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1
SOMMAIRE
Introduction
Contexte
Définitions
Synthèse
Bibliographie
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INTRODUCTION
Vibration : mouvement d'oscillation autour d'une position d'équilibre stable ou d'une trajectoire
moyenne.
r r
d ²x
Principe fondamental de la dynamique : F = m.
dt ²
L’origine du mouvement d’une structure résulte
de l’application de différents efforts statiques et dynamiques.
Pourtant, aussi répandue soit-elle, les méthodes et les techniques utilisées sont très différentes d’un
site à l’autre, évoluant au gré de l’intuition des utilisateurs et des politiques commerciales des
constructeurs. Alors que les bases théoriques existent mais sont d’une part trop peu enseignées car
souvent récentes et d’autre part rébarbatives pour les utilisateurs, très sensibles à l’empirisme.
Il nous paraît donc intéressant de présenter un panorama de l’existant, voire du possible, en termes
d’indicateurs et de critères, de mettre en évidences les carences de la pratique et de proposer des
solutions.
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INTRODUCTION
350
300 307
238
Conditionnelle
250
Systématique
200
Heures
Corrective
150 127 131 116 131
100,6 132,2
94 87,0
100 12266,5
61,6 58,0 111
81 63
50 60,0 43,6
7,4 9,1 9,1 6,9 6,2 7,8 29,2 6,8
0 0
1997 1998 1999 2000 2001 2002 2003
4
CONTEXTE
Les stratégies de surveillance sont organisées de la
manière suivante :
- Un ensemble d’équipements constituant un parc
machines est placé sous surveillance,
- Des indicateurs, les outils de l’analyse vibratoire sont
définis pour représenter de manière fiable l’état
mécanique des installations.
- L’évolution de ces indicateurs est tracée au rythme
des campagnes de mesures (de quelques heures à
plusieurs mois),
- Cette évolution est analysée et permet de mettre en évidence l’apparition ou l’aggravation d’un
défaut suite aux efforts anormaux et donc aux vibrations qu’il génère,
- En fonction de la pertinence des diagnostics, les limites, seuils et gabarits de ces indicateurs sont
ajustés et optimisés.
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DEFINITIONS
Qu’est-ce-qu’un indicateur ?
Un indicateur est le résultat d’une mesure ou d’un calcul représentant un ou plusieurs aspects de l’état
ou de la performance d’un équipement et dont l’évolution ou la transformation est significative de
l’aggravation ou de l’apparition d’un défaut.
En fonction de leur paramètres ils peuvent qui appartenir à deux familles aux propriétés
très distinctes :
- énergétiques,
- typologiques.
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DEFINITIONS
Prenons pour exemple l’indicateur scalaire représentant la valeur efficace de la vitesse vibratoire
mesurée dans la bande [10-1000 Hz ]. Cet indicateur n’est pas sensible aux défauts ayant une
influence sur le premier ordre de la fréquence de rotation si cette dernière est inférieure à 600 tr/mn !
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INDICATEURS SCALAIRES
Un indicateur scalaire associe à un signal brut ou ayant fait l’objet d’un traitement préalable (filtrage,
démodulation), une grandeur caractéristique de son amplitude (valeur efficace, amplitude crête, taux
de modulation…), de sa distribution d’amplitude (facteur de crête, kurtosis) ou de sa composition
spectrale (amplitude d’une composante spectrale, valeur efficace d’une famille de composantes, taux
d’harmoniques…).
Leur utilisation très répandue s’explique aisément par leur facilité d’utilisation : ils se réduisent à un
nombre, se prêtent facilement à l’automatisation de leur gestion (archivage, courbes d’évolution,
comparaison à des seuils).
Exemples :
- Niveau Global Accélération [0-20]kHz
- Niveau Global Vitesse [10-1 000]Hz
- Kurtosis
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INDICATEURS SPECTRAUX
Un indicateur spectral associe à un signal une représentation spectrale de ce dernier (spectre, zoom,
cepstre, spectre de fonction de modulation, fonction de transfert…).
Ces indicateurs présentent le grand intérêt d’être sensibles aussi bien aux évolutions de la forme d’un
signal qu’à celles de son énergie, et de ce fait, sont insensibles aux effets de masque à condition que
les résolutions d’analyse choisies pour les élaborer soient en adéquation avec les fréquences de
répétition des phénomènes recherchés. Ils offrent donc des perspectives extrêmement intéressantes
dans le cadre de la surveillance des machines. Ils constituent par ailleurs un progrès considérable dans
l’adéquation entre indicateur et défaut et la facilité de leur comparaison graphique par rapport à un état
de référence favorise grandement l’interprétation de leurs évolutions.
