Вы находитесь на странице: 1из 173

i с _. ...

. - ^Ч§вИ,

динамика
корабля
6Т4.1
Б68
УДК 629.12.001, 11:532(031)

Рецензент канд. техн. наук Л. Н. СТРЕЛЯЕВ


Научный редактор канд. техн. наук А. В. ГЕРАСИМОВ

Благовещенский С. Н., Холодилин А. Н.


Б68 Справочник по статике и динамике корабля. В двух томах.
Изд. 2-е, перераб. и доп. Том 2. Динамика (качка) корабля.
Л., «Судостроение», 1976.
176 с.
Справочник содержит описание методов расчета качки корабля. Даны спектры мор-
ского волнения. Приведены сведения о необходимых вспомогательных данных по присоеди-
ненным массам и коэффициентам сопротивления. Представлена схема расчета боковой я
продольной качки. Приведены отдельные элементы расчета нелинейной теории качки корабля
и рассмотрены частные задачи.
Справочник предназначен для инженеров-судостроителей, научных работников, аспи-
рантов и студентов кораблестроительных вузов.

31805—041
Б 7 66 Т Т4 4
048(01)-7б » - ° -'

© Издательство «Судостроение», 1976 г.


глава

МОРСКОЕ ВОЛНЕНИЕ

§ 1. ХАРАКТЕРИСТИКА РЕГУЛЯРНОГО ВОЛНЕНИЯ

В современном учении о качке корабля соотношения между параметрами вол-


нения берут, как правило, из теории волн относительно малой амплитуды, понимая
под этим малость высоты волны по отношению к ее длине. Теория прогрессивных
волн относительно малой амплитуды строится на следующих предположениях:
волновое движение — потенциальное, безвихревое;
волны имеют плоский, двухмерный характер;
профиль волны синусоидальный — это получается аналитически;
волнение считается установившимся и регулярным;
всякая частица волнующейся жидкости движется по круговой орбите, совершая
полный оборот за время т, которое носит название периода волны.
Кинематическая связь между параметрами волны определяется следующими
зависимостями:
частота волны а = 2я/т ( с 1 ) ; частота формы профиля (волновое число) k =
= 2яА (м" 1 ), где А. — длина волны (см. рис. 1.1);
частота волны и частота формы профиля волны связаны соотношением а 2 =
= kg th kH, где g — ускорение силы тяжести, м-с" 8 ; g = 9,81 м/с2; Н — глубина
воды, м;
скорость перемещения волнового профиля определяется, зависимостью с =
= a/k = ] / -f- th kH, м/с;
для предельно мелкой воды, при Я < Я,,
th kH -у kH; с = V"gH;

для глубокой воды, при th kH ^ 1, тогда

с = ygX/2n ^ 1,25 V%; а 2 = kg;

0,8 VX.

угол волнового склона (угол между осью и касательной к волновому профилю)


меняется по гармоническому закону, а его амплитуда а 0 = krw = я (2rw/X), где
2rw/k — крутизна волны, rw — радиус орбиты на свободной поверхности воды, м;
высоты волн вычисляют либо по формуле Циммермана 2гш = 0,17к3^4, либо
по более точной зависимости 2rw = 0,22Я,0>715, м.
Крутизна Морских волн обычно имеет величину порядка 1/80—1/50 для откры-
того моря, в прибрежных районах и закрытых морях она доходит до 1/20 (крутизне
1/20 соответствует амплитуда угла волнового склона «о = 9°), однако в »том слу-
чае, строго говоря, нарушается линейность. В зоне разрушающегося волнения
крутизна может достигать 1/10.
Параметры волны изменяются с изменением глубины.
1. Радиусы орбит уменьшается с увеличением глубины

2. Орбитальное движение частиц жидкости характеризуется уравнениями


k u
Ь» = /о*-"* I & I cos (k\ ~ at); Ъ = ryT ' sin (*£ - a/).

Рис. 1 1

3. Распределение гидродинамического давления в волне определяется формулой


(см. рис. 1.1).
Р * Ро + TS — Уи>г c o s (*5 — of),
где ро — атмосферное давление на свободной поверхности воды; £ — аппликата
погруженной точки; у — удельный вес воды.
Таким образом, давление в колеблющейся жидкости складывается из статиче-
ского давления р с т = р 0 + ?£ и динамической
добавки Др = —yrWz cos (kl, — ot).
4. Равнодействующая сил, приложенных
к волновой частице, направлена нормально
к профилю волны (рис 1.2). Отметим попутно,
что при расчете качки корабля следует учиты- ,
вать отклонение как сил поддержания, так.и
сил тяжести, поскольку судно участвует в орби-
тальном движении волновых частиц жидкости,
а эти силы всегда следует считать направлен-
ными по нормали к поверхности равного давле-
ния, проходящей через данную точку, т. е.
' нормально к волновому профилю.
Величина равнодействующей

где т — масса.
Так как для обычных морских волн второй член, стоящий под корнем, значи-
тельно меньше первого, то им, ввиду малости, пренебрегают
Отметим еще одно свойство волн
Кинетическая и потенциальная энергии прогрессивных волн относительно малой
амплитуды равны между собой и имеют постоянную величину, а их сумма пропор-
циональна квадрату амплитуды волны
2
Р б OJ
1
+ — 2
где Р — массовая плотность, Pg-
4
При решении некоторых нелинейных задач теории корабля используется теория
волн конечной амплитуды, одна из решений которой дает следующее выражение
для ординат свободной поверхности

£«, = - ^ - + A cos k\ — - ^ - cos 1k\ + - i - kU* (3 cos 3*6 + 9 cos k\),


1 г
0 8
где k = 2яД — волновое число, А — приближенно равно амплитуде волны.
Здесь первые три слагаемые этого выражения соответствуют разложению в ряд
трохоиды, т. е. рассматриваемый профиль волны близок к трохоидальному.
Скорость распространения волн определяется приближенной зависимостью

Характерной особенностью рассматриваемых волн является наличие переноса


Made жидкости в направлении распространения волн. Эта скорость определяется
формулой (на поверхности £ = 0)

Соотношение потенциальной и кинетической энергий для участка, равного


длине волны, единичной ширины определяется зависимостями

Исследования условия неразрывности потока показывают, что установившиеся


волны рассматриваемого вида могут существовать только в случае, если угол при
вершине их профиля (угол, составляемый касательными к профилю, пересекающи-
мися над вершиной) составляет больше 120°. При более острых вершинах происходит
разрушение гребня

§ 2. ХАРАКТЕРИСТИКА НЕРЕГУЛЯРНОГО ВОЛНЕНИЯ


Различает три типа морских волн: ветровые, волны зыби и прибойные. Ветро-
вые имеют явно выраженный нерегулярный характер. Как правило, генеральное
направление ветровых волн отличается от направления ветра не более чем на 4 румба
(45°). У таких волн подветренный склон круче наветренного.
Волны зыби имеют более правильный характер, образуются в процессе затуха»
ния ветрового волнения при исчезновении вторичных волн.
Прибойные волны возникают вблизи берегов и на отмелях, когда глубина водоема
менее полудлины волны. Это крутые, большой разрушающей силы волны. Они
переходят в разрушающиеся волны.
Наибольшая высота волн бывает при тайфунах. Тайфуны *, ураганы ** и хар-
рикейны *** — это одно явление, вызванное действием циклона ****. Наибольшая
инструментально замеренная советскими судами высота волн составляет около
25 м в районе сороковых «ревущих широт» Индийского океана. В 1922 г. во время

* Тайфунами называют тропические циклоны в западной и северной частях


Тихого океана.
** Слово ураган («хураган») заимствовано испанцами у народов Централь-
ной Америки, проживающих на побережье Караибского моря. Впервые с ним встре-
тился Христофор Колумб 14 февраля 1493 г.
*** Название тропического циклона в Северной Атлантике и на Тихоокеан-
ском побережье США. \
**** Слово «циклон» по-гречески означает извивы змеи. Введено в метеорологию
а конце XIX века Генри Паддингтоном —i председателем Морского суда в Калькутте.
урагана у мыса Доброй Надежды с борта лайнера «Маджестик» была замерена волна
.высотой 30 м. С исследовательских самолетов Б-29 метеослужбы США, базирующихся
на острове Гуам, однажды во время тайфуна была замерена волна высотой 37 м.
При тайфуне направление крупной зыби не зависит от направления ветра, она
может перемещаться даже навстречу ему. Волны и ветер, возникающие при тайфуне,
представляют большую опасность и для современных кораблей *.
Тайфуны и ураганы — явления исключительные, и судам следует по возмож-
ности избегать их, что возможно при существующей системе предупреждения. Они
никогда не возникают на широтах
f B н и ж е 5° с. ш. и выше 25° с. ш. На
рис. 1.3 приведены графики рас-
/ \ пределения тайфунов для субтро-
1 V пической зоны Тихого океана (се-
1 верное полушарие). По данным
s
1 1 i
i
/
\\
П. А. Молена, за период с 1947 по
1958 гг. было зарегистрировано 194
тайфуна — кривая 1, а распреде-
ление их по месяцам определяется
\2t • i
i
\ кривой 2. Кривая 3 соответствует
распределению тайфунов по меся-
/ %
i / цам по данным Справочника Ре-
\
I
i \ гистра СССР (за период с 1945 по
1954 гг. зарегистрировано 123 тай-
/ i
w / i фуна).
i
/ \ волнОв обычных
характере повторяемости
условиях плавания
t \\ можно судить по статистическим
\ „—" /
данным. Такая информация содер-
I II III 14 С VI. VII VIII IX X XI ЛИ жится, в частности, в сборниках
Регистра СССР **. В качестве при-
mi tm immo mi m m m m m? m мера в табл. 1.1 приведена зависи-
Рис. 1.З. мость волнения от ветра для района
Бискайского залива и в табл. 1.2
для «ревущих широт» Индийского океана. Оба эти района известны своими
штормами. В последнем районе в июле-августе высота волн в 20—40% случаев
превышает 5 м. Нередко наблюдаются волны высотой более 8,5 м, а во время
очень сильных штормов высота волн может доходить до 20—25 м.
На рис. 1.4 приведены сравнительные данные повторяемости волн высотой
более 5 м и более для морей, омывающих Советский Союз: 1 — Берингово, 2 —
Баренцево, 3 — Японское, 4 — Охотское, 5 — Черное, 6 — Каспийское, 7 —
Балтийское, 8 — Азовское, 9 — Белое.
Результат статистического анализа видимых элементов волнения зависит от
метода их определения. Размах (высота) волны может быть определен с учетом вто-
ричных экстремумов (здесь под размахом понимается расстояние между ближай-
шими максимумом и минимумом, которые лежат по разные стороны линии матема-
тического ожидания) и без учета вторичных экстремумов (размах — расстояние
между ближайшими максимумом и минимумом).
Действующая в СССР шкала степени волнения ГУГМС 1953 г. основана на вы-
соте волны 3%-ной обеспеченности (Приложение 1) и предполагает обработку записей
волнения с учетом вторичных экстремумов.

* Так, 18 декабря 1944 г. третий американский флот под командованием адми-


рала Хэлси встретился с тайфуном диаметром около 180 км в квадрате между 128°
и 130° в. д. и 14° и 16° с. ш. За два дня флот потерял 800 человек, затонуло три эсминца
(«Спенс» водоизмещением 2100 т, «Халл» и «Монеган»), повреждено 22 эсминца (из
них 13 тяжело), сброшено с палуб авианосцев и уничтожено 150 самолетов.
** Справочные данные по режиму ветров и волнения в океанах. М.—Л., «Транс-
порт», 1965. Справочные данные по режиму ветров и волнения на морях, омывающих
берега СССР. Л., «Морской транспорт», 1962.
6 •
Таблица 1.1

Повторяемость высот волн при ветрах различной скорости


для Бискайского залива в процентах от числа наблюдений *

Высота волн, м
Скорость ветра,
м/о
<2 2—3,5 3,5—5 5—6 6—8,5 > 8,5

53** 47
<1 — — — —
75 25
73 20 2 2 3
1—3
59 24 8 т 7
65 27 6

со to
3—5
54 32 10 ~г —

5-8
48
47
42
50
8
3
1
— 1

33 48 12 5 2
8—10 —
41 53 5 1
10 48 35

ел ел
2
10—13 —
20 57 17
6 30 43 16 5
13—15 —
19 54 17 10
8 17 27 19 18 11
>16
14 30 25 26 5

• По данным судовых наблюдений за период 1957—1959 ГР.


В числителе приведены данные наблюдения за февраль, в знаменателе —
за август

Таблица 1.2

Повторяемость волнения в умеренной зоне (южного полушария)


западной части Индийского океана в процентах от числа наблюдений

Месяцы Среднее
Высота значение
волн, м повторяе-
VIII

XII

Я
VII

> мости за год


Ш

> •>

0,2 9 22 23 19 14 , 9 12 10 14 15 14 20 15
2—3,5 33 38 38 34 34 33 32 33 35 35 39 36 35
3,5—6 35 31 32 37 36 35 35 35 35 35 29 33 34
6—8,5 16 8 6 9 13 16 15 16 13 13 12 9 12
S=8,5 7 1 1 1 3 7 8 6 3 3 5 2 4
11
I
/ 1
f
10 \

W
\\ //
/ 1/
I \ \\r\ \ 2- у/
\ X\ V \ /f /1
X
\N
/ 1 //
///
\ s К/ / /
—A3
\/ / /
-?•—

\
—A- W
II III IV V V/ VII VIII IX X XI
Месяцы хи
РИС. 1.4.

Шкала волнения
Высота ввлны 3%-ной
вгенень волнения обеспеченности'; ill
1 0—0,25
2 0,25—0,75
3 0,75-1,25
4 1,25—2,00
5 2,00—3,50
& 3,50—6,00
7 6,00—8,50
8 8,50—11,00
9 Более 11,00

Гидрометеорологи, которые применяют обработку записей волнения о учетом


вторичных экстремумов, не учитывают малые вторичные колебания, наблюдающиеся
на профиле основной волны, т. е. снимают высоты волн йцц, Аи,2, Ла,8, ha>i и
не снимают й ^ , А^,2> *4з • • • (Р и с - ' - s ) - Соответственно длины волн и периоды при-
нимаются как удвоенные полупериоды и полудлины при соответствующих высотах
волн.
Среднее значение длины волны для нерегулярного волнения может быть опре-
делено по следующей приближенной зависимости!

1,04x8,

где X — средняя длина волны, щи — средний период волны, «.


Закон распределения высот волн лучше всего описывается законом Релея,
При этом функция распределения и плотность вероятности высоты волны опреде-
ляются зависимостями

-S-hwe\
где Dj — дисперсия волновых ординат.
Пользуясь законом Релея, можно определить математическое ожидание высоты
волны (среднее значение) *

z J

4D 2,50

Наиболее вероятное значение случайной величины — мода, соответствует ма-


ксимуму / (ha,f и равно 4 J/"Dj . Это значение широко применяется в западных стра-

Рис. 1.5

вах для характеристики вероятностных процессов. Применительно к высоте волны


оно носит название значительной высоты волны^наче — среднее значение из Vg
наибольших волн и обозначается Ai/з = 4,00 t^Dj.
Обеспеченность оценивают в процентном отношении. В частности, для среднего (
вначения

t . e. среднее значение высоты имеет обеспеченность 46%.


Аналогично получаются зависимости и дли других соотношений. Общая фор-
мула высоты волны" п% -ной обеспеченности

р — коэффициент, зависящий от п%.


Величина коэффициента р для различной обеспеченности
Обеспеченность,
% ОД 0,5 1 2 3 5 10 20
р 3,70 3,25 3,04 2,79 2,65 2,44 2,15 1,79
Обеспеченность,
% 30 40 46,5 50 70 80 95 100
р 1,56 1,36 1,25 1,18 0,85 0,45 0.32 0

1
Для наиболее употребительных значений

(1.1)

Аа. = 2,501АО^(46%-ная обеспеченность);

Л 1 / 3 = 4 , 0 0 | / 1 ) ^ (14%-ная обеспеченность).

Из (1.1) можно установить взаимную связь


h3% 2,llhw; 0,143 (0,5Л 3 % ) 2 .

Зависимости (1.1).устанавливают связь между вероятностными и спектральными


характеристиками волнения, так как
00

где S j (a) — спектральная плотность волнения.


Ширина спектра определяется зависимостью

где моменты определяются формулами

яг0 = I S ; (о) da =
о

(a) da

00

m4 = | a (a) da = D...
б
Нетрудно видеть, что первый интеграл представляет собой дисперсию амплитуд,
второй — скоростей и третий — ускорений.
В общем случае

„= (
т„ = ( anSt (a) da.

Средние периоды равны

т, пц
Здесь ^Го — средний период, совпадающий с наблюдаемым; Tt — средний период
между двумя нулями функции £ (t) (пересечение с нулевой линией), он равен сред-
2
нему периоду, определенному с учетом вторичных экстремумов Т ; Тг — средний
интервал времени между двумя последовательными максимумами волнового профиля,
численно он равен среднему периоду, определяемому без учета вторичных экстре-
мумов 7"1.
10
Распределение Релея, строго говоря, применимо только для узких спектров
при е -^ 0,4. Для широких спектров высота волны может быть определена по фор-
муле А. Г. Степанова
2
К, = V2n (1 — е (1.3)
Для узких спектров эта формула переходит в известную формулу
hw = 2,50
На рис. 1.6 приведены графики взаимной зависимости основных параметров
волны: длины, крутизны, угла волнового склона. На рисунке обозначено: / —
3 4 0 715
К, = 0.17* ' ; 2-К=* 0.22Я, - .
Для периодов не получены законы распределения, устанавливающие связи
между статистическими характеристиками периодов и спектральными характери-
стиками процесса.
Эмпирический закон распределения „
Г а
периодов, предложенный Ю. М. Крыловым, * »Д »
выражается зависимостью \_ . »•
10
0,05
0№
0,02
0,02
0,01 121,0 0,8 0,7 0,5 а'

где т — период, определенный с учетом О


"
вторичных экстремумов; х — средний пе- Рис. 1.6
риод; Г — гамма-функции (Приложе-
ние 2).
Используя гипотезу о том, что периоды волн не связаны статистически с их
высотами, двухмерный закон распределения высот и периодов представляют в виде
произведения соответствующих одномерных функций

Здесь высоты волны определены с учетом вторичных экстремумов.

§ 3. СПЕКТРЫ ВОЛНЕНИЯ
Реальное трехмерное нерегулярное волнение может быть описано с помощью
двухмерной спектральной плотновти S j (а, %), где % — угол между главным на-
правлением распространения волн (обычно направлением ветра) и направлением,
в котором определяется двухмерный спектр. Однако такое представление спектра
неудобно для практических расчетов. Предполагая, что двухмерное волнение заклю-
чает в себе всю энергию волнового движения, которое при наличии трехмерных
волн распространяется в различных направлениях, можно установить энергетиче-
ское соотношение между спектрами двухмерного и трехмерного волнений, т. е. между
двухмерным и одномерным спектрами. При этом учитывается, что спектральные
составляющие трехмерного волнения имеют наибольшую энергию в пределах ±30°
от направления ветра, хотя бывают случаи, когда волны приходят и под большим
углом.
В настоящее время наибольшей популярностью пользуется формула Артура

X) • S j (a) cos* x . (1.5)

11
где
—я/2 < х < я/2.
Формула Артура позволяет перейти от двухмерного спектра к одномерному.
Эта формула рекомендована и 12-й Международной конференцией опытовых бас-
сейнов (МКОБ), РИМ, 1969 г в качестве стандартной
При решении большинства инженерных задач качки пользуются одномерным
-спектром Принципиально возможно получить спектр двумя путями.
I Аппроксимировать корреляционную функцию волновых ординат, например,
выражением

К(т)~Р£ cos6

где а = 0,21 Р — коэффициент, характеризующий степень нерегулярности волне-


ния; Р = 0,82 ат, где ат — частота, соответствующая максимуму спектра, т —
интервал времени.
Таким лутем получен спектр Рахманина—Фирсова
4
n a J^±i!) (° а + *а> (16)
Ч« + 2а») а* + 2а* (а* - р) + (о» + Р г ) 2 * К

Особенностью этого спектра является заметное перераспределение энергии


волнения из области высоких частот в диапазон низких частот. Кроме того, Sg (a)
не равно нулю при a = 0.
2. Задаться спектром Барлинга4

S £ (О) = Дог-* ехр (—Во-"), (1.7)

где Л, В, k, n — параметры, зависящие от условия волнообразования.


Параметры, применяемые при расчетах спектров волнения, отличаются только
значениями (табл. 1 3).
Двенадцатая Международная конференция опытовых бассейнов рекомендует
пользоваться типовыми спектрами волнения для тех районов моря и условий, для
которых они получены, а при отсутствии (такой информации—временным стандар-
том спектра

^ (1.8)

Где h-щ — значительная высота волны, см; g — ускорение силы тяжести, g —


«= 981 см-с" 2 ; S j (or) — см* с.
Этот спектр может быть применен для приближенной оценки развивающегося
и угасающего волнений В этом случае
/ D i

(1.9)
V "i/з /
где

Здесь К — коэффициент степени развитости волнения. Для полностью развитого


волнения К = 1, К < 1 соответствует развивающемуся волнению; К> 1 —мертвой
зыби
В первом приближении можно положить ^щ/Ajл = З9,3/Са, где }»т —• длине
волны, соответствующая максимуму спектра.
12
Таблица 1.3
Энергетические спектры двухмерного волнения
k п
Sj (a) = Aa~ ехр (— Ва~ )

Автор спектра А k п Примечание

Г. Нейман 2,4 м» с"» 2^/«


а
6 2 u — средняя ско-
или 4,675Л^-
8
рость ветра
2 5
h3% = 0,00935и '
С. С. Стре- l,2-10-V/« (0№g/u)* 6 2 g — ускорение си-
калов лы тяжести
В. Пирсон 2-8,1-10-»g* 0,74gV«« 5 4
и Л. Московиц
К*Бретшнай- 2-8,1-10-V 0,675а* 5 4 а — средняя ча-
дер стота волны
И Н. Давидан 1,56-lO'V 1,1 (0,91а)* 5 4 Для открытых
районов Баренцева
моря
Ю. М Крылов 0,0795А*та* 0,785а* 7 4 К, т, а — средние
значения высоты,
периода и частоты
видимых волн
12 МКОБ 8 . M 0 Y см2с 3,11- I04A^§ 5 4 Высота волны Лу3,
см
2 МКПС 173Л 1/3 Г 0 691ГЗ"4 5 4

На основании 356 наблюдений судов погоды построена гистограмма коэффи-


циентов К для Северной Атлантики (рис 1 7) Как видно из гистограммы, основ-
ные изменения коэффициента находятся в пределах 0,8-^-1,3 (между 0,9—1,1—44%;
между 0,8 и 1,2—74%). На рис 1 8 приведен график зависимости отношения сред-
него периода волны к средней высоте в функции К На рисунке. 1 — ветер 51,4 M/CJ
2 — ветер 25,7 м/с; 3 — ветер 10,3 м/с При К — 1,0 наблюдается полностью разви-
тое волнение. График приводился в докладе В Е. Гумминса на конференции в Риме
1969 г
Второй Международный конгресс прочности судов (МКПС) рекомендует поль-
зоваться спектром
173ft?/ 691
•ехр - -=,-

где т 0 — средний период, который принимается равным наблюдаемому, о.


Обычно спектр 2-го МКПС выражают в безразмерном виде
a
VS
a 4
Г ( V1 (МО)

для частного случая ат = 0,77; 8 = 0 (узкий спектр). Здесь дт соответствует ча-


стоте максимума спектра. Как обычно, черта над функцией обозначает среднее зна-
чение величины.
13
В табл. 1.3 приведена сводка спектров, основанных на формуле Барлинга (1.7).
Для всех этих спектров характерно быстрое убывание S j (а) на малых частотах, что
объясняется влиянием множителя ехр (—Во"). На больших частотах убывание спектра
происходит значительно медленнее. При а ^с 0,4стт Sj (a) -»• 0. Это свойство спектра
физически объясняется тем, что длинные волны не получают энергии от ветра и
из-за сопротивления воздуха быстро исчезают. Средние и короткие по длине волны
непрерывно получают энергию от ветра, и поэтому спектр богат этими составляю-
щими. Согласно современным теоретическим представлениям параметр п должен
быть равен 4, a k = 5 или k = 6. При л = 4 и k = 6 форма спектра фиксируется
и aja = 0,77.
При практических расчетах, например при определении дисперсии, проводят
усечение спектра по частотам или, что равносильно, по длинам волн. Для глубокой

що 1
3,0
V
6,0
5,0
V
' / /,
1
Г/1 \
J,0 / /
/
-J4/
/
АУ \
1
2,0
'?
А 1; 1-Чгасание
1 Петра.
1,5
/ / А
1
/
W
/

у
% W I
Ofi У 1
1

99
1
0,6 /
1 /
' Г

0,5 0,7 3 it 5 В S 10
1 i
15 20 2510 40JO SB

Рис. 1.7 Рис. 1.8

воды на основании теории волн относительно малой высоты имеется зависимость


о 2 = kg=
1
1щ1% или Л. 2
= 61,6а-2, где % — длина волны, щ а — частота волне-
ния, с" ; g = 9,81 м-с" .
Если интегрировать площадь спектра в пределах а от 0 до 1,6 рад/с, то это
равносильно исключению волн длиной менее 24,4 м. Усечение спектра должно про-
водиться с учетом типа судна, для которого рассчитывается качка. Так, при рас-
четах качки малых судов следует учитывать волны длиной от 1,5 м, т. е. усечение
спектра можно проводить при частоте 6,4 рад/с. От характера усечения спектра
естественно меняются и зависимости параметров нерегулярного волнения. Так, по
Подсчетам Дж. Скотта для спектра волнения Северной Атлантики, получены следу-
ющие зависимости среднего периода волны от значительной высоты: при усечении
спектра при чаетоте 1,6 рад/с (учитываются волны длиной более 24,4 м) с точностью

до ошибки менее 2,5% "Со -» 5,90 Vftug, а если учитывать волны длиной от 1,5 м,
з
имеем аависимооть Те =- 5,90 Vh,ч/з •
14
При сравнении различных спектров удобно их нормировать. А. И. Вознесен-
ский и Ю. А. Нецветаев предложили нормированный энергетический спектр морского
волнения представлять в виде
!

где а — средняя частота, £>£ — дисперсия, k и я — показатели степени, ы'= а/ат,


здесь ат — частота, соответствующая максимуму спектра.
Нормированный спектр в общем виде получается при замене действительной
частоты спектра безразмерной величиной их = о/ах, где в качестве характерной
частоты спектра ах можно принять одно из следующих трех значений:
частоту ат, соответствующую максимуму кривой спектра и определяемую из
условия
dStW - p .
da '
среднюю частоту спектра (абсцисса центра тяжести кривой Sj (a)
GO

[ aSz (а) da
аср= — ;

J St (а) da

частоту, отвечающую среднему периоду волны и условно называемую средней


частотой волнения,

o*St (a) da

Sz (o) da

Тогда истинный спектр выражается через нормированный

Представим в нормированном виде некоторые спектры.


Спектр Г. Неймана (k = 6, п = 2)

при ат/а = 0,707; Fm = S m a/mo = 1,65, где F m — безразмерная максимальная


ордината спектра.
Спектр К. Бретшнайдера (k = 5, я = 4)

при ат/а = 0,712; fm = 2,04.


Спектр Рахманина—Фирсова
5
> -0,284 Г(-2-Л'-1,91(-!1-У+1,091 "* 5
«о
5 = l,02a m ; Fm= 1,58.
15
Для более полного учета волнения в широком диапазоне частот возможно пред-
ставить волнение с помощью двух спектров, один из которых определяет волнение
в зоне максимума и высокочастотной зоне Srt (а), а второй Sr. (a) — в зоне низких
частот. Тогда общий спектр определится как сумма спектров
Sr (a) = S ; i (а) + S'& (а).

Во Временном стандарте рекомендуются следующие формулы для составляющих


спектров:

размерность спектров м*>с, дисперсия волновых ординат


m0l = D £ = 0,143 (0,5А 3% ) *; а{ = 2я/т;

т = 0,77« т ; от, = 2я/т т — частота, соответствующая максимуму спектра; о, =•


= 1.74 (А3«/0Г > 4 ! « 0 2 = 0-13m01; a m 2 = 0,70о т 1 ; 5 2 = О . ^ .
Для представления спектральной плотности углов волнового склона следует
воспользоваться формулами теории волн малой амплитуды ао = krw; kg = сг3.
Поскольку спектральная плотность пропорциональна квадрату полувысоты волны,
то спектральную плотность углов волнового склона рассчитывают по формуле

Эта формула применяется при расчете бортовой качки судна.


Практическое вычисление спектров. Все спектры типа спектра Барлинга
(см. табл. 1.3) имеют коэффициенты А, В и ехр (—Ва~ п ).
Порядок расчета.
1 Вычисляют коэффициенты А, В и выбирают показатели k и я в зависимости
от используемой формульь-
2. Если задана не высота, а балльность волнения, то предварительно выбирают
высоту волны, исходя из заданной балльности волнения как наибольшую из диапа-
зона волн шкалы волнения. Таблица пересчета волн приведена в табл. 1.4.

Таблица 1.4
Пересчет высот волны

Высота волны (верхний предел балла), м


Балл волнения
ft
3% ft %з
»

1 0,25 0,12 0,19


2 0,78 0,36 0,57
3 1,25 0,59 0,95
4 2,00 0,94 1,52
5 3,50 1,66 2,65
6 6,00 2,84 4,55
7 8,50 , 4,02 6.44
8 11,00 5,20 8,33

16
3. Дальнейшие вычисления ведут в табличной форме (табл. 1.5). Яри вычисле-
х
нии величины е~ пользуемся приложением 3.
Таблица 1.6

1 1 Sr (в) =
а*= (D* л
а = (1) п А (IV) —B(V) е- (VII)
а
(И) (Пп = (VI). (VIII)
I 11 III IV V VI VII VIII IX

0,1
0.2
0,3
0,4
0,5
0,6-
0,7
0,8
0,9
1.0
1,1
1,2
1.3
•• •

В общем случае вычисления момента


00

mr ~ f arSi (о) da
о
для заданного спектра в форме Барлинга имеем
00

тг = [ Л а г - * ехр (—Ва~ п ) da.

