Omron

Escola Secundária Emídio Navarro Página 1
Seminário de
Sistemas Digitais e
Microprocessadores
Autómatos
Programáveis
PROBLEMAS
[1]_[2]_[3]_[4]_[5]
[6]_[7]_[8]_[9]_[10]
[11]_[12]_[13]_[14]
[15]_[16]_[17]_[18]
[19]_[20]
Seminário de Sistemas Digitais e Microprocessadores
Autómatos Programáveis
Tema: Operadores lógicos elementares
Exercício nº1
Operador E (AND)
Descrição:
Pretende-se que a saída associada ao bit IR 0100 esteja activa (ON), quando e só quando a entrada associada ao bit IR 0000 esteja activa (ON) e a entrada
associada ao bit IR 0002 esteja activa (ON).
Diagrama de contactos (ladder):
Programa:
NOTA: Tome nota que é obrigatório terminar qualquer programa com a instrução END, acessível na consola de programação por FUN (01).
Escola Secundária Emídio Navarro
http://sdig.home.sapo.pt/Automatos/Problemas.html 21-03-2011 22:38:10

Exercício nº2
Operador E (AND)
Descrição:
Pretende-se que a saída associada ao bit IR 0100 esteja activa (ON), quando e só quando a entrada associada ao bit IR 0000 esteja activa (ON) e a entrada
associada ao bit IR 0002 esteja inactiva (OFF).
Programa:
NOTA: Para obter o operador AND NOT é necessário premir sucessivamente as teclas AND e NOT.
Exercício nº3
Operador OU (OR)
Descrição:
Pretende-se que a saída associada ao bit IR 0100 esteja activa (ON), quando a entrada associada ao bit IR 0000 esteja activa (ON) ou a entrada associada ao
bit IR 0001 esteja activa (ON).
Programa:

Exercício nº4
Descrição : Pretende-se comandar o arranque e a paragem de um motor assíncrono trifásico, através de dois interruptores de posição S1 (arranque) e S0
(paragem). A acção sobre o interruptor S1, leva ao arranque do motor, mantendo-se nessa situação até uma ordem de paragem por acção no interruptor S0.
Programe o autómato de modo a comandar um contactor de potência, através da saída 0107.
Programa:
NOTA: A manutenção do estado de ligado, mesmo quando o interruptor S1 regressa à posição de aberto, torna-se possível por auto-alimentação do bit de saída.
Exercício nº5
Descrição : Pretende-se implementar no autómato, a seguinte expressão booleana:
S = (A . B + A ). C
Arbitrariamente, associaremos a cada uma das três variáveis de entrada A, B e C, os bits de entrada, IR 0000, IR 0001 e IR 0002 e à variável de saída o bit IR
0105.
Estabeleça o diagrama de contactos e o programa.

Programa:
Tema: Blocos Lógicos
Exercício nº6
Descrição : Pretende-se implementar no autómato, as seguintes expressões booleanas:
S = (A . B + A . B). C
Arbitrariamente, associaremos a cada uma das três variáveis de entrada A, B e C, os bits de entrada, IR 0000, IR 0001 e IR 0002 e à variável de saída o bit IR
0105.
Estabeleça o diagrama de contactos e o programa.
Programa:
NOTA: Neste caso torna-se necessária a utilização de uma instrução OR LD.

Tema: Blocos lógicos
Em relação a cada um dos exercícios seguintes, escreva o o programa correspondente, introduza-o no autómato e verifique o seu funcionamento.
Exercício 7
Exercício 8
Exercício 9
Exercício 10
Exercíco 11

Soluções:
Exercício 7
Endereço Instrução Operando
0000 LD 0000
0001 AND NOT 0001
0002 LD NOT 0002
0003 AND NOT 0003
0004 OR LD
0005 LD 0004
0006 AND 0005
0007 OR LD
0008 OUT 0101
0009 END
ALTERNATIVA
0000 LD 0000
0001 AND NOT 0001
0002 LD NOT 0002
0003 AND NOT 0003
0004 LD 0004
0005 AND 0005
0006 OR LD
0007 OR LD
0008 OUT 0101
0009 END
A primeira solução permite qualquer número de blocos, enquanto a segunda tem um limite máximo de oito blocos.
Exercício 8
0000 LD 0000
0001 AND NOT 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 OR 0004
0005 OR 0005
0006 AND LD
0007 OUT 0101

