Вы находитесь на странице: 1из 23

DS

S
e MR ISSN 1813-3304

СИБИРСКИЕ ЭЛЕКТРОННЫЕ
МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ИЗВЕСТИЯ
Siberian Electronic Mathematical Reports
http://semr.math.nsc.ru
Том 16, стр. 144–144 (2021) УДК 517.977.58
DOI 10.33048/semi.2021.16.xxx MSC 49M05

ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ТОНКИМ УПРУГИМ


ВКЛЮЧЕНИЕМ В УПРУГОМ ТЕЛЕ

В. М. КАРНАЕВ

Abstract. The paper deals with the inverse problem of location of a


thin elastic inclusion in an elastic body containing. The thin inclusion is
considered to be soldered into the body. At a part of external boundary
the body is fixed, and external surface forces act on the other part. The
first variations of the solution with respect to the shape of the domain
are calculated. The existence of a solution to the inverse problem is
proved and there are written the necessary conditions for local optimality.
A numerical algorithm for solving this problem is proposed and the
numerical results are presented.
Keywords: optimal control, shape sensitivity analysis, thin elastic inclusion,
numerical algorithm, variational approach.

1. Введение
Повреждения и разрушение деформируемых структур в значительной сте-
пени зависят от неоднородности тел. Часто используемый метод упрочнения
упругих структур состоит в добавлении к исходному материалу различных
включений. Терминология «тонкое включение» используется в случае, когда
размерность включения меньше, чем размерность тела. Ввиду этого упругие
тела, содержащие жёсткие или упругие тонкие включения, изучаются в теории
композитов, где усиление играет важную роль. В настоящее время также рас-
сматриваются биомедицинские применения [1]. Поэтому задачи оптимизации
формы конструкций, содержащих тонкие включения, имеют большое практи-
ческое значение. Применение могут найти задачи идентификации включений,

Karnaev, V.M., Optimal control of thin elastic inclusion in an elastic body.



c 2021 Карнаев В.М.
Работа поддержана РФФИ (грант 19-51-50004).
Поступила ??????, опубликована ??????
144
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 145

при необходимости обнаружения инородного тела с малой толщиной в упругой


среде.
В статье в рамках двумерной теории упругости рассматривается задача рав-
новесия тела с тонким упругим включением. Упругое включение считается
плотно склеенным с окружающей средой. Часть внешней границы тела пред-
полагается жёстко закреплённой, оставшаяся часть является свободной и на-
ходится в равновесии под действием заданных внешних поверхностных сил.
Рассматриваемая задача допускает вариационную формулировку. Это означа-
ет, что она может быть сведена к задаче о минимизации функционала энергии
на множестве допустимых перемещений. Теоремы существования в задачах
для упругих тел с тонкими упругим включением можно найти в [2,3]. Ста-
тьи [4-6] посвящены исследованию задач оптимального управления тонкими
включениями.
Анализ чувствительности играет важную роль в задачах оптимизации фор-
мы упругих тел [7,8]. Множество работ посвящены анализу чувствительности
первого порядка, что позволяет выписать необходимые условия оптимально-
сти [9-11]. См. статьи [12–13], посвящённые анализу чувствительности второго
порядка в теории упругости, где выписаны достаточные условия.
Настоящая работа посвящена анализу чувствительности первого порядка с
использованием методов возмущения. В результате мы получаем материаль-
ные производные решения первого порядка. Описание данного метода можно
найти в работах [14-16]. Были выписаны уравнение для материальной произ-
водной и необходимое условие оптимальности. В данной работе проведено ком-
плексное исследование: доказательство существования оптимального решения,
алгоритм построения приближенного решения и численные эксперименты ра-
боты алгоритма.

2. Постановка задачи
2
Пусть Ω ⊂ R выпуклая ограниченная область с липшецевой границей ∂Ω.
Предполагается, что граница области Ω разбита на два подмножества ΓD и ΓN
таких, что
[ \
∂Ω = ΓD ΓN , ΓD ΓN = ∅.
Кроме того, предполагается, что область Ω содержит прямолинейный интер-
вал γ ⊂ Ω, который целиком лежит в этой области и не имеет общих точек с
ее границей. Далее через ν и τ обозначаются нормальный и касательный еди-
ничные векторы к интервалу γ, а через n единичный вектор внешней нормали
к ∂Ω.
Мы будем предполагать, что область Ω \ γ̄ заполнена упругим материалом,
состояние которого полностью характеризуется векторным полем перемещений
u = (u1 , u2 ) : Ω → R2 . Отрезок γ̄ моделирует упругое тонкое включение. Вклю-
чение характеризуется двумя скалярными функциями — функцией изгибаний
w : γ → R и функцией растяжений v : γ → R. Далее мы будем использо-
вать следующие обозначения для производных поля u и построенного по ним
тензора деформаций ε(u):
∂ui 1
(2.1) ≡ ui,j ≡ ∂xj ui , εij (u) = (ui,j + uj,i ).
∂xj 2
146 В. М. КАРНАЕВ

Также мы будем использовать обозначение [u] для скачка функции u на γ:


(2.2) [u] = u+ − u− на γ, u± (x) = lim u(x + δν), x ∈ γ.
δ→±0

Естественным образом возникает две задачи, связанные с описанием состояний


механической системы, состоящей из линейно-упругого тела с тонким упругим
включением. Первая – прямая задача состоит в определении полей деформа-
ции по заданным внешним нагрузкам при фиксированном положении тонкого
включения. Вторая – обратная задача состоит в определении положения тон-
кого включения по дополнительным данным перемещений на части границы.
Прямая задача является вспомогательной по отношению к обратной. Охарак-
теризуем постановку обеих задач более подробно.

2.1. Постановка прямой задачи. В рамках линейной теории упругости по-


ведение упругого материала полностью описывается заданием тензора четвёр-
того порядка C = {cijkl }, i, j, k, l = 1, 2, удовлетворяющего следующим услови-
ям симметрии
(2.3) cijkl = cjikl = cklij .
Кроме того, предполагается выполненным условие эллиптичности. Последнее
означает, что для всех симметричных матриц ξ выполняются неравенства
(2.4) c−1 |ξ|2 ≤ cklij ξij ξkl ≤ c|ξ|2 ,
в которых c некоторая положительная постоянная. В этом случае тензор на-
пряжений определяется соотношениями
(2.5) σ(u) = Cε(u), σij (u) = cjikl εkl (u).
Тонкое включение моделируется как балка Бернулли - Эйлера. Её состояние
описывается тремя положительными постоянными E, I и S – модулем Юнга,
инерцией поперечного сечения и площадью поперечного сечения, соответствен-
но. В этих предположениях прямая задача о равновесии тонкого включения в
упругом теле состоит в отыскании тройки функций (u, v, w), удовлетворяющих
следующим дифференциальным уравнениям и граничным условиям [2]
(2.6) −div σ(u) = 0 в Ω \ γ̄,

(2.7) u = 0 на ΓD ,

(2.8) σ(u)n = f на ΓN ,

(2.9) −EIv,τ τ = [στ ] на γ,

(2.10) ESw,τ τ τ τ = [σν ] на γ,

(2.11) w = uν , v = uτ , [u] = 0 на γ,

(2.12) w,τ τ = w,τ τ τ = v,τ = 0 в точках γ0 , γ1 .


