Вы находитесь на странице: 1из 84

Федеральное агентство по образованию

Государственное образовательное учреждение


высшего профессионального образования
"Омский государственный технический университет"

А.В. Федотов

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕТОДОВ
ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
ПРИ РАЗРАБОТКЕ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

Учебное пособие

Омск 2007
УДК 621.865.8:681.51(075)
ББК 32.816+32.965я73

Рецензенты:
В.Д. Парадеев, к.т.н., доцент
Ю.П. Котелевский, к.т.н.

А.В. Федотов
Использование методов теории автоматического управления при разработке ме-
хатронных систем: учеб. пособие. - Омск: Изд-во ОмГТУ, 2007. – 84 с.

ISBN 5-8149-0399-6

Рассматриваются основы мехатроники и методы теории автоматического


управления, применяемые при анализе проектируемых мехатронных устройств, во-
просы математического описания мехатронного устройства как системы автомати-
ческого управления, вопросы исследования устойчивости и качества системы авто-
матического управления, а также вопросы синтеза системы с заданными показате-
лями качества.
В основу учебного пособия положены базовые методы обыкновенных линей-
ных систем автоматического управления.
Учебное пособие предназначено для студентов, обучающихся по специальности
220401 – Мехатроника.

Печатается по решению редакционно-издательского совета Омского государ-


ственного технического университета

© Федотов А.В., 2007


© Омский государственный
технический университет, 2007

2
Список сокращений
АВМ – аналоговая вычислительная машина
АФЧХ – амплитудно-фазовая частотная характеристика
Г – генератор
Д – электродвигатель
Зд – задатчик
И-регулятор – интегральный регулятор
ИМ – исполнительный механизм
ИУ – измерительное устройство
ЛАХ – логарифмическая амплитудная характеристика
ЛФХ – логарифмическая фазовая характеристика
ЛХ – логарифмическая характеристика
Об – объект управления
ОС – обратная связь
ОУ – объект управления
П-регулятор – пропорциональный регулятор
ПИ-регулятор – пропорционально-интегральный регулятор
ПИД-регулятор – пропорционально-интегрально-дифференциальный регулятор
Р – регулятор
РИН – регулируемый источник напряжения
САУ – система автоматического управления
ТАУ – теория автоматического управления
Тг – тахогенератор
У – усилитель
УУ – устройство управления
ЭВМ – электронная вычислительная машина
ЭМУ – электромашинный усилитель

3
Введение в мехатронику
В процессе автоматизации производства создан класс машин, в которых
электронное и компьютерное управление сочетается с механическими орга-
нами, реализующими необходимые физические действия. Типичным предста-
вителем таких машин является современный промышленный робот. Теорети-
ческую основу выделившегося класса машин составляют теория механиче-
ских устройств (теория механизмов и машин) и теория вычислительных
управляющих систем (электроника). Эти два направления объединяются в но-
вую отрасль науки, названную мехатроникой.
Термин мехатроника означает совокупность двух научно-технических
направлений и образован сочетанием частей названий этих направлений – ме-
ханика и электроника. Основные идеи мехатроники начали формироваться по
мере того, как в состав обычных машин, состоящих из разнообразных меха-
низмов, стали входить электронные устройства. Эти устройства преобразили
облик машин, расширили их функции и положили начало новому этапу в ма-
шиностроении и других сферах деятельности человека.
Мехатроника связана с автоматизацией производства, промышленной ав-
томатикой и робототехникой, автоматизацией транспортных и складских
функций производства. Мехатроника позволяет создавать технические
устройства с расширенным набором функций; устройства, обладающие эле-
ментами интеллекта; устройства, обладающие повышенной надёжностью и
лучшими потребительскими свойствами, а также др.
Достижения мехатроники широко используются в таких изделиях, как: ча-
сы, фотоаппараты, кинокамеры, кондиционеры, швейные машины, холодиль-
ники и многих других. Так, например, применение электронных устройств в
часах существенно изменило их конструкцию и технологию производства и
придало часам много новых функций, вплоть до функций калькулятора.
Мехатронные устройства – это выделившийся в последние десятилетия
класс машин, или узлов этих машин, базирующийся на использовании в них
точной механики, электропривода, электроники, компьютерного управления.
Мехатронное устройство обладает следующими характерными признаками:
1. Наличие управляемого механизма с приводами.
2. Наличие измерительных и сенсорных устройств, позволяющих контро-
лировать состояние механизма.
3. Наличие электронной системы управления, как правило, использующей
средства вычислительной техники (микропроцессоры, микроконтроллеры и
др.).
4. Минимум преобразований информации и энергии в устройстве. Устрой-
ство отвечает принципу минимума преобразований.
3. Многофункциональность устройства в целом и его компонентов. Реали-
зуется принцип совмещения функций.

4
4. Интеграция электронных и механических элементов в единую конструкцию
устройства.
Примерами современных мехатронных устройств являются модули станков и
промышленных роботов, устройства внешней памяти компьютеров, принтеры, бы-
товая техника и т.п. Мехатронное устройство может быть либо машиной, либо уз-
лом (функциональный элемент, модуль) машины.
Обобщенная структура мехатронного узла представлена на рис. 1, где приняты
следующие обозначения: СЭ – силовой элемент, ВМЗ – выходное механическое
звено, ССО – сенсор (датчик) состояния объекта, СВС – датчик параметра внешней
среды, ИП – измерительный преобразователь, ЦАП – цифроаналоговый преобразо-
ватель, АЦП – аналого-цифровой преобразователь, ЛУ – логическое устройство.

Рис. 1. Структура мехатронного устройства


Целью функционирования мехатронного устройства является обеспечение
заданной последовательности состояний и траектории движения ВМЗ. Для
решения этой задачи состояние ВМЗ контролируется. Информация о состоя-
нии поступает в устройство управления (ЛУ или ЭВМ), которое сравнивает
текущее состояние ВМЗ с заданным и определяет отклонения от заданного со-
стояния.
На основе этой информации (с использованием информации о состоянии
окружающей среды, если это предусмотрено) устройство управления форми-
рует необходимые для приведения ВМЗ в заданное состояние управляющие
воздействия. Эти воздействия реализуются с помощью силовых элементов
(исполнительных механизмов).
Для передачи информации от объекта управления управляющей ЭВМ ис-
пользуются АЦП и преобразователи уровня. Обратная передача управляющих
сигналов обеспечивается ЦАП и преобразователями уровня.
Использование для реализации алгоритма управления управляющей про-
граммы позволяет легко изменять рабочий цикл мехатронного устройства

5
простым перепрограммированием. Использование ЭВМ для управления поз-
воляет усложнять алгоритмы обработки информации и управления, обеспечи-
вая реализацию устройством интеллектуальных функций.
В случае применения адаптивного управления возникает необходимость в
контроле параметров окружающей среды, и в устройство вводятся датчики
параметров окружающей среды СВС, вырабатывающие соответствующую
информацию. Информационные сигналы таких датчиков могут быть как ана-
логовыми, так и дискретными.
Задачами управления мехатронным устройством могут быть: задача авто-
матического регулирования, задача логико-программного управления, задача
адаптивного управления. Для управления служит электронное логическое
устройство ЛУ или компьютерное устройство управления. Управление осу-
ществляется в соответствии с управляющими программами и заданными зна-
чениями управляемых величин (уставками).

Рис. 2. Накопитель на гибком магнитном диске


На рис. 2 показан пример мехатронного устройства в виде накопителя на
гибком магнитном диске (НГМД), широко используемого в компьютерах в
качестве внешнего запоминающего устройства. НГМД представляет собой ор-
ганический комплекс механических и электронных устройств и является ти-
пичным мехатронным устройством.
Механическая часть НГМД включает: 1 – гибкий магнитный диск, являю-
щийся носителем информации; 2 – привод вращения гибкого магнитного дис-
ка; 3 – конечный выключатель защиты записи; 4 – фотодатчик начала записи
(начала дорожки); 5 – блок головок записи-считывания с электромагнитом
прижима головок к поверхности диска; 6 – шаговый привод для позициониро-
вания головок в радиальном направлении.
Электронные устройства предназначены для управления рабочим циклом
НГМД, для преобразования и усиления информационных сигналов и для свя-

6
зи НГМД с ЭВМ: БУПВД – блок управления приводом вращения диска; БУ-
ЭМ – блок управления электромагнитом прижима головок; СБ – схема блоки-
ровок; БУПМГ – блок управления шаговым приводом позиционирования маг-
нитных головок; УУ – устройство общего управления с интерфейсными схе-
мами.
Конструктивно НГМД выполнен в виде единого блока, который можно
встраивать в корпус ЭВМ или других устройств. Печатные платы электрон-
ных устройств и механические устройства жестко соединены между собой. В
результате НГМД представляет собой законченный электронно-механический
модуль, выполняющий функции записи, хранения и чтения информации,
представляемой в виде электрических сигналов.

Управление от ЭВМ
В мехатронных устройствах для управления в основном используются различ-
ные средства вычислительной техники в микро исполнении: микропроцессоры, од-
нокристальные ЭВМ, микроконтроллеры, одноплатные микроЭВМ. В дальнейшем
такие средства управления мы будем обозначать как ЭВМ без указания конкретного
типа.
Обобщенная схема управления от ЭВМ некоторым объектом (мехатронным
устройством) показана на рис. 3. Объект управления характеризуется некоторыми
параметрами состояния (выходными величинами). Задачей управления является
обеспечение требуемого состояния объекта управления в каждый момент времени.

Рис. 3. Управление объектом от ЭВМ


Для контроля состояния объекта используются измерительные преобразователи
параметров состояния, которые преобразуют измеряемые параметры в информаци-
онные сигналы. Эти сигналы должны быть представлены в форме, пригодной для
автоматического ввода в ЭВМ. Как правило, такой формой являются двоичные ко-
ды. Аналоговые информационные сигналы преобразуются в двоичные коды с по-
мощью аналого-цифровых преобразователей (АЦП).
Кроме параметров состояния при решении задачи управления могут учитывать-
ся параметры окружающей среды, отображающие условия функционирования объ-
екта. Для контроля этих параметров используются соответствующие измерительные
преобразователи.
Под управлением программы параметры состояния объекта сравниваются с за-
данными значениями и определяется отклонение текущих параметров от заданных.

7
На основе вычисленных отклонений и информации об условиях функционирования
определяются значения требуемых управляющих воздействий, которые в виде чис-
ловых кодов выводятся на выходы ЭВМ. Логика определения необходимого управ-
ления определяется программой, что позволяет путем замены программы легко ме-
нять логику управления.
Сигналы управления усиливаются, при необходимости преобразуются в анало-
говые сигналы с помощью цифроаналоговых преобразователей (ЦАП) и поступают
на входы исполнительных механизмов объекта, меняя состояние последнего требу-
емым образом.
Цифровые системы управления содержат как непрерывные, так и квантованные
по времени, или дискретные, сигналы. Такие системы по принципу работы являют-
ся дискретными, что отличает их свойства от свойств непрерывных регуляторов.
При проектировании системы управления необходимо, прежде всего, обеспе-
чить её работоспособность, т.е. система должна приводить объект управления в за-
данное состояние во всех предусмотренных условиях его функционирования. Кро-
ме того, система управления должна обеспечивать требуемое состояние объекта с
заданной точностью и иметь требуемое быстродействие. Т.е. система управления
должна обладать необходимым качеством.

Автоматическое регулирование
Задачи управления различны и их сложность определяет сложность применяе-
мых систем управления. Управление может осуществляться вручную и автоматиче-
ски. Для автоматического управления предназначены системы автоматического
управления.
Автоматическое управление – автоматическое осуществление совокупности
воздействий на объект управления, выбранных из множества возможных на осно-
вании определенной информации и направленных на поддержание или улучшение
функционирования управляемого объекта в соответствии с целью управления.
Частной задачей автоматического управления является автоматическое регули-
рование. Автоматическое регулирование – поддержание постоянной или измене-
ние по заданному закону некоторой величины, характеризующей процесс, осу-
ществляемое при помощи измерения состояния объекта или действующих на него
возмущений и воздействия на объект.
При проектировании мехатронных устройств часто приходится решать задачу
разработки системы автоматического регулирования. Задача эта имеет достаточную
сложность, и её решение требует использования методов теории автоматического
управления.
Автоматическое регулирование можно рассматривать как базовый метод управ-
ления с целью обеспечения заданного значения управляемой величины на выходе
объекта управления. Основой систем автоматического управления являются систе-
мы автоматического регулирования.
В системе автоматического регулирования управление осуществляется некото-
рым объектом с целью получения необходимого результата (рис. 4). Этот результат
заключается в обеспечении заданного состояния объекта. Состояние объекта харак-
теризуется значением его выходной (управляемой) величины.

8
Рис. 4. Система автоматического регулирования
Для изменения состояния объекта на его вход управления подаются управляю-
щие воздействия. Управляющие воздействия формируются устройством управле-
ния на основе цели управления и некоторой информации (в том числе информации
о результате управления).
Теория автоматического управления включает аналитические модели и методы,
позволяющие описать и исследовать реальные технические автоматические систе-
мы с целью определения их поведения в автоматическом режиме работы и создания
систем с требуемыми свойствами. Теория автоматического управления решает за-
дачи аналитического описания автоматических систем, их анализа и синтеза.
В качестве примера системы автоматического регулирования на рис. 5 показана
система автоматического управления скоростью вращения вала электродвигателя
постоянного тока независимого возбуждения. Подобные системы широко исполь-
зуются в мехатронных устройствах.
Объектом управления в системе является электродвигатель постоянного тока
независимого
возбуждения Д,
управляемая ве-
личина – угловая
скорость (t) вра-
вращения вала
двигателя, управ-
ляющее воздей-
ствие на двига-
тель – напряже-
Рис. 5. Регулирование скорости электродвигателя ние uд питания
цепи якоря. В си-
стеме использован распространенный способ регулирования скорости электродви-
гателя за счет изменения напряжения в цепи его якоря. В общем случае и напряже-
ние питания двигателя, и скорость вращения его вала являются функциями време-
ни.
Чтобы иметь возможность управлять скоростью вращения вала двигателя
(например, для изменения скорости движения исполнительного органа), использу-
ется устройство управления (регулятор скорости), в состав которого входят: источ-
ник регулируемого напряжения РИН, усилитель напряжения У, тахогенератор Тг и
задающий потенциометр Rз.
Источник регулируемого напряжения РИН преобразует напряжение питающей
сети в напряжение uд постоянного тока, подаваемое на обмотку якоря электродвига-
теля Д. За счет изменения напряжения управления uу на входе управления РИН
можно изменять его выходное напряжение от нуля до некоторого номинального

9
значения, определяемого напряжением питающей сети. При этом будет изменяться
угловая скорость (t) вращения якоря (и выходного вала) электродвигателя.
Тахогенератор Тг является датчиком угловой скорости вращения вала электро-
двигателя. Его выходное напряжение uт на рабочем участке характеристики про-
порционально скорости вращения его вала.
Задающий потенциометр Rз питается от источника опорного напряжения Uоп и
позволяет задавать напряжение uз, задающее скорость вращения. При перемещении
движка потенциометра напряжение задания uз изменяется. Потенциометр является
задатчиком скорости вращения.
Тахогенератор Тг и задающий потенциометр Rз включены последовательно и с
противоположной полярностью напряжений uт и uз. В результате такого включения
обеспечивается сравнение этих напряжений, результатом которого является напря-
жение ошибки системы:
u( t )  u з ( t )  uт ( t ) ,
которое поступает на вход усилителя У ошибки.
Пусть в исходном состоянии якорь двигателя неподвижен и произошло включе-
ние системы. Поскольку напряжение на выходе тахогенератора в этом случае равно
нулю, то на вход усилителя У ошибки поступит полное напряжение задания uз, ко-
торое после усиления создаст максимальное значение напряжения uу управления
РИН и обеспечит максимальное (для данного случая) напряжение на якоре электро-
двигателя uд. Якорь электродвигателя начнет вращаться, быстро разгоняясь.
По мере роста угловой скорости вращения якоря электродвигателя (t) проис-
ходит рост напряжения uт на выходе тахогенератора и соответственно уменьшается
напряжение ошибки u. В результате регулятор будет автоматически уменьшать
напряжение uд, подаваемое на электродвигатель. При этом будет замедляться рост
скорости (t) вращения вала. В этом процессе наступает момент, когда снизившееся
напряжение на электродвигателе уже не обеспечивает дальнейший разгон его якоря,
что приведет к установлению состояния равновесия и к стабилизации угловой ско-
рости вращения его якоря (t)=Const.
Если коэффициент усиления усилителя У ошибки велик ( k у   ), то состоя-
нию равновесия соответствует условие uт=uз. Установившееся значение скорости
(при неизменном значении uз) будет автоматически поддерживаться регулятором.
Пусть, например, в установившемся режиме вследствие некоторых причин ско-
рость вращения якоря электродвигателя снизится. Это приведет к уменьшению
напряжения тахогенератора uт и к увеличению напряжения u ошибки на входе
усилителя У ошибки, что приведет в конечном счете к возрастанию напряжения на
якоре двигателя и к восстановлению установившегося значения угловой скорости
вращения якоря электродвигателя. Таким образом, регулятор стабилизирует ско-
рость вращения якоря электродвигателя, независимо от нагрузки на валу последне-
го и действующих на электродвигатель помех.
Если в рабочем состоянии системы регулирования скорости вращения якоря
электродвигателя перемещать движок потенциометра Rз, то будет изменяться
напряжение задания uз и, следовательно, условие наступления установившегося ре-
жима. В результате будет изменяться скорость вращения якоря электродвигателя.

10
Это обстоятельство можно использовать, например, для дистанционного управле-
ния электродвигателем.

Обобщённая структура автоматической системы


Систему автоматического управления в целом состоит из объекта управления и
устройства управления (рис. 4). Объект управления характеризуется выходными
управляемыми величинами y1, y2,…yn. Значения этих величин в конкретный момент
времени определяют текущее состояние объекта управления. Кроме того, объект
имеет входы управления, на которые подаются управляющие воздействия u1,
u2,…un, целенаправленно изменяющие состояние объекта.
Целью управления является обеспечение заданного на текущий момент времени
состояния объекта управления, т.е. заданных значений управляемых величин объек-
та. Устройство управления, исходя из заданного состояния объекта ОУ, определяе-
мого задающими величинами (уставками) v1, v2 ... vn, и фактического его состояния,
определяемого выходными величинами y1, y2 ... yn, вырабатывает управляющие воз-
действия u1, u2 ...un на объект управления таким образом, чтобы привести его в за-
данное состояние
y1 = v1, y2 = v2 , … yn = vn.
При этом на объект воздействует совокупность возмущений, выводящих его из
заданного состояния. Все возмущения можно разделить на контролируемые g1, g2
... gm и неконтролируемые f1, f2 ... fk (f – помехи, g – нагрузки). Возмущения наруша-
ют работу объекта и приводят к нежелательным изменениям y1, y2 ... yn . Задача
устройства управления – обеспечить в этих условиях требуемые значения y1, y2 ... yn.
Таким образом, система автоматического управления (САУ) включает в свой
состав устройство управления и объект управления. При автоматическом регули-
ровании вместо САУ рассматривается система автоматического регулирования
САР.
Часто объект управления характеризуется одной выходной величиной и одним
входом управления. В этом случае говорят об одном контуре управления (регули-
рования) и объект относят к простым объектам.
В общем случае объект управления может иметь много выходных величин и
входов управления. Если каждый вход управления влияет только на одну выход-
ную величину и изменение любой выходной величины объекта управления не влия-
ет на состояние других выходов объекта, то каждый контур управления можно рас-
сматривать обособленно и представить объект в виде совокупности соответствую-
щего числа простых объектов.
Однако для ряда объектов с несколькими выходами изменение одной выходной
величины приводит к изменению и других выходных величин. Выходные величины
и входы управления у такого объекта взаимосвязаны. Объект в этом случае назы-
вают многосвязным объектом. Задача управления многосвязными объектами суще-
ственно усложняется.
При управлении простым объектом систему автоматического управления или
независимый контур управления можно представить в виде обобщённой упрощен-
ной структуры на рис. 6.

