PCendoya Dinamica

DINAMICA
DE ESTRUCTURAS
ABRIL-2011
Patricio Cendoya Hernández 1

pcendoya@gmail.com
PRESENTACION
El presente texto de apoyo a la docencia constituye un complemento

a las clases teóricas y practicas del curso de Dinámica de Estructuras que
semestre a semestre se dicta en el Departamento de Ingeniería Civil de la
Universidad de Concepción.
Consta de 7 Capítulos, partiendo con un Capitulo inicial que sirve

de introducción para definir los conceptos básicos y la nomenclatura
involucrada en el análisis dinámico de estructuras. El Capitulo 2 desarrolla
la ecuación que define el equilibrio dinámico de sistemas de un grado de
libertad con masa concentrada y analiza la respuesta dinámica para
distintos tipos de excitaciones que tienen una representación analítica y
para las cuales es posible obtener una solución cerrada a la ecuación de
movimiento. En el Capitulo 3, se introduce el análisis para cargas del tipo
arbitrario como ser las asociadas a los fenómenos del tipo sísmico,
colocando énfasis en el cálculo de la respuesta mediante la utilización de la
integral de Duhamel y la utilización métodos de integración temporal del
tipo paso a paso. En el Capitulo 4, se presentan una serie de problemas en
donde se aplican y mezclan los conceptos básicos de la dinámica de
estructuras asociados a sistemas de un grado de libertad. En el Capitulo 5,
se entregan los conceptos asociados a sistema de n grados de libertad y
como abordar el análisis de este tipo de estructuras. En el Capitulo 6, se
presentan ejemplos resueltos de sistemas de n grados de libertad
sometidos a diversos tipos de cargas dinámicas. Finalmente en el Capitulo
7 se desarrolla el análisis de sistemas con masa distribuida utilizando el
concepto de coordenada generalizada, dicho capitulo se complementa con
ejercicios sobre el tema.
La publicación de este texto complementa el estudio de los libros

clásicos y fundamentales en el aprendizaje de la Dinámica de estructuras
(CHOPRA (1995) ( 3 ) , CLOUGH y PENZIEN (1982) ( 4 ) , PAZ (1992) ( 6 ) ).
2 Patricio Cendoya Hernández

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Índice
Capítulo 1: Conceptos básicos ..............................................................................................1

1.1 Introducción ................................................................................................................2
1.2 Grados de libertad ......................................................................................................3
1.3 Modelo mecánico ........................................................................................................4
1.3.1 Rigidez equivalente .............................................................................................5
1.3.2 Método de la rigidez basal ..................................................................................8
1.4 Comportamiento general de un sistema mecánico ..................................................11
Capítulo 2: Ecuación de movimiento en sistema de 1 GDL ..............................................14

2.1 Introducción ................................................................................................................14
2.2 Oscilación libre no amortiguada ................................................................................16
2.3 Oscilación forzada no amortiguada...........................................................................20
2.4 Oscilación libre amortiguada .....................................................................................22
2.4.1 Amortiguamiento critico .....................................................................................24
2.4.2 Amortiguamiento supercrítico.............................................................................25
2.4.2 Amortiguamiento subcritico ................................................................................26
2.5 Conceptos de disipación de energía ..........................................................................29
2.6 Oscilación forzada no amortiguada con carga constante.........................................32
2.7 Oscilación forzada amortiguada ................................................................................36
2.8 Aislamiento de vibraciones: respuesta al movimiento de la base ...........................40
Capítulo 3: Excitación arbitraria ...........................................................................................43

3.1 Respuesta a movimientos sísmicos............................................................................43
3.2 Oscilación forzada bajo carga no armónica...............................................................45
3.3 Espectro de respuesta sísmico....................................................................................47
3.4 Integración de ecuación de movimiento ...................................................................50
3.4.1 Solución explicita ..................................................................................................51
3.4.2 Solución implícita..................................................................................................53

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Capítulo 4: Ejemplos sistemas de 1 GDL ............................................................................59
4.1 Aplicaciones ................................................................................................................59
4.1.1 Marco sometido a carga impulsiva rectangular .................................................59
4.1.2 Marco sometido desplazamiento de su base.......................................................63
4.1.3 Marco sometido a carga impulsiva triangular ...................................................67
Capítulo 5: Sistemas de n GDL.............................................................................................71

5.1 Introducción ................................................................................................................71
5.2 Propiedad de ortogonalidad de los modos ..............................................................76
5.3 Ecuaciones desacopladas ...........................................................................................78
5.4 Normalización de la matriz modal ...........................................................................81
5.5 Masa equivalente.........................................................................................................82
5.6 Método de superposición modal Análisis de sensibilidad ......................................84
5.7 Ventajas y desventajas del anales modal ..................................................................85
5.8 Efecto del amortiguamiento .......................................................................................86
Capítulo 6: Aplicaciones a sistemas de n GDL ..................................................................90

6.1 Ejemplos.......................................................................................................................90
6.1.1 Marco de tres niveles sometido a un espectro de velocidades .........................90
6.1.2 Marco de dos niveles sometido a espectro de aceleraciones .............................100
6.1.3 Marco de tres niveles análisis de piso blando.....................................................106
6.1.4 Marco de dos niveles con aceleración basal ........................................................111
Capítulo 7: Sistemas generalizados .....................................................................................115

7.1 Sistemas con masa y elasticidad distribuida.............................................................115
7.1.1 Chimenea con masa distribuida...........................................................................119
Capítulo 8: Referencias .........................................................................................................122

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CAPITULO 1
CONCEPTOS BASICOS
1. 1 INTRODUCCION
La dinámica de estructuras es aquella parte de la mecánica aplicada que

desarrolla métodos para el estudio del comportamiento de estructuras
sujetas a la acción de vibraciones, BARBAT (1983) (1) . El estudio de la
dinámica de los cuerpos deformables, puede realizarse desde dos enfoques:
uno denominado determinista en el cual a través de las ecuaciones de la
mecánica clásica, aplicada sobre un modelo estructural continuo o discreto
se obtiene la solución analítica o numérica a las ecuaciones que gobiernan
el problema. Otro enfoque es el denominado no-determinista (estocástico-
aleatorio) que toma en cuenta la aleatoriedad de las cargas y del
comportamiento mecánico de los materiales, dicho enfoque no se aborda en
estos apuntes, siendo este ultimo el más próximo a la realidad en el caso
sísmico.

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Una carga estática es aquella cuyo valor no cambia con el tiempo. Un
ejemplo de carga estática lo representan las cargas muertas (peso propio de
la estructura) ya que estas permanecen constantes con el paso del tiempo.
Una carga o excitación dinámica es aquella cuya intensidad es función del
tiempo, un sismo por ejemplo se puede representar como fuerza del tipo
dinámico que actúa sobre la estructura. Cualquier estructura elástica sujeta
a la acción de una carga dinámica se comporta como un sistema oscilante.
Una de las diferencias entre un problema estático y uno dinámico es la

variación en el tiempo de la respuesta, lo que hace que el problema
dinámico no tenga solamente una solución. Al contrario, el análisis entrega
una solución en cada instante de tiempo t 0 , t 1 ,K , t n , para obtener de esta
forma la historia de la respuesta OLLER (1995) ( 5 ) .
BARBAT (1983) (1) señala que las principales fuentes de fenómenos

vibratorios que pueden afectar a las estructuras son entre otros:
• Las maquinarias y las instalaciones cuyo funcionamiento implica la

presencia de masas en desequilibrio. Las vibraciones causadas por
las maquinarias en funcionamiento afectan principalmente a las
estructuras soportantes, a sus fundaciones y a estructuras y equipos
ubicados en las cercanías.
• Vehículos en movimiento
• Sismos, explosiones
• La acción del viento
1.2 GRADOS DE LIBERTAD
Para poder estimar la respuesta dinámica de una estructura real es

necesario aplicar simplificaciones conceptuales para reducirla a una
estructura ideal (modelo mecánico) a partir del cual se construye un
modelo matemático que describe cuantitativamente la respuesta de la
estructura idealizada.

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Calcular la respuesta dinámica implica establecer dicha respuesta en cada
uno de los puntos de la estructura, es decir, en una infinidad de puntos si
se considera el hecho real que esta es un medio continuo. Dicho de esta
forma el problema se transforma en insoluble, para facilitar él cálculo
numérico se define un número finito de puntos representativos de la
estructura en donde se plantea y formula el problema. Esto se realiza
mediante un procedimiento denominado discretización BARBAT (1983) (1) .
Entre los métodos más utilizados para realizar esta operación, se tienen:
• El método de las masas concentradas

• El método de los desplazamientos generalizados
• El método de los elementos finitos
Cada uno de estos métodos se aplica en función del tipo de estructura que
se utiliza.
Uno de los métodos más empleados para estimar la respuesta dinámica es

el de las masas concentradas, el cual supone que la masa se concentra en
una serie de puntos previamente seleccionados, de tal forma que el modelo
mecánico resultante sea capaz de proporcionar una descripción
aproximada del movimiento de la estructura real.
Cada una de las masas concentradas describe el moviendo generado por el

efecto de las fuerzas de inercia que aparecen en el modelo mecánico
durante su vibración. El número total de componentes de los
desplazamientos en los cuales las masas concentradas vibran con respecto a
sus posiciones originales, se denomina número de grados de libertad
dinámica del modelo.
El número de grados de libertad dinámica de una estructura se puede

también definir como él número mínimo de desplazamientos que se tienen
que conocer para definir por completo la deformada de la estructura en
cada instante durante su vibración.

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Una vez obtenida la deformada de la estructura en cada instante del
movimiento, es decir, la descripción de los desplazamientos es posible
conocer las deformaciones, tensiones y esfuerzos que se desarrollan en la
estructura en el tiempo.
La identificación de los grados de libertad dinámica de una estructura

necesita mucha rigurosidad, ya que tiene gran influencia sobre el resultado
del cálculo dinámico. El método de las masas concentradas, resulta eficaz
en aquellas estructuras en las cuales una gran parte de su masa está
realmente concentrada en puntos discretos.
1.3 MODELO MECANICO
El modelo mecánico más sencillo que permite idealizar el comportamiento

de una estructura de un grado de libertad, está constituido por una masa
soportada por un elemento de rigidez K . Por ejemplo en el marco plano
de nudos rígidos de figura 1.1, se considera que es despreciable la
deformación axial de las columnas y que el elemento horizontal que las une
es indeformable (es decir, dicho elemento se comporta como un diafragma
rígido). En este caso la posición del sistema en cualquier instante del
tiempo puede ser definida por una única coordenada que corresponde al
desplazamiento horizontal del diafragma rígido, que en el modelo
mecánico corresponde al centro de masas de la masa concentrada.
Alternativamente la estructura de la figura 1.1, se puede idealizar como un

carro con ruedas sin roce con el suelo, de masa m y con un resorte sin masa
de rigidez horizontal K , tal como se indica en figura 1.2. En ambos casos,
las características mecánicas asociadas a la disipación de energía del
sistema se pueden caracterizar a través de la inclusión de un amortiguador
del tipo viscoso con constante de amortiguamiento c .

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Figura 1.1. Marco plano con nudos rígidos y modelo mecánico asociado.
Ambos modelos suponen que la masa de la estructura se concentra a nivel

del diafragma horizontal el cual ha efectos del análisis dinámico se
considera rígido (indeformable) y que se desplaza paralelamente con
respecto a la dirección horizontal, imponiendo igualdad de desplazamiento
en todos los elementos verticales que se conectan a ella.
Figura 1.2. Modelo mecánico de un sistema de un grado de libertad.

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1.3.1 RIGIDEZ EQUIVALENTE
En una columna de sección constante que sufre un desplazamiento

horizontal ∆ i sin giro de nudos y que se deforma solo por flexión con base
empotrada la rigidez vale:
EI
ki = 12 ⋅ (1.1)
h3
Físicamente k i representa la fuerza horizontal necesaria que hay que

aplicar a nivel de diafragma horizontal en la dirección horizontal para
producir un desplazamiento unitario sin giro en el nudo que conecta la
columna con el diafragma.
En el caso que la no existiera empotramiento, si no que la base de la

columna estuviera con un apoyo fijo la rigidez lateral k i de la columna i
se reduce a:
EI
ki = 3 ⋅ (1.2)
h3
Se debe señalar que los diafragmas horizontales aparte de resistir
solicitaciones verticales de peso propio y sobrecargas transmiten fuerzas
horizontales de inercia, imponiendo igualdad de deformaciones a nivel del
diafragma horizontal y produciendo fuerzas de corte proporcionales a la
rigidez horizontal de cada una de las subestructuras verticales conectadas a
ella.
Por ejemplo, el marco plano de la figura 1.3 consta de “n” columnas

empotradas en su base y conectadas rígidamente a nivel del diafragma
superior. Bajo la hipótesis de diafragma horizontal rígido el
desplazamiento horizontal de cada una de las columnas es el mismo, es
decir:

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∆1 = ∆ 2 = K = ∆ n = ∆ (1.3)
Para dicho marco plano se cumple que:
F = F1 + F2 + L + Fn = ∑ Fi (1.4)
Fi = k i ⋅ ∆ i (1.5)
De la ecuación Constitutiva (1.5) y de la ecuación de compatibilidad de

desplazamiento laterales (1.3), reemplazando en la ecuación de equilibrio
de fuerzas horizontales (1.4), se tiene:
F = [k1 + k 2 + L k n ] ⋅ ∆ = ∑ k i ⋅ ∆ = K ⋅ ∆ (1.6)
Luego:
n
K = ∑ ki (1.7)
i =1

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Figura 1.3. Marco plano. Sistema equivalente de resortes elásticos en paralelo.
Siendo K la rigidez lateral equivalente del sistema, es decir, la estructura

se puede modelar como si se tratase de un sistema eléctrico en paralelo.

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Cuando los resortes se disponen en serie, la constante del resorte
equivalente vale:
1 n 1
= ∑  (1.8)
K i =1  k i 
Por ejemplo, la estructura de la figura 1.4 puede modelarse como un

sistema mecánico de un grado de libertad con una rigidez equivalente de
piso igual a:
EI 1 EI EI
K = 3⋅ 3
+ 12 ⋅ 32 + 3 ⋅ 33 (1.9)
3 4 3
Figura 1.4. Estructura de un grado de libertad
Veamos la siguiente situación, considérense tres marcos planos rígidos

todos de igual masa y con columnas de igual rigidez flexional ( EI = cte )
pero con distintas condiciones de vinculación de las columnas en la base.
La rigidez equivalente para cada marco vale:
EI
• Marco con ambas columnas empotradas: K 1 = 24
H3
• Marco con una columna empotrada y la otra con apoyo fijo:

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EI
K 2 = 15
H3
EI
• Marco con ambas columnas con apoyos fijos: K 3 = 6
H3
Graficando las relaciones F vs. u (fuerza vs. desplazamiento lateral) tal
como se indica en figura 1.5. Se concluye que para una carga horizontal
aplicada a nivel del diafragma horizontal rígido, el marco con columnas
empotradas se desplaza una cantidad u1 , mientras que el marco con una
columna empotrada se desplaza una cantidad u 2 y el marco con ambas
columnas con apoyos fijos se desplaza una cantidad u 3 .
Es decir:
u1 < u 2 < u 3 Puesto que K 1 > K 2 > K 3

(1.10)
Luego el marco más rígido se desplaza menos para la misma carga

horizontal. Se verifica que el desplazamiento horizontal es inversamente
proporcional a la rigidez lateral del marco.
Figura 1.5. Influencia de la rigidez lateral en el nivel de desplazamientos laterales.

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1.3.2 METODO DE LA RIGIDEZ BASAL
Afectos del diseño estructural no solo es necesario conocer el

desplazamiento que experimenta el diafragma horizontal, si no que
interesa saber cuanta fuerza de corte toma cada una de las columnas del
marco.
Para poder definir el valor de dichas fuerzas de corte, analicemos las

ecuaciones de equilibrio, constitutivas y de compatibilidad de
desplazamientos respectivamente:
F = F1 + F2 (1.12)
F1 = k1 ⋅ u1 (1.13)
F2 = k 2 ⋅ u 2 (1.14)
u1 = u 2 = ∆ (1.15)
Reemplazando (1.13), (1.14) y (1.15) en (1.12) se tiene:
F
F = F1 + F2 = k1 ⋅ u1 + k 2 ⋅ u 2 = [k1 + k 2 ] ⋅ ∆ ⇒ ∆ = (1.16)
[k1 + k 2 ]
Reemplazando el desplazamiento horizontal de (1.16), en (1.13) y (1.14) se
llega a la fuerza de corte que toma cada columna:
k1
F1 = k1 ⋅ u1 = k1 ⋅ ∆ = ⋅F (1.17)
[k1 + k 2 ]
k2
F2 = k 2 ⋅ u 2 = k 2 ⋅ ∆ = ⋅F (1.18)
[k1 + k 2 ]

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Luego cada columna toma una fuerza de cortante proporcional a su
rigidez, es decir, la columna con mayor rigidez toma más carga.
ki
Fi = n
⋅F (1.19)
∑ ki
i =1
En la figura 1.6, se presenta un marco plano con columnas de diferente

altura pero igual rigidez flexional, para este marco se busca conocer como
se distribuye la fuerza de corte basal en cada una de las columnas. Para ello
consideremos una fuerza horizontal de valor F aplicada a nivel del
diafragma horizontal, dicha fuerza se transmite a la base de la estructura y
se denomina Qb , es decir:
F = F1 + F2 = Qb (1.20)
EI
k1 = 12 (1.21)
H3
EI EI
k 2 = 12 3
= 96 3 = 8 ⋅ k1 (1.22)
H  H
 2 
De ecuación (1.19), se tiene:
k1 Q
F1 = ⋅ Qb = b (1.23)
k1 + k 2 9
k2 8
F2 = ⋅ Qb = ⋅ Qb (1.24)
k1 + k 2 9

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En este caso la columna más rígida ( k 2 > k 1 ) toma 8 veces la fuerza de corte
que toma la columna mas flexible. Lo anterior nos debe hacer reflexionar
que teniendo ambas columnas igual inercia flexional el hecho que una sea
mas corta que la otra la transforma en más rígida y hace que se lleve el
88.9% del cortante basal.
Luego un buen diseño sismorresistente debe considerar este

comportamiento y considerar esta condición en el diseño estructural.
Figura 1.6. Marco plano con columnas de diferente rigidez al corte.

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1.4 COMPORTAMIENTO GENERAL DE UN SISTEMA MECANICO
Figura 1.7. (a) Modelo conservativo; (b) Modelo amortiguado; (c) Modelo sísmico
Inicialmente se estudia el modelo dinámico de péndulo invertido de la

figura 1.7. Si dicho modelo se desplaza de su posición vertical inicial y se
lleva a una nueva posición de equilibrio alejada en una unidad
u( t = 0 ) = 1 con respecto a la posición inicial y luego se suelta con una
velocidad inicial u&( t = 0 ) ≠ 0 , el péndulo oscilaría con respecto a su
posición de equilibrio inicial en un movimiento que se le conoce como
vibración libre no amortiguada, (ver figura 1.8). Evidentemente, este es un
caso teórico que sirve solamente para definir las características dinámicas
del sistema. Este tipo de respuesta, no es realista ya que, intuitivamente se
espera que la amplitud de las oscilaciones disminuya poco a poco hasta
detenerse por completo.
Con el objeto de introducir este fenómeno (disminución paulatina de la

amplitud del movimiento) al péndulo invertido se le agrega un elemento
que disipe energía. Normalmente se utiliza un amortiguador del tipo
viscoso, es decir, se asume que la disipación de energía se produce
mediante fuerzas de amortiguamiento proporcionales con la velocidad, en
conformidad con la hipótesis de Voight BARBAT (1983) (1 ) .

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El amortiguamiento es el proceso por el cual la vibración libre disminuye
en amplitud; en este proceso la energía del sistema en vibración es
disipada por varios mecanismos los cuales pueden estar presentes
simultáneamente.
Finalmente el modelo de la figura 1.7 (c) corresponde al caso de análisis

sísmico, en donde la excitación se caracteriza por su registro de
aceleraciones a( t ) , o por el registro de velocidades v( t ) o por el registro
de desplazamientos d( t ) del suelo.
Figura 1.8. Vibración libre no amortiguada.
En la figura 1.8, se define:
A: amplitud del movimiento, que depende de las características mecánicas

del péndulo y de las condiciones iniciales.
T: periodo (s), que depende de las características de masa y rigidez del

péndulo.

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CAPITULO 2
ECUACION DE MOVIMIENTO EN SISTEMAS DE
1 GRADO DE LIBERTAD
2.1 INTRODUCCION
El movimiento de la estructura idealizada como un sistema de un grado de

libertad sometida a cargas dinámicas se rige por una ecuación diferencial,
la cual se obtiene utilizando el principio de D’Alembert BARBAT (1983) (1) :
“El equilibrio dinámico del sistema queda garantizado, si en cada instante

todas las fuerzas que actúan sobre el sistema, incluso las fuerzas de inercia
(ficticia), están en equilibrio estático”.
Cuando al sistema de un grado de libertad se le aplica una carga externa

dinámica F (t ) , la masa sufre un desplazamiento lateral u (t ) el cual
representa la deformación que sufre la estructura. Puesto que la fuerza
externa varía con el tiempo, el desplazamiento también cambiará en el
tiempo.

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Las fuerzas involucradas en el equilibrio del sistema son: la fuerza
dinámica externa F (t ) , la fuerza elástica resistente FE (t ) que es la fuerza
que las columnas ejercen sobre la masa cuando ésta se mueve, la fuerza de
amortiguamiento F A(t ) que es la fuerza que ejerce el amortiguador sobre
la masa y la fuerza de inercia FI (t ) .
Las fuerzas de inercia, de amortiguamiento y elásticas son función del

movimiento de la masa, o sea son función de la aceleración, de la velocidad
y del desplazamiento de la masa, respectivamente.
De acuerdo a la segunda ley de Newton, la fuerza de inercia que se

desarrolla en la masa m es directamente proporcional a la aceleración total
de la misma, es decir:
FI = m ⋅ u&&(t ) (2.1)
La fuerza de amortiguamiento, suponiendo un amortiguamiento del tipo

viscoso está dada por:
FA = c ⋅ u& (t ) (2.2)
Donde c es el coeficiente de amortiguamiento y u& (t ) es la velocidad

relativa de la masa con respecto al suelo. Para un sistema lineal la fuerza
elástica resistente está dada por:
FE = k ⋅ u (t ) (2.3)
Donde k es la rigidez lateral del sistema y u (t ) es el desplazamiento

relativo entre la masa y el suelo.
Substituyendo las fuerzas FI , FA , FE en la ecuación de equilibrio dinámico,

se obtiene:

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m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = F (t ) (2.4)
Ecuación diferencial ordinaria, lineal de coeficientes constantes m, c y k , de

segundo orden y no homogénea.
Para que la solución numérica o analítica de la ecuación quede definida en

el dominio del tiempo, es necesario definir dos condiciones iniciales, una
asociada a los desplazamientos y otra asociada a las velocidades iniciales.
En el caso de una excitación sísmica, no existe una fuerza externa que esta
aplicada a la masa del sistema en forma directa, sino que la única
solicitación al sistema es la debida a la aceleración del suelo sobre el cual se
encuentra la estructura. Como resultado de esta excitación la base de la
estructura tiene una aceleración a g (t ) y a su vez la estructura se deforma
en una cantidad u (t ) . El equilibrio dinámico impone que:
[ ]
m ⋅ u&&(t ) + a g (t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = 0 (2.5)
Luego:
m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = F (t ) = −m ⋅ a g (t ) (2.6)
Siendo esta la ecuación del movimiento que gobierna la respuesta de un

sistema de un grado de libertad amortiguado sometido a un movimiento
sísmico.
2.2 OSCILACION LIBRE NO AMORTIGUADA
Las características dinámicas de un sistema estructural de un solo grado de

libertad se definen analizando la vibración libre no amortiguada. La
ecuación de movimiento correspondiente a este caso (sistema conservativo)
se obtiene directamente despreciando los términos asociados a la excitación
externa F (t ) y la fuerza de amortiguamiento viscoso en (2.4), resultando:

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m ⋅ u&&(t ) + k ⋅ u (t ) = 0 (2.7)
Dividiendo por la masa de la estructura, resulta:
k
= ω2 (2.8)
m
Donde se define ω como la frecuencia fundamental del sistema:
k k⋅g
ω= = (2.9)
m W
La solución general de esta ecuación corresponde a una vibración

sinusoidal del tipo:
u (t ) = C1 ⋅ cos(ω ⋅ t ) + C 2 ⋅ sen(ω ⋅ t ) o (2.10)
u (t ) = C ⋅ sen(ω ⋅ t + ϕ )
(2.11)

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Figura 2.1. Oscilador libre no amortiguado.
Donde C corresponde a la amplitud del movimiento, ϕ es el ángulo de

desfase y C1 , C 2 son constantes de integración. Considerando
condiciones iniciales asociadas al desplazamiento u (t = 0) = u 0 y velocidad
u& (t = 0) = u& 0 que origina el movimiento, es posible definir los valores de
dichas constantes.
u& 0
u (t ) = u 0 ⋅ cos(ω ⋅ t ) + ⋅ sen(ω ⋅ t ) (2.12)
ω
2
 u& 
u (t ) = C ⋅ sen[ω ⋅ t + ϕ ] = u +  0  ⋅ sen[ω ⋅ t + ϕ ]
2
0 (2.13)
ω 
ω ⋅ u0
Con tan ϕ = (2.14)
u&0
Matemáticamente el periodo natural de vibración de un sistema no
amortiguado se define por:

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2π 1 m
Τ= = = 2π (2.15)
ω f k
1
f = (2.16)
T
Para tener una idea intuitiva del significado del periodo de vibración, sea
∆ la deformación estática de una estructura de un grado de libertad
asociada a una fuerza lateral igual a su peso, en la dirección en que puede
deformarse (grado de libertad), ver figura 2.2.:
Figura 2.2. Calculo del periodo.
Por equilibrio de fuerzas horizontales:
2π M ∆
k ⋅∆ = M ⋅ g ⇒T = = 2π ⋅ = 2π ⋅ ≈ 0.2 ∆ (2.17)
ω k g
Esto permite concluir que las estructuras más deformables (> ∆ ⇒< k )
tendrán un periodo de vibración mas largo que las estructuras menos
deformables (rígidas).
Volviendo al problema de vibraciones libres no amortiguadas, sigamos un

ciclo de vibración de la estructura, ver figura 2.3. En la posición 1 el
desplazamiento de la masa es nulo luego se mueve hacia la derecha hasta
que llega al máximo desplazamiento en la posición 2.