Exemples :
- Spectre [0-10]kHz
- Zoom
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INDICATEURS VECTORIELS
Un indicateur vectoriel associe à des signaux issus de plusieurs capteurs de vibration une
représentation dans l’espace du mouvement vibratoire. Ces indicateurs sont peu familiers, l’orbite en
est le plus connu. Mais l’utilisation de déformées partielle ou globale, encore anecdotique, est
certainement riche d’avenir en tant qu’indicateur typologique de comportement. Cette notion est
d’ailleurs souvent abordée indirectement, lorsque certains spécialistes utilisent les déphasages entre
points et directions de mesure pour essayer de se représenter à une fréquence donnée le mouvement
dans l’espace d’une ligne d’arbres ou de ses paliers.
Exemples :
- Déformée opérationnelle
- Orbite
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INDICATEURS TEMPORELS
Un indicateur temporel associe à un signal une forme particulière de sa représentation temporelle
obtenue après filtrage ou démodulation. Ils offrent l’avantage être directement accessibles à
l’interprétation humaine. Ils permettent d’obtenir des informations difficilement accessibles dans le
domaine spectral telles que le nombre de dents écaillées d’un engrenage, la durée d’un phénomène
impulsionnel périodique ou la forme d’un phénomène de modulation….
Exemples :
- Profil d’engrènement
- Fonctions de modulation
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DEUX FAMILLES D’INDICATEURS
- les indicateurs énergétiques qui représentent l’énergie du signal vibratoire mesurée dans une bande
fréquentielle plus ou moins étendue sans relation identifiée avec les forces dynamiques dont la
machine est le siège,
- les indicateurs typologiques qui sont en relation directe avec ces dernières et, de ce fait, en bien
meilleure adéquation avec les défauts susceptibles de l’affecter.
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LES INDICATEURS ENERGETIQUES
Ce sont bien souvent des indicateurs scalaires représentatifs de l’énergie partielle ou totale du signal
et dont les valeurs dépendent du choix :
− de la grandeur physique représentative du comportement vibratoire (accélération, vitesse,
déplacement),
− du mode de quantification de cette grandeur (valeur efficace, crête…),
− de la bande de fréquences dans laquelle il est mesuré ou calculé. Selon l’étendue de la bande
fréquentielle considérée, on parle alors d’indicateurs scalaires « large bande » ou de « niveaux
globaux » ou d’indicateurs scalaires « bande étroite » voire « bande fine »,
− du temps d’observation du signal qui doit impérativement être adapté à la périodicité des
phénomènes que l’on cherche à identifier.
Le terme niveau global est l’appellation consacrée des indicateurs scalaires « larges bandes ».
Il est assimilé à l’énergie vibratoire lorsque la grandeur cinématique représentée par le signal est la
vitesse vibratoire.
Ce terme est également utilisé pour quantifier le déplacement et l’accélération.
13
LES INDICATEURS ENERGETIQUES
14
LES INDICATEURS ENERGETIQUES
A titre d’exemple, si la valeur efficace de la vitesse vibratoire [10 – 1000 Hz] pour
un ventilateur est de 4 mm/s, l’augmentation de l’amplitude de la composante
d’ordre 2 de la fréquence de rotation de 0,3 mm/s à 3,0 mm/s suite à l’apparition
d’un désalignement, se traduit seulement par une augmentation de 25% de la
valeur de cet indicateur. Cette augmentation risque d’être considérée comme
non significative, alors que l’état de cet équipement vient considérablement de
se dégrader.
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LES INDICATEURS ENERGETIQUES
Bref, ce ne sont pas les considérations scientifiques qui justifie la vogue des indicateurs scalaires
énergétiques larges bandes.
Ces inconvénients sont tout aussi graves dans le cadre d’une recette où la prise en compte de la
spécificité de la machine est fondamentale et où l’identification de défauts latents devrait être la
justification de l’opération.
Fiabiliser la surveillance par indicateurs scalaires énergétiques nécessite de minimiser les incidences de
l’effet de masque et de différencier les seuils en fonction de la nature des défauts. Pour cela, il suffit de
réduire la gamme fréquentielle dans laquelle ces indicateurs sont mesurés ou calculés en la rendant
compatible avec l’étendue spectrale « utile » de la manifestation vibratoire du défaut recherché et en lui
associant des seuils adaptés à la nature de ce dernier.