Это выражение можно представить с помощью гамма-функции (он. приложе-


ние 2). При k > г
r~k+l со k-r-l

где t а=
r—k+l
mr = -i-ЛВ
п
Для r = 0; 2j 4 имеем

17
Таблица 1.6
2 2
Спектральная плотность волнения (в м /с и град /с) по стандарту 12-й МКОБ

Волнение, баллы

4 5 6 7 8
Высота волны А з % , м
Частота
а. а ' 2,00 | 3,50 6,00 8,50 11,00

*1/3
1,52 2,65 4,55 6,44 8(33

0,05 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000


0,10 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,15 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,20 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000 0,0000
0,25 0,0000 ' 0,0000 0,0000 0,0000 0,0083
0,30 0,0000 0,0000 0,0000 0,0307 1,2690
0,35 0,0000 0,0000 0,0067 1,0030 7,4700
0,40 0,0000 0,0000 0,2160 4,0710 13,2300
0,45 0,0000 0,0009 1,0820 6,7850- 14,1500
0,50 0,0000 0,0210 2,2570 7,5160 12,1700
0,55/ 0,0000 0,1227 2,9980 6,8000 9,4700
0,60 0,0003 0,3290 3,1440 5,6100 7,0900
0,65 0,0036 0,5628 2,8950 4,4120 5,2250
0,70 0,0170 0,7329 2,4750 3,3890 3,8440
0,75 0,0466 0,8099 2,0420 2,5910 2,8460
0,80 0,0887 0,8062 1,6480 1,9780 2,1300
0,85 0,1332 0,7511 1,3140 1,5200 1,6100
0,90 0,1694 0,6710 1,0490 1,1770 1,2310
0,95 0,1928 0,5830 0,8360 0,9180 0,9520
1,00 0,2027 0,5004 0,6703 0,7226 0,7452
1,05. 0,2017 0,4236 0,5389 0,5737 0,5884
1,10 0,1923 0,3571 0,4358 0,4591 0,4688
1,15 0,1794 0,3007 0,3553 0,3712 0,3778
1,20 0,1631 0,2521 0,2907 0,3013 0,3060
1,25 0,1471 0,2130 0,2400 0,2477 0,2508
1,30 0,1309 0,1796 0,1989 0,2044 0,2067
1,35 0,1157 0,1520 0,1659 0,1699 0,1715
1,40 0,1019 0,1291 0,1392 0,1421 0,1433
1,45 0,895 0,1098 0,1175 0,1196 0,1203
1,50 0,0785 0,0939 0,0996 0,1011 0,1017
Продолжение табл. 1.6
Волнение, баллы
4 5 6 7 8
Высота волны, Ь
Частота 3»/0 • М
сг, с * 2,00 3,50 6,00 8,50 11,00

*1/8
1,52 2,65 4,55 6,44 8,33

1,55 0,0689 0,0806 0,0848 0,0860 0,0864


1,60 0,0605 0,0694 0,0726 0,0736 0,0738
0,05 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,10 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,15 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,20 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 . 0,000000
0,25 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,001106
0,30 0,000000 0,000000 0,000001 0,008455 0,350421
0,35 0,000000 0,000000 0,003413 0,513484 3,833583
0,40 0,000000 0,000002 0,188042 3,553085 11,544840
0,45 0,000000 0,001206 1,515589 9,492929 19,810864
0,50 0,000000 0,044515 4,808071 16,023734 25,965087
0,55 0,000020 0,382459 9,364131 21,307968 29,629168
0,60 0,001367 1,454122 13,907352 24.85209L 31,365755
0,65 0,021724 3,423187 17,636100 26,881089 31,830449
0,70 0,139602 6,006891 20,322487 27,801238 31,523288
0,75 0,503639 8,747273 22,056893 27,977704 30,776532
0,80 1,242991 11,275815 23,037203 27,682264 29,798061
0,85 2,373966 13,394675 23,463859 27,101518 28,713902
0,90 3,797847 15,045693 23,502800 26,358505 27,598770
0,95 5,362201 16,253331 23,279697. 25,532486 26,495887
1,00 6,921524 17,079194 22,885415 24,673647 25,429334
1,05 8,368743 17,594550 22,383944 23,813215 24,411630
1,10 ' 9,640928 17,866584 21,819596 22,970151 23,448358
1,15 10,711646 17,952931 21,222683 22,155526 22,540989
1,20 11,579623 17,900524 20,613701 21,375357 •21,688608
1,25 12,258534 17,746411 20,006319 20,632444 20,888974
1,30 12,769460 17,519255 19,409479 19,927561 20,139162
1,36 13,135973 17,240942 18,828866 19,260229 19,435957
1,40 13,381236 16,928021 18,267922 18,6292-17 18,776086
1,45 13,526489 16,592920 17,728551 18,032869 18,156354
1,50 13,590409 16,244902 17,211614 17,469313 17,573724

19
Таблица 1.7
Безразмерная спектральная плотность волнения по стандарту 2-го МКПС
Волнеыие, баллы
4 5 6 7 8
1
СГ| О"" Высота волны Л30/ , м

2,00 3,50 6,00 8,50 11,50

0,05 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000


0,10 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,15 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,20 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,25 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000
0,30 0,000000 0,000000 0,000000 0,000000 0,000023
0,35 0,000000 0,000000 0,000000 0,000127 0,001058
0,40 0,000000 0,000000 0,000087 0,001774 0,005018
0,45 0,000000 0,000001 0,001152 0,005726 0,009094
0,50 0,000000 0,000048 0,004157 0,009248 0,010560
0,55 0,000000 0,000539 0,007712 0,010552 0,009871
0,60 0,000004 0,002181 0,009983 0,010040 0,008278
0,65 0,000077 0,004882 0,010560 0,008671 0,006579
0,70 0,000478 0,007650 0,009941 0,007113 0,005100
0,75 0,001579 0,009609 0,008745 0,005683 0,003917
0,80 0,003443 0,010487 0,007396 < 0,004486 0,003006
0,85 0,005691 0,010453 0,006119 0,003529 0,002316
0,90 0,007793 0,009820 0,005003 0,002779 0,001796
0,95 0,009368 0,008875 0,004070 0,002198 0,001404
1,00 0,010277 0,007820 0,003308 0,001747 0,001106
1,05 б",010567 0,006779 0,002693 0,001399 0,000879
1,Ш 0,010373 0,005818 0,002200 0,001127 0,000705
1,15 0,009850 0,004963 0,001804 0,000915 0,000570
1,20 0,009133 0,004222 0,001487 0,000747 0,000464
1,25 0,008324 0,003588 0,001231 0,000615 0,000380
1,30 0,007495 0,003051 0,001025 0,000509 0,000314
1,35 0,006690 0,002598 0,000858 0,000424 0,000261
1,40 0,005938 0,002217 0,000722 0,000355 0,000218
1,50 0,004630 0,001627 0,000518 0,000253 0,000155
1,55 0,004079 0,001401 0,000442 0,000216 0,000132
1,60 0,003592 0,001209 0,000379 0,000184 0,000113

П р.н и е ч а н и е Размерный спектр равен

S s «,)
= > 3%7"CpSj (o/oр);
c
Г с р = 2п/а с р .

20
Д л я ^ « 6 1 / 1 - 4 имеем
1; Г (1/2) = ]Ая; Г(0)=-оо.
Остальные значения гамма-функции приведены в приложении 2.
Спектры волнения 12-й МКОБ и 2-го МКПС приведены в табл. 1.6 и 1.7 соот-
ветственно.
При вычислении спектра 2-го МКПС принято
3,92 + 0,383/i30/
q
V+143 для а>0пр:
=
(а) = 0 для а <g а п р
O,1125/z30/o + 2 , 2 5
«ар-

глава

ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ
НАЧКИ СУДНА

§ 4. СИСТЕМЫ КООРДИНАТ. ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ


Движущееся на взволнованной поверхности моря судно можно рассматривать
как абсолютно твердое тело с шестью степенями свободы. При расчетах качки судна
применяют три системы прямоугольных координат: неподвижную и две подвижные.
Неподвижная система координат Ох^т]^! имеет плоскость 0 1 | 1 т] 1 , совпадающую
с невозмущенной поверхностью жидкости, а ось 0 1 £ 1 направлена вертикально вниз.
Первая подвижная система координат 0£г)£ имеет плоскость Ogrj, совпадающую
с плоскостью O^jT)!, а ось 0£ направлена вертикально вниз, начало координат О
движется с постоянной скоростью v, равной скорости движения судна, ось 0\ сов-
падает с направлением этой скорости и составляет угол 8 с осью 0 ^ . Вторая по-
движная система координат жестко связана с судном. В Зависимости от решаемых
задач начало этой системы берут либо в точке пересечения диаметральной ПЛОСКОСТИ
хОг, плоскости ГВЛ (хОу) и плоскости мидель-шпангоута (уОг), тогда система Охуг;
либо в центре тяжести судна G, тогда Gxyz; либо так, что ось Ог проходит через-
центр тяжести и направлена вниз. Обе подвижные системы должны совпадать в по-
ложении равновесия судна в жидкости. Поэтому в случае, когда начало координат
принимается в центре тяжести судна, вводят еще одну систему координат, либо
предполагают, что центр тяжести лежит в плоскости ГВЛ.
Переход от неподвижной к первой подвижной системе координат осуществляете»
по формулам
Si = (S + of) cos e — т) sin ej
% = Г\ COS 8 + (g •+ Of) Sin 8J

где»—средняя величина скорости прямолинейного поступательного движения судна


t — время, прошедшее о момента совпадения точки Ot с точкой О, в — угол между
осями 0 ^ ! и 01.
21
Положение судна в любой момент времени определяется относительно первой
подвижной системы координат координатами его центра тяжести £g, r\g и tg и тремя
вйлеровыми углами. Обычно применяют корабельную систему эйлеровых углов
в форме, предложенной С. Н. Благовещенским (рис. 2.1). На рис. 2.1 представлена
система углов для случая совпадения начала координат подвижных систем О и G.
Вращательное движение судна определяется поворотом осей Gxt/г по отношению

6,0 _

Рис. 2.1

к осям О£т)£. Переход от второй подвижной системы координат к первой опреде-


ляется зависимостями
l—tg+a1x+ bty + C&
Л = % + V + Ь$+ сгг\
£ =» lg + аах + ЬзУ + с3г;
где alt b1 и т. д. направляющие косинусы (табл. 2.1), которые могут быть выражены
через эйлеровы углы 0, г|), <р формулами
Таблица 2.1
Таблица косинусов

Направление осей
координат у

1
h
as
ь,
аг = cos (xG^) = cos q> cos i|);
0% = cos (xGrf) = sin ф cos ij);
a3 = cos (xGQ =• —sin \p;
bx = cos (yGB,) =« sin 9 cos <p sin i|) — cos 0 sin q>;
Ьг = cos (уОц) = cos 6 cos ф 4- sin 9 sin <p sin ф)
b3 = cos (yQt) = sin 8 cos -ф;
cx = cos (zG\) =* cos 0 cos ф sin a|) + sin 9 sin ф;
c2 = cos (ZGTJ) == cos 0 sin ф sin ij) — sin 9 cos ф;
c 3 = cos (zGJ) = cos 9 cos ij).
Выберем вторую подвижную систему координат таким образом, чтобы ось Ог
проходила через центр тяжести судна и была направлена вниа. Тогда формулы пере-
22
кода для подвижных систем координат имеют вид
I = | g + х cos ф cos i|> •+• у (sin 6 cos ф sin ty — cos 9 sin ф) + (г — г 0 ) X
X (cos 0 cos ф sin i|) + sin 9 sin ф);
4 = T)g + x sin ф cos г|э + у (cos 9 cos ф + sin 0 sin ф sin i|>) + (z — z0) X
X (cos 9 sin ф sin \p — sin 9 cos ф); (2.Ц
| + у sin 9 cos ф + (z — z p ) cos 0 cos i|);
£ = £g — * sin v>
* = (i — Sg) cos ф cos г|) + (Л — Tig) sin ф cos я|> — (£ — £g) sin г|>;
0 = (S — eg) (sin 9 cos ф sin ty — cos 0 sin ф) + On — 1g) (cos 0 cos ф +
+ sin 0 sin ф sin i])) + (£ — £g) sin 0 cos t|); (2.2>
г = г р + ( | — £g) (cos 0 cos ф sin г|) + sin 0 sin ф) +
+ (т) — T)g) (cos 0 sin ф sin if — sin 0 cos ф) + (£ — £g) cos 9 cos i|)),

где |g, Tig, Jg — координаты центра тяжести судна в первой подвижной системе
координат, гр — аппликата центра тяжести во второй подвижной системе (гр = О
тогда, когда центр тяжести расположен в плоскости ватерлинии равновесия).
При проведении практических расчетов обычно применяют разложение синусов^
в косинусов эйлеровых углов в ряды

8
ш* = т г
_ 3! 5!

X2 X
1

г
В случае наклонений на малые углы синусы заменяют их значениями, а коси-
нусы принимают равными 1. Это первое приближение, широко применяемое при
построении линейной теории качки. Значения направляющих косинусов для пер-
вого приближения приведены в табл. 2.2,
Таблица 2.2
Таблица косинусов (первое приближение)

Направление осей
координат У

1 j - ф
1
п ф — 9
1
С е
С учетом этих зависимостей связь координат для произвольной точки А судна
примет вид
= lt + х — фу + г|>г;

= •Hg + Ф* + У — 6*; (2.3>

Во втором приближении ограничимся учетом величин до второго порядка ма-


лости включительно. Направляющие косинусы для второго приближения приведены
в табл. 2.3. Тогда для произвольной точки А судна связь координат определится
зависимостью
23
Таблица 2.8
Таблица кбсинусов (второе приближение)

Направление
осей X У г
координат

ф2
6 1
2 2

Л Ф 1
2 2~ — в-
ф2
С — 1 е 1
2

<.+("--*-?•)•
(2.4)
X

•('-•?-¥-)*
Если принять начало второй подвижной системы координат за полюс, то ско-
рость в произвольной точке А судна определится зависимостью

где Vo — вектор скорости полюса, со — вектор мгновенной угловой скорости вра-


щения судна г гд — радиус-вектор точки А. \
Проекции векторного равенства на4 оси первой подвижной системы координат
имеют вид

- У - ш | &4 - С,);

4
-• _
где «-,<»„ и и , — проекции вектора <в на соответствующие оси координат, ©ни могу»
быть выражены через угловые скорости, соответствующие выбранным эйлеровым
углам
В результате можно получить следующие выражения;
в первом приближении

(2.6)

во втором приближении
\А * h — (ФФ + <И>) * +
TU — 4g + ф* — фф) у + (—ё + ф1|) + (2.61

•4
Как видно из рис. 2.1, углы 9, gON и zOk находятся в одной плоскости, к ко-
торой перпендикулярна ось Ох, поэтому вектор 6 следует направить по оси Ох.
Линия узлов ON, образованная пересечением координатных плоскостей %Оц и уОг,
перпендикулярна плоскости t,Ox в которой измеряются углы 1);, рОх и £О£, поэтому
вектор ф направлен по линии ON. Угол ф лежит в плоскости |Оп (.также углы ЪРр
и NOr\), а вектор ф направлен по оси 0£, перпендикулярной этой плоскости. Оче-
видно, что проекции вектора угловой скорости а, <в., <в и о . направлены соответ-
ственно по осям 01, 0г\ и О£. Согласно рис. 2.1 имеем

©j = 9 cos г|) cos ф — ф sin\q>;

<a,l = 4 cos ф — б sin i|) cos ф |

ш 5 = <р — 9 sin ф.

Фтсюда:
Первое приближение Второе приближение
©1 в

Аналогично можно получить проекции вектора угловой скороота со на оси


связанной с судном системы координат Охдг

(йх= 9 — ф sin ф;

а>д = ij) cos 9 + ф cos t|) sin 8j

<ог = ф cos 9 cos -ф — ф sin в.

Соответственно имеем:
Первое приближение Второе приближение

© г = ф = cog. сог == ф —• ф9.

Векторное выражение для ускорения произвольной точки А судна имеет вид

где а)д *->> вектор ускорения точки, е «• вектор углового ускорения.


Проекции вектора ускорения на оси координат 0£т]£ дадут следующие выраже-
ния:

1А = Ig

23
Первое приближение

+ 2вф) </ + Ф + в? + Фв + 2в<р) г;

fc» =l" g-^x + By — ("ев + в» + фф + 1 2 ) г.


Учитывая, что направление координатных осей связанной с судном системы
•координат меняется, и это затрудняет определение проекции ускорений на коорди-
натную ось как производную по времени от проекции скорости и ускорения точки,
имеем
VAX = Vgx — (Ozy + <Dj,ZJ
Улу = Vgy — ш*г + е>гх;
VAZ = Vgz — v>yx + <oxy.
Здесь проекции скорости центра тяжести и проекции вектора мгновенной утло-
«вой скорости определяются известными формулами

Ш2 = Ш|С, + (О^ + Сй£С3.


Тогда для первого приближения

VAX = ig + mg — 4>Ce — W +
V%, = i]g — ф1в + e? g — Вг +

Если проекции скоростей центра тяжести судна малы, то вторые и третьи члены
выражений будут малыми второго порядка малости и могут быть исключены в пер-
.вом приближении.
Для второго приближения

Vte= Is ^

VAy = hg ~ - (в - V*) г + (Ф - х\

•56
Проекции ускорений (направляющие косинусы не дифференцируются) имеют
вид:
в первом приближении

во втором приближении


WAx = Ig + ФЛй - * Ь ~ 4 " *

_ (ip _ e$ - 2&ф) у + (ф + 6<p + 29ф) *;

— (G — фчр — 2iH>) г + (Ф — фв) х;

—g-(в»-

— (* + фв) * + (**—ФЧ>) У-
Эти формулы дают проекции скоростей и ускорений фиксированной точки-
судна. В первом приближении они линейные функции, а во втором приближении
образуют многочлены второго порядка относительно углов, угловых скоростей
и угловых ускорений судна при качке.
Линейную систему уравнений движения судна, имеющего шесть степеней сво-
боды, в общем виде можно записать следующим образом:

C
2lig +

(2.9>

a 4 4 в + fc44e + c446 +
t + c61ls+aMr\g + 652iig + c62T]g + a B8 jg + * „ & + c63£g +
fc54e + ф ф i

2?
•где Ri, /? я , /?j — проекции вектора внешних сил, Afg, Л?_, М» —' проекции век»
тора момента внешних сил.
Неизвестными в этой системе являются координаты центра тяжести gg, t) g , £g
и три эйлерова угла 9, if, q>.
В первом приближении можно считать эйлеровы углы в, •ф, <р совпадающими
с углами крена, дифферента и рыскания, тогда линейные и угловые колебания судна
именуются в соответствии с терминологией, приведенной в табл. 2.4. О характере
колебаний судна можно судить по схеме, приведенной на рис. 2.2 (рис. 2.2, а — ли-
нейные, рис. 2.2, б — угловые). На рисунке приняты обозначения: / — судно
движется с постоянной скоростью прямолинейным курсом; // — горизонтально-
продольные колебания; /// — горизонтально-поперечные колебания; IV — верти-
кальная качка; V — килевая качка; VI — бортовая качка; VII — рыскание; 1 —>
горизонтально-продольные отклонения равны нулю; 2 — колебания вперед от сред-
него положения; 3— колебания назад от среднего положения; 4 — дрейф равен
нулю; 5 — дрейф на левый борт; в — дрейф на правый борт; 7 — вертикальные
отклонения равны нулю; 8 — всплытие; 9 — погружение; 10 — на ровный киль;
// — дифферент на нос; 12 — дифферент на корму; 13 — угол крена на правый
•Ч5орт; 14 — прямое положение (угол крена равен нулю); 15 — угол крена на левый
-борт; 16 — угол рыскания на левый борт; 17 —.угол рыскания на правый борт;
18 — среднее положение (судно л а заданном курсе); В — поверхность волны; ТВ —
поверхность тихой воды.
Таблица 2.4

Термины, обозначающие линейные и угловые перемещения вдоль осей, которые


проходят через центр тяжести судна

Термины

Ось по-фран- по-голланд-


по-русски по-английски по-немецки цузски ски

Линейные перемещения вдоль осей

Gx Горизонтально- Surging — —
продольные коле- (to surge) (schrikken)

Gy Горизонтально- S waying
поперечные колеба- (to sway) (diporter) (versetten)
ния
Ог Вертикальная Heaving Die Tauch- Le pilon-
качка (to heave) schwingung nage •
(tauehen) (pilonner) (dampen)

Вращение вокруг осей

Gx Бортовая качка Rolling Die Roll- Le roulis


(to roll) schwingung (rouler) (schingeren)
(rollen)
Gy Килевая качка Pitching Die Stampf- Le tangage
(to pitch) bewegung (tanguer) (stampen)
(stampfen)
Gz Рыскание Kawing Die Qier- L'embarde-
(to yaw) schwingung ment
(gieren) (embarder) (gieren)

За положительные линейные перемещения принимаем перемещения вдоль


положительных направлений осей Ох, Оу, Ог; за положительные направления угло-
28
вых отклонений принимаем крен на правый борт, дифферент на кориу, рысканм
на правый борт.
Введем разделение коэффициентов
a
mi=aml+Kn m. f - 1 . 2, 3 6,

где %mf — присоединенные массы (под этим термином обобщаем понятия присоеди-
ненные массы, статические моменты присоединенных масс и моменты инерции при-
соединенных масс).
По аналогии введем коэффициенты сопротивления Ьт1; т, [ = 1, 2 в.

Размерность Xmj и Ь
'mi
т 1, 2, 3 1, 2, 3 4, 5, 6 4, б, 6
/ U3а 4, 5, 6 1, 2, 3 4, 5, 6
Кп] тс-м^-с тс-с* тс-с2 тс-м-с*
bml тс-м^-с тс-с тс-с тс-м-с
89
Используя результаты вычисления инерционных составляющих, проведенного
С. Н. Благовещенским, н применяя принцип . суперпозиции, можно записать сле-
дующую упрощенную систему уравнений:

(2.10)
+ + Кд в + 6446 + яле _

^ + AfT; .

где /?, <— тяга, Мт »— момент тяги, о — скорость судна|

^ = /?,,, + R^r + Я^у;

Здесь индекс «0» определяет главную часть возмущающих сил и моментов


определяемых по гипотезе А. Н. Крылова «качающееся судно не влияет»яа гидроди-
намическое поле давлений окружающей судно взволнованной жидкости; дополни-
тельные возмущающие силы и моменты, обусловленные дифрагированным волновым
движением, отмечены индексом «г», а силы и моменты, создаваемые успокоителем
качки, индексом «у».
Кроме этого, приняты следующие обозначения: 7 — удельная плотность воды,
S — площадь ГВЛ, / — абсцисса центра тяжести площади ватерлинии в системе
координат Gxyz, h — поперечная метацентрическая высота, Н — продольная мета-
центрическая высота, D — водоизмещение судна, g — ускорение силы тяжести;
Jx> Jy Jz — моменты инерции массы относительно осей х, у, г соответственно,
Е — центробежный момент инерции относительно оси Оу.
Вычисление главной части возмущающих сил и моментов, а также дополнитель-
ных гидродинамических сил и моментов в общем случае движения судна приводят
к громоздким выражениям, поэтому в современных расчетах качки при решении
практических инженерных задач обычно ограничиваются рассмотрением частных
видов качки судна, например случаем качки судна, расположенного лагом к вол-
нению (боковая качка) или случаем качки судна, расположенного вразрез волне
(продольная качка).
30
§ б. ОПРЕДЕЛЕНИЕ МОМЕНТОВ ИНЕРЦИИ
МАССЫ СУДНА И ПЕРИОДОВ СВОБОДНЫХ КОЛЕБАНИЙ
В общем случае движения кинетическая энергия судна может быть записана
в виде

где D — водоизмещение судна; g — ускорение силы тяжести; Jg — момент инерции


тела относительно мгновенной оси вращения, проходящей через его центр масс,
ш — мгновенная угловая скорость;
Jsa>2 = 2D (йушг —

где (£>х, Юу, сог — проекции угловой скорости на оси связанной с судном системы
координат; Jx, Jy, Jz — моменты инерции массы относительно осей х, у, г соот-
ветственно.

Масса судна М = , тс-м" 1 ^ 2 .


8
Если принять центр тяжести судна за начало координат, то моменты инерции
массы определяются формулами

=J М

(2.11)
m
2
у) It < (*l

i
так как диаметральная плоскость .судна является плоскостью симметрии. Центро-
бежный момент инерции - I
(2.12)

В формулах (2.11) и (2.12): /и,- — элементарная масса, определяется по статьям


нагрузки; т{ — pjg где p t -—вес i-й статьи нагрузки; Xi, yi, г, = координаты
ее центра тяжести.
Практически расчет ведут по формуле

где z g — возвышение центра тяжести судна относительно горизонтальной плоско-


сти, проходящей через начало системы координат (в статике корабля за такую пло-
скость обычно принимают основную плоскость судна),/„ — собственный централь-
ный момент инерции веса i-й статьи нагрузки относительно параллельной х.
Если принять, что вес t-й статьи нагрузки равномерно распределен по площади
ее проекции со сторонами го и уо, то
г
, _ 1 + У2о
ixi — Pi j2 *

31
Для вычисления по этой формуле используется постатейный расчет нагрузки
судна. Эти вычисления весьма трудоемки, поэтому часто ограничиваются расчетом
по приближенным формулам.
Формула Дуайера получена в предположении, что корпус судна представляет
собой сплошной прямоугольный параллелепипед шириной В и высотой 2zg, если
считать, что начало координат лежит в-основной плоскости,

Формула Шиманского выведена о предположении, что корпус судна представ-


ляет сплошной параболический цилиндр,

где В — ширина судна; Н — высота борта; а —• коэффициент полноты площади


ватерлинии; б — коэффициент общей полноты.
Эмпирическая формула Jx + Х44 = р | D/g, где рх—приведенный радиуо
инерции судна с учетом присоединенной массы воды: рх = с — , где с — эмпири-
ческий коэффициент, с = 0,80-5-0,87 для пассажирских судов и с = 0,81 для
грузовых судов в лолном грузу.
Поскольку судно является телом, сильно вытянутым в продольном йаправле-
нии, при вычислении момента инерции тела относительно поперечной оси можно
пренебречь г 2 по сравнению с хг. Практически при вычислении момента инерции JB
пользуются формулой

где р, — ордината кривой весов; Д/. — длина отсека, принятая при построении
ступенчатой кривой весов; х, — абсодсса центра тяжести отсеков кривой весов от-
носительно центра тяжести судна.
Момент инерции Jy может быть вычислен, исходя из строевой по шпангоутам,

У f 1 DL2
9
Я J 60 в '

где а» — площадь шпангоутов.


Первый член правой части представляет момент инерции массы судна в пред-
положении, что ординаты кривой нагрузки пропорциональны ординатам строевой
по шпангоутам. Второй член соответствует наибольшей возможной ошибке при при-
нятии указанного предположения. Эта формула дает удовлетворительный резуль-
тат, если судно имеет грузы, разнесенные к оконечностям. Если же значительные
грузы сосредоточены^ средней части судна, то формула может дать большую по-
грешность, преувеличив момент инерции Jy.
Для ориентировочного суждения о Jg может служить формула

Jg = 0,07 — DL»,
о

где а — коэффициент полноты грузовой ватерлинии.


Приближенные формулы для присоединенных масс и присоединенных момен-
тов инерции приведены в § 6. Для ориентировочных оценок можно принять, что
Ьзз = Dig, J1.44 = (0,25-5-0,35) Jx; Х№ = Je.
Приведенные зависимости позволяют получить следующие приближенные
формулы для периодов свободных колебаний:
32
для вертикальной качки 7*g =• 2,5]/ Т\
для килевой качки Т$ = 2,4 /
В этих двух формулах принято, что коэффициент вертикальной полноты %
«= 0,75 Здесь Т — осадка судна, м;

для бортовой качки Т% = с _ц.,

где с — эмпирический коэффициент, принимающий те же значения, что и в фор-


муле для Jx + Я^; fl — ширина судна, м; ft — начальная поперечная метацентри-
ческая высота, м.
Для вычисления периода Tg «* T^ можно пользоваться следующей прибли-
женной формулой Ремеза, относящейся к транспортным судам е обычными обво-
дами корпуса и умеренной осадкой
Tt = Г8 - К VT,
где К —• поправочный коэффициент.

Значения коэффициента К

BIT 2 2,5 3 3,5 4 4,5 б


К 2,32 2,44 2,55 2,66 2,76 2,86 2,96
Для малых наклонений в пределах линейности диаграммы остойчивости можно
пользоваться следующими формулами:

где И — продольная метацентрическая высота; S — площадь ГВЛ; у «-• удельный


вес воды.
Периоды свободных бортовых и килевых колебаний судов, о
Бортовая Килевая
качка качке
Грузовые 7—12 4—в
Пассажирские водоизмещением, тс:
до 10 000 10—15 5—7
10 006—30 000 16—20 7—Ю
30 000—50 000 20—28 10—14
Ледоколы 6—10 3—5
Рыболовные траулеры 6—8 3—4
Авианосцы 14—1б 7—9
Крейсеры 10—16 5—8
Эсминцы 8—10 4—5
Сторожевые корабли 6—8 3—4
Малые суда и катера 3—5 2—3

Эти величины характеризуют плавность качки, а следовательно, и характер


вертикальных и угловых ускорений. Наблюдения показывают, чго в условиях
качки судна на реальном нерегулярном волнении периоды бортовой и килевой
качки близки к соответствующим значениям периодов их свободных колебаний
2 С. Н Благовещеноквй, А М Холодилин 33
§ 6. ПРИСОЕДИНЕННЫЕ МАССЫ •
И КОЭФФИЦИЕНТЫ СОПРОТИВЛЕНИЯ К А Ч К Е
В безграничной жидкости матрица присоединенных масс содержит 36 членов
л
п Кг К, Ли ЛЩ

Ki Кг
к*
А
23 25 26
Л Л
А
31 А
32 35 36
Л Л
45 4в
А Л А А
53 54 55 5в

Кг А
63 А
в4
А
в5 А
Ов

В гидромеханике установлено,что при нестационарном движении в безграничной


жидкости справедливо свойство парности Кт1 = Х1т, т. е. матрица присоединенных
масс симметрична относительно главной диагонали. Строго говоря, при качке судна
присоединенные массы зависят не только от формы тела, но и от частоты и амплитуды
колебаний, поэтому свойство парности уже не имеет места. Однако во многих зада-
чах качки все же считают применимым свойство парности.
В гидромеханике понятия присоединенных масс обобщают на случаи, когда
тело движется в ограниченной жидкости, а также при наличии свободной взволно-
ванной поверхности. Размерность присоединенной массы (статического момента,
момента инерции присоединенной массы) приведена ^.на С. 29.
Можно показать, что для судна, симметричного относительно диаметральной
плоскости xGz, число присоединенных масс сокращается до 12
л 1 2 = л 1 4 = л1в = = л 2 3 = л 3 4 = Я 36 = А45 =
Л8в = "•

В этом случае матрица присоединенных масс имеет вид

0 К 0 Кь 0
к0п
Кг 0 К, 0 ^•26

Кг 0 ^•33 0 Кь 0
0 Л42 0 ^44 0 Кв
К, 0 ^63 0
ь65 0
0 К* 0 0 Лея

С учетом свойства парности здесь А,13 = Я,Я1; Я 15 = Я в1 ; Я24 = Ki2; К» = ^e*t


^35 ~L ^53! Кя ~ Kf
У судна, симметричного относительно двух плоскостей (диаметральной плоско-
сти и мидель-шпангоута), остается только восемь присоединенных масс, так как
*13 = V = А-35 = ^63 = ^4в = V = *-2в = Кг = °- Д д я т е л а - симметричного
относительно трех плоскостей (трехосный эллипсоид), остается только шесть при-
соединенных коэффициентов, расположенных на главной оси матрицы к^; Кг'>
Кь> ^44; К&> Кв-
В качке корабля присоединенные массы зачастую относят к полюсу 0, за ко-
торый принимают точку пересечения плоскости ватерлинии, диаметральной пло-
скости и мидель-шпангоута. Обозначим присоединенные массы, отнесенные к этому
полюсу, №mj, а отнесенные к системе осей Gxyz —Я .. Формулы, связывающие эти
величины, выведены впервые В. М. Лаврентьевым
А л = А А = л
И — К1Ь 22 22) 33 ЗЗ.
_2jO ,
1 — 1
А44 — 44
*44 л
г Л
0 22 +
„2,0
°•
г л
i = А
55 ' 0 11

34
0 . л 1° _ jj> •
г

3 = 0;
=
'1 *(Лзз;

где дго, го — координаты G относительно 0.


