i с _. ...

. - ^Ч§вИ,

динамика
корабля
6Т4.1
Б68
УДК 629.12.001, 11:532(031)

Рецензент канд. техн. наук Л. Н. СТРЕЛЯЕВ

Научный редактор канд. техн. наук А. В. ГЕРАСИМОВ

Благовещенский С. Н., Холодилин А. Н.

Б68 Справочник по статике и динамике корабля. В двух томах.
Изд. 2-е, перераб. и доп. Том 2. Динамика (качка) корабля.
Л., «Судостроение», 1976.
176 с.
Справочник содержит описание методов расчета качки корабля. Даны спектры мор-
ского волнения. Приведены сведения о необходимых вспомогательных данных по присоеди-
ненным массам и коэффициентам сопротивления. Представлена схема расчета боковой я
продольной качки. Приведены отдельные элементы расчета нелинейной теории качки корабля
и рассмотрены частные задачи.
Справочник предназначен для инженеров-судостроителей, научных работников, аспи-
рантов и студентов кораблестроительных вузов.

31805—041
Б 7 66 Т Т4 4
048(01)-7б » - ° -'

© Издательство «Судостроение», 1976 г.

глава

МОРСКОЕ ВОЛНЕНИЕ

§ 1. ХАРАКТЕРИСТИКА РЕГУЛЯРНОГО ВОЛНЕНИЯ

В современном учении о качке корабля соотношения между параметрами вол-

нения берут, как правило, из теории волн относительно малой амплитуды, понимая
под этим малость высоты волны по отношению к ее длине. Теория прогрессивных
волн относительно малой амплитуды строится на следующих предположениях:
волновое движение — потенциальное, безвихревое;
волны имеют плоский, двухмерный характер;
профиль волны синусоидальный — это получается аналитически;
волнение считается установившимся и регулярным;
всякая частица волнующейся жидкости движется по круговой орбите, совершая
полный оборот за время т, которое носит название периода волны.
Кинематическая связь между параметрами волны определяется следующими
зависимостями:
частота волны а = 2я/т ( с 1 ) ; частота формы профиля (волновое число) k =
= 2яА (м" 1 ), где А. — длина волны (см. рис. 1.1);
частота волны и частота формы профиля волны связаны соотношением а 2 =
= kg th kH, где g — ускорение силы тяжести, м-с" 8 ; g = 9,81 м/с2; Н — глубина
воды, м;
скорость перемещения волнового профиля определяется, зависимостью с =
= a/k = ] / -f- th kH, м/с;
для предельно мелкой воды, при Я < Я,,
th kH -у kH; с = V"gH;

для глубокой воды, при th kH ^ 1, тогда

с = ygX/2n ^ 1,25 V%; а 2 = kg;

0,8 VX.

угол волнового склона (угол между осью и касательной к волновому профилю)

меняется по гармоническому закону, а его амплитуда а 0 = krw = я (2rw/X), где
2rw/k — крутизна волны, rw — радиус орбиты на свободной поверхности воды, м;
высоты волн вычисляют либо по формуле Циммермана 2гш = 0,17к3^4, либо
по более точной зависимости 2rw = 0,22Я,0>715, м.
Крутизна Морских волн обычно имеет величину порядка 1/80—1/50 для откры-
того моря, в прибрежных районах и закрытых морях она доходит до 1/20 (крутизне
1/20 соответствует амплитуда угла волнового склона «о = 9°), однако в »том слу-
чае, строго говоря, нарушается линейность. В зоне разрушающегося волнения
крутизна может достигать 1/10.
 Параметры волны изменяются с изменением глубины.
1. Радиусы орбит уменьшается с увеличением глубины

2. Орбитальное движение частиц жидкости характеризуется уравнениями

k u
Ь» = /о*-"* I & I cos (k\ ~ at); Ъ = ryT ' sin (*£ - a/).

Рис. 1 1

3. Распределение гидродинамического давления в волне определяется формулой

(см. рис. 1.1).
Р * Ро + TS — Уи>г c o s (*5 — of),
где ро — атмосферное давление на свободной поверхности воды; £ — аппликата
погруженной точки; у — удельный вес воды.
Таким образом, давление в колеблющейся жидкости складывается из статиче-
ского давления р с т = р 0 + ?£ и динамической
добавки Др = —yrWz cos (kl, — ot).
4. Равнодействующая сил, приложенных
к волновой частице, направлена нормально
к профилю волны (рис 1.2). Отметим попутно,
что при расчете качки корабля следует учиты- ,
вать отклонение как сил поддержания, так.и
сил тяжести, поскольку судно участвует в орби-
тальном движении волновых частиц жидкости,
а эти силы всегда следует считать направлен-
ными по нормали к поверхности равного давле-
ния, проходящей через данную точку, т. е.
' нормально к волновому профилю.
Величина равнодействующей

где т — масса.
Так как для обычных морских волн второй член, стоящий под корнем, значи-
тельно меньше первого, то им, ввиду малости, пренебрегают
Отметим еще одно свойство волн
Кинетическая и потенциальная энергии прогрессивных волн относительно малой
амплитуды равны между собой и имеют постоянную величину, а их сумма пропор-
циональна квадрату амплитуды волны
2
Р б OJ
1
+ — 2
где Р — массовая плотность, Pg-
4
 При решении некоторых нелинейных задач теории корабля используется теория
волн конечной амплитуды, одна из решений которой дает следующее выражение
для ординат свободной поверхности

£«, = - ^ - + A cos k\ — - ^ - cos 1k\ + - i - kU* (3 cos 3*6 + 9 cos k\),

1 г
0 8
где k = 2яД — волновое число, А — приближенно равно амплитуде волны.
Здесь первые три слагаемые этого выражения соответствуют разложению в ряд
трохоиды, т. е. рассматриваемый профиль волны близок к трохоидальному.
Скорость распространения волн определяется приближенной зависимостью

Характерной особенностью рассматриваемых волн является наличие переноса

Made жидкости в направлении распространения волн. Эта скорость определяется
формулой (на поверхности £ = 0)

Соотношение потенциальной и кинетической энергий для участка, равного

длине волны, единичной ширины определяется зависимостями

Исследования условия неразрывности потока показывают, что установившиеся

волны рассматриваемого вида могут существовать только в случае, если угол при
вершине их профиля (угол, составляемый касательными к профилю, пересекающи-
мися над вершиной) составляет больше 120°. При более острых вершинах происходит
разрушение гребня

§ 2. ХАРАКТЕРИСТИКА НЕРЕГУЛЯРНОГО ВОЛНЕНИЯ

Различает три типа морских волн: ветровые, волны зыби и прибойные. Ветро-
вые имеют явно выраженный нерегулярный характер. Как правило, генеральное
направление ветровых волн отличается от направления ветра не более чем на 4 румба
(45°). У таких волн подветренный склон круче наветренного.
Волны зыби имеют более правильный характер, образуются в процессе затуха»
ния ветрового волнения при исчезновении вторичных волн.
Прибойные волны возникают вблизи берегов и на отмелях, когда глубина водоема
менее полудлины волны. Это крутые, большой разрушающей силы волны. Они
переходят в разрушающиеся волны.
Наибольшая высота волн бывает при тайфунах. Тайфуны *, ураганы ** и хар-
рикейны *** — это одно явление, вызванное действием циклона ****. Наибольшая
инструментально замеренная советскими судами высота волн составляет около
25 м в районе сороковых «ревущих широт» Индийского океана. В 1922 г. во время

* Тайфунами называют тропические циклоны в западной и северной частях

Тихого океана.
** Слово ураган («хураган») заимствовано испанцами у народов Централь-
ной Америки, проживающих на побережье Караибского моря. Впервые с ним встре-
тился Христофор Колумб 14 февраля 1493 г.
*** Название тропического циклона в Северной Атлантике и на Тихоокеан-
ском побережье США. \
**** Слово «циклон» по-гречески означает извивы змеи. Введено в метеорологию
а конце XIX века Генри Паддингтоном —i председателем Морского суда в Калькутте.
 урагана у мыса Доброй Надежды с борта лайнера «Маджестик» была замерена волна
.высотой 30 м. С исследовательских самолетов Б-29 метеослужбы США, базирующихся
на острове Гуам, однажды во время тайфуна была замерена волна высотой 37 м.
При тайфуне направление крупной зыби не зависит от направления ветра, она
может перемещаться даже навстречу ему. Волны и ветер, возникающие при тайфуне,
представляют большую опасность и для современных кораблей *.
Тайфуны и ураганы — явления исключительные, и судам следует по возмож-
ности избегать их, что возможно при существующей системе предупреждения. Они
никогда не возникают на широтах
f B н и ж е 5° с. ш. и выше 25° с. ш. На
рис. 1.3 приведены графики рас-
/ \ пределения тайфунов для субтро-
1 V пической зоны Тихого океана (се-
1 верное полушарие). По данным
s
1 1 i
i
/
\\
П. А. Молена, за период с 1947 по
1958 гг. было зарегистрировано 194
тайфуна — кривая 1, а распреде-
ление их по месяцам определяется
\2t • i
i
\ кривой 2. Кривая 3 соответствует
распределению тайфунов по меся-
/ %
i / цам по данным Справочника Ре-
\
I
i \ гистра СССР (за период с 1945 по
1954 гг. зарегистрировано 123 тай-
/ i
w / i фуна).
i
/ \ волнОв обычных
характере повторяемости
условиях плавания
t \\ можно судить по статистическим
\ „—" /
данным. Такая информация содер-
I II III 14 С VI. VII VIII IX X XI ЛИ жится, в частности, в сборниках
Регистра СССР **. В качестве при-
mi tm immo mi m m m m m? m мера в табл. 1.1 приведена зависи-
Рис. 1.З. мость волнения от ветра для района
Бискайского залива и в табл. 1.2
для «ревущих широт» Индийского океана. Оба эти района известны своими
штормами. В последнем районе в июле-августе высота волн в 20—40% случаев
превышает 5 м. Нередко наблюдаются волны высотой более 8,5 м, а во время
очень сильных штормов высота волн может доходить до 20—25 м.
На рис. 1.4 приведены сравнительные данные повторяемости волн высотой
более 5 м и более для морей, омывающих Советский Союз: 1 — Берингово, 2 —
Баренцево, 3 — Японское, 4 — Охотское, 5 — Черное, 6 — Каспийское, 7 —
Балтийское, 8 — Азовское, 9 — Белое.
Результат статистического анализа видимых элементов волнения зависит от
метода их определения. Размах (высота) волны может быть определен с учетом вто-
ричных экстремумов (здесь под размахом понимается расстояние между ближай-
шими максимумом и минимумом, которые лежат по разные стороны линии матема-
тического ожидания) и без учета вторичных экстремумов (размах — расстояние
между ближайшими максимумом и минимумом).
Действующая в СССР шкала степени волнения ГУГМС 1953 г. основана на вы-
соте волны 3%-ной обеспеченности (Приложение 1) и предполагает обработку записей
волнения с учетом вторичных экстремумов.

* Так, 18 декабря 1944 г. третий американский флот под командованием адми-

рала Хэлси встретился с тайфуном диаметром около 180 км в квадрате между 128°
и 130° в. д. и 14° и 16° с. ш. За два дня флот потерял 800 человек, затонуло три эсминца
(«Спенс» водоизмещением 2100 т, «Халл» и «Монеган»), повреждено 22 эсминца (из
них 13 тяжело), сброшено с палуб авианосцев и уничтожено 150 самолетов.
** Справочные данные по режиму ветров и волнения в океанах. М.—Л., «Транс-
порт», 1965. Справочные данные по режиму ветров и волнения на морях, омывающих
берега СССР. Л., «Морской транспорт», 1962.
6 •
 Таблица 1.1

Повторяемость высот волн при ветрах различной скорости

для Бискайского залива в процентах от числа наблюдений *

Высота волн, м
Скорость ветра,
м/о
<2 2—3,5 3,5—5 5—6 6—8,5 > 8,5

53** 47
<1 — — — —
75 25
73 20 2 2 3
1—3
59 24 8 т 7
65 27 6

со to
3—5
54 32 10 ~г —

5-8
48
47
42
50
8
3
1
— 1

33 48 12 5 2
8—10 —
41 53 5 1
10 48 35

ел ел
2
10—13 —
20 57 17
6 30 43 16 5
13—15 —
19 54 17 10
8 17 27 19 18 11
>16
14 30 25 26 5

• По данным судовых наблюдений за период 1957—1959 ГР.

В числителе приведены данные наблюдения за февраль, в знаменателе —
за август

Таблица 1.2

Повторяемость волнения в умеренной зоне (южного полушария)

западной части Индийского океана в процентах от числа наблюдений

Месяцы Среднее
Высота значение
волн, м повторяе-
VIII

XII

Я
VII

> мости за год

Ш

> •>

0,2 9 22 23 19 14 , 9 12 10 14 15 14 20 15
2—3,5 33 38 38 34 34 33 32 33 35 35 39 36 35
3,5—6 35 31 32 37 36 35 35 35 35 35 29 33 34
6—8,5 16 8 6 9 13 16 15 16 13 13 12 9 12
S=8,5 7 1 1 1 3 7 8 6 3 3 5 2 4
 11
I
/ 1
f
10 \

W
\\ //
/ 1/
I \ \\r\ \ 2- у/
\ X\ V \ /f /1
X
\N
/ 1 //
///
\ s К/ / /
—A3
\/ / /
-?•—

\
—A- W
II III IV V V/ VII VIII IX X XI
Месяцы хи
РИС. 1.4.

Шкала волнения
Высота ввлны 3%-ной
вгенень волнения обеспеченности'; ill
1 0—0,25
2 0,25—0,75
3 0,75-1,25
4 1,25—2,00
5 2,00—3,50
& 3,50—6,00
7 6,00—8,50
8 8,50—11,00
9 Более 11,00

Гидрометеорологи, которые применяют обработку записей волнения о учетом

вторичных экстремумов, не учитывают малые вторичные колебания, наблюдающиеся
на профиле основной волны, т. е. снимают высоты волн йцц, Аи,2, Ла,8, ha>i и
не снимают й ^ , А^,2> *4з • • • (Р и с - ' - s ) - Соответственно длины волн и периоды при-
нимаются как удвоенные полупериоды и полудлины при соответствующих высотах
волн.
Среднее значение длины волны для нерегулярного волнения может быть опре-
делено по следующей приближенной зависимости!

1,04x8,
2я

где X — средняя длина волны, щи — средний период волны, «.

 Закон распределения высот волн лучше всего описывается законом Релея,
При этом функция распределения и плотность вероятности высоты волны опреде-
ляются зависимостями

-S-hwe\
где Dj — дисперсия волновых ординат.
Пользуясь законом Релея, можно определить математическое ожидание высоты
волны (среднее значение) *

z J
5Г
4D 2,50

Наиболее вероятное значение случайной величины — мода, соответствует ма-

ксимуму / (ha,f и равно 4 J/"Dj . Это значение широко применяется в западных стра-

Рис. 1.5

вах для характеристики вероятностных процессов. Применительно к высоте волны

оно носит название значительной высоты волны^наче — среднее значение из Vg
наибольших волн и обозначается Ai/з = 4,00 t^Dj.
Обеспеченность оценивают в процентном отношении. В частности, для среднего (
вначения

t . e. среднее значение высоты имеет обеспеченность 46%.

Аналогично получаются зависимости и дли других соотношений. Общая фор-
мула высоты волны" п% -ной обеспеченности

р — коэффициент, зависящий от п%.

Величина коэффициента р для различной обеспеченности
Обеспеченность,
% ОД 0,5 1 2 3 5 10 20
р 3,70 3,25 3,04 2,79 2,65 2,44 2,15 1,79
Обеспеченность,
% 30 40 46,5 50 70 80 95 100
р 1,56 1,36 1,25 1,18 0,85 0,45 0.32 0

1
 Для наиболее употребительных значений

(1.1)

Аа. = 2,501АО^(46%-ная обеспеченность);

Л 1 / 3 = 4 , 0 0 | / 1 ) ^ (14%-ная обеспеченность).

