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TRANSFORMADA DE LAPLACE
as
atic
atem
eM
6.1. INTRODUCCION
o. d
Definición 6.1 Sea f (t) una función definida para todo t ≥ 0; se define la
Transformada de Laplace de f (t) ası́: ept
Z ∞
,D
£{f (t)}(s) = F (s) = e−st f (t)dt
uia
0
Z b
= lı́m e−st f (t)dt,
tioq
b→∞ 0
An
si el lı́mite existe.
de
Teorema 6.1 .
Si f (t) es una función continua a tramos para t ≥ 0 y además |f (t)| ≤ M ect
ad
Z ∞ Z ∞
−st
|£{f (t)}(s)| = e f (t)dt ≤ |e−st ||f (t)|dt
Z 0∞ 0
215
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
Z T Z ∞
−st −st
= e |f (t)|dt + e |f (t)|dt
|0 {z } |T {z }
I1 I2
Z T
I1 = e−st |f (t)|dt existe, ya que f es continua a tramos
Z0 ∞ Z ∞ Z ∞
I2 = e −st
|f (t)| dt ≤ −st ct
e M e dt = M e(−s+c)t dt
T | {z } T T
≤ M ect
as
∞
M
atic
−(s−c)t
= e , suponiendo que s − c > 0
−(s − c) T
atem
M −(s−c)T M −(s−c)T
= − (0 − e )= e
s−c s−c
eM
Luego, £{f (t)}(s) existe, si s > c.
o. d
NOTA: cuando f (t) ≤ |f (t)| ≤ M ect para t ≥ T , entonces decimos que
f (t) es de orden exponencial (ver figura 6.1).
ept
f (t)
,D
uia
M ect , (c > 0)
tioq
f (t)
•
An
(0, M ) •
de
ad
t
rsid
T
ive
Figura 6.1
Un
216
6.1. INTRODUCCION
Z ∞ Z ∞
−st
= α e f (t) dt + β e−st g(t) dt
0 0
= α£{f (t)}(s) + β£{g(t)}(s)
Teorema 6.2 .
1
1). £{1}(s) = s
, s > 0,
k
£{k}(s) = s
, s > 0, k constante.
as
atic
n!
2). £{tn }(s) = sn+1
, s > 0, n = 1, 2, . . .
atem
eM
1
3). £{eat }(s) = s−a
, para s > a
o. d
k
4). £{ sen kt}(s) = s2 +k2
, s>0 ept
,D
uia
s
5). £{cos kt}(s) = s2 +k2
, s>0
tioq
An
k
6). £{ senh kt}(s) = s2 −k2
, s > |k|
de
ad
s
rsid
n!
8). £{tn eat }(s) = (s−a)n+1
, s > a, n = 1, 2, . . .
217
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
as
∞
atic
1 1 −st
£{t}(s) = −(0 − 0) + e
s −s 0
atem
1 1
= − 2 (0 − 1) = 2
s s
eM
Supongamos que se cumple para n − 1 y veamos que se cumple para n. En
efecto:
o. d
Z ∞
n −st n u = tn ⇒ du = ntn−1 dt
£{t }(s) = e t dt hagamos
0 dv = e−st dt ⇒ v = − 1s e−st
ept
∞ Z
tn e−st n ∞ −st n−1
,D
= − + e t dt
s 0 s 0
uia
| {z }
n−1
£{t }(s)
tioq
n n
= −(0 − 0) + £{tn−1 }(s) = £{tn−1 }(s)
s s
An
(n−1)!
Pero por la hipótesis de inducción £{tn−1 }(s) = sn
, luego:
de
n (n − 1)! n!
ad
£{tn }(s) = =
s sn sn+1
rsid
Z ∞
£{ sen kt}(s) = e−st ( sen kt) dt
Un
0
∞ ∞
1 −st −st 1
= e sen kt = e
sen kt
D 0 D−s 0
∞ ∞
−st D+s −st D + s
= e sen kt =e sen kt
D 2 − s2
0 −k 2 − s2
0
218
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
∞
1 −st
= − 2 e (k cos kt + s sen kt)
s + k2
0
1 k
= − 2 (0 − k) = 2 , s>0
s + k2 s + k2
En la demostración anterior utilizamos el siguiente teorema de lı́mites: si
lı́m |f (t)| = 0 y g(t) es una función acotada en R entonces lı́m f (t)g(t) = 0
t→∞ t→∞
as
atic
LAPLACE
atem
Si £{f (t)}(s) = F (s), entonces decimos que f (t) es una transformada
inversa de Laplace de F (s) y se denota ası́:
eM
£−1 {F (s)} = f (t)
o. d
NOTA:
ept
La transformada inversa de Laplace de F (s), no necesariamente es
,D
única.
