Вы находитесь на странице: 1из 10

2.4.

Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

Лемма 2.4.6. Пусть µ ∈ C. Тогда


11
Leµx = P (µ)eµx , (2.27)

Доказательство. Поскольку (eµx )(k) = µk eµx , то имеем:


2
n
X n
X n
X 
µx µx (k) k µx
Le = ak (e ) = ak µ e = ak µk eµx = P (µ)eµx , 3
k=0 k=0 k=0
4
где an = 1.
5
Следствие 2.4.7. Пусть µ ∈ C — корень характеристического мно-
гочлена оператора L. Тогда комплекснозначная функция eµx является
решением уравнения (2.23).
6
Доказательство. Следует из леммы 2.4.6.
7 8
Лемма 2.4.8. Пусть µ ∈ C, s ∈ N и P — характеристический много-
член оператора L. Тогда
s
X
s µx µx
L(x e ) = e Csj P (j) (µ)xs−j . (2.28)
j=0

9∂ s
Доказательство. Заметим, что xs eµx = ∂µs
(eµx ). Поэтому, используя (2.27)
и формулу Лейбница, имеем
 ∂s  ∂s   ∂s  
s µx µx µx µx
L(x x ) = L (e ) = L(e ) = P (µ)e =
∂µs ∂µs ∂µs
s j s 10
X
j ∂
 ∂ s−j µx X
j (j) s−j µx
= Cs j P (µ) s−j
(e ) = Cs P (µ)x e =
j=0
∂µ ∂µ j=0
s
X
µx
= e Csj P (j) (µ)xs−j .
j=0

11
Следствие 2.4.9. Пусть µ ∈ C — корень характеристического много-
члена оператора L кратности k. Тогда k комплекснозначных функций

eµx , xeµx , ..., xk−1 eµx 12


являются решениями уравнения (2.23).

37
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

Доказательство. Поскольку µ является корнем характеристического мно-


гочлена кратности k, то
1
P (µ) = P ′ (µ) = . . . = P (k−1) (µ) = 0.
2
Поэтому из формулы (2.28) следует, что L(xs eµx ) = 0 при s = 0, 1, .3
. . , k − 1.

Теорема 2.4.10. Пусть

µ1 , µ2 , .4
.., µl

— различные действительные корни корни характеристического мно-


гочлена кратностей s1 , .5
. . sl соответственно,

λ1 = α1 + i ω1 , λ1 = α1 − i ω1 , . .6. , λk = αk + i ωk , λk = αk − i ωk

— его различные комплексные корни (ωj > 0, 7j = 1, . . . , k) кратностей


r1 , . 8
. . , rk соответственно, n = (s1 + . . .9+ sk ) + 2(r1 + . . . + rk ), т.е.
характеристический многочлен представим в виде

P (λ) = (λ − µ1 )s1 · . . . · (λ − µl )sl ·


· (λ − λ1 )r1 (λ − λ1 )r1 · . . . · (λ − λk )rk (λ − λk )rk . (2.29)
10
Каждому действительному корню µj кратности sj , j = 1, . . . , l, сопо-
ставим систему из sj функций

e µj x , xeµj x , ..., xsj −1 eµj x , (2.30)

а каждой паре комплексно сопряженных корней λj = αj + i ωj и λj =


11
12 αj − i ωj кратности rj , j = 1, .13
. . , k, сопоставим систему 2rj функций
14
eαj x cos ωj x, eαj x sin ωj x, xeαj x cos ωj x, xeαj x sin ωj x, . . . ,
xrj −1 eαj x cos ωj x, xrj −1 eαj x sin ωj x, (2.31)

Тогда совокупность систем функций (2.30), взятых для всех кор-


ней µ1 , .15 . . , µl , и систем функций (2.31), взятых для всех пар корней
λ1 , λ1 , .16
. . , λk , λk , образуют фундаментальную систему решений уравне-
ния (2.23).

38
2.4. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

Доказательство. Рассмотрим систему функций


e µ1 x , xeµ1 x , ..., xs1 −1 eµ1 x ,
e µ2 x , xeµ2 x , ..., xs2 −1 eµ2 x ,
..
.
e µl x , xeµl x , ..., xsl −1 eµl x ,

e λ1 x , xeλ1 x , ..., xr1 −1 eλ1 x , (#)


e λ1 x , xeλ1 x , ..., xr1 −1 eλ1 x ,
..
.
e λk x , xeλk x , ..., xrk −1 eλk x ,
eλk x , xeλk x , ..., xrk −1 eλk x .
В этой системе n функций. Все они являются решениями уравнения (2.23)
(следствие 2.4.9), а сама система линейно независима над C (следствие 2.4.4).
Теперь, для каждого p = 1, . 1 . . , k и каждого q = 1, .2
. . , rp заменим
пару функций x e rq λp x
иx e
rq λp x
следующей парой
3 4
rq λp x rq λp x
x e +x e e(αp +iωp )x + e(αp −iωp )x
= xr q = xrq eαp cos ωp x
2 2
xr q e λ p x − xr q e λ p x e(αp +iωp )x − e(αp −iωp )x 5
= xr q = xrq eαp sin ωp x.
2i 2i
Полученная система совпадет с системой функций (2.30) и (2.31).
Если эта система линейно зависима над C, то линейно зависимой над
C будет и система (#), что является противоречием. Поэтому, система
функций (2.30) и (2.31) явлется линейно независимой над C а тем более
над R.