Из (1.1) можно установить взаимную связь

h3% 2,llhw; 0,143 (0,5Л 3 % ) 2 .

Зависимости (1.1).устанавливают связь между вероятностными и спектральными

характеристиками волнения, так как
00

где S j (a) — спектральная плотность волнения.

Ширина спектра определяется зависимостью

где моменты определяются формулами

яг0 = I S ; (о) da =
о

(a) da

00

m4 = | a (a) da = D...
б
Нетрудно видеть, что первый интеграл представляет собой дисперсию амплитуд,
второй — скоростей и третий — ускорений.
В общем случае

„= (
т„ = ( anSt (a) da.

Средние периоды равны

т, пц
Здесь ^Го — средний период, совпадающий с наблюдаемым; Tt — средний период
между двумя нулями функции £ (t) (пересечение с нулевой линией), он равен сред-
2
нему периоду, определенному с учетом вторичных экстремумов Т ; Тг — средний
интервал времени между двумя последовательными максимумами волнового профиля,
численно он равен среднему периоду, определяемому без учета вторичных экстре-
мумов 7"1.
10
 Распределение Релея, строго говоря, применимо только для узких спектров
при е -^ 0,4. Для широких спектров высота волны может быть определена по фор-
муле А. Г. Степанова
2
К, = V2n (1 — е (1.3)
Для узких спектров эта формула переходит в известную формулу
hw = 2,50
На рис. 1.6 приведены графики взаимной зависимости основных параметров
волны: длины, крутизны, угла волнового склона. На рисунке обозначено: / —
3 4 0 715
К, = 0.17* ' ; 2-К=* 0.22Я, - .
Для периодов не получены законы распределения, устанавливающие связи
между статистическими характеристиками периодов и спектральными характери-
стиками процесса.
Эмпирический закон распределения „
Г а
периодов, предложенный Ю. М. Крыловым, * »Д »
выражается зависимостью \_ . »•
10
0,05
0№
0,02
0,02
0,01 121,0 0,8 0,7 0,5 а'

где т — период, определенный с учетом О

"
вторичных экстремумов; х — средний пе- Рис. 1.6
риод; Г — гамма-функции (Приложе-
ние 2).
Используя гипотезу о том, что периоды волн не связаны статистически с их
высотами, двухмерный закон распределения высот и периодов представляют в виде
произведения соответствующих одномерных функций

Здесь высоты волны определены с учетом вторичных экстремумов.

§ 3. СПЕКТРЫ ВОЛНЕНИЯ
Реальное трехмерное нерегулярное волнение может быть описано с помощью
двухмерной спектральной плотновти S j (а, %), где % — угол между главным на-
правлением распространения волн (обычно направлением ветра) и направлением,
в котором определяется двухмерный спектр. Однако такое представление спектра
неудобно для практических расчетов. Предполагая, что двухмерное волнение заклю-
чает в себе всю энергию волнового движения, которое при наличии трехмерных
волн распространяется в различных направлениях, можно установить энергетиче-
ское соотношение между спектрами двухмерного и трехмерного волнений, т. е. между
двухмерным и одномерным спектрами. При этом учитывается, что спектральные
составляющие трехмерного волнения имеют наибольшую энергию в пределах ±30°
от направления ветра, хотя бывают случаи, когда волны приходят и под большим
углом.
В настоящее время наибольшей популярностью пользуется формула Артура

X) • S j (a) cos* x . (1.5)

11
где
—я/2 < х < я/2.
Формула Артура позволяет перейти от двухмерного спектра к одномерному.
Эта формула рекомендована и 12-й Международной конференцией опытовых бас-
сейнов (МКОБ), РИМ, 1969 г в качестве стандартной
При решении большинства инженерных задач качки пользуются одномерным
-спектром Принципиально возможно получить спектр двумя путями.
I Аппроксимировать корреляционную функцию волновых ординат, например,
выражением

К(т)~Р£ cos6

где а = 0,21 Р — коэффициент, характеризующий степень нерегулярности волне-

ния; Р = 0,82 ат, где ат — частота, соответствующая максимуму спектра, т —
интервал времени.
Таким лутем получен спектр Рахманина—Фирсова
4
n a J^±i!) (° а + *а> (16)
Ч« + 2а») а* + 2а* (а* - р) + (о» + Р г ) 2 * К

Особенностью этого спектра является заметное перераспределение энергии

волнения из области высоких частот в диапазон низких частот. Кроме того, Sg (a)
не равно нулю при a = 0.
2. Задаться спектром Барлинга4

S £ (О) = Дог-* ехр (—Во-"), (1.7)

где Л, В, k, n — параметры, зависящие от условия волнообразования.

Параметры, применяемые при расчетах спектров волнения, отличаются только
значениями (табл. 1 3).
Двенадцатая Международная конференция опытовых бассейнов рекомендует
пользоваться типовыми спектрами волнения для тех районов моря и условий, для
которых они получены, а при отсутствии (такой информации—временным стандар-
том спектра

^ (1.8)

Где h-щ — значительная высота волны, см; g — ускорение силы тяжести, g —

«= 981 см-с" 2 ; S j (or) — см* с.
Этот спектр может быть применен для приближенной оценки развивающегося
и угасающего волнений В этом случае
/ D i

(1.9)
V "i/з /
где

Здесь К — коэффициент степени развитости волнения. Для полностью развитого

волнения К = 1, К < 1 соответствует развивающемуся волнению; К> 1 —мертвой
зыби
В первом приближении можно положить ^щ/Ajл = З9,3/Са, где }»т —• длине
волны, соответствующая максимуму спектра.
12
 Таблица 1.3
Энергетические спектры двухмерного волнения
k п
Sj (a) = Aa~ ехр (— Ва~ )

Автор спектра А k п Примечание

Г. Нейман 2,4 м» с"» 2^/«

а
6 2 u — средняя ско-
или 4,675Л^-
8
рость ветра
2 5
h3% = 0,00935и '
С. С. Стре- l,2-10-V/« (0№g/u)* 6 2 g — ускорение си-
калов лы тяжести
В. Пирсон 2-8,1-10-»g* 0,74gV«« 5 4
и Л. Московиц
К*Бретшнай- 2-8,1-10-V 0,675а* 5 4 а — средняя ча-
дер стота волны
И Н. Давидан 1,56-lO'V 1,1 (0,91а)* 5 4 Для открытых
районов Баренцева
моря
Ю. М Крылов 0,0795А*та* 0,785а* 7 4 К, т, а — средние
значения высоты,
периода и частоты
видимых волн
12 МКОБ 8 . M 0 Y см2с 3,11- I04A^§ 5 4 Высота волны Лу3,
см
2 МКПС 173Л 1/3 Г 0 691ГЗ"4 5 4

На основании 356 наблюдений судов погоды построена гистограмма коэффи-

циентов К для Северной Атлантики (рис 1 7) Как видно из гистограммы, основ-
ные изменения коэффициента находятся в пределах 0,8-^-1,3 (между 0,9—1,1—44%;
между 0,8 и 1,2—74%). На рис 1 8 приведен график зависимости отношения сред-
него периода волны к средней высоте в функции К На рисунке. 1 — ветер 51,4 M/CJ
2 — ветер 25,7 м/с; 3 — ветер 10,3 м/с При К — 1,0 наблюдается полностью разви-
тое волнение. График приводился в докладе В Е. Гумминса на конференции в Риме
1969 г
Второй Международный конгресс прочности судов (МКПС) рекомендует поль-
зоваться спектром
173ft?/ 691
•ехр - -=,-

где т 0 — средний период, который принимается равным наблюдаемому, о.

Обычно спектр 2-го МКПС выражают в безразмерном виде
a
VS
a 4
Г ( V1 (МО)

для частного случая ат = 0,77; 8 = 0 (узкий спектр). Здесь дт соответствует ча-

стоте максимума спектра. Как обычно, черта над функцией обозначает среднее зна-
чение величины.
13
 В табл. 1.3 приведена сводка спектров, основанных на формуле Барлинга (1.7).
Для всех этих спектров характерно быстрое убывание S j (а) на малых частотах, что
объясняется влиянием множителя ехр (—Во"). На больших частотах убывание спектра
происходит значительно медленнее. При а ^с 0,4стт Sj (a) -»• 0. Это свойство спектра
физически объясняется тем, что длинные волны не получают энергии от ветра и
из-за сопротивления воздуха быстро исчезают. Средние и короткие по длине волны
непрерывно получают энергию от ветра, и поэтому спектр богат этими составляю-
щими. Согласно современным теоретическим представлениям параметр п должен
быть равен 4, a k = 5 или k = 6. При л = 4 и k = 6 форма спектра фиксируется
и aja = 0,77.
При практических расчетах, например при определении дисперсии, проводят
усечение спектра по частотам или, что равносильно, по длинам волн. Для глубокой

що 1
3,0
V
6,0
5,0
V
' / /,
1
Г/1 \
J,0 / /
/
-J4/
/
АУ \
1
2,0
'?
А 1; 1-Чгасание
1 Петра.
1,5
/ / А
1
/
W
/

у
% W I
Ofi У 1
1

99
1
0,6 /
1 /
' Г

0,5 0,7 3 it 5 В S 10
1 i
15 20 2510 40JO SB

Рис. 1.7 Рис. 1.8

воды на основании теории волн относительно малой высоты имеется зависимость

о 2 = kg=
1
1щ1% или Л. 2
= 61,6а-2, где % — длина волны, щ а — частота волне-
ния, с" ; g = 9,81 м-с" .
Если интегрировать площадь спектра в пределах а от 0 до 1,6 рад/с, то это
равносильно исключению волн длиной менее 24,4 м. Усечение спектра должно про-
водиться с учетом типа судна, для которого рассчитывается качка. Так, при рас-
четах качки малых судов следует учитывать волны длиной от 1,5 м, т. е. усечение
спектра можно проводить при частоте 6,4 рад/с. От характера усечения спектра
естественно меняются и зависимости параметров нерегулярного волнения. Так, по
Подсчетам Дж. Скотта для спектра волнения Северной Атлантики, получены следу-
ющие зависимости среднего периода волны от значительной высоты: при усечении
спектра при чаетоте 1,6 рад/с (учитываются волны длиной более 24,4 м) с точностью

до ошибки менее 2,5% "Со -» 5,90 Vftug, а если учитывать волны длиной от 1,5 м,
з
имеем аависимооть Те =- 5,90 Vh,ч/з •
14
 При сравнении различных спектров удобно их нормировать. А. И. Вознесен-
ский и Ю. А. Нецветаев предложили нормированный энергетический спектр морского
волнения представлять в виде
!

где а — средняя частота, £>£ — дисперсия, k и я — показатели степени, ы'= а/ат,

здесь ат — частота, соответствующая максимуму спектра.
Нормированный спектр в общем виде получается при замене действительной
частоты спектра безразмерной величиной их = о/ах, где в качестве характерной
частоты спектра ах можно принять одно из следующих трех значений:
частоту ат, соответствующую максимуму кривой спектра и определяемую из
условия
dStW - p .
da '
среднюю частоту спектра (абсцисса центра тяжести кривой Sj (a)
GO

[ aSz (а) da
аср= — ;

J St (а) da

частоту, отвечающую среднему периоду волны и условно называемую средней

частотой волнения,

o*St (a) da

Sz (o) da

Тогда истинный спектр выражается через нормированный

Представим в нормированном виде некоторые спектры.

Спектр Г. Неймана (k = 6, п = 2)

при ат/а = 0,707; Fm = S m a/mo = 1,65, где F m — безразмерная максимальная

ордината спектра.
Спектр К. Бретшнайдера (k = 5, я = 4)

при ат/а = 0,712; fm = 2,04.

Спектр Рахманина—Фирсова
5
> -0,284 Г(-2-Л'-1,91(-!1-У+1,091 "* 5
«о
5 = l,02a m ; Fm= 1,58.
15
 Для более полного учета волнения в широком диапазоне частот возможно пред-
ставить волнение с помощью двух спектров, один из которых определяет волнение
в зоне максимума и высокочастотной зоне Srt (а), а второй Sr. (a) — в зоне низких
частот. Тогда общий спектр определится как сумма спектров
Sr (a) = S ; i (а) + S'& (а).

Во Временном стандарте рекомендуются следующие формулы для составляющих

спектров:

размерность спектров м*>с, дисперсия волновых ординат

m0l = D £ = 0,143 (0,5А 3% ) *; а{ = 2я/т;

т = 0,77« т ; от, = 2я/т т — частота, соответствующая максимуму спектра; о, =•

= 1.74 (А3«/0Г > 4 ! « 0 2 = 0-13m01; a m 2 = 0,70о т 1 ; 5 2 = О . ^ .
Для представления спектральной плотности углов волнового склона следует
воспользоваться формулами теории волн малой амплитуды ао = krw; kg = сг3.
Поскольку спектральная плотность пропорциональна квадрату полувысоты волны,
то спектральную плотность углов волнового склона рассчитывают по формуле

Эта формула применяется при расчете бортовой качки судна.

Практическое вычисление спектров. Все спектры типа спектра Барлинга
(см. табл. 1.3) имеют коэффициенты А, В и ехр (—Ва~ п ).
Порядок расчета.
1 Вычисляют коэффициенты А, В и выбирают показатели k и я в зависимости
от используемой формульь-
2. Если задана не высота, а балльность волнения, то предварительно выбирают
высоту волны, исходя из заданной балльности волнения как наибольшую из диапа-
зона волн шкалы волнения. Таблица пересчета волн приведена в табл. 1.4.

Таблица 1.4
Пересчет высот волны

Высота волны (верхний предел балла), м

Балл волнения
ft
3% ft %з
»

1 0,25 0,12 0,19

2 0,78 0,36 0,57
3 1,25 0,59 0,95
4 2,00 0,94 1,52
5 3,50 1,66 2,65
6 6,00 2,84 4,55
7 8,50 , 4,02 6.44
8 11,00 5,20 8,33

16
 3. Дальнейшие вычисления ведут в табличной форме (табл. 1.5). Яри вычисле-
х
нии величины е~ пользуемся приложением 3.
Таблица 1.6

1 1 Sr (в) =
а*= (D* л
а = (1) п А (IV) —B(V) е- (VII)
а
(И) (Пп = (VI). (VIII)
I 11 III IV V VI VII VIII IX

0,1
0.2
0,3
0,4
0,5
0,6-
0,7
0,8
0,9
1.0
1,1
1,2
1.3
•• •

В общем случае вычисления момента

00

mr ~ f arSi (о) da
о
для заданного спектра в форме Барлинга имеем
00

тг = [ Л а г - * ехр (—Ва~ п ) da.