Por ejemplo la función
uia
tioq
1,
si t ≥ 0 y t 6= 1, t 6= 2
f (t) = 3, si t = 1
An
−3, si t = 2
de
Pero cuando f (t) y g(t) son continuas para t ≥ 0 y £{f (t)} = £{g(t)}
ive
219
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
as
−1 k −1 1 sen kt
4). £ = sen kt, y £ = , si s > 0
atic
2
s +k 2 2
s +k 2 k
s
atem
−1
5). £ = cos kt , si s > 0
s2 + k 2
k 1 senh kt
eM
−1 −1
6). £ 2 2
= senh kt y £ 2 2
= , si s > |k|
s −k s −k k
s
o. d
7). £−1 = cosh kt , si s > |k|
s − k2
2
8). £ −1 n!
= t n at
e y £ −1 1 ept
=
tn eat
, si s > a
(s − a)n+1 (s − a)n+1 n!
,D
uia
An
−1 7s − 1 −1 A B C
£ = £ + +
(s − 3)(s + 2)(s − 1) s−3 s+2 s−1
de
ad
1
−1 −1 1 −1 1
= A£ + B£ + C£
rsid
7s − 1 A B C
= + +
(s − 3)(s + 2)(s − 1) s−3 s+2 s−1
Para hallar el coeficiente A, eliminamos de la fracción el factor correspon-
diente a A y en la parte restante sustituimos a s por la raı́z asociada a este
factor; lo mismo hacemos para los coeficientes B y C.
220
6.2. TRANSFORMADA INVERSA DE LAPLACE
as
−1 s+1 −1 A B C D E
£ = £ + + + +
atic
s (s + 2)3
2 s2 s (s + 2)3 (s + 2)2 s + 2
1 1 1
atem
−1 −1 −1
= A£ + B£ + C£ +
s2 s (s + 2)3
1 1
eM
−1 −1
+D£ + E£
(s + 2)2 s+2
2 −2t −2t
o. d
t e te
= A t + B (1) + C +D + E e−2t
2! 1!
s+1
=
A B
+ +
C
+
D ept +
E
s2 (s + 2)3 s2 s (s + 2)3 (s + 2)2 s + 2
,D
uia
A = 81 , B = − 16
1
, C = − 41 , D = 0, E = 16 1
, luego
An
−1 s+1 1 1 1 t2 e−2t 1 −2t
£ 2 3
= t − − + e
s (s + 2) 8 16 4 2! 16
de
ad
complejos
ive
Un
−1 s2 + 2 −1 s2 + 2
£ = £
s(s2 + 2s + 2) s(s − (−1 + i))(s − (−1 − i))
−1 A B C
= £ + +
s s − (−1 + i) s − (−1 − i)
−1 1 −1 1
= A£ + B£ +
s s − (−1 + i)
221
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
−1 1
+C£
s − (−1 − i)
= A (1) + B e(−1+i)t + Ce(−1−i)t
= A + Be−t (cos t + i sen t) + C e−t (cos t − i sen t)
= A + e−t [(B + C) cos t + i(B − C) sen t]
as
02 + 2
atic
2
A = = =1
[0 − (−1 + i)][0 − (−1 − i)] 1+1
atem
(−1 + i)2 + 2 1
B = =− =i
(−1 + i)[−1 + i − (−1 − i)] i
eM
2
(−1 − i) + 2 1
C = = = −i
(−1 − i)[−1 − i − (−1 + i)] i
o. d
−1 s2 + 2
£ = 1 + e−t (0 cos t + i(2i) sen t)
s(s2 + 2s + 2)
ept
= 1 − 2e−t sen t
,D
uia
MADA DE LAPLACE
An
Los teoremas que veremos en esta sección nos permitirán en muchos casos
calcular la transformada inversa sin utilizar fracciones parciales.
de
ad
Teorema 6.4 .
rsid
s→∞ s→∞
222
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Z ∞
Z ∞ Z ∞
|F (s)| =
e −st
f (t) dt ≤|f (t)| dt ≤ e −st
e−st M eαt dt
0 0 0
Z ∞ ∞
−(s−α)t 1
−(s−α)
= M e dt = e
0 −(s − α)
0
s>α M M
as
= − (0 − 1) =
s−α s−α
atic
M
⇒ lı́m |F (s)| ≤ lı́m =0
s→∞ s→∞ s − α
atem
⇒ lı́m F (s) = 0
s→∞
eM
Teorema 6.5 (Primer Teorema de Translación) .