По аналогии с присоединенными массами рассмотрим коэффициенты пропор-
циональности при силах сопротивления. Полная матрица имеет вид

"35

"65

Пренебрегая влиянием скорости на коэффициенты демпфирования и полагая,


как и для присоединенных масс, справедливым свойство парности bml = blm, полу-
чим расчетную матрицу для судна, симметрияпэго относительно диаметральной
плоскости,

0 6
13 0 0
0 622 0 *24 0
ьи
*31 0 ' Ът 0 ь
ъъ 0
0 *42 0 *44 0 *4в

К 0 &53 0 fc
55 0
0 0 *.4 0

Поскольку оси координат располагают параллельно главным направлениям


движения, то Х1г = Я 23 = Я 1 3 = 0, таким образом вводится дополнительное упро-
щение х13 = я 3 1 = о и г>13 = &31 = о.
Расчет присоединенных масс может быть выполнен теоретическим путем или на
основании анализа экспериментального материала по испытанию моделей судов
в опытовых бассейнах. Для упрощенных зависимостей используют эмпирические
формулы и номограммы.
Бортовая качка. Наибольший интерес представляют коэффициенты А,44 и Ьи
По заданию ЦНИИМФ в опытовом бассейне ЛКИ были проведены серийные испыта-
ния моделей судов. Обводы корпусов первой-серии были близки к обводам извест-
ной 60-й серии, которые весьма характерны для современных транспортных (грузовых
и пассажирских) морских судов. Испытания охватывали достаточно широкий диапа-
зон изменения относительной метацентрической высоты 0,02 ^ hi В ^ 0,15. Ре-
зультаты испытания представлены в виде номограмм для определения присоеди-
ненного момента инерции (рис. 2.3) и коэффициента демпфирования (рис. 2.4) транс-
портных судов.
Присоединенный момент инерции определяется формулой
0,314
"•44'

где УЭл — момент инерции подводной части эллипсоида, имеющего те же главные


размерения и коэффициент общей полноты, что и данное судно (модель), коэффи-
циент Я,44/7ЭЛ снимают с номограммы (рис. 2.3) Там же штрих-пунктиром указан
ключ пользования номограммой при BIT = 2,8, б = 0,70; а = 0,78.
• 35
Безразмерный коэффициент квадратичного сопротивления бортовой качке
определяется зависимостью

и (Jx
«о = о у Dh*
где коэффициент ш^ "определяется по номограмме (рис. 2.4). Там же штрих-пункти-
ром указан ключ пользования номограммой
Чтобы учесть возрастание сопротивления качке при наличии скорости судна о,
рекомендуется формула со = а>о ( 1 + 2Fr + 10Fr a ).

Рис. 2.3* Рис. 2.4

Вторая серия охватывает корпуса судов, характерные для добывающих про-


мысловых и буксирных судов морского флота Диапазон изменения относительной
метацентрической высоты в процессе опыта ^составляет 0,02 «g hi В sg 0,2. Испыта-
ния моделей на тихой воде проводились в диапазоне чисел Фруда 0 ^ Fr ^ 0,30.
На рис 2.5 и 2.6 приведены номограммы для определения присоединенного момента
инерции и коэффициента демпфирования промысловых и буксирных судов. Для
учета возрастания сопротивления качке на ходу при LIB < 6 нужно использовать
формулу ее = а>е (1 + b Fr 1 ), где коэффициент b определяется по формуле

Ь'
Dh*
а Ъ' — по номограмме рис. 2.7
Между квадратичным коэффициентом сопротивления и линейным коэффициен-
том гашения _качки может быть "установлена следующая приближеяная зависииость
2vg = 0,3 \Г<Ьъ. Из условия равенства работ можно получить следующую зависи-
мость между коэффициентом пропорциональности сопротивления бортовой качки
36
при линейном сопротивлении и коэффициентом сопротивления при квадратичной
сопротивлении
Ь
где о — частота колебаний; 6 т — амплитуда бортовой качки, рад;
W — Шо (•/*+ ^44).
По формуле Бертена
w = kLB*,
4
где k = 0,002 тс-м"*-с — для судов с полными обводами и значительными высту-
пающими частями, k = 0,003 — для судов с остроскуловыми обводами; k = 0,001 -•
для судов, обводы которых приближаются к обводам тела вращения с небольшими
выступающими частями.

П
-0,д2
-0,11
ш'о » а
% -ом -.ОД
•0,45
\0fil
-0,500
:**

0,50
-0,77
4,51
'4,259 -0,7В
-0,52
7J,0 г 0,15
-2,9 -0,200 -W
-0,5i
V-2,8
•-2,1 4,55

•0,150 457
Us. п,№\ 0,5$
-0.lt
0,70

Рис. 2.5 Рис. 2.6

Если имитировать шпангоут с шириной В и осадкой Т полуэллипсом, то для


предельно малой частоты колебания

В большинстве случаев, когда формз шпангоутов реальных судов далека от


вллиптической, целесообразно использовать аппроксимацию Льюиса, предоавляя
шпангоут аналитическим контуром плавных очертаний, задаваемым через пара-
метры р и q следующим образом:
1+Р.+ Ч 2Г я П — Р*-
1 -p + q В 2(1 В

где коэффициент полноты шпангоута,


37
Следует иметь в виду, что форма Льюиса математически представляет шпангоут
с теми же шириной, осадкой и площадью, что искомый, но отличающийся по форме.
Для большинства обычных судов представление шпангоута в форме Льюиса
дает удовлетворительное совпадение и широко используется при расчетах на ЭВМ,
однако есть области, где такое представление не рекомендуется (рис. 2.8).

5,0 5,5 ~ 6,0 6,5


L/B
Рис. 2.7

Определив р и q по формулам (2.11), можно рассчитать коэффициенты присоеди-


ненных масс по следующим формулам:

16

1
16

Молено также воспользоваться формулой В. В. Луговского, полученной


на основании гипотезы плоских сечен ш и данных Ю. К- Усачева:
для транспортных судов

= *Ь - « P * M = O,23Lr»|o,165 [l - [-~
+о»)
для промысловых судов
Х^ = _2,34.10-«LB 2 T (10а — 6) /«,

где функция ft ( -=•) определяется по графику (В/Т == 2,4; /4 = — 1 ; В/Т «= 2,6;

36
/4 = 1,5; В/Т = 2,8; /4 = 3,8; BIT = 3,0; ft = 5,5); L — длина судна, В — ширина,
Т — осадка, а — коэффициент полноты ГВЛ; гр — аппликата центра тяжести судна
от плоскости ГВЛ.
Коэффициенты сопротивления определяются по формуле

где Sflji — площадь погруженной части диаметральной плоскости судна; £s — без-


размерный коэффициент сопротивления дрейфу.
По опытным данным А. Н. Шебалова, £s = 0,55 -=- 0,60 для моделей с эллип-
тической формой шпангоутов при В/Т = 4; для моделей морских буксиров имею-
щих В/Т = 3, величина ts изменяется от
0,8 (при б = 0,43) до 1,0 (при б = 0,73);
для моделей барж £s достигает величины
1,2. С увеличением угла крена £s умень-
шается. Так, для моделей буксирных су-
дов при Э = 15е, £s снижается примерно
на 25%.
Для судна, имеющего ход,

где z# — аппликата точки приложения


силы сопротивления дрейфу (порядка Область,
полуосадки). рекомендуемая для
формы Льюиса.
Продольная качка. Для определения
величин Х33 и Хъь могут служить прибли-
женные формулы Хаскинда

, Рис. 2.8
где р •= y/g — массовая плотность воды;
а — коэффициент полноты ватерлинии;
L — длина судна; В — ширина судна; £i — коэффициент, учитывающий влияние
трехмерности растекания жидкости в продольном направлении, определяемый по
формуле Пабста
LIB
V\+{LIB)*
Коэффициент £2 зависит от отношения Т/В и определяется по графику, при-
Т Т
ближенно £ а = 1 + 0,6-=- при -5-=g 1; коэффициент £3 учитывает влияние угла
и D
килеватости днища (5° и определяется по графику. При углах килеватости Р° <j 45"
коэффициент £3 может быть определен по формуле £3 = 1 — ((57180°).
Эти формулы справедливы для предельного случая качки с очень большой
частотой, когда ускорения частиц жидкости велики по сравнению с ускорением сил
тяжести.
При вычислении присоединенных масс и коэффициентов сопротивления судна
учитывают, что его можно рассматривать как удлиненное тело и используется гипо-
теза плоских сечений. Судно по длине разбивается на участки (желательно одина-
ковые по длине), на которых обводы судна можно приближенно считать неизменяю-
щимися, т. е. цилиндрическими. На каждом цилиндрическом участке движение
жидкости считается плоскопараллельным, т. е. пренебрегают проекциями скорости,
создающими растекание жидкости вдоль тела.
Гидродинамические характеристики рассчитывают для каждого цилиндриче-
ского участка, используя зависимости плоской задачи гидромеханики. Суммируя
39
вти величины, получают гидродинамические характеристики судна в целом. Обычно
судно разбивают на 20 теоретических шпаций и расчет ведут по 20 или 10 сече-
ниям. В последнем случае за расчетные сечения принимают нечетные шпангоуты 1,
3, 5, . . ., 19.
Гидродинамические характеристики плоских контуров рассчитывают теорети-
чески или проводят экспериментальные замеры на цилиндрических моделях в опы-
товых бассейнах Наибольшей популярностью пользуются результаты, полученные
А. 3. Салькаевым, Портером, Тасаи.
Метод Салькаева. Автор теоретически определил гидродинамические силы,
действующие на пересекающий свободную поверхность плоский контур произволь-
ной формы. При решении задачи введено допущение, что плавающий контур все
время занимает положение, совпадающее с положением равновесия на тихой воде,
но распределение скоростей и ускорений в каждый момент времени соответствует
их значениям для. колеблющегося контура. Частота колебания контура принимается
равной частоте набегающих на него волн. Решение получено на базе результатов
М. Д. Хаскинда.
А. 3. Салькаев вычислил все величины и построил графики. Поскольку гндро-
динамияееки задача решается в идеальной жидкости, демпфирующие составляющие
учитывают точько волновые компоненты.
Графики приведены к безразмерному виду. Так, для вертикальной качки

,р°" а

гдеА,33 (х) — присоединенная масса, приходящаяся на единицу длины судна; 6 3 8 (х)—


коэффициент линейного сопротивления, приходящегося на единицу длины судна;
р — массовая плотность воды; а — частота волны; 2а — ширина Контура по ГВЛ.
Кроме этого, на графиках использованы обозначения: Р — коэффициент полноты
шпангоута, Т — осадка, k = aVg — волновое число.
В дальнейшем для упрощения опустим скобки у присоединенных масс и коэф-
фициентов демпфирования как в формулах, так и на графиках.
Тогда коэффициент демпфирования и присоединенная масса могут быть вычис-
лены как интегралы
JJ 3 {*) d x -
Для килевой качки коэффициенты демпфирования и момент инерции присое-
диненной массы могут быть вычислены посредством интегралов
= =
I X*blb dx dX
*8В (*) > ^»5 I **^68 М >
L L

Ъъъ » J хЬзъ (х) dx; Я и = j х\аз (x) dx.

н а и
На рис. 2.9—2.14 приведены графики А. 3. Салькаева для 6 2 2 , Р с 2.15—
2.20 — для 6 2 4 , на рис. 2.21—2.26 — для "Х2г, на рис. 2.27—2.32 — для А,г4. на
рис. 2.33—2.38 —для Ь~и, на рис 2.39—2.44 — для 1 4 4 , на рис. 2.45—2.50—для
Ьаа, на рис. 2.51—2.56 — для Х33.
Каждйй рисунок соответствует определенному значению коэффициента полноты
шпангоута р. Промежуточные значения интерполируются.
Пример расчета величин по графикам Салькаева приведен в § 16.
Метод Портера. Портер вычислил присоединенную массу, коэффициент демп-
фирования и отношение высоты волны к вертикальным колебаниям цилиндров,
имеющих контуры, судовых шпангоутов. Всего рассмотрено 62 контура, которые
разбиты на различные группы в зависимости от площади шпангоута, отношения осадки
40
О 0,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 0,S 0,7 0,8 0,2 1,0 1,1 1,2
ко.
Рис. 2.9

О 0,1 0,2 0,J Ofi 0,5 0,6'0,7 0,8 0,3


ко.
Рис. 2.10
41
О 0,1 0,2 0,3 0,Н 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 /,2
ко.
Рис. 2.11

0,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 Ofi 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2

Рис. 2.12
42
--0,9
2,0

\
\/ к ч с:

л
\
V X /
1 V •
ч ч
1 у чX // 1/г > V ч \ N
Ч
ч ч.
t,s 7 щ /п / \\ ч ч
/ / \1 / 1 / \ [/
VI*/ / 1 / / ft N ч
Ч
чч ч
t
I
Рис. 2. 13 \
7
k '\/У / }
( '/ ч
1,0 ч \ ч
1 г '/,
\ ч ч ч
// /// </
ч^
// Hi f
/ \ ч
f \
0,5 / 1//IA 41, в
f ////
7 \ V,8 ч
л? 0
УШ
О
т\ 0,1 0,2 0,3 0,<t 0,5 0,S Op 0$ 0,9 1,0 1,1 1,2,

Г fи 1,1) а
i—] т—г •Zft
"? V ч>
><
<
л
f

/
\ S ч ч
1 / N ч
ч 1 ///
•1,V '
/ S
ff
\ /

2,0 \ ч ч V
ч^
1X \ ч
1
/ \
\1 1 л ч
1 у '/1 7/ \
\
\
\
чI
К
\
I к У/ II //и Vг
/

1,5 К - ч \'
Рис. 2. 14
\ т
1 / / II1 ч \
sч ч
ч
/ 1'/)К к
// 41
ч
L'
1,0
ч ч
п/ / ч,
ч
п 1V
\
\
4
ч, ОА
05
\щ1 l\ 11
1IllitЙ ч ч, ч^ ч [Ч
иЖ III ч ч 1
s

о,?
ж 0,1 0,2 0,J Ofi 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0
ка
43
'1,0

•ПН
•—_

— в

•0,5 --.

*.-^-
— а
) = —».
— -
а*.

\
Ё
s
эь П
0,8'

*--
1)6 3,
—*
Л- •ЧР
8-
••е
MB
к — ка
у

V.
Ял

¥ 1
Рис. 2.15

а ,1
—•

'it. -—г = 3S —^

7 >
/ н
•—-.
9 ^ —.
•С --»
~0,5
/

- •—- ——^
"^*
^
+* т •••«

=
п —*
г™"

щ J 4t Л 1J
^* 2= р—
**-
и—-
Г*
\
••^
"л — ^- ••• ^ ^ ••
=
— >»• "

0,5
Т
Рис. 2.16

44
-0,7

1
= НС

•1,0
-
/
-
[-^
и
/ /л ^—
/ *

-ffS--
J
V /
/

/ *-- =
1*

'/ /
-— tj
У -41
Si

¥
s4 \Ё=
•••
•-••

\\
Я М

•s; А J = А4' к —— —-

Ч ni
< ' /
*-*
/
\ Т~

, Рис. 2. 17

-
I
- ^ .

ч
к
у /
/ -~-

У"

/
л • * "
s= - —
• — _

А Vt '»2
А, —•»

~~ **• 10

ч^0¥\ и -
ч. S

N 3=

\ V
0,2 \
\ /
-

Рис. 2.18

45
46
Рис. 2.21

Рис. 2.22

47
Рис. 2.23

Рис. 2,24
48
Рис 2 25

Рис. 2.26


Рис. 2.27

Рис. 2.28
50
Рис. 2.29

Рис. 2.30
51
Ofi

x2
U
02
,1 \
ял .

0,2 CM
\
/ff \
V г s — ^' B' i s s
о =a
BBS

Ai- 2 0,3 Jв £6
X? ==•
——

«С 1 *-*
-0,2

-0,3

-Of
• —
***
1
-0,5

-О/

-0,7

Рис. 2.31

J.
U 0,2
1 0,kO,SO,l
i
й £ ч
Ц— *\ ч s
чл-—-S \\~ ^=s
-

4
0,1- ч — •
a ^» ——
•e 5-

0 1 SB
•M
M M

•*•
Г ——

/4 J
^"
i- 0,8 ;
1J
-'
HI

0,2
у
oj
,
0>s | --*
1
Рис. 2.32
L-pn н*
/

tf
/

/
1,0-

у
Ц5 / /
-—

/
/ ,/, •и-
1-
& 1 l1,8
1

4' ШТЖЖМ
^ 4* да «• ^5 v v °<в °>3 v v,ка
Рис. 2.33

-0,6

1,5
7

О 0,1 0,2^ 0,3 ОЬ 0,5 0,8 0,7 OJ 0J 1,0 1,1 1,2


' кй

Рис. 2.34
53
P=0,7
1
— 1
i—
а ——•

т-2,
1
й. —^,
/
"""•*

1,5
/
/ /
f
/
1,0 / и ~-
' /\'
1

/ У
t /
S
1 /
0,5 /
/ ' —-*

// у
у

/
/, У ц- Iff
о о2 J 0, о,5 о,6 •¥ i.
8 09 0 1,1 1,2

0 0,1 0,1 U,3 Ofi 0,5 0,8 0,7 0,8 0,H 1,0 1,1 1,2
к a.
Рис. 2.35

1,5 а
Т -2,и «^—• "*

1,0 /
/
{
— М- = 9 —

/ ^"
0,5 / /
1 1,6
/ <^-
——

/
>= —я^- — -

0 0,1 0,2 0,5 Ofi 0,5 0,6 0,7 0,8 0.9 1,0 1,1 1,2
~ ка

0 0,1 0,2 0,3 W 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
ка
Рис. 2.36
54
6,,,,~-
01
f,o 26
1 • ^ ~
**-

0,5
/ и. —а.
" — к-—
—-»,

/ У
———- JВ __-
——. - — .
——
/9

О 0,1 0,2 0,3 ОЛ 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2

Л/ ЙР ^J /7,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,2


ко.
Рис. 2.37

0,3 0+ 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2


ко.

11,2: ««С = »
= =
п ^=
ц1—
/?/ ^2 ^?J и» 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2

Рис. 2.38

Б5
2,5 1
\
2,0 \
\ .
\ \ a
1,5 r-4>
\
•^*

1,0 •••••.
•ч.

\
0,5 •——

•*-••
p —~.

T
—™_

4 If 01 D'l 7 5Г

Рис. 2.39

/flZ

1 _J -' '
1
no
f
•и •не mt
I f ||
1,6 0.7 0,8 0,9 1,0
ка
Рис. 2.40

66
О ' ф' 0\l' 0,3 Oh 0,5 0,6 0,7 Ь,9 0,9 1,0 1,1 1,1
Рис. 2.41

О 6,1 0,2 0,3 0,Ь 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,1
ко.

N 1 1 1 | 1
0,1 1
•«d -_0,2 О, * 0,818 1,1/

б 0,1 02
Ш
0,3 0,4 0,5 0.6 0,7 0,8 0,9 1,0 1,1 1,1
ка
Рис. 2.42

67
Рис. 2.43

Рис. 2.44

58
О OJ 0,2 0,3 0,Ь 0,5 OS 6,7 0,t t>,$ 1,0 1,1 ft

Рис. 2.45

О 0,1 0,2 03 O.'i 0,5 ufi 0,7 ЦИ 0,3 1,0 1,1

Рис. 2.46

59
и
КИ
1,0 ш
ш
\\\'\\э
\\
2,9
ч_ \ S
\ \ ч 1,0 1,2 / « ^

s \ N / /

1,0
V
А1* S 4, --^
•»_-^
г=о, ч -•-

ч —^ —
•V. —р Я—
=
в 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 Bfi 0,9 1,9 1,1 1,2
ка
Рис. 2.47

1

m
ША
\\ •v

. 1\w
\ \л s
s ГЧ 4
4 ^S 2 U 1,SU2,r
•сЙ

p Щ *s
*•-* Pi
s
K
^ /

^-> ?i
\
\ч " * * " » • ——*-*

_
4 —•. = :

= 5 =1
в; о? o,s o,5 o,s o? oj 1,9
ка
Рис. 2.48

ео
иК
1
к

Кш
щ
S.0
\\>
\1\

\\ /
V Ч
\ л
ч чч ^>
w 2ft
\_—'в\К \ S
pi
ч /|
\
9р "-.
\ *^~» "-• ч,

^^
"—.

S •~~

с—
——•
о,7 0,8 о? 1,0 =

Рис. 2.49

Рис. 2.50

61
1 1

2,0
Ш
Iv
Ш
Щ
\\\v
\\
\\
\
\

\ <1 s. •

*
" 1,2 Ifi 1,6
I \\\ N4 —,
/

\
V
V4 i -3 —.

И
—-

——
*——
i
0,5 \
-

0 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,8 0,7 0,8 0,3 1,0 1,1 1,2
ка
Рис. 2.51

0,1 0,2 0,3 0,k 0,5 0,S 0,7 0,S 0,3 1ft,
ка
Рис. 2.52
Рис. 2.53
Рис. 2.55

Рис. 2.5f
к полуширине ГВЛ и распределения площади по высоте. Вычисленные характери-
стики помещены в 21 таблицу, из которых, в частности, можно определить Ь33 и
XSs- Сопроводительный'текст переведен, а графики и таблицы полностью приведены
в известной монографии И. К- Бородая и Ю. А. Нецветаева «Качка судов, на мор-
ском волнении», Л., «Судостроение», 1969. Поэтому эти материалы в настоящем
справочнике не приводятся.
Экспериментальные методы. Многие исследователи проводят экспериментальное
определение коэффициентов присоединенных масс и сопротивления в широком диа-
пазоне вариаций главных размерений судна. Впоследствии полученные результаты
рекомендуются для широкого применения. Однако, как правило, такие результаты
представляют ограниченный интерес, ввиду ограниченного объема эксперименталь-
ного исследования и не могут иметь универсального характера. В качестве примера
приведем работу Геритемы из доклада Комитета по мореходным качествам 13 Меж-
дународной конференции опытовых бассейнов (Берлин—Гамбург, 1972).
В этой работе сравниваются современные методы расчета с методом Корвин-
Круковского для продольной качки корабля.. Говорится об экспериментальном ис-
следовании, проведенном с моделями судна 60-й серии, с широким диапазоном вариа-
ции L : В от 4-х до 20, числа Фруда в процессе опыта принимались равными 0,15;
0,20 и 0,30. На рис. 2.57 приведены результаты сравнения значений присоединенных
масс и коэффициентов сопротивления, полученных расчетом и опытом ( 1 =- = 4 ;

2 =—=5,5; 3 — = 7 ) . Как видно, совпадение удовлетворительное.


а о )
Метод Тасаи. Результаты Ф. Тасаи наиболее близко совпадают с экспериментом
из существующих методов расчета. В исследованиях Тасаи рассматривается цилиндр
совершающий вертикальные колебания в потенциальном потоке. В результате вы-
числения получены графики коэффициента А, равного отношению амплитуды про
грессивной волны к амплитуде волны, вызванной вертикальной качкой, и j(rofe4, гдес 0 —
отношение присоединенной массы цилиндра при бесконечной частоте колебания
к массе цилиндра единичной длины, kt — отношение присоединенной массы цилиндра
заданной частоты к произведению с0 на массу цилиндра единичной длины.
Ф Тасаи получена серия графиков в функции частотного коэффициента £ т =-
= (aVg) Т — kT, где а — частота колебаний, Т — осадка, g — ускорение силы
тяжести. На каждом из графиков представлена серия кривых в функции отношения
Но = В/2Т, где В — ширина судна, и р" — коэффициент полноты рассматриваемого
шпангоута.
Сопротивление и присоединенная масса на единицу длины судна вычисляются
по формулам

где А снимают с графиков рис. 2.58—2.62; а значения сокл с графиков рис. 2.63—
2.67. Полные значения присоединенных масс и сопротивления определяют обычным
путем — интегрированием по длине судна, т. е. и в этом случае применяется метол
плоских сечений.
Д. В. Кондринов получил аппроксимирующие формулы по графикам Тасаи,
что позволило ему вести непосредственный расчет на ЭЦВМ. Коэффициенты аппрок-
симированы полиномами вида

1=0 * = 0 1=0

* - 2 2 2 •**(*)'«•.
t=0 6=0 /-=0
Значения коэффициентов a^i и b^i вычислены (см. табл. 2.5).
3 С Н Благовещенский, А. Н. Холодилвн 65
При вычислении коэффициентов А и cBkt по формулам Д. В. Кондрикова
задаются последовательно комбинациями значений I, k, l, а затем по табл. 2.6
находят соответствующее им значение коэффициентов aiu и btki- Например, при
i = k = / = 0 acki - +2,2102; Ьш = +6,5418. При « = 2; k = 1; / = 1 aikl =»
•» +120,2055; b^i = +138,9355 и т. д. В 1-м столбце таблицы первая цифра отве-

к
pv оо о • 1

г
11 •2
• •• •3

> ^ 0
1 п

• I о
5^ в о •

2,5 5.0

0,1

0,05 0,1 •я

2,5 5,0

Рис. 2.57

чает значению i, вторая — k, третья — /. При расчете на ЭВМ используются все


комбинации i, k, I, а, следовательно, все значения коэффициентов табл. 2.5.
Расхождение между вычисленными по формулам Д. В. Кондрикова значениями
и данными графиков Тасаи не превышает 7%. Следует иметь в виду, что отклонение
коэффициентов Тасаи от данных эксперимента может достигать 15—25%
Приведенные данные позволяют определить присоединенные массы и коэффи-
циенты сопротивления для продольной качки (килевой и вертикальной). Кроме
этого, Тасаи получены аналогичные графики для бортовой качки и рыскания, кото-
рые, однако, здесь не приводятся.
66
™ II- — —
— 1 -.
* 9 /?
-^

—-»

0,5
M? •~^. - * — 1
-4«

1,1
A* —~-

5 -
^ ^ ^ :

0,8
M
•—- —
— -
•— — ,

—-
0,6
— —
"—« > = ;
2/j- —

—i—

0,2 0,h

~ = 1
—. —

Ho"
=0,2
= ——.
0,1 0'

0 0
0,4 0,5 6,6 0,1 OjB 0,9 p 1,0 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 a 1,0

Рис. 2.58 Рис. 2.59

\
1,6
\
1,4 \
\
1,4
**- s - \
\ 1,2
\
\
1,0 -~, \ \
\
^^ iy N, 4 \ 1,0
\i 4
0,8
\ чs \ 0,8
0,6
•—_
ччs
s 0,5
0,4 чS
\ 0,4

0,2 ——
-^ —- 0,2

0,4 0,5 0t8 0,7 Ofi 0,3 1,0 °0,4 0,5 0# 0,1 0,6 0,9 « 1,0

Рис. 2.60 Рис. 2.61

67
А v
1,6 S 1,5
\S \
ч \ \
/,
ч
Ч *\ гН„=\ 0,1
/
г
!

1,0
ч \ 1,2
\
ч
\

1 2/3 j
0,8
ч^ \
1,0 /
1 /
/

\ /
1
0,15 \

//
/
/
\

0,3 /
0Л \ \
\ \
А—^—'К
ч \\ 1,5
•v
^.
0,8
——. % •
9
ч ч» 25
0,-- •~~. 2 о~
0,1
л
0Л 0,5 0,6 0,7 0,8 0,3 с 1,0 О,1* 0,5 Ofi 0,7 0,8 0,9 . 1fl

Рис. 2.62 Рис. 2.63

//
',2
= 2/3

1,0 шли •ч Я iff/
Со'* 2,0^•ч./Дг
1,0
У,
0,9
if
0,9 ш Hi 0,8
ч
•)

сf А
0,8
/ ,
0,1
2, --
-г /
/
7

0,7- г*
0,6 ^- ^ч
г
-Д,

^< — ч. fo
0JB > 0,5 / \
^ Ч
XЛ Ч 1,5
0,5 X \ \. 0Л /
< \ \ 25
\ 7 0,3
Но= tl2\ 0
^2/^ i
0,2'ОЛ 0,5 Ofi 0,1 0,8 Of 1,0
0,5 0,6 0,7 0,5 0,9,

Рис. 2.64 Рис. 2.65

68
|
7,3
/ ТВ
Г,0Л
l

^2/TN
Ha— ' , 0 ^
1,25/
7,0 m
1
7,7
\ 1
10 /*
1,0 //
0,2,
J 7,0

0,9 f 0,?
iI /
1
к
0,8
0,8 >
v У //
0,7
V- 0,7 У
к
0,6
**•
V X --. 2
0,6 / 7 • * ,
25"
•O 2УUJ7
/7
/
-— —- 1
—J " —4 OR
0,5 —-* / / u -00
0,5
-—»
i
ЯЛ — /

0,3
0,5 0,6 0,1 Oft 0,9 p 1,0 0,3^-^
Ofi 0,1 Ofi 0,9 p 1,0
Рис. 2.66 Рис. 2.67
Таблица 2.5
Значения коэффициентов a^i и

ь
ikl "Ш ш ikl a
lki Ь
Ш

000 +2,2102 +6,5418 311 —78,8555 —74,6699


MOO — 11,0964 —28,2111 411 + 16,8600 +14,8633
200 +27,3812 +41,3544 021 —3,4149 -6,3947
300 —19,3812 —23,9681 121 +24,0855 +40,4441
400 +4,4314 +4,8685 221 —46,5197 -51,9258
010 —6,0134 —6,1183 321 +30,3940 +27,2324
110 +36,2004 +38,7077 421 —6,4753 -5,2692
210 —80,3705 —50,7135 002 +0,4612 +9,7853 ^
310 +56,9283 +26,7735 102 —4,0683 —52,7271
410 —12,9728 —5,1945 202 + 1,4359 +81,6971
020 +2,3129 +2,4644 302 + 1,6235 —49,2273
120 —14,4029 —14,6185 402 —0,8189 + 10,2915
220 +30,9550 + 18,5078 012 —2,1326 —8,0976
320 —21,7970 —9,2339 112 + 16,0122 +66,5850
420 +4,9468 + 1,6751 212 —23,3070 —87,4029
001 —2,8107 —15,1006 312 + 10,5205 +48,0897
101 +20,6434 +77,4020 412 —1,2310 —9,8324
201 —37,3756 + 116,744 022 +0,8927 +3,8935
301 +23,1179 +69.1435 122 —6,3716 —26,1503
401 —4,8009 —14,2832 222 +9,2028 +33,3911
011 +8,5736 + 15,2720 322 —4,0630 —17,6554
111 —61,3614 —106.6744 422 +0,4603 ' +3,4641
211 + 120,2025 + 138,9355

69
7"

0'
Г,0
I /

&
/ у" 0.9

0,3
/
/
/
0,8

0,1
*У _ а
/f
'/
/
A
У

у I 1 •y
HI
'1 f
/ 0,6 о yf/ /у у у

/ '/
'/ .1
0,1 0.5 У
/ / 4.