Здесь f = (f1 , f2 ) ∈ L2 (ΓN ) - заданная нагрузка, приложенная к незакреплен-
ной части границы,
uν = u · ν, uτ = u · τ, σν = σ(u)ν · ν, στ = σ(u)ν · τ,
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 147

∂τ - производная вдоль γ, γi , i = 0, 1 – концы отрезка γ̄. Дифференциальные


уравнения и граничные условия (2.6) - (2.12) описывают равновесие закреп-
лённого на части границы упругого тела с упругим включением под действием
внешней поверхностной силы. Поле u описывает перемещение упругой части
тела, а поля w и v описывают изгиб и растяжение упругого тонкого включе-
ния. Эта задача допускает вариационную формулировку. Прежде всего заме-
тим, что в силу условия (2.11) на тонком включении скачок поля деформаций
равен нулю.
Далее для удобства мы примем EI = ES = 1.
Полная энергия системы упругое тело - тонкое включение имеет вид
Z Z Z Z
1 1 2 1 2
(2.13) Π(γ; u, v, w) = σ(u) : ε(u)dx + v,τ ds + w,τ τ ds − f · uds.
2 2 2
Ω γ γ ΓN

Для фиксированного положения тонкого включения γ определим пространство


X(γ) всех возможных перемещений U = (u, v, w)
X(γ) = {U = (u, v, w) ∈ H 1 (Ω) × H 1 (γ) × H 2 (γ) :
(2.14)
u = 0 на ΓD , v = uτ , w = uν на γ}.
В пространстве можно определить следующую энергетическую норму [2]
Z Z Z
2
(2.15) kU k = σ(u) : ε(u)dx + v,τ · v,τ ds + w,τ τ · w,τ τ ds.
Ω γ γ

Замечание 1. Пространство X(γ) является гильбертовым пространством


со скалярным произведением
Z Z Z
(2.16) (U1 , U2 ) = σ(u1 ) : ε(u2 )dx + v1,τ · v2,τ ds + w1,τ τ · w2,τ τ ds.
Ω γ γ

Действительно, так как для элементов пространства X(γ) поле перемеще-


ний u обращается в нуль на ΓD , то из неравенства Корна и условия эллип-
тичности (2.4) вытекает, что
Z
c−1 kuk2H 1 (Ω) ≤ σ(u) : ε(u)dx ≤ ckuk2H 1 (Ω) .

Здесь положительная постоянная c зависит лишь от области Ω, множе-
ства ΓD и тензора C . Таким образом, X(γ) изоморфно подпространству
гильбертова пространства H 1 (Ω), которое состоит из всех полей u, таких,
что нормальная компонента следа u на γ принадлежит классу H 2 (γ), а соот-
ветствующая касательная компонента принадлежит классу H 1 (γ). Отсюда
очевидным образом вытекает полнота X(γ).
Заметим, что функционал Π допускает представление
Z
1
(2.17) Π(γ; U ) = kU k2 − f · uds.
2
ΓN
148 В. М. КАРНАЕВ

Краевая задача (2.6) - (2.12) может быть сформулирована как задача мини-
мизации: найти U = (u, v, w) ∈ X(γ) такое, что функционал Π достигает своего
минимума:
(2.18) Π(γ; U ) = inf Π(γ; U ∗ ).
U ∗ ∈X(γ)

Так как, согласно (2.17), функционал Π(γ, ·) является строго выпуклым и коэр-
цитивным в гильбертовом пространстве X(γ), то верно следующее утвержде-
ние
Предложение 1. При сделанных предположениях задача (2.18) имеет един-
ственное решение U = (u, v, w) ∈ X(γ). Это решение для любых (ū, v̄, w̄) ∈
X(γ) удовлетворяет интегральному тождеству
Z Z Z Z
(2.19) σ(u) : ε(ū)dx + v,τ v̄,τ ds + w,τ τ w̄,τ τ ds = f · ūds.
Ω γ γ ΓN

Обратно, каждая тройка U := (u, v, w) ∈ X(γ), удовлетворяющая интеграль-


ному тождеству (2.19) служит решением вариационной задачи (2.18).
Любой вектор U ∈ X(γ), удовлетворяющий тождеству (2.19) называется
слабым решением задачи (2.18). Несложно показать, что достаточно гладкое
слабое решение удовлетворяет уравнениям (2.6) - (2.12) и наоборот. Полное
доказательство предложения (1) и вывод слабой постановки из дифференци-
альной можно найти в работе [1].
2.2. Постановка обратной задачи. Далее мы предполагаем, что все интер-
валы γ имеют фиксированную длину 2h. Наша цель – исследование всех воз-
можных слабых решений прямой вариационной задачи (2.18) для всех тонких
включений γ из некоторого допустимого множества с целью выбора оптималь-
ного положения включения, минимизирующего функционал цены. Сначала
мы определим конфигурационное пространство всех допустимых включений.
Каждый интервал γ однозначно определяется положением его центра xγ и
единичным направляющим вектором τ , параллельным этому интервалу. Мы
будем считать, что τ и вектор нормали ν к γ образуют положительно ориен-
тированный ортогональный репер.
Таким образом каждое тонкое включение однозначно определяется парой
(xγ , τ ) ∈ R2 × S1 . Конфигурационное пространство P определяется как мно-
жество всех интервалов γ, лежащих в области Ω и удалённых от границы этой
области на расстояние большее или равное постоянной δ > 0,
(2.20) P = {γ ⊂ Ω : dist(γ, ∂Ω) ≥ δ}.
Снабженное метрикой
(2.21) d(γ, γ 0 ) = |xγ − xγ 0 | + |τ − τ 0 |
конфигурационное пространство становится компактным метрическим про-
странством.
Выберем произвольно функцию ũ ∈ L2 (Γ̃), где Γ̃ ⊂ ΓN и рассмотрим целевой
функционал J, заданный равенством
Z
(2.22) J(γ) = |ũ − uγ |2 ds,
Γ̃
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 149

где uγ – решение задачи о равновесии упругого тела (2.18) в области Ω с вклю-


чением γ.
Сформулируем задачу локализации упругого включения в упругом теле как
задачу минимизации целевого функционала. Требуется найти γ ∗ ∈ P такое, что
(2.23) J(γ ∗ ) = inf J(γ)
γ∈P

Кроме того, найденное решение должно удовлетворять условию оптимальности


Z
∗ ∗

(2.24) ∇J(γ ) = 2 |ũ − uγ | u̇γ ds = 0
Γ̃
где u̇γ - материальная производная поля перемещений uγ по включению γ,
определённая в разделе 4.
Теорема 2. При сделанных предположениях, задача (2.23) имеет решение
γ ∈ P.
Доказательству этой теоремы посвящён следующий раздел.