Si a es un número real cualquiera, entonces
o. d
£ eat f (t) (s) = £ {f (t)} (s − a)
= F (s − a) ept
,D
uia
Demostración:
tioq
Z ∞ Z ∞
at −st at
£{e f (t)}(s) = e e f (t) dt = e−(s−a)t f (t) dt
An
0 0
= £{f (t)}(s − a) = F (s − a)
de
(s−2)2 +1
ya que £{ sen t}(s) = s21+1
Un
1
Ejemplo 5. £−1 s2 −2s+3
Solución:
1 1 1 √
£ −1
2
= £ −1
= √ et sen 2t
s − 2s + 3 (s − 1)2 + 2 2
223
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
s
Ejemplo 6. £−1 s2 +4s+5
Solución:
−1 s (s + 2) − 2
−1
£ 2
= £
s + 4s + 5 (s + 2)2 + 1
−1 s+2 −1 1
= £ − 2£
(s + 2)2 + 1 (s + 2)2 + 1
as
= e−2t cos t − 2e−2t sen t
atic
Definición 6.2 (Función Escalón Unitario) .(Ver figura 6.2)
atem
0, si 0 ≤ t < a,
U(t − a) =
1, si t ≥ a
eM
U(t − a)
o. d
1
ept
t
,D
a
uia
−1
tioq
Figura 6.2
An
gráfica 6.3
g(t)
ad
1
rsid
ive
t
π
Un
−1
Figura 6.3
224
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Demostración:
Z ∞
as
£{U(t − a)f (t − a)}(s) = e−st U(t − a)f (t − a) dt
Z0 a
atic
Z ∞
−st
= U(t − a)f (t − a) dt +
e e−st U(t − a)f (t − a) dt
atem
Z0 a Z ∞ a
= e−st 0f (t − a) dt + e−st 1f (t − a) dt
eM
Z0 ∞ a
= e−st f (t − a) dt
o. d
a
0
Z ∞
−sa
=e e−su f (u) du
tioq
0
= e−as £{f (t)}(s)
An
1 e−as
Un
225
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
pero
π π π π π π
sen t − + = sen t − cos + sen cos t −
2 2 2 2 2 2
π
= cos t −
n o 2
π π − π2 s
£ U t− cos t − =e £{cos t}
2 2
π s
= e− 2 s 2
s +1
as
n −s o
atic
e
Ejemplo 10. Hallar £−1 s(s+1)
Solución:
atem
−1 e−s −1 −s 1
£ =£ e
eM
s(s + 1) s(s + 1)
como
o. d
1 A B
= + ⇒ A = 1, B = −1
ept
s(s + 1) s s+1
,D
−1 −s 1 −1 −s 1
=£ e −£ e
s s+1
uia
dn
£{tn f (t)}(s) = (−1)n ds n F (s), con n = 1, 2, . . .,
donde F (s) = £{f (t)}(s)
de
ad
R∞
n=1 F (s) = 0
e−st f (t) dt
ive
Z Z ∞
dF (s) d ∞ −st ∂ −st
= e f (t) dt = (e f (t)) dt
Un
ds ds 0 0 ∂s
Z ∞ Z ∞
−st
= −t e f (t) dt = − e−st (t f (t)) dt
0 0
def.£
= −£{t f (t)}(s)
d
⇒ £{t f (t)}(s) = − F (s)
ds
226
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
as
k+1
d
atic
= (−1)k+1 k+1 F (s)
ds
atem
NOTA: para el caso n = 1, obtenemos una fórmula que nos permite
hallar la transformada inversa de transformadas que no tenemos en la tabla
de transformadas.
eM
d
£{t f (t)}(s) = − F (s)
o. d
ds
o sea que
ept
t f (t) = −£−1 {F 0 (s)}
,D
1
f (t) = − £−1 {F 0 (s)}
uia
t
tioq
s−3
Ejemplo 11. Hallar £−1 ln s+1 = f (t)
Solución:
An
1 −1 d 1 −1 d s−3
de
f (t) = − £ F (s) = − £ ln
t ds t ds s+1
ad
1 s + 1 (s + 1)1 − (s − 3)1
= − £−1
rsid
t s−3 (s + 1)2
1 −1 s + 1 4 1 −1 4
ive
=− £ =− £
t s − 3 (s + 1)2 t (s − 3)(s + 1)
Un
4 1
= − £−1
t (s − 3)(s + 1)
utilizando fracciones parciales
1 A B
= +
(s − 3)(s + 1) s−3 s+1
227
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
1 1
⇒A= , B=−
4 4
4 −1 1 1
f (t) = − £ −
t 4(s − 3) 4(s + 1)
1 e−t − e3t
= − (e3t − e−t ) =
t t
as
nencial y si f n (t) es continua a tramos para t ≥ 0, entonces:
atic
£{f (n) (t)}(s) = sn F (s)−sn−1 f (0)−sn−2 f 0 (0)−. . .−sf (n−2) (0)−f (n−1) (0)
atem
eM
Demostración: por inducción sobre n:
para n = 1
o. d
Z ∞
0
£{f (t)}(s) = e−st f 0 (t) dt,
0 ept
,D
e integrando por partes
uia
Z ∞
−st
∞
=e f (t) + s e−st f (t) dt
tioq
0
0
= −f (0) + s£{f (t)}(s)
An
= s F (s) − f (0)
de
£{f (k) (t)}(s) = sk F (s) − sk−1 f (0) − sk−2 f 0 (0) − . . . − sf (k−2) (0) − f (k−1) (0)
rsid
ive
228
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
as
se define ası́:
atic
Z t
(f ∗ g)(t) = f (τ ) g(t − τ ) dτ
atem
0
NOTA: haciendo el cambio de variable u = t−τ en la definición de producto
convolutivo se demuestra que: f ∗ g = g ∗ f (o sea que la operación ∗ es
eM
conmutativa)
o. d
Teorema 6.9 (Transformada del producto convolutivo) .