.
f ''

*y у
//
// / /
J /
0,3
V
у

/// s у
/
0,1 / —
—*- и — -
•в—
0,1 pi
——•
f / *—- ,_—- *
5
/ у — ——• 0,1 , j

I i
-== ~~- ^— I
P
а-ад =

* — »•— ——
s- SSCS
SO
О 0,1 0,2 0,3 0,k 0,5 0,6 0,1 0,8 0,9 1,0
0 0,J 0,2 0,J 0,4 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1fl . _ с

Рис. 2.68 Рис. 2.69


2
\

ю•'
1
9
I i\ n
e u\ \\\
a

7 \ V
\ io=t \\
y\
I3-\ Ш у\
e \ \\
I \ \\
5 V
\\\\1 \
4 * v-3Л^ \\\
r_\\ \
3 s
\ \
г Щ \ ^ 4
\

*\ ^-^
1 e
1 3 3
— Si
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,7 O,B 0,9 1,0
G
T
Рис. 2.70 Рис. 2.71
0,1 0,1 0,3 Q,k 0,5 0,6 0,7 0,8 0,9 1,0

Рис. 2.72 Рис. 1.73


Общий случаи. Попытки получить графики для трехмерного тела при достаточной
для практики точности пока не увенчались успехом в силу сложной конфигурации
подводной части судна. Однако в некоторых частных случаях подводный корпус
судна близок к формам трехосного эллипсоида. Здесь можно воспользоваться имею-
щимися решениями для трехосного эллипсоида. На рис. 2.68 —2.73 приведены гра-
фики для значения коэффициентов присоединенной "массы
(
трехосного эллипсоида.
Здесь

^44 . и _ кьч . . Квь


J
x Jy *г

При этом следует иметь в виду, что на графиках приведены значения коэффи-
циентов для безграничной жидкости. Для судна эти зависимости будут справедливы
при малых колебаниях дублированного тела. Практически значение присоединенных
масс судна будет равно 1/2 от приведенного в графиках
На с. 65 были приведены формулы для присоединенной массы и коэффициен-
тов сопротивления килевой качки, через соответствующие коэффициенты вертикаль-
ной качки. Применение гипотезы плоских сечений позволяет аналогичным образом
получить значения и для рыскания

Кв ~ J К* (х) xdx; &Я,, = J Ьгг (х) xdx;


L L

К» = J Кг М хЧх; bw = J 6,2 М x*dx,

где значения Х 22 (х) и Ьг1 (х) можно вычислить, например, по графикам Салькаева.

§ 7. РЕДУКЦИОННЫЕ КОЭФФИЦИЕНТЫ
ВОЗМУЩАЮЩИХ СИЛ И МОМЕНТОВ ПРИ БОРТОВОЙ
И ВЕРТИКАЛЬНОЙ КАЧКЕ
При определении влияния поперечных размеров судна на амплитуду возмущаю-
щей силы и момента вводится гипотеза-о независимости влияния ширины и осадки.
В расчет качки вводят приведенный радиус волны rn = y.^rw и приведенный угол
волнового cioiqHa <х.т = идосе, г Д е редукционные коэффициенты xg и KQ определяются,
зависимостями

здесь к^. — поправочный коэффициент, учитывающий влияние бсадки на верти-


кальную качку; х^» — поправочный коэффициент, учитывающий влияние ширины
на вертикальную качку; х г е — поправочный коэффициент, учитывающий влияние
осадки на бортовую качку; x f i e — поправочный коэффициент, учитывающий влия-
ние ширины на бортовую качку.
На рис. 2.74 приведены графики поправочных коэффициентов, предложенные
Г. Е. Павленко- а — учитывается влияние осадки на вертикальную качку: б —
учитывается влияние ширины на вертикальную качку; в — учитывается влияние
осадки на бортовую качку; г — учитывается влияние ширины на бортовую качку.
Можно также пользоваться следующими приближенными формулами:

xBt = 1 — 1,73а (ВД) 2 .


73
Рис. £.74
где % — коэффициент вертикальной полноты судна; а — коэффициент полноты ва-
терлинии; В — ширина судна; Т — осадка; X — длина волны, k = 2я/& — волновое
число.
Эти формулы применимы при достаточно больших длинах волн по сравнению
с шириной и осадкой судна, при Х/В > 4 — 5; Х/Т > 8 — 10
6
„ _ ! Х3

(AT)»;
3(3-2х)(3-х)

Эти формулы можно применять при достаточно больших длинах волн по


сравнению с осадкой я шириной судна, а именно при Х/В ^ 8 — 10, Х/Т > 18 — 20.
Практически приведенными формулами можно пользоваться для определения
резонансной качки судов в положении лагом к волне, если метацентрическая высота
их не превышает 10—12% ширины судна. Более точны способы, предложенные
С. Н. Благовещенским, А. В. Герасимовым, В. В. Луговским и Ю И. Фаддее-
вым.
Способ Ю. И. Фаддеева. Основан на применении метода интегрального интер-
полирования, разработанного В. Г. Власовым.
Общий редукционный коэффициент при вертикальной качке

Гj

и[ = Ъ (kT) + A . ^ 2 (kT) - i - i i - -L. [Si% {КГ) - % (КГ)Ъ

Общий редукционный коэффициент при бортовой качке равен

где

«5 - [i -о,о2(*г)* ( 4 ) 2 ] [*>ikT) ~ 1?

здесь г о , г р — соответственно расстояние от центра величины и центра тяжести


судна до грузовой ватерлинии в положении равновесия; г — малый метацентриче-
75
ский радиус; а — расстояние от центра величины до центра тяжести судна; Ix<j> =
•= I I sy* dS — момент инерции площади грузовой ватерлинии относительно
продольной центральной оси;

_ 0,09026 — 0,02
S
' ~ 0,0902а —0,02

— коэффициент полноты кривой момента инерции ватерлинии 1^; i|>i и Ф^ — функ-


ции, определяемые по графикам рис. 2.75, а, б. Графики применимы при длинах
волн Я > 35.

б)
*11
1,0
0,9
0,7 >)
^^
0,8

0,6
ч
0,5
9,3 0,1

0,1 2пТ
глт
0
0 1 0.3 0 5

ч
г- - —— -7-1 к
0,7 0,9 1 0,2 ОЛ 0,6 0,8 р=

-0,2
ч г)

-ол
ч Рис. 2.75

Способ С Н. Благовещенского. Основан на параболической аппроксимации


формы ватерлиний

Величины x r e ; / x ; f2; f3 и /4 снимают с графиков рис. 2.76—2.78. На рис. 2.78


сравниваются результаты расчета коэффициента XQ разными методами: /-— по
Благовещенскому С. Н.; 2 — по Герасимову А. В.; 3 — по Павленко Г. Е.; 4 —
по Фаддееву Ю. И. Графики могут применяться при Х/Т>> 8. С возрастанием длины
волны становится справедливым соотношение хг <=& нг pav.r> тогда можно при-
нять х . = XggXj-Q. Однако для судов с большой остойчивостью формы и малой
начальной метацентрической высотой эта зависимость может дать значительные
погрешности.
76
Введем дополнительные параметры

Расчет обычно производят в диапазоне частот а соответствующих изменению р


i пределах 0,025 sg p ^ 2,0.

№5 0J50 OjSl5~~0,WO 0,125 Т/Л


Рис. 2.76

Тогда вспомогательные величины можно вычислить по формулам

2 ..

1=1. 2

Jt)-1 + 2(2-30
(•=172...

Способ А. В. Герасимова. Автор разработал систему вычислений редукционных


коэффициентов с заменой реальных обводов судов аналитическими кривыми. Для
77
MxJ/л)
1,0

0,8 t~05
/0,7
• — ~ ;

0.6
0,9

Рис. 2.77
Гв
случая длинных волн коэффициенты определяют зависимостями
2 l t Z m
1 h I -
к '
kv 2пТ

2яТ
,

ГД
е гв аппликата центра величины относительно плоскости ватерлинии} X. — длина
волны; Т — осадка судна; % — коэффициент вертикальной полноты; г — метацен-
трический радиус; А — поперечная метацентрическая высота.

щ
1,0 ••и —• —

;
—.

/'Ч
"-—
/

1 2
0,5

•чч.

О 1,0 1,0 5,0 4,0 5,0 6,0 7,0 8,0 9,0 ш, 1/а

Рис. 2.78

Для более коротких волн коэффициент xj вычисляют во формуле

fiiPi
-гУН—
а
где р= — а , a fx (р, %) и f^jj), %) определяют по графикам рио. 2.77 и 2.78.
Редукционный коэффициент хц может быть рассчитан по формул*

Сравнивая различные редукционные коэффициенты, следует отметить, что наи-


более просты графики Павленко, однако они не обеспечивают необходимой точности
расчета в случае, когда центр тяжести судна лежит значительно выше плоскости
ватерлинии и в зоне длин волн Л, <J (18 — 20) Т.
В способе С. Н. Благовещенского учитывается истинное положение центра
тяжести, и он дает удовлетворительную точность вычисления для i. ^ 87", что обычно
79
бывает достаточным для практики, так как охватывается резонансный участок качки.
Однако, применяемые им формулы аппроксимации

-(+)
X
1 1-Х
.-{-(т)
не всегда удаяно аппроксимируют судовые обводы. Кроме того, для- расчета спек-
тральных характеристик качки необходимо знать коэффициенты динамичности и
при меньших значениях длин волн.
v
Редукционные коэффициенты, вычисляемые по способам А. В. Герасимова и
Ю. И. Фаддеева, основаны на формулах интегральной интерполяции, обеспечи-
вающих более точную аппроксимацию судовых обводов, для более широкого диапа-
зона длин набегающих волн. Однако эти методы связаны с большей трудоемкостью
расчета, что обычно препятствует их широкому применению.
В. В. Луговский вычислил значения редукционного коэффициента для судна,
имеющего следующие главные характеристики.

L = 72,7 м; 8 = 11,1м; Т = 3,95 м; а = 0,80;


X = 0,834; г = 2,66 м; гс = 2,22 м; ге = 4,58 м

Результат^ вычисления приведены в табл. 2.6. Анализ расчетных данных пока-


зывает, что в зоне относительно длинных волн (kT = 0,1-г-0,2), отвечающей обычно
максимуму кривой коэффициента динамичности бортовой качки, разница между
редукцирнными коэффициентами, вычисленными разными способами, невелика.
При больших значениях kT, особенно при малых метацентрических высотах и высоко
расположенном центре тяжести, когда разница значительна, следует учитывать
нелинейную составляющую возмущающего момента, пропорциональную квадрату
угла крена.

Таблица 2.6

Значения редукционного коэффициента хе главной части


возмущающего момента, вычисленные различными способами

Относительная частота формы кТ


Способ расчета
0,1 0,2 0,3 0,4 0,5

Г. Ел Павленко 0,93 0,86 0,79 0,73 0,67


С. Н. Благовещенского 0,87 0,72 0,48 0,33 0,26
А В. Герасимова 0,86 0,68 0,46 0,32 0,10
Ю И Фаддеева 0,86 0,65 0,40 0,26 0,08
В В Луговского 0,85 0.67 0,57 0,43 0,30

В работе И. К Бородая и Ю. А. Нецветаева «Качка судов на морском волне-


нии», Л., «Судостроение», 1969, приведено сравнение результатов расчета коэффи-
циентов Xg для быстроходного судна с обычными соотношениями главных размере-
ний и транцевой кормой для четырех методов, по данным В. А. Мореншильдт.
И в этом случае методы С. Н. Благовещенского, А. В. Герасимова и Ю. И. Фад-
деева практически совпадают. На рис. 2.78 приведен график коэффициентов. Следует
отметить, что практически для судов представляет интерес только начальный уча-
сток графика до частот порядка 2,0, что соответствует длине волны 15,5 м. Поэтому
эти методы расчета коэффициентов Kg могут применяться для широкого класса судов.
80
глава

БОКОВАЯ КАЧКА СУДНА

§ 8. ОБЩИЙ СЛУЧАЙ КАЧКИ СУДНА,


РАСПОЛОЖЕННОГО ЛАГОМ К ВОЛНЕ

Примем систему координат в соответствии с ряс. 3.1. Систему дифференциаль-


ных уравнений движения запишем в виде

Vx + hi) 9 + bj + DM + a.24Tjg + 6MT]g

где D — водоизмещение судна; S — площадь ГВЛ; h — поперечная метацентриче-


ская высота; ^ и bmj — присоединенные массы и коэффициенты сопротивления;
х т — поправочные коэффициенты. •
В системе (3.1) уравнение вертикальной »^^ /
качки независимо от остальных двух. '^""""-^
В дальнейшем, следуя С. Н. Благове-
щенскому, положим _^

В соответствии с рекомендациями А. В. Гера-


симова, примем

Согласно рекомендации В А Мор'еншильдт


Kj =* xZ, а х^ определяется по графику
(рис 3.2) в функции коэффициента kB*l2,
где k — волновое число, а В* = (В 6 + Рис. 3.1
+ В1о + Ви)/3. Здесь В&, Ви и В1ъ ширина
судна на 5, 10 и 15 теоретических шпангоутах соответственно. С Н. Благове-
щенский рекомендует применять зависимость х^ = Xg = щ_.
Редукционные коэффициенты Xj. х^ н х-_ определяются в соответствии с реко-
мендациями § 7.
В. В. Луговский предлагает принимать

81
где ft •=» 2яА| Г — осадка;

Р» (X) + 2 ( - J ) 2 / 1 («) Р« (X) - 8 ( ^ -

- ^ (-?" ) 2 h («) Р» (X) + -jj /i («) Рб (X)

Т \2
(
Здесь коэффициенты р/ и /у определяют по графикам (рис. 3.3, а, б).
Для достаточно длинных волн можно принять

В. А. Мореншильдт показала, что влияние бортовой качки незначительно влияет


ва поперечно-горизонтальные колебания Это позволяет рассчитать поперечно-гори-

-7-

. — "

-2-
-
*

*—- ^-* .——--


_ _
• =-i ——
з ^ : -т—
— — 1— —
— — — '— -
=

1,0
••' ^
"*-
5
0,8, 0,25 0,50 0,75 б2 В*
7'"*
Рис. 3.2

вонтальные колебания, пренебрегая учетом бортовой качки и величинами пропор-


циональными а и а. Тогда

(3.2)

Бортовую качку рассчитывают с учетом поперечно-горизонтальных колебаний,


полученных из решения уравнения (3.2),
п
t]g = x^Tia, = — Х-Гц, sin ot ^ "~~Лйп * ' *^'*

Передаточная функция поперечно-горизонтальных колебаний судна определится


зависимостью

|Ф«| = ^ 2 - = х1,. (3.3)

82
При сделанных допущениях поперечно-горизонтальные колебания центра
тяжести судна происходят в одной фазе с горизонтальными колебаниями частиц
воды с амплитудой v^w.
Расчеты, выполненные В. А. Мореншильдт, показывают, что вычисления по
формуле (3.2) приводят к завышению амплитуды примерно на 15% и к ошибкам по
фазе до 10°, что вполне допустимо при
инженерных расчетах качки судна. ^ $
Под действием достаточно длинных
волн поперечно-горизонтальные колебания
центра тяжести судна близки к горизон-
тальным составляющим движения частиц
0.В о,1*
волны, так что приближенно можно 0,6
считать, что / o,s
>
ол
0,2 0,1
Практически это приводит к равенству
коэффициентов Pi
О
W Oft 0,9 %
о
а>
Движение центра тяжести судна, рас- Рис. 3.3
положенного лагом к волне, описывается
системой уравнений вертикальной качки и поперечно-горизонтальных колебаний

(3-4)
влв в приведенном виде после деления уравнения (3.4) на коэффициент вря второй
вроизводной

g'g + 2vtie + at%g = rw {xj- (®l — ? У ) cos at — xj.2v:o sin at), (3.5)
где
"83 vS
D

Решение уравнения (3.5) имеет вид

где

2v £ a - <7Еа2) - x j (m2£ - о 2 )]
ej = arctg

Квадрат передаточной функции вертикальной качки

(3.7)

Систему уравнений движения центра тяжести запишем в виде


T)g = —х^гд, sin o<;

"с ( щ с —
83
Для длинной волны к -* оо, eg ->• 0 система уравнений переходит в уравнение
окружности с центром в центре тяжести судна и радиусом rw (в этом случае все ре-
дукционные коэффициенты стремятся к единице). Этот случай соответствует случаю
малого поплавка на длинной волне, когда кажущиеся силы веса все время направ-
лены нормально к волне. На подошве волны кажущийся вес больше, а на вершине —
меньше веса поплавка. На более коротких волнах, вблизи резонанса, траектория
центра тяжести судна приобретает форму овала, вытянутого по вертикали.
Ф. Тасаи предложил учитывать при качке судна, расположенного лагом к вол-
иению, рыскание.
В результате имеет место система дифференциальных уравнений бортовой
качки, поперечно-горизонтальных колебании и рыскания. Система, предложен-
ная Ф. Тасаи, имеет вид

Ыг + *w) Ф + be v

Vx + Я.44) в + bt$ + DhQ + К2щ + 6 4 2 ^ + А,4вф + 64вФ = Мв,


где Dig — масса судна; Jz — момент инерции судна относительно вертикальной оси
(рыскания); Jt — момент инерции судна относительно продольной оси (бортовая
качка).
Гидродинамические коэффициенты определяются по гипотезе плоских сечений
и равны

= =
^•22 I ^22 dx; ...; Xgf, = I A 6(i dx;
L L

Ьц = J 622 dx; ...; bee = J b'K dx,


L L
где

о cWt) t?_ dm'

dm' fa "'•ti

4 - • -L [Nn {ia _ 0,G)2)

84
где
К, = Ч К (/„ -

- х,о А {„'(/,,

где о — скорость судна; т ' — двухразмерная присоединенная масса для поперечно-


горизонтальных колебаний; Л^ — двухразмерный коэффициент демпфирования для
поперечно-горизонтальных колебаний; /,, — плечо момента инерции около оси х,
проходящей через точку Ог, в результате поперечно-горизонтальных колебаний;
1Ш — то же демпфирующих сил; 1'х — двухразмерный присоединенный момент
инерции относительно оси х, проходящей через центр тяжести судна; а к — кажу-
щаяся частота; Ох ч- точка пересечения плоскости окрашенной ватерлинии и вер»
тикальной прямой, проходящей через центр тяжести судна, на тихой воде; OtG —
вертикальное расстояние между G и О х .
Для вычисления коэффициента демпфирования бортовой качки с учетом ско-
рости движения судна Ф. Тасаи предложил следующую формулу:

*и = *к И + 0,8 (1 - e - 1 0 F r ) (ш е /а к ) 2 ],
где a>e=VDh/(Jx+lu) ;

cog — собственная частота бортовых колебаний;


k = aVg = 2я/К;
6lt б 2 — коэффициенты, определяемые по кривой "затухающих колебаний;
rw — амплитуда волны; 9 а — амплитуда бортовой качки судна; Jx + ки — эффек-
тивный момент инерции относительно оси, проходящей через G.

§ 9. ЛИНЕЙНАЯ БОРТОВАЯ КАЧКА СУДНА


НА РЕГУЛЯРНОМ ВОЛНЕНИИ

Полное уравнение бортовой качки на регулярном волнении в абсолютных коор-


динатах имеет вид
(У, + Я«) 9 + bMb + DhQ = D
Уравнение в относительных координатах, если понимать под относительным
углом крена угол крена относительно действующего уровня воды ф = 9 — а, гдш
а — угол волнового склона, имеет вид

(Jx + V) О + bj> + Dhb= — Jx^a.


В инженерных расчетах бортовой качки часто применяется укороченное урав-
нение бортовой качки (без учета гидродинамических компонентов)

85
В приведенном виде эти уравнения запишем в следующей форме!
S + 2ve6 + а>1& = а т [(ш£ - ^ а 2 ) sin at + 2vea cos at]; (3.8)
e = a - 7 - ^ — a2 sin at; (3.9)

8 + 2v96 + ш^е = ama>Q sin at, (3.10)


где 2va = -=—**г линейный коэффициент сопротивления бортовой качки;
=
*°e "7—п квадрат свободной частоты бортовых колебаний судна; оа =
Л
• * "Г 4«
А.
= —;—р^т Л
относительный коэффициент присоединенного момента инерции;
•>Х -Г 44
т — х е а о — приведенная амплитуда волнового склона, a = a 0 sin at.
а

Общий интеграл этих уравнений можно написать как сумму общего решения
однородного дифференциального уравнения (правая часть равна нулю) и частного
решения. Общее решение для всех трех уравнений одинаково
е
в = е~ (cj cos net+ с а sin л в 0 + 6,

где в — частное решение; гае =|^а>§ — vg; с х и с я — постоянные интегрирования,


определяемые начальными условиями.
Общее решение однородного уравнения описывает свободные колебания судна,
которые происходят с частотой ng на тихой воде и вследствие наличия сопротивле-
ния ( v g > 0) интенсивно затухают. Частное решение определяет вынужденные ко-
лебания. Как показывают наблюдения, на нерегулярном волнении свободные коле-
бания также интенсивно погашаются (нерегулярное волнение рассматривается кан
случайный стационарный процесс), поэтому при рассмотрении качки судна на вол-
нении достаточно ограничиться вычислением только вынужденных колебаний судна
и можно не рассматривать свободные колебания.
Частное решение'укороченного уравнения бортовой качки (3.10)

6 = 6 m sin (at — е е ),
где
a
m°>e am
2 2 2
У (ш§ — a ) + 4vga
(3.11)

Частное решение дифференциального уравнения бортовой качки в абсолютных


координатах (3.8)
6 = 6 m sin (at + ов — е е ),
где

" " *~" (3.12)

86
) — S 9 = arctg

= arctg -~-

Частное решение уравнения в относительных координатах (3.9)


Ф = •&„, sin (at — e 9 ),
где
(Jx

2ve
tge 9 = arctg °

Здесь ж = a/coe; 2ц 9 = 2ve/a>9 — безразмерный коэффициент гашения качки.


На рис. 3.4 приведен образец амплитудно-частотного графика для уравнение
бортовой качки судна в абсолютных координатах, вычисления проведены для
отношения &9 = ^u/Jx — 0,25. Характерной
особенностью графика является наличие об- ft»/ocffl *,-##
щей точки F, в которой пересекаются все
амплитудные кривые независимо от значе-
ния 2[*0. Этой точке соответствует ордината
§т!ат — 1. абсцисса точки

XF:
V4 2 (1 + fee)
+ 2% '
Как видно из графика, на участке кривой
левее точки F увеличение коэффициента
JV
к\X
Щ

демпфирования качки 2[г9 приводит к умень-


шению амплитуд качки, правее точки F наб-
\
«а
людаем обратное явление. Однако это не
имеет практического значения, так как при о ш а* ее он ю и и w ш
этом абсолютные значения угла крена ма-
лы — меньше приведенных углов волнового L PHC. 3.4
склона.
Максимум амплцтудного графика смещен несколько влево от резонанса и соот-
ветствует следующему значению хт:

2Ц (1
[*9-
Однако это смещение незначительно, так же как и несущественно само увели-
чение амплитуды по сравнению с резонансным значением, поэтому при анализе
амплитудно-частотного графика за максимальное значение коэффициента динамич-
ности принимают его значение при резонансе, т. е. при х = 1. Под коэффициентом

m
динамичности понимают отношение 9 m /a m

S7
Анализ амплитудно-частотного графика бортовой качки судна в относительны»
координатах показывает, что максимальное значение коэффициента динамичности
смещено несколько вправо от резонанса (рис. 3.5) при
J jh 1
yi-2|lg «m (1+ft,

При резонансе, при х = 1, коэффициент динамичности равен

«т (1
На рис. 3.6 приведен амплитудно-частотный график для укороченного уравне-
ния бортовой качки судна.

I\
Y
В ,«
/
/X
6
дед А •


~
-"—
4 ч,

г
/ sч
г" M i
0,5 W 10 У
Рис. 3.5
w
Рис. 3.6

Здесь максимум кривой динамичности сдвинут несколько влево от резонанса


и при абсциссе * = |Л1 — 2 ц | равен
8т 1
«m 2цеу1-1

Резонансное значение коэффициента динамичности при х = 1 равно

Так как (х| мало по сравнению с единицей, то положение и величина максималь-


ных значений мало отличается от тех же величин, соответствующих резонансу.
Наибольшие значения амплитуд качки имеют место в районе резонанса. Они
тем больше, чем меньше коэффициент демпфирования качке, при 2це = 0, 9 т -*• оо.
При качке судна на очень длинных волнах а -»• О, Я -»• со или с очень большой
ОСТОЙЧИВОСТЬЮ (ПЛОТ) сое -* ОО, А ->• ОО (ЭТО соответствует д: ->• 0) угол крена судна
стремится к углу волнового склона, т. е. палуба судна стремится всегда быть парал-
лельной волновому профилю (рис. 3.7, а) При качке судна на очень коротких вол-
нах к -* 0, а -»• оо и при качке судна с малой остойчивостью (веха) cog -> О, А -• О,
что соответствует х -* оо, угол крена мал (стремится к нулю в укороченном урав-
нении), т. е. судно стремится сохранить вертикальное положение (рис. 3.7, б).
На рис. 3.8 приведен график фазового угла во, рассчитанный для к$ = 0,25.
При резбнансе, при х = 1, все кривые пересекаются, а 89 = 90°. На рис. 3.9 при-
ведена схема качки судна в условиях резонанса, когда фазовый угол составляет 90°
(для укороченного уравнения бортовой качки). Колебания судна всегда отстают
по фазе от волны. На рис. 3.10 представлены фазовые углы 6 и р\
88
110 — /£)i%*OJO
150

120 V 2flg'-0,,)0

90 I

/I 4

JJ 10 20 3,0 X' U),

Рис 3.8

Рис. 3.9
В инженерных расчетах бортовой качки судна обычно ограничиваются расче-
том укороченного уравнения, это приводит к некоторому завышению расчетного
коэффициента динамичности при резонансе, т. е. имеет место ошибка в безопасную
•сторону. Так при k$ = 0,25 расчетная амплитуда бортовой качки при резонансе,
вычисленная в абсолютных координатах, составляет 0,8 от таковой, вычисленной
по укороченному уравнению бортовой качки.
Приближенно можно считать, что коэффициент динамичности, вычисленный по
полному уравнению в абсолютной системе координат, связан с коэффициентом дина-

ISO
Jjh'OJO
150
2^-OJO-
ПО
SO

J
60
JO

Рис. 3.10

мичности, вычисленным в укороченном уравнении, в условиях резонанса (х = V)


следующей приближенной зависимостью:

полное \ 1 + HQ) \ am /укороченное '

Эта зависимость определяет наибольшее расхождение. При остальных условиях


разница меньше.

§ 10 БОРТОВАЯ КАЧКА СУДНА


НА НЕРЕГУЛЯРНОМ ВОЛНЕНИИ
В основе расчета линейной качки судна на нерегулярном волнении лежит тео-
рема Хинчина о том, что спектральная плотность выходного процесса равна произ-
ведению квадрата передаточной функции на спектральную плотность входного про-
цесса. Для расчета качки судна входным процессом является волнение, выходным —
качка судна. Передаточные функции определяются расчетом качки судна на регу-
лярном волнении или путем испытания модели судна в опытовом бассейне.
Спектральные плотности перемещений, скоростей и ускорений поперечно-
горизонтальных колебаний определяются следующими выражениями:

р 5 • 5.
I E
(3 15)
S.. o2S.

где Sj — спектральная плотность волнения, ма с; S^ — спектральная плотность


поперечно-горизонтального перемещения, м2 с; S . — спектральная плотность
скорости, м ^ с " 1 ; S.. —спектральная плотность ускорений, м а -с" 3 ; а—частота
1 " *
1
волнения, с ' .
90
Спектральные плотности перемещений, скоростей и ускорений вертикальной
качки определяются выражениями

(3.16)

где Sj- —спектральная плотность перемещений вертикальной качки, м 2 -с; S-* —


спектральная плотность скоростей, м 2 -с" х ; Sy —спектральная плотность ускоре-
ний, м2 с" 3 .
В формулах (3.15) и (3.16) передаточные функции выражены через параметр
волны rw, т. е. полувысоту волны. Об этом свидетельствует первый индекс £, второй
индекс *]g и £g указывают, к какому движению относится рассматриваемая переда-
точная функция.
При выполнении расчетов бортовой качки следует предварительно перевести
спектральную плотность волнения по высотам на спектральную, плотность по углам
волнового склона (rw на а 0 ) . Для этого используется известная зависимость тео-
рии волн малой амплитуды

«о — Л» — ^ rw.

Тогда спектральная плотность волнения, выраженная через углы волнового


склбна, может быть записана в следующем виде:

Sa = -^-5 С .(57,3)2, градус. (3.17)

Соответственно спектральные плотности накренения, скоростей и ускорений


имеют вид
5 е = | Ф а 8 | 3 5 ' а . градус;

S& = a*S., градус" 1 ; S.. = а^,, градус"».

Дисперсия любого процесса определяется формулой


со

а вероятность наступления события


Dx=
-I [ Sxda,

В частности, среднее значение амплитуды крена определяется зависимостью


6 = 1,25 j/~Z?e» a амплитуда угла крена 3%-ной обеспеченности связана со средним
значением соотношением Э3у =2,110. Значительная величина (среднее значение
на 1/3 наибольших) равна 6j , 3 = 2,0 V^DQ. ЭТО значение является наиболее вероят-
ным или, как его называют в теории вероятностей, модой процесса.
Порядок расчета бортовой качки судна на нерегулярном волнении следующий:
записывают основные элементы судна: главные размерения, коэффициенты пол-
ноты, характеристики начальной остойчивости; \
производят расчет редукционного коэффициента в соответствии с рекоменда-
циями § 7;
определяют моменты инерции и массу судна по рекомендациям § 5;
определяют присоединенные массы, присоединенные моменты инерции, коэф-
фициенты сопротивления по рекомендациям § 6, периоды собственных бортовых
и вертикальных колебаний;
91
производят расчет квадратов передаточных функций бортовой и вертикальной
качки и поперечно-горизонтальных колебаний (§ 8, 9).
оассчитывают спектральные плЬтности волнения;
рассчитывают спектральные плотности перемещений, скоростей и ускорений
качки;
определяют статистические характеристики качки.
П р и м е р р а с ч е т а в р у ч н у ю Произведем расчет качки судна, рас-
положенного без хода лагом к 7-балльному волнению
Основные элементы и характеристики судна' D= 5100 т, L= 110 м, В =
= 15,5 м; Т = 5,64 м;б = 0,528;а = 0,739; р" = 0,840; X = 0,715; Ягвл = 1260 м 2 ;
гс = 3,35 м; г = 3,62 м; ze = 5,35 м; ft = 1,62 м

1,0 II.

- ~ —

ч чч —
4ч .

[ч ч.