Это выражение можно представить с помощью гамма-функции (он. приложе-

ние 2). При k > г
r~k+l со k-r-l

где t а=
r—k+l
mr = -i-ЛВ
п
Для r = 0; 2j 4 имеем

17
 Таблица 1.6
2 2
Спектральная плотность волнения (в м /с и град /с) по стандарту 12-й МКОБ

Волнение, баллы

4 5 6 7 8
Высота волны А з % , м
Частота
а. а ' 2,00 | 3,50 6,00 8,50 11,00

*1/3
1,52 2,65 4,55 6,44 8(33

0,05 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000

0,10 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,15 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,20 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,25 0,0000 ' 0,0000 0,0000 0,0000 0,0083
0,30 0,0000 0,0000 0,0000 0,0307 1,2690
0,35 0,0000 0,0000 0,0067 1,0030 7,4700
0,40 0,0000 0,0000 0,2160 4,0710 13,2300
0,45 0,0000 0,0009 1,0820 6,7850- 14,1500
0,50 0,0000 0,0210 2,2570 7,5160 12,1700
0,55/ 0,0000 0,1227 2,9980 6,8000 9,4700
0,60 0,0003 0,3290 3,1440 5,6100 7,0900
0,65 0,0036 0,5628 2,8950 4,4120 5,2250
0,70 0,0170 0,7329 2,4750 3,3890 3,8440
0,75 0,0466 0,8099 2,0420 2,5910 2,8460
0,80 0,0887 0,8062 1,6480 1,9780 2,1300
0,85 0,1332 0,7511 1,3140 1,5200 1,6100
0,90 0,1694 0,6710 1,0490 1,1770 1,2310
0,95 0,1928 0,5830 0,8360 0,9180 0,9520
1,00 0,2027 0,5004 0,6703 0,7226 0,7452
1,05. 0,2017 0,4236 0,5389 0,5737 0,5884
1,10 0,1923 0,3571 0,4358 0,4591 0,4688
1,15 0,1794 0,3007 0,3553 0,3712 0,3778
1,20 0,1631 0,2521 0,2907 0,3013 0,3060
1,25 0,1471 0,2130 0,2400 0,2477 0,2508
1,30 0,1309 0,1796 0,1989 0,2044 0,2067
1,35 0,1157 0,1520 0,1659 0,1699 0,1715
1,40 0,1019 0,1291 0,1392 0,1421 0,1433
1,45 0,895 0,1098 0,1175 0,1196 0,1203
1,50 0,0785 0,0939 0,0996 0,1011 0,1017
 Продолжение табл. 1.6
Волнение, баллы
4 5 6 7 8
Высота волны, Ь
Частота 3»/0 • М
сг, с * 2,00 3,50 6,00 8,50 11,00

*1/8
1,52 2,65 4,55 6,44 8,33

1,55 0,0689 0,0806 0,0848 0,0860 0,0864

1,60 0,0605 0,0694 0,0726 0,0736 0,0738
0,05 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,10 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,15 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,20 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 . 0,000000
0,25 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,001106
0,30 0,000000 0,000000 0,000001 0,008455 0,350421
0,35 0,000000 0,000000 0,003413 0,513484 3,833583
0,40 0,000000 0,000002 0,188042 3,553085 11,544840
0,45 0,000000 0,001206 1,515589 9,492929 19,810864
0,50 0,000000 0,044515 4,808071 16,023734 25,965087
0,55 0,000020 0,382459 9,364131 21,307968 29,629168
0,60 0,001367 1,454122 13,907352 24.85209L 31,365755
0,65 0,021724 3,423187 17,636100 26,881089 31,830449
0,70 0,139602 6,006891 20,322487 27,801238 31,523288
0,75 0,503639 8,747273 22,056893 27,977704 30,776532
0,80 1,242991 11,275815 23,037203 27,682264 29,798061
0,85 2,373966 13,394675 23,463859 27,101518 28,713902
0,90 3,797847 15,045693 23,502800 26,358505 27,598770
0,95 5,362201 16,253331 23,279697. 25,532486 26,495887
1,00 6,921524 17,079194 22,885415 24,673647 25,429334
1,05 8,368743 17,594550 22,383944 23,813215 24,411630
1,10 ' 9,640928 17,866584 21,819596 22,970151 23,448358
1,15 10,711646 17,952931 21,222683 22,155526 22,540989
1,20 11,579623 17,900524 20,613701 21,375357 •21,688608
1,25 12,258534 17,746411 20,006319 20,632444 20,888974
1,30 12,769460 17,519255 19,409479 19,927561 20,139162
1,36 13,135973 17,240942 18,828866 19,260229 19,435957
1,40 13,381236 16,928021 18,267922 18,6292-17 18,776086
1,45 13,526489 16,592920 17,728551 18,032869 18,156354
1,50 13,590409 16,244902 17,211614 17,469313 17,573724

19
 Таблица 1.7
Безразмерная спектральная плотность волнения по стандарту 2-го МКПС
Волнеыие, баллы
4 5 6 7 8
1
СГ| О"" Высота волны Л30/ , м

2,00 3,50 6,00 8,50 11,50

0,05 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000

0,10 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,15 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,20 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,25 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,30 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000023
0,35 0,000000 0,000000 0,000000 0,000127 0,001058
0,40 0,000000 0,000000 0,000087 0,001774 0,005018
0,45 0,000000 0,000001 0,001152 0,005726 0,009094
0,50 0,000000 0,000048 0,004157 0,009248 0,010560
0,55 0,000000 0,000539 0,007712 0,010552 0,009871
0,60 0,000004 0,002181 0,009983 0,010040 0,008278
0,65 0,000077 0,004882 0,010560 0,008671 0,006579
0,70 0,000478 0,007650 0,009941 0,007113 0,005100
0,75 0,001579 0,009609 0,008745 0,005683 0,003917
0,80 0,003443 0,010487 0,007396 < 0,004486 0,003006
0,85 0,005691 0,010453 0,006119 0,003529 0,002316
0,90 0,007793 0,009820 0,005003 0,002779 0,001796
0,95 0,009368 0,008875 0,004070 0,002198 0,001404
1,00 0,010277 0,007820 0,003308 0,001747 0,001106
1,05 б",010567 0,006779 0,002693 0,001399 0,000879
1,Ш 0,010373 0,005818 0,002200 0,001127 0,000705
1,15 0,009850 0,004963 0,001804 0,000915 0,000570
1,20 0,009133 0,004222 0,001487 0,000747 0,000464
1,25 0,008324 0,003588 0,001231 0,000615 0,000380
1,30 0,007495 0,003051 0,001025 0,000509 0,000314
1,35 0,006690 0,002598 0,000858 0,000424 0,000261
1,40 0,005938 0,002217 0,000722 0,000355 0,000218
1,50 0,004630 0,001627 0,000518 0,000253 0,000155
1,55 0,004079 0,001401 0,000442 0,000216 0,000132
1,60 0,003592 0,001209 0,000379 0,000184 0,000113

П р.н и е ч а н и е Размерный спектр равен

S s «,)
= > 3%7"CpSj (o/oр);
c
Г с р = 2п/а с р .

20
Д л я ^ « 6 1 / 1 - 4 имеем
1; Г (1/2) = ]Ая; Г(0)=-оо.
Остальные значения гамма-функции приведены в приложении 2.
Спектры волнения 12-й МКОБ и 2-го МКПС приведены в табл. 1.6 и 1.7 соот-
ветственно.
При вычислении спектра 2-го МКПС принято
3,92 + 0,383/i30/
q
V+143 для а>0пр:
=
(а) = 0 для а <g а п р
O,1125/z30/o + 2 , 2 5
«ар-

глава

ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ
НАЧКИ СУДНА

§ 4. СИСТЕМЫ КООРДИНАТ. ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ

Движущееся на взволнованной поверхности моря судно можно рассматривать
как абсолютно твердое тело с шестью степенями свободы. При расчетах качки судна
применяют три системы прямоугольных координат: неподвижную и две подвижные.
Неподвижная система координат Ох^т]^! имеет плоскость 0 1 | 1 т] 1 , совпадающую
с невозмущенной поверхностью жидкости, а ось 0 1 £ 1 направлена вертикально вниз.
Первая подвижная система координат 0£г)£ имеет плоскость Ogrj, совпадающую
с плоскостью O^jT)!, а ось 0£ направлена вертикально вниз, начало координат О
движется с постоянной скоростью v, равной скорости движения судна, ось 0\ сов-
падает с направлением этой скорости и составляет угол 8 с осью 0 ^ . Вторая по-
движная система координат жестко связана с судном. В Зависимости от решаемых
задач начало этой системы берут либо в точке пересечения диаметральной ПЛОСКОСТИ
хОг, плоскости ГВЛ (хОу) и плоскости мидель-шпангоута (уОг), тогда система Охуг;
либо в центре тяжести судна G, тогда Gxyz; либо так, что ось Ог проходит через-
центр тяжести и направлена вниз. Обе подвижные системы должны совпадать в по-
ложении равновесия судна в жидкости. Поэтому в случае, когда начало координат
принимается в центре тяжести судна, вводят еще одну систему координат, либо
предполагают, что центр тяжести лежит в плоскости ГВЛ.
Переход от неподвижной к первой подвижной системе координат осуществляете»
по формулам
Si = (S + of) cos e — т) sin ej
% = Г\ COS 8 + (g •+ Of) Sin 8J

где»—средняя величина скорости прямолинейного поступательного движения судна

t — время, прошедшее о момента совпадения точки Ot с точкой О, в — угол между
осями 0 ^ ! и 01.
21
 Положение судна в любой момент времени определяется относительно первой
подвижной системы координат координатами его центра тяжести £g, r\g и tg и тремя
вйлеровыми углами. Обычно применяют корабельную систему эйлеровых углов
в форме, предложенной С. Н. Благовещенским (рис. 2.1). На рис. 2.1 представлена
система углов для случая совпадения начала координат подвижных систем О и G.
Вращательное движение судна определяется поворотом осей Gxt/г по отношению

6,0 _

Рис. 2.1

к осям О£т)£. Переход от второй подвижной системы координат к первой опреде-

ляется зависимостями
l—tg+a1x+ bty + C&
Л = % + V + Ь$+ сгг\
£ =» lg + аах + ЬзУ + с3г;
где alt b1 и т. д. направляющие косинусы (табл. 2.1), которые могут быть выражены
через эйлеровы углы 0, г|), <р формулами
Таблица 2.1
Таблица косинусов

Направление осей
координат у

1
h
as
ь,
аг = cos (xG^) = cos q> cos i|);
0% = cos (xGrf) = sin ф cos ij);
a3 = cos (xGQ =• —sin \p;
bx = cos (yGB,) =« sin 9 cos <p sin i|) — cos 0 sin q>;
Ьг = cos (уОц) = cos 6 cos ф 4- sin 9 sin <p sin ф)
b3 = cos (yQt) = sin 8 cos -ф;
cx = cos (zG\) =* cos 0 cos ф sin a|) + sin 9 sin ф;
c2 = cos (ZGTJ) == cos 0 sin ф sin ij) — sin 9 cos ф;
c 3 = cos (zGJ) = cos 9 cos ij).
Выберем вторую подвижную систему координат таким образом, чтобы ось Ог
проходила через центр тяжести судна и была направлена вниа. Тогда формулы пере-
22
кода для подвижных систем координат имеют вид
I = | g + х cos ф cos i|> •+• у (sin 6 cos ф sin ty — cos 9 sin ф) + (г — г 0 ) X
X (cos 0 cos ф sin i|) + sin 9 sin ф);
4 = T)g + x sin ф cos г|э + у (cos 9 cos ф + sin 0 sin ф sin i|>) + (z — z0) X
X (cos 9 sin ф sin \p — sin 9 cos ф); (2.Ц
| + у sin 9 cos ф + (z — z p ) cos 0 cos i|);
£ = £g — * sin v>
* = (i — Sg) cos ф cos г|) + (Л — Tig) sin ф cos я|> — (£ — £g) sin г|>;
0 = (S — eg) (sin 9 cos ф sin ty — cos 0 sin ф) + On — 1g) (cos 0 cos ф +
+ sin 0 sin ф sin i])) + (£ — £g) sin 0 cos t|); (2.2>
г = г р + ( | — £g) (cos 0 cos ф sin г|) + sin 0 sin ф) +
+ (т) — T)g) (cos 0 sin ф sin if — sin 0 cos ф) + (£ — £g) cos 9 cos i|)),

где |g, Tig, Jg — координаты центра тяжести судна в первой подвижной системе
координат, гр — аппликата центра тяжести во второй подвижной системе (гр = О
тогда, когда центр тяжести расположен в плоскости ватерлинии равновесия).
При проведении практических расчетов обычно применяют разложение синусов^
в косинусов эйлеровых углов в ряды

8
ш* = т г
_ 3! 5!

X2 X
1

г
В случае наклонений на малые углы синусы заменяют их значениями, а коси-
нусы принимают равными 1. Это первое приближение, широко применяемое при
построении линейной теории качки. Значения направляющих косинусов для пер-
вого приближения приведены в табл. 2.2,
Таблица 2.2
Таблица косинусов (первое приближение)

Направление осей
координат У

1 j - ф
1
п ф — 9
1
С е
С учетом этих зависимостей связь координат для произвольной точки А судна
примет вид
= lt + х — фу + г|>г;

= •Hg + Ф* + У — 6*; (2.3>

Во втором приближении ограничимся учетом величин до второго порядка ма-

лости включительно. Направляющие косинусы для второго приближения приведены
в табл. 2.3. Тогда для произвольной точки А судна связь координат определится
зависимостью
23
 Таблица 2.8
Таблица кбсинусов (второе приближение)

Направление
осей X У г
координат

ф2
6 1
2 2

Л Ф 1
2 2~ — в-
ф2
С — 1 е 1
2

<.+("--*-?•)•
(2.4)
X

•('-•?-¥-)*
Если принять начало второй подвижной системы координат за полюс, то ско-
рость в произвольной точке А судна определится зависимостью

где Vo — вектор скорости полюса, со — вектор мгновенной угловой скорости вра-

щения судна г гд — радиус-вектор точки А. \
Проекции векторного равенства на4 оси первой подвижной системы координат
имеют вид

- У - ш | &4 - С,);

4
-• _
где «-,<»„ и и , — проекции вектора <в на соответствующие оси координат, ©ни могу»
быть выражены через угловые скорости, соответствующие выбранным эйлеровым
углам
В результате можно получить следующие выражения;
в первом приближении

(2.6)

во втором приближении
\А * h — (ФФ + <И>) * +
TU — 4g + ф* — фф) у + (—ё + ф1|) + (2.61

•4
 Как видно из рис. 2.1, углы 9, gON и zOk находятся в одной плоскости, к ко-
торой перпендикулярна ось Ох, поэтому вектор 6 следует направить по оси Ох.
Линия узлов ON, образованная пересечением координатных плоскостей %Оц и уОг,
перпендикулярна плоскости t,Ox в которой измеряются углы 1);, рОх и £О£, поэтому
вектор ф направлен по линии ON. Угол ф лежит в плоскости |Оп (.также углы ЪРр
и NOr\), а вектор ф направлен по оси 0£, перпендикулярной этой плоскости. Оче-
видно, что проекции вектора угловой скорости а, <в., <в и о . направлены соответ-
ственно по осям 01, 0г\ и О£. Согласно рис. 2.1 имеем

©j = 9 cos г|) cos ф — ф sin\q>;

<a,l = 4 cos ф — б sin i|) cos ф |

ш 5 = <р — 9 sin ф.

Фтсюда:
Первое приближение Второе приближение
©1 в

Аналогично можно получить проекции вектора угловой скороота со на оси

связанной с судном системы координат Охдг

(йх= 9 — ф sin ф;

а>д = ij) cos 9 + ф cos t|) sin 8j

<ог = ф cos 9 cos -ф — ф sin в.

Соответственно имеем:
Первое приближение Второе приближение

© г = ф = cog. сог == ф —• ф9.

Векторное выражение для ускорения произвольной точки А судна имеет вид

где а)д *->> вектор ускорения точки, е «• вектор углового ускорения.

Проекции вектора ускорения на оси координат 0£т]£ дадут следующие выраже-
ния:

1А = Ig

23
 Первое приближение

+ 2вф) </ + Ф + в? + Фв + 2в<р) г;

fc» =l" g-^x + By — ("ев + в» + фф + 1 2 ) г.

Учитывая, что направление координатных осей связанной с судном системы
•координат меняется, и это затрудняет определение проекции ускорений на коорди-
натную ось как производную по времени от проекции скорости и ускорения точки,
имеем
VAX = Vgx — (Ozy + <Dj,ZJ
Улу = Vgy — ш*г + е>гх;
VAZ = Vgz — v>yx + <oxy.
Здесь проекции скорости центра тяжести и проекции вектора мгновенной утло-
«вой скорости определяются известными формулами

Ш2 = Ш|С, + (О^ + Сй£С3.

