Capı́tulo 2

Lecturas complementarias sobre

modelado análogo por variables
de estado

2.1. Sistemas análogos en representación de estado

El uso de las variables de estado para el análisis y diseño de sistemas lineales de control, en
particular de sistemas multivariables, permitió en la década de los sesentas, un mejor control
mediante el uso de herramientas de diseño por sı́ntesis, como el control óptimo y adaptati-
vo. En la actualidad estas técnicas se aplican a sistemas multivariables con representación
entrada-salida (matrices de transferencia) y se puede afirmar que ambas representaciones son
complementarias. Por la forma de escoger las variables de estado, ellas permiten calcular el
estado futuro del sistema, por ello es la representación adecuada para la simulación digital de
sistemas dinámicos. La representación de estado aplica para los sistemas no lineales, por ello
para esta clase de sistemas y cuando se requiera observar estados internos, la representación de
estado es la más apropiada.
Ecuaciones de estado: Para un sistema con p entradas y n estados (lineal o no lineal, variante
o invariante), las ecuaciones de estado del sistema serán escritas de la forma:
dx1
= f1 (x1 , x2 , · · · xn ; r1 , r2 , · · · rp )
dt
dx2
= f2 (x1 , x2 , · · · xn ; r1 , r2 , · · · rp )
dt
..
.
dxn
= fn (x1 , x2 , · · · xn ; r1 , r2 , · · · rp ), (2.1)
dt
donde: x1 , x2 , · · · xn son las variables de estado y r1 , r2 , · · · rn son las entradas. Obsérvese que
en el lado izquierdo de la igualdad solo hay derivadas de los estados, mientras que en el derecho,
solo hay variables de estados y entradas.

2
 2.2. LINEALIZACIÓN

Ecuación de salida: Relaciona las salidas del sistema con las variables de estado y las en-
tradas; si existen q salidas:

c1 = g1 (x1 , x2 , · · · xn ; r1 , r2 , · · · rp )
c2 = g2 (x1 , x2 , · · · xn ; r1 , r2 , · · · rp )
..
.
cq = gn (x1 , x2 , · · · xn ; r1 , r2 , · · · rp ), (2.2)

donde: c1 , c2 , · · · cq son los elementos del vector de salidas.

2.2. Linealización
Para la Lúdica del vaso con agua, si se considera como variable de estado la altura del vaso,
la ecuación:
dh 1  √ 
= qe (t) − k h , h(t0 ) = h0 (2.3)
dt f (h)
es la ecuación de estado del sistema; es no lineal como en la estructura general planteada en
las ecuaciones (2.1) y (2.2). Casi cualquier sistema dinámico tiene no linealidades, sin embargo,
muchos se pueden describir por un sistema lineal bajo ciertas condiciones de operación; el interés
de obtener una descripción lineal está en poder usar las ampliamente desarrolladas técnicas de
análisis de sistemas lineales, como se ilustró con el uso de la transformada de Laplace para la
solución de una ecuación diferencial lineal.
La técnica de linealización aplica para sistemas continuos o discretos, con modelos de
entrada-salida o de estado; por simplicidad, en esta sección se presenta la linealización de
los modelos en variables de estado. Antes de ello, se simplifica la representación de estado de
las ecuaciones (2.1) y (2.2), utilizando los vectores de estado X(t), entrada R(t) y salida C(t),
definidos por:
     
x1 (t) r1 (t) c1 (t)
 x2 (t)   r2 (t)   c2 (t) 
X(t) =  .  , R(t) =  .  , C(t) =  .  . (2.4)
     
 ..   ..   .. 
xn (t) rp (t) cq (t)

Las ecuaciones dinámicas ecuaciones (2.1 y (2.2) se expresan como:

 
dX(t)
dt = F X(t), R(t)

  (2.5)
C(t) = G X(t), R(t) ,

donde F y G son matrices columna de (n × 1) y (q × 1) respectivamente. Se asume que F

y G son funciones no lineales analı́ticas, esto es, lo suficientemente suaves con relación a sus
argumentos para que exista una expansión en series de Taylor.

Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 3

 2.2. LINEALIZACIÓN


Considerando a X̄(t), R̄(t), C̄(t), t ∈ ℜ como un conjunto de trayectorias dadas que sa-
tisfacen (2.5):
 
dX̄(t)
dt = F X̄(t), R̄(t)

  (2.6)
C̄(t) = G X̄(t), R̄(t) .


