Вы находитесь на странице: 1из 10

2.4.

Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

Случай, когда правая часть содержит тригонометрические функ-


ции. Метод комплексных амплитуд.
Лекция 4
1 u(x)+iv(x) — комплекснозначное решение
Лемма 2.4.15. Пусть y(x) =
уравнения
Ly = y (n) + an−1 y (n−1) + . 2
. . + a1 y ′ + a0 y = b(x)
4
где an−1 , .3
. . , a0 ∈ R, и b ∈ C(I, C) — непрерывная комплекснозначная
функция на промежутке I. Тогда действительная и мнимая части u
и v решения y удовлетворяют уравнениям
L u = Re b, 5 L v = Im b,
6 7 8
где Re b и Im b — действительная и мнимая части функции b(x), соот-
ветственно.
Доказательство. Действительно, так как оператор L линеен, то
L y = L (u + iv) = L u + i L v. 9
Но, поскольку все коэффициенты в L — действительные числа, то функ-
ции L u и L v принимают значения в R. С другой стороны,
10 11
Ly = b = Re b + i Im b, 12
13 14
где функции Re b и Im b также принимают значения в R. Отсюда полу-
чаем, что
L u = Re b, 15 L v = Im b.

Рассмотрим уравнение
y (n) +an−1 y (n−1) +. . .+a1 y ′ +a0 y = eαx (B1 (x) cos ωx+B2 (x) sin ωx), (2.37)
где an−1 , .16
. . , a1 , a0 ∈ R, α, ω ∈ R, B1 (x), B2 (x) — многочлены с действи-
тельными коэффициентами степеней m1 и m2 , соответственно.
17
Утверждение 2.4.16. Пусть σ = α + iω — корень кратности r соот-
ветствующего характеристического многочлена P (λ)18 уравнения (2.37)
22 19 20 21
и положим r = 0, если P (σ) 6= 0. Пусть m = max{m1 , m2 }. Тогда суще-
ствуют многочлены Q1 (x), Q2 (x) степени не выше m с действитель-
ными коэффициентами, такие, что функция
yp = eαx xr (Q1 (x) cos ωx + Q2 (x) sin ωx) 23
является частным решение уравнения (2.37).

47
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

Доказательство. Поскольку
1
ei ω = cos ωx + i sin ωx,

то
cos ωx = Re eiωx , 2 sin ωx = Re (−i eiωx )
и

eαx (B1 (x) cos ωx + B2 (x) sin ωx) =


= eαx B1 (x)Re eiωx + B2 (x)Re (−ieiωx ) =


= Re eαx (B1 (x)eiωx − i B2 (x)eiωx ) = 2




= Re e(α+i ω)x (B1 (x) − i B2 (x)) = Re (eσx B(x)),




3 4
где B(x) = B1 (x) − i B2 (x) — многочлен степени m = max{m1 , m2 } с
комплексными коэффициентами, а σ = 5 α + i ω.
Таким образом, уравнение (2.37) можно переписать в виде

Ly = Re (eσx B(x)). (∗)


5
Пусть wp (x) — частное решение уравнения

Lw = eσx B(x) 6
вида
wp = eσx xr Q(x), 7
где r — кратность корня σ характеристического многочлена, r = 0 если
8
9P (σ) 6= 0. Тогда yp 10
= Re wp — решение уравнения (∗) согласно преды-
дущей лемме. Таким образом, выделив действительную и мнимую части
многочлена Q(x),12
Q(x) = Q1 (x) + i Q2 (x), 13
будем иметь, что

Re eσx xr (Q1 (x) + i Q2 (x) =



yp =
Re eαx eiωx xr (Q1 (x) + i Q2 (x) =

=
eαx xr Re eiωx (Q1 (x) + i Q2 (x) = 14

=
eαx xr Re (cos ωx + i sin ωx)(Q1 (x) + i Q2 (x)) =

=
= eαx xr (Q1 (x) cos ωx − Q2 (x) sin ωx).