Тогда для первого приближения

VAX = ig + mg — 4>Ce — W +
V%, = i]g — ф1в + e? g — Вг +

Если проекции скоростей центра тяжести судна малы, то вторые и третьи члены
выражений будут малыми второго порядка малости и могут быть исключены в пер-
.вом приближении.
Для второго приближения

Vte= Is ^

VAy = hg ~ - (в - V*) г + (Ф - х\

•56
 Проекции ускорений (направляющие косинусы не дифференцируются) имеют
вид:
в первом приближении

во втором приближении

(ф
WAx = Ig + ФЛй - * Ь ~ 4 " *

_ (ip _ e$ - 2&ф) у + (ф + 6<p + 29ф) *;

— (G — фчр — 2iH>) г + (Ф — фв) х;

—g-(в»-

— (* + фв) * + (**—ФЧ>) У-
Эти формулы дают проекции скоростей и ускорений фиксированной точки-
судна. В первом приближении они линейные функции, а во втором приближении
образуют многочлены второго порядка относительно углов, угловых скоростей
и угловых ускорений судна при качке.
Линейную систему уравнений движения судна, имеющего шесть степеней сво-
боды, в общем виде можно записать следующим образом:

C
2lig +

(2.9>

a 4 4 в + fc44e + c446 +
t + c61ls+aMr\g + 652iig + c62T]g + a B8 jg + * „ & + c63£g +
fc54e + ф ф i

2?
•где Ri, /? я , /?j — проекции вектора внешних сил, Afg, Л?_, М» —' проекции век»
тора момента внешних сил.
Неизвестными в этой системе являются координаты центра тяжести gg, t) g , £g
и три эйлерова угла 9, if, q>.
В первом приближении можно считать эйлеровы углы в, •ф, <р совпадающими
с углами крена, дифферента и рыскания, тогда линейные и угловые колебания судна
именуются в соответствии с терминологией, приведенной в табл. 2.4. О характере
колебаний судна можно судить по схеме, приведенной на рис. 2.2 (рис. 2.2, а — ли-
нейные, рис. 2.2, б — угловые). На рисунке приняты обозначения: / — судно
движется с постоянной скоростью прямолинейным курсом; // — горизонтально-
продольные колебания; /// — горизонтально-поперечные колебания; IV — верти-
кальная качка; V — килевая качка; VI — бортовая качка; VII — рыскание; 1 —>
горизонтально-продольные отклонения равны нулю; 2 — колебания вперед от сред-
него положения; 3— колебания назад от среднего положения; 4 — дрейф равен
нулю; 5 — дрейф на левый борт; в — дрейф на правый борт; 7 — вертикальные
отклонения равны нулю; 8 — всплытие; 9 — погружение; 10 — на ровный киль;
// — дифферент на нос; 12 — дифферент на корму; 13 — угол крена на правый
•Ч5орт; 14 — прямое положение (угол крена равен нулю); 15 — угол крена на левый
-борт; 16 — угол рыскания на левый борт; 17 —.угол рыскания на правый борт;
18 — среднее положение (судно л а заданном курсе); В — поверхность волны; ТВ —
поверхность тихой воды.
Таблица 2.4

Термины, обозначающие линейные и угловые перемещения вдоль осей, которые

проходят через центр тяжести судна

Термины

Ось по-фран- по-голланд-

по-русски по-английски по-немецки цузски ски

Линейные перемещения вдоль осей

Gx Горизонтально- Surging — —
продольные коле- (to surge) (schrikken)

Gy Горизонтально- S waying
поперечные колеба- (to sway) (diporter) (versetten)
ния
Ог Вертикальная Heaving Die Tauch- Le pilon-
качка (to heave) schwingung nage •
(tauehen) (pilonner) (dampen)

Вращение вокруг осей

Gx Бортовая качка Rolling Die Roll- Le roulis

(to roll) schwingung (rouler) (schingeren)
(rollen)
Gy Килевая качка Pitching Die Stampf- Le tangage
(to pitch) bewegung (tanguer) (stampen)
(stampfen)
Gz Рыскание Kawing Die Qier- L'embarde-
(to yaw) schwingung ment
(gieren) (embarder) (gieren)

За положительные линейные перемещения принимаем перемещения вдоль

положительных направлений осей Ох, Оу, Ог; за положительные направления угло-
28
вых отклонений принимаем крен на правый борт, дифферент на кориу, рысканм
на правый борт.
Введем разделение коэффициентов
a
mi=aml+Kn m. f - 1 . 2, 3 6,

где %mf — присоединенные массы (под этим термином обобщаем понятия присоеди-
ненные массы, статические моменты присоединенных масс и моменты инерции при-
соединенных масс).
По аналогии введем коэффициенты сопротивления Ьт1; т, [ = 1, 2 в.

Размерность Xmj и Ь
'mi
т 1, 2, 3 1, 2, 3 4, 5, 6 4, б, 6
/ U3а 4, 5, 6 1, 2, 3 4, 5, 6
Кп] тс-м^-с тс-с* тс-с2 тс-м-с*
bml тс-м^-с тс-с тс-с тс-м-с
89
 Используя результаты вычисления инерционных составляющих, проведенного
С. Н. Благовещенским, н применяя принцип . суперпозиции, можно записать сле-
дующую упрощенную систему уравнений:

(2.10)
+ + Кд в + 6446 + яле _

^ + AfT; .

где /?, <— тяга, Мт »— момент тяги, о — скорость судна|

^ = /?,,, + R^r + Я^у;

Здесь индекс «0» определяет главную часть возмущающих сил и моментов

определяемых по гипотезе А. Н. Крылова «качающееся судно не влияет»яа гидроди-
намическое поле давлений окружающей судно взволнованной жидкости; дополни-
тельные возмущающие силы и моменты, обусловленные дифрагированным волновым
движением, отмечены индексом «г», а силы и моменты, создаваемые успокоителем
качки, индексом «у».
Кроме этого, приняты следующие обозначения: 7 — удельная плотность воды,
S — площадь ГВЛ, / — абсцисса центра тяжести площади ватерлинии в системе
координат Gxyz, h — поперечная метацентрическая высота, Н — продольная мета-
центрическая высота, D — водоизмещение судна, g — ускорение силы тяжести;
Jx> Jy Jz — моменты инерции массы относительно осей х, у, г соответственно,
Е — центробежный момент инерции относительно оси Оу.
Вычисление главной части возмущающих сил и моментов, а также дополнитель-
ных гидродинамических сил и моментов в общем случае движения судна приводят
к громоздким выражениям, поэтому в современных расчетах качки при решении
практических инженерных задач обычно ограничиваются рассмотрением частных
видов качки судна, например случаем качки судна, расположенного лагом к вол-
нению (боковая качка) или случаем качки судна, расположенного вразрез волне
(продольная качка).
30
§ б. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОМЕНТОВ ИНЕРЦИИ
МАССЫ СУДНА И ПЕРИОДОВ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ
В общем случае движения кинетическая энергия судна может быть записана
в виде

где D — водоизмещение судна; g — ускорение силы тяжести; Jg — момент инерции

тела относительно мгновенной оси вращения, проходящей через его центр масс,
ш — мгновенная угловая скорость;
Jsa>2 = 2D (йушг —

где (£>х, Юу, сог — проекции угловой скорости на оси связанной с судном системы
координат; Jx, Jy, Jz — моменты инерции массы относительно осей х, у, г соот-
ветственно.

Масса судна М = , тс-м" 1 ^ 2 .

8
Если принять центр тяжести судна за начало координат, то моменты инерции
массы определяются формулами

=J М

(2.11)
m
2
у) It < (*l

i
так как диаметральная плоскость .судна является плоскостью симметрии. Центро-
бежный момент инерции - I
(2.12)

В формулах (2.11) и (2.12): /и,- — элементарная масса, определяется по статьям

нагрузки; т{ — pjg где p t -—вес i-й статьи нагрузки; Xi, yi, г, = координаты
ее центра тяжести.
Практически расчет ведут по формуле

где z g — возвышение центра тяжести судна относительно горизонтальной плоско-

сти, проходящей через начало системы координат (в статике корабля за такую пло-
скость обычно принимают основную плоскость судна),/„ — собственный централь-
ный момент инерции веса i-й статьи нагрузки относительно параллельной х.
Если принять, что вес t-й статьи нагрузки равномерно распределен по площади
ее проекции со сторонами го и уо, то
г
, _ 1 + У2о
ixi — Pi j2 *

31
 Для вычисления по этой формуле используется постатейный расчет нагрузки
судна. Эти вычисления весьма трудоемки, поэтому часто ограничиваются расчетом
по приближенным формулам.
Формула Дуайера получена в предположении, что корпус судна представляет
собой сплошной прямоугольный параллелепипед шириной В и высотой 2zg, если
считать, что начало координат лежит в-основной плоскости,

Формула Шиманского выведена о предположении, что корпус судна представ-

ляет сплошной параболический цилиндр,

где В — ширина судна; Н — высота борта; а —• коэффициент полноты площади

ватерлинии; б — коэффициент общей полноты.
Эмпирическая формула Jx + Х44 = р | D/g, где рх—приведенный радиуо
инерции судна с учетом присоединенной массы воды: рх = с — , где с — эмпири-
ческий коэффициент, с = 0,80-5-0,87 для пассажирских судов и с = 0,81 для
грузовых судов в лолном грузу.
Поскольку судно является телом, сильно вытянутым в продольном йаправле-
нии, при вычислении момента инерции тела относительно поперечной оси можно
пренебречь г 2 по сравнению с хг. Практически при вычислении момента инерции JB
пользуются формулой

где р, — ордината кривой весов; Д/. — длина отсека, принятая при построении
ступенчатой кривой весов; х, — абсодсса центра тяжести отсеков кривой весов от-
носительно центра тяжести судна.
Момент инерции Jy может быть вычислен, исходя из строевой по шпангоутам,

У f 1 DL2
9
Я J 60 в '

где а» — площадь шпангоутов.

Первый член правой части представляет момент инерции массы судна в пред-
положении, что ординаты кривой нагрузки пропорциональны ординатам строевой
по шпангоутам. Второй член соответствует наибольшей возможной ошибке при при-
нятии указанного предположения. Эта формула дает удовлетворительный резуль-
тат, если судно имеет грузы, разнесенные к оконечностям. Если же значительные
грузы сосредоточены^ средней части судна, то формула может дать большую по-
грешность, преувеличив момент инерции Jy.
Для ориентировочного суждения о Jg может служить формула

Jg = 0,07 — DL»,
о

где а — коэффициент полноты грузовой ватерлинии.

Приближенные формулы для присоединенных масс и присоединенных момен-
тов инерции приведены в § 6. Для ориентировочных оценок можно принять, что
Ьзз = Dig, J1.44 = (0,25-5-0,35) Jx; Х№ = Je.
Приведенные зависимости позволяют получить следующие приближенные
формулы для периодов свободных колебаний:
32
 для вертикальной качки 7*g =• 2,5]/ Т\
для килевой качки Т$ = 2,4 /
В этих двух формулах принято, что коэффициент вертикальной полноты %
«= 0,75 Здесь Т — осадка судна, м;

для бортовой качки Т% = с _ц.,

где с — эмпирический коэффициент, принимающий те же значения, что и в фор-

муле для Jx + Я^; fl — ширина судна, м; ft — начальная поперечная метацентри-
ческая высота, м.
Для вычисления периода Tg «* T^ можно пользоваться следующей прибли-
женной формулой Ремеза, относящейся к транспортным судам е обычными обво-
дами корпуса и умеренной осадкой
Tt = Г8 - К VT,
где К —• поправочный коэффициент.

Значения коэффициента К

BIT 2 2,5 3 3,5 4 4,5 б

К 2,32 2,44 2,55 2,66 2,76 2,86 2,96
Для малых наклонений в пределах линейности диаграммы остойчивости можно
пользоваться следующими формулами:

где И — продольная метацентрическая высота; S — площадь ГВЛ; у «-• удельный

вес воды.
Периоды свободных бортовых и килевых колебаний судов, о
Бортовая Килевая
качка качке
Грузовые 7—12 4—в
Пассажирские водоизмещением, тс:
до 10 000 10—15 5—7
10 006—30 000 16—20 7—Ю
30 000—50 000 20—28 10—14
Ледоколы 6—10 3—5
Рыболовные траулеры 6—8 3—4
Авианосцы 14—1б 7—9
Крейсеры 10—16 5—8
Эсминцы 8—10 4—5
Сторожевые корабли 6—8 3—4
Малые суда и катера 3—5 2—3

Эти величины характеризуют плавность качки, а следовательно, и характер

вертикальных и угловых ускорений. Наблюдения показывают, чго в условиях
качки судна на реальном нерегулярном волнении периоды бортовой и килевой
качки близки к соответствующим значениям периодов их свободных колебаний
2 С. Н Благовещеноквй, А М Холодилин 33
§ 6. ПРИСОЕДИНЕННЫЕ МАССЫ •
И КОЭФФИЦИЕНТЫ СОПРОТИВЛЕНИЯ К А Ч К Е
В безграничной жидкости матрица присоединенных масс содержит 36 членов
л
п Кг К, Ли ЛЩ

Ki Кг
к*
А
23 25 26
Л Л
А
31 А
32 35 36
Л Л
45 4в
А Л А А
53 54 55 5в

Кг А
63 А
в4
А
в5 А
Ов

В гидромеханике установлено,что при нестационарном движении в безграничной

жидкости справедливо свойство парности Кт1 = Х1т, т. е. матрица присоединенных
масс симметрична относительно главной диагонали. Строго говоря, при качке судна
присоединенные массы зависят не только от формы тела, но и от частоты и амплитуды
колебаний, поэтому свойство парности уже не имеет места. Однако во многих зада-
чах качки все же считают применимым свойство парности.
В гидромеханике понятия присоединенных масс обобщают на случаи, когда
тело движется в ограниченной жидкости, а также при наличии свободной взволно-
ванной поверхности. Размерность присоединенной массы (статического момента,
момента инерции присоединенной массы) приведена ^.на С. 29.
Можно показать, что для судна, симметричного относительно диаметральной
плоскости xGz, число присоединенных масс сокращается до 12
л 1 2 = л 1 4 = л1в = = л 2 3 = л 3 4 = Я 36 = А45 =
Л8в = "•

В этом случае матрица присоединенных масс имеет вид

0 К 0 Кь 0
к0п
Кг 0 К, 0 ^•26

Кг 0 ^•33 0 Кь 0
0 Л42 0 ^44 0 Кв
К, 0 ^63 0
ь65 0
0 К* 0 0 Лея

С учетом свойства парности здесь А,13 = Я,Я1; Я 15 = Я в1 ; Я24 = Ki2; К» = ^e*t

^35 ~L ^53! Кя ~ Kf
У судна, симметричного относительно двух плоскостей (диаметральной плоско-
сти и мидель-шпангоута), остается только восемь присоединенных масс, так как
*13 = V = А-35 = ^63 = ^4в = V = *-2в = Кг = °- Д д я т е л а - симметричного
относительно трех плоскостей (трехосный эллипсоид), остается только шесть при-
соединенных коэффициентов, расположенных на главной оси матрицы к^; Кг'>
Кь> ^44; К&> Кв-
В качке корабля присоединенные массы зачастую относят к полюсу 0, за ко-
торый принимают точку пересечения плоскости ватерлинии, диаметральной пло-
скости и мидель-шпангоута. Обозначим присоединенные массы, отнесенные к этому
полюсу, №mj, а отнесенные к системе осей Gxyz —Я .. Формулы, связывающие эти
величины, выведены впервые В. М. Лаврентьевым
А л = А А = л
И — К1Ь 22 22) 33 ЗЗ.
_2jO ,
1 — 1
А44 — 44
*44 л
г Л
0 22 +
„2,0
°•
г л
i = А
55 ' 0 11

34
 0 . л 1° _ jj> •
г

3 = 0;
=
'1 *(Лзз;

где дго, го — координаты G относительно 0.

