Objetivo do curso

Apresentar
Apresentar uma
uma metodologia
metodologia para
para programação
programação de
de CLPs,
CLPs,
utilizando
utilizandoGRAFCET
GRAFCETeeLadder
Ladder
 Conteúdo

• Introdução
• Grafcet
• Ladder
• Programação de CLPs
 Introdução ao Grafcet

Denominações:

Graph
Graph:: Modelo
Modelo Gráfico
Gráfico
Grafcet AFCET
AFCET ::Association
AssociationFrançaise
Françaisepour
pour
la
laCybernétique
CybernétiqueÉconomique
Économiqueet et Technique
Technique

SFC SFC
SFC :: Sequential
Sequential Function
Function Chart
Chart
(Diagrama
(Diagrama Funcional
Funcional Seqüencial)
Seqüencial)
 Introdução ao Grafcet (SFC)
• Criada na Europa em 1979 pela Association Française
pour la Cybernétique Économique et Technique e
Universidades.
• Características Básicas
– Método gráfico
– Sintaxe simples
– Comandos concisos e abrangentes
– Fácil absorção e utilização
– Potencialidade da lógica booleana
– Seqüenciamento
– Funções aritméticas e temporizadas
– Linguagem padronizada pelas NFC-03-190 e
IEC-848
 Introdução ao Grafcet (SFC)
O princípio básico da linguagem GRAFCET está
fundamentado sobre dois aspectos básicos:

22 ETAPAS (passos): estão associadas às AÇÕES

TRANSIÇÕES: estão associadas às Condições

 Introdução ao Grafcet

Exemplo
de
Aplicação:
 Introdução ao Grafcet - Exemplo

Dinâmica do Sistema:
• O sistema ilustrado se apresenta na posição inicial e
através do botão início é ordenado o início do ciclo com
com a rotação do prato;
• A cada rotação completa 90°, a punção desce;
• Uma vez descida a punção, a próxima etapa é o retorno
dela à posição inicial;
• Estando de volta à posição inicial, uma nova ordem é
esperada para reiniciar um novo ciclo.
Exemplo: GRAFCET DE 1º NÍVEL
 Introdução ao Grafcet - Exemplo
Saídas do Sistema:
• RO : Rotaciona o prato Permitirão
Permitirão
• DE: Desce a punção executar
executarasas
ações
ações
• SO : Sobe a punção
Entradas do Sistema:
• ic : Início do ciclo
Permitirão
Permitirão
• pa : Punção no alto
validar
validar as
as
• pb : Punção em baixo transições
transições
• ro : Posição inicial
• r1 : Rotação terminada
Exemplo:
GRAFCET DE 2º NÍVEL

Vantagens:
• Clara;
• Objetiva;
• Compacta;
Exemplo:
Diagrama
Ladder
Obtendo o Diagrama Ladder a partir do Grafcet

COMO?
Obtendo o Diagrama Ladder a partir do Grafcet

EQUAÇÃO GERAL DE UMA MEMÓRIA

m: É responsável por ativar a memória

a : É responsável por desativar a memória
x : É o termo de retenção da memória
Obtendo o Diagrama Ladder a partir do Grafcet

Etapa 1 Etapa 2 Etapa 3 Etapa 4

Ativar x4.pa x1.ro.pa.ic x2.r1 x3.pb
Desativar x2 x3 x4 x1
Retenção x1 x2 x3 x4

Etapa 1: X1= x4.pa + x2.x1

Etapa 2: X2= x1.ro.pa.ic + x3.x2

Etapa 3: X3= x2.ri + x4.x3

Etapa 4: X4= x3.pb + x1.x4

 A iniciação no Diagrama Ladder

Na
Na energização
energização dodo CLP,
CLP, todas
todas as
as memórias
memórias podempodem
se
se encontrar
encontrar em
em zero,
zero, oo que
que torna
torna aa inicialização
inicialização
do
do programa
programa impossível
impossível
1. Exercício: Uma vez pressionado o botão
“m”, o motor deve girar para a
direita, uma volta completa, e em
seguida girar uma volta completa
para a esquerda, encerrando a
ação.

Faça o Grafcet para

esta situação.
Soluções do Exercício 1:
2. Exercício:
A situação representada na
figura trata-se de um
intertravamento com botões
liga e desliga.