On parle alors d’indicateur scalaire « bande fine ou bande étroite » par opposition à « bande large »,
appellation déjà plus explicite que le vocable de « niveau global ». Cette approche conduit à une
multiplication du nombre d’indicateurs à considérer pour assurer la surveillance d’une machine ou en
diagnostiquer son état et introduit de fait la notion d’indicateurs typologiques ou comportementaux.
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LES INDICATEURS TYPOLOGIQUES
Cette famille regroupe tous les indicateurs scalaires autres que les indicateurs énergétiques "larges
bandes", les indicateurs spectraux, vectoriels ou temporels représentatifs d’une force générée par le
fonctionnement de la machine, d’un aspect précis de son comportement ou d’un symptôme d’une
pathologie donnée.
La définition de ces indicateurs :
− nécessite au préalable une connaissance approfondie des différentes forces susceptibles d’être
générées par le fonctionnement de la machine ou d’interférer avec le procédé, et des symptômes de
chaque défaut susceptible de l’affecter,
− fait appel à des techniques de traitement du signal variées et parfois très sophistiquées (filtrage
passe-bande, analyse spectrale basique, cepstre, zoom, analyse de réponses de résonances hautes
fréquences (HFRT), démodulation (DAFP), analyse temps fréquence, reconstitution de mouvement
vibratoire dans l’espace…) dont le choix dépend des symptômes et des pathologies à identifier dans les
signaux vibratoires et de la précocité de détection souhaitée.
Par exemple, l'amplitude de la composante d'ordre 1 ou 2 de la fréquence de rotation, le déphasage,
pour un même palier, des composantes RV/RH d’ordre 1 de la fréquence de rotation, le taux de
modulation d’amplitude de l’intensité du courant d’alimentation... sont quelques exemples simples
d'indicateurs scalaires typologiques.
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LES INDICATEURS TYPOLOGIQUES
Malgré les avantages indéniables qu’ils présentent et en dépits des possibilités de traitements des
signaux offertes par la plupart des produits actuellement commercialisés, l’utilisation des indicateurs
typologiques et comportementaux reste encore très marginale.
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METHODOLOGIE DU CHOIX D’UN INDICATEUR
Le concept d’indicateur tel que nous l’avons défini est très large et les règles d’élaboration données
offrent un choix quasi illimité à l’utilisateur.
Quel que soit le contexte : recette, bilan dans le cadre de la préparation d’un arrêt préventif d’unité,
diagnostic ponctuel, surveillance périodique, l’utilisateur pour faciliter ces choix, doit se poser et
répondre à un certain nombre de questions sur la nature de l’équipement et les défauts susceptibles
de l’affecter :
- La nature de l’équipement : ventilateur, pompe, compresseur à vis, à pistons, centrifugeuse, broyeur,
laminoir, machine à papier, groupe hydroélectrique…. ?
- Le mode d’entraînement : moteur électrique, moteur hydraulique, turbine à vapeur, à gaz, groupe
Diesel… ?
- L’énergie fournie : électricité (fréquence fixe, variable, courant continu), vapeur, eau … ?
- Le mode de transmission : accouplement direct, par cardan, courroies, par engrenages, par coupleur
hydraulique… ?
- La vitesse de rotation : fixe, variable, élevée, classique, faible ? Sa plage de variations : continue, par
palier à vitesse fixe, étroite ou étendue ?
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METHODOLOGIE DU CHOIX D’UN INDICATEUR
- Quel défaut veut-on identifier ou en détecter l’apparition ? S’agit-il d’un déséquilibre, d’un
désalignement, d’un desserrage, d’un jeu de palier, d’un défaut d’engrènement, de roulement, de
centrage rotor/stator… ? Induit-il des forces sinusoïdales ou impulsionnelles ? Ces dernières sont-elles
périodiques ou aléatoires ? Quelle est la fréquence de répétition du phénomène ?
- Quelle est l’étendue spectrale des forces d’excitation ? Les forces d’excitation sont–elles susceptibles
d’être modulées ?
- Quelle est la grandeur vibratoire (accélération, vitesse, déplacement) ou autre grandeur dynamique
(intensité du courant d’alimentation, vitesse de rotation instantanée…) la mieux adaptée pour adapter
pour identifier le défaut ou en détecter l’apparition à un stade précoce ?
- Quel quantificateur (valeur efficace, facteur de crête, kurtosis, taux de modulation, taux
d’harmoniques… ) utilisé ?
Les réponses à toutes ces questions permettent de définir les indicateurs les mieux adaptés à chaque
situation.