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A partir de este punto el desplazamiento disminuye y regresa a su posición
de equilibrio en la posición 3, continúa moviéndose hacia la izquierda hasta
alcanzar el máximo desplazamiento de ese lado en la posición 4. Después
de este punto la masa comienza de nuevo a desplazarse hacia la derecha
hasta alcanzar nuevamente la posición de equilibrio en la posición 5. Así
pues un ciclo completo de movimiento (periodo) está dado por las
posiciones 1-2-3-4-5. En la posición 5 el estado del sistema (desplazamiento
y velocidad) son los mismos a la posición 1, en la cual la estructura está
lista para iniciar un nuevo ciclo.
Figura 2.3. Periodo de vibración de un sistema de un grado de libertad.
2.3 OSCILACION FORZADA NO AMORTIGUADA
Consideremos que no existe amortiguamiento estructural en el sistema y

que aplicamos una fuerza del tipo armónica de duraron indefinida sobre el
mismo. La ecuación que describe el movimiento del sistema, se puede
expresar por:

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m ⋅ u&&( t ) + k ⋅ u( t ) = F ( t ) = F0 ⋅ sen( ϖ ⋅ t ) (2.18)
Siendo ϖ la frecuencia de excitación asociada a la fuerza aplicada. La

solución al problema tiene dos términos una solución homogénea u g ( t ) y
otra particular u p ( t ) :
u (t ) = u g (t ) + u p (t ) (2.19)
La naturaleza de la fuerza externa, sugiere la siguiente solución particular:
u p (t ) = A ⋅ sen(ϖ ⋅ t ) (2.20)
Figura 2.4. Oscilador no amortiguado con fuerza externa armónica.
Sustituyendo en la ecuación de movimiento, se tiene:
[ ]
m − ϖ 2 A ⋅ sen(ϖ ⋅ t ) + k ⋅ [ A ⋅ sen(ϖ ⋅ t )] = F0 ⋅ sen(ϖ ⋅ t ) (2.21)

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F0 F0 F0
A= = = (2.22)
− m ⋅ϖ + k 2
 ϖ2 k ⋅ (1 − α 2 )
k ⋅ 1 − 2 
 ω 
ϖ
Donde α = se denomina razón de frecuencias, luego la solución
ω
particular:
F0
F0 k
u p (t ) = 2
⋅ sen(ϖ ⋅ t ) = ⋅ sen(ϖ ⋅ t ) =
k ⋅ (1 − α ) (1 − α 2 ) (2.23)
uE
⋅ sen(ϖ ⋅ t )
(1 − α 2 )
F0
En donde u E = , representa al desplazamiento horizontal estático del
k
péndulo.
Finalmente la respuesta total del sistema puede evaluarse como la suma de

la respuesta homogénea más la solución particular:
 uE 
u (t ) =  2
⋅ sen(ϖ ⋅ t ) + [C ⋅ sen(ω ⋅ t + ϕ )] (2.24)
 (1 − α ) 
 uE 
u (t ) =  2
⋅ sen(ϖ ⋅ t ) + [C1 ⋅ sen(ω ⋅ t ) + C 2 ⋅ cos(ω ⋅ t )] (2.25)
 (1 − α ) 
Imponiendo las condiciones iniciales, resulta:
 uE 
u (t ) =  2
⋅ (sen(ϖ ⋅ t ) − α ⋅ sen(ω ⋅ t ) ) +
 (1 − α )  (2.26)
 u0
& 
 ω ⋅ sen(ω ⋅ t ) + u 0 ⋅ cos(ω ⋅ t )
 

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Considerando condiciones iniciales nulas ( u&0 = u0 = 0 ):
 uE 
u (t ) =  2
⋅ (sen(ϖ ⋅ t ) − α ⋅ sen(ω ⋅ t ) ) (2.27)
 (1 − α ) 
En donde la variación del desplazamiento dinámico u (t ) lo podemos

expresar en función del desplazamiento estático del sistema como:
u (t ) = FAD ⋅ u E (2.28)
1
FAD = ⋅ (sen(ϖ ⋅ t ) − α ⋅ sen(ω ⋅ t ) ) (2.29)
(1 − α 2 )
En donde se define el factor de amplificación dinámica (FAD):
Cuando α → 1 ⇒ ϖ ≅ ω ⇒ FAD → ±∞ “ocurre resonancia”
Cuando α → 0 ⇒ ϖ → 0 ⇒ FAD → 0 “se obtiene la respuesta estática”
Cuando α → ∞ ⇒ ϖ → ∞ ⇒ FAD → 1 “el oscilador no responde”
Lo anterior permite reafirma el echo que la estructura se comporta como un

filtro de frecuencias, dependiendo su respuesta de la razón de frecuencias
α OLLER (1995) ( 5 ) , BARBAT (1983) (1 ) .
En la figura 2.5 se presenta la grafica del factor de amplificación dinámica

FAD , en donde se han dibujado por separado las curvas asociadas a la
frecuencia de excitación ϖ , a la frecuencia natural ω y la suma de ambas
ecuación (2.29).

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Para obtener el valor máximo del factor de amplificación dinámica, se
debe derivar la expresión (2.29) e igualarla a cero para despejar el tiempo al
cual este valor se hace máximo, sin embargo, esto resulta en una operación
engorrosa, siendo mas fácil graficar la respuesta y leer en forma directa
desde el grafico el valor máximo.
Por ejemplo, en el caso de la figura 2.5, se presenta la gráfica del factor de

amplificación dinámica, cuando la razón de frecuencias es igual a α = 2 .
En este caso el FAD resulta ser del orden de 1.8 , esto se traduce en que la
respuesta dinámica máxima del oscilador es aproximadamente igual a
u max = 1.8 ⋅ u E .
Figura 2.5. Factor de amplificación dinámica, considerando ϖ = 2 ⋅ ω .

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2.4 OSCILACION LIBRE AMORTIGUADA
En este caso la ecuación de movimiento que representa al sistema, se puede

escribir como:
m ⋅ &u&& + c ⋅ u& + k ⋅ u = 0 (2.30)
En donde c es el coeficiente de amortiguamiento.
c k
u&& + ⋅ u& + ⋅ u = 0 (2.31)
m m
Sea:
c c
= 2⋅ξ⋅ω y ξ= (factor de amortiguamiento), 0 <ξ <1
m c cr
En donde el valor critico del coeficiente de amortiguamiento c cr , se define

por:
c c
= 2⋅ ⋅ ω ⇒ c cr = 2 ⋅ m ⋅ ω = 2 ⋅ k ⋅ m (2.32)
m ccr
Luego:
u&& + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ u& + ω 2 ⋅ u = 0 (2.33)
La solución a esta ecuación diferencial tiene la forma de:
u (t ) = C ⋅ e λ ⋅t
u& (t ) = C ⋅ e λ ⋅t ⋅ λ ⋅ 1 (2.34)
u&&(t ) = C ⋅ e λ ⋅t ⋅ λ2 ⋅ 1
Reemplazando en la ecuación de movimiento, se obtiene la ecuación

característica:

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[
C ⋅ e λ ⋅t ⋅ λ2 + 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ λ + ω 2 = 0 ] (2.35)
[λ 2
] [
+ 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ λ + ω 2 = 0 ⇒ λ1, 2 = ω ⋅ − ξ ± ξ 2 − 1 ] (2.36)
Luego, la solución general, viene dada por la superposición de las dos

soluciones, en donde las constantes de integración C1 y C 2 son
dependientes de las condiciones iniciales:
u (t ) = C1 ⋅ e λ1⋅t + C 2 ⋅ e λ2 ⋅t (2.37)
Según sea ξ , se tiene:
• [ξ 2
]
− 1 < 0 ⇒ ξ < 1 El sistema oscila alrededor de la posición de
equilibrio con una amplitud que decrece progresivamente y es
denominado amortiguamiento subcrítico.
• [ξ 2
]
−1 = 0 ⇒ ξ = 1 El sistema retorna a su posición inicial de
equilibrio sin oscilar y se denomina amortiguamiento crítico.
• [ξ 2
]
−1 > 0 ⇒ ξ > 1 El sistema no oscila pero retorna a su
posición de equilibrio lentamente y es denominado
amortiguamiento supercrítico.
2.4.1 AMORTIGUAMIENTO CRÍTICO: ( ξ = 1 )
En este caso las dos raíces de la ecuación característica son iguales:
λ1 = λ 2 = −ξ ⋅ ω = −ω (2.39)
Para que la solución sea independiente debe tener la siguiente forma:
u (t ) = C1 ⋅ e λ1⋅t + C 2 ⋅ t ⋅ e λ2 ⋅t = [C1 + C 2 ⋅ t ] ⋅ e −ω ⋅t (2.40)
Imponiendo condiciones iniciales, se tiene:

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u (t ) = u 0 ⋅ e −ω ⋅t ⋅ [1 − ω ⋅ t ] + u& 0 ⋅ t ⋅ e −ω ⋅t (2.41)
Que es la respuesta de un oscilador con amortiguamiento crítico, siendo un

movimiento no oscilatorio.
En figura 2.6, se presenta el móv. no oscilatorio ( ξ = 1 ) asociado a las

cm
siguientes condiciones iniciales, u 0 = 1 cm. y u& 0 = 3 .
s
Figura 2.6. Movimiento no oscilatorio, factor de amortiguamiento unitario

( ξ = 1 ).

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2.4.2 AMORTIGUAMIENTO SUPERCRITICO: ( ξ > 1 )
En este caso, las dos raíces de la ecuación característica son diferentes,

obteniéndose:
u (t ) = C1 ⋅ e λ1⋅t + C 2 ⋅ e λ2 ⋅t (2.42)
Aplicando las condiciones iniciales, se llega a:
(u 0 ⋅ λ 2 + u& 0 )
C1 = (2.43)
λ 2 − λ1
(u 0 ⋅ λ1 + u& 0 )
C2 = (2.44)
λ1 − λ 2
Sustituyendo las constantes, se tiene la ecuación de movimiento del sistema

sin oscilaciones.
2.4.3 AMORTIGUAMIENTO SUBCRITICO: ( ξ < 1 )
Este corresponde al caso típico de las construcciones civiles ( 0 < ξ < 1 ). Las
raíces de la ecuación característica son:
λ1,2 = ω ⋅ − ς ± i ⋅ 1 − ξ 2  = γ ± i ⋅ β (2.45)

 
La solución general al problema es:
u (t ) = C1 ⋅ e λ1⋅t + C 2 ⋅ e λ2 ⋅t = C1 ⋅ e (γ +i⋅β )⋅t + C 2 ⋅ e (γ −i⋅β )⋅t (2.46)
Utilizando las ecuaciones de Euler (OLLER (1995) ( 5 ) ):
e i⋅x = cos( x) + i ⋅ sen( x)

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e −i⋅x = cos( x) − i ⋅ sen( x) (2.47)
Se llega a la siguiente expresión:
u( t ) = C1 ⋅ e γ⋅t ⋅ [cos( β ⋅ t ) + i ⋅ sen( β ⋅ t )] +

(2.48)
C 2 ⋅ e γ⋅t ⋅ [cos( β ⋅ t ) − i ⋅ sen( β ⋅ t )]
La cual se puede reescribir como:
u (t ) = e γ ⋅t ⋅ [B1 ⋅ cos( β ⋅ t ) + B2 ⋅ sen( β ⋅ t )] (2.49)
B1 = C1 + C 2 (2.50)
B 2 = i ⋅ (C1 + C 2 ) = i ⋅ B1 (2.51)
Sustituyendo γ = −ξ ⋅ ω y β = ω ⋅ 1 − ξ 2 se llega a:
u (t ) = e −ξ ⋅ω ⋅⋅t ⋅  B1 ⋅ cos[(ω ⋅ 1 − ξ 2 ) ⋅ t ] + B2 ⋅ sen[(ω ⋅ 1 − ξ 2 )t ] (2.52)

 
Definiendo la frecuencia amortiguada como:
2 ⋅π T1
ω a = ω ⋅ 1 − ξ 2 ⇒ Ta = = (2.53)
ωa 1− ξ 2
Considerando las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad, se

llega a:

(
u (t ) = e −ξωt u o cos ω 1 − ξ 2 t + o

)
u& + ξω u o
ω 1−ξ 2
sin ω 1 − ξ 2 ( )t  (2.54)

En la figura 2.7 se presenta la respuesta de un sistema de un grado de

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libertad con amortiguamiento subcritico.
La vibración amortiguada es la de mayor interés en la dinámica estructural,

pues las estructuras reales poseen esta característica.
Los valores de la fracción de amortiguamiento determinados para distintos

tipos de estructuras son muy variados y exhiben una gran dispersión:
Figura 2.7. Sistema con amortiguamiento subcritico, con fracciones de

amortiguamiento del 10% y del 20%.
Tabla 2.1: Fracciones del amortiguamiento critico para diferentes tipos de

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construcciones
Tipo de Estructura ξ % de amortiguamiento

Edificios de Acero 2%-5%
Edificios de Hormigón Armado 5%-10%
Construcciones de Albañilería 8%-15%
Construcciones de Madera 10%-15%
Se concluye que estructuras con amortiguamientos menores al crítico

tienen un desplazamiento decreciente en el tiempo.
En la figura 2.8, se aprecia que el amortiguamiento estructural tiende a

disminuir a frecuencia circular de vibración, y por lo tanto de alargar el
periodo de vibración. Además el aumento del amortiguamiento estructural
reduce la amplitud de las vibraciones, lo cual es beneficioso para la
estructura, pues disminuye el nivel de daños esperado en ella. En la
mayoría de las estructuras el amortiguamiento crítico varía entre el 2 y
10%, por lo que el periodo amortiguado es entre 0.002 y 1.0050 del periodo
natural o no amortiguado. Así pues para la mayoría de las estructuras el
periodo amortiguado es prácticamente igual al periodo no amortiguado
( T ≅ Ta ).

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Figura 2.8 Influencia del amortiguamiento estructural en la respuesta
2.5 CONCEPTOS BASICOS DE DISIPACION DE ENERGIA
Consideremos inicialmente un sistema conservativo, en dicho sistema la

energía total en todo instante se mantiene constante, es decir, no existe
disipación de energía:
E (t ) = E K (t ) + E P (t ) = Cte. (2.55)
1 1
E (t ) = ⋅ m ⋅ u& 2 + ⋅ k ⋅ u 2 = Cte. (2.56)
2 2
Cuando:
1
u max ⇒ u& = 0 → E (t ) = E P (t ) = 2
⋅ k ⋅ u máx (2.57)
2
1
u& max ⇒ u = 0 → E (t ) = E K (t ) = ⋅ m ⋅ u& máx
2
(2.58)
2
u& max = ω ⋅ u máx (2.59)
1 1 k
= ⋅ m ⋅ [ω ⋅ u máx ] ⇒ ω 2 =
2
E (t ) = Cte. ⇒ 2
⋅ k ⋅ u máx (2.60)
2 2 m
Veamos a continuación el problema de un sistema general (ya no

necesariamente elástico) que disipa energía (por amortiguamiento viscoso
y por histéresis). Consideremos que actúa una acción sísmica en la base del
péndulo. La ecuación energética puede obtenerse integrando la ecuación de
movimiento de un sistema inelástico de un grado de libertad, el hecho que
el sistema sea inelástico hace que las fuerzas internas f s (u, u& ) sean una
función de los desplazamientos y las velocidades:

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m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + f S (u , u& ) = − m ⋅ u&&g (t ) (2.61)
u u u u
∫ m ⋅ u&&(t ) ⋅ du + ∫ c ⋅ u& (t ) ⋅ du + ∫ f s (u , u& ) ⋅ du = − ∫ m ⋅ u&&g (t ) ⋅ du (2.62)
0 0 0 0
El lado derecho de esta ecuación es la energía de entrada al sistema

definida por excitación sísmica:
u
E I (t ) = − ∫ m ⋅ u&&g (t ) ⋅ du (2.63)
0
El primer termino del lado izquierdo, es la energía cinética de la masa

asociada con su movimiento relativo al suelo:
u u& m ⋅ u& 2
E K (t ) = ∫ m ⋅ u&&(t ) ⋅ du = ∫ m ⋅ u& (t ) ⋅ du& = (2.64)
0 0 2
El segundo término del lado izquierdo es la energía disipada por

amortiguamiento viscoso:
u u
E D (t ) = ∫ f D (t ) ⋅ du = ∫ c ⋅ u& ⋅ du (2.65)
0 0
El tercer término del lado izquierdo es la suma de la energía disipada por

histéresis (fluencia de los materiales que componen la estructura) y la
energía de deformación del sistema:
ES (t ) =
[ f S (t )]
2
(2.66)
2⋅k
Donde k es la rigidez inicial del sistema inelástico. Luego la energía

disipada por histéresis (fluencia) es:

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u
EY (t ) = ∫ f S (u , u& ) ⋅ du − E S (t ) (2.67)
0
El balance de energía para el sistema es:
E I (t ) = E K (t ) + E D (t ) + [E S (t ) + EY (t )] (2.68)
Figura 2.8. Analogía del estanque. Concepto de disipación de energía.
El balance de energía se puede interpretar físicamente a través de la

siguiente analogía:
Para que el estanque de la figura 2.8, (en nuestro caso la estructura) opere
eficientemente su capacidad (resistente y de deformación) total dada por la
suma de su volumen y las salidas de agua, debe ser mayor que las entradas
de agua (energía sísmica). Es decir, la capacidad de admitir energía E I
depende del volumen del tanque E K + E S y del tamaño del orificio por
donde escapa E D + EY .
Un principio básico del diseño estructural es que las capacidades

estructurales deben ser mayores a las demandas sísmicas.
En este contexto, debe buscarse que la capacidad de disipación de energía

de la estructura debe ser mayor que la demanda de energía histeretica (o de
fluencia), es decir, incrementar el lado derecho o disminuir el lado
izquierdo de la ecuación (2.68) de balance energético. Incrementar el lado

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derecho puede lograrse aumentando la resistencia lateral de la estructura
con lo que se incrementa la importancia de los dos primeros términos con
respecto al tercero y cuarto, sin embargo, ello implica un aumento de costo
en la estructura.
La filosofía actual del diseño sismorresistente acepta la existencia de

deformaciones inelásticas en la estructura, permitiendo de este modo que
gran parte de la energía de entrada se disipe por medio de energía
histeretica.
En una estructura convencional que no tiene dispositivos de disipación de

energía, se acepta que existan importantes demandas de deformación
inelástica en elementos estructurales (rotulación de vigas, falla de
arriostramientos concéntricos, base de muros, etc.) lo cual se traduce en
diferentes niveles de daño.
2.6 OSCILACIÓN FORZADA NO AMORTIGUADA CON CARGA

CONSTANTE
Si a un sistema de un grado de libertad se le aplica una fuerza de magnitud

constante (es decir, una fuerza cuya amplitud no varía en el tiempo),
entonces la respuesta particular del sistema a dicha carga tendría un valor
de:
F
u p (t ) = u E = (2.69)
k
La respuesta total del sistema estará compuesta por la solución homogénea

más la solución particular:
F
u (t ) = B1 ⋅ cos(ω ⋅ t ) + B2 ⋅ sen(ω ⋅ t ) + (2.70)
k
Considerando condiciones iniciales nulas ( u 0 = u& 0 = 0 ), se tiene:

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F
u (t ) = ⋅ [1 − cos(ω ⋅ t )] = u E ⋅ [1 − cos(ω ⋅ t )] (2.71)
k
De (2.71) se observa que el desplazamiento dinámico u (t ) es función del

desplazamiento estático u E multiplicado por FAD = 1 − cos(ω ⋅ t ) .
Graficando el factor de amplificación dinámica se encuentra que el
desplazamiento dinámico máximo del sistema es igual a 2 veces el
desplazamiento estático del sistema y ocurre cuando cos(ω ⋅ t ) = −1 , ver
figura 2.9.
En este caso, el hecho de aplicar la carga horizontal en forma dinámica es

equivalente a multiplicar el desplazamiento estático de dicha estructura
por 2. Lo anterior, se puede reinterpretar de la siguiente forma:
F
u (t ) = ⋅ [1 − cos(ω ⋅ t )] =
k
(2.72)
 t  u (t )  t 
u E ⋅ 1 − cos(2π ⋅ ) ⇒ = FAD = 1 − cos(2π )
 T  uE  T 
La ecuación (2.72) puede expresarse en función de fuerzas: como la razón

entre la fuerza dinámica que se desarrolla en el sistema y la fuerza estática
(dicha razón se denomina, factor de amplificación dinámica FAD .
u (t ) u (t ) ⋅ k F  t 
= = = 1 − cos(2π )  = FAD (2.73)
uE u E ⋅ k FE  T 
Para efectos del diseño interesa conocer el valor máximo de la fuerza

horizontal independientemente del tiempo en donde dicho máximo ocurre.
Consideremos ahora que la fuerza constante tiene una duración definida

igual a t d , es decir corresponde a un pulso rectangular de duración t d . Si el
sistema parte del reposo y no existe amortiguamiento, entonces la
respuesta al tiempo final t d vale:

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F  t 
u (t d ) = ⋅ [1 − cos(ω ⋅ t d )] = u E ⋅ 1 − cos(2π ⋅ d ) (2.74)
k  T 
F  t 
u& (t d ) = ⋅ ω ⋅ [sen(ω ⋅ t d )] = u E ⋅ ω ⋅  sen(2π ⋅ d ) (2.75)
k  T 
Figura 2.9. Variación del factor de amplificación dinámica FAD .
Para evaluar la repuesta después del tiempo t d se deben considerar que los
valores entregados por (2.74) y (2.75) corresponden a las condiciones
iniciales para esta nueva fase de carga. Es decir, podemos separar el
comportamiento del sistema en dos fases de carga, una fase inicial en
donde la carga se aplica hasta el tiempo t d y una fase final en donde la
carga se retira en t d y el sistema de ahí en adelante responde como si
estuviese en vibración libre.
Para t > t d la respuesta del sistema será:

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u (t − t d ) = B1 ⋅ cos(ω ⋅ (t − t d )) + B2 ⋅ sen(ω ⋅ (t − t d )) (2.76)
En donde las constantes de integración, se obtienen a partir de las

condiciones iniciales (2.74) y (2.75):
u& (t d )
u (t − t d ) = u (t d ) ⋅ cos(ω ⋅ (t − t d )) + ⋅ sen(ω ⋅ (t − t d )) (2.77)
ω
F
u( t − t d ) = ⋅ [1 − cos( ω ⋅ t d )] ⋅ cos( ω ⋅ ( t − t d )) +
k
(2.78)
F
⋅ sen( ω ⋅ t d ) ⋅ sen( ω ⋅ ( t − t d ))
k
F
u (t − t d ) = ⋅ [cos(ω ⋅ (t − t d )) − cos(ω ⋅ t )] (2.79)
k
Luego:
t
FAD = 1 − cos(2π ) para t ≤ t d (2.80)
T
t td t
FAD = cos 2π ( − ) − cos 2π para t > t d (2.81)
T T T
2.7 OSCILACIÓN FORZADA AMORTIGUADA
En el caso de cargas dinámicas la respuesta (el desplazamiento producido

por la fuerza dinámica) no sólo será función de la rigidez lateral del
sistema, sino que además depende de:
(1) El periodo de vibración del sistema, es decir, del cuociente entre la

rigidez lateral y la masa.
(2) El coeficiente de amortiguamiento del sistema c.