0.5 S
1.0
Рис. 3.11

Вычисление поправочных коэффициентов произведем по способу С. Н. Благо-


вещенского. Для бортовой качки

Вычислим вспомогательные величины


гр = Т — z g = 5,64 — 5,35 = 0,29 м;
г ю = Т — гс — 5,64 — 3,35 = 2,29 м;

т-ки
Расчет поперечно-горизонтальных колебаний и вертикальной качки

Вспомогательные коэффициенты
0 739^
11,46 \ Т ~ 11.4-0.528 U.64 ) -
В 0,739 / 15,5 =0 488: р = 2 я
' (-г
П И
Коэффициенты flt / 2 , / 3 . /< Р выполнении расчета вручную снимают с гра-
фиков (рис. 2.77}, а при выполнении расчета на ЭЦВМ вычисляют по формулам § 7.
Расчет коэффициентов XQ JC^ И XJ выполнен в табличной форме (табл. 3.1),
графики приведены на рис. 3.11.
92
Таблица 3 1
Расчет редукционных коэффициенте»

Длина волны, м

Лп,п Величина
300 250 225 200 175 150 125 юг» .75 60

1 а 2 = 2ngl%, с'2 0,205 0,247 0,274 0,308 0,352 0,411 0,493 0,616 0,822 1,232

2 о=У~Щ, с" 1
0,454 0,498 0,523 0,555 0,594 0,639 0,700 0,786 0,907 1,111
3 Т/к 0,019 0,023 0,025 0,028 0,032 0,038 0,045 0,056 0,075 0,113
4 В/Х 0,052 0,062 0,069 0,078 0,089 0,103 0,124 0,155 0,207 0,310
5 2
(ВА) = (4) 2
0,003 0,004 0,005 0,006 0,008 0,011 0,015 0,024 0,043 0,096

6 V~5. (ВА) 2 = 0,860 (5) 0,002 0,003 0,004 0,005 0,007 0,009 0,013 0,021 0,037 0,083
7 *ве = 1 - (6) 0,998 0,997 0,996 0,995 0,993 0,991 0,987 0,979 0,963 0,917
8 %7-е (с рис. 2.76) 0,923 0,915 0,905 0,896 0,888 0,870 0,845 0,815 0,760 0,665
9 X/- = х в е х Г е = (7), (8) 0,922 0,914 0,902 0,892 0,883 0,862 0,836 0,796 0,732 0,610
10 гпг = 3,62 (9) 3,365 3,305 3,282 3,238 3,190 3,120 3,032 2,885 2,650 2,210
11 Л (с рис 2.77, а) 0,950 0,945 0,940 0,930 0,920 0,910 0,900 0,880 0,835 0,755
12 /2 (с рис. 2.77, б) 0,005 0,006 0,007 0,009 0,011 0,015 0,022 0,033 0,055 0,120
13 (ПТ) h = 0,64 (12) 0,003 0,004 0,005 0,006 0,007 0,010 0,014 0,021 0,035 0,077
14 К г р
= (11) —(13) 0,947 0,941 0,935 0,924 0,913 0,900 0,886 0,859 0,800 0,678

15 *гР*р = °-29 (14) 0,274 0,273 0,271 0,268 0,265 0,261 0,256 0,249 0,232 0,197

16 /з (с рис. 2.77, в) 0,930 0,920 0,910 0,900 0,890 0,875 0,850 0,820 0,770 0,680
Продолжение табл. S.I

^лина волны, м
№ пп Величава
300 250 225 200 175 150 125 100 75 50

17 ft (с рис. 2.77, г) 0,003 0,004 0,005 0,006 0,008 0,012 0,017 0,030 0,045 0,092
18 (г/Т) / 4 = 0,64 (17) 0,002 0,003 0,003 0,004 0,005 0,008 0,011 0,019 0,029 0,059
19 «4, = (16) - ( 1 8 ) 0,928 0,917 0,907 0,89fi 0,885 0,867 0,839 0,801 0,741 0,621
20 и 2 ш г ш = 2,29(19) 2,120 2,100 2,080 2,050 2,022 1,985 1,920 1,832 1,698 1,420
21 (10)+ (15)-(20) 1,489 1,478 1,469 1,456 1,433 1,396 1,368 1,302 1,184 0,987
22 и е = (21)/А 0.918 0,914 0,906 0,899 0,886 0,860 0,844 0,804 0,732 0,610
g 2 в
94 ( \2f — 0 685^12^ п ппч п пол п пгк Л (\f\ft 0 008 fl П 1 П П (11 *1 0,038 П П89
6О h 0>685( 1 2 ) \J,\J\JO \J,\J\JtJ \J,\J\JV U.UOi
ТТЖ ^ т ) ~
24 н ч = (П)-(23) 0,947 0,941 0,935 0,924 0,912 0,900 0,885 0,857 0,797 0,673
25 р = 2яГД = 6,28 (3) 0,120 0,145 0,157 0,176 0,201 0,239 0,283 0,352 0,472 0,710
26 р/2 = (25)/2 0,060 0,072 0,078 0,088 0,101 0,120 0,141 0,176 0,236 0,355
27 (р/2)-; 2 = (26)-(12) 0,055 0,066 0,071 0,079 0,090 0,105 0,119 0,143 0,181 0,235

28 -^(4) 2 (27)=0,488(27) 0,027 0,032 0,035 0,039 0,045 0,051 0,057 0,070 0,088 0,115

29 X/i =0,715(11) 0,608 0,676 0,673 0,665 0,658 0,651 0,644 0,629 0,597 0,540
30 (28) + (29) 0,707 0,708 0,708 0,704 0,703 0,702 0,701 0,699 0,685 0,655
31 (25) (30) 0,085 0,102 0,111 0,124 0,141 0,168 0,199 0,246 0,324 0,465
32 j^=l-(31) 0,915 0,898 0.889 0,876 0,859 0.832 0,801 0,754 0,676 0,535
Период бортовой качки определен на основании опыта и равен TQ=* 9,75 о,
тогда
DhT a
Dh _ \ 5100.1,62.9.75
2 2 > 19 850 т-м.с»1
4n ~ 4-3.14

2л 6.28

D 5100
= 519,8 т.м-ic».
9,81

Безразмерный коэффициент гашения бортовой качки определен на основании.


нодельного эксперимента затухающей бортовой качки на тихой воде и равен 2це в
= 0,135. Примем этот коэффициент при расчете бортовой качки, пренебрегая зави-
симостью коэффициента сопротивления от угла крена.

h V
0.9 •as
4
0,8 w fe\
\
OJ -co И OJf
0.6rn
Ofi
0,5 -OJ
OJ

0.5 w p
Рис. 3.12

Присоединенные массы и коэффициенты сопротивления для вертикальной качкн


вычислим в табличной форме для нескольких значений а. По результатам табл. 3.2
на рис. 3.12 построены графики для величин

,/ys
= 1,575/1—<
Dig
Вычислим квадраты передаточных функций
Для бортовой качки по формуле
„2„4

95
Таблица 8.2
Вычисление присоединенных масс и коэффициентов сопротивления вертикальной качкя

Шпация
№ пп Величина
0—2 2—4 4-6 6—8 8—10 10—12 12—14 14 — 16 16 — 18 18—20

1 Расчетный шпангоут 1 3 5 7 9 11 13 15 17 19
2 В, м 5,4 11,5 14,8 15,5 15,5 15,5 15,5 14,8 10,1 4,1
3 Т, ы 4,00 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 5,64 4,44
4 », м* 8,0 27,0 47,0 63,0 71,0 75,0 72,5 58,0 34,0 9,0
5 р = (4)/(2) (3) 0,37 0,416 0,563 0,720 0,813 0,860 0,830 0,695 0,600 0,500
6 (aVg) (В/2) 0,153 0,325 0,413 0,440 0,440 0,440 0,440 0,414 0,286 0,116
7 В/2 Т = (2)/2 (3) 0,675 1,02 1,32 1,38 " 1,38 1,38 1,38 1,31 0,89 0,46
8 X,, (лг) (с графиков) 0,921 0,886 0,830 0,791 0,783 0,807 0,792 0,800 0,830 0,080
9 ряВ»/8 1,17 5,31 8,79 9,59 9,59 9,59 9,59 8,79 4,03 0,67
10 Х„ (ж) = (8) (9) 1,08 4,75 7,45 7,72 7,65 7,91 7,76 7,14 3,44 0,73
11 * „ = 0,1 L ( 1 0 ) = 11 (10) 11,6 52,3 82,0 85,0 84,2 87,0 95,0^ 78,6 37,8 8,0
12 с
&и (•*) ( графиков) 2,229 2,055 1,800 1,670 1,581 1,529 1,562 1,727 1,956 2,614
13 а
Ь зя <*) = (рав /4) (12) 1,26 5,24 7,64 7,75 7,28 7,07 7,24 7,30 3,84 0,83
14 Ь 8 3 = 0 , 1 L (13) = 11 (13) 13,9 57,6 84,2 85,2 80,0 77,7 79,7 80,6 42,3 '9,1
. . . для других значе-
ний о

П р и м е ч а н и е . Сумма для 1 1-й строки составляет 611,5 iгс'/м, для 14-й строки — 610,J т м с
Вспомогательные величины 4v» = 4^(05 = 0,135s-0,645г = 0,0076 c~*; a » s «
= 0,645» = 0,417 с"*.
Расчет ведем в табличной форме (табл 3.3)
Для вертикальной качки расчет ведем в табличой <|юрме (табл. 3.4) по фор
муле (расчет выполнен в предположении и^ = х^ = Xg)

| ф Г

I «I
Величины 4j, 9g, ю ( снимаем с графика (см. рис. 3.12).

Таблица 3.3
Расчет передаточной функции бортовой качки

0 а' *е «S (б)1 -У (6)+ (7)


— № (9)
1 2 3 4 в 7 8 9 10

0 0 1 1 0,417 0,1738 0 0,1738 1 1


0.1 0,01 0,99 0,9801 0,407 0,1656 0,00008 0,1656 1,0495 1,0280
0,2 0,04 0,97 0,9409 0,377 0,1421 0,00030 0,1424 1,2205 1,1470
0,3 0,09 0,95 0,9025 0,327 0,1070 0,00068 0,1076 1,6152 1,4570
0,4 0,16 0,93 0,8649 0,257 0,0660 0,00122 0,0672 2,5840 2,2340
0,5 0,25 0,91 0,8281 0,167 0,0279 0,00190 0,0298 §,8360 4,8320
0,6 0,36 0,88 0,7744 0,057 0,0032 0,00274 0,0060 29,1100 22,5400
0,7 0,49 0,84 0,7056 0.073 0,0053 0,00372 0,0091 19,1900 13,5400
0,8 0,64 0,79 0,6241 0,223 0,0497 0,00486 0,0546 3,1840 1,9870
0,9 0,81 0,74 0,5476 0.393 0,1544 0,00616 0,1605 1,0880 0,5925
1,0 1,00 0,68 0,4624 0.058 0,3390 0,00760 0,3460 0,5023 0,2322
1,1 1,21 0,62 0,3844 0,7930 0,6280 0,00920 0,6370 0,2728 0,1048
1.2 1,44 0,56 0,3136 0,023 1,0460 0.01094 0,0560 0,1646 0,0516

Передаточную функцию поперечно-горизонтальных колебаний определим за-


висимостью

Рассчитаем спектральные плотности волнения. Расчет ведем по-стандартной


формуле 12-й МКОБ

5 С (о) = 8,10- ехр


V
2
где hyS= 644 см для 7-балльного волнения, g— 981 см-о"
идя высоты волны 3% ной обеспеченности это будет соответствовать
«8,5 м
Вычислим вспомогательные коэффициенты
8,10- 10"3g2 = 8,10 Ю-3 981 2 = 7750 см-.с" 4 = 0,775 M-'-c-'j
3,11-10* = 0,0747 с*
644а
4 С. Н. Благовещенский, А Н Холоднлин

оо
Таблица 34
Расчет передаточно!. функции вертикальной качки

(13) (5)
я 1 +
о"

(91)
(SI)
л* 2
b
00
IM
X* "Г
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20

01 0,84 0,71 0,50 0,01 0,01 0,49 0,59 0,24 0,24 'Q.11 0,08 0,01 0,00( 0,-40 0,240 1,000 0,98 0,96 0,960

0,2 0,78 0,-7 0,60 0,04 0,03 0,56 0,57 0,31 0,32 0,18 0,14 0,02 0,001 0,311 0,321 1,030 0,97 0,94 0,970

0,3 0,72 0,84 0,71 0,09 0,07 0,62 0,64 0,38 0,41 0,26 0,22 0,04 0,004 0,384 0,414 1,070 0,95 0,91 0,980

0,4 0,67 0,90 0,81 0,16 0,11 0,65 0р70 0,42 0,49 0,34 0,31 t),10 0,016 0,436 0,506 1,160 0,92 0,85 0,990

0,5 0,62 0,96 0,94 0,25 0,16 0,69 0,78 0,48 0,62 0,41 0,39 >0,15 0,037 0,517 0,657 0,275 0,89 0,80 1,020

0,6 0,58 1,02 1,04 0^36 0,21 0,68 0,83 0,47 0,69 0,47 0,48 0,23 0,083 0,553 0,773 1.400 0,85 0,73 1,025

0,7 0,55 1,06 1,13 0,49 0,27 0,64 0,86 0,41 0,75 0,50 0,53 0,28 0,138 0,548 0,888 1,630 1,80 0,С4 1,035

0,8 0,52 1,08 1,18 0,64 0,33 0,54 0,85 0,29 0,72 0,51 0,55 0,Г0 0,193 0,483 0,913 1,890 0,74 0,55 1,040

0,9 0,51 1,11 1,23 0,81 0,41 0,42 0,82 0,18 0,67 0,50 0,55 0,30 0,244 0,424 0,914 2,150 0,68 0,46 0,990

1,0 0.50 1,12 1,26 1,00 0,50 0,26 0,76 0,07 0,58 0,48 0,54 0,29 0,290 0,360 0,870 2,410 0,61 0,37 0,895

1,1 0,48 1,14 1,30 1,21 0,58 0,09 0,72 0,01 0,52 0,46 0.Е2 0,27 0,326 0,336 0,846 2,500 0,54 0,29 0,726

1.2 0,47 1,16 1,35 1,44 0^8 —0.09 0,67 0,01 0,45 0,42 0,49 0,24 0,346 0,356 0,796 2,230 0,46 0,21 0,466
Вычисление Sj (а) ведем в табличной форме (табл. 3.5J.
Таблица S.S
Расчет спектральной плотности 7-балльного волнения

0,775 0,0747
5 . (О) — 5„ (а) =
а а* а' = (4) (6), 34(2) = (7) (8),
(2) м'-о град'.о

1 2 3 4 5 6 7 8 9

0,1 0,0001 0,00001 7 7500 747 0,0000 0,0000 0,0034 0,0000


0,2 0,0016 0,0003 2 383 44 0,0000 0,0000 0,0530 0,0000
0,3 0,0081 0,0024 315 9,22 0,0001 0,0315 0,2750 0,0086
0,4 0,0256 0,0102 76 2,92 0,0539 4,1000 0,8700 3,5700
0,5 0,0625 0,0312 24,8 1,20 0,3012 7,4600 2,1200 15.8000
0,6 0,1300 0,0780 10,0 0,57 0,5655 5,6550 4,4200 25,0000
0,7 0,2400 0,1680 4,6 0,31 0,7334 3,3700 8,1500 27,6000
0,8 0,4120 0,3300 2,3 0,18 0,8353 1,9200 14,0000 26,8000
0,9 0,6590 0,5950 1,3 0,11 0,8958 1,1680 22,4000 26,2000
1,0 1,0000 1,0000 0,8 0,07 0,9324 0,7450 34,0000 25,3000
1,1 1,4600 1,6000 0,5 0,05 0,9512 0,4756 49,6000 23,5000
1,2 2,0700 2,4900 0,3 0,04 0,9608 0,2880 70,0500 20,3000

Спектральную плотность углов волнового склона рассчитываем по формуле

•See (<*) = -т" S E (а)-57,3а град»-с.

Вычислим вспомогательный коэффициент


57,32
• = 0,0034
981 2

Вычисление Sa (о) ведем в табличной форме (табл. 3.5).


Вычислим спектральныеТ1ЛОТности перемещений, скоростей и ускорений качки.
Для перемещений используем формулы

S- = I Ф,

Расчет ведем в табличной форме (табл. 3.6). Там же приведены результаты вы-
числений для скоростей и ускорений.
Определим статистические характеристики качки. Вычислим максимальные
значения, рассматривая их как случайные величины 0,5% -ной и 3%-ной обеспе-
ченности, средние и значительные (средние значения из одной-трети наибольших)
амплитуды качки. Значительные амплитуды соответствуют моде процесса, их иногда
рассматривают как наблюдаемые, как наиболее вероятные.
Общие формулы для вычисления имеют вид

*О,Б% = 3-
х = 1.25 х1/3 т. 2,0

Здесь х—амплитуды процесса 0,5%-ной и 3%-ной обеспеченности, средине


и значительные, Dx — дисперсия процесса.
• 99
Таблица 3.6
8 Расче1 спектральных плотностей качки
$3
II

ъ
ОсГ 00*
еч СО о*
II II
I II
од
II II
II II II од
Ъ © •ф .Ф ©"
о V) (О to* »э* to to
1 s 4 5 6 7 8 9 10 п 12 13 14 15 16 17

од 0,01 0,000 1,028 0 0 '0 0,000 1 0 0 0 0,99 0,98 0 0 0


0,2 0,04 0,000 1,147 0 0 0 0,000 1 0 0 0 0,98 0,97 0 0, 0
0,3 0,09 0,009 1,457 0,01 0 0 0,032 1 0,032 0,003 0,000 0,97 0,94 0,030 0,003 0,002
0,4 0,16 3,570 2,234 8,00( 1,24 0,20 4,100 1 4,100 0,655 0,105 0,96 0,92 3,780 0,602 0,096
0,5 0,25 15,80 4,832 76,20 19,05 4,76 7,460 1,020 7,620 1,905 0,476 0,94 0,89 6,680 1,665 0,416
0,6 ^0,36 25,00 22,540 562,00 202,00 72,70 5,655 1,025 5,820 2,090 0,755 0,92 0,85 4,800 1,730 0,625
0,7- 0,49 27,60 13,540 374,0 183,0 90,00 3,730 1,035 d,500 1,710 0,838 0,89 0,79 2,670 1,310 0.642
0,8 0,64 26,80 1,987- 53,50 34,20 21,80 1,920 1,040 2,000 1,280 0,820 0,84 0,71 1,360 0,870 0.Е60
0,9 0,81 26,20 0,592 14,85 • 12,00 9,75 1,168 0,990 1,160 0,940 0,765 0,80 0,64 0,748 0,605 0,490
1,0 1,00 26,30 0,232 5,86 5,86 5,86 0,745 0,895 0,670 0,670 0,670 0,74 0,55 0,410 0 410 0,410
1.1 1,21 23,50 0,105 2,47 2,72 3^00 0,476 0,726 0,347 0,383 0,421 0,68 0,46 0,219 0,266 0,322
1.2 1,44 20,30 0,052 , 1,05 1,52 2,19 0,288 0,466 0,135 0,195 0,281 0,62 0,38 0,110 0,158 0,228

I 1097,94 461,59 210,26 25,384 9,731 5,131 _ 20,787 6,619 3,791


Поправ- — — — 0,53 0,76 1,10 — — 0,068 0,098 0,140 — — 0,055 0,079 0,114
ка
— — — 1097,41 460,83 209,16 — — 25,316 9,633 4,991 — — 20,732 6,540 3,677
При применении способа трапеций

= 01 Ечспр.

Вычисления ведем в табличной форме (табл. 3.7).


Таблица 3.7
Вероятностные амплитуды качки
Вероятностные амплитуды качки .
Диспер-
сия 0,5%-ной 3%-ной
Параметр 1/72) обеспечен обеспечен- Значи- Средние
0 1V тельные
ности ности 1,25 (3)
3,25 (31 2 64 (3) 2.0 (3)

1 2 ч 4 -, 6 7

в т , град 109,741 10,42 34,00 ' 27,60' 20,80 13,00


9щ. град/с 46,083 6,82 22,20 18,05 13,64 8,51
Ьт, град/с а
20,916 4,55 14,80 12,00 9,10 5,67
tgm, M 2,532 1,59 5,15 4,19 3,18 1,98
tgm, м/с 0,963 0,98 3,18 2,58 1,96 1,22
tgm, М/С 0,499 0,71 2,30 1,87 1,42 0,88
Igm. M 2,073 1,44 4,66 3,80 2,88 1,80
»igm. М/С 0,654 0,81 2,61 2,12 1,62 1,01
tlgm. М/С? 0,368 0,60 1,96 1,59 1,20 0,75

Формулы перехода от одной обеспеченности к другой


2,0
= 2,ш; 1,25
л:— 1,6*;

х
з% = и т.

§ 11 ПРИМЕР РАСЧЕТА БОРТОВОЙ КАЧКИ


СУДНА НА ЭЦВМ «МИР-Ь
Программа базируется на методе расчета бортовой качки судна, расположен-
ного лагом к набегающему волнению при отсутствии хода," который разработан под
руководством В А. Мореншильдт и принят в качестве ОСТ. Программа вычислений
позволяет в конечном итоге определить ординаты кривых спектральных плотностей
углов, угловых скоростей и ускорений бортовой качки судна без хода при его поло-
жении лагом к набегающему волнению. Вычисляют средние и 3%-ной обеспеченности
амплитуды. Поскольку ОСТ считается широко известным, исходные графики и фор-
мулы в настоящем Справочнике не приводятся. В тексте приведено лишь описание
программы, исходные.данные и результаты счета, а также приведен пример расчета.
Условные обозначения, принятые в программе:
I, J — порядковые номера членов ряда;
W [/] —текущая частота;
N — количество членов ряда по частоте;
В — начальное значение частоты W [/], при котором ординаты кривой
спектральной плотности волнения SB [ / ] > 0 ;
101
С — шаг по частоте;
Ф [/] — передаточная функция бортовой качки;
Р U) — редукционный коэффициент;
П — частота собственных поперечных колебаний;
А — удвоенная величина безразмерного коэффициента сопротивления p.gj
М [J] — кривая зависимости А = f (0);
К [/] — кривая зависимости (0)* = / (А), где (б)* в соответствии с рекомен-
дациями ОСТ определяют по формуле

(0)* = 1,9

L— количество шагов по М [J] и К [/];


Ы — линеаризированное значение коэффициента А\
К1К2 — коэффициенты зависимости между средней и
3%-ной обеспеченности амплитудами и средне-
квадратичной;
SB [/]—кривая спектральной плотности волнения;
SU [I], SR [/], ST [ / ] — кривые спектральных плотностей амплитуд уг
лов, угловых скоростей и ускорений бортовой
качки;
UCp. Rcp> ^cp. U3, R3, ГЗ —средние и 3%-ной обеспеченности амплитуды
углов, угловых скоростей и ускорений борто-
вой качки.
Программа расчета бортовой качки на ЭЦВМ «Мир-Ь

••б./'ДЛ"/ = /•Ш*/"Д0«1''ВЫП" СДЛ"/ = /•Ш"/"ДО"^"ВЫП« (W [ / ] = В +


(1 — I) хС; Ф [I] = Р [/] х П f 2/У((П f 2 — W [1J f 2) 2 + (A [J]xU) f 2x
W [I] f 2)); SU [I] = Ф [/] f 2xSB [I]; SR [ / ] = W [I] f 2 x SU [/]);
DR = С x (S (/ = /, N, SR [/]) — (SR [I] + SR [N])/2); К V] = /.9 x V
(DR)); "ВЫП'-МАСС/С; "ДЛ"/ = 1'ШЧ'ДР'Ь — /-ВЫП" (X = (A [J+ I] —
A [J])/№; У = (K [J+ I) — K(J]) 100; Z= (M [J] — M [J + /])//00; •
"ДЛ"/ = /"Ш'/'ДО'/ОО'ВЫП* (К = К U] + У x I; M = M [J] — Zxl; 'E'K—
" s ((Ы =А [[J]+ J + Xxl;; "ВЫП»Ы;; 'НА'2))); ))); 2 . "ДД Л « / = /«Ш"/"ДО» ••>
Л^-ВЫП^Ф [ / ] = */>Р Ц]хП f• 2/(К((П
2/(П(П ft 2 — Г W [/]
[I] f 2) f 2 + (Ы«П) ( Ь Щ f 2"х~ Г
[/] f 2)); Sf/ [/] = Ф [/] f 2xSB [/]; S/? = W [I] f 2>:St/ [/]; ST [/] =
Г [/J f 2xSR [/]; "f-S// [/]=0"TO" ("НА-Я"); «ВЫВИТА»/, W [/], St/ [/],
Si? []
[/], ST [[/];
] ; Я.);); DU=Cx(W= (W Л ^ ^ U])
U])-SU [I)) + SU [N])t2; )
DR = Cx
DR C ((22 (/
(/ = /, tf,, S/? {/])
{ ] ) — (S/?( [ /]] + []));
[]/
+ SR [N])/2); DT = Cx C ((S (/ = //.
S (/
ST [/] —
N, ST
N — (ST
( S T [/] + S r [ЛП)/2)ГШ
[ Л П ) / 2 ) Г Ш = /C/xV
/C/V (DU);
(DU) R3 R3 = /C/xV
/C/V (D/?);
(D/?) ГЗГЗ =
/ШУ (DT); i/CP = K2xV (DU); RCP = K2xV (DR); TCP = /С2л;У (ОГ);»ВЫП"
-CTP0', Dt/, 'ПР"2, £/3, *ПР«2(/СР, «CTPO'.Di?, "ПР"2, ЛЗ, «ПР"2, RCP, "CTP0",
DT, "ПР"2, ТЗ, *ПР"2, TCP

Программа расчета состоит из трех органически связанных между собой частей,


причем каждая из них после незначительных дополнений командами может быть
использована как самостоятельная.
Первая часть программы, заканчивающаяся выводом на печать массива К [J],
позволяет вычислить значения угловой скорости бортовой качки (6)* для принятого
в расчете диапазона значений А Массив К [J] выводится на печать.
Во второй части программы вычисляется значение линеаризированного коэф-
фициента сопротивления бортовой качки Ы, определяемое как значение коэффи-
циента А, при котором Q = (0)*. С этой целью производят сравнение кривых К [J]
и М [J ] при одинаковых значениях А. При выполнении условия К — М ^ 0 счет
прекращается и значение Ы выдается на печать. Эта часть программы может успешно
использоваться как самостоятельная программа для поиска точки пересечения кри-
вых, заданных дискретными значениями или аналитически
Третья, последняя, часть-программы позволяет вычислить кривые спектраль-
ных плотностей, средние и 3%-ной обеспеченности значения углов, угловых скоро-
стей и ускорений бортовой качки. Все эти величины выводятся на печать.
102
Ниже перечислены исходные данные, которые предусматриваются программой:
кривая зависимости Р[/]= f (W [/]);
кривая зависимости М [J];
кривая спектральной плотности волнения SB [/] = /(№ [/]);
частота собственных поперечных колебаний — П;
величины В, С, Kl, K2, а также N и L.
П р и м е р р а с ч е т а . Расчет производится для случая отсутствия хода
при положении судна лагом к набегающему волнению. Характеристики судна при-
ведены в § 10 Волнение нерегулярное, интенсивностью 4 и 5 баллов

град7с
10 1
, -—--—

' ^
/ —~."——-
/
У
0,5 гл а.с
Рис. 3.13
Ь.град'с
25

б с

Рис. 3.14

Исходные данные для расчета: кривая зависимости Р [/] = / {W Щ).


Кривая зависимости Р[1]
а хе а хе
0,30 0,964 0,90 0,747
0,40 0,942 1,00 0,690
0,50 0,916 1,10 0,635
0,60 0,885 1,20 0,562
0,70 0,852 1,30 0,504
0,80 0,797 1,40 0,437
Кривая зависимости М [J] определена в соответствии с рекомендациями ОСТ
для транспортных судов
Кривая зависимости М (J)
J 1 2 3 4 5 6 7
М • 3,4 8,7 14,0 19,3 24,6 29,9 35,2
А 0,075 0,100 0,125 0,150 0,175 0,200 0,225
Кривые спектральной плотности волнения SB [/] представлены на рис. 3.13
(4 балла, хт = 7,0 с) и на рис. 3 14 (5 баллов, тт = 9,0 с)
Частота собственных поперечных колебаний П = 0,646 с" 1 .
Величины В = 0,5; С = 0,05; К1 = 2,64; К2 = 1,25; N = 35; L = 7.
103
Пример расчета бортовой качки судна на волнении 4 балла

[У] .430141.nl
.430141 Ю 1 .371499 Ю 1 .336341 Ю 1 312076 ю 1
.293738 Ю 1 .289026 ю 1 .266741 Ю 1
Ы = .79 Ю —1

WU) sum SRII] STU)


.5 .508994 ю —1 .127248ю—1 .31812 Ю —2
.55 .908757 .274898 .831566 Ю —1
.6 .323016 ю 1 .116285»! .418626
.65 .115594,оЗ .488384,о2 .206342ю2
.7 .326111 Ю 2 .159794 Ю 2 .78299 Ю 1 '
.75 .141965 Ю 2 .798553,41 .449186 Ю 1
.8 .826332 Ю 1 .528852» 1 .338465 Ю 1
.85 .55041 Ю 1 .397671 Ю 1 .287316 Ю 1
.9 .377211 Ю 1 .30554 ю 1 .247487 Ю 1
.265874 Ю 1 .239951 Ю 1 .216556 Ю 1
Л91082 ю 1 .191082ю1 .191082 ю 1
.133299 Ю 1 .146962 Ю 1 .162025 ю 1
.Пю 1 .930367 Л12574 Ю 1 Л36214»!
Л15 Ю 1 .647669 .856542 Ю .113277 Ю 1
Л2Ю 1 .437056 s .62936 .906278
Л25 Ю 1 .304926 .476446 .744446
ЛЗЮ 1 .217137 .366961 .620164
Л35 Ю 1 .155489 .283378 .516456
Л4Ю 1 107438 .210578 .412732
Л45»1 .771645 Ю —1 .162238 .341105
Л5Ю 1 .516791 ю — 1 .116277 .261623
Л55 Ю 1 .357018 ю —1 .857735 Ю —1 ,20607
-Л6 Ю 1 .243878 Ю —1 .624327 Ю — 1 .159827
Л65 Ю 1 .17014ю-1 .463206 ю —1 .126107
Л7Ю 1 .117308 ю —1 .3390? ю — 1 .979767Ю—Т
Л75»1 .823776 Ю —2 .252281ю-1 .77261 ю —
Л8Ю 1 .548855 Ю —2 Л77829 Ю — 1 .576465»—
Л85 Ю 1 .362267 Ю —2 .124109 ю —1 .424763 Ю —
Л9Ю 1 .218486 Ю —2 .788734»—2 .284732»—
Л95 Ю 1 .130061 ю — 2 .494557 Ю —2 .188055»—
.2 Ю 1 .8068 ю -3 .32272 Ю — 2 .129088»—
.205»1 .47134 Ю - 3 .19808 ю —2 .832431 ю — 2
21-1 ,286449 Ю —3 .126324 Ю —2 .557088 ю —2
215 Ю 1 .166321 ю — 3 .768818 Ю —3 355386 Ю —2
22 Ю 1 .823035 ю —4 38834 ю - 3 19828 ю — 2

DU = .96517 Ю 1 из = 820174 ю 1 UCP= 38834 Ю 1


DR= 484393 Ю 1 #3 = 581034 ю 1 ЯСР = 2751Н Ю 1
DT = .275155 Ю 1 Г3 = 437015 ю 1 ТСР= 207346 ю 1

Пример расчета бортовой качки судна на волнении 5 баллов

Л01448 ю 2 849642 Ю 1 .748007» 1 676572 Ю 1


1С И 542157 Ю 1
.622117 Ю 1 57843 Ю 1
Ы .995 ю - 1

I SUU] SRII] ST 1/1


.452071 ю 1 Л13017 ю 1 .282542
.5
.244354 Ю 2 .73917 Ю 1 .223598 Ю 1
.55
.6 Л14323 Ю 1 .411562,o2 .148162,о2
.65 .47786 Ю 3 .201895 ю З .853006 ю 2
.7 Л46358,оЗ .717154 Ю 2 351405ю2
.75 .557146 Ю 2 313394 Ю 2 Л76284 Ю 2

104
8 .256064ю2 .16388Ю 2 .104883к>2
.85 .141463ю2 .102207,02 .738445»!
.9 .797582Ю1 .646041Ю1 .623293Ю1
.095ю1 .4802 Г8Ю1 .433451Ю1 .39119Ю 1
Л ,»1 .299614Ю1 .299614Ю1 .299614Ю1
.105ю1 .198439Ю1 .218778Ю1 .241202ю1
.11 1 .130964ю1 .158466Ю1 Л91743Ю1
1 1С .836108 .110575ю1 .146235Ю1
Л2 ю! .51922 .747676 .107665ю1
.125Ю1 .348914 .545178 .85184
.13 ю1 .240881 .407088 .687978
.135ю1 .170953 .311561 .667819
.14 .113064 .221605 .434345
.145 ю1 .771494Ю— .162207 .34104
.15 ю1 .502229ю— .113001 .254252
.155; .331211Ю— .795734,0—1 .191175
.16 Ю1 .229124Ю— .586557Ю—1 .150158
.165 Ю1 Л62039 ю .441151 ю — 1 .120103
.17 ю1 .11338 ю — .327668Ю—1 .94696
.175, Ю1 ,768336Ю—2 .235302ю—1 .720612ю—1
.18 ,к>1 .510023ю—2 .165247Ю—1 .5354 ю — 1
.185, ю1 .329471Ю—2 Л12761 Ю —1 .385924Ю—1
.19 , 1 ,216185Ю—2 .780427ю—2 .281734Ю—1
.195, Ю1 .135529Ю—2 .515349Ю—2 Л95962 Ю —1
.2 ,ю1 .806413Ю—3 .322565Ю—2 .129026ю—1
.205, К)1 .438264Ю—3 .18418ю — 2 .774016ю—2
.261885Ю—3 .115491,0—2 .509315Ю—2
.21 ,Ю1 .672448K,—3
.215, ю! .1454?3Ю—3 .310839ю—3
322863 Ю —3 Л56265 Ю —2
22 ,ol .667074ю—4
DU = 441132к>2 Ш = Л75342Ю2 t/CP = .83022Ю 1
DR = 201153ю2 # 3 = .118404ю2 Я С Р = 560625ю1
DT = 98417 1 Ю
ГЗ = .828204ю1 TCP = .392142Ю1
Согласно произведенному расчету
при 4-х баллах
в = 3,9°; < Г = 2,75 град/с; б~'= 2,07 град/с*}
6 3 % = 8,2°; ё 3 %
= 5,81 град/с; Ь'3% = 4,38 град/с*}
при 5-ти баллах
ё = 8,3°; ? = 5,61 град/с; §'= 3,92 град/са;
в зо/о = 17,5°; 9 3 % = 11,84 град/с; в' 3 % = 8,28 град/А

§ 12. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПЕРИОДА СВОБОДНЫХ


БОРТОВЫХ КОЛЕБАНИЙ СУДНА
С УЧЕТОМ ХАРАКТЕРА ДИАГРАММЫ
СТАТИЧЕСКОЙ ОСТОЙЧИВОСТИ КАЖУЩИЙСЯ ПЕРИОД
Период свободных колебаний судйа с учетом характера диаграммы статической
остойчивости определяется по формуле

=4 У
щ ^ Vda-d '
(ЗЛ8)

105-
где / х = Jx + ^м — момент инерции массы судна с учетом присоединенного мо-
мента инерции; D — водоизмещение судна; Qm—амплитуда угла крена, при которой
определяется TQ; d0 — плечо диаграммы динамической остойчивости для вт; d —
плечо динамической остойчивости для промежуточного угла крена 6. Формула (3 18)
получена из уравнения бортовой качки судна на тихой воде с большими амплитудами
и без учета момента сил сопротивления качке.
Для нахождения интеграла формулы (3.18) применяется один из искусственных
приемов Г. Е. Павленко или В. Г. Сизова.
Способ Г. Е. Павленко. Вводится новая переменная £, тогда d = d0 sin 2 £.