11
Воздействие u(t) на объект управления
Об, вырабатываемое устройством управле-
ния УУ, называют управляющим воздей-
ствием. Воздействия g(t), f(t), не завися-
щие от УУ и вызывающие нежелательное
изменение состояния объекта, называются
Рис. 6. Обобщённая структура возмущениями. Возмущения могут быть
контролируемыми g(t) (нагрузки) и некон-
тролируемыми f(t) (помехи). Выходная величина объекта y(t), по которой ведется
управление, называется управляемой или регулируемой величиной.
Заданное значение управляемой величины определяется воздействием v(t), по-
ступающим на вход устройства управления. Это воздействие называют задающим
воздействием или уставкой. Формирует задающее воздействие специальное
устройство – задатчик Зд.
Устройство автоматического управления в случае автоматического регулирова-
ния называют автоматическим регулятором. В состав автоматического регулято-
ра УУ входят: измерительное устройство ИУ, логическое (усилительно-
преобразующее) устройство Р и исполнительный механизм ИМ (рис. 7).
Измерительное устройство УУ необходимо для контроля состояния объекта
управления. С его помощью
измеряется управляемая ве-
личина и в системе управ-
ления формируется необхо-
димая информация о состо-
янии объекта управления.
Логическое устройство
Рис. 7. Состав регулятора Р сравнивает фактическое
значение управляемой ве-
личины y(t) с заданным значением v(t) этой величины и по определённому алгорит-
му формирует сигнал управления, необходимый для устранения расхождения меж-
ду этими величинами. Сигнал управления преобразуется в соответствующее физи-
ческое управляющее воздействие на объект управления с помощью исполнительно-
го механизма. ИМ. Алгоритм формирования управляющего воздействия называют
часто законом регулирования.

Принципы автоматического управления


Управление может осуществляться с различными целями. В зависимости от це-
лей управления различают следующие виды управления:
1. Стабилизация – управление с целью поддержания заданного постоянного
значения управляемой величины объекта управления.
2. Программное управление – обеспечение заданного изменения во времени
управляемой величины. Управляемая величина в этом случае должна изменяться по
известной функции времени.

12
3. Слежение - управление с целью изменения управляемой величины таким
образом, чтобы она воспроизводила бы изменения некоторой измеряемой величи-
ны, закон изменения которой заранее неизвестен.
4. Оптимальное управление – управление, при котором перевод объекта
управления из произвольного исходного состояния в заданное состояние осуществ-
ляется оптимально в соответствии с выбранным критерием оптимальности (напри-
мер, за минимальное время или с минимальными затратами энергии).
5. Экстремальное управление – автоматическое обеспечение экстремального
значения выходной величины объекта управления в изменяющихся условиях его
функционирования.
6. Адаптивное управление – автоматическое изменение характеристик
управления таким образом, чтобы объект управления функционировал бы наилуч-
шим образом при изменяющихся условиях функционирования и изменяющихся ха-
рактеристиках самого объекта управления.
Первые три вида управления являются простейшими и получили название ав-
томатического регулирования.
В зависимости от учёта при управлении состояния управляемого объекта,
управление может быть
 разомкнутым,
 замкнутым.
При разомкнутом управлении управляющее воздействие формируется устрой-
ством управления без учета фактического значения управляемой величины. Управ-
ляющее воздействие определяется на основе цели управления и известных характе-
ристик объекта. Такое управление называется жестким. Разомкнутое управление
может применяться для стабилизации и программного управления. Система управ-
ления при этом разомкнута.
При замкнутом управлении управляющее воздействие формируется в непосред-
ственной зависимости от управляемой величины. Управляемая величина в этом
случае постоянно контролируется и в системе управления имеется обратная связь с
выхода объекта управления на вход устройства управления. Система управления в
этом случае замкнута.
Разомкнутая жесткая система управления применяется в том случае, когда
свойства объекта полностью известны, все внешние воздействия на объект контро-
лируются, и их влияние может быть сведено к нулю. Замкнутая система осуществ-
ляет управление на основе измерения рассогласования между заданным характером
изменения управляемой величины и действительными её значениями.
В зависимости от учитываемых при определении управляющих воздействий ве-
личин управление может быть трёх видов:
 управление по отклонению (по ошибке);
 управление по возмущению;
 комбинированное управление.
При управлении по отклонению устройство управления контролирует управля-
емую величину y(t) объекта управления и сравнивает её с заданным значением v(t),
вычисляя отклонение

13
x( t )  v( t )  y( t ) .
По величине отклонения (ошибке) определяется необходимое для устранения
ошибки управляющее воздействие
u( t )  Ax( t ),
где A – оператор, определяемый используемым законом управления.
При управлении по возмущению предполагается известной детерминированная
связь между возмущением, действующим на объект, и его выходной величиной.
Устройство управления контролирует возмущение и по его величине определяет
управляющее воздействие на объект управления, необходимое для компенсации
этого возмущения
u( t )  Ag( t ).
При управлении по возмущению устройство управления может компенсировать
действие только тех возмущений, которые контролируются. Возможности такого
управления ограничены. Достоинством управления по возмущению является то, что
устройство управления не ждёт возникновения отклонения, а предотвращает его
появление. Последнее обстоятельство обуславливает большее быстродействие и
точность управления.
Наилучшие результаты достигаются при комбинированном управлении. В этом
случае для устранения влияния наиболее существенных возмущений используется
управление по возмущению, а влияние всех остальных факторов на состояние объ-
екта управления контролируется с помощью управления по отклонению. Устрой-
ство управления в этом случае будет иметь наибольшую сложность.
В настоящее время всё более широкое распространение получает адаптивное
управление объектами. При адаптивном управлении осуществляется автоматиче-
ское изменение параметров, структуры или алгоритма управления устройства авто-
матического управления для обеспечения выбранного критерия оптимальности
функционирования системы при произвольно изменяющихся внешних воздействи-
ях и переменных параметрах объекта.
Адаптивное управление позволяет либо получить стабильное качество управле-
ния, либо оптимизировать управления в изменяющихся условиях функционирова-
ния и при изменении характеристик объекта управления. Последнее обстоятельство
весьма актуально при серийном выпуске устройств управления, когда характери-
стики конкретного объекта управления заранее неизвестны.

Задачи теории автоматического управления


Теория автоматического управления изучает общие принципы построения ав-
томатических систем и методы их исследования, независимо от физических процес-
сов, протекающих в этих системах. Основными задачами теории управления явля-
ются исследования статических (или установившихся) и динамических свойств ав-
томатических систем и разработка систем, свойства которых удовлетворяют задан-
ным требованиям. При создании системы автоматического управления необходимо
оценить её ожидаемое поведение при эксплуатации и предусмотреть такие техниче-
ские решения устройства управления, которые обеспечили бы достижение требуе-

14
мого результата управления во всех предусмотренных случаях функционирования
объекта управления.
Управление представляет собой процесс, протекающий в реальном времени
функционирования объекта управления. Этот процесс характеризуется изменением
состояния объекта управления, изменением управляющих воздействий, изменением
возмущений и т.д. Характер таких изменений может быть различным, в том числе и
недопустимым с точки зрения цели функционирования объекта. Все эти особенно-
сти необходимо выявить ещё до реализации системы автоматического управления.

Рис. 8. Переходные процессы в САУ


На рис. 8 показаны процессы, возможные в системе автоматического регулиро-
вания скорости вращения вала двигателя при разных характеристиках регулятора.
Характеристики регулятора могут меняться в процессе его изготовления и настрой-
ки. Управляемой величиной в рассматриваемом примере является угловая скорость
вращения вала двигателя. За единицу принята номинальная скорость вращения ва-
ла.
График 1 относится к случаю, когда двигатель медленно и плавно набирает
обороты выходного вала до установления заданной скорости вращения. На внешние
возмущения регулятор в этом случае будет реагировать медленно и переходные
процессы в системе растягиваются во времени.
В случае 2 переходный процесс в системе также плавный, но протекает суще-
ственно быстрее, чем в первом случае. Следовательно, регулятор будет быстро реа-
гировать на возникающие возмущения, плавно и быстро устраняя их последствия.
Быстродействие системы высокое.

15
В случае, иллюстрируемом графиком 3, переходный процесс носит колебатель-
ный характер. Заданная скорость вращения устанавливается медленно, и процесс
сопровождается периодическими колебаниями скорости вращения, которые посте-
пенно затухают. При этом на начальном отрезке процесса наблюдается существен-
ное превышение заданной скорости вращения вала или перерегулирование. Перере-
гулирование, как правило, нежелательное свойство системы автоматического
управления. Колебательный процесс приводит к возникновению в системе знакопе-
ременных динамических нагрузок, что является нежелательным свойством системы
с колебательных переходным процессом.
В случае 4 процесс в системе также носит колебательный характер, однако с те-
чением времени процесса колебания не только не затухают, но, наоборот, их ампли-
туда возрастает. Вал двигателя в этом случае будет вращаться в неустойчивом ре-
жиме, то, останавливаясь, то, набирая предельную скорость вращения. Использо-
вать двигатель в таком режиме нельзя и система автоматического управления ста-
новится неработоспособной. Системы с подобными свойствами называют неустой-
чивыми.
При проектировании системы автоматического управления необходимо стре-
миться получить наилучший процесс в системе, так чтобы нужный режим устанав-
ливался бы плавно и за минимальное время. Проектируемая система должна иметь
достаточно высокое быстродействие. Кроме того, отклонения управляемой величи-
ны от заданного значения (ошибка системы) не должны превышать допустимых
значений. Система автоматического управления должна обеспечивать требуемую
точность управления.
Во всех случаях система автоматического управления должна быть устойчивой
и адекватно реагировать на задающие воздействия, переходя при изменении уста-
вок в требуемый установившийся режим работы. При выводе системы из состояния
установившегося равновесия внешними возмущениями, система автоматически
должна возвращаться в это состояние.
Предметом изучения теории автоматического управления являются методы,
позволяющие описывать свойства системы автоматического управления математи-
ческими методами, исследовать поведение автоматической системы с использова-
нием её математической модели и создавать системы автоматического управления с
заданными свойствами.
Методы теории автоматического управления позволяют решать следующие за-
дачи для систем автоматического управления:
 аналитическое описание свойств системы автоматического управления и
процессов в системе (математическая модель системы);
 исследование свойств системы и особенностей процессов в ней с использо-
ванием математической модели системы (задача анализа системы);
 создание системы автоматического управления с заданными свойствами,
определяющими быстродействие системы и точность управления (задача синтеза
системы).

16
Математическая модель автоматической системы
В теории автоматического управления в общем случае рассматривается замкну-
тая система автоматического управления, которую можно представить в виде изоб-
ражённой на рис. 9 структуры. Устройство управления УУ постоянно сравнивает
значение управляемой величины y(t) с заданным значением v(t) этой величины, вы-
числяя ошибку x( t )  v( t )  y( t ) . На основе ошибки определяется управляющее
воздействие u(t). Функция сравнения на структурной схеме изображается в виде
сравнивающего элемента, представляемого в виде кружка, разделённого на четыре
сектора. Каждый сектор приписывается одному сигналу. Если сигнал вычитается,
то его сектор заливается черным цветом.

Рис. 9. Расчётная схема САУ


При функционировании системы воздействия и управляемые величины изме-
няются во времени, т.е. происходят процессы. При описании системы необходимо
математически описать эти процессы и их зависимость от параметров системы,
определяемых её конструкцией и техническими решениями. Основным является
процесс изменения управляемой величины во времени y(t). Описание системы
представляет собой её формализованную математическую модель
В каждый момент времени состояния любого сигнала в системе можно охарак-
теризовать величиной сигнала, скоростью его изменения, ускорением изменения и
производными более высокого порядка. Например, состояние объекта можно опи-
сать в момент времени t1 следующими величинами
dy d2y dny
y( t1 ), dt t t1 , 2 t t1 ... n t t1
dt dt
Математическое описание системы будет представлять собой некоторое урав-
нение, в которое будут входить величины воздействий, управляемые величины и их
производные. Следовательно, такое уравнение будет дифференциальным уравнени-
ем и в общем случае его можно записать следующим образом
F ( v( t ), y( t ), y( t ), y( t )...y( n ) ( t ))0 .
Решением этого уравнения является функция y  f (t ), описывающая изме-
нение управляемой величины системы во времени или процесс в системе. Диффе-
ренциальное уравнение описывает поведение системы в динамике. Для характери-
стики системы в статике следует принять y ( t )0 , y ( t )0...y( n ) ( t )0 и
y( t ) y const ,v( t )v const , тогда система опишется зависимостью y f ( v ),
которая называется статической характеристикой системы.

17
Пример. В качестве примера рассмотрим генератор постоянного тока независи-
мого возбуждения, показанного на рис. 10. Это электрическая машина, имеющая
вращающийся якорь с обмоткой и неподвижный статор, также имеющий обмотку
(обмотка возбуждения). Якорь генератора вращается с помощью приводного дви-
гателя. В результате в обмотке якоря возникает электрический ток, который ис-
пользуется для питания подключаемых устройств.
Входом генератора будет напряжение воз-
(t) буждения Uв, поскольку общепринятым спосо-
бом управления выходным напряжением генера-
Uв Uг тора является изменение его напряжения возбуж-
дения. Выходом генератора является напряжение
Uг на обмотке его якоря. Эти напряжения изме-
Рис. 10. Генератор няются во времени, и процесс их изменения зави-
сит от технических характеристик генератора и
особенностей его устройства.
Если скорость вращения вала генератора постоянна, то генератор можно опи-
сать следующими уравнениями:
U в ( t ) Lв  di  Rв i( t ),
 dt
 г
U ( t ) mi ( t ).
где m – некоторый коэффициент.
Первое уравнение представляет собой уравнение Кирхгофа, записанное для
электрической цепи обмотки возбуждения, а второе – приближённо описывает за-
висимость выходного напряжения Uг(t) от тока возбуждения генератора i(t). Выра-
жая из второго уравнения ток через напряжение на выходе генератора, получим:
U ( t ) Lв dU г m
i( t ) u , U г ( t ) U в ( t ) .
m Rв dt Rв
Lв m
Обозначим R T ,  и получим описание генератора в виде дифференциаль-
в Rв
ного уравнения первого порядка:
dU г
T U г ( t ) U в ( t ) .
dt
Получено дифференциальное уравнение первого порядка, описывающее связь
между напряжением возбуждения генератора (управляющее воздействие) и напря-
жением на выходе генератора (управляемая величина). Решение уравнения Uг(t)
описывает процесс изменение напряжения генератора во времени при изменении
напряжения возбуждения.
Таким образом, процессы в системе автоматического управления описываются
дифференциальным уравнением произвольного порядка n. В общем случае это
уравнение нелинейно и может иметь любой вид. Дифференциальное уравнение си-
стемы в совокупности с начальными и граничными условиями представляет собой

18
математическую модель системы. Функция решения дифференциального уравнения
описывает процесс в системе автоматического управления. Порядок дифференци-
ального уравнения системы принято связывать с порядком системы автоматическо-
го управления.

Классификация систем автоматического управления


Системы автоматического управления классифицируются с использованием
разных признаков, поэтому классификация этих систем разнообразна и отображает
большое разнообразие систем автоматического управления. Рассмотрим основные
классификационные признаки для систем автоматического управления.
Признак замкнутости системы. Все системы принято делить на
 разомкнутые,
 замкнутые.
В разомкнутых системах управление осуществляется без контроля управляемой
величины. В замкнутых системах происходит управление по ошибке и управляемая
величина объекта управления постоянно контролируется. В структуре системы сиг-
нал в её выхода снова поступает на вход устройства управления, т.е. присутствует
обратная связь. Таким образом, для замкнутых систем характерно наличие глобаль-
ной обратной связи – с выхода системы на её вход. Замкнутые системы позволяют
управлять объектом точнее по сравнению с разомкнутыми.
Признак характера сигналов в системе. Вся информация в системе автомати-
ческого управления (управляемая величина, управляющие воздействия, возмуще-
ния) представляется в виде некоторых физических сигналов. По характеру этих
сигналов системы принято делить на
 непрерывные системы,
 дискретные системы.
В непрерывных системах все сигналы являются непрерывными функциями
времени. В дискретных системах сигналы изменяются скачками и представляются
дискретными функциями времени. Дискретность сигналов в системе автоматиче-
ского управления порождает целый ряд её особенностей.
Признак характера связи между сигналами в системе. Сигналы в системе
преобразуются элементами системы. Каждый элемент системы, также как и система
в целом, имеет вход и выход. Выходной сигнал отдельного элемента или системы в
целом может по-разному зависеть от входного сигнала. По характеру связи между
входными и выходными сигналами системы делятся на
 линейные системы,
 нелинейные системы.
В линейных системах все связи между входными и выходными сигналами опи-
сываются линейной зависимостью, т.е. выходной сигнал всегда пропорционален
входному сигналу. В нелинейных системах эта связь нелинейная. Нелинейные связи
между сигналами в системе порождает ряд особенностей поведения нелинейной си-
стемы.

19
Особенности объекта управления. Объект управления может быть простым (с
одним выходом) и сложным (с несколькими выходами). В последнем случае выхо-
ды могут быть либо связаны между собой, либо независимыми. В зависимости от
этих особенностей различают системы автоматического управления
 одноконтурные,
 многоконтурные,
 многосвязные.
В одноконтурных системах происходит управление простым объектом. В мно-
гоконтурной системе присутствует объект со многими независимыми выходами. В
многосвязной системе решается задача управления объектом со многими взаимо-
связанными выходами. Это наиболее сложная задача.
Контролируемая величина. В соответствии с рассмотренными выше принци-
пами управления, управление может осуществляться по отклонению (ошибке) и по
возмущению. В первом случае устройство управления контролирует выходную ве-
личину объекта управления, во втором – возмущение, воздействующее на объект. В
зависимости от того, какая величина контролируется, различают системы
 с управлением по ошибке,
 с управлением по возмущению.
Цель управления в системе. Системы автоматического управления принято
также различать в зависимости от конечной цели управления. Деление систем на
виды в этом случае совпадает с соответствующей классификацией видов управле-
ния по этому признаку, рассмотренной ранее. Следовательно, по цели управления
системы автоматического управления могут быть следующих видов
 системы стабилизации управляемой величины,
 системы программного регулирования,
 следящие системы,
 оптимальные системы,
 экстремальные системы,
 адаптивные системы.
Методы теории автоматического управления. При решении задач анализа и
синтеза системы автоматического управления методами теории автоматического
управления приходится учитывать те или иные особенности исследуемой автома-
тической системы. Метод исследования необходимо выбирать в зависимости от це-
лей исследования и особенностей исследуемой системы. Теория автоматического
управления рассматривает различные модели систем автоматического управления.
Каждая модель ориентирована на те или иные особенности реальных автоматиче-
ских систем. С точки зрения применимости методов теории автоматического
управления и учитываемых особенностей системы классификацию систем автома-
тического управления можно представить в виде диаграммы, показанной на рис. 11.
Обыкновенные линейные системы являются системами непрерывного действия,
т.е. во всех звеньях системы непрерывному изменению входной величины во вре-
мени соответствует непрерывное изменение во времени выходной величины. Эти
системы описываются линейными статическими характеристиками и линейными

20
Рис. 11. Классификация САУ
дифференциальными уравнениями. Теория обыкновенных линейных систем явля-
ется базовой в теории автоматического управления.
Особые линейные системы – это системы, которые в конечном итоге, также
можно свести к обыкновенной линейной системе за счёт модернизации описания
последней. При этом особая линейная система позволяет учесть некоторые особен-
ности реальной системы, которые непосредственно в теории обыкновенных линей-
ных систем учесть невозможно. Например, можно учесть переменные параметры
системы (переменные коэффициенты дифференциальных уравнений), наличие в си-
стеме запаздывания сигнала или распределенность параметров системы в простран-
стве.
Импульсные системы – это дискретные системы, в которых осуществляется
квантование сигналов по времени. При непрерывных входных сигналах для ряда
элементов импульсной системы выходные сигналы будут иметь характер импуль-
сов, что порождает особенности поведения системы и не может быть учтено мето-
дами исследования обыкновенных линейных систем.
Нелинейные системы – системы, содержащие один или несколько элементов,
описываемых нелинейными статическими характеристиками или нелинейными
дифференциальными уравнениями. Общим описанием нелинейной системы являет-
ся нелинейное дифференциальное уравнение. Поскольку такое уравнение не имеет
общего решения, то теория нелинейных систем построена с учётом этого обстоя-
тельства.
Все перечисленные системы решают частную задачу управления объектом –
изменение управляемой величины во времени заданным образом. Никаких допол-

21
нительных требований к управлению не предъявляется. Эти системы часто объеди-
няются под общим названием "Системы автоматического регулирования".
Оптимальные системы – в этих системах осуществляется оптимальное управ-
ление переводом объекта из исходного состояния в заданное конечное состояние.
Оптимальная модель содержит дополнительно описание критерия оптимальности,
на основе которого оценивается успешность решения задачи управления.
Экстремальные системы – модели, которые позволяют описать и решить зада-
чу экстремального управления, т.е. автоматического обеспечения экстремума вы-
ходной величины объекта управления в условиях недостаточной априорной инфор-
мации.
Адаптивные системы – модели, используемые для описания и исследования
систем адаптивного управления, в которых характеристики управления не остаются
постоянными, а целенаправленно изменяются так, чтобы адаптировать поведение
системы к конкретным условиям её функционирования.
Системы фази-управления – сравнительно новый класс моделей, не вошедших в
классическую теорию автоматического управления. Эти модели позволяют форма-
лизовать описание процесса управления, не поддающегося детерминированному
описанию классическими методами теории управления. Например, с помощью ме-
тодов фази-управления можно описать (и, следовательно, автоматизировать) про-
цесс ручного управления оператором, осуществляемый на основе личного опыта
оператора.