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(3) El contenido de frecuencias de la fuerza dinámica, o sea que tan
rápido o lenta es la variación de la amplitud de la fuerza externa en
el tiempo.
Una de las fuerzas dinámicas más simples es la carga armónica, que

aparece en problemas en problemas típicos de vibración de maquinarias.
En este caso, la excitación externa, es de la forma:
F (t ) = F0 ⋅ sen(ϖ ⋅ t ) (2.82)
Donde F0 es la amplitud de la fuerza y ϖ es la frecuencia de la excitación.

La respuesta a una excitación armónica tiene dos componentes:
1. Una componente debida a la vibración libre, propia del sistema, que

se denomina solución transitoria del movimiento por cuanto decae
y tiende a desaparecer por efecto del amortiguamiento (solución
asociada a la parte homogénea de la ecuación de movimiento).
2. Una componente debida a la energía entregada al sistema por la

excitación externa al sistema por la excitación externa que se
denomina componente o estado de régimen del movimiento por
cuanto es la componente de la respuesta que prevalece una vez
atenuada la vibración libre (solución asociada a la parte derecha de
la ecuación de movimiento, denominada solución particular).
La respuesta de régimen a una excitación armónica también es armónica y

de la misma frecuencia aunque no necesariamente en fase con la excitación.
Una vez pasada una fase inicial de transición (al poco tiempo de aplicada la
fuerza), este desplazamiento será también de tipo armónico con una
amplitud u(t) que varía con el tiempo, con una amplitud máxima y un
ángulo de desfase o de atraso de la respuesta, con respecto a la excitación:

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F0
u p (t ) = k ⋅ sen(ϖ ⋅ t + φ ) (2.83)
(1 − α 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2
ϖ
Siendo α = la razón de frecuencias.
ω
La solución general es dada por:

F0
u (t ) = C ⋅ e −ξ ⋅ω ⋅t ⋅ sen(ω a ⋅ t + θ ) + k ⋅ sen(ϖ ⋅ t + φ ) (2.84)
(1 − α 2 ) 2 + ( 2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2
Luego la respuesta máxima del sistema al ser sometido a una fuerza
armónica de amplitud F0 puede ser mayor, menor o semejante a la
producida por la carga estática de igual amplitud, dependiendo
básicamente de dos aspectos:
(1) La razón entre la frecuencia de excitación y la frecuencia natural del

sistema
(2) Del grado de amortiguamiento del sistema
Se define como factor de amplificación dinámico de la respuesta estática al

cuociente entre el desplazamiento máximo bajo cargas dinámicas y el
desplazamiento estático u E .
Matemáticamente el factor de amplificación dinámica de la respuesta

estática u E , se puede expresar como:
F0
k
u max
p (1 − α ) + (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2
2 2
1
FAD = = = 2.85)
uE uE (1 − α 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2
Cuando FAD es mayor a uno, se tiene que existe amplificación dinámica,

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esto es, el desplazamiento máximo dinámico es mayor al desplazamiento
estático. Así mismo cuando es menor a uno existe una reducción, esto es la
respuesta dinámica es menor a la respuesta estática. Finalmente cuando es
igual a uno, el desplazamiento dinámico es igual al estático.
En la figura 2.10 se presenta la variación del factor de amplificación

dinámica para diferentes valores de la razón de frecuencias y del grado de
amortiguamiento.
Puede observarse, que para frecuencias de excitación muy bajas (ósea

excitaciones con periodos grandes):
u max
p 1
ϖ → 0 ⇒ α → 0 ⇒ FAD = = ≅1 (2.86)
uE (1 − α ) + (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2
2 2
En este caso la respuesta dinámica es igual a la respuesta estática, es decir,

estamos en presencia de una carga estática.
Para fuerzas con frecuencias de excitación cercanas a la frecuencia

natural del sistema:
u max
p 1
ϖ → ω ⇒ α = 1 ⇒ FAD = = (2.87)
u0 2 ⋅ξ
u0
u max
p = ⇒ ξ → 0 ⇒ u max
p → ∞ Resonancia (2.88)
2 ⋅ξ
u
ξ → 1 ⇒ u max
p = 0 Amortiguamiento critico (2.89)
2

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Figura 2.10. Factor de amplificación dinámica.
Para una fuerza externa con una frecuencia de excitación alta:
ϖ >> ω ⇒ α → ∞ ⇒ FAD → 0 ⇒ u max

p →0 (2.90)
El oscilador no responde y se queda en reposo.
Se concluye que cuando la frecuencia de la excitación es mucho menor a la

frecuencia natural, o sea que la fuerza es mucho más "lenta" en
comparación con la velocidad con la que se mueve la estructura en
vibración libre, el desplazamiento dinámico es igual al desplazamiento
estático.
Por lo contrario, cuando la frecuencia de la excitación es mucho mayor a la

frecuencia natural del sistema, o sea cuando la variación de la fuerza es
mucho más rápida que la velocidad con la que completa un ciclo la
estructura en vibración libre, el desplazamiento dinámico es menor al
estático, y se tiene una reducción de la respuesta dinámica.

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Como ya se mencionó, los edificios por lo general tienen amortiguamientos
menores al 0.05, por lo que es importante el evitar frecuencias de excitación
semejantes a las frecuencias naturales, para poder evitar de esta forma
amplificaciones dinámicas importantes.
En resumen:
ϖ << ω ⇒ Problema Estático
ϖ ≈ ω ⇒ Problema Dinámico
ϖ >> ω ⇒ No hay respuesta
2.8 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES: RESPUESTA AL

MOVIMIENTO DE LA BASE
Caso de estructuras sometidas a movimientos en su fundación: sismos,

maquinas, explosiones. Considerando un movimiento en la base del tipo
armónico:
u s (t ) = u 0 ⋅ sen(ϖ ⋅ t ) (2.91)
Ecuación de equilibrio, en términos de desplazamientos relativos:
m ⋅ u&& + c ⋅ [u& − u& s ] + k ⋅ [u − u s ] = 0 (2.92)
m ⋅ u&& + c ⋅ u& + k ⋅ u = c ⋅ u& s + k ⋅ u s (2.93)
m ⋅ u&& + c ⋅ u& + k ⋅ u = c ⋅ [u 0 ⋅ ϖ ⋅ cos(ϖ ⋅ t )] + k ⋅ [u 0 ⋅ sen(ϖ ⋅ t )] (2.94)
Expresión, que se puede reescribir como:

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m ⋅ u&& + c ⋅ u& + k ⋅ u = u0 ⋅ ( c ⋅ ϖ )2 + k 2 ⋅ sen( ϖ ⋅ t + β ) =
(2.95)
F0 ⋅ sen( ϖ ⋅ t + β )
Donde:
F0 = u 0 ⋅ (c ⋅ϖ ) 2 + k 2 = u 0 ⋅ k ⋅ (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2 + 1 (2.96)
c ⋅ϖ ⋅ u 0
tgβ = = 2 ⋅ ξ ⋅α (2.97)
k ⋅ u0
La solución particular (o en régimen) tiene la forma:
FO
u p (t ) = ⋅ sen[(ϖ ⋅ t + β ) + ψ ] (2.98)
k ⋅ (1 − α 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2
Se define la “transmisibilidad” como el grado de aislamiento relativo entre

la estructura y el suelo:
u max
p (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2 + 1
TR = = (2.99)
uE
(1 − α 2 ) 2 + (2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2
De figura 2.11, se concluye que:
TR → 0 ⇒ Sistema aislado
TR → 1 ⇒ Sistema no aislado
(2.100)
T R → ∞ ⇒ Sistema no aislado (amplificación del movimiento del suelo)
El amortiguamiento disminuye la transmisión del movimiento del suelo

para α ≤ 2 , para valores mayores de la razón de frecuencias el efecto del

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amortiguamiento actúa negativamente. La transmisibilidad también puede
interpretarse como un aislamiento de fuerzas.
Figura 2.11. Transmisibilidad
Utilizando (2.96) en la relación de transmisibilidad de (2.99) se tiene:
u max
p u max
p k ⋅ u max
p
TR = = = ⋅ ( 2 ⋅ ξ ⋅ α )2 + 1 =
u0 F0 F0
2 (2.101)
k ⋅ (2⋅ξ⋅α) +1
Fmax
⋅ ( 2 ⋅ ξ ⋅ α )2 + 1
F0
Del factor de amplificación dinámica de la respuesta estática de (2.85), se

tiene:
u max
p k ⋅ u max
p Fmax
FAD = = = (2.102)
u0 k ⋅ uE F0

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TR = FAD ⋅ ( 2 ⋅ ξ ⋅ α ) 2 + 1 (2.103)
CAPITULO 3
EXITACION ARBITRARIA
3.1 RESPUESTA A MOVIMIENTOS SÍSMICOS
Con fines de la ingeniería sismo-resistente, los movimientos del suelo

durante un terremoto se miden instrumentalmente por medio de un
acelerógrafo, el cual registra la historia de aceleraciones del terreno, ver
figura 3.1
Como la aceleración es la derivada de la velocidad con respecto al tiempo,

el posible obtener la historia de velocidades del terreno a partir de las
aceleraciones de terreno por medio de una integración en el tiempo.

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Análogamente, como las velocidad es la derivada del desplazamiento con
respecto al tiempo, el posible obtener la historia de desplazamientos del
terreno a partir de una integración en el tiempo de la historia de
velocidades o una doble integración de la historia de aceleraciones.
Figura 3.1. Registro de desplazamientos, velocidades y aceleraciones durante el

sismo de Iquique del 13 de Junio de 2005.
La respuesta de un sistema de un grado de libertad a un movimiento del

suelo se puede obtener a partir de la solución de la ecuación diferencial de
movimiento de una estructura, utilizando diferentes métodos:
(1) En el dominio del tiempo por medio de la solución de la integral

de Duhamel.

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(2) En el dominio del tiempo por medio de una integración
numérica de la ecuación del movimiento.
(3) En el dominio de la frecuencia obteniendo la transformada de

Fourier de la historia de aceleraciones, multiplicándola por la
función de transferencia del sistema y obteniendo la
transformada inversa de Fourier de dicho producto.
3.2 OSCILACION FORZADA BAJO CARGAS NO ARMONICAS
En este caso la dificultad del cálculo de la respuesta sísmica se debe al

carácter de la excitación a(t ) que no puede ser expresada en forma
analítica, por lo que su cálculo implica la utilización de métodos numéricos.
Si se aborda el problema en el dominio del tiempo, la ecuación de

movimiento del sistema de un grado de libertad se expresa por:
m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = − m ⋅ a g (t ) (3.1)
La solución a (3.1) se obtendrá a través de la superposición de las

respuestas a impulsos rectangulares, para ello, consideremos que la
excitación sísmica − m ⋅ a g (t ) puede ser modelada como una serie de
impulsos. De acuerdo a BARBAT (1983) (1) considérese la respuesta a un
impulso de duración dτ y de intensidad a 0 que se aplica en la base de la
estructura, tal como el indicado en figura 3.2. Este impulso le imprime una
velocidad inicial al sistema u& (t = 0) = u& 0 y un desplazamiento inicial nulo.

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Figura 3.2. Impulso inicial como acción sísmica
Aplicando el principio de la conservación del movimiento, según el cual el

momento o cantidad de movimiento m ⋅ u& 0 es igual al impulso
correspondiente − m ⋅ a 0 ⋅ dτ , se tiene que:
u& 0 = − a 0 ⋅ dτ (3.2)
La respuesta del sistema al impulso, es equivalente a la de un sistema en

vibración libre (por simplicidad consideremos un sistema no amortiguado)
con una velocidad inicial dada por (3.2) y un desplazamiento inicial nulo,
es decir:
u (t ) = B1 ⋅ sen(ω ⋅ t ) + B2 ⋅ cos(ω ⋅ t ) (3.3)
u (t = 0) = B2 ⋅ 1 = 0 ⇒ B2 = 0 (3.4)
a0
u& (t = 0) = B1 ⋅ ω = − a 0 ⋅ dτ ⇒ B1 = − ⋅ dτ (3.5)
ω
a0
u (t ) = − ⋅ dτ ⋅ sen(ω ⋅ t ) (3.6)
ω
Si el impulso no se aplica al tiempo cero sino al tiempo τ , entonces la

respuesta al tiempo t > τ será:

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a0
u (t ) = − ⋅ dτ ⋅ sen(ω ⋅ (t − τ )) (3.7)
ω
Si la excitación sísmica no es un impulso, sino que esta descrita por una

curva arbitraria, entonces dicha excitación se puede descomponer en un
número finito de impulsos, puesto que el sistema es elástico, su respuesta
en cualquier instante de tiempo debida a la aceleración arbitraria puede
obtenerse sumando las respuestas elementales producidas por cada uno de
los "n" impulsos:
n  a ⋅ dτ 
u n (t ) = − ∑ − 0 ⋅ sen(ω (t − τ )) (3.8)
i =1  ω 
Para obtener la respuesta exacta, se pasa al límite cuando n → ∞ ,

resultando:
1 t
u (t ) = − ∫ a(τ ) ⋅ sen(ω (t − τ )) ⋅ dτ (3.9)
ω0
La integral (3.9) se conoce con el nombre de integral de convolución o

integral de Duhamel BARBAT (1983) (1 ) , OLLER (1995) ( 5 ) .
Cuando se considera el amortiguamiento estructural, dicha integral se

transforma en:
1 t − ξ ⋅ω⋅(t − τ)
u(t) = − ∫ a(τ ) ⋅ (⋅e ⋅ sen(ωa (t − τ)))dτ (3.10)
ωa 0
En donde ω a = ω ⋅ 1 − ξ 2 es la frecuencia amortiguada del sistema.
Las expresiones (3.9) y (3.10) se restringen a problemas lineales en donde

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es posible utilizar el principio de superpoción. Su solución analítica solo es
posible para algunas expresiones analíticas de la excitación a (τ ) siendo
recurrente el uso de métodos numéricos para su solución.
Para una aceleración en la base a (τ ) resulta una fuerza F (τ ) = − m ⋅ a(τ ) ,

luego la integral de Duhamel, se puede reescribir como:
1 F (τ ) −ξ ⋅ω ⋅( t −τ )
t
u (t ) = ∫ ⋅e ⋅ sen(ω a (t − τ )) ⋅ dτ ⇒ u (ξ , ω , F (τ )) (3.11)
ωa 0 m
3.3 ESPECTRO DE RESPUESTA SÍSMICA
Para fines del diseño sismorresistente interesa conocer únicamente la

respuesta máxima del oscilador (desplazamiento lateral, el corte basal y
momento de volcamiento) para una excitación conocida.
Una de las herramientas más útiles para evaluar esta interrogante, es la

construcción de un espectro de respuesta BARBAT y MIQUEL (1994) ( 2 ) , el
cual se define como la representación gráfica de la respuesta máxima (ya
sea de desplazamientos, velocidades o aceleraciones) en función del
periodo natural de vibración del sistema para un sismo determinado y un
amortiguamiento definido.
Es decir, el espectro de respuesta nos da información de la respuesta

máxima para toda una familia de sistemas de un grado de libertad (por lo
general basta considerar estructuras con periodos comprendidos entre
T = 0 − 3 (s ) ) para un sismo definido.
Derivando (3.10), se obtiene la solución de la historia de la respuesta de

velocidades:
t
u& (t ) = − ∫ a (τ ) ⋅ e −ξ ⋅ω ⋅( t −τ ) ⋅ cos(ω a (t − τ )) ⋅ dτ + ξ ⋅ ω ⋅ u (t )
0

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(3.12)
Derivando nuevamente, se obtiene la respuesta de aceleraciones totales del

sistema:
u&&( t ) + a( t ) =
t
ω a ⋅ ∫ a( τ ) ⋅ e −ξ⋅ω⋅( t −τ ) ⋅ sen( ω a ( t − τ )) ⋅ dτ − 2 ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ u&( t ) − ( ξ ⋅ ω ) 2 ⋅ u( t )
0
(3.13)
Luego, se definen:
S d (ω , ξ ) = u (t ) max (3.14)
S v (ω , ξ ) = u& (t ) max (3.15)
S a (ω , ξ ) = u&&(t ) + a (t ) max (3.16)
Con el fin de obtener expresiones mas simples y considerando que en

aplicaciones de la Ingeniería Civil el factor de amortiguamiento por lo
general es pequeño ( 2% < ξ < 20% ) OLLER (1995) ( 5 ) , es posible
aproximar ω ≅ ω a y despreciar los términos que están fuera de las
integrales de (3.12) y (3.13).
Adicionalmente se demuestra que la función coseno que aparece en el

espectro de velocidades de (3.12) se puede sustituir a efectos de cálculo por
la función seno, sin que ello implique cambios importantes en los valores
máximos de la velocidad del sistema.
Luego se tiene:
1 t
S d (ω , ξ ) = − ∫ a(τ ) ⋅ e
−ξ ⋅ω ⋅( t −τ )
⋅ sen(ω a ⋅ (t − τ ) )
ω0 max

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(3.17)
t
S v (ω , ξ ) = − ∫ a(τ ) ⋅ e −ξ ⋅ω ⋅(t −τ ) ⋅ sen(ω a ⋅ (t − τ ) ) (3.18)
0 max
t
S a (ω , ξ ) = ω a ⋅ ∫ a(τ ) ⋅ e −ξ ⋅ω ⋅(t −τ ) ⋅ sen(ω a ⋅ (t − τ ) ) (3.19)
0 max
Estas aproximaciones permiten escribir:
S v (ω , ξ ) = ω ⋅ S d (ω , ξ ) (3.20)
S a (ω , ξ ) = ω 2 ⋅ S d (ω , ξ ) (3.21)
Luego los espectros de respuesta S d , S v , S a permiten la estimación

inmediata del desplazamiento, la velocidad y la aceleración máxima de
toda una familia de estructuras sometidas al mismo movimiento del suelo.
A partir del espectro de aceleraciones es posible obtener al máximo corte

basal de la estructura a partir de la siguiente expresión:
W
Q0 = m ⋅ S a = ⋅ S a = Cs ⋅W (3.22)
g
Donde W es el peso total de la estructura sobre el nivel basal y g es la

aceleración debida a la gravedad. Cuando el máximo cortante se
representa como en la ultima de las ecuaciones, la razón S a g se denomina
coeficiente sísmico C s , el cual forma la base de las cargas sísmicas en el
diseño sismorresistente de edificios.
La norma Chilena NCH433.OF96, en su punto 6.2.3 considera que el

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esfuerzo de corte basal de ecuación (3.22) esta dado por:
Q0 = C ⋅ I ⋅ P (3.23)
Donde:
C = Coeficiente sísmico, función de parámetros relativos al tipo de suelo de

fundación, del tipo de estructuración y material utilizado, del periodo del
modo con mayor masa traslacional equivalente y de la zonificación sísmica
del país.
I = Coeficiente relativo al destino (uso) del edificio.
P = Peso total del edificio sobre el nivel basal.
Es importante aclarar que la aceleración espectral S a representa la

aceleración en la estructura, la cual puede ser mayor o menor a la máxima
aceleración del suelo. En un espectro de respuesta de aceleraciones, la
máxima aceleración del suelo está representada como la ordenada del
espectro para un periodo igual a 0. Dicho periodo corresponde a un sistema
infinitamente rígido, de modo que el movimiento que se tiene en la parte
superior de la estructura es exactamente igual al de su base, o sea al del
suelo.
El espectro de respuesta se construye calculando la respuesta máxima

(aceleración máxima, velocidad máxima o desplazamiento máximo) para
una familia de sistemas de un grado de libertad que tienen el mismo
amortiguamiento.
3.4 INTEGRACION DIRECTA DE ECUACION DE MOVIMIENTO

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Dada la ecuación de movimiento definida en el dominio del tiempo:
m ⋅ u&&(t ) + c ⋅ u& (t ) + k ⋅ u (t ) = F (t ) (3.24)
Se puede obtener la respuesta directa sin pasar por la integral de Duhamel,

utilizando métodos de integración paso a paso. Dichos métodos se dividen
en métodos del tipo explicito o del tipo implícito OLLER (1995) ( 5 ) .
El desplazamiento y la velocidad, se pueden aproximar por:
u (t + ∆t ) = u (t ) + ∆t ⋅ u (t + α ⋅ ∆t ) (3.25)
u& (t + α ⋅ ∆t ) = (1 − α ) ⋅ u& (t ) + α ⋅ u& (t + ∆t ) (3.26)
En donde dependiendo del valor del coeficiente α , se tiene uno u otro

método.
Tabla 3.1 Solución Explicito-Implícito

α Método Tipo
0 Diferencia hacia Explicito
adelanté
1 Regla punto medio
2
2 Galerkín
3
1 Diferencia hacia atrás Implícito
Lo que se busca en resolver es la ecuación de movimiento (3.24) en pasos

discretos de tiempo t1 , t 2 , L , t n distanciados un incremento de tiempo ∆t ,
con ∆t = t j +1 − t j .
3.4.1 SOLUCION EXPLICITA

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Conocidos el desplazamiento y la velocidad en el tiempo t , se busca
definir la respuesta en el tiempo t + ∆t a partir de la ecuación de
movimiento (3.24) planteada en el tiempo t .
Utilizando las aproximaciones del método de las diferencias finitas

centradas para la para la velocidad y aceleración, se tiene:
u (t + ∆t ) − u (t − ∆t )
u& (t ) = (3.27)
2 ⋅ ∆t
u (t + ∆t ) − 2 ⋅ u (t ) + u (t − ∆t )
u&&(t ) = (3.28)
∆t 2
Sustituyendo en la ecuación diferencial de movimiento (3.24):
m
⋅ [u( t + ∆t ) − 2 ⋅ u( t ) + u( t − ∆t )] +
∆t 2 (3.29)
c
⋅ [u( t + ∆t ) − u( t − ∆t )] + k ⋅ u( t ) = F ( t )
2 ⋅ ∆t
De (3.29) despejando u (t + ∆t ) :
 m c   2 ⋅ m  m c 
u (t + ∆ t ) ⋅  2 +  + u (t ) ⋅ k − 2 
+ u (t − ∆t ) ⋅  2 − = F (t )
 ∆t 2 ⋅ ∆t   ∆t   ∆t 2 ⋅ ∆t 
(3.30)
2 ⋅ m   c m 
R(t ) = F (t ) +  2 − k  ⋅ u (t ) +  − 2  ⋅ u (t − ∆t ) (3.31)
 ∆t   2 ⋅ ∆t ∆t 
 m c 
kˆ =  2 + (3.32)
 ∆t 2 ⋅ ∆t 
R (t )
kˆ ⋅ u (t + ∆t ) = R(t ) ⇒ u (t + ∆t ) = (3.33)
kˆ
Para comenzar el proceso de avance paso a paso en el tiempo, se parte de

