УДК 631.

531

Афоничев Д.Н., Пиляев С.Н.

МОДЕЛИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЧЕСКОГО

УПРАВЛЕНИЯ ЗАГРУЗКОЙ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ УСТАНОВОК

Воронежский государственный аграрный университет

имени императора Петра I, г. Воронеж, Россия

Аннотация. Рассмотрены возможности построения

имитационных моделей систем автоматического управления
сельскохозяйственными технологическими установками с помощью
программного комплекса SimInTech на примере дробилки. Предложенный
принцип построения модели системы автоматического управления
позволяет значительно усложнить компоненты модели для решения
различных задач исследования и проектирования подобных систем, а
возможности программного комплекса SimInTech позволяют с успехом
это выполнить.
Ключевые слова: автоматическое управление, моделирование,
векторное управление, технологическая установка, электропривод.
Abstract. The possibilities of building simulation models of automatic
control systems for agricultural technological installations using the SimInTech
software package on the example of a crusher are considered. The proposed
principle of building a model of an automatic control system makes it possible
to significantly complicate the components of the model for solving various
research and design problems of such systems, and the capabilities of the
SimInTech software package allow us to successfully perform this.
Keywords: automatic control, modeling, vector control, technological
installation, electric drive.

Принцип управления параметрами физического показателя качества

получаемой продукции (влажности, температуры, производительности и
так далее) в различных технологических установках сельского хозяйства и
перерабатывающей промышленности путём изменения объема (массы)
подачи сырья является весьма распространённым [1,7,8]. Для этих целей
используются либо разнообразные дозаторы, либо управляемые линии
подачи сырья. В последнем случае упрощенная функциональная схема
системы автоматического управления загрузкой технологической
установкой имеет вид, представленный на рисунке 1. Здесь управляющим
воздействием на объект управления является величина подачи сырья S, а
управляемым параметром – требуемый физический показатель качества
продукции, измеряемый соответствующим образом [8]. Изменение подачи
сырья в данном случае осуществляется путем изменения скорости
движения загрузочного устройства (транспортера).
Загрузочный
транспортёр
Технологическая
S установка

М1 y
М2

Регулятор частоты
Датчик
вращения
Рисунок 1 – Функциональная схема системы автоматического управления

В качестве подобных технологических установок могут выступать

различные агрегаты кормопроизводства (дробилки, грануляторы,
мельницы и так далее) [1] или устройства сушки продукции [7].
Для достаточно большого ряда устройств, связанных с измельчением
и дроблением сырья управляемым параметром, обеспечивающим
качественную информацию об оптимальности технологического процесса
выбирается степень загрузки приводного двигателя установки (М2 на
рисунке 1) [10]. Поскольку в качестве таких электродвигателей, в
основном, используются асинхронные электродвигатели с
короткозамкнутым ротором, то степень его загрузки (момент нагрузки на
валу) однозначно определяется через ток обмотки статора [10]. Таким
образом, если приводом загрузочного транспортера тоже является
асинхронный электродвигатель (М1 на рисунке 1), то с помощью
частотного преобразователя со встроенным регулятором можно
стабилизировать на заданном уровне загрузку приводного
электродвигателя М2, обеспечивая тем самым нужные показатели
качества произведенной продукции и требуемые уровни энергетической
эффективности всего технологического процесса.
Подобные систем автоматического управления достаточно сложны и
включают в себя компоненты различной физической природы
(электромеханические, электронные, механические и так далее), а также
различных способов представления информации (аналоговые,
дискретные, цифровые). В связи с этим, исследование и проектирование
таких сложных систем методами классической теории управления [9]
достаточно затруднено. В этом случае более целесообразно использование
методов компьютерного «физического» моделирования, описываемого
термином «Simulation» в англоязычной литературе [2, 5, 11]. Среди
программного обеспечения, предназначенного для построения и
исследования подобных моделей, в последнее время широкое
распространение получил отечественный программный комплекс
SimInTech [3]. SimInTech предназначен для детального исследования и
анализа нестационарных процессов в различных технических системах.
Этот программный комплекс обладает готовыми библиотеками различных
физических процессов (электрики, механики, гидравлики и пневматики и
т.д.), а также развитыми библиотеками автоматики. SiminTech имеет
простой и удобный интерфейс с пользователем, позволяет очень быстро
реализовать самые разнообразные модели и легко управлять режимами
моделирования. Рассмотрим построение модели системы автоматического
управления, представленной на рисунке 2, с объектом управления в виде
дробилки. Модель включает в себя четыре блока типа «субмодель»,
содержащие в себе следующие локальные модели: силового
электродвигателя дробилки М2, электропривода загрузочного
транспортера М1, объекта управления (ОУ) – механической части
дробилки, датчика тока, потребляемого силовым двигателем и регулятора
загрузки.