Структурный метод описания САУ


Первоочередной задачей теории автоматического управления при исследова-
нии системы автоматического управления (САУ) является формализованное описа-
ние системы, т.е. составление её математической модели. Исходным описанием ис-
следуемой системы является её техническое описание, содержащее принципиаль-
ные схемы, чертежи устройства и другую техническую документацию. На основе
этой документации и необходимо разработать математическую модель исследуемой
системы.
Для составления математической модели САУ в теории автоматического
управления используется структурный метод. При этом САУ представляется в виде
соединений элементарных элементов, каждый из которых выполняет определенные
функции по преобразованию сигналов в системе. Такое соединение изображается
упрощенной схемой, которая может быть двух видов: функциональная и структур-
ная.
Функциональная схема – схема, в которой исследуемая система представляется
в виде соединения функциональных элементов и каждому функциональному эле-
менту САУ приписывается некоторая функция преобразования входного сигнала в
выходной. Преобразуемые сигналы являются при этом реальными сигналами опи-
сываемой системы. Компонентами функциональной схемы являются функциональ-
ные элементы.
Структурная схема – схема, в которой преобразование каждого сигнала опи-
сывается математически. Математические описания взаимосвязей между входными

22
и выходными сигналами преобразующих элементов системы приписываются ком-
понентам структурной схемы – структурным звеньям. В результате структурная
схема является математическим описанием взаимосвязей между сигналами в иссле-
дуемой системе, т.е. математической моделью системы.
Рассмотрим в качестве примера систему регулирования скорости вращения ва-
ла электродвигателя, схема которой показана на рис. 5, и используемую в системах
электропривода мехатронных устройств. Целью управления в системе является
поддержание постоянной скорости вращения (t) вала электродвигателя Д при из-
менении нагрузки на его валу.
На первом этапе применения структурного метода принципиальная схема си-
стемы (рис. 5) разбивается на отдельные преобразовательные функциональные эле-
менты и заменяется упрощенной функциональной схемой. Рассматриваемую САУ
можно представить функциональной схемой (рис. 12), содержащей следующие
функциональные элементы: У – усилитель, Г – регулируемый источник напряже-
ния, Д – электродвигатель, Тг – тахогенератор. Кружком на функциональной схеме
изображена функция сравнения сигналов (сравнивающий элемент). Функциональ-
ная схема позволяет проследить последовательность преобразования сигналов.

Рис. 1. Функциональная схема системы "генератор-двигатель"


На втором этапе применения структурного метода для каждого функционально-
го элемента математически описывается связь в динамике между входным и выход-
ным сигналами, т.е. с использованием дифференциального уравнения. Для описа-
ния используются известные физические законы, применимые к описываемому
элементу с учётом его физической природы. При описании системы в качестве
входного сигнала, как элемента, так и всей системы в целом может рассматриваться
любое внешнее воздействие. В качестве выходного сигнала рассматривается управ-
ляемая величина.
Электронный усилитель с учётом того, что процессы протекают в нём во много
раз быстрее процессов в электромеханических элементах системы, можно описать
дифференциальным уравнением нулевого порядка (т.е. алгебраическим уравнени-
ем) следующего вида
Uв( t )  k у  U ( t ) ,
где ky – коэффициент усиления усилителя.
Коэффициент усиления усилителя можно рассматривать как математическое
описание его функции. Коэффициент усиления характеризует операцию, выполня-
емую усилителем над входным сигналом, и называется оператором усилителя
Wу ( p )  k у .

23
Аналогичные дифференциальные уравнения и операторы можно получить и для
других элементов системы. Заменяя функциональные элементы в функциональной
схеме операторами этих элементов, получим структурную схему системы автома-
тического управления (рис. 13). Структурная схема состоит из структурных звеньев.
Каждое структурное звено описывается его оператором.

Рис. 2. Структурная схема системы "генератор-двигатель"


При описании функциональных элементов необходимо соблюдать условие
ограничения порядка получаемого дифференциального уравнения. Этот порядок не
должен выше второго. Если при описании получается более высокий порядок диф-
ференциального уравнения, то элемент следует разбить на более простые элементы.
Полученная структурная схема дает математическое описание САУ. Это описа-
ние учитывает параметры исследуемой системы. На рис. 13 параметры описывае-
мой системы учитываются через коэффициенты усиления звеньев kу, kг, kд, kтг и по-
стоянные времени Tг, Tе, Tм.

Понятие обыкновенной линейной системы


Система автоматического управления называется обыкновенной линейной, если
процесс в системе можно описать обыкновенным линейным дифференциальным
уравнением порядка "n". Это уравнение записывается в следующем виде
dny d n 1 y dy
c0  c1  ...  c n 1  c n y( t ) 
dt n dt n 1 dt

d mx d m 1 x dx
 b0  b1  ...  bm 1  bm x( t ),
dt m dt m 1 dt
где у(t) – выходная (управляемая) величина, х(t) – входное воздействие, ci, bj –
постоянные коэффициенты уравнения, n > m.
Реальные САУ и их элементы обычно имеют нелинейные статические характе-
ристики и описываются нелинейными дифференциальными уравнениями. Однако
на практике в ряде случаев нелинейностью можно пренебречь и описать САУ или
ее элемент линеаризованным (приведённым к линейному виду) дифференциальным
уравнением.
Таким образом, обыкновенная линейная система является упрощенной
математической моделью для описания реальных систем автоматического
управления. Процессы в обыкновенной линейной системе описываются
обыкновенными линейными диффйеренциальными уравнениями любого порядка

24
"n". В се сигналы в такой системе непрерывны и связаны между собой линейными
функциональными зависимостями.
Обыкновенное линейное дифференциальное уравнение порядка "n" в теории ав-
томатического управления принято записывать в операторном виде
( с0 p n  c1 p n 1  ...  cn )  y( t )  ( b0 p m  b1 p m 1  ...  bm )  x( t ) ,
d
где p  - оператор дифференцирования.
dt
Решение дифференциального уравнения y(t) дает описание процесса в системе,
возникающего при воздействии на ее вход сигнала x(t). Решение дифференциально-
го уравнения складывается из общего решения и частного решение
y(t )  yc (t )  yв (t ) ,
где yc (t ) - общее решение дифференциального уравнения без правой части, описы-
вающее свободный процесс в системе независимо от вида входного воздействия;
yв (t ) - частное решение дифференциального уравнения, зависящее от его правой
части и описывающее вынужденный процесс в системе.
Для нахождения общего решения нужно решить уравнение без правой части
n n 1
( c 0 p  c1 p  ...  c n ) y (t )  0 .
Общее решение обыкновенного линейного дифференциального уравнения порядка
"n" имеет вид
n
y ( t )   Ai e pi t ,
i 1
где Ai – постоянные интегрирования, определяемые из начальных условий
y(0), y(0), y(0)...y (n) (0) ; pi – корни характеристического уравнения
c0  p n  c1  p n 1  c2  p n  2  ...  cn  0 .
В статическом состоянии системы все сигналы в ней постоянны и,
следовательно, все производные этих сигналов равны нулю. Тогда
y(t )  0, y(t )  0,...
и дифференциальное уравнение системы вырождается в статическую
характеристику
b
cn  y  bm  x или y  m  x  K  x ,
cn
где K – коэффициент усиления системы.
Теория обыкновенных линейных систем автоматического управления была раз-
работана в первую очередь и является базой для теории автоматического управле-
ния.

Передаточная функция
Обыкновенная линейная система автоматического управления описывается
обыкновенным линейным дифференциальным уравнением

25
dny d n 1 y dy
c0  c1  ...  c n 1  c n y( t ) 
dt n dt n 1 dt

d mx d m 1 x
 b0  b1  ...  b m x( t ),
dt m dt m  1
Если предположить, что система в исходном состоянии имеет нулевые началь-
ные условия y (0) = 0, y '(0) = y '' (0) = ... = 0,, и применить к дифференциальному
уравнению системы преобразование Лапласа, то получим изображение Лапласа для
дифференциального уравнения системы
( c0  p n  c1  p n 1  ...  cn 1  p  cn )  Y ( p )  ( b0  p m  ...  bm )  X ( p ) .
Полученное уравнение является алгебраическим уравнением и связывает изоб-
ражения входной и выходной величин системы
X ( p )  Lx( t ), Y ( p )  Ly( t ),
где L – символ преобразования Лапласа.
В уравнении p    j − комплексный параметр финкций-изображений. Уравне-
ние можно решить относительно изображения выходной величины Y(p)
b0  p m  b1  p m 1  ...  bm
Y( p )   X ( p ).
n n 1
c0  p  c1  p  ...  cn
Передаточной функцией элемента или системы автоматического управления
называется отношение Лапласовых изображений выходной и входной величин
Y ( p ) b0 p m b1 p m 1 ...b m 1 p b m
W ( p ) 
X ( p ) c p n  c p n 1 ... c .
0 1 n 1 p  c n
При нахождении передаточной функции подразумевается, что элемент или си-
стема находится при нулевых начальных условиях.
Передаточная функция является дробно-рациональной функцией от независи-
мой переменной р. Передаточная функция легко получается из исходного диффе-
ренциального уравнения формальной подстановкой вместо производных символа р
в соответствующей степени.
При р = 0 передаточная функция вырождается в коэффициент передачи. Для пе-
редаточной функции m < n.
При известной передаточной функции процесс в системе определяется следую-
щим образом
Y ( p)  W ( p)  X ( p) и y(t )  L1Y ( p).
Корни полинома от p степени m, стоящего в числителе передаточной функции,
называются нулями передаточной функции, корни полинома в знаменателе переда-
точной функции – полюсами. В общем случае передаточная функция имеет m нулей
и n полюсов. Нули и полюса могут быть комплексными.

26
Типовые воздействия
Процессы в системе автоматического управления возникают под влиянием
внешних воздействий на систему. Внешними воздействиями явлются управляющие
воздействия или возмущения. В реальных условиях внешние воздействия могут
иметь произвольный характер и выражаться произвольными функциями времени,
как детерминированными, так и статистическими. Поскольку в этом случае задача
исследования становится неопределенной, то при анализе систем автоматического
управления используют ряд типовых воздействий, которые позволяют наиболее
полно выявить динамические свойства исследуемой системы и, в то же время,
наиболее близки к реальным внешним воздействиям.
В теории автоматического управления используются следующие типовые воз-
действия при изучении переходных процессов в системе.
1. Ступенчатая функция (скачкообразное воздействие)
График ступенчатой функции приведен на рис. 14. В нулевой момент времени
воздействие скачком изменяется от нуля до некоторой постоянной величины. Ана-
литическое выражение для ступенчатой функции
0, t  0
x x(t )   .
 1 , t  0
При значении функции равном единице (рис. 14)
функция называется единичной ступенчатой функ-
1
t цией. Единичную функцию обозначают
x(t) = 1(t) = [1].
Если амплитуда ступенчатой функции отличается
Рис. 14. Ступен- от единицы и равна некоторой величине А, то такая
чатая функция функция является не единичной и обозначается
x(t) = A[1].
Изображения Лапласа для ступенчатой функции
1 A
L1(t )  и LA[1]  .
p p
2. Единичная импульсная функция, или дельта-функця
Эта функция представляет собой производную от единичной ступенчатой
функции
x  (t ) 1'(t ) .
Дельта-функция равна нулю повсюду, кроме точки
t = 0, где она стремится к бесконечности (рис. 15).
х = δ(t) Основное свойство дельта-функции

t
  ( t ) dt 1 ,

0 т.е. её график имеет единичную площадь.
Рис. 15. Дельта-функция Размерность единичной δ -функции [сек–1]. δ -
функцию можно рассматривать как предел прямо-

27
угольного импульса при стремлении его длительности к нулю, а амплитуды к бес-
конечности. С помощью импульсной функции удобно моделировать ударные воз-
действия на систему (кратковременные воздействия – удары).
3. Гармоническая функция
Функция, изменяющаяся по гармоническому закону (закону синуса или косину-
са) (рис. 16)
x x( t )  A  sin(   t ) или x( t )  A  cos(   t ) .
В теории автоматического управления
гармоническую функцию часто записывают с
использованием формулы Эйлера
t
x(t )  A  e jt .
0 Гармоническая функция применяется при
исследовании частотных свойств элементов и
систем автоматического управления. С её по-
мощью моделируются повторяющиеся перио-
Рис. 16. Гармонический сигнал
дические воздействия (например, вибрации).
4. Степенные функции времени
Выражают линейное, квадратичное и т.д. изменение входной величины во вре-
мени
x
x(t )  k  t  ,
где k – постоянный коэффициент,  - констан-
та.
t При =1 обеспечивается линейная функ-
0 ция времени, график которой приведен на
рис. 17.
Степенные функции применяются в том
Рис. 17. Линейный сигнал случае, когда необходимо смоделировать не-
прерывное изменение воздействия на систему, например, при исследовании следя-
щих систем.

Временные характеристики системы


автоматического управления
Временная характеристика представляет собой переходный процесс на выходе
системы автоматического управления, возникающий при подаче на вход системы
внешнего воздействия. Различают два вида временных характеристик.
Первая временная характеристика получила название переходной характери-
стики и представляет собой процесс в системе при воздействии на вход системы
ступенчатой функции
1
Y( p )   W ( p ) или Y ( p )  A  W ( p ) .
p p

28
Переходная характеристика является функцией времени и определяется только
динамическими свойствами системы
1  t
y ( t )  L 1 W ( p )     ( t ) dt
p  0 .

y В обыкновенных линейных системах


3 можно наблюдать три основных вида пе-
реходных характеристик (рис. 18).
K 1. Апериодические (монотонные).
Первая производная выходной величины
не меняет знака.
2 2. Колебательные периодические.
1 t
Первая производная выходной величины
0 меняет знак бесконечное число раз.
3. Апериодические колебатель-
ные. Первая производная выходной ве-
Рис. 18. Переходные характеристики личины меняет свой знак, но отсутствует
периодичность смены знака производной
и число экстремумов ограничено.
Вид переходной характеристики определяется динамическими свойствами си-
стемы или ее элемента. Поэтому при анализе системы автоматического управления
обычно стремятся определить её переходную характеристику для оценки свойств
системы.
Вторая временная характеристика описывает реакцию (отклик) системы на
входное воздействие, описываемое единичной импульсной дельта-функцией. Воз-
действие дельта-функции выводит систему из состояния равновесия, и дальнейшее
поведение системы определяется её собственными свойствами, поскольку внешнее
воздействие прекращается ((t) ≡ 0 при t > 0). Эта временная характеристика полу-
чила название функции веса .
Изображение Лапласа единичной импульсной функции X(p) = L{ (t)} = 1, тогда
изображение для функции веса
Y ( p)  1  W ( p)  W ( p) .
Сама весовая функция (функция времени) определится как
w(t )  L1W ( p).
Весовая функция описывает процесс в системе, возникающий при подаче на
вход системы сигнала в виде единичной импульсной функции, и выражается ориги-
налом передаточной функции системы. Таким образом, вид весовой функции пол-
ностью определяется свойствами системы.
Поскольку изображение Лапласа для процесса в системе Y ( p)  W ( p)  X ( p) ,
то сам процесс в системе можно выразить через весовую функцию системы, ис-
пользуя свойство умножения изображений для преобразования Лапласа
t t
y (t )   w(t   )  x( )  d   w( )  x(t   )  d .
0 0

29
Полученная формула позволяет непосредственно описывать переходный про-
цесс в системе при любом входном воздействии по известной функции веса систе-
мы. Поскольку весовая функция однозначно определяется передаточной функцией
системы, то и характер процесса, описываемого весовой функцией, для обыкновен-
ной линейной системы будет соответствовать переходной характеристике системы.

Частотная передаточная функция системы


автоматического управления
Частотные характеристики системы авто-
матического управления определяются при по-
даче на вход системы гармонического воздей-
ствия
ym
xm
y(t) x( t )  xm  e jt ,
где e jt  c o s
( t )  j  s i n
( t ) (формула Эй-
t
лера).
При подаче такого сигнала на вход и после
затухания переходных процессов на выходе
tc установятся также гармонические колебания с
x(t)
той же частотой , но с другой амплитудой и
фазой (рис. 19). Тогда для выходного сигнала
можно записать
j (t  ) jt
Рис. 19. Сигналы в системе
y(t) = ym e = ym e  e j ,
tc
где   - угол фазового сдвига выходного сигнала относительно входного,
T
2
T - период сигнала,  - круговая частота сигнала.

Пусть исследуемая линейная система описывается обыкновенным линейным
дифференциальным уравнением
( c0 p n  c1 p n 1  ...  c n 1 p  c n ) y( t ) 

 ( b0 p m  b1 p m1  ...  b m1 p  b m ) x( t ),


При гармоническом входном сигнале можно в этом уравнении определить все про-
изводные входной величины


p x m e jt 
d
dt
 
x m e jt  j x m e jt ,
2
p x me j t 
d2
  2

x m e jt  j  x m e jt ,
dt 2
....................................................................................

30
pm  x me jt 

dm
  m
x m e jt  j  x m e jt .
dt m
Аналогично определятся и производные выходной величины. В результате ис-
ходное дифференциальное уравнение можно переписать в виде алгебраического
уравнения
n n 1
c0  j  y m e j e jt  c1  j  y m e j e jt  ...  c n y m e j e jt 

m
 b0  j  x m e jt  ...  b m x m e jt .
Решив это уравнение, получим
m m 1
ym b0 j   b1 j   ... b m 1 j   b m
W  j   e j 
n n 1
 c1   ... c n 1 j   c n
xm .
c0 j  j
Величина W(j ω ) называется комплексной частотной функцией (или частот-
ной передаточной функцией). Комплексная частотная функция может быть найдена
по передаточной функции путем подстановки p = j
W ( j )  W ( p ) p  j
Частотная передаточная функция является комплексным выражением
W  j   A   e j    U     jV    ,
где A() – модуль частотной передаточной функции; θ() – фазовый угол (аргу-
мент); U (  )  ReW ( j ) – вещественная составляющая передаточной функции;
V( ω ) = JmW(j ω ) – мнимая составляющая частотной передаточной функции.
Для частотной передаточной функции справедливы следующие соотношения
V  
     arctg
U    , W  j   A    U    V    .
2 2

Зависимости А( ω ) и ( ω ) определяют изменение амплитуды и фазы колебаний


на выходе системы при изменении частоты ω входных колебаний. Модуль частот-
ной характеристики A() определяет коэффициент усиления системы для гармони-
ческого сигнала с частотой .

Частотные характеристики системы автоматического


управления
Частотную передаточную функцию W(j ω ), являющуюся комплексным выра-
жением, можно представить в векторной форме. При изменении частоты входного
сигнала в пределах -  < ω < +  конец вектора опишет годограф, который
называют амплитудно-фазовой частотной характеристикой (АФЧХ) (рис. 20).