2.4.3 Неоднородные уравнения со специальной пра-


вой частью. Метод неопределенных коэффици-
ентов.
Рассматривается линейное неоднородное уравнение
y (n) + an−1 y (n−1) + . . . + a1 y ′ + a0 y = b(x), (2.32)
7 8
где an−1 , . 6
. . , a0 ∈ R, b ∈ C(I; R) или b ∈ C(I; C) для некоторого проме-
жутка I ⊂ R, т.е.
9
Ly = b(x),
(2.33)
Ly = y (n) + an−1 y (n−1) + . . . + a1 y ′ + a0 y.

39
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

Утверждение 2.4.11 (принцип суперпозиции). Пусть y1 — решение


уравнения 1
Ly1 = b1 (x)
а y2 — решение уравнения
2
Ly2 = b2 (x).
3
Тогда y = β1 y1 + β2 y2 — решение уравнения

Ly = β1 b1 (x) + β2 b2 (x), 4 β1 , β2 ∈ C.

Доказательство. Поскольку L — линейный оператор, то

Ly = L(β1 y1 + β2 y2 ) = β1 Ly1 + β2 Ly2 = β1 b1 (x) + β2 b2 (x). 5

Будем рассматривать уравнение (2.32) в случае, когда


k
X
b(x) = eσj x Pj (x), 6
j=1
7
где σj ∈ C, Pj (x) — многочлены с действительными коэффициентами,
8 j = 1, . . . , k. Для нахождения частного решения уравнения (2.32), в силу
принципа суперпозиции 2.4.11, достаточно рассмотреть случай одного
слагаемого, т.е. когда

b(x) = eσx (b0 + b1 x + . . . + bm xm ), (2.34)

σ ∈ C, b0 , b1 , . 9
. . , bm ∈ R, bm 6= 0.

Теорема 2.4.12. Пусть σ является корнем кратности r характери-


10 оператора L (r 11
стического многочлена P (λ) = 0, если P (σ) 6= 0). Тогда
существует единственный многочлен Q(x), 13 12
Q(x) = q0 + q1 x + . . . + qm xm , (2.35)

той же степени, что и степень многочлена в (2.34), и такой, что

yp = eσx xr Q(x) (2.36)


14
является решением уравнения (2.32). Если σ ∈ R, то все коэффициенты
15 Q(x) действительны.
40
2.4. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

1 2
Доказательство. Сначала рассмотри случай когда r = 0, т.е. P (σ) 6= 0.
Рассмотрим набор (B) из m3+ 1 линейно независимых функций

1 σx 1 m σx
(B) : eσx , xe , ..., x e ,
1! m!

и обозначим через Lm
4
σ (m + 1)-мерное линейное пространство, порож-
денное функциями из (B) над C, если σ ∈ C, или над R, если σ ∈ R. 6
Функция
5
b(x) = eσx (b0 + b1 x + . . . + bm xm ) 7
а также искомая функция

yp (x) = eσx (q0 + q1 x + . . . + qm xm ) 8


9
являются элементами Lm
σ , причем в базисе (B) они могут быть записаны
как вектора
   
b0 q0
 1! b1   1! q1 
b =  ..  , yp =  ..  . 10
   
 .   . 
m! bm m! qm

Рассмотрим оператор D =
11d . Поскольку
dx

d σx 
e = σeσx ,
dx 12
d  1 k σx  1 1
x e = xk−1 eσx + σ xk eσx , k = 1, . . . , m,
dx k! (k − 1)! k!
13
то оператор D переводит пространство Lmσ в себя, и, таким образом, D
можно рассматривать как оператор на Lσ , причем в базисе (B) он имеет
m

следующее матричное представление: 14


 
σ 1 0 ... 0 0
 0 σ 1 ... 0 0 
.. .. .. .. ..  . 15
 
DB =  . . . . . 

 
 0 0 0 ... σ 1 
0 0 0 ... 0 σ

Поскольку
L = P (D), 16

41
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

где P — характеристический многочлен оператора L, имеем, что в базисе


(B) ему будет соответствовать матрица
 ′ ′′ (m−1) (m) 
P (σ) P 1!(σ) P 2!(σ) . . . P (m−1)!(σ) P m!(σ)

 0 P ′ (σ) P (m−1) (σ) P (m) (σ) 
P (σ) 1!
. . . (m−1)! m!

. 1
 ... .. .. .. ..
 