Rescreva-o de forma a
apresentar uma solução para
a situação em que os dois
botões são pressionados
simultaneamente.

Dica: Dê prioridade para um botão

Soluções do Exercício 2:
 Grafcet (SFC)

Os elementos do Diagrama Funcional Seqüencial são:

Etapas - são associadas às ações a serem realizadas;

Transições - são associadas às condições para passagem
de uma etapa a outra;
Ligações Orientadas - conectam as etapas às transições, e
estas às etapas;
 Etapas
Cada
Cada etapa
etapa corresponde
corresponde aa uma
uma condição
condição invariável
invariável
ee bem
bem definida
definida do
do sistema
sistema descrito
descrito::

As ETAPAS são referencia-

das por meio de caracteres
alfanuméricos de forma
3
arbitrária.

Atenção:
Não pode haver duplicidade na referência
 Etapa Inicial

A
A ETAPA
ETAPA INICIAL
INICIAL éé ativada
ativada incondicionalmente
incondicionalmente
no
no início
início do
do controle
controle de
de um
um sistema
sistema ee indica
indica aa sua
sua
situação
situação inicial
inicial

Simbologia 1
 Indicação do Estado de uma Etapa

Simbologia
Para
Para indicação
indicação das
das etapas
etapas ativas
ativas em
em
determinado
determinado momento,
momento, utiliza-se
utiliza-se
um 12
um ponto
ponto (•)
(•)
•
Definição de um Estado Associado à Etapa

Existem situações em que não há uma ação associada

a uma determinada etapa, porém pode se ter a
indicação de um estado

Motor Parado Verificação

1 22 do acionamento
do Sensor 7
Botoeira Acionada Sensor 7 Acionado
 Ações Associadas às Etapas

Enquanto uma etapa estiver ativa, as ações a ela

associadas podem ser:

• iniciadas • continuadas • finalizadas

A simbologia não especifica uma seqüência entre as ações associadas à etapa

5 Ação X
5 2 X AçãoAcionamento
Ação Y Ação Z do Motor 1
Ação Y
A ação é definida por declaração textual
Ação Z
 Definição da Ação Associada à Etapa

É importante definir se a ação será mantida

(continuada) ou finalizada após a desativação da etapa

Acionamento do Motor 1
10 - Permanece Acionado -

2 Acionamento do Motor 1

A ação é iniciada e finalizada

com a etapa 2
Desligamento do Motor 1
17 - Permanece Desligado -
 Ações Detalhadas

É comum ter a necessidade de condicionar ou limitar a

execução de uma ação, ou seja, as ações associadas a
uma etapa precisam ser detalhadas.

Simbologia:
2

a b c

3 campos: qualificador declaração textual referência

 Ações Detalhadas

2 a b c

Contém
Contémooqualificador
qualificadorque
quedefine
definecomo
comoaaação
ação
Campo “a”:
associada
associadaserá
seráexecutada
executada

Contém
Contémaadeclaração
declaraçãotextual
textual ou
ou
Campo “b”:
simbólica
simbólicada
daação
ação

Contém
Contémaareferência
referênciado
dosinal
sinalde
deretorno
retornoque
que
Campo “c”:
será
seráverificado
verificadopela
pelatransição
transiçãoseguinte
seguinte
 Ações Detalhadas

2 a b c

Contém
Contémooqualificador
qualificadorque
quedefine
definecomo
comoaaação
ação
Campo “a”:
associada
associadaserá
seráexecutada
executada

S : stored
D : delayed
Existem cinco qualificadores: L : time limited
P : Pulse sharped
C : conditional
 Ações Detalhadas - Qualificadores
S (stored): a ação é mantida (continua) após o
encerramento da etapa

Exemplo:

10 S Acionamento Motor 1

a X10 S Acionamento
Q Motor 1
X15 R
15 S Desligamento Motor 1

b
 Ações Detalhadas - Qualificadores
D (delayed): a ação é iniciada após decorrido o tempo (atraso)
especificado, e mantida enquanto a etapa estiver ativa

Exemplo:

19 D Acionamento Motor 1 2s 0s Acionamento

D=2s X19 Motor 1

a
X19 X19

a a
Motor 1 Motor 1
t=2s t=2s

Situação 1 Situação 2
 Ações Detalhadas - Qualificadores
L (time limited): a ação é iniciada e mantida enquanto a etapa
estiver ativa e até ser atingido o tempo especificado.