3. Непрерывность функционалов J и Π. Доказательство теоремы


существования решения обратной задачи
В этом разделе мы приведём доказательство теоремы 2. Для этого подробно
исследуем свойства непрерывности функционалов определённых в предыду-
щей секции. Заметим, что функционал J : P → R определён на компактном
метрическом пространстве. Поэтому для доказательства теоремы 2 достаточно
установить непрерывность J на P. Этот результат даётся следующей теоремой
Теорема 3. Пусть γn ∈ P сходятся к γ ∈ P в метрике определённой равен-
ством (2.21) и Un = (un , vn , wn ), U = (u, v, w) – соответствующие решения
задачи (2.18), удовлетворяющие всем требованиям предложения 1. Тогда
(3.1) un → u в H 1 (Ω), J(un ) → J(u) при n → ∞.
Доказательство. Без ограничения общности можно считать, что предельное
включение γ является горизонтальным интервалом с центром в начале коор-
динат,
(3.2) γ = {x = (x1 , 0), |x1 | ≤ h}, τ = e1 = (1, 0), ν = e2 = (0, 1).
Этого всегда можно добиться переносом и вращением исходной системы ко-
ординат. Прежде всего заметим, что в силу предложения 1 для функций Un
справедлива оценка
(3.3) kun kH 1 (Ω) + kun · νn kW 2,2 (γn ) + kun · τn kW 1,2 (γn ) ≤ c,
где νn и τn – единичные нормальный и касательный векторы к γn , постоянная
c не зависит от n. Выберем слабо сходящуюся подпоследовательность
(3.4) un → u слабо в H 1 (Ω) при n → ∞.
Основная трудность доказательства состоит в том, что различные члены после-
довательности соответствуют различным включениям, т.е. vn и wn определены
на различных интервалах. Для решения этой проблемы мы построим после-
довательность специальных диффеоморфизмов области Ω, которые переводят
интервалы γn в γ.
150 В. М. КАРНАЕВ

Так как γ ∈ P , то существует два замкнутых круга Dr = {|x| ≤ r} и DR =


{|x| ≤ R}, 0 < r < R, таких, что
γ b Dr ⊂ DR b Ω.
Ясно, что γn ⊂ Dr для всех достаточно больших n. Пусть On - ортогональная
матрица такая, что
(3.5) On∗ = On−1 , O n τ n = e1 , On νn = e2 .
Очевидно мы имеем
(3.6) On (γn − xγn ) = γ, |xγn | + |On − I| → 0 при n → ∞.
Далее зафиксируем функцию θ ∈ C0∞ (R2 ) такую, что θ = 1 в Dr и θ = 0 в
R2 \ DR . Определим диффеоморфизм ϕn ∈ C ∞ (Ω) следующей формулой:
(3.7) ϕn (x) = (1 − θ(x))x + θ(x)On (x − xγn ), x ∈ Ω.
Легко видеть, что матрица Якоби Dϕn отображения ϕn может быть записана,
как
(3.8) Dϕn (X) = I +Nn (x), Nn (x) = θ(x)(On −I)+∇θ(x)⊗(On x−x−On xγn ).
Из (3.6) следует, что Nn стремится к 0. Отсюда и из принципа сжатых отобра-
жений вытекает, что вектор-функции ϕ±1 n диффеоморфно отображают область
Ω на саму себя и оставляют неподвижными множества ΓD и Γn . Кроме того, в
окрестности предельного включения эти отображения задаются формулами
(3.9) ϕn = On (x − xγn ), ϕ−1 −1
n = xγn + On x в Dr .

В частности ϕn (γn ) = γ и ϕ−1


n (γ) = γn .
Тройки (un , vn , wn ) ∈ X(γn ) определены на разных множествах. Удобно пе-
ренести их область определения в одну фиксированную область. С этой целью,
введём последовательность модифицированных отображений
(3.10) u∗n (x) = On un (ϕ−1
n (x)) в Ω,

Отсюда и из равенств wn = un · νn , vn = un · τ n вытекает, что


(3.11) wn,τ τ (ϕ−1 ∗
n (x)) = un2,11 (x), vn,τ (ϕ−1 ∗
n (x)) = un1,1 (x) на γ,

где u∗ni = u∗n · ei . В частности, мы можем положить


(3.12) vn∗ (x) = u∗n1 (x), wn (x) = u∗n2 (x), ∂τ = ∂x1 на γ.
Напомним, что γ является горизонтальным интервалом x1 ∈ (−h, h), x2 = 0.
Из оценки (3.3) очевидным образом следует неравенство
(3.13) ku∗n kH 1 (Ω) + ku∗n2 kW 2,2 (γ) + ku∗n1 kW 1,2 (γ) ≤ c,
Дальнейшие рассуждения мы разобьём на последовательность лемм.
Лемма 1. При сделанных предположениях,
(3.14) u∗n → u слабо в H 1 (Ω), wn∗ → u2 = w слабо в H 2 (γ),
vn∗ → u1 = v слабо в H 1 (γ) при n → ∞.
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 151

Доказательство. Так как u∗n , u обращаются в нуль на ΓD , достаточно пока-


зать, что для любого поля ξ ∈ H 1 (Ω) выполняется соотношение
Z Z
(3.15) ∇u∗n (x) : ξ → ∇u(x) : ξ
Ω Ω
Напомним, что в теории упругости градиент деформаций ∇un – матрица Якоби
отображения un . После замены независимых переменных имеем тождество
Z Z  
(3.16) ∇u∗n : ξ dx = On ∇un (I + Nn )−1 : ξ(ϕn ) det (I + Nn )−1 dx
Ω Ω

для всех ξ ∈ H 1 (Ω). Равенство (3.15) следует отсюда и из соотношений (3.6),


(3.8). Из компактности вложения H 1 (Ω) ,→ L2 (γ) следует
(3.17) vn∗ ≡ u∗n1 → u1 =: v, wn∗ ≡ u∗n2 → u2 =: w, в L2 (γ).
Соотношения (3.3) дают
vn∗ ≡ u∗n1 → u1 =: v слабо в H 1 (γ),
(3.18)
wn∗ ≡ u∗n2 → u2 =: w, слабо в H 2 (γ).