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LES FACTEURS D’INFLUENCE
L’environnement de la machine
Le comportement vibratoire d’une machine dépend fortement de son « environnement » qui est
caractérisé par le procédé de production dans lequel elle s’intègre et les structures auxquelles elle est
physiquement reliée.
Ces facteurs d’influence se classent en deux catégories, selon leur mode d’action :
Accélérance
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LES FACTEURS D’INFLUENCE
Ces facteurs d’influence sont spécifiques à chaque machine, à chaque structure d’accueil, à chaque
procédé et de fait, ils annulent toute pertinence à l’utilisation de critères « standards » même définis
par types de machines et classes de structure d’accueil.
De plus, leurs effets sont loin d’être des constantes : des liaisons peuvent se desserrer, des structures
supports peuvent se fissurer, des défauts de régulation peuvent apparaître et modifier de ce fait
considérablement le comportement vibratoire de l’équipement. L’absence de référence lors de la mise
en service et la non-surveillance fréquente de ces facteurs d’influence rendent difficile la formulation
d’un diagnostic et ont pour effet souvent de suspecter voire d’incriminer l’équipement lui-même alors
que c’est l’évolution de son environnement qui est la cause des désordres apparus.
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LES FACTEURS D’INFLUENCE
Le transfert force /vibration
En associant un défaut à un indicateur ou à une image vibratoire, beaucoup d’opérateurs en viennent à
assimiler les vibrations aux forces ou aux défauts qui les engendrent. On parle par exemple de « balourd »
en évoquant le niveau radial élevé de la composante d’ordre 1 de la vitesse de rotation ou de
« désalignement » en évoquant la prépondérance de l’amplitude de la composante d’ordre 2.
Cette assimilation par abus de langage est en réalité très dangereuse. Elle tend à faire oublier l’un des
fondements mêmes de la physique des vibrations : une vibration n’est qu’une manifestation extérieure ou
image d’une force d’excitation donc éventuellement d’un défaut recherché. Or, cette « image » peut être
profondément affectée par de multiples influences qui « éloignent » parfois considérablement la forme du
signal vibratoire de celle des phénomènes recherchés qui l’induisent, à savoir les forces dynamiques dont
la machine est le siège.
Le transfert vibratoire de la structure n’a pas seulement pour effet d’altérer les images spectrales des forces
d’excitation en amplifiant ou en atténuant l’amplitude d’une ou l’autre de ces composantes, il peut aussi
rendre complètement illisible le caractère impulsionnel périodique d’une force d’excitation et les fonctions de
modulation des composantes vibratoires peuvent être totalement différentes de celles des forces qui les
induisent.
Le transfert vibratoire joue donc un rôle considérable tant au niveau des images des défauts qu’il peut
considérablement altérer qu’au niveau des critères d’évaluation puisque la relation entre les rapports entre
les amplitudes vibratoires et celles des forces d’excitation ne sont pas des constantes. Ces rapports
dépendent fortement du transfert vibratoire et notamment des écarts entre fréquences d’excitation et
fréquences propres des modes excités.
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LES CRITERES
Le principe de la surveillance ou du diagnostic repose
fondamentalement sur la comparaison de la valeur ou de la forme d’un
indicateur à un critère qui permet de savoir si cette dernière est
normale ou anormale. Ce principe introduit de ce fait une certaine part
de subjectivité.
Il laisse donc le champ libre à des interprétations d’autant plus
contradictoires que, compte tenu des spécificités de chaque machine,
de chaque structure d’accueil, de chaque procédé et de chaque défaut,
il est impossible de définir un nombre restreint de critères standards
simples et utilisables en toute circonstance.
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LES CRITERES
Cette approche est essentiellement basée sur la connaissance des forces dont la machine est le siège
et les manifestations dynamiques des défauts susceptibles de les affecter et sur le caractère "normal"
ou "anormal" des amplitudes des composantes vibratoires induites ou de leur simple présence.
Malheureusement, les critères de qualification des forces internes et externes et des défauts sont loin
d'être formalisés, exception faite du déséquilibre pour lequel les normes définissent des classes
d’équilibrage et pour chaque classe des balourds résiduels admissibles. Rien de semblable n’existe
pour l’alignement, les forces électromagnétiques induites par des défauts de centrage, les forces
d’engrènement, le montage des roulements…
Dans le cadre d’une surveillance, d’un bilan préventif ou d’un diagnostic ponctuel, l’approche est
simple si on dispose de références correctement établies lors de la recette de mise en service. En
effet, il suffit simplement d’interpréter les évolutions en s’assurant que le transfert vibratoire et les
conditions de fonctionnement sont inchangés ou en pondérant les évolutions des indicateurs en
fonction des modifications constatées.
