Вы находитесь на странице: 1из 113

В. Г.

КАРТАШЕВ

Основы
теории
дискретных
сигналов
и цифровых
фильтров
Допущено
Министерством высшего и ср�днего
сnеци.!lльного 06рi13оввния СССР
8 кi1чес-r10 учебного пособня
дм1 студентов
р.!1диотехн11ческ1111; сnецивльностеИ
вузов

МОСКВА «ВЫСШАЯ WНОЛд» t981


ББК32.Н
К27
УДК 621.3911(075)

r;аф<-Щ),1Московскоrо
Реце В:1е 11т1-1;

i11Jt1;щ111.111нoro ИИL-ГИ1уr11

Карташев В. Г.
�;::.:::-1
l�MOTEMt.
-139.').f}.Fi,.
К 27
фильтров: Учеб. nособие для вузов. -М.: Высш. шко­
Ос1ювы теории дискретных сигналов и цифровых

ла, 1 982. - J 09 с., ил.


20 ••

"сиr�w;:::"к���=а%�ньн°; ��i;:,��JЫ e"Yf��=-=�;"'�,��·�·�


IOТ<'JI nрющоmы Jl"""Р"Т"3111ЩИ " KBBH'ml!"-HllЯ llCЛJ'f'flbllJНЫX а........,.., 3!!'1JТJl-
5'фуюПЯ itиre"<rrn•юr.1шe саоl!ства д,ос1фетных сиr1...,,оо, Ю11<1Гаются nµm­
Цl!rlЬ! Дt:llcm11И
.11иt1е/1111>1х цифро�ых ф1tпътров, кж
ОСJtоВные пораJ.1е-трь1,
форо.rы �"'"" н основы СНRТ"3а, р,,.,,.""Урf'"аются эфф1;к'rы кмнтошэння

Q 1\���:�хД"11 мудентоо tl/'Д11tfl"tX111"'«ию: ате•(>ШJlьЯ<�ll 11y-


1klll. Можсr Gun,. JIOJ!e3Щ) ннжс11ерам и l!D)"ll!W" р"6.л1111као�.

ББК 32.84
6Ф2

1(') Издате11ы·Т1Ю сВщ:urая 111KUJ1tl�, 1982


ПРЕДИСЛ ОВИЕ

В раз.ент1111 современной радиоЭJ1ектрон1нщ большую


роль иrрают проrресснвные методы обработю1 с11rналов,
среди которых на11большее значение имеет ц11фровая обра­
ботка сиrналоn. Появление и широкое расп рострапепие
цифровой обработки сигналов вызвало настоящую револю­
цию в рад�ютехннке и привело к необхоДIJмостн измепепия
характера подготовки специалистов по радиотехнике и
электронике. Нооые учебные планы вузов уч1пывают это
требование времени: в проrраммы курсов включены соот­
ветствующие разделы.
В пред11аrаемой книrе изложены основы теории дискрет­
ных сигналов 11 1tвфровых фильтров. Главная задача данного
учебного пособия - помочь тем, кто впервые сталки­
вается с днскретпой и цифровой обработкой с11гналов, разо­
браться D особенностях и закономерностях этой новой об­
ласти рздиотех 111н:и : , понять принципы раООты ц111рор вых
фильтров. Для бo.rice глубокого изу11ения цифровой обро­

ной литер<:�турой 12 - 71.


Сютю1 сиr11а .110в читатель может вослользо1н1·1ъся специаль­

Лри нзучешш материала, изложенного n ю111ге, полез­


но нсполыовать универсальную цифровую выч1JсJ111тель11ую
машину. С помощью ЭВМ обучающнйся может 11рантн­
ческп реал11зопать многие алгоритмы цнфрово1·1 фп.'!l>Тf)fl­
ции, глубже rюнять ее основные закономерносrи, nnупр.�ж­
няться в составлении алгоритмов и программ цифролnil
обработки с11гналов. В этом смысле заня 111я с помощыСJ

ный прак111к ум. Для проведения таких занятий удn6111 1


ЭВМ можно рассматривать как своеобраз1rый лабnратnr­

малые uыч11СJ111тсльные машины, например серии «МИР:t,


получившие в настоящее время широкое рас1�ростра11е1шf'.
Чтобы помо1.1ь в органнзац11и и проведенш1 так11х за11ят11ft,
в конце кн�1г11 нр11веде1ш 11рограммы реа.пиз�щ1ш неюдоr�..1х

В основу данноrо учебного пособия no.rioжe11 курс лек·


алгоритмов цнфровой фильтрации на языке маш11111>1 «МИР .

ций, неоднократно п рочитанный а�зтором студентам р::щнn­

nовышення ква.r�ификации преподавателей 11r11 M�l l, 11


техническоrо факультета МЭИ, слушате.nям факут.1 · с т 1

1·акже в Высшеi1 технической школе в г. НJ1 ьмс1 1 1у (Г Lf>),


Автор nмьзуется случаем выразить пр11знатель11ость
своим коллегам: С. И. Басюшову, А. М. Николаеву,

в руко1111сн 11 сделавшим ряд 1юлсз11ых замечаний.


Н. Н. Ива�ювой н С. В. Первачеву, 11роч11таuш11м юшгу

ному редак.,..о ру Ю. А . Евс�1кову и рецензентам: п роф.


Автор выражает также искреннюю благодарность 11ауч­

И. С. Гоноровскому и проф. ,".\. ti. Назарову, ценные за·


мечан11я коrорых содействовали знач1пелыюму улучше­
нию качестьа юшл1.

К-51, Нсгтшная ул., 29/14, изд-по «Высшая школа».


Отзывы о кн11 1·е 11рос11м на11рамять по адресу: Москва,

Автор
ВВЕДЕНИЕ

Цифровая обработка с11гналов, т. с. оОработка с11гналов

ст<1.11а известна около J 5 лет назад. Электронные вычис­


с nомощью средств эле1<тронной вычи с.rште.пьноi� 1'f'ХН11ки,

лительщ,1е ма�111 1ны тогда были дороги и несовершенны и


поэтому их 11рименяли лишь п сложных рад1юкомллексах,
например, np11 рнсчете координат и траектор11й объектов
в радионавr1.пщ1юнных системах н стаю1иях слежения за
космическнм11 объектамн, 11ри расчете коорд1шат цели в
р<щиоло1,;.щ\11ш1ных станц1шх. Это были первые области
нримененин цифровых устройств для обработю1 сигналов,
однако их еще нельзR было назвать цшрРовы�ш фильтра­
ми, да 11 само понятие щифровой фильтр:. тогда еще не су­
ществовало.
В послед�ющне годы благодаря широкому применению
тра11зисторов, а затем 11 развитию микроэ.пектронвюt э.11ект­
ронные выч1t<:л11те..1ы1ые ма111ины стаJ111 соверше1111ее, де­

исnмьзован�tя оычнслите:тьноii техниюr не ТОJIЫ\О в круп­


шевле, а r.11авнос, комnа1<тнее. Пuявн.r�ась возможность

ных рад1юкомnле1<е<1х, но и в сравнительно nраt.'ТОЙ аппа­


ратуре, 11аnр11мер с11ециа.r1ы1ых радиопр11емн11ках, системах
ф<:!зовоii <1втоподсrройю1 частоты, системах телеметрии 11
т. д. Были разработаны устройства для цифро�:юй обра­
ботк11 сигнnлов, заменяющие 11рактпчесю1 .r�юб1.о1е анало­
ruвьrс ycтpoiicтua: 1юлосовые радиО<jJИлhтры, CllL'ТeMЫ ав­
томатической 1юдстройк11 частоты н фазы. ам11литуд11ыf',
час1'fп11ые 11 фазовые детекторы, прсuбразов<1те.ш чаеrоты:
и др . Разработаны радиоприемниюr, в которых осущест­
в.11нется 1ю.1111ая цифроваR обработк<� си1-11ажш.
Обработку сигналов с nомощыо цифровой выч11с.rштель­
ной техннки те11ерь используют при автоматическом реrу­
.11ирооан11и нроцессов в промыш'lеннщ-п1, щ1 тр;.шслорте
и даже в бытовой эппаратуре.
Та1юе ш11ро1<ое рас11ростране11ие u11фровU1х NСтодов об­
р<1ОО1·кн с111-налов определяется большнмн возможностям•t
1�11фpuвoit тсхниюt. С 11омощью цифроnых устроftств можно

лon, l{ОТОрые трудно, � часто даже 11енозмож110 реал11зо­


rеа.11и:юмть очен1> с.ножные <J.11горнтмы обработки c11r11a­

щ�ть, 1!CllU.'IL>З}'fl оfJыцную ШIЕIJЮГОП)"Ю TCXlllll<}'. Алгnритм


обработкн с11гналов можно изменять Е заш1с11мост11 от ха­

само11астршrш.11ощ} юся (ад.щтнвную) снстему. Ц11фровые


рактера nходного сигнала . СледОDателыю, легко 11остроить

ф�t.'Iьтры мог} т аналю11роnать nараме:"ры св гнала и nри­


юrмать те 1Jл11 ш1ые решен и я , шшр11мер nырабатывать
у1�рамяющ11е кома11ды.
И1iымн словами, с помощью цнфровых методоn можно
реализовать любой а.т�rоритм обра6о7Юi снпrала, коrоршi
может быть описан С()DОкупноL-тью ар1 фмстнческих 11 ло­
пtческих оnерац11{1.
В последн11е годы в связи с появ.1Jещ1ем м11нронроцсс­
соро1.1 цифровая обра(ютка сигналов n•муч11ла еще более
широное расnространепие. Если неско.11ь ко лет назад со­
здание с11стемы цнфровой обра&>ткп сигналов было под
силу лишь большому кол.11ективу разработч11ков, то теперь
r1ри налич1111 м1шропроцессоров и устройств со1�ряженш1
с 1111ми 11одо611ую систему может собрать ква.rн1фиц11рован­
ныi1 инженер за сравнительно короткое время. Все эти об­
С70Ятельства rюказывают, что в дальнейшем значение
цифровой обработки сигналов будет возрастать.
Гnава 1
ОБЩ Е Е ПОНЯТИЕ О Ц ИФРОВОЙ ОБРАБОТКЕ
СИГНАЛОВ

§ 1 .1. Дискретные м цифровые €:нrналы


Любая система цнфровой обрабатк11 снrналов незавн­
снмо от ее сложНОС111 содерж11т цифровое вычнслнте.'IЫЮе
устрОЙ{,'ТВО - у1111версалы1ую цифровую ВЫЧНСЛИтеJ!Ьll}'Ю
машнну, м11кропроцессор ш1н с11ец11аль1ю разраООтанное
для решеш1я конкретной задачи nыч11с.•ште.r1ьнuе устроИ­
стно. Снгнал, 1юступающнИ на вход вычис.r11пслы1ого
устройства, должепбыть преобразuшш к в11ду, лрнгодному
для о6работк11 на ЭЦВМ. 011 до.r1же11 иметь в11д последо­
вателыюстн ЧИ{,-М, представленных в коде маштrы.
В ••екоторых случаях задача лрсдстамен11я nходного
сигнала с ц11фроnоi1 форме ре11rается сравиитеяьно просто.
Напр11мер, ecn11 нужно передать словесный тскег, то каж­
дому симrюлу (букое) этого текста нужно nостаснть о соо·r­
нетствне некоторое ч11с.rю п, таким образом, nре,цстатпь
передаваемый с11rнал n виде •111c.noвoi1 nос.nедоватслыю­
стн. Jlerкucть решении задачи в этом случае об'ьясняетсн
те!\·!, что с.11овесныii текст по своей nр11роде д11скрстен.
Однако ООлы11ш1ство сигналов, с которыми 1rриход1tт­

Это связано с тем, что сигнал является отображением не­


ся иметь .л.е.110 в радиотехнике, являются неnрерыnпымн*.

которого ф11:шческого нроцесса, а почти все физические


процессы 11елрерывны по своей nрироде.
Рассмотр11м процесс дискретизацш� непрерывного шгна­
ла на конкретном 11р11мере. Допустим, на борту некоторого
космического а1111арата прт1зводится 11змсреш1е темнера­
туры 1юздуха; резуJinтаты измерения должны передавать­
ся на Землю в центр обработкн да11ных. Температура воз-

• Термнн с11спреры1тыn cиr1ц1JJ» нс впмнс корректен, так

цlfeii еремеин (иа11р11мер, прямоугольный имnупы:). Чrобы н:�бс·


к ак могут существовать сигналы, 01111сываемые разрывно/1 фу11к·

жать нсдораэумсюt11, н1юrда для обозначеIJНЯ TlilKl!J( c1trнanOR упот­

3NF!3IOT 'f3Кже 3113ЛfiГОВЫМ11. так как 01111 J\ВЛЯЮТСJJ 3HP.JIOl'<!Mll 11е·


ре6ляrот терм1111 •KOllTН!lyaльrrыli•. КОF-пmrуальные с11rна.111� на•

которых физ11ческ11х п1юцессоп.


�I• ьн11=$•
духа измеряется непре­

l"Cj 1 fi
рывно; показания дат­
чнка тем11ературы так­
же являются непрерыв­
�F, /(1) (рис. 1. 1 , а). Но
ной функцuей времени
, , 'i"'
aJ
, , температура
медденно, изменяется
передавать еедостаточпо
�; !r ! 1 \ 1111
зш1чения
один раз в минуту.
Кроме roro, нет необ­
ходимости измерять се
, , 4 , 'i·"'
с0,1точностью выше чем
т,•с OJ
, 7
градуса. Таким об­
1!
р<iЗОМ, вместо непрсрьш­
4

1�:-
ной функции f(t) можно
18,2-1-_j_"--"--'''-'+-++-1-Ц
спередавать
интервалом.1юс.r�едова­
в 1 мин
щ''tt:±E±t:IJ:Jtl3EE:EJL б TBt,�11 значений (рис. l . l, )
те.льность числоных
;о ,

Ji)S а в промежутках между


этими значениями :мож­
но передавать сведен11 я
180
о давлении, влажности
воздуха и другую науч­
аt,жи
ную инсjюрмацшо.
7)
1 4 б 7 Рассмотренный nrи­
мер наказывает, что
Рис. l.l. Виды сигналов: 11роцеrс дискретизации
- д11ск���ы: _с;���йв �����l·кмеба- ��;��:::щ�JХ::а:;��
а-нспрерЫВНЫЙ (КОНПIНУ"-J!ЫIЫЙ) НеnрерЫВНЬ!Х СИГНаJ1QВ
СИГ!Шl!;
б

ТОJiыY/ЮflHIO
менu и дискретuзац11и
по (квантования). Сиrпал , днскретизированный

пе пригоден д.'IЯ обработки в сцифровом


ш времени,
1ю называют д и к р е т н м; оп еще
ы

Дискретный сигнал представляет у1..,1ройстне.


собой
посп,, эле:иенты которой f(kT) в точности1юследовате.. 1ь­
ветствующим значениям исходного непрерывного сигнала равны соот­
f(t) (рис. 1 . 1 , 6). Примером дискретного сигнала может
быть последовательность импульсов с изменяющейбl ам­
fiапие (рпс. 1 . 1 , а).
плитудой - амплитудно-импульсно-модулированное кuле­
А11ал11тпчески такой лпскретпий
пш1сываетсн выражением
•p(l)� ,�! (kT)F(t-k7) , (l . IJ

гпе f(t)- нсходный непрерывный спгнал; P(t) - ед1111ич-


1й ш.щульс АИЛ\-колсбания.

няя его шющадь неизменной, то в npeдe.fte функция F(t)


Если уме11ьшать длительность 11мnулJ>са F(t), сохра­

стремнтся к fi-ф)•1J1щ1ш. Тогда щ,�р.�жснне л.ля ,t�н\кретнurо

'�f
Cltl'llflЛЗ МОЖНО t1pt•]t!,:T,ll\l1Тl1 11 llll)(C

ф(I)- (kT)8 (1-k7). ( 1 . 2)

Для прео6разоn:н1ш1 аналогового сигнала в цифрсшой

\ИЯ riu уровню (квантование). Необходнмость квапто-


юсле дискрет11з:щ1111 по времепп должна СJJедовать дискре­

1я вызвана тем, что любое выч11сJ111тельное устройство


�жет 011ерирош1ть только числами, имеющ11м11 конечное
• -1с.rю разрядов. Таю�м образом, квантощш11е представля­
еr собой округление нередаваемых з11а•1еннi1 с заданной
трчностью. Так в рассмотренном примере производ.11тся

�х
ф1с. 1 . 1 , г). В других случаях чнс.rю разрядоо нерел.авае-
�руглс1ше з11ачсн11й тем11сратуры до 1'рех 311ачащнх цифр

з11аче1чtй сигнала может быть 11н1>1м. Сигнал, диск.ре·


п цзированный и по времени, и по уровню, называется ц и ф­
о n ы м.
ПрашJJ1ьныi1 ныбор 1111тервалов днскрет11з:щ1111 по вре­
м�ни 11 по уровню очень важен 11р11 разработ1<е цпфроnых
1·•rсте'<1 обработю1 сигтr::�лов. Че:\1 меньше 11нТL·рва.�1 д11скре-
1;1з;щин, тс�1 'f("JJll::'e д11скрсп1зировтнrыi1 c11r11a,'I сооп1ет·
1тr.ует 11сход1юму непрсрьшпому. Однвко пр11 уменьшепшt

( т:·qNов, 11 Д.'JЯ сохранения общего вре:-.1с1111 06ра6отю1 сиг-


11л!·:�рваJ1а д11с11:рет11зац1111 по врсмсш11 возрастает ч11сло

(J)ТКИ, что не всегда возможно. Прн у�1еньше111111 1штерва­


1:ала неизме1111ым nр11ходится увел11ч1шать скорость обра­

··Ф кщщтоы111ия требуется ООл�..шс ргзрядов для оm1и1ния


С'(!'Гщ1ла, вследствие чего ц11фровоt\ ф�1льтр (.'Тановнтси
б:улсе сложным 11 громо-здю1м.

§ 1.2. Д искретные и цифровые фильтры


Р:�ссмотрнм, 11з каких э.11смf'нтов должно соетщ1тt..
,·ТJ.юйство цифровой обработю1 с.иг11алоn. Pa:1yмff'ro1.
) ниверсалhl1ую стр)'Ктурпую схеыу 11зобр<1з11л.
по, так как существует очень много разноо6разных цифро­
вых систем различного назначения. Однако все 01111 содер­
жат некото_Jи:е сне1lифичеt:кие общ11с эJiемснты.
Сисrема цифровой обработки сигнала должна содер­
жать устройство дпя nреобразованпя аналогового снrна­
.'!а в [lИфровой. Обычно такое устройство состоит нз двух
частей: дишретизатора непрерывного сиrпа.'lа 110 време1111
11 ана.11оrо-цифрового нреобра:юnате,r�я (АЦП), превр<1щаю­
щего выборочные значения сигнала в числовую последо-
1ытслышсть, элементы: которой - это чпсла, пrелспшлРп­

J1учяющ11йся па гнэ1холе АЦП, уже готов для IllН\Jixmnй 00-


ные в коде внчислитслытой машпны. Цнфровоii сигнал, пn­

ра(юши.
Далее следует электронное вычпсюпе.r1ьпое устройство,
в котором нропсходит обработка цифрового спгна.т:ш пс
заданному алгоритму. Аflrоритмы обработки сигналов мс
гут быть очень разнообразными как по характеру, так 11
по степени с.пожност11. Цифровые устройства, nроизrюдя
щие линейную обработку сиен.ала, называют ц и ф р О·
в ы м и ф и .'l ъ т р а :м а.
1\\етоды анаJшза цифровых филыров во многом родс;­
веш1ы методам анализа обычных ана.'!оговых фильтро1
Каждый цифровой фи.тт ьтр эквивалентен не1шторому ана·
.поговому устройству, называемому ф и л ь т р о м-11 р <i­

����������
т о т и п о м. Многие характеристики цифроnых фнлuтr:юf
соопJетствующим характср11стикю1 фпльтро11

(',игнал 11а выходе цифрового фильтра нмеет 1шд rюсло·


д'шательности ч11сел', 11редставленных в коде машина
Дальнейтая обработка этого сигнала 11южет быть ра1л1111

nыходной сигнал нспосредстnепно в r{нфровuй фор:.1е (.Jf'з


пой п �авио1мост11 т назначения устройства. Например

преобразования можно использовать для унравлен11я не·

считыван11я ипфQрм;щии. •для преQбразования ц11фровтр


которыми процессами или можно вывести на дисплей длf

сигнала в аиалnговый (рис. 1 .2) используют восстанавли·


вшощее устройство, состоящее из 1�ифро-аналоговаго лрt
образователя (ЦАП) и выходного сглаживающего филы
ра. ЦАП r1реобразует цифроnой сигнал в импульсы напря·
жсния, которые 1юдаются на сглаживающий фильтр, и н,1
uыходе этого ф1тьтра нолучается непрерывный сиrнал.
Процесс преобразования сигнала в устройстве цифровоi1
обработки проиллюстрирован времеппЬ1м11 дивграмм:�м1•
на рис. 1 .2 .

Наряду с цифровыми фильтрами существуют аналого­
вые устроi�ства, которые могут произnод1пь обработку не­
коантованных д11скретных с11гналов по алгорнтмам, ана.rю­
г11чным алгор11тмам цифрооой ф11льтрац1111. Такие устрой­
ства назr.rnаЮТ' д 11 с х р е т п ы м и ф н л ь т р а м 11. На
вход дискретно1·0 фщ1ьтра можно 1юда-1-ь д11скреп1ый сиг­
нал, шшримср, о виде АИМ-колсriа1111я, 11 этот сигнал может
быть обраООтан в соответствт1 с заданным алгоритмом.

l" 1''
llinlLL
Рис. 1.2. Структурная cxeNa системы цифровоr1 обра6отки 11епре­
рt.11;111ых c11r11ano11 и nременю�е д1111rраммы;
Д- .1111скрстиаетор; АЦП - sнs.11oro-цифpenon nреобрвэов1тель; ЦФ - цнф-
1"'"°11 ф11.111.от11; ЦАIl - �u1фро-вн1111огов"81! 11рсобразо11mел� СФ - с1·лажнв•ю·
Щllll фl!Jll.o'!t)

Днскретные фи.11ьтры могут бытn реЗJJ11зованn1 в виде


11t:которой аналоговой схемы, состоящей 113 Jшю1й задерж­
ю1, сумматоров 11 перемножающих элементов т1t1l3 тех, ко­
торые применяют в аналоговых вь�ч11слителы1ых !\1аши-
11;1х. Лракп1ческое применение таю1х фильтров ограничено.
�r1ачи"Iе.11ь но больший интерес представляют разработан-

вой связью 1121.


11ые недавно дискретные фильтры на приборах с зарядо­

Подрсбное рассмотрение различных типов дискретных


фильтрОD �1с входит в задачу дашюй книги. Однако мате­
матичесю1!1 :шnарат теории дискретных фильтров очень
11олеэе11 при теоретическом анал11зе прохождения сигналов
через 1�11фрооые ф1tльтры, так как 11оз13оляет, nренс6регая
эффехтам11 квnнтоnанш1, сформулировать и оnределитu
все основные параметры цнфроDых фильтров.
§ 1.3. Преимущества и неnnстаткн цнф ровоА обраdоткн
сигналов

Интенсивное развитие цифровой техники не означает,


что до.r1жны быть полностью отброшены и з.абнты анало­
гnвые устройства для обработки сигналов. Каждому нз
т111юв фильтров, каждому методу обработки сигналов прп­
<·ущи свои ноеимущества и недостатки и в зависимости т
конкретных условий следует применять тот или иной ти11
фильтра.
Основным преимуществом цифровых фильтров перел
шrалоговыми является возможность реализации с.rrожных
а.1Jгоритмов обрабопт сигналов, которые неосуществим11

алгоритмов, изменяющихся 11р11 изменении лнраметров


с помощью аналоговой техники, например адаптивных

входного сигнала.
Точность обработки сигнала 1tифровыми филырамr1
определяется точностью выполняемых расчетов. Она мо­
жег быть несоизмеримо внше точности обработки сигна­
ла n аналоговых фильтрах.
Одним из источников погрешности аналоговых филт.т­
роn яв.1Jяется нестабильность их параметров, вызыпаемю1
колебаниями температуры, сгарением, дрейфом нуля, из­
менением питающих напряжений и т. д. В цифровых фит.т-
....
рах эти неприятные эф:ректы отсутствуют.
При разработке цифровых фильтров пе возникает за­
дача согласования нагрузок.
При обработке низкочастотных и инфранизкочастот­
ных сигналов элементы пассивных аналоговых ф11лыртз
(индуктивные катушки и конленсаторы) оказываются очень
громоздкими. В этом случае цпфровые фильтры бплсе
компактны.

сложность по сравнению с аналоговыми и OOлr>t' ш 1сок;щ


Недостатком цифровых фильтров является их Мт.111ая

стоимость. Ведь кроме пропессора ycтrюikтno �J1s1 ннфrо­


вой обработки сигналов содержит a11·1лnгo-1\1ttl)po111.1e 1t

сопряжения. Поэтому в тех случаях, коrд1 ",n1·nрнтм об·


цифро-аналоговые преобразователи 11 л.руг11t• ycтpniicтna

работки сигналов несложен и не требует('!! 111 rt•о1ФЙ точ­

дис11:рет11ые фи.пиры на приборах с 1npндonon �·иsпыо. Они


ности. це.�есообразнее применят�. a11.11.Jroг11111.r1· ф11.11r,тры или

Другим существенным llf"Д<Jt"TATKOM 1 \н ф1ювых фи.тт ьт­


прощен .'{ешевле, чем цифроnнr ф11m.1р1.1,

роn яв.1Jяется их не очень nи.сокн • ri1 ll"Lpoдl'ikтвиe. Чтобы


12
про11звести nб:эаООтку каждого значеш1я поступающего
с11r11ала. требуется nооделать значительное число арифме­
тических операц11i\. Вс11едствие этого на1�высuше частоты
спектра сигна.юв, обрабатываемых цифровыми фильтра­
ми, пока что не 11ревышают нескольких мегагерц. Для об­
работки более высокочастотных сигналов применяют ана­
логовые фильтры на пассивных элементах 11 фильтры на
новерхностных акустичесю1х волнах.
В юtфровых фп.111,т рах появлюотся спе1.1,11фические ло­
грешност11, вызванные дискретизацией, квантованнем сиг·
нала п окр)тлением значениi1 обрабатываемого сигнала
в про1�ессе вычислений. Чтобы сделать эти погрешности
достаточно малыми, требуется внимательное их нзуче11ие.

Глава 2
Д ИСКРЕТИЗАЦ И Я И ВОССТА НОВЛ Е Н И Е
НЕПРЕРЫВ НЫХ СИ ГНА Л О В

§ 2.1. Основы дискретизации непрерывных си rмаnов


Выбор частоты дискретизации. Как указывалось, про­
цедура превращения непрерывных, или континуальных,
сигналов в цифровые состоит из двух этапов: дискретиза­
ции и квантования. В результате первого этапа пепрерыв·
ный сигнал заменяется дискретными отсчетными значе-
1тям11, взятыми через определенные интервалы времен и .
Очень важе11 пр авильный выООр интервала дискретиза·
ции. Если отсчеты сигнала брать слишком редко, то быст·
рые нзменения, скачки д11скрет11зируемоrо сигнала могут
остаться незамеченными. Если отсчеты брать слишком час­
то, то это исключftт ошибки, но будет неэкономно, так как
пр11дется r1ередаватъ слишком много з•1а•1ений с11гиала.
Задача о выборе интервала дискретнзац�tн наиболее
просто решается для сигналов с ограннчеш1ым спектром
11 а ос1ювашш 11-wоре.мы Коrпельникооа, и.nн теоре,11ы, отс­
четов.
В соотвстствин с теоремой Котельншюва неnрерыв1шй
снrнал f(t), в сnектре которого не содерж11тся частот выше
f�, llOЛllOCТl>IO О ПНСЫВ аетс я ВЬlбЭрОЧНЬIМ11 ЗНаЧСllИЯМll
f(kТ), отсчитанными через rн1тервалы временп 1t Т =
= 1/(2f0) = nl(J)..,. Анал11тическн это выражается в вид е
ряда Котельни кова
13
,(l-kT) .
f (k'Г) ''"•
+�

m11(f-kT)
f (I)� � (2.1)

·-

Интервал времени Т = l/(2f11) между соседними отсче·


тамп называКУГ t11tтервалом Котельнuкооа 11.n11 интерва­
лом Найквиста.
В соответствии с теоремой Котслы1шюва вместо неnре­
рывноrо сигнала f(Q с ограниченным спектром мож•ю пере·
давать дискретную последовательность значений f(kТ),
причем интервал дискретизации Т должен быть 11е более
чем 1/(2{11). Если отсчеты взять слишком редко, ro это мо­
жет привести к грубым ош11бкам.
Практически все реальные сигналы имеют tюнечную
длительность, и поэтому спектр их безграничен (см., на­
пример, рис. 2.1). Для таю1х сигналов оказывается не­
возможным указать значение частоты 0011, выше которого
спектр тождественно равен нулю. Это означает, что прн
любом значении интервала дискретизации Т = n/(J}0 по­
следователыюсть дисRретных отсчетов описывает исход­
ный непрерывный сигнал с пеRотороА ош11бRой. Велнчипа

ствующей частотам выше {t)0. Более nодроб11n n111ибю1 диск­


этой ошибки определяется частью спектра сигнала. С()(Уfоет­

ретизации сигнала рассмотрены далее, nr11 а11али.1с 011111-


бок восстаномения непрерывного сигнала.
Рассмотрим в ка'lестве примера дискретизацию nрямоугоJ11,­
иого импульса с амплитудой Е и д11ите11ьностью Т" (рис. 2.1, и).
Спектральная плотность такого импульса 011исыnается nыраже·
1111ем
S\• Л
2
0>Т"

S(w)=EТ1,--·

2
График спектраль11ой плотности S(w) приведен на рис. 2.1, 6.
С ростом •1астоты вмнчина S(ш) убывает медленно и не обраща­
ЗЗW!И дискретный сигнал описывает исход11ый прямоугольный
ется строго в 11уль, так что nри любом значении частоты дискретн­
11мпульс с некотороil ошибкой. 11 эта ошибка убывает мецлешю
с росrом •1астоты дискретнза1tни.
Пусть, 11аr1ример, Ыв= 4:rt/T11. Тогда Т =11/Wn= Ти/4. При
этом имлу.тrьс опнсыв.вется пятью отсчетиыми з11а'lеиинми; край­
ние отсчетные з11а•1е1шя попадают 11а rра11ицы импул�.сов. Ес.1111
эти отсчет1111е зна•1с11ня пр11нять равными Е"и затt.м попытаться
посстановнть исходный сигнал с nомощ1>ю ряда Котельникова
(2.1), то пОJJ у чим rр�фнк, изображенный на рис. 2.1, в. Восстанов­
ле1111ы й сиr11ап имеет сглаженную форму и 11еско.r1ько бопьшую
14
дЛИТСJJЫ!ОСТЬ, чем исхо,_\ный прямоугольный импульс. Сглаженный
хара1;1тср восстановлешюrо сиrr1ала является следствием отбрасы­
вания JJысокочастотп1>1х частей спектра, а несоответствие длите.�ь­
ностей исходного и восспшовлсиного сигналов можно устрюн1ть

скретизации Т.
путем более '1щателт,н1Jrо под­
бора JJеличины интервала ди­

да т � J:1б . (•J�= г�� ���[� ис:; �

dJ
8 бс т

дяться точно посередине между а!