LB = P (DB ) = 
. . . . 
 P ′ (σ) 
 0 0 0 ... P (σ) 
1!
0 0 0 ... 0 P (σ)
2 3
Поскольку P (σ) 6= 0, матрица LB невырождена и, следовательно, урав-
нение
L B yp = b 4
относительно yp имеет единственное решение. Это решение и есть век-
торное представление искомой функции yp в базисе (B).
5
Теперь предположим, что σ является корнем многочлена P (λ) крат-
ности r, т.е.

P (σ) = P ′ (σ) = . . . = P (r−1) (σ) = 0, P (r) (σ) 6= 0. 6


В этом случае рассмотрим векторное пространство, порожденное бази-
сом
x σx xr σx xr+1 σx xm+r σx
(B̃) : eσx , e , ..., e , e , ..., e ,
1! r! (r + 1)! (m + r)!
7
и обозначим его через Lσm+r . Заметим, в частности, что,
m+r 8
Lm
σ ⊂ Lσ .
9
При этом, функция b(x) и искомая функция

yp (x) = eσx xr (q0 + q1 x + . . . + qm xm ) = eσx (q0 xr + q1 xr+1 + . . . + qm xr+m ) 10

запишутся в базисе (B̃) как векторы

b0
 
0
 
 1! b1  ..
 . 
 .  .
 
 . 
 
0
 
b =  m! bm  , yp =  .
   
r! q0 11
 0 
   
 . 
 .. 
 .. 
 . 
(r + m)! qm
0

42
2.4. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

1
Матрица оператора D : Lσm+r → Lσm+r имеет тот же вид, что и ранее, а
2 Lm+r будет
матрица оператора L : Lσm+r → σ

(r) (r+1) P (r+m) (σ)


 
0 . . . 0 P r!(σ) P (r+1)!(σ) ... (r+m)!
P (r) (σ) P (r+m−1) (σ)
 
 0 ... 0 0 ... 
r! (r+m−1)!
 .. . . .. . .. ..
 
 . . . ...
. . . .


LB̃ = 

 0 ... 0 0 0 ... P (r) (σ)

 3
r! 
 0 ... 0 0 0 ... 0 
 
 . . . . .. ... ..
 .. . . .. ..

. . 
0 ... 0 0 0 ... 0
4 5 6
Рассматривая в пространстве подпространства
Lσm+r Lσr,m+r и Lm
σ , кото-
рые порождены, соответственно, системами векторов
1 r σx 1 1
(B1 ) xe , xr+1 eσx , . . . , xr+m eσx ,
r! (r + 1)! (r + m)!
1 σx 1 m σx
(B2 ) eσx , xe , , . . . , x e ,
1! m!
7 8
мы видим, что b ∈ Lm
σ , yp ∈ Lσ
r,m+r
и имеют векторные представления
   
b0 q0
 1! b1   1! q1 
2 1
b =  ..  , yp =  ..  . 9
   
 .   . 
m! bm m! qm
10Lm , при этом его
Оператор L может быть рассмотрен как L : Lσr,m+r → σ
матрица относительно базисов (B1 ) и (B2 ) будет
P (r) (σ) P (r+1) (σ) P (r+m) (σ)
 
r! (r+1)!
... (r+m)!
 P (r) (σ) P (r+m−1) (σ) 
 0 r!
... (r+m−1)!

LB1 ,B2 = .. .. ... ..
, 11
. . .
 
 
P (r) (σ)
0 0 ... r!
12
которая является невырожденной, т.к. P (r) (σ) 6= 0. Поэтому, уравнение

LB1 ,B2 yp1 = b2 13


14
относительно вектора yp1 имеет единственное решение.

43
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

Пример 2.4.13. Решить уравнение


y ′′ − 5y ′ + 4y = 4 + 4x2 e2x . 1
Соответствующее однородное уравнение будет
y ′′ − 5y ′ + 4y = 0, 2
характеристический многочлен —
P (λ) = λ2 − 5λ + 4, 3
4
и его корни суть λ1 = 1, λ2 =54. Общее решение однородного уравнения
запишется
yh = C1 ex + C2 e4x , C1 , C2 ∈ R. 6
7
В рассматриваемом случае, b(x) = b1 (x) + b2 (x), где
b1 (x) = 4 = 4e0x b2 (x) = 4x2 e2x . 8
Будем искать два частных решения yp1 9
, yp2 таких, что
Lyp1 = 4, Lyp2 = 4x2 e2x .
10
11 12 13 14
y : Так как b (x) — многочлен степени 0, σ = 0 и P (σ ) 6= 0, то
p1 1 1 1