0008 END
Exercício 9
0000 LD NOT 0000
0001 AND 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 LD NOT 0004
0005 AND 0005
0006 OR LD
0007 AND LD
0008 OUT 0101
0009 END
Exercício 10
0000 LD NOT 0000
0001 LD 0001
0002 LD 0002
0003 AND 0003
0004 OR LD
0005 AND LD
0006 LD NOT 0004
0007 AND 0005
0008 OR LD
0009 LD NOT 0006
0010 AND 0007
0011 OR LD
0012 OUT 0101
0013 END
Exercício 11
Note que este diagrama de contactos é equivalente ao do exercício anterior. Com este novo diagrama, consegue-se um programa mais curto e mais rápido na
execução.
0000 LD 0002
0001 AND 0003
0002 OR 0001
0003 AND NOT 0000
0004 LD NOT 0004
0005 AND 0005
0006 OR LD
0007 LD NOT 0006
0008 AND 0007
0009 OR LD
0010 OUT 0101
0011 END

Tema: Memória temporária (área de memória TR)
Exercício nº12
Descrição : No diagrama abaixo, vão usar-se os bits temporários TR 0 e TR 1, para guardar as condições de execução nos pontos de ramificação.
Programa:
0000 LD 0000
0001 AND 0001
0002 OUT TR 0
0003 AND 0002
0004 OUT TR 1
0005 AND 0003
0006 OUT 0100
0007 LD TR 1
0008 AND 0004
0009 OUT 0101
0010 LD TR 0
0011 AND 0005
0012 OUT 0102
0013 END
Tema: Instruções DIFU, DIFD e KEEP
Exercício nº 13
Descrição:
A ligação do motor monofásico faz-se segundo os esquemas de comando e de potência da figura.

Programa:
0000 LD 0000
0001 DIFU 1000
0002 LD 1000
0003 LD NOT 0001
0004 KEEP 0100
0005 END
NOTAS: As instruções DIFU, DIFD e KEEP obtêm-se através das funções FUN(13), FUN(14) e FUN(11).
Tema: Instrução de Temporização (TIM)
Exercício nº 14
Temporização à operação (ao trabalho)
Descrição : O temporizador é activado quando a sua condição de execução fica ON e é reinicializadio quando esta fica OFF. Uma vez activado a instrução TIM
mede o tempo em intervalos de 0.1 segundo apartir do valor de SV (set value). Se a condição de execução se mantiver ON durante um período de tempo
suficiente para qu e o tempo diminua até zero, a flag de conclusão com o número TC utilizado será posta ON e assim permanecerá até à reinicialização do
temporizador. (isto é, até que a condição de execução passe a OFF).
No exemplo da figura, a saída 0100 ficará ON, 5 segundos após a acção sobre a entrada 0001.
diagrama temporal

Programa:
0000 LD 0001
0001 TIM 10 # 0050
0002 LD TIM 10
0003 OUT 0100
0004 END
Exercício nº 15
Temporização à desoperação (ao repouso)
Descrição : A saída 0100 fica ON quando é activada a entrada 0004, sendo desactivada 5 segundos após.
Escreva o programa em linguagem de contactos e verifique o funcionamento.
diagrama temporal

Exercício nº 16
Temporização à operação e à desoperação
Descrição : A saída 0102 fica ON, 3 segundos depois de activada a entrada 0003, sendo desactivada 5 segundos após.
diagrama temporal
Exercício nº 17
Arrancador estrela-triângulo
Descrição : Pretende-se programar um autómato C20K da Omron Sysmac, de forma a controlar o arranque estrela-triângulo de um motor trifásico. Como sabe,
por razões de segurança, a ligação em estrela é ligada em primeiro lugar, sendo desactivada xxx segundos após, posto o que os enrolamentos são ligados em
triângulo.
O esquema da figura, dá conta dos contactos auxiliares e temporizadores utilizados numa montagem a relés.