пульса t = Тс/2 будет пахо­
отсчетнымя моментами време­
ни t=2T я l= ЗТ. nрt1этом
сягнал, восстановленный с
помощью ряда Котельниюлш
(2.1), (р11с. 2. 1,г), будет
как 11 исходный прямоуголь­
иметь такую же длительность,
ный импульс.
Рассмотренный пример
пtJзволяет сделать следу­
ющий пывод. Импульсы с
резкими границами типа
прямоугольного имеют

1 1
медленно убывающий
�}

ыш
спектр, и поэтому их
дискретизация затрудни­
' '
тельна. Так, при описании
11рямоугОJiьного нмпу.тrьса
пятью выборочными знзче­
нпями сигнал, восстз­ Рис. 2.1.Дllскрстизация 11рямо-
щшленный по этим значе­ угольного импульса:
.,,14;
а-нсхо,11 ный прямоуrопьныll импульс;
ниям с помощью ряда 6-"го спектр; е-,в.:пскрЕтизнцщ111р<r­
Котелышкоnа, сильно от- мо�·rо11ьиого шшуnьса •ФИ Т-Т
�-то же, при T-Tиff>
исходного

Совсем JJНые результаты получаются при дискретнзацин сиг­


'rнзацию импульса гауссовой (колокольной) формы (рис. 2.2, ц)
налов сглаженной формы. В качестве примера рассмотрим дискре·

/(t)=Ee--t'/�·.
Спектралышя плотность такого импульса также описывается
гауссовой кривой

Графин спсктрмыюИ: плотности Sf(ro) приведен на рис. 2.2, 6.


Функцття SJ(ro) ш1еет быстро убывающий характер, так что уже
15
при т>4/'t можно счпта"ь, что Sj(fй)""' О. Поэтому выбJ.Iраем
= 4/'т:, тогда Т =" /{•J13 � nт/4. llсхо]\ный колокольный
01111сать пят�..ю выборочпыми значс11ияш1 (р11с.
'
f(O)=f.; f(±T)=--'Ee-("'f4> =0,539E п
f (± 27) =Ее- (•о/.2)'= О,0845Е.
fft)
Как показывают расчеты,
сигнал, восстановлеJ.Iный по
этим выборочJ.Iым значениям
па (2.7), отличается от ис­
с помощью ряда Котелью1ко­

а)
ход�юго !!а веш1чину, не пре­
вышающую 0,3%, так, что JНI

:Jr���---!.��o\"-7,�
frиc������ o��r����;o и�:��=���
нераэличим1о1.
Отметим, что для получе­
ния такой высокой rочности
пспребовалось лишь 5 отсчет­
о)
пых звачсний сш·нала, в то
uрсмя как оша:ание прямu­
угольного импульса 1�ятью
отсчеп1ыми значениями обес­
пе11ивает очень низкую точ­
ность.
Спектры дискретизиро-
Рнс. ванн ых сигналов. Важн ой
характеристикой дискрс­
тизированного колебания
явл яется его спектр.
Н.аиболсе просто 01rределяетс я спектр дискретизировтr­
ного 1юлебани я '!jJ(t), зшmсащюго в виде модулированн оИ

+оо +"°
последов::�телыюсти 6-функциii:

')• (1) � '� f (llT)' (l - kT)� f (1) �


8 (1 - kТ). (2.2)

Если пзвестеп спектр исходного непрерывного колеба­


ни я f(f), то спектр дискретизирuванного сигнала 1)1(1) опре­

+оо
деляется выражением

s,(ш)� + � s+-п ';)· (2.3)

где S1(ru) - спектр исходног о непрер ывного сигнала f (t).


-
В шюд пыражешш (2.3) приведен в приложении l.
16
пала представляет собой nер110д11ческое 1ювторение сnект·
Из (2.3) следует, что сnеюр дискрет11з11рован11оrо сиг·

f(t) f(f).
S1(Ц!) оrраю1че11 ло шнрtшс
рuв 11сход1101·0 11е11рерuщюrо с11rнала Есл11 снектр не·

(рнс. 2.3, а) 11 1штер1:1а.11 д11скрет11зац1111 Т удовлетворяет


nрерывноrо '-"ltrнaлa

условию Т .!(,, п /ttJв , то 11ер1юд ловтореш1я сnсктра д11скре­

(соответствующ11е S1(Ц! - n(2л/7) 11 S1[1tJ -


тиз11рованноrо с11rнала 2п1Т> 2(\)t" так что соседние час­

-(п / 1)(2n/Т)J) t1e перекрываются (рнс. 2.3. li).


т11 спектра

а)
'"&
ы[\j\ '•7f\ [\J\
_!!1[ _111 о 11! i!!
т r т т
Ц)

Рис. 2.3. С11Сl\ТРЫ дискр стиэнр сщ.11t1111�х r CitГHl)Jlr)IJ:


а-с11еО1тр 11схо.1.ш1rо к�nrepr.iвнoro cиr1111J1a: 6-с11скт11 "о.
Ay1111poea1111on nос11едоваrеп�.ност11 6фу11к11111\

Опреде;тм теnерь сnе1>тр лискретизироваиноrо сиrна­


.1111
в виде модулированной последовательност11 11м11ульсов

+�
(ЛНfli-колеба�-шя) (рис. 2.4, а)

�(1) � �f(kТ)F(l-kT), (2.4)

F([) - ед11иичиый
·��

(рис. 2.4, 6).


rд� импульс AllM-кOJ1eGaн11я

Покажем, что ц1{t) - это свертка сигналов -ф(t) и F(t).

ф(t) н F( :
+..,
t)
Для этоrо 11ро11зведем операц�1ю свертывания шrналов

+<» +оо
.I �:(x)F(l-x)dx� lF(t-x)f(x) �t(x-//T)dx=
+�
� �F(l-kT)f(kТ)�q>(I).
·�

17
На основающ те::�ремы о спектре свертки двух сигналов
сnектра.пьнаs� 11J1отностh АИМ-колебання рав11а 11рщ1зве­
дению спектра.rtьнuх 11лотностей с11r11алов 'Ф(f) и F(t):
s, (щ) � S , (w) S, (щ). (2.5)

Есл11 F(t) - имnульс прямоугольной формы ед11н11чной


площади дл11телы1остью т, то его слектралы1ая ллотнос1ъ
оnи<'ывается выраженвем

�'t
SF (1.11) = --, - .
sin
• 12.G)

Подстамяя (2.6) и (2.3) в (2.5), rюлучим выражение для


спектралыюй мот1юсти дисRретиэированноrо колеба1111я
в виде модулированной по амплитуде поСJtедоватепьнос·ти
r1рямоуrолъных импульсов

+""
--- � s1 (ш-п-"'-) · (2.7)
sin-
S,(<o>)�� ·
Т Т
2

2
W't �
n=-co
Графю; сnектр<1льноii nлопюсти колебан11я 1p(t) п�тве·
ден на рис. 2.5, а. Оп1бающей спектра нвляется слектрал1,-
11ая плот1юс1ъ 11мпу:1ьса
F(i). Если длительность

�шl ппПп_
импульса F(/) мала по
сравнению с интервалом
дискретн�ац1ш Т, то ero

"iillllil
l llnJL
спектр (2.6) оказываетrя

о t
широ:ким, и можно считать.
что в rюлосе частот
-n!T<m< n/T Sp(m)�J.

L
tJ
часть спектра Sy ((J)) повто·
В этом случае центральная

б1 ряет по форме спектр 11с­


ходноrо непрерывного ко­

о --, лебания f(f).


Восстановление непре­
Р11с. 2.4. АИ,О.1-ко.пе(iа1111е (а) и рывного снгнма. Погреш­

""" 11"
ед1шн•11tыi1 11мпул1.с ЛllМ-колеба- t�остн дискретизации и вос­
становления сигнала. Еrлн
18
период дискретизации достаточно мал, так что выnолняет­
ся условие Т < n/mв, то соседние составляющие спектра
дискретизироваиного колебания н е 11ерекрываются, как
показано на рис. 2.5, а. В этом случае легко у к азать
с п о с о б в о с с т а н о в л е н и я непрерывного коле­
бания из дискретного, который состоит в том, что дш:­
крепmый сuгнал следует пропустшпь через идеальный

Рис. 2.5. Спектр дискретного ко.пебания в виде


пос.педова'lельности моду.пированных импу.пьсов
частот (б) и спектр восстанов.пеиного снгна.па (в)
(а), •шстотная характеристика фи.пьтра иижщ1х

фильтр нижних частот с rwлосой пропускания (- ro0, ы0)

сиги.ала S"' (ш) будет выде.'!ен.а средняя часть (рис. 2.5, в),
(рис. 2.5, 6). Пр и этом из спектр а дискретизиров.анного

которая с точностью до постоянного множителя совпад.ает


со спектром исходного н епрерывного колебания /(t).
Однако если исходное непрерывное колебание таково,
что его спе1<тр с ростом частоты пе обр ащается строго в
нуль, то при любом выборе интервала дискретиз.ацни со­
седние составляющие спектра дискретизированного коле­
бания будут частично перекрываться (рис. 2.6, а) . Если
сигна.r� с таким спектром пропуск.ать через идеальный
фильтр нижних ч астот, то на выходе фильтра nолучится
1<олебание, отличающееся о т исходного не11рерывноrо сиrна·
ла /(t). Это отличие состоит не только в том, что «отрезана»
часть спектра выше частоты ш0 = n/T, но также и в том,
19
что на спектр этого колебания накладываются схвосты»
от соседних сnеюральпых составляющих (р11с. 2.6, 6).
Наиболее npot:roй и очевидный спос-об уменьшения
ошибки днскретизщии - это повышение частоты дискре­
тиза1!ШI. Однако дпя получения достаточно малоi1 0111и61<и
частоту дискретизщ11и приходится брать очень высокой,
особенио есJш c11etcrp сигнала убысает мед;1енно, что в ряде
случаев быыет неrКелательно.

Рис. 2.б. Ошн6кн дискретизаu1ш сиrна.'!� с11 спеитром, убы·


вающим асимптопtчески:
а - �-nе><ч> .1111осрсn13ироо�111юrо с111·11;!.11а:
XOЖJICllllЯ чt:рс"" 11де811ЬНЫ1t фнль�и��НllХ -<шснrr;
с11е><ч1
6 f11r111U1a 1юспе "JIO
tJ - с11скrр снrыала

Для уменьшения погрешности дискрет�1зации можно


веред дискретизацией пронустить сигнал через фильтр
ниж1шх частот с часrотпой характерист11коИ, близкой к
11рлмоуrолыюй. Пр11 этом спектр сигнала t-тановНТ\:Я быст­
ро у6ыояющ11м, почти ограниченным. и да.111->ней111ая дискре­
тизация прrшсход11-r практически без ошибок. Ре.1у.11ьти­
рующая ош116ю:1 в этuм сду•1ае онрел.еляется •tскажсния­
мн шеюра п ри n рохожлении сигнма через фt1лыр нижн11х

ласт11 частот (-·t•)o, '''о) не накладыоаются «ХВОСТЫ» от со­


частот. Вслел.М'в11е того, что на спектр с11гнала в пб·

селних cocr<1WJ}IIOЩИX, эта ошибка получается 11р11блиэ1r­


телы10 в 2 раза меньше, чем при непосредственной дискре­
тизации CJJrнaлa_
20
Пропускание сигнала через фильтр нижних частот перед
дискретизацией являетr.я очень полезной мерой для сниже­
ния nоrрешносrи, сели дискретизация снrнала произво­
днтся при наличии широкополосного шума на входе. При
прохождешш через фильтр нижних частот дисперсия шу­
ма уменьшается и соответственно уменьшается ошибка
дискретизации.

Р и с . 2. 7. О111116ки восстанuнлени11 сигнала при неиде·


альной .11: арактерис111кс фи.�1ьтра нижних частот:
а - спектр дпСJ<ретизиршшиноrо снrна.пв; 6 - карактсрпстнка
ФIIЧ: в - спектр CJIГHllШ! Пll ВЬIJ<ОДС ФНЧ

Еще одним источником ошибки является неидеа.11ьная


ф11.rтьтрация в процессе восстановления непрерывного сиг­
нала из днскретноrо. Идеальная прямоуголы1ая фJрма час­
тuпюй характерисrики ф11льтра нижних частот nракти-
11ески не может быть реализована; для сглаживания сигна.rr а
обычно нр1�меняют фильтры, имеющие монотонно сr1а­
дающую характеристику (рис. 2.7, 6). ECJJИ на вход такого
ф1tльтр<1 полать лискретизированпый сигнал со спектром,
изображенным на рис. 2.7, а, то на выходе фильтра поми­
мо осно1шого сио�ала, которому соотв1.,<rствует централь­
ная часть спектра, 1юявятся до1ютштелыше составляю­
щие, вызванные неполным подавлением боковых час­
теf� спектра (рпс 2.7, в) . Вс.rrедстnие этого nосстанов­
левный сигнал будет отличаться по фJрме от исходного
непрерывного с11гна.r�.<1. Главный метод борьбы с этими
21
nоrрешностями состопr в увел11чени11 частоты ]\11снrеп1за­
ц1ш . Однако увели11е1-ше частоты дискретиэац11и 11ривод11т
к усложнению и удорожанию устройства обработни сигна­
лов. Поэтому в каждом конкретном случае прихою�тся ис­
кать компромиссное решение, исходя из характера сип1а­
ла, требуемой точ1юстн его соссrа1ювле1ши, характер11стик
r�рименяемого сrлаж11вающего фнльтра 11 друr11х факторов.
Все это 11риоодит к тоNу, 11то в реалы1ых устройствах часто­
та дискретнэац1111 выбираетси р авной не 2/", как следует
113 теоремы Котельникова, а в 2-5 раз выше.

Рис. 2.8. Сигнал с ио11еч1t0А длительностью и его с11ситр

Дискретизация сиrна.�юв в спектральной об.пасти. Для


сигналов с конечной длительностью (р11с. 2.8, а) можно
еформулнроnать теорему, аналогичную теореме Котель­
никова, но не для nременнЬlх выборок, а для сnе1пра;1ь­
ных. Такая возможность следует из симметрии преобра­

+оо +оо
зований Фурье

s S (ы) е1" dw .
S '
S (w) � f (/) e-/•I dl; f (1) � __!_
2.
� -оо

Чтобы запнсап" разложение спектра с ряд Котелыш­


кова, заменнм в формуле (2.1) t на (1), а w на l, вместо ш11-
р1111 ы спектра 2(1)u подставим дл11те;1ыюсть сиrнала Те,
а вместо Т = n/(1)8 подсташ1м 2n/Tr: = U. В результате
получим

+оо si11 �c (w - nQ)


S (w) � -� S(1il)l Т; (ro - nO) (2.8)
··--

22
Таl{ИМ образом, спеl{тр сиrпащз с конечной длитель·

шпервалом !l == 2л/Т с (рис. 2. 8, 6).


1rосrью по.т11ю стью 011ределяется выборкам11, пзятымн с

Число С'lеnеней свободы сигнала. Строго говоря, все


реальные еttrналы имеют конечную длительность, и слело­
щпельно, 6еско11ечно протяженный спектр. Од11ако нач1-1-
ная с некоторых значений частоты. спектр становится на­

fftJ

t·только r.1 м , что н м можно пренебречь. Так�1м образом,
t·111·нал может б1,�ть при-
бш11;,с11110 01111сш1 копеч-

·щачеппИ. Ч11сло выбороч- fl)


пим ЧllСЛОМ щ_.�борочнr,�х

11ых значсшtit, которыми -�,



, -'--'-'
!" . ..-'.+
7+
0+ "i.7L.LU"\-
. r,-•
нолностью u��исывается 2
сигнал, называют ч и с­
л о м с т е 11 е н е й с в о­
б о д ы с в r 11 а л а .
НаИдем ч11сло степеней
свободы снrнала нри дис­
кретизацrш по времени.
Пусть дm1те.�ьность сиrна­ Рис. 2.9. К оnредс11сш1ю чис.�а
.rта равна Т (;• ;i 11а1-1в1,�сшая сте111:нсl1 свобод.1>1{С"щ·1щn<1:
•1астота спектра f8• Torдf! 11 - пр11 n"cкpnnsat\lllf 110 11pe111�"lf6tl
в
сигнал может быть описан (>(i1111с1·и: ClttK'l'\)<IЛЫ1nf1
(S - nv11 д"О(ре-т11��ц1111
oOJ!atТ'!I
Dыборками, ВЗЯ1Ъ!М11 с llH·
тервалом 1/(2/11) (рнс. 2.9, а) .
Общее чис.10 nыбuрок N будет равно Т,/Т = 2ТJ".
При д11скреп1зации си гнала в спектральной области
(рн('. 2.9, 6) общее чнсло спектральных линий 2ы,/2 =
2Tcf", т. f'. спвшщ.ает с числом выборочных значений
111ш nремеr!Н6й д1-1скретизации сигнала и равно числу сте­
неней свободы сJ1гнала N .

области c0t-ro11т в том, что S(ro) - вел11ч1ша комнлсксная,


Некоmрая специфика .п:искретизацш1 в слектралыюй

т . е. ф;lкт11ческое ко.�шчество числовых значений оказыва·

ется вдвое 60JIЫJJe . Однако 5(- w) = s •((!)) , т. е. дейст­


внтельная. часть спектральной плотностн Re.S (cu) - чет·
н11я функция часrо·rы. а мнш·м1я часть 1111 .S(ю) - нечет·
ная функция. Rс.11едствис этого число незаm1симих отсчет­

рапным N - 2Тсfв·
�tых :111::1чениii <"ПСктра сокращается двое и оказывается
§ 2.2. Квантование снrнаnов

квантование - Э7О дискретизация сигналов п о уровню.


Характеристики квантования Как говоршюсь в 1·л . 1 ,

Необходимость такой дискретизации вызвана тем, что д.т1я


осущесгв.тн�.ния обра5отки сигнала цифровым фильтром
каждое его значение до.чжнu быть описано числом, коли­
чество разрядов которого конечпо. Иными словами, кван­
тованпе равноценно округлению значений снгнала с точ­
нnстью дn единицы 1юследнеrn разряда.

Рис. 2. 1 1 . Квантоl!ание с ,11оrа­


рифмическоii :характсристнкоjj

Квантование сиrпа.чов можно 011исать графически с

no оси абсцисс отложены значения неrrрерывного сигнала,


помощью характерuстпики квантппванuя (рис. 2 . 1 0) , где

а по оси ординат - значения квантованного сигнала.


I3е.�ичипу шага кванmОfJанuя Л выб11рают, исходя из необ·
ходимой точности передачи сигнала. Кваптовапне с посто­
янным шагом Л назывшсrг р а в н о м е р н ы м. Равпо:мер·
ное квантnвапие сигналов являетсн наиболее нросгым
и распространенным.
Однако равномерное квантование в отдельных случаях
оказывается неудобным. Например, если 11ер едаваемый
сигнал может принuматъ очень большие и очень малень­
юте значения, то при постоянной величине интервала кван­
тования относительная точность передачи малых значе­
ппй сигнала оказывается зпачите.пьно хуже, чем больших
значений. В этих с.111учаях ппоrда применяют нелинейное,
24
11апр11мер логарифмш1еоwе квантоооние (рис. 2. l l ) , ко1·да
111аг квантован�tя 11рщюрц1ю11ален логарифму вход1ю1·0
напряжения . При квантовании малых значений сигнма
шаг квантования оказывается малым, а точность нереда­
чи сигнала - достаточно высокой. При больших значениях
входного сигнала интервал ква�1тования увеличивается.
Таким образом, использование логар11фмического кванто­
вания позволяет получить высокую точность передачи сигна­
ла nрн не слишком большом числе квантованных уровней
сигнала.
А1шлоrо-цифровое преобразование. Процесс квантова-
1111я сигналов обычно производится одновременно с его
кодированием, когда на выходе получается спrттал, пред­
ставленный в некотором цифровом коде. Сигнал в таком
внде может быть непосредственно uведен в цифровую вы­
числительную маш1п1у. Конкретный вид представления
сигнала должен соответствовать системе нредставления
чисел в 11сtюль.1уемой ЭЦВМ.
Аналого-ц11фровой преобразователь (АЦП) пр11 1юда­
че управля1ощего сигнала формирует значения входного
сигнала, представленные n цrtфроnом коде. Темп 1юдачи
у1�равдшощих сигналов, т. е. темп взятия nыборок, опре­
деляется шириной спектра сиr·1rала и назначением того
усгройства, где испОЛh.'lуется АЦП.
АЦП используют нс только для ц11фровой обработки
сигналов, они являются основным уз.1Jом любого цифро­
вого измерите.'!Lного ттриООра. Однако требования, кото­
рые ттредъявляют к АЦП в цнфроuых измерите.'Iышх при­
борах 11 n спстемах цифровой обработки сщ·налов, могут
б1,�ть раз;н1чным1t. Цифровые измер1пелъные приборы 11ред-
11аз11ачены в основном для измерения постоянных плн мед­
ленно изменяющихся величин. Поэтому к быстродейlt­
вито АЦП, иснользуемых н таюtх приборах, не нрел;ъяn.ТJя­
етсн серьезных требований.

достаточно быстро 11змснятощихся во времени. 13 таких


Друтое де..�о - системы цифровой обработки сигналов,

системах устроi1ство дискретизации 11 ква11товаю1я долж1ю


выдавать значения сигнала с достаточно малым интервалом

лцп.
дисJ\рстизации Т, что требует высокого быстродействия

АЦП может осуществлять одновременно и дискретиза­


цию во времени, п квантованпе сиг11алов. Однако в этом

IШКl!}'ТЬ спецпфическне погрешности, называемые а п е р-


случае п rm недостаточно м бнМ'родеЙ С'J'ВШ! АЦП могут воз­

25
т у р н ы м 11 . Природа этнх 1ю1·решноеrсй L-ОL'То1п в епе­

Преобразование аналогового с111·нала n 1н1фrо11ой нс


дующсм.

лроисходнт мгновенно. Процесс преобразования д..�нтся


некоторое время Л/8 , котоrое называ�от а n е р т у р н ы м

во време11и, то за время лt... его nел11чш1а усневает несколь­


в р е м е н е м . ECJ111 преобразуемый с11rнал юменнется

ко 11змениться (рис. 2. 12). В результате снгнал ш1 uыходе

ЧСl'IИЮ входного сигнала llr n от­


АЦП не соответствует точно зна­

счет11ый момент времени /1. Воз­

'" 1
никает апертурная погрешность,

- -1
которая может досп1гать вел111ш­
1 1
-- ны Ли = (duldi)t=I, лt". Величину
lilt111 аnертурной погрешност11 мnжно
определить, если задатьо1 шир11-
11nй с11ектра сш·нала 11 временем
Рнс. 2. 1 2. }\ 011редсле·
nреобразовання (бысrродсiiстuнсм)
1111ю анертурноi1 по1·реш · АЦП. Рассмотрю.1 11ростейwий вари­
JIOCТ!t
ант, когда входной сигнал явлл-
ется гармон�1чесю1м с частотой l.ilo
11 амптtтудой U0• Максимальное значение лро11звод1юii
гармонического сигнала наблюдается в момент пересече­
ния оси абсцисс и рашю duidl,nax =--= (J)0U0• Апертурная
rюrреншость, соотnетствующая этому момсr1ту времени,
оказывается равной Лиmах = (J) 0U0Лta. Если требуется,
чтобы Ли не лревышало ею1н1щы последнего разряда
(в двоичной с11стемс счисления), то для п-разрядного
АЦП должно выполняться услоnне для �1акснмальной
чаСТОТ[,1 (шир11н1.1 спектра) преобразуемого снг11ала

� , Лl9 *.
w0 < 2" 18
откуда
<
Сравю1м апертурное врещ� с всю1ч1шой 11ер11ода днс­
креп1зац1111 снгнала. ECJ111 11а11щ,1сшая частота с11ектра

кова интервал днснрстизацнн должен быть нс более чем


сигнала равна ro0, то в соответеrв1111 с теоремой Котельш1·

п/1.i10 , а 11ракт11чес1<и его выбирают в 2-5 раз меньше, т . е.


т � (0,2 _,_ 0,5) --"-- .
..

работки с1т1ала в АЦП, должно быть 11р11блнз1пелыю в


Т аюш образом , алертурное время Л f6, т . е. врем я об­

26
rю, так как AILП должен рз.ботать .'lишь малую часть пери­
2" раз меньше интервала дискретизации . Это очень невыгод­

ода дискретнзац1ш, и 11оэтому бысгродействие такой схемы


дш:кретизации и кодирования оказывается невысоким.
Скорость дискретизации и квантования сигналов мож­
но rювысить н а несколько порядков (в 2" раз), если перед
кuантощшием преобразовать сигнал так, чтобы оп нринял
ступенчатую форму (рис. 2 . 1 3). Это осуществляется с по­
мощью специального устройства выборки и запоминания,
которое фиксирует значен и я

"�­
сигнала в отсчетные моменты
nремени t1, t2, • • • и до следую­
щего отсчетного момента под­
держивает это значение посrо­

,ц+цll,
шшым. Теперь АЦП может
обрабатывать сигнал в течение
nсего пернода дискретизации Т,
uследствие чего быстродействие

)(ОДе устройства выборки


устройства в целом значительно Рис. 2. 13. Сигнал на 1[1щ­
1ювышается.
Рассмотрим еще один вид и запоминания
rюгрешности кnантовапия, ко-
l'Орый пазывакл ш у м о м к в а н т о в а п и я .
Квантование - это округление значений сигнала до
Gл11жпй111его дискретного значения. При этом каждое ок­
ругленное значение отличается от первоначального (ис­
rшшого) зпачепия сигнала н а величину � . которая яв.r1я­
<'тся ошибкой округления 11 не превосходит по величине
1юлошшы щага квантования Л/2. Если входной сигнал не­
н:шестеп точтю, то ошибка округления � является случай­
ной величиной. При малом шаге квантования распределе­
нщ• nеличш1ы � близко к равномерному (рис. 2. 1 4, а) . Пос­
ж•довательноеrь значений ошибки округления � . возникаю­
щей при квантовании дискретного сигнала x(kT), образует
'lllскретпый случайный процесс ЦkТ) (рис. 2. 1 4, 6) , пазы-
13асм1.JЙ шумом квантования. Квантованный спгнал можно
нредставить как сумму неквантованного дискретного сиг­
нала x(kT) и шума квантования ЦkТ). Дпшерсию шума
квантования вычисляют как дисперсию закона равномер-
1юго распределения

1;2p (S) d �
Л/2

о: = J ,,
\2
-Дf'l
где Л - 1ш1г кшштован11я.
При достаточно малом шаге кnаптощщня 11 11раn11.11ь­
нn выбранном ш1прва.че дис1<рет11за��1111 за nремя между

измен1tться на много wагов квантован11 я . Пр11 .flOM сосед­


соседними отсчстам11 значе1ше c1tr11a.na oli1i1ч1t1) уснсваст

ние значе1111я ош11бки ЦkТ) оказываются nракт1Jчески не­


коррслнрованными друг с другом.

гr j ,
г
а)
г

Рнс. 2. 14. К 011ределенню шума квантования:


" - ммность ...,р оятностн: б - реа.11 нзацня

Апертурные погреwпост11 н шум квантования - это


ве ед11нствен11ые иеточнию1 погрешносп1 аналого-цифрово­
го nреобразовання. Существуют 11 другие 11сточю1ю1 но­
rрсшностсй, сnязан11ые с 11ссоверu1енством работы схемы
выборкн 11 эапо"щнаю1 я , с неюшеitностью характеристик
отдельных элементов 11 т. д. Подробный анаmtз 1юrре111но­
стей, возникающ11х лри дискрет11заци11 Jt квантоваюш при­
веден в 191 11 1 1 0 1 .

§ 2.3. Устройства nля nискретизации, квантовани я


и восстановлени я непрерывных си rналов
Схема выборt<н и запоминания. Схема выборки н запо­
минания - это, no существу, дискретиз1�рующсе устрой­

в лцп.
спю, rюдrотаw�11вающее сиrнаJ1 к дальнеi1шеii обработке

Ти1тчная структурная схема устроitства выборки и за­


пощ1ю1шн1 nрнведена на p1tc. 2 . 1 5, а . Входной не11рерыn­
выii сl!rнал u1 подастся на злектронный к.1юч К. который
у11раnляется стро6нрующ11м11 нмпульсамн малой дл11тель­
НОt.'Т•1 (p1tc. 2. 1 5, 6). В момент подач11 строб11рующеrо им-

noerynaer 11а накоnнтельныii. элемент НЭ (Qб1>1чно это кон ­


11улt>са э.nектро1111ый ключ открывается, с11rнал "ерез него

пня (р�н.:. 2 . 1 5, в). ПосJ!е этого к.r1юч закрывается н пш�ря-


денсатор) 1 1 заряжает его до значения вход1юго нанряже­

28
ж<·1 1 1 1 f' па 11ако11ительном элементе остается неизменным
до r1рихода следующего стробирующего нмпульса.
Ос1ювная tюrрешттость схемы выборки 11 запоминания
1·ш1,1ана с конечностью времени заряда наконителыюго
�ж'мента. Эта 1юrрешность во многом аналогична �шертур­

JLля снижения этой 11urреш-


ноii погрешности в ана,1юrо-цифровых преобразовате.пях.