Si se consideran las trayectorias {X(t), R(t), C(t), t ∈ ℜ}, cercanas a X̄(t), R̄(t), C̄(t), t ∈ ℜ ,
se puede aproximar el modelo, con una expansión en series de Taylor de primer orden, obteniéndose:
 
dX̄(t)
 ∂F 
X(t) − X̄(t) +  ∂F

 

dt ≈ F X̄(t), R̄(t) +  ∂X 
X̄,R̄ ∂R X̄,R̄ R(t) − R̄(t)


  (2.7)
 ∂G 
X(t) − X̄(t) +  ∂G

 

C̄(t) ≈ G X̄(t), R̄(t) +  ∂X 
X̄,R̄ ∂R X̄,R̄ R(t) − R̄(t) ,


∂Y
donde las derivadas están evaluadas en las trayectorias nominales y se ha usado la notación ∂Z
para la matriz cuyo ij-ésimo elemento es ∂y ∂F
∂zi ; por ejemplo, la matriz ∂X es:
i

∂f1 ∂f1 ∂f1

 
∂x1 ∂x2 ... ∂xn
∂f2 ∂f2 ∂f2
...
 
∂F  ∂x1 ∂x2 ∂xn 
= .. .. .. ..  (2.8)
∂X 
 . . . .


∂fn ∂fn ∂fn
∂x1 ∂x2 ... ∂xn

y se denomina Jacobiano del sistema.

Sean las matrices:
A =  ∂F  B =  ∂F
   
, ∂R X̄,R̄ ;

∂X X̄,R̄

 ∂G 
D =  ∂G
 
⊂=  ∂X 
X̄,R̄

∂R X̄,R̄

y los incrementos: ∆X = X(t) − X̄(t), ∆R = R(t) − R̄(t), ∆C = C(t) − C̄(t), t ∈ ℜ ; entonces
el modelo descrito por (2.7) es:
d∆X(t)
dt = A∆X(t) + B∆R(t)
(2.9)
∆C(t) =⊂ ∆X(t) + D∆R(t).

En general las matrices A, B, ⊂ y D son dependientes del tiempo; si se consideran las trayectorias
nominales como puntos de equilibrio: X̄, R̄, C̄ , entonces: X̄˙ = 0 y el sistema (2.9) es lineal e


Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 4

 2.2. LINEALIZACIÓN

invariante en el tiempo, con las matrices de coeficientes constantes:

   
a11 a12 . . . a1n b11 b12 ... b1p
 a21 a22 . . . a2n   b21 b22 ... b2p 
An×n =  . .. ..  Bn×p =  .. .. ..
   
 .. .. .. 
. . .   . . . . 
an1 an2 . . . ann bn1 bn2 ... bnp
    (2.10)
c11 c12 ... c1n d11 d12 ... d1p
 c21 c22 ... c2n   d21 d22 ... d2p 
⊂q×n =  .. .. .. Dq×p =  .. .. .. .
   
..  ..
 . . . .   . . . . 
cq1 cq2 ... cqn dq1 dq2 ... dqp

Los siguientes ejemplos ilustran la técnica de linealización presentada en esta sección.

Ejemplo 2.1
Las ecuaciones normalizadas para la turbina hidráulica, son:

qf2 dqf
h= ; I = −(h − h0 ); P = qf h;
u2 dt
considerando como estado al flujo: x = qf , entrada a la posición de la compuerta: u y como
salida a la potencia mecánica: y = P , las ecuaciones dinámicas para la turbina son:
2
x h0
ẋ = − Iu 2 + I
x3 (2.11)
y = u2 .

Para la condición nominal P = 1, h = h0 = 1, el punto de equilibrio del sistema es: x = 1, u = 1;

de (2.9), las ecuaciones dinámicas lineales son:
2x 2x2
∆ẋ = − Iu 2 ∆x + Iu3
∆u

3x2 2x3
∆y = u2
∆x − u3
∆u

1 1
∆ẋ = − I/2 ∆x + I/2 ∆u
(2.12)
∆y = 3∆x − 2∆u.