Рисунок 2 – Компьютерная модель системы автоматического управления

загрузкой дробилки

На рисунке 3а показана структура субмодели М2, которая основана

на доработанном блоке модели асинхронного электродвигателя в осях d, q
[4] из библиотеки элементов SimInTech «Электроприводы» [6]. В качестве
силового электродвигателя принят двухполюсный двигатель типа
4А200М2У3 мощностью 37 кВт.
 На рисунке 3б представлена модель механической части силового
электропривода дробилки, состоящей из блоков библиотеки SimInTech
«Механика». Уравнение движения ротора электродвигателя описывается
следующим выражением
d r
J  M em  M c ,
dt
где J – момент инерции вращающихся частей ротора, кг·м 2; r – угловая
скорость вращения ротора, с–1; M em – электромагнитный момент ротора,
Н·м; M c – момент сопротивления со стороны рабочей машины
(дробилки), Н·м.

а – силового двигателя М2;

 б – механической части электропривода дробилки – ОУ
Рисунок 3 – Структуры субмоделей

Согласно [7] сопротивление со стороны дробилки может быть

представлен в виде трех составляющих
M c  M f  M нагр  M св (t ),
Mf
где – момент вязкого трения, пропорциональный угловой скорости
M
вращения ротора, Н·м; нагр – составляющая, обусловленная количеством
подаваемого в дробилку сырья, пропорциональная скорости движения
транспортера загрузки, Н·м; M cв (t ) – добавочная составляющая,
вызванная неоднородными механическими свойствами сырья и
являющаяся в общем случае случайной величиной от функции от
времени, Н·м.
Для упрощения модели последняя составляющая момента
представлена в виде ступенчатого воздействия (рисунок 2). При
необходимости, неоднородность обрабатываемого материала может быть
смоделирована случайной функцией с заданной спектральной
плотностью, согласно методике изложенной в [4].
Для управления скоростью движения загрузочного транспортера в
данном случае реализована модель векторно управляемого асинхронного
электропривода на принципе прямого управления моментом (DTC) [6, 10,
12]. На рисунке 4 представлена структура субмодели М1, описывающей
данный электропривод. Механическая часть этого электропривода состоит
только из блоков инерции и вязкого трения.

Рисунок 4 – Структура частотно управляемого электропривода

загрузочного транспортера (субмодель М1)
Рисунок 5 – Структура субмодели «Регулятор»
 Рисунок 6 – Кривые изменения электромагнитного момента силового
двигателя и частоты вращения электропривода загрузочного транспортера
В субмодели «Регулятор» (рисунок 5) используется блок
пропорционально-интегрального регулятора (ПИ-регулятора) с
ограничениями из библиотеки «Электроприводы».
Алгоритм работы системы управления установкой состоит в то, что
моделирование начинается с пуска силового электродвигателя М2. В этот
момент нагрузкой двигателя, согласно [7], является только вязкое трение.
Через 0,8 с после окончания переходного процесса при пуске силового
двигателя с помощью пускателя (рисунок 2) включается двигатель
загрузочного транспортера М1 и одновременно, с помощью ключа на
объект управления через блоки транспортного запаздывания и
коэффициента пропорциональности подается составляющая момента
M нагр
нагрузки , пропорциональная скорости движения транспортера.
Через 1,6 с после начала моделирования на объект управления поступает
внешнее возмущение в виде ступеньки, имитирующее составляющую
M cв (t ) . На рисунке 6 показаны кривые изменения электромагнитного
момента двигателя М2 и частоты вращения двигателя М1, показывающие
эффективность работы системы автоматического управления (при
повышении нагрузки двигателя М2 из-за неоднородности механических
свойств сырья его количество уменьшается или увеличивается, сохраняя
тем самым качество обработки и электропотребление силового
электродвигателя).
Предложенный принцип построения модели системы управления
технологической установкой носит имитационный характер [12] и
позволяет значительно усложнить различные компоненты модели для
решения различных задач исследования и проектирования подобных
систем, а возможности программного комплекса SimInTech позволяют с
успехом это выполнить. Поэтому программа SimInTech может быть
рекомендована для разработки различных систем автоматического
управления технологическими установками в агропромышленном
комплексе.

