Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
"ТЕОРИЯ УПРАВЛЕНИЯ"
1
Содержание
Введение ............................................................................................................................................. 4
§1. Содержание и задачи курса.................................................................................................... 4
§2. Основные понятия и определения. ........................................................................................ 4
§3. Принципы регулирования. ..................................................................................................... 4
§4. Классификация замкнутых САР. ........................................................................................... 6
Элементы линейной теории автоматического регулирования .................................................. 7
Тема 1 ................................................................................................................................................. 8
Математическое описание САР в статике и динамике ............................................................ 8
§1. Модели статики. Понятие о линейных элементах. Линеаризация реальных элементов
САР, её способы и предпосылки. ................................................................................................. 8
Метод кусочно-линейной линеаризации применим для нелинейных объектов, статические
характеристики которых могут быть представлены в виде отдельных отрезков прямой линии
(1, 2, 3, 4, 5). ........................................................................................................................................ 9
§2. Динамические характеристики линейных элементов и систем: переходные и весовые
функции; частные характеристики, их применение и получение. ............................................ 9
Тема 2 ............................................................................................................................................... 14
Типовые динамические звенья САР .......................................................................................... 14
§1. Безинерционные (усилительные или статические) звенья. .............................................. 14
§2. Инерционное звено первого порядка. ................................................................................. 16
§3. Идеальное дифференцирующее звено. ............................................................................. 18
§4. Идеальное интегрирующее звено. ...................................................................................... 19
§5. Инерциальное звено второго порядка. Колебательное звено. .......................................... 20
Тема 3 ............................................................................................................................................... 22
Структурные схемы САР. Правила структурных преобразований .................................... 22
§1. Последовательное соединение звеньев. ............................................................................. 22
§2. Параллельное соединение звеньев. ..................................................................................... 22
§3. Звено, охваченное обратной связью................................................................................... 23
§4. Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы. .................... 24
§5. Статика САР. Способы уменьшения статизма. ................................................................. 25
Тема 4 .............................................................................................................................................. 26
Устойчивость систем автоматического регулирования ........................................................ 26
§1. Физическое и математическое определение устойчивости. .............................................. 26
§2. Алгебраический критерий Гурвица. ................................................................................. 29
§3. Частотный критерий Михайлова. ...................................................................................... 31
§4. Частотный критерий Найквиста. ......................................................................................... 34
§5. Структурно-неустойчивые (устойчивые) системы ............................................................ 35
автоматического регулирования................................................................................................. 35
Тема 5 ............................................................................................................................................... 37
Качество САР.................................................................................................................................. 37
Устойчивость является необходимым, но не достаточным показателем САР. При
исследовании систем автоматического регулирования приходится решать задачу
обеспечения требуемых показателей качества переходного процесса: быстродействия,
колебательности, перерегулирования, характеризующих точность и плавность протекания
процесса. ........................................................................................................................................... 37
Тема 6 ............................................................................................................................................... 38
Обеспечение устойчивости, повышение качества регулирования ...................................... 38
А. Последовательная коррекция ............................................................................................ 39
§ 1. Введение производной в прямую цепь регулирования. .................................................. 39
Влияние этого звена на динамику системы рассмотрим на амплитудно–фазо–частотных
характеристиках, исходной и скорректированной систем........................................................... 40
§2. Введение интеграла в прямую цепь регулирования. ................................................. 41
2
§3. Введение в прямую цепь регулирования безинерционного звена. ................................. 42
В. Параллельная коррекция .................................................................................................... 44
§4. Охват инерциального звена жёсткой отрицательной обратной связью. ......................... 44
§6. Охват интегрирующего звена жёсткой отрицательной обратной связью. ...................... 45
§7. Охват инерциального звена первого порядка положительной гибкой ............................ 46
обратной связью. .......................................................................................................................... 46
§8. Преобразовательные элементы. .......................................................................................... 46
3
СОКРАЩЕННЫЙ КОНСПЕКТ ЛЕКЦИЙ ПО КУРСУ
"ОСНОВЫ ТЕОРИИ УПРАВЛЕНИЯ"
Введение
4
- принцип по возмущению;
- принцип по отклонению регулируемой величины от заданного значения;
- комбинированный принцип регулирования.
f(t)
П ИЭ
Связь по возмущению
±
Зд СУ m δ(t)
УУ ИМ ОР
α(t) ∑ (t ) μ(t)
регулятор
5
Принцип регулирования по отклонению состоит в том, что измеряется регулируемая
величина [δoc(t)], сравнивается с требуемым значением (задающим воздействием) [α(t)] и
выявляющееся при этом отклонение [Δ(t)] преобразуется в регулирующее воздействие [μ(t)].
Последнее, влияя на объект регулирования, стремится уменьшить или устранить это
отклонение. ИЭ, ЭС, УУ, ИМ образуют регулятор.
В отличие от САР с принципом по возмущению здесь регулирующее воздействие
является функцией не возмущающего или задающего воздействия, а отклонения
регулируемой величины, вызванного этим воздействием.
Измерительный элемент, который измеряет регулируемую величину на выходе
объекта и подает её на элемент сравнения (вход системы) образует главную обратную связь.
Как видно из рисунка, в САР с принципом по отклонению регулируемая величина через
главную обратную связь поступает на элемент сравнения (вход системы), т.е. САР с
принципом по отклонению является замкнутой.
Замкнутые САР реагируют на любые возмущения, приводящие к изменению
регулируемой величины, и в этом их достоинство.