Si f y g son funciones continuas a tramos para t ≥ 0 y de orden exponencial,
entonces ept
,D
Demostración:
Z ∞ Z ∞
def. def.
An
−sτ
F (s) = e f (τ ) dτ G(s) = e−sβ g(β) dβ
0 0
Z ∞ Z ∞
de
Z0 ∞ 0 Z ∞
ive
−(τ +β)s
= f (τ ) e g(β) dβ dτ (6.1)
0 0
Un
229
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
τ =t
τ
as
1
atic
0 t
atem
t
eM
Figura 6.4
o. d
Y como f y g son continuas a tramos, podemos cambiar el orden de inte-
gración (ver figura 6.4); ept
,D
Z ∞Z t
F (s) G(s) = f (τ ) e−ts g(t − τ ) dτ dt
uia
0 0
tioq
Z ∞
Z t Z ∞
−ts
F (s) G(s) = e f (τ ) g(t − τ ) dτ dt = e−ts (f ∗ g)(t) dt
An
0 | 0 0
{z }
de
(f ∗ g)(t)
def.
ad
230
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
1
£{g(t)}(s) = £{1}(s) =
Z t s Z t
£{(f ∗ g)} = £ f (τ ) g(t − τ ) dτ = £ f (τ ) 1 dτ
0 0
= £{f (τ )}(s) £{g(τ )}(s) = F (s)£{1}(s)
Z t
1
£ f (τ ) dτ = F (s)
s
as
0
atic
Teorema 6.10 (Generalización de la transformada de una potencia)
.
atem
£{tx } = Γ(x+1)
sx+1
, para s > 0 y x > −1
eM
Demostración: la función gamma como la definimos en el capı́tulo anterior
es, Z
o. d
∞
Γ(x) = e−τ τ x−1 dτ
0
Z ∞ Z ∞
tioq
x−1
Γ(x) = e −st
(st) s dt = s e−st sx−1 tx−1 dt
0 0
Z ∞
An
x
=s e−st tx−1 = sx £{tx−1 }
0
de
por lo tanto
ad
Γ(x)
£{tx−1 } = con x > 0 y s > 0
rsid
sx
luego (cambiando x por x + 1)
ive
Un
Γ(x + 1)
£{tx } = con x + 1 > 0 (o sea x > −1) y s > 0
sx+1
Definición 6.4 Una función f (t) se dice que es periódica con perodo T
(T > 0) si para todo t se cumple f (t + T ) = f (t).
231
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
nR o
t
Ejemplo 12. Hallar £ 0 e−τ cos τ dτ (s)
as
Solución:
atic
Z t
−τ 1
£ e cos τ dτ (s) = £{e−τ cos τ }(s)
atem
0 s
Pero
eM
£{e−τ cos τ }(s) = £{cos τ }(s + 1)
o. d
s+1
=
(s + 1)2 + 12
Z t
−τ
1
s+1 ept
£ e cos τ dτ (s) =
,D
0 s (s + 1)2 + 1
uia
Solución:
def ∗
An
s + 1 (s − 1)2 + 1
ad
Observese que el ejemplo siguiente lo resolvemos con los resultados de los teo-
rsid
(s2 +4)2
Solución:
−1 s 1 −1 2 s
£ (t) = £
(s2 + 4)2 2 s2 + 4 s2 + 4
Z t
1 1 def. * 1
= (f ∗ g)(t) = ( sen 2t ∗ cos 2t) = sen 2τ cos 2(t − τ ) dτ
2 2 2 0
232
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Z
1 t
= sen 2τ (cos 2t cos 2τ + sen 2t sen 2τ ) dτ
2 0
Z t Z t
1 1
= cos 2t sen 2τ cos 2τ dτ + sen 2t sen 2 2τ dτ
2 0 2 0
1 1 1
= cos 2t sen 2 2t + t sen 2t − sen 2t sen 4t
8 4 16
Utilizando los teoremas vistos sobre transformada, efectuar los siguientes
ejercicios.