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las condiciones iniciales u (t = 0) = u 0 y u& (t = 0) = u& 0 :
2 ⋅ m   c m 
t1 = t 0 + ∆t ⇒ kˆ ⋅ u1 = F0 +  2 − k  ⋅ u o +  − 2  ⋅ u −1 (3.34)
 ∆t   2 ⋅ ∆t ∆t 
En donde u −1 , se obtiene a partir de (3.27) y (3.28) particularizadas para el

tiempo inicial:
u (t + ∆t ) − u (t − ∆t ) u − u −1
u& (t ) = ⇒ u& 0 = 1 (3.35)
2 ⋅ ∆t 2 ⋅ ∆t
u (t + ∆t ) − 2 ⋅ u (t ) + u (t − ∆t ) u − 2 ⋅ u 0 + u −1
u&&(t ) = 2
⇒ u&&0 = 1 (3.36)
∆t ∆t 2
Despejando u −1 , se tiene:
u&&0 ⋅ ∆t 2
u −1 = + u 0 − u& 0 ⋅ ∆t (3.37)
2
Conocido u −1 , se puede comenzar el proceso de avance paso a paso para

resolver la ecuación de movimiento en pasos discretos de tiempo, con la
condición que el paso de tiempo elegido ∆t sea menor que el paso de
tiempo critico ∆t crit .
De acuerdo con BARBAT Y MIQUEL (1994) ( 2 ) , el paso de tiempo crítico se

puede estimar por:
2
∆t cri = ⋅γ (3.38)
ω max
En donde ω max es la frecuencia máxima del sistema y γ es un factor de

seguridad que se puede elegir entre (0.75 − 0.90) .
3.4.2 SOLUCION IMPLICITA

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De acuerdo con BARBAT y MIQUEL (1994) ( 2 ) Newmark en 1959 desarrolló
una familia de métodos del tipo implícito para resolver la ecuación de
movimiento. Dichos métodos se basan en encontrar la respuesta para el
tiempo t + ∆t a partir del planteamiento de la ecuación de movimiento
(3.24) en el tiempo t + ∆t , requiriéndose la solución de un sistema de
ecuaciones lineales para encontrar la respuesta, estos métodos son
incondicionalmente estables, eso se traduce en que no existe limitación para
el tamaño del paso del tiempo ∆t , salvo el echo que dicho paso de tiempo
debe permitir que la respuesta quede bien definida para ello se recomienda
valores del orden de T .
10
Para definir el algoritmo de Newmark, se parte definiendo una variación
lineal de la aceleración:
[
u&&(τ ) = u&&(t ) + f (τ ) ⋅ ù&&(t + ∆t ) − u&&(t ) ] (3.39)
Con:
f (τ ) = 0 Para τ = t (3.40)
f (τ ) = 1 Para τ = t + ∆t (3.41)
Integrando (3.39), se obtiene la variación de la velocidad:

∆t ∆t
u& (t + ∆t ) = u& (t ) + ∫ u&&(τ ) ⋅ dτ = u& (t ) + u&&(t ) ⋅ ∆t + [u&&(t + ∆t ) − u&&(t )] ⋅ ∫ f (τ )dτ (3.42)
0 0
Integrando (3.42) se obtiene la variación del desplazamiento:

∆t τ

u (t + ∆t ) = u (t ) + u& (t ) ⋅ ∆t + ∫  ∫ u&&(τ )dτ  dτ (3.43)
0 0 

∆t τ

u (t + ∆t ) = u (t ) + u& (t ) ⋅ ∆t + ∫  ∫ [u&&(t ) + f (τ ) ⋅ (u&&(t + ∆t ) − u&&(t ))]dτ dτ (3.44)
0 0 
∆t τ
u (t + ∆t ) = u (t ) + u& (t ) ⋅ ∆t + ∫ (u&&(t ) ⋅ τ + (u&&(t + ∆t ) − u&&(t )) ⋅ ∫ f (τ )dτ )dτ
0 0

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(3.45)
∆t τ
u (t + ∆t ) = u (t ) + u& (t ) ⋅ ∆t + ∫ (u&&(t ) ⋅ τ + (u&&(t + ∆t ) − u&&(t )) ⋅ ∫ f (τ )dτ )dτ (3.46)
0 0
1 ∆tτ
u (t + ∆t ) = u (t ) + u& (t ) ⋅ ∆t + ⋅ u&&(t ) ⋅ ∆t 2 + [u&&(t + ∆t ) − u&&(t )] ⋅ ∫ ∫ f (τ )dτ (3.47)
2 00
Sea:
∆t
∫ f (τ )dτ = γ ⋅ ∆t (3.48)
0
∆t τ
  2
∫ ∫ u&&(τ ) dτ  = β ⋅ ∆t (3.49)
0 0 
u (t + ∆t ) − u (t ) = ∆u (3.50)
Reemplazando en (3.42) y (3.47) se tiene:
u& (t + ∆t ) = u& (t ) + u&&(t ) ⋅ ∆t + [u&&(t + ∆t ) − u&&(t )] ⋅ γ ⋅ ∆t (3.51)

1
u (t + ∆t ) = u (t ) + u& (t ) ⋅ ∆t + ⋅ u&&(t ) ⋅ ∆t 2 + [u&&(t + ∆t ) − u&&(t )] ⋅ β ⋅ ∆t 2 (3.52)
2
Reordenando términos en (3.51) y (3.52):
u& (t + ∆t ) = u& (t ) + (1 − γ ) ⋅ u&&(t ) ⋅ ∆t + u&&(t + ∆t ) ⋅ γ ⋅ ∆t (3.53)
1
u (t + ∆t ) = u (t ) + u& (t ) ⋅ ∆t + ( − β ) ⋅ u&&(t ) ⋅ ∆t 2 + u&&(t + ∆t ) ⋅ β ⋅ ∆t 2 (3.54)
2
Reemplazando (3.50) en (3.54), se obtiene u&&(t + ∆t ) :
1 1
u&&(t + ∆t ) = 2
⋅ ( ∆u − u& (t ) ⋅ ∆t ) − ( − 1) ⋅ u&&(t ) (3.55)
β ⋅ ∆t 2⋅β
Reemplazando (3.55) en (3.53):

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 1 1 
u& (t + ∆t ) = u& (t ) + (1 − γ ) ⋅ u&&(t ) ⋅ ∆t +  2
⋅ (∆u − u& (t ) ⋅ ∆t ) − ( − 1) ⋅ u&&(t ) ⋅ γ ⋅ ∆t
 β ⋅ ∆t 2⋅β 
(3.56)
γ γ γ
u& (t + ∆t ) = ( ) ⋅ ∆u + (1 − ) ⋅ u& (t ) + (1 − ) ⋅ ∆t ⋅ u&&(t ) (3.57)
β ⋅ ∆t β 2⋅β
En donde γ y β determinan la estabilidad del método. Planteando la

ecuación de equilibrio (3.24) en el tiempo t + ∆t y sustituyendo (3.55) y
(3.57):
m ⋅ u&&(t + ∆t ) + c ⋅ u& (t + ∆t ) + k ⋅ u (t + ∆t ) = F (t + ∆t ) (3.58)
Resulta:
R(t + ∆t )
kˆ ⋅ u (t + ∆t ) = R(t + ∆t ) ⇒ u (t + ∆t ) = (3.59)
kˆ
m c
kˆ = 2
+ ⋅γ + k (3.60)
β ⋅ ∆t β ⋅ ∆t
 1 1 1 
R(t + ∆t ) = F (t + ∆t ) + m ⋅  2
⋅ u (t ) + ⋅ u& (t ) + ( − 1) ⋅ u&&(t ) +
 β ⋅ ∆t β ⋅ ∆t 2⋅β 
 γ γ γ 
c⋅ ⋅ u (t ) + ( − 1) ⋅ u& (t ) + ( − 1) ⋅ ∆t ⋅ u&&(t ) (3.61)
 β ⋅ ∆t β 2⋅β 
Se demuestra que el algoritmo de Newmark es incondicionalmente estable

cuando:
1 1 1
γ≥ y β ≥ ⋅ ( + γ )2 (3.62)
2 4 2
A continuación se presenta un programa en MATLAB que utiliza el

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algoritmo de Newmark para integrar temporalmente la ecuación de
movimiento en una estructura de un grado de libertad sometida a la acción
del sismo del 3 de Marzo de 1985, el acelerograma corresponde a la
estación Llolleo componente N10E, ver figura 3.4.
%Datos de la estructura
Vec=Vec*9.8;
m=10000; %kg
k=98.7e3; %N/m
chi=0.02; % ξ = 2% %
wn=sqrt(k/m);
Tn=2*pi/wn;
c=2*m*wn*chi;
n=length(Vec);
d=zeros(1,n);
v=zeros(1,n);
ac=zeros(1,n);
p=-m*Vec;
%Método de Newmark lineal de aceleración promedio
%gama = 0.5 y beta = 0.25
%Cálculos iniciales
d(1)=0;
v(1)=0;
ac(1)=(p(1)-c*v(1)-k*d(1))/m;
delta=0.005;
kk=k + 2*c/delta + 4*m/delta^2;
a=4*m/delta + 2*c;
b=2*m;
%Cálculos para pasos posteriores
for i=1:n-1
deltap(i)=p(i+1)-p(i);
deltapp(i)=deltap(i) + a*v(i) + b*ac(i);
deltad(i)=deltapp(i)/kk;
deltav(i)=2*deltad(i)/delta - 2*v(i);
deltaac(i)=4*(deltad(i)-delta*v(i))/delta^2 - 2*ac(i);
d(i+1)=d(i)+deltad(i);
v(i+1)=v(i)+deltav(i);

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ac(i+1)=ac(i)+deltaac(i);
end
%Resultados
figure
t=0:0.005:43.795;
plot(t,Vec)
title('Acelerograma terremoto Chile 1985, Estacion LLolleo');
xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('ug (m/seg^2) ');
figure
plot(t,d)
title('Desplazamiento del centro de masa');
xlabel('Tiempo (seg)');
ylabel('desplazamientos (m) ');
grid
%Determinación del valor de desplazamiento máximo
uo=max(abs(d));
fo=k*uo;
Figura 3.4. Registro de aceleraciones terremoto del 3 de Marzo de 1985,

estación Llolleo.

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Figura 3.5. Respuesta oscilador al terremoto del 3 de Marzo de 1985, estación
Llolleo.

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CAPITULO 4
EJEMPLOS: SISTEMAS 1 GRADO DE LIBERTAD
4. 1 EJEMPLOS
A continuación se presentan una serie de ejercicios de carácter académico

que permiten comprender las bases del comportamiento dinámico de
sistemas de un grado de libertad. La gran mayoría de estos problemas
corresponden a problemas de evaluaciones realizadas a los alumnos del
curso de Dinámica de Estructuras.

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4.1.1. El marco de la figura 4.1, tiene una masa total concentrada a nivel
del diafragma horizontal de 50 T, la rigidez flexional de las columnas es
constante y vale EI=6000 KN-m2. Dicha estructura se somete a una carga
impulsiva de duración 0.5 (s) aplicada a nivel del diafragma rígido
horizontal.
Se pide, despreciando el amortiguamiento estructural:
Encontrar la rigidez equivalente y el periodo fundamental.

Encontrar la respuesta del desplazamiento horizontal en forma analítica
tanto para la fase de aplicación de la carga como una vez que dicha
carga se retira al tiempo de 0.5 seg. El sistema se encuentra
inicialmente en reposo.
Determinar el factor de amplificación dinámica de la carga impulsiva.
Determinar el valor numérico de cada una de las reacciones
horizontales de diseño que se generaran en las columnas del marco en
los apoyos A, B y C debido a la acción de la carga impulsiva.
Determinar cual es la columna más crítica desde el punto de vista de los
esfuerzos internos que se desarrollan debido a la acción de la carga.
Figura 4.1. Marco rígido sometido a carga lateral impulsiva.

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Inicialmente es necesario calcular la rigidez lateral del sistema
considerando la rigidez lateral de cada columna:
3·EI 3 ⋅ 6000 ⋅ 10 3 N

kA = 3
= 3
= 666666.67  
L 3 m
3
12·EI 12 ⋅ 6000 ⋅ 10 N
kB = 3 = 3
= 2666666.67  
L 3 m
3
12·EI 12 ⋅ 6000 ⋅ 10 N
kC = 3 = 3
= 21333333.33  
L 1.5 m
La rigidez lateral equivalente del sistema vale:
 kN 
k = k A + k B + k B = 24666.67  ;
 m 
La frecuencia fundamental y el periodo valen:
k 24666666.67  rad 
ω= = 3
= 22.21  ;
m 50 ⋅ 10  s 
2·π
T= = 0.283 (s )
ω
Utilizando la integral de Duhamel para estimar la respuesta en la fase

inicial de carga que va entre 0 ≤ t ≤ 0.5 ( s ) (con F0 = 1000 kN ), se tiene:
1 t F
u p (t ) = ·∫ F0 ·sin(ω ·(t − τ ))dτ = 0 ·(1 − cos(ω ·t ) )
m·ω 0 k
Luego, la solución general en la fase inicial de carga:

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F0
u (t ) = A·cos(ω ·t ) + B·sin(ω ·t ) + ·(1 − cos(ω ·t ) )
k
Dadas las condiciones iniciales nulas del sistema, se tiene que: A = B = 0
u (t ) = 0.041·(1 − cos(ω·t ) ) (m) ; para: 0 ≤ t ≤ 0.5 ( s )
Cuando se retira la carga al tiempo t = 0.5 (s ) , el desplazamiento y la

velocidad valen:
u( 0.5 ) = 0.041·(1 − cos( 22.21 ⋅ 0.5 )) = 0.0365 ( m )
F0
u' ( t d ) = ·ω·sin( ω·t d )
K
u ' (0.5) = 0.911·sin( 22.21 ⋅ 0.5) = −0.905 (m / s )
Tanto el desplazamiento como la velocidad en t = 0.5 (s) se deben

determinar pues corresponden a las condiciones iniciales para la siguiente
fase de carga.
En la fase subsiguiente y final en este caso, luego de retirar la carga la

estructura queda en oscilación libre no amortiguada con las condiciones
iniciales correspondientes a las finales de la fase inicial, en este caso la
respuesta vale:
u (t ) = 0.0365·cos(ω·(t − 0.5)) − 0.04075·sin(ω ·(t − 0.5)) (m) ; para:

t > 0.5 ( s )
En figura 4.2 se observa que el desplazamiento dinámico máximo del

sistema es u máx = 0.082 (dos veces el desplazamiento estático del sistema)
y ocurre en la fase inicial de carga del sistema.
Las fuerzas que toma cada columna, de acuerdo con el método de la rigidez
basal son proporcionales a su rigidez:

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FA max = u max ·k1 = 0.082 × 666666.67 = 54.67 (kN )
FB max = u max ·k 2 = 0.082 × 2666666.67 = 218.67 (kN )
FC max = u max ·k 3 = 0.082 × 21333333.33 = 1749.3 (kN )
Finalmente, la columna más rígida es la que toma mas esfuerzo de corte.
Figura 4.2. Respuesta de la estructura para la carga impulsiva dada.
4.1.2. La estructura de la figura 4.3 esta compuesta por tres columnas

verticales de igual rigidez flexional EI= 5000 kN-m2, la masa del sistema
vale M= 20 T y puede ser concentrada al nivel del diafragma horizontal
rígido, si el amortiguamiento estructural se puede despreciar, responda a
las siguientes preguntas:

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Figura 4.3. Marco plano sometido a un desplazamiento del tipo armónico.
• Considerando que las condiciones iniciales del problema son

m
u (t = 0) = 0.05 m, u& (t = 0) = 1 y que el sistema oscila
s
libremente sin amortiguación, se pide estimar la altura de las
columnas para que el desplazamiento horizontal máximo sea menor
que u max = 0.081 m.
• Si la base del edificio experimenta una excitación del tipo armónico

como la indicada en la figura 4.3 con u 0 = 0.04 m y ϖ = 20 rad/s,
determine la forma analítica de la respuesta permanente del
sistema.
• Calcule el factor de transmisibilidad entre la estructura y el suelo y

comente su respuesta.
Solución:
La rigidez equivalente del sistema corresponde a:
12 EI 3EI 12 EI 27 EI
k= + 3 + 3 = 3
h3 h h h
Considerando que el sistema oscila libremente sin amortiguación, la

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solución del problema será del tipo:
u (t ) = C ·sen(ωt + ϕ )
2
2  u& 0 
Donde C = u 0 +   el desplazamiento máximo de la estructura
ω 
estará determinado por la amplitud de la respuesta.
Por lo tanto:
2
2  u& 
u max = u 0 + 0 
ω 
Reemplazando, se tiene:
u 0 = 0.05 [m] y u& 0 = 1 [m / s ] ⇒ u max = 0.081 [m]
2
1
u max = 0.05 2 +   = 0.081 ⇒ ω = 15.69 [rad / s ]
ω 
Puesto que se conocen la masa del sistema m = 20000 Kg , la frecuencia

27 EI
fundamental ω = 15.69 [rad / s ] y la rigidez equivalente k = , se
h3
tiene:
k 27 ⋅ EI
ω2 = ⇒ k = m ⋅ω 2 =
m h3
1/ 3
 27 ⋅ EI 
h= 2 = 3.01 ⇒ h = 3 m
 ω ⋅ m 
Veamos la segunda de las preguntas, puesto que la ecuación movimiento

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del sistema debido al movimiento de la base es:
mu&& + ku = −m·u&&s (t )
Con la excitación definida en forma armónica:
u s (t ) = u 0 ·sen(ϖ ·t )
u& s (t ) = u 0ϖ ·cos(ϖ ·t )
u&&s (t ) = −u 0 ·ϖ 2 sen(ϖ ·t )
Reemplazando en la ecuación de movimiento:
mu&& + ku = m·u 0 ·ϖ 2 sen(ϖ ·t ) ⇒ mu&& + ku = F0 ·sen(ϖ ·t )

1424 3
F0
Cuya solución se conoce y corresponde:
u0
u p (t ) = sen(ϖ ·t + ϕ )
1−α 2
− 2ξα
tan(ϕ ) =
1−α 2
Como no hay amortiguamiento ϕ = 0 , la solución permanente se define

por:
0.04
up(t ) = 2
⋅ sen( 20 ⋅ t ) = −0.065 ⋅ sen( 20 ⋅ t )
 20 
1−  
 15.69 
En la figura 4.4 se presenta la grafica del movimiento del suelo vs. el

movimiento del centro de masas del diafragma horizontal. Se observa que

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se produce una amplificación del movimiento del suelo, es decir un
observador a nivel del diafragma rígido sentirá un movimiento mayor que
si el se ubicara en la base de la estructura, es decir, se produce sobre la
estructura una amplificación del movimiento basal, dicha amplificación se
puede estimar:
u pmax 1
TR = = 2
= 1.6 ⇒ 1.6 ⋅ 0.04 = 0.064 = u max
uo (1−α )
Figura 4.4.Movimiento del suelo vs. el de la estructura.
4.1.3 La estructura de la figura esta compuesta por dos columnas verticales

de igual rigidez flexional EI= 5000 kN-m2, la masa del sistema vale M= 20
T y puede ser concentrada al nivel del diafragma horizontal rígido. La
estructura, se conecta a un muro rígido indeformable a través de un
sistema mecánico de rigidez axial K= 50 kN/m. Se sabe que la razón de
amortiguamiento es nula (es decir, c = 0, ξ = 0 ).

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Figura 4.5. Marco plano sometido a carga lateral impulsiva.
Bajo estas condiciones se pide:
• Definir analítica y gráficamente la ley de variación que describe el

desplazamiento horizontal del diafragma rígido para la fase de
carga ascendente (fase I):
• Definir el valor
numérico del
desplazamiento
horizontal
máximo que se
desarrolla en la
fase ascendente
de carga.
• Evaluar el valor de los esfuerzos de corte tanto en la base de las

columnas, como en la sección A-A que se desarrollan para el
desplazamiento máximo en la fase ascendente.

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Solución:
12 EI 12 EI
kH = 3
+ 3
+ k = 2752.2 [kN / m]
h1 h2
k 2752.2·10 3
ω= = = 11.73 [rad / s ]
m 20·10 3
2400τ 0 ≤ τ ≤ 0.25 ( s )

P(t ) = 1100 − 2000τ 0.25 ≤ τ ≤ 0.55 ( s )
0 τ ≥ 0.55 ( s)

La solución particular se obtiene mediante la integral de Duhamel:
1 t 1 t
up(t ) = ∫ P( t )·sen( ω( t − τ ))dτ = ∫ 2400 τ·sen( ω( t − τ ))dτ
mω 0 mω 0
t
2400
mω ∫0
u p (t ) = τ ·sen(ω (t − τ ))dτ
Integrando por partes:
u =τ du = dτ
dv = sen(ω (t − τ )) cos(ω (t − τ ))
v=
ω
2400  τ cos(ω (t − τ )) 
t t
u p (t ) = 
mω  ω
cos(ω (t − τ ))
0
− ∫
0
ω
dτ 

2400  t sen(ω ·t ) 
u p (t ) = −
mω  ω ω 2 

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Reemplazando valores, se llega:
[
u p (t ) = 10.23· 0.085t − 7.26·10 −3 sen(11.73·t ) ]
u p (t ) = 0.87·t − 0.074·sen(11.73·t ) [m]
La solución homogénea será de la forma:
u H (t ) = A ⋅ sen(ω ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω ⋅ t ) [m]
Así solución total para la fase ascendente será:
uT (t ) = A ⋅ sen(ω ⋅ t ) + B ⋅ cos(ω ⋅ t ) + 0.87·t − 0.074·sen(11.73·t ) [m]
Considerando condiciones iniciales nulas, A=B=0, por lo tanto:
uT (t ) = 0.87·t − 0.074·sen(11.73·t ) [m]
De figura 4.6, se aprecia que el desplazamiento máximo se produce en

t = 0.25 ( s ) y vale aproximadamente uT (t = 0.25) = 0.20 (m) .
El corte en la base de las columnas y en la sección A-A, se obtiene

utilizando el desplazamiento máximo y la rigidez de cada elemento.
12 EI 12·5000
F1 = k1· ⋅ u max = 3
·u max = ·0.202 = 96.96 [kN ]
h1 53
12 EI 12·5000
F2 = k 2 ⋅ u max = 3
·u max = ·0.202 = 448.89 [kN ]
h2 33
Sección A-A: F3 = k ⋅ u max = 50·0.202 = 10.1 [kN ]

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Figura 4.6. Respuesta en fase I.
4.1.4. El marco de la figura tiene una masa total de 30.000 kg y la rigidez

flexional de cada columna es constante de valor EI=8000 KN-m2. Si a nivel
del diafragma horizontal rígido se aplica una fuerza armónica definida por
la ley F ( t ) = F0 ⋅ sen( 10 ⋅ t ) , se pide despreciando el amortiguamiento
estructural:

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Determinar la altura de las columnas para que la frecuencia fundamental
del sistema no sea superior a 12 rad .
seg
K
ω12 = ⇒ K = M ⋅ ω12 = 30.000 ⋅ 12 2 = 4.320.000 N = 4.320 ,0 KN
M
EI EI EI
K e = ∑ k i = 12 ⋅ +6⋅ = 60 ⋅
3 3
H H  H3
2
 
8.000
H 3 = 60 ⋅ = 111,11 ⇒ H = 4.81 m
4320
Encontrar la amplitud de la fuerza forzante F0 , para que la amplitud del

desplazamiento dinámico máximo no supere los 6 cm , considerando que
la frecuencia fundamental no varia de los 12 rad .
seg
F 1 6 10
A= 0 ⋅ = ⇒ F0 = 0.06 ⋅ 4.320.000 ⋅ ( 1 − ( ) 2 ) = 79.200 ,0
K e ( 1 − α 2 ) 100 12
∴ F0 = 79.2 KN
Determinar las fuerzas de corte que toman cada una de las columnas para

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el valor de la amplitud del forzante F0 , definido en el punto anterior.
8000 KN
K A = 12 ⋅ = 862 ,7
4.813 m
8000 KN
KB = 3⋅ = 1.725 ,3
2.413 m
8000 KN
KC = 3 ⋅ = 1.725 ,3
3 m
2.41
KN
K e = 4.313 ,3
m
862 ,7
FA = ⋅ 79 ,2 = 15 ,8 KN
4.313 ,3
1.725 ,3
FB = FC = ⋅ 79 ,2 = 31,7 KN
4.313 ,3
Definir el valor de la amplitud del desplazamiento horizontal estático

asociado a F0 .
F 79 ,2
u0 = 0 = = 0.018 m
K e 4.320 ,0
4.1.5. Un maquina tiene una masa de 330 kg e inicialmente se encuentra en

reposo. Dicho elemento se encuentra ligado a una pared fija, a través de un
sistema de resortes elásticos lineales. Si dicha maquina estará sometida a la
acción continua de una fuerza horizontal (tal como se indica en la figura)
del tipo armónico de amplitud máxima de 20 KN y de frecuencia 1 Hz (50
puntos). Se pide:

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Determinar el valor de la constante elástica K 1 , para el desplazamiento
horizontal máximo en operación (servicio) de dicha maquina no exceda los
6.0 cm.
 2 ⋅ k1  7
Ke =   + k1 = ⋅ k1
 5⋅  5
rad
ω12 ⋅ 330 = K e y ϖ 1 = 2 ⋅ π = 6.28
seg
6 20.000 ,0
= ⇒ ω12 ⋅ 330 − 4 ⋅ π 2 ⋅ 330 = 333.333,33
100  4 ⋅ π2 
ω12 ⋅ 330 ⋅ 1 − 
 ω12 

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( 333.333,33 + 13.027.9 ) rad
ω1 = = 32.4
330 seg
N
K e = 32.4 2 ⋅ 330 = 346.420 ,8
m
5 KN
k1 = ⋅ 346.420 ,8 = 247.443,4 = 247 ,4
7 m
Estime la fuerza máxima que se transmite a la pared rígida, cuando el

sistema esta funcionando.
1
FT = 20.000 ,0 ⋅ = 20.780 ,1 N
  6.28  2 
1 −   
  32.4  
Estime el valor de la constante de amortiguamiento “ c ” necesaria de

adicionar al sistema mediante un dispositivo mecánico del tipo
amortiguador viscoso para que el sistema no vibre.
seg
c = ccr = 2 ⋅ K e ⋅ m = 2 ⋅ 346.420 ,8 ⋅ 330 = 21.384 ,0 N ⋅
m
4.1.7. Utilizando la integral de Duhamel, determine la respuesta analítica en

desplazamientos de la torre de agua representada en la figura, cuando es
sometida a una fuerza impulsiva definida por una función del tipo
triangular, asumiendo que las condiciones iniciales son nulas.