Ejemplo 2.2
La figura muestra un diagrama esquemático para un péndulo. La masa m se asume con-
centrada a una distancia l del pivote. El ángulo θ es cero en el equilibrio estable y positivo en
sentido sinestrogiro; en el pivote se aplica un torque externo te . Considerando que la aceleración
tangencial es lθ̈ y la fuerza de fricción lf θ̇, de la segunda ley de Newton se tiene:
te
mlθ̈ = −mg senθ − lf θ̇ + ,
l

Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 5

 2.2. LINEALIZACIÓN

Figura 2.1: Péndulo de masa concentrada.

donde f es el coeficiente de fricción viscosa y g la constante de aceleración de la gravedad.

Considerando como variables de estado y variables de salida a la posición y velocidad angular:

x1 =θ
x2 = θ̇,

resulta la representación en el espacio de estado:

ẋ1 = x2
ẋ2 = − gl senx1 − f
m x2 + te
l (2.13)
c1 = x1
c2 = x2 .

Para encontrar los puntos de equilibrio sin entrada externa te = 0, se hace ẋ1 = ẋ2 = 0 y resulta
el conjunto de puntos de equilibrio aislados:

x̄1 = nπ, n = 0 ± 1, ±2, · · ·

x̄2 = 0.

Usando (2.9) las matrices (2.10) son:

 
0 1  
0
A =  − gl cosx1 −mf 
B= 1
l
(2.14)
   
1 0 0
⊂= D= .
0 1 0

Nótese que solo la matriz A depende del estado, evaluándola en los puntos de equilibrio:
 
0 1
A= ,
∓ gl − mf

Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 6

 2.3. ECUACIONES DINÁMICAS CON EL MATLAB

donde el signo (-) corresponde a los puntos de equilibrio estables θ = ±2nπ y el (+) a los
inestables θ = ±(2n + 1)π. Si se tienen pequeñas variaciones alrededor de un punto de equilibrio
dado, el modelo linealizado del péndulo es:
      
∆ẋ1 0 1 ∆x1 0
= + 1 ∆te
∆ẋ2 ∓ gl − mf
∆x2 l
     (2.15)
∆c1 1 0 ∆x1
= .
∆c2 0 1 ∆x2

En el MATLAB, el comando ‘linmod’, permite obtener modelos lineales en función de trans-

ferencia o espacio de estado, a partir del modelo no lineal en diagrama de bloques del programa
SIMULINK.

2.3. Ecuaciones dinámicas con el MATLAB

La función ‘ss’ crea modelos en el espacio de estado; sus argumentos pueden ser las matrices
de las ecuaciones dinámicas o un modelo en funciones de transferencia.

Ejemplo 2.3
Se tiene un sistema descrito por las ecuaciones diferenciales:

d2 c1 dc1
+4 − 3c2 = r1
dt2 dt
dc2 dc1
+ + c1 + 2c2 = r2 .
dt dt

Con las variables de estado:

x1 = c1
x2 = ċ1
x3 = c2 .
El modelo en espacio de estado esta dado por:
      
ẋ1 0 1 0 x1 0 0  
r1
 ẋ2  =  0 −4 3   x2 + 1 0
   (2.16)
r2
ẋ3 −1 −1 −2 x3 0 1
 
    x1
c1 1 0 0 
= x2  . (2.17)
c2 0 0 1
x3
En el MATLAB, este modelo se crea con:

Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 7

 2.3. ECUACIONES DINÁMICAS CON EL MATLAB

>> A=[0,1,0;0,-4,3;-1,-1,-2];B=[0,0;1,0;0,1];C=[1,0,0;0,0,1];D=[0];
>> sis1=ss(A,B,C,D,’inputname’,{’r1’ ’r2’},’outputname’, {’c1’ ’c2’})
a=
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 -4 3
x3 -1 -1 -2

b=
r1 r2
x1 0 0
x2 1 0
x3 0 1

c=
x1 x2 x3
c1 1 0 0
c2 0 0 1

d=
r1 r2
c1 0 0
c2 0 0

Las salidas ‘a,b,c’ y ‘d’ son nombres por defecto y no están en el espacio de estado; si no se
especifican nombres a las entradas, estados o salidas, éstos se dan por defecto como ‘xi’ a los
estados, ‘ui’ a las entradas y ‘yi’ a las salidas.
La matriz de transferencia del sistema es:
 
1 s+2 3
G(s) = 3 .
s + 6s2 + 11s + 3 −(s + 1) s(s + 4)

Esta matriz de funciones de transferencia se obtiene desde la representación de espacio de estado

con el comando ‘tf’ del MATLAB:

>> G=tf(sis1)

Transfer function from input "r1" to output...

s + 2
c1: ----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 3

-s - 1
c2: ----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 3

Transfer function from input "r2" to output...

Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 8

 2.3. ECUACIONES DINÁMICAS CON EL MATLAB

3
c1: ----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 3

s^2 + 4 s
c2: ----------------------
s^3 + 6 s^2 + 11 s + 3
△

Si el argumento del comando ‘ss’ es una función ‘tf’, se obtiene un modelo en espacio de
estados en la forma canónica controlable.
Ejemplo 2.4
Para la función de transferencia:
C(s) 160(s + 4)
= 3 , (2.18)
R(s) s + 18s2 + 192s + 640

la descomposición directa obtiene el modelo de espacio de estado:

      
x˙1 0 1 0 x1 (t) 0
 x˙2  =  0 0 1   x2 (t)  +  0  r(t)
x˙3 −640 −192 −18 x3 (t) 1
 
  x1 (t)
c(t) = 640 160 0  x2 (t)  .
x3 (t)
Con el MATLAB el modelo se obtiene:
>> num=[160,640]; den=[1,18,192,640];
>> ss(tf(num,den))
a=
x1 x2 x3
x1 0 1 0
x2 0 0 1
x3 -640 -192 -18

b=
u1
x1 0
x2 0
x3 1

c=
x1 x2 x3
y1 640 160 0

Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 9

 2.4. RESUMEN CAPÍTULO 2

d=
u1
y1 0

De forma similar a los sistemas en funciones de transferencia, se pueden interconectar distin-

tos sistemas en espacio de estados, bien sea en cascada, paralelo o en realimentación. Igualmente
se pueden adicionar tiempos muertos a la entrada, salida y adicionalmente, internos de los es-
tados, ver el manual del MATLAB.

2.4. Resumen capı́tulo 2

En el modelado analı́tico se plantean las leyes fı́sicas que describen las dinámicas de los
sistemas; para sistemas de fluidos, eléctricos, mecánicos, de gases, térmicos y quı́micos, estas
leyes se plantean para las propiedades generales de resistencia, capacitancia e inductancia.
Además se consideran los tiempos muertos pues impactan fuertemente el desempeño de los
sistemas de control.
Los modelos se pueden escalar para usar variables adimensionales con lo que se reduce el
número de parámetros del modelo y se simplifica su análisis y simulación.
La descripción obtenida son ecuaciones diferenciales continuas. Si son lineales, su solución
se facilita mediante la transformada de Laplace la cual las convierte en ecuaciones algebraicas.
La función de transferencia es la relación entre las transformadas de la entrada y la salida del
sistema sin condiciones iniciales, ella describe las propiedades de entrada salida de los sistemas
lineales en forma algebraica de la variable compleja s.
Los múltiples componentes de un sistema de control se pueden representar cada uno me-
diante funciones de transferencia interconectados en un diagrama de bloques. El diagrama se
simplifica a la forma canónica usando relaciones algebraicas entre las variable.
Si las ecuaciones diferenciables tienen alinealidades diferenciables, se pueden linealizar en
una vecindad mediante el primer término de la expansión de las funciones no lineales en series
de Taylor.
Con la representación de estado, las ecuaciones diferenciales se representan mediante múlti-
ples ecuaciones de primer orden; es una representación en el dominio del tiempo, con vectores de
variables y matrices de parámetros. Ambas representaciones son equivalentes, pero con ventajas
especı́ficas en el análisis y diseño de los sistemas de control.
Dado que para el análisis y diseño de los sistemas de control se utilizan modelos que recogen
las dinámicas más importantes, los modelos se pueden reducir cancelando polos y ceros cercanos,
despreciando los rápidos y lentos o eliminando los estados con poca energı́a. Los efectos de las
dinámicas despreciadas, alinealidades y otras señales externas se analizan mediante simulación
digital.

Sistemas de Control, Enfoque de Proyecto 10