31
АФЧХ строится по точкам.
Отрицательная ветвь характери-
j стики АФЧХ при   0 (на
рис. 20 показана пунктиром) зер-
кально отображает положитель-
ную ветвь 0  . Поэтому
при анализе системы достаточно
ω ω0 построить положительную ветвь
АФЧХ при изменении частоты
A(  ) V(  ) 0ω
ω1 Амплитудно-фазовая частот-
U() ная характеристика широко при-
ω4 ω2 меняется при исследовании си-
ω3 стем автоматического управле-
ния, например, при исследовании
устойчивости системы автомати-
Рис. 20. АФЧХ системы ческого управления.
Наряду с АФЧХ частотные
свойства системы описываются также логарифмическими частотными характе-
ристиками (ЛХ): логарифмическая амплитудно-частотная характеристика
(ЛАХ) и логарифмическая фазовая частотная характеристика (ЛФХ). Лога-
рифмическая амплитудно-частотная характеристика обычно обозначается как L()
b находится из соотношения L(  )20 lg A(  ) дБ. Величина L(  ) выражается в
децибелах.
Логарифмическая амплитудная частотная характеристика ЛАХ строится в ко-
ординатах L(  ) , при этом для оси  используется логарифмический масштаб.
Использование логарифмического масштаба для оси частот приводит к тому, что
эта ось разбивается на одинаковые участки – декады, в пределах которых частота
увеличивается в 10 раз.
Логарифмическая фазовая характеристика ЛФХ строится в координатах
 (  ) . Координатные сетки обеих характеристик объединяются и представля-
ются в общепринятой форме, показанной на рис. 21.
Особенностью построений на рис. 21 является то, что положительное направле-
ние оси θ() выбирается вниз – противоположно общепринятому направлению.
По оси абсцисс оцифровка ведется в единицах частоты ω , сами величины от-
кладываются в логарифмическом масштабе. Частотный интервал, соответствующий
удвоению частоты называется октавой. Частотный интервал, соответствующий из-
менению частоты в 10 раз, называется декадой.
Достоинством логарифмических характеристик является их более простое по-
строение, по сравнению с АФЧХ, а также возможность получения суммарной ха-
рактеристики для соединения элементов простым суммированием ЛАХ и ЛФХ эле-
ментов.

32
Логарифмическая ампли-
дБ L(  )
тудно-частотная характери-
стика строго может быть по-
L(  ) строена в том случае, когда
передаточная функция не
имеет размерности. Поэтому
 при построении логарифми-
-180o
0,1 1 10 100
ческих характеристик систе-
1000 1000
мы передаточную функцию
-90o система следует преобразо-
вать к такому виду, когда ко-
0o
эффициент преобразования
системы становится безраз-
+90o ( ) мерным.
θ()
Частотные характеристи-
ки системы используются при
Рис. 21. Логарифмические характеристики исследовании устойчивости и
качества системы автоматиче-
ского управления.
Типовые звенья
В зависимости от назначения, особенностей конструкции и примененных эле-
ментов в составе той или иной системы автоматического управления могут быть
самые разнообразные функциональные элементы, число которых в принципе не
ограничено. Однако, самые разнообразные по физической природе элементарные
функциональные элементы можно описать ограниченным числом различающихся
по виду дифференциальных уравнений. Названное обстоятельство приводит к тому,
что число разновидностей структурных звеньев (т.е. описываемых отличающимися
дифференциальными уравнениями) невелико.
Поскольку при математическом описании функционального элемента порядок
дифференциального уравнения ограничивают вторым порядком, то возможны сле-
дующие пять типов описания (для обыкновенных линейных систем): дифференци-
альное уравнение нулевого порядка; дифференциальное уравнение первого поряд-
ка; дифференциальное уравнение второго порядка; функция интегрирования; функ-
ция дифференцирования. Перечисленные пять описаний рассматриваются в каче-
стве типовых структурных звеньев обыкновенной линейной системы автоматиче-
ского управления. Рассмотрим свойства типовых звеньев.
1. Безынерционное (усилительное) звено
Уравнение безынерционного звена
y( t )  k  x( t ) ,
где k – коэффициент усиления звена (параметр звена).
При подаче на вход звена сигнала, описываемого единичной ступенчатой функ-
цией, на выходе получим переходную характеристику
y( t )  k [ 1 ] .

33
Выходной сигнал для этого звена повторяет по форме входной сигнал, но усилива-
ется в k раз. Эти свойства звена и породили его название.
Из уравнения звена определим его передаточную функцию
Y( p )
Y ( p )  k  X ( p ), W ( p )  k.
X( p )
Частотная передаточная функция безынерционного звена
W ( j )  W ( p ) p  j  k .
Для частотной передаточной функции A(  )  k и  (  )  0 . Следовательно, график
АФЧХ выродится в одну точку на комплексной плоскости.
Логарифмические характеристики усилительного звена определятся следующим
образом
L( ω ) = 20 lg k,
θ ( ω ) = arctg 0 = 0.
Эти характеристики представляют собой прямые, параллельные оси частот. Частот-
ные характеристики безынерционного звена свидетельствуют об идеальных дина-
мических свойствах такого звена. Ни коэффициент усиления звена, ни фазовый
сдвиг сигнала не зависят от частоты сигнала. Для реальных физических элементов
такие свойства недостижимы.
Описание реальных функциональных элементов безынерционным типовым зве-
ном возможно в тех случаях, когда динамическими свойствами функционального
элемента можно пренебречь. Примером безынерционного звена могут служить
электронный усилитель, рычажная передача (без учета массы), редуктор (без учета
моментов инерции валов и шестерен) и пр. Безынерционное звено можно использо-
вать для описания таких функциональных элементов системы, которые не оказыва-
ют существенного влияния на динамику системы.
2. Инерционное звено (апериодическое звено первого порядка)
Инерционное звено описывается дифференциальным уравнением первого по-
рядка
dy
T  y( t )  k  x( t ) ,
dt
где T – постоянная времени звена, k – коэффициент усиления звена.
Найдём переходную характеристику звена при воздействии на его вход сигнала в
виде единичной ступенчатой функции x( t )  1( t ) . Для этого необходимо решить
уравнение
dy
T  y( t )  k  1( t ) .
dt
1
Поскольку характеристическое уравнение имеет единственный корень p1   , то
T
решение дифференциального уравнения будет иметь следующий вид (при y(0) = 0)
t t
 
y( t )  k  e T  k  k  ( 1  e T ) .

34
Общий вид переходной характеристики инерционного звена показан на рис. 22.
Переходный процесс апериодический и имеет плавный характер. Установившееся
значение выходной вели-
чины y(t) равно k, на рис.
22 этому значению соот-
ветствует единица.
Уровня 95% от уста-
новившегося значения
процесс достигает за
время 3T, где T – посто-
янная времени инерцион-
ного звена.
За время t  T про-
цесс достигает значения
0,63 от установившегося
значения выходной вели-
Рис. 22. Переходная характеристика инерционного чины. И, наконец, если в
звена точке t = 0 провести ка-
сательную к графику пе-
реходного процесса, то она пересечёт уровень установившегося значения на удале-
нии t = T от начала процесса. Описанные соотношения позволяют определять пара-
метры инерционного звена на основе графика переходной характеристики, полу-
ченной, например, экспериментально.
Если записать дифференциальное уравнение инерционного звена в операторном
виде
( T  p  1 )  y( t )  k  x( t ) ,
то легко получить выражение для передаточной функции звена
k
W  p 
Tp1 ,
которая имеет первый порядок (порядок передаточной функции соответствует по-
рядку дифференциального уравнения и определяется наибольшей степенью пара-
метра p в выражении передаточной функции).
Рассмотренный вид дифференциального уравнения и экспоненциальный пере-
ходный процесс являются типичными для значительного числа различных по физи-
ческой природе преобразовательных элементов систем автоматического управле-
ния. Такие элементы в структурной схеме представляются инерционными (аперио-
дическими) звеньями для учёта их влияния на динамику системы автоматического
управления.
Частотная передаточная функция инерционного звена
k k 1  jT k
W ( j )  W ( p ) p  j      ( 1  jT ) .
jT  1 jT  1 1  jT 1   2T 2
При получении выражения для частотной передаточной функции выполнены пре-
образования с целью исключения мнимой части из знаменателя дроби.
Модуль и фазовый угол частотной передаточной функции

35
k
A(  ) ,  (  ) arctg ( T )
.
( T )2 1
Амплитудно-фазовая частотная
характеристика инерционного звена
имеет вид, показанный на рис. 23.
Ветвь, соответствующая отрицатель-
ным частотам, располагается над ве-
щественной осью, положительным
частотам – под вещественной осью.
Кривая образует правильную окруж-
ность.
При нулевой частоте точка
АФЧХ лежит на вещественной оси на
удалении k от начала координат. Век-
тор, проведённый из начала коорди-
нат в точку, соответствующую часто-
Рис. 23. АФЧХ инерционного звена 1
те   , образует угол 45° с поло-
T
жительным направлением вещественной оси, т.е. инерционное звено на этой часто-
те имеет фазовый сдвиг, равный 45°. Максимальный фазовый сдвиг звена составля-
ет 90°.
Кроме графика АФЧХ на рис. 23 показаны, так называемые, круговые диаграм-
мы замыкания, которые используются для анализа качества системы.
Логарифмическая амплитудная частотная характеристика
L(  ) 20 lg A(  ) 20 lg k  20 lg  T 2 2 1 . 
Эта характеристика обладает следующими свойствами

L(  ) 1  20 lg k , L(  ) 1  20 lg k  20 lg T .
   
T T
Логарифмическая фазовая частотная характеристика
 (  )  arctg ( T ) ,
1
при этом  ( 0 )  0 ,  ( )  45 ,  (  )  90 .
T
Общий вид ЛАХ и ЛФХ для инерционного звена показан на рис. 24. При низ-
ких частотах ЛАХ (кривая 1) близка к горизонтальной прямой линии, а при высоких
частотах ЛАХ близка к прямой с наклоном -20 дБ/дек. Наибольшая кривизна ЛАХ
наблюдается в окрестностях частоты =1/T.
На практике часто используют для инерционного звена асимптотическую
ЛАХ, состоящую из горизонтального отрезка прямой, проходящей на уровне 20lgk,
и отрезка прямой с наклоном -20 дБ/дек, стыкующегося с первым отрезком на ча-
стоте =1/T (ломаная линия 2 на рис. 24). Погрешность от такой замены не превы-
шает 3 дБ.

36
Частота =1/T назы-
вается частотой сопряже-
ния. На этой частоте фазо-
вый угол звена составляет
-45°. При изменении ча-
стоты от нуля до беско-
нечности фазовый угол
звена изменяется в преде-
лах от нуля до -90°.
3. Колебательное
звено
Колебательное струк-
турное звено описывается
дифференциальным урав-
нением второго порядка.
Параметрами колебатель-
ного звена являются по-
стоянные две времени T1 и
T2 , а также коэффициент
усиления звена k.
Колебательные свой-
ства (колебательный пере-
ходный процесс) присущи
многом физическим эле-
ментам систем автомати-
ческого управления, сле-
Рис. 24. ЛХ инерционного звена довательно, с помощью
колебательного типового
звена в структуре системы автоматического управления можно представлять разно-
образные устройства.
Для нахождения выражения переходной характеристики звена необходимо ре-
шить дифференциальное уравнение звена
2
2 d y dy
T1   T2   y( t )  k  x( t )
dt 2 dt
при x( t )  1( t ) . Решение будет определяться корнями характеристического уравне-
ния
 T2  T22  4T12
p 1,2  или p 1,2    j .
2T12
С учетом корней характеристического уравнения и начальных условий, получа-
ем следующее решения дифференциального уравнения
2 
y( t )  k  ( 1  ( 1  )  e t  sin( t  arctg ),
2 

37
T2 1 T22
где   и    1 .
2T12 T1 4T12
Вид переходной характеристики будет зависеть от соотношения вещественной
и мнимой частей корней характеристического уравнения. При T22  4T12 корни ком-
плексные сопряжённые и переходная характеристика имеет характер затухающих
колебаний. Частота колебаний определяется мнимой частью корня , а скорость за-
тухания – вещественной частью корня α.
Если T22  4T12 , то получаются два вещественных корня характеристического
уравнения. При этом колебательность процесса исчезает, и колебательное звено ве-
дёт себя как последовательное соединение двух инерционных звеньев. В этом слу-
чае колебательное звено вырождается в двойное апериодическое звено.
Теоретический интерес представляет случай T2  0 . В этом случае получаются
чисто мнимые корни характеристического уравнения и колебательный процесс на
выходе звена перестаёт затухать. Колебательное звено превращается в консерва-
тивное звено с незатухающими колебаниями постоянной амплитуды на выходе.

Рис. 25. Переходные характеристики колебательного звена


Вид переходных характеристик для трёх рассмотренных случаев показан на рис.
25. Колебательная затухающая характеристика 1 соответствует комплексным кор-
ням характеристического уравнения; апериодическая характеристика 2 – веще-
ственным корням характеристического уравнения; незатухающие колебания 3 –
мнимым корням характеристического уравнения.
Поскольку соотношение T2 / 2T1 существенно влияет на свойства колебательно-
T
го звена, то для этого звена вводят параметр   2 , называемый коэффициентом
2T1
относительного затухания (степенью успокоения). Чем меньше коэффициент зату-
38
хания, тем сильнее выражен колебательный процесс и тем дольше он затухает. С
учётом коэффициента относительного затухания дифференциальное уравнение зве-
на записывают несколько иначе
d2y dy
T2   2  T   y( t )  k  x( t ) .
dt 2 dt

Для определения передаточной функции колебательного звена запишем его


дифференциальное уравнение в операторном виде
( T12  p 2  T2  p  1 )  y( t )  k  x( t ) ,
отсюда выражение для передаточной функции
k
W( p )  .
2 2
T1  p  T2  p  1
Частотная передаточная функция колебательного звена определяется через пе-
редаточную функцию

k ( 1 2 T12 ) j T2


W ( j )   
T12 2  jT2 1 ( 1 2 T12 ) j T2
k .
 (( 1 2 T12 ) j T2 )
( 1 2 T12 )2  2 T22
Модуль частотной передаточной функции и её аргумент
k T2
A(  )  ,  (  )  arctg .
( 1   T1 )   T2
2 2 2 2 2 1   T1
2 2

При увеличении частоты


модуль стремится к ну-
лю, а фазовый угол – к
1
-180°. На частоте  
T1
фазовый угол равен -90°.
Общий вид АФЧХ коле-
бательного звена приве-
ден на рис. 26.
При нулевой частоте
точка характеристики
лежит на положительном
направлении оси веще-
ственных чисел на удале-
нии k от начала коорди-
нат. С ростом частоты
вначале модуль частот-
Рис. 26. АФЧХ колебательного звена ной характеристики уве-
39
личивается, а затем начинает уменьшаться, и текущая точка годографа W(j) дви-
жется в начало координат.
Точка характеристики приходит в начало координат со стороны отрицательной
полуоси вещественных чисел, поскольку максимальный фазовый угол равен -180°
(–π). Положительная ветвь характеристики лежит под осью вещественных чисел,
отрицательная – над осью вещественных чисел.
Логарифмическая амплитудная частотная характеристика колебательного звена
 
 k  2 2 2 2 2
L(  ) 20 lg    20 lg k  20 lg ( 1 T1 )  T2
 ( 1 2T 2 )2  2T 2  .
 1 2 
1 1
Для частот   характеристика L(  )  20 lg k , для частот  
T1 T1
2
4 T2
L(  )  20 lg k  40 lg   20 lg T1  , т.е. близка к прямой с наклоном -40
 2
дБ/дек. Таким образом, ЛАХ можно аппроксимировать двумя прямыми: горизон-
тальной для малых частот и наклонной (с наклоном -40 дБ/дек) для высоких частот.
1
Эти два участка стыкуются на частоте сопряжения   . Аппроксимированная
T1
ЛАХ называется асимптотической и отражает частотные свойства звена прибли-
жённо.
Фазовая частотная ха-
рактеристика описывается
выражением
 T2 
 (  )  arctg 
 1 2T 2 
 1 
Общий вид логарифмиче-
ских частотных характери-
стик колебательного звена
показан на рис. 27. ЛАХ
звена (кривая 1) имеет
максимум, который тем
выше, чем меньше коэф-
фициент χ относительного
затухания звена. Поэтому в
области частот, прилегаю-
щих к частоте сопряжения,
погрешность аппроксима-
ции ЛАХ асимптотической
характеристикой может
Рис. 27. ЛХ колебательного звена быть велика. Наличие мак-

40
симума ЛАХ говорит о резонансных свойствах колебательного звена.
Если колебательное звено вырождается в двойное апериодическое, то ЛАХ
приобретает плавный характер (кривая 2), и резонансные свойства звена исчезают.
Фазовая характеристика располагается в пределах изменения фазового угла от
нуля до -180°. Наибольшие изменения фазовая характеристика претерпевает в
1
окрестностях частоты сопряжения. На частоте сопряжения   фазовый угол со-
T1
ставляет -90°. ЛФХ 1 соответствует звену с малым коэффициентом относительного
затухания, ЛФХ 2 – двойному апериодическому звену. Чем меньше коэффициент
относительного затухания колебательного звена, тем круче становится логарифми-
ческая фазовая характеристика в окрестностях частоты сопряжения.
4. Интегрирующее звено
Интегрирующее звено реализует функцию интегрирования входного сигнала.
Для этого звена скорость изменения выходного сигнала пропорциональна входному
сигналу. Типичным примером интегрирующего звена может служить электродвига-
тель, угол поворота вала которого непрерывно увеличивается во времени, пока на
вход подаётся напряжение питания. Уравнение интегрирующего звена
dy dy 1
 k  x( t ) , или T   x( t ) , где k  .
dt dt T
Обе формы записи уравнения равноценны, а в качестве параметра интегрирую-
щего звена может использоваться как коэффициент усиления k, так и постоянная
времени T.
Процесс на выходе интегрирующего звена
t
y( t )  k  x( t )  dt .
0
При подаче на вход эвена сигнала в виде единичной ступенчатой функции получим
переходную характеристику звена
t
y
y( t )  k  1( t )  dt  k  t .
y(t) 0
Вид переходной характеристики показан на рис.
28. Поскольку при наличии входного сигнала, вы-
t ходной сигнал интегрирующего звена непрерывно
изменяется, звено получило название астатическо-
го звена. Если в системе автоматического управле-
ния есть интегрирующее звено, то система также
Рис. 28. Процесс интегриру-
становится астатической.
ющего звена
Передаточная функция интегрирующего звена
k 1
W( p )  или W ( p )  .
p Tp
Частотная передаточная функция интегрирующего звена
k j k
W ( j )   j ,
j  j 

41
k 
откуда A(  )  и  (  )  arctg (  )  
 90 .
 2
При нулевой частоте модуль частотной ха-
j
рактеристики равен бесконечности, а при беско-
 нечно большой частоте – нулю. Фазовый угол от
частоты не зависит и постоянно равен -90°. Та-
ким образом, АФЧХ интегрирующего звена бу-
 0 дет совпадать с отрицательным направлением
оси мнимых чисел комплексной плоскости (см.
рис. 29).
Рис. 29. АФЧХ интегрирующего Выражение для логарифмической амплитуд-
звена ной характеристики
L(  )20 lg k 20 lg 
описывает прямую, проходящую через точку L( 1 )  20 lg k с наклоном -20 дБ/дек.
Фазовый угол не зависит от частоты и равен -90°. Поэтому логарифмические ча-
стотные характеристики интегрирующего звена имеют приведенный на рис. 30 вид.
ЛАХ представляет собой прямую линию,
L() -20 дБ/дек проходящую через точку с координатами 
=1, L( 1 )  20 lg k и имеющую наклон
-20 дБ/дек. Эта линия пересекает ось частот в
20lgk =k точке с частотой   k . ЛФХ имеет вид гори-
 зонтальной прямой линии, проведённой на
-180 o
уровне -90°.
=1 С помощью интегрирующего звена обыч-
-90 o но описываются различные двигатели: элек-
трические двигатели, пневматические и гид-
0 o равлические моторы, пневмо- и гидроцилин-
дры и др. элементы систем автоматического
Рис. 30. ЛХ интегрирующего звена управления, для которых скорость изменения
выходной величины пропорциональна вход-
ному сигналу.
5. Дифференцирующее звено
Дифференцирующее звено реализует функцию дифференцирования входного
сигнала. Для этого звена выходной сигнал пропорционален скорости изменения
входного сигнала. Уравнение дифференцирующего звена
dx
y( t )  k  .
dt
Переходная характеристика для дифференцирующего звена представляет собой
усиленную в k раз импульсную дельта-функцию.
Уравнение звена в операторном виде
y( t )  k  p  x( t ) ,
откуда передаточная функция звена
W ( p )kp .