1юсти необходимо разумно


11ыfi1�рать параметры схемы
' �лектронноrо ключа и 11ако-
11нтелыюй цепи.
Аналого-цифровые преоб­
разователи. АЦП, 11реобразу­
ющ11е апало1·овый сигнал (на­
нрлжение) в цифровой 1юд,
ШJШ:IЮТСЯ ОДШIМ ИЗ наиболее
важных и ответствеJiных уз-
uz

!J)
лов в системе цифровой обра-
rютки сигналов. В настоящее
время существует много раз­
J111чных типов АЦП. Их под­
робная классификация и

в [91 11 1 1 0 ] .
щ1111щилы работы приведены
Р ис. 2. 15. Схема выООрt<и
Наиболее простыми явля - а_ стtJукт��7���'и:�:�,'��;
б- упr<>вн�
:о:�·�J��рс:��������;Я��И��П� ;,нющ1tе 11·�;.;;0��'\хе�� rнrна;,
р;пJшчны�1 разрядам цифро-
1111го кода, выполняются последовательно. Ос1ювным не­
дщ-татком AILП такого тн па является невысщше быrтrю­
деikтвнс, так как для обр nботки с11гн::1ла требуется 1шпо.11-
1ш п" около 2" логических операций, где п ·-- чис.л о д1юич-

Н качесше примера рпссмотрим структурную схему


1 1 1 � х рюрядов.

Лl �1 1 . осттовапного на преобразовании напряжения во вре­


щ·1шОй интервал (рис. 2 . 1 6, а) . Основу схемы сnставляет
r t>11ератор ступенчатого н апрлження, который управ.'!я­
t'l'ся генератором тактовых импульсов. Напряжение на
выходе генератора ступенчатого валряже1шя увеличива-
1·1·01 с приходом каждого очередного тактового импульса

(]111l'. 2. 1 6, 6). Схема сра1ше1111я фнкспрует момент, когда


11:1 величитту Л, рав11ую 111ирине шага квантования

{·тупенчатое папрнжение 11ревыс11т кощ1руе\fос входное


11;111рнжrние, н в этот момент вырабатывается импу.11 ъс
29
«Стоп». Счетчик подсчи­
тывает •ШсJю тактовых
имnулы:nn от момента
запуска rенератора сту­
пенчатых 11мпулъсов до
появле1111 я импульсов

ЭТО ЧИСЛО Н ДOOl!ЧllL!i'i


«СТОn» н лреобр азует

ц11фроооi1 код.
АЦП рассмотренноrо
типа обладшrrг хорошей
точностью, но невысо­
ким быстродействием;
наибольшая скорость
обработюt с11г11алов со­
стаnляет око.по 1000
nреобр азnваниii в се­
кунду. Поэтому АЦП
rюследnвате..r�ыюго т ип а
можно nр11мею1ть то.Jiь­
''° для обраООтки низ­
кочаеrотных с11г11алов
и в ц11фровых 11змери­
тель11ых приборах, на­
пример в цифровых
nолыметрах.
Зн ачителмю лучшим
быстродейств11ем обла­
дают АЦП п ар аллель­
ного 11 nоследоватсль­
Рис. 2. IG. Лналоrо-u11фршюй преоб­ по-параллелыюго

зов�нии 11иnpsiжe111111 110 11�меп1юй


разователь. оснооа11ный на преобра­ лов, где логические
онерацин обработки снг-
н1rтер11ал: нала, относящиеся к

а -н�����=:� в ��=:;,,.�
. �-н�;;�;�тоо �:ф�:: IЮД��ЗI�;�:
водятся одновременно.
Таюfе АЦП 11меют сложную структуру. 11 поэтому в дан·
нoii кннrе не рассматрнваются. Время преобразоnання снr­
н алоn D современнt>(Х АЦП п ар аллельного тнnа составляет
30--50 н<:. Т<шое �ысnкое быстродеi'�ствие достигается за
счет потери ТО4НОСТJ1. Лучшие быстродействующие 11ре­
обр азовател11 1111.-tеют 8 двоичных разрядов nрн максп·
мальной частоте преобразования сигнала о�юло 30 МГц.
зо
1 Iаряду с подобными nесъма быстродейстнующнмн АЦП

t'Оl\}'Ю точ110стъ оОрабnтюt с11г11алоn, 1юрядка 0,001 % .


р.1 1рабатываются 11реобразователи, обсспеч11вающие вы­

Время обра6отюt сигналов в таких преобразовате.дях со­


�·1·11nллет r�ес1юлько десятков микросекувл.

1·овременные АЦП 13ЫПОJ111ЯЮТСЯ D Bl!Jie КОМП<lf<ТНЫХ бло-


БлагоJJ.аря nр11менен11ю микроэлектро111юii rехнологн1t

11 Шtде MOllOЛlil'J!OЙ 11нте-


1\ОВ. В последнее время разработаны АЦП, uыnолненные

1·1�альной схемы. BNiJ ризряtJо4 кotJa


Цифро-аналоговые nреоб­
разователи. По структуре и
11р111щ11nу деiiствия ЦАП

сказать, что некоторые f


r1роще, чем АЦП. Достаточ-

ЛЦП содержат внутрп себя


1 lАП как сuст<1в1юй э..rrемент


t·хемы.
Наиболее 11росто цифро- �
:нrалоговое 11реобра:юnанне Рнс. 2. 17. Просте11wш1 •1е1ь�-
11рn11звод11тся посредством рех р:��1яд�
��� � � ����:��J-
дnо11ч110-n.1ве11rс111юго сумм1t-
рования на11ряжсш1й или то-
1\ов . Рассмотр1tм rтр11нц11л их действия на примере
•1Р1ъ1рехразрядного ЦАП, структурная схема 1\СУГОро1·0

схеме <'Оответстоует сопротивление R1 и электрон­


11зображсна на рис. 2 . 1 7 . Каждому дво11ч1юму разряду

ное реле Р, сОJ1ротивлен11е которого блнзко к нулю,


в

t't'ЛI! в дшшом разряде стоит число !, и оче11ь велико,


t•t·лв о разряде сто11т число О . Значения соnрот11влсн11й в
соседних разрядах различаются в 2 раза. Вследствие
тн·о суммарныii ток / , проходящий в обще!� J{ени, про.
1юрцнонален эначеиию дnоичпого числа, nостуш1ющего
на BXOJJ. 11реобразоuател я . Например, есл1t 11а вход преоб­
р;1:юnателя nocгynitлa дво11чная кодовая груш1а 1001 ,
мrrорая соотпетствует чнслу 9, то суммарныii ток

т. е. пропорционален ч11слу 9.
Кроме рассмотре11ного пtпа преобразователя сущест­
пуст еще много других, с разл11чн1.�ми rтяраметрnмп, осно­
гтrrных ria раЗJ11щных прннципах. Производство нх хорошо
3J
налажено, з11ач11тельиую часть ЦАП вш1ускают 11 ш1де

Сглаживающие фиJ1ьтры. ECJJ 1t на вход ЦАП 1ющшап.


инте1·ралы1ы.х схем.

цифровой сигна.т, 11рсдставляющий собой rюследоnатмь­


пость двоичных кодовых групп, то на выходе получится

моугольных имr1ульсов (АИМ-колебание) (см. р11с. 2.3 , б),


m1бо ттоследоnаТЕ'Jiьность модулированных 110 высоте пря­

т1бо ступенчатый с11гнал, который также можно ржсмат­


рнвать как АИЛ\-колебанне с длительностью шшульсо1.1 ,
равной периоду повторения.

Рис. 2. 1 8. Ч астwные характер11стн ю 1 фил ьтро11


Б атrерворта

Идея nосста11омен11я непрерывного сип1ала нз АИ/\\­


колебания была рассмотрена в § 2. 1. Для это1·0 доеrаточно

с полосой проnускання, равной п/Т, где Т - r�ернод дис­


АИМ-колебание пропустить через ф11льтр 1шжних частот

кретизации с1tг11ала. Однако щнжт11ческая реализация


такой фильтра1(1Ш наталкивается на трудности. сL1язш111ыс
с невозможностью создания фильтра 1шжн11х частот с иде­
альной прямоугольной формой частотной характер11стики.
Для восстаномс1111я непрерывных си1·11алов об1.1ч110
1tс1юльзуют фи.пьтры нижних частот Баттсрnорта с частот­
ной характеристн кой ш�да

1 К. (iu) [2 = 1 + (�/roc):111 '


где W c - частота среза этого фильтра, соотnетствующая
затуханню 3 дБ (рнс. 2. 18). В монографии [9] прнводвтся

ф11льтро11 Баттерворта. ilp11 частоте д11скретнзац11н снг на-


аналнз 11огрен1ност11 nосстановле1шя с11гнала с по"ющыс

32
Jt 1. равной 3(1)0, д.пя лолучения лоrрешности, не превышаю·
щ1·ii 1 1�(.. , необходимо применять фильтр, у которого п = 10.
Кроме фильтров нижних частот Батгерворта для вnс-

1111терполирующие фильтры [91, лринцип действия которых


1·r·;шовления нелрерывных спгналоn шюгда применяют

щ·1юван н а примевешш линейной или квадратичной интер-


110.rr нции . Интерполирующие фильтры имеют неплохие
11,dраметры, но более сложную структур у , чем обыч.ные
ф11льтры нижних частот.

1 . Выбрать интервал дискрети-


..1�ции rигнала в виде треугольного
11м11улъса дJ1ительностью Ти· Оце-
111пь погрешность д11скретизации.
.1<11щ н с1ннала в виде нос1шусо11даль-
2. Выбрать интервал дискрети­

1ю1·0 11мттулъса (р11с. 2. 19). Оuен11ть


Тн
11вгреш11ость
ЗАДАЧИ дискретизации.
о Тн t
111rюван1юrо прямоуrолыюrо им- -r
З Онределнть спектр дискрети·
И УПРАЖНЕНИЯ

у
it (t} -

11у11ьса, заданного пятью отсчетами.


4. Определить спе ктр дискре -
�·��щ��са:��о::н :�:�г�л �1;�� н7� уль- Рис. 2. иый
19. Косинусоида.т1ь-
11мпульс
е

Р11с. 2. 20. Днскретнзнрованн1�й r�ря�юуголышii


импульс
5. ОлредеJщть с11сктрд11скре­
т11зировавноrо ттряыоуголыюго
импульса, 1tзnбражентюго на рис.
2.20. Выбрать полосу лро11уска-
1шя идеалыюго фищ,тра ииж1ш.х
частот дJ1я восстаноn11ения не­
ющую 1шнме11ы11ую ногрсш11ост�.
прерывного с11гнала, o6ccncчliBll·

6. Решнть задачу 5 дю1 дис­


восстановления.
1'11с. 2.21 . 11J1скрет11э11роиаr1- 11м11ульса.
крет11зиропа11нuго треугольного
11зображе111юго 11а
1щй трсуголыtый им11ущ,с рис. 2. 2 ! .
:.? -ЗGG
Глава 3

ПРЕ ОБРАЗОВАНИ Я /1 И СКР Е Т НЫХ СИГНАЛОВ

§ 3.1. Постановка задачи

При теоретическом исследованип процессов цифропой


фи.11ьтрации при малых ошибках квантования для упро�
щения анали�а обычно пренебрегают эффектами кванто­
вания, т. е. при таком анализе вместо цифровых сигналов
рассматривают дискретные.
В тех случаях, кОJ·да нужно учесть эqфекты квантова­
ния, обычно постуттаюr следующим образом. Входной 1шан­
топанный спгпал представляюr в виде суммы некванто­
ванного дискретного сигнала и шума квантовани я . Далее,
1юсколt>ку фильтр линеен, рассматривают прохождение
отдельно неквантованного дискретного сигнала и шума
квантования и потом на выходе фильтра их аддитивно
суммируюг.
Таким образом, дискретные нсквантованные сигналы
играют важную роль в теории цифровой фильтрации.
В этой и следующей главах будут рассмотрены в основном
дискретные сигнвлы.
Теория дискретных сигнвлов во многом похожа на тео­
рию непрерывных (аналоговых) сигналов. Это связано
с тем, что дискретное ко.'lебание при правильно выбранной
частоте дискретизации несет в себе всю и.'lи почти всю ин­
формацию об исходном непрерывном колебании. Такая
глубокая связь между дискретными и непрерывными сиrпа­
.1 1 ами, возможность и х взаимного 11реобразования обыtсня­
ют аналогию их свойств, схожесть методоn математическо­
го описшптя . Практически каждому методу матемвтпче­
скоrо описания непрерывного сигнала сооrnетствует свой
аналог в теории дискретных сигналов. Оfiычному преобра­
зованию Фурье непрерывных сигналов соответствует дис­

соответствуют дискретное нреобразование Лвплас<� 11


кретное преобразование Фурье, преобразованию Лапласа

z-пrеобразование. Поэтому при анализе методов матема­


тического описания дискретных сигналов постоянно поль­
зуются этой аналогией
§ З.2. Д искретное преобразовани е Фурье

Из в редыдущего раздела о дискрет11зации непрерыв·


1 1 ы х сигналов следует, что реальные сигналы могут быть
01111саН1>1 выборкам11 как в спектральной, так и вn времен-
116й области. И дискретный спектр, и дискретн1.1й сщ·нал
11nл11остью описывают исходный непрерывный (контину­
пльный) с11гна.r1. Однако чтобы найти дискретный спектр
110 заданному дискретному сигналу, надо проделать тру­
доемю1е расчеты: сначала по дискретному сигналу
nосста�юв1п1, неп рерывный сигнал, sатем с помощью
преобразования Ф урье найти непрерывный спектр, затем

ДJIМО проделать для обратного преобразования. Непосред­


его дискретиз11ровать. Аналогичную процедуру пеобхо­

ственный переход от днскреnюго сигнала к дискретному


е11сктру и наоСюрот возможен с исоользованием дискрет­
ного преобразова 1 ш я Фурье.

(О< t< Т с) с числом степеней свободы, равным N.


Рассмnтр11м непрерывныi1 сигнал f(f) конечной длителъ-
1юст�1
Для этого сигнала можно записать разложение в ряд
Котельн икова:

� f(kT)
f(t) � � ,;,•, (t - kT)
w8 (f - kT)
.
-

С помощью обwчного преобразования Ф урье найдем

+"" N-1
1:11сктр этого сигнала:

S (w) = s � f(kT) sin<»в (t - kT) e-f<d dt =


......,., � w8 (t - kT)

�· Т) s
N-1

� f (k
+.,,,
= sin w8 (t - kT) e-/wt dt . (З. l )
_00 "' .в (k - kT)

Непосредственное nычисление интеграла в этой форму·


ле - nporteдypa трудоемкая. Однако это нетрудно сделать
другим способом.
Рассмотрим спектр S0(ro). который оr1ределяется выра·

s,н � f\ 1 . - w8 < ш < w8 ,


о, w < - w11, w > ro8•

35
Пр11менив к нему обратное преобразовавнс Фур ье, по­
лучим, что ему соответствует временна.и функция
[ +-
1 sjwt w11 si11 .,, 8f
w11t
0 (1) = - S (w) e dw = - · -- .
21t -со 0 1t

Очевидно, справедливо 11 обратное соотношение


+-s sinw11t -fwt 11
-- е dl = - = T (- u)u < щ < щп),
-оо m8l "'в

Пр�tменяя теорему о запаздывании, можно записать


+-s
е-/..J dt = Те-ikюT (- w 8 < ы < w 11) •
.sin '" " (f - kT)
(З • 2)
'"" (t.- kT)

ПодстаВJJ Я Я (3.2) в (3. 1 ) . 11олуч11м окончательное вы­


раженне л.ля сr1ектра

� / (J!Т) е _,..,н ( - щ11 < w < шJ.


. N-'

S (11J) = T (3.3)

Чтобы перейти к дискретному 11реобразованию Фурье,


значения спектра в выражении (3.З) нужно вы•111слять не
JJ)IЯ всех значеюii\ частоты, а для дискрет11ых (выборnч­
ных):

т,
w = n � = fl!l.

В результате 1юлуч1tм uкопчательную формулу для


дuct\.pemнoco преобразооания Фурье

-/nk'2T
N-•
·
S (nQ) � T �
6/ [ (kТ) е ,

Свойства дискретного преобразования Фурье во многом

Оrметнм тот.ко од1ю ('nец11ф11чесhое сво1tство, кnторnе


аналогичны свойствам ООычноrо 11реобразов<11111я Фурье.
можно назвать периодичностью дискретного преобразо-
1 1 , 1 1 1 1 r н Фурье.

Р:нхмотрим значение Stn2), определяемое формулой


(.3.1) для п = п0 + mN, где т - целое число:

Таким образом, дискретное преобраЭJfЮНuе Фурье явля­

№:2 . Это свойство аналогично своИсгву нериодичности


t•тся перtюдической функцией частоты с периодом, равны.м

енектра дискретизировапных сигналов, которое рассмат­

Перейдем: теперь к выводу обратного дискретного пре­


JНJВалось в гл . 2.

образования Фурье, rюзволяющего определять выборки


с11 rнала по выборкам спектра. Для этого воспользуемся
об1�чным обратным 1rреобразованием Фурье
+�
1 (1) � _!___ r s (ш) i'"' dw.
2n �00

l)HД::t Котельникова
Спектральную плотность сигнала S(ы) запишем в виде

N-•

S (wJ � � S 21t
sin -2f (ro - n *)
п-..- --у-
-'Ч-• Те )
(п т;) 2о.(• - •_5<__
2

11 подст:шим в интеграл обратного nреобразовапия Фурье

37
Интеграл в гыражении (3.5) аналоr11че11 вычислс111юм)'
) '"
�анее инте1·ралу (3.2). Пользуясь этой а11алоr11ей, заrн1111ем
( /11 Т '
+ Т0 w - n -2т.
2
S т; (ы -п �:) е1"' d w = rc .
"" siп -
_..,
То 2" e
о
(3.6)

Подстамяя (3.6) в (3.5) , nолучпм выражение для вре·

� s (n �) e;11� 1•
ме11н6й функцни f(t) :

f (I) � � (3.7)
Тс N-I Те
п-- �

П0J1аrая в соотношении (3.7) t = kT, пмучим формулу


для щ�ределения значений дискретного сигнала f(kT),
т. е. приходим к обратному дtи:кретноАtу
Фурье
nproбpaJQ8(J,НUIO
;I
jnk � T
N

f (kT) � � � s (п "" ) е т

11=- �
Те N-I Те

N-1
J
1 ''� S (n!.l)e llk � (З.Н)
m= - -y--
� -I
Те

где k лршшмает з11аче111ш от О до N 1. -


И1ю1·щt дпя удобства з;щиси, используя соойство nе·
р1юд11ч1юст11 щ1скретноrо 11реобразова11ия Фурье, изменя·
ют пределы сумм11рова1111я в выражении (З.8) 11 обр.атное
д1tскрет11ое преобразование Фурье записывают в виде
N-1 jnk 1=._

f (kT) � � "' S ( Щ е
Те
п
N
• (3.9)

Для иллюстр.�ции 11рнме11им дискретное 11рео6разова1111е Фурье


к дискретизироваюtому треугольному импульсу (рис. 3. 1 ) , оn11сы·
1Jаемому nяп,ю выборочными зщ111Рн11ями
/ {0) = 1 ; / (± T) = l /2: / (± 2Т) - 0. (З. Ю)

38
Подстгв1ш !ПО выражен11с д11скретпоrо с11rнала и формулу
д11скре·шоrо 11рсобразоDЗния Фурье (3. 4)

S (n!:!) = T
[ 1+2
1 ( е
;0-,.

- /о т )] (l + CO!i n 2) ,

�) = Т ; S (± 2!:!) = 0 ,
откуда
(3 . 1 1 )
О
S (0) = 2T; S (±
где � 'Ьr. / Тс = д /(2Т).
Для чн:111не1н1я 1111tlдем слсктр11льную n.>ют1юсть нсходно1·0
тре)•1·опь11оrо 11ыJ\улЬСJ1;

(3. 1 2)

11р11чем

S1 (0) = 2T; S1 (!2) = О , 8 ! ЗТ; S1 (2!l) = 0 ,


Jle1·кo 011J1еть, что дис:кретный с:пектр (З. 1 1 ) ftCТOЧllO онис:ынает
tnсктры11о11ую ппотиость треуrопыюrо имnупьса (З. 12). ЗJ1<1че11ия

ра треуrОJ1ыюrо 11�111упьса S1(::!:: Q ) (рис. 3. 1 , б).


S (::!:: Q ) нескоnько отлнча�и от соответствующ1tх з11аче1111 ii спект­

Тенерь подставим дискретные значения спектра (3. 1 1 ) в выра•


женне для О(lратно1·0 дискретного щкобразо1:1анttя Фурье (3.S):

,..., Jnk i = 2;с ( ' .


)
l

п- - 2
f (kT) = т; S (n!:.!) e 1 + (_'0S n • (3. 1 3)
т;- 2

откуда
/ (fl) = 1 ; / (± T) = l /2; / ( ± 2 Т) = 0 .
Несыотря 11а от.'lичttе значе­ ffkTJ
/
ний ДJJскретно1·0 спектра от зпа­
t1eлpcpыn11oro,
1 \
че11нй полученныii
'

1
результат nOJ11tocтыo совпадает
с фnрмулоii ИСХОДНIJГО дискрет­ '

\
но1·0 С11Г118Л<1 (3. 1 1).

1 \
/
Рассмотренный :�р11мер ПQ­
J<азывает, что дискретное -zr -т r п t
S{nQJ
11рсобразоnа111tе Фурье не
всеrда точно оп11сывает сrrектр
нсходНQГО всnрерывного сиг­
н ала, подобно тому, как дне·

Риr. 3. 1 .
Фурье д11ск1�етн�ll]JШ!ЯНtюrс
/1.искрстJ1ое nреобразо­
в � н 1t с
треуrощ,11оrо 111>1nульс<1

кретизированный сигнал не всеrда �во 01111сыnает исход­
ный неnрерывныii снгнал. Однак связь между дискрет­
ным сигналом 11 его дискретным n еобразованием Фурье
всеr·да нос11т вза11мно однозначный характер 11 qюрмулы
прямого 11 обратного преобразований Фурье ямяются
строгими пр11 любом числе дискретных з11аченнй. Поэто­
му аппарат дискретных nреобразован11й Фурье 11меет
самостоятельное значение 11 может быть применен к лю­
бым числовым 11оследовательностям.
В этом с.'lучае фйрмулы дискретного 11реобразования
Фурье должны быть несколько изменены, так как для аб­
еграктной ч11словой последощ�тельности значения интер­
вала дискретизац1111 Т и длительности сигнала Т с не 11меют
смысла. Поэrому коэq$1щне11т Т перед суммой в формуле
(3.4) опускают, Т ,)Т заменяют па N, �счетные значения
сиrнала 11 rлектра обозначают через fя и S" 11 формулу дис­
кретного лреобразования Фурье записывают в виде

� -j11k �
s" (11 � о. 1 •

� .,,:.; f,e . . • N - 1). (З. 14)
,...,

Прн этом обратное дискретное nреоtiразов<1н11е Фурье


11меет вид
1 �· jnk �
/, � fi .,:.; S" e (k � o. 1 • . . . •

N - I) . (З. 1 5)
"....

Значения .$," вычисленные по форм�ле (3. 14), отлнча­


клся от выборочных значений спектра S1(n0) непрерыв­
ного колебаш1я f(t) в Т раз. Для опредсле111ш выборочных
значений .S1(n!J) надо значения .S," вычисленные по фuр­
муле (З. 14), умнож11ть на величину интервала дискрети­
зации по времен11 Т:

.S, (rJ!J) � т s".


Покажем, •1то преобразования (3. 14), (3. 1 5) являются
взаимно обратными. Для этого возьмем произвольную
чнсловую последовательность /11, с помощью дискретного
преобразования Фурье (З. 1 4) найдем последовательность
S" н 11р11мею1м к ней обратное д11с1,репюе преобразование
•Ю
Фурье (3. 1 5). Получившуюся nри этом nоследователъность

l N - 1 N�
обозначим g1:
-/пk7 jnl -;-
g, � N f,e
�� е
.... "-'

Поменяем nорядок суммирования и несколько преоб­


разуем это выражеш1е:
jn (1-k) �
f� �
N-1 N-1

gt =
N
fн е • (3. 1 6)

J :/:- k и равна N, если J = k. Сп:едователъно, g1 = f11 при


Внутре1111яя сумма выражения (З. 1 6) равна нулю, если

l k, т. е. ч11слоnые лоследователъности g 1 11 fн совладают


друг с другом. Таким образом, 1tри 11оследователъном при­
менешш к любой числовой последовательности прямого и
обратного дискретного преобразования Фурье получают
в результате ту же nоследовательносrь.

1. Рассмотрим nростейшиii дискрет11ый снr11ал, состоящий нз


Проt1л.11острируем зто 11оложенt1е nростейшимн примерами.
одtюrо отсчетноrо з11ачения. рав11оrо а. Подставляя эту nростей-
111ую nоследовательность в формулу днскретноrо 11рсо6раэовання
Фурье (З. 1 4), nonyчиt.t So = а. Таким о6разом, дискретное преоб­
J1<1ЗОоание Фурье отдельного числового значен�1я рав110 этому же
111ачени10-
Подставим S0 = а 11 формулу ООратноrо дискретного nрео6ра-
1uuания Фурье (3. 15). В ре1ультате, как и следова.110 ожидать,
11011учнм исходное з1111чсние /о = а.
2. Рассмотрим 6o.nee сложиый сигнал, состоящий нз д8УХ от­
с•1t:т1шх з11аче1шй /е = а и f1 = Ь. Применим к нему дискретное
11рt:0Uразо11анне Фурье (3. JЗ):
. -/п � -in"'-
S n = fo + f1C = а + Ье
Спедова1е.11 ьно, So = а + Ь; S1 = а - Ь.
(З. 1 4),
Пр11меняя к 3ТОМУ результату обратное 11реобразова1ше Фурье
nолуч11м
fя = + n
(s1 + s1e' "' ) = + [( а + Ь) + (а - Ь) с1""] ;

f0 = 2
1
f(a + ь> + <a - b)l "" a;

/1 = 2
1
l(a -\- bJ + (a - b) (- l)l = Ь .
Одно из основных 11римене11ий дискретного лреобразо­
вапия Фурье - это вычисление спектров фунюtн й , задан­
ных гр<1фическ11 �1ли табл11ч110. Дискретное 11реобразованне
Фурье мож110 применять при обработке экс11ер11менптьных
данных, на1�р11мер в тех СJl)'чаях, коrда надо наiпи энерге­
тический спектр но корреляционной функLtlНI сигнада.
Другое важное применение дискретного преuбразова·
ния Фурье - nыч11сление сигнала на выходе фи.'1ьтра с
заданной частотной характеристикой. Если задан входной
сигнал х1(kТ), то для него можно выч11слпть дпскретпое
преобразование Фурье S1(n�!). Еслн теперь умножим
S1(n&!) на частотную характсрпсrику фильтра, тп получим
дискретное 1rреобразоnан11е Фурье выходного спгналз:
S2(пЩ = S1(nЩK(nQ). После этого с 1юмощr,ю обратно­
го д11скрепюго преобрззования Фурье можно ш1iiти с111-нал
на выходе фильтра.
ECJJ И входноii сигнал имеет большую длительность,
его обработку с помощью щ1скрет11ого преобразования
Фурье можно производить по частям. Для этого берут пер­
вые N отсчетов входного сигнала, вычисляют нх дпскrет­
ное преобразование Фурье и носле умножения на частот­
ную хаrактсристнку фильтра с помощью обрат1юго дискрет­
ного nреобразования Фурье выч11с.т1яют первые N отсчетов
выходного сигнала. После этого аналогичным путем обра­
батывают следуЮ1ц11е N отсчетов входного с11гнма и т. д.
Для пuвышения точносm обработки сигнала обрабатывае­
мые серии отсчетов могут частично перекрываться.
Преимуществом такого методз обработки сигналов яв­
.11яетси отсутств11е каких-либо огра1111чен11й на вид частот­
ной характер11п11ю1 филыра. Например, частотная харак­
тери<'тика мпжет быть идеальноii nрямоугОJiьной формы,
что невозможно реа.пн:юшз.ть <' rюмощью обычных фнльт­
роп.
06ра00тку сигналов с помощью дискретного 11реобра­
зования Фурье нельзя назвать цифровой фильтрацией в
полном смыс.r�е c.rioвa. Обычные цифровые фильrры, рабо­
тающие в реальном мас111табе времени , щюизводя·r обра­
ботку с11г11зла непрерывно no мере его поступлени я , а вы·
чнсление выходного сигнала с помощью д11скретного 11ре­
образова1111я Фурье может быть про11зведено ю1шь пос.'lе
того, кш< станет известным полностью входной сигнал 11л11
хотя бы первая серия пз N его отсчетов. Поэтому при ис­
пользовании дискретного нреобразоnапия Фурье выход­
ной спrнал может быть пплучен только с некоторым :ш-
42
паздыщшием по отношению к входному сигналу. Однако
в ряде практических применений такое запаздывание вы­
ходного сигнала не играет существенной роли, и тогда об­
работка сигналов с испо.'!ьзованием дискретного преобра-
Фурьс оказывается целесЬобразной.