Библиографический список
1. А.С. SU № 1285285 A1. Способ автоматического регулирования
процесса сушки волокнистых материалов во вращающемся барабане
[Текст] / В.И. Калашник, А.С. Куракин, С.Н. Пиляев. – № 3901345;
заявл. 29.05.1985; опубл. 23.01.1987.
2. Афоничев, Д.Н. Информационные системы в электроэнергетике
[Текст] / Д.Н. Афоничев, С.Н. Пиляев. – Воронеж: ФГБОУ ВО
Воронежский ГАУ, 2017. – 233 с.
3. Афоничев, Д.Н. Использование программного комплекса
SimInTech для проектирования мехатронных систем [Текст] / Д.Н.
Афоничев, С.Н. Пиляев, С.В. Кузьменко // Наука и образование на
современном этапе развития: опыт, проблемы и пути их решения: матер.
нац. научно-прак. конф.; Воронеж, 26-27 ноября 2019 г. – Воронеж:
ФГБОУ ВО Воронежский ГАУ, 2019. – С. 335–338.
4. Афоничев, Д.Н. Моделирование микропрофиля пути с помощью
программного комплекса SimInTech [Текст] / Д.Н. Афоничев, А.В.
Лощенко, С.Н. Пиляев // Актуальные направления научных исследований
для эффективного развития АПК: материалы международной научно-
практической конференции; г. Воронеж, 27 марта 2020 г. – Воронеж:
ФГБОУ ВО Воронежский ГАУ, 2020. – Ч. II. – С. 268–277.
5. Афоничев Д.Н. Особенности информационных систем контроля и
управления [Текст] / Д.Н. Афоничев, В.В. Тихонов, Н.Ю. Хромых // Наука
вчера, сегодня, завтра: матер. научно-практич. конф. / ФГБОУ ВО
Воронежский ГАУ. – Воронеж, 2016. – С. 84–88.
6. Калачев, Ю.Н. SimInTech. Моделирование в электроприводе
[Текст] / Ю.Н. Калачев. – М.: Изд-во «ДМК-Пресс», 2019. – 90 с.
7. Механизация и электрификация сельскохозяйственного
производства [Текст] / Под ред. А.П. Тарасенко. – М.: Колос, 2002. – 552 с.
 8. Пиляев, С.Н. Автоматизация технологических процессов [Текст] /
С.Н. Пиляев, Д.Н. Афоничев, В.А. Черников. – Воронеж: ФГБОУ ВО
Воронежский ГАУ, 2016. – 240 с.
9. Пиляев, С.Н. Основы теории автоматического управления
[Текст] / С.Н. Пиляев, П.О. Гуков, Р.М. Панов. – Воронеж: ФГБОУ ВПО
Воронежский ГАУ, 2012. – 215 с.
10. Электропривод типовых производственных механизмов [Текст] /
Ю.Н. Дементьев и др. – М.: Издательство «Юрайт», 2018. – 403 с.
11. Clarence W. de Silva. Modeling of Dynamic Systems with
Engineering Applications [Text] / Clarence W. de Silva. – CRC Press Taylor &
Francis Group, 2018. – 692 р.
12. Modeling, Simulation and Control of Electrical Drives [Text] / Edited
by Muhammed Fazlur Rahman and Sanjeet K. Dwivedi. – UK.: The Institution
of Engineering and Technology, 2019. – 741 p.