Лемма 2. Предельная тройка функций (u, v, w) служит решением вариаци-
онной задачи (2.18) и удовлетворяет всем требованиям предложения 1.
Доказательство. Пусть Un = (un , vn , wn ) ∈ X(γn ) – решение задачи (2.18) с
включением γ замененным на γn . В частности, для любой тройки (ξ, η, ζ) ∈
X(γn ) выполняется интегральное тождество
Z Z Z

(3.19) σ(un ) : ε(ξ) − f · ξ dx + vn,τ η,τ ds + wn,τ τ ζ,τ τ ds = 0.
Ω γn γn

Введём в рассмотрение векторное поле и функции


(3.20) ξn∗ = On ξ(ϕ−1
n ), ηn∗ = ξn∗ · e1 , ζn∗ = ξn∗ · e2
Имеем
∇ξ(ϕ−1 −1 ∗
n ) = On ∇ξn (x)(I + Nn ) в Ω,
(3.21)
η,τ (ϕ−1 ∗
n ) = ∂x1 ηn (x), ζ,τ τ (ϕ−1 2 ∗
n ) = ∂x1 ζn (x) на γ.

Аналогичные соотношения связывают ∇un , vn , wn и ∇u∗n , vn∗ , wn∗ . Положим


1  −1 ∗ 
(3.22) En (u∗n ) = On ∇ξn (x)(I + Nn ) + (I + Nn )> (∇u∗n )> On .
2
Из тождества ε(u) = (∇u + (∇u)> )/2 вытекают соотношения
(3.23) ε(un )(ϕ−1 ∗
n (x)) = En (un )(x), ε(ξ)(ϕ−1 ∗
n (x)) = En (ξn )(x).

Замена переменных x → ϕ−1 n в интегральном тождестве (3.19) приводит к


равенству
Z  
CE(u∗n ) : E(ξn∗ ) − f · ξ(ϕn (x) det(I + Nn )dx+

(3.24) Z Z
∂x1 vn∗ ∂x1 ηn∗ ds + ∂x21 wn∗ ∂x21 ζn∗ ds = 0.
γ γ
152 В. М. КАРНАЕВ

Легко видеть, что

(3.25) En (u∗n ) = ε(u∗n ) + Rn (u∗n ), |Rn (u∗n )| ≤ |I − On ||∇u∗n |

Напомним, что On → I, Nn → 0, ϕn → Id− тождественному отображению в


C 3 (Ω). Отсюда в частности следуют соотношения

(3.26) ξn∗ → ξ в C 3 (Ω), ηn∗ → η, ζn∗ → ζ в C 3 (γ).

Переходя к пределу при n → ∞ в равенстве (3.24) и привлекая соотношения


(3.14) из леммы 1 окончательно получаем
Z Z

σ(u) : ε(ξ) − f · ξ dx + v,τ η,τ ds+
Ω γ
(3.27) Z
w,τ τ ζ,τ τ ds = 0.
γ

Следовательно предельная тройка является слабым решением задачи о равно-


весии упругого тела со включением γ, что завершает доказательство.


Напомним, что во всех предыдущих рассуждениях речь шла о сходимости


подпоследовательностей решений задач о равновесии, которые выбирались из
основной последовательности исходя из соображений компактности. Теперь мы
в состоянии устранить этот недостаток.

Лемма 3. Пусть γn ∈ P сходятся к γ ∈ P в метрике определённой ра-


венством (2.21) и Un = (un , vn , wn ), U = (u, v, w) – решения задачи (2.18),
удовлетворяющие всем требованиям предложения 1. Тогда

(3.28) u∗n → u слабо в H 1 (Ω), wn∗ → u2 = w слабо в H 2 (γ),


vn∗ → u1 = v слабо в H 1 (γ) при n → ∞,

где U = (u, v, w)-решение задачи (2.18).

Доказательство. Для доказательства достаточно заметить, что всякая слабо


сходящаяся подпоследовательность последовательности u∗n сходится к един-
ственному пределу, который не зависит от выбора подпоследовательности в
силу единственности решения предельной задачи (2.18). Следовательно вся
последовательность сходится к этому пределу. 

Для завершения доказательства теоремы (3) осталось установить сильную


сходимость последовательности un . Согласно (3.10) достаточно доказать силь-
ную сходимость последовательности u∗n в пространстве H 1 (Ω). В настоящий
момент мы знаем, см. лемму 3, что эта последовательность сходится слабо в
H 1 (Ω). Покажем, что un → u сильно в H 1 (Ω). Соответствующий результат
даётся следующей леммой

Лемма 4. В условиях теоремы (3) последовательность u∗n сходится к u силь-


но в пространстве H 1 (Ω)
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 153

Доказательство. Полагая (ξ, η, ζ) = (u∗n , vn∗ , wn∗ ) в тождестве (3.24) получаем


Z 

C ε(u∗n ) : ε(u∗n ) + R(u∗n ) : R(u∗n ) det(I + Nn )dx+

(3.29) Z
2
Z
2
Z
∂x1 vn∗ ds + ∂x21 wn∗ ds = f · u∗n dx.
γ γ Ω

Из оценки (3.25)для остаточного члена Rn находим


Z  Z 
∗ ∗ ∗ ∗
 ∗ ∗

(3.30) C ε(un ) : ε(un ) + R(un ) : R(un ) − Cε(un ) : ε(un ) dx → 0
Ω Ω

при n → ∞. Отсюда и из (3.29) находим


Z Z Z Z
∗ 2
∗ ∗
2
∂x21 wn∗ ds →

(3.31) Cε(u n ) : ε(un ) dx + ∂x v
1 n
ds + f u dx.
Ω γ γ Ω

С другой стороны имеем


Z   Z Z Z
2 2
(3.32) Cε(u) : ε(u) dx + ∂x1 v ds + ∂x21 w ds = f u dx.
Ω γ γ Ω

Из соотношений слабой сходимости (3.28), положительности C вытекает, что


полученные соотношения совместимы только если
Z   Z  
∗ ∗
lim Cε(un ) : ε(un ) dx = Cε(u) : ε(u) dx
n→∞

Z ZΩ
2 2
(3.33) lim ∂x1 vn∗ ds = ∂x1 v ds,
n→∞
γ γ
Z Z
∗ 2
2
∂x21 wn ds = ∂x21 w ds.

lim
n→∞
γ γ

Из первого соотношения следует сильная сходимость u∗n . 