Exemplo:

Acionamento Motor 1
16 L L=2s

a
X16 X16

a a
Motor 1 Motor 1
t=2s t=2s

Situação 1 Situação 2
 Ações Detalhadas - Qualificadores
C (conditional): a ação é iniciada e mantida enquanto a etapa
estiver ativa, desde que a condição lógica especificada
seja verdadeira.
Exemplo:

Acionamento válvula 1
16 C Se Motor 1 acionado

a X16 Acionamento
& Válvula 1
Motor 1 Motor 1

16 C Acionamento válvula 1

a
 Ações Detalhadas - Qualificadores
SD (stored and delayed): a ação associada à etapa é armazenada
e iniciada após o tempo especificado .
Exemplo:

Acionamento Motor 1
10 SD D=2s
X10 S
a 2s 0s Acionamento
Motor 1
X15 R
15 S Desligamento Motor 1

b
X10 X10

X15 X15

Motor 1 Motor 1
t=2s t=2s
 Ações Detalhadas - Qualificadores
DS (delayed and stored): a ação associada à etapa é
iniciada após o tempo especificado (D) e continuada (S)
até ser finalizada por uma etapa seguinte.
Exemplo:

Acionamento Motor 1
10 DS D=2s 2s 0s
X10 S Acionamento
a
Motor 1
X15 R
15 S Desligamento Motor 1

b
X10 X10

X15 X15

Motor 1 Motor 1
t=2s t=2s
 Ações Detalhadas - Qualificadores
CSL (conditional stored and time limited): a ação é iniciada desde
que a condição lógica seja satisfeita (C) e mantida (S) até ser
atingido o tempo especificado (L)
Exemplo:
Motor1

15 Acionamento válvula 1 X15

CSL L = 5s
Motor1
a
Válv. 1

X19

19 S Desligamento válvula 1
t = 5s

b
 Transições

Às transições são associadas às condições que determinam

a transposição de uma etapa à outra.

Condição para Habilitar: Condição para Transposição:

Uma
Umatransição
transiçãoestá
está Para
Para que
que uma
uma transição
transição
habilitada,
habilitada,possível
possíveldede seja
seja transposta
transposta éé neces-
neces-
ser
sertransporta,
transporta,somente
somente sário
sárioqueque esteja
esteja habilitada
habilitada
se
se todas
todasasas etapas
etapas ime-
ime-
diatamente eeaacondição
condiçãoassociada
associada
diatamenteprecedentes
precedentes
estejam seja
seja verdadeira.
verdadeira.
estejam ativas.
ativas.
 Transições
Exemplos:

21 21
21 •
V ou F Falsa Verdadeira
22
22 22 •

Transição não Habilitada Transição habilitada Transição habilitada

(Etapa 21 não ativa) mas não transposta e transposta
 Condições Associadas as Transições

As condições associadas às transições são proposições lógicas

que podem ser verdadeiras ou falsas em um dado instante.

Podem ser representadas:

21 21 21
B1 B2
Botoeira 1 = On
Botoeira 2 = Off B1.B2

22 22 22

Declaração Textual Expressão Booleana Simbologia Gráfica

 Condições Associadas as Transições

As condições associadas às transições podem apresentar detalhes

que relacionem ao tempo ou ao estado lógico de uma variável

X21
21 Acionamento Motor 1
Motor1
5s/X21
5s/X21 5s
22 Acionamento Válvula1
X22

A transição deve ocorrer 5 segundos (tempo: “5s”) após a

etapa 21 ter sido ativada (condição: “X21”)
 Condições Associadas as Transições

As condições associadas às transições podem apresentar detalhes

que relacionem ao tempo ou ao estado lógico de uma variável

Estados Lógicos podem ser representados por:

a : Estado lógico 0 da variável “a”

a : Estado lógico 1 da variável “a”
a : Transição de 0 ->1 da variável “a”
a : Transição de 1 ->0 da variável “a”
=1 : Transição incondicional, sempre verdadeira
 Ligações

Convencionalmente,
Convencionalmente,oosentido
sentidode
deevolução
evoluçãoéé
sempre
sempre de
de cima
cima para
para baixo
baixo

Duas Regras Importantes:

21 Acionamento Motor 1 • Duas etapas nunca podem ser

a conectadas diretamente;
• Duas transições nunca podem
22 Acionamento Válvula1
ser conectadas diretamente.
b
 Regras de Evolução

AAsituação
situaçãoinicial
inicial do
do sistema
sistema descrito
descrito éé dada
dada pelas
pelas
Regra 1
etapas
etapasiniciais,
iniciais,que
quesão
sãoativadas
ativadasincondicionalmente.
incondicionalmente.