По аналогии с присоединенными массами рассмотрим коэффициенты пропор-
циональности при силах сопротивления. Полная матрица имеет вид

"35

"65

Пренебрегая влиянием скорости на коэффициенты демпфирования и полагая,

как и для присоединенных масс, справедливым свойство парности bml = blm, полу-
чим расчетную матрицу для судна, симметрияпэго относительно диаметральной
плоскости,

0 6
13 0 0
0 622 0 *24 0
ьи
*31 0 ' Ът 0 ь
ъъ 0
0 *42 0 *44 0 *4в

К 0 &53 0 fc
55 0
0 0 *.4 0

Поскольку оси координат располагают параллельно главным направлениям

движения, то Х1г = Я 23 = Я 1 3 = 0, таким образом вводится дополнительное упро-
щение х13 = я 3 1 = о и г>13 = &31 = о.
Расчет присоединенных масс может быть выполнен теоретическим путем или на
основании анализа экспериментального материала по испытанию моделей судов
в опытовых бассейнах. Для упрощенных зависимостей используют эмпирические
формулы и номограммы.
Бортовая качка. Наибольший интерес представляют коэффициенты А,44 и Ьи
По заданию ЦНИИМФ в опытовом бассейне ЛКИ были проведены серийные испыта-
ния моделей судов. Обводы корпусов первой-серии были близки к обводам извест-
ной 60-й серии, которые весьма характерны для современных транспортных (грузовых
и пассажирских) морских судов. Испытания охватывали достаточно широкий диапа-
зон изменения относительной метацентрической высоты 0,02 ^ hi В ^ 0,15. Ре-
зультаты испытания представлены в виде номограмм для определения присоеди-
ненного момента инерции (рис. 2.3) и коэффициента демпфирования (рис. 2.4) транс-
портных судов.
Присоединенный момент инерции определяется формулой
0,314
"•44'

где УЭл — момент инерции подводной части эллипсоида, имеющего те же главные

размерения и коэффициент общей полноты, что и данное судно (модель), коэффи-
циент Я,44/7ЭЛ снимают с номограммы (рис. 2.3) Там же штрих-пунктиром указан
ключ пользования номограммой при BIT = 2,8, б = 0,70; а = 0,78.
• 35
 Безразмерный коэффициент квадратичного сопротивления бортовой качке
определяется зависимостью

и (Jx
«о = о у Dh*
где коэффициент ш^ "определяется по номограмме (рис. 2.4). Там же штрих-пункти-
ром указан ключ пользования номограммой
Чтобы учесть возрастание сопротивления качке при наличии скорости судна о,
рекомендуется формула со = а>о ( 1 + 2Fr + 10Fr a ).

Рис. 2.3* Рис. 2.4

Вторая серия охватывает корпуса судов, характерные для добывающих про-

мысловых и буксирных судов морского флота Диапазон изменения относительной
метацентрической высоты в процессе опыта ^составляет 0,02 «g hi В sg 0,2. Испыта-
ния моделей на тихой воде проводились в диапазоне чисел Фруда 0 ^ Fr ^ 0,30.
На рис 2.5 и 2.6 приведены номограммы для определения присоединенного момента
инерции и коэффициента демпфирования промысловых и буксирных судов. Для
учета возрастания сопротивления качке на ходу при LIB < 6 нужно использовать
формулу ее = а>е (1 + b Fr 1 ), где коэффициент b определяется по формуле

Ь'
Dh*
а Ъ' — по номограмме рис. 2.7
Между квадратичным коэффициентом сопротивления и линейным коэффициен-
том гашения _качки может быть "установлена следующая приближеяная зависииость
2vg = 0,3 \Г<Ьъ. Из условия равенства работ можно получить следующую зависи-
мость между коэффициентом пропорциональности сопротивления бортовой качки
36
при линейном сопротивлении и коэффициентом сопротивления при квадратичной
сопротивлении
Ь
где о — частота колебаний; 6 т — амплитуда бортовой качки, рад;
W — Шо (•/*+ ^44).
По формуле Бертена
w = kLB*,
4
где k = 0,002 тс-м"*-с — для судов с полными обводами и значительными высту-
пающими частями, k = 0,003 — для судов с остроскуловыми обводами; k = 0,001 -•
для судов, обводы которых приближаются к обводам тела вращения с небольшими
выступающими частями.

П
-0,д2
-0,11
ш'о » а
% -ом -.ОД
•0,45
\0fil
-0,500
:**

0,50
-0,77
4,51
'4,259 -0,7В
-0,52
7J,0 г 0,15
-2,9 -0,200 -W
-0,5i
V-2,8
•-2,1 4,55

•0,150 457
Us. п,№\ 0,5$
-0.lt
0,70

Рис. 2.5 Рис. 2.6

Если имитировать шпангоут с шириной В и осадкой Т полуэллипсом, то для

предельно малой частоты колебания

В большинстве случаев, когда формз шпангоутов реальных судов далека от

вллиптической, целесообразно использовать аппроксимацию Льюиса, предоавляя
шпангоут аналитическим контуром плавных очертаний, задаваемым через пара-
метры р и q следующим образом:
1+Р.+ Ч 2Г я П — Р*-
1 -p + q В 2(1 В

где коэффициент полноты шпангоута,

37
 Следует иметь в виду, что форма Льюиса математически представляет шпангоут
с теми же шириной, осадкой и площадью, что искомый, но отличающийся по форме.
Для большинства обычных судов представление шпангоута в форме Льюиса
дает удовлетворительное совпадение и широко используется при расчетах на ЭВМ,
однако есть области, где такое представление не рекомендуется (рис. 2.8).

5,0 5,5 ~ 6,0 6,5

L/B
Рис. 2.7

Определив р и q по формулам (2.11), можно рассчитать коэффициенты присоеди-

ненных масс по следующим формулам:

16
—

1
16

Молено также воспользоваться формулой В. В. Луговского, полученной

на основании гипотезы плоских сечен ш и данных Ю. К- Усачева:
для транспортных судов

= *Ь - « P * M = O,23Lr»|o,165 [l - [-~
+о»)
для промысловых судов
Х^ = _2,34.10-«LB 2 T (10а — 6) /«,

где функция ft ( -=•) определяется по графику (В/Т == 2,4; /4 = — 1 ; В/Т «= 2,6;

36
/4 = 1,5; В/Т = 2,8; /4 = 3,8; BIT = 3,0; ft = 5,5); L — длина судна, В — ширина,
Т — осадка, а — коэффициент полноты ГВЛ; гр — аппликата центра тяжести судна
от плоскости ГВЛ.
Коэффициенты сопротивления определяются по формуле

где Sflji — площадь погруженной части диаметральной плоскости судна; £s — без-

размерный коэффициент сопротивления дрейфу.
По опытным данным А. Н. Шебалова, £s = 0,55 -=- 0,60 для моделей с эллип-
тической формой шпангоутов при В/Т = 4; для моделей морских буксиров имею-
щих В/Т = 3, величина ts изменяется от
0,8 (при б = 0,43) до 1,0 (при б = 0,73);
для моделей барж £s достигает величины
1,2. С увеличением угла крена £s умень-
шается. Так, для моделей буксирных су-
дов при Э = 15е, £s снижается примерно
на 25%.
Для судна, имеющего ход,

где z# — аппликата точки приложения

силы сопротивления дрейфу (порядка Область,
полуосадки). рекомендуемая для
формы Льюиса.
Продольная качка. Для определения
величин Х33 и Хъь могут служить прибли-
женные формулы Хаскинда

, Рис. 2.8
где р •= y/g — массовая плотность воды;
а — коэффициент полноты ватерлинии;
L — длина судна; В — ширина судна; £i — коэффициент, учитывающий влияние
трехмерности растекания жидкости в продольном направлении, определяемый по
формуле Пабста
LIB
V\+{LIB)*
Коэффициент £2 зависит от отношения Т/В и определяется по графику, при-
Т Т
ближенно £ а = 1 + 0,6-=- при -5-=g 1; коэффициент £3 учитывает влияние угла
и D
килеватости днища (5° и определяется по графику. При углах килеватости Р° <j 45"
коэффициент £3 может быть определен по формуле £3 = 1 — ((57180°).
Эти формулы справедливы для предельного случая качки с очень большой
частотой, когда ускорения частиц жидкости велики по сравнению с ускорением сил
тяжести.
При вычислении присоединенных масс и коэффициентов сопротивления судна
учитывают, что его можно рассматривать как удлиненное тело и используется гипо-
теза плоских сечений. Судно по длине разбивается на участки (желательно одина-
ковые по длине), на которых обводы судна можно приближенно считать неизменяю-
щимися, т. е. цилиндрическими. На каждом цилиндрическом участке движение
жидкости считается плоскопараллельным, т. е. пренебрегают проекциями скорости,
создающими растекание жидкости вдоль тела.
Гидродинамические характеристики рассчитывают для каждого цилиндриче-
ского участка, используя зависимости плоской задачи гидромеханики. Суммируя
39
вти величины, получают гидродинамические характеристики судна в целом. Обычно
судно разбивают на 20 теоретических шпаций и расчет ведут по 20 или 10 сече-
ниям. В последнем случае за расчетные сечения принимают нечетные шпангоуты 1,
3, 5, . . ., 19.
Гидродинамические характеристики плоских контуров рассчитывают теорети-
чески или проводят экспериментальные замеры на цилиндрических моделях в опы-
товых бассейнах Наибольшей популярностью пользуются результаты, полученные
А. 3. Салькаевым, Портером, Тасаи.
Метод Салькаева. Автор теоретически определил гидродинамические силы,
действующие на пересекающий свободную поверхность плоский контур произволь-
ной формы. При решении задачи введено допущение, что плавающий контур все
время занимает положение, совпадающее с положением равновесия на тихой воде,
но распределение скоростей и ускорений в каждый момент времени соответствует
их значениям для. колеблющегося контура. Частота колебания контура принимается
равной частоте набегающих на него волн. Решение получено на базе результатов
М. Д. Хаскинда.
А. 3. Салькаев вычислил все величины и построил графики. Поскольку гндро-
динамияееки задача решается в идеальной жидкости, демпфирующие составляющие
учитывают точько волновые компоненты.
Графики приведены к безразмерному виду. Так, для вертикальной качки

,р°" а

гдеА,33 (х) — присоединенная масса, приходящаяся на единицу длины судна; 6 3 8 (х)—

коэффициент линейного сопротивления, приходящегося на единицу длины судна;
р — массовая плотность воды; а — частота волны; 2а — ширина Контура по ГВЛ.
Кроме этого, на графиках использованы обозначения: Р — коэффициент полноты
шпангоута, Т — осадка, k = aVg — волновое число.
В дальнейшем для упрощения опустим скобки у присоединенных масс и коэф-
фициентов демпфирования как в формулах, так и на графиках.
Тогда коэффициент демпфирования и присоединенная масса могут быть вычис-
лены как интегралы
JJ 3 {*) d x -
Для килевой качки коэффициенты демпфирования и момент инерции присое-
диненной массы могут быть вычислены посредством интегралов
= =
I X*blb dx dX
*8В (*) > ^»5 I **^68 М >
L L

Ъъъ » J хЬзъ (х) dx; Я и = j х\аз (x) dx.

н а и
На рис. 2.9—2.14 приведены графики А. 3. Салькаева для 6 2 2 , Р с 2.15—
2.20 — для 6 2 4 , на рис. 2.21—2.26 — для "Х2г, на рис. 2.27—2.32 — для А,г4. на
рис. 2.33—2.38 —для Ь~и, на рис 2.39—2.44 — для 1 4 4 , на рис. 2.45—2.50—для
Ьаа, на рис. 2.51—2.56 — для Х33.
Каждйй рисунок соответствует определенному значению коэффициента полноты
шпангоута р. Промежуточные значения интерполируются.
Пример расчета величин по графикам Салькаева приведен в § 16.
Метод Портера. Портер вычислил присоединенную массу, коэффициент демп-
фирования и отношение высоты волны к вертикальным колебаниям цилиндров,
имеющих контуры, судовых шпангоутов. Всего рассмотрено 62 контура, которые
разбиты на различные группы в зависимости от площади шпангоута, отношения осадки
40
О 0,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 0,S 0,7 0,8 0,2 1,0 1,1 1,2
ко.
Рис. 2.9

О 0,1 0,2 0,J Ofi 0,5 0,6'0,7 0,8 0,3

ко.
Рис. 2.10
41
 О 0,1 0,2 0,3 0,Н 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 /,2
ко.
Рис. 2.11

0,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 Ofi 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2

Рис. 2.12
42
 --0,9
2,0
\г
\
\/ к ч с:

л
\
V X /
1 V •
ч ч
1 у чX // 1/г > V ч \ N
Ч
ч ч.
t,s 7 щ /п / \\ ч ч
/ / \1 / 1 / \ [/
VI*/ / 1 / / ft N ч
Ч
чч ч
t
I
Рис. 2. 13 \
7
k '\/У / }
( '/ ч
1,0 ч \ ч
1 г '/,
\ ч ч ч
// /// </
ч^
// Hi f
/ \ ч
f \
0,5 / 1//IA 41, в
f ////
7 \ V,8 ч
л? 0
УШ
О
т\ 0,1 0,2 0,3 0,<t 0,5 0,S Op 0$ 0,9 1,0 1,1 1,2,

Г fи 1,1) а
i—] т—г •Zft
"? V ч>
><
<
л
f

/
\ S ч ч
1 / N ч
ч 1 ///
•1,V '
/ S
ff
\ /

2,0 \ ч ч V
ч^
1X \ ч
1
/ \
\1 1 л ч
1 у '/1 7/ \
\
\
\
чI
К
\
I к У/ II //и Vг
/

1,5 К - ч \'
Рис. 2. 14
\ т
1 / / II1 ч \
sч ч
ч
/ 1'/)К к
// 41
ч
L'
1,0
ч ч
п/ / ч,
ч
п 1V
\
\
4
ч, ОА
05
\щ1 l\ 11
1IllitЙ ч ч, ч^ ч [Ч
иЖ III ч ч 1
s

о,?
ж 0,1 0,2 0,J Ofi 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
ка
43
 '1,0

•ПН
•—_

— в

•0,5 --.

*.-^-
— а
) = —».
— -
а*.

1П

\
Ё
s
эь П
0,8'

*--
1)6 3,
—*
Л- •ЧР
8-
••е
MB
к — ка
у

V.
Ял

¥ 1
Рис. 2.15

а ,1
—•

'it. -—г = 3S —^

7 >
/ н
•—-.
9 ^ —.
•С --»
~0,5
/

- •—- ——^
"^*
^
+* т •••«
/у
=
п —*
г™"
—

щ J 4t Л 1J
^* 2= р—
**-
и—-
Г*
\
••^
"л — ^- ••• ^ ^ ••
=
— >»• "

0,5
Т
Рис. 2.16

44
 -0,7

1
= НС

•1,0
-
/
-
[-^
и
/ /л ^—
/ *

-ffS--
J
V /
/

/ *-- =
1*

'/ /
-— tj
У -41
Si

¥
s4 \Ё=
•••
•-••

\\
Я М

•s; А J = А4' к —— —-

Ч ni
< ' /
*-*
/
\ Т~

, Рис. 2. 17

-
I
- ^ .

ч
к
у /
/ -~-

У"

/
л • * "
s= - —
• — _

А Vt '»2
А, —•»

~~ **• 10

ч^0¥\ и -
ч. S

N 3=

\ V
0,2 \
\ /
-

Рис. 2.18

45
46
Рис. 2.21

Рис. 2.22

47
 Рис. 2.23

Рис. 2,24
48
Рис 2 25

Рис. 2.26

4Э
 Рис. 2.27

Рис. 2.28
50
Рис. 2.29

Рис. 2.30
51
 Ofi

x2
U
02
,1 \
ял .