Considere as temporizações de TIM 0 e TIM 11, respectivamente 3 s e 0.4 s.
Desenhe o esquema de contactos a utilizar.
Exercício nº 18
Semáforos de Trânsito
Descrição : Pretende-se programar um autómato C20K da Omron Sysmac, de forma a controlar os semáforos de um cruzamento. Existe ainda uma botoneira
para solicitação de passagem para accionamento manual pelos peões.
O esquema da figura, dá conta da sequência de sinais pretendida, ao longo do tempo.
Atribuição de E/S:
Entradas Saídas
Pedido de peão IR_0000 (N.A.) Vermelho-carros IR_0100
Amarelo-carros IR_0101
Verde-carros IR_0102
Vermelho-peões IR_0103
Verde-peões IR_0104
Desenhe o diagrama temporal e o esquema de contactos a utilizar.
Solução:

Programa
0000 LD 0000
0001 AND NOT 1001
0002 AND NOT 1002
0003 AND NOT 1003
0004 AND NOT 1004

0005 LD 1001
0006 KEEP (11) 1000
0007 LD TIM 0
0008 LD 1002
0009 KEEP (11) 1001
0010 LD TIM 1
0011 LD 1003
0012 KEEP (11) 1002
0013 LD TIM 2
0014 LD 1004
0015 KEEP (11) 1003
0016 LD TIM 3
0017 LD TIM 4
0018 KEEP (11) 1004
0019 LD 1000
0020 TIM 0 # 100
0021 LD 1001
0022 TIM 1 # 30
0023 LD 1002
0024 TIM 2 # 250
0025 LD 1003
0026 TIM 3 # 50
0027 LD 1004
0028 TIM 4 # 50
0029 LD NOT 1000
0030 AND NOT 1001
0031 AND NOT 1002
0032 AND NOT 1003
0033 AND NOT 1004
0034 OUT 0102
0035 LD 1000
0036 OUT 0101
0037 LD 1001
0038 OR 1002
0039 OR 1003
0040 OR 1004
0041 OUT 0100
0042 LD 0102
0043 OR 1001
0044 OR 1004
0045 OUT 0103
0046 LD 1003
0047 AND 1901
0048 OR 1002
0049 OUT 0104

0050 END (01)
Tema: GRAFCET
Exercício nº 19
Automatização de uma estação de mistura
1. Caderno de encargos
Pretende-se automatizar uma estação de mistura como se representa na figura. Trata-se de realizar as seguintes operações:
a) se for atingido o nível mínimo no misturador e na condição de haver autorização de arranque do processo (AUT), abrem-se as válvulas V1, V2 e V4 e é
accionada a bomba P.
b) quando uma quantidade B1 de produto for despejado na balança 1, a válvula V2 é fechada;
c) quando uma quantidade B2 de produto for despejado na balança 2, a válvula V4 é fechada;
d) quando o nível máximo de enchimento do misturador é atingido, a bomba P pára e a válvula V1 é fechada;
e) logo que as operações precedentes estiverem terminadas, é accionado o motor M do misturador e os motores C1 e C2 das passadeiras, ao mesmo tempo que
se abrem as válvulas V3 e V5;
f) depois de um período de aquecimento t1 (FT1), param-se as passadeiras e fecham-se as válvulas V3 e V5;
g) após isso e depois de um período de aquecimento t2 (FT2), para-se o motor do misturador;
h) insere-se ainda um contacto de fim-de-curso NLIM na cuba do misturador e pressupõe-se uma alimentação adequada de produtos.
i) durante o período t2, o operador tem a possibilidade de interromper o processo por um comando AR, desde que o produto não corresponda às especificações.
essa operação implica o esvaziamento da cuba e o retorno à posição inicial.
2. GRAFCET

3. Tabela de Receptividades
ti Receptividades Condições de evolução estado seguinte
t1 AUT. Nmin Et1. AUT. Nmin
t2 Nmax Et2. Nmax
t3 B1 Et3. B1
t4 B2 Et4. B2
t5 =1 Et5. Et6. Et7
t6 FT1 Et8. FT1
t7 FT2. AR Et9. Et10. FT2. AR
t8 AR Et9. Et10. AR
t9 Nmin Et11. Nmin
4. Implantação no Autómato SYSMAC
Atribuição de variáveis
Etapas Transições (Receptividades)
1 ... 11 - HR901 ...HR911 t1 ... t9 - HR801 ...HR809
Entradas Saídas
Nmin 0000 V1 0101
Nmax 0001 V2 0102
Nlim 0002 V3,V5 0103
AUT 0003 V4 0104
AR 0004 M 0105
B1 0005 C1,C2 0106
B2 0006 EV 0107
P 0100
Programa
O programa a implantar no autómato Sysmac C20K, deverá ser elaborado, utilizando o software PMD da OMRON, transferido para o autómato e testado.