§ З.З. Быс1рое преобразование Фурье


Недостатком дискретного преобразования Фурье явля­
ется болыuое количество математических операций, кото­
рые необходимо произвести при применении формулы (3.4)
или (3. 1 4) . Если число степеней свободы сигнала равно N,
w для расчета по формулам дискретного преобразопания
Фурье необходимо вынолнить N2 умпожений и N2 сложе­
ний комплексных чисел - всего 2№ арифметических опе­
раций. При большом N такая обработка сигналов оказы­
вается С.'IИшком трудоемкой.
Для облегчения вычисления дискретного Iфеобразо­
вания Фурье применяют специальные алгоритмы, которые
позволяют во много раз сократить объем необходимых вы­
чииrепий. Такие алгоритмы называют б ы с т р ы м 11 р е-
о6р а зовани ем Ф у р ь е.
Существует несколько различных алгоритмов быстрого
преобразования Фурье {2,4]. Каждый из них применяют в оп­
реде.11епной ситуации, в зависимости от того, на какие мно­
жите.1и может быть разложено чпсло стененей свободы N.
Наиболее нростые а.пгоритмы получаются, ес,1и N являет­
ся степенью чнсла 2. Рассмотрим один из таких алгорит­
мов, основанный па так называемом прореживании по
времени.
Пусть требуется вычислить дискретное преобразование
Фурье чис,1овой последоватедьности f":

ную носледовательность f" можно разбить на две: g,, куда


Поскольку чис.'!о отсчетов сигнала N - четное, исХОД<

войдут вес f1, с четными номерам��, и fi; . куда войдут Есе


fk с нечетными номерами (рис. 3.2), так что
g; = f2i; h;= f2;+1 (i = O, l, . . . , N/2 - 1).
43
Применим дискретное преобразование Фурье после­ к
довательностям g1 и h1 ; при этом учтем , что последова ­
тельности g1 и h; содержат по N /2 членов:
N/2-1 -jkn �
On = � g"e N;
,_,
N/2-1 -Jkn �
Hn = � h 11e
N-
,_,

Для сокращения записи обозначим W = с-i2�1н . Тогда


N-1 N/2-1 2
Fn = � f"w'11' ; 0" = � g"W nk ;
k=(I Nf2-I k�
Hn = � hkWvi k_
Нашей конечной целью является вычисление значе11ий
Fn. Учитывая, чrо все члены последовательности f" при·
надлежат gk или lik , можно записать
N/'l-1 N/2-1
Fn = � (g.11W2.1m +l1.11W (2Н-t) l = � g,..W�kn +
k�O N/2-1 k=!J
+ w• � h,W"" � а" + w·н". (З . 1 7)

,, _т _ 1 fJ . ,,, Т аким образом, значения Fn


Н . Однако
можно вычислить по известным
I 1· 1 I r ? r l только значениям G" 11 "
формула (3. 1 7) справедлнва
1<ак о" и н" не определены д.�я
для п< N/2-- 1, так
\'' [g, ['z 19z бо. r�.ьш11х значений п. Поэтому
для п� N/2 значения Fn можно
вычислить , используя свойство
nер11одич11ости дискретного 11ре­
_ _ !•, !•,L �• _llo Qбразован11я
__
Фурье:
Fn = On-N/2 + W"Hn-N/2
Рис. 3.2. 1( ВЫI!оду ЕЛГО­
·

р НТМЕ быстрого преобр :>­ х Учитывая, чтоW"= Wn-Nf2 x


зов :>иия Ф урье WN/2 = -t,vn-N/2 , получим
44
N/
окончательную расчетную формулу для F" ври п� Nl2:
Fn = Gn-N/2 - wn- �Hn-N/2 · (3 . 1 8)
Процесс вычисления дискретного преобразования Фурье
1ю формулам (3. 1 7) , (3. 18) схематически изображен на
рис. 3.3 с помощью направленного графа.

ний на wn представлено
Здесь каждое из умноже­

в виде стрелки, под кото­


рой записан соответствую­
щий множитель. Кружочки
схематически обозначают
сложение (вычитание), при­
чем линия, отходящая от
кружочка вправо вверх,
соответствует сумме, а от­
ходящая внраво вниз-раз­
ноеrи двух значений, под­
водимых к кружочку сле­
ва. Например, сумма зна- Р ис. 3.3. З вмена восьмиточсч1ю-
чений G2 и H2W2 равна F2 , �JYP�=c��r�:�; oчc;�:��foa:::,��: :
равна Р6 .
а разность этих значений

Для вычисления значений G" и Hn нужно выполнить


два дискретных преобразования Фурье, однако числn
дискретных значений в каждом из этих преобразований ока­
зывается в 2 раза меньше, чем в исходном преобра:ювапии
Фурье и равно N/2. При этом для вычисления G" и Н"

ций , и еще N + N/2 операций необходимо произвеLТИ в


необходимо выполнить по 2(N/2) 2 арифметических онера­

процессе расчетов значений F" но ф:>рму.тrам (3. 1 7) , (3. 18).


Таким образом, общее число арифметических операций, пе­
ООхоцимых для: вычисления дискретного нреобразования
Фурье, будет равно N2 + { N, что при большом N ока­
зыпается :шачите.1ьно меньше, чем при вычпс.пешrи F" no
общей формуJiе дишретного преобразования Фурье (3. 1 4) .
Если число сrепеней сnободы сигнала N яв.пяется сrе­
nепью чис,1а 2, то чnс,rю N 12 тоже будет четным. В этом с.1у­
чае для вычисления значений Gn и Н" вместо общей форму­
лы дискретного преобразования Фурье можно применить ал­
Г()ритм, анаr[()гнчный только что рассмотренн()му. Прн этом
общая процедура расчета может быть схематически пред­
сrавлена сигнальным графом, представленным на рис. 3.4 . .
45
Процесс упрощения алгоритма расчета можно продол­
жать до тех пор, пока не останутся только простейшие двух­
точечные дискретные преобразования Фурье. В результа­
те получим сигнальный граф для N=B, изображенный па
рис. 3.5. Детальное рассмотрение этого рисунка позволяет
mчно оr1редел11ть число арифметических операций, необ­
ходимых для вычисления д�1скрет1юго прсобразован�1я
Фурье. Число умножепий определяется числом стрелок

Рис. 3.4.З амена чстырсхто•1счных Рис. З.5. С}(ематическое11зо­


днскретных лреобразоваШ!й Фурм� бражен11е алгоритма быс-r-
двухточечнымн рого nреобразованця Фурье

жочков, умноженным на 2. В рассмотре11ном случае вось­


на рис. 3.5, а число сложений (вычитаний) - числом кру­

миточечного дискретного преобразования Фурье в соответ­


сrвии с рис. 3.5 необходимо выполнить 8 Х 3, т. е. Nlog2N
сложений {вычитаний) и 4 Х 3, т. е. -} N!Og2N умноже­
ний . Фактическое число умножений оказывается несколь­

ными умножениями п а Wo = 1 .
ко меньше, так как часть из них оказывается тривиаль­

Таю1м образом, при лрнменен1tи данного алгор11тма


для вычисления дискретного r�реобразованпя Фурье после­
довате.лыюсти из N wчек требуется выпплнить Nlog2N
сложений 11 самое ООльшее -} Nlog2N умножеш1й. Для
сравнения напом1шм, что при 11с1юльзованш1 обычной
формулы дискретного преобразования Фурье необходимо
выполнить 2Nr.!. арифметичесю1х опера1,1,ий. Применение
быстрого преобразов.ания Фурье при N> 1000 позволяет
сократить объем вычислениii более чем в 100 р.аз.
46
Кроме рассмотренного алгоритма быстрого пр-еобразо­
nания Фурье существует ряд других, которые 1�риме11яют
в тех слу•1аях, когда N не яв.r�яется степенью числа 2, а

алгоритмы подробно рассмотрены в [71.


раскладыnается на другие простые сомнож11те.'111. IЗсе эти

§ З.4. Диск ретное nреобрааовамме Лапласа


Как ука:1ывалось, методы описания 11епрерывпих 11
дискретных c1miaлon во многом апал01·ич11ы друг другу,
Обычному прсобразованпю Фурье соответствует дискрет­
нnе преобразошнше Фурье; по апалогни с обычным преоб·
разованием Лапласа можно ввести дискретное прrобразо­
вшше Лапласа.
Запишем преобразование Лапласа для непрерывных

F (p) - I / (/) •-'' dt.


о

Это соотпоше1111е снраведл11во для сигналов, тождест­


венно равт-.1х нулю лрн t< О. Поскольку все реально
существующне с11гналы имеют начало, преобразование
Лапласа можно прнмепять 1�ракт11чесю1 для всех с11rнэлов.
Применим нреобразованне Лапласа к дискретному сш·­
налу, за11ис.:1111юму в виде последовательност11 б-функю�й

f(I) � � f(kТ) 8 (1 -kТ) ;


F (p) - 1 / (kT) e-"' . (3. 1 9)
....

Выражен�1е {3. 1 9) представляет собой дискретное nре­


образоваш1е Jlanлac.:i.
Формула дискретного преобразования Лапласа может
быть несколько упрощена, ест1 положить efT = z.
В резущ..тате такоit замены приходим к z-преобраэо&ш и ю,
которое обычно лрнменяют при анализе дискретных с11г­
налоu оместо днскретпоrо преобразоввння Лапласа.

47
§ 3.5. z-nреобразование
z-1�реобра;juвание nрел.ставляет собоi1 мод11ф11кацию диt.:­
кретного 1�реобразовання Лапласа:

F (z) � .I f (nТ) z-" . (3. 20)


"""'

'!
Функция F(z) Я13.11яется

плексноео переменН<.k'УJ z. z-нре­


аналитической функцией ко.м­

нить и к абстрактным число­


образованне можно приме­

О Т 2Т JТ • • • t вым 11оследовате.11ыюстим.
В качестве примеров рас-
Рис. 3.6. Едии11"иый импульс смотрим z-�феобразован11я
нростсйшнх с11гналов. При
этом всюду будем полагать, что сигнал f(nT) тождест­
венно раве11 пулю при n< О.
1 . Ед111111<111ый 11мnульс (рис. З . б)

/ (nT) = ( О,J , nп =O,


> 0,
F (z) = I .
2. Дискрст11:шров1111 1 1ыr1 ед11ю1<1ныl1 ск11<1ок (р11с. З. 7)

00 1
z-" ...,.., -- z- 1 .
l - z_1 = --
'
/ (llT) = I ; F (z) =
:J. . .З.R)
"""'

Экс11О11сиц1111п�.но убывшощий дисJо1рет111� i1 сип1а.•1 (рис

f (пТ)
= e-<>n T ;
f (Z) = � е_,,_"т z-п = � ·
n-v 1 -е z-1

'! ! [ [ [ !· ··
О Т 2Т JT 4Т • • • • t
Рис. З. 7. Д11скрет11з11рованm�ft Р11с. З. 8. Экс1юиенцка.'lьl!О
eдИllИ'ltН;iii CKa'IOK у6wвающ11й д1tcкreт11t.1if
СШ'НШI
4. Комnле1<сН81' экспоненп1
/n•u7
/ (nT) = t ;

," /11wT z =
F (z) = � с
1
=z
Z
-" '�'
l - c тz-1 - c '"'r
5. Гармоннч«кая функция

-t- (
/ (n T) = siл li"'T =
) ci"'" T - c-fn•u T ;

(--1-- - --1- ) •

l - ei·�т2_1 1 ....-1.-r2_1
f (z) � _!_
2j _

6. Стсnе11т1я функция
f (11Т) = Кп ;

l - z-1
1 '
F (z) =

� K"z-" = --
"--"
� -- .
K z-K

Поскольну z-r1реобразовюще - это стеnенной ряд пе­


ременной z·1, то uажно рассмотреть вопрос о его сход11-
мсх"Т11.

д.rн1 1 z 1 > J<, rде R


Ряд (3.20), опрел.еляющ11й z-nреобразован11е, сходится
-
радиус сходнмост11, зав11сящиi1 от

определяется дт-1 последовательности f(пТ)


вид3 фу11кц1111 /(пТ) . Наиболее nросто рад11ус схощ�мосrи

случае F(z) ,___, zl(z - К). Эта функция имеет полюс пр11
К". В этом

z = К. Вне окружности 1 z 1 = К функ1�11я F(z) ямяет­


ся шнш11т11ческой функцней J\Ом11лекс1юi1 11ереме11ной z,

ДJI Я /(пТ) -= кп радиус сходимости R = К.


11 олисывюощиii ее ряд (3.20) схощпс-я. Следователыю,

§ 3.6. Обратное z-преобразованме


Обратное z-11реобразованне rюзDоляет определ11ть з11а­
че11ня д11скретного с11тала по внду функции F(z) . Для на­
хождени11 форМ)'ЛЬI обратного z-nреобразовання можно
воспользоваты:я обратным 11реобраэован11ем Jlanлaca, но
легче 11олуч11ть ее нз формулы прямого z-преобразовання.
За1111шем еще раз г1 р ямое z-nреобразование

F (z) � " f (пТ):Г".


'�
49
Умножим обе части этого выражения на zk-1, про1штеrри­
русм по окружности с радиусом, прсвь1111аюtц11м радиус
сход11мост11 R ряда дз1я F(z), и поменяем местамн суммиро­
nа1ше и и11тегрирова1111е:

ф F (z) z'-'dz = _I / (пТ) ф z'�-' dz. (З.2 1)


....

Выч11сл1щ 11нтеграл в нравой •�асти выражен11я (3.21)

1
rh k"""'l- dz = J О при k =j=. 11,
'f z \ 2-.:j при k = n.
Такой результат объясняется тем, что з11ачен11е интегра­
ла по замю•}'тому контуру в ко:мnлекс1юi1 плоскости равно
про11зведеш1ю 2лj на сумму вычетов подынтегральной
функции; ед11нственный вычет при z = О получается ТОJ!ь­
ко при k = п.
когда zk-n-1 = l/z.
О�сдовательно,

f (kT) = __!_,- k- F (z) zH dz.


2..., 'j1
(3.22)

Пму•111 nшеес�1 выражение nрсдстшЗJJяет собой формулу

му контура и11тетр11ровтшя Для этого положим f" = кп .


'Jбратного z-nреобраэrжахuя, но надо только уточюtть фОр­

Тогда F(z) = z/(z - К). Применнм обратное z-nреобразо­

1" -
ваш1е к этой формуле:
_ _J_ ,f_ �
Znj "JJ z - K '
Подынтегральная функ-
ция имеет едш1ственный ло�
люс при z = К. Интегриро­
вать можно вдоль любого
ксттура, охватывающего точ­
ху z = К (рис. 3.9), но удоб­
нее вдоль охружности ради­
уса R> К.
Для сигналов, аОС'ОJ!ютное
зна1.1ен11е которых убывает во
времен��, К< 1 , потому в ка­
1111 т erpИJIOIIOllИЯ nрн llЫ'!l!CJJt>o
Рис. 3. 9. Boзr.1oж1rue контуры

нни
честве кОJпура 1штегрирова­
обрзт�ю��1: ·прео6рззовз- ния можно использовать ок­
ружность рад11уса R = 1.

50
§ 3.7. Основные своilства z-nреобразовании
Для z-преобраэования сnраведливы некоторые теоремы,
аналогичные теоремам о cneJ<Тpax непрерывных смгналов .
Главная нз н11х - 1еорема о свертке.
Теорема о свертке. В теории непрерыв11ых сш'налов
эта теорема формулируется СJ1едующ11 м образом. Пусть
заданы два непрерывных сигнала x(t) 11 y(t) 11 11х свертка
+оо +<><>
f (I) = J x (<) y (l - т) d< = j x (l - <) y (<) d<.
-оо -<>0

Тогда спектральная плотность свертю1 S1(m) связана


со спектральными плотностями S "((i)) 11 .S11(m) сигналов
1, (
x(t) иy(t) сооmошеиием
S1 (ш)= S. (ш)S, (ш) .
Для дискретных сигналов х11 = х(kТ) и у11 = у(kТ)
по аналогии с непрерывными сигналами вводится дискрет­
ная свертка, которая определяется выражСJшем

f (nТ) = i; x (kT) y (nT -kТ) = f x (nT - kТ) y (kТ). !,


.... ....
(3.24)
" "
или
f. = I х,,у�• = I x�•Y•·
k-o k=O
(3.25}
Запишем для дискретных сигналов х11, у11 и fп IJX
z-nреобразован11я

X (z) = 1: x11z-k ; Y (z) = I иh z-11 ;


.... ....

F (z) = � f. :-•. (. '/


Применим z-преобразованне к формуле свертки (З . .2�

F (:) = i; f.:-" i :± х,,у"_,:-•.


=
"""° 11=(1 k=O

51
Преобразуем правую часть этого выражения так, что­

нужно, в частности, чтобы xh умножалось на z-k , а у"_,..


бы получить произведение z-nреобразован11й. Для этого

на z-(n-k) . Сгруппируем соотеетствующ11м образом сте-

При k> п у"_1, == О, JJОЭТОму можно во второii сумме

обозначим п - k = т и получим
верхн�1й предел суммирования сделать равнLо1м оо. Далее

F (z) =

m
� k� X1�z-kymz-m.

Нижний предел т = - k можно �мен11ть на т =


k

так как пр11 т< О все Ут = О. В результате получим


О,
00 00 "" 00
F (z) = � � x1,z- 1iy,,.z-m = I Xh.Z- 11 ,! YmZ-m,
т. с.
ni....- 0 11-Q kc=O tn=O

. ' F (z) � Х (z) Y (z) .


Выражt:н11t! (3.26) аналог11ч1ю формуле (3.23) , ОJ11tсываю­
щей теорему о свертке для обыч.ных неnреры13ных сигна-

/· 1
лов.
В качестве 11рнмер11 рассмотрим
aJ .r(kТJJ J дискретную сверТJ\у двух flростых
о т lТ t
сигнаJюtJ: .х(k Т) , имеющего два не-
нулевых огсчета l.x(O) = I 11 х(Т) = 1 1
(rис. 3. 10, а) н y(kT), сосrоящего и з
у(2Т) = 2 ] (рис. З. 10, б}. Нелосред­
тrех отсчетов [у(О) = 2 ; у(Т) = � 2 ;
ствеиный лодсчет 110 форм�·ле (3.24)
ттриво.а:ит к следующем}· резу.11,тату:
о J zт

81�· 1 ·
f (Т) = х (Т) у (О) + х (О) у ( Т) = 4 :
/ (О) = х (О) у (О) = 2;

11 �
f (2Т) = х (Т) у (Т) + x (fl) y (2Т ) �,., 4 ;

11:юб жен
/ (ЗТ) - х (Т) у (2Т) - 2 ;
о z J <l t
/ (4Т) � �.

Снrш1л f(nn, яоляк>щийся соf'рт­


Рис. З. 1 0. Д11скрст11 11 я кой х(kТ) и
y (kT), р а на
свертка ДВ}'Х <.:11 rна1ю11 рис. З. 1 0, в.

52
Найдем z-1rрео6раэоf\ШШ1 сигналов x(k1), у(kТ) и /(пТ);
X (z) = l + 2-1•
Y (z: = 2 ( 1 + z-1 + ;г') ;
F (z) = � ( 1 + 2z-1 + 2z-� + �) .

1
Пере1-1ножая 11ыраже11н1 для X(z) н l'(z), нетруд110 убеднться
в сnравеДJJшюсти t1Ыра»ения (3.26).
_

Сдвинем днскрет11 ы И сигнал .r(nl)


Теорема о ---;аnа;д ываини.

периода повторения Т. Полу- �->-4---> 1->--+·-+ ] ][]j


·--+-
· -+--
х(пТ) по време1111 на величину

о r zr Jl · · • ·
(рис. 3. l J) связан < х(пТ)
чившийся новый снrнс:л у(пТ)

![
простым соотношениеи
y (nT) = x (nT - 1) .
Пусть известно z-1·реобра­
g(ПJ) 111
О r 2Г Jf · · • •
1
З. 1 1. 1( выводу теоремы
зова11ие сиг11м1а х(п1) :
Рис.
Х (z) = � х (пТ) ,-• . о зап�эдьн1ан11и

·�·

Найдем z-nрЕОбрёjзоваш�е сш-нала у(пТ):

� y (nT)z-•= � х (пТ - Т) z·п =


n-0 п-1
Y (z) =

� х (тТ) z - <m+tJ = z-1x (z).


т�
=

Таким образом, заJJаздывапие дискретного сиrнала на


один элемент соответствует умножению z-лреобразовапия
на �
Теорема Парсевали для дискретных сиr11алов. Как из­
Веt.'ТНО, энерrия неnрерывноrо сигнала может бы7ь вычис­
лена посредством интеrр11рnвания в бесконечных 11реде11ах
или квадрата временной фушщии, илн квадрата ее сnектра.

+""
Апзлнтиче<.'Кlt это :нт11сыnают в виде теоремы Парсеваля:
+"'
S f'(/)dl = _1_ .1.' S (ш)S" ('") dш.
2r.

53
Аналогичное соотношение можно получнть для дискрет­
ных сигналов.
Пусть дискретный сигнал f(kТ) предспшляет собой убы­
вающую пос.11едователыюсть, так что nce пnлюсы его z­
преобразования F(z) находятся внутри единичной окруж­
ности в плоскости z. Для вывода теорем�.� Парсевашr умно­
жим F(z) па F(l lz) н найдем всл11чи11у это1·n 11роизnсдени я :
00 00 t. (
F (z) F (_.!.._) � � � f (kT) f (nТ) z-"'". �7)
z
k� n-=t
интегрируем 110 замкнуmму контуру L, котuрый должен
Уr.11юж им обе части равенства (3.27) и z·1/(2rr.j) н про­

раснолагати:я в области сходимост11 как F(z) , так 11 F(l/z).

. егрировании L можно 1�ринятr, ок-


Поскольку последова а.ность f(kT) является убывающей,

ружность 1 z 1 =
в качесгве кnптура
tри интеrрирова111111 двойной суммы

ными нулю, кроме чле1юв, соотвсrствующих k = п. В ре-


в правой части равu.ства (3.27) все члены окажутся рав­

1 �
зультате лолучим

21'/ �
(z)
....!..., ,f., F (z) F _!_ .!=._ �
z


f'(nT). ·�28)
L """"

Выражение (З.28) является за11исью теоремы Парсе­


валя для дискретных сигналов.

ЗАДА!.lt И УЛРАЖНЕНИЯ

1. liaЙ71t д11скре;ное преобразование Фурье (ДПФ) днскре�и·


з11роваююго прямоугмыюго имnульса, описанного 7ремя 07.
счетами.
2- Найти Л:ПФ дискретиэироваtнюго ко.11око.qыюго импу.�ьса
'
f (kT) = e- (kT/-.;J при T/> = 7t/4 (k = 0, ± 1 , ± 2) .
З . НаА·ш ДПФ последовате.пьиости 1 , О , 1 . Применить к
-
результату обратное ДПФ. У(Jедиться в том, что н0Jrу•1оется перво·
щ1ч1:!.льныii результат.
4. Найти ДПФ дискретиэl!роЕанного прямоуголыюrо и:мпуJ1ьса,
5. Расписать алгоритм быстрого преобраэовмшя Фурье для
заданного N отсчетами.
сигнала с 16 отсчетами.
6. Наiiти днсl\реп1ое npeo6pawвa1111e Лапласа: а) д11скрети­
эироваиного еди:ии:чноrо сигнала: б) днскретизироnанноl"О единич-
11ого скачкг; в) дискре-rмз!!р{)ванноrо экспоненЩJальио уllьшаю­
щего сигнала.
7. Bыnccтrt формулу обратного д11скрет1юrо прсобразоnання

8. ]!аiпи z-11реобразова11ис; <i) сернн и з N 011ю�<1коnых отсче­


Ла1111 а с.а.

тов; б) сдu1111уто1·0 едн1шч1юго сип1ала (рис. 3. 12); в) 11рорежсиной


11ослсдовате;1ьности

f {kT) =
{1'
k - чет11 ое,
0 . k - 11ечст1юе (k > O) .

2
//
1 / 1
/ \
'1 о
/
т
\

Рис. З. 12. Сдвинутый Рис. 3. 13. Дискрсп1зиро11ан-


ел1ши•шыii импульс 11 ы й треуrоль11ыii импульс

9. Найти z-nрсобразованнс: а) днскретизироnанноrо тре·


��OJ·:����H�t.�;�:o:�: .��llC���;��)�:) l�Тie1�0;:,.:;&к�т;�P�)�llHO·
<
в) дискрет11з11роnшt11оrо гармон11ческоrо с11rнала /(kТ) =
= А cns (bltikТ); г) дискрепюrо c11rнam1 /(kT) = ak(O < k <: 8).
IO. Вынести !Jюр111улу о6ратиоru z-nрео6ра:ю11а1шя с помощью
о6рат11оrо преобразования Jlaпm1ca.
1 1 . Найт11 д11скрет11ую свертку (непосредстве11110 11 с 11омощью
z-11реобразовашщ); а) единич1юrо отс•1ета с nронзuмьным снrна­
лом f(k1); б) сдв11нутоrо ел1t1шчноrо отсчет11 с nроиэволь11ым с11r-
11алом /(kТ); в) двух д11скрет11эирова111ш х 11ря1.1оугмь11ых 11м�1уль­
сов, зад:11111 h! х пятью отсчетами.

Гnава 4
Ц ИФРО ВЫЕ ФИЛЬТРЫ

§ 4.1 . Ввоnные замечания


В гл. 3 61,то показано, что методы математ11•1еского 011и­
са1111я дискретных и цифровых сигналов во многом а•1ало­
и1чны методам математического описаю1я непрерывных
(континуальных) сиг11алов. Обычному nреобр.азова�шю
Фурье соответствует дискретное nреобр.азование Фурье,
лреобразованию Лаr1лас.а соответствуют дискретное лре­
обра:ювапие Ла11.паса и z-прео6разован11е, свертке двух
11елрерьш11ь�х сигналов соответствует дискретная свертка.
55
Продолжая эту аналоrию, рассмотрим методы описания
дискретных 11 ц11фровых фильтров и методы анализа nро­
хождею1я с1trналов через эти фильтры n тсс1юй связи с
сущеL,-вующим11 методами анализа ана.1Jоrовых целей.
Основным11 методами анализа аналоговых электриче­
ских цenei'I " прохождения сигналов через них являются
использоваю1е дифференциащ,ных уравне11111 i цemi, спект­
ралъныf1 и родственный ему операторный методы и 011ре·
деление сигнала 11а выходе цспп с помощью IНJTf'rpaлa Дюа­
меJiя.
Методы, исnо..r�ьзуемые для описания nрО1\ессов в дис­
крепп,rх и ц11фроnых фильтрах, по своей ср11 очень схожи
с указанным11 меrодами анализа аналоговых 1\е11ей. Вместо
ди<jхреренцнальных уравнений для описа111ш дискретных
цепей ислu..1J ъзуют разностные уравнения, вместо опера­
торного метода - z-преобразовапия, вмесrо интеграла Дюа­
меля - дискретную свертку. Спектральному (частотному)
методу анат1за аналоговых цепей соответствуег несколько
своеобразное частотное описание дискретных и цифровых
фильтров. Все эти методы анализа дис1<ретных цепей бу­
дут лодро(')но рассмотрены далее.
При математическом анализе процессов в цифровых
фнльтрах н оnреде.nенни их r1араметров квантом1111ем
сигналов 110 уровню обычно пре11ебреrшот 11 вместо про·
хождения: квантованных сигналов через цифровМ1 фильтр
фактически рассматривают лрохожление л.11 скретных сиг­
налов через ш1алогичный дискретный фильтр. Учег кuанто­
ван��я сигналов r�роводят дополнительно. Он сводится к
анализу прохождения тумов квш1товюrия через цифровой
фильтр 11 вычщ·л�11ию возтшкающей 11рн этом дополните.'!ь­
ной логреш11ост11 ф11.1Jьтрацин цифровых с11r11алов.

§ 4.2. Важнейшие характеристики цифровых фильтров


Рассмотр11м наиболее простые из цифровых фильтров -
фи.r1ьтри с посто�тиыми параметрами.
На вхrщ u11фрового фи,!Jыра подается входной сигнал
x(kT) в 1щде nослеловэтельности числоо1>1х з11::1че1111!'1, cne·
дуюuшх с 11нтервалом Т (рис. 4 . 1 , а). Г!ри nосту11лении
1\аждоrо очередного значения сигнала x(k1) в цифровом
фильтре nро11зоод1псn расчет очередного з1iачения выход·
наго сигнала у(kТ). Алгорипш расчета могут бьпъ самыми
ра:шообразныt.111 ; n процессе расчета, крnме 11Ос.r�еднегn
значения вх.од1юго сигнала x(kT) могут 11с11олыюваться
x(kT - Т), x(kT - 2Т), . . . , y(kT - Т) , y(kT - 2Т) ,
предыдущие значения входного и выходного сигналов:

Сигнал па выходе цифрового фильтра у(kТ) (рис. 4 . 1, 6}


также представляет собой лоследовательность чиСJJовых

) Х(ZТ)
Х{k Т ХП)

а) Х(О)
т 2Т JТ

llu
• • •

y (lfТJ lj(Jf)
dJ yrlТJ
m
yIOJ y
--+-+-+--+-+--+ -
r п л t
Рис. 4. ]. Си 1·нt1л н � входе (а) и па uыходе (6)
ц11фро11оrо ф11льтра

ется единым для всего устрой1..-тва цифровоii обработки с111·­


значений, СJJедующих с интервалом Т. Этот интервал ямя­

налов.
Поэтому если на вход цифрового фильтра подать про­

1
стейший сигнал в виде единичного импульса (рис. 4.2, а)
J
О
прп k = O,
Xo (kT) =
при k =F O,
-· 1
)
то на выходе получим сигнал
в виде дискрепюй последова­
тельности числовых значен и й , �ofkТJ 1 ·
t

1
следующих с интервалом Т .
П о аналогии с обычными
flfO!
-+тп ...
-·---

о! grn
аналоговыми цепям�1 назовем

gmn grm
этот ответный сигнал и м­
п }' л ь с н о й х 11 р а к т е­
р и стикой фил ь т р а
g(kT) (рис. 4.2, 6). В отличие о т lТ
..• J I 1" ., ,
от импульснnй характер11ст11-
Рис. 4 . 2. Е1щ11нчный импульс
кн аналоговой целн функчия (а) и 11мпр1ьсющ харщпсрнс·
g( kT) является безраэ.жрн.ой. т н ка дифровоrо фильтра (6)
57
Подад11м 11а вход фильтра rтро1tзво.nы1ыn д11снрет11ыli
сигна.n x(kT) (см. рис. 4 . 1 , а), nредстав.nяющ11й собой на­
ООр дискретных зна11ений х(О), х(Т), х(2Т), . . . .
Под действием первого элемента х(О) на выходе фи.�ьтра
формируется пос.nедовательность g(kТ), умноженная на
х(О); 1�ри действии х(Т) - последователыюсть g(kT), умно­
женная на х(Т) 11 сдвинутая вправо 11а величину Т, и т. д.
В результа1е на выходе получнм rюследователыюсrь
у(пТ), причем
у (О) � g (O) x (O);
у (Т) � g (Т) х (О) + g (O) х (7) ;
у (2Т) � g (2Т) х (О) + g (Т) х (Т ) + g (O) х (2Т) ;

" "

х (пТ) � !, x (kТ) g (11T - k'I) � };. x (nT - k'Г) g (kT) . (4 . 1 )


k-O k-0

Таким образом, выходной сигнал определяется 1шк дис­


креmll аЯ свертка входного сигнала и uмпульсной характс­
рш:тики. В этом от11ошенш1 ц11фровые фильтры аналогич­
ны обычным це11ям, где выходной сигнал равен свертке
входного сигнала 11 импульсной характеристиюr.
Формула (4. 1 ) 11редстаnляет собой алгоритм цuфрпвой
филыпрации. Ec..nit импульсная характеристика ф11льтр3
описывается 1юследовате.nыюстью с конечным ч11слом чле­
нов, то фильтр может быть реализован в виде схемы, ::зо­
бражениой на рис. 4.3. Здесь буквой Т обu:Jна•1ены элемен­
ты задержки с11rнала на время Т (на одну ячейку) ; g(O),
g(,T) , . . . , g(NT) - э.nеме11ты,
умножающие сиг11ал на
соответствующий коэфф11-
цпеит.
Схема, изображенная на
р11с. 4.3, не является элек­
трической схемой ц11фро1юrо

ляет coOOii rраф1111сское 11з­


фильтра; эта схема представ­

ображен11е алгоритма цифµо­


вой фильтрации и nоказ1шает

т11чесю1х оnерац11й, ВЬIП()Л/IЯ-


nоследовательиость арифме­
Р �tс. 4.3. Схе м а нерекур си в -
11оrо цифрового ф1tль1ра емых nри обработке спrпала .
58
в1ще абстрактных числовых 1юследовательностей, nоня­
Д11я цифровых фильтров, обрабатываюш.пх сигналы n

тне с.задержка Н 3 время Т• является не совсем корректным.