48
2.4. Линейные уравнения с постоянными коэффициентами

Замечание 2.4.17. Если удобно записать уравнение (2.37) в виде

Ly = Im (eσx Bm (x)), 1
то частным решением (∗t ) будет

yp = Im (eσx xr Qm (x)), 2
3
где w = eσx xr Qm (x) — решение уравнения

Lw = eσx Bm (x). 4

Пример 2.4.18. Найти частное решение уравнения

y (4) − y = x sin x. 5
Характеристический многочлен уравнения будет

P (λ) = λ4 − 1, 6
7
корнями которого являются λ1,2 = ±1, λ3,4 = ±i.
Имеем, что sin x = Im eix и
8
x sin x = Im (xeix ). 9
Рассмотрим уравнение
w(4) − w = eix x. 10
11
Так как σ = i является корнем кратности 1 характеристического урав-
нения, то частное решение уравнения ищем в виде

wp = eix x(q0 + q1 x) = eix (q0 x + q1 x2 ). 11


(4)
Используя формулу Лейбница, находим wp и заполним таблицу:
12
−1 wp = eix (q0 x + q1 x2 ), 13
(4)
1 wp = i4 eix (q0 x + q1 x2 ) + 4i3 eix (q0 + 2q1 x) + 6i2 2q1 .

Составляем уравнения для коэффициентов:

x2 : −q1 + q1 = 0,
x: −q0 + q0 − 8iq1 = 1,
1: −4iq0 − 12q1 = 0
14

49
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

Откуда получаем систему



−8iq1 = 1,
iq0 + 3q1 = 0.
1

Имеем
i 3
q1 = ,
8
q0 = − .
8
2
Таким образом,
 3 i 2  3 i 2
ix
wp = e − x + x = (cos x + i sin x) − x + x . 3
8 8 8 8
Следовательно,
x2 3
yp = Im wp = cos x − x sin x. 4
8 8

50
2.5. Расположение нулей решений ЛДУ 2-го порядка

2.5 Расположение нулей решений линейного


однородного уравнения второго порядка
Рассматривается однородное уравнение

y ′′ + a1 (x)y ′ + a0 (x)y = 0 (2.38)


1 2
на промежутке I ⊂ R, a1 , a0 ∈ C 1 (I; R), и исследуются нули его решений
y.
3
Лемма 2.5.1. Существует функция u ∈ C(I; R), u(x) 6= 0 для всех
4 x ∈ I, такая, что замена
y = u(x)z (2.39)
приводит уравнение (2.38) к виду

z ′′ + q(x)z = 0 (2.40)

для функции z.
5
Доказательство. Для замены (2.39) вычислим y ′ , y ′′ :

y ′ = u′ z + uz ′ , 6
y ′′ = u′′ z + 2u′ z ′ + uz ′′ ,

и подставим в (2.38):

y ′′ + a1 y ′ + a0 = uz ′′ + (2u′ + a1 u)z ′ + (u′′ + a1 u′ + a0 u)z. 7


Если функция u удовлетворяет уравнению

2u′ + a1 u = 0, 8 (2.41)

то уравнение (2.38) сводится к (2.40).


Найдем u. Имеем
du 1
= − a1 (x)u, 9
dx 2
откуда
du 1
= − a1 (x) dx, 10
u 2
и, наконец, R
− 21 xx a1 (τ ) dτ
u(x) = e 0 , x0 ∈ I. (2.42)
Очевидно, что u ∈ C 2 (I; R), и u(x) 6= 0 для всех x ∈ I.
11 12 13
51
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

Из (2.41) имеем, что


1 1
u′ = − a1 u, 1 u′′ = − (a′1 u + a1 u′ ),
2 2
и, таким образом, искомое уравнение будет
0 = uz ′′ + (2u′ + a1 u)z ′ + (u′′ + a1 u′ + a0 u)z =
 1 1 
= uz ′′ + − (a′1 u + a1 u′ ) − a21 u + a0 u z =
2 2
 1 1 1
= uz ′′ + − (a′1 u − a21 u) − a21 u + a0 u z =
 2
2 2 2
1 1
= uz ′′ + a0 u − a21 u − a′1 u z =

4 2
 1 1  
= u z ′′ + a0 − a21 − a′1 z .
4 2
3
Поскольку u(x) 6= 0 на I, то, сокращая на u, получаем (2.40), где
1 1
q(x) = a0 − a21 − a′1 . (2.43)
4 2