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F ( τ ) = F0 ⋅ f ( τ )
τ td
2 → 0 ≤τ ≤
td 2
τ td
f (τ ) = 2 (1 )→≤ τ ≤ td
td 2
0 → τ ≥ td
td
Para 0 ≤ t ≤
2
F0 t τ
u( t ) = ∫ 2 ⋅ senω1 ( t − τ ) ⋅ dτ
m ⋅ ω1 0 t d
2 F0  t 1  F  2  sen( ω1t ) 
u( t ) =  − ⋅ sen( ω1t ) = 0   t −  = u est × DLF
m ⋅ ω1 ⋅ t d  ω1 ω12  K  t d  ω1 
t
Para d ≤ t ≤ t d
2
t  2 t 
u( d ) =  1 − ⋅ sen( ω1 d )  ⋅ u est
2  ω1 ⋅ t d 2 

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t  2 2 t 
u&( d ) =  − ⋅ cos( ω1 d )  ⋅ u est
2  td td 2 
t
u&( d ) t
t t 2 ⋅ sen( ω ( t − t d )) + F0 τ
u( t ) = u( d ) ⋅ cos( ω1 ( t − d )) + 1 ∫ ⋅ 2( 1 − ) ⋅ sen( ω1 ( t − τ )) ⋅ dτ
2 2 ω1 2 t d m ⋅ ω1 td
2
t F0 τ F0  τ 
∫ ⋅ 2( 1 − ) ⋅ sen( ω1 ( t − τ )) ⋅ dτ =  ∫ 2 ⋅ sen( ω1 ( t − τ )) ⋅ dτ − ∫ 2 sen( ω1 ( t − τ )) ⋅ dτ
t d m ⋅ ω1 td m ⋅ ω1  td 
2
F0  2 t  t 2 t t 1 t 

 ( 1 − cos( ω1 ( t − d ))) − − d ⋅ cos( ω1 ( t − d )) − sen( ω1 ( t − d ))  =
m ⋅ ω1  ω1 2  ω1 2ω1
td 2 ω12 2 
 
F0  t td 2 t 
2( 1 − ) − cos( ω1 ( t − )) + sen( ω1 ( t − d ))
K  td 2 ω1 ⋅ t d 2 
 4 td t 2 td td 
 ω ⋅ t sen( ω1 ( t − 2 )) + 2 ⋅ ( 1 − t ) − ω ⋅ t sen( ω1 2 ) cos( ω1 ( t − 2 )) −
u( u ) = u est ⋅  
1 d d 1 d
 2 td td 
 cos( ω1 )sen( ω1 ( t − )) 
 ω1 ⋅ t d 2 2 
= u est × DLF
Para t d ≤ t
4  t  t
u( t d ) =  1 − cos( ω1 d )  ⋅ sen( ω1 d ) ⋅ u est
ω1 ⋅ t d  2  2
 4 t 4 4 t 
u&( t d ) =  ⋅ cos( ω1 d ) − + ⋅ sen 2 ( ω1 d )  ⋅ u est
 td 2 td td 2 
  t 
 4  4 ⋅ cos( ω1 d ) − 4 
t t 1
u( u ) = u est ⋅  sen( ω1 d ) ⋅ ( 1 − cos( ω1 d ) ⋅ cos( ω1 ( t − t d )) + ⋅ 2  ⋅ sen( t − t
d
 ω1 ⋅ t d 2 2 ω1 ⋅ t d  2 t d 
  + 4 ⋅ sen ( ω 1 ) 
 2 

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CAPITULO 5
SISTEMAS DE N GDL
5.1 INTRODUCCIÓN
Si bien el sistema de un grado de libertad conduce a aproximaciones

razonables para obtener una estimación del comportamiento global de
edificios, existen ocasiones en las que es necesario el recurrir a modelos
más sofisticados en los que la masa de la estructura ya no se concentra en
un sólo punto, si no que se distribuye en varios puntos a lo alto del edificio.
Típicamente, en este tipo de modelos se supone que la masa está
concentrada en los niveles de piso y sujeta a desplazamientos laterales
únicamente de dichos diafragmas.

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En la figura 5.1, se muestra el modelo dinámico de un edificio de tres
pisos, en donde cada piso se puede representar por una masa concentrada
que tiene la posibilidad de desplazarse en forma horizontal únicamente
dado que se asume la hipótesis que las columnas son inextensibles.
Figura 5.1. Modelo de estructura de n grados de libertad.
En este caso las ecuaciones del movimiento para el edificio de tres pisos de
la figura anterior, se obtiene aplicando el principio de D’Alambert en cada
una de las masas en forma aislada, considerando los desplazamientos
relativos de una masa con respecto a la otra:
m1 0 0   &y&1  c1 + c 2 − c2 0   y& 1 

0 m2 0   &y&2  +  − c 2 c 2 + c3 − c3   y& 2  +

 0 0 m3   &y&3   − c3 c3   y& 3  (5.1)
k 1 + k 2 − k2 0   y1  m1 0 0  1
 −k k 2 + k3  
− k 3   y 2  = −  0
 m2 0  1 &y&s
 2
 0 − k3 k 3   y 3   0 0 m3  1
Para ello, se han considerado las siguientes hipótesis PAZ (1992) ( 6 ) :

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1. Toda la masa de la estructura esta concentrada a nivel de los pisos.
Es decir, transforma el problema, de un sistema con un número
infinito de grados de libertad, a un sistema que tiene tantos grados
de libertad como numero de masas concentradas.
2. Las vigas en los pisos son infinitamente rígidas con relación a la

rigidez de las columnas. Es decir, la deformación de la estructura es
independiente de las fuerzas axiales que se presenten en las
columnas. Es decir, se establece que las vigas rígidas en los pisos
permanecen horizontales durante el movimiento de la estructura.
Este sistema de ecuaciones diferenciales de coeficientes constantes, se

puede expresar en forma matricial, de acuerdo con:
M ⋅ &y& + C ⋅ y& + K ⋅ y = − M ⋅ 1 ⋅ &y&s (5.2)
La matriz de masa concentrada M es diagonal y definida positiva y tanto

la matriz de amortiguamiento C como de rigidez son simétricas K .
En (5.2) las ecuaciones diferenciales a nivel de cada una de las masas se

encuentran acopladas, es decir, los desplazamientos que se desarrollan en
una masa, dependen de los desplazamientos y velocidades relativas del
piso inferior y superior, así por ejemplo para el piso 1, se tiene:
m1 ⋅ &y&1 + (c 1 + c 2 ) ⋅ y&1 − c 2 ⋅ y& 2 + (k1 + k 2 ) ⋅ y1 − k 2 ⋅ y 2 = −m1 ⋅ &y&s (5.3)
Cuando la estructura no esta sometida a excitación externa alguna

(aceleración del suelo &y&s = 0 ), y su movimiento esta gobernado solo por
las condiciones iniciales se considera que el sistema esta en vibración libre.
Bajo esta condición y suponiendo que el amortiguamiento estructural es
nulo C = 0 , es posible encontrar el vector de desplazamientos que satisface
el sistema de ecuaciones diferenciales:

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M ⋅ &y& + K ⋅ y = 0 (5.4)
La solución analítica, para cada uno de los grados de libertad es dada por:
y 1 = Φ 1 ⋅ sen( ω ⋅ t + φ )
y 2 = Φ 2 ⋅ sen( ω ⋅ t + φ ) (5.5)
y 3 = Φ 3 ⋅ sen( ω ⋅ t + φ )
En forma vectorial se expresa por:
y = Φ ⋅ sen( ω ⋅ t + φ ) (5.6)
En donde Φ es un vector de amplitudes, ω es la frecuencia propia del

sistema y φ es el ángulo de desfase. Sustituyendo (5.6) en (5.4) resulta:
[K − ω M ]⋅ Φ = 0
2
(5.7)
La solución del sistema de ecuaciones (5.7) constituye un problema de

valores y vectores propios. Este sistema tiene soluciones Φ diferentes de
cero (es decir, el sistema vibra) solamente si el determinante de la matriz de
los coeficientes es nulo:
[
det K − ω 2 M = 0 ] (5.8)
La ecuación algebraica resultante, se conoce como ecuación característica

del sistema y conduce a una ecuación polinómica en la incógnita ω 2 que
tiene tantas soluciones como grados de libertad tiene la estructura BARBAT
(1983) (1 ) .
ω 2 n + C 1 ⋅ ω 2 n − 2 + C 2 ⋅ ω 2 n − 4 + L + C n −1 ⋅ ω 2 + C n = 0 (5.9)
Estas soluciones corresponden a los valores propios (frecuencias) en las

cuales puede desarrollarse una vibración armónica.

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Estos valores se denominan frecuencias normales o frecuencias propias y
dependen solamente de las propiedades del sistema, es decir de su rigidez
y de su masa. En el caso de estructuras las matrices de masa y rigidez son
reales, simétricas y definidas positivas por lo tanto la ecuación (5.9) tiene
siempre soluciones ω 2 positivas y en consecuencia las cantidades ωi son
reales (BARBAT (1983) (1 ) ).
Siguiendo una práctica convencional se ordenan las frecuencias normales

de menor a mayor ω1 < ω 2 < ω 3 < L < ω n y se ordenan en una matriz
denominada espectral. En el caso particular del ejemplo de la figura 5.1,
dicha matriz tiene la siguiente forma:
ω1 0 0
Ω =  0 ω 2 0  (5.10)
 0 0 ω 3 
A la menor frecuencia del sistema se le denomina frecuencia fundamental.

Para cada valor de ω i2 que satisfaga la ecuación característica (5.7), puede
resolver la ecuación:
(K − ω i
2
)
⋅ M ⋅ Φi = 0 i = 1,2,3 (5.11)
Y encontrar componentes del vector de amplitudes Φ 1i , Φ 2i y Φ 3i en

términos de una constante de proporcionalidad arbitraria. Si se grafican
estas coordenadas se obtiene un movimiento armónico de vibración, en el
cual todas las masas de la estructura se mueven en fase con la misma
frecuencia. Este movimiento, se denomina modo de vibración normal
asociado a la frecuencia ω i :

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Para i = 1 ,
 Φ 11 
ω1 ⇒ Φ 1 = Φ 21  Para la frecuencia fundamental (5.12)
Φ 31 
Para i = 2 ,
 Φ 12 
ω 2 ⇒ Φ 2 = Φ 22  (5.13)
Φ 32 
Para i = 3 ,
 Φ 13 
ω 3 ⇒ Φ 3 = Φ 23  (5.14)
Φ 33 
Ordenando los respectivos vectores propios se define la matriz modal Φ ,

que contiene en sus columnas los respectivos autovectores ordenados de
izquierda a derecha partiendo con el autovector asociado la frecuencia
fundamental (modo 1) y terminando con el autovector asociado la
frecuencia máxima (modo n).
Φ 11 K Φ 1 j K Φ 1n 
 M O M 

Φ= M Φ ij M  = [Φ 1 K Φ j K Φn ] (5.15)
 
 M O M 
Φ n1 K Φ nj K Φ nn 


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5.2 PROPIEDADAD DE ORTOGONALIDAD DE LOS MODOS
Se puede demostrar que las formas naturales de vibración agrupadas en la

matriz modal Φ constituyen un conjunto ortogonal completo con respecto
a las matrices de masa M y rigidez K . La propiedad de ortogonalidad de
los autovectores y el concepto de coordenada normal z (t ) son la base del
análisis modal:
Conocidas las frecuencias del sistema, ω h ∈ ℜ y los respectivos

autovectores Φ h , para dos frecuencias cualesquiera ω i ≠ ω j se tiene de
(5.11):
K ⋅ Φ i − ω i2 ⋅ M ⋅ Φ i = 0 (5.16)
K ⋅ Φ j − ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j = 0 (5.17)
T T
Premultiplicando ecuación (5.16) por − Φ j y ecuación (5.17) por Φ i se
tiene:
T T T
− Φ j ⋅ K ⋅ Φ i + ω i2 ⋅ Φ j ⋅ M ⋅ Φ i = 0 /⋅ −Φ j (5.18)
T T T
Φ i ⋅ K ⋅ Φ j − ω 2j ⋅ Φ i ⋅ M ⋅ Φ j = 0 /⋅ Φ i (5.19)
Sumando (5.18) con (5.19) se llega:
[ω i
2
] T
− ω 2j ⋅ Φ i ⋅ M ⋅ Φ j = 0 (5.20)
T
Puesto que ω i ≠ ω j ⇒ Φ i ⋅ M ⋅ Φ j = 0 , que es la propiedad de
ortogonalidad de dos autovectores cualesquiera con respecto a la matriz de
masa. Entonces se demuestra que:
T
Φi ⋅ M ⋅ Φ j = 0 para i≠ j (5.21)
Se demuestra también que para el modo j ⇒ Φ j :

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K ⋅ Φ j − ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j = 0 ⇒ K ⋅ Φ j = ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j , multiplicando por Φ i se
llega a:
T T
Φ i ⋅ K ⋅ Φ j = ω 2j ⋅ Φ i ⋅ M ⋅ Φ j (5.22)
Pero como el lado derecho de la ecuación (5.22) es nulo debido a la

ortogonalidad de la matriz de masa con respecto a dos autovectores
diferentes con ω i ≠ ω j , se tiene que también se cumple la condición de
ortogonalidad con respecto a la matriz de rigidez.
T
Φi ⋅ K ⋅ Φ j = 0 para i≠ j (5.23)
La demostración anterior puede verse desde otro punto de vista a partir de

la ley de Betti, la cual plantea que el trabajo mecánico efectuado por las
fuerzas del modo i con los desplazamientos del modo j es igual al trabajo
mecánico efectuado por las fuerzas del modo j con los desplazamientos
del modo i .
Fuerzas del modo i :
K ⋅ Φ i − ω i2 ⋅ M ⋅ Φ i = 0 (5.24)
K ⋅ Φ i = ω i2 ⋅ M ⋅ Φ i ⇒ F i = ω i2 ⋅ M ⋅ Φ i (5.25)
Fuerzas del modo j :
F j = ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j (5.26)
T T
Φ j ⋅ F i = Φi ⋅ F j (5.27)
T T
Φ j ⋅ ω i2 ⋅ M ⋅ Φ i = Φ i ⋅ ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j (5.28)

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T T
Φ j ⋅ ω i2 ⋅ M ⋅ Φ i − Φ i ⋅ ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j = 0 (5.29)
T
[ ]
Φ j ⋅ M ⋅ Φ i ⋅ ω i2 − ω 2j = 0 (5.30)
Puesto que ω i ≠ ω j :
⇒ Φ Tj ⋅ M ⋅ Φ i = 0 (5.31)
Que es la condición de ortogonalidad de la matriz de masa con respecto a

dos autovalores diferentes i ≠ j .
5.3 ECUACION DESACOPLADAS
Con el fin de desacoplar las ecuaciones de movimiento de (5.1) se utiliza

una transformación de coordenadas que relacionan las coordenadas reales
y con un nuevo sistema de coordenadas denominado modales, es decir:
 Φ 11 K Φ 1 j K Φ 1n   z1   z1 
 M O M   M  M
  
y = Φ⋅z =  M Φ ij M  ⋅  z j  = [Φ 1 K Φ j K Φ n ]⋅  z j  (
     
 M O M  M M
Φ n1 K Φ nj K Φ nn   z n   z n 

5.32)
y = ∑ Φ i ⋅ zi (5.33)
Realizando la transformación de coordenadas en la ecuación de

movimiento (5.1) y premultiplicando por la matriz modal, se llega a:
T
M ⋅ (Φ ⋅ &z&) + C ⋅(Φ ⋅ z& ) + K ⋅ (Φ ⋅ z ) = − M ⋅ 1 ⋅ &y&s /⋅ Φ (5.34)

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T T T T
Φ ⋅ M ⋅ (Φ ⋅ &z&) + Φ ⋅ C ⋅ (Φ ⋅ z& ) + Φ ⋅ K ⋅ (Φ ⋅ z ) = −Φ ⋅ M ⋅ 1 ⋅ &y&s (5.35)
En donde, se definen:
Matriz de masa generalizada:
T *
Φ ⋅M ⋅Φ = M (5.36)
Matriz de amortiguamiento generalizado:
T *
Φ ⋅C ⋅Φ = C (5.37)
Matriz de rigidez generalizada:
T *
Φ ⋅ K ⋅Φ = K (5.38)
Puesto que las matrices de masa, de amortiguamiento y rigidez son

ortogonales con respecto a la matriz modal se verifica que dichas matrices
solo contienen términos en la diagonal principal:
 M 1* K 0 K 0 
 
 M O M 
M = M M 
*
M *j (5.39)
 
 M O M 
 0 K 0 K M *
 n
C1* K 0 K 0 
 
 M O M 
C = M M 
*
C *j (5.40)
 
 M O M 
 0 K 0 K C* 
 n

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 K 1* K 0 K 0 
 
 M O M 
K = M M 
*
K *j (5.41)
 
 M O M 
 0 K 0 K K*
 n
El lado derecho de la ecuación (5.2) queda:
L = Φ ⋅ M ⋅1 ⇒ L j = Φ j ⋅ M ⋅1
T T
(5.42)
Luego, la ecuación diferencial para la coordenada normal j en términos de

los parámetros generalizados se expresa por:
M *j ⋅ &z& j + C *j ⋅ z& j + K *j ⋅ z j = − L j ⋅ &y&s (5.43)
C *j K *j Lj
&z& j + ⋅ z& j + ⋅zj =− ⋅ &y&s (5.44)
M *j M *j M *j
Donde:
T
Lj Φ j ⋅ M ⋅1
Γj = = (5.45)
M *j T
Φ j ⋅M ⋅Φ j
&z& j + (2 ⋅ ξ j ⋅ ω j ) ⋅ z& j + ω 2j ⋅ z j = −Γ j ⋅ &y&s (5.46)
Con Γ j denominado factor de participación modal asociado al modo j .
El sistema de n grados de libertad de ecuación (5.1) se ha transformado en

n sistemas de un grado de libertad cada uno de ellos de la forma (5.46).

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En dicho formato el problema se transforma en n ecuaciones
independientes en la coordenada z j ( t ) que puede resolverse con los
métodos y procedimientos utilizados para sistemas de un grado de
libertad.
Gráficamente, el desacoplamiento modal se presenta en la figura 5.2 para

un edificio de cuatro pisos, la interpretación del proceso de
desacoplamiento es que el comportamiento dinámico de una estructura de
varios grados de libertad, se puede descomponer en varios sistemas
independientes, de un grado de libertad cada uno, cuyas características
dependen de las propiedades normales de vibración de la estructura.
Figura 5.2. Desacoplamiento modal
En la práctica, en el análisis dinámico de estructuras de varios grados de

libertad es corriente considerar el efecto del amortiguamiento
separadamente en cada modo.

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5.4 NORMALIZACION DE LA MATRIZ MODAL
Muchas veces resulta cómodo desde del punto de vista del

desacoplamiento de las ecuaciones de movimiento utilizar el matriz modal
normal puesto que esta tiene las siguientes propiedades:
1 0 0
Φ ⋅ M ⋅ Φ = I = 0 1 0
T
(5.47)
0 0 1
ω12 0 0
T  2  2
Φ ⋅K ⋅Φ =  0 ω 2 0 =Ω (5.48)
0 0 ω 32 

2
Donde Ω es la matriz espectral al cuadrado y Φ es la matriz modal
normal, la cual se obtiene al dividir cada una de las columnas de (5.15) por
un factor de escala.
Dicho factor de escala corresponde a las respectivas raíces cuadradas de la

diagonal de la matriz de masa generaliza M i* de ecuación (5.39). Nótese
Lj
que el factor de participación modal Γ j = depende del método
M *j
utilizado para escalar las formas modales luego si utilizamos la matriz
modal normal este vale Γ j = L j puesto que M *j = 1 .