Поэтому элементы, задерживающие сигнал на одну ячей­
ку, на схемах цнфровых фильтров обычно отмечают сим­
вмом .rI, обозначающим задержку сигнала на языке
z-nреоGразоваиий. В дальнейшем будем придерживаться

)
этого обозначения.
\1
11а рис. 4.3 . Таю1с фильтры, где для расчета 11сnользую
Вернемся к схеме цифрового фильтра, изображенн.

м и ИJlll н е р е к у р с 11 в н ы м и .
ся miwu значения входного с11rнала . называют п р о с т 1:.

Алгоритм нерекурс11в11оrо ф11льтра н



�:t) СТ у(�
легко заn11сать, есл11 нзвестна
�:1� }1;�1�а;а�������:: ;�:;1����:
1 с

алгоритма необходимо, чтобы им- u - ..,


nульсная характеристика содер­
жала конечное число членов. Еслн
Рнс.�4.4. RС-цепь
импульсная характеристика содер-
жит бесконечное число членов, но они быстро убывают
по nеличине, то можно огра11ич11тъся конечным числом
1�ле11ов, отброс11в те, значения которых малы. В случае,
если элементы импульсной характернстнкп не убывают по
ве.:111ч1111е, алгоритм нерекурснвного фильтра оказывается
нереалнзуемым.
иe a 'м й
ai1aл�r1�:::;=; R��:�� �;������) . Jf:;��=ая цнt�:��::;:;��
1 - t/t.
NС-це1111 имеет внд
g (/) = -:;- е (4.2)

го щ1фршю1·0 фильтра, в выраже11ии (4.2) t следует заменить 11а


Чтобы э1шисать нмпульсную характеристику соmвеп:твующе­
kT. Однако импул�,си;�я хар;�кrер»стика RС·1{еП11 имеет размер·
1юсть 1 /с, а импульсная характер11стнка цифрового фильтра долж-
11а бы1ъ безразмер11оii. Поэтому 011устнм множитель l/'t в выраже­
нт1 (4.2) и запишем импульсную характеристику цифрового фильт­
ра в ш1де
g (kT) = c-k T/� . (4.З)
Такая нNnульсная характеристика содержит бесконечно много
чле11011, 110 их величина убывает по зкспоне11цщ�пьному закону, и
можно ограничиться N членами, вы&1рая N таким, чгобы �NТ/• «: !.
Теперь можно заnнсать выражение для сигнала на выходе
фит.тра
у (пТ) = х (пТ) + e-r/� х (пТ - Т) +

+ c-2r/� х (пТ - 2Т) + · · · + e-N T/"' x (nT - NT).


59
(4 . 4)
4.5.
Это выр11же1tие яnляется одновременно .а.� rорнтмом цифро­
вого фильтр!!. Схем� этого фильтра предст�шлен:� 11 а рис.

Второй лодход к анализу 11роцессов в цифровых фильт­


рах аналоr11чен операторному методу анализа обычных
ана.11оговых цепеf'1, то.11 ь ко вместо преобразова1�ия Лапласа
испо.rr hзуют 2-преобразование.
Определим параметр цифро­
вого фит,тrа, аналогичный пе­

ричсс.кой r\enii . Д11 и этого при­


редаточной фун1щи11 К.(р) элект­

меппм z-прсобразощшне к им­


пульсной характе1шстпке g(kT)
цифрового фильтра:

H (z) � S: � (kT) г-• . (4 .5)


,_,

Функцию H(z) щ1з1�щ1ют с и­


стемной ф �• н к ц и е й

Р11с. 4. 5. Схема
ф и .r1 ъ т р а.
нерекур· В сооmетствш1 с выражепи-
��� ��1� -� сi� �':� R
11 � ����;
rо см (4. 1 ) сигна.r1 н� выходе ц��ф­
ровоrо ф11т,тра раое11 дщ;крст­
ной свертке вход1101·0 сигнала
11 импульсноf'1 характеристики фнльтра. Пр11меняя н
этому выраже1mю теорему о z-лреобрt�зова.ни11 свертки,
получим, что z-лреобразованис вьrходноrо с11гщща раnно
z-прео6разооаншо входного сигнала, ум1юже1шому на си­
стемную фу11кц11ю фильтра:
Y (z) � X (z) H (z) . (4.6)
Таким образом, с11сrп.:.мнал функция H(z) играет роль
передапwчнvй функц1ш цифровою ф11лшцю.
R качестве 11р11!.1ера найдем системную фуницшо цифро­
вого фнльтра первого порядка, апалог11ч1юrо RС-цепи:

н( )
Z =
��, -kTJ� -1; 1

1r.-
е Z

1-
= ---- ·

е-
т1�
2-1
(4.7)

Третий метод апали:за прохождения с11п1п.rrов через


пифровые фщ1hтры аналогичен 1U1асснческому методу диф­
ферепциаль�1их уравнений. РаС'смотрим этот метод па прн­
мере цeneii 1 -ro rtорлдка.
(i()
Простейшей аналоговой цеnью 1 -ro nорядка sшляется
}{С-цепь (см. рнс. 4.4), прохождение с11гналов чере..<J кото­
рую от�сывается дифференциальным уравнением

у = ...!... х.
..2м_ -:: ._
+ _..!. (4.8)
dt -::

Для дискрет11оf1 цеr1и вместо дифференц11альноrо урав­


нения (4.8) должно быть записано разн.осrwюе уравн.енu�>,
где входной 11 uыходной сигналы x(t) и y(t) задаются для
дискретных моментов времени t = пТ, а вместо 1�роизвод-
1юй dy!dt д0J1ж11а фнгурировать разность соседннх значений
си1·нала у(пТ) - у(пТ - Т). Для д1tскрет11ой це1111 1 -го
1юрядка разностное уравнение может быть записано в
достаточно общем виде
у (п1) - Ьу (пТ - 1) � ах (пТ). (4.9)
Применим к уравнению (4.9) z-преобразованне
у (z) (1 - ьz-') � ах (z),
откуда наi"щем системную фу111щию ф1tл�,тра

H (z) = :i:� = 1 -aьz-i . (4. 1 0)

Формула (4. I O) ямяется достаточно общим выраже­


нием для снстемной фующ,тt цифрового фильтра [ -го 1ю­
рядка. Пр1t а = 1 11 Ь = е-т1� она совладает с получен ­
ным ранее выражением (4.7) для системнойфу11ю{Шt цифро­
вого ф1tльтра, эквивалентного RС-ц�пи.
Найдем алгоритм цифровой фильтрации, соответствую­
щий системной фу111щ11н (4 . I O). Для этого решим ур;:�вщ�.
ние (4.9) от11ос11тельно у(пТ):
y (llT) � ax (n7) + Ьу (пТ - Т). (4. 1 1)


Эюшвалевтная схема это­
го алгорнтма nриведе11а на

нерекурс11в11hlМ фильтром (см.



рпс. 4.6. По сравнению с

h
рис. 4.5) здесь добав11лась
своеобразная е:цеnь обратной
связи», к0Тt1рая означает, что
Рнс. 4.6. С"ема рс�;урсив11оrо

RC·11cr1н
значения выходного сигнала ц11фровоrо фильтра, 1111ыюr1tч-
1tспользуютсн n 1юследующнх 1юю

61
расчетах. Фильтр:.� такого тиnа назывnют р е к у р с и в­
н Ь1 м и .
Алгоритм (4. I J ) соответствует ф11льтру, который nол­
ностью экш1валентен рассмотренному ранее нерекурсив­
ному фильтру. Но л.ля оnреде.тт.е ния одного 31.�ачения вы­
ходного снrнала с помощью алrоритма нерекурсивноrо

11ользовании алг)ритма рекурсивного ф11льтра (4. 1 1) -


фнльтра (4.4) тре6уеrся вь111олю1ть 2N nперац11й, в нри ис-

:r(nТJ Jl{nТJ
только две оnер1щ1111. В
этом сосrо11т основное пре-
имущество рекурсивных
фильтров. Кроме того, ре­
курсивные ф11.r11.тры позво­
ляюг про11звод�1ть обработ­

Рис. 4.7. Схема просrейшеrо циф- точностью, так как они


ку сигнал<� с более высокой

poeoro _ .:t11ффере11циаrора � нозволяют более нравиль-


D ную характер11стику без
110 реал11зоnать имr1ульс-

отбрасываю1я ее «Хвоста». Рекурсиш1ые фильтры 110зволя­


ют реализовать а11rор11тмы, вообще 11ерсал11зуемые с по­

н h = J фильтр, работа10щ11й 110 скеме рис. 4.6, лвляет·


мощью нерекурс11вных фильтров. Напр11мер, при а = 1

и имеет и�.шульсную характеристщ;:у 011да g(r1T) = 1


ся, по существу, 11деальным накоnителем·111пегратором

(п ::;;--. О). Ф11.тн,тр с такой характеристикой no нерекур­


сивной cxe1i1e не может быть реализован.
Расс.Jютренные nримеры показывают, что нет смысла прп­
мепять перекурс1шные алгоритмы для создан11я цифровых
фильтров с имnульспой характеристикой большой про­
тяженности. В этих случаях целесообразнее 11сnош,зовать
рекурсивные ф11льтрh1.
06.r�асть 1�рименепия нерекурсивных алгоритмов - это
реализация ц11фровЬ1х фильтров с импульсной характери­
стикой, содержащей небольшое число членов. Примеро:.1
может служить nростейший дифференциатор, сигнал на
выходе которого равен лрнращеншо входного сигнала:

� (п7) � х (пТ) - х (пТ - 1).


Схема 1<tкого 1�ифрового фильтра 11зображена на
рис. 4.7.
Рассмmр11м тенерь цифровой фильтр общего вида, ко­
торый описывается уравнением
G2
у (пТJ - Ь,у (пТ-Т) - h,y(nT-2T) - · · - - bNy (nT-NT) �
� а,х (пТJ + а,х (пТ - ТJ + . · + а,,х (пТ - МТ). (4. 12)
Это уравнение можно рассматривать и как разностное
уравпепис N-го норядка 11 как алгоритм цифровой филЬ'I'­
рации, если его nереписать иначе, а именно
у (пТJ � a,x (nT) + а,х (пТ - Т) + · · . + а,,х (пТ - МТ) +
+ Ь,у (пТ - ТJ + b,y (nT - 2T) + · · · + bNy (nT-NТJ . (4. 1 3)

Х{nТ) y(nТJ

Рис. 4 . 8. Схема рекурсивного цl!фрового фильтра


N-ro порядка

Алгоритму (4. 13) сооmетствует схема, изображенная па


рис. 4.8. Найдем системную функцию такого фильтра.
Для этого применим к уравнению (4 . 1 2) z-nреобразование:

Y (z} - !;1z-1Y (z) - b2.z-2Y (z) - · · · - bN z-N Y (z) =

= а0Х {z) + a._z-1X (z) + · ·


м
+ амz- Х (z),
откуда
М
· · ·
� XJ:L
a0 + a1z-1 + +ам z-
Il (z) � • (4_ 1 4)
N
X (z) l - b1z-1 - b2z-1! _ , , , - bн z-

Выражение (4. 1 4) позволяет установнть связь между


з�.ачениямн элементов схемы фш1ътра и системной функци­
ей. Коэффициенты в чttслиmе1Шсш:темной функции а1 опре­
деляют значения коэффнц иентов при х(пТ - kT) (в нере-
63
1'урсивной части Qильтра) , а коэффrщиенты в знш1ен.ателе
Ь1 определяют реr.урсtюную чпсть фильтра.
Спстемпая функция цифрового фильтра (4. 1 4) яnляется
аналогом онераторноrо коэффициента 11ередачн аналого­
вой цепн . Как и передаточная функция, с11стемнаn функц11я
(4. 1 4) может бьт-. полностью охарактер11зована положе­
нием соо11х нулей и полюсов в nлосt<0стн комплексного

Jmz
11еремен11оrо z. Напрнмер ,
сиете:\1ная функция фильт­
ра nepвor-o порядка (4.7)
имеет едннственныii полюс
при z = е-Тf"'. В общем
случае фильтр N-ro поряд­

Rez
ка с системной функцией

полюсами и М нулями.
(4. 1 4) характеризуется N

Рассмотрнм общнс Законо­


мерности расположе11ня
особых точек n комплекс-

И:щеL."1'НО, ЧТО ДЛЯ фtt·


ной nлоскост11.

лорядк11
1-r(J
Рщ:. 4 . 9. П01южс1111 е nOJiюcii си· зически устоflчнвuй ана·
стемной функ11н11 фильтр<! лоrовоr1 с11стемы полюсы
распо.rtоже11ы в левой 110-

неремеююго р = а 1- jro, т. е. при Re р < О. Чем мень­


луnлоскостн ком1мекс1юrо

ше затухание в системе, тем б.11иже расположены полюсы


к мнимой оси.
По аналог1111 можно С!nредел11ть расположение лол10-

комплексного nереме11ного z. Учитывая, что z = efT =


сов систем1юй функции цифрового фильтра в плоскост11

= еатеi"'7, можно сделать вьшод, что для устойч11-


вого цифрового фи.r1ьтра 1юл�осы должны расnо.11агаться
внутр11 окружност11 единичного радиуса. Чем више эквн­

лагаться полюсы к окружностн 1 z 1 = 1 . О1стемная


валентная доброт1юстJ..> системы, тем ближе должны распо­

функцня ф11лыра 11ервоrо порядка (4.7) (p11r. 4 . 9) имеет


ед11нствс11ный полюс пр11 z = �т1�. Чем больше постоян­
ная щ1емени фильтра t, тем медленнее затухает переходиufi
процесс nрн ЭJJементарном воэдеiiствин 11 тем ближе рас110-
ложен 11олюс к единичной окружносr11.

Д11я примера рассмотрrш цнфровой фпт,тр второго nоряд1п1,


экн1111а11снтн1�if щ)lrеГJа:rе11 ь ному ко11туру.

64
Иw11ульснаи характер1ктuка колебателыюrо контура имеет
• ид
01
g (t) = Ae- cos шnt,

А -
Заменяя t lf 3 kT н опуская 11о11южмтель А. :ianiiшeN ю.1nульсную
где раз.1>1ерный множитмь.

хврактеристяку соответствующе1·0 uифровоrо фJ1пьтра

_,. T
g (kT) = e k 00". "'ekT = -{- ( e
-11lf+/,,..k T
+ e
-kT-fwolfT )
Найдем снстемную функцию этого фпльтра мак z-nреобр11зо­
J1а11ие от нмnульсиuii характеристики;

�ra�м_��:rN· ао = 1; а1 = -е-тсоs�Т; ь1 = 2e--<i TcosФ0T;

у (nTJ = х (nT) + а1х (пТ - Т) + Ь1у (11Т - Т) + h'ill (пТ - 2Т) .


Алrорнты да1tноrо фнльтра з.аnt1шем в 111ще

Схема, соответсто у101щ1 я этом}· а11гор1пму, приведена на


рпс. 4. 1 0.

Jmz

Рис. 4. 10.
Схешт цифрового Рис. 4. 1 l. По.пожснт'е нулей "
фильтра 2-ro nор11дка, аналоrнч­ 11олюсо11 с11стемноit функцн11
но1·0 кОJ1еба1ельиому контуру цифрового ф11J1ьтра 2-ro поряд·
ка, аt1<1J1Оп1чноrо колебатель-
но111 у контуру

3-366 65
-�==:�1з :.1�р�1���и� ;:-1; �1����s���у;;к: н n�'::a�R���· ч�
= c--�Tci"'oT 11 1п11 z = е-�Т(';-"/"'•т. Расположе1ше особых
она о р а z
то•1ек на n1юскосп1 комплексного nсремснноrо z показано 11а
рис. 4. 1 J. ОтмС'Тим, •rro с росто�1 доброт1юст11 колеба;сльноrо контура,
соответС'Теуюшеrо 1tнн10м у цифровому фнлыру, 11е.rшч1111а коэф­
фицне1па затух�ннл а уменьшается, е-ат стреми'l'СJI к еднииuе н все
особые rочк11 пр1161.11жаются к сд111111чноi1 окружности, •1то nод­
тnсрждает сделан111>11i ранее общ11ii вывод.

§ 4.3. Частотн ые характеристики цифров ых филь тров


До сих пор /\IЬI не рассматр11nат1 пшую важную харак�
тернстику 1щфрового ф11льтра, как частотная. В J<акой-то
мере роль частотной характернстики играет системная
фу111щ1 ш. Однако нспользоиать то;�ько с11стем11ую фу11кцию
не все1·да уд11бно, особешю nрн рассмотре1ши цифровых
систем обраболш сиг1ш;юn, анз.1101·ичных фильтрам nерх­
нпх частот, ф11лырам 1шж1шх частот, полосовым и режск­
торным фильтрам. Как известно, д.r1я описания аналого­
вых ф1и1ьтроn 11асто используют частотную характеристику
(частотный коэффициент переда•1и). ПосJ<ольку систе­
ма цифровоii обработки сигналов должна выполнять те же
функции, что 11 аналоговый фильтр, для такой системы
в це.'lом 11 1ия входящпх в нее цифровых фи.11ьтроn также
следует олреде�ить частотную характеристику.
Частотная характеристиJ<а (частотныИ коэффlщнент пе·
редачи) аналогового ф11льтра может быть определе11а как
опюшенне спе1пра снгнала 11а выходе фильтра .$2(ы) при
не1щтором воздсi1стn1ш к спектру входтю1·0 сигна.�а s.(ы)::

k (w) � s, <•» .
s, (•)
В качестве nxo;:iнoro с11г11ала удобно 11спользовать обоб­
щен�1ый 1·арr.юю1�1есю1й снr11ал ei•.t, тогда с11г11ал па
выходе имеет вид J((w)ei'"' .
Для ог�ределен11я частот1юй хар актерисТi!ки цифрового
ф11льтра на его вход (точ11ее говоря, на вход д11с1>:рет11оrо
ф11льтра, так нак эффект�..� квантования мы ие учитываем)
подают днскретиз11роnа11ный сигнал /(kT) = еi..ЖТ . Тог-
да снrнал на выходе будет 11меть в1tд i\((u)ei"'k т,
Частотная характер11ст11ка цифрового фильтра имеет
некоторые спсциф11чсские свойстnа. Г;1ашюс из них - зто
период�1чность. На вход цифрового фильтра подают ,цнскре ­
тиз11роваи11ый с11гнал fi(kT) с интервалом л11скретизации Т;
для ко11крет1юго типа ф11льтра интер"ал Т-фиксированная
ве.111чш1а. Спектр входного дискретизироnашюго сигнала
представляет собой 11ер1юд11ческую фу1шц11ю (см. рис. 2.4)
с пер1юдом 2n/T:

Снгнал на выходе цифрового фильтра таиже представ­


ляет со(юй последовательность отсчетов, взятых с интерва-
1юм Т. Его спектр тоже описывается периодической функ­
цией с тем же периодом 2n/T:

1 �+�
. ( ''
S:(w) = T п�оо s1• w - n T) .

На рис. 4. 12 изображены
с11е«тры сигналов на входе

ра. По олредсле1шю 0Т11О·


и выходе цифрового фнльт·

ше11ие S2((!))/.$1(w) = Й(w)


определяет частоп:ую ха­
раf\теристиf\у цифрового
ф11ль�ра. Нетрудно вндеть,
что K(w) также является
периодической функцией с
периодо.41 2n/T. Централь­

терист11кн при - n/Т< ro<


ная часть частотной харак­

ожоде (а) 11 11а выжоде (6) цифро­


Рис. 4. 12. Спектр снп�апа на
< л/Т повторяет частот­
ную хараитеристнку фнльт­ вого фипьтра, 11астотная :чаракте­
ра-лрототиr1а , аналоr11ч110- рнстнка (в) цифрового фильтра
го датюму ц11фровому
фильтру.
Рассмотрим цифровоn фильтр общего вида, который
01tt1сывается раэнОС'lным урав11е1111ем (4. 1 2):

y (n1) - b,y (nT - ТJ - · · · - Ь.у(пТ - NТ) �

= aux(n1) + a1x (nT - Т) � · · · + aм t (nT - MТI.

67
Луеть входноА си гнал х(пТ) = ef""'T . Тогда , по опре­
делению, си 1 щ111 11а выходе фильтра у(пТ) = K((l))ei""'T .
Подставляя выражtн1и• для х(пТ) и у(пТ) в уравнение
(4. 12),
nмучим
1 r (
i<. (w) e ""' l - b1e- "' - · - - - Ь е-l•..дrТ = )
1 т
н

а0 + а1е
'-т
=е ( -1"'т
+ · · · + ам е
-1"'мт
. )
откуда
• 0o+a1e-l'" T + . . . + ам е-/•оМТ
/( (w)=
l - Ь1e-l••T _ _ . . - Ь е-f"'Nт ,
(4 . 1 5)
н

���� ф;:к��� ��:��; :�� :�fw�ж=���ит�· �� �-��


е� 5 а

Таким образом, установлена простая связь между частот­


си

ноа характерш:тикой фильтра и его систс.м1-юй функцией:

K (w) � н ( е1•') . (4. 16)


Из выражения (4. 16)
следуют многие соойства частот-
1юй характеристики цифровых ф11льтров, в частности пе­
риодичность. Соотношение (4.16)
позволяет опреде.rшть
положение нy.r:i eA и полюсов частотной характеристики
k((I))по известному положению особых точек снстемной
функции H(z). И наконец, формула позволяет запи­ (4. 16)
сать связь между частотной характеристикой цифрового

z на Ci"", получим
фильтра lf его импульсной характеристнкой. Заменяя в
формуле (4.5)
К (w) - i g (k1) e-/•.Т . (4.17)
....
Таким образом, 11астотная характеристика цифрового
фильтра связана с импульсной характеристикой с0011ю ­
шеннем, подобным дискретnому преобразова1шю Фурье
(3.3).
" 8
l(a, a a ч A н к
� ������� �C��� � ::����::C.�l���������ri �:�{;t0f)я�
рвжеинем
= �Т{'<. Системная фу11кция такого фильтра определяется вы·

H (z) = � ·
1

1 -е z-1

08
Заменяя z-1 щ1 ri01T, получим выражение для ч:.�oil :ха­
рактеристики

откуда т1llдем амплитудно-частотную характеристику

I K (w) / = (1 + е-:2Т/• - 2e-т1' cos ruT)- 112


и фаза-частотную харантернсп11t:у цифровоrо фильтра

arg i<. (•�) = arctg


cos :i;�ef/ •

KIWJ

Рис. 4. 13. ЧастоТt11Н1 харв1t:Nрнстнка цифрового


фильтра 1 -ro порядка, эквнвалеитноrо RС-цепн

На рис. 4.13 11рнеедеи 1 рафик амnлитуд- jы

<w<л! Т/т��3=71}����1�
ф�;:�Т:��
Т Пp��
график частотноА характернс111 кн
f 1:j � t
щ1фроооrо фильтра почти совпадает с час­ :
27f
тот1юй хар1.1к rернстнкоА RС-цепи. '
Оnреде.r�нм положение особых точек пе­ '
редаточ1юft функuт1 рзссматрнваеыоrо
К(р) '
цифрового фильтра. Ед1111сrее1111 ый полюс
6
4. 10) РЗСПОJIОЖСН в ТО'IНС z
системной фующнн этого фильтра (см. рис.
= rТ/т:. Заыеflяя
J_ '
т '
z 111.1 еРТ, llOJIYЧИM CJ!T = rТ/т:, откуда
i'
рТ = - --;-т + i2м (n =O; ± 1; ± 2, . . . ) , ''
,
p = - -:_-1 +i т 2м <п = О; ± 1; ± 2, . . . ). ' �
Рис. 4. 14. Распо-
Едннстнеюю��у nолюсу системной фун1щни
соо1·ветстнует бесно11ечное чttсло nOJJ юc oв 11е­ ф�;�::�К(=
редаточной фу11кции, расnоложе11ных с ин­ ровоrо фfrn.ripa
тервалом 2п/Т (р11с. 4.14). 1 -ro порядка
§ 4.4. Форм ы реализации цифровь1х фиnьтрuв
Схема рек}·рс�tвноrо цифрового филыра, представлеfr­
ная на рис. 4.8, не является единсп�енно возможной фор­
мой реат1зац1ш цифrювого фильтра с ан..тсмной функцией
sкда (4. 1 4).
Запшuем оыражение, связыnающее z-преобразования
снrналов 11а ох.оде и выходе рекурсивноrо ф11льтра:

a, + a1z-1 + a1z -2 + . · + ам z-/.1


Y (z} = X (z) . (4. 18)
1 - Ь1�-1 - ь2z-1 - · · - bн z-N

Введем промежуточную последовательность для w(nT),


которой определнм z-преобразование следующ11м образом:

W (z) = ____ X�
_('1�--­ (4. 1 9)
l - b1z-1 - ь2z-1 - · · - bн z-N

Такое преобразование осуществляется с помощью ре­


курсивного фильтра N-го порядка. Связь между выход­
ным сигналом y(nT)
и промежуточным оnредепяется wf.nT)
выраже1111ем

Y (z) = W (z) (a, + a,z"' + a,z-• + · · · + a" z-"'). (4.201

Рис. 4. 15.. J\ выв.оду канонической cxeri.sы ш1фро11оrо


ф ильтр1:1

70
Формула (4.20) определяет нерекурсивпое преобразо­
ва�ше c11rнaJ1a, которое может быть произведено после
рекурсивного, определяемого выражением (4.19). Общая
схема фильтрации, включая рекурсивное и нерекурсивное
преобразовавия, представлена на рис. 4.15.
В этой схеме несколько элементов задержки являются
Лliшшши, так как дублируют друг друга. Если поларпо
объединить дублирующие друг друга элементы, то полу-

,.,

ь,

Рис. 4. 16. l(анони�еская схема цнфрово1·0 ф11льтра N-ro


п орядка

чим схему фильтра, которую называют к а н о н 11 ч е с к о й


о i't или о с н о в о й формой цифрового фильтра.
(рис. 4.16). В отличие от нее схему рис. 4.8 называют п р я­
м 11
Пре11мущестоо�1 канонической схемы фильтра является ми­
н11малыюе число элементов задержки, равное порядку
фильтра. Бл.аrодаря этому удается сократить общий объем
вычнсле1111й.
Кроме прямой и канонической форм реализац1111 цифро­
вых фильтров существуют 11 другие в.ари.анты. Разложим
nнда (а.1 + �1z-1)
многочлены в чис..1111теле зна"1:енателе систем1юй функции
(4.14) 2на множители н

11 + p1z-i +
+ y1z- ) так, чтобы J<Оэффtщиенты
вительными числами. Это возможно, так а1, у1 (а.1были
�1, как дейст­
все коэффи-
71
циепты а1 11 Ь1 в чv.слителе и знаменателе выражения (4. 1 4)
также являются действительными ч11СJ1ами. Затем, группи­
руя саответствуЮU1им образом эти множ11теп11, представим
сисrемиую функц11;о фильтра в виде произведения

H (z) � H, (z) H, (z) . . . H. (z) , (4.2 1 )

«j+ � fz-1 llЛИ


где сомножшелн H;(Z) имеют вид
1 + 1;z-1
-
1 + 1;2-1 + ...1z-•
«1 + �12-i + !12·• и являются, таким образом , систем

ными фу1iкц11ям11 цифровых фильтров 1 -ro н 2-го порядков.


Таким образом, цифровой фильтр с системиой функцией
вида (4 .2 1 ) может быть реат-rзован посредством каскадно­
го соеДJше1шя цифровых фильтров 1 -го и 2-го порядков,
как nоказа1ю 11а рис. 4 . 1 7. Такую форму реализации цифро­
вых фильтров 11азывают п о с л е д о в а т е л ь и о й или
к а с к а д и о й.
Системную функцию фильтра (4. 2 1 ) , предстаменную
в виде произведения элементарных сомнож11телей, можно
посредством разложения н а простые дро611 преобразовать
к виду

"!, ii1 (z). (4 .22)


,_,
H (z) �

где ii1(z) - с11стемные фун­


Рис. 4. 17. Последоеатсльная схе­
цнфрового фнльтра
кц1ш цифровых фильтров
1 -го и 2-го порядков. Та­
кое представление с11стеь1-
ной функц1111 соответствует
схемной реа.1111звции в виде
н а р а л л е л ь н о r о со­
единення элементарных

4 . 1 8).
ю1фровых ф11льтров (рис.