as
atic
R∞ Rt
Ejercicio 1. Hallar 0
e−5t [ 0
te3t sen 2t dt] dt
1
(Rta.: 40 )
atem
Ejercicio 2. Mostrar que
eM
3
−1 s + 3s2 + 1 3 1 1
£ 2 2
= e−t cos t + 2e−t sen t − + t
s (s + 2s + 2) 2 2 2
o. d
ept
s
Ejercicio 3. Mostrar que £−1 = e−2t cos t − 2e−2t sen t
,D
s2 +4s+5
uia
π s
sen 2t
Ejercicio 4. Mostrar que £−1 2
− tan−1 2
= t
tioq
Ejercicio 5. Mostrar que £−1 tan−1 1s = sen t
t
An
3
e−2t sen 3t
Ejercicio 6. Mostrar que £−1 tan−1 s+2 = t
de
n o
s
Ejercicio 7. Mostrar que £−1 (s2 +1) 3 = 18 (t sen t − t2 cos t)
ad
rsid
s π
Ejercicio 8. Hallar £−1 s2 +1
e− 2 s
(Rta.: −U(t − π2 ) sen t))
ive
n o
1
Ejercicio 9. Hallar £−1 e−πs
Un
(s+2)2 +4
(Rta.: 21 e−2(t−π) sen 2(t − π)U(t − π))
n R o
t
Ejercicio 10. Hallar £ t 0 sen τ dτ (s)
3s2 +1
(Rta.: s2 (s2 +1)2
)
233
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
n Rt o
Ejercicio 11. Hallar £ e−2t 0 τ e2τ sen τ dτ (s)
2s
(Rta.: (s+2)(s2 +1)2
)
n o
1
Ejercicio 12. Hallar £−1 (s2 +1)(s2 +4)
n o
s+1
Ejercicio 13. Hallar £−1 (s2 +2s+2)2
5 15 π
21
Ejercicio 14. Mostrar que £{t 2 } = 5 s
8s 2
as
5
Ejercicio 15. Hallar £{t 2 e2t }
atic
atem
Ejercicio 16. Emplear la transformada de Laplace y su inversa para
mostrar que
m!n!
eM
tm ∗ t n = tm+n+1
(m + n + 1)!
o. d
Ejercicio 17. Sea f (t) = ab t de perı́odo b (función “serrucho”, ver figura
6.5). Hallar £{f (t)}(s)
f (t) ept
,D
a
uia
tioq
t
b 2b 3b 4b 5b 6b 7b
An
Figura 6.5
de
ad
(Rta.: as ( bs1 − 1
)
rsid
ebs−1
(
Un
sen t, si 0 ≤ t ≤ π
f (t) =
0, si π ≤ t ≤ 2π
234
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
f (t)
t
π 2π 3π
−1
Figura 6.6
as
1
(Rta.: (s2 +1)(1−e −πs ) )
atic
Ejercicio 19. Sea
atem
(
1, si 0 ≤ t < a
eM
f (t) =
−1, si a ≤ t < 2a
o. d
periódica de perı́odo 2a (función onda cuadrada. Ver figura 6.7). Hallar
£{f (t)}(s)
ept
,D
f (t)
uia
1
tioq
t
a
An
2a 3a 4a 5a 6a 7a 8a
−1
de
Figura 6.7
ad
rsid
235
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
periódica de perı́odo 4a
1−e−as
(Rta.: sb [ 1+e −2as ])
Ejercicio 21. Sea f (t) la función de onda triángular (ver figura 6.8).
Mostrar que £{f (t)}(s) = s12 tanh 2s
f (t)
as
t
atic
−1 1 2 3 4 5 6 7 8
−1
atem
Figura 6.8
eM
Ejercicio 22. Sea f (t) la función rectificación completa de la onda de
o. d
sen t (ver figura 6.9). Mostrar que £{f (t)}(s) = s21+1 coth πs
2
f (t) ept
,D
1
uia
t
π 2π 3π 4π
tioq
−1
An
Figura 6.9
de
ad
Ejercicio 23.
rsid
f (t)
lı́m+
Un
t→0 t
existe, entonces Z ∞
f (t)
£{ }(s) = F (s) ds
t s
donde F (s) = £{f (t)}(s)
236
6.3. TEOREMAS SOBRE LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
c). Hallar
R∞
1. 0 e−ax ( senx bx ) dx
(Rta.: tg −1 ab )
as
atic
R∞ e−ax −e−bx
2. 0 x
dx
(Rta.:ln ab )
atem
t
3. Mostrar que £{ e −et } = ln(s + 1) − ln(s − 1), con s > 1
−t
eM
Rt 1−cos aτ 1 2 +a2
4. Mostrar que £{ dτ } = ln s
o. d
0 τ 2s s2
5. Mostrar formalmente,
R ∞ sen xt que si x > 0 entonces
R ∞ xt ept
a) f (x) = 0 dt = π2 ; b) f (x) = 0 cos dt = π2 e−x
,D
t 1+t2
uia
6. Hallar £{ sent kt }
(Rta.: tan−1 ks )
tioq
An
s2 +1
Un
)
d). £−1 { s(1+e
−3s
s2 +π 2
} = (1 − U(t − 3)) cos πt
237
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
as
£{y 0 } = sY (s) − y(0)
atic
£{y 00 } = s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0)
atem
donde Y (s) = £{y(t)}(s)
eM
Conseguir una función en s, es decir, despejar Y (s)
o. d
Hallar la transformada inversa: y(t) = £−1 {Y (s)}
ept
Ejemplo 15. Hallar la solución de y 00 −4y 0 +4y = t3 e2t , y(0) = y 0 (0) = 0
Solución:
,D
1
: £{y 00 } − 4£{y 0 } + 4£{y} = £{t3 e2t }
uia
3!
s2 Y (s) − sy(0) − y 0 (0) − 4(sY (s) − y(0)) + 4Y (s) =
tioq
2
:
(s − 2)4
3!
