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1! INTRODUÇÃO
!
! Tutorial referente à Toolbox de robótica para Matlab desenvolvida por Peter Corke
que está disponível sob licença LGPL. Essa Toolbox permite a modelagem e controle de
robôs industriais e facilita o aprendizado dos parâmetros de Denavit-Hartenberg para o
estudo acadêmico.
2! INSTALAÇÃO
!
! Deve-se! fazer!o! download!mediante! cadastro! no! site: (http://petercorke.com/
Robotics_Toolbox.html).! O! arquivo! obtido! deve!ser extraído, resultando na
pasta ʻʼrobotʼʼ que deve ser movida para a pasta de trabalho do Matlab (usualmente Meus
Documentos/MATLAB).
! Uma vez movida a pasta, deve-se abrir o Matlab e adicionar tal pasta para que faça
parte da área de trabalho do Matlab de forma definitiva, para isso deve-se acessar o
menu File -> Set Path...
Link ALFAi Ai Өi Di
Figura 3 – Exemplo de robô com 2 graus de liberdade.
1 0 1 Ө1 0
Nota-se
2 que se trata
0 de um robô com1 2 juntas rotacionais
Ө2 em função0 da
grandeza ! estar expressa como variável.
* No manual que acompanha a Toolbox a ordem dos parâmetros está demonstrada como
(am alfa, d, theta)
Deve-se sendo que
descrever estájunta
cada incorreto.
como um vetor:
!
!>> L1=link([0
Nota-se que 1 0se trata
0 0], de um robô com 2 juntas rotacionais em função da grandeza Ө
'standard')
estar expressa como variável. Deve-se descrever cada junta como um vetor:
>> L2=link([0 1 0 0 0], 'standard')
>> L1=link([0 1 0 0 0], 'standard')
Onde 1 as
>> L2=link([0 4 'standard')
0 0 0], primeiras posições do vetor indicam os parâmetros
cinemáticos e o 5 indica se a junta é rotacional (0) ou prismática (1).
! Onde as 4 primeiras posições do vetor indicam os parâmetros cinemáticos e a 5
indica se a junta
Uma vez édeclaradas
rotacional (0) ou prismática
as juntas, faz-se (1). O parâmetro
a união ʻstandardʼ demonstra que
de todas:
se está utilizando a notação padrão de D&H.
!>> r=robot({L1
Uma vez declaradas
L2}) as juntas, faz-se a união de todas:
>> r Obtendo-se:
r=
>> posic_final=[pi/2,-pi/2];
>> trajetoria=jtraj(posic_inicial,posic_final,400);
>> trajetoria=jtraj(posic_inicial,posic_final,400);
Onde o último parâmetro (400) denota o tempo de movimento, ou seja,
! quando
Onde o menor o parâmetro
último parâmetro maisdenota
(400) veloz o
será a simulação.
tempo de movimento, ou seja, quando
menor o parâmetro mais veloz será a simulação.
! Para visualizar
Para visualizar o robôomovimentando
robô movimentando executa-se
executa-se o comando:
o comando:
>> plot(r,trajetoria);
>> plot(r,trajetoria);
Figura 66 –– Posição
Figura Posição inicial
inicial do
do robô.
robô.
!"#$%"&'($%)*"&+,&-."*/,& 01.23,&4&
!
1 -pi/2 0 Ө1 1
2 -pi/2 0 0 d2
3 0 0 0 d3
4 0 0 Ө4 0
q1 = [0 0 0 0];
q2 = [pi/2 0 0 0];
q3 = [pi/2 pi/2 0 0];
q4 = [pi/2 pi/2 pi/2 0];
q5 = [pi/2 pi/2 pi/2 pi/2];
figure
plot(modelo, u1);
plot(modelo, u2);
plot(modelo, u3);
plot(modelo, u4);