Рассмотренные четыре
тнла ф11льтров совершенно
ЭJ<ВllВЗЛСНТНЫ друг другу
в дают од11н н тот же ре­

И
зультат, есл11 не уч11т1>1вать
J<В.ЗllТОБаННе CllГHa.'IOB

t-читать. что ларг:'t!етры

Ь1, а, v. другие,
Р11с. 4. 1 8. Пар11ллельн11я 1ршн.тров т е коэ!fхРици­
цнфрового фипь.тра е11ты ll; ,

72
заданы абсолюrно точно. В реальных цифровых ф11льтрах::
нроисходит округление знг.чений входного сигнала и ре­
зультатов промежуточных вычислен н й , а ш�раметры филът·
ров эадаКУГся с конечной точностью. В результате этоrо
возниюнот погрешности обработки сигналов, а в отдмьных
случаях нарушается устойчнвость фильтров. Наиболее
сильно эти пежматмьные эффекты прояв.r�яКУГся прн реа·
.1шзац11и фильтров в виде 11рямой 11 канонической 4I0рм;
лрнме11ение последовательной итt параллмыюй 4I0рм
nозво.ляет 11есколько снизить ошибки обработки с11гна.rюв.
Во.лее подробно вопрос о погрешностях цифровой ф11льт­
рацин будет рассмотрен далее.

§ 4 .5 . Основы смнтеза цифровых фильтров


При решении задачи о сш1тезс фильтра обычно бывает
задана частотная харакгсрнстика, реже - ю.шульсная ха··
рактернстнка этого фнлътра. При проектировашш ана.ло­
rовых фильтров задача СИНТf"За распадается на две: задачу
annpoкcuмatflш частотной харакТf"р11ст11ю1 и задачу f)l!адu­
эации. Обычно частотная характеристика фнльтра 11мееr
такой в11д, что она не может быть реализована с помощью
обычных рез11стороn, конденсаторов и индукт�1в11ых кату·
шек. Например, нереализуемой ок11зывается идеалы1<:1я
прямоугольная форма частотной характерист11ю1 фильтра
нижних •1ас-rот. Выход нз такого nоложеrтя состт1т в
нахождеюш функции, которая соответствует реалыюii
электрической цепи 11 достаточно хорошо а11проксимирует
заданную частотную характеристику. Часто эту задачу
удается решить путем опредмения местоnоложе1шя нулей
11 полюсов этой функци и . После этого приходится решать
задачу об определешш электрической схемы, соответствую­
щей эада11ной частотной характер11ст11ке. Эта вторая за­
дача обычно бывает не легче первой.
При создании цифровых фильтров задача апnрокс11ма·
цю1 по существу не отличается от такой же задач11 для ана­
логовых фвльтров. Решение же второй задачи - задачи
реализации не представляет 1111какоrо труда. Если систем­
ную функцию фильтра з:ншсать в виде дробно-рациональ­
ного выраже1111я, то, J.iaк показано в § 4.4, можно сразу же
изобразить схему фильтра. Поэтому в данном параграфе­
будут I]ассмотрены некоторые с1юсобы онредмения систем­
ной функц1111 цифрового ф11.11,тра в виде дробно-рац11011аль­
ноrо выражен11я, т. е. в в11де от1юшешш двух полиномов

73
по отрицательным стенепям z. Эти методы фактически явля­
ются методам11 синтеза цифровых фильтрun.
За rюследнне 2--3 десятилетия радносnециалистами
накоплен богатый опыт по проект11рован11ю аналоговых
фильтров, 11 вполне естественным ямяется стремление
нсноль.·:ювать этот опыт при разрабпше цифровых фи.�1ьт­
ров. Поэтому наиболее распространенные методы синтеза

вого филыпра-прототипа, т. е. фнзич:сски реа1111зуемоrо


цнфроnых фи.т1ьтров основаны на 11спо.'lьзовашш аналого­

аналоrовоrо фильтра, удовлетворяюще1'0 поставленным тех­


ническим требооаниям. При этом должна б1.1ть известна
ч.астотная f!,IJll ш.rпульсная хар.актерисп�кn ф1111ьтра-про­
тот11па.
Синтез по заданной импульсной характеристике. Наи­
более просто задача синтеза цифрового фlшьтра решается
в том сдучае, ее.пи известна импульсная характеристика
фильтра-лротоmnа. Метод синтеза цифровых фильтров,
основанный на исn01rьзовании нмпульсноii характеристи­

р и а н т н о Н и м п у л ь с н о й х а р а к т е р и с т и­
ки фильтра-прототипа, называют м е т о д о м и н в а­

к и. Согласно этому методу, ;ия определения импульсной


.характер11сnJю1 11роектируемого ц11ф1ювоrо ф!tJ!ЬТра вс­
обходнмо подвергнуть д11скретизащ111 и�.шульсну�о хараt<­
rеристику g(t) ана1101·овоrо ф11льтра-щютот11 11а. З11а•Jен11я
импульсной характср11стнют цифрового ф11льтра g(i�T) долж·

фильтра-щютоп�nа в отсчетвыс моменты времени ! '""' kT.


ны быть равны значениям импульсной характернстики

Применяя к 11мnульсной характсриспше Lt11фрового фили·­


ра z-преобразование, можно найти систе:\l ную функцию
и сост.авить алгоритм ц11фровой фильтращш. 1\1еrод инва­
риантной нмнульспой характеристики уже был исгюль­
зован в § 4.2 nри оnреде.11епии алгоритма ц11фрnвого фильт­
ра 2-го порядка, эквивалентного 1юлебг.те,.1ьному контуру.
Метод би.11м нейнпо z-nреобразuвания. Сннпз Ц1 фро­
Rых фильтров по заданной частотной характеристике
фидьтрс-nрmоп111а t)олее сложен. При этом 11спользуются
различные методы, nсновпым 113 1.;отщн..�х яВ..11яется МС·
тод бt111инеt1ногtJ z-преоl5разпва1-1ия. Пусть частотная хараl\­
теристнка аналогового фильтра-nрот(Jт1tш1 Зi1дана в one­
paтopнori форме К{р). Тогда системную функцию ц1iфрово­

еРТ = Z H.'IH
rо фн.т�uтра можно найтп посредством з�щены 11ере�1енного

p = + lr1 z. (4.23)

.74
Передаточная функция любой физически осуществи­
мой аналоговой цепи описывается дроб110-рациональным
выражением

К(р) = �:=� = Ьоа�+Ь;�Р++ь�'_,� .· ·. :_a;::r .


.
(4.24)

Подстаnляя (4.23) n (4.24), можно найти выражен11е


для с11стеr.1ной функцин цифрового фильтра H(z). Однако
это выражепне не будет дроб110-раццо11альным и поэтому
не соответствует никакому реальному ц11фровому
устройству.
Поскольку точно решить задачу не удается, 11с1толь­
зуется 11рибл11жен11ый подход. Надо nол.обрать дробно­
рацноналыюе выражение, которое бы приближенно соот­
nетствовало (4.23), и, что очень важно, преобраiовыва.ло
бы частотную характеристику устойчивого аналогового
ф11.11ьтра в с11стемную функцию устойчивого 1tифровоrо
ф11льтра.
Для это1·0 представим функц11ю (4.23) в в1щс ряда

p � f (c + + N + c· + · · - ) .

тде С � tz - l)l(z + 1 ) .
Ограничиваясь для простоты одним членом ряда , nо­
Л) Ч:rм формулу дробно-линейного преобразования

р = !... !.=..!... . (4.2 5)


Т z+I

Если исходный аналоговый фильтр-11ротот11п устойчив,


то ('{Ютnетсrнующий ему ц11фровой фнльтр также будет
устойчивым. Это можно локазать, анализ11р}'Я раслоложе-
1ше rюлюсоn с11стемной функц11и цифрового фильтра H(z).
Для ) стойчшюii аналоговой спстем:ы все полюсы нередаточ­
ной функцнн К(р) располагаются н левой полуплоскости
комплексного nереме11ноrо р, т. е. 11р11 R ep < О . Преобра­
зоваш1е (4.25) производит конqюрмное отображение nло­
скост11 р н а плоскость комплексного перемеююго z, так что
мнимая ось j(J) в 11лоскост11 р перех.однт в ед111111 ч ную окруж·
11ость 1 !
z :-= 1 . При этом все нолюсы передаточной функ·
ции /((р). рас1юложенные левее ос11 р = jы, Оf\азываются
nпутр11 окружноСти 1 z ! = 1 . Следовательно, цифровой
фнльтр, соответствующий этой с11стемной функцин, будет
устойчнв.

75
Однано получающийся таким образом цшрРовой фильтр
н е будет точным аналогом исходного фнльтра-nротот1ша.
так как дробно-линейное преобразование искажает частот­
ный масштаб. Вс.1едстiще того, что преобразование (4.25)
лишь приблизительно соответствует желаемому преобра­
зованию (4.23) , частотная характеристика цифрового фнльт­
ра будет отличаться от частот11оi1 характеристию1 анало­
гового ф11льтра-прототнла.
Пусть, например, roa - з11аче1111е частоты, соответствую­
щее какому-либо характерному месту частотной характе­

11а З дБ), и р = �а; этому же характер1юму месту частот­


рист11ю1 а•1апоговоrо фильтра (например, ослаблещ�ю

тота rоц и z = еf... ,\т. Значения р и z связаны друг с другом


ной характерист11к11 ц11фрового ф11льтра соответствует час­

дробlю-лннейным преобраэооан11ем (4.25), откуда по.т�у­


чаем

щш, после преобразованIJ я ,

Ula = + tg Ф;Т . (4.26)

Соотношение (4.26) позволяет скорректировать частот­


ный масштаб при проектироваюн1 цифровых фильтров.
Пусть, на11р11мер, требуется, чтобы цифровой фильтр имел
3ада11ную частотную характер11стику. Для решения задач11

ный филътр-11рототнл , такоi1, чтобы ero частотная характе­


синтеза такого фильтра надо сначала подобрать аналоrо­

рнс111ка не совпадаJ1а точно с частот11ой характерист11кой


11роектируемого цнфровоrо ф11льтра, а была бы деформ11-
рована no ос11 частот в L-ООтветств1111 с услоn11ем (4.26). Если
швестна частотная характернеrика K((J)) ил�� передаточ­
ная фущщи я К(р) такоrо ф11лътра-11рототи па, то с помощ�,ю
11рео6разова1111я (4.25) 11аходят системную фу11к�.1,11ю цифро­
воrо фильтра H(z) 11 определяют его структурную схему.
Рассмотре1111ый метод бнлинеiiноrо преобразования яn­
.nяется одним из основных рабочих методов синтеза цифро­
вых фильтроn. Для демонстрации этоrо метода прн!'lеде\t
11р11мер расчета ц11фрового ф1тьтра 3-го 110рs1дка.

нмеющнГt частоту днскретнз.1цнн fщ,скр = 10 кГц, nлос·кую частот­


Пус·rь треб}'етс11 рассчитать тн1фро11ой фильтр 11нж11нх частот,
ную характер11с-rику в области низк11х часrот с затухание\! З дБ
76
·rоте /1 = 2 кГц.
t1a частоте среза fc = 1 кГц 11 ослабl�е1111ем 11е менее 20 дБ на ч11с·
Иs теоршt .:шалоrооых ф11льтро11 (см., 11апримср, ( 1 1 ]) извtст·
t10 , что пр11 соответствующем выборе параметров заданным требо·
11аиия"' могут удовлетворять фил�.тры Баттероорта, частотная ж11·
рактерист11ка которых (с14. рис. 2. 18) описывается nыраже11Ием
(4.27)

nрежде всего 11айдсм частот11ую х11рак-rерист11ку аналогового


фильтр11·лрототипа. Между характер11ым11 точкам11 частотных х.11 -
�;::�:���; i::!i.�8°:o0тo:::ь��a::at':����:; :�;;:�:и��::{;.81G):
В соответств1111 с тех1шческим эаданисм частотная характер1rсти­
ка проектир}'СМоrо цифровоrо ф11льтра имеет две характериые
точк11: частоту среза Шс ""' (!)q1, соотnстстuующую эатуханию 3 дБ ,
и частоту шц2 = 2 000 Гц, 1111 котороn долж11
0 обссnеч1rваться
:111ние не менее 20 дБ. Частоте среза ц11фровоrо
зату·
фил�..тра roc = <•)щ
.сооmетстnует '!астата w81 среза a11aлorvпoro фильтра-прототипа:
c.>a• = т tg -2- ·
2 'lrlfcT

nодставляя ЧllСЛОВ1;1е Д81!Иые, ПOJlfЧUM Ыаt = 6,498 • 10' 1 /с.


rде Т = 1/fдисир = 1 0-1с - 11итервал дискретнз<1цн11.
Аналогично частоте ЫЦJ: ц11фровоrо фнл�.тра соответствует частота
w81 аналогового фильтра:

(t)" = т
2
tg --:--
2пf�Т
= 1 ,453 . . 1 0' 1 1с .

а т д е
зат::��п� з0�� ��:·ча���0�?.�"'� 6�5'.111\�-�k�� з��ухз��н� �е �==�
тот ro82/roк1 = 2,24. Задаваясь на частurе (1)111 осла&1синем 11е ме -
20 дБ на частоrе 6)82 = 1 ,453 • 104 1 /с. От11ошеп11е зтих двух час·

фильтра: 1 + 2,24i11 > 100, откуда 11 > 2,85. Принимаем n = 3.


11ее 20 дБ, т. е. в 10 раз, 11э nыражеп11я (4.27) определяем порядок
Фильтр Баттерворта 3-ro порядкt1 11а частоте (!)в1 будет обесnе­
чнnать ослабле11ие сигнала, равное 1 0 I,!! (1 + 2,242-З ) = 2 1 дБ,
<.�то с превышением удовлетворяет зада1111ым требова11иям.
Найдем 11ередато•111}'Ю фуикц11ю фильтра-прототипа. Согласно
{ 1 1 ) оnератор11ый к�11ш1е11т r1ередачн фильтра Батrерворта
.3-ro порядка оnредс.1яется uыраже1шем
J(" (p) =
1
'
( 1 + L ) [ 1 + L + (L)'] (4 .28)
.
wc шс
Ыс
'�с
:ГАС = W111 = 6.5 • 1 03 1 /с - qастота срез.а аналоrовоrо фJ1льт-
1111-прототнпа.
Заменяя р 11а -j. . �:;: . после под<!та1ювкн ч11слозых дан·
71
111�х и ряда y11p0Jщc1111it nолр111м 11ь�ражс1ше дл11 с11стемноi'! ф�11кuн1�
1111фговоrо фttnЫJHt

H (z) = () , 0 1 8 (J - 0 ,50961 1) (�l�-,�;:z-1 + 0 , 5457,z·i) . ( . 9


4 2 )

Снсrемна11 функция (4.29) может быть ре1111 изо11ана n ииде n о­


СJ1едователь11оif схемы филыр<1. Для этого системную фующню сле­
дует з.аnисап. в виде nроизведеН11я двух с11стемных фу11кц11Я nepвo­
ro 111111 второ1·0 11оряю<0в:

I
f/ (z) = 0 ,01 8 l -O��z-1 · 1 - 1:�:=:���157z-2 · р.ЗО)
Схема ц11фровоrо ф11.1ыра , соответстоующ<1я CllCТ't"!ll llOii функ·
цин (4.30), изображе11а 11а рнс. 4. 1 9.

Р11с. 4. 19. Cxe\la ц11фровоrо фильтра ииж1ш х частот 3-ro порядка

только для синтеза фвлыров нижних частот, но н д.,.'IЯ синте­


Метод, апалог11чный рассмотренному, �tсnользуетсяjнt"

за ф11.1н,тров верх1111х частот, полосовых, режекторных


н даже t.шогоnолосных цифровых фильтров. Для каждо­
го п1nа фильтра 1юлуче11а tfюрмула л.робtЮ·рационально­
Гf) z-nреобразотншя , которая устанав.'111вает соотсетств11е
между системной фр1кц11ей синтезируемого цифрового
фильтра 11 частотнпй хараl\терш.т11кой аналогового филы­
rа-nротопша ю1жних частот. Этот метод с1111теза цифровых
фильтров 11ол.rюб1ю ll ЗJJOжeн в 141.
Прямой си11тез цифровых фильтров. Кроме рассмотрен­
ных методов синтеза щ�фровых ф11лыров. основа1111ых на
исrюлъзоваюш аналогового ф11льтра-протnт 11 n з , бо.!lъшое
rаспространение 1ю.•1уч11л11 nрямые методы с11нтеза. Прямой
с1111тез цнфрош,�х ф1тыров сводится к нахождению фупl\·
ц1ш , аnnр01\СНМ11рующей заданную частот11ую харзктери­
ст11ку таh, чтобы в результате аnпрокс11мщ.1:ии nолучнлось

78
дробно-рациональное выражен�1е для системной функц1111
цифрового фильтра.
Соответствие между частотной характеристикой и сн�
стемной
соотпоше1111фу11кцией цифрового
ем (4. 16). Для переходафильтра устанамивастся
от частотной характер1!­
ной характеристики fdwT заменить на z. Чтобы получаю­
стик11 к с1н.."Гемной функцни надо в выражении для частот­
щееся пр11 этом выражение H(z) для с11стемной функции
должно быть дробно-рациональным отпосптелыю ef"'T .
было дробно-рациональным, исходное выражение для К((!))
По11ск подходящей апnроксимац1111 для K((i)) является глав­
ной . трудност1,ю ripямoro метода с1штеза цифровых фильт­
ров
Обычно задач.у апnроксимацнн решают, подбирая для
K(w) рациональное выражение относительно трнгш-юмет­
рических функций от wT. Каждая нз тригонометрических
плексных экспонент ef"'T и е-f,.т, в результате чего
функций может быть представлена в виде комбинации ком­
можно получит�, выражение для частотной характеристи­
ки K(w) в требуемой форме.
Наnр11мер, мя ф11льтра ннж1111х частот с частотой ере·
( )
9а частотная характеристика может быть аппроксими­
roc
рована выражением
1 /( (w) i' � 1 ••Т "' (4 . 3 1)
tg 2
tg '�ст
1
'
+
Графнк функции (4.31) почти не отличается от частот·
ных характеристик
на р11с. 2 . 1 8.
фильтров Баттерnорта, изображенных
своди1ся к следующему: 1) rJO заданным характеристнка:rt
Дальнейшая процедура с1штеза цифрового фи..r1ьтра
рассчитывают
для1 \ K((J)) [ 11порядок фильтра п; 2) заменяя в выражении
ei"'T на z находят квадрат системной функ-
1' 7f(z) 7�z)и l :; п�м��::ое·��:е��������:��:�ввф��]��:�:
ХОДЯТ ПОЛОЖеНl!С ПОЛЮСОВ функции H(z); 4) !!СХОДЯ ПЗ 110-
ЛОЖСНИЯ полюсов, находят выражеш1е мя системной
функцни H(z) 11 записывают алгоритм цифровой филь·
трацш1.
включая ВОПрОСЫ }'СТОЙЧПВОСТI!, llЗJ!ОЖеНЫ В [4J 11 r7J,
ров,Более подробно прямые методысинтеза цифровых фильт­
79
Мето.11;ы смнте.Jа фнльтроа с конечной НМП)'Льсной ха­
рактеристикой" До сих пор мы рассматр11в.алн в uспоDном
цифроnые фщ1шры, длительность импульсной характери­

фильтры. с бесКОШ!'fflОй и.ш�ульсной характеристшrой, или


стики которых была неограннчена - так называемые

БНХ-фtLЛЬГltрw. Одщшо наря.цу с БИХ-ф11льтрами шнро·


.кое рас11рострnнение получили ЦIJфровые Фильтрw с им·
r�улЬСЩJй хараю112рuстuкой конечной длительности, на·
зыnаемые иначе КНХ --ф ильтралш. Фильтры с конечной
импульсной хара"тернстикой реализуются, как nршщло, по
нерекурсив1юй схеме и сбдадают рядом пол0>юпе.1ь11ых ка­
честв, основное нз которых состоит в том, что благодаря от­
.сутствпю обрзтных связей КИХ-фильтры всегда устойчивы.
Фильтры с конечной импульсной характерт"тикой не
лмеюr непосредеrвенпых ана.11огов среди пасс11вных элект­
рических фильтров, поэтому методы нх с1штеза опюсятся

методов синтеза КИХ-фильтров является .мепwд час1twrпной


к прямым метод�м. Одним из наиболее у1ютребителъных

.вы(юрки.
Идея метода очень nроста. Частотную характеристику

дическую функцию, разбивая интервал (-nlT < ro< п!Т)


цифрового фильтра подвергают дискрет11зацю1 как перио­

н а N раnных частеi't. Интервал дискретнзащtи Q J1.(')J1Жe11


быть таким, что6ы передать характерные подробности
частотной характеристики" К образовавшеiiся 11оследова­
'Тельности значений К(пQ) применяют дискретное пре­
образование Фурье или быстрое преобразоваш1е Фурье и
находят импульсную характеристику g(kT). Значения
g(kT) яв.r�яются коэффициентами нерекурСJ1В1юго фильтра.
Иногда получающаяся в процессе синтеза 11мпульсная
характернст11ка 1�.ифрового фИльтра оказывается физиче­
ски нереализуемой, тзк как отличны 07 нуля ее значения
g(kT) при отр1щателъ11ых kT. Фильтр можно сделать фи­
зически реал11зуемым, если его ш.шульсную характеристи­
ку сместить вправо так, чтобы для моментов времени kT < О
-она тожлестве�•но равнялась нулю. Прн таком смещении
изменяется фазо-част;;�тная харакrеrисшка ц11фровоrо
.фнльтра, а его амптпудно·частотная харакrер11ст11ка ос­
тается 11еизменной. Поэтому метод частотной выборки nоз­
"Воляет сиитез11ровать фильтры с заданной ампт1тудно­
'ЧЗСТОТиой харан:тсрнстикой при 11еконтропнруе!>юй фазо­
частотной харакrеристике.
Метод чacrornoй выборки хорошо работает при nлар,­
ч:астотных характеристиках" Продемон\...-rDируе·.t его

8U
на пр1tмере ф11льтра с гауссовой частотной характер11-
стнкой.
Пусть требуется синn:зировать цифровой фнльтр с амплнтуд1ю­
частопюй характеристикой
-·!·'
K ([J)) = e •

где (•Ju � 2n · 200 рад/с, ин­


тервал дискретнзац1111 Т = 1 1о1с.
К.11к было показано в § 2. 1 ,
для хоrюше1·0 оnнсан11я rayc­
co11oli кривой достаточмо пятм
�Т::е;�=� (Г:,.�/;, n fT) �� S
е у д "
частей, 11ыбрав 11нтервал дис­
ным 1о0 (рис. 4.20, ц). Тогда
крет11з1щ1111 по ча� Q рав­
частотная характеристика бу­
дет оrшсынатъся пятью отсчет-
К (- 2�) = е--4 = 0 ,01832,
К ( - Q) = е--11 = 0 , 36788,
К (О) � ! , Рис. 4. 20. Uифровой ф11льтр с
К (Q) = е-• = О .36788. гауссовой частотной характернс·
К (2Q) = е--4 = 0 , 01832.
ти11ой:
и: - ч11стотн•11 херактсристнка;
схема
Применяя к К(п2) днс­ фмьтра

кретное преобразо11анне Фурье,


найдем нмпулы:иую характеристику цифрового фильтра:
g (0) = 0 . 3545 .
g (± T) = 0 .2395,
g (± 2Т) = 0 , 0832.

зусма вследствие того, что отличны от нуля ее з11аче11ин Щ}I! отри·


Однако такая импульс11ая характермст11ка ф11з11чески нереали­
цателы1ых :таченю1х аргуме11та. ЧтООы сделать ф11льтр реал11зуе·
мым, сместим все значении имnульсноН характср11стики 1111раво
на ве11ичиflу 2 Т. В результате получим
g (0) = 0 , 0832; g (Т) = 0 , 2395; g (2Т) = 0 . 3545;
g (ЗТ) = 0 ,2395; g (4Т) = 0,08.32.
Цифровоn фильтр с такой кмпу11ьс11Ой характеристикой может
бнть реализован с помощью алrоритма
= (пТ - Т) + О , 3545хХ
х(пТ - 2Т) + О , 2З95х (11Т - ЗТ) + О ,0832х (пТ - 4Т) .
у (пТ) О , 0832х (nT) + 0 , 2395х

4-3()() tll
Его схема предстамена н а р ис. 4.20, 6.
В рассмотренном примере такой простой результат по­
лучился благодаря тому, что синтезируемый фильтр имеет
очень плавную частотную характеристику. Для фильтров
с частотной характеристикой, имеющей резкие границы,

aJ

\
1

11
1'
1 �
1 1\
Ш1 ш2

Р11с. 4.21. Сnн-rез ФНЧ с ттомощью метода час-


тотной в1�бори11:
а - часruт11ая хвра1<тсрисn.�а ФI[<[ 11рн формапы10 про·
кзведеш10А 11ис�ретизац1111; 6 - то же. 11Ри 11011борс зна­
че1111А часrотl!оА хвра�� � и в 11ромежуrоч110А. no-

процедура синтеза сильно усложняется. Если nО11ьrrаться


применить этот метод для синтеза фильтра нижних частот
с прямоуголhной частотной характеристикой, подвергнув
ее дискретизаци1.� (рнс. 4 . 2 1 , а), то частотная характернеrи­
ка получающегося при этом фftл�,тра точно пройдет через
все отсчетные точки , но в промежутках между ними может

Эrо приведет к сильной нзрезашюсти частотной характе­


недопустимо отл11чаться от •щеальной харакrер11стн ки.

ристики в пOJioce пропускания и большому уровню боко­


вых лепеt.'Тков. При увеличении числа отсчетов степень

82
изрезанности частопюй характеристики не уменьшается,
а только увеличивается частота биений.
Для уменьшения изрезанности частотной характери­
стики и снижения уровня боковых лепестков отсчетные

лосе пропускания фильтра, т. е. при (JJ < illt (рис. 4.2 1 , б)


значения частотной характеристики задают только в по­

и в полосе неnро11ускания (ill> ill2) , а в промежуточной


полосе и х подбирают так, чтобы обеспечитъ паименыпую
изрезанность частотной характеристики Эта задача ре­
тается обычно на ЭВМ
методом линейного прог-

gф(t!
раммирования r7J.
Еще один метод синте-
за цифровых фильтров с

11 н ._""'
а_ ='--
) = "' <-
-h"--'v
v о =_,,
-+ =,=.
-'=
у ха
����=��� 1;�� �:���� �
11
использовании так назы­
о

ваемых времен п ы х
о к о н.
Раr'смотрим идею этоrо
fl.IPI"Oдa на примере фильт­

"Щ;,;)�
ра нижних частот.
Как известно, импульс­
ная характеристика иде­

о ;,;
ального фильтра нижних
частот с частотой среза
illo описывается функцией
g (f) = �Л '-"ot
.,,
и имеет внд, изображен­
ный на рис. 4.22, а. Такая
импульсная характеристи­
ка физически нереалнзуе­
ма из-за того, что ее зна­
чения отличаются от нуля
nри отрицательных значе­
ниях t. Чтобы сделать
Рис. 4. 22. Прнмененне метода
временных окон:
фильтр реализуемым, им­
пульсную характеристику
t1 - J1wпупьсная
llJIЫIONJ фильтра 11ИЖЯ11Х ча т с vr;
характерш:тuяа мe­
б-

усекают с обеих сторон


усеч.енuая uмпульсиап хараято:ристияа;
в - чаСТОТИ21Н х11рактсристияа. фипьтра
яижннх частот с у е ноn
с чеи

показано на рис. 4.22, 6.


и смещают вправо, как иDй хараяп:ристикоn;
llWl1}'nьc­
г - функция
Хэмwииrа: д - частот1шя J<арактеристи­
иа ф11.11ьтра инжиаJ< частот с окнсм
Однако такое резкое усе-

"
Хэм•�ииrа

83
чение импульснdi характерис111ю1 приtюдит к сильноti
изрезанности частотной характеристики в полосе лро­

пестков в полосе непропускания (рис. 4.22, в) . Чтобы улуч­


лускания н недопустимо большому уровню боковых ле­

шить вид частотной характеристики, импульсную харак­


теристику умножают на весовую функцию (так называемое
«временн6е окно»), которая бл11зка к еД11нице в серед11 -
не и плавно убывает к краям. В результате форма им·
оульсной характернстщ{И становится бo.ri e e плавной 11 ,
к а к следств11е э;оrо, улучшается вид частотной характе­
ристики.
Существует несколько различных т11nов временпЬlх
окон. Одннм 11з наиболее распространенных является
окно Хэмм11нга (рис. 4.22, г), которое описывается функ­
цией
w (1) � 0,54 + 0,46 cos (•//,).
Окно Хэмм1шга позволяет полу"шть ч.:�стотпую харак­
теристику, N111з кую к лрямоугольпой, с уров11ем бокоnых
ле11сстков 53,6 дБ (рис. 4.22, д) .
Однако на11лучш11е результаты получаются n р и 11с­
пощ,зопании ою1а Кайзера, которое описывается выраже­
нием
\1" 1) � 1, (1• f'т+i/N') '
1 v (�)
( (4. 32)

где /0(х) - м6л11ф11ц11ровашшя функция Бесселя мнимого


аргумента; fi - параметр окна, который выбирают, исхо­
ля из того, какое требование 1< частот1юi1 характеристике
является бо.nее важным. При уве.11и ченш1 р умещ,шается
уровень боковых .чепесткоn частотной характеристики и
пулъсацш1 в nо;юсе пропускания и в то же время умень­
шается крутизна скатов частотной хар.:�ктер11сти ки. С по­
мощью окн11 Кайзера можно с1штез11ровать фн.льтры, имею­
щие 11рактически прямо уго.'11.>ную Q.юрму частотной харак·
тсрl!СТНКll .
Обзuр методов синтеза цифровых ф1tльтров, прщ�еден­
ный в данном параграфе, является д<mеко не полным JI не
охватьmает всех разновидноС'тей методов. применяемых в
инженерной практике. Более JJОдробно этот во11рос рас­
смотрен в l2. 3, 4, 7 ] .