42
Частотная функция дифференцирующего звена
W ( j ) jk  ,
 k  
при этом A(  ) k ,  (  ) arctg  
 0  2.
Модуль частотной характеристики растёт с ростом частоты и стремится к беско-
нечности. Фазовый угол от частоты не зависит и постоянно равен 90°. Эти особен-
ности отражает АФЧХ дифференцирующего звена, показанная на рис. 31 а). АФЧХ

j L( )
 
20 lg k
20 дб / дек

 ( ) 
2

0
1  1
а)

k
б)

Рис. 31. Частотные характеристики дифференцирующего звена


располагается вдоль положительной полуоси мнимых чисел на комплексной плос-
кости. Начало АФЧХ, соответствующее частоте   0 , совпадает с началом коор-
динат, а при    АФЧХ устремляется в бесконечность.
Выражения для логарифмических частотных характеристик получаем на основе
выражения частотной передаточной функции
L(  )  20 lg k  20 lg  ,

( )  .
2
Выражение для ЛАХ описывает прямую линию с наклоном +20 дБ/дек, проходя-
щую через точку с координатами   1, L( 1 )  20 lg k , а ЛФХ изобразится горизон-
тальной прямой на уровне 90°.Общий вид логарифмических частотных характери-
стик дифференцирующего звена приведен на рис. 31 б).

Соединения структурных звеньев


Структурная схема обыкновенной линейной системы автоматического управле-
ния будет состоять из типовых структурных звеньев, соединённых в произвольной
комбинации. При описании связи между входом и выходом такой структуры необ-
ходимо определить её общую передаточную функцию по передаточным функциям
составляющих структуру звеньев, которые считаются известными.

43
При решении этой задачи используются правила нахождения передаточной
функции соединения звеньев. Эти правила основаны на том, что передаточная
функция является алгебраическим выражением и может рассматриваться как коэф-
фициент преобразования изображения входного сигнала в изображение выходного
сигнала.
В структурной схеме системы звенья могут образовывать три вида соедине-
ний: последовательное соединение, параллельное соединение и соединение с об-
ратной связью. Рассмотрим эти соединения с целью определения общей передаточ-
ной функции соединения по передаточным функциям входящих в соединение зве-
ньев.
Последовательное соединение звеньев
Структура последовательного соединения звеньев показана на рис. 32. В по-
следовательном соединении выходной сигнал предыдущего звена подаётся на вход
последующего звена, и преобразование сигнала осуществляется последовательно.
х х1 х2 хn-1 y

W1(p) W2(p) Wn(p)

Рис. 32. Последовательное соединение


Для схемы на рис. 32 можно записать
X ( p) X ( p) Y( p )
W1 ( p )  1 , W2 ( p )  2 , ...,Wn ( p ) 
X( p ) X 1( p ) X n 1 ( p ) ,
тогда передаточная функция соединения определится следующим образом
Y( p ) X 1( p ) X 2 ( p ) Y( p )
W( p )     ...  
X( p ) X ( p ) X 1( p ) X n 1 ( p )

 W1 ( p )  W2 ( p )  ...  Wn ( p )
n
или W ( p )   Wi ( p ) .
i 1
Передаточная функция последовательного соединения звеньев равна произведе-
нию передаточных функций этих звеньев.
Параллельное соединение звеньев
При параллельном соединении звеньев все звенья имеют общий вход, сигнал
преобразуется параллельно, а выходные сигналы звеньев суммируются и образуют
общий выходной сигнал соединения (рис. 33).
Для параллельного соединения
y( t )  y1( t )  y2 ( t )  ...  yn ( t ) .
Это выражение справедливо и для изображений сигналов в силу свойства линейно-
сти преобразования Лапласа, тогда
Y ( p )  Y1( p )  Y2 ( p )  ...  Yn ( p ) ,
Откуда получим выражение для передаточной функции соединения

44
Y ( p ) Y1( p )  Y2 ( p )  ...  Yn ( p )
W( p )    W1( p )  W2 ( p )  ...  Wn ( p ),
X( p ) X( p )
следовательно, для параллельного соедине-
х1 y1 ния звеньев
W1(p) n
W( p )  Wi ( p ) .
i 1
х2 y2 Передаточная функция параллельного
х W2(p) y соединения звеньев равна сумме передаточ-
ных функций звеньев, входящих в соединение.

Соединение с обратной связью
При соединении с обратной связью
хn yn
звено с передаточной функцией W1( p ) охва-
Wn(p) тывается обратной связью, в которую вклю-
чено звено с передаточной функцией W2 ( p )
Рис. 33. Параллельное соединение (рис. 34). И в прямой ветви и в обратной свя-
зи соединения может быть несколько звень-
х х1 y ев, однако, используя приведенные выше
W1(p) правила, схему соединения можно свести к
эквивалентной схеме на рис. 34.
Обратная связь может быть как положи-
х2 тельной, так и отрицательной. Для соедине-
W2(p) ния с обратной связью можно записать урав-
нение замыкания
Рис. 34. Обратная связь x1( t )  x( t )  x2 ( t ) ,
где знак ''+'' соответствует положительной
обратной связи, а знак ''-'' – отрицательной. В силу свойства линейности преобразо-
вания Лапласа уравнение замыкания справедливо и для изображений сигналов
X 1( p )  X ( p )  X 2 ( p ) .
Из структуры соединения можно определить
Y ( p )  W1( p )  X 1( p ) , X 2 ( p )  W1( p )  W2 ( p )  X 1( p ) ,
тогда получим для уравнения замыкания
X( p )
X 1( p )  X ( p )  X 1( p )  W1( p )  W2 ( p ) , или X 1( p )  ,
1  W1( p )  W2 ( p )
следует обратить внимание на смену знаков в знаменателе выражения. Теперь мож-
но найти изображение выходной величины соединения
W1( p )
Y ( p )  X 1( p )  W1( p )   X ( p ).
1  W1( p )  W2 ( p )
Передаточная функция соединения
Y( p ) W1( p )
W( p )   ,
X ( p ) 1  W1( p )  W2 ( p )
знак "минус" относится к положительной обратной связи, а "плюс" – к отрицатель-
ной.

45
Преобразования структурных схем
При рассмотрении структурной схемы системы не всегда в её составе удаётся
выделить в чистом виде одно из рассмотренных выше соединений. В этом случае
возникает необходимость преобразования структурной схемы к такому виду, чтобы
её можно было бы представить типовыми соединениями звеньев. Естественно, что
при таком преобразовании сигналы в преобразованной структуре не должны изме-
ниться.
Преобразование структурных схем сводится либо к переносу точки соедине-
ния двух звеньев, либо к переносу внешнего воздействия (сумматора, к которому
подводится внешнее воздействие). Для сохранения адекватности преобразованной
схемы необходимо выполнять при преобразовании следующие правила.
1. Внешнее воздействие можно перенести с входа звена на его выход, добавив
между воздействием и точкой приложения фиктивное звено с передаточной
функцией исходного звена.
Пример показан на рис. 35 а). Внешнее воздействие f вместе с сумматором пе-
реносится со входа звена W1( p ) на выход этого звена. Чтобы сигналы в преобразо-
ванной схеме не изменились, при преобразовании добавляется фиктивное звено с
передаточной функцией W1( p ) . Слева на рис. 35 показана исходная структура,
справа – преобразованная.

W1(p)
f
х y х y
W1(p) W1(p)

а)

1
W1 ( p )
f y
х х y
W1(p) W1(p)

б)
Рис. 35. Перенос внешнего воздействия с сумматором

46
Для исходной структуры Y ( p )  ( X ( p )  F ( p ))  W1( p ) , для преобразованной −
Y ( p )  X ( p )  W1( p )  F ( p )  W1( p )  ( X ( p )  F ( p ))  W1( p ) , т.е. с точки зрения
выходного сигнала обе схемы адекватны.
2. Внешнее воздействие можно перенести с выхода звена на его вход, добавив
между воздействием и новой точкой его приложения фиктивное звено с переда-
точной функцией обратной передаточной функции и исходного звена.
На рис. 35 б) внешнее воздействие f вместе с сумматором переносится с выхода
звена W1( p ) (левая структурная схема) на его вход (правая схема). Для обеспече-
ния адекватности преобразованной схемы в её структуру добавлено фиктивное зве-
1
но с передаточной функцией W ( p )  . Легко убедиться в одинаковости вы-
W1( p )
ходной величины Y ( p ) в обеих схемах.
3. Точку присоединения звена 2 можно перенести с выхода звена 1 на его
вход, добавив между новой точкой присоединения звена 2 и входом звена фиктив-
ное звено с передаточной функцией W1  p  .

W1(p) W2(p) W1(p)

W1(p) W2(p)

а)

W1(p) W1(p)

1/W1(p) W2(p)
W2(p)

б)
Рис. 36. Перенос точки присоединения звена
На рис. 36 а) звено W2 ( p ) присоединено к выходу звена W1( p ) (левая схема).
Точка присоединения звена W2 ( p ) переносится на вход звена W1( p ) (правая схе-
ма). Для сохранения сигналов в преобразованную схему добавлено фиктивное зве-
но.
4. Точку присоединения звена 2 можно перенести с входа звена 1 на его вы-
ход, добавив между новой точкой присоединения звена 2 и его входом фиктивное
звено с передаточной функцией обратной передаточной функции первого звена.

47
Это правило поясняется рисунком 35 б). В исходной структуре звено W2 ( p )
присоединено ко входу звена W1( p ) . В преобразованной структуре точка присо-
единения перенесена на выход звена W1( p ) . Добавление фиктивного звена позво-
ляет сохранить сигналы в системе неизменными.

Передаточная функция замкнутой системы


автоматического управления
В системах автоматического управления наиболее распространён принцип
управления по отклонению (по ошибке). Структурную схему системы автоматиче-
y(t) ского регулирования с управлением по от-
yз (t) x(t) клонению можно представить в виде, пока-
W(p) занном на рис. 37. Структура замкнутой си-
стемы включает глобальную единичную об-
ратная связь с выхода системы на её вход.
Рис. 37. Замкнутая система Наличие глобальной обратной связи обеспе-
чивает реализацию управления по ошибке,
когда устройство управления постоянно сравнивает фактическое значение выход-
ной управляемой величины с её заданным значением и вырабатывает управляющее
воздействие таким образом, чтобы устранить возникающую ошибку.
Свойства замкнутой системы автоматического управления описывает переда-
точная функция замкнутой системы
Y ( p)
( p)  .
Yз ( p )
Для структуры на рис. 37 общая передаточная функция может быть найдена с ис-
пользованием правила нахождения передаточной функции соединения звеньев с
обратной связью
W ( p)
( p)  ,
1  W ( p)
где W(p) – передаточная функция разомкнутой системы.
Передаточная функция замкнутой системы иногда называется в литературе
главным оператором системы. Передаточная функция замкнутой системы в об-
щем случае является дробной функцией вида
A( p)
( p)  ,
C ( p)
Поскольку передаточная функция W(p) разомкнутой системы является дробью
A( p)
W ( p)  , то C ( p)  B( p)  A( p) , C ( p)  c0 p n  c1 p n 1  ...  cn .
B( p)
Полином C(p), стоящий в знаменателе выражения передаточной функции за-
мкнутой системы, называется характеристическим полиномом замкнутой си-
стемы. Приравнивание нулю характеристического полинома даёт характеристи-
ческое уравнение замкнутой системы

48
c0 p n  c1 p n 1  ...  cn  0 .
Характеристическое уравнение замкнутой системы является алгебраическим
уравнением степени n и имеет в общем случае n корней. Эти корни являются полю-
сами передаточной функции замкнутой системы. Решение уравнения, полученно-
го приравниванием нулю полинома, стоящего в числителе передаточной функции,
A( p)  a0 p m  a1 p m 1  ...  am  0
дает нули передаточной функции замкнутой системы автоматического управле-
ния.
Подстановкой p j из передаточной функции замкнутой системы можно по-
лучить частотную передаточную функцию замкнутой системы
Ф j  Ф p  p  j  A   e   U     jV    .
j 

Передаточная функция замкнутой системы


по ошибке
Для замкнутой системы существенной характеристикой является ее ошибка
x t   y з  t   y t  .
Величину ошибки можно найти, зная входное воздействие и передаточную функ-
цию разомкнутой системы,
X  p  Yз  p  Y  p  Yз ( p )  X ( p )W ( p ) ,
откуда
Yз ( p)
X ( p)  .
1  W ( p)
С учетом ошибки системы (характеризует точность управления в системе) вво-
дится характеристика замкнутой системы, называемая передаточной функцией
замкнутой системы по ошибке
X ( p) 1
 x ( p)    1  ( p) .
Yз ( p) 1  W ( p)
Передаточная функция замкнутой системы по ошибке позволяет определить
ошибку управления в замкнутой системе в том случае, когда необходимо обеспе-
чить заданное постоянное значение управляемой величины y з (t ) . Эта характери-
стика замкнутой системы позволяет оценивать точность обеспечения заданного
значения управляемой величины (точность управления).

Построение частотных характеристик системы


Структура обыкновенной линейной системы автоматического управления все-
гда будет состоять из типовых звеньев, рассмотренных выше. Эти звенья будут
входить в структуру в составе различных соединений: последовательного, парал-
лельного, соединения с обратной связью.

49
Передаточная функция системы, состоящей из различных соединений типовых
звеньев, выразится зависимостью вида
m k
K    Ti p 1   (T12e  p 2 T2 e  p 1)
i 1 e 1
W  p 
 n

 1
  h

p  T p 1  T12j  p 2 T2 j  p 1
 1
где K – коэффициент усиления системы.
Сомножители вида T p  1 , стоящие в знаменателе выражения, соответствуют
инерционным звеньям, входящим в последовательные соединения. Сомножители
T12j  p 2  T1 j  p  1 в знаменателе соответствуют колебательным звеньям, соеди-
нённым последовательно. Предполагается, что в системе n инерционных звеньев и h
колебательных звеньев.
Параметр p в знаменателе передаточной функции появляется при наличии в
структуре системы интегрирующих звеньев. Таких звеньев может быть в системе ν.
Поскольку при наличие в системе интегрирующего звена система становится аста-
тической, то число интегрирующих звеньев ν называют степенью астатизма си-
стемы.
Структура системы может содержать параллельные соединения звеньев. Пусть,
например, в системе присутствует параллельное соединение усилительного и инте-
грирующего звена, тогда передаточная функция этого соединения

 p1
kи kи T  p1
W ( p)  k у   kи   kи  .
p p p
Из-за присутствия в системе параллельного соединения типовых звеньев в чис-
лителе передаточной функции появляются сомножители вида Ti  p  1 . Для обозна-
чения таких сомножителей их условно приписывают форсирующим звеньям перво-
го порядка. Форсирующее звено первого порядка имеет динамические свойства,
обратные свойствам инерционного звена. Аналогично, сомножители вида
T12e p 2  T2e p  1 приписывают форсирующим звеньям второго порядка, свойства
которых противоположны свойствам колебательного звена.
Таким образом, передаточная функция обыкновенной линейной системы будет
состоять из произведений типовых сомножителей. Поскольку каждый сомножитель
соответствует структурному звену с типовыми динамическими свойствами, то и
динамические свойства системы в целом будут комбинацией типовых свойств. Это
обстоятельство, в частности, позволяет упростить построение частотных характери-
стик линейной системы.
Сделав подстановку p  j в приведенное выше выражение для передаточной
функции системы, можно перейти к частотной передаточной функции

50
m k
K    Ti j 1   (T12e ( j ) 2 T2 e ( j ) 1)
W  j   i 1 e 1
 n h 2
 j    T j 1  (T12j  j  T2 j j 1) ,
 1 j 1
модуль которой
m 2 k
K    Ti  1  (1 2T12e ) 2  2T22e
i 1 e 1
A    .
 
n

 1
  2
T  1 
h

j 1
 2

1 2T12j  T2 j  2

Используя выражение A() для амплитудной логарифмической частотной ха-


рактеристики (ЛАХ) системы можно записать
m
  2
L   20 lg K   20 lg    20 lg  Ti  1 
i 1

 
k 2 n 2
2
  20 lg 1 T1e 2  T2 e   20 lg  T   1 
2 2
e 1  1

 
h 2
  20 lg 1 2T1 j 2  2T22 j .
j 1
В соответствии с последним выражением для нахождения суммарной ампли-
тудной логарифмической характеристики системы необходимо построить ЛАХ для
входящих в систему звеньев, а затем геометрически их суммировать.
Исходя из общего выражения для частотной передаточной функции, можно за-
писать выражение для фазового угла системы
 m  
h  T2 e  n
 ( )     arctg(Ti )   arctg    arctg(T ) 
2 i 1  1 2T 2   1
e 1  1e 

h  T2 j 
  arctg
j 1  1 2T 2 .
 1j 
Сомножители числителя частотной передаточной функции обеспечивают поло-
жительные фазовые сдвиги, а сомножители знаменателя – отрицательные. Фазовая
частотная характеристика системы получается суммированием фазовых частотных
характеристик составляющих систему типовых звеньев.
Асимптотическая ЛАХ строится ещё проще, и ее построение рассмотрим на
примере. Пусть передаточная функция системы имеет вид

51
K  T1 p 1
W p
p T2 p 1 T3 p 1 ,
тогда частотная передаточная функция запишется в виде
K  jT1 1
W  j  
j  jT2 1 jT3 1 ,
а модуль частотной передаточной функции
K  2T12 1
A   
.
  2T22 1  2T32 1
Логарифмическая амплитудная характеристика
L    20 lg K  20 lg   20 lg  2T12 1 

 20 lg  2T22 1  20 lg  2T32 1
1
при этом слагаемое 20 lg  2T 2 1
будет влиять на ход характеристики при  
1 T1 ,
1
слагаемое 20 lg  2T 2  1
− при  
2 T2 и т.д.
1 1 1
Частоты 1  T , 2  T , 3  T называются частотами сопряжения. Учет
1 2 3
влияния каждого следующего звена при построении асимптотической характери-
стики ведется для частот, более высоких, чем соответствующая частота сопряже-
ния, путем изменения наклона характеристики на 20 дб / дек , в зависимости от
знака, стоящего перед слагаемым (на -20 дБ/дек для инерционного звена и +20
дБ/дек для форсирующего звена первого порядка).
L( )
-20 дб/дек
20 lg K
0 дб/дек
-20 дб/дек
3 
1 1 2
-40 дб/дек

Рис. 38. Логарифмическая амплитудная характеристика

52
В результате суммарная асимптотическая логарифмическая амплитудная ха-
рактеристика для рассматриваемого примера примет вид, изображенной на рис. 38,
где для определенности принято T1 T2 T3 .
Если одно из звеньев системы колебательное, то на соответствующей ему ча-
1
стоте сопряжения   наклон характеристики изменяется на 40 дб / дек (-40
T1
дБ/дек для колебательного звена и +40 дБ/дек для форсирующего звена второго по-
рядка).
Общие правила построения асимптотической ЛАХ линейной системы следу-
ющие:
 асимптотическая ЛАХ состоит из прямолинейных отрезков, имеющих раз-
ный наклон к оси частот, кратный 20 дБ/дек;
 низкочастотный участок ЛАХ проходит через точку L(1)  20 lg K и имеет
наклон 0 дБ/дек для статической системы и   (20) дБ/дек для астатической си-
стемы с астатизмом ν порядка;
 влияние каждого звена на ЛАХ системы учитывается, начиная с частоты со-
пряжения, определяемой постоянной времени звена;
 учет влияния звена сводится к изменению наклона очередного отрезка ЛАХ
на частоте сопряжения следующим образом:
 наклон увеличивается на – 20 дБ/дек для инерционного звена,
 наклон уменьшается на +20 дБ/дек для форсирующего звена первого по-
рядка,
 наклон увеличивается на – 40 дБ/дек для колебательного звена,
 наклон уменьшается на + 40 дБ/дек для форсирующего звена второго
порядка.

