорему об изменении количества
движения СМТ к системе двух соударяющихся АТТ. Действующими на эту
систему ударными силами будут реакции в точке удара, являющиеся силами
внутренними. Внешних ударных сил нет, поэтому сумма внешних ударных
импульсов в данном случае равна нулю и уравнение (8.8) примет вид:
K̄= K̄ 0 или m1 ū1 +m2 ū2 =m 1 v̄ 1 + m 2 v̄ 2 .
Проектируя обе части этого векторного равенства на ось С 1x
положительное направление на которой будем считать от С1 к С2, получим:
m1 u1 x +m2 u2 x =m 1 v 1 x + m2 v 2 x . (8.14)

В уравнении две неизвестных скорости u1 x и u 2 x . Чтобы определить


эти неизвестные, надо найти второе уравнение, которое получим, если задать
дополнительно коэффициент восстановления k . При соударении двух тел
интенсивность удара (ударный импульс) зависит не от абсолютного значения
скорости каждого из АТТ, а от того, насколько скорость ударяющего АТТ
превышает скорость ударяемого, т. е. от разности v 1 x −v 2 x . Поэтому при
ударе двух АТТ, если учесть, что
v1 x > v2 x ,а
u1 x ≤u2 x , получим:
|u −u | u −u
k = 1 x 2 x =− 1 x 2 x
|v 1 x −v 2 x| v 1 x−v 2 x ,

Отсюда находим: u2 x −u1 x =k ( v 1 x−v 2 x ) .


(8.15)

Решая систему двух уравнений (8.14) и (8.15), получаем:

198
m2
u1 x =v 1 x −(1+k ) ( v −v ),
m1 +m 2 1 x 2 x
m
u2 x =v 2 x +( 1+k ) 1 (v −v ).
m1 + m2 1 x 2 x
(8.16)
Для определения ударных импульсов 1 2 S̄ и S̄
( S̄ 1=−S̄ 2 ) ,
действующих на соударяющиеся АТТ при ударе, применим теорему об
изменении количества движения СМТ только к одному из АТТ, например, к
первому. Тогда внутренний ударный импульс в СМТ станет внешним
ударным импульсом по отношению к первому АТТ и мы получим:
S 1 x =m1 ( u1 x −v 1 x ) , S 2 x =−S 1 x ,
откуда на основании равенств (8.16) находим:
m1 m2
S 1 x =−S 2 x =−( 1+k ) ( v −v )
m 1 +m 2 1 x 2 x .
(8.17)
Все эти уравнения получены в предположении, что поступательное
движение АТТ до удара происходит в одном направлении.
Если второе АТТ до удара было неподвижно, то в формулах (8.16) и
(8.17) следует положить
v 2 x =0 , и тогда получим:
m
u1 x =v 1 x −(1+k ) 2 v ,
m1 +m2 1 x
m1
u2 x =( 1+k ) v ,
m1 + m2 1 x
m m
S 1 x =−S 2 x =−( 1+k ) 1 2 v 1 x
m1 +m2 .
Если первое АТТ ударяется о неподвижную преграду (например, о
стену), то следует принять в формулах (8.16) v 2 x =0
m2 → ∞ . и
Поделив числитель и знаменатель соотношений (8.16) и (8.17) на
m2 и
переходя к пределу при m 2 → ∞ , найдем:
u1 x =−kv 1 x , u 2 x=0 , S 1 x =−S 2 x =−(1+k )m1 v 1 x .
Эти формулы соответствуют 8.3 - удар МТ о неподвижную поверхность.
8.8. Определение ударных реактивных импульсов АТТ,
вращающегося относительно неподвижной оси
Рассмотрим АТТ массы М, закрепленное в точке О подпятником, а в
точке В – подшипником (рис.41).
199
Пусть при этом ОВ= ℓ . Введем неизменно связанную с АТТ систему
координат Охyz с осью Оz, которая направлена по оси вращения АТТ, и
плоскостью уОz, проведенной через центр масс С.

B SB y
SB x

yC V x
S
V
C
SОz V y

SОy
О x y
SОx
y
x
Рис.41
При действии на АТТ ударного импульса S̄ возникают
реактивные ударные импульсы
S̄ O и S̄ B . При этом реактивный ударный

импульс в точке О может быть разложен на три составляющие


S̄ Ox , S̄ Oy ,
S̄ Oz , а в точке В – на две составляющие S̄ Bx , S̄ By .
Для определения этих пяти неизвестных воспользуемся теоремами о
движении центра масс СМТ (8.11) и об изменении кинетического момента
СМТ (8.13) при ударе в проекциях на оси декартовой системы координат.
Так как АТТ за время удара перемещается бесконечно мало, то векторы
v̄ C и ū C будут параллельны оси Оx и, следовательно,
v Cx =− y C ω0 , v Cy =v Cz =0 ,
uCx =− y C ω , u Cy=u Cz =0 ,
где yC – расстояние центра масс АТТ от оси вращения z , а 0 и  – угловые
скорости АТТ соответственно до и после удара.
Учитывая, что в данном случае
ω 0 x=ω0 y =0 , а
ω 0 z =ω , из
формулы
200
ī j̄ k̄
v̄ ν=[ ω̄, r̄ ν ] =| 0 0 ω 0 |
xν y ν zν

получим: νxv =−ω y , v =ω x , v =0.