Завершая доказательство теоремы (3), заметим, что, как отмечалось, силь-
ная сходимость u∗n влечёт сильную сходимость un . Сходимость J(γn ) следует
из непрерывности вложения H 1 (Ω) ,→ L2 (Γ̃). Таким образом мы показали,
что функционал J является непрерывным, а значит на компакте P достигает
минимума. Заметим, что решение обратной задачи не обязательно является
единственным. 
Следствие 1. Приведём некоторые следствия из фактов, которые установ-
лены в процессе доказательства теоремы (3). Прежде всего заметим, что
Z Z Z Z
∗ 2
2 2 ∗ 2
2
∂τ2 wn ds.
 
(3.34) ∂x1 vn ds = ∂τ vn ds, ∂x1 wn ds =
γ γn γ γ

Отсюда и из (3.33) вытекают соотношения


Z Z Z Z
2 2 2 2
(3.35) lim ∂τ vn ds = ∂x1 v ds, lim ∂x21 wn ds = ∂x21 w ds,
n→∞ n→∞
γn γ γn γ
154 В. М. КАРНАЕВ

Следствие 2. В условиях теоремы 3 и следствия 1, выполняется


(3.36) kUn k → kU k, Π(γn ; un , vn , wn ) → Π(γ, u, v, w) при n → ∞.

4. Материальная производная
Ранее мы упомянули материальную производную, рассмотрим это понятие
подробнее. Материальной производной U̇ мы будем называть производную ре-
шения задачи равновесия U по  после возмущения координат y = Φ (x) при
малом параметре . Материальную производную можно найти как решение
уравнения Эйлера для функционала
J(Û  ) − J(U 0 )
(4.1) J˙ = lim ,
→0 
где U  (Φ (x)) = Û  (x) = U  (y), a U 0 (Φ0 (x)) = Û 0 (x) = U (x), соответственно
y ∈ Ω , а x ∈ Ω0 .
4.1. Возмущение области. Рассмотрим прямую задачу (2.19) в Ω. И сделаем
замену переменных:
(4.2) y = Φ (x) = x + V (x),
где  ∈ (−0 , 0 ) 0 = const. Функцию V выберем такую, что
(4.3) V (x) = χ(x)p(x),
где χ(x)|γ0 = 1 и χ(x)|∂Ω = 0, а p(x) определяет характер возмущения
p1 (x) = (1, 0) − сдвиг по оси x1 ,
p2 (x) = (0, 1) − сдвиг по оси x2 ,
(4.4)
1 1 1
p3 (x) = √ (−x2 , x1 ) + ( √ − 1)(x1 , x2 ) − поворот.
1+ 2  1 + 2
Таким образом, в случае поворота имеем
 
1 1 −
(4.5) Φ (x) = √ (x1 , x2 )T ,
1 + 2  1
Запишем задачу о равновесии в новых переменных:
(4.6)
Z Z Z Z
σ(u ) : ε(ū)dx + 
v,τ · v̄,τ ds + 
w,τ τ · w̄,τ τ ds = f · ūds ∀(ū, v̄, w̄) ∈ X(γ ),
Ω γ γ ΓN

(4.7) (u , v  , w ) ∈ X(γ ).


Так как преобразование координат является биективным, мы можем по-
строить обратное преобразование и переписать производные. Заметим, что нас
интересует разложение по  только до первого порядка.
Тогда производные перепишутся, как
(4.8) u,i ≈ û,i − Vk,i û,k ,
Вспомним, что в случае поворота V тоже зависит от , но отбросив в нем
все члены порядка 2 и выше, получим
(4.9)
1 1 1
V = χ(x)( √ (−x2 , x1 ) + ( √ − 1)(x1 , x2 )) = χ(x)(−x2 , x1 ) + O(2 )
1+2  1 + 2
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 155

Тензор деформации после обратной замены переменных


(4.10) εij (u) = εij (û ) − Eij (û )),
где
1
(4.11) Eij (u) = (Vk,j (û)i,k + Vk,i (û)j,k ).
2
Тензор напряжений:
(4.12) σij (u) = σij (û ) − Σij (û ),
где
(4.13) Σij (u) = cijkl Ekl .
Производные по касательным перепишутся соответственно как

(4.14) v,τ = v̂,τ − B0 (V ; v̂  ),
 
(4.15) w,τ τ = ŵ,τ τ − C0 (V ; ŵ ),

где
(4.16) B0 (V ; v) = ν2 Vk,1 v,k + ν1 Vk,2 v,k ,

(4.17) C0 (V ; w) = ν22 Vk,1 w,k1 + ν1 ν2 (Vk,1 w,k2 + Vk,2 w,k1 ) + ν12 Vk,2 w,k2 ,
где ν1 и ν2 - компоненты нормали γ
Заметим, что отображение Φ (x) задаёт взаимно-однозначное соответствие
между пространствами X(γ ) и X(γ0 ). Здесь стоит отметить, что в случае
сдвига производные по касательным не меняются, но они меняются в случае
поворота. Иными словами, в условии склейки v = u · τ и w = u · ν, при преоб-
разовании координат функция u "проворачивается". Это можно переписать в
изменении касательных производных, что и написано выше.
Теперь мы можем переформулировать задачу после возмущения в старых
переменных
Z Z Z
σ(û ) : ε(ū)dx + v̂,τ
 
· v̄,τ ds + ŵ,τ τ · w̄,τ τ ds+
Ω γ0 γ0
Z Z Z

(4.18)  A(V ; û , ū)dx +  B(V ; v̂ , v̄)ds +  C(V ; ŵ , w̄)ds =


Ω γ0 γ0
Z
f · ūds + R(, Û  , U ) ∀(ū, v̄, w̄) ∈ X(γ0 ),
ΓN

(4.19) (û , v̂  , ŵ ) ∈ X(γ0 ),


где
(4.20) A(V ; u, ū) = divV σ(u) : ε(ū) − σ(u) : E(ū) − Σ(u) : ε(ū),

(4.21) B(V ; v, v̄) = divV v,τ v̄,τ − B0 (V ; v)v̄,τ − B0 (V ; v̄)v,τ ,

(4.22) C(V ; w, w̄) = divV w,τ τ w̄,τ τ − C0 (V ; w)w̄,τ τ − C0 (V ; w̄)w,τ τ ,

(4.23) |R(, Û  U )| ≤ c()kÛ  kX(γ0 ) kU kX(γ0 ) , c() = O(2 ).