1 2 5
3 Суммарная логарифми-
ческая фазовая характери-
-180о  стика получается суммиро-
1 ванием фазовых характе-
-90о ристик звеньев системы.
Для рассмотренного при-
3 мера фазовая частотная ло-
-45о 4 гарифмическая характери-
0о стика показана на рис. 39.
На рис. 39 показаны: 1 –
о
45 ЛФХ интегрирующего зве-
2 на, 2 – ЛФХ форсирующего
о
90 звена первого порядка, 3 и
4 – ЛФХ инерционных зве-
Рис. 39. Логарифмическая фазовая характеристика ньев, 5 – суммарная фазо-
вая частотная характеристика. Суммарная фазовая характеристика 5 получена сум-
мированием ординат (с учетом знака) фазовых характеристик звеньев. На рис. 39
положительная полуось фазовых углов направлена вниз.

53
При построении частотных характеристик системы замена действительной ЛАХ
асимптотической ЛАХ для колебательного звена даёт значительную погрешность
при малой степени успокоения звена. Если для колебательного звена степень успо-
коения выходит за пределы 0 ,4    0 ,7 , то асимптотическая ЛАХ нуждается в
уточнении. Для этого строится точная характеристика путем расчета точек по фор-
мулам для колебательного звена (в пределах  (0,5  1) дек от частоты сопряже-
ния). Учесть особенности характеристики можно также используя график поправок
для ЛАХ колебательного звена, который приводится в литературе по теории управ-
ления.

Понятие устойчивости

Под устойчивостью понимается свойство системы возвращаться в состояние


установившегося равновесия после устранения возмущения, нарушившего это со-
стояние. Свойство устойчивости системы автоматического управления принято ил-
люстрировать состояниями равновесия шара, находящегося на разных поверхно-
стях (рис. 40).

а) б) в)

Рис. 40. Свойство устойчивости системы


В случае на рис. 40 а) – система устойчива, и шар возвращается в начальное
положение, после исчезновения силы, сместившей его из этого положения, на рис.
40 б) – система неустойчива, на рис. 40 в) изображено безразличное положения
равновесия шара.
При приложении к САУ внешних воздействий (управляющих воздействий или
возмущений) в системе возникает переходный процесс у(t), который складывается
из двух составляющих: свободные движения системы yc(t), определяемые началь-
ными условиями и свойствами самой системы, и вынужденные движения yв(t),
определяемые внешним воздействием и свойствами системы
y(t)=yc(t)+yв(t) .
Система будет устойчива, если её свободные движения затухают со временем и
в системе устанавливается вынужденный процесс
lim yc (t ) 0 .
t 
Для неустойчивых систем это условие не выполняется, и практическое их исполь-
зование является невозможным.
Таким образом, свойство устойчивости САУ является весьма важным свой-
ством, совершенно необходимым для обеспечения работоспособности системы. По-
этому исследование устойчивости САУ является важным элементом теории автома-
тического управления.

54
Показателем устойчивости или неустойчивости системы служит вид переход-
ной характеристики системы. Для устойчивой системы переходная характеристика
сходится, т.е. стремится к установившемуся значению выходной величины (рис. 41
а). Свободный процесс в устойчивой системе затухает (1 - колебательный процесс,
2 – апериодический процесс).
yc yc
2
2
1
1
t t

а) б)

Рис. 41. Затухающие и незатухающие процессы


Для неустойчивой системы переходная характеристика расходится (рис. 41 б).
При этом в системе не устанавливается постоянное значение управляемой величи-
ны в соответствии с задающим воздействием, а изменение этой величины будет
происходить до некоторого предельного состояния системы, определяемого её
свойствами.
Неустойчивая система не обеспечивает адекватной реакции на задающее воз-
действие, поэтому такая система неработоспособна. В общем случае для получения
переходной характеристики системы необходимо решить дифференциальное урав-
нение системы. По графику переходного процесса можно сделать заключение об
устойчивости системы и об особенностях переходного процесса.

Условие устойчивости системы


Обыкновенная линейная система автоматического управления описывается
обыкновенным линейным дифференциальным уравнением с постоянными коэффи-
циентами
dny d n 1 y dy
c0  c1  ...  c n 1  cn y 
dt n dt n 1 dt

d mx d m 1 x dx
 b1  b1  ...  b m 1  b m x.
dt m dt m 1 dt
Для устойчивости системы необходимо, чтобы свободный процесс в ней был бы
сходящимся. Свободные движения системы описываются левой частью дифферен-
циального уравнения и, следовательно, уравнение свободного процесса в системе
( c0 p n  c1 p n 1 ...  cn 1 p  cn ) yc (t ) 0 .
Характеристическое уравнение замкнутой системы

55
c0 p n  c1 p n 1 ...  cn 1 p  cn 0 .
Характеристическое уравнение системы получается приравниванием к нулю знаме-
нателя передаточной функции замкнутой системы.
Общее решение обыкновенного линейного дифференциального уравнения,
имеющего порядок n,
n
yc ( t )   Ai e pi t ,
i 1
где Ai – постоянные интегрирования, pi – корни характеристического уравнения, n
– число корней.
Корни характеристического уравнения могут быть как вещественными, так и
комплексными (попарно сопряжёнными). Каждый комплексный корень порождает
в решении уравнения слагаемое вида
pt t
Ai e i  Ai e i  sin( i t   i ), pi   i  j i ,
где  i – начальная фаза, Аi – начальная амплитуда.
Затухание процесса со временем возможно только в том случае, когда веще-
ственная часть корня i отрицательна. В этом случае для всех слагаемых
n n
lim  Ai e p i t  lim  Ai e  i t sin(i t i )0
t  i 1 t  i 1
и, следовательно, свободный процесс затухает, а система устойчива.
Можно сформулировать математическое условие устойчивости для системы ав-
томатического управления. Система автоматического управления будет устой-
чива, если все вещественные корни характеристического уравнения системы
отрицательны, а все комплексные корни имеют отрицательные вещественные
части.
j Если корни характеристического уравнения
изобразить на комплексной плоскости, то для
устойчивости системы необходимо, чтобы все они
лежали бы в левой полуплоскости (рис. 42). На
рис. 42 корни характеристического уравнения
изображены кружками на комплексной плоскости.
0 Границе устойчивости будет соответствовать
нахождение хотя бы одной пары корней на мни-
мой оси (для них вещественная часть равна нулю).
Рис. 42. Расположение корней Поскольку корни характеристического уравне-
ния определяются величиной и знаком коэффици-
ентов дифференциального уравнения, то изменение коэффициентов, вследствие из-
менения параметров системы, может привести к нарушению условия устойчивости.
Для исследования устойчивости системы автоматического управления необходимо
проверить выполнения условия устойчивости для дифференциального уравнения
системы. Система, для которой условие устойчивости выполняется, будет устойчи-
вой (т.е. работоспособной).

56
Теоремы Ляпунова об устойчивости
линейной системы
Полученное выше условие устойчивости справедливо для обыкновенных ли-
нейных систем автоматического управления. На практике приходится иметь дело с
линеаризованными системами, и фактическая нелинейность характеристик систе-
мы может привести к неверным выводам о её устойчивости на основании исследо-
вания линеаризованного дифференциального уравнения.
Границы применимости линеаризованных дифференциальных уравнений при
исследовании устойчивости систем определяются общими теоремами устойчиво-
сти А.М. Ляпунова. Эти теоремы приводятся ниже без доказательств. С доказа-
тельством теорем можно ознакомиться в учебниках по теории управления или в
трудах А.М. Ляпунова.
1) Реальная система устойчива «в малом» если характеристическое уравнение
линеаризованной системы имеет все корни с отрицательными вещественными ча-
стями.
2) Если характеристическое уравнение линеаризованной системы имеет хотя бы
один корень с положительной вещественной частью, то реальная система будет не-
устойчива.
3) При наличии корней характеристического уравнения с нулевой вещественной
частью поведение реальной системы может не совпадать с поведением линеаризо-
ванной системы, и решение вопроса об устойчивости системы требует дополни-
тельных исследований.
Понятие "в малом" соответствует поведению системы при небольших началь-
ных возмущениях, когда нелинейные зависимости между сигналами в системе не
оказывают существенного влияния на её поведение.

Критерии устойчивости системы


Общие сведения
Признаки, по которым можно судить об устойчивости системы автоматического
управления без нахождения корней характеристического уравнения, в совокупности
с правилами применения этих признаков, называются критериями устойчивости
системы автоматического управления. Поскольку устойчивость системы определя-
ется знаком вещественной части корней характеристического уравнения системы,
то критерии устойчивости позволяют определить этот знак без нахождения самих
корней.
Применение критериев устойчивости упрощает задачу исследования устойчи-
вости системы, а также позволяет выявить причину её неустойчивости и наметить
пути для устранения неустойчивости системы (для приведения системы к устойчи-
вости).
Все критерии устойчивости делятся на алгебраические критерии, основанные
на исследовании коэффициентов характеристического уравнения, и частотные

57
критерии, основанные на исследовании амплитудно-фазовых частотных характе-
ристик системы.
В настоящее время известны алгебраические критерии А.И. Вышнеградского,
Рауса и Гурвица. Критерий Вышнеградского и, так называемая, диаграмма Вышне-
градского справедливы для систем регулирования, описываемых линейным диффе-
ренциальным уравнением третьего порядка. Критерий Рауса представляет собой ал-
горитм исследования коэффициентов характеристического уравнения. Наиболее
распространен и удобен алгебраический критерий Гурвица. Критерии Рауса и
Гурвица применимы для дифференциальных уравнений любого порядка.
Из частотных критериев получили распространение критерии А.В. Михайлова и
Найквиста.

Критерии устойчивости Гурвица


Критерий Гурвица использует для оценки выполнения условия устойчивости
системы коэффициенты характеристического уравнения замкнутой системы. Сле-
довательно, для применения критерия Гурвица необходим характеристический по-
лином замкнутой системы
C( p )  c0 p n  c1 p n 1  ...  cn .
Первым условием устойчивости системы автоматического управления по
Гурвицу является положительность всех коэффициентов ci характеристического
уравнения. Если это условие не соблюдается, то система неустойчива. Для заклю-
чения об устойчивости системы условия положительности коэффициентов недоста-
точно.
Вторым условием устойчивости системы по Гурвицу является положительность
всех определителей, составленных из коэффициентов характеристического полино-
ма на основе таблицы Гурвица. Для уравнения n-порядка таблица Гурвица имеет
следующий вид
C1 C3 C5 C7 C9 0 0
C0 C2 C4 C6 C8 0 0
0 C1 C3 C5 C7 0 0
0 C0 C2 C4 C6 0 0
0 0 C1 C3 C5 0 0
0 … … … … …. 0 0
0 … … … … …. Cn 0
0 …. Cn-1 0
0 0 0 0 0 …. Cn-2 Cn
При составлении таблицы по ее главной диагонали выписываются все коэффи-
циенты характеристического уравнения, начиная с c1 по cn. Затем каждый столбец
таблицы, начиная с главной диагонали, дополняется коэффициентами: вверх- с воз-
растающим номером, вниз - с убывающим номером. Вместо отсутствующих коэф-
фициентов ставятся нули. В результате получается таблица (матрица), содержащая
нули и коэффициенты характеристического полинома замкнутой системы.
На основе таблицы составляются определители

58
c1 c3 c5
c c3
1  c1 ; 2  1 ;  3  c0 c2 c4 ; …
c0 c2
0 c1 c3
Критерий Гурвица сводится к требованию положительности всех n определите-
лей составленных на основе таблицы, т.е. должно быть
1  0 ,  2  0 ,  3  0 …  n  0 .
Условием нахождения системы на границе устойчивости является равенство
нулю последнего определителя
 С 0
 n  cn   n 1  0 или  n .
 n  1  0
Cn  0 определяет границу устойчивости апериодического типа,  n1  0 - границу
устойчивости колебательного типа.
Например, для системы третьего порядка характеристический полином
c0 p 3  c1 p 2  c2 p  c3  0
Таблица Гурвица для этого случая будет иметь следующий вид
c1 c3 c5
c0 c2 c4
0 c1 c3
Для устойчивости системы необходимо выполнение требований c0  0 ; c1  0 ;
c2  0 ; c3  0 ; а также  2  c1  c2  c0  c3  0.
При исследовании устойчивости по Гурвицу достаточно рассмотреть знак глав-
ных определителей, которые определяют знак всех остальных (зависимых) опреде-
лителей. В литературе по теории управления на основе раскрытия определителей
приводятся конечные условия устойчивости для систем разного порядка и нет
необходимости каждый раз составлять таблицу Гурвица.

Критерий устойчивости Найквиста


Критерий Найквиста является частотным критерием и дает возможность судить
об устойчивости замкнутой системы по виду амплитудно-фазовой частотной харак-
теристики разомкнутой системы. Частотная передаточная функция разомкнутой си-
стемы может быть получена из передаточной функции разомкнутой системы
j ( )
W ( j )  W ( p)  A( )  e  U ( )  j  V ( ).
p  j
Амплитудно-фазовая частотная характеристика системы представляет собой годо-
граф вектора W ( j ) на комплексной плоскости при изменении частоты в пределах
      . Об устойчивости замкнутой системы судят по виду этого годографа.
Критерий Найквиста имеет следующую формулировку: если система устой-
чива в разомкнутом состоянии, то для устойчивости замкнутой системы ам-
плитудно-фазовая частотная характеристика разомкнутой системы W ( j )

59
не должна охватывать на комплексной плоскости точку с координатами
(1, j 0) при изменении частоты в пределах       .
Примеры АФЧХ устойчивых систем показаны на рис. 43. Сплошной линией по-
казана положительная ветвь АФЧХ (соответствующая 0     ), пунктирной – от-
рицательная ветвь. U, V – вещественная и мнимая составляющие комплекса, соот-
ветственно. В обоих случаях контрольная точка (1, j 0) не попадает внутрь контура
кривой, соответствующей годографу, что говорит об устойчивости исследуемой си-
стемы.

Рис. 43. АФЧХ устойчивой системы


Для исследования устойчивости по Найквисту можно строить амплитудно-
фазовую частотную характеристику только для положительных частот 0     ,
поскольку ветвь для отрицательных частот является зеркальным отображением по-
ложительной ветви.
Система, неустойчивая в разомкнутом состоянии, может стать устойчивой при
замыкании отрицательной обратной связи. Причиной неустойчивости разомкнутой
системы могут, например, быть неустойчивые местные положительные обратные
связи. Для решения вопроса об устойчивости такой системы в замкнутом состоянии
необходимо убедиться в наличии у знаменателя передаточной функции разомкну-
той системы корней, лежащих в правой полуплоскости (т.е. с положительной веще-
ственной частью) и определить их число k.
Критерий Найквиста для таких систем
формулируется следующим образом: если си-
стема неустойчива в разомкнутом состоя-
нии и её характеристический полином име-
ет k корней, лежащих в правой полуплоско-
сти комплексной плоскости корней, то для
устойчивости системы в замкнутом состо-
янии амплитудно-фазовая частотная ха-
рактеристика W ( j ) разомкнутой систе-
мы должна охватывать k раз точку (1, j 0)
при изменении частоты от       .
Рис. 44. Вариант устойчивости Пример амплитудно-фазовой частотной
характеристики системы, которая неустойчива

60
в разомкнутом состоянии при наличии двух правых корней характеристического
полинома, и становится устойчивой в замкнутом состоянии показан на рис. 44. В
рассматриваемом примере при изменении частоты       вектор, проведён-
ный из точки (1, j 0) в текущую точку АФЧХ, поворачивается вокруг точки
(1, j 0) на угол 2  2 , т.е. годограф охватывает точку (1, j 0) два раза. Следова-
тельно, в замкнутом состоянии система будет устойчивой.
Основным достоинством критерия Найквиста является его наглядность и воз-
можность использования экспериментальных амплитудно-фазовых частотных ха-
рактеристик системы в том случае, когда получение дифференциальных уравнений
для системы затруднено или невозможно.

Применение критерия к логарифмическим характеристикам


При использовании критерия Найквиста можно рассматривать не амплитудно-
фазовую частотную характеристику системы, а ее логарифмические частотные ха-
рактеристики. Пусть разомкнутая система устойчива, тогда устойчивость замкнутой
системы по Найквисту определится положением годографа W(j) по отношению к
контрольной точке (1, j 0) (рис. 45).
Если годограф W(j) не охватывает
контрольную точку (кривая 1), то за-
мкнутая система устойчива, если охва-
тывает (кривая 2) – система неустойчи-
ва. В точке пересечения АФЧХ с отри-
цательным направлением вещественной
оси (частота 1) угол фазового сдвига
     . Для устойчивой системы ча-
стота среза с (при этой частоте АФЧХ
пересекает единичную окружность, и
при этом A( с )  1 , а 20 lgA( с )  0 )
меньше частоты 1, при которой фазо-
вый угол равен -. Для неустойчивой
системы соотношение этих частот об-
Рис. 45. Особенности характеристик ратное с  1 .
Таким образом, для устойчивой си-
стемы частота среза меньше частоты для фазового угла в -, а для неустойчивой си-
стемы соотношение этих частот обратное. Это условие легко проверяется с исполь-
зованием логарифмических частотных характеристик системы.
На рис. 46 показаны логарифмические частотные характеристики для устойчи-
вой (1) и неустойчивой (2) систем: L() – логарифмическая амплитудная характе-
ристика (ЛАХ), () – логарифмическая фазовая характеристика (ЛФХ), с – часто-
та среза системы, 1 – частота фазового угла - (или -180).
Для устойчивой системы 1  c и частота 1 , при которой угол фазового
сдвига      , соответствует области отрицательных ординат логарифмической
амплитудной характеристики L(). Для неустойчивой системы (логарифмическая

61
амплитудная характеристика
2) 1  c и частота 1 соот-
ветствует области положи-
тельных значений ординат
ЛАХ (т.е. на этой частоте ко-
эффициент усиления системы
больше единицы).
Следовательно, система
будет устойчива, если точ-
ка пересечения ЛАХ с осью
частот лежит левее точки
пересечения ЛФХ с прямой,
соответствующей фазовому
сдвигу     180 .
Для устойчивой системы
величина угла
  180   ( c )
(рис. 46) характеризует запас
устойчивости системы по фа-
Рис. 46. Оценка устойчивости по ЛХ зе, ордината ЛАХ a  L( 1 ) −
запас устойчивости системы
по амплитуде.
Логарифмический критерий устойчивости обладает большой простотой и
наглядностью, что обуславливает его распространенность при исследовании устой-
чивости системы. Если использовать асимптотические логарифмические частотные
характеристики системы, то простота применения критерия ещё более очевидна.

Критерий устойчивости Михайлова


Для применения критерия Михайлова необходимо иметь характеристический
полином замкнутой системы. Если передаточная функция замкнутой системы
A( p )
( p )  , то характеристический полином C( p )  c0 p n  c 1 p n 1  ...  cn . Ха-
C( p )
рактеристический полином преобразуется в характеристический комплекс под-
становкой p  j

С( j )  C( p )  X (  )  jY (  )  A(  )  e j (  ) .
p  j
Критерий Михайлова формируется следующим образом: замкнутая система
будет устойчива, если полное приращение аргумента  ( ) характеристиче-

ского комплекса при изменении частоты  от 0 до  равно n  , где n-
2
степень характеристического полинома С( p ) .
Для проверки выполнения требований критерия строится годограф характери-
стического комплекса на комплексной плоскости. Этот годограф называют также

62
кривой Михайлова. При выполнении требований критерия Михайлова кривая Ми-
хайлова будет соответствовать следующим требованиям
 кривая имеет плавную спиралевидную форму,
 последовательно проходит через квадранты комплексной плоскости,
 уходит в бесконечность в том квадранте комплексной плоскости, номер ко-
торого равен степени n характеристического полинома.

а) б)

Рис. 47. Примеры кривых Михайлова


Кривая Михайлова строится по точкам для разных частот  . Вид кривых Ми-
хайлова для устойчивых систем порядка 2, 3 и 5 показан на рис. 47 а). Любое
нарушение требований к виду кривой Михайлова для устойчивой системы говорит
о неустойчивости системы. Пример кривой Михайлова для неустойчивой системы
третьего порядка показан на рис. 47 б). В этом случае кривая перескакивает из пер-
вого квадранта в четвёртый и нарушается последовательность прохождения квад-
рантов комплексной плоскости.
Условием нахождения системы на границе устойчивости по Михайлову являет-
ся равенство нулю характеристического комплекса
С( j )  X (  )  jY (  )  A(  )  e j (  )  0 .
Это условие можно записать в виде двух условий X (  )  0 и Y (  )  0 . В таком ви-
де условие граничной устойчивости по Михайлову часто используется при анализе
систем автоматического управления. Для систем, находящихся на границе устойчи-
вости, кривая Михайлова будет проходить через начало координат.