AAtransposição
transposiçãode deumaumaetapa
etapasó
sóocorre
ocorrese:
se:
Regra 2
••Ela
Ela estiver
estiver habilitada;
habilitada;
••AAcondição
condiçãoassociada
associadafor
forverdadeira.
verdadeira.

Regra 3 AAtransposição
transposiçãode
deuma
umatransição
transiçãoprovoca:
provoca:
••ativação
ativaçãoda(s)
da(s)etapa(s)
etapa(s)imediatamente
imediatamenteseguintes;
seguintes;
••desativação
desativaçãoda(s)
da(s)etapa(s)
etapa(s)imediatamente
imediatamenteprecedentes.
precedentes.
 Regras de Evolução
AArepresentação
representaçãodedetransições
transiçõesque
queserão
serão
Regra 4 transpostas
transpostassimultaneamente
simultaneamentedevedeve ser
ser feita
feita por
por
meio
meiodedelinhas
linhas duplas
duplas

20 25 20 25
a a. X25 a. X20

21 26 21 26

Transições simultâneas
 Regras de Evolução
Se,
Se, no
noinstante
instantede
deativação
ativaçãode
deuma
umaetapa,
etapa,aa
Regra 5 condição
condiçãodesta
destaààetapa
etapaseguinte
seguintefor
forverdadeira,
verdadeira,
ela
elanão
nãoocorrerá.
ocorrerá.

Exemplo: 15
• 15
a a
X15
16
X16 16 •
X17 a a

a 17 17
 Tipos de Seqüência

Existem vários tipos de seqüências:

• Seqüência Simples

• Seqüência seletiva
• Seqüência simultânea
• Estrutura com reutilização
• Estrutura de detalhamento
 Tipos de Seqüência / Estrutura
Seqüência Simples Seqüência Seletiva

15
15 Início Divergente
a a.b a.b
a
16 20 25
16
c k p
b
17 21
17
Final Convergente d l

18
 Tipos de Seqüência / Estrutura

Seqüência Simultânea
15
Início Divergente a

16 20 25
b c
17 21
Final Convergente
c

18
 Tipos de Seqüência / Estrutura
Estrutura com reutilização
20
X15 + X45
15 Seqüência 20-25
21
X25
w

24
45 Seqüência 20-25
t
X25 25
=1
 Tipos de Seqüência / Estrutura
Estrutura de detalhamento
5.1
k
s
5.2
5 l
t
5.3

m
5.4
 Exemplos de Aplicação
do GRAFCET em resoluções de
problemas
 Exemplo de Aplicação

Sistema de Partida Estrela/Triângulo

Um motor trifásico deve ser acionado por meio de partida estrela/triân-
gulo. Para isto são utilizados três contatores (acionamento geral e cha-
veamento estrela e triângulo) e uma botoeira. O sistema automatizado
deve apresentar o seguinte comportamento:
• ao ser acionada a boteira pela primeira vez, os contatores de aciona-
mento geral e chaveamento estrela são acionados;
• 2s após, apenas o contator de chaveamento estrela é desligado;
• ao ser confirmado o desligamento do contator de chaveamento estre-
la, o contator de chaveamento triângulo é acionado;
• os contatores de acionamento geral e chaveamento triângulo permane-
cem acionados;
• a qualquer instante, um novo acionamento da botoeira ocasiona o desli-
gamento dos contatores acionados, retornando à condição inicial.
 Solução: Sistema de Partida
0 “Verificação Botoeira Estrela/Triângulo
Botoeira Acionada

1 S Acionamento geral = 1

Chaveamento Estrela = 1

2s / X1 Botoeira
Acionada
“Verificação do
2 Chaveamento estrela”

Chaveamento estrela = 0 Botoeira

Acionada

3 Chaveamento Triângulo = 1

Botoeira Acionada

4 S Acionamento geral = 0

=1