156 В. М. КАРНАЕВ

Замечание 4. Заметим, что J не зависит от выбора χ(x), отсюда следует,


что существует такая Ψ, что

(4.24) J(γ) = Ψ(1 , 2 , 3 ),


где i , соответствующие pi , i = 1, 2, 3. - параметры определяющие положение
γ .
Вместо ∇J можем рассматривать
 
dΨ ∂Ψ1 ∂Ψ2 ∂Ψ3
(4.25) = , , ,
d =0 ∂ =0 ∂ =0 ∂ =0
где Ψ1 = Ψ(1 , 0, 0), Ψ2 = Ψ(0, 2 , 0), Ψ3 = Ψ(0, 0, 3 )
Тогда мы можем рассмотреть три случая отдельно друг от друга
 

(4.26) Φ (x) = x + 1 χ(x)
0
 
0
(4.27) Φ (x) = x + χ(x)
2
 
x2
(4.28) Φ (x) = x + 3 χ(x)
−x1
4.2. Материальная производная первого порядка. Определим первую
материальную производную U̇ решения задачи (2.19), как предел
Û  − U 0
(4.29) U̇ = lim .
→0 
Напомним, что U  (y) ∈ X(γ ), но выше мы показали Û (x) = U  (Φ (x)) ∈
X(γ0 ). Отсюда ясно, что U̇ = (u̇, v̇, ẇ) ∈ X(γ0 ), что мы покажем ниже.
Введём пространство
(4.30) H(γ) = {U = (u, v, w) ∈ H 1 (Ω) × H 1 (γ) × H 2 (γ)},
с нормой
(4.31) k U kH(γ) =k u kH 1 (Ω) + k v kH 1 (γ) + k w kH 2 (γ) .
Теперь сформулируем и докажем несколько утверждений
Лемма 5. Существует такая константа c, что
(4.32) k Û  kH(γ0 ) ≤ c ∀ ∈ (−0 , 0 ).

Доказательство. Для доказательства достаточно взять Û в качестве тестовой


функции в интегральном тождестве (4.18) и применить неравенства Корна. 

Следующая лемма характеризует устойчивость решения задачи равновесия


(2.19) относительно возмущения (4.2).
Лемма 6. Для всех  ∈ (−0 , 0 ) верно следующее утверждение:
(4.33) k Û  − U 0 kH(γ0 ) ≤ c||.
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 157

Доказательство. Из (4.18) вычтем (2.19) и подставим Û  − U 0 как тестовую


функцию, получим
Z Z
σ(û − u0 ) : ε(û − u0 )dx + (v̂  − v 0 ),τ · (v̂  − v 0 ),τ ds+
Ω γ0
Z Z
 0  0
(4.34) (ŵ − w ),τ τ · (ŵ − w ),τ τ ds +  A(V ; û , (û − u0 ))dx+
γ0 Ω
Z Z
 B(V ; v̂  , (v̂  − v 0 ))ds +  C(V ; ŵ , (ŵ − w0 ))ds = 0.
γ0 γ0

Применяя неравенство Корна и лемму (5), получим (4.33) 

Теперь можем доказать существование материальной производной.

Теорема 5. Существует материальная производная первого порядка U̇ ∈


X(γ0 ) решения задачи (2.19), удовлетворяющая
Z Z Z
σ(u̇) : ε(ū)dx + v̇,τ · v̄,τ ds + ẇ,τ τ · w̄,τ τ ds+
Ω γ0 γ0
Z Z
(4.35) A(V ; u0 , ū)dx + B(V ; v0 , v̄)ds+
Ω γ0
Z
C(V ; w0 , w̄)ds = 0 ∀(ū, v̄, w̄) ∈ X(γ0 ),
γ0

(4.36) (u̇, v̇, ẇ) ∈ X(γ0 ).

Доказательство. Из леммы (6) следует, что существует такая последователь-


ность {n } и U̇ ∈ X(γ0 ), что при n → ∞

Û n − U 0
(4.37) → U̇ слабо в X(γ0 ),
n
также из леммы (6) следует, что

(4.38) Û  → U 0 сильно в X(γ0 ).


Теперь из (4.18) вычтем (2.19), поделим на n и возьмём предел при n → ∞,
из (4.37) и (4.38) получим
Z Z Z
σ(u̇) : ε(ū)dx + v̇,τ · v̄,τ ds + ẇ,τ τ · w̄,τ τ ds+
Ω γ0 γ0
Z Z
(4.39) A(V ; u0 , ū)dx + B(V ; v 0 , v̄)ds+
Ω γ0
Z
C(V ; w0 , w̄)ds = 0 ∀(ū, v̄, w̄) ∈ X(γ0 ).
γ0
158 В. М. КАРНАЕВ

Осталось показать, что предел (4.37) на самом деле сильный. Для этого
также из (4.18) вычтем (2.19) и поделим на 2 , получим
û − u0 û − u0
Z 
v̂ − v 0 v̂  − v 0
Z
σ( ) : ε( )dx + ( ),τ · ( ),τ ds+
   
Ω γ0
 0  0
ŵ − w ŵ − w û − u0
Z Z
(4.40) ( ),τ τ · ( ),τ τ ds + A(V ; û , )dx+
  
γ0 Ω
 0
v̂ − v ŵ − w0
Z Z
B(V ; v̂  , )ds + C(V ; ŵ , )ds = 0.
 
γ0 γ0

Перейдём к пределу
û − u0 û − u0
Z 
v̂ − v 0 v̂  − v 0
Z
lim σ( ) : ε( )dx + lim ( ),τ · ( ),τ ds+
→0   →0  
Ω γ0
 0  0
ŵ − w ŵ − w
Z Z
(4.41) lim ( ),τ τ · ( ),τ τ ds + A(V ; u0 , u̇)dx+
→0  
γ0 Ω
Z Z
B(V ; v 0 , v̇)ds + C(V ; w0 , ẇ)ds = 0,
γ0 γ0

отсюда и из (4.39) при (ū, v̄, w̄) = (u̇, v̇, ẇ), получим
û − u0 û − u0 û − u0
Z
lim k kX(γ0 ) = lim σ( ) : ε( )dx+
→0  →0  

Z 
v̂ − v 0 v̂  − v 0 ŵ − w0 ŵ − w0
Z
lim
(4.42) →0 ( ),τ · ( ),τ ds + lim ( ),τ τ · ( ),τ τ ds =
  →0  
γ0 γ0
Z Z Z
σ(u̇) : ε(u̇)dx + v̇,τ · v̇,τ ds + ẇ,τ τ · ẇ,τ τ ds = kU̇ kX(γ0 ) .
Ω γ0 γ0

Отсюда следует, что


Û n − U 0
(4.43) → U̇ сильно в X(γ0 ),
n
что заканчивает доказательство теоремы 

5. Численное решение
Выпуклость области позволяет решать задачу минимизации (2.23) методом
градиентного спуска, так как в условиях выпуклости исключаются случаи, в
которых решение после некоторой итерации будет лежать вне области. Это
следует из того, что траектория на которой будут располагаться итерацион-
ные решения будет точно принадлежать выпуклой области. Таким образом
выпуклость является достаточным условием реализуемости алгоритма.
Приближенное решение находится следующим образом: выбирается началь-
ное положение γ0 , совершается итерация, после которой значение целевого
функционала J уменьшается, то есть уменьшается среднее отклонение на Γ̃ ре-
шения ui от данного ũ, результатом каждой итерации будут параметры i1 , i2 , i3
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 159

координаты центра и угол отклонения тонкого включения, по которым стро-


ится γ i ; после остановки получим приближенное решение γ̃.