Показатели качества
Устойчивость системы является весьма важной ее характеристикой, определя-
ющей работоспособность системы. Однако, система должна не просто работать, но
и обеспечивать требуемое качество работы. Теория автоматического управления
рассматривает процессы в системах автоматического управления. Поэтому показа-
тели качества работы системы связываются с качеством переходных процессов в
системе при внешних воздействиях на систему.

63
Для характеристики качества системы автоматического управления применяют
оценки качества, характеризующие свойства системы. Оценки качества системы
можно разделить на следующие группы:
1. Оценки точности управления в системе, использующие величину ошибки
системы.
2. Оценки запаса устойчивости системы, характеризующие склонность систе-
мы к потере устойчивости.
3. Оценка быстродействия системы.
4. Косвенные и интегральные оценки, косвенно характеризующие точность и
быстродействие системы.
При определении качественных показателей системы обычно рассматривается
переходная характеристика системы в результате ступенчатого внешнего воздей-
ствия на систему. При рассмотрении переходной характеристики можно сделать
ряд заключений о качестве системы. Следует иметь в виду, что оценка качества
имеет смысл только для заведомо устойчивых систем. Неустойчивая система нера-
ботоспособна, и невозможно обсуждать качество её работы.
Прежде всего, во внимание принимается вид переходной характеристики: апе-
риодическая характеристика или колебательная характеристика. Наиболее благо-
приятны плавные апериодические процессы в системах. При колебательных про-
цессах в системе возникают перегрузки, динамика системы становится хуже и дли-
тельность переходных процессов увеличивается. Поэтому колебательные процессы
в системах либо не допускаются, либо на такие процессы накладываются жесткие
ограничения.
В качестве примера для оценки ка-
чества системы на рис. 48 показана ко-
лебательная переходная характеристика
в системе. Для оценки быстродействия
системы используется величина дли-
тельности tп переходного процесса в си-
стеме.
Длительность переходного процесса
определяется временем tп установления
выходной величины y(t), по истечению
которого абсолютное отклонение вы-
Рис. 48. Оценка качества системы ходной величины y(t) от её установив-
шегося значения y(  ) не будет превы-
шать некоторое установленное допустимое значение y(  )
y( t )  y(  )  y(  ) .
В качестве допустимого отклонения часто используют отклонение от установивше-
гося значения в 5 %.
Целью управления в автоматической системе является обеспечение заданного
значения управляемой величины y з ( t ) в каждый момент времени. Реальное значе-
ние управляемой величины y( t ) в каждый момент времени будет отличаться от за-
данного из-за ошибки системы управления. Эта ошибка в разные моменты времени

64
переходного процесса различна и носит название динамической ошибки системы
управления
x( t )  y з ( t )  y( t ) .
Динамическая ошибка описывается функцией времени, и использовать её для ха-
рактеристики точности системы неудобно.
Если переходный процесс в системе носит колебательный характер, то в систе-
ме возникает перерегулирование (или "заброс") выходной величины, которое ха-
рактеризуется величиной перерегулирования
y  y ( )
  max 100% .
y ( )
Величина перерегулирования является составляющей характеристики точности си-
стемы.
Статическая точность системы характеризуется наибольшим отклонением ее
выходной величины в установившемся режиме от заданного значения
xст  y з  y(  ) ,
где y з - заданное постоянное значение входной величины в системе.
Требования, предъявляемые к перечисленным качественным показателям си-
стемы, можно сформировать графически в виде некоторой области, за пределы ко-
торой не должна выходить переходная характеристика системы (на рис. 48 область
выделена штриховкой).
В общем случае для определения качественных показателей системы автомати-
ческого управления, вообще говоря, необходимо найти графическое изображение
переходной характеристики и оценить полученный график. В теории управления
существуют две группы методов оценки качества систем автоматического управле-
ния:
1. Прямые методы оценки качества. Основываются на непосредственном по-
лучении и оценке переходной характеристики системы. Переходная характеристика
может быть получена путем аналитического или численного расчёта.
2. Косвенные методы оценки качества. Позволяют получить некоторые чис-
ловые характеристики для системы, косвенно связанные с её быстродействием и
точностью. К косвенным методам относятся: а) метод оценки распределения корней
характеристического полинома на комплексной плоскости, б) метод интегральных
оценок, в) частотный метод. Последний имеет наибольшее распространение.

Точность системы автоматического управления


Статическая ошибка системы
В системах автоматического управления часто приходится решать задачу ста-
билизации управляемой величины. Точность поддержания требуемого значения
управляемой величины в такой системе можно оценить как разницу между задан-
ным значением управляемой величины и её установившимся значением в системе
после окончания переходного процесса
xст  y з  y уст .

65
Эта величина получила название статической ошибки системы. При вычисле-
нии статической ошибки предполагается, что система находится в статике, и все
сигналы в ней имеют постоянные величины. Используя передаточную функцию за-
мкнутой системы по ошибке для изображения ошибки в системе можно записать
X ( p )   x ( p )  Yз ( p ) ,
где  x ( p ) - передаточная функция замкнутой системы по ошибке, Yз ( p ) - изоб-
ражение задающего воздействия.
Для статики, когда все сигналы в системе неизменны, выражение для ошибки
можно перенести в область оригиналов
xст   x ( 0 )  y з .
Поскольку
1
 x ( p )  1  ( p )  ,
1  W( p )
где W(p) – передаточная функция разомкнутой системы, то статическую ошибку си-
стемы можно вычислить, зная передаточную функцию разомкнутой системы
1
xст   y з , где W ( 0 )  W ( p ) .
1  W(0 ) p 0
Вместо абсолютного значения статической ошибки часто используют относи-
тельную статическую ошибку
x 1
 ст  ст  .
yз 1  W ( 0 )
Если система статическая (т.е. не содержит интегрирующих звеньев), то переда-
точную функцию разомкнутой системы можно представить в следующем нормиро-
ванном виде
A* ( p )
W( p )  K  * , где K – коэффициент усиления системы, A*(p), B*(p) – нор-
B ( p)
мированные полиномы A(p) и B(p). При этом A* ( 0 )  1 и B* ( 0 )  1 . Тогда
W ( 0 )  K и статическая ошибка в статической системе равна
1
xст   yз .
1 K
Статическая ошибка в статической системе уменьшается с увеличением коэффици-
ента усиления системы. Статическая система всегда будет иметь некоторую ошиб-
ку. Физический смысл такой ошибки заключается в необходимости некоторого рас-
согласования между задающей и выходной величинами системы для получения
сигнала управления.
Если в системе управления имеются интегрирующие звенья, то система будет
астатической. Для астатической системы первого порядка (содержащей одно инте-
грирующее звено) передаточная функция разомкнутой системы
A( p )
W( p ) 
p  B( p )
и передаточная функция замкнутой системы по ошибке

66
1 p  B( p )
Фх ( p )   .
1
A( p ) p  B( p )  A ( p )
p  B( p )
В этом случае всегда Фх ( 0 )  0 и, следовательно, статическая ошибка астатической
системы будет равна нулю. Таким образом, статическая ошибка в астатической си-
стеме в принципе отсутствует, что обуславливает более высокую точность астати-
ческих систем, по сравнению со статическими системами. В астатической системе
автоматического управления установившееся значение управляемой величины рав-
но заданному значению этой величины.

Вынужденная ошибка системы


Процесс в системе складывается из свободного процесса и вынужденного про-
цесса
y( t )  yc ( t )  yв ( t ) .
Для устойчивой системы свободный процесс по истечению времени tп затухает и в
системе устанавливается вынужденный процесс
lim y( t )  yв ( t )
.
t 
Точность поддержания заданного значения управляемой величины в вынужден-
ном режиме характеризуется вынужденной ошибкой системы
xв ( t )  y з ( t )  yв ( t ) .
Вынужденная ошибка хорошо характеризует работу системы автоматического
управления в том случае, когда изменения управляющего воздействия происходят
существенно медленнее собственных переходных процессов в системе, и послед-
ними можно пренебречь.
Рассмотрим вычисление вынужденной ошибки системы автоматического
управления. Изображение для вынужденной ошибки
X в ( p )  lim  x ( p )  Yз ( p ) .
p 0
В общем случае Фх ( p) является дробно-рациональной функцией от p и ее мож-
но разложить в ряд Тейлора по степеням р вблизи p  0 , тогда
1 Фх 1  2 фх
Фх ( p )  Фх ( 0 )   p  p 2  ...
1! p p  0 2! p p  0
2

тогда выражение для вынужденной ошибки системы примет вид


 C C 
X в ( p )  C0  C1 p  2 p 2  3 p 3  ...  Yз ( p )
 2! 3! 
d k x( p )
где Ck  - постоянные коэффициенты.
dp k p  0
Для полученного изображения вынужденной ошибки на основе свойства линей-
ности преобразования Лапласа легко находится выражение для оригинала ошибки

67
dy з ( t ) C2 d 2 y з ( t )
хв ( t )  C0  y з ( t )  C1     ...
dt 2! dt 2
где C0 , C1 , C 2 … - коэффициенты ошибок, полученные выше. C0 – коэффициент
статической ошибки, C1 – коэффициент скоростной ошибки и т. д. Коэффициенты
ошибки могут быть также получены делением числителя передаточной функции на
ее знаменатель.
Полученное выражение для вынужденной ошибки позволяет оценить точность
системы автоматического управления в установившемся режиме при сравнительно
медленных процессах в системе (по сравнению с собственными переходными про-
цессами). Вынужденная ошибка, например, хорошо характеризует точность работы
следящих систем автоматического управления.

Прямые методы анализа качества системы


Аналитическое решение дифференциального уравнения
Прямые методы оценки качества системы автоматического управления основа-
ны на получении тем или иным путём графика переходной характеристики системы
с последующей оценкой качества переходного процесса по графику. Переходная
характеристика может быть получена путем решения дифференциального уравне-
ния системы автоматического управления или путем моделирования работы систе-
мы физическими методами.
Переходная характеристика системы при аналитическом решении получается в
результате решения дифференциального уравнения замкнутой системы. Дифферен-
циальное уравнение решается при входном воздействии в виде единичной ступен-
чатой функции y з ( t )  1( t ) . Полученное решение при этом описывает переходную
характеристику системы.
Замкнутая система автоматического управления описывается передаточной
функцией замкнутой системы
A( p ) a0 p m  a1 p m 1  ...  am
Ф( p )   .
C( p ) C0 p n  C1 p n 1  ...  Cn
Из выражения передаточной функции можно получить дифференциальное уравне-
ние системы в операторной записи
(C0 p n  C1 p n1  ...  Cn ) y(t )  (a0 p m  a1 p m1  ...  am ) y з (t ) .
При исследовании качества системы необходимо получить переходный процесс при
единичном ступенчатом входном воздействии
y з (t )  1(t ) ,
в этом случае уравнение системы примет вид
(C0 p n  C1 p n1  ...  Cn ) y(t )  (a0 p m  a1 p m1  ...  am )1(t ) .
Решение дифференциального уравнения в виде функции y (t ) описывает пере-
ходную характеристику системы. Полное решение y (t ) складывается из общего
решения однородного уравнения без правой части

68
(C0 p n  C1 p n1  ...  Cn ) yс (t )  0
и частного (или вынужденного) решения, определяемого правой частью дифферен-
циального уравнения,
y( t )  yс ( t )  yв ( t ) .
Общее решение однородного обыкновенного линейного дифференциального
уравнения порядка n имеет вид
n
yс ( t )   Ak e pk t ,
k 1
где p k - корни характеристического уравнения C0 p n  C1 p n1  ...  Cn  0 , Ak - по-
стоянные интегрирования, определяемые из начальных условий.
После получения решения y (t ) строится по точкам график этой функции, кото-
рый и будет графиком переходной характеристики системы. Показатели качества
системы устанавливаются по виду графика y (t ) . При этом используются рассмот-
ренные выше оценки качества переходного процесса в системе.
Численное решение дифференциального уравнения
Использование ЭВМ сделало эффективным решение дифференциального урав-
нения численными методами. Дифференциальное уравнение переходной характе-
ристики записывается на основе передаточной функции замкнутой системы
A( p )
Ф( p )  и имеет следующий вид C( p )  y( t )  A( p )  1( t ) .
C( p )
Полученному уравнению соответствует структура, показанная на рис. 49 а). Од-
нако, при наличии в системе дифференцирования сигнала ступенчатая функция 1(t)
в момент t=0 подвергается дифференцированию, что в ряде случаев ведет к ошибке
вычисления. Чтобы обойти эту трудность структуру целесообразно изменить в со-
ответствие с рисунком 49 б).

а) б)

Рис. 49. Преобразование структуры системы


Новая структура эквивалентна предыдущей, однако, свободна от ее недостатка,
поскольку в этом случае ступенчатая функция вначале преобразуется инерционны-
ми, колебательными и интегрирующими звеньями, замедляющими скорость изме-
нения сигнала при t=0.
Новой структуре соответствует система уравнений
С( p )  z( t )  1( t )
 .
 y( t )  A( p )  z( t )

69
При этом первое уравнение является дифференциальным, а второе алгебраическим,
т.к. содержит производные, находимые из первого уравнения. Полученная система
уравнений может быть составлена непосредственно на основе передаточной функ-
ции системы.
При численном решении дифференциального уравнения уравнение вида
y '  f ( x, y) с начальными условиями x  x0 , y  y0
y x
можно представить как dy  f ( x, y)dx или  dy   f ( x, y )dx ,
y0 x0
x
откуда y( x )  y0   f ( x , y ) dx .
x0
Аналитическим решением уравнения является функция y  f (x) . Решить урав-
нение численным методом – это значит, для заданной последовательности аргумен-
тов x0 , х1 , х2 ...х n и начального значения y0 без определения y  f (x) найти такие
значения y1 , y2 , y3 ...y n , что yi  f ( xi ) , i  1,2...n и y0  f ( x0 ) .
В результате получим таблицу решений исходного дифференциального уравне-
ния для заданной последовательности значений аргумента. Величина h  xi  xi 1 -
шаг интегрирования.
Для нахождения переходной характеристики необходимо решить дифференци-
альное уравнение порядка n
( C0 p n  C1 p n 1  ...  Cn )z( t )  1( t ) .
Для численного решения это уравнение следует преобразовать в систему уравнений
первого порядка, записанных в нормальной форме Коши, что обеспечивается вы-
полнением подстановок z0 ( t )  z( t ) , z1( t )  z ( t ) , z2 ( t )  z ( t ) … . В результате
этих подстановок и с учётом связей между новыми переменными получим систему
дифференциальных уравнений первого порядка
 z0/  z1 ( t )
 /
 z1  z 2 ( t )
...
 / ,
 z n  2  z n 1( t )
 / 1( t )  C1 z n  1 ( t )  C2 z n  2 ( t )  ...  Cn z0 ( t )
 z n 1 
 C0
решение которой тем или иным численным методом на ЭВМ позволит получить
таблицу значений величин z0(t), z1(t), z2(t)… Решение для уравнения переходного
процесса (переходная характеристика системы) находится через эти переменные
y( t )  am  z0 ( t )  am 1  z1( t )  ...  a0  zm ( t ) .
При численном решении дифференциального уравнения переходной характери-
стики необходимо указывать начальные условия для исследуемой системы, а также
определять допустимую погрешность решения, шаг интегрирования и пределы ин-
тегрирования.

70
При использовании ЭВМ и математического программного обеспечения чис-
ленный метод оказывается наиболее простым методом.

Оценка качества САУ по логарифмическим характеристикам


Для оценки качества системы автоматического управления используются и ло-
гарифмические частотные характеристики системы. Логарифмические частотные
характеристики показаны на рис. 50, L() – логарифмическая амплитудная характе-
ристика, () – логарифмическая фазовая характеристика. На характеристиках
можно выделить две характерные частоты: с - частота среза системы,  - частота
фазового угла равного - (или -180 град).

Рис. 50. Оценка качества по логарифмическим характеристикам


Характер процесса в системе определяется среднечастотным участком ЛАХ,
примыкающим к частоте среза с системы. Плавный апериодический процесс без
перерегулирования будет обеспечен в том случае, когда наклон ЛАХ в пределах не
менее  0,6 дек относительно частоты среза с равен -20 дБ/дек. В остальных слу-
чаях переходный процесс в системе будет колебательным с большей или меньшей
величиной перерегулирования в зависимости от степени устойчивости системы.
Степень устойчивости системы характеризуют показатели, определяемые по ло-
гарифмическим характеристикам и называемые запасом устойчивости системы.
Различают запас устойчивости по фазе з и запас устойчивости по амплитуде
Lз . Запас устойчивости по фазе определяется через фазовый угол системы на часто-
те среза с
 з  180  ( с ) .
Чтобы система обладала достаточным качеством запас устойчивости по фазе дол-
жен быть не менее 20  50.

71
Запас устойчивости по амплитуде определяется как ордината ЛАХ на частоте
фазового угла равного -
Lз  L(  ) .
От величины запаса по амплитуде L з зависит величина перерегулирования в систе-
ме автоматического управления.
Перерегулирование будет тем
больше, чем меньше запас устойчи-
вости по амплитуде. Связь между
величиной перерегулирования и за-
пасом устойчивости по амплитуде
характеризуется графиком на рис.
51. При запасе устойчивости по ам-
плитуде менее -10 дБ перерегули-
рование в системе может превысить
40%. Для обеспечения перерегули-
рования в системе не более 20% за-
пас по амплитуде должен быть не
Рис. 51. Перерегулирование в системе менее -15 ∂Б.
Частота среза системы опреде-
ляет её быстродействие. Чем выше частота среза, тем меньше длительность пере-
ходного процесса в системе. Для системы удовлетворительного качества в первом
приближении длительность tп переходного процесса связана с частотой среза си-
стемы следующей зависимостью
 4
 tп  .
с c

Постановка задачи синтеза системы


Инженерная задача конструирования системы автоматического управления,
обеспечивающей требуемые показатели качества процесса управления (быстродей-
ствие, точность, характер процесса) является задачей синтеза. При синтезе системы
автоматического управления необходимо определить ее структуру и параметры ис-
ходя из требуемых качественных характеристик управляемого процесса. Задача
синтеза, как и большинство инженерных задач, многовариантна и носит эвристиче-
ский характер. Для решения задачи синтеза САУ в широком смысле этого слова не-
возможно создать законченные алгоритмы, обеспечивающие решение.
В теории автоматического управления задача синтеза понимается уже и сводит-
ся к задаче выбора параметров системы и определения необходимых структурных
изменений некоторой имеющейся системы, направленных на обеспечение требуе-
мого качества системы. Задача выбора параметров системы с целью обеспечения
необходимого качества рассматривается как задача параметрического синтеза си-
стемы. В том случае, когда решается задача определения необходимых структурных
изменений системы для обеспечения её заданного качества, говорят о структур-
ном синтезе системы.

72
При решении задачи структурного синтеза структурные изменения системы до-
стигаются введением в систему некоторых дополнительных элементов, называемых
корректирующими звеньями. Вид корректирующего звена и его параметры выби-
раются таким образом, чтобы качественные показатели системы после введения в
нее корректирующего звена улучшились бы и достигли заданных значений. К
структурному синтезу приходится прибегать в том случае, когда никакие изменения
параметров системы не дают желаемого результата.

Рис. 52. Структура синтезируемой системы


При решении задачи синтеза обобщённую структуру системы автоматического
управления следует рассматривать в виде, представленном на рис. 52, где УУ –
устройство управления, Об – объект управления. Параметры объекта Об обуслов-
лены свойствами объекта управления и изменению не подлежат.
Возможность изменения параметров или структуры существует только для
устройства управления УУ. Используя различные методы теории управления, в
процессе решения задачи синтеза определяют требования к структуре и параметрам
устройства управления. Если, например, для управления используется серийный
промышленный регулятор, то при управлении конкретным объектом регулятор
должен быть настроен на этот объект.
При настройке регулятора определяются и устанавливаются такие его парамет-
ры, при которых обеспечивается требуемое качество системы автоматического
управления. Решается вопрос о требуемых параметрах настройки регулятора с ис-
пользованием методов синтеза системы автоматического управления. Задача синте-
за – обеспечение такой структуры и параметров системы автоматического управле-
ния, при которых обеспечивается требуемое качество процессов в системе.