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QUELQUES CAS CONCRETS
18RL1904
18RL1903
FORMER
18RL1901 18RL1902
Table de fabrication
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Le former est constitué de 4 rouleaux identiques. Il s’agit des 4 paliers CC. La vitesse de rotation d’un
rouleau est de 356 tr/mn. Le former est entraîné par une transmission par moto réducteur via un
cardan au niveau du rouleau 1901. Cinq indicateurs ont été sélectionnés :
- la valeur efficace de la vitesse mesurée dans la bande [3 – 1 000 Hz]
- la valeur efficace de l’accélération mesurée dans la bande [0 – 200 Hz]
- la valeur efficace de l’accélération mesurée dans la bande [200 – 2 000 Hz]
- la valeur efficace de l’accélération mesurée dans la bande [2000 – 20 000 Hz]
- la présence dans le cepstre issu d’un spectre [0 – 1000 Hz] de composantes dont les quéfrences
correspondent aux fréquences de défaut des roulements 23228 équipant les paliers de la sécherie.
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Cet exemple illustre l’intérêt de l’approche par indicateur typologique et le manque de performance des
indicateurs scalaires énergétiques « larges bandes » même ici dans leur fonction de crible.
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Bague extérieure
29
QUELQUES CAS CONCRETS
Indicateur énergétique large bande et analyse du courant d’alimentation
CT
4
3
30
Plateau côté presse
Après remplacement du cardan, les indicateurs énergétiques large bande sont corrects et valident le
remplacement du cardan. Pourtant, …
31
Cardan Cardan
Etat Initial
remplacé aligné
Taux de modulation
de l’intensité du
courant
6,1 2,3 0,2
d’alimentation dû au
défaut de cardan
(%)
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QUELQUES CAS CONCRETS
Défaut rotorique d’un moteur de ventilateur
33
QUELQUES CAS CONCRETS
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Les indicateurs énergétiques usuels ne permettent pas de mettre en évidence l’important défaut
rotorique à l’origine de la modulation en fréquence de la fréquence de rotation (24,86 Hz) par
la fréquence de passage de pôles (0,46 Hz)…
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… et la modulation en amplitude du courant d’alimentation du moteur par le même phénomène :
Défaut rotorique
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SYNTHESE
Il est pure utopie de vouloir croire en l'existence d'un indicateur universel sensible à tous les défauts
susceptibles d'affecter le comportement vibratoire d'une machine, dont la sensibilité serait
indépendante de la nature du défaut et dont la valeur du seuil associé serait-elle aussi indépendante
de la nature du défaut, du type de machine et de ces conditions de fonctionnement.
Les premiers quantifient l’énergie vibratoire sans relation directe avec les forces dynamiques qui
l’induisent. Les seconds quantifient essentiellement les manifestations vibratoires de chaque force et
défaut dont la machine est le siège en tenant compte des spécificités dynamiques de chaque
machine, de son transfert vibratoire qui est lui est aussi spécifique et des interactions avec le procédé.
Les exemples donnés montrent clairement les limites en terme de performance et de fiabilité des
approches classiques et l’intérêt de l’approche par indicateurs typologiques ou comportementaux qui
se fonde sur des bases techniques et scientifiques beaucoup plus crédibles et fiables.
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SYNTHESE
Malheureusement, cette approche se heurte, d’une part aux habitudes et aux manques de
connaissances du plus grand nombre d’utilisateurs qui, de ce fait, jouent un rôle très passif qui ne
pousse nullement les constructeurs de matériel d’investigation à innover, mais aussi à un certain
nombre de chapelles constituées par des constructeurs en position de monopole qui continuent à
promouvoir des méthodologies techniquement dépassées, voire même simplistes et qui ne proposent
aujourd’hui aucun produit permettant de rendre beaucoup plus conviviales et simples l’élaboration et
la gestion des indicateurs typologiques.
Seule la rigueur technique et scientifique est susceptible d’asseoir une technique d’investigation
prometteuse et performante que les pratiques courantes actuelles basées sur une approche très
simpliste des problèmes tentent plutôt de décrédibiliser par ces résultats que de promouvoir jusqu’à
faire considérer aux décideurs que l’acte de mesure vibratoire est un acte aussi banal que la mesure
de la température ou d’un jeu de palier.
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BIBLIOGRAPHIE
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