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 Φ 11 Φ1 j Φ 1n 
 K K 
 M 1* M *j M n* 
 M O M 
 
 Φ ij
Φ= M M  (5.49)

 M *j 
 M O M 
 Φ n1 Φ nj Φ nn 
 K K 
 M 1* M *j M n* 

Que corresponde a la matriz de modal normal. Dicha matriz satisface

sobre la matriz de masa y de rigidez las condiciones (5.47).
5.5 MASA EQUIVALENTE
Para el análisis sísmico es conveniente a utilizar el concepto de masa

equivalente el cual es útil para reducir el número de cálculos involucrado
en los parámetros de diseño. Puesto que el valor máximo de la respuesta
modal se encuentra asociado al valor máximo del lado derecho de la
ecuación (5.46), es decir, se encuentra asociado al valor del desplazamiento
espectral multiplicado por el factor de participación modal del respectivo
modo j .
y = ∑ Φ j ⋅ z j ⇒ y j máx = Φ j ⋅ z j max = Φ j ⋅ ( Γ j ⋅ S D j ) (5.50)
Las fuerzas de corte sobre la estructura:
f = K ⋅ y = K ⋅ (Φ ⋅ z ) (5.51)
[
f = K ⋅ Φ 1 ⋅ z1 + K + Φ j ⋅ z j + K + Φ n ⋅ z n ] (5.52)
Luego, la fuerza de corte máxima asociada al modo j considerando la

propiedad de ecuación (5.8):

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f j
= K ⋅ Φ j ⋅ z max
j = K ⋅ Φ j ⋅ ( Γ j ⋅ S D j ) = ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j ⋅ Γ j ⋅ S D j (5.53)
El esfuerzo de corte que considera la contribución de cada uno de los

modos de vibrar, se define por:
n n
f = ∑ f = ∑ ω 2j ⋅ M ⋅ Φ j ⋅ Γ j ⋅ S D j (5.54)
j =1 j j =1
Luego el corte basal se expresa como la suma de todas contribuciones

modales:
T n T
Qb = 1 ⋅ f = ∑ (1 ⋅ M ⋅ Φ j ) ⋅ Γ j ⋅ S D j ⋅ ω 2j (5.55)
j =1
T T
1 ⋅ M ⋅ Φ j = M 1 ⋅ Φ 1 j + K + M i ⋅ Φ ij + K + M n ⋅ Φ nj = Φ j ⋅ M ⋅ 1 = L j (5.56)
n n Lj
Qb = ∑ ( L j ⋅ Γ j ⋅ S D j ⋅ ω 2j ) = ∑ ( L j ⋅ ⋅ S D j ⋅ ω 2j ) =
j =1 j =1 Mj
(5.57)
n L2j
∑( ⋅ S D j ⋅ ω 2j )
j =1 Mj
En donde, se define la masa modal equivalente CHOPRA (1995) ( 3 ) :
L2j
M Ej = (5.58)
Mj
Recuérdese que si la matriz modal se normalizo entonces cumple con las

ecuaciones (5.48) y existe la siguiente relación entre las cantidades
espectrales:
S A j = S D j ⋅ ω 2j (5.59)

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Entonces, el corte basal de ecuación (5.57) se puede expresar en función de
la masa modal efectiva como:
n
Qb = ∑ ( M Ej ⋅ S A j ) (5.60)
j =1
Se debe tener presente en ecuación (5.60) que dicho esfuerzo de corte basal
debe ser evaluado utilizando algún criterio de superposición modal.
No hay guías para determinar cuantos modos deberían ser incluidos en el

análisis modal, dado que esto depende de las características de la
estructura y de las ordenadas del espectro utilizado. Sin embargo, el
análisis debería incluir el número suficiente de modos hasta esta alcanzar
un error del 5% con respecto a la solución “exacta”. Puesto que la respuesta
“exacta” no se conoce, un procedimiento de prueba y error se debería
adoptar, hasta que la adición de modos no afecte significativamente la
respuesta.
Se debe señalar que la norma NCH433.OF96 en su punto 6.3.3 considera

que en el análisis modal espectral se deben utilizar todos los modos
normales ordenados según valores crecientes de las frecuencias propias,
que sean necesarios para que la suma de las masas equivalentes sea mayor
o igual a un 90% de la masa total.
Nótese que:
La suma de las masas modales efectivas para todos los modos es igual a
la suma de todos los términos de diagonal de la matriz de masa., es
decir, la masa total de la estructura
Para efectos del análisis modal espectral es suficiente considerar un

numero de modos de vibrar tal que la suma de sus masas modales
efectivas no sean menores al 90% de la masa total de la estructura
(NCH433.OF96).

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5.6 METODO DE SUPERPOSICION MODAL
La solución de las ecuaciones diferenciales desacopladas de (5.46) puede

realizarse mediante la integral de Duhamel la cual entrega la solución
particular de estas ecuaciones para cualquier función de las fuerzas
exteriores aplicadas al sistema.
Los valores máximos de la respuesta para cada ecuación modal pueden

obtenerse utilizando un espectro, sin embargo la superposición de los
valores máximos presenta un problema dado que estos valores modales
máximos no ocurren simultáneamente (están asociados a movimientos con
distinto periodo).
Sin embargo es posible postular la existencia de un límite superior para la

respuesta máxima, la cual puede obtenerse de utilizando los valores
absolutos de cada una de la las contribuciones modales máximas, ecuación
(5.62) Sin embargo los resultados obtenidos con este método sobreestiman
la respuesta.
 Φ 11 K Φ 1 j K Φ 1n   z1max 
 M O  
 M   M 
y
max
=Φ⋅z
max
= M Φ ij M  ⋅  z max  (5.61)
  
j

 M O M   M 
Φ n1 K Φ nj
 K Φ nn   z nmax 
y imax = Φ i1 ⋅ z1max + L + Φ ij ⋅ z max

j + L + Φ in ⋅ z nmax (5.62)
Otro método bastante utilizado y que da una estimación razonable de la

respuesta máxima calculada a partir de los valores espectrales es el método
de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de las contribuciones
modales (SRSS):

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yimax = (Φ i1 ⋅ z1max ) 2 + L + (Φ ij ⋅ z max
j ) 2 + L + (Φ in ⋅ znmax ) (5.63)
Los resultados que se obtienen con la aplicación del método SRSS (Square
root of the sum of the squares), pueden subestimar o sobreestimar la
respuesta cuando dos o mas frecuencias tienen valores cercanos (del orden
de un 10%) PAZ (1992) ( 6 ) .
En este caso se recomienda otro método NCH433.OF96, denominado CQC

(Complete quadratic combination), este ultimo se basa en la teoría de
vibraciones aleatorias y puede ser utilizado en el análisis modal espectral si
la duración de la parte asociada al moviendo fuerte del sismo es varias
veces mas grande que el periodo fundamental de la estructura y si las
ordenadas del espectro de respuesta varían suavemente sobre un rango
amplio de periodos que incluyen a los modos dominantes de la estructura.
1/ 2
N N 
ymax
k = ∑∑zki ⋅ ρij ⋅ zkj  (5.64)
 i=1 j=1 
Donde z ki y z kj son los desplazamientos modales máximos

correspondientes a los modos de vibrar i y j respectivamente y N es el
numero de modos. Los coeficientes ρ ij de acoplamiento entre los modos i
y j.
3
8ξ 2 (1 + r )r 2
ρ ij = (5.65)
(1 − r 2 ) 2 + 4ξ 2 r (1 + r ) 2
Donde r es la razón entre periodos naturales entre el modo j y el modo i ,

y ξ = 5% uniforme para todos los modos de vibrar.
5.7 VENTAJAS Y DESVENTAJAS DEL ANALISIS MODAL
Dentro de las ventajas del análisis modal se tiene BARBAT (1983) (1 ) :
El sistema de ecuaciones diferenciales se desacopla, pudiéndose

solucionar cada una de las ecuaciones en forma independiente.

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Se ha comprobado que la respuesta de un sistema se puede aproximar
bien, incluyendo en el cálculo solamente los primeros modos de vibrar.
Recordando que para efectos del análisis modal espectral es suficiente
considerar un número de modos de vibrar tal que la suma de sus masas
modales efectivas no sean menores al 90% de la masa total de la
estructura.
Las desventajas son:
Gran esfuerzo computacional para solucionar el problema de valores y

vectores propios.
El procedimiento es valido solo en problemas elásticos.
5.8 EFECTO DEL AMORTIGUAMIENTO
La matriz de amortiguamiento C de (5.2) debe ser tal que los modos de

vibrar posean con respecto a ella, propiedades de ortogonalidad similares a
las que poseen las matrices de masa y rigidez, para que sea posible el
desacoplamiento de la ecuación (5.2). Es decir, debe cumplirse que:
T
Φi ⋅ C ⋅ Φ j = 0 para i≠ j (5.66)
T
Φ j ⋅ C ⋅ Φ j = C *j para i= j (5.67)
C *j = 2 ⋅ ξ j ⋅ ω j ⋅ M *j (5.68)
La matriz de amortiguamiento (5.40) no tiene significado y en general no

es posible medir directamente sus coeficientes en ensayos experimentales.

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Una aproximación de la matriz de amortiguamiento que satisface las
condiciones de ortogonalidad, es suponer que dicha matriz es
proporcional a la matriz de masa M y de rigidez K (puesto que ambas
matrices son ortogonales con respecto a la matriz modal Φ ), este tipo de
amortiguamiento recibe el nombre de amortiguamiento del tipo Rayleigh
FEMA 451 (7 ) , BARBAT Y MIQUEL ( 2 ) .
C =α⋅M +β⋅ K (5.69)
Para que la ecuación de movimiento pueda desacoplar los términos

asociados a la matriz de amortiguamiento, se debe tener que:
T
[ T
] [ T
]
Φ i ⋅ C ⋅Φ i = α ⋅ Φ i ⋅ M ⋅ Φ i + β ⋅ Φ i ⋅ K ⋅ Φ i = 2 ⋅ ξ i ⋅ ωi ⋅ M i* (5.70)
Puesto que M y K son ortogonales con respecto a Φ , se tiene que:
α ⋅ M i* + β ⋅ K i* = 2 ⋅ ξ i ⋅ ω i ⋅ M i* (5.71)
α ⋅ M i* + β ⋅ ω i2 ⋅ M i* = 2 ⋅ ξ i ⋅ ω i ⋅ M i* (5.72)
α β
ξi = + ⋅ ωi (5.73)
2ω i 2
Los coeficientes α y β pueden ser determinados a partir de dos razones de

amortiguamiento especificados. Suponiendo que ξ m y ξ n se conocen,
entonces:
α  ωm ⋅ ωn  ωn − ω m  ξ 
m
β  = 2 ⋅ 2 ⋅ 1 1 ⋅  (5.74)
  ( ω n − ω 2m )  − ω n ω m   ξ n 

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A continuación, se presenta un ejemplo extraído de “Introductional
Material Complementing FEMA 451 (7 ) , Design Examples” sobre
amortiguamiento del tipo Rayleigh.
Supónganse que se especifica que el amortiguamiento para los modos 1 y 3

es de un 5% con respecto al valor crítico y que se conocen las frecuencias
del sistema:
Tabla 5.1: Frecuencias

Modo ω
1 4.94
2 14.6
3 25.9
4 39.2
5 52.8
Para construir (5.71) es necesario definir el valor de los coeficientes αy β,

evaluando con ξ1 = ξ 3 = 0.005 y ω1 = 4.94 , ω 3 = 25 .9 se tiene:
α = 0.41487
β = 0.00324
0.20743
ξi = + 0.00162 ⋅ ω i (5.75)
ωi
El valor de la fracción de amortiguamiento ξ i se presenta en figura 5.3

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Figura 5.3. Amortiguamiento del tipo Rayleigh.
De la figura anterior, se concluye que para frecuencias altas (modos 4 y 5)

los valores de la fracción de amortiguamiento critico podrían ser sobre
estimados y para la frecuencia 2 el valor de la fracción de amortiguamiento
critico podría ser sub-estimado.

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CAPITULO 6
APLICACIONES A SISTEMAS DE N GDL
6.1 EJEMPLOS
A continuación se presentan una serie de ejemplos de cálculo dinámico de

estructuras de varios grados de libertad, en donde se aplican los conceptos
desarrollados en el Capitulo 5. Los problemas 6.1.1 y 6.1.2 corresponden a
los planteados por los profesores GOYTIA y VILLANUEVA (2001) ( 8 ) en
su texto de Ingeniería Antisísmica y se han modificado para lograr una
mejor comprensión del análisis dinámico.

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6.1.1 Una estructura de tres niveles de altura de entrepiso constante e igual
a 3 m, se encuentra sometida al espectro de velocidades de la figura 6.1
(unidades de pulgadas por segundo) GOYTIA y VILLANUEVA (2001) ( 8 ) .
La rigidez equivalente de cada piso se indica a la derecha de las columnas y
el peso de cada nivel se señala sobre cada uno de los diafragmas rígidos.
Figura 6.1 Estructura de tres niveles y espectro de velocidades
Si sobre la estructura se impone que:
y1 (0) = 3
y 2 (0) = 3.5 cm.
y 3 (0) = 4.0
Y se considera que las velocidades iniciales asociadas a cada grado de

libertad son nulas, se pide:
Definir la forma analítica de la respuesta al movimiento de cada uno de

los grados de libertad para las condiciones iniciales dadas cuando se
tiene un movimiento de oscilación libre del sistema estructural.

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Si la estructura se somete a la acción sísmica definida por el espectro de
velocidades de la figura 6.1, se pide:
Determinar el valor de los desplazamientos sísmicos máximos en cada

nivel, la masa modal efectiva asociada a cada modo al igual que el corte
basal máximo.
Solución:
En primer lugar se debe definir la matriz de masa y rigidez horizontal del

sistema:
7.92 0 0  0.00807 0 0 
  1  T − s2 
M = 0 7.92 0  ⋅ =  0 0.00807 0   
g  cm 
 0 0 5.31  0 0 0.00541
 17 − 7 0 
 T 
K = − 7 12 − 5  
 cm 
 0 − 5 5 
Conocidas la matriz de masa y rigidez se debe calcular las frecuencias

fundamentales:
λ1 = 242.86 ⇒ ω1 = 15.58 (rad / s ) ⇒ T1 = 0.403 ( s )

det( K − λ M ) = 0 ⇒ λ 2 = 1445.88 ⇒ ω 2 = 38.02 (rad / s ) ⇒ T2 = 0.165 ( s )
λ3 = 2829.04 ⇒ ω 3 = 53.18 (rad / s ) ⇒ T3 = 0.118 ( s )
Para cada frecuencia, se determina el respectivo autovalor:
Para ω1 = 15.58 (rad / s ) T1 = 0.403 ( s )
14.97 − 7 0  Φ 11  0
( K − ω1 M ) ⋅ Φ 1 = 0 ⇒  − 7 9.96 − 5  ⋅ Φ 12  = 0

2
 0 − 5 3.69 Φ 13  0
Dado: Φ 11 = 1

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 1 
14.97 − 7 ⋅ Φ 12 = 0 ⇒ Φ 12 = 2.14
∴ Φ 1 = 2.14
− 7 + 9.96 ⋅ 2.14 − 5 ⋅ Φ 13 = 0 ⇒ Φ 13 = 2.90
2.90
Para ω 2 = 38.02 (rad / s ) T2 = 0.165 ( s )
5.34 − 7 0   Φ 21  0

( K − ω 2 M ) ⋅ Φ 2 = 0 ⇒  − 7 0.335
2
− 5  ⋅ Φ 22  = 0
 0 − 5 − 2.82 Φ 23  0
Dado: Φ 21 = 1
 1 
5.34 − 7 ⋅ Φ 22 = 0 ⇒ Φ 22 = 0.763
∴ Φ 2 =  0.763 
− 7 + 0.335 ⋅ 0.763 − 5 ⋅ Φ 23 = 0 ⇒ Φ 23 = −1.35
− 1.35
Para ω 3 = 53.18 (rad / s ) T3 = 0.118 ( s )
 1 
Φ 3 = − 0.832
 0.404 
Finalmente, la matriz modal vale:
 1 1 1 
Φ = 2.14 0.763 − 0.832

2.90 − 1.35 0.404 
La matriz de masa generalizada, se calcula y vale:

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0.0905 0 0 
* T 
M = Φ ⋅M ⋅Φ =  0 0.0226 0 
 0 0 0.0245
Conociendo los términos de la diagonal de la matriz de masa generalizada

es posible construir la matriz modal normal dividiendo respectivamente las
columnas de dicha matriz (6.9) por:
M 1* = 0.301 M 2* = 0.150 M 3* = 0.120
Obteniéndose la siguiente matriz modal normalizada:
3.32 6.67 8.33 

Φ =  7.11 5.08 − 6.93
9.63 − 9 3.37 
Luego si se considera la matriz modal normal, las ecuaciones desacopladas

se escriben como:
&z& + Ω ⋅ z = 0
Puesto que al estar la matriz modal normalizada se cumple que:
1 0 0
M = Φ ⋅ M ⋅ Φ = I = 0 1 0
* T
0 0 1
ω12 0 0
* T  2  2
K = Φ ⋅ K ⋅ Φ =  0 ω2 0 =Ω
0 0 ω 32 

Por lo tanto se debe resolver:
&z&1 + ω1 2 z1 = 0
&z&2 + ω 2 2 z 2 = 0

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&z&3 + ω 3 2 z 3 = 0
En donde, cada una de las ecuaciones tiene por solución:
z& 0i
zi = sen(ω i t ) + z 0i cos(ω i t ) Para i=1, 2,3
ωi
3 0 
   
Las condiciones iniciales se conocen y valen: y 0 = 3.5 y y& 0 = 0
 4  0 
 
Para conocer las condiciones iniciales de desplazamiento y velocidad para

la variable modal z , se despeja:
0 
⇒ z& o = Φ ⋅ y& 0 = 0 (cm / s )
−1
y& 0 = Φ ⋅ z& o
0
La solución de (6.19) quedará de la forma:
z i = z 0i cos(ω i t ) Para i=1, 2,3
−1
Donde z 0 = Φ ⋅ y0
Por lo tanto:
−1
 z 01  3.32 6.67 8.33   3  0.490
 z  =  7.11 5.08 − 6.93 ⋅ 3.5 = 0.109 (cm)
 02       
 z 03  9.63 − 9 3.37   4  0.078
Así la solución final en coordenadas modales será:

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z1 = 0.490 ⋅ cos(15.58 ⋅ t ) (cm)
z 2 = 0.109 ⋅ cos(38.02 ⋅ t ) (cm)
z 3 = 0.078 ⋅ cos(53.18 ⋅ t ) (cm)
Finalmente se debe proceder a realizar el cambio de coordenadas modales

a coordenadas reales, para así encontrar la solución real al problema
planteado:
 y1  1.63   0.727 
 y  = 3.48  cos( 15.58 ⋅ t ) +  0.554  cos( 38.02 ⋅ t ) +
 2    
 y 3  4.72  − 0.981
 0.649 
− 0.540  cos( 53.18 ⋅ t )
 
 0.263 
El movimiento de cada uno de los grados de libertad se representa en la

figura 6.2. Para considerar el efecto de la acción sísmica sobre la estructura,
se procede a plantear las ecuaciones de movimiento:
M ⋅ u&& + K ⋅ u = − M ⋅ 1 ⋅ u&&g
Utilizando coordenadas modales, considerando la matriz modal normal:
T T T
Φ ⋅ M ⋅ Φ ⋅ &z& + Φ ⋅ K ⋅ Φ ⋅ z = −Φ ⋅ M ⋅ 1 ⋅ u&&g
T T
Φ ⋅K ⋅Φ Φ ⋅ M ⋅1 L
&z& + T
⋅z = − T
⋅ u&&g = − *
⋅ u&&g
Φ ⋅M ⋅Φ Φ ⋅M ⋅Φ M
L
&z& + Ω 2 ⋅ z = − *
⋅ u&&g = −Γ ⋅ u&&g
M

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Nota: recordemos que si la matriz modal esta normalizada, entonces
*
M = I y Γ = L.
Figura 6.2 Respuesta asociada a cada uno de los grados de libertad.
A partir del espectro de velocidades, para cada periodo se puede

determinar el valor máximo de la velocidad:
T1 = 0.403 ( s ) → ( SV )1 = 28 (in / s ) = 71.1 (cm / s )
T2 = 0.165 ( s ) → ( SV ) 2 = 10 (in / s ) = 25.4 (cm / s )
T3 = 0.118 ( s ) → ( SV ) 3 = 8 (in / s ) = 20.3 (cm / s )
Puesto que S v = ω ⋅ S d , se tiene:

( S d )1 = ( S v )1 / ω1 = 4.56 (cm)
( S d ) 2 = ( S v ) 2 / ω 2 = 0.67 (cm)
( S d ) 3 = ( S v ) 3 / ω 3 = 0.38 (cm)
Utilizando la matriz modal normal el factor de participación modal se
estima por:

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T
3.32 6.67 8.33  0.00807 0 0  1
T   
Γ = Φ M ⋅ 1 =  7.11 5.08 − 6.93 ⋅  0 0.00807 0  ⋅ 1
9.63 − 9 3.37   0 0 0.00541 1
 Γ1  0.136 
⇒ Γ2  = 0.046 
Γ3  0.029 
Luego los desplazamientos modales máximos valen:
 z 1max   Γ1 ⋅ ( S d )1  0.621
 max     
 z 2  = Γ2 ⋅ ( S d )2  = 0.309  ( cm )
 z max   Γ ⋅ ( S )  0.011
 3   3 d 3  
La contribución de cada uno de los modos en los desplazamientos sísmicos

asociados a cada nivel de se obtiene utilizando el criterio de la raíz
cuadrada de la suma de los cuadrados de cada una de las contribuciones
modales (RCSC):
y 1max = (Φ 11 ⋅ z 1max ) + (Φ
2
12 ⋅ z 2max ) + (Φ
2
13 ⋅ z 3max )
2
= 2.06 ( cm )
y 2max = (Φ 21 ⋅ z 1max ) + (Φ
2
22 ⋅ z 2max ) + (Φ
2
23 ⋅ z 3max )
2
= 4.41 ( cm )
y 3max = (Φ 31 ⋅ z 1max ) + (Φ
2
32 ⋅ z 2max ) + (Φ
2
33 ⋅ z 3max )
2
= 5.98 ( cm )
Por lo tanto, el vector de desplazamientos sísmicos del sistema es:
2.06
=  4.41 (cm)
max
y
5.98
Determinación del corte basal en cada nivel:
1° Alternativa: Las contribuciones de cada uno de los modos en la

determinación de la fuerza de corte a nivel de cada piso es:

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 f 1max  Φ 11  Φ 21  Φ 31 
 max    max   max   max
 f 2  = K ⋅ Φ 12  ⋅ z1 + K ⋅ Φ 22  ⋅ z 2 + K ⋅ Φ 32  ⋅ z 3
 f 3max  Φ 13  Φ 23  Φ 33 
  14 42443 14 42443 14 42443
Modo 1 Modo 2 Modo 3
Utilizando el criterio de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados de

cada una de las contribuciones modales (RCSC), se tiene:
f 1max = 5.23 (T )
f 2max = 9.01 (T )
f 3max = 8.13 (T )
Fuerza de corte en la base de la estructura:
Qbasal = f 1max + f 2max + f 3max = 22.37 (T )
2° Alternativa: Una forma más sencilla de obtener el esfuerzo de corte

basal, es utilizando el concepto de masa modal equivalente (Capitulo 5.3):
L1 (0.136) 2  T − s2 
M 1E = ⋅ L1 = 
= 0.0184 
M 1* 1  cm 
L (0.046) 2 T − s2 
M 2E = 2* ⋅ L2 = = 0.00212  
M2 1  cm 
L1 (0.029) 2  T − s2 
M 1
E
= * ⋅ L1 = = 0.00084  
M1 1  cm 
La suma de las masas modales efectivas debe ser igual a la masa total del
sistema:
 T − s2 
M TE = M 1E + M 2E + M 3E = 0.02136  

 cm 
La masa total del sistema se obtiene sumando las componentes de la matriz
de masa concentrada del sistema.

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 T − s2 
M T = M 1 + M 2 + M 3 = 0.0215  
 cm 
Ambas cantidades (6.46) y (6.47) son prácticamente iguales y las diferencias
se deben a errores de redondeo en los cálculos numéricos. Nótese que la
masa modal efectiva asociada al modo 1 es el 86.14% de la masa total, la
masa modal efectiva asociada al modo 2 es el 9.93% de la masa total y
acumulan un 96.07% de la masa total, luego de acuerdo a NCH433.OF96
basta con considerar para el análisis dinámico solamente la influencia de
los modos 1 y 2.
Corte basal por modo:
( S a )1 = ( S v )1 ⋅ ω1 = 1107.74 (cm / s )
2
( S a ) 2 = ( S v ) 2 ⋅ ω 2 = 965.708 (cm / s )
2
( S a ) 3 = ( S v ) 3 ⋅ ω 3 = 1079.55 (cm / s )
2
Qb1 = M 1E ⋅ ( S a )1 = 20.38 (T )
Qb 2 = M 2E ⋅ ( S a ) 2 = 2.028 (T )
Qb 3 = M 3E ⋅ ( S a ) 3 = 0.906 (T )
2 2 2
Qb max = Qb1 + Qb 2 + Qb 3 = 20.50 (T )
6.1.2. Un marco de dos niveles tiene las propiedades mostradas en la figura

y un amortiguamiento del 5% GOYTIA y VILLANUEVA (2001) ( 8 ) . Si dicha
estructura se somete al espectro de aceleraciones de la figura 6.4, se pide:
• Las respectivas frecuencias y formas modales.