yp1 = e0x q0 = q0 . 15
16
Подставляем yp1 в уравнение
y ′′ − 5y ′ + 4y = 4. 17
18
Сразу имеем, что yp′ 1 = yp′′1 = 0 и
4q0 = 4, 19
т.е. q0 20
=1и
22 yp1 = 1. 21
23 24 25
yp2 : Поскольку b2 (x) — многочлен степени 2, σ2 = 2 и P (σ2 ) 6= 0, то
положим
yp2 = e2x (q0 + q1 x + q2 x2 ),
27 26
и определим q0 , q1 , q2 , чтобы
yp′′2 − 5yp′ 2 + 4yp2 = 4x2 e2x . 28
Используя формулу Лейбница, вычислим
29
и составим таблицу, где
yp′ 2 , yp′′2
в левой колонке записаны коэффициенты уравнения при соответствую-
щих производных, а в правой — сами производные:

44
2.4. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

4 yp2 = e2x (q0 + q1 x + q2 x2 )


−5 yp′ 2 = 2e2x (q0 + q1 x + q2 x2 ) + e2x (q1 + 2q2 x) 1
1 yp′′2 = 22 e2x (q0 + q1 x + q2 x2 ) + 2 · 2e2x (q1 + 2q2 x) + e2x (2q2 ).
Умножим выражения функции и ее производных на соответствующие
коэффициенты, просуммируем и приравниваем полученные коэффици-
енты при степенях x к соответствующим коэффициентам многочлена
2 b(x):
x2 : 4q2 − 10q2 + 4q2 = 4,
x: 4q1 − 10q1 − 10q2 + 4q1 + 8q2 = 0,
3
1: 4q0 − 10q0 − 5q1 + 4q0 + 4q1 + 2q2 = 0.
Получаем систему

 −2q2 = 4,
−2q1 − 2q2 = 0, 4
−2q0 − q1 + 2q2 = 0,

решениями которой являются

q2 = −2, q1 = 2, q0 = −3. 5
Поэтому,
yp2 = e2x (−3 + 2x − 2x2 ). 6
Таким образом, общее решение уравнения будет
7
y = yh + yp1 + yp2 = C1 ex + C2 e4x + 1 + e2x (−3 + 2x − 2x2 ).

Пример 2.4.14. Решить уравнение


8
y ′′ + 4y ′ + 4y = e−2x (1 + x3 ).

Рассматриваем однородное уравнение

y ′′ + 4y ′ + 4y = 0 9
и его характеристический многочлен

P (λ) = λ4 + 4λ + 4 = (λ + 2)2 , 10
11
который имеет корень λ = −2 кратности 2. Следовательно, общее реше-
ние однородного уравнения будет

yh = C1 e−2x + C2 xe−2x . 12
45
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

1
Поскольку σ = −2 является корнем характеристического многочлена
2 2, будем искать частное решение в виде
кратности r =

yp = e−2x x2 (q0 + q1 x + q2 x2 + q3 x3 ) = e−2x (q0 x2 + q1 x3 + q2 x4 + q3 x5 ). 3


Используя формулу Лагранжа, вычислим производные yp′ , yp′′ и запишем
результат в виде таблицы:

4 yp = e−2x (q0 x2 + q1 x3 + q2 x4 + q3 x5 )
4 yp′ = −2e−2x (q0 x2 + q1 x3 + q2 x4 + q3 x5 ) +
+e−2x (2q0 x + 3q1 x2 + 4q2 x3 + 5q3 x4 ) 4
1 yp′′ = (−2)2 e−2x (q0 x2 + q1 x3 + q2 x4 + q3 x5 )+
+2(−2)e−2x (2q0 x + 3q1 x2 + 4q2 x3 + 5q3 x4 )+
+e−2x (2q0 + 3 · 2q1 x + 4 · 3q2 x2 + 5 · 4q3 x3 ).

Приравнивая коэффициенты при одинаковых степенях, имеем

x5 : 4q3 − 8q3 + 4q3 = 0,


x4 : 4q2 − 8q2 + 20q3 + 4q2 − 20q3 = 0,
5
x3 : 4q1 − 8q1 + 16q2 + 4q1 − 16q2 + 20q3 = 1,
x2 : 4q0 − 8q0 + 12q1 + 4q0 − 12q1 + 12q2 = 0,
x: 8q0 − 8q0 + 6q1 = 0,
1: 2q0 = 1.

Решаем систему


 20q3 = 1,
12q2 = 0,

6q1 = 0,
6


2q0 = 1.

Получаем, что

1 1
q0 = , q1 = 0, q2 = 0, q3 = , 7
2 20

и общее решение будет


 x2 x5 
y = C1 e −2x
+ C2 xe −2x
+e −2x
+ . 8
2 20

46