0 ν νy 0 ν νz
Проектируя на оси декартовой системы координат соотношение
n n ī j̄ k̄
0
L̄O= ∑ [ r̄ ν , mν v̄ ν ]= ∑ mν| x ν y ν z ν|
ν =1 ν=1
−ω 0 y ν ω0 x ν 0
получим проекции кинетического момента АТТ до удара на эти оси:
0 0 0
LOx =−J xz ω0 , LOy =−J yz ω 0 , LOz =J z ω0 .
Аналогично для проекций кинетического момента АТТ после удара на
оси декартовой системы координат получим:
LOx =−J xz ω, LOy =−J yz ω, LOz=J z ω.
Подставим все эти значения в уравнения (8.11) и (8.13):
−My C ( ω−ω0 ) =S x +S Ox +S Bx ,
0=S y +SOy +S By ,
0=S z +S Oz ,
−J xz ( ω−ω 0 ) =momOx ( S̄ )−S By ℓ ,
−J yz ( ω−ω0 )=momOy ( S̄ )+S Bx ℓ ,
J z ( ω−ω0 )=momOz ( S̄ ) ,
(8.22)
где
mom ( S̄ ) , mom ( S̄ ) , mom ( S̄ )
Ox Oy Oz – моменты ударного импульса
относительно осей декартовой системы координат.
Из первых пяти уравнений (8.22) могут быть найдены пять неизвестных
реактивных импульсов
S
Ox ,
S S S
Oy , Oz , Bx , By . Из шестого S
уравнения (8.22) определяется изменение угловой скорости АТТ ( – 0),
вращающегося вокруг неподвижной оси при ударе.
8.10. Условия отсутствия ударных реактивных импульсов АТТ,
вращающегося относительно неподвижной оси
Для этого в первых пяти уравнениях (8.22) положим их равными нулю.
Тогда уравнения (8.22) примут вид:

201
−My C ( ω−ωO ) =S x ,
0=S y ,
0=S z ,
−J xz ( ω−ω 0 ) =momOx ( S̄ ) ,
−J yz ( ω−ω 0 ) =momOy ( S̄ ) .
(8.23)
Из второго и третьего уравнений (8.23) следует, что для отсутствия
ударных реактивных импульсов необходимо, чтобы приложенный ударный
импульс был направлен параллельно оси Оx, то есть перпендикулярно
плоскости yОz, которая проходит через ось вращения и центр масс АТТ
(рис.52).
Так как систему координат можно выбрать произвольно, то выберем ее
такой, чтобы ударный импульс S̄ лежал в координатной плоскости x1O1y1
(точка О1 расположена на оси вращения z). Тогда, направив S̄ согласно
условиям
S y =S z =0 параллельно оси O1x1, получим:
S x =−S , mom O x ( S̄ ) =momO 1 y 1 ( S̄ ) =0.
1 1 1