An
3
: s2 Y (s) − 4sY (s) + 4Y (s) =
(s − 2)4
de
3!
(s−2)4 3! 3!
4
: Y (s) = = =
s2 4 2 (s − 2)6
ad
− 4s + 4 (s − 2) (s − 2)
3!
rsid
1 −1 3! (4 × 5) 1 −1 5! t5 2t
= £ = £ = e
4×5 (s − 2)6 4×5 (s − 2)6 20
Un
Rt
Ejemplo 16. Hallar la solución de y 0 (t) = 1− sen t− 0 y(t) dt, y(0) = 0
Solución:
Z t
0
1 : £{y (t)}(s) = £{1}(s) − £{ sen t}(s) − £ y(t) dt (s)
0
238
6.4. APLIC. A E.D. CON COEF. CONST. Y COND. INICIALES
1 1 1
s Y (s) − y(0) = − 2 2
− Y (s)
s s + 1 s
1 1 1
2 : Y (s) s +
= − 2
s s s +1
2
s +1 1 1
Y (s) = − 2
s s s +1
s 1 1 1 s
3 : Y (s) = 2
− 2 = 2 − 2
s +1 s s +1 s + 1 (s + 1)2
as
−1 −1 1 −1 s
4 : y(t) = £ {Y (s)} = £
−£
atic
s2 + 1 (s2 + 1)2
1 s
atem
y(t) = sen t − £−1 2 2
= sen t − sen t ∗ cos t
s +1 s +1
eM
Z t
= sen t − sen τ cos(t − τ ) dτ
o. d
0
Z t
= sen t − sen τ (cos t cos τ + sen τ sen t) dτ
0
Z t Z t ept
,D
= sen t − cos t sen τ cos τ dτ − sen t sen 2 τ dτ
0 0
uia
1 1 1
= cos t sen 2 t − t sen t + sen t sen 2t
2 2 4
tioq
An
d 2!
(−1) £{y 00 }(s) − (s Y (s) − y(0)) = 3
rsid
ds s
d 2 2!
− (s Y (s) − s y(0) − y 0 (0)) − s Y (s) = 3
ive
ds s
d 2 2!
Un
− (s Y (s)) − sY (s) = 3
ds s
2
−(s2 Y 0 (s) + 2sY (s)) − s Y (s) =
s3
2
−s2 Y 0 (s) − 3sY (s) = 3
s
239
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
3 2
Y 0 (s) + Y (s) = − 5 , E.D. lineal de primer orden
sR s
3
F.I e s ds
= eZ ln s = s3
3
2 s−1
Y (s) s3 = − 5 s3 ds + C = −2 +C
s −1
2 C
Y (s) = 4 + 3
s s
−1 2 −1 1
y(t) = £ 4
+ C£
s s3
as
t3 t2
atic
= 2 +C
3! 2!
atem
Ejemplo 18. Hallar la solución de ty 00 + y = 0, y(0) = 0
Solución:
eM
d
£{ty 00 }(s) + Y (s) = (−1) (£{y 00 }(s)) + Y (s)
ds
o. d
d 2
=− (s Y (s) − sy(0) − y 0 (0)) + Y (s)
ds
d ept
= − (s2 Y (s)) + Y (s) = −(s2 Y 0 (s) + 2sY (s)) + Y (s)
,D
ds
= −s2 Y 0 (s) − 2sY (s) + Y (s) = s2 Y 0 (s) + Y (s)(2s − 1)
uia
0 2s − 1 0 2 1
= Y (s) + Y (s) = Y (s) + − Y (s)
tioq
s2 s s2
F.I. = e ( s − s2 ) ds = e2 ln s− −1 ,
R 2 1 s−1
An
1
ad
F.I. = s2 e s
Z
rsid
2 1s
Y (s) s e = F.I. (0) + C
ive
1
C 1 e− s
Y (s) = 2 e− s = C 2
Un
s s
1 1 1 1 1 1 1 (−1)n 1
=C 2 1− + − + ... + + ...
s 1! s 2! s2 3! s3 n! sn
1 1 1 1 1 1 1 (−1)n 1
Y (s) = C − + − + ... + + ...
s2 1! s3 2! s4 3! s5 n! sn+2
y(t) = £−1 {Y (s)}
240
6.4. APLIC. A E.D. CON COEF. CONST. Y COND. INICIALES
t 1 t2 1 t3 1 t4 1 (−1)n tn+1
=C − + − + ... + + ...