Параметрический синтез системы


При параметрическом синтезе структура системы автоматического управления
известна. Эта структура определена техническими решениями системы, созданны-
ми проектировщиками в процессе её разработки. При решении задачи синтеза ме-
тодами теории управления производится уточнение используемого закона управле-
ния и определение параметров настройки системы для обеспечения её качественной
работы.
В теории управления используются различные методы синтеза, которые позво-
ляют определить необходимые параметры системы по задаваемым показателям её
качества. Получил распространение метод синтеза с использованием логарифмиче-
ских частотных характеристик системы. Логарифмические характеристики легко
строятся (особенно асимптотические логарифмические характеристики) и доста-
точно полно отражают качество процессов в системе.

73
Рис. 53. Система с пропорциональным регулятором

Рис. 54. Настройка П-регулятора по логарифмическим характеристикам


Пусть структура проектируемой системы соответствует изображённой на рис.
53. В этой структуре объект управления задан, и его динамические свойства описа-
ны передаточной функцией Wo ( p ) . Необходимо при настройке системы выбрать
тип регулятора и определить его параметры. В качестве первого приближения вы-
берем наиболее простой пропорциональный регулятор (подробнее регуляторы бу-
дут рассмотрены в дальнейшем), тогда его свойства можно описать коэффициентом
усиления регулятора Kр.
Задача синтеза в этом случае сводится к выбору такого коэффициента усиления
Kр, при котором система была бы устойчивой и качество процессов в ней соответ-
ствовало бы требованиям. Для решения этой задачи построим логарифмические ча-
стотные характеристики для объекта управления (рис. 54, ЛАХо). При учете про-
порционального регулятора изменится общий коэффициент усиления системы
K  k p  kо . Изменение коэффициента усиления приведёт к тому, что ЛАХ системы
будет смещаться по высоте параллельно самой себе. Логарифмическая фазовая ха-
рактеристика при этом будет оставаться неизменной.

74
Выберем такое положение ЛАХс, при котором обеспечиваются требуемые запа-
сы устойчивости по фазе з и по амплитуде Lз. В результате определится величина
требуемого коэффициента усиления системы
K  10( L1 / 20 ) ,
где L1 – ордината единичной частоты для начального участка ЛАХс.
Найденная величина коэффициента усиления системы позволяет определить
требуемый коэффициент усиления регулятора (настройку регулятора)
K
kp 
k0
Для проверки результатов синтеза следует построить переходный процесс в си-
стеме и оценить его качество. Если при использовании пропорционального регуля-
тора требуемое качество системы обеспечить не удаётся, то следует выбрать регу-
лятор с другим законом управления.
Если настройкой регулятора обеспечить нужное качество не удастся, то приме-
няют коррекцию системы – добавляют в ее структуру корректирующее звено, свой-
ства которого выбирают так, чтобы качество работы системы улучшилось бы и удо-
влетворяло бы требованиям.
Пример. Рассмотрим в качестве примера задачу синтеза системы автоматиче-
ского управления колебательным объектом с использованием интегрального регу-
лятора. Структура системы приведена на рис. 55.
Интегральный регулятор описан передаточной функцией
kp
Wp( p ) 
p
интегрирующего звена. При настройке интегрального регулятора необходимо уста-
новить его коэффициент усиления kp. Определение коэффициента усиления регуля-
тора, необходимого для качественной работы системы, и является задачей парамет-
рического синтеза в рассматриваемом примере.
Для решения задачи синтеза, прежде всего, построим логарифмические харак-
теристики системы без учёта коэффициента усиления регулятора (примем kp=1).
Для упрощения воспользуемся асимптотической ЛАХ. Поскольку передаточная
функция системы в рассматриваемом примере
k p ko
W( p )  ,
p( T12 p 2  T2 p  1 )
то асимптотическая ЛАХ системы будет складываться из ЛАХ интегрирующего и
колебательного звена. Частота сопряжения определится первой постоянной време-
1
ни колебательного звена 1  , ордината единичной частоты (при kp=1)
T1
L1( 1 )  20 lg ko .
Асимптотическая ЛАХ Lo(), построенная по этим данным, показана на рис. 56.
Здесь же построена фазовая частотная характеристика (), вид которой не зависит
от настройки регулятора. Особенностью построенных характеристик является сов-
падение частот сопряжения и фазового сдвига - 1   .

75
Рис. 55. Структура системы с И-регулятором

Рис. 56. Логарифмические характеристики системы с И-гегулятором


Из выполненных построений видно, что для получения устойчивой системы
необходимо понизить частоту среза с системы. Достичь этого можно опуская ЛАХ
вниз за счёт уменьшения коэффициента усиления регулятора.
Поскольку наиболее благоприятный процесс обеспечивается при пересечении
ЛАХ оси частот под наклоном -20 дБ/дек и при достаточной протяжённости этого
участка ЛАХ, то выберем желаемую частоту среза системы cc так, чтобы она ле-
жала бы левее частоты 1   , и отрезок сс  1 составлял бы не менее 0,6 дек.
Проведём ЛАХ настроенной системы Lc() параллельно исходной ЛАХ Lo() так,
чтобы характеристика проходила через частоту сс.
В результате описанных построений определится ордината единичной частоты
L2(1) для настроенной системы. Теперь можно определить коэффициент усиления
разомкнутой настроенной системы и коэффициент усиления регулятора

76
K
( L2 ( 1 ) / 20 )
K  k p ko  10 . , kp 
ko
Для проверки результатов синтеза можно построить переходный процесс в си-
стеме и оценить его качество. В соответствие с условиями настройки регулятора
переходный процесс должен быть апериодическим и перерегулирование в системе
должно отсутствовать.

Промышленные регуляторы
В промышленности для управления техническими устройствами и процессами
используются серийные регуляторы. Широкое распространение получили регуля-
торы температуры для различных нагревательных объектов, регуляторы расхода га-
зов и жидкостей, регуляторы давления и другие.
Несмотря на разнообразие принципов действия, вида используемой энергии,
объектов регулирования и конструкций регуляторов, в их основе лежат единые ос-
новные законы регулирования. С
точки зрения теории автоматиче-
ского управления структура авто-
матической системы может быть
представлена состоящей из регу-
Рис. 57. Система с регулятором лятора Р и объекта управления О
(рис. 57).
В замкнутой системе автоматического управления регулятор сравнивает теку-
щее значение управляемой величины с её заданным на данный момент времени
значением, определяет ошибку и по величине ошибки определяет управляющее
воздействие на объект управления, необходимое для устранения ошибки
x( t )  y з ( t )  y( t ) - ошибка в системе (отклонение управляемой величины),
U ( t )  A{ x( t )} - управляющее воздействие на объект,
где A – оператор регулятора, определяющий связь между ошибкой и управляющим
воздействием.
Оператор регулятора определяет закон регулирования и характеризует логику
вычисления управляющего воздействия регулятором. В зависимости от выбранного
закона регулирования обеспечивается разный результат управления. С точки зрения
используемых законов регулирования промышленные регуляторы могут быть раз-
делены на описанные ниже типы.
П - регулятор
Пропорциональный регулятор, для которого управляющее воздействие опреде-
ляется как величина пропорциональная ошибке
U ( t )  k п  x( t ) ,
где kп – коэффициент усиления пропорционального регулятора.
Пропорциональный регулятор реализует пропорциональный закон регулирования.
Передаточная функция пропорционального регулятора равна его коэффициенту
усиления

77
W рп ( p )  k п ,
следовательно, в структуре системы пропорциональный регулятор представляется
усилительным типовым звеном.
При наличии пропорционального регулятора система автоматического управле-
ния будет статической, и системе присуща статическая ошибка
y
xст.  з ,
1 K
где K  k п  ko - статический коэффициент усиления системы, ko – коэффициент
усиления объекта.
И – регулятор
Интегральный регулятор, реализующий интегральный закон регулирования, для
которого скорость изменения управляющего воздействия пропорциональна ошибке
системы
dU
 kи  x( t ) ,
dt
где kи – коэффициент усиления интегрального регулятора. Если перейти к управля-
ющему воздействию, то получим интегральную зависимость между ошибкой си-
стемы и управляющим воздействием регулятора
t
U ( t )  kи   x( t )dt .
0
Передаточная функция интегрального регулятора
k 1
W ри ( p )  и  ,
p Tи p
1
где Tи – постоянная времени (постоянная интегрирования) регулятора Tи  .

Интегральный регулятор в
структуре САУ представляется
типовым интегрирующим звеном
(рис. 58). Система с интеграль-
ным регулятором получается
Рис. 58. Интегральный регулятор астатической. При этом в систе-
ме отсутствует статическая
ошибка xст.  0 , что обуславливает более высокую точность управления инте-
грального регулятора по сравнению с пропорциональным регулятором. В системе с
интегральным регулятором заданное значение управляемой величины устанавлива-
ется точно.
В момент возникновения ошибки управляющее воздействие регулятора равно
нулю, и требуется некоторое время на интегрирование сигнала ошибки, чтобы
управляющее воздействие достигло заметной величины, что снижает быстродей-
ствие регулятора.
Пока в системе с интегральным регулятором есть ошибка, управляющее воздей-
ствие регулятора будет возрастать. Постоянство управляющего воздействия будет

78
наблюдаться только при отсутствии ошибки в системе. Это обстоятельство приво-
дит к тому, что любая ошибка в системе с течением времени будет устранена и си-
стема придёт в заданное состояние.
ПИ – регулятор
Пропорционально – интегральный регулятор (изодромный регулятор) реализует
пропорционально-интегральный закон регулирования, когда управляющее воздей-
ствие на выходе регулятора содержит две составляющие: пропорциональную вели-
чине ошибки и пропорциональную интегралу от ошибки
t
U ( t )  k п  x( t )  kи   x( t )dt ,
0
где kп – коэффициент усиления пропорционального канала регулятора, kи - коэффи-
циент усиления интегрального канала регулятора.
Передаточная функция ПИ-регулятора
k Tр p  1 k
Wпи ( p )  k п  и  kи  , где T р  п – постоянная времени ПИ-
p p kи
регулятора. ПИ-регулятор может быть представлен в структуре системы как парал-
лельное соединение пропорционального канала регулирования и интегрального ка-
нала регулирования.
Передаточная функция разомкнутой системы автоматического управления с
ПИ-регулятором
Tр p  1
W ( p )  kи   Wo ( p ) .
p
Система в этом случае астатическая и статическая ошибка системы с ПИ-
регулятором равна нулю xст.  0 .
ПИ-регулятор обладает свойствами форсирующего звена первого порядка, что
обуславливает его повышенное быстродействие по сравнению с пропорциональным
регулятором. При управлении от ПИ-регулятора инерционным объектом регулятор
может компенсировать инерционные свойства объекта и существенно повысить
быстродействие системы автоматического управления.
На начальном этапе управления при большой ошибке работает, в основном ,
пропорциональный канал, устраняя ошибку до величины статической ошибки про-
порционального канала. Эта малая величина ошибки устраняется за счет работы
интегрального канала регулирования.
ПИД – регулятор
Пропорционально – интегрально – дифференциальный регулятор реализует
пропорционально – интегрально – дифференциальный закон регулирования. Управ-
ляющее воздействие при этом формируется из трёх составляющих
t dx
U ( t )  k п  x( t )  kи   x( t )dt kд  ,
0 dt
где kд – коэффициент усиления дифференциального канала регулятора. По сравне-
нию с ПИ-регулятором добавляется составляющая, пропорциональная скорости из-
менения ошибки в системе.

79
Передаточная функция ПИД-регулятора может быть представлена как сумма
передаточных функций усилительного, интегрирующего и дифференцирующего
звеньев
kи T12 p 2  T2 p  1
Wпид( p )  k п   k д p  kи  ,
p p
k k
где T12  д - первая постоянная времени регулятора, T2  п - вторая постоянная
kи kи
времени регулятора. Структура системы с ПИД-регулятором показана на рис. 59.
Регулятор состоит из трёх каналов регулирования: дифференциальный, интеграль-
ный и пропорциональный.
Как видно из передаточной функции ПИД-регулятор обладает свойствами фор-
сирующего звена второго порядка. При управлении от ПИД-регулятора колебатель-
ным объектом второго порядка, регулятор может компенсировать колебательные
свойства объекта управления и обеспечить плавные апериодические процессы в си-
стеме. При наличии в системе ПИД-регулятора система становится астатической и
статическая ошибка си-
стемы равна нулю.
При настройке
ПИД-регулятора уста-
навливаются значения
коэффициентов усиле-
ния каналов регулятора.
Если какой-либо из ко-
эффициентов принять
равным нулю при
настройке, то соответ-
ствующая составляю-
щая управ-ляющего
Рис. 59. ПИД-регулятор воздействия исчезнет, и
регулятор превратится в
более простой. Например, если принять kд  0 , то ПИД-регулятор превратится в
ПИ-регулятор. Поэтому ПИД-закон регулирования рассматривается как общий за-
кон, из которого настройкой можно получить более простые законы регулирования.
ПД-регулятор
Пропорционально-дифференциальный регулятор реализует пропорционально-
дифференциальный закон регулирования. Управляющее воздействие регулятора
складывается из двух составляющих: составляющая пропорциональная ошибке и
составляющая пропорциональная скорости изменения ошибки
dx
U ( t )  k п  x( t )  kд  .
dt
Передаточная функция ПД-регулятора Wпд( p )  kп  kд  p  kп  ( T р p  1 ) ,
k
где T р  д - постоянная времени регулятора.
kп

80
ПД-регулятор обладает свойствами форсирующего звена первого порядка и
может быть представлен в структуре системы как параллельное соединения про-
порционального и дифференциального каналов управления.
При использовании ПД-регулятора степень астатизма системы будет опреде-
ляться объектом управления. Если объект управления не является астатическим, то
система управления будет статической и ей будет присуща статическая ошибка.

Настройка промышленных регуляторов


При использовании регулятора с конкретным объектом управления необходимо
регулятор настраивать, чтобы получить устойчивую систему автоматического
управления с требуемым качеством переходных процессов. П-регулятор имеет
только одну настройку – коэффициент усиления k n . Одна настройка и у И-
регулятора – коэффициент усиления kи (или постоянная Tи интегрирования).
Для ПИ-регулятор необходимо настроить коэффициенты усиления пропорцио-
нального и интегрального каналов регулирования. Наиболее сложна настройка
ПИД-регулятора – необходимо настроить коэффициенты усиления трёх каналов ре-
гулирования.
Для реальных регуляторов вводят дополнительно понятие "зона нечувствитель-
ности" регулятора. Зоной нечувствительности называется максимальный диапазон
изменения сигнала на входе регулятора, не вызывающий появление сигнала на его
выходе. При ошибке в системе, не выходящей за пределы зоны нечувствительности
регулятор не оказывает влияние на объект управления. Зона нечувствительности
∆=2, где  - порог чувствительности.
Серийные регуляторы универсального назначения имеют органы настройки,
позволяющие изменять значения параметров регулятора k n , kи , k д , ∆ при его
настройке на конкретный объект. Для настройки регулятора необходимо знать па-
раметры объекта и его передаточную функцию. Характеристика объекта обычно
определяется аналитически или экспериментально, например, по переходной харак-
теристике объекта.
Пример. Рассмотрим управление объектом с инерционными свойствами от ПИ-
регулятора. Передаточная функция ПИ-регулятора
k k
W p ( p )  kn  u  u ( T p p  1 ) ,
p p
k
где T p  n - постоянная времени регулятора.
ku
Разомкнутая система автоматического управления будет иметь передаточную
функцию
k k0 K Tp p  1
Wp ( p )  u ( Tp p  1 )   ,
p T0 p  1 p T0 p  1
где K  ku k0 - коэффициент усиления системы, ko – коэффициент усиления инерци-
онного объекта, To – постоянная времени инерционного объекта.

81
Если при настройке регулятора обеспечить T p  T0 , то форсирующие свойства
ПИ-регулятора компенсируют инерционные свойства объекта управления и переда-
точная функция разомкнутой САУ примет вид
K
W( p )  .
p
Для передаточной функции замкнутой системы получим
K/ p K/ p K 1 1
( p )     , где Tc  .
1  K / p p  K p  K Tc p  1 K
p
Величина коэффициента усиления K системы может быть выбрана, например,
из условия ограничения ошибки системы. Поскольку для астатической системы
(при использовании ПИ-регулятора система астатическая) скоростная ошибка
1 / y з/ max
xск   y з , то можно принять K  , где y з/ max - максимальная скорость из-
K xск
менения задающего воздействия в системе.
В настроенной таким образом замкнутой системе будет наблюдаться плавный
апериодический переходный процесс, который будет тем короче, чем больше коэф-
фициент усиления K. Следовательно, предлагаемые настройки ПИ-регулятора поз-
воляют получить в системе переходные процессы хорошего качества, обеспечивая
выполнение требований к точности управления в системе.

Библиографический список
1. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирова-
ния. – М.: Профессия - 2004. – 747 с.
2. Теория автоматического управления: Учебник для вузов: В 2 ч./ Под ред.
А.А. Воронова. - М.: Высшая школа, 1986. - Ч.1 - 367с. Ч.2 - 504с.
3. Лукас В.А. Теория автоматического управления: Учебник для вузов. - М.:
Недра, 1990. - 416 с.
4. Теория автоматического управления. Учебн./В.Н. Брюханов, М.Г. Косов и
др.; Под ред. Ю.М. Соломенцева. М.: Высш. шк., 2000. – 268 с.
5. Федотов А.В. Анализ и синтез систем автоматического регулирования при
проектировании средств автоматизации: Учебное пособие. - Омск: Изд-во ОмГТУ,
1995. - 48 с.
6. Куропаткин П.В. Теория автоматического управления. – М.: Высш. Школа,
1973. – 528 с.
7. Егоров К.В. Основы теории автоматического регулирования. Учебное по-
собие для вузов. М.: Энергия, 1967 . – 648 с.
8. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А.А. Кра-
совского. – М.: Наука, 1987. – 712 с.

82
Содержание
Список сокращений ............................................................................................................ 3
Введение в мехатронику..................................................................................................... 4
Управление от ЭВМ............................................................................................................ 7
Автоматическое регулирование ........................................................................................ 8
Обобщённая структура автоматической системы ......................................................... 11
Принципы автоматического управления ........................................................................ 12
Задачи теории автоматического управления.................................................................. 14
Математическая модель автоматической системы ....................................................... 17
Классификация систем автоматического управления................................................... 19
Структурный метод описания САУ ................................................................................ 22
Понятие обыкновенной линейной системы ................................................................... 24
Передаточная функция ..................................................................................................... 25
Типовые воздействия ........................................................................................................ 27
Временные характеристики системы автоматического управления .......................... 28
Частотная передаточная функция системы автоматического управления ................ 30
Частотные характеристики системы автоматического управления ............................ 31
Типовые звенья .................................................................................................................. 33
Соединения структурных звеньев ................................................................................... 43
Преобразования структурных схем ................................................................................. 46
Передаточная функция замкнутой системы автоматического управления ............... 48
Передаточная функция замкнутой системы по ошибке .............................................. 49
Построение частотных характеристик системы ............................................................ 49
Понятие устойчивости ...................................................................................................... 54
Условие устойчивости системы ...................................................................................... 55
Теоремы Ляпунова об устойчивости линейной системы ............................................ 57
Критерии устойчивости системы .................................................................................... 57
Показатели качества ......................................................................................................... 63
Точность системы автоматического управления ........................................................... 65
Прямые методы анализа качества системы .................................................................... 68
Оценка качества САУ по логарифмическим характеристикам ................................... 71
Постановка задачи синтеза системы ............................................................................... 72
Параметрический синтез системы................................................................................... 73
Промышленные регуляторы ............................................................................................ 77
Настройка промышленных регуляторов ........................................................................ 81
Библиографический список ............................................................................................. 82

83
А.В. Федотов

ИСПОЛЬЗОВАНИЕ МЕТОДОВ
ТЕОРИИ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
ПРИ РАЗРАБОТКЕ МЕХАТРОННЫХ СИСТЕМ

Учебное пособие

Печатается по решению редакционно-издательского совета Омского государ-


ственного технического университета

Издательство ОмГТУ. 644050, г. Омск, пр-т Мира,11


Типография ОмГТУ

84