z
B

y C
C
O 1 K
y K y1
S
x 1
O y

x
Рис.32
В результате четвертое и пятое из уравнений (8.23) дадут следующие
x1 z J
y1 z =J =0
условия: ,
то есть ось вращения z для точки О1 должна быть главной осью инерции.
Следовательно, для отсутствия ударных реактивных импульсов
необходимо расположить ударный импульс S̄ в плоскости x1O1y1,
проходящей через точку О1, для которой ось z является главной осью
инерции.
202
Первое соотношение (8.23) примет вид:
My C ( ω−ω0 )=S .
(8.24)
Так как в рассматриваемом случае
momOz ( S̄ )=Sy K , где y К –
кратчайшее расстояние линии действия ударного импульса S̄ от оси
вращения z, то шестое соотношение формулы (8.22) примет вид:
Sy K
ω−ω 0=
Jz .
(8.25)
Из уравнений (8.24) и (8.25) найдем после исключения разности
ω−ω 0 следующее соотношение:
Jz
y K= .
My C
(8.26)
Таким образом, уравнение (8.24) будет иметь место при любой
численной величине ударного импульса S̄ , если линия действия этого
импульса будет проходить через точку К, которая отстоит от оси вращения z
на расстоянии yК, определяемом формулой (8.26).
Условиями отсутствия ударных реактивных импульсов АТТ,
вращающегося вокруг неподвижной оси, являются:
¿ ударный импульс должен быть перпендикулярен плоскости,
проходящей через ось вращения z и центр масс АТТ;
¿ ударный импульс должен быть расположен в плоскости,
перпендикулярной оси z и проходящей через точку О1 АТТ, для которой ось z
является главной осью инерции;
¿ точка приложения К ударного импульса должна находиться от оси z
на расстоянии, определяемом формулой (8.26) (точку К, через которую при
этом проходит линия действия ударного импульса, не вызывающего ударных
реакций в точках закрепления оси, называют центром удара).
В частном случае, если центр масс АТТ находится на оси вращения, т. е.
x C = y C =0 , то из формулы (8.26) следует y K →∞ . То есть в этом
случае нельзя добиться отсутствия ударных реактивных импульсов. Так как
дополнительные динамические реакции АТТ, вращающегося вокруг
неподвижной оси (глава 5) , могут отсутствовать только в случае, если ось
вращения является центральной ( C
x = y =0
C ), то добиться одновременно
отсутствия дополнительных динамических реакций и ударных реактивных
импульсов АТТ, вращающегося вокруг неподвижной оси при ударе,
невозможно.
203
Часть IV. ЭЛЕМЕНТЫ АНАЛИТИЧЕСКОЙ
МЕХАНИКИ
Глава 1. Основные понятия
1.1. Классификация связей
МТ или СМТ называются свободными, если на движение МТ или точек
СМТ (координаты, скорости) не наложено никаких ограничений.
МТ или СМТ называются несвободными, если на движение МТ или
точек СМТ (координаты, скорости) наложены ограничения.
Ограничения, накладываемые на параметры движения МТ или точек
СМТ, называются связями (Часть 2. Статика).
Аналитически они могут быть представлены в виде уравнений или
неравенств, связывающих между собой координаты МТ или точек СМТ, их
производные и время. Например, в декартовой системе координат эти условия
в общем случае могут быть записаны в виде:
f χ ( x 1 ,y 1 ,z1 ,…, x n ,y n ,zn , ẋ 1 , ẏ 1 , ż 1 ,…, ẋ n , ẏ n , ż n ,t)≥0 (≤0),
χ =1,2,…, ϑ (1.1)
где ϑ – число связей, n – число точек СМТ (для МТ n=1 ).
Так как при движении МТ или СМТ координаты x, y, z и скорости
ẋ, ẏ , ż являются функциями времени, то время в уравнения или неравенства
связей может входить как неявно через аргументы этих функций, так и явно.
Определения:
Связи называются стационарными (склерономными), если они не
зависят от времени, т. е. время не входит явно в уравнения или неравенства
связей, и они имеют вид:
f χ ( x ,y,z, { ẋ , ẏ , ż)≥0 (≤0)¿ χ =1,2, …,ϑ . (1.2)
204
Здесь и в дальнейшем в случае СМТ в соотношениях, описывающих
связи, под х понимается совокупность x1, x2,.., xn, под у совокупность у1, у2,..,уn
и т. д.
Связи называются нестационарными (реономными), если они зависят
от времени, т. е. время входит явно в уравнения или неравенства связей, и они
имеют вид (1.1).
Связи называются геометрическими, если ограничения накладываются
только на положение МТ или точек СМТ, т. е. в уравнения или неравенства
связей входят только координаты, и они имеют вид:
f χ ( x ,y,z,t )≥0 (≤0) χ =1,2, …,ϑ . (1.3)
Связи называются кинематическими, если ограничения накладываются
на скорость МТ или скорости точек СМТ, т. е уравнения или неравенства
связей содержат производные от координат по времени, и имеют вид (1.1).
Связи называются удерживающими (неосвобождающими), если они не
могут исчезать или появляться вновь, т. е. МТ или точки СМТ в процессе
движения не могут покинуть связи, и они описываются уравнениями вида:
f (x ,y,z, { ẋ , ẏ , ż, t )=0¿ . (1.4)
Связи называются неудерживающими (освобождающими), если они
могут исчезать или появляться вновь, т. е. МТ или точки СМТ в процессе
движения могут покинуть связи, и они описываются соотношениями (1.1) в
виде строгих или нестрогих неравенств.
В дальнейшем будут рассматриваться только геометрические и
удерживающие связи.
1.2. Виртуальные перемещения
В кинематике (Ч.1 Кинематика) рассматривались перемещения МТ за
некоторый промежуток времени. Будем называть эти перемещения МТ
действительными перемещениями.
Пусть МТ подчинена связям, накладывающим ограничения на ее
перемещения.
Определение: Любое бесконечно малое перемещение, которое может
быть сообщено МТ из занимаемого ею в данный момент времени положения
при сохранении наложенных на нее связей, называется виртуальным
(возможным) перемещением.