Расчетная формула
я/2
С (3.19)

где / — плечо статической остойчивости, снимаемое с диаграммы статической остой-


чивости
Расчет ведем в табличной форме (табл 3.8). В строке IV закосим значения плеч
статической остойчивости, снимаемые с графика диаграммы статической остойчи-
вости при углах крена, соответствующих расчетным значениям плеч диаграммы
динамической остойчивости. В клетку (*) заносим значение \l]fiduh, где h — на-
чальная поперечная метацентрическая высота.

Таблица 3.8
Вычисление TQ по способу Г. Е. Павленко

В ели-
№ пп чина
0° 10° 20° 30° 40° 50° ЙО° 70° 80° 90°

I sing- 0 0,174 0,342 0,500 0,643 0,766 0,866 0,940 0,985 1,00
II sin* 1* 0 0,030 0,117 0,250 0,413 0,587 0,750 0,884 0,970 1,00
III d=do(U) 0 4,
IV I 0 U
(I) l
V (*)
(IV)

(•) + —
г оправка -
2

Сумма соответствует сумме значений по строке V, поправка — полусумме


крайних ординат, сумма исправленная — разности суммы и поправки.
Тогда период свободных колебаний с учетом диаграммы статической остойчи*
вости определяем выражением

(3.20)
испр-

Способ неприменим при отрицательной и нулевой начальной метацентрической


высоте.
106
Способ В. Г. Сизова. Вводится новая переменная <ря/2. тогда в = в о т cos q>.
Расчетная формула

г
4 ^ ^ (3.21)

Здесь ф = 0 соответствует углу крена судна 0 т , а <р = 90° углу крена 0°. В точке
ф = 0 имеем неопределенность типа 0/0, раскрывая которую получим значение
г
У 2/вт1 (6 т ), его заносим в клетку (* *) (табл. 3.9). Расчет ведем по формуле

Тв = 4 | / А 9 т .0,174 Е н с п р . (3.22)

Таблица 3.9
Вычисление Те по способу 3. Г. Сизова

Ч>°
Вели-
пп чина
0° 10° 20° 30° 40° 50° 60° 70» 80° 90°

I СОвф 1,00 0,985 0,940 0,866 0,766 0,643 0,500 0,342 0,174 0
II e=eo(i) во
III d
IV do-d
V VUv)
VI sin ф 0 0,174 0,432 0,500 0,643 0,766 0,866 0,940 0,985 1,00
(VI)
VII
V

Здесь в строку III заносим снятое с диаграммы динамической остойчивости


значение плеча динамической остойчивости, соответствующее значению угла крена,
вычисленного в строке II. Дальнейшие вычисления аналогичны вычислениям пре-
дыдущего случая. Способ В. Г. Сизова более универсален, чем способ Г. Е. Пав-
ленко.
Вычисленные для нескольких значений углов крена периоды позволяют опре-
делить соответствующие частоты сое (6 т ) = 2п/Т$, а затем построить график отно-
сительных частот в функции угла крена.
При движении судна под произвольным курсовым углом по направлению бега
волн перемещение волн относительно судна определяется кажущимся периодом

(3.23)
С + V COS 6
1 + -Г_ COS 8

где с — скорость перемещения профиля волны, м/с; с = 1.25J/T; о — скорость судна,


м/с; к — длина волны, м; г — период волны, с; е — курсовой угол, составляемый
вектором скорости судна v и вектором скорости бега волны с. На рис. 3.15 Xg —
расчетная длина волны при килевой качке, А$ — то же, при бортовой качке.
На рис. 3.16 приведена схема определения курсового угла. На рисунке при
няты обозначения: / — встречное волнение (Head Sea); // — волнение В скулу (Bow
Sea); /// — волнение в борт (Beam Sea); IV — волнение в раковину (quartering
Sea); V — попутное волнение (Following Sea, i> J> с; Overtaking Sea, о < с).
107
&

ю
со

108
Кажущаяся частота
2я , а»
а к = — = а -J v cos e,

где о — истинная частота волнения, с"


В формуле (3.24) использована зависимость теории волн малой амплитуды k =
= 2nJk=aVg, g — ускорение силы тяжести, м-с" 2 .

§ 13. НЕЛИНЕЙНАЯ БОРТОВАЯ КАЧКА НА ВОЛНЕНИИ


Амплитудно-частотный график нелинейной бортовой качки на регулярном вол-
нении может быть построен с помощью формулы, предложенной В. В. Луговским,

sin2e +

(3.25).

где ше (^т) — частота собственных колебаний судна на тихой воде с учетом харак-
тера диаграммы статической остойчивости, определяемые по рекомендациям § 12Г

0,15
; \e\-str Ъ

0.5

•V» /

</

0,25
/ \
1

0,5 1.0 1.5


Рис. 3.17
1 1
с" ; о к — кажущаяся частота, с" ; а „ — амплитуда угла волнового склона, рад.; 9 т —
амплитуда бортовой качки судна, рад.; е — курсовой угол, град; х е , x Q , Xgj
XQ' — поправочные коэффициенты, вычисляемые по формулам В. В. Луговского
(3.30); fr (9 m ) — функция сопротивления (3.27).
На рис. 3.17 приведен амплитудно-частотный график нелинейной бортовой
качки судна для курсовых углов 45° и 90°. Участок abed — петля гистерезиса, уча-
сток be — неустойчивый. При качке судна на нерегулярном волнении наиболее
вероятен участок cd, однако для целей нормирования остойчивости в качестве рас-
четного значения принимают резонансное значение (точка 6), которое можно полу-
чить, приравняв нулю подкоренное выражение (3.25) и пренебрегая ввиду малости
величиной j \ (в т )/9т,
2 2
/( %) ( 4 ) (3.26)
109
При производстве расчетов можно использовать предложенную С. Н. Бла-
говещенским формулу для линеаризации квадратичного сопротивления. Согласно
этой формуле коэффициент пропорциональности при моменте сил сопротивления
может быть связан с квадратичным коэффициентом сопротивления w зависимостью
о

При использовании этой зависимости можно получить для квадратичного закона


сопротивления

(3.27)

и для линейного
h Фт) = v e e m , (3.28)
где w и л>0 — соответственно квадратичный и линейный коэффициенты сопротив-
ления, определяемые расчетным или экспериментальным путем.
Передаточные функции бортовой качки можно определить также из следующего
линеализированного уравнения:
в'-f 2v 9 6 + (0^0 = а.^х1д sin о у + а 0 х 2 а cos а к *, (3.29)
где ар = — а 0 sin е (при движении судна лагом к волне 8 = —л/2); резонансный
курсовой угол вычисляется по формуле
У 1

е = arccos —

где о — скорость судна

в случае квадратичного закона сопротивления, можно по рекомендации Г. А. Фир-


сова линейный коэффициент VQ заменить по приближенной формуле 2vg = w i/~3D .
у оУ
где D. —дисперсия угловой скорости качки, DQ — дисперсия углов крена. Таким
образом, уравнение (3.29) может быть использовано при расчете качки на нерегу-
лярном волнении.
Поправочные коэффициенты определяют по формулам

(3.30)

где Хр, Хр берут с графиков рис. 3.18 (на рисунке: / — « = 0,7; / / — а , — 0,8;
/ / / — а = 0,9); D — водоизмещение судна; Jx — момент инерции мэссы судна;
ки — присоединенный момент инерции; г — метацентрический радиус; Т — осадка;
а — частота волнения; Jx — момент инерции площади ватерлиния относительно
центральной продольной оси;

ПО
1,0
W
0,8 V J J

0,6
л. ,1 ,11
0.S ^ ^ 1.0

as \ \
т 0,8
S4
\s ^к
11
ОМ /, \ VS X
Ofi
\s ччN
N N
\
по Ofi
N\ \
0 NV 0,2 л 1(.
1 2 Л г% ч
П4 ч 0,1
О
hv. О 1 2 3 Ни,
l,t>
1,0

о? л II 1,0
w \ s.11
0,8 ,11
s VS / \ <s . ш OJS

sVч
0.6 tie
S v \, \ SxS 0,6

\S
ОА
s\\ \\ 0,1 \sv \
ОЛ
чЧ 0,1
ч
v

О
\
\
ох
-03
1 2 3 Hv. 0,1
1 2 3 iiv.
0
Рис. 3.18
а — коэффициент полноты ГВЛ) ft, = >lilne; k — волновое число 2яА;

3 sta2 е ) _ 2 х ; ( - | - ) 4 ^ ( 3 + 5 sin2 e)] I

X f t s (-ff) IPs + -jg-toP? (1 +"cosa 8) — $6p, cos2 el 11

t ? -£* (1 + 21 cos» e) +A|je A (1 + 3 cos* e)] +

T *S ( 4 У p » x + 4- ^7(2+9c6s'8e) -

- *2 {Vb - kT
[% •%• + Ь (Pi ~ 2ХРб cos2 e) ] +

2
Щ{kT [ ^ ^ L + ф7 (рх + 2р0 cos e)] -

112
где Zp—аппликата центра тяжести во второй подвижной системе (гр-== О* '«Щ§
центр тяжести расположен в плоскости ватерлинии равновесия); z f f l — погружение
центра величины г ш = Т — zc, % — коэффициент вертикальной полноты судна.
Функции pi (x) и ft (а) определяют по графикам рис. 3.19; 3.20;

Ф «; г|з т|> L

Г/ Г \ 4 / Г \* , I
"[(-г) -(тт)'• + '•]

! U еж — - kT COS 8 < COS t.

2.0

iO

^ -

1.0

. ; — . — •
г:
[ft
...
,. i ' -
•л 1=

0.7 OA . «7
1 0J3U.

Рис. 3.19 Рис. 3.20

Значение ш 0 в формуле (3.29) получается как среднеарифметическое из полу-


ченных значений из равенства дисперсий

•4 (°в) = °>в [т? + 6 W3°e + 1 5 (vi + 2YiVs


и условий минимума среднеквадратичной погрешности
ш
( ° ) = ш (V
ИЗ
Тогда

" . - . - - - I? tO Q1 \

где применена замена диаграммы остойчивости параболой 5-й степени


/ (в) = Y l e + т8в3 + уъ».
Передаточная функция уравнения (3.29) определяется зависимостью

Отсюда спектральная плотность углов качки


..2

Переход к спектру кажущихся частот определяется формулой

ГДе V
^ таг( | K
^ )
2
a
получается из известной зависимости ок = a + feo cos e = а -{ о cos e. Знак
перед корнем выбирается в зависимости от изменения частот при ходе судна под
косым курсом.
Дисперсия углов качки

Так как в правую часть расчетной формулы (3.34) входят величины/зависящие


от дисперсии DQ, практическое ее определение придется вести методом последова-
тельных приближений.
В качестве первого приближения В. В. Луговский предлагает принять пере-
даточную функцию в виде

__ у О В \'О 0 ' 1|/ р К ' \'О Л К/ /о ое»

где

\ 1^5«-0.36)1

к^ определяют по рис. 3.21; Ft и F2 — по риа 3.22.


В случае квадратичного -сопротивления расчет по формуле (3.35) также следует
вести методом последовательных приближений, так как в правую часть входят вели-
чины, зависящие от D , .

114
В качестве исходного первого приближения можно воспользоваться рекоменда-
цией Г. А. Фирсова и принять

где 8 0 — некоторая характерная амплитуда, в качестве которой можно принять


fl0 = - £ - в т р е з , где под резонансной амплитудой понимается амплитуда качки

е
р=$0
ив
о»
чч
\ ""ч
Ц6 S 1 3
\ \s
V
\
. • —

О 0,1 0,2 Op ОА 2fi 3J Д В/Т

Рис. 3.21 Рис. 3.22

судна, идущего под курсовым углом к регулярному волнению, частота которого


равна частоте, отвечающей максимуму спектра заданного нерегулярного волнения..
Статистические характеристики находят по обычным формулам.

глава

ПРОДОЛЬНАЯ КАЧКА СУДНА

§ 14. УРАВНЕНИЯ ПРОДОЛЬНОЙ КАЧКИ СУДНА


НА РЕГУЛЯРНОМ ВОЛНЕНИИ
Уравнения продольной качки судна на регулярном волнении могут быть за-
писаны в следующей форме

a3st'g + 6зз£й + c ss£g + = Fx cos aKt + Ft sin aKt;


(4.1)
a65ij> = Mx cos aKt -f Mа sin aK/.

В табл. 4.1 приведены значения коэффициентов в правой части системы диф-


ференциальных уравнений, полученных разными авторами. Эти коэффициенты соот-
ветствуют качке с малыми амплитудами на тихой воде и определяются методом
плоских сечений.
115
Таблица 4.1
Коэффициенты системы 'уравнений продольной качки

Метод
Коэффи-
циенты
Корвян-Круковского Ростовцева Нецветаева-Ремеза Кондрикова

"si
8

Vss

с88 Y
s
а» In ^ B
я*.
&S» V36 — O\j,

«5»

ve8+^88

«56 •^J/ 4 " ^55 — ^81>

Ььь V» v6B-^s v«

Y/j, — o v B , — w*>,3S
Так, по методу Кондрикова

— + | А, (х) dx = — -f AM тс.м-1-с»|

J (ж) dx = v 8 3 , тс.м-1-с;

6 d x
Css = Y | (*) = YS. 1
ТС М " ;

я » = а 5 з = | «А. (ж) djc = Яз 6 , т с - с а ,

fr
»s = J *v (*) &с — tf J A (x) dx •= у, в — »X.gg, TG-OI

«as = Y J xb (x) dx — v J v (*) dA; = yS (xf — xg) — Wgs то|

ft6, = J xv (x) dx + v J X (x) dx = v 6 g + оА,ю, TC-CI

C
68 — Y J xb (x) dx = yS (xf — xg), TCI

= ^ + J A.(*) Jc2dx — У J A.(x) xdx = /B + i.№ - оЯ,8. тс-м-с»!

V
*5Б = J (*) x* dx = VW, TC-M'C!

65 = У I b
(x) x* dx — vbm = yly — w M + t/2A,88, тс.M.

Здесь и далее обозначено х — абсцисса сечения в системе координат, связанной


с судном (начало координат в центре тяжести судна, положительное направление
оси х в нос); А, (х) — присоединенная масса при вертикальной качке для шпангоута
единичной длины; v (д:) — сопротивление при вертикальней качке для шпангоута
единичной длины; Jy — момент инерции массы судна относительно центра тяжести
судна; D — водоизмещение судна; g — ускорение силы тяжести; у — удельный
вес воды; b (х) — удвоенная ордината по ватерлинии; А,з—суммарная присоеди
ненная масса для судна при вертикальной качке; v, 3 — суммарный коэффициент
сопротивления для судна при вертикальной качке; А,ББ — суммарная присоединен
ная масса (присоединенный момент инерции) при килевой качке; v 6 6 — суммарный
коэффициент сопротивления при килевой качке, Я,5 = \ 3 — суммарный статиче
ский момент присоединенной массы при взаимном влиянии килевой и вертикаль
ной качки (при отсутствии хода судна); v 3 6 = v 6 g — суммарный коэффициент сопро
тивления от взаимного влияния килевой и вертикальной качки при отсутствии ско
рости судна, */ — абсцисса центра тяжести площади ГВЛ; Xg — абсцисса центре
тяжест» судна, S — площадь ГВЛ судна; 1у — момент инерции площади ГВЛ,
v — скорость судна.

117
Правые части уравнений (4.1) вычисляют по следующим формулам:

ГА* -

ао= \ b (х) cos kx dx; be = j b (x) sin kx dx;


L L

OQ •» f v (x) cos kx dx; b'o = v (x) sin Ax dx;


L L

OQ «= [ А (x) cos Ax'dx; ( . > U (x) sin Ax dx[


2. I
ax = I x6 (x) cos их dx; ftt = • I xb, (x) sin kx dx;
L L

a{ = xv (x) cos йдс dx; 6f = I *v (x) sin Ax dx;

i t
a\ = I xA (x) cos /fex dx; b\ = I xA- (x) sin kx dx.
L L

При вычислении этих интегралов, А (х) и v (x), входящие в правые части


уравнений (4.1), следует рассматривать как функции истинной частоты волны а,
в то время как величины A8S, v 3 8 , A66, v 65 , AS5, v S6 , Аб8, v 68 , входящие в левые части
системы уравнений продольной качки, должны рассматриваться как функции ка-
жущейся частоты а к .
Приведенный радиус волны гт = у.гга}, где х 2 — поправочный коэффициент
к возмущающей силе по осадке при вертикальной качке.
Частное решение системы дифференциальных уравнений продольной качки
(4.1), определяющее вынужденные колебания судна,
£« •— £l c o s °к' — £г s i r t ак* = lm (Oj — h)> I IA m
г|з = i|5j cos aKt — tf>8 sin aKt = tym (aKt — бф), J

где Zmи 'Фт — амплитуда вертикальной и килевой качки, а 6^ и б^, — соответствую-


щие фазовые углы.
Очевидно, ' .

,т — у *>i I *2> Т/л

Согласно вычислениям Ю. В. Ремеза, коэффициенты равны


bd _ ad — be

a 2 + ft2 '
Тг
^' a2 +
U8
где
а С а а С 0 С
, — ( 33 — 33 к) ( 65 — «Бб ») — ( 35 —

Ь С а 6 С 6 С
= [( 33 - ЗЗ°к) 55 + ( 55 — °55°к) 33 — ( 53 ~
с с а
— ( з5 - з5 к) *бз] <*к;
с = (c 5 S - Вя
о » ) Fi - (egg - аЪ5о1) М, - ( ^ М , - b55F2) а к !
d
= - (С55 - а 55<1к) ^2 + (С35 -°35Ок) ^ 2 + С'бЗ^ ~ *36^l) OK
С
^ = ( 33 —°ЗЗОк) ^ 1 -
а
(С53 - 5 3 ° к ) l -
f
(*53^2 *35М2) °к-
b
= - (С33 - «ЗЗ^к) ^ 2 + («63 - а53<4) ^2 + (^33^ 1 ~ 53Fl) ° B
ft

Аргументы и фазовые углы уравнений (4.3) равны

be — (
; = arctg arctg
ac + bd ' -»--"•« ah
_bf •
Как указал А. М. Басин, знак cos 6j совпадает со знаком £х, а знак cos в^ про-
тивоположен знаку ф,.
а
) ' Л) •

US 0.6

у
0.1 У/ /
7
W

Рис. 4.1
Расчет продольной качки судна следует вести на ЭВМ. Известно несколько удач-
ных программ, которые не представляется возможным привести в Справочнике,
ввиду их громоздкости. В качестве примера приведены результаты расчета верти-
кальной качки (рис. 4.1, а) и килевой (рис. 4.1, б) по программе О. Л. Рабинович;
применительно к ЭВМ «Минск-22». Расчет проведен для танкера типа «София»
в балластном переходе на встречном волнении при скорости, соответствующей
Fr = 0,15. На рисунке приняты обозначения: 1 — уравнение в форме Д. М. Ростов-
цева, гидродинамические коэффициенты по А. 3. Салькаеву; 2 — уравнение в форме
Б. В. Корвин-Круковского (программа Д. В. Кондрикова); 3 — уравнение в форме
Д. М. Ростовцева, гидродинамические коэффициенты по Тасаи (подпрограмма
Д. В. Кондрикова). Сравнительные расчеты продольной качки в форме Д. М. Ростов-
цева и Д. В. Кондрикова с определением гидродинамических коэффициентов по
А. 3. Салькаеву или Ф. Тасаи показали, как это видно из графиков рис. 4.1, хоро-
шее взаимное совпадение результатов.
_ 119
§ 18. ПРАКТИЧЕСКИЙ МЕТОД РАСЧЕТА
ПРОДОЛЬНОЙ КАЧКИ ТРАНСПОРТНЫХ СУДОВ

Упрощенный метод расчета разработан А. В. Герасимовым, В. А. Мореншильдт


и Ю. А. Нецветаевым и применим для судов с умеренной скоростью (число Фруда
;grO,25), вертикальными оборотами и небольшой асимметрией обводов от-
носительно мидель-шпангоута. По сравнению со способом расчета продольное
качки, основанном на решении полной системы уравнений продольной качки (§ 14),
этот метод имеет два упрощения. Первое — в уравнении килевой качки пренебре-
гают учетом членов, зависящих от вертикальной качки, так как влияние вертикаль-
ной качки на килевую мало (обратное влия-
10 ние килевой качки на вертикальную сущест-
венно). Второе — пренебрегают влиянием
gjj\ j »|^. 1 несимметричности обводов и нагрузки судна
относительно мидель-шпангоута.'
_.. , Дифференциальные уравнения продоль-
1,0 0 IOLJ\ ной качки судна, движущегося вразрез BO^I-
не, принимают вид

-W


-o2Kbl) sin oKt]; (4.4)
-2,0

'2,5

rw [(ya0 —
Рис. 4.2 - o>o) cos aKt —aKa0 sin aj] . (4.5)
Здесь полагаем DH *=» yly, что ррав-
носильно допущению Н — R. Используя уравнения f4.3) и приравнивая коэф- ф
фициенты при s\n-aKt и cos aKt, получаем следующие системы:
для расчета килевой качки

[Ш - (Jy +
(4.6)
DH
ЧИ"Л + [ ~ Оу +
для расчета вертикальной качки

Ci ~

— а\);
(4.7)
S
- [y -°к ( у

Путем решения системы (4.6) вычисляем ^ и i|)s,-a затем полученные значения


подставляем в правую часть системы (4.7) и находим £х и £ s .
120
Коэффициенты главной части возмущающих сил находят по приближенным фор-
мулам А В Герасимова
4 1 2
[
S6 S (и) + - р - iifli («) ; Ьо = х -г- Sxft'm (a);
а х = *Sxff>m (и); Ь, -2-
где /^ — момент инерции площади ватерлинии относительно оси Од; к =
= 1 — (2лТ (X) X — поправочный коэффициент; и = (Ш2п) = L/X — безраз-
мерный аргумент; % — коэффициент вертикальной полноты судна; *ц — абсцисса
центра тяжести площади ватерлинии относительно миделя.
Вспомогательные функции 6 S (и), в( (и), <рт ("). От («). <Ps (и) и q>f (и) приве-
дены на графиках рис. 4.2. 4 3, 4.4.
W

1.0
1.0
0.5
т
in \ 15
о\
•0.5
\ i
-0.5
-1.0
05 W 15 2Л1/К
-1.5
Рис. 4.3 Рис. 4.4
Расчет дифракционных компонентов возмущающих сил инерционной природы
можно производить по формулам А. В Герасимова

Г (б,96 Ц. + 0,035Ва/Л 9S («) -f

4- (2,56-^- — 0.060B2L) е, («) 1 ;

(4.9)

Ы = 0,082йс Г(5,96 -^- + 0,035B2L ) у <ps (м) +

-+- ( 2 56 А- - 0.060BU ) i - ф , (в) J •_ * g 6 0 ,

где / х — момент инерции площади ватерлинии относительно оси Ox; xg — абсцисса


центра тяжести судна относительно мидель-шпангоута; ftj — осредненный по длине
безразмерный коэффициент присоединенных масс, определяемый 2
по графикам
А 3. Салькаева в функции от величин р*. В*/Т и kB*/2 = a B*/2g.
Здесь р* — средний коэффициент полноты площадей шпангоутов, а В* —
средняя ширина судна

Л. 1(4. 10)
4/1
121
где индексы — -г и — означают, что величины снимают на 1/4 длины судна в нос
v4 4
и корму от мидель-шпангоута, таким образом средние значения ширины судна и
коэффициента полноты шпангоута берут как средние арифметические из этих зна-
чений на 5, 10 и 15 теоретических шпангоутах (при делении судна на 20 теоре-
тических шпаций).
Для вычисления демпфирующих дифракционных компонентов возмущающих
сил могут быть использованы формулы, предложенные А. В. Герасимовым

о- _- —^ я»; ьи-0 -_ ^ *
а
— оо;

Ль /гь
e
i — —•— (ai — х„а V Ь\ = — - (Ь, — хЬ )
где /^ и /^ — осредненные коэффициенты сопротивления

к ~ ~Р" • /ф :

f 16. ПРИМЕР РАСЧЕТА ПРОДОЛЬНОЙ КАЧКИ СУДНА


Проведем расчет продольной качки судна на волнении при ходе судна вразрез
волне ?о скоростью 10'уз (5,14 м/с).
Главные размерения и характеристики судна: D = 5100 т, L = 110 м, В =
= 15,5 м; Т = 5,64 м; б = 0,528; а = 0,739; 6 = 0,840; v = 0,715; S = 1260 кв. MJ
1Х= 18 400 м*; / f = 8 4 9 200M*; xf = — 4,52 м; / = / , + * | S = 849 200 +
+ 26 900 = 875 100 м*; R = 172 м; zg — гс = 5,35 — 3,35 = 2,00 м; ш м н д =
•» 73,5 м2
Определим вспомогательные величины.
Кажущийся период и частоты равны (принимаем длину волны X — L)

»2 =6,02 с;
с — ucose 1.25^110
110 + 5141

Истинный период и частота волны


4
т = 0,8 Vk = 0,8 VTlO = 8,4 с;

а = — = 0 746 с"»; k = — = 0,057 м"1.