0,2 CM
\
/ff \
V г s — ^' B' i s s
о =a
BBS

Ai- 2 0,3 Jв £6
X? ==•
——
—

«С 1 *-*
-0,2

-0,3
—

-Of
• —
***
1
-0,5

-О/

-0,7

Рис. 2.31

J.
U 0,2
1 0,kO,SO,l
i
й £ ч
Ц— *\ ч s
чл-—-S \\~ ^=s
-

4
0,1- ч — •
a ^» ——
•e 5-

0 1 SB
•M
M M

•*•
Г ——

/4 J
^"
i- 0,8 ;
1J
-'
HI

0,2
у
oj
,
0>s | --*
1
Рис. 2.32
L-pn н*
/

tf
/

/
1,0-

у
Ц5 / /
-—

/
/ ,/, •и-
1-
& 1 l1,8
1

4' ШТЖЖМ
^ 4* да «• ^5 v v °<в °>3 v v,ка
Рис. 2.33

-0,6

1,5
7

О 0,1 0,2^ 0,3 ОЬ 0,5 0,8 0,7 OJ 0J 1,0 1,1 1,2

' кй

Рис. 2.34
53
 P=0,7
1
— 1
i—
а ——•

т-2,
1
й. —^,
/
"""•*

1,5
/
/ /
f
/
1,0 / и ~-
' /\'
1

/ У
t /
S
1 /
0,5 /
/ ' —-*

// у
у
'А
/
/, У ц- Iff
о о2 J 0, о,5 о,6 •¥ i.
8 09 0 1,1 1,2

0 0,1 0,1 U,3 Ofi 0,5 0,8 0,7 0,8 0,H 1,0 1,1 1,2
к a.
Рис. 2.35

1,5 а
Т -2,и «^—• "*

1,0 /
/
{
— М- = 9 —

/ ^"
0,5 / /
1 1,6
/ <^-
——

/
>= —я^- — -

0 0,1 0,2 0,5 Ofi 0,5 0,6 0,7 0,8 0.9 1,0 1,1 1,2
~ ка

0 0,1 0,2 0,3 W 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
ка
Рис. 2.36
54
6,,,,~-
01
f,o 26
1 • ^ ~
**-

0,5
/ и. —а.
" — к-—
—-»,

/ У
———- JВ __-
——. - — .
——
/9

О 0,1 0,2 0,3 ОЛ 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2

Л/ ЙР ^J /7,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2

ко.
Рис. 2.37

0,3 0+ 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2

ко.

11,2: ««С = »
= =
п ^=
ц1—
/?/ ^2 ^?J и» 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2

Рис. 2.38

Б5
 2,5 1
\
2,0 \
\ .
\ \ a
1,5 r-4>
\
•^*

1,0 •••••.
•ч.

\
0,5 •——

•*-••
p —~.

T
—™_

4 If 01 D'l 7 5Г

Рис. 2.39

/flZ

1 _J -' '
1
no
f
•и •не mt
I f ||
1,6 0.7 0,8 0,9 1,0
ка
Рис. 2.40

66
 О ' ф' 0\l' 0,3 Oh 0,5 0,6 0,7 Ь,9 0,9 1,0 1,1 1,1
Рис. 2.41

О 6,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,1
ко.

N 1 1 1 | 1
0,1 1
•«d -_0,2 О, * 0,818 1,1/

б 0,1 02
Ш
0,3 0,4 0,5 0.6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,1
ка
Рис. 2.42

67
 Рис. 2.43

Рис. 2.44

58
О OJ 0,2 0,3 0,Ь 0,5 OS 6,7 0,t t>,$ 1,0 1,1 ft

Рис. 2.45

О 0,1 0,2 03 O.'i 0,5 ufi 0,7 ЦИ 0,3 1,0 1,1

Рис. 2.46

59
 и
КИ
1,0 ш
ш
\\\'\\э
\\
2,9
ч_ \ S
\ \ ч 1,0 1,2 / « ^

s \ N / /

1,0
V
А1* S 4, --^
•»_-^
г=о, ч -•-

ч —^ —
•V. —р Я—
=
в 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 Bfi 0,9 1,9 1,1 1,2
ка
Рис. 2.47

1
1У
m
ША
\\ •v

. 1\w
\ \л s
s ГЧ 4
4 ^S 2 U 1,SU2,r
•сЙ

p Щ *s
*•-* Pi
s
K
^ /

^-> ?i
\
\ч " * * " » • ——*-*

_
4 —•. = :
—

= 5 =1
в; о? o,s o,5 o,s o? oj 1,9
ка
Рис. 2.48

ео
 иК
1
к

Кш
щ
S.0
\\>
\1\
\я
\\ /
V Ч
\ л
ч чч ^>
w 2ft
\_—'в\К \ S
pi
ч /|
\
9р "-.
\ *^~» "-• ч,

^^
"—.

S •~~

с—
——•
о,7 0,8 о? 1,0 =

Рис. 2.49

Рис. 2.50

61
 1 1

2,0
Ш
Iv
Ш
Щ
\\\v
\\
\\
\
\

\ <1 s. •
—
*
" 1,2 Ifi 1,6
I \\\ N4 —,
/

\
V
V4 i -3 —.

И
—-
W£
——
*——
i
0,5 \
-

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,8 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
ка
Рис. 2.51

0,1 0,2 0,3 0,k 0,5 0,S 0,7 0,S 0,3 1ft,
ка
Рис. 2.52
Рис. 2.53
Рис. 2.55

Рис. 2.5f
к полуширине ГВЛ и распределения площади по высоте. Вычисленные характери-
стики помещены в 21 таблицу, из которых, в частности, можно определить Ь33 и
XSs- Сопроводительный'текст переведен, а графики и таблицы полностью приведены
в известной монографии И. К- Бородая и Ю. А. Нецветаева «Качка судов, на мор-
ском волнении», Л., «Судостроение», 1969. Поэтому эти материалы в настоящем
справочнике не приводятся.
Экспериментальные методы. Многие исследователи проводят экспериментальное
определение коэффициентов присоединенных масс и сопротивления в широком диа-
пазоне вариаций главных размерений судна. Впоследствии полученные результаты
рекомендуются для широкого применения. Однако, как правило, такие результаты
представляют ограниченный интерес, ввиду ограниченного объема эксперименталь-
ного исследования и не могут иметь универсального характера. В качестве примера
приведем работу Геритемы из доклада Комитета по мореходным качествам 13 Меж-
дународной конференции опытовых бассейнов (Берлин—Гамбург, 1972).
В этой работе сравниваются современные методы расчета с методом Корвин-
Круковского для продольной качки корабля.. Говорится об экспериментальном ис-
следовании, проведенном с моделями судна 60-й серии, с широким диапазоном вариа-
ции L : В от 4-х до 20, числа Фруда в процессе опыта принимались равными 0,15;
0,20 и 0,30. На рис. 2.57 приведены результаты сравнения значений присоединенных
масс и коэффициентов сопротивления, полученных расчетом и опытом ( 1 =- = 4 ;

2 =—=5,5; 3 — = 7 ) . Как видно, совпадение удовлетворительное.

а о )
Метод Тасаи. Результаты Ф. Тасаи наиболее близко совпадают с экспериментом
из существующих методов расчета. В исследованиях Тасаи рассматривается цилиндр
совершающий вертикальные колебания в потенциальном потоке. В результате вы-
числения получены графики коэффициента А, равного отношению амплитуды про
грессивной волны к амплитуде волны, вызванной вертикальной качкой, и j(rofe4, гдес 0 —
отношение присоединенной массы цилиндра при бесконечной частоте колебания
к массе цилиндра единичной длины, kt — отношение присоединенной массы цилиндра
заданной частоты к произведению с0 на массу цилиндра единичной длины.
Ф Тасаи получена серия графиков в функции частотного коэффициента £ т =-
= (aVg) Т — kT, где а — частота колебаний, Т — осадка, g — ускорение силы
тяжести. На каждом из графиков представлена серия кривых в функции отношения
Но = В/2Т, где В — ширина судна, и р" — коэффициент полноты рассматриваемого
шпангоута.
Сопротивление и присоединенная масса на единицу длины судна вычисляются
по формулам

где А снимают с графиков рис. 2.58—2.62; а значения сокл с графиков рис. 2.63—
2.67. Полные значения присоединенных масс и сопротивления определяют обычным
путем — интегрированием по длине судна, т. е. и в этом случае применяется метол
плоских сечений.
Д. В. Кондринов получил аппроксимирующие формулы по графикам Тасаи,
что позволило ему вести непосредственный расчет на ЭЦВМ. Коэффициенты аппрок-
симированы полиномами вида

1=0 * = 0 1=0

* - 2 2 2 •**(*)'«•.
t=0 6=0 /-=0
Значения коэффициентов a^i и b^i вычислены (см. табл. 2.5).
3 С Н Благовещенский, А. Н. Холодилвн 65
 При вычислении коэффициентов А и cBkt по формулам Д. В. Кондрикова
задаются последовательно комбинациями значений I, k, l, а затем по табл. 2.6
находят соответствующее им значение коэффициентов aiu и btki- Например, при
i = k = / = 0 acki - +2,2102; Ьш = +6,5418. При « = 2; k = 1; / = 1 aikl =»
•» +120,2055; b^i = +138,9355 и т. д. В 1-м столбце таблицы первая цифра отве-

к
pv оо о • 1
•

г
11 •2
• •• •3

> ^ 0
1 п

• I о
5^ в о •

2,5 5.0

0,1

0,05 0,1 •я

2,5 5,0

Рис. 2.57

чает значению i, вторая — k, третья — /. При расчете на ЭВМ используются все

комбинации i, k, I, а, следовательно, все значения коэффициентов табл. 2.5.
Расхождение между вычисленными по формулам Д. В. Кондрикова значениями
и данными графиков Тасаи не превышает 7%. Следует иметь в виду, что отклонение
коэффициентов Тасаи от данных эксперимента может достигать 15—25%
Приведенные данные позволяют определить присоединенные массы и коэффи-
циенты сопротивления для продольной качки (килевой и вертикальной). Кроме
этого, Тасаи получены аналогичные графики для бортовой качки и рыскания, кото-
рые, однако, здесь не приводятся.
66
 ™ II- — —
— 1 -.
* 9 /?
-^

—-»

0,5
M? •~^. - * — 1
-4«

1,1
A* —~-
—
5 -
^ ^ ^ :

0,8
M
•—- —
— -
•— — ,

—-
0,6
— —
"—« > = ;
2/j- —

—i—

0,2 0,h
•
~ = 1
—. —

Ho"
=0,2
= ——.
0,1 0'

0 0
0,4 0,5 6,6 0,1 OjB 0,9 p 1,0 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 a 1,0

Рис. 2.58 Рис. 2.59

\
1,6
\
1,4 \
\
1,4
**- s - \
\ 1,2
\
\
1,0 -~, \ \
\
^^ iy N, 4 \ 1,0
\i 4
0,8
\ чs \ 0,8
0,6
•—_
ччs
s 0,5
0,4 чS
\ 0,4

0,2 ——
-^ —- 0,2

0,4 0,5 0t8 0,7 Ofi 0,3 1,0 °0,4 0,5 0# 0,1 0,6 0,9 « 1,0

Рис. 2.60 Рис. 2.61

67
 А v
1,6 S 1,5
\S \
ч \ \
/,
ч
Ч *\ гН„=\ 0,1
/
г
!

1,0
ч \ 1,2
\
ч
\

1 2/3 j
0,8
ч^ \
1,0 /
1 /
/

\ /
1
0,15 \

//
/
/
\

0,3 /
0Л \ \
\ \
А—^—'К
ч \\ 1,5
•v
^.
0,8
——. % •
9
ч ч» 25
0,-- •~~. 2 о~
0,1
л
0Л 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 с 1,0 О,1* 0,5 Ofi 0,7 0,8 0,9 . 1fl

Рис. 2.62 Рис. 2.63

//
',2
= 2/3
(к
1,0 шли •ч Я iff/
Со'* 2,0^•ч./Дг
1,0
У,
0,9
if
0,9 ш Hi 0,8
ч
•)

сf А
0,8
/ ,
0,1
2, --
-г /
/
7
/ч
0,7- г*
0,6 ^- ^ч
г
-Д,

^< — ч. fo
0JB > 0,5 / \
^ Ч
XЛ Ч 1,5
0,5 X \ \. 0Л /
< \ \ 25
\ 7 0,3
Но= tl2\ 0
^2/^ i
0,2'ОЛ 0,5 Ofi 0,1 0,8 Of 1,0
0,5 0,6 0,7 0,5 0,9,

Рис. 2.64 Рис. 2.65

68
 |
7,3
/ ТВ
Г,0Л
l

^2/TN
Ha— ' , 0 ^
1,25/
7,0 m
1
7,7
\ 1
10 /*
1,0 //
0,2,
J 7,0

0,9 f 0,?
iI /
1
к
0,8
0,8 >
v У //
0,7
V- 0,7 У
к
0,6
**•
V X --. 2
0,6 / 7 • * ,
25"
•O 2УUJ7
/7
/
-— —- 1
—J " —4 OR
0,5 —-* / / u -00
0,5
-—»
i
ЯЛ — /

0,3
0,5 0,6 0,1 Oft 0,9 p 1,0 0,3^-^
Ofi 0,1 Ofi 0,9 p 1,0
Рис. 2.66 Рис. 2.67
Таблица 2.5
Значения коэффициентов a^i и

ь
ikl "Ш ш ikl a
lki Ь
Ш

000 +2,2102 +6,5418 311 —78,8555 —74,6699

MOO — 11,0964 —28,2111 411 + 16,8600 +14,8633
200 +27,3812 +41,3544 021 —3,4149 -6,3947
300 —19,3812 —23,9681 121 +24,0855 +40,4441
400 +4,4314 +4,8685 221 —46,5197 -51,9258
010 —6,0134 —6,1183 321 +30,3940 +27,2324
110 +36,2004 +38,7077 421 —6,4753 -5,2692
210 —80,3705 —50,7135 002 +0,4612 +9,7853 ^
310 +56,9283 +26,7735 102 —4,0683 —52,7271
410 —12,9728 —5,1945 202 + 1,4359 +81,6971
020 +2,3129 +2,4644 302 + 1,6235 —49,2273
120 —14,4029 —14,6185 402 —0,8189 + 10,2915
220 +30,9550 + 18,5078 012 —2,1326 —8,0976
320 —21,7970 —9,2339 112 + 16,0122 +66,5850
420 +4,9468 + 1,6751 212 —23,3070 —87,4029
001 —2,8107 —15,1006 312 + 10,5205 +48,0897
101 +20,6434 +77,4020 412 —1,2310 —9,8324
201 —37,3756 + 116,744 022 +0,8927 +3,8935
301 +23,1179 +69.1435 122 —6,3716 —26,1503
401 —4,8009 —14,2832 222 +9,2028 +33,3911
011 +8,5736 + 15,2720 322 —4,0630 —17,6554
111 —61,3614 —106.6744 422 +0,4603 ' +3,4641
211 + 120,2025 + 138,9355

69
 7"

0'
Г,0
I /

&
/ у" 0.9

0,3
/
/
/
0,8

0,1
*У _ а
/f
'/
/
A
У

у I 1 •y
HI
'1 f
/ 0,6 о yf/ /у у у

/ '/
'/ .1
0,1 0.5 У
/ / 4.
—
.
f ''
0Л
*y у
//
// / /
J /
0,3
V
у

/// s у
/
0,1 / —
—*- и — -
•в—
0,1 pi
——•
f / *—- ,_—- *
5
/ у — ——• 0,1 , j

I i
-== ~~- ^— I
P
а-ад =

* — »•— ——
s- SSCS
SO
О 0,1 0,2 0,3 0,k 0,5 0,6 0,1 0,8 0,9 1,0
0 0,J 0,2 0,J 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1fl . _ с

Рис. 2.68 Рис. 2.69

 2
\

ю•'
1
9
I i\ n
e u\ \\\
a

7 \ V
\ io=t \\
y\
I3-\ Ш у\
e \ \\
I \ \\
5 V
\\\\1 \
4 * v-3Л^ \\\
r_\\ \
3 s
\ \
г Щ \ ^ 4
\

*\ ^-^
1 e
1 3 3
— Si
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 O,B 0,9 1,0
G
T
Рис. 2.70 Рис. 2.71
0,1 0,1 0,3 Q,k 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Рис. 2.72 Рис. 1.73

 Общий случаи. Попытки получить графики для трехмерного тела при достаточной
для практики точности пока не увенчались успехом в силу сложной конфигурации
подводной части судна. Однако в некоторых частных случаях подводный корпус
судна близок к формам трехосного эллипсоида. Здесь можно воспользоваться имею-
щимися решениями для трехосного эллипсоида. На рис. 2.68 —2.73 приведены гра-
фики для значения коэффициентов присоединенной "массы
(
трехосного эллипсоида.
Здесь

^44 . и _ кьч . . Квь

J
x Jy *г

При этом следует иметь в виду, что на графиках приведены значения коэффи-
циентов для безграничной жидкости. Для судна эти зависимости будут справедливы
при малых колебаниях дублированного тела. Практически значение присоединенных
масс судна будет равно 1/2 от приведенного в графиках
На с. 65 были приведены формулы для присоединенной массы и коэффициен-
тов сопротивления килевой качки, через соответствующие коэффициенты вертикаль-
ной качки. Применение гипотезы плоских сечений позволяет аналогичным образом
получить значения и для рыскания

Кв ~ J К* (х) xdx; &Я,, = J Ьгг (х) xdx;

L L

К» = J Кг М хЧх; bw = J 6,2 М x*dx,

где значения Х 22 (х) и Ьг1 (х) можно вычислить, например, по графикам Салькаева.