1! 1! 2! 2! 3! 3! 4! 4! n! (n + 1)!
Resolver los siguientes ejercicios por transformada de Laplace
as
atic
Ejercicio 3. y 00 − 2y 0 + y = et , y(0) = 0, y 0 (0) = 5
(Rta.: y = 5tet + 12 t2 et )
atem
Ejercicio 4. y 00 − 6y 0 + 9y = t, y(0) = 0, y 0 (0) = 1
eM
(Rta.: y = 10
9
2 3t
te3t − 27 2
e + 9t + 27 )
o. d
Rt
Ejercicio 5. y 00 + y 0 − 4y − 4 0 y dτ = 6et − 4t − 6, y(0) = y 0 (0) = 0
(Rta.: y(t) = −et − 13 e−t + 4e−2t + 13 e2t )
ept
Ejercicio 6. Hallar f (t) para la siguiente ecuación integral
,D
Z t
uia
f (t) + f (τ ) dτ = 1
0
tioq
(Rta.: f (t) = e )
−t
An
Rt
Ejercicio 7. y 0 (t) + 6y(t) + 9 0
y(τ ) dτ = 1, y(0) = 0
(Rta.: y = te−3t )
de
Rt
ad
Rt
ive
Rt
Ejercicio 10. y 0 (t) = cos t + 0
y(τ ) cos(t − τ ) dτ, y(0) = 1
(Rta.: y = 1 + t + 12 t2 )
241
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
as
2 3 4 1 t5 n+1
(Rta.: y(t) = 12t + C(t − t2! + 2!1 t3! − 3!1 t4! + − . . . + (−1)n n!1 (n+1)!
4! 5!
t
+ . . .))
atic
1 0≤t<1
Ejercicio 16. y + 4y = f (t) donde f (t) =
00
atem
0 t≥1
y(0) = 0, y (0) = −1
0
eM
Ejercicio 17. y 00 + 4y = f (t) donde f (t) = sen t U(t − 2π)
o. d
y(0) = 1, y 0 (0) = 0
(Rta: y(t) = cos 2t + 31 sen (t − 2π) U(t − 2π) − 61 sen 2(t − 2π) U(t − 2π))
ept
,D
Ejercicio 18. y 00 − 5y 0 + 6y = U(t − 1), y(0) = 0, y 0 (0) = 1
(Rta.: y(t) = e3t − e2t + U(t − 1)[ 16 + 13 e3(t−1) − 21 e2(t−1) ])
uia
tioq
Rt
i. f (t) + 0 (t − τ ) f (τ ) dτ = t
ad
Rt
ii. f (t) + 4 sen τ f (t − τ ) dτ = 2t
ive
0
Un
Rt
iii. f (t) = tet + 0 τ f (t − τ ) dτ
(Rta: f (t) = − 81 e−t + 18 et + 34 tet + 14 t2 et )
Rt
iv. f (t) + 0 f (τ ) dτ = et
(Rta: f (t) = 12 e−t + 21 et )
242
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC
Rt
v. f (t) + 0 f (τ ) dτ = t
(Rta: f (t) = −e−t + 1)
Ejercicio 21. Sea x(t) la solución de la ecuación de Bessel de orden cero
tx00 + x0 + tx = 0
tal que x(0) = 1 y x0 (0) = 0. Demostrar que
a. £{x(t)}(s) = £{J0 (t)}(s) = √ 1 ,
s2 +1
as
R∞
atic
b. Mostrar formalmente 0
J0 (x) dx = 1,
atem
Rπ
c. Mostrar formalmente J0 (x) = π1 0 cos(x cos t) dt
Rπ
(Ayuda: 0 cos2n x dx = 1·3·5·7···(2n−1) π)
eM
2·4·6···2n
o. d
6.5. IMPULSO UNITARIO O “FUNCIÓN
DELTA”DE DIRAC ,D
ept
En muchos sistemas mecánicos, eléctricos, etc; aparecen fuerzas externas
muy grandes que actúan en intervalos de tiempo muy pequeños, por ejemplo
uia
1
, si t0 − a ≤ t ≤ t0 + a
de
Definición 6.5 δa (t − t0 ) = 2a
0 , si t < t0 − a o t > t0 + a
ad
Nota: para todo a > 0 y para todo t0 > 0 se cumple que (Ver figura 6.10)
ive
Z ∞
δa (t − t0 ) = 1
Un
−∞
243
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
δa (t − t0 )
t0 1/2a
t
2a
Figura 6.10
as
atic
Ver figura 6.11 en la página siguiente.
atem
Propiedades:
eM
1. δ(t − t0 ) es infinita en t = t0 y cero para t 6= t0 .