Tema: GRAFCET
Exercício nº 20
Automatização de um sistema de pesagem
1. Caderno de encargos
Pretende-se automatizar uma estação de pesagem como se representa na figura. Trata-se de realizar as seguintes operações:
a) o carro de pesagem supõe-se inicialmente vazio (sinal V) e posicionado em X.
b) após a ordem M de inicialização, dada pelo operador, deverá:
c) recolher um peso P1 (sinal P1) de um produto colocado no silo T1, posicionado em X..
d) completar o seu carregamento com um produto retirado do silo T2, posicionado em Y, até um valor de pesagem de P2 (sinal P2).
e) despejar o seu conteúdo num depósito C1, posicionado em Z, caso este esteja aí presente (sinal PC), caso contrário, deverá aguardar a chegada de C1.
f) uma vez vazio, o carro deverá regressar ao silo T1, e aguardar nova ordem do operador.
Um botão de paragem de emergência AU, permite em qualquer momento, parar o conjunto de operações em curso.
Um novo ciclo apenas pode começar, após o despejo do conteúdo do depósito debaixo do silo T2 e um retorno a T1, comandados por um botão de
reposicionamento REP, mesmo que o depósito esteja vazio.
Os silos e o depósito do carro são fechados por válvulas accionadas por êmbolos que se abrem quando estão presentes as ordens OT1, OT2 e OCP, abrindo
respectivamente as válvulas de T1, T2 e do carro.
2. GRAFCET
3. Tabela de Receptividades
ti Receptividades Condições de evolução estado seguinte
t1 M. X. AU Et1. M. X. AU
t2 P1. AU Et2. P1. AU

t3 Y. AU Et3. Y. AU
t4 P2. AU Et4. P2. AU
t5 Z. PC. AU Et5. Z. PC. AU
t6 V. AU Et6. V. AU
t7 X. AU Et7. X. AU
t8 Y. REP. AU Et8. Y. REP. AU
t9 Y. REP. AU Et8. Y. REP. AU
t10 Y. AU Et9. Y. AU
t11 AU (Et1+Et2+Et3+Et4+Et5+Et6+Et7+Et9). AU
t12 Y. AU Et10. Y. AU
4. Implantação no Autómato SYSMAC
Atribuição de variáveis
Etapas Transições (Receptividades)
1 ... 10 - HR901 ...HR910 t1 ... t12 - HR801 ...HR812
Entradas Saídas
M 0000 AV 0100
X 0001 RE 0101
P1 0002 OT1 0102
Y 0003 OT2 0103
P2 0004 OCP 0104
Z 0005
PC 0006
V 0007
REP 0008
AU 0009
Programa
O programa a implantar no autómato Sysmac C20K, deverá ser elaborado, utilizando o software PMD da OMRON, transferido para o autómato e testado.

Omron

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Descrição : Pretende-se implementar no autómato, as seguintes expressões booleanas:

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NOTA: Neste caso torna-se necessária a utilização de uma instrução OR LD.

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Endereço Instrução Operando

0001 AND NOT 0001

0002 LD NOT 0002

0003 AND NOT 0003

0006 AND 0005

0008 OUT 0101

Endereço Instrução Operando

0001 AND NOT 0001

0002 LD NOT 0002

0003 AND NOT 0003

0005 AND 0005

0008 OUT 0101

Endereço Instrução Operando

0001 AND NOT 0001

0003 AND 0003

0007 OUT 0101

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Endereço Instrução Operando

0000 LD NOT 0000

0001 AND 0001

0003 AND 0003

0004 LD NOT 0004

0005 AND 0005

0008 OUT 0101

Endereço Instrução Operando

0000 LD NOT 0000

0003 AND 0003