Недостатком замкнутых САР является то, что при определенных условиях они могут
оказаться неустойчивыми.
Принцип комбинированного регулирования сочетает принцип регулирования по
отклонению и по возмущению.
В комбинированных системах принцип по отклонению реализуется с помощью
главной обратной связи, а принцип регулирования по возмущению - с помощью связи по
возмущению.
Связь по возмущению
П ИЭ1 f(t)
α(t) ± m
δ(t)
Зд УУ ИМ ОР
-
δoc(t)
ИЭ2
регулятор
6
σ(t) = const
f(t)= var
II. Системы программного регулирования – системы, у которых задан алгоритм
функционирования или задан закон изменения регулируемой величины.
σ(t)=F(t)
f(t)= var
III. В следящих системах алгоритм функционирования заранее неизвестен,
регулируемая величина в таких системах должна воспроизводить изменение
некоторого внешнего фактора, следить за ним.
σ(t) = var
f(t)= var
IV. Системы с поиском экстремума показателя качества.
В ряде процессов показатель качества или эффективность процесса может быть выражен
в каждый момент времени функцией текущих координат системы, и управление можно
считать оптимальным, если оно обеспечивает поддержание этого показателя в точке
max(min).
7
Тема 1
Математическое описание САР в статике и динамике
Статикой называется установившийся режим звена или системы, при котором входной и
выходной сигналы звена (или системы) постоянны во времени.
Поведение звена (системы) в статике наглядно отражается его статической
характеристикой, под которой понимается зависимость между установившимися значениями
выходной и входной величин.
y вых. уст. = f (x вх. уст. )
По виду статической характеристики различают линейные и нелинейные звенья.
Статическая характеристика линейного звена представляет собой уравнение прямой линии:
yвых = kxвх+ yo ,
yвых
где k = tg α α
y0 xвх
8
Величина k = ∆y - отношение выходной величины к входной – статический
∆x
коэффициент передачи. Для нелинейных звеньев “к” – величина не постоянная и зависит от
положения рабочей точки А.
Метод секущей, может быть, применим к объектам, имеющим нелинейную статическую
характеристику, кососимметричную относительно начала координат.
∆4 А
Характеристику такого типа можно yвых
заменить линейной секущей АА, причём
∆2
провести её нужно так, чтобы ошибки ∆ 1, ∆ 2,
∆3
∆ 3, ∆ 4 были минимальными. xвх
А ∆1
9
аналитически выражает характер изменения во времени выходного параметра при
определенном виде входного параметра.
В общем виде дифференциальное уравнение может быть записано следующим образом:
d n yвых ( t ) d n −1 yвых ( t )
+ K + a1 вых
dy (t )
an + an −1 + a0 yвых ( t ) =
dt n dt n −1 dt
d m xвх ( t )
+ K + b1 вх
dx ( t )
= bm + b0 xвх ( t ),
dt m dt
где m≤ n (условие физической реализуемости).
∞
− pt dt , где p = α + jω .
Соответствие выражается интегралом Лапласа: x( p ) = ∫ x( t )e
0
Таким образом, с помощью этого интеграла можно от функции x(t) перейти к функции (p).
Для того, чтобы записать дифференциальное уравнение в операторной форме, найдем
преобразование производной:
L {x'(t)} = ?
∞
L{x' (t )} = ∫ x' (t )e
− pt
dt.
0
Воспользуемся формулой интегрирования по частям:
b b b
∫ f ( x) dx = ∫ udv = uv − ∫ vdu.
b
a
a a a
10
Это свойство Лапласа позволяет свести дифференциальное уравнение к алгебраическому
и ввести понятие передаточной функции линейного элемента (системы):
αnpnyвых(p) + αn-1pn-1yвых(p) + …. + α1pyвых(p) + α0yвых(p)=bmpmxвх(p) + …. + b1pxвх(p) +
+b0x(p)
Далее уравнение решается как обыкновенное алгебраическое:
( bm p m + .... + b1 p + b0 )xвх ( p )
yвых ( p ) =
a n p n + .... + a1 p + a0
Операции нахождения оригинала выходной величины по изображению, называется
обратным преобразованием Лапласа:
11
Временные характеристики звена (системы) представляют собой изменение выходной
величины во времени при передаче на ее вход типового апериодического воздействия. В
качестве последнего используют единичное ступенчатое воздействие или единичный
импульс.
При единичном ступенчатом воздействии входная величина мгновенно возрастает от 0
до 1 и далее остается неизменной, т. е. xвх(t)
0, t < 0 +
1(t ) =
1, t ≥ 0 1
t
0
Реакция звена на единичную ступенчатую функцию называется переходной
характеристикой звена (обозначается h(t))
h( t ) = y вых ( t ) x вх ( t ) = 1( t )
Очевидно h(t) представляет решение дифференциального уравнения для единичного
ступенчатого входного сигнала.
Выражение для h(t) может быть получено из передаточной функции W(p).
По определению:
y ( p)
W ( p ) = вых , т. е.
x вх ( p )
y вых ( p ) = W ( p ) ⋅ x вх ( p );
1
x вх ( t ) = 1( t ); L{ 1( t )} = ;
p
y вых ( t ) = h( t ); L{ h( t )} = h( p );
h( p ) 1 W( p )
= W ( p ); h( p ) = W ( p ) ⋅ =
1/ p p p
δ(t)
∞, t = 0
δ (t ) = 1(t ) =
'
0, t ≥ 0
t
Весовую функцию (обозначают ω(t)) также можно найти из передаточной функции звена
(системы).