§ 7. РЕДУКЦИОННЫЕ КОЭФФИЦИЕНТЫ
ВОЗМУЩАЮЩИХ СИЛ И МОМЕНТОВ ПРИ БОРТОВОЙ
И ВЕРТИКАЛЬНОЙ КАЧКЕ
При определении влияния поперечных размеров судна на амплитуду возмущаю-
щей силы и момента вводится гипотеза-о независимости влияния ширины и осадки.
В расчет качки вводят приведенный радиус волны rn = y.^rw и приведенный угол
волнового cioiqHa <х.т = идосе, г Д е редукционные коэффициенты xg и KQ определяются,
зависимостями

здесь к^. — поправочный коэффициент, учитывающий влияние бсадки на верти-

кальную качку; х^» — поправочный коэффициент, учитывающий влияние ширины
на вертикальную качку; х г е — поправочный коэффициент, учитывающий влияние
осадки на бортовую качку; x f i e — поправочный коэффициент, учитывающий влия-
ние ширины на бортовую качку.
На рис. 2.74 приведены графики поправочных коэффициентов, предложенные
Г. Е. Павленко- а — учитывается влияние осадки на вертикальную качку: б —
учитывается влияние ширины на вертикальную качку; в — учитывается влияние
осадки на бортовую качку; г — учитывается влияние ширины на бортовую качку.
Можно также пользоваться следующими приближенными формулами:

xBt = 1 — 1,73а (ВД) 2 .

73
Рис. £.74
где % — коэффициент вертикальной полноты судна; а — коэффициент полноты ва-
терлинии; В — ширина судна; Т — осадка; X — длина волны, k = 2я/& — волновое
число.
Эти формулы применимы при достаточно больших длинах волн по сравнению
с шириной и осадкой судна, при Х/В > 4 — 5; Х/Т > 8 — 10
6
„ _ ! Х3

(AT)»;
3(3-2х)(3-х)

Эти формулы можно применять при достаточно больших длинах волн по

сравнению с осадкой я шириной судна, а именно при Х/В ^ 8 — 10, Х/Т > 18 — 20.
Практически приведенными формулами можно пользоваться для определения
резонансной качки судов в положении лагом к волне, если метацентрическая высота
их не превышает 10—12% ширины судна. Более точны способы, предложенные
С. Н. Благовещенским, А. В. Герасимовым, В. В. Луговским и Ю И. Фаддее-
вым.
Способ Ю. И. Фаддеева. Основан на применении метода интегрального интер-
полирования, разработанного В. Г. Власовым.
Общий редукционный коэффициент при вертикальной качке

Гj

и[ = Ъ (kT) + A . ^ 2 (kT) - i - i i - -L. [Si% {КГ) - % (КГ)Ъ

Общий редукционный коэффициент при бортовой качке равен

где

«5 - [i -о,о2(*г)* ( 4 ) 2 ] [*>ikT) ~ 1?

здесь г о , г р — соответственно расстояние от центра величины и центра тяжести

судна до грузовой ватерлинии в положении равновесия; г — малый метацентриче-
75
ский радиус; а — расстояние от центра величины до центра тяжести судна; Ix<j> =
•= I I sy* dS — момент инерции площади грузовой ватерлинии относительно
продольной центральной оси;

_ 0,09026 — 0,02
S
' ~ 0,0902а —0,02

— коэффициент полноты кривой момента инерции ватерлинии 1^; i|>i и Ф^ — функ-

ции, определяемые по графикам рис. 2.75, а, б. Графики применимы при длинах
волн Я > 35.

б)
*11
1,0
0,9
0,7 >)
^^
0,8

0,6
ч
0,5
9,3 0,1

0,1 2пТ
глт
0
0 1 0.3 0 5

ч
г- - —— -7-1 к
0,7 0,9 1 0,2 ОЛ 0,6 0,8 р=

-0,2
ч г)

-ол
ч Рис. 2.75

Способ С Н. Благовещенского. Основан на параболической аппроксимации

формы ватерлиний

Величины x r e ; / x ; f2; f3 и /4 снимают с графиков рис. 2.76—2.78. На рис. 2.78

сравниваются результаты расчета коэффициента XQ разными методами: /-— по
Благовещенскому С. Н.; 2 — по Герасимову А. В.; 3 — по Павленко Г. Е.; 4 —
по Фаддееву Ю. И. Графики могут применяться при Х/Т>> 8. С возрастанием длины
волны становится справедливым соотношение хг <=& нг pav.r> тогда можно при-
нять х . = XggXj-Q. Однако для судов с большой остойчивостью формы и малой
начальной метацентрической высотой эта зависимость может дать значительные
погрешности.
76
 Введем дополнительные параметры

Расчет обычно производят в диапазоне частот а соответствующих изменению р

i пределах 0,025 sg p ^ 2,0.

№5 0J50 OjSl5~~0,WO 0,125 Т/Л

Рис. 2.76

Тогда вспомогательные величины можно вычислить по формулам

2 ..

1=1. 2

Jt)-1 + 2(2-30
(•=172...

Способ А. В. Герасимова. Автор разработал систему вычислений редукционных

коэффициентов с заменой реальных обводов судов аналитическими кривыми. Для
77
 MxJ/л)
1,0

0,8 t~05
/0,7
• — ~ ;

0.6
0,9

Рис. 2.77
Гв
случая длинных волн коэффициенты определяют зависимостями
2 l t Z m
1 h I -
к '
kv 2пТ

2яТ
,

ГД
е гв аппликата центра величины относительно плоскости ватерлинии} X. — длина
волны; Т — осадка судна; % — коэффициент вертикальной полноты; г — метацен-
трический радиус; А — поперечная метацентрическая высота.

щ
1,0 ••и —• —

;
—.

/'Ч
"-—
/

1 2
0,5

•чч.

О 1,0 1,0 5,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 ш, 1/а

Рис. 2.78

Для более коротких волн коэффициент xj вычисляют во формуле

fiiPi
-гУН—
а
где р= — а , a fx (р, %) и f^jj), %) определяют по графикам рио. 2.77 и 2.78.
Редукционный коэффициент хц может быть рассчитан по формул*

Сравнивая различные редукционные коэффициенты, следует отметить, что наи-

более просты графики Павленко, однако они не обеспечивают необходимой точности
расчета в случае, когда центр тяжести судна лежит значительно выше плоскости
ватерлинии и в зоне длин волн Л, <J (18 — 20) Т.
В способе С. Н. Благовещенского учитывается истинное положение центра
тяжести, и он дает удовлетворительную точность вычисления для i. ^ 87", что обычно
79
бывает достаточным для практики, так как охватывается резонансный участок качки.
Однако, применяемые им формулы аппроксимации

-(+)
X
1 1-Х
.-{-(т)
не всегда удаяно аппроксимируют судовые обводы. Кроме того, для- расчета спек-
тральных характеристик качки необходимо знать коэффициенты динамичности и
при меньших значениях длин волн.
v
Редукционные коэффициенты, вычисляемые по способам А. В. Герасимова и
Ю. И. Фаддеева, основаны на формулах интегральной интерполяции, обеспечи-
вающих более точную аппроксимацию судовых обводов, для более широкого диапа-
зона длин набегающих волн. Однако эти методы связаны с большей трудоемкостью
расчета, что обычно препятствует их широкому применению.
В. В. Луговский вычислил значения редукционного коэффициента для судна,
имеющего следующие главные характеристики.

L = 72,7 м; 8 = 11,1м; Т = 3,95 м; а = 0,80;

X = 0,834; г = 2,66 м; гс = 2,22 м; ге = 4,58 м

Результат^ вычисления приведены в табл. 2.6. Анализ расчетных данных пока-

зывает, что в зоне относительно длинных волн (kT = 0,1-г-0,2), отвечающей обычно
максимуму кривой коэффициента динамичности бортовой качки, разница между
редукцирнными коэффициентами, вычисленными разными способами, невелика.
При больших значениях kT, особенно при малых метацентрических высотах и высоко
расположенном центре тяжести, когда разница значительна, следует учитывать
нелинейную составляющую возмущающего момента, пропорциональную квадрату
угла крена.

Таблица 2.6

Значения редукционного коэффициента хе главной части

возмущающего момента, вычисленные различными способами

Относительная частота формы кТ

Способ расчета
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5

Г. Ел Павленко 0,93 0,86 0,79 0,73 0,67

С. Н. Благовещенского 0,87 0,72 0,48 0,33 0,26
А В. Герасимова 0,86 0,68 0,46 0,32 0,10
Ю И Фаддеева 0,86 0,65 0,40 0,26 0,08
В В Луговского 0,85 0.67 0,57 0,43 0,30

В работе И. К Бородая и Ю. А. Нецветаева «Качка судов на морском волне-

нии», Л., «Судостроение», 1969, приведено сравнение результатов расчета коэффи-
циентов Xg для быстроходного судна с обычными соотношениями главных размере-
ний и транцевой кормой для четырех методов, по данным В. А. Мореншильдт.
И в этом случае методы С. Н. Благовещенского, А. В. Герасимова и Ю. И. Фад-
деева практически совпадают. На рис. 2.78 приведен график коэффициентов. Следует
отметить, что практически для судов представляет интерес только начальный уча-
сток графика до частот порядка 2,0, что соответствует длине волны 15,5 м. Поэтому
эти методы расчета коэффициентов Kg могут применяться для широкого класса судов.
80
глава

БОКОВАЯ КАЧКА СУДНА

§ 8. ОБЩИЙ СЛУЧАЙ КАЧКИ СУДНА,

РАСПОЛОЖЕННОГО ЛАГОМ К ВОЛНЕ

Примем систему координат в соответствии с ряс. 3.1. Систему дифференциаль-

ных уравнений движения запишем в виде

Vx + hi) 9 + bj + DM + a.24Tjg + 6MT]g

где D — водоизмещение судна; S — площадь ГВЛ; h — поперечная метацентриче-

ская высота; ^ и bmj — присоединенные массы и коэффициенты сопротивления;
х т — поправочные коэффициенты. •
В системе (3.1) уравнение вертикальной »^^ /
качки независимо от остальных двух. '^""""-^
В дальнейшем, следуя С. Н. Благове-
щенскому, положим _^

В соответствии с рекомендациями А. В. Гера-

симова, примем

Согласно рекомендации В А Мор'еншильдт

Kj =* xZ, а х^ определяется по графику
(рис 3.2) в функции коэффициента kB*l2,
где k — волновое число, а В* = (В 6 + Рис. 3.1
+ В1о + Ви)/3. Здесь В&, Ви и В1ъ ширина
судна на 5, 10 и 15 теоретических шпангоутах соответственно. С Н. Благове-
щенский рекомендует применять зависимость х^ = Xg = щ_.
Редукционные коэффициенты Xj. х^ н х-_ определяются в соответствии с реко-
мендациями § 7.
В. В. Луговский предлагает принимать

81
 где ft •=» 2яА| Г — осадка;

Р» (X) + 2 ( - J ) 2 / 1 («) Р« (X) - 8 ( ^ -

- ^ (-?" ) 2 h («) Р» (X) + -jj /i («) Рб (X)

Т \2
(
Здесь коэффициенты р/ и /у определяют по графикам (рис. 3.3, а, б).
Для достаточно длинных волн можно принять

[у

В. А. Мореншильдт показала, что влияние бортовой качки незначительно влияет

ва поперечно-горизонтальные колебания Это позволяет рассчитать поперечно-гори-

-7-

. — "

-2-
-
*

*—- ^-* .——--

_ _
• =-i ——
з ^ : -т—
— — 1— —
— — — '— -
=

1,0
••' ^
"*-
5
0,8, 0,25 0,50 0,75 б2 В*
7'"*
Рис. 3.2

вонтальные колебания, пренебрегая учетом бортовой качки и величинами пропор-

циональными а и а. Тогда

(3.2)

Бортовую качку рассчитывают с учетом поперечно-горизонтальных колебаний,

полученных из решения уравнения (3.2),
п
t]g = x^Tia, = — Х-Гц, sin ot ^ "~~Лйп * ' *^'*

Передаточная функция поперечно-горизонтальных колебаний судна определится

зависимостью

|Ф«| = ^ 2 - = х1,. (3.3)

82
 При сделанных допущениях поперечно-горизонтальные колебания центра
тяжести судна происходят в одной фазе с горизонтальными колебаниями частиц
воды с амплитудой v^w.
Расчеты, выполненные В. А. Мореншильдт, показывают, что вычисления по
формуле (3.2) приводят к завышению амплитуды примерно на 15% и к ошибкам по
фазе до 10°, что вполне допустимо при
инженерных расчетах качки судна. ^ $
Под действием достаточно длинных
волн поперечно-горизонтальные колебания
центра тяжести судна близки к горизон-
тальным составляющим движения частиц
0.В о,1*
волны, так что приближенно можно 0,6
считать, что / o,s
>
ол
0,2 0,1
Практически это приводит к равенству
коэффициентов Pi
О
W Oft 0,9 %
о
а>
Движение центра тяжести судна, рас- Рис. 3.3
положенного лагом к волне, описывается
системой уравнений вертикальной качки и поперечно-горизонтальных колебаний

(3-4)
влв в приведенном виде после деления уравнения (3.4) на коэффициент вря второй
вроизводной

g'g + 2vtie + at%g = rw {xj- (®l — ? У ) cos at — xj.2v:o sin at), (3.5)
где
"83 vS
D

Решение уравнения (3.5) имеет вид

где

2v £ a - <7Еа2) - x j (m2£ - о 2 )]
ej = arctg

Квадрат передаточной функции вертикальной качки

(3.7)

Систему уравнений движения центра тяжести запишем в виде

T)g = —х^гд, sin o<;

"с ( щ с —
83
 Для длинной волны к -* оо, eg ->• 0 система уравнений переходит в уравнение
окружности с центром в центре тяжести судна и радиусом rw (в этом случае все ре-
дукционные коэффициенты стремятся к единице). Этот случай соответствует случаю
малого поплавка на длинной волне, когда кажущиеся силы веса все время направ-
лены нормально к волне. На подошве волны кажущийся вес больше, а на вершине —
меньше веса поплавка. На более коротких волнах, вблизи резонанса, траектория
центра тяжести судна приобретает форму овала, вытянутого по вертикали.
Ф. Тасаи предложил учитывать при качке судна, расположенного лагом к вол-
иению, рыскание.
В результате имеет место система дифференциальных уравнений бортовой
качки, поперечно-горизонтальных колебании и рыскания. Система, предложен-
ная Ф. Тасаи, имеет вид

Ыг + *w) Ф + be v

Vx + Я.44) в + bt$ + DhQ + К2щ + 6 4 2 ^ + А,4вф + 64вФ = Мв,

где Dig — масса судна; Jz — момент инерции судна относительно вертикальной оси
(рыскания); Jt — момент инерции судна относительно продольной оси (бортовая
качка).
Гидродинамические коэффициенты определяются по гипотезе плоских сечений
и равны

= =
^•22 I ^22 dx; ...; Xgf, = I A 6(i dx;
L L

Ьц = J 622 dx; ...; bee = J b'K dx,

L L
где

о cWt) t?_ dm'

dm' fa "'•ti

4 - • -L [Nn {ia _ 0,G)2)

84
где
К, = Ч К (/„ -

- х,о А {„'(/,,

где о — скорость судна; т ' — двухразмерная присоединенная масса для поперечно-

горизонтальных колебаний; Л^ — двухразмерный коэффициент демпфирования для
поперечно-горизонтальных колебаний; /,, — плечо момента инерции около оси х,
проходящей через точку Ог, в результате поперечно-горизонтальных колебаний;
1Ш — то же демпфирующих сил; 1'х — двухразмерный присоединенный момент
инерции относительно оси х, проходящей через центр тяжести судна; а к — кажу-
щаяся частота; Ох ч- точка пересечения плоскости окрашенной ватерлинии и вер»
тикальной прямой, проходящей через центр тяжести судна, на тихой воде; OtG —
вертикальное расстояние между G и О х .
Для вычисления коэффициента демпфирования бортовой качки с учетом ско-
рости движения судна Ф. Тасаи предложил следующую формулу:

*и = *к И + 0,8 (1 - e - 1 0 F r ) (ш е /а к ) 2 ],
где a>e=VDh/(Jx+lu) ;

cog — собственная частота бортовых колебаний;

k = aVg = 2я/К;
6lt б 2 — коэффициенты, определяемые по кривой "затухающих колебаний;
rw — амплитуда волны; 9 а — амплитуда бортовой качки судна; Jx + ки — эффек-
тивный момент инерции относительно оси, проходящей через G.