205
r
z B
r r
dr
r
O
y
x
Рис. 1
В отличие от действительного перемещения, совершаемого МТ за
определенный промежуток времени и обусловленного приложенными к ней
силами, виртуальное перемещение на самом деле не реализуется и по сути
своей является воображаемым. Изменение координат МТ при виртуальном
перемещении не является следствием изменения аргумента в ее законе
движения, как при действительном перемещении, а обусловлено изменением
вида самой функции закона движения МТ.
Бесконечно малое изменение функции, происходящее вследствие
изменения аргумента, выражается дифференциалом этой функции. Если же
изменение функций происходит вследствие изменения вида самой функции,
то такое изменение называется вариацией функций и обозначается символом
. Поэтому, в отличие от действительного dr ( dx ,dy ,dz ), виртуальное
перемещение МТ обозначается через δr (рис. 1), а его проекции на оси
координат через δx , δy , δz .
Действительное перемещение МТ может принадлежать к числу
виртуальных, но не всегда.
Совокупность виртуальных перемещений точек СМТ, не нарушающих
наложенных на СМТ связей, называется виртуальным перемещением СМТ.
1.3 Условия, налагаемые связями на вариации координат
Рассмотрим МТ, подчиненную нестационарной геометрической и
удерживающей связи, описываемой уравнением вида:
f (x ,y,z,t )=0 ,
(1.5)
Пусть в момент времени t МТ занимает положение, определяемое
значениями координат x, y, z. Если сообщить МТ виртуальное перемещение
δ r̄( δx , δy , δz ) , то в тот же момент времени ее положение будет
определяться координатами: x+δx , y +δy , z+δz .
Очевидно, что при подстановке этих значений координат МТ в уравнения
связи (1.5), оно должно удовлетворяться тождественно. Варьируя это
уравнение, получим соотношение, которому должны удовлетворять вариации
206
координат. С учетом того, что операция варьирования осуществляется
аналогично операции дифференцирования и отличается от нее тем, что время
не варьируется, получим варьированное уравнение связи:
∂f ∂f ∂f
δx+ δy+ δz=0
∂x ∂y ∂z , (1.6)
Соотношение (1.6) выражает условие, налагаемое нестационарной,
геометрической и удерживающей связью на вариации декартовых координат
МТ.
Рассмотрим действительное перемещение МТ при нестационарной,
геометрической и удерживающей связи, описываемой соотношением (1.5).
Если в момент времени t декартовые координаты МТ будут x , y , z , то
через промежуток времени dt МТ придет в положение с декартовыми
координатами: x+dx , y +dy , z+dz,
Вычислив полный дифференциал от соотношения (1.5), получим
условие, налагаемое нестационарной, геометрической и удерживающей
связью на действительное перемещение МТ d r̄ ( dx ,dy ,dz ):
∂f ∂f ∂f ∂f
dx+ dy+ dz+ dt =0
∂x ∂y ∂z ∂t . (1.7)
Соотношения (1.6) и (1.7) не совпадают, следовательно, в случае
нестационарной, геометрической и удерживающей связи действительные
перемещения МТ не принадлежат к числу виртуальных.
В случае стационарной, геометрической и неудерживающей связи
соотношение (1.6) не изменится, а соотношение (1.7) примет вид:
∂f ∂f ∂f
dx + dy + dz=0
∂x ∂y .∂z (1.8)
Соотношения (1.6) и (1.8) совпадают, следовательно, в случае
стационарной, геометрической и удерживающей связи действительное
перемещение МТ принадлежат к числу виртуальных.
Рассмотрим СМТ, на точки которой наложены нестационарные,
геометрические и удерживающие связи, описываемые соотношениями:
f χ ( x 1 ,y 1 ,z1 ,…, x n ,y n ,zn ,t)=0 χ=1,2 ,… ,ϑ .
(1.9)
Сообщим точкам СМТ виртуальные перемещения соответственно
δ r̄ ν (δx ν , δy ν , δz ν ) , где ν =1,2, …, n . Тогда их координатами в новом
положении будут:
x ν + δx ν , y ν + δy ν , z ν +δz ν ν =1,2, …, n .
Варьируя уравнения или неравенства связей (1.9), получим:
n
∂f χ ∂f χ ∂f χ

ν =1
( ∂ xν
δx ν +
∂ yν
δy ν +
∂ zν ν )
δz =0 χ =1,2, …,ϑ
. (1.10)
207
Соотношения (1.10) выражают условия, налагаемые нестационарными,
геометрическими и удерживающими связями на вариации декартовых
координат точек СМТ.
Из соотношений (1.10) следует, что виртуальным перемещением СМТ,
состоящей из n МТ, подчиненной  связям, называется совокупность
векторов
δ r̄ 1 ,δ r̄ 2 ,…, δ r̄ n ,
проекции которых ν δx , δy , δz
ν ν (
ν =1,2, …, n ) удовлетворяют  варьированным уравнениям связей (1.10).
Рассмотрим действительные перемещения точек СМТ через промежуток
времени dt при геометрических и удерживающих, как стационарных так и
нестационарных связях.
Вычислив полный дифференциал от соответствующего соотношения свя-
зей, аналогично тому, как это было сделано для МТ, получим, что в случае
нестационарных, геометрических и удерживающих связей действительные
перемещения точек СМТ не принадлежат к числу виртуальных, в случае
стационарных, геометрических и удерживающих связей действительные
перемещения принадлежат к числу виртуальных.
1.3. Обобщенные координаты, степени свободы
Определение: Совокупность независимых параметров, достаточная для
однозначного определения положения МТ или СМТ в пространстве в любой
момент времени, называется обобщенными координатами МТ или СМТ.
Определение: Число независимых параметров , однозначно
определяющих положение МТ или СМТ в пространстве, называется числом
степеней свободы МТ или СМТ (только в случае геометрических связей).
Обобщенные координаты обозначаются через 1 2
q , q ,…,qμ .
Введение обобщенных координат позволяет автоматически
удовлетворить уравнениям или неравенствам связей и тем самым исключить
их из дальнейшего рассмотрения.
В качестве обобщенных координат, определяющих положение МТ и
СМТ не обязательно должны выбираться декартовые координаты, ими могут
быть любые (по геометрическому смыслу и размерности) параметры.
Например, обобщенными координатами для свободных МТ или
поступательно перемещающейся НМС могут быть три декартовые
координаты x, y, z (три степени свободы), для НМС, вращающейся вокруг
неподвижной оси – угол  (одна степень свободы), для плоскопараллельного
движения НМС – две декартовые координаты х, у точки, выбранной в
качестве полюса и угол  поворота относительно этого полюса, для движения
НМС с одной закрепленной точкой – три угла Эйлера ψ ,θ ,ϕ (три степени
свободы), для свободной НМС в общем случае движения – три декартовые
координаты x, y, z полюса и три угла Эйлера ψ ,θ ,ϕ (шесть степеней
свободы).
208
1.5. Работа сил на виртуальных перемещениях,
идеальные связи, обобщенные силы
Найдем сумму работ всех сил, действующих на СМТ, на виртуальном
перемещении СМТ, обозначив ее через А. Сообщим точкам СМТ
виртуальные перемещения δ r̄ 1 ,δ r̄ 2 ,…, δ r̄ n и подсчитаем сумму
элементарных работ, приложенных к этим МТ сил, на этих перемещениях. По
аналогии с выражением суммы элементарных работ сил на действительных
перемещениях работу этих сил на виртуальных перемещениях можно
записать в виде:
n n n
δA= ∑ δA ν = ∑ F̄ ν δ r̄ ν =∑ ( F νx δx ν +F νy δyν +F νz δzν )
ν=1 ν=1 ν=1 .
(1.11)
Определение: Сумма элементарных работ, которые могли бы совершить
силы, приложенные к точкам СМТ на ее виртуальном перемещении,
называется виртуальной работой.
С работой пассивных сил на виртуальных перемещениях связано понятие
идеальных связей.
Определение: Связи называются идеальными, если сумма
элементарных работ пассивных сил (реакций связей) на любом виртуальном
n
∑ F̄ пν δ r̄ ν=0
перемещении равняется нулю: ν =1 .
(1.12)
Для каждой из МТ, входящей в СМТ, радиус-вектор можно выразить
через обобщенные координаты, которые являются функциями времени:
r̄ ν = r̄ ν (q1 ,q 2 ,…, q μ ,t ) =1,2,…,n
(1.13)
или в проекциях на оси координат:
x ν =x ν (q 1 , q2 ,…, q μ , t )
y ν = y ν (q1 , q 2 ,…, q μ ,t )
z ν =z ν (q 1 , q2 , …, q μ , t )
=1,2,…,n.
Найдем вариацию радиуса-вектора -й точки СМТ:
μ
∂ r̄ ν ∂ r̄ ν ∂ r̄ γ ∂ r̄ ν
δ r̄ ν= δq 1 + δq 2 +…+ δq μ = ∑ δq γ
∂ q1 ∂q 2 ∂q μ γ=1 ∂q γ . (1.14)
Подставляя эти значения
δ r̄ ν в соотношение (1.11) и изменяя порядок
суммирования, получим:

209
n μ μ n
∂ r̄ ν ∂ r̄ ν
ν=1
(
δA= ∑ F̄ ν⋅ ∑
γ=1 ∂ q γ
δq γ = ∑
γ =1
) ( ∑ F̄ ν
ν=1 ∂ qγ ) δq γ
. (1.15)
Введем обозначения:
n
∂ r̄ ν
Q γ =∑ F̄ ν γ =1,2,… ,μ
ν=1 ∂ qγ . (1.16)
Тогда выражение для работы сил на виртуальных перемещениях через
обобщенные координаты примет вид:
μ
δA= ∑ Q γ δq γ
γ =1 . (1.17)
Эта формула по своей структуре совпадает с формулой (1.11) и исходя из
этой аналогии вводится понятие обобщенных сил.
Определение: множители Q1,Q2,…,Q, стоящие в формуле (1.17) перед
вариациями обобщенных координат, называются обобщенными силами,
отнесенными к соответствующим обобщенным координатам.
Возможны три способа нахождения обобщенных сил:
 Обобщенные силы можно вычислить по формуле (1.16),
предварительно выразив координаты МТ или точек СМТ через обобщенные
координаты.
 Для вычисления обобщенных сил можно использовать формулу (1.17),
определив обобщенные силы как коэффициенты при вариациях обобщенных
координат в выражении суммы элементарных работ всех сил на виртуальных
перемещениях. Учитывая, что вариации обобщенных координат независимы и
могут принимать произвольные значения, дадим СМТ такое виртуальное
перемещение, при котором вариации всех обобщенных координат, кроме
одной, будут равны нулю, например,
δq 1 ≠0 , δq 2=0 , …, q γ =0 , (
δA
Q1 =
γ=2 ,…, μ ). Тогда из соотношения (1.17) находим δq1 , и так
далее для всех обобщенных сил.
 В случае, когда СМТ находится в потенциальном силовом поле, т. е.
силы являются консервативными силами, для проекций силы, приложенной к
-й точке СМТ (Ч. 3 Динамика), можно записать:
∂U ∂П ∂U ∂П ∂U ∂П
F νx = =− , F νy = =− , F νz= =−
∂ xν ∂ xν ∂ yν ∂ yν ∂ zν ∂ zν ,
где U(x,y,z) – силовая функция, а П=−U (x,y,z ) – потенциальная энергия.
Подставляя эти значения в соотношения (1.16) и учитывая, что П зависит от
обобщенных координат сложным образом, имеем:
210
μ
∂ П ∂ xν ∂ П ∂ yν ∂ П ∂ zν ∂П
Qγ =−∑
γ=1
( ⋅ + ⋅ + ⋅
∂ x ν ∂ qγ ∂ y ν ∂ q γ ∂ z ν ∂q γ
=−
∂ qγ ) .
При решении задач чаще всего используется второй способ.
Глава 2. Аналитическая статика
2.1. Принцип виртуальных перемещений
Принцип виртуальных перемещений: Для равновесия СМТ, на
которую наложены стационарные, удерживающие и идеальные связи,
необходимо и достаточно, чтобы сумма элементарных работ всех активных
сил, действующих на СМТ, на любом виртуальном перемещении была равна
нулю:
n n
a
δA = ∑ F̄ aν δ r̄ ν = ∑ ( F aνx δxν + F aνy δyν + F aνz δzν )=0
ν=1 ν =1 , (2.1)
Доказательство необходимости:
Для доказательства необходимости принципа предположим, что
несвободная СМТ со стационарными, удерживающими и идеальными связями
находится в положении равновесия. Тогда каждая МТ, входящая в СМТ,
находится в равновесии и, используя аксиому 5 – принцип освобождаемости
(Ч.1 Статика), можно записать:
F̄1a + F̄ п1 =0, { F̄ a2 + F̄ п2 =0,. . .. .. . .. .. . ., F̄ an + F̄ пn =0 .¿ (2.2)
Сообщив МТ, входящим в СМТ, виртуальные перемещения
δ r̄ 1 ,δ r̄ 2 ,...δ r̄ n , умножим скалярно каждое из уравнений (2.2) соответственно