Следствие 2.5.2. Если уравнение (2.40) получено из (2.38) заменой (2.39),


то нули соответствующих решений y и z совпадают.
Далее исследуются нули нетривиальных решений уравнения (2.40),
т.е. решений z 6≡ 0 на I.
4 5
Утверждение 2.5.3. Пусть z(x) — нетривиальное решение (2.40) и
6 z(x0 ) = 0, x0 ∈ I. Тогда ноль x0 является простым.
7
Доказательство. Если кратность нуля z0 больше 1, то z ′ (x0 ) = 0. То-
8
гда z(x) есть решением задачи Коши для (2.40): z(x0 ) 9= z ′ (x0 ) = 0,
и, вследствие единственности, совпадает с тривиальным решением, что
есть противоречие.
Утверждение 2.5.4. Если I — ограниченный промежуток, то после-
довательность (xk )∞ 10
k=1 нулей нетривиального решения не имеет пре-
дельной точки в I.
11
Доказательство. Доказываем от противного. Пусть x0 ∈ I — предель-
ная точка последовательности (xk )∞ 12
k=1 . Тогда существует её подпоследо-
вательность (xkl )∞ 14
l=1 такая, что liml→∞ xkl = x0 . Поскольку z непрерывна,
то 13
z(x0 ) = lim z(xkl ) = 0. 15
l→∞

52
2.5. Расположение нулей решений ЛДУ 2-го порядка

Кроме того,
z(xkl ) − z(x0 )
z ′ (x0 ) = lim = 0. 1
l→0 x kl − x 0
Таким образом, x0 — ноль функции z кратности не меньше 2, что про-
тиворечит утверждению 2.5.3.
Следствие 2.5.5. Любое нетривиальное решение имеет только конеч-
ное количество нулей на любом отрезке J ⊂ I. 2

3 4
Рис. 2.1: Графики решений уравнений y ′′ + 12 y = 0 (красный), y ′′ + y = 0
(зелёный), y ′′ + 2y = 0 (синий).
5
Теорема 2.5.6 (Теорема сравнения). Рассмотрим на промежутке I
два уравнения:
y ′′ + q1 (x)y = 0, (2.44)
y ′′ + q2 (x)y = 0, (2.45)
6 8
где q1 , q2 ∈ C(I; R) и q1 (x) 7≤ q2 (x) для всех x ∈ I. Пусть y19 , y2 —
нетривиальные решения уравнений (2.44), (2.45), соответственно. Ес-
ли x1 ,10
x2 ∈ I — два последовательных нуля решения y1 , то либо решение
y2 имеет по крайней мере один ноль в (x111 12y2 (x2 ) = 0.
, x2 ), либо y2 (x1 ) =
В этом случае q1 (x) =13q2 (x) на [x114
, x2 ], y1 , y2 — решения на [x1 , x2 ] одного
уравнения и являются там линейно зависимыми. 15
16
Доказательство. Поскольку x1 , x2 — последовательные нули y1 , то, в
силу непрерывности y17 18
1 (x), имеет постоянный знак на (x1 , x2 ). Можно
19 20
считать, что y1 (x) > 0 на (x1 , x2 ), поскольку в противном случае рас-
смотрим решение ỹ1 = −y1 . Тогда имеем, что
21
y1 (x) − y1 (x1 ) y1 (x)
y1′ (x1 ) = lim = lim ≥ 0,
x→x1 x − x1 x→x1 +0 x − x1
y1 (x) − y1 (x2 ) y1 (x) 22
y1′ (x2 ) = lim = lim ≤ 0.
x→x2 x − x2 x→x2 −0 x − x2

53
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

1 2
Но x1 , x2 — простые нули, следовательно y1′ (x1 ) 6= 0, y1′ (x2 ) 6= 0 и

y1′ (x1 ) > 0, 3 y1′ (x2 ) < 0.


4
Поскольку y1 , y2 — решения (2.44) и (2.45), соответственно, то

y1′′ y2 = −q1 y1 y2 , 5 y2′′ y1 = −q2 y2 y1

и, следовательно,
y1′′ y2 − y2′′ y1 = (q2 − q1 )y1 y2 , 6
а значит
(y1′ y2 − y1 y2′ )′ = y1′′ y2 − y2′′ y1 = (q2 − q1 )y1 y2 . 7
Интегрируя это равенство по [x18 , x2 ], имеем
x2 Z x2
′ ′

(y1 y2 − y1 y2 ) = q2 (x) − q1 (x) y1 (x)y2 (x) dx 9
x1 x1
10
Поскольку y1 (x1 ) = y1 (x2 ) = 0, то
x2
(y1′ y2 − y1 y2′ ) = y1′ (x2 )y2 (x2 ) − y1′ (x1 )y2 (x1 ) 11

x1

и Z x2
y1′ (x2 )y2 (x2 ) y1′ (x1 )y2 (x1 )