o. d
R∞
2. −∞
δ(t − t0 ) dt = 1
ept
,D
esa −e−sa
3. £{δa (t − t0 )}(s) = e −st0
2as
uia
def. L’Hôpital
4. £{δ(t − t0 )}(s) = lı́m £{δa (t − t0 )}(s) = e−st0
tioq
a→0
An
5. si t0 = 0 ⇒ £{δ(t)}(s) = 1
de
R∞ R∞
6. f (t) δ(t − t0 ) dt = f (t0 ), en particular f (t) δ(t − t0 ) dt = f (t0 )
ad
−∞ 0
rsid
Notar que en la propiedad 5. lı́m £{f (t)}(s) = 1, mientras que por teorema
s→∞
Un
244
6.5. IMPULSO UNITARIO O DELTA DE DIRAC
δa (t − t0 )
∞
as
atic
atem
eM
o. d
t
t0 ept
2a
,D
Figura 6.11
uia
tioq
245
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
as
Ejemplo 19. Utilizando el Paquete Maple, descomponer en fracciones
atic
7s−1
parciales las siguientes expresiones: a) F (s) = (s−3)(s+2)(a−1) , b) F (s) =
2s+4 s2 −16 s3 +3s2 +1 s2
, c) F (s) = , d) F (s) = , e) F (s) =
atem
(s−2)(s2 +4s+3) s3 (s+2)2 s2 (s2 +2s+2) (s2 +1)2
eM
>convert(F1(s),parfrac,s);
o. d
7s − 1
F 1(s) :=
(s − 3)(s + 2)(a − 1)
,D
ept
2 1 1
− −
s−3 s−1 s+2
uia
>convert(F2(s),parfrac,s);
An
2s + 4
F 2(s) :=
de
(s − 2)(s2 + 4s + 3)
ad
8 1 1
− −
rsid
s2 − 16
F 3(s) :=
s3 (s + 2)2
11 11 4 4 3
− + − 3+ 2+
4s 4(s + 2) s s 2(s + 2)2
246
6.6. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
s3 + 3s2 + 1
F 4(s) :=
s2 (s2 + 2s + 2)
as
0,7500000000 − 1,000000000I 0,5000000000
+ +
atic
s + 1. − 1.I s2
atem
>convert(%,fraction);
eM
1 ( 34 + I) ( 34 − I) 1
− + + +
o. d
(2s) (s + 1 + I) (s + 1 − I) (2s2 )
s2
F 5(s) :=
(s2 + 1)2
tioq
2
+ 2
− +
(s + 1,000000000I) (s − 1.I) s − 1.I s + 1,000000000I
de
>convert(%,fraction);
ad
rsid
1 1
1 1 4
I 4
I
+ − +
ive
>with(inttrans):laplace(cos(k*t),t,s);
247
CAPÍTULO 6. ECUACIONES DIFERENCIALES CON APLICACIONES EN MAPLE,
PROF.JAIME ESCOBAR A.
s
s2 + k2
>with(inttrans):laplace({sin(k*t),exp(k*t)},t,s);
1 k
, 2
s − k s + k2
as
Ejemplo 21. Hallar la transformada de et sen (2t) y calcular la transformada
inversa de (s−1)2 2 +4
atic
atem
Efectuar las siguientes instrucciones:
>with(inttrans):laplace(exp(t)*sin(2*t),t,s);
eM
2
o. d
(s − 1)2 + 4
>invlaplace(%,s,t); ept
,D
et sen (2t)
uia
>with(ODEtools):Eqn2:=D(D(x))(t)+16*x(t)=cos(4*t):
dsolve({Eqn2,x(0)=0,D(x)(0)=1},x(t),method=laplace);
ive
Un
t 1
x(t) = + sen (4t)
8 4
Ejemplo 23. Resolver, usandoRtransformada de Laplace, la ecuación integro-
t
diferencial y 0 (t) = 1 − sen t − 0 y(τ ) dτ con la condición y(0) = 0
248
6.6. ANEXO CON EL PAQUETE MAPLE
>with(ODEtools):Eqn2:=D(y)(t)=1-sin(t)-int(y(s),s=0..t):
dsolve({Eqn2,y(0)=0,D(y)(0)=1},y(t),method=laplace);
t
y(t) = 1− sen (t)
2
Ejemplo 24. Resolver, usando transformada de Laplace, la E.D. y 0 + y =
U (t − 1) con la condición y(0) = 0 (U es la función escalón unitario)
as
Efectuar los siguientes pasos:
atic
>restart: with(ODEtools): ode := diff(y(t),t) + y(t) =
atem
5*piecewise(t<1,0,t>=1,1):dsolve({ode,y(0)=0},y(t),method=laplace);
eM
0
t<1
y(t) = undefind t=1
o. d
(1−t)
−5e +5 t>1
ept
,D
uia
tioq
An
de
ad
rsid
ive
Un
249