12
xвх ( t ) = δ ( t ); L{ δ ( t )} = δ ( p ) = 1;
yвых ( t ) = ω ( t ); L{ ω ( t )} = ω ( p );
ω( p )
= W ( p ); ω ( p ) = W ( p );
1
Оригинал весовой функции находится из таблиц преобразования Лапласа:
ω (t ) = L−1{W ( p)}
Частотные характеристики определяют поведение звена (системы) при подаче на его
вход гармонического (синусоидального) сигнала.
Пусть xвх(t)=Aвхsin ωt, где Авх=const, ω – круговая частота входного сигнала.
На выходе звена (системы) тоже появится гармонический (синусоидальный) сигнал,
амплитуда и фаза которого будут другими, зависящими от частоты входного сигнала.
yвых(t)=Aвых(ω)sin[ωt+φвых(ω)]
Зависимость отношения выходного сигнала к входному от частоты входного сигнала
называется комплексной передаточной функцией звена (системы).
Нас интересует одновременная зависимость 2-х величин: Авых и φвых, поэтому входной
и выходной сигналы удобно рассматривать в комплексной плоскости, а для их описания
применить аппарат теории функций комплексного переменного.
Синусоидальный входной сигнал можно изобразить вектором ОА на комплексной
плоскости, вращающимся вокруг начала координат.
[
xвх(t)=Aвхsinωt; j = − 1 ] j
Aвх
A
Jm
Aвх = OA = Re 2 + Jm 2 ; ϕ
Jm +
ωt = ϕ , tgϕ = . 0
Re Re
= jωAвых ( ω )e j [ ωt +ϕ ] ;
dyвых ( t )
увых(t) = Авых(ω)ej[ωt + ϕвых(ω)];
dt
d n y вых ( t )
= ( jω ) n Aвых ( ω )e j [ ωt + ϕ ] .
dt
13
Подставив эти выражения в дифференциальное уравнение, найдем К(jω)
A e j [ω ⋅t +ϕ ] bm ( jω )m + K + b1 jω + b0
K ( jω ) = вых =
jω ⋅ t
Aвх e a n ( jω )n + K + a1 jω + a0
Сравнив это выражение с выражением передаточной функции будем определять
комплексную передаточную функцию звена (системы) из передаточной функции, заменив в
ней оператор «р» на оператор «jω»,
K ( j ω ) = W ( p ) p = jω
Из выражения K(jω) видим, что каждой частоте ω соответствует вектор K(jω), который
при изменении частоты от 0 до ∞ описывает в комплексной плоскости кривую (годограф),
называемую амплитудно-фазо-частотной характеристикой звена (системы) (АФЧХ).
АФЧХ показывает одновременно, как изменяется амплитуда и фаза выходного сигнала
при изменении частоты входного сигнала.
Можно построить отдельно амплитудно-частотную (АЧХ) и фазо-частотную (ФЧХ)
характеристики, показывающие как изменяется амплитуда и фаза в функции от частоты (ω).
Тема 2
Типовые динамические звенья САР
По виду динамических характеристик звенья САР делятся на
14
Из передаточной функции находят переходную и весовую функции в операторной
форме:
W ( p) k
h( p ) = = (3)
p p
Оригинал переходной характеристики находят из таблиц преобразования Лапласа.
k
h(t ) = L−1 = k ⋅ 1(t )
p
Переходная характеристика безинерционного звена имеет вид:
x(t) h(t)
1 k
t t
x(t) ω(t)
t t
K ( jω ) = W ( p ) p = jω = k = k + j0 = ke j ⋅0 → АФЧХ .. (5)
Амплитудно-частотная и фазо-частотная характеристики звена имеют вид:
АЧХ: Aвых ( ω ) = K ( jω ) Aвх =1 = K
ФЧХ: ϕ вых ( ω ) = arg K ( jω ) = 0°
Графическое изображение частотных характеристик представлено на рисунках:
j Aвых(ω) ϕвых(ω)
АЧХ
АФЧХ
ФЧХ
+
ω ω
k(ω=∞)
15
АФЧХ- годограф вектора K(jω) в комплексной плоскости при изменении частоты от 0 до
∞.
h(t)
x(t)
1 k T
t t
0
0
16
Оригинал весовой функции находит из таблиц преобразования Лапласа:
t
K K −
ω ( t ) = L−1 { } = ⋅e T
Tр + 1 T
x(t) ω(t)
k/T
t t
0 0 T
Частные характеристики звена находим из выражения К(jω):
k k ( 1 − jTω ) k kTω
K ( jω ) = W ( p ) p = jω = = = −j =
Tjω + 1 ( 1 + jTω )( 1 − jTω ) T 2ω 2 + 1 T 2ω 2 + 1
e − jarctgT ⋅⋅ω → АФЧХ .
k
=
T 2ω 2 + 1
j
ω=∞ k/2 k(ω = 0)
+
ω 0 1/T ∞
Re(ω) k k/2 0
Jm(ω) 0 -k/2 0
-k/2
ω =1/T
АФЧХ
ϕвых(ω)
Авых(ω)
ω
К
-π/2
ω
17
§3. Идеальное дифференцирующее звено.
хвх(t) h(t)
1
0 t t
ϕвых
Авых
ω→∞ tgα=k
+π/2
АФЧХ α
ω=0
ω ω
t
18
§4. Идеальное интегрирующее звено.