5.1. Алгоритм. Опираясь на замечание (4), построим алгоритм


(5.1) i+1
j = ij − λij J,ji j = 1, 2, 3,
где J,ji = 2|ui − ũ|u̇ij ds - производная целевого функционала по j-ому направ-
R
Γ̃
лению после i-ой итерации, направления соответствуют рассмотренным выше
случаям: p1 , p2 , p3 (см. (4.26)-(4.28)), ui - решение задачи равновесия с упру-
гим включением, положение которого определяется параметрами (i1 , i2 , i3 ) -
координаты центра и поворот, а u̇ij - материальная производная ui по соот-
ветствующему направлению, которая находится как решение (4.35)-(4.37). На
каждой итерации решается всего 4 вспомогательных задачи: на u̇i1 , u̇i2 , u̇i3 и ui
Критерий остановки выбирается в виде:
(5.2) |i+1 − i | < m,
где i = (i1 , i2 , i3 ) ∈ R3 , а m - заданное малое число.

5.2. Численные эксперименты. Для численного эксперимента область вы-


биралась в виде квадрата Ω : (−3, 3) × (−3, 3) с упругим включением γ̃, поло-
жение которого будут рассмотрены в отдельных случаях. S
Предполагалось, что на свободную часть границы ΓN : (0, 3) × {3} {3} ×
(0, 3) действуют внешние поверхностные силы f направленные вдоль нормали
n, то есть задано условие Неймана: σ(u)n|ΓN = f , остальная часть внешней
границы ΓD считалась жёстко закреплённой, то есть задано условие Дирихле:
u|ΓD = (0, 0).
Модель плоско-напряжённого состояния Ламе изотропного твёрдого тела
приведена в терминах тензора напряжений:
σ11 (u) = (2µ + λ)ε11 (u) + λε22 (u), σ12 (u) = σ21 (u) = 2µε12 (u),

σ22 (u) = λε11 (u) + (2µ + λ)ε22 (u),


(5.3)

E 2µν
µ= , λ= ,
2(1 + ν) 1 − 2ν
где тензор деформаций ε задан в (2.5). Мы выбрали следующие параметры
материала
(5.4) ν = 0.25, E = 200, мПа
и упругого включения:
(5.5) EI = 39, мПа · м4 , ES = 390, мПа · м2 .
Положим
(5.6) f = 3 · 10−4 µ.
Вспомогательная функция срезки χ, которая необходима для вычисления
материальной производной выбиралась следующим образом.Рассмотрим две
160 В. М. КАРНАЕВ

окружности B1 и B2 внутри Ω с радиусами r1 < r2 и с одним центром O.


Функцию χ выберем так, что
(
0 если x ∈ B1
(5.7) χ(x) =
1 если x ∈ Ω \ B2 ,
построим функцию χ(x) ∈ C01 (Ω) как полином от расстояния от точки x до
центра окружностей O, удовлетворяющий (5.7):
(5.8) χ(x) = P (|x − O|),
где
−2x3 + 3(r1 + r2 )x2 − 6r1 r2 x + 3r1 r22 − r23
(5.9) P (x) = .
(r1 − r2)3
Пространство X(γ) аппроксимируется пространством конечных элементов,
состоящим из кусочно-линейных функций-лагранжевых P 1 элементов.
Длина включения фиксировалась и считалась равной 2.
Для наглядности представления результатов отдельно рассматривались два
случая. В первом случае центр включения фиксировался и оптимизация про-
водилась по углу наклона включения к горизонтальной оси. Во втором случае
угол наклона фиксировался и оптимизация проводилась по координатам цен-
тра включения.
Численные эксперименты были проведены с помощью пакета FreeFEM.
Случай с неизвестным углом. Рассмотрим включение γ̃ длины 2 под
углом α = π4 ≈ 0.785398 к оси x1 с центром в точке (0, 0). Решив задачу рав-
новесия с γ̃, получим дополнительные данные ũ, которые будем использовать
в целевом функционале. Таким образом γ̃ будет являться точным решением
рассматриваемой обратной задачи. Далее мы выбрали начальное включение
γ0 под нулевым углом к оси x1 , длины 2 и с центром в (0,0) (см. рис (1)).
Возьмём шаг λji = (2|J,ji |(1+ 5i ))−1 и установим параметр остановки m = 0.01,
получим следующий результат работы алгоритма (см. рис (2) и таблицу (1)).
Всего итераций для построения приближенного решения потребовалось 247,
найденный угол α∗ = 0.772924.
Сравнив b и c на рис (2) видно, что алгоритм осциллировал и уже давал
решение, близкое к точному. На последней итерации включения практически
совпали.

i J 3
0 4.10691 · 10−5 0
100 6.6928 · 10−8 0.780771
200 2.24256 · 10−8 0.794644
247 1.15073 · 10−8 0.772924
Таблица 1. Значение фунционала J и угла 3 на i-ой итерации
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 161

Рис. 1. Точное положение γ̃ и начальное положение γ0

a) b)

c) d)

Рис. 2. Точное и приближённое решения при различных ите-


рациях: a) начальное положение, b) 5 итерация , c) 15 итерация,
d) последняя итерация.
162 В. М. КАРНАЕВ

Случай с неизвестным центром. Рассмотрим включение γ̃ длины 2


и коллинеарное оси x1 , центр которого расположен в точке (1, −1). Решив
прямую задачу с включением γ̃, мы получили перемещения ũ, которые ис-
пользовали как дополнительные данные в обратной задаче. Далее мы выбрали
начальное включение γ0 как интервал длины 2 с центром в (0,0) (см. рис (3)).
Тогда алгоритм с шагом λji = (2|J,ji |(1 + 5i ))−1 и параметром остановки
m = 0.01 даст следующий результат(см. рис (4) и таблицу (2)). Количество
итераций: 350, координаты центра включения: (∗1 , ∗2 ) = (1.01627, −1.00918).
На рисунке (4) также видны осцилляции работы алгоритма (ср. b и c).

Рис. 3. Точное положение γ̃ и начальное положение γ0

i J 1 2
0 1.83994 · 10−5 0 0
100 3.67533 · 10−8 1.07152 −1.01121
200 2.01466 · 10−8 0.984537 −0.998156
350 9.61861 · 10−9 1.01627 −1.00918
Таблица 2. Значение функционала J и координаты центра 1 ,
2 на i-ой итерации
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 163

a) b)

c) d)

Рис. 4. Точное и приближённое решения при различных ите-


рациях: a) начальное положение, b) 10 итерация , c) 30 итера-
ция, d) последняя итерация.