на
δ r̄ ν (=1,2,…,n) и сложим полученные выражения:
n
∑ ( F̄ aν + F̄ пν )δ r̄ ν =0
ν =1 .
Так как связи, наложенные на СМТ, идеальные, то выполняются условия
(1.12) и из предыдущего соотношения получаем уравнение:
n
δA = ∑ F̄ aν δ r̄ ν =0
a

ν=1 , что и требовалось


доказать.
Доказательство достаточности:
Для доказательства достаточности применим метод от противного.
Предположим, что при выполнении условия (2.1) СМТ не находится в
равновесии, и хотя бы одна из МТ, например первая, пришла в движение.
Тогда для этой МТ условие типа (2.2) выполняться не будет, т.е.:
F̄1a + F̄ п1 ≠0, { F̄ a2 + F̄ п2 =0,. . .. .. . .. .. . .. . , F̄ an + F̄ пn =0 ¿
211
(2.3)
Сообщив МТ, входящим в СМТ, виртуальные перемещения
δ r̄ 1 ,δ r̄ 2 ,...δ r̄ n , умножим каждое из уравнений (2.3) на соответствующее
δ r̄ ν , (=1,2,…,n) и сложим полученные выражения почленно:
n
∑ ( F̄ aν + F̄ пν )δ r̄ν ≠0
ν =1 .
Так как связи, наложенные на СМТ, идеальные, то выполняются условия
(1.12) и из предыдущего соотношения получаем неравенство:
n
δA a = ∑ F̄ aν δ r̄ ν ≠0
ν=1 ,
а это противоречит условию (2.1). Следовательно, наше предположение о том,
что при выполнении условия (2.1) СМТ не находится в равновесии, неверно,
т.е. выполнение этого условия является и достаточным для равновесия СМТ.
Следует отметить, что в случае стационарных, удерживающих и
неидеальных связей, принцип виртуальных перемещений примет вид:
n
∑ ( F̄ aν + F̄ пν )δ r̄ν =0 ,
ν =1
(2.4)

где
F̄пν – пассивные силы – силы реакции неидеальных связей.
2.2. Условия равновесия СМТ в обобщенных координатах
Запишем выражение принципа виртуальных перемещений (2.1) с учетом
n μ
δA a = ∑ F̄ aν δ r̄ ν =∑ Q γ δq γ =0
соотношения (1.17): ν=1 γ=1 . (2.5)
Так как вариации обобщенных координат γ δq ( γ=1,2,... μ)
независимы
и произвольны, то уравнение (2.5) выполняется только при условии, что все
обобщенные силы равны нулю.
Условия равновесия СМТ в обобщенных координатах:
Для равновесия СМТ, на которую наложены стационарные,
удерживающие и идеальные связи необходимо и достаточно, чтобы все
обобщенные силы равнялись нулю:
Qγ =0
. (γ=1,2 ,. . . μ )
(2.6)
В случае неидеальных связей в условия равновесия СМТ в обобщенных
координатах войдут пассивные силы и моменты реакции связей.

212
Алгоритмы решения задач аналитическлй статики приведены в Части 9,
главах 1 и 2.
Глава 3. Аналитическая динамика
3.1. Общее уравнение динамики –
уравнение Даламбера-Лагранжа
Пользуясь принципом Даламбера (Ч.3 Динамика), можно придать
уравнениям движения форму уравнений равновесия, если к активным
(заданным) и пассивным (реакции связей) силам присоединить силы инерции.
Пусть имеется СМТ с удерживающими и идеальными связями. Тогда для
каждой МТ, входящей в СМТ, согласно принципу Даламбера можно записать:
F̄1a + F̄ п1 + F̄ и1 =0, { F̄ a2 + F̄ п2 + F̄ и2 =0,. . .. .. . .. . , F̄ an + F̄ пn + F̄ иn =0 . ¿
(3.1)
Сообщив МТ, входящим в СМТ, виртуальные перемещения
δ r̄ 1 ,δ r̄ 2 ,...δ r̄ n , умножим каждое из уравнений (3.1) на соответствующее
δ r̄ ν , (=1,2,…,n) и сложим полученные выражения:
n
∑ ( F̄ aν + F̄ пν + F̄иν ) δ r̄ ν=0
ν =1 .
Так как связи, наложенные на СМТ, идеальные, то выполняются условия
(1.12) и из предыдущего соотношения получаем общее уравнение динамики.
Общее уравнение динамики – уравнение Даламбера-Лагранжа:
При движении СМТ с удерживающими и идеальными связями, сумма
элементарных работ всех активных сил, действующих на точки СМТ и
условно приложенных к ним сил инерции на любом виртуальном
перемещении равна нулю:
n
∑ ( F̄ aν + F̄ иν ) δ r̄ ν =0
ν =1 . (3.2)
Общее уравнение динамики можно представить также в виде:
n n
∑( F̄ aν −mν ¯r̈ ν ) δ r̄ ν=0 , ∑ ( F̄aν−mν V̇¯ ν ) δ r̄ ν =0 ,
ν =1 ν=1
n
∑ ( ( Faνx−mν ẍ ν ) δx ν + ( F aνy −mν ÿ ν ) δy ν + ( F aνz −mν z̈ ν ) δz ν )=0 .
ν =1 (3.3)
Следует также отметить, что в случае удерживающих и неидеальных
связей, общее уравнение динамики примет вид:

213
n
∑ ( F̄ aν + F̄ пν + F̄иν ) δ r̄ ν=0
ν =1 , (3.4)
п
где
F̄ νпассивные силы – силы реакции неидеальных связей.
Принцип виртуальных перемещений является частным случаем общего
и
уравнения динамики (в случае равновесия СМТ сила инерции
F̄ ν=0 ).
3.2. Уравнения движения СМТ в обобщенных
координатах – уравнения Лагранжа второго рода
Из общего уравнения динамики (соотношения (3.2), (3.3)) можно
вывести дифференциальные уравнения движения СМТ в обобщенных
координатах, подобно тому, как из принципа виртуальных перемещений (2.1)
были выведены условия равновесия СМТ в обобщенных координатах (2.6).
Используем следующую форму общего уравнения динамики:
n
∑ ( F̄ aν −mν V̇¯ ν ) δ r̄ ν=0
ν =1 . (3.5)
Пусть на СМТ, имеющую  степеней свободы, наложены голономные,
удерживающие и идеальные связи. Введем в рассмотрение  обобщенных
координат q (=1,…,) и выразим через них радиус-вектор -й МТ
аналогично тому, как это было представлено в формуле (1.13):
r̄ ν = r̄ ν (q1 ,q 2 ,…, q μ ,t ) , (ν=1, ...,n) .
Варьируя это соотношение, получим:
μ
∂ r̄ ν
δ r̄ ν= ∑ δq γ
γ=1 ∂q γ , (ν=1, ...,n) .
(3.6)
Подставляя соотношение (3.6) в соотношение (3.5) и изменяя порядок
суммирования, имеем:
μ n
∂ r̄ ν
∑ ∑(
γ=1 ν=1
( F̄ aν−mν V̇
¯
ν
γ
)
) ∂ q δq γ =0
. (3.7)

Так как все


δqγ (γ=1,...,μ) независимы и произвольны, то равенство
(3.7) может выполняться только тогда, когда каждый из коэффициентов при
n
∂ r̄ ν
∑( F̄ aν −mν V̇¯ ν ) ∂q =0
δqγ равен нулю: ν =1 γ . ( γ=1,..., μ)
Эту систему  уравнений запишем в виде:

214
n n
∂ r̄ ν ∂ r̄ ν
∑ mν V̇¯ ν =∑ F̄ aν
ν =1 ∂ qγ ν=1 ∂ qγ .
(3.8) ( γ=1,..., μ)
Правая часть соотношения (3.8) представляет собой обобщенную силу
Qγ (формула (1.16)) соответствующую обобщенной координате

n
∂ r̄ ν
Q γ =∑ F̄aν
( γ=1,..., μ) : ν=1 ∂ q γ . ( γ=1,..., μ)
(3.9)
Преобразуем выражение, входящее в левую часть соотношения (3.8)
следующим образом:
n n
∂ r̄ ∂ r̄ ν d ∂ r̄ ν
m ¯
V̇ ν
∑ ν ν ∂ q ∑ dt ν ν ∂q
ν =1
=
γ ν=1
d
m V̄
γ((
−m V̄
ν ν
dt ∂ qγ ) ( )) ¿( γ=1 , .. . , μ ).
¿

(3.10)
Учитывая, что радиус-вектор -й МТ зависит от времени t сложным
образом, получим следующее выражение для ее скорости движения:
μ
∂ r̄ ν ∂ r̄ ν
V̄ ν =¯ṙ ν = ∑ q̇ γ +
γ =1 ∂q γ ∂t ,
(3.11)
dq γ
q̇ γ =
где dt – называется обобщенной скоростью ( = 1, 2,…, ).
∂ r̄ ν
Так как множители ∂q γ ( = 1, 2,…, ) зависят только от обобщенных
координат и времени t (и не зависят от обобщенных скоростей), то
дифференцируя правую и левую часть соотношения (3.11) по обобщенной
скорости
q̇ γ , приходим к соотношению:
∂ V̄ ν ∂ r̄ ν
=
∂ q̇ γ ∂ q γ .
(3.12)
Найдем частную производную скорости
V̄ ν по обобщенной
координате
q
γ , учитывая, что обобщенные координаты входят в правую
часть равенства (3.11) через коэффициенты при обобщенных скоростях:

215
∂ V̄ ν μ ∂2 r̄ ν ∂2 r̄ ν
=∑ q̇ +
∂ q γ i=1 ∂ qi ∂ q γ i ∂ t ∂ qi .
3.13)
∂ r̄ ν
Частная производная ∂q γ зависит от времени t явно и через
обобщенные координаты
q
γ , ( γ=1,2 ,…, μ ). Вычисляя полную
производную по времени от частной производной, находим:
μ 2 2
d ∂ r̄ ν ∂ r̄ ν ∂ r̄ ν
( ) =∑
dt ∂q γ i=1 ∂qi ∂ q γ
q̇ i +
∂ qi ∂ t
.
(3.14)
Сравнивая правые части выражений (3.13) и (3.14), замечаем, что
d ∂ r̄ ν ∂ V̄ ν
( ) =
dt ∂q γ ∂ q γ
. (3.15)
Подставим в формулу (3.10) тождества (3.12) и (3.15):
n n
r̄ ∂ V̄ ∂ V̄
ν =1

γ ν=1 [(
∑ mν V̇¯ ν ∂ q = ∑ dtd mν V̄ ν ∂ q̇ ν −mν V̄ ν ∂ q ν
ν

γ
) γ ] , учитывая, что
∂ V̄ ν mν V 2ν ∂ V̄ ν m V 2
m ν V̄ ν = ∂
∂ q̇ γ ∂ q̇ γ ( )2 и
mν V̄ ν = ∂
∂q γ ∂q γ
ν ν
2 ( )
приведем последнее равенство к виду:
n n 2 n 2

ν =1
m ¯

∂ r̄ ν d ∂
∑ ν ν ∂ q = dt ∂ q̇
γ γ [ ( ∑ )] ( ∑ )
ν=1
mν V ν
2
− ∂
∂ qγ
.
ν=1
mν V ν
2
(3.16)
Кинетическая энергия СМТ (Ч. 3 Динамика) определяется формулой:
n 2
mν V ν
T =∑
ν =1 2 , тогда (3.16) примет вид:
n
∂ r̄ ν d ∂T
∑ mν V̇ ν ∂ q = dt ∂ q̇ − ∂∂Tq
¯
( )
ν =1 γ γ γ ( γ=1,..., μ)
. (3.17)
Подставляя выражения (3.9) и (3.17) в уравнения (3.7), получим:

216
d ∂ T ∂T
( ) − =Q
dt ∂ q̇ γ ∂ q γ γ ( γ=1, . .. , μ) . (3.18)
Уравнения (3.18) представляют собой дифференциальные
уравнения движения СМТ в обобщенных координатах. Эти уравнения
называют уравнениями Лагранжа второго рода.
Кинетическая энергия системы при подстановке в эти уравнения должна
быть предварительно выражена как функция обобщенных скоростей
q̇ γ и
координат
qγ . Обобщенные силы
Qγ тоже могут быть в общем случае
функциями обобщенных координат
qγ , и скоростей
q̇ γ . Таким образом, в
∂T ∂T
выражения
∂ q̇ γ ,
∂q γ и
Qγ могут входить обобщенные координаты
qγ и их производные
q̇ γ . Поэтому в первое слагаемое левой части
уравнений Лагранжа второго рода войдут уже вторые производные γ . q̈
Уравнения Лагранжа второго рода (3.18) представляют собой обыкновенные
дифференциальные уравнения второго порядка относительно обобщенных
координат γ
q ( γ=1,..., μ) .
Основные преимущества уравнений Лагранжа второго рода (3.18): а) они
дают единый и притом достаточно простой метод решения задач динамики
для любых как угодно движущихся СМТ, б) число уравнений (3.18) не
зависит от числа МТ, входящих в СМТ и равно числу степеней свободы
системы, в) силы и моменты, действующие на систему, представлены здесь в
виде обобщенных сил, в которые входят только активные силы и моменты, а
все реакции идеальных связей автоматически исключаются из уравнений.
Этими преимуществами и объясняется широкое применение уравнений
Лагранжа второго рода во всех технических науках и в ряде разделов физики.
Уравнениями Лагранжа второго рода можно пользоваться и в случаях,
когда на систему наложены неидеальные связи, например связи с трением
скольжения и качения. В этом случае силы и моменты неидеальных связей
включаются в число активных сил и моментов.
Запишем теперь уравнения (3.18) для консервативных СМТ. В этом
случае обобщенные силы
Qγ могут быть выражены через потенциальную
∂П
Q γ =−
энергию СМТ:
∂ qγ , ( γ=1,..., μ) и уравнения (3.17) примут
вид:

217
d ∂ T ∂T ∂П
( )− =−
dt ∂ q̇ γ ∂ q γ ∂q γ
, ( γ=1,..., μ)
(3.19)
Принимая во внимание, что потенциальная энергия системы
зависит от обобщенных координат
П=П (q 1 , q2 ,…, q μ ) и не зависит от
обобщенных скоростей
q̇ γ ( γ=1,..., μ) , можно еще более упростить вид
d ∂(T −П ) ∂(T −П )
уравнения (3.19):
dt[ ∂ q̇ γ

∂ qγ
.
]
=0
( γ=1,..., μ)
(3.20)
Введем понятие кинетического потенциала (иначе называемого
функцией Лагранжа): Lк = T – П.
Тогда получим уравнения Лагранжа второго рода для консервативных
систем в форме:
d ∂ Lк ∂ Lк
( )
dt ∂ q̇γ

∂q γ
=0
. ( γ=1, . .. , μ)
(3.21)
Алгоритмы решения задач аналитической динамики приведены в Части 9,
главах 1 и 2.

218