• Las ecuaciones de movimiento desacopladas.
• La masa modal efectiva asociada a cada uno de los modos de vibrar.
• El corte basal máximo para el espectro de aceleraciones definido.
• Los desplazamientos espectrales máximos de entrepiso
( ∆ i = u i − u i −1 ).

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Figura 6.3 Marco plano de dos niveles.
Si los desplazamientos máximos de entrepiso no deben superar los 4 cm.

¿Que acciones de diseño sísmico especificaría sobre la estructura para
satisfacer este criterio?
Si se aplica una carga horizontal triangular descendente tal como la

definida en la figura 6.5 a nivel del diafragma horizontal del primer nivel
de la estructura, se pide:
Definir las ecuaciones de movimiento desacopladas para esta acción.
Definir los desplazamientos máximos asociados a cada uno de los

grados de libertad, utilizando los espectros de respuesta entregados.

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a
Figura 6.4 Espectro de aceleraciones T vs.
g
P(t)
20 T
t
0.25 seg
Fase I
τ τ
F (τ ) = F1 ⋅ (1 − ) = 20 ⋅ (1 − ) T
td 0.25
Figura 6.5 Carga impulsiva aplicada en el primer nivel

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Considere:
1. Rigideces en unidades de T fuerza, compatibles con las

T − seg 2
unidades de la matriz de masa concentrada. Es decir,
cm
para efectos del calculó de la matriz de masas concentradas,
cm
considere que g vale 980 (es decir, divida el peso total W
seg 2
de cada piso, por dicha constante para obtener la el respectivo
coeficiente de la matriz de masa asociada a dicho piso).
2. Valores espectrales leídos de espectros de la figura anterior, son

cm
proporcionales a “g= 980 ”, es decir S a (T ) =#⋅g
seg 2
3. Criterio de superposición modal de la raíz cuadrada de la suma
de los cuadrados.
Solución:
Las matrices de rigidez horizontal y de masa:
 10 − 3 T
K= 
− 3 3  cm
70 0  0.07143
g 0 T − s2
M = =

 0 70   0 0.07143 cm
 g
El problema característico permite conocer los valores y auto-vectores

propios asociados a cada una de las frecuencias del sistema:
K − ω 2 M = 0 ⇒ ω 4 − 183.1ω 2 + 4165.8 = 0

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rad
ω1 = 5.2 ⇒ T1 = 1.2 ⋅ s
s
rad
ω 2 = 12.5 ⇒ T2 = 0.50 ⋅ s
s
Con los correspondientes auto-vectores, que se pueden representar en la
matriz modal, sin normalizar:
1 1 
Φ= 
2.7 − 0.36
Para definir las masas modales efectivas, es necesario evaluar los factores
de participación modal, que aparecen después de plantear las ecuaciones
de movimiento desacopladas:
M ⋅ u&& + K ⋅ u = − M ⋅ 1 ⋅ a (t )
u (t ) = Φ ⋅ z (t )
[Φ T
] [ T
] [ T
]
⋅ M ⋅ Φ ⋅ &z&(t ) + Φ ⋅ K ⋅ Φ ⋅ z (t ) = − Φ ⋅ M ⋅ 1 ⋅ a (t )
0.5921 0   &z&1  15.67 0   z1   0.2643

 0  ⋅  +   ⋅   = −  ⋅ a (t )
 &&
0.0807  z 2   0 12.54  z 2  0.0457 
Figura 6.6 Modos de vibrar

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Las masas modales efectivas asociadas a cada modo de vibrar, se pueden
estimar a partir de:
2
1L 0.2643 2
M = 1* =
e = 0.118
M1 0.5921
2
2L 0.0457 2
M = 2* =
e = 0.026
M2 0.0807
Verificación si la suma de las masas efectivas es igual a la masa real de la

estructura:
M 1 + M 2 = M e1 + M e2 ⇒ 0.07143 + 0.07143 = 0.118 + 0.026 ≈ 0.144 ⇒ ok!
Para estimar el corte basal, se debe conocer la aceleración espectral asociada

a cada modo de vibrar, la cual se obtiene leyendo del espectro de respuesta
de la figura 6.4.
T1 ⇒ S 1A ≅ 0.23 g
T2 ⇒ S A2 ≅ 0.85 g
Luego, los cortes básales asociadas a cada modo de vibrar:
Qb1 = M e1 ⋅ S 1A = 0.118 ⋅ 0.23 ⋅ 980 = 26.6 T
Qb2 = M e2 ⋅ S A2 = 0.026 ⋅ 0.85 ⋅ 980 = 21.7 T
Qb = (26.6 2 + 21.7 2 ) = 34.3 T
Los desplazamientos espectrales máximos de entrepiso, se estiman

calculando los valores de los desplazamientos modales máximos:
L1 0.2643 0.23 ⋅ 980

z1max = Γ1 ⋅ S 1D = *
⋅ S 1D = ⋅ = 3.72 cm.
M1 0.5921 (5.2 2 )

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L2 0.0457 0.85 ⋅ 980
z 2max = Γ2 ⋅ S D2 = *
⋅ S D2 = ⋅ = 3.02 cm.
M2 0.0807 (12.5 2 )
u1max = (Φ 11 ⋅ z1max ) 2 + (Φ 12 ⋅ z 2max ) 2 = 4.80 cm.
u 2max = (Φ 21 ⋅ z1max ) 2 + (Φ 22 ⋅ z 2max ) 2 = 10.10 cm.
∆1 = 4.80 cm.
∆ 2 = 10.1 − 4.80 = 5.3 cm.
De ecuaciones (6.71) y (6.72) se observa que ambos pisos se desplazan en

términos relativos mas que 4 cm., luego para satisfacer los requerimientos
del diseño sísmico es necesario aumentar la rigidez de las columnas de
forma tal de tener una estructura mas rígida.
Figura 6.7 Desplazamientos máximos

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Si se aplica una carga triangular descendente solamente en el primer nivel
del a estructura, tal como la indicada en la figura 6.9:
M ⋅ u&& + K ⋅ u = P(t )
u (t ) = Φ ⋅ z (t )
T  F (t ) 
[Φ T
] [ T
] T
⋅ M ⋅ Φ ⋅ &z&(t ) + Φ ⋅ K ⋅ Φ ⋅ z (t ) = Φ ⋅ P(t ) = Φ ⋅  
 0 
0.5921 0   &z&1  15.67 0   z1  Φ 11 ⋅ F (t )   F (t )

⋅ +  ⋅ = =
 0


0.0807  &z&2   0 12.54  z 2  Φ 12 ⋅ F (t )  F (t )
Con:
τ τ
F (τ ) = F1 ⋅ (1 − ) = 20 ⋅ (1 − ) T
td 0.25
Para definir los desplazamientos máximos asociados a cada uno de los

grados de libertad, haremos uso de los diagramas espectrales dados para
cargas triangulares:
z1max = ( DLF )1 ⋅ z1E

t 0.25
⇒ d = = 0.21 ⇒ ( DLF )1 = 0.60
T1 1.20
z 2max = ( DLF ) 2 ⋅ z 2E
t 0.25
⇒ d = = 0.50 ⇒ ( DLF ) 2 = 1.20
T2 0.50
F 20
z1E = 1* = = 1.28 ⇒ z1max = 0.60 ⋅ 1.28 = 0.77 cm.
K 1 15.67
F 20
z 2E = 1* = = 1.59 ⇒ z 2max = 1.20 ⋅ 1.59 = 1.93 cm.
K 2 12.54

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u1max = (Φ 11 ⋅ z1max ) 2 + (Φ 12 ⋅ z 2max ) 2 = 2.08 cm.
u 2max = (Φ 21 ⋅ z1max ) 2 + (Φ 22 ⋅ z 2max ) 2 = 2.19 cm.
6.1.3. Los edificios A y B de la figura 6.8, tienen una relación de

amortiguamiento uniforme del 5% cada uno y se encuentran sometidos al
espectro de aceleraciones definido en la figura 6.9. Los valores de la rigidez
kN
horizontal equivalente de cada piso en el edificio A son k1 = 36 ,
m
kN kN
k 2 = 24 y k 3 = 12 .
m m
En cambio, los valores de la rigidez horizontal equivalente de cada piso en

kN kN kN
el edificio B son k1 = 12 , k 2 = 24 y k 3 = 36 . Si ambos edificios
m m m
kN 2
tienen la misma distribución de masas en altura m1 = 0.0561 s (piso 1),
m
kN 2 kN 2
m2 = 0.0510 s (piso 2) y m3 = 0.0459 s (piso 3).
m m

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Figura 6.8 Edificios de tres niveles con distinta distribución de rigideces de piso.
Se pide definir fundamentando su respuesta que edificio (A o B)

recomendaría para su construcción, si la respectiva norma de calculo
sísmico exigiera que los desplazamientos máximos de entrepiso
( ∆ i = u i − u i −1 ) no superen los 2 cm. A efectos del cálculo de los valores
máximos de desplazamiento utilice el criterio de la raíz cuadrada de la
suma de los cuadrados.

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Figura 6.9 Espectro de aceleraciones
El espectro de aceleraciones se define por (g=9.8 m ):

s2
S a (T , ξ = 5%) = (2 ⋅ T + 0.2) ⋅ g , si 0 ≤ T ≤ 0.1
S a (T , ξ = 5%) = 0.4 ⋅ g , si 0.1 ≤ T ≤ 0.3
S a (T , ξ = 5%) = (0.475 − 0.25 ⋅ T ) ⋅ g , si T ≥ 0.3
Solución:
Las matrices de rigidez horizontal del edificio A y B son respectivamente:
 60 − 24 0   36 − 24 0 
K A = − 24 36 − 12 y K B =  − 24 60 − 36
  
 0 − 12 12   0 − 36 36 

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La matriz de masa concentrada es la misma, pues ambos edificios tienen la
misma distribución de masas:
0.0561 0 0 

M = 0 0.0510 0 
 0 0 0.0459
Resolviendo la ecuación característica K A − ω 2 ⋅ M = 0 para evaluar las

respectivas frecuencias y periodos del edificio A, se tiene:
rad
ω1 = 10.2330 ⇒ T1 = 0.6140 (s )
s
rad
ω 2 = 23.2938 ⇒ T2 = 0.2967 (s)
s
rad
ω3 = 37.2764 ⇒ T3 = 0.1686 ( s)
s
Resolviendo el problema de autovalores asociado a cada frecuencia, la

matriz modal y normal del edificio A se calcula:
1.0179 − 2.2723 − 3.4097

Φ A = 2.2956 − 2.2987 2.5505 
3.8294 2.6024 − 0.5911
De forma análoga para el edificio B, se tiene:
rad
ω1 = 7.8912 ⇒ T1 = 0.7962 ( s )
s
rad
ω 2 = 26.1238 ⇒ T2 = 0.2405 (s)
s
rad
ω1 = 43.1019 ⇒ T3 = 0.1458 ( s)
s

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La matriz modal normal del edificio B:
 2.0040 3.5028 1.2252 

Φ B =  2.7142 − 0.3341 − 3.4827

 2.9483 − 2.5727 2.5446 
Utilizando los valores de los periodos para el edificio A y el espectro de

aceleraciones de la figura 6.9, se tiene:
(S A )1 = 3.15 m2 ⇒ z1max = Γ1 ⋅(S D )1 = 0.35 ⋅

3.15
= 0.01053
s 10.2332
m 3.92
(S A )2 = 3.92 2 ⇒ z 2max = Γ2 ⋅(S D )2 = 0.1508 ⋅ = 0.0011
s 23.2938 2
m 3.92
(S A )3 = 3..92 2 ⇒ z 3max = Γ3 ⋅ (S D )3 = 0.0883 ⋅ = 0.00025
s 37.28 2
Utilizando los valores de los periodos para el edificio B y el espectro de

aceleraciones de la figura 6.9, se tiene:
(S A )1 = 2.7 m2 ⇒ z1max = Γ1 ⋅(S D )1 = 0.3862 ⋅

2.7
= 0.0168
s 7.89 2
m 3.92
(S A )2 = 3.92 ⇒ z 2max = Γ2 ⋅(S D )2 = 0.0617 ⋅ = 0.00035
s2 26.12 2
m 3.92
(S A )3 = 3.92 2 ⇒ z 3max = Γ3 ⋅ (S D )3 = 0.0079 ⋅ = 0.00002
s 43.10 2
Luego los desplazamientos en coordenadas reales del edificio A, de

acuerdo al criterio RCSC (raíz cuadrad de la suma de los cuadrados):
0.0110
y máx
= 0.0244
0.0404

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Luego los desplazamientos en coordenadas reales del edificio B, de
acuerdo al criterio RCSC (raíz cuadrad de la suma de los cuadrados):
0.0336
y máx
= 0.0455
0.0495
Calculando los desplazamientos de entrepiso en el edificio A:
∆ 1 = y1 − y 0 = 0.0110 < 0.020 ⇒ ok

∆ 2 = y 2 − y1 = 0.0134 <0.020 ⇒ ok
∆ 3 = y 3 − y 2 = 0.0160 <0.020 ⇒ ok
Calculando los desplazamientos de entrepiso en el edificio B:
∆ 1 = y1 − y 0 = 0.0336 > 0.020 ⇒ No

∆ 2 = y 2 − y1 = 0.0119 <0.020 ⇒ ok
∆ 3 = y 3 − y 2 = 0.0040 <0.020 ⇒ ok
De acuerdo con lo anterior el edificio B no debe ser construido puesto que

el desplazamiento relativo del primer nivel es superior al desplazamiento
relativo máximo definido en el problema. Lo anterior se debe a la inversión
de la rigidez de los pisos con respecto al edificio A, en edificio B la menor
rigidez de piso se ubica en el primer nivel lo cual genera lo que se
denomina un piso suave o blando.

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6.1.4. A continuación del Capitulo 10, ejemplo 10.4 del libro “Dynamics of
Structures” de CHOPRA (1995) ( 3 ) se presenta la estructura de la figura
6.12, la cual se solicita por una aceleración en su base de valor u&&s (t ) . Si la
altura de entrepiso es constante e igual a H y la rigidez flexional de las
columnas es de 2 EI , se pide definir los desplazamientos asociados a cada
uno de los grados de libertad:
Figura 6.12 Estructura plana de dos niveles
Solución:
Las respectivas matrices de rigidez lateral y de masa concentrada se

estiman de acuerdo con:
3 ⋅ k − k
K =
− k k 
2 ⋅ m 0 
M =
 0 m 

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El problema característico que permite evaluar las respectivas frecuencias y
modos de vibrar (propiedades dinámicas de la estructura):
3 ⋅ k − k 2 ⋅ m 0 
K −ω2 ⋅ M = 0⇒ − k  −ω2 ⋅ =0
 k   0 m
( 2 ⋅ m 2 ) ⋅ ω 4 − (5 ⋅ k ⋅ m ) ⋅ ω 2 + 2 ⋅ k 2 = 0
k 2⋅k
ω1 = y ω2 =
2⋅m m
EI EI EI
Sea k = 24 ⋅ ⇒ ω1 = 3.464 ⋅ y ω 2 = 6.928 ⋅
H3 mH 3 mH 3
Los respectivos autovectores:
1   − 1
Φ 1 =  2 y Φ2 =  
 1  1
La matriz modal:
1 − 1
Φ= 2 
 1 1 
Normalizando los respectivos autovectores, se tiene:
 2 0  1  3
T
m1 = Φ 1 ⋅ M ⋅ Φ 1 = 1
2
1 ⋅ ( )
 ⋅  2  = ⋅ m
0 1  1  2
1 1  1 1 
Φ1 = ⋅  2 = ⋅ 
m1  1  6 m  2

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 2 0   − 1
m 2 = Φ 2 ⋅ M ⋅ Φ 2 = (− 1 1) ⋅   ⋅   = 3 ⋅ m
T
0 1   1 
1  − 1 1 − 1
Φ2 = ⋅  = ⋅ 
m2  1  3m 1
Dado que se normalizo la matriz modal, se cumple que:

 1 2   1 1 
   −
M = Φ ⋅ M ⋅ Φ =  6m
* T 6m  ⋅  2 ⋅ m 0 
⋅  6m 3m 
− 1 1   0 m  2 1 
 3m 3m   6m 3m 
M * 0  1 0 
= 1 = 
 0 M *2  0 1
Los respectivos factores de participación modal:

T
L1 Φ1 ⋅ M ⋅ 1 2
Γ1 = = = ⋅ 6m
M 1* M 1* 3
T
L2 Φ 2 ⋅ M ⋅1
Γ2 = = = 3m
M 2* M 2*
Las ecuaciones desacopladas de movimiento del sistema:
2
 EI  2
&z&1 + 3.464 3 
⋅ z1 = − ⋅ 6m ⋅ u&&s (t )
 mH  3
2
 EI 
&z&2 + 6.928  ⋅ z 2 = − 3m ⋅ u&&s (t )
 mH 3 
Conocidas las respuestas z1 (t ) y z 2 (t ) en función de la aceleración del

suelo u&&s (t ) y las condiciones iniciales del movimiento, los respectivos
desplazamientos reales u1 (t ) y u 2 (t ) se estiman por:

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 u1 (t )  1 1   − 1
u (t ) =  2 ⋅ z 1 (t ) + 3m ⋅  1  ⋅ z 2 (t )
 2  6m    
6.1.5. Un sistema lineal que puede idealizarse como un sistema de tres

grados de libertad tiene la matriz de masas que se indica. Se han calculado
dos de las formas modales y los valores de las tres frecuencias que son: φ1 =
[ 0.25 0.50 1.00 ]T , φ 2 = [ 0.25 0.50 – 0.1125 ]T, ω1 = 2.51 rad/s, ω2 = 4.17
rad/s, ω3 = 12.57 rad/s. ¿ Cuál es la tercera forma modal ?
10 0 0 
ton − s 2
M =  0 20 0 
m
 0 0 50
a) φ 3 = [ 1.00 0.50 0.25 ]T
b) φ 3 =[ 1.00 – 0.50 0.50 ]T
c) φ 3 =[ 0.00 0.50 0.50 ]T
d) φ 3 = [ 1.00 - 0.25 0.00 ]T
Por condición de ortogonalidad de la matriz de masa con respecto a dos

autovectores i ≠ j , se tiene:
φT1 ⋅ M ⋅ φ 3 = 0 ⇒ 2.5 ⋅ φ13 + 10 ⋅ φ 23 + 50 ⋅ φ 33 = 0

φT2 ⋅ M ⋅ φ 3 = 0 ⇒ 2.5 ⋅ φ13 + 10 ⋅ φ 23 + 5.625 ⋅ φ 33 = 0
Considerando opción d) φ 3 = [1.00 - 0.25 0.00 ]T
2.5 ⋅ 1 + 10 ⋅ 0.25 + 50 ⋅ 0 = 0 ⇒ OK
2.5 ⋅ 1 + 10 ⋅ 0.25 + 5.625 ⋅ 0 = 0 ⇒ OK

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6.1.6 Para la estructura de la figura:
Se requiere:
• Determinar las frecuencias del sistema, al igual que graficar cada

una de las formas modales.
 2k − k m 0 
K= M =
− k 2 k  
 0 m
K − λ ⋅ M = 0 ⇒ λ2 − λ ⋅ 4 ⋅
k
m
+ 3⋅ k
m
( )
2
=0
k k
λ1 = y λ2 = 3 ⋅
m m
 k 
1 − 1  0 
φ=  y Ω= m 
1 1   k
 0 3⋅
m 

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• Estimar la amplitud del desplazamiento horizontal de cada una de
las masas, cuando el sistema se encuentra en vibración libre.
φT ⋅ M ⋅ φ ⋅ &z& + φT ⋅ K ⋅ φ ⋅ z = 0
2 m 0   &z&1  2 k 0   z1  0 
 0 2 m ⋅ &z&  +  0 ⋅ =
2k   z 2  0 
   2 
 z& 
z1 = z01 ⋅ cos( ω1t ) +  01  ⋅ sen( ω1t )
 ω1 
 z& 
z 2 = z02 ⋅ cos( ω 2 t ) +  02  ⋅ sen( ω 2 t )
 ω2 
 z01  1  1 1 0.3 0.3

 z  = ⋅ − 1 1 ⋅ 0.3 =  0  y z&0 = 0
 02  2      
 u1  1 − 1 0.3 ⋅ cos( ω1t ) 0.3

u  = 1 1  ⋅  0  = 0.3 ⋅ cos( ω1t )
 2      

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6.1.7. El marco de la figura tiene una masa total de 30.000 kg y la rigidez
flexional de cada columna es constante de valor EI=8000 KN-m2. Si a nivel
del diafragma horizontal rígido se aplica una fuerza impulsiva F1 , se pide
despreciando el amortiguamiento estructural:
• Estimar el valor del desplazamiento horizontal máximo,

cuando se aplica fuerza triangular descendente (caso (a)) y cuando
se aplica una fuerza constante (caso (b)) de magnitud F1 = 80 kN
y duración t d = 0.35 ( s ) .
EI EI EI N
K = 12 ⋅ + 3⋅ ⋅ 2 = 60 ⋅ = 3.840 ,0 K
H3 H
3
H3 m
 
2
3840 × 10 3 rad
ω1 = = 11.31 , T1 = 0.56 ( s )
3 s
30 × 10

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80
u est = = 0.0208 m
3840
td DLF u din = u est × DLF

= 0.625
T
Carga Triangular 1.3 0.027
Carga Rectangular 2.0 0.042
• Concluya acerca de la influencia que tiene la forma del

impulso (triangular descendente vs. rectangular) en la respuesta del
sistema.
El impulso rectangular es el doble que el impulso triangular (área bajo la

curva), esto se traduce en un incremento app. del 55% en el
desplazamiento horizontal del pulso rectangular con respecto al triangular
descendente.
• Para la situación más crítica desde el punto de los

desplazamientos, estime el valor de las fuerzas de corte que toman
cada una de las columnas.
12 12
FA = ⋅ F1 ⋅ DLF = ⋅ 80 × 2.0 = 32 KN
60 60
24
FB = ⋅ 80 × 2.0 = 64 KN
60
24
FC = ⋅ 80 × 2.0 = 64 KN
60
6.1.8 El marco de la figura, se somete a una fuerza del tipo impulsiva

rectangular de 50 kN durante un tiempo de 22 ( seg ) a nivel del
diafragma horizontal rígido del primer nivel, si la altura de
entrepiso es constante H = 3 m , se pide:

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• La variación del desplazamiento horizontal en cada piso.
• Utilizando el espectro de fuerzas para una carga rectangular y el
criterio de superposición modal de la raíz cuadrada de la suma de
los cuadrados defina los desplazamientos máximos de piso.
kN
Considere que la rigidez horizontal vale K = 8.000 ,0 , M = 20 ,0 T y
m
condiciones iniciales nulas.
Las respectivas matrices de rigidez lateral y de masa concentrada se

estiman de acuerdo con:
 3k − k 2 ⋅ m 0 
K=  y M =
− k k   0 m 
El problema característico que permite evaluar las respectivas frecuencias

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y modos de vibrar:
 3k − k 2 m 0 
K −ω2 ⋅M = 0⇒ − k  − ω2 ⋅   =0
 k   0 m
( 2 ⋅ m 2 ) ⋅ ω4 − ( 5 ⋅ k ⋅ m ) ⋅ ω 2 + 2 ⋅ k 2 = 0
k rad 2⋅k rad