− = q2 (x) − q1 (x) y1 (x)y2 (x) dx. 12
x1
13 14
Если y2 не имеет нуля в (x1 , x2 ), то, заменив y2 на ỹ2 = −y2 при необ-
15
ходимости, можно считать, что y2 (x) > 0 на (x116 , x2 ). Тогда имеем, что
левая часть последнего равенства не положительна, а правая — неотри-
цательна, т.е. обе равны нулю. 17
Равенство нулю правой части означает, что q2 (x) = q1 (x), x ∈ [x1 , x2 ],
а левой части — что y2 (x2 ) 18 = y2 (x1 ) = 0. Но тогда

y1 (x1 ) y2 (x1 ) 0 0
W [y1 , y2 ](x1 ) = ′
= = 0, 19
y1 (x1 ) y2′ (x1 ) y1′ (x1 ) y2′ (x1 )
20
т.е. решения y1 , y2 — линейно зависимы.
21 22
Следствие 2.5.7. Если q1 6≡ q2 на [x1 , x2 ], то y2 всегда имеет ноль на
интервале (x1 , x2 ). 23
Пример 2.5.8. Оценим расстояние между последовательными нулями
функции J1 , являющаяся решением уравнения Бесселя
1  1
y ′′ + y ′ + 1 − 2 y = 0 24
x x
54
2.5. Расположение нулей решений ЛДУ 2-го порядка

1
на интервале I = (1, +∞).
Приведем это уравнение к виду (2.40). Для функции q имеем из (2.43),
что
1 1 1 1 1 1 1  3
− 2 = 1 − 2. 2

q(x) = a0 − a21 − a′1 = 1 − 2 − 2

4 2 x 4x 2 x 4x
Положим
1
m = inf q(x) = , 3 M = sup q(x) = 1.
x∈I 4 x∈I

Рассмотрим уравнение
y ′′ + my = 0. 4
Это уравнение имеет решения

y1ϕ = sin( mx − ϕ), 5 ϕ ∈ R,
нули которой задаются

mxϕk − ϕ = πk, 6 k ∈ Z,
или
π ϕ
xϕk = √ k + √ . 7
8′ m m
9
Пусть x — ноль функции J1 . Выберем k и ϕ так, чтобы x′ = xϕk . Тогда,
поскольку q(x) > 10m, интервал (xϕ , xϕ ) = (xϕ , xϕ + √π ) содержит ноль
k k+1 k k m
функции J1 , x′′ . Поэтому, 11 12
13
π
x′′ − x′ < √ = 2π. 14
m
Точно также получаем, что
π
x′′ − x′ > √ = π. 15
M
16 17
Следствие 2.5.9. Пусть в уравнении (2.40) q(x) ≤ 0 для всех x ∈ I.
Тогда всякое его нетривиальное решение имеет на I не более одного
нуля.
18
Доказательство. Применим предыдущую теорему в случае q1 = q и
19q2 ≡ 0, т.е. y2 является решением уравнения
y ′′ = 0, 20
21
Возьмем y2 ≡ 1. 22 23
Если y1 имеет 2 нуля x1 , x2 , то y2 должна иметь ноль на [x1 , x2 ], что
выполняться не может.

55
Глава 2. Линейные уравнения высшего порядка

1 2
Рис. 2.2: Расположение нулей y1 = sin x и y2 = cos x — решений уравнения
y ′′ + y = 0. 3
4
Теорема 2.5.10 (Теорема Штурма). Пусть y1 , y2 — линейно независи-
мые решения (2.40) и x1 ,5x2 последовательные нули y1 . Тогда y2 имеет
ноль в (x16 , x2 ) и притом только один.
7 8
Доказательство. Применим теорему 2.5.6 для q1 = q2 = q. Если x1 , x2
— два последовательных нуля y1 , то либо y2 имеет хотя бы один ноль в
(x1 ,9x2 ), либо y2 (x1 ) =
10y (x ) = 0. Второй случай невозможен, т.к., если
2 2
y1 (x1 ) =11y2 (x1 ) = 0, то W [y112
, y2 ](x1 ) = 0 и y113
, y2 — линейно зависимы.
Поэтому существует x ∈ (x1 , x2 ) такой что y2 (x′ ) = 0. 15
′ 14
Если y2 имеет 2 нуля x′ , x′′ 16 ∈ (x1 , x2 ), x′ < x′′ , то тогда y1 должна
иметь по крайней мере один ноль в (x′ , x′′ ) ⊂ (x1 , x2 ), чего быть не может,
поскольку x1 , x2 — последовательные нули y1 . 17
18

56