Определим присоединенные массы и коэффициенты сопротивления судна по


графикам Салькаева. Разобьем судно на десять теоретических шпаций, а за расчет-
ные сечения примем нечетные шпангоуты (при разбивке всего судна на 20 теорети-
ческих шпаций) 1, 3, 5, 7, 9, 11, 13, 15, 17, 19, охватывающие соответственно уча-
стки между 0 и 2 шпациями, между 2 и 4 и т. д., вплоть до участка 18—20.
По графикам Салькаева следует снимать значения погонной присоединенной
массы и погонное сопротивление соответственно для каждого из расчетных значе-
ний коэффициента полноты шпангоута р\ При отсутствии графика с необходимым
значением Р следует интерполировать значения функций по соседним графикам.
122
Значения присоединенных масс и коэффициентов сопротивления на расчетных
участках определяют следующими формулами"

' = K»= \l(x)dx = %(x)x\X' ;


J 1*1

(4.12)
*t

v (x) dx = \ (х) х I*'


(4.13)
1
(x) x2 dx •• v (x) -z-

где х1 и хг — границы промежутка интегрирования (—L/2 и —0.8Z./2; —0.8L/2 и


—0.6L/2; —0.6L/2 и —0,41/2; — 0.4Z./2 и —0.2L/2; —0.2Z./2 и 0; 0 и 0.2L/2; 0.2L/2
П 0.4L/2; 0.4L/2 и 0.6L/2; 0.6Z./2 и 0.8L/2; 0.8L/2 и 1/2).
Размерные значения X. (дс) и v (x) определяют зависимостями

(4.14)

где к (х) и v (дс) — безразмерные значения коэффициентов присоединенных масс


и коэффициентов сопротивления, снимаемые с графиков Салькаева. Расчет ведем
в табличной форме (табл. 4.2). В строки I, I I , III и IV таблицы заносим значения
ширины, осадки, площади шпангоута и коэффициента полноты для расчетного шпан-
гоута. В строках V и VI вычисляем вспомогательные коэффициенты для графиков
Салькаева. В строках VII и IX — безразмерные присоединенные массы и коэффи-
циенты сопротивления, снятые с графиков.
При ручной съемке значений коэффициентов следует их интерполировать по
соседним графикам. Так, для 11-го шпангоута (шпация 10—12) имеем (а г 5/2^ =
= 0,438; В / 2 Г = 1,38; р1 = 0,860) для графика-
при Р = 0,8
I (х) = 0,750 (при В/2Т = 1,2),
отсюда Я (дс) = 0,777 (при В/2Т = 1,3)
К (х) = 0,780 (при BI2T — 1,4);
при р* = 0,9
JL (х) — 0,800 (при В/2Т = 1,2),
отсюда X (х) = 0,827 (при BI2T = 1,38)
I (х) = 0,830 (при BI2T = 1,4);
при Р = 0,860 имеем К (х) = 0,807
Размерное значение присоединенной массы

(х) = Я, (х) -££- 7,91 т-с 2 -м"»


о
заносим в строку VIII для 11-го шпангоута, а погонную присоединенную массу

дль = f A, {x)dx = 7,91 (—11.0) = 87,0 т-с^


-0.2L/2
заносим в строку XI для 11-го шпангоута.
123
Таблица 4.2
Вычисление присоединенных масс и сопротивления
Расчетны? шпангоут

№ пп
Величина
I
« 1 7 |
9 1 » 1 13 | 15 | 17 / 19
Сумма
Шпаци;

0-2 2-4 4-6 6—8 | 8—10 Ш-12 12—14 1 14—16 16-18 18—20

i В, м 5,4 11,5 14,8- 15.5 15,5 15,5 15.5 14,8 10,1 4.1 и

Т, м 4,00 5,64
и 8,0 27,0
5,64 5,64 5,64 5,64 5.64 5,64 5,64 5.64 —

ш
IV
(й, М2
| 5 = (III).(I).(II) 0,370 0,416
47,0 63,0
0,563 0,720
71,0
0,813
75,0
0,860
72,5
0.830
58,0
0.695,
34,0
0,600
9.0
0.500


V (oVg) (В/2) 0,153 0,325 0,413 0,438 0,438 0,438 0,438 0,418 0,286 0.116
VI В/2Т 0,67 1,02 1,32 1,38 1,38 1,38 1.38 1.31 0,89 0,47 —
VII X (х) 0,921 0,886 0,830 0,791 0,783 0,807 0,792 0,800 0,830 1,080 —
VIII Х(х) 1,06 4.75 7,45 7,72 7.65 7.91 7,76 7,14 3,44 0,73
IX М*) 2,229 2,055 1,800 1,670 1,581 1,529 1,562 1,727 J.956 2,614 —
X М-») 1,26 5,24 7,64 7,75 7,28 7,07 7,24 7,30 3,84 0,83 —
XI **> 11,6 52,3 82,0 85,0 84,2 87,0 85,0 78,6 37,8 8,0 о11,Б т-са/м
XII К, 28 600 78 100 63 000 21 800 3500 3500 24 000 60 660 56 500 19 600 359 10 т-с 2
XIII Ьзз 13,9 57,6 84,2 85,2 80,0 77,7 79,7 80,6 42,3 9,1 610,3 т-с/м
XIV Ьъь 34 000 84 000 .64 900 •24 000 3200 3100 22 600 62 000 63 000 22 400 383 200 ту с
XV (ollg) (В/2) 0,297 0,634 0,81 0,855 0,855 0,855 0,855 0,815 0,557 0,223 —
XVI Х(х) 0,635 0,635 0,700 0,629 0,686 0,721 0,699 0,615 0,562 0,636
XVII к(Х) 0,75 J3.4O 6,29 6,14 6,70 7,10 6,84 5,50 2,33 0,43
XVIII V» 8.2 37,4 60,0 67,5 73,8 78,0 75,3 60,5 25,6 4,7 500,0 I-C-'/M
XIX 22 100 56 000 53 100 17 300 2980 3140 21 200 46 700 38 300 4500 272 320т-м-с а
XX (X (X 1,787 1,421 1,261 1,062 0,959 0,862 0,924 1,100 "1,340 1,956 —
XXI \>.{Х) 1,40 5,07 7,50 6,86 6,20 5,60 6,00 6,54 3,68 0,86 —
XXII Ьз* 15,4 55,6 82,5 75,3 68,1 61,5 66,0 71,9 40,5 9,5 546,3 т-с/м
XXIII 37 800 8' 400 63 600 21 200 2720 2460 18,750 .55 600 160 500 23 400 367 430 т-м-с
Аналогично проводим вычисление для коэффициента сопротивления (табл. 4.3).
Полученное значение v (х) заносим в строку IX для 11-го шпангоута а размерное
значение
v (*) = pa ( ~ f * W = 1.529.0,104-0,743-бОД — 7,07 т-См" 2

в строку X для 11-го шпангоута.


Таблица 4.3
Вычисление коэффициента сопротивления

В/2 Г
р
1.2 1.4 1,38

0,8 1,55 1,66 1,595


0,9 1,35 1,50 1,485
0,860 1,529

Значение погонного коэффициента сопротивления на шпацию 10—12 находим


о
как vj = I*(х) dx = 7,07 (—11,0) = 77,7 т-с-м" 1 ; это значение заносим
-02L/2 для
в строку XIII 11 го шпангоута.
Значение погонного присоединенного момента и погонного коэффициента со-
противления находим по формулам

0
Ыу = К (х) х* dx = 7,914г = 3500 т-м-с 2 ;
—0.2L/2
-0.2L/2
О
х) х 2 dx = 7,07 ^ I а=3100 т-м-с.
-O.2L/2 3 |_0,2L/2
Полученные значения заносят в строки XII и XIV соответственно для 11-го
шпангоута.
Далее проводят аналогичные вычисления для ак. Принцип пользования гра-
фиками Салвкаева тот же, что и для случая судна без хода.
Для упрощенных расчетов можно определять присоединенные массы и коэффи-
циенты сопротивления по осредненным значениям ширины судна и коэффициента
полноты шпангоута

0,695+0,840 + 0.563 =

Здесь взяты соответствующие значения В и р на 5, 10 и 15 теоретических шпан


гоутах. Тогда вычисление табл. 4.2 проводить не нужно, а коэффициенты по графи-
кам Салькаева находят для значений
0,746* 15,0
= 0 428;
2-981
В* 15,0
= 1,332
2Г 2-5,64
125
при отсутствии хода, при %том Л (х) = 0,769; v(x) = 1.68;

0,769 0,104.^14.16. , 7 [
, f
. e
, , ^

1
Д/И = 7,1-110= 780 т-с^м" ;
= 7.1 (ПО/2)3 (2/3) = 563 000 т-мс»;

2v(je) = 0,104.0,746- (~\2-lfi8 = 7,3 т-с-м"*|

v M = 7,3-110= 802 т-с-м-»;


v 56 = 7,3 (ПО/2)3 (2/3) = 830 000 т-м-о.
При наличии хода
а
кв* _
_ 1.04»-15 = 0,823
2g 2-9,81
имеем ч

Я. (х) - 0,620;
v(*) = 1,10;
* , ( * ) = 5,74 T-c2-M-'i
v ( i ) = 6,65 т-с-м- 2 ;
ДМ = 5.74- ПО = 638 т-е'-м" 1 ;
&JS = 5,74- (ПО/2)3 (2/3) = 653 000 т-м-с 8 ;
v 8 3 = 6,65-ПО = 730 т-с-м" 1 ;
v 5 6 = 6,65 (П0/2)э (2/3) = 530 000 т-м-с.
Как видно из приведенных вычислений, разница между'вычислениями по при-
веденным В* и Р* и по 10 шпациям существенна, поэтому следует отдавать пред-
почтение расчету по 10 или даже 20 шпациям.
Вычисляем коэффициенты правой части системы уравнения продольной качки
судна по формулам А. В. Герасимова. Эти коэффициенты, как было указано в § 15,
вычисляют для истинной длины и частоты волны.
Вспомогательные величины:
2пТ
Г , 6,28-5,64 -
Х =
Х=1 я ~ П О — 0 . ^ 5 = 0,771;

и = - ^ = 1 ; ф 5 ( и ) = 0 , 1 6 ; ф£(ы) = 0,6;

ф т (и) = 1,2; 9 5 (и) = 0,86; в,- (и) = —2,7;

b0~ xSx,Vm ( « ) = 0,771. -1- 1260-(-4,52) 1.2 = - 96;

b i - ч Г-j- S<fg (и) + -2- / ^ (и)] =0.771-(55-1260-0,16+ 0.0182-875100-0,6)-»

= 0,771 (11 100 + 9550) = 15 900;

*J = 1г( 6 1 - V » ) = i r S r ( 1 5 9 0 0 - 4 . 5 2 - 9 6 ) = 1 2 loo,
126
где осредненный коэффициент сопротивления принимаем в функции В* и 0*
/ £ = \3t/S = 802/1260 = «,636;
h = vJli/ =* i*30 000/875 100 = 0,95
ври отсутствии хода в
ft = 730/1260 = 0,580;
/„, = 530 000/875 100 = 0,605 при ходе.
Принимаем в качестве расчетных вторые коэффициенты

Ъ\ = 0,082*5 Г(ё,96-^- + 0,035В^\ -L <pt (a)

+ (2,56 ± - 0.060B»L) - ^ Ф ^ (и)] - *g&o =

0,082.0.620

18
+ ^2.56 f^° — 0,060-15.5». 1 ю\ 55.0,б] + (—4.52) (—96) =-

= 0.0508 [ (7070 — 925) 8.8 + (3040 — 1580) 33] — 430 =


= 0,0508 (70 500 + 48 000) — 430 = 6020 - 430 = 5590;

а 0 = х \sQs(u) + 4jl^t (и)] = 0,771-(1260.0.86 + 0.00033.875100-(—2,7)

= 0.771 (1085 — 785) = 231;

0,082-620 Г(б,96 -Щ£~ + 0,035-15.5". По) 0.86 +

^ — 0.060.15,5 s -ПО) (—2,7)1 = 0.0508[(7070 + 925)0.86 —

— (3040 — 1580) 2,7] = 0,0508 (6870 — 3940) = 149.

Производим расчет килевой качки судна.


Решаем систему (4,6). Определяем величины

DH — (Jg + ^ ю ) ol = 5100-170 — (331 000 + 272 320) 1.042 =


= 866 000— 1,08-603 3 2 0 = 866 000 — 652 000 ='214 000 т-м.
Здесь привяю
2
DL 2 = 0,07
Ju = 0,07— DL 007 ^къг-
^к 5100- 110а = 331 000 т-м-с»}

v 56 o K = 367 430-1,04 = 383 000 т-м.


127
Поставляем полученные значения в систему (4.6)
[DM - (Ju + Х55) о»] * , - VJJO.^ = -

vtao.il>, + [ ш - (у, + * 5S ) о» ] ф2 = гш (v*. - А ) ;


214 ОООф! — 383 <ХЩ>г= —2,75-0,748-12100,
383 ОООф, + 214 ОООф, = 2,75 (1,025-15900 — 0,748»• 5590).
Здесь высота волны 2rw определена по формуле

/•„,= 0,11 (ПО) 0 - 715 = 2,75 и;


214 000ф1 — 383 000фа = — 2 4 800;
383 ОООф, + 214 OOOf. = —42 000;
80 40Оф! — 146 000ф2 = — 9 560;
—80 400ф, — 45 700ф„ = —9 000;

383 000 • 0,097 — 24 800 . n c n .


* = 2ТШ6
ф = 0,097 cos о к / — 0;0594 sin aKt,
Производим расчет вертикальной качки судна.
Производим вспомогательные вычисления

= 1.025-1260 — 1 . 0 4 2 - ( - ^ - + 500^ = 1290 — Н02 =» 188;

v 3 S a K = 546,3-1,04= 569,
vX3,pK = 5,14-500-1,04 = 2675;
o v 3 3 = 5,14-546,3= 2815.
Система уравнений вертикальной качки (4.7)

— + А-зз ) ] Ci - V33aKfe = ~ °hsP**2 + W 33^i + rw (ya0 - o2a"0);

Подставим вычисленные 'значения вспомогательных величин


188С, — 569^ == —2675-0,097 + 2815 0,0594 +
+ 2,75(1,025-231 - 0,746*-149).
—569^ - 188£2 = —26750,0594 - 2815-0,097 - 2,75-0,746-174»
188^ - 569£4 = 348; 106 500^ — 324 000£г = 198 000
—569£х — 188£j = —791; —106 500$, — 35 600£а = —148 500;
-49500
_ >1375>
359 600
°
w
— 1 8 g
—•,.-,
£g = 1,440 cos aKt + 0,1375 sin aKt
Расчет положений судна ведем в табличной форме (табл. 4.4).
Таблица 4.4
Определение положений судна на волне

Номер положения
Вели-
с чины
0 1 2 3 4 5 6 7

1 X 0 (1/8) х (2/8) X (3/8) X (4/8) X (5/8) X (6/8) X (7/8)


2 V 0 я/4 я/2 ЗЛ/4 я 5Я/4 ЗЯ/2 7Я/4
3 cos aKt 1,000 0,7070 0 —0,707 — 1,000 —0,707 0 0,707
4 sin с у 0 0,707 1,000 0,707 0 —0,707 «1,000 — 0.707
б Ei (3) 1,440 1,020 0 — 1.020 — 1,440 — 1,020 0 1,020
6 Е, (4) 0 —0,097 -0,138 —0,097 0 0,097 0,138 0,097
7 Е„ = ( б ) + 1,440 0,923 —0,138 — 1,117 — 1,440 — 0,923 0,138 1,117
+(6)
8 Ф, (3) 0,059 0,042 0 —0,042 —0,059 —0,042 0 0,042
9 Ф* (4) 0 0,069 0,097 0,069 0 —0,069 —0,097 —0,069
10 Ф = (8) + 0,059 0,111 0,097 0,027 -0.069 —0, Ш —0,097 —0,027
+ (9)
11 3,38 6,35 5,56 1,55 — 3,38 — 6,35 — 5,56 — 1,55
= 57,3 (10)

§ 17. РАСЧЕТ ПРОДОЛЬНОЙ КАЧКИ СУДНА


НА НЕРЕГУЛЯРНОМ ВОЛНЕНИИ

Для расчета статистических характеристик продольной качки судна исполь-


зуются те же значения спектральной плотности, Sj, что и при расчетах качки судна,
расположенного лагом к волне.
Передаточные функции вертикальной и килевой качки судна, не имеющего хода,
определяются по формулам

у , (4.15)

где Cm и i))m определяются на основании решения уравнений (4.3).


Дисперсии отклонений, скоростей и ускорений определяют по зависимостям

00
!
п. = [ | Ф а |»Sca»<to, м -с-»1

оо
(4.16)
4
£>.. = f | Ф к pSja da, M»-O-«J

ОЭ

£>„, = J i ф с < 1 |i (57.3)»5C da, град»;

Б С. Н Благовещенский, А. Н Холодвлвв 129


(57,3)2SEa2 da, градус"»;

(4.16)
да

f cto. градус-*.

Средние частоты определяются зависимостями

(4.17)
Ai

Средние и -ной обеспеченности амплитуды

. м; (4.18)

Аналогично получаются зависимости для скоростей и ускорений.


При наличии хода используется псевдоспектр S^ (a), который представляет
собой разложение процесса по частотам, относящимся к неподвижной системе коор-
динат Это не позволяет получить функцию S^ (a) как непосредственный результат
спектрального анализа реализации процесса, характеризующего качку движуще-
гося судна, однако дает возможность определить все необходимые статистические
характеристики качки.
Передаточная функция выражается через кажущуюся частоту, при этом сле-
дует иметь в виду, что кажущаяся частота однозначно определяется через истинную

а*
Ок = 0 V COS 8,
g
рде о — истинная частота; е — скорость судна; е — курсовой угол.
Зависимость истинной частоты от кажущейся неоднозначная.
В общем случае псевдоспектр и спектральная плотность процесса по кажущимся
частотам связаны формулой

Справедлива зависимость

(4.19)

т. е. пеевдоспектр однозначно определяет дисперсию случайного процесса. Выра-


жение (4.19) позволяет пря расчетах качки не производить преобразование спектраль-
ной плотности волнения по кажущимся частотам.
130
1.0 v
0,9

пд
0,7
0,6
0,5
Ofi
0.3
\
\ \
0,2
0.1
\

•0,1
\У W
0,90
л.
-02. ичоо

0.9-

0J
0,6
0.5
\
O,k

V
0.Э
0,73

\ \
0.2
0,60
0.1
coat
О 0,90
-0,1

-иг sc-1.00

Рис. 4.5

181
Дисперсия процесса перемещения скорости и ускорения качки выражается
зависимостями

СО
2 2
D-x = f(a- 9 a ) S>)<to; (4.20)

00
D 2 4
i= f(°-«0 ) s>)<fo.

где
q = — cos e.

В том случае, когда судно не имеет хода, параметр q = 0 и формулы переходят


в обычные соотношения спектральной теории случайных функций, а псевдоспектр Sx
приобретает смысл спектральной плотности.
Для приближенных расчетов качки судна, движущегося под курсовым углом 8
к волне, можно пользоваться следующими формулами:

Sin 2 8
(a);

(4.21)

где COQ, (OJ, (0^, — собственные частоты бортовых, вертикальных и килевых коле-
баний соответственно, с" 1 ; 2ve, 2vj, 2v^, — линейные коэффициенты демпфирования,
с" 1 ; 8 — курсовой угол; а к — кажущаяся частота, с" 1 ; S j (a) — спектральная
плотность волнения, м а -с; gg — уускорение
р силы тяжести,, м-с" 2;; о — истинная ча-
1
стота, с" ; Хф — поправочный
р й коэффициент,
фф которыйй может ббыть вычислен по
формуле С. Н. Б Благовещенского

r
—— IV 7
(4.22)
•и г

где г — поперечный метацентрический радиус, м; х' и к" берутся из графиков


рис. 4.5, остальные обозначения соответствуют поправочным коэффициентам
С. Н. Благовещенского (см. § 7)

§ 18. ОПРЕДЕЛЕНИЕ АМПЛИТУД КАЧКИ


В нормах Регистра СССР (1967 г.) определены расчетные амплитуды качки
для нормирования остойчивости морских судов. Выполнение условного расчет-
ного давления ветра, кренящего и опрокидывающего моментов проведено
в 4-й главе тома 1 Справочника.
В данном параграфе рассматривается только способ определения амплитуд
качки
132
Условную расчетную амплитуду качки круглоскулого судна, не снабженного
скуловыми килями (рис. 4.6, а), вычисляют по формуле
9 1 / n = XY. (4.23)
где 9 1 т — амплитуда бортовой качки, град; X и Y — множители;

(табл. 4.5),
В
Таблица 4.5
Значение множителя У к расчету условных амплитуд качки

tfr-alB
Категории
амплитуд
качки 0,03 0,04 0,05 0,06 0,07 0,08 0,09 0,10 0,11 0,12 0,13 и
выше

I 26,0 26,0 26,1 26,9 29,0 34,2 42,3 51,1 51,1 51,1 51,1
II И I I I 23,8 23,8 23,8 24,2 25,2 27,1 30,0 34,6 40,6 50,2 51,1

где S — ширина; (г — а) — начальная поперечная метацентрическая высота, м;


г — поперечный метацентрическии ра-
диус; а — отстояние центра тяжести g) б)
от центра величины судна по вер-
тикали;

1
X

где ( 1 п \

l+g--y-J,
фйциент полноты а—коэф-
ватерлинии, Т— Рис. 4.6
осадка судна, м (табл. 4.6).
Если судно имеет скуловые (брусковый) кили, то расчетная амплитуда качки

бет» = М ш . (4-24)
где коэффициент k находят в функции

10», (4.25)

Таблица 4.6
Значение функций fx (u) и f% (и) к расчету условных амплитуд качки

Аргумент и
Функции

1,8
0,8 0,9 1,0 1.1 1,2 1,3 1,4 1,5 1,6 1,7 и бо-
лее

Ы«) 1,69 2,02 2,34 2,68 3,02 3,36 3,74 4,13 4,48 4,91 5,30
0,672 0,540 0,430 0,350 0,298 0,255 0,220 0,190 0,168 0,150 0,133

133
где Zg —'возвышение ЦТ судна над основной плоскостью, St — суммарная габа-
ритная площадь скуловых килей (боковой проекции "брускового киля), dx — изме-
ряемое в миделевом сечении судна расстояние от продольной оси, проходящей через
центр тяжести судна до середины высоты скулового киля (брускового киля)
(рис. 4.6, б). Эта же формула (4.25) применима для брускового киля с заменой
индекса «1» на «2». При наличии на судне и скуловых килей, и брускового киля общий
коэффициент получается суммированием qx + q2 = q3

Значение коэффициента k к расчету условных


амплитуд качки судна со скуловыми килями или
брусковым килем
2 3 4 5 6
qx, s.» • • ° !
и более
А. . . 1,00 0,93 0,87 0,80 0,74 0,67 0,61
При ходе судна под произвольным курсовым углом к волнению проверяют опас-
ные режимы усиленной качки по универсальной диаграмме Ю. В. Ремеза (рис. 4.7).
Она построена на основе известных графиков В. Г. Власова.
За опасные режимы принимаются такие, при которых кажущийся период лежит
в пределах
Тс Тс
1,3 * * т к = ^ 5,7 '
где Тс — собственный период качки судна.
Опасные сочетания скорости судна и курсового угла при бортовой качке оце-
ниваются по длине волны или по балльности волнения, или по высоте волны 3%-ной
обеспеченности.
На диаграмме нанесены кажущиеся периоды
^ X
к = =
1,25 КХГ+0.514», cos ф
Кажущийся период т к = со соответствует статической постановке судна на
волну при попутном волнении. Это имеет место при

0,614», »

где Ф — курсовой угол; vs — скорость судна, уз; X — длина волны, м.


Значения т к слева от пунктирной кривой, соответствующей значению т к = оо,
определяют случай обгона волной судна на попутном волнении.
Участки нижнего графика универсальной диаграммы, заштрихованные гори-
зонтальными линиями, имеют малую килевую качку, а заштрихованные вертикаль-
ными — малую бортовую качку.
П р и м е р 1. Задано vs = 8 уз, ф = 60°; замерено т к = 8 с. Из точки нижнего
графика, отвечающей скорости 8 уз и курсовому углу 60°, проводим вертикальную
прямую до пересечения с кривой т к = 8 с, что соответствует X = 130 м. (Если
известна длина волны, то неизвестный кажущийся период ищем в точке пересечения
горизонтальной линии, соответствующей длине волны, и упомянутой вертикальной
линии). По верхней шкале диаграммы ищем интервалы периодов 7V1.3 и 7"с/0,7,
что соответствует 6,2 с и 11,5 с соответственно. Через точки пересечения горизон-
тальной прямой X = 130 м и кривых- 6,2 и 11,5 с проводим вертикальные прямые.
Ограниченная зона нижнего графика определяет опасные зоны бортовой качки, при-
мыкающие к резонансу.
П р и м е р 2. Определим резонансные сочетания vs и ф для судна, имеющего
Ге = 12 с, на волне X ~ 30 м (рис. 4.8). Находим точки пересечения С и D гор изон-
тальной прямой X = 30 м с кривыми т к = Т$ — 12 с. Проводим через эти точки вер-
тикали, определяющие собой резонансные сочетания курсовых углов и скоростей.
По верхней вспомогательной шкале снимаем значения т к , соответствующие грани-
цам резонансных зон (приближенно 9 и 17 с).
134
S Яысшпо доты J% ной Летчеятам

t)
s
о

Волнение Ыппы
58
.«л
•£ %

§- %-
Si
Находим точки Ct, C2, Dlt £>2 пересечения горизонтальной прямой %= 30 м
с кривыми т к = 9 с и т к = 17 с. Через полученные точки проводим вертикальные'
прямые, определяющие границы резонансных зон Эти зоны на нижнем графике
заштрихованы.
П р и м е р 3. Определим резонансные сочетания vs и <р для судна, имеющего
Г„ = 16 с, при высоте волны h3o/o = 4,5 м (рис. 4.9).
Из значений высот 4,5 м по шкалам А и В проводим горизонтальные прямые
до пересечения с кривой т к = TQ = 18 с (точки М и N). Через точки М и N про-
водим вертикальные прямые, соответствующие резонансным значениям; полученная
зона заштрихована двойной штриховкой. По верхней шкале снимаем значения
Ге/0,7 = 23 с и Гд/1,3 = 12 с. Находим точку Мг пересечения горизонтальной пря-
мой к = 30 м и кривой т к = 12 с и точку Nt пересечения той же горизонтали с кри-
вой г к = 23 с. Через точки iW, и Nt проводим вертикальные прямые, определяющие
границы резонансной зоны.
Условия попадания судна в резонанс килевой качки определяются аналогичным
образом относительно собственного периода килевой качки 7\к.
Нормирование остойчивости по Нормам Речного Регистра РСФСР рассмотрено
в главе 4 тома 1. Здесь приведена только методика определения амплитуд качки.
Расчетные амплитуды бортовой качки вт (град) для судов с закругленными
скулами и <5ез килей принимаются по данным табл. 4.7 в зависимости от коэффи-
циента т = т , т г / я 3 .
Таблица 4.7
Расчетные амплитуды качки 6 т (град)

Коэффициент т
Тип судна
0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40 1,60 1,80

м-сп 17 23 29 31 32 ^32 32 32
м0 13 18
10
24
13
28
17
30
20
31
23
31
24
31
24
р 5 5 6 8 10 13 15 16

Значение величины тх для расчета амплитуд качки

ht/D . .0,10 0,15 0,25 0,50 0,75 1,00 1,50 2,00 2,50 3,00
и менее и более
. . . 0,42 0,52 0,78 1,38 1,94 2,40 3,00 3,30 3,50 3,60
Обозначения: Л — начальная поперечная метацентрическая высота; D —
водоизмещение; zg — амплитуда центра тяжести судна; В — ширина судна.
Значение величины пц для расчета амплитуд качки
BIT 2,50 3,00 3,50 4,00 5,00 6,00 7,00 8,00 9,00 10,00
и менее и более
1,00 0,90 0,81 0,78 0,81 0,87 0,92 0,96 0,99 1,00

Значение величины щ для расчета амплитуд качки


Коэффициент об-
щей полноты
0,45 0,50 0,55 0,60 0,65 0,70 0,75 0,80
и менее и более
Щ 1,00 0,95 0,86 0,77 0,72 0,69 0,67 0,66
При наличии скуловых килей расчетная амплитуда качки уменьшается 6 ^ =•
"• kQm, где k ^ 1 поправочный множитель, определяемый по нормам в зависимости
от формы судовых обводов
138
глава

ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ


ПАРАМЕТРОВ КАЧКИ КОРАБЛЯ

§ 19. ОПЫТОВЫЕ БАССЕЙНЫ ДЛЯ МОРЕХОДНЫХ ИСПЫТАНИЙ


И УСЛОВИЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ КАЧКИ
Исследование качки моделей судов может производиться как в открытых во-
доемах, так и в опытовых бассейнах. Возможность проведения испытаний в открытых
водоемах в значительной степени зависит от условий погоды. В обычных бассейнах,
приспособленных для проведения ходовых испытаний (узкие прямоугольные бас-
сейны), можно моделировать качку на тихой воде, на волнении при отсутствии хода,
а при ходе только на встречном или попутном волнении В специальных опытовых
бассейнах для мореходных испытаний возможно проводить опыты при различных
курсовых углах хода модели судна. В табл. 5.1 приведены некоторые характеристики
отдельных бассейнов для мореходных испытаний. Такие бассейны создаются в на-
стоящее время во всех крупных гидродинамических лабораториях, так как они
достаточно универсальны при проведении испытаний мореходных качеств моделей
судов
Таблица 5.1
Опытовые бассейны для мореходных испытаний
Максималь-
ные парамет-
ры волн, м
Тип волнопродук-
Наименование бассейна Размеры, и тора
Высо-
Длина та

Фелтен (Англия) 30,5X30,5X2,45 Плунжерный 4,58 0,23


Вагенинген (Голлан- 100X24,5X2,5 Пластинчатый 4,5 0,20
дия)
Хаслар (Англия) 122X61X5,5 Плунжерный 6,0 0,30
Тейлоровский (США) 106,5X76,3X6,1 Пневматиче- 0,61
ский 12,0
Митака (Япония) 80X80X4,15 Пластинчатый
Оттава (Канада) 121,9X60,9 Пневматиче- 8,0
ский
Хельсинки. Техноло- 40X40X3 Плунжерный
гический университет 0,40
(Финляндия)
Гамбург (ФРГ)
Иокогама (Япония) 300X18X6 » 20,0
Университет Куши 70X30X3 Щитовой
(Япония) 28X25X1,8 »
Нагасаки. Техниче- 60X30X3,5 Щитовой
ский институт (Япония) 0,40
Митака (Япония) 80X80X4,5 >
Токио. Университет 50X30X2,5 1
(Япония)
Калифорния (США) 120X48 »
Мичиган. Универси- 30,5X24,4X1,8 Пневматиче-
тет (США) ский

139
Для создания волн в бассейне применяются следующие типы волнопродукторов:
плунжерный, пластинчатый, или щитовой и пневматический. Плунжерный волно-
продуктор имеет частично погруженное волнообразующее тело, которое совершает
возвратно-поступательные вертикальные перемещения и создает достаточно ста-
бильную систему волн.
Щитовые волнопродукторы, или, как их иногда называют, волнопродукторы
типа качающейся стенки, расположенной в торце бассейна, представляют собой
пластины, совершающие угловые колебания. Разновидность этого типа волнопро-
дуктора — пластинчатый волнопродуктор «змеиного типа», впервые примененный
в Вагенингенском опытовом бассейне. Волнопродуктор состоит из системы пластин
шириной 0,6 м, которые позволяют путем фазовых изменений менять направление
волн от нуля до 90°.
Широкое распространение получили щитовые волнопродукторы фирмы «Кемпф
и Реммерс». Данные о волнопродукторах, изготовляемых этой фирмой, приведены
в табл. 5.2. Управление волнопродуктором осуществляется через гидравлическую
систему, имеется специальная приставка, обеспечивающая создание системы нере-
гулярных волн, путем подбора в различной комбинации 20 синусных составляющих.
Приставка типа W14—V12 достаточно компактная и весит всего 35 кг.
Стоимость пневматического волнопродуктора выше стоимости предыдущих,
кроме того, при его использовании появляются трудности в создании относительно
крутых волн с отношением АцД : ^ 1/15. В бассейне Тейлора пневматические волно-
продукторы расположены вдоль двух смежных сторон бассейна под прямым углом
один к другому. На одной стороне имеется 13 воздуходувок, на другой — 8. Приводы
к воздуходувкам общей мощностью 2500 л. с. обеспечивают создание волн высотой
до 0,6 м и-длиной от 0,9 до 12 м. Специальный клапанный механизм позволяет регу-
лировать интенсивность волнообразования. Волнопродуктор может создавать плоские
и пространственные волны. Как показал Е. Ф. Сахно, пневматические волнопро-
дукторы по сравнению с волнопродукторами механического типа имеют следующие
преимущества:
высокую точность и регулярность воспроизводимых волн;
простоту и безынерционность изменения параметров волнения, что обеспечи-
вает получение волн заданной нерегулярности;
отсутствие «разгона» при введении волнопродуктора в режим волнообразования
и при выходе его в режим холостого хода;
отсутствие движущихся деталей, работающих в воде.
При моделировании качки в опытовом бассейне необходимо выполнение гео-
метрического, кинематического и динамического подобия модели и натуры. Дина-
мическое подобие обеспечивается при равенстве чисел Фруда и Струхаля модели
и натуры

л
гя:' ~гш' (5.1)

где L — характерная длина (длина судна); v— скорость судна; g — ускорение силы


тяжести; со — собственная частота колебаний, индекс «н» — натура, индекс «м» —
модель.
Кроме этого, предполагается соблюдение неравенств

Re » Sh; Re » Fr";
(5.2)

Эти неравенства, как правило, соблюдаются автоматически, если размеры модели


не слишком малы. Однако, начиная с масштаба 1/50, а иногда и ранее, сказывается
140
Таблица 5.2
Волнопродукторы фирмы «Кемпф и Реммерс» (Гамбург)

Рассчита-
Мар- Размеры волнообразую- Диапазон частот, на для Параметры волн: Вес Стоимость
ка щей пластины, м с""' глубины длина, высота, нетто, (марки Примечание
бассейна, м т ФРГ)
м

W4 Длина 2X5 = 10 0,4—4,0 0,45 — 1,2 53 520 Предназначены для ис-


Высота 0,605 0,35 0,8 39 920 пытаний в относительно
Длина 6, мелких бассейнах
Высота 0,505

W11 Длина 20 (3 части) -


Высота 0,800 0,4—4,0 0,60 — 3,2 89 720

W14 Длина 4 Возможно получение не-


Высота (2 части 2,5) До 1,0 12,5; 0,40 325 030 регулярного волнения
верхняя часть 0,9 (до До 2,0
уровня воды)

W19' Длина 2,435 Угол колебания Мощность трехфазного


Высота 1,760 пластины ± 1 3 ° 1,37 — 3,3 228 920 мотора на 50 циклов в
се:: — 21 л. с.