§ 9. ЛИНЕЙНАЯ БОРТОВАЯ КАЧКА СУДНА

НА РЕГУЛЯРНОМ ВОЛНЕНИИ

Полное уравнение бортовой качки на регулярном волнении в абсолютных коор-

динатах имеет вид
(У, + Я«) 9 + bMb + DhQ = D
Уравнение в относительных координатах, если понимать под относительным
углом крена угол крена относительно действующего уровня воды ф = 9 — а, гдш
а — угол волнового склона, имеет вид

(Jx + V) О + bj> + Dhb= — Jx^a.

В инженерных расчетах бортовой качки часто применяется укороченное урав-
нение бортовой качки (без учета гидродинамических компонентов)

85
 В приведенном виде эти уравнения запишем в следующей форме!
S + 2ve6 + а>1& = а т [(ш£ - ^ а 2 ) sin at + 2vea cos at]; (3.8)
e = a - 7 - ^ — a2 sin at; (3.9)

8 + 2v96 + ш^е = ama>Q sin at, (3.10)

где 2va = -=—**г линейный коэффициент сопротивления бортовой качки;
=
*°e "7—п квадрат свободной частоты бортовых колебаний судна; оа =
Л
• * "Г 4«
А.
= —;—р^т Л
относительный коэффициент присоединенного момента инерции;
•>Х -Г 44
т — х е а о — приведенная амплитуда волнового склона, a = a 0 sin at.
а

Общий интеграл этих уравнений можно написать как сумму общего решения
однородного дифференциального уравнения (правая часть равна нулю) и частного
решения. Общее решение для всех трех уравнений одинаково
е
в = е~ (cj cos net+ с а sin л в 0 + 6,

где в — частное решение; гае =|^а>§ — vg; с х и с я — постоянные интегрирования,

определяемые начальными условиями.
Общее решение однородного уравнения описывает свободные колебания судна,
которые происходят с частотой ng на тихой воде и вследствие наличия сопротивле-
ния ( v g > 0) интенсивно затухают. Частное решение определяет вынужденные ко-
лебания. Как показывают наблюдения, на нерегулярном волнении свободные коле-
бания также интенсивно погашаются (нерегулярное волнение рассматривается кан
случайный стационарный процесс), поэтому при рассмотрении качки судна на вол-
нении достаточно ограничиться вычислением только вынужденных колебаний судна
и можно не рассматривать свободные колебания.
Частное решение'укороченного уравнения бортовой качки (3.10)

6 = 6 m sin (at — е е ),
где
a
m°>e am
2 2 2
У (ш§ — a ) + 4vga
(3.11)

Частное решение дифференциального уравнения бортовой качки в абсолютных

координатах (3.8)
6 = 6 m sin (at + ов — е е ),
где

" " *~" (3.12)

86
 ) — S 9 = arctg

= arctg -~-

Частное решение уравнения в относительных координатах (3.9)

Ф = •&„, sin (at — e 9 ),
где
(Jx

2ve
tge 9 = arctg °

Здесь ж = a/coe; 2ц 9 = 2ve/a>9 — безразмерный коэффициент гашения качки.

На рис. 3.4 приведен образец амплитудно-частотного графика для уравнение
бортовой качки судна в абсолютных координатах, вычисления проведены для
отношения &9 = ^u/Jx — 0,25. Характерной
особенностью графика является наличие об- ft»/ocffl *,-##
щей точки F, в которой пересекаются все
амплитудные кривые независимо от значе-
ния 2[*0. Этой точке соответствует ордината
§т!ат — 1. абсцисса точки

XF:
V4 2 (1 + fee)
+ 2% '
Как видно из графика, на участке кривой
левее точки F увеличение коэффициента
JV
к\X
Щ

демпфирования качки 2[г9 приводит к умень-

шению амплитуд качки, правее точки F наб-
\
«а
людаем обратное явление. Однако это не
имеет практического значения, так как при о ш а* ее он ю и и w ш
этом абсолютные значения угла крена ма-
лы — меньше приведенных углов волнового L PHC. 3.4
склона.
Максимум амплцтудного графика смещен несколько влево от резонанса и соот-
ветствует следующему значению хт:

2Ц (1
[*9-
Однако это смещение незначительно, так же как и несущественно само увели-
чение амплитуды по сравнению с резонансным значением, поэтому при анализе
амплитудно-частотного графика за максимальное значение коэффициента динамич-
ности принимают его значение при резонансе, т. е. при х = 1. Под коэффициентом

m
динамичности понимают отношение 9 m /a m

S7
 Анализ амплитудно-частотного графика бортовой качки судна в относительны»
координатах показывает, что максимальное значение коэффициента динамичности
смещено несколько вправо от резонанса (рис. 3.5) при
J jh 1
yi-2|lg «m (1+ft,

При резонансе, при х = 1, коэффициент динамичности равен

«т (1
На рис. 3.6 приведен амплитудно-частотный график для укороченного уравне-
ния бортовой качки судна.

I\
Y
В ,«
/
/X
6
дед А •

—
~
-"—
4 ч,

г
/ sч
г" M i
0,5 W 10 У
Рис. 3.5
w
Рис. 3.6

Здесь максимум кривой динамичности сдвинут несколько влево от резонанса

и при абсциссе * = |Л1 — 2 ц | равен
8т 1
«m 2цеу1-1

Резонансное значение коэффициента динамичности при х = 1 равно

Так как (х| мало по сравнению с единицей, то положение и величина максималь-

ных значений мало отличается от тех же величин, соответствующих резонансу.
Наибольшие значения амплитуд качки имеют место в районе резонанса. Они
тем больше, чем меньше коэффициент демпфирования качке, при 2це = 0, 9 т -*• оо.
При качке судна на очень длинных волнах а -»• О, Я -»• со или с очень большой
ОСТОЙЧИВОСТЬЮ (ПЛОТ) сое -* ОО, А ->• ОО (ЭТО соответствует д: ->• 0) угол крена судна
стремится к углу волнового склона, т. е. палуба судна стремится всегда быть парал-
лельной волновому профилю (рис. 3.7, а) При качке судна на очень коротких вол-
нах к -* 0, а -»• оо и при качке судна с малой остойчивостью (веха) cog -> О, А -• О,
что соответствует х -* оо, угол крена мал (стремится к нулю в укороченном урав-
нении), т. е. судно стремится сохранить вертикальное положение (рис. 3.7, б).
На рис. 3.8 приведен график фазового угла во, рассчитанный для к$ = 0,25.
При резбнансе, при х = 1, все кривые пересекаются, а 89 = 90°. На рис. 3.9 при-
ведена схема качки судна в условиях резонанса, когда фазовый угол составляет 90°
(для укороченного уравнения бортовой качки). Колебания судна всегда отстают
по фазе от волны. На рис. 3.10 представлены фазовые углы 6 и р\
88
110 — /£)i%*OJO
150

120 V 2flg'-0,,)0

90 I

/I 4

JJ 10 20 3,0 X' U),

Рис 3.8

Рис. 3.9
 В инженерных расчетах бортовой качки судна обычно ограничиваются расче-
том укороченного уравнения, это приводит к некоторому завышению расчетного
коэффициента динамичности при резонансе, т. е. имеет место ошибка в безопасную
•сторону. Так при k$ = 0,25 расчетная амплитуда бортовой качки при резонансе,
вычисленная в абсолютных координатах, составляет 0,8 от таковой, вычисленной
по укороченному уравнению бортовой качки.
Приближенно можно считать, что коэффициент динамичности, вычисленный по
полному уравнению в абсолютной системе координат, связан с коэффициентом дина-

ISO
Jjh'OJO
150
2^-OJO-
ПО
SO

J
60
JO

Рис. 3.10

мичности, вычисленным в укороченном уравнении, в условиях резонанса (х = V)

следующей приближенной зависимостью:

полное \ 1 + HQ) \ am /укороченное '

Эта зависимость определяет наибольшее расхождение. При остальных условиях

разница меньше.

§ 10 БОРТОВАЯ КАЧКА СУДНА

НА НЕРЕГУЛЯРНОМ ВОЛНЕНИИ
В основе расчета линейной качки судна на нерегулярном волнении лежит тео-
рема Хинчина о том, что спектральная плотность выходного процесса равна произ-
ведению квадрата передаточной функции на спектральную плотность входного про-
цесса. Для расчета качки судна входным процессом является волнение, выходным —
качка судна. Передаточные функции определяются расчетом качки судна на регу-
лярном волнении или путем испытания модели судна в опытовом бассейне.
Спектральные плотности перемещений, скоростей и ускорений поперечно-
горизонтальных колебаний определяются следующими выражениями:

р 5 • 5.
I E
(3 15)
S.. o2S.

где Sj — спектральная плотность волнения, ма с; S^ — спектральная плотность

поперечно-горизонтального перемещения, м2 с; S . — спектральная плотность
скорости, м ^ с " 1 ; S.. —спектральная плотность ускорений, м а -с" 3 ; а—частота
1 " *
1
волнения, с ' .
90
 Спектральные плотности перемещений, скоростей и ускорений вертикальной
качки определяются выражениями

(3.16)

где Sj- —спектральная плотность перемещений вертикальной качки, м 2 -с; S-* —

спектральная плотность скоростей, м 2 -с" х ; Sy —спектральная плотность ускоре-
ний, м2 с" 3 .
В формулах (3.15) и (3.16) передаточные функции выражены через параметр
волны rw, т. е. полувысоту волны. Об этом свидетельствует первый индекс £, второй
индекс *]g и £g указывают, к какому движению относится рассматриваемая переда-
точная функция.
При выполнении расчетов бортовой качки следует предварительно перевести
спектральную плотность волнения по высотам на спектральную, плотность по углам
волнового склона (rw на а 0 ) . Для этого используется известная зависимость тео-
рии волн малой амплитуды

«о — Л» — ^ rw.

Тогда спектральная плотность волнения, выраженная через углы волнового

склбна, может быть записана в следующем виде:

Sa = -^-5 С .(57,3)2, градус. (3.17)

Соответственно спектральные плотности накренения, скоростей и ускорений

имеют вид
5 е = | Ф а 8 | 3 5 ' а . градус;

S& = a*S., градус" 1 ; S.. = а^,, градус"».

Дисперсия любого процесса определяется формулой

со

а вероятность наступления события

Dx=
-I [ Sxda,

В частности, среднее значение амплитуды крена определяется зависимостью

6 = 1,25 j/~Z?e» a амплитуда угла крена 3%-ной обеспеченности связана со средним
значением соотношением Э3у =2,110. Значительная величина (среднее значение
на 1/3 наибольших) равна 6j , 3 = 2,0 V^DQ. ЭТО значение является наиболее вероят-
ным или, как его называют в теории вероятностей, модой процесса.
Порядок расчета бортовой качки судна на нерегулярном волнении следующий:
записывают основные элементы судна: главные размерения, коэффициенты пол-
ноты, характеристики начальной остойчивости; \
производят расчет редукционного коэффициента в соответствии с рекоменда-
циями § 7;
определяют моменты инерции и массу судна по рекомендациям § 5;
определяют присоединенные массы, присоединенные моменты инерции, коэф-
фициенты сопротивления по рекомендациям § 6, периоды собственных бортовых
и вертикальных колебаний;
91
 производят расчет квадратов передаточных функций бортовой и вертикальной
качки и поперечно-горизонтальных колебаний (§ 8, 9).
оассчитывают спектральные плЬтности волнения;
рассчитывают спектральные плотности перемещений, скоростей и ускорений
качки;
определяют статистические характеристики качки.
П р и м е р р а с ч е т а в р у ч н у ю Произведем расчет качки судна, рас-
положенного без хода лагом к 7-балльному волнению
Основные элементы и характеристики судна' D= 5100 т, L= 110 м, В =
= 15,5 м; Т = 5,64 м;б = 0,528;а = 0,739; р" = 0,840; X = 0,715; Ягвл = 1260 м 2 ;
гс = 3,35 м; г = 3,62 м; ze = 5,35 м; ft = 1,62 м

1,0 II.

- ~ —

ч чч —
4ч .

[ч ч.

0.5 S
1.0
Рис. 3.11

Вычисление поправочных коэффициентов произведем по способу С. Н. Благо-

вещенского. Для бортовой качки

Вычислим вспомогательные величины

гр = Т — z g = 5,64 — 5,35 = 0,29 м;
г ю = Т — гс — 5,64 — 3,35 = 2,29 м;

т-ки
Расчет поперечно-горизонтальных колебаний и вертикальной качки

Вспомогательные коэффициенты
0 739^
11,46 \ Т ~ 11.4-0.528 U.64 ) -
В 0,739 / 15,5 =0 488: р = 2 я
' (-г
П И
Коэффициенты flt / 2 , / 3 . /< Р выполнении расчета вручную снимают с гра-
фиков (рис. 2.77}, а при выполнении расчета на ЭЦВМ вычисляют по формулам § 7.
Расчет коэффициентов XQ JC^ И XJ выполнен в табличной форме (табл. 3.1),
графики приведены на рис. 3.11.
92
 Таблица 3 1
Расчет редукционных коэффициенте»

Длина волны, м

Лп,п Величина
300 250 225 200 175 150 125 юг» .75 60

1 а 2 = 2ngl%, с'2 0,205 0,247 0,274 0,308 0,352 0,411 0,493 0,616 0,822 1,232

2 о=У~Щ, с"
3 Т/к
4 В/Х
5 2
(ВА) = (4) 2
1
0,454 0,498 0,523 0,555 0,594 0,639 0,700 0,786 0,907 1,111
0,019 0,023 0,025 0,028 0,032 0,038 0,045 0,056 0,075 0,113
0,052 0,062 0,069 0,078 0,089 0,103 0,124 0,155 0,207 0,310
0,003 0,004 0,005 0,006 0,008 0,011 0,015 0,024 0,043 0,096

6 V~5. (ВА) 2 = 0,860 (5) 0,002 0,003 0,004 0,005 0,007 0,009 0,013 0,021 0,037 0,083
7 *ве = 1 - (6) 0,998 0,997 0,996 0,995 0,993 0,991 0,987 0,979 0,963 0,917
8 %7-е (с рис. 2.76) 0,923 0,915 0,905 0,896 0,888 0,870 0,845 0,815 0,760 0,665
9 X/- = х в е х Г е = (7), (8) 0,922 0,914 0,902 0,892 0,883 0,862 0,836 0,796 0,732 0,610
10 гпг = 3,62 (9) 3,365 3,305 3,282 3,238 3,190 3,120 3,032 2,885 2,650 2,210
11 Л (с рис 2.77, а) 0,950 0,945 0,940 0,930 0,920 0,910 0,900