Дифференциальное уравнение звена:
dy вых ( t )
(1) = kxвх ( t ).
dt
Уравнение в операторной форме:
pyвых(p) = kxвх(p)
Передаточная функция и статический коэффициент передачи:
y ( p) k
(2) W ( p ) = вых =
xвх ( p ) p
k ст = W ( p ) p = 0 = ∞ ,
= − j = e − j⋅π / 2 → АФЧХ ;
k k k
К ( jω ) = W ( p ) p = j ω =
jω ω ω
Авых(ω) = | K(jω) |Авх=1 = k/ω ϕвых(ω) = arg K(jω) = – π/2
j Aвых
ϕвых(ω)
ω=∞ ω
+
-π/2
ω
AФЧХ
ω=0
19
§5. Инерциальное звено второго порядка. Колебательное звено.
Дифференциальное уравнение инерционного звена второго порядка:
2
2 d y вых ( t ) dy ( t )
( 1 ) T2 + π вых + y вых ( t ) = kxвх ( t )
dt 2 dt
в операторной форме:
Т22p2yвых(p) + T1pyвых(p) + yвых(p) = kxвх(p)
Передаточная функция:
y ( p) k
(2) W ( p ) = вых =
xвх ( p ) T22 p 2 + T1 p + 1
k ст = W ( p ) p = 0 = k .
Переходную характеристику звена можно найти классическим способом, решая
дифференциальное уравнение звена, когда в правой части 1(t)=xвх(t)
Решение однородного уравнения определяются корнями характеристического уравнения
звена, которое имеет вид:
Т22p2 + T1p + 1 = 0
− T1 ± T12 − 4T22
p1, 2 =
2T22
t
t
Звено в этом случае называется инерционным второго порядка.
h(t)
x(t)
1 k
t
t
20
Переходная характеристика в этом случае представляется затухающими колебаниями, и
звено в этом случае называется колебательным звеном.
K ( jω ) = W ( p )
k k
= = =
T22 ( jω ) + T1 jω + 1 (1 − T ω ) + jT1ω
p = jω 2 2 2
2
k (1 − T22ω 2 ) kT1ω
= − j =
(1 − T22ω 2 ) 2 + T12ω 2 (1 − T22ω 2 ) + T12ω 2
T1ω
− jarctg
k 1−T22ω 2
= e → ÀÔ×Õ ;
(1 − T ω ) + T ω
2
2 2 2
1
2 2
АЧХ : Aвых ( ω ) = K ( jω ) A = 1 =
k
вх
( 1 − T22ω )2 + T12ω 2
T1ω
ФЧХ: ϕ вых ( ω ) = arg K ( jω ) = −arctg
1 − T2 2ω 2
j Авых d<1
k
t d=1
T1/2T2>1 d>1
ω0 ω
ϕвых
T1/2T2=1
T1/2T2<1 –2(π/2)
21
Тема 3
Структурные схемы САР. Правила структурных преобразований
xn(p) ± y(p)
W32(p)
22
Эту цепь нужно заменить одним звеном с передаточной функцией Wэкв(p):
x(p) y(p)
Wэкв(p)
у( р ) Wпр ( р )
Wэкв ( р ) = = .
х( р ) о.о.с
1 ± Woc ( p )Wпр ( р )
п.о.с
Передаточная функция замкнутой цепи равна передаточной функции прямой цепи,
деленной на единицу плюс (о.о.с.) или минус (п.о.с.) передаточная функция цепи обратной
связи, умноженная на передаточную функцию прямой цепи.
23
§4. Определение передаточных функций разомкнутой и замкнутой системы.
Пусть исследуемая система имеет следующую структурную схему:
W6
x(p) + y(p)
W1 W2 W4 W7
- - +
W3 W5
24
§5. Статика САР. Способы уменьшения статизма.
xуст ∆ yуст
Кр К0 •
–
x ∆ kр
k
k0
y
р р =0 •
25
1
S исх = ⋅ 100%.
1 + k р k0
k
k раз ск = k р ⋅ = ∞.
р р =0
1
S ск = ⋅ 100% = 0.
1+ ∞
Астатическое звено уменьшает статическую ошибку системы до 0. Систему с нулевой
статической ошибкой (при отсутствии остаточного отклонения между заданным и
действительным значениями регулируемой величины) называется астатической.
Система с наличием статической ошибки (при наличии остаточного отклонения между
заданным и действительным значениями регулируемой величины) называется статической.
Тема 4
Устойчивость систем автоматического регулирования
x(t)
у( t ) →0
x( t ) = 0
0 t t →0
1 3 у( t ) →∞
x( t ) = 0
t →∞
2 неустойчивая (3).
d n y (t ) d y (t ) d m x(t ) d x(t )
an + K + a1 + a 0 y (t ) = bm + K + b1 + b0 x(t ).
dt n dt dt m dt
Для определения устойчивости системы, описываемой этим уравнением, снимем
возмущения x(t)=0 и решим уравнение:
d n y (t ) dy (t )
an n
+ K + a1 + a0 y (t ) = 0.
dt dt
Для этого запишем характеристическое уравнение:
H(p) = αnpn + .... + α1p + αo = 0.
начальных условий.