84
§ 4.6. Эффекты кв а1пования в цифровых фильтрах

До с11х нор мы не учитывали эффекты 1шантоваи11я,


r�редполагая, что сигнал иа входе цифрового ф11льтр<1 мо­
жет принимать любые значения. И11аче 1·оворя, вместо
цифровых сигналов и фильтров мы рассматривали диск­
ретные.
В цифровых ф11льтрах сигнал задается последователь­
ностью чисел с 1юнеч11ым числом разрядов, т. е. зна11ения
сигнала округляются с заданной точностью. Это приводит
к поsш.nе11ию ряда специфических .эфректов, не встречаю­
щихся в ащ1логовых и дискретных устройствах. Главными
из этих эф:ректов яв.rн1ются: а) квантова1111 е сигналов на
входе (шум квантова1шя) , о котором говорилось в § 2.2:
б) 11еточные (округленные) значення постояиных парамет­
ров фильтров; в) округле1те результатов промежуточных
вычислений; г) предельные циклы малого уровня.
Анализ эффектов квантован11я - это один из самых
сложных воr�росов теории цифровых фильтров. Вел11ч1ша
погрешности обработки сигналов, вызванной эс:fхректами
квантования, завис11т от r-.шогих факторов: структуры
фильтра, способа представления чисе.n в маптне, харак­
тера входного сигнала 11 др. Общшi анализ погрешностей
цифровой обработки сиг111:1лов не входит в з<1дачн данной
кннги. О1·ра1шчимся лишь краткой характеристикой раз­
лич•1ых эффектов квантовани я . Более подробно вопросы
эффектов квантования и погрешностей ц�1фровой обработ­
ки сигналов изложены в [2, 3, 51.
В цифровых вычиuштельных устройствах применяют
два слособа 11редстаnлен11я чисел: с фикснрованной запя­
той 11 с плавшощей запятой.
Пр11 r1редстаuлении числа с ф11кс11роваююi1 заnятоii
(в двоичном коде) его можно записать в форме

� и,2-•,
·�
и� (4.33)

где и, = о ИЛIJ 1 .
Недостатком устройств, в которых используются числа
с фиксированной запятой, является небольшой д1шам11чес­
кнй диапазон. Например, максимальное значение ч11сл а ,
записанного в виде (4.33), не превыщает 2. В т о ж е время
арифметические устройства с фиксировашюй запятой ripo­
щe 1ю структуре; их легче т1ализировать.
85
Числа с п.11 аnающей запятой обычно nредставляются
в виде, изобра>t<.еююм на рис. 4.23. Арифметические устрой­
ства, в которы1i исrюJJьзуются •шCJJ a с пJJавающей запятой,
облада1от зпачпелыю боJ1ьш11м динамическим д11алазо­
ном, однако анат1з ошибок ква11товаиия в них достаточно
сложен. Например, величина ошибок округления зави­
сит не ТОJJ ько от чиСJJ а разрядов, 1ю и от порядка окруr.'lяе­
моrо числа.

Рис. 4.23. Представление числа в арифмети-


11есJ1ом устроАстве с плавающей запятой

В рамках данной книrи анализ эффектов квантования


будем проводить ТОJIЬКО для ВЫIJИСJ!Нтельных устройств,
в которых используются числа с фиксированной запятой.
Анал11з эффе1пов квантова1111я в цифровых фильтрах с
плавающей заr1ятой r1р11веден в 131.
Поrрсw1юсти, вызываемые ква11това11нем вход11оrо сиг­
нала. Одним из источнююв поrрешноL"rи 1щфровоН обра­
ботки сигналов является шум квантования, возникающ11й
при нва1�товашш (онруrJJении) значений входного сигна­
ла в аншюrо-цифровом преобразователе.
Как отмечалось, кnантованиый сигнал на входе цифро·
вого фиJ1ьтра можно представить в виде суммы исходного
неквантова1111ого с11г11аJ1а и шума квантовання Цt). ECJJ И
ф11льтр л11ней11ый, то прохожле1111е через него сиг11ала н
шума квантования можно рассматривать независнмо друг
от друга.
Олреде.лнм шум на выходе цифрового фильтра, вызвю1-
ный лрохожлением через него шума квантования. Шум
квантования 11редставляет собой 11оследователыюсть дис­
кретных значений ЦkТ), не r1ревышающ11х по модулю по­
ловнны шага квантования д/2 11 распределенных 1ю равно­
мерному закону. Статнстнческая связь между соседними
дискретными значениями обычно бывает 11еnел11ка. и можно
лрибл11же11но с•штать, что 01111 11екоррел11роваш.1. В этом
случае можно 1шйт11 дисперсию шума на выходе фильтра.
Обозначнr.1 через 11(nT) шум на выходе н.нфрового фш1ьтра,
86
т. е. ре.<1кцию фильтра па входное воздейств11е ЦtiТ). Оче­
видно, что 11(n7) можно записать как

ч (пТ) = I ' (mT) g (пТ - тТ). (4.34)


m-c

Поскольку соседние отсчеты входного шума некорре­


лированы, дисперсия 1нума на входе фильтра равна сумме
дисперсий отдельных спаrаемых в выражеюш (4.З4). Учи­
тывая, что дисr1ерс11я равномерного закона раснределеиия
шириной л равна Л2/ 12, получим

' д' - д• -
011 =-
12 � g2 (11T - mТ) = - � g2 (тТ).
т-0
12
т=()

Поско.rJы<у все g2(mТ) rюложите.чьны, дис11ерсня от­


счетов 111ума на выходе фнльтра ра1..1ет с увеличением
числа r�тсчетов, стремясь к предельному значению

.,; = �: � g' (tnТ). (4.35)


т-о

Обычно для цифровых фильтров выполняется успов11е

I g' (тТ) < оо,


т-0
11 дисперсия
а� конечна .

Для расчета дисперсии шума квантот�ния на выходе


цифрового ф�1льтра можно получить еще одну фJрмр1у.
Учитывая, что системная функция цифрового фильтра
является z-нреобразованием импульсной характеристики,
запишем для нее теорему Парсеваля

� g' (тТ) = --"-::- J.. н (z) H (-'-- ) ..!!;;.. . (4.36)


� 2т:1 � 2 z
-

Подстамяя выражснне (4.36) в (4.35), nолучнм

о,' = -
д• 1
---- -:- ф H (z) H (-) - .
1 .,
(4 . 37)
12 2ч z z

Формулу (4 37) удобно применять д.rтя расчета д1tспер­


r.:и11 шума на выходе 1�ифропогu фильтра в тех случаях,
87
когда импульс11ая характеристика нснзвестиа, а задана
системн.ая ф}'ll1<1Jiя фильтр.а.
В качест1)е np•�epa 11айдем дисперсию шума квантования на
выходе цифрового фи.11 ьтра 1 -ro порядка с систеиноfi функцией
а
H (z) = � (b < [). ( 4 . 38)

ecJJи дисперсш1 111у�1а квантоваюtn и.а входе равна д t/12.


Р.�счст дисперс11w шума на uыходе можно про.сзвестн двумн сnо-
ба ь у ео ::�1 ног о сум -
�� р���:11�я"�:��L (,;_t}:1>1J�"'п ��·ь��е �с: :;н� : сс:
Подстан.11 я я 8Ыр�женне (4.38) для системноi1 фуmщю1 в форму­
JJУ (4.37), ПОJIУЧИМ

,{; а '

'jl (\ - bz) (z - b) dz.


Л' 1
0� = )2 211:j
Поды1пеграль�1ая фун1щия имеет два nмюса; z1 = Ь и z2 =
=-- 1 /Ь.
Виутрн контура и11теrрирования lzl = 1 JHtcnOJloжcи J!ИШЬ
по.�юс z1 -= Ь. Вычет л зтой точ1'е равен 1/(1 - Ь11) , следовательно,
!
Д2
011 = 12 � ·
1

Такой же рсзудьтат можно ПОJ!)'ЧИТЬ, ВЫЧllСЛЯЧ И'!П)'J!ЬСН)'Ю


х11рактеристн11у ц11фµовоrо ф11J1Ь1·ра с помощью форМ}'llЫ обра1но·
ro z-nреобр.11эооа11ня 11 сумм11руА рАд (4.36),
Ошибки, вызываемые неточными значениями постоян­
ных параметров фильтра. При синтезе ш1фрооых фильтров
значения коэффициентов (пар.аметров фильтра), получаю­
щиеся в результате р:з.счета, приходится округлять с за­
данной степенью точпостп . Например, в результате расче­
та получено значение некоторого коэфф1щ11ента а1, =
= 2,8374. Эrо значение округляют, н.а11ример , до трех
значащих 11.11фр: alt = 2,84. В ре._�ультате этого фактиче·
скпе параметры цифрового фильтра нес.колько отличают­
ся от расче'l·11ых.
Ошибкн этоrо тина наиООльwую ро.nь 11rрают в рекур­
сивных ф11льтрах, �.:оторые можно уподобнть uеням, охва­
ченнn1м глубокоn положнте..'l ьной обратной связью. Неболь­
шие изменен11я nараме'l'ров ф11льтра nриоо"дят к 11ебольшим
nере.мещен•1ям ero 110JJ IOCOD, но если этн flO,Jllocы располо­
жены блнзко к ед11н11чноА окружностн в плоскости z. то
такие смещен11я могут привести к резю1м нзменениям
параметров ф11J1ьтра и даже к потере его устойчивости.
Поэтому разработка любого цифрового ф11льтра обяза-
88
те.льна долж11а со11ровождаться исследован11ем мияния
нсточпостн ш1рамеrров Это особеrпю важно для ф11льт­
ров высокого порядка, где такое вJшя1111е может быть
очень сильным. Поэтому обычно стараются 11збсжать nри­
менеюiя фитлров высокого лорядка, заменяя их nосле­
довате.пьно щш параллельно соединенным11 ф11льтрами 1 -го
и 2-ro порядков.
1
Ошибки, вы38аt1ные квантованием результатов вычис­
J1еннй. При обраООтке сигналов в ш1фроных фш1ьтрах
производится ряд ар11фмет11ч�ких операц11й: ум1юженне
значениii сигнала на ттостояштые коэфф1щ11е11ты н сумми­
рование. В ар11фмстических устройствах, в которых ис­
пользуются ч11с1�а с фиксированной запятоit, с.nоженис
чисел не приооднт к увеличению числа разрядов, а ври умпо­
женнн числu разрядов возрастает и возникает необходи·
моегь округления результатов вычисJtения. Каждое такое
округление приводит к появлению ош�1бки, аналогичной
шуму квантования.
Для анал11за ошиООк округления резупьтатоD вычис­
ления каждый из источников ошибок заме11яется иа схеме
цифрового фильтра источником шума е1(kТ) , в1<люченным
n соответствующую часть схемы. Общее ч11с.rю таких ис­
точю1ков до.nж1ю быть равно числу умножениii.
Рассмотр11м рас11ет шумов округления на 11р11мере циф­
рового фи.1Jьтра l -ro норядка с системной фующнеli

H (z) = :�=:�11 . (4.38')

Цифровой фильтр с системной функцией (4.38') может


быть реализован в прямой и канонпчсской формах. Экви­
валентная схема фильтра при пря.мой форАtе реализации
с учетом шумов округления имеет вид, нзображенный
11а рис. 4.24. Источники шума e1(kT) 11 e2(k1) имеют одина­
ковую д11сперсию а2= Л2/12, пр11чем величи11а л 011ределя·
ется числом 11сnОJ1ьзуемых разрядов. Оба 11сточю1ка дей­
ствуют во существу на входе о6.цего сумматора 11 создают
суммарны1�1 шум округления. Если считать источmtки шума
независ11мым11, то д11снерс1tя суммарного 111у ма на входе
сумматора
о�щ = 2о2 = Л2/6.
Эrот щум, проходя через оставшуюся рекурсивную
часть фнльтра, создает выхоmюй шум e8,,.1(k7). Дисnер-
89
сия шума на выходе цифрового фнльтра может быть вычис­
лена по формуле
а:� � � ---',- - "" Н, (z) Н" (_.!__) -"=-- ,
2тt/ ':.!;
(4 . 39)
z z

где H0(z) = 1 /( 1 - bz-1) - системtrая функция рекурсив­


6

ной част11 ф11льтра.


Вычнсляя интеграл в фармуле (4.39). получим
О�1ык = f �. (4 .40)

Р11с. 4.24. Экв11ва.nент11ал шумовая сксма цнфрово­


rо ф1t.11 ьтра 1-го порядка в прямой 1форме
Экв11ва.r�е11тная схемf! цифрового фильтра, при канони­
ческой фopfl1e реализации с учетом шумов округления пред­
став.пена на рис. 4.25. Источ1�ик шума е1(kТ) , характери­
зующий окруrлешtе результатов при умножеющ на коэф­
фиц11ент а, действует по существу на выходе ф11льтра, и
его дисперс11я
(4.4 1 )

Источник шума e"(kT), возникающего лр11 округлении


результатов умножения на Ь, оказывается подключенным
Kf1 nходу ф11льтра. Дисnерсия nорождаемого 11м шума
на выходе фильтра может быть выч11сле11а no формуле
(4.37). Подставляя в (4.37) выражение (4.38') для H(z) и
вычнсляn интеграл, nолуч11м
о:Ых 2 = �: O +ai'��l, + ab) (4.42)

Резульп1рующая дисперсия шума на выходе оnределя­


ется суммой ш..�ражепнй (4.41) и (4.42):
Q' � � [l + (• + Ь) (J + ab)] ·
BЬIJC
12 Ь (l - Ь2)
(4. 43)


Срав111ш а я формулы (4 . 40) и (4.43), можно видеть, что
дис11ерсия шума, вызванного округлением результатов
нычислею1й, может сильно различаться нри ра:шых 1}юр­
мах реа.n11зац1ш цифровых фильтров. Например, при а =

а;ы" = л�1 1 2 , а л.ля прлмоi1 формы o�:io; = N/1 2 Х


= -0,9 11 Ь = 0,9 для каноничес1<ой формы фильтра

х I 0,526. При друг11х эначе1111 я х параметров и 11 Ь соопю­


шение д11 cnepc11il тума может быть 11н1>1м

Р11с. 4.25. Э1<в11ва.11ент11ая wyмoflaя схема цифрового фиJ1ьт­


ра 1 -ro порядка в I<юю1111•1ecI<oii фopr.te
Рассмотренные примеры покаэываКУГ, •1то шум окруr­
леюш на Dыходе ц11фрового ф11льтра эав11с11т от формы
его реализац111t . Для выбора оптимальной формы реали­
зации необхоrо1мо в каждом конкретном случае провести
расчет, аналогнчныi1 проделанному выше. Однако более
детальный анализ шумов округления позволяет выявить
Общие закономерносrи, согласно которым в большинстве
случаев наилучшей является последовательная (каскад­
ная) форма фил�..т ра.
Пределы1ые циклы низкого уровня. Ее.ли сш·нал на вхо­
де цифрового ф11льтра мал 110 велнчпне, то вследствие ок­
руглеш1я результатов вычисления на выходе фильтра
могут возникнуть специфические пер11од11ческие колеба­
ния.
Поясним сказанное примером. Рассмотр11м рекурсив­
ный цифровой фильтр 1 -го порядка, описываемый разност­
ным уравнением
у (nТ) � х (пТ) - О , 9у (пТ - Т) .

. _ f 10, n = O,
Подадим на вход этого фи.'lt>тра сигнал

х (пТ) - \ О, n 7'" 0.
91
Если резульrаты вы1111СJ1ения не округлять, 11а выходе
фильтра 11олучнся последовательность +! О; -9; +-8, 1 ;
-7,29; + 6,561 ; -5,8949; + 4,8054 1 ; -4,324869; . . .
Абсолют11ые значения входного сигнала убывают, стре·
мясь к нулю гю экс11011е11циалыюму закону.
Теперь рассr.-отрим реальный цифровой фильтр, резуль­
таты вычисления в котором округляются до целочисленных
з11ачс11ий. Пр11 подаче того же сигнала на вход этого фильт­
ра на его выходе возникает последовательность +1 0 ; -9;
+в; -7; -; 6; -5; +5; -5; +5; -5; . . . Спустя время 5Т
после подачи ююд1ю1·0 сип1ала на выходе фильтра уста·
навливаются 11ериодические колебания, амnлиту}lа ко­

дискретизации. В фнльтре другого типа амплнтуда н час­


торых равна 5, а период повторен11я вдвое больше 11ер1юда

тота 1·1ернодических колебащ1й на выходе фильтра могут


быть 1111 ы м11.
Рассмотренш,�е предельные ц11клы являются очень ве­
же.лательным ямением, так как 11риводят к возникнове1щю
паразитных колебаний 11а выходе фильтра, урове11ь ко­
торых может знач11телыю превышать уровень шума кван­
тования. Предельные циклы обыч1ю возникают при прек­
ращешщ действия сиг11ала на входе фильтра. Поэтому
при разработке систем цифровой обработки следует избе­
гать режимов, приводящих к паузам входного сигнала.
Рассмотренные эффекты квантования ямяются глав­
ными источниками погрешностей цифровой обработки сиг­
налов. Радикальным методом сн11жен11я этих лоrрешно­
стей является увеличение чис.па разрядов 1J11сел, обраба­
тываемых в машш1е. Однако этот 11уть в большинстве
случаев бывает нежелательным, так как приводит к услож-
11е11ию 11 удорожанию фильтров, а в ряде случаев оказы­
вается неосуществимым 11э-за технологических трудно­
стсА. Поэтому н а 11раJ<тике приходится искать компро­
миссные решения, выбирая оптимальную для каждоrо
случая структуру фильтра.

§ 4.?. Вопросы реамэацим м nрммеиенмR


цифров ых фильтров
Мы рассмотрс.� и основные параметры 11 алгорнтмы ра­
боты ц11фровых ф11Jiьтров. Эrи алгоритмы могут быть прак­
тнческ11 реализованы двумя способами.
1. Реализация алгоритмов цифровой фильтрации в
виде программ на у1шверсальной цифровой вычислитель-
92
ной машине. Этот способ удобен при моделировании раз­
личных систем цифровой обработки сигналов, так как по­
зволяет легко изменять алгоритм фильтрацни. Примеры
реализац1111 некоторых алгоритмов цифровой фш1ьтрации
в виде программ для ЭВ.М «АlИР» nрнведены в при.тю­
жеют 2.
2. Реат1заu11я цифровых фильтров в виде лоrпческих
и цнфроnых схем. содержащих триrгеры, регистры сдв11rа.
счетчики и друг1�е 11оп1чес1шс элементы. Во�1росы схемной
реализаци11 1t11 фровых фильтров подробно рассмотрены
в [3] и 171.
Реализация цифровых фильтров в виде электрических
схем удобна np11 создании систем цифровnй обработки
сигналов, работшощих в реальном масштабе времени. Этот
способ реа.т111зац1ш довольно трудоемок, так как для со­
здания щ1же простейшего цифрового фильтра требуются
десятки интегральных микросхем. Однако такое устрой­
стпо все же несравненно дешевле, чем уннnерсальная циф·
ровая вычнС1111тельная машина.
О преимуществах цифровых фильтров перед аналого·
вымн уже говорилось в гл. l. Сейчас цифровые фильтры
применяются в основном там, где эти пре11мущества наибо­
лее значительны. Это в первую очередь с11стемы управле­
ния раЗJJи чными объектами и процессами, где алrорнтм
обработки сиr11а.rюв обычно бывает наСТОJlько с.ложен, что
прантнчески не может быть реализован с помощью анало­
говых устроriств.
Вторая важная область Применении цвфровых фильт­
ров - это обработка низкочастотных и инфраннзкочастот­
ных сигналов в миниатюрной аппаратуре, кnгда ислоль­
зоватше аналоговых устройств затруднено вследствие боль­
ших габаритов основных э.rrеменrов схем: индуктивных
катушек и конденсаторов. Даже самые современные кату111 -
ки и конденсаторы, пригодные д.rrя испмьзnnан11я в фп.ттьт­
J1ах инфраннзких частот, имеют габ.ар11ты несколько
кубических саr1тиметров. Совреме1шая микроэлектрони­
ка лоэволяет 11эготов11ть устройство мя 11ифровой о6ра.
ботю1 инфраннзноч:астотных колебатшй значиrелмю бо·
лее ком11акт11ым, ч:ем соотвстствующнti аиалоrовыft фш1ьтр.
Весьма nерсnе1п11вной об..rтастъю nримененш1 1t11фроnых
фильтров ямяеrсл обработка эксrrеримента.тн,пых данных
в геофизике, геологии и л:руrих естественных науках, ко­
торые связаны с проведением экспериментоn в натурных
и пnлевых ус.rювнях. За сезон эксперименталЕ>ной работы
93
накаnливаеrся та1<0е количество дан11ых, на обработку ко­
торых даже при использовании ЭВJ\.1 требуется несколько
месяцев напряженного труда. З11ачительная часть этого
времени затрачивается на программирова11ие и ввод в ЭВМ
огромных \Шссивов эксперименталы1ых рt'.зультатов.
Поэтому было бы очень заманчиво обработку зксnери­
менталь11ых результатов производить непосредствешю в
npOLtecce эксперимента. До недавних лор зто было невuз­
можио, так как аналоговые устройства не rюзволяют ре­
шить эту задачу, а у11иверсальные ЭВМ были слишком
громоздки для того, •побы их можно было использовать
в полевых условиях. Теперь благодаря развитию мнкро­
злектронной техники стало возможным создание мэпо­
габаритвых 1щфровых устройств, предназначенных для
обработки экс11ериментальных данных непосредственно в
процессе их получения.
Список возможных областей nрименення устройств
для цифровой обработки сигналов можно продолжить;
читатель сам, после некоторых размышлений, может на­
звать несколько конкретных примеров, где цифровые
фильтры были бы полезны.
Основными факторами, которые препятствуют широ­
кому применению цифровых фильтров, являются их зна­
чительная сложность и высокая стоимость.
По поводу стонмосrи цифровых фильтров можно сказать
с.11едующее. Конечно, цифровые фильтры дороже аналого­
вых, од11ако они позволяют решать совершенно новые
задачи, а в отдельных С.'lучаях экономить месяцы чело­
ве•1ескоrо труда, так что в итоге применение цифровых
фильтров часто оказывается экономически 011равданным.
Оюж1юсть цифровых фильтров ямяется более серь­
езным препятствием к 11х широкому применению. Ведь
даже относительно простой цифровой фильтр вместе с
устройегвами сопряжения содержит тысячи схемных эле­
ментов. Поэтому n недавнем щюшлом разработка таких
устройств была под силу лишь довольно большому коллек­
тиву специалистов. Однако в послед1111 е годы ситуация су­
ществе11110 изменилась. Разработаны и серийно выпуска­
ются микропроцессоры, БИС памяти и др . Комбинируя
эти устройства надлежащим образом, можно создавать
устройства для цифровой обработки сигналов самого раз­
личного назначения.
!. Н<1i1т11 с11сrемную фующню цrtфрово�·о фильтра с з<1да11поi1
ЗАДАЧИ И УПРАЖНЕНИЯ

имJ1ульс1�ой харакn:рнстикой:

•) R (kТ) � { +- 1l ., k = J;
k = O;

б) g (kT) =
[ 1, k - •1eт110t!;
О, k - нечетное;
n) g (kT) = 2 ехр (- k/З) .

nрнведсннuмн D задаче 1, з1шисать алгоритмы цифроnой фил�..т ра­


2. Для цнфро1щх ф11льтроn с импульсными характернстикамн ,

цни и изо6раз11ть схемы фильтров.


З. Алгоритм цифровой фильтрации имеет nид

2 у ( пТ - Т) .
1 1
у (пТ) = 2х (пТ) - 2 х (пТ - Т) +

Наiiти с11стемиую функцию и импульсную характерJJстику


цифромго фильтра.
4. С11стемная ф}•11кщ1я цифрового фиJ1ьтра 11мсст вид:

а) H (z) =
z 1 ;
- i'�z �
1 + :-1 •
6) H (z) ""'
l - _!.._
z-J. •
2
2 + z-1
11) H (z) = --- ·
, �
1 - 2 z-

О�:1�делнть его импульсную характерJ1ст11ку 11 заш1сать


ритм цифровой ф11льтрац1ш.
5. Системная функция цифро11ого фильтра имеет nнд
'
H (t) = -- ·
1 - 2.cl
��т�йчив т1 такоll фильтр? Найти его нмnульсН}'Ю харзктери·
-
l. На вход цнфровоrо фнльтра с нмлульсной характеристи­
кой g (k T) = e--sk полается снгн ал x(k T) = { Ь: l � �.��'io.
7. Рсwнть э1щвчу б .цпя снrнала f(kТJ = e-tk (k > О).
Опрсде.т�н1ъ с11гнал на выходе фн.11ьтра.

..;;; 4,
j
= (1 + Z-1)/(1 - z-1 подается снп1зл х(kТ) =
8. На вхо.n. цнф вого фильтра с системноii функцией H(z) =
{ Ь: 2;4�
Оnределить сиг11ал на выходе фильтра.

95
9. Реш11ть задачу 8 для фильтра с систе1.1ноii ф}'11кц11ей
-----
- - ++
H (Z) =
1 z 1 z-"

10. nнм
д,.1я си а в 1:1i.iдe 5 uд1111аковых отсчетов (днснретJtЗ.н­
рованный 11рямоуrолы1ыii 11мnу11ьс) ислмьзуется соr11асова�нн..1й
цифровой ф1t.11,тр, 1tм11)•11ьс.и11я характсриt-rнкв котороrо со11лвдает
no форме с сн1·иалом. Определить снстемную фу11кц11ю фильтра,
аJ1rор11тмы ф1111ьтра в рекурсивном 11 нерскурснвном nариантах.
Найти сш·11ал 11а выходе фильтра.
сти \, 1/1, 1/1•, . . . , l//, на выходе ло.пучается nоследователь·
l l. При подаче на nход цифро1юго фильтра 1юследователы10-
1 11. .
ность 2, 1 , Jf,, 1/1, . . . , 1 1 -1, . . • • ОnредеЛ11ть с11сте11tиую функцию,
импульсную харгктеристмку и схему фильтра.
12. Зада11а системная фу11кц�н1

H (z)
1 - z-1 + O , Sz-t
1 + J , 2z-1 - 0 , 45z-" ·

Определить положение нулей 11 цолюсов 11а ллоск z.


1 3. Исследовать лоложе11ие нулей и ПО.1юсов еистемноii фу11к-
ост11
H (t) = ; �;:�:�:::=:
и эа1�и с1� мост11 от э1н1че1111я коэффщиеитов а1, п2, Ь1, bi, �'казать ,
�ii� какнх эначе11нях коэфф1�w1ентоu цифровой ф11льтр l'iудет устой·
й 0 r ьт
nоря��а н: :��п,�лс��:lюх;��=������:��� �(1fi ': �--t1� cis�;·т�
К(р) в 1111оскостн комплекс11ой nеремешюН р.
Опреде11111ъ рас1юпоже1шс 11улеН н полюсов nередато•1ной функции
1 5. Систе11t11ая фу11кцня цифрового фнльтра 11мсет внл

Н (2)
, _ .....!_ z-1 _ .....!_ 2-2
2 2

ИзООраз11ть схемы uнфроrюrо фильтра в 11pяt.1oii и ка1юннче·


екай формах и записать соответствующие алrоритм1>1.
16. Систеы11ая фуикцня цифровоrо фильтра имеет 11ид
1 -1- зz-1 + зz-2 + z-0
H (z) =
1 - o . 2 z-1 + 0 , 2r1 + 0 .s z-o

Найти 11оследооателы1ую 11 nарал11ель11ую схемы ф11льтро11 н


залнсать соответствующие влrоритмы цнфроооii фмnьтрации.
1 7. На 11ход цнфровоrо фнлътра с нмпульс1101! характернстн­
коii g(k Т) = с--0 ,М подается снгнм. зна•1ення нoroporo округ·
J�яются до первоrо десятнчиоrо ютака (с точностью 0, 1). 01Jредслить
то1ч1
днсnерсню шу1.1а кваи нш1 ив nыходе фильтра.
9G
1 8. Решить задачу 17 для фильтра с снсrемно11 функцией
1 + z-1
H (z) = 1 - 0 , S.rl
.

19. Прн р<1счете параметров uнфpofloro фильтра nолуче1ю еле·


дующее nыр<1же1tИе для 11лгоритм<1 фильтрации
у (пТ) = х (nТ) + 0 , 956Зу (nT - Т).
После округления з11аче11ие коэффиu11е1tта принято равным
0,96. Оцс11нть вслнчшtу 11оrрешности обработки сигнала, вызван·
ной округлением значения ноэфф1щ11е11та, сели Н<1 nход подастся
11оследователыюсть, СОСТО'ilщая нз ЗО од1111аноnых отс•1етных зн<1·
че1шА.
ПРИЛОЖЕНИЯ

Приложение 1

Вывод фор
мулы сnе1<тра.nьной плотности
дис1<ретизироваиноrо сипшла

Оnредеnи11 спе1<тр дискретизиров.анного сигнала 'Ф(t), nред­


ставляющеrо собой nоследовате11ы10сть 6 -функций, шромодули­
+<><> +<><>
ров.!ШНЫХ» t1Сход11ым 11еnрерьш1щм колебанием /(t) :

� �
k� co k= - oo
of (t) = f (kT) i (t - kT) = f (t) i (t - kT ) . (Пl . J)
·


J<ак следует из (Пl. 1), днсt:рстизиронанный сигнал 'Ф(t) пред­
ставляет собой лроизнедение фуикц1ш f(t) щ1 функцию
.., (t) = �J t (1 - kT) , которая в свою очередь представляет
k - - co
собой периодическую nоспе11ователы1ость li·фyн1щJJi1:. Чw{iы наii­
ти спектр функцJJИ 'Ф(l), найдем с11ачала спектр пер�.�од11ческой
1юследовательност11 6-функциli..
l(ак всякую пер11одическую функцию, 1J(l) можно разложить

jп -Ej-1,,
е ряд Фурье

>; (i)=2 "�00F"e


� I
(Лl . 2)

Т/2
Fп = т2 s е-Jn �t
-Т/2
11 (t) т dt .