Рис. 5. График функционала J (красный) и промежуточные


значения функционала на каждой итерации (синий).
164 В. М. КАРНАЕВ

5.3. Выводы. По результатам численных экспериментов можем сделать вы-


вод о быстрой и точной работе алгоритма.
Также необходимо подчеркнуть слабую чувствительность перемещений тон-
кого включения в теле, относительно положения, это видно на рис. (5). Слабая
чувствительность проявляется в осцилляциях работы алгоритма, что суще-
ственно затрудняло работу алгоритма и подбор итерационных шагов λ.

6. Приложение
Известно, что армирование тонкими включениями заметно упрочняют кон-
струкцию, при этом неправильное размещение включения может привести к
нулевому результату. На рис. (6) изображена интенсивность напряжений в цве-
товой системе HSV. Сравнив a и b, можно видеть, что тонкое включение не дало
эффекта упрочения.
Поэтому логичным будет поставить вопрос об оптимальном положении тон-
кого включения.

a) b)

Рис. 6. a) армирование тонким включения, b) отсутствие включения

Благодаря следствию (2) существует решение следующей задачи: найти γ ∗ ∈


P такое, что
(6.1) J(γ ∗ ) = inf J(γ),
γ∈P
где
Z
(6.2) J(γ) = f uγ ds.
ΓN

Тогда градиент функционала примет вид


Z
(6.3) ∇J = f u̇γ .
ΓN

Механический смысл задачи состоит в минимизации работы внешних по-


верхностных сил.
Применив алгоритм (5.1) к задаче (6.1) в условиях экспериментов описан-
ных выше (см. раздел (5.2)) c известным углом α = π/4, получим следующий
ОПТИМАЛЬНОЕ УПРАВЛЕНИЕ УПРУГИМ ВКЛЮЧЕНИЕМ 165

результат (см. a на рис (7)). Количество итераций: 350, координаты центра


включения: (∗1 , ∗2 ) = (−0.0168991, 0.00621681).

i J 1 2
0 0.363367 −1 1
100 0.351694 −0.0491298 0.0609901
200 0.35156 −0.024377 0.042802
350 0.351444 −0.0168991 0.00621681
Таблица 3. Значение фунционала J и координаты центра 1 ,
2 на i-ой итерации

a) b)

Рис. 7. a) результат алгоритма , b) неоптимальное включение

Рис. 8. График функционала J (красный) и промежуточные


значения функционала на каждой итерации (синий).
166 В. М. КАРНАЕВ

На рисунке (7) показано сравнение интенсивности напряжений с оптималь-


ным и неоптимальным положением тонкого упругого включения. Отчётливо
видно, что правильное положение заметно упрочняет конструкцию, при этом
решение обратной задачи даёт близкий к симметричному результат.
Заметим, что для данной задачи алгоритм работает более гладко и даёт
хороший результат при всех трёх неизвестных: угол и координаты центра.
Также судя по графику (8), мы можем сказать о большей чувствительности
работы сил относительно положения включения, что проявляется в отсутствии
осцилляций и более гладкой работе алгоритма (см. таблицу (3)).

References
[1] Hoshino Tetsuya, et al, Mechanical stress analysis of a rigid inclusion in distensible material: a
model of atherosclerotic calcification and plaque vulnerability, American Journal of Physiology-
Heart and Circulatory Physiology 297:2 (2009): H802–H810.
[2] Khludnev Alexander and Gunter R. Leugering, Delaminated thin elastic inclusions inside
elastic bodies, Mathematics and mechanics of complex systems 2:1 (2013): 1–21.
[3] Khludnev A. M. and Gunter R. Leugering, On Timoshenko thin elastic inclusions inside
elastic bodies, Mathematics and Mechanics of Solids 20:5 (2015): 495–511.
[4] Itou Hiromichi and A. M. Khludnev, On delaminated thin Timoshenko inclusions inside elastic
bodies, Mathematical Methods in the Applied Sciences 39:17 (2016): 4980–4993.
[5] Shcherbakov V., Optimal Control of Rigidity Parameter of Thin Inclusions in Elastic Bodies
with Curvilinear Cracks, Journal of Mathematical Sciences 203:4 (2014).
[6] Shcherbakov V. V., On an optimal control problem for the shape of thin inclusions in elastic
bodies, Journal of Applied and Industrial Mathematics 7:3 (2013): 435–443.
[7] Novotny Antonio Andre, et al, Topological sensitivity analysis, Computer methods in applied
mechanics and engineering 192:7-8 (2003): 803–829.
[8] Amstutz Samuel and Antonio A. Novotny, Topological optimization of structures subject to von
Mises stress constraints, Structural and Multidisciplinary Optimization 41:3 (2010): 407–420.
[9] Kovtunenko A., Sensitivity of cracks in 2D-Lame problem via material derivatives Zeitschrift
fur angewandte Mathematik und Physik ZAMP 52:6 (2001): 1071–1087.
[10] Lazarev N. P. and E. M. Rudoy, Shape sensitivity analysis of Timoshenko’s plate with
a crack under the nonpenetration condition, ZAMM-Journal of Applied Mathematics and
Mechanics/Zeitschrift fur Angewandte Mathematik und Mechanik 94:9 (2014): 730–739.
[11] Plotnikov, P. I. and E. M. Rudoy, Shape sensitivity analysis of energy integrals for bodies
with rigid inclusions and cracks, Doklady Mathematics. Vol. 84 (2011). No. 2. MAIK
Nauka/Interperiodica.
[12] Rudoy Evgeny M First-order and second-order sensitivity analyses for a body with a thin
rigid inclusion, Mathematical Methods in the Applied Sciences 39:17 (2016): 4994–5006.
[13] Taroco E, Shape sensitivity analysis in linear elastic fracture mechanics, Computer methods
in applied mechanics and engineering 188:4 (2000): 697–712.
[14] Sokolowski Jan and Antoni Zochowski, Topological derivative in shape optimization,
Encyclopedia of Optimization (2009): 3908–3918.
[15] Sokolowski Jan and Jean-Paul Zolesio, Introduction to shape optimization, Introduction to
Shape Optimization. Springer, Berlin, Heidelberg, 1992. 5–12.
[16] Novotny Antonio Andre and Jan Sokolowski Topological derivatives in shape optimization,
Springer Science & Business Media, 2012.

Vyacheslav Mikhailovich Karnaev


Lavrentyev Institute of Hydrodynamics,
pr. Lavrentieva, 15,
630090, Novosibirsk, Russia
Email address: karnaevvm@gmail.com