Рассмотрим отдельные случаи решения дифференциального уравнения:
1) p1, p2, ..., pn – отрицательные действительные корни: pi = -αi. Решение уравнения в
этом случае:
n y(t)
y( t ) = ∑ Ci e −α i t . C2
i =1 C2e–α2t
⇒0 C1
Ci C1e–α1t
lim y (t ) x(t ) = 0
Cie–αit
t →∞
t
n
y (t ) = ∑C e
i =1
i
+α i t
– решение уравнения в этом случае
С2e+α2t
y(t)
lim y (t ) x (t )=0 → ∞ .
t →∞
C2
Ci С1e+αit
С1e+α1t
C1
27 t
3) p1, p2, ..., pn - корни комплексно-сопряженные с отрицательной вещественной частью:
n/2
pi = – αi ± jβi . y (t ) = ∑ Ai e −α it sin (β i t + ϕ i )
i =1
y(t)
Aie-αit sin (βit + ϕi)
t
lim y (t ) x ( t )=0 → 0
0 t →∞
pi = + αi ± jβi y (t ) = ∑ Ai e +α it sin (β i t + ϕ i )
i =1
y(t)
28
§2. Алгебраический критерий Гурвица.
Алгебраические критерии устойчивости позволяют судить об устойчивости системы
по коэффициентам характеристического уравнения.
Система автоматического регулирования устойчива, если все коэффициенты её
характеристического уравнения имеют одинаковые знаки, а главный диагональный
определитель системы (определитель Гурвица) и его диагональные миноры будут
положительными.
системы;
1) Необходимые условия: α0 > 0, α1 > 0,……, αn > 0 или α0<0, α1<0,….., αn<0.
2) Для проверки достаточного условия, составляют из коэффициентов уравнения
главный диагональный определитель:
- по главной диагонали определителя слева направо выписывают все
коэффициенты характеристического уравнения, начиная со второго.
- столбцы вверх от главной диагонали дополняют коэффициенты с
последовательно убывающими индексами;
столбцы вниз – коэффициентами с последовательно возрастающими
индексами;
- iый диагональный минор получают отчёркивая iый столбец и iую
строку.
Для исследуемой системы:
∆1= αn-1>0;
αn-1 αn-3 0
αn-1 αn-3 αn-5
∆3= ∆n= αn αn-2 0
αn αn-2 αn-4 >0; >0;
0 αn-1 αn-3
α0
29
Н(р)=α1р+α0=0
1)α1 >0; α0 >0
2)∆=| α0| >0, т.е. для того, чтобы система первого порядка была устойчива,
необходимо и достаточно, чтобы все коэффициенты её характеристического уравнения
имели одинаковые знаки.
Пример 2. Определить по Гурвицу устойчивость системы второго порядка
заданной характеристическим уравнением:
Н(р)=а2р2+α1р+α0=0
1)α1> 0; α2>0; α0>0
2)∆2= α1 0 = α1 α0 – α2 0 >0
α2 α0
т.е. для того чтобы система второго порядка была устойчива, необходимо и
достаточно, чтобы все коэффициенты её характеристического уравнения имели
одинаковые знаки.
Пример 3. Определить по Гурвицу устойчивость замкнутой системы, заданной
следующей структурной схемой:
x(p) k1 k2 k3 y (p)
- T 1p + 1 T2 p + 1 T3 p + 1
30
Второе условие: ∆= а2 а0 0
а3 а1 0
∆1 = α2 >0, если 0 а2 а0 выполняется первое условие;
α2 α0
∆2= = α2 α1 - α3 α0 >0, в этом случае система устойчива;
α3 α1
Для того, чтобы система третьего порядка была устойчива, необходимо и достаточно,
чтобы все коэффициенты ее характеристического уравнения имели одинаковые знаки, а
произведение внутренних коэффициентов было больше произведения крайних.
Но может оказаться, что ∆2<0, тогда система неустойчива, и ее необходимо
скорректировать, не прибегая к структурной коррекции. Это, возможно меняя статический
коэффициент передачи разомкнутой САР. Для данной системы kраз = b0, а коэффициент
характеристического уравнения α0=f(kраз).
В этом случае находят критическое значение kраз, при котором система находится на
границе устойчивости, т. е. ∆2=0.
∆2= α2 α1 - α3 α0 кр=0
α0 кр= α2 α1/α3
kраз кр (для данной системы)= α0 кр - 1
Выбирают kраз ск < kраз кр и α0 ск = 1+ kраз ск
∆2 скор. сист. α2 α1 - α3 α0 ск >0, т. е. скорректированная система устойчива.
π jω
p1 = −α =+ (jω-p 1 )
arg(jω- p1) 2 p1=-α1
31
+
-α1 α1
т. е. каждый “левый” действительный корень характеристического уравнения
поворачивает вектор характеристического уравнения в комплексной плоскости при
π
изменении ω от 0 до ∞ на угол
в положительном направлении.
2
Если p2 - положительный действительный корень (“правый”), равный “+α2”,то при
изменении ω от 0 до ∞
(jω-p2)
π j
= −
p2=+α2
arg(jω- p2) p 2 = +α jω
2
+
-α2 +α2
j
(jω-p4)
p4=–α3-jβ3
jω
–α3+jβ3 (jω-p3)
p3=–α3+jβ3
+jβ3
γ γ
–α3
γ γ +
-jβ3
–α3-jβ3
при изменении ω от 0 до ∞
π π π
arg(jω- p3) (jω- p4) = +( +γ + − γ ) = +2 ,
p3 , 4 = −α 3 ± jβ 3 2 2 2
32
т. е. пара комплексно-сопряженных корней с отрицательной действительной частью
поворачивает вектор характеристического уравнения в комплексной плоскости при
изменении ω от 0 до ∞ на угол +2(π/2).