На интервале {-Т/2. Т/2) фушщия 1J{t) еС1'Ь единичный НJ11n ульс

-jn T 1
li(t). Следовате.лыю,

F"=т2 ?J 2
-Tf'
t (tJ e dt = · <n1 . з>
т

jn � t .
Подставляя (Пl.З) в (Пl.21, 11олучим
� 1
Yo {I) = п �оо у е (Пl . 4)

Таким образом, сигнал fj(I) �.южно Пf)('дставить н юtДе беско·


нечной суммu гармо1111чсских составляющих с одинаковой ампJJи·
7удой.
l(ак 11эРеет110, спектральная плотность rармоннческоrо сиrна·

описt>�вает<:я ВЬlр3женнем

S.11 ("1) = т.Аt. (<� - w0) + пА& (w + w0) . (Пl . 5)

Поскольку фушщня t'J(f) предстаБЛеll;i в виде асско11ечноi1 сум·


мы 1·армо11н•1еск1rх wставm1ющих (ЛJ . 4) , а каждая гармоническая
состаnляющот 11меет спектралыrую плотность (Пl . 5) , 1rолучим nы­
р3жение для сnектр3льной т1отности с11гнал3 1j(l) и аиле бесконеч­

+�
ной последовательности б-футщий:

S'I (<·>) = �1' n � ( oo t. w - n �- ) · (Пl . б)

В связи стем, чrо дискретизнр0Ба11ный сигнм '/J(t) р3sеи про·


J1эведею1ю с11гнаnов f{ l) и 11(l), его спсктрапы13я плотность равна


свертj{е спектрапьных шюпюстсй сомножн1:елей:

Sф (w) = __.!_
т. 2
s S1 (w - v) S.,, (v)dv.
.,
(П J . 7)

7) полу•mм

Подставляя (П l . б) в (П!.

s..., «·•) = + n � oo s, ((<1 - n ; ) 2


. (Пl . 8)

Приложение 2
Прммеры JТрОrрамм �ализации некоторых
а.пrорJtтмов на ЭЦВМ сМИР:t

Дис11ретtiое nреобра.юи�н"е Фурье. Htiжe nр1шодятся п ро·


граммы л11скретJtого лрео6разоватшя Фурье (ДПФ). Программы
быстро1·0 преобразова�ши Фурье рассма·rрнва1:ь пе будем, так как
детальное рассмотреине этого вонрос.а выход11т за рамки курса
«Рад11отехню1еск�1е цеттн 11 сигнаmJ». l(pnмe ,-oro, пptr решении про­
стейших учеt'iных задач мы будем рассматр11вать снrнап�� с малым
числом сwпеней с1юбvды, для которых nр11мс1rение быстрого пре-
• ·
образоu.аниJ1 Фурье 11еuеnесообразно. ._
ГJ1аn11ая трудность о проrраммирот111 н и ДПФ-м�rись· ариф­
мет11ческ11х дейстuнй над комnJ1екс1шм11 •шсJТамн. Чтобы обойти
эту трудность, 11меет·смыс11 оrрян11ч11ться nы•1ис.nен11ем -ДПФ снм­
метрнчных с11r11а.1ов, 011 н сыв11емщс четной функцией времени.
При Э'l"ОМ формула ДПФ значительно упрощается:

S (пQ) �т [/(О) + � 2 f .lkT) coo ( 2


:'" ) 1 (П2 . 1 )

99
Соопзетсrвующ:�я eli п рограмма lfMeeт вид

.
""6."д;1я·�-:-о·ш"l" /Ю"L "BЬlll"(S-TX(l'OHX I ! K - 1 . L , Г[K]XCOS(lXJ. 14JS9XKX
. .
NIN С )));"ВЫВ" ·1 ль·· 1.N,S)"Г l!E"L- . . ; r-c- .. ; I о- . ;F[Ц- . ·к о п " .
Исходный с и г н а л в этой п рограмме задается цеr1тральным з11а­

сип1ал1:1 п ри k > О; число э.11е мснmв n массиве L = (NC -


ченпем FO 11 массивом F[LJ. который опнсы11ает п р авую половину

rде NC - 1 )/2.
число степеней свободы сигнала, т. е. об1.дее число зада·
паемых пыборок сигю1ла.
С11ектралъная плотность симметричного с11г11ала опнсьшаеn:я

( ]
та11же действнтслыюй четной фун11цией, попому для вычисле1шя

мого ДПФ (П2. \ ) :


обратного ДllФ используется формула, анало1 ичиа11 формуле пря­

IN;-0)
f (l1Т) = -k-- S (0) + 2 � S (n!.!) cos ( :) 2-n
· (П2. 2)

В
силу ftДеит11ч1юсти uыражениii (!12. 1 ) и (П2. 2) r1роrрамма ВЬI·
чиСJ1ен11я обрапюго ДПФ оказывается ш1алоrичной записанной
paftee программе п рямого ДПФ:

(F-(S0+2XI: (N-J,L,Sll\' )ХС 0S(2XJ.I4159X к х


,K ,F .J.E. L -•.. ; к с- . ; т е - . ;so-. . ;S[Ц- . .." К о 11"
""о. 'Jl.'lJI "К -о· ш "].,'(О. J. ·вы ][ "

,
N 1 N C)JJIТC ;'"В Ы Jj . • т А Б. l )· г . .. .
Для демонстрации действия алгоритма днс11ретиоrо 11реобра­
wвания Фур�..е целесообразно вы•1ислить ДПФ для какого-нибудь
симметриqноrо снгнала с числом степеней с1юбод1� 11 или J З и за­
тем, п рименив обратное ДПФ, убедиться в том, что тюлучается тот
же результат.
Вычисление дискретной сиертки. д.�я запис11 программы:
вычисления дис11ретной свертки можtю иоспш1ьзоваться фор.'>l}'ЛОЙ

11ым !. При этом п рограмма будет 11меть вид


(3.24), в которой 1шжпнй 11реде11 сумм1tровани11 следует вз11ть рав-

. . ;Х[МI-...; \"[М)-..
-б."ДJlЯ"N-l"lll" J '";\O"M"BЫJГ f{Nl-:E(K-1,N,X[K]XY!N-K\);"BЫB'""MЛCC"F

"ГДЕ".М- . . ; �IMJ "KUH"

1����ь�� ��� �� �
г ч
=�� ��: � r.�l'�;:.�у �j �::.� =: ::
11 ь м
нсхо �1��ы
м н 1 , б ь У сл
отсчетов сигналов х" и Yk· На11ример, лри 11ычисле11ии с11ертки

ноrо З отсчетами 1! у", заданного 5 оn:четами, размер массщю�:r


двух дискрстизирова1111ых прямоугольных ттмлульсоо; х", задан·

должен быть ттришп р�вным 8. Ilpi! этом программу вычислення


свертки можно эаписап. 11 виде

�•6."ДJI Я "N- l" ш - 1 "ДО"8 " IJ Ы 1 1 " 1· [ N l""I(K-1,t\ , Х [К /ХУ 11' - К IJ; -u LJ IJ·- М Л<"С"F
"ГДI:"" X[8J-l,l.1,0,U,0.0.0: \"!8]-J . !,1,J.1,0.0.0; f'l8J "К о н ·

100
Пporpaмl\Jbl цмфроноli фидьтрации. А юwестее nервосо при·
мера проrраммы цнфровой фильтрации можно рассмотреть циф­
ровой фидьтр 1-ro порядка, эквивалентный RС·це11Н, и сра11ннть
адrоритмы этоrо фнльтра в рекурсивной и 11еремурсивной реалн·
зац11ях. Tai.:oi'i ф1111ьтр был подробно рассмотрен о гл. 4. Его а.11го·
ритм в нере�.:урсмв1юй реалиэаuии имеет вид

у (11Т) = �) x (kT) g (nT - kT) ,

где g(kТ) = e-kTI'=.


Обозна•щм Т/т = А н по.тт ожнм для опрсдс11с11ности А = 0,2.
входной снпн111 возьмем в виде днсJ1:ретнзирvван1юго примоуголь·
�юго импульса, зад11н1tоrо 5 отсчетами. Тогда программу ю1фрvвой
фи.ттьтрацнн можно э;щисать в виде
""6."[l.ЛJi"N-l"�[� Д0"20"1!,ЫП"YIN]-:t{К-J,N, 'X[KjXEJ( 1'(-АХ(М-К)));�выn"
"MACC,;Y"ГДll"л-.2;XflOJ-l,1,1,J,1,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,.0; v1201 ·к.он»

Длина массивов Х и )' выбрана равной 20, что достаточно для


получения наглядного 11редставления о харilктере nы:�ю.в.1юго сиг·
на.чв. В результате расчета по даннсй программе nОJ1учается еле·
дующ111\ реэу"ьтат:
.18187�k'] .2-1890S"t .Jо.ни"1

118286 " 1
.34R71R"I .28SS(ll'iк,I .2J17SJ"1 .191)81 " 1

156689"t .юsоп"1 08SIN3"I

O)J6J6 "I
OI04(J(i"1 .OS7644ooL .04119,"1 .OJl<o4 •1

.025901 " L .011101"1 .DJH(tJ"I

Построив график этого сигнала (рис. П2. \), нетруд110 убедит�·


ся, что он nонторяет nид сигнала на uыходе RC-uenи nри uоздеи·
сmии на ее вход прямоугольного имnульса.
Рассмотри1-1 Т"t'flepь алгоритм этого же фильтра в рекурсивном•
рса.�ИЗiЩНИ
у (пТ) = х (пТ)+ е -Т/ -. у (пТ - Т) .

Рпс. П2. 1. С11г11ал ив выходе цифроuого фильтра 1-ro


порядtш
101
ОбозначаSI. к.ак и раньше, Т/т: = А , запишем программу фнльт·
рации (для того же сигнала на входе)

Acc-y·r дЕ" А-, 2;N-20; x120t-1,1,1,1,1,o,o,o,o,o,o,o,o,o,o,o,o,o,o,o; YIЮJ


-/i.1,11-EXP(-A);Y!ll-X[l];"ДЛЯ"K-1"Ш"J"ДO" N"Bblll"Y!Kt-X[Kl+BXY[K-IJ;
"Выв·�м

Сращште.rьный расчет с помощью этих двух программ очень


наrлядеи; время обработки сигнала рекурснв11ым фильтром оказы·
вается значи1слы10 Nе11ьше, чем нерекурсн11щ>1м.
}(роме р.аосмотрснного реше11ия задачи моделиров1н1ия фи11ьт­
ра 1-ro порядка учащимся нолезно 1юупраж11яться в составле11ии
н �ализац11и нескольких простых прогр.амм щtфровых фильтров
с заданной 11м�1у11ьсной характеристикой или СJtстемной функцией.
Например, р.ассмотрим цифровой фильтр с импульсной харак­
тер11стнкод
+ 1, k = O.
g (kT) = - 1 , k = I . {
ЭтоА нмпульсноll характеристике соответствует
H (2) = J - z-t.
функция
Алгоритм фильтра имеет вид
у (пТ) = х (пТ) - х (пТ - Т) .
Этому алгорJ1тму соответсm}'ет программа цнфровоil: фильтра·
"""
-6.У11J-ХllJ;"для"к-2·ш•1•до--wвыn•у1к1-х1кгх1к-11;�выв•ммАсс•
У"ГДЕ"N-4; X (4J-0,1,-1,0; У(41 "К он·

Записанный в программе этого фильтра входной сигнал очень


В заключе1111е рассмотрим программу IU!фpoвoro фильтра,
прост: он имеет лишь два ненулевых отсчета.
согласованного с снг11алом в виде последовательности 5 одииако­
вых отсчетов (см. задачу 10 к гл. 4). Имnульс11ая характеристика
такого фильтра 11меет вид
g (kT) = 1, O ..;. k < 4,{
О , h > 4.
Н.а основанни импульсной харантеристики можем сразу запи­
сать .алгоритм фильтра в исрекурсиа11оii реалн.за•tин и состаа11ть
программу фильтра:
""6.J. Yltt-X !ll: vr2r-х iJI 1-ХЩ: Y[JJ- ''J21+X[31: У141-У[Зl+Х[4J;·ДJ1Я"К -s·uiм1

/10J "KOll"
�ДO " N " ll t..l. П" YfKJ- X i K l+X[K-1J+XJK-1J+ хrк -31 t-XIK-41; "llЬI 8""М АССУ

"ГдЕ"N-rо; X(I0[- 1 . u r.1.0.0.0.0,0;'

5 к ����=�:���го сигнала здесь взята 11оследователы�ость



од нак
102
Для оnределеюiя алrоритма рекурсивного фильтра сиача.па
найдем системную фуи1щ1tю

� z-ll = � -
H (z) = �
,_.
1 - z-i

Этоil: системной функции соответствует а.пrоритм фильтрации


у (пТ) = х (11Т) -х (пТ - 57) + у (пТ - Т) .
Запшuем 11роrрамму, соответствующую этоr.�у a.nropитt.iy:
•-6_1_ Ylll-Xfl];"}(Ml"K-1"11/" l"Д0"5"BЬlll"YIK]-XIKl+Y IK-l];"ЛJIЯ"K-6"1U"l

[Ю] •К ОН•
"до· N " ll blll" YfK J-J{[KJ-X [K-SJ+YIK-JJ;"JIЫ о·•млсс· у · r Дf."N-10; X[l0)-1,

J,1,1,1,0,0,0,0,0; У

Обработка сиrна.па х (k Т) шз 5 ед11ннчных отсчетов по зтнм двум


nроrрамма111 nри11од11т к одинаковому результату
У[Ю)
ОТВЕТЫ Н ЗАДАЧАМ И УПРАЖНЕНИЯМ

К главе 2
1. Т = Ти:4.
2. Т = Тм/5.

rде Е - a1.1n.n1rryдa 1tм11улЬСд.


+�
4 S ( ) = 2Е
� si112 (wT - 2�)
. ы ..:..J. (<<> T - 2'11n )2 ,
n.= - oo

rде Е -
+...
амп.11мтуда имnульс11.

2
sin -

5. S (">) = I OE"t" -,-,- �
sin (&..> T- I On'll)

2
S wT - I On11; '
пса - оо

где Е """ 5 В; Т = 5 м1<с; "!: = 2 м1<с: nOJIOC<i ФНЧ - 1 00 1<Гц.

2
sin � +00 sin2 (� .,,T - � n'll
4 2
)
6. S (�>) = � E-r --- ,__, ,
2
w "t"
2
n � ro (+ ыт - -} п'/!У

где Е = 10 В; Т = 10 мt1с; � = 1 м1<с: nOJJ oca ФНЧ - 50 кГц.

К главе 3
1. S (O) "" ЗТ; S (± !J) = O .
2. S (± Q) = i , 454T; S ( ± 22) = 0 , 37 T .
6
S (0) = 2 ,247 T;
З. S0 = 0; S1 c: - \ ; S1 = 0; S3 = 1 .
4. S (O) = Na; S (k0) = 0 (k ф О) .

а) J; б) 1 - е-р� 6)
1 1
;
6.
1 - е- (Р+о) Т
r+ioo

f (kT) = � s f (p) e-pkT dp.


�1�
,"
7.

104
1
З) •) -- г� ·
8.
1 -

1 -(
.е)
9. z-1 + 2z-� + z-3 ; б)
е-: z-1)N ; е) 2
1
Х
z-1

)
1 -е

( 1 1
8

Х /<»Т + _1..,т ; r) а � kz-11•


1 -с r-1 1 -с z-1 /f-1

l\. а) f (kT); б) f (11Т - Т) ; !!) \ , 2 , З , 4 , 5 , 4 , З , 2 , ! .

К главе 4

J. а) H (z) = l - z-1; 6) H (z) = l �.r2 ; п) Н (z) =

2. а) у (пТ) = х (11Т) - х (пТ - Т) ; б) у (п Т) = х (пТ) +

о) y (11T) = 2x (nT) + c-
113
+ у (пТ - 2Т) ; y (nT - T) .

+
З. H (z) = --- ;
1
2-

1 - 2 z-1.
z-1
g (kT) = j 2,

2'< '
.2_
11 = 0 ,

k > O.

4. а) g (kT) =
{
1 , k = O.
2, k > O .
у (пТ) = х (пТ) + х (11Т - 1) + у (пТ - Т);

б) g (kT) =
( 1, k = O,
З/211 , k > O,
1
у (пТ) = х (пТ) + х (пТ -Т> + 2 у (пТ - Т) ;

в) g (kT) = 2; 1 ; 1 ; + ; + ; +; +; + ; + ; ··

1
у (пТ) = 2x (nT) + х ( пТ - Т) + 2 у (пТ - 2Т) .

5. Нсусто�iч1ш. g (kT) =
( 2, k = O,
3 . 2 11 , k > О,
б. О; J; 1 ,6005; 1 , 9744; 2 , 1 975; 2,3329; 2 , 4 1 50; 2 ,4647; 2 , 4949;
2 ,5 1 33; 2 , 5244; 1 ,53 1 1 ; 0 ,9287; 0 ,5633; 0 ,3416; 0 ,2072; . • •

Ю5
7. J; 0 , 74 1 9; 0 , 4683; 0 ,2865; 0 , 1 74 1 ; 0 , 1056; 0 , 0641 ; 0,0389;
0,0236; 0 , 01 43; 0 , 0087: . . -
8. !; 3; 5; 7: 9; 10; !О; J O; 10; JO; 10; • . .
9 . 1 ; 2 ; 2 , 5; 2 , 5; 4 , 75; 3 , 50; 1 , \25; - 0 ,625; - 1 , 1875;
- 0 , 875; - 0 , 2Sl25: 0 , 1 5625; 0 , 2979: · - -

H (z) = � ·
1 - с&
10.

Не�курси1шыil алгоритм

у (пТ) = x (nT) + х (пТ - Т) + х (пТ - 2Т) + х (пТ - ЗТ) +

+ х (пТ - 4Т) .

Рекурснвныii алгоритм

у (п1) = х (пТ) - х (пТ - 5Т) + у (пТ - Т) .

(
Снrнnл на выходе фw!ьтра ; 1 ; 2; 3; 4; 5; 4; З; 2; ! .

2 z-1
1
2- 2, k = D;
11. H (t) = --- ; g (kТ) =
1
1 - 2 z-1 "'2'il
1
' k > O;

у (пТ) = 2х (пТ) - + х (пТ - Т) + + у (пТ - Т) .

12. Нупм nрн t=0,5 ± j0 , 5; nолюсы np11 z = О , З 11 z = -J ,б.


' -
13. Ну1т при t = -
а,
2± Vr--;;r-
4 - а1 ;

nOJJюcы при : = -...!.. ±ь


2
1� ь
-+ 1 :
4

фнльтр устоiiч1111 nрн


1 -f. ,у�1
± � + Ь1 < 1-

14. К ( w) = --�' _
'--'- т'
--'
,- '-
°'
"' '-'

"'-"' -
,- _ -
J•т -�
1 -i 7 'J/щf
1 - 2с- cos tJ:J0Te '" + е-2'1-Т e-

т ln COS tJ:JoT + J т ;
1 2м
Нули при р = - а +

nomocы np11 p =- a ± /"'o + i ;


2 п
(n = O , ± 1 , ± 2 , - - - ) ·

106
\5. Пряиая форма
y (nT) = х (пТ) - 2х (пТ - Т) + х (пТ - 2Т) + + х

Х у(пТ -Т) + 2
1
y (nT - 2T) .

Кэ11он1111еекая форма

и (пТ) = х (пТ) + + и (пТ - Т) + + и (пТ - 2Т) ;

y (nT) = и (пТ) - 2и (пТ - Т) + и (пТ - 2Т) .

16, ПоследооателU111я �рма

(117) = и (пТ) + 2u (пТ - Т) + и (пТ - 2Т) + у (пТ- Т) ­


и (пТ) = x (nT) + х (пТ - Т) - О .& (пТ - Т) ;

- у (пТ - 2Т) .

Пара.nлелы1ая ф)рна определЯе'JсЯ неодношачно. Один из воз­

7);
можных anrop1inюe имеет вид
и (пТ) = 1 ,246 х (пТ) + х (пТ - Т) - 0 , Вц (пТ -

v (nT) = - 0,246 х (пТ) + З , 443х (пТ - Т) + v (nT - T) -

- v (nT - 21);

у (пТ) = и (пТ) + t> (nT) .

17. а�Ь/)!.""" 1 ,32 · 10-3•


18. а2
,.....,. = 0,005.

19. 0 , 37 % .
ЛИТЕРАТУРА

1. Г о н о р о 3 с и и n И. С. Рад11отехннчсские цепи и сиrна·

2. Г о л д 13. , Р э й д е р t/ . Цифровая обработка с11rна-


м. 1977.
3. Г о л ь д е и б � р r JI. Л\., Л с в ч у к Ю. П. ,
11ов. М. , 1973.
JJ я к М. Н.
П о·
Ц11фровые фильтры. М. , 1974.
р г и А. К о н с r а н т ц н н д тт с г. ]!.\., 1976.
4. Введение в цифровую фильтргцию/Под ред. Р. Б о r и с­

5. В с р е щ к тт н А. Е. , К г т к о D Н l! К В. Я. Лю�ейпые

б. Х ь ю п с м а 11 Л. П. Активные ф1tльтры. J\I. , JЯ72.


цифровые фильтры 11 методы их реал1Iзац1щ. М . , 1973.
7. Р а б и н с р Л. , Г о у л д Б. Теорш1 н применение цифро­
вой обработки СНГИЭЛО6. м., 1978.
8. Т р 3 х т м а н А. М. Введение в оООбщенную спектраль·
иую теорию снгюuюв. М. , 1972.
9. М а р н ю с Ж. Дl!скрет11заш1я и квантова1ше.. М., 1969.
10. Б а х т 11 а р о n Г. Д. , Д 11 к 11 й С. Л. А11а11ого-ц11фро­
nые преобразоватепн (обзор). Згрубежная радноэлентро1шка, 1975,
№ l.
12. С е и е 11 К., Т о м n с е т М. Пр11б<Jр1� с переносом gаря ·
1 1 . Г 11 л .� е м 11 11 Э. А. Сннте! ласс11вн1>1 х цепей. М., 1970.

да. М., 1978.


13. М 11 g Jt н И. Л., М 11 т в е е в А. А. ЦнфроDые ф11льтры.
м. , 1979.
ОГЛАВЛЕНИЕ

П[JCJ.11IOJ10lllIO


Ввсде1нtс . . . . . . . . . . . . . . . . . .

\�Л:н���:��с ���:i::: =ru=.:11e. � �


сн наJЮ

1 .2.
а 11 а
tt
u
§ .
. . •
б ���:;;•1:;,�:J11� � J�� � ·� � o{i:
§ Д1tсl\ретные 11 ц11фроnые ф1шьтры .
11 ·� Фp oo ii

f J1 ft 2.
IC 8
• . . 12
В 8 ДllCКJICТllЭ�ЩIНI 11 BOC"CТ811011ЛCtlJIC JleripcpЫl!llblX

2.1.
• • • • • • • • • • • • 13
�н���:ь�
c11r11a.11011
нспреры1111ь�х сиr-

2.2.
§ д11сн1кт11;щ11ш1
13

§ 2.�.
§ Нщ111wва1ше CitГll8JIOll . • . • • • • 24
Ycчioiicтвt1. д.�я д11с11рст11:1ацшr, ищштона-
шш
fl DOCCT811011.JICllllЯ l!Cllpcpыuныx CИfll8-

Задачи
• • • • • • 28

r
JfOll
11 у11р1111шс111111 • • • • 33
л а 11 а з. Преобразова1ш11 illlCl\JJeТШolX СllГIШЛОН 34

�1 ; f 1:с :
34

+• � Б
.
VJ<.�!H� }1���1��: 171�:6��1а 35

а.ч.
: ю а� 11е Ф р
ыстрое llJIOOOJ1aauua11111"' Фурье • . 43
47

� ;111 :
') § Д11с1111ет11ос щ1со6рu;юuа111ю Ла11J1аса
48
/,it.p. т �la�:�a:i���J�� .

§ z-11pco(ipa:in11a111111
pa:i 1111 c . . 49
З. 7 . Ос1101111ыf' cuoiicтua 51

r 4.
Задач11 11 у11раж11сн1111 54

4.1.
11 11 " а Н11фрооыс ф1U1ьтры • 55

4.2.
§ В1тд11ш! ;�амсчаr111я • • • • • • • • • 55

Jщв
1.:1. llaC1(fl"IЩ(' .IЩJllНiTt'JШCTL11Нl ц11фро1JЫХ фш11>Т-
§ Вюю1сiiш11с хар1111n:р11С1"111щ 1111ф1щшd"< фильт-
. . . . • . . . . . . . . •

Jlfll!
§ 1.4. Ф1111ш� \К'3J111:нщ1111 1111фро11ых ф11т.трш1 .
§
• • • • • • • • • • • - • 66

§ 1,.5. (k1tulibl CШITC:Ja 1111фро11ых ф11J11>Т(Ю8 •


70
• • 73

§ 1 . 7 . BOl•JJOCЫ рсал11з1щ1111 11 nр11мснешш цнфрооых


§ t,.6. :Jффеl(ты нuа11-rоuш1ш1 11 ц11фро111�х фшr1.трах 85


ф1т�.троu • . . . . 92
Зидач11 11 �траншс111111.
Прш1оже11ш1 . . . . • • • • 98
От111пы и ЗаJ1.11'18М 11 у11рн.ж11с1ш11�1 104
.П111·ерl\тура I08
OC!IOБl.il
Вла имир Ге с
д рл шювич 1\�рташев

ТЕОГИИ
ДИСl(РЕТНЬIХ СИГНЛЛОВ
И ЦИФРОВЫХ ФИЛЬТРОВ

1111у�нь�n реда1<тор Ю. А . Евскков

Т.
\.-'cдa1<·rup иэла"!"СJ1ЬСТ�а И. 1·. Вo.liкoua
Художник Т. А. Нефед1<нна
Художссrяею1ыll редаl(Т<)р М. Скоорцо811
Texl!юic<:киll редактор А . 1( . Не<:теро811
K<>f>))Cf(тop Р . К . К<>r:><нооа

ьъ���!t���€t);i��[)f.§�i������:; l\· '2'J/!4. Изд�>Тl':л1>е·rво сВысшая шко�·

CCCI-' ПОJ�:� я::,ну"�JС"��":' 97 . Kl<l\ЖHoll


Москва, К-5!, Нщ·линная у л . ,
}lрос.111поскнn
l<ОМJПеТС пышг11афномбншrr Соозтю.111
1 графпроыа при Гоеударстuеtнкw
тсргов.пн.
ИЗДАТЕЛЬСТВО
е1В Ы С Ш А Я Ш К О Л А11
выпустит в свет в 1 981 rоду
для студентов радиотехнических вузов
н факул"тетов
следующие учебные пособия:

Г у с е в 8. Г., Г у с е в Ю. М. ЭneнrpoнlfКill : Учеб. nособне. -


36 л" мл. - 8 nep.: 1 р. ЗО к,
8 кн"ге р11ссмоrре1-1ы основw теорнн 11 Т1р111-1ц11n рабоr1>1 р<Jэnич­
иых :�пементов элемтронкых цепей, прнмененке совреме1<ных a1<ano­
roeыx нктеrрi1л1>кых м1<кросхем; приведены осно1111"1е сведек1<11 об
ус•титеnьных t1аск11дах и cnocoбcix nосrроенн11 их на основе много­
к11ск<Jдкых усиnиrелеМ; изложены основы rеории обрапюй св11э'1
nриме"мтел"но к электронным усил1<теn1>ным усrройствам и мнже-
1<ерные меrоды проверим устойчивостм элекrронных цепей; рассмоr­
рены лм1<еЙ1iЫе н кеn1<нейные nреобраэо1111rеnн 1<а nасснвнь1х " 11к­
тн11ных элемен111х.

M <J n 11 w " н М. С .• К il м " н с к '1 Й Р. П., Любченко Ю. Б.

- 12
Осн08W nроен1ирс1а11к11 nаэер11ы• лон;щисннь�х снс1ем: Учеб. посо­
б1<е. л., нл. - 45 к.
В nособнн pi1ccм111p11в<Jerc11 проемтнров<Jн'1е n<Jэерных пок�щион­
ных сн1нцнй (ЛЛС) р<Jэ11нчнсго 1111экачен1<11; нэлаг11е1с11 общ1111 мето­
допоrиJ1 оnтим11л1>1iоrо nрсектмрсван1-111 nокац1-1011ных сисrем, сnнсы­
ваюrся принц"п"r nостроенн11 н элементы ЛЛС, даюrс11 рекоменда­
ци" по рi1ц1<01111п"нсму выбору вари11нта построе1-1"11 1-1 структурной
схемы ЛЛС, прнвод111с11 метсдико11 р11счет11 нх основных парilметрсв
н Хi1р11кrерж:1ик, рi1ссм11тр1-1ва1Отс11 воnрОСЬ1 модеn1-<ров<!lнн11 оптнче­
скнх CHГНllЛOll 11 отдеn"1-!ЫХ тр<'lктов ллс Hil АВМ н эвм " '· п.

12
Н 11 р ". w к н к А. К. Цмфроеь�е и оnт11чеснме методw обр.боrми
рад"олокацнскных cнrнill\011: Учеб. пособие. - л., нn. - 45 к.
8 пособи" '1Jnожены методь1 инженерного синтеза цифровых
(на ннтеграn1>кы11 схем<!lх), днскретно-11н11nсговы11 (нil nрнборах с 3"­
рядовой с1111эью) н <!IН11логсвых (11кустическ1-1х н оптических) устройств
обр11боткн раднолок<!IЦИОННЫХ снrн11лов; р11ссмотре1<ы nоrреwкостн
illi<iлoгo-цнфpo11oro преобраэов111-1н11 случайных снrн<1лов " лок113<1ны
nytн их минимн�ilцнн; 11ыведснь1 11лrор"тмы и сннтезнров<tны схем1>1
устройств к1111энопrнм11льного обн<�руження nарi1ме1ров pilд"onoк<i-
ционнь1х сигн�nоо па11ций кругового обзора; дан анаn ... з вопросов
автозахвата 01 оnределениR параметров трае1<тор01М целей; nр ... веде­
нь1 1<рат1<ие саедения из теории массоеоrо обсnуж ... вания и обзор
способов тре�мерного отображениR резуn�.татов обработl(И.

Иэдате11нт111 0 иВысw11я w><OM10 выnус1<.нtт у"@бники, уче6,.. 1о1е "'


методи"еские nособ01и, n11акеп.1. Подробнее nозн<'!t<О"""ться с учеб·
ной n11тературоМ •ам поможет аниотнроеанн ... й ман •ыnусна лите·
ратурь1 на 19�2 год (вуэы и те�ннкумы), которь1й нм�тся в книжны�

Пред1армтеnьные эа11вки на нниrи вьl можете сделать в магаэи­


нах Книготорrа 01nи потребительской коопераци01.
/[ ,!( /-
ВЫСШЕЕ
ОБРАЗО ВАНИЕ :

В. r Карташев