ω1 = = 14 ,14 y ω2 = = 28 ,28
2⋅m s m s
T1 = 0 ,44( s ) y T2 = 0 ,22( s )
Los respectivos autovectores:
1   − 1
Φ1 =  2 y Φ2 =  
 1  1
Los componentes de la matriz de masa y rigidez generalizada valen:
 m* 0  3 ⋅ m 0 

* T
M = Φ ⋅ M ⋅ Φ ==  1  =  2
0 m*2   0 3 ⋅ m 

k * 0  3 ⋅ k 0 

* T
K = Φ ⋅ K ⋅ Φ ==  1  =  4
0 k 2*   0 6 ⋅ k 

M ⋅ u&& + K ⋅ u = P( t )
u( t ) = Φ ⋅ z( t )
T  F ( t )
[Φ T
] [ T
] T
⋅ M ⋅ Φ ⋅ &z&( t ) + Φ ⋅ K ⋅ Φ ⋅ z( t ) = Φ ⋅ P( t ) = Φ ⋅  1 
 0 

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3  3  1 
 0   &z&1   0   z 1  Φ 11 ⋅ F1 ( t )  ⋅ F1 ( t ) 
m 2 ⋅ +k 4 ⋅  =  = 2
 0 3 &z&2   0 6   z 2  Φ 12 ⋅ F1 ( t ) − 1 ⋅ F ( t )
     1 
F1
t
2
z1 (t ) =
3 ∫ sen(ω (t − τ ))dτ =
0
1
m ⋅ ω1
2
F1
2 [1 − cos(ω1 ⋅ t )] = 4.16 × 10 −3 [1 − cos(ω1t )](m)
3
m ⋅ ω12
2
− F1 t
z 2 (t ) =
3m ⋅ ω 2 ∫ sen(ω
0
2 (t − τ ))dτ =
− F1
2
[1 − cos(ω 2 ⋅ t )] = −1.04 × 10 −3 [1 − cos(ω 2 t )](m)
3m ⋅ ω 2
 u 1 ( t )  1  1 
− 1  z 1 ( t )  z 1 ( t ) − z 2 ( t )
u ( t ) =  2 ⋅  = 2
 2   1 1   z 2 ( t )  z 1 ( t ) + z 2 ( t ) 
Utilizando el diagrama espectral para la fuerza rectangular, se tiene:
z1max = ( DLF )1 ⋅ z1E

t 0 ,22
⇒ d = = 0 ,5 ⇒ ( DLF )1 = 2.0
T1 0 ,44
z 2max = ( DLF ) 2 ⋅ z 2E
t d 0.22
⇒ = = 1.0 ⇒ ( DLF )2 = 2.0
T2 0.22

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F1
E
z = 2 = 25 = 4 ,16 × 10 −3 ⇒ z max = 2 ⋅ 4 ,16 × 10 −3 = 0 ,82 cm
1 * 1
k 16000
F 50
z 2E = *1 = = 1,04 × 10 −3 ⇒ z 2max = 2 ⋅ 1,04 × 10 −3 = 0 ,21 cm
k 2 48.000
u1max = ( Φ 11 ⋅ z 1max ) 2 + ( Φ 12 ⋅ z 2max ) 2 = 0.46 cm

u 2max = ( Φ 21 ⋅ z 1max )2 + ( Φ 22 ⋅ z 2max ) 2 = 0.85 cm
6.1.9 Para un marco de tres niveles con relación de amortiguamiento del

5% del crítico, se conoce la matriz de rigidez horizontal y la matriz
de masa concentrada. Si la estructura fuera sometida al espectro de
aceleraciones definido en la figura el que esta asociado a un
amortiguamiento del 5% del crítico, se pide:
 68 − 32 0 
K = − 32 56 − 24
 kN
m
 0 − 24 24 
0.0561 0 0 
 kN ⋅ s 2
M = 0 0.0510 0 
m
 0 0 0.0459

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Sa (m/s 2 )
3,000
2,500
2,000
1,500
1,000
0,500
0,000
0 0,5 1 1,5 2 2,5 3
Tn (s)
Se pide:
• Determinar los desplazamientos sísmicos máximos de cada nivel

usando el espectro de aceleraciones dado y el criterio raíz cuadrada
de la suma de los cuadrados.
• Evaluar la fuerza de corte basal en la estructura.
Resolviendo la ecuación característica K − ω 2 ⋅ M = 0 para evaluar las

respectivas frecuencias y periodos, se tiene:
rad rad
ω1 = 11.56 ⇒ T1 = 0.54 , ω 2 = 28.19 ⇒ T2 = 0.22 (s)
s s
rad
ω 3 = 42.98 ⇒ T3 = 0.15 (s)
s
Resolviendo el problema de autovalores asociado a cada frecuencia, la

matriz modal-normal:

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1.368 2.856 2.793 
Φ = 2.586 1.803 − 3.11
 3.475 − 2.865 1.228 
T T T
Φ ⋅ M ⋅ Φ ⋅ &z& + Φ ⋅ K ⋅ Φ ⋅ z = −Φ ⋅ M ⋅ 1 ⋅ u&&g
T T
Φ ⋅ K ⋅Φ Φ ⋅ M ⋅1 L
&z& + T
⋅z =− T
⋅ u&&g = − *
⋅ u&&g
Φ ⋅M ⋅Φ Φ ⋅M ⋅Φ M
L
&z& + Ω 2 ⋅ z = − * ⋅ u&&g = −Γ ⋅ u&&g
M
1.368 2.586 3.475  0.0561 0 0  1 0.368 

T   
Γ = Φ M ⋅ 1 = 2.856 1.803 − 2.865  ⋅  0 0.0510 0  ⋅ 1 = 0.120 
 2.793 − 3.11 1.228   0 0 0.0459  1 0.054 
T1 = 0.54 ( s ) → ( S a )1 = 2.75( m / s 2 )
T2 = 0.22 ( s ) → ( S a )2 = 2.00( m / s 2 )
T3 = 0.15 ( s ) → ( S a )3 = 1.40( m / s 2 )
 2.75 
 0.368 ⋅
z max
  Γ1 ⋅ ( S d )1  11.56 2  7.57 × 10 −3 

1
   
max
= Γ ⋅  = 0.120 ⋅ 2.00  = 3.02 × 10 −4 ( m )
z 2   2 ( S )
d 2
28.19 2   
z max  Γ3 ⋅ ( S d )3    4 .09 × 10 −5 
 3   1.40   
0.054 ⋅ 42.98 2 
y1max = (Φ 11 ⋅ z 1max ) + (Φ
2
12 ⋅ z 2max ) + (Φ
2
13 ⋅ z 3max )
2
= 0.010( m )

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y 2max = (Φ 21 ⋅ z 1max ) + (Φ
2
22 ⋅ z 2max ) + (Φ
2
23 ⋅ z 3max )
2
= 0.020( m )
y 3max = (Φ 31 ⋅ z 1max ) + (Φ
2
32 ⋅ z 2max ) + (Φ
2
33 ⋅ z 3max )
2
= 0.026 ( m )
L1 ( 0.368 ) 2
M 1E = ⋅ L1 = = 0.135
M 1* 1
L2 ( 0.120 )2
M 2E = ⋅ L2 = = 0.014
M 2* 1
L3 ( 0.054 ) 2
M 3E = ⋅ L3 = = 2.92 × 10 −3
M 3* 1
La suma de las masas modales efectivas debe ser igual a la masa total del
sistema:
M TE = M 1E + M 2E + M 3E = 0.152 ≈ 0.153 ⇒ OK
Qb1 = M 1E ⋅ ( S a )1 = 0.135 ⋅ 2.75 = 0.37( kN )

Qb 2 = M 2E ⋅ ( S a )2 = 0.014 ⋅ 2.00 = 0.03( kN )
Qb 3 = M 3E ⋅ ( S a )3 = 2.92 × 10 −3 × 1.40 = 4.1 × 10 −3 ( kN )
2 2 2
Qb max = Qb1 + Qb 2 + Qb 3 = 0.37( kN )

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CAPITULO 7
SISTEMAS GENERALIZADOS
7.1 SISTEMAS CON MASAS Y ELASTICIDAD DISTRIBUIDA
Este tipo de estructuras se caracteriza por tener infinitos grados de libertad

siendo muy difícil visualizar puntos en donde puedan definirse
concentraciones de masa, ejemplos de este tipo de estructuras son
chimeneas, torres, etc.
Las propiedades dinámicas que caracterizan a este tipo de estructuras son

una masa distribuida m( x ) y una rigidez flexural distribuida EI ( x ) , figura
7.1.

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Figura 7.1 Estructuras con masa y elasticidad distribuida
Consideremos la fuerza de inercia que genera cuando existe una

aceleración en la base:
f I ( x , t ) = − m( x ) ⋅ u&&t ( x , t ) (7.1)
[ ]
f I ( x , t ) = −m( x ) ⋅ u&&( x , t ) + u&&g ( t ) (7.2)
Utilizando el principio de los trabajos virtuales (PTV):
δWint . = δWext . (7.3)
Donde:
L
δWext . = ∫ f I ( x ,t ) ⋅ δu( x )dx (7.4)
0

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L L
δWext . = ∫ − m( x ) ⋅ u&&( x ,t ) ⋅ δu( x ) ⋅ dx − u&&g ( t ) ⋅ ∫ m( x ) ⋅ δu( x ) ⋅ dx (7.5)
o 0
L
δWint . = ∫ M ( x ,t ) ⋅ δk ( x ,t )dx (7.6)
0
Con la curvatura, calculada por:
d 2 u( x , t ) M ( x ,t )
k ( x ,t ) = =− (7.7)
2 ( EI )
dx
Siendo M ( x , t ) el momento flector uniformemente distribuido por unidad

de longitud y tiempo, y δk ( x ,t ) la curvatura virtual del elemento.
Evaluando las derivadas espaciales y temporales de la función de
aproximación de la respuesta:
u( x ,t ) = ϕ( x ) ⋅ z( t ) y δu( x , t ) = ϕ( x ) ⋅ δz( t )
Con:
ϕ( x ) : Función de forma que satisface las condiciones de contorno del

problema y que se define a partir de la configuración deformada.
z( t ) : Coordenada generalizada
Derivada espacial:
d 2 u( x , t ) M ( x ,t )
k ( x ,t ) = =− = ϕ" ( x ) ⋅ z( t ) y δk ( x ,t ) = ϕ" ( x ) ⋅ δz( t )
2 ( EI )
dx
(7.8)
Derivada temporal ⇒ u&&( x , t ) = ϕ( x ) ⋅ &z&( t ) (7.9)
Reemplazando en ecuación (7.5):

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 L L 
δWext = −δz( t ) ⋅ &z&( t ) ⋅ ∫ m( x ) ⋅ ϕ 2 ( x ) ⋅ dx + u&&g ( t ) ⋅ ∫ m( x ) ⋅ ϕ( x ) ⋅ dx  .(7.10
 0 0 
)
L   2 
L
(
δWint = −δz( t ) ⋅  ∫ EI ( x ) ⋅k ( x ) ⋅ δk ( x ) ⋅ dx  = −δz( t ) ⋅  z( t ) ⋅ ∫ EI ( x ) ⋅ ϕ" ( x ) dx  )
0   0 
(7.11)
Igualando (7.10) y (7.11), se tiene:
m ⋅ &z&( t ) + k ⋅ z( t ) = − L ⋅ u&&g ( t ) (7.12)
Con, los siguientes parámetros generalizados:

L 2
m = ∫ m( x ) ⋅ [ϕ( x )] dx (7.13)
o
L 2
[
k = ∫ EI ( x ) ⋅ ϕ" ( x ) dx ] (7.14)
0
L
L = ∫ m( x ) ⋅ ϕ( x )dx (7.15)
0
Dividiendo (7.12) por la masa generalizada:
L
&z&( t ) + ω 2n ⋅ z( t ) = − ⋅ u&&g ( t ) = − Γ ⋅u&& g ( t ) (7.16)
m
En donde, se define el coeficiente de Rayleigh (CHOPRA (1995) ( 3 ) ), que

corresponde a la frecuencia fundamental en un sistema con masa y
elasticidad distribuida:
L
["
∫ EI ( x ) ⋅ ϕ ( x ) dx]
2
ω 2n = 0
L
∫ m( x ) ⋅ [ϕ( x )] dx
2

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(7.17)
Las fuerzas internas (momentos flectores y cortes) se calculan por análisis

estático en analogía con una viga con carga uniformemente distribuida:
dM ( x ) dV ( x )
=V( x )⇒ = q( x ) (7.18)
dx dx
La fuerza de corte a lo largo del sistema, se evalúa por:
d 2M( x )
f s ( x ,t ) =
dx 2
"
[
= q( x ) = [M ( x )] = EI ( x ) ⋅ u " ( x , t )
"
] (7.19)
d 2 u( x , t )
De ecuación (7.8) 2
= u " ( x , t ) = ϕ" ( x ) ⋅ z( t ) , reemplazando en
dx
(7.19):
[ ]"
f s ( x ,t ) = [M ( x )] = EI ( x ) ⋅ ϕ" ( x ) ⋅ z( t )
"
(7.20)
Fuerzas que dependen de las derivadas de las funciones de forma y puesto

que son las derivadas de cuarto orden de las funciones de formas resultan
menos precisas que los desplazamientos.
Con respecto a la respuesta sísmica máxima, esta se puede calcular a partir

de:
S 
z max = Γ ⋅ S D = Γ ⋅  A2  (7.21)
 ω n 
u max = ϕ( x ) ⋅ z max = ϕ( x ) ⋅ Γ ⋅ S D (7.22)

pcendoya@gmail.com
[ ]
f smax ( x , t ) = k ⋅ u max = ω 2n ⋅ m( x ) ⋅ ϕ( x ) ⋅ Γ ⋅ S D = m( x ) ⋅ ϕ( x ) ⋅ Γ ⋅ S A (7.23)
En el caso de existir una fuerza dinámica p( t ) aplicada, la ecuación de

movimiento vale:
m( x ) ⋅ &z&( t ) + k ⋅ z( t ) = p( t ) (7.24)
En donde la fuerza generalizada se define por:

L
p( t ) = ∫ p( x ,t ) ⋅ ϕ( x )dx (7.25)
0
En general el desplazamiento horizontal en estructuras continúas y

discretas de múltiples grados de libertad puede ser supuesta
arbitrariamente y dependiendo de cuan cercana este la deformación
supuesta a la deformación real se tendrán mejores o peores resultados. Una
vez que el desplazamiento horizontal ha sido especificado, puede
determinarse el valor de la energía potencial y cinética. Dado que el sistema
es conservativo, se tiene que cuando la Energía cinética es máxima la
Energía potencial es nula y viceversa, siendo ambos valores máximos
iguales dado que el sistema es conservativo. Para el sistema de la figura 7.2,
el peso de cada masa W j = m j ⋅ g , contribuye a la energía potencial
máxima:
Figura 7.2

pcendoya@gmail.com
7.1.1. EJEMPLO DE APLICACIÓN
Una chimenea de hormigón ( E = 20.000 MPa ) de 31 m de altura y sección

circular tubular, se encuentra inicialmente en reposo. Se desea analizar el
comportamiento de dicha estructura cuando se somete a un espectro de
aceleraciones definido por (g=9.8 m y ξ = 5% ), ver figura 6.9:
s2
S a ( T ,ξ = 5%) = ( 2 ⋅ T + 0.2 ) ⋅ g , si 0 ≤ T ≤ 0.1
S a ( T , ξ = 5%) = 0.4 ⋅ g , si 0.1 ≤ T ≤ 0.3
S a ( T ,ξ = 5%) = ( 0.475 − 0.25 ⋅ T ) ⋅ g , si T ≥ 0.3
La estructura puede considerarse con paredes de espesor uniforme de 10

cm. y un radio exterior de 80 cm. La masa por unidad de longitud es
kg
constante y vale 2500 .
m
Figura 7.2 Chimenea
Se pide responder a las siguientes preguntas cuando se considera una

pcendoya@gmail.com
x2
función de forma igual a Ψ ( x ) = 2 para describir el movimiento:
L
Definir la ecuación de movimiento del sistema.

Estimar el periodo fundamental utilizando el coeficiente de Rayleigh.
Estimar el desplazamiento del extremo libre u ( x = 31, t ) m para la
excitación definida por el espectro de aceleraciones.
Dibuje la distribución de fuerzas estáticas equivales que actúan sobre la
estructura, cuando se somete a la excitación definida por el espectro de
aceleraciones.
Solución:
Propiedades del sistema:
A = π ⋅ (0.82 - 0.72) = 0.471 [m2]

π 4 π
I0 =
4
( D − d 4 ) = (1.6 4 − 1.4 4 ) = 2.13
4
[m ] 4
m(x) = m = 2500 Kg/m
L = 31 m
E= 2 ⋅ 1010 [N / m ]
2
x2 2x 2
ψ ( x) = 2
⇒ ψ' ( x) = 2 ⇒ ψ' ' ( x) = 2
L L L
Propiedades generalizadas:
2 L
L
 x2 
L
mx 5 mL
m = ∫ m( x) [ψ ( x)] dx =m ∫  2  dx = 4 = 15500 [Kg ]
2
=
o L  5L 5
o 0 (7.26)
L L 2 L
2 4 EIx 4 EI
k = ∫ EI ( x) [ψ ' ' ( x)] dx = EI ∫  2  dx = 4 = 3 = 5.719 ⋅ 10 6 [N / m]
2
o o L  L 0 L

pcendoya@gmail.com
(7.27)
L L L
x2 mx 3 mL
L = ∫ m( x) ψ ( x)dx = m ∫ 2 dx = 2 = = 25833.3 [Kg ]
o L 3L 3
o 0 (7.28)
La ecuación de movimiento en función de las propiedades generalizadas
es:
m ⋅ &z&(t ) + k ⋅ z (t ) = − L ⋅ u&&g (7.29)

2
d2 d ug
2
z (t ) + 368.97 z (t ) = −1.67 ⋅ (7.30)
dt dt 2
Estimación de la frecuencia del sistema utilizando el coeficiente de

Rayleigh:
k 20 EI
ωn = = = 19.21 [rad / s ] , donde k y m , fueron calculados
m mL4
anteriormente
2π 2π
T= = = 0.33 [s ]
ω 19.21
Para el periodo obtenido:
Sa = (0.475 − 0.25 ⋅ 0.33) ⋅ 9.8 = 3.864 m / s 2 [ ]

Sd = Sa / ω 2 = 0.0104 [m]
El desplazamiento máximo del extremo libre se obtiene como:
z max = Γ ⋅ Sd = 1.67 ⋅ 0.0104 = 0.0174 [m]

pcendoya@gmail.com
L
Donde Γ = =1.67
m
Además se conoce que:
x2
u ( x, t ) = z max = 1.81 ⋅ 10 −5 x 2 [m] (7.31)
L2
Así: u (31 , t ) = u max = 0.0174 [m ]

(7.32)
La distribución de fuerzas estáticas se determina como:
[ ]
F ( x ) = ω 2 ⋅ m( x ) ⋅ u ( x, t ) = 16.69 x 2 [N ] (7.33)

pcendoya@gmail.com
CAPITULO 8
REFERENCIAS
1. BARBAT, Alex H. (1983) “Calculo sísmico de las estructuras”,

Editores técnicos asociados, S.A., Barcelona. España
2. BARBAT, Alex H. y MIQUEL J. (1994) “Estructuras sometidas a

acciones sísmicas”, CIMNE, Barcelona. España
3. CHOPRA, Anil K. (1995) “Dynamics of Structures”, theory and

aplications to earthquake engineering, University of California at
Berkeley, Editorial Prentice Hall, New Jersey.
4. CLOUGH, Ray W. y PENZIEN, Joseph (1982) “Dynamics of

Structures”, edition 5ª, International Student Edition, McGraw-Hill
International Book Company.
5. OLLER, Sergio (1995) Apuntes del Curso “Dinámica Estructural”,

Universidad Politécnica de Cataluña, Barcelona. España.
6. PAZ, Mario. (1992) “Dinámica Estructural”, Teoría y Calculo,

Editorial Reverte S.A., Barcelona. España.
7. FEMA 451
http://www.bssconline.org/FEMA451B/451Bchapters.htm
8. GOYTIA, I. y VILLANUEVA, R. (2001) Texto Guía de “Ingeniería

Antisísmica”, Facultad de Ciencias y Tecnología, Carrera Ingeniería
Civil. Universidad Mayor de San Simón, Cochabamba, Bolivia.
http://www.umss.edu.bo/librostextoss.php

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DINAMICA

Patricio Cendoya Hernández 1

El presente texto de apoyo a la docencia constituye un complemento

Consta de 7 Capítulos, partiendo con un Capitulo inicial que sirve

La publicación de este texto complementa el estudio de los libros

2 Patricio Cendoya Hernández

Capítulo 1: Conceptos básicos ..............................................................................................1

Capítulo 2: Ecuación de movimiento en sistema de 1 GDL ..............................................14

Capítulo 3: Excitación arbitraria ...........................................................................................43

Patricio Cendoya Hernández 3

Capítulo 5: Sistemas de n GDL.............................................................................................71

Capítulo 6: Aplicaciones a sistemas de n GDL ..................................................................90

Capítulo 7: Sistemas generalizados .....................................................................................115

Capítulo 8: Referencias .........................................................................................................122

4 Patricio Cendoya Hernández

La dinámica de estructuras es aquella parte de la mecánica aplicada que

Patricio Cendoya Hernández 5

Una de las diferencias entre un problema estático y uno dinámico es la

BARBAT (1983) (1) señala que las principales fuentes de fenómenos

• Las maquinarias y las instalaciones cuyo funcionamiento implica la

1.2 GRADOS DE LIBERTAD

Para poder estimar la respuesta dinámica de una estructura real es

6 Patricio Cendoya Hernández

• El método de las masas concentradas

Uno de los métodos más empleados para estimar la respuesta dinámica es

Cada una de las masas concentradas describe el moviendo generado por el

El número de grados de libertad dinámica de una estructura se puede

Patricio Cendoya Hernández 7

La identificación de los grados de libertad dinámica de una estructura

1.3 MODELO MECANICO

El modelo mecánico más sencillo que permite idealizar el comportamiento

Alternativamente la estructura de la figura 1.1, se puede idealizar como un

8 Patricio Cendoya Hernández

Ambos modelos suponen que la masa de la estructura se concentra a nivel

Figura 1.2. Modelo mecánico de un sistema de un grado de libertad.

Patricio Cendoya Hernández 9

En una columna de sección constante que sufre un desplazamiento

Físicamente k i representa la fuerza horizontal necesaria que hay que

En el caso que la no existiera empotramiento, si no que la base de la

Por ejemplo, el marco plano de la figura 1.3 consta de “n” columnas

10 Patricio Cendoya Hernández

Para dicho marco plano se cumple que:

De la ecuación Constitutiva (1.5) y de la ecuación de compatibilidad de

Patricio Cendoya Hernández 11

Siendo K la rigidez lateral equivalente del sistema, es decir, la estructura

12 Patricio Cendoya Hernández

Por ejemplo, la estructura de la figura 1.4 puede modelarse como un

Figura 1.4. Estructura de un grado de libertad

Veamos la siguiente situación, considérense tres marcos planos rígidos

La rigidez equivalente para cada marco vale:

• Marco con una columna empotrada y la otra con apoyo fijo:

Patricio Cendoya Hernández 13

u1 < u 2 < u 3 Puesto que K 1 > K 2 > K 3

Luego el marco más rígido se desplaza menos para la misma carga

Figura 1.5. Influencia de la rigidez lateral en el nivel de desplazamientos laterales.

14 Patricio Cendoya Hernández

Afectos del diseño estructural no solo es necesario conocer el

Para poder definir el valor de dichas fuerzas de corte, analicemos las

Reemplazando (1.13), (1.14) y (1.15) en (1.12) se tiene:

Patricio Cendoya Hernández 15

En la figura 1.6, se presenta un marco plano con columnas de diferente

De ecuación (1.19), se tiene:

16 Patricio Cendoya Hernández