Если p5,6 - комплексно-сопряженные корни с положительной вещественной частью,
равные +α4 ± jβ4, то при изменении ω от 0 до ∞
π π π
arg(jω- p5) (jω- p6) = −( + γ + − γ ) = −2 ,
p5 , 6 = +α 4 ± jβ 4 2 2 2
( jω-р6) j
+α4+ jβ4
jω
+jβ4
(jω-р5)
γ
γ +α4
n=3
+
α0
33
n=4
Годограф устойчивых систем
j
n=3
А
α0 В
+
α0 кр
устойчивая
-1,0
+
ω1
граница устойчивости
неустойчивая система
Пусть АФЧХ проходит через точку (-1, j0). Что это значит?
xвх yвых
объект
-
34
регулятор
Пусть на выход разомкнутой САР подан сигнал xвх=Аsinωt. При некоторой частоте ω,
К(jω1)=-1=1е-jπ, т.е. амплитуда сигнала на выходе системы равна амплитуде на входе. Далее:
Отрицательная обратная связь сдвигает фазу колебаний на –π, кроме того, сама система
сдвигает фазу колебаний на –π, т.е. общий сдвиг равен 2π.Входные и выходные колебания в
фазе. Если замкнуть теперь САР, то выходные колебания совпадут с выходными. Входные
можно отключить, а в системе всё равно останутся незатухающие колебания. Следовательно,
САР находится на границе устойчивости.
Пусть Коб(jω)=Aоб еjφоб
Крег(jω)=Aрег еjφрег
автоматического регулирования.
К1/Р К2/Р
-
35
k1 k 2
W раз ( p ) = ⋅
p p
k k k k
K раз ( jω ) = 1 ⋅ 2 = − 1 2
jω jω ω2
Из приведённого выражения видно, что АФЧХ разомкнутой САР совпадает с
отрицательной полуосью и имеет направление из -∞ в 0
ω=0 ω
+
Κраз(jω)(*)
Κраз ск(jω)
Замкнутая система, AФЧX разомкнутой которой имеет вид (*), неустойчива и будет
оставаться неустойчивой при любых значениях параметров k1 и k2, т.к. будет иметь тот же
вид. Такая система будет называться структурно неустойчивой, т.к. только изменяя
структуру системы, можно сделать систему устойчивой.
Если охватить одно из интегрирующих звеньев жёсткой отрицательной обратной связью,
АФЧХ разомкнутой системы изменится следующим образом:
k2
k p k1 k 2
W раз .ск .( p ) = 1 × = ;
p 1 + k 2 p( p + k 2 )
p
k1 k 2 k1k 2 ( −ω 2 − jωk 2 )
K раз ( jω )ск = = =
jω ( jω + k 2 ) ( −ω 2 + jωk 2 )( −ω 2 − jωk 2 )
− k1k 2ω 2 k1k 2 2ω k1 k 2 k1 k 2 2
−j =− −j
ω 4 + ω 2 k2 ω 4 + ω 2 k2 ω 4 + k2 ω 3 + ωk 2
Как видно из рисунка, Краз ск(jω) не охватывает точку (-1, j0) и не будет её охватывать
ни при каких значениях параметров k1 и k2, т.к. никогда не пересечёт отрицательную
действительную полуось. Таким образом, скорректированная система не просто устойчива, а
структурно устойчива.
Признаком структурной неустойчивости системы является наличие двух
интегрирующих звеньев в прямой цепи системы автоматического регулирования.
36
Тема 5
Качество САР
Устойчивость является необходимым, но не достаточным показателем САР. При
исследовании систем автоматического регулирования приходится решать задачу
обеспечения требуемых показателей качества переходного процесса: быстродействия,
колебательности, перерегулирования, характеризующих точность и плавность протекания
процесса.
Показатели качества принято определять по кривой переходного процесса и называть
прямыми. Кривая переходного процесса может быть получена теоретически (как решение
дифференциального уравнения системы, когда правая часть уравнения [входной сигнал]
единичная ступенька) или экспериментально.
Пусть кривая переходного процесса системы имеет вид:
h
h1max
A3 2∆
A1
h2max A4
hуст A2
t
0 tрег
1. Максимальное динамическое отклонение – максимальная разность между заданными и
действительными значениями регулируемой величины в переходном режиме.
∆max дин =hуст
2. Максимальное перерегулирование – максимальное отклонение переходной
характеристики от установившегося значения переходной величины, выраженное в
относительных единицах.
hmax 1 − h уст A1
σ max = ⋅ 100% = ⋅ 100%
h уст h уст
Обычно σmax ≤ 20÷30%.
3. Колебательность процесса:
A1 − A3 A − A4
ψ = ⋅ 100% = 2 ⋅ 100%
A1 A2
(определяется как отношение разности двух соседних амплитуд, направленных в одну
сторону, к большей из них в относительных единицах)
Для работоспособных систем ψ ≥ 75÷90%
37
В настоящее время при бурном развитии вычислительной техники трудности, связанные
с расчётом переходных процессов существенно уменьшаются, поэтому роль прямых оценок
качества при проектировании САР возрастает.
Для получения общей оценки быстродействия системы и отклонения регулируемой
величины от установившегося значения применяют интегральные оценки качества
переходных процессов, которые являются интегралами от h(t)
некоторых функций переходного процесса.
Простейший интегральный критерий – линейный
I1 определяется выражением
∞ hуст
I 1 = ∫0 ( h − h уст )dt
(с геометрической точки зрения I1 есть площадь между кривой h(t) и линией hуст) Величина
I1 зависит от всех показателей качества. При этом с уменьшение ∆дин и tрегул (т.е.
улучшением качества регулирования) I1 падает, а с увеличением колебательности (ψ →0) I1
тоже уменьшается, хотя качество регулирования при этом ухудшается.
Итак, уменьшение I1 свидетельствует об улучшении качества регулирования только для
хорошо затухающих переходных процессов и применения для оценки апериодических и
слабо колебательных процессов. Критерий I1 может быть вычислен через коэффициенты
дифференциального уравнения или передаточной функции разомкнутой САР.
Для колебательных процессов применяют другие интегральные критерии:
∞
I 0 = ∫0 | h − h уст | dt
(этот критерий не вычисляется через коэффициенты дифференциального уравнения)
∞
и I 2 = ∫0 | h − h уст |2 dt
Тема 6
Обеспечение устойчивости, повышение качества регулирования
xвх(p) ЭС y(p)
Wисх.(P) Wпосл.(P)
−
а)
x(p) ЭС y(p)
Wнеохв.(P) Wохв.(P)
− ±
Wпар.(P)
38
б)
Wисх.(p) = Wнеохв.(p)Wохв.(p)
Из выражения (а)
Wск ( p ) Wисх ( p ) 1
Wпосл ( p ) = = = ;(*)
Wисх ( p ) ( 1 ± Wпар ( p ) ⋅ Wохв ( p )) ⋅ Wисх ( p ) 1 ± Wпар ( p ) ⋅ Wохв ( p )
Из выражения (б)
Wисх ( p ) Wисх ( p ) 1
1 ± Wпар ( p ) ⋅ Wохв ( p ) = = =
Wск ( p ) Wисх ( p ) ⋅ Wпосл ( p ) Wпосл ( p )
1 1
± Wпар ( p ) = ( − 1 )⋅ ;(**)
Wпосл ( p ) Wохв ( p )
Формулы (*) и (**) являются формулами перехода от одного вида корректирующего
устройства к другому.
Корректирующие средства являются основным способом повышения качества линейных
непрерывных систем. Иногда в системе используют два корректирующих устройства:
последовательное и параллельное, таким образом, функции, которые должны выполнять
корректирующие устройства, распределяются между двумя корректирующими
устройствами. Они могут быть выполнены из более простых элементов.
А. Последовательная коррекция
§ 1. Введение производной в прямую цепь регулирования.
Проще всего вводится производная в прямую цепь регулирования с помощью
идеального дифференцирующего звена Wпосл.(p) = кр.
Но такое звено делает скорректированную систему в статике разомкнутой, т.к.
k ст.ск . = Wск ( p ) p = 0 = Wисх ( p ) ⋅ k ⋅ p p = 0 = 0 ,
39
поэтому такая коррекция неприемлема.
Производную вводят в прямую цепь регулирования с помощью пропорционально –
дифференциального звена.
Wпосл ( p ) = k ⋅ p + 1,
которое может быть реализовано следующей структурной схемой:
x(p) kp + y(p)
+
1
kст.посл. = k ⋅ p + 1 p =0 = 1,
т.е. статический коэффициент передачи этого звена равен 1 и пропорционально–
дифференциальное звено не изменяет статику системы.
Влияние этого звена на динамику системы рассмотрим на амплитудно–фазо–частотных
характеристиках, исходной и скорректированной систем.
kисх
Пусть Wисх ( p ) = 3 2
,
a3 p + a2 p + a1 p + a0
kисх
K исх ( jω ) =
а a3 ( jω )3 + a2 ( jω )2 + a1 jω + a0
k посл ( jω ) = Wпосл ( p ) p = jω = kjω + 1.
АФЧХ скорректированной системы получается путём перемножения АФЧХ исходной
системы и АФЧХ корректирующего звена. Для получения АФЧХ скорректированной
системы необходимо перемножить вектора исходной системы и корректирующего звена в
комплексной плоскости на частотах от 0 до ∞ (при перемножении векторов в комплексной
плоскости их модули перемножаются, а фазы складываются см. рис.)
j ω ∞
Kпосл. (jω)
ω2
ω1
-1 ск ω=0 ω=0
ω2 ω=∞ 1 ω=0
+
ск ск
ω1
ω1 Kисх.(jω)
ω2
Kск.(jω)
40
Как видно из рисунка, АФЧХ скорректированной системы как бы повернулась против
часовой стрелки, тем самым в скорректированной системе увеличился запас устойчивости по
амплитуде и фазе.
Если p1,p2,p3 – отрицательные действительные корни характеристического уравнения
разомкнутой исходной системы, то её передаточная функция может быть записана в виде:
k исх
Wисх(Р) = ,
( Т 1 р + 1 )( T2 p + 1 )( T3 p + 1 )
Wпосл.2(р)=Т2р+1, тогда
kисх
Wск.2(р)= , а hск.2-кривая 3.
Т3 р + 1
t
Wпосл.3(р)=Т3р+1, Wск.3(р)=Кисх (4)
41
j
ω2
ω1 ω=∞
-1 ω2 ω=0 t
ω2
Кисх(jω)
Kск(jω) ω1
ω1
ω 0 ω=0
42
Cк2
j
Cк1
Cисх
1)Кпосл<1 2)Кпосл>1
-1 1
+
1)Кск(jω)
γск2
γисх Кисх(jω)
γск1 2)Кск(jω)
Если Кпосл<1, АФЧХ скорректированной системы находится внутри АФЧХ исходной
системы и запас устойчивости в этом случае увеличивается, динамика улучшается (статика
ухудшается). Если же Кпосл>1, то запас устойчивости скорректированной системы
уменьшается, динамика ухудшается (статика улучшается).
43
В. Параллельная коррекция
§4. Охват инерциального звена жёсткой отрицательной обратной связью.
Wэкв(p)
x(p) Ê y(p)
Wнеохв(p) Òð + 1
kпар
kпар
Wэкв(p)
44
k k
Т 22 р 2 + Т 1 р + 1 1 + kk пар
Wэкв ( p ) = = =
kk пар 2
1+ T T
2 p2 + 1 p +1
Т 2 р + Т1 р + 1
2 2
1 + kk пар 1 + kk пар
k экв
= ;
( T2 экв )2 p 2 + T1экв p + 1
k T2 T1
где k экв = ; T2 экв = ; T1экв = ;
1 + kk пар 1 + kk пар 1 + kk пар
T1экв T1 1 + kk пар d
d экв = = =
2T2 экв 2T2 ( 1 + kk пар ) 1 + kk пар
1. Структура звена, а следовательно и структура системы не изменяется.
2. Уменьшается коэффициент передачи звена, а следовательно и системы,
увеличивается запас устойчивости системы и увеличивается её статизм.
3. Уменьшается постоянные времени звена, увеличивается его быстродействие и
быстродействие системы.
4. Уменьшается коэффициент затухания звена d и при некотором значении kпар может
стать меньше 1, а звено колебательным, что может привести у ухудшению переходного
процесса.
x(p) у(p)
k/p
Wнеохв(p)
kпар
Wэкв(p)
k p k 1 k пар k экв
Wэкв ( p ) = = = = ;
kk пар p + kk пар 1
p +1 Tэкв p + 1
1+
p kk пар
1 1
где k экв = ; Tэкв = ;
k пар kk пар
1. Изменяется структура звена, интегрирующее звено превращается в инерционное первого
порядка.
Такая коррекция применяется в тех случаях, когда в прямой цепи регулирования более
одного интегрирующего звена, т.е. система структурно неустойчивая.
В этом случае все интегрирующие звенья, кроме одного, охватываются жёсткой
отрицательной обратной связью.
45
§7. Охват инерциального звена первого порядка положительной гибкой
обратной связью.
x(p) k у(p)
+ Wнеохв(p) + Òð+ 1
kпарp
Wэкв(p)
k
Тр + 1 k k
Wэкв ( p ) = = = ;
kпар k ⋅ p ( T − kkпар ) p + 1 Tэкв p + 1
1−
Тр + 1
где Tэкв=T-kkпар
Z1
U1- входное напряжение четырёхполюсника,
U2- выходное напряжение четырёхполюсника. U1 Z2
U2 Zн
46
1
Z 1 ( p) = R1 + + L1 p
C1 p
- операторы сопротивления;
1
Z 2 ( p) = R2 + + L2 p
C2 p
Ri , Li , Ci – активные сопротивления, ёмкости и индуктивности;
Zн – полное сопротивление нагрузки.
Если Zн → ∞, то передаточная функция четырёхполюсника
Z 2 ( p)
Wn ( p) =
Z 1 ( p) + Z 2 ( p)
Варьируя вид операторов Z1(p) и Z2(p) и значения Ri , Li , Ci можно получить большое
количество четырёхполюсников, описываемых различными передаточными функциями.
Стоимость пассивных четырёхполюсников низкая, а стабильность параметров достаточна
высокая. Этими достоинствами объясняется и широкое использование в системах
автоматического регулирования. Основной недостаток - ослабление сигнала.
Наиболее характерные схемы пассивных четырёхполюсников:
1) C
Z 2 ( p) R RpC Tp
W ( p) = = = = ,
Z 1 ( p) + Z 2 ( p) 1 1 + RpC 1 + Tp
+R R U2
pC U1
где T=RC. реальное дифференцирующее
2)
R2 R 2 ( R1 pC + 1) R1
W ( p) = = =
R1 R 2 R1 pC + R1 + R 2
R2 +
R1 pC + 1
R2 R1 pC + 1 (Tp + 1) C
= =k , R2 U2
R 2 + R1 R 2 R1 kTp + 1 U1
pC + 1
R 2 + R1
где k<1. (упругое с преобладанием дифференцирование)
3)
1 R
Z 2 ( p) pC 1 1
W ( p) = = = = ,
Z 1 ( p) + Z 2 ( p) 1 RpC + 1 Tp + 1
R+ U1 U2
pC C
где T=RC – инерционное первого порядка
(реальное интегрирующее).
47
4)
1
R2 + R1
pC R2 pC + 1 T p +1
W ( p) = = = 2 ,
1 ( R1 + R2 ) pC + 1 T1 p + 1
R1 + R2 +
pC U1 R2 U2
где T2= R1C
T1= (R1+R1)C C
- упругое, с преобладанием интегрирования.
Z2 R2 R pC Tp R2
Wa = − =− =− 2 1 =− 1 ,
Z1 1 1 + R1 pC1 T2 p + 1
+ R1 C1 R1
pC1
где T1= R2C1; T2= R1C1.
U1 U2
1
+ R2 C2 R2
pC 2 1 + R2 pC 2 1 + T2 p
Wa = − =− =− , R1
R1 R1 pC 2 T1 p
48