W23 Высота 0,700 (до Угол колебания 4,0; 0,15 1,2 147 430 Установлено контроль-
уровня воды) пластины ± 1 0 ° 3,5; 0,17 ное устройство W14—V2
Длина от 2,1 до 6,0 2,5; 0,20 для создания нерегуляр-
2,1; более 0,21 ного волнения

W24 Длина 4,0 2—6 при макси- 2,0 184 650 Может создавать корот-
Высота 1,05 (до мальной высоте кие волны до 0,5 м, но при
уровня воды) 0,27. При длине этом возникают попереч-
10 м высота 0,2 м ные волны.
Мощность трехфазного
мотора на 50 ц/с — 15 л. с.
влияние поверхностного натяжения (критерий подобия Вебера) при определении
коэффициентов демпфирования качки. Поэтому следует избегать малых по масштабу
и абсолютным размерам моделей. Числа Рейнольдса и Вебера определяются зави-
симостями

где V — кинематический коэффициент вязкости; р — массовая плотность воды;


°п н — коэффициент поверхностного натяжения. При температуре воды 15° G
о п . н = 7 2 , 5 дин/с (1 д и н а = 1,0197 мг); v = 1,15-10"» м 2 /с; р = 102 кг-с а /м«
(для пресной воды).
При соблюдении критерия подобия (5.1) соотношение основных характеристив
модели и натуры- выражается следующими данными:

Величины Отношение
Линейные размеры, давление . . м•
Углы, линейные ускорения . . . 1
Линейные скорости, периоды ко-
лебаний м1/2
Угловые скорости м"" 1 '' 2
Угловые ускорения V м""1
Площади м*3
Объемы, массы, силы м
Статические моменты объемов,
массС сил; работа; энергия . . м4
Моменты инерции, объемов, масс м5
Количество движения, импульсы
сил, мощность м3'8
Момент количества движения . . м4>5

При обработке результатов испытаний и, в частности, при построении ампли-


тудно-частотных графиков — передаточных функций, можно применять обобщен-
ный критерий подобия, предложенный А. Н. Холодилиным в 1955 г., a VUg- Такой
параметр удобен и при расчете качки на нерегулярном волнении, так как выражает
коэффициент динамичности в функции частоты. Подобное предложение согласуется
и с рекомендациями 9-й Международной конференции опытовых бассейнов (Париж,
1960) не использовать отношение периодов при графическом представлении экспе-
риментального материала, ввиду трудности определения периода собственных
колебаний на волнении.
Двенадцатая Международная конференция опытовых бассейнов (Рим, 1969)
обсудила и одобрила «Стандарт 1969 г. для проведения испытаний мореходных ка-
честв судов при встречном и попутном волнении». Стандарт содержит три раздела:
модель, опыт, представление результатов. Следует придерживаться следующих
рекомендаций Стандарта.
Если неизвестны радиусы инерции, их следует принимать: продольный 0.25L,
поперечный 0,45, где L и В — длина и ширина модели соответственно.
При замере изгибающих моментов на волнении следует обеспечить подобие
распределения нагрузки и по длине, И по вертикали.
Если для судна неизвестна аппликата центра тяжести, следует на модели при-
нимать ее равной осадке на тихой воде.
Собственный период бортовых колебаний модели следует определять по кривой
затухающих колебаний, начиная с амплитуды 5".
Модель должна иметь верхнюю палубу, полубак, фальшборт, и, по возможности,
все выступающие части.

* Здесь <аа — масштаб модели.


142
Следует избегать условий испытания моделей в бассейне, когда
влияние стенок бассейна.
Направляющая система должна иметь минимальное влияние на продольные
килевые и вертикальные колебания модели. '
Следует фиксировать килевую и вертикальную качку, вертикальные ускорения
(в точках 0,1 и 0,9 длины модели между перпендикулярами), движение форштевня
относительно поверхности воды, фазовые углы относительно волны, высоту волны.
При самоходных испытаниях следует фиксировать параметры двигателя в
винта.
При испытаниях на регулярном волнении стандартных судов на каждой ско-
рости должно быть проведено не менее 10 опытов, охватывающих длины волн от
0,5L до 2.0L. Д л я быстроходных судов диапазон длин волн должен быть расширен
с тем, чтобы охватить район резонанса.

50 РЦ.
I I I I I I I I I I I t IJ II

Средние значения амплитуд и периодов качки необходимо определять по записи


не менее 10 циклов.
При испытании на нерегулярном волнении для повышения точности следует
получать не менее 200 циклов для определения спектров. Для определения средних
значений параметров движения модели и волн можно ограничиться 80—100 циклами
колебаний.
Результаты испытания должны быть нанесены на графики в функции отношения
длины волны к длине судна, по оси ординат должны откладываться относительные
амплитуды
При испытаниях на нерегулярном волнении передаточную функцию необходима
определить в функции кажущейся частоты.
Высоту волны рекомендуется определять как значительную (среднее значение
из одной трети наибольших). При этом она будет связана с дисперсией соотношением
Л 1 / 3 = 4,0 \rDr, где D. — дисперсия процесса. В отечественной практике оценка
волнения производится по высоте волны 3%-ной обеспеченности, Лзо/о= l,32ftj^3
При определении влияния стенок бассейна на результаты испытаний следует
пользоваться диаграммой, приведенной на рис. 5.1.
При пользовании этой диаграммой следует по шкале P/L отложить отношение
ширины бассейна Р к длине модели L и провести вертикальную линию до пересече-
143
ния с кривой P/L, соответствующей минимальному углу р, при котором имеет место
интерференция для заданного PIL. Через данную точку следует провести горизон-
тальную прямую, параллельную оси абсцисс. Тогда все точки, лежащие на этой
прямой, укажут на наличие влияния стенок бассейна. Условия испытаний должны
соответствовать таким комбинациям чисел Фруда и отношениям длины волны к длине
модели X/L, которые находятся под горизонтальной прямой. В качестве примера,
на диаграмме приведено построение для PIL = 2,22. Тогда при Fr = 0,10 влияние
стенок бассейна начинает сказываться при %IL = 0,9, а при Fr = 0,20 при X/L ^ 3,6
и. т. Д. .
На рис. 5.1 обозначено: 1 — волновой фронт; 2 — отраженный волновой фронт;
•8 — стенка бассейна.

§ 20. МЕТОДИКА ПРОВЕДЕНИЯ ИСПЫТАНИЙ КАЧКИ


МОДЕЛЕЙ СУДОВ
Для удовлетворения динамического подобия модель (геометрически подобная
натуре) подвергается статической и динамической тарировке. Первое определяет
подобие по расположению центра тяжести модели и натуры, второе — подобие
моментов инерции массы. Наибольшее распростране-
ние получил способ С. Н. Благовещенского.
Модель подвешивают на ножах и раскачивают.
Замеряют период колебания модели при первом поло-
жении груза — т х и при втором т 2 (рис. 5.2). Рас-
стояние центра тяжести модели от оси качания при
первом положении груза определяется зависимостью

Р1

где Р — вес перемещаемых грузов вместе со штангой,


кгс; / — расстояние переноса груза по высоте м; г —
расстояние оси штанги с грузами в первом положении
Рис. 5.2 от оси колебания, м; D — водоизмещение, кгс; g —
ускорение силы тяжести, м с а .
Момент инерции массы модели относительно оси, проходящей через центр ее
тяжести, при первом положении грузов

После перемещения груза


Р1

Зная момент инерции массы модели и положение ее центра тяжести по высоте,


можно подобрать необходимые значения. Динамическая тарировка модели должна
выполняться с большой тщательностью, так как все неточности, допущенные при
тарировке, явятся источниками систематической погрешности при опыте.
Метод свободных затухающих колебаний. Этот метод применим только при
моделировании бортовой качки. Обработка записи бортовых затухающих колебаний
модели (рис. 5.3) позволяет определить период собственных бортовых колебаний,
коэффициент демпфирования качки и присоединенный момент инерции
144
Безразмерный коэффициент демпфирования при бортовой качке может быть
определен по формуле В. К. Глотова

Д9
-'-— )
(5.3)

Для этой формулы им составлен график (рис. 5.4). Если затухание мало и ампли-
туды Qt и Qc+i снимаются через период, то этим графиком следует пользоваться,
полагая Аб = -д- (6* — в^+1)
Расчетная таблица при использовании формулы (5.3) будет иметь вид, приве-
денный в табл 5.3

с. 5.3

В случав больших амплитуд кблебаний пользуются формулой Ю. И. Фаддеева


для безразмерного коэффициента квадратичного сопротивления

ЗАв[1
к= Ав\2
(5.4)

где G (Р) — определяют по графику рис. 5.5.


Иногда пользуются упрощенными формулами
3 А8
2ц = J-.—- к (6.5)

Линеаризованный коэффициент демпфирования равен

Таблица 5.3
Таблица расчета коэффициента демпфирования

в, По графику
рве. 5.4

15
11 4 4,2 0,190 13
8 3 2,8 0,183 9,5

6 С. Н. Благовещенский, А. Н. Холодилин 145


Таблица 5.4
Анализ качки судна «Метеор»
на нерегулярном
Период колебаний Г(

Т, относительная

Г в долях от
о о о о о о о С*
Амплитуда О
с» « со £ ОЭ СП
1Э сэ к,
С*

к,

0,40—0,
(-,

0,60—0,
качки вт

0,10—0

0,50—0

0,70—0

0,80—0
0,00—0

0,30—0
0,20—0
' \
к CD Ф Ф

Т max
сэ сс 1 CD »
0 с
CD
с С

—5 —4 —3 —2 -а 0 1 2 3
4 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9

— 10 —5 —5
0,00—0,10 Е
2 1 1 4 —20 100 3 —15 9 2,3 0,75 0,625
0 1 2

—8 — 12 —4 —8 —4
0,10—0,20 —4 2 3 1 2 1 9 —36 144 15 —60 225 25 1,67 0,717
0 3 2 6 4
—12 — 12 —3 —6
0,20—0,30 —3 4 4 1 2 11 —33 99 1'6 —48 256 23 1,45 0,695
0 4 2 10
2 —8 —14 —10
0,30—0,40 с
1 4 7 5 —2 2,05 0,755
—z ~0~ 4 14 15 1 18 —36 72 37 —74 1369 76
4
—1 —7 —4 —2
1
0,40—0,50 —1 1 -7 •4 —14 14 35 —35 1225 88 2,5 0,8
1 14 12 2 14
8
0 0. 0
0,50—0,60 0 4 6 4 14 0 0 28 0 784 56 2 0,75
4 12 12

5 2
со со

0,60—0,70 1 5 2 1
3
10 6 Г 11 11 П 23 23 529 48 2,09 0,759
4
4 , 10
со со

0,70—0,80 2 2 3 5 \|0 20 40 23 46 529 53 2,3 0,78


2 '15
9
5
15
2
6
0,80—0,90 3 3 10 30 90 19 57 361 36 1,9 0,74
3 10 10

0,90—1,00 3 12
2 8
4 5 20 80 12 48 324 65 2,4 0,79
6 ' 6 '
1,00—1,10 5 -

1.пТ 9 25 39 ' 26 5 2 106 —58 650 211 -58 472 0,741

II. птТ 0 25 .78 78 20 10 211


III. пгТ* Э 25 156 234 80 50 545

146 147
Продолжение табл. 5.4
Период колебаний Та

Амплитуда о
S й 8
т
8.
о о
2 3ю 1

0—0,
° s

0-0
Д'
2
СО
о •-•
О о о о о о о о
-4 -3. —2 0 1 2 3

IV. 2 > e r e —32 —22. 5 4


и —7 —6 —58
V. Г2», Г 9 0 —22 10 12
—28 -30 -58
1024 484 25 16
49 36
я е
С2 вг У
VII V* ' 114 19,3 0,641 0,616
n
r 9,8 18 162,4
VIII. в отно- —3,56 —0,88 0,128 0,154
сительная
-м.. —3 -8,56
IX. 8 в долях 0,194 0,462 0,563 0,564
от в ш а х 0,41 0,25 0,40

е
в долях = 0 - 1 № о 1 Я + 0,55
е
отн ~ §

"г '
Коэффициент корреляции OTH ""'

п £ 2>ет-ге - ( 2 V W 2 Корреляционные отношения


г 8 \т . }\.р / в 0 205;

V\ Коэффициенты регрессии 6 по Т
-($у) Т.. = 0,460;

г/ " |!пеег - (|>ев\2


« 0.205 = 0.464;

V = 0,643.
Г n^ r r._(s^) 2 ^
V
Чг/6 •
i, г/в =
w°- 2 0 S = 0,098.
Y

148
149
Приближенное значение ки можно получить
Ки = Jxl — Jx,
где Jx — момент инерции массы модели;
Тв \2
(£)' » •

Т6 — период собственных бортовых колебаний на воде, с; D — водоизмещение, кгс;


h — поперечная метацентрическая высота, м.
Метод вынужденных колебаний. Этот метод может применяться при бортовой,
килевой и вертикальной качке Раскачка модели может производиться различными

Рис. 6.4

раскачивающими устройствами; гироскопическим, вращающимся твердым грузом,


бортовыми рулями. - • ,
Безразмерный коэффициент сопротивления бортовой качке и момент инерции
могут быть определены по формулам А. Н. Холодилина

о.. _ AJ m osine _/.

м
Dh —— cos ъ
(5.6)

где %т — амплитуда колебаний; е — фаза запаздывания крена модели относительно


действующего кренящего момента ( 6 т и е определяются в процессе эксперимента);
Мт — амплитуда возмущающего момента раскачивателя, кгс-см; h — поперечная
метацентрическая высота, см; а — частота возмущающего момента, с" 1 ; сое — ч а "
стота собственных бортовых колебаний, с" 1 .
При резонансе а = сое и в = 90°, тогда
М„ Dk

150
Метод испытания на регулярном волнении. Этот метод применим при любом
виде качки. При изучении качки модели на волнении можно построить амплитудно-
частотный график, который используется, в частности, как передаточная функция
при расчете качки на нерегулярном волнении. Построение амплитудного графика
является простым, но трудоемким экспериментом. Модель многократно испытывают
при различных параметрах волнения. Частоты волнения следует изменять с таким
расчетом, чтобы охватить во время испытания зону резонансной качки модели.
Поскольку каждый отдельный опыт обычно дублируется, приходится проводить
от 30 до 50 испытаний для получения достаточно надежной кривой амплитудно-
частотного графика. Это наиболее надежный, хотя и трудоемкий, способ опреде-
ления передаточной функции.
Время проведения испытаний для получения передаточных функций качки
может быть значительно снижено, если применить метод определения передаточ-
ных функций качки путем испытания моделей судов на кратковременном неус-
тановившемся волнении по методу Афре-
мова, Бородая и Вознесенского.
Записи процессов волнения (f) и качки
Ф (<) являются исходными данными для опре-
деления передаточной функции качки мо-
дели Ф ф (/)

I
СО

<p(t)e>at da

Фф(а) (5.7)

i
где £ (f) — ордината высот установившихся
Рис. 5.5

волн на достаточном удалении от волнопро-


дуктора; а — частота волны; k = aVg — волновое число; х0 — абсцисса, характе-
ризующая положение волнографа относительно модели; ак — кажущаяся частота.
Ордината установившихся волн на достаточном удалении х ет волнопродуктора

•£ (t, х) = тт sin (at — kx),


где rw — амплитуда полувысоты волны.
Этот метод наиболее целесообразно применять при бортовой качке без хода и
при килевой качке на встречном волнении. На попутном волнении вычисление пере-
даточной функции осложняется, и испытания нужно повторять трижды при несколько
отличающихся один от другого законах работы волнопродуктора, при этом для
получения передаточной функции нужно решать систему линейных уравнений.
Таким образом, исчезает основное преимущество метода — простота и малый объем
испытании.
Для качки модели без хода а — ак.
При движении модели со скоростью v на встречном волнении нужно спектр
волнения S (а), замеренный в неподвижной системе координат, пересчитать в спектр
S (а к ) в подвижной системе координат по формуле

Испытание на нерегулярном волнении. Волнопродуктор бассейна должен иметь


оборудование, обеспечивающее репродукцию нерегулярного волнения по заданному
закону. Обычно система создания нерегулярного волнения основана на суммиро-
вании регулярных компонентов. Так, контрольное устройство к волнопродуктору
W = 14 V фирмы «Кемпф и Реммерс» позволяет создать нерегулярное волнение из
20 синусных составляющих различной частоты. Отношения наименьшей и наиболь-
шей частот составляет 1 : 5. Возможна установка различных комбинаций по часто-
там. Кроме того, устройство позволяет изменять амплитуду каждой синусной со-
ставляющей в пределах от 0 до 50% максимальной амплитуды волнопродуктора.
151
По результатам обработки записей испытания составляют корреляционную
таблицу связи амплитуд и периодов колебаний модели судна. Для этого используются
яри ручной обработке записи шаблоном с градуировкой 0,1 максимального значе-
ния, с помощью которого (Определяют число замеренных величин. Шаблон градуи-
руют от 0 до 1,1 максимальной величины. Запись в таблицу ведут следующим обра-
зом (табл. 5.4):

2."10
О
Это значит, что амплитуде 6 т в пределах 0,00—0,10 ее максимального значе-
ния соответствуют два наблюдения обработанной записи при периоде 0,50—0,60
максимального' значения, —10 есть произведение 2-(—5), где —5 сомножитель
первой строки, 0 — произведение 2-0, где 0 — сомножитель соответствующего
столбца периодов (0,50-^-0,60) (см. табл. 5.4).
П р и м е р р а с ч е т а (табл. 5.4). Анализ качки судна «Метеор» на нерегу-
лярном волнении. Испытания проводились под руководством академика А. Н Кры-
лова в Атлантическом океане 9 марта 1913 г. Водоизмещение судна 3955 т, попереч-
ная метацентрическая высота h = 0,8 м, скорость 9 уз, максимальная высота, волны
12,2 м, максимальная амплитуда бортовой качки Э ш а х = 25°, максимальный пе-
риод т ш а х = 19 с.
Коэффициент корреляции равен 0,205, что показывает на нелинейную зависи-
мость углов крена и периодов качки (для независимых величин коэффициент корре-
ляции равен нулю, для линейной зависимости — единице). Среднее значение ампли-
туд угла крена 8 = 0,40-9 ш а х = 10°, средний период TQ = 0,741 • Т^тях = 14,1с.

§ 21. МЕТОДЫ СТАТИЧЕСКОЙ ОБРАБОТКИ ВИДИМЫХ


ЭЛЕМЕНТОВ СЛУЧАЙНОГО ПРОЦЕССА

К видимым элементам случайного процесса относят амплитуду, размах, период.


От того, как определен' тот или иной элемент, зависит результат статического ана-
лиза. ч
В настоящее время применяются следующие элементы:
амплитуда а (рис. 5.6, а) — расстояние по оси х от экстремума до линии мате-
матического ожидания х, причем амплитуда имеет знак минус, когда экстремум
обращен выпуклостью к линии математического ожидания (вторичный экстремум);
размах Ах (рис. 5.6, б) — расстояние по оси х между ближайшими максимумом
и минимумом (с учетом вторичных экстремумов);
размах кг (рис. 5.6, в) — расстояние по оси х между ближайшими максимумом
и-даинимумом, которые лежат по разные стороны линии математического ожидания *
(без учета вторичных экстремумов);
период x t (рис. 5.6, б) — удвоенное расстояние по оси t между двумя ближай-'
шими экстремумами (с учетом вторичных экстремумов); N
период т г (рис. 5.6, в) — удвоенное расстояние по оси t между ближайшими
максимумом и минимумом, лежащими по разные стороны линии математического
ожидания * (без учета вторичных экстремумов);
период т 3 (рис. 5.6, г) — расстояние по оси t между ближайшими максимумами
(минимумами);
период т 4 (рис. 5.6, д) — удвоенное расстояние по оси t между ближайшими
пересечениями линии математического ожидания х с функцией х (О-
Можно ввести также дополнительные определения

ft 2o а Н ; о Л

Для оценки морского волнения гидрометеорологи пользуются ht и T s , кото-


рые х достаточной для практики точностью, как показала экспериментальная
152
Рис. 5.6

S
проверка, характеризуются формулами

ехр
U h )
Ж ( - Si
где Аа = ]/~2nDx', Dx — дисперсия процесса

-(-i-H*) 4 ]-
Формула (5.9) предложена Ю. М. Крыловым. Формулы (5.8), (5.9) и (5.10)
справедливы только для волнения, но ими, как правило, пользуются и при обработке
записей качки. '
Из закона распределения Раиса следуют зависимости
а = 1,25 УП^УТ^И?;
Da = £*[0,57в« + 0,43 J,
где е — ширина спектра.
Если известны а и Da (как результат обработки процесса), то по ним можно
точно определить Dx и, е

У
- 2а 2
= Da + 0,363a*; e = -_ / 1 —

Лонге-Хиггинсом была показана связь средних значений периодов т 8 и т« с мо-


ментами спектра нормального случайного процесса

где т, определяются по формулам, приведенным в главе 1.


Имеют места следующие зависимости:

п* (б.И)

4
для стационарных случайных процессов.
Подобный анализ различных методов обработки записей нерегулярного про-
цесса был проведен А. Н. Балакиным. Он показал, что если целью обработки
является получение моментов спектра, т. е. спектральных характеристик случай-
ного процесса, то обработку следует вести по амплитудам с и периодам т 8 и т 4 (для
данной задачи выбор определения периода не имеет значения, однако он определяет
используемые при этом формулы).
Необходимо иметь в виду, что у процесса, имеющего узкий спектр е = 0,
отсутствуют вторичные экстремумы, а следовательно, высоты ftj и ft2 перестают
154
отличаться друг от друга. Поэтому погрешность в этом случае состоит не в методе
обработки записи, а в исходных формулах вследствие неучета ширины спектра.
Для одной и той же реализации ft2> ftj и х а > " т 1 , поэтому более опасную
ошибку дают величины hx (занижают амплитуду) и т 2 (завышают периоды, следо-
вательно, занижают ускорения)
При анализе характера качки судна часто проводят сравнение средней ампли-
туды качки, "полученной расчетом, со средней амплитудой качки, зарегистрирован-
ной во время проведения натурных испытаний. Обычно бортовая качка как выход-
ной процесс имеет более узкий спектр, чем входной процесс — волнение. Поэтому
ошибка от применения того или иного метода при расчетах бортовой качки с узким
спектром невелика. Для уменьшения ошибки следует обрабатывать амплитуды а,
а не размахи hx или Нг. При этом следует сравнивать не амплитуды, а дисперсии
качки — расчетную и полученную.
В некоторых случаях при обработке реализаций случайных процессов инте-
ресуются связью между размахами и соответствующими им полупериодами. Если
обработку ведут по амплитудам а и периодам т 3 или т 4 , то эту связь обнаружить не-
возможно, поэтому для отыскания ее необходимо пользоваться высотами hx или
Л2 и периодами t j ИЛИ Т 2 . Причем метод, учитывающий наличие вторичных экстре-
мумов /ц, т 2> предпочтительнее, поскольку совместный закон распределения раз-
махов и периодов получен именно для этого метода.
Если при производстве обработки процесса интересуются лишь статистикой
размахов, не ставя целью получение спектральных характеристик, то в этом случав
можно использовать любой метод, обязательно указав при этом, каким из них эта
статистика получена. Так, при анализе бортовой качки модели в полунатурных
условиях на открытом водоеме удобнее пользоваться высотами hx и периодами хг,
поскольку такая обработка автоматически исключает низкочастотную составляющую,
которая, в данном случае, незначительно влияет на бортовую качку, но существенно
усложняет обработку по Нг и т 2 .
При анализе килевой качки в тех же условиях потеря информации о длинных
волнах может существенно исказить результат эксперимента, поэтому здесь обра-
ботка должна вестись по ft2 и т 2 .
Приведенные рекомендации А. Н. Балакина следует учитывать при обработке
записей волнения и качки судна.
При рассмотрении задач качки судов предполагают, что случайные функции
стационарны в широком смысле. При этом математические ожидания постоянны,
а корреляционные функции зависят только от разности аргументов, а не от их ве-
личины.
Под стационарным процессом в узком смысле понимают такой процесс, когда
все без исключения вероятностные характеристики случайных функций инвариантны
относительно произвольных сдвигов по оси независимой переменной (обычно вре-
мени). Спектральная плотность и корреляционная функция связаны формулами
Винера-Ханчина

2
Sx (о) = — f Кх (т) cos at dx;
О

со

I
= I sx (a) cos oi da,

где Sx (a) — спектральная плотность процесса x; Kx W — корреляционная функ-


ция процесса х; а — частота; т = <2 — *г — разность аргумента — времени <2 и tx.
Стационарный процесс называется эргодическим, если его числовые характе-
ристики, полученные усреднением по множеству реализаций с вероятностью, сколь
угодно близкой к единице, равны тем же числовым характеристикам, полученным
усреднением по времени из одной достаточно длинной реализации случайного про-
цесса.
В теории качки судов на нерегулярном волнении все процессы предполагаются
стационарными в широком смысле и эргодическими.
155
Среднее значение стационарной случайной функции равно

lim —

П->00 '

а стационарной и эргодической равно Т

hm -±r f x(t)dt.
Стационарная случайная функция с постоянной спектральной плотностью на-
зывается белым шумом
Кх (т) = 2 J I S 0 6 (T),
где S o = const — спектральная плотность,
00 00

6 (т) e da =
~ 5Г J "" "ЗГ J c o s aT rfa>
—оо О

в — функция Дирака.
Во многих задачах качки рассматривается совместно несколько случайных
процессов. Для характеристики двух случайных функций X (f) и Y (?) исполь-
зуют взаимную корреляционную функцию
KXY tt П = М {(X (0 - Мх (01 [У (П - MY U')]},
И
где Мх (О -My (?) — математические ожидания функций X (/) и Y (/'); / и ? —
произвольно выбранные значения аргументов
Всегда

t)Ky(t',t'),
и
где Z?x (О DY (?) — соответствующие дисперсии
Нормированная взаимная корреляционная функция

VDx(t)£y(?)\
При X (?) = Y (?) — автокорреляционная функция
==
Кхх М {[X (/) — Мх (01 [X (?) — Мх (?)]}•
Если взаимная корреляционная функция случайных функций X (/) и Y (() на
равна тождественно нулю, то случайные функции X (i) и Y (Q называются корре-
лированными, если равна нулю — некоррелированными
Взаимная спектральная плотность равна
со

SXY (w) = -i- J e-iaxKXY (т) dx = CXY (о) +1 QxY «>),


—да

где CXY (— °) == Сух (a) = aXy (o) — cospectrum —


реальная часть спектра,
QxY (с) = —QXY (— °") = —'QYX (CT) —-quadrature spectrum —
мнимая часть
\SXY(°)\-
156
Для вещественных случайных процессов

DXY = KXY (0) = | CXY (a) dv

Коэффициент когерентности равен


[CxY {a
vxyK (a\ =
' (a)] [SYY (O)J '

Если этот коэффициент равен единице, имеет место линейная зависимость си-
стемы, если \Ху (о) = 0 , два процесса X (0 и Y (t) статически независимы. Практи-
чески линейную зависимость принимают, начиная с 0,86

§ 22 МЕТОДИКА ОБРАБОТКИ И АНАЛИЗА


ПЕРВИЧНЫХ МАТЕРИАЛОВ
НАТУРНЫХ ИСПЫТАНИЙ СУДОВ

Первичными материалами натурных мореходных испытаний являются записи


(реализации) исследуемых процессов, представленные в виде осциллограмм или
диаграмм лент Задачей обработки первичных материалов является получение спек-
тральных и вероятностных характеристик процессов в предположении, что послед-
ние являются стационарными и эргодичными, а закон распределения их ординат
нормальный
Спектральный анализ. Реализацию процесса х (/) представляют в виде дискрет-
ного набора ординат, снятых через равные промежутки времени А/. Шаг по времени
Д? выбирают из расчета, что Q = 2л/Д/ (частота Найквиста) есть частота, по край-
ней мере вдвое превышающая частоту наиболее высокочастотной составляющей дан-
ного процесса Представление, графика х (/) в виде ряда Х п , где п — номер снимае-
мой ординаты, осуществляется с помощью серийного фотодешифратора графиков
«Силуэт» или вручную В случае применения «Силуэта» процесс сразу заносится на
перфоленту и может быть введен в ЭЦВМ для дальнейшей обработки.
К о с в е н н ы й м е т о д Метод реализует вычисление спектральной плот-
ности по формулам, структура которых предполагает использование ЭЦВМ.
Спектральная плотность по частоте

определяется по формуле

где

-2 ^ R (р) cos £^L + R{m) cos Ли; ft — 1, I , . . . t m, (6.12)

,-X)(X^-X);
ы

p = 1, 2, . . . , п.
N

Здесь X = — ; N — общее число ординат в данной реализации;

157
Т — длительность реализации (время записи); т = рД< — сдвиг по времени (аргу-
мент автокорреляционной функции); х^ях = тЫ — максимальный сдвиг по вре-
мени.

Рис. 5.7

Максимальный сдвиг по времени определяется следующим образом. Отыски-


вается такое значение т = т ^ при котором огибающая функция R (т) имеет первый
минимум
d
ИР (т)шах' mIn ' = п р и т = T
i (5.13)
и is т ша х принимается такое ближайшее к т1 значение т, при котором автокорреля-
ционная функция равна нулю (рис. 5.7).
Для сглаживания спектра используется интерполяционная" формула И. Ханна
5* (о к ) = 0.25S (aK.t) +
+ 0 , 5 5 (а к ) + 0,255 (а к + 1 )
или В. Хамминга
S* (а к ) = 0,235 (а к . х ) +
-f 0,545 (ок) + 0.23S (а к + 1 ). _
С целью оценки достоверности
спектральной плотности, вычисленной
по реализации конечной длины, рас-
считываются доверительные пределы
для ординат спектральной плотности
(рис. 5.8). Между нижним и верхним
пределами, вероятность превышения
которых составляет соответственно 95
и 5%, заключена 90%-ная довери-
Рис. тельная область, в пределах которой
рассматриваемая ордината спектра
будет заключена в 90 случаях из 100. Число степеней свободы г, определяемое ра-
венством г = 27УтШаХ = 2Nlm, может рассматриваться как мера достоверности
спектрального анализа, что имеет значение при сопоставлении результатов опреде-
ления S (а) по реализации различной продолжительности.
П р я м о й м е т о д . Спектральная плотность по частотам о к = 2яЫ_Т опре-
деляется формулой

где коэффициенты разложения Фурье С к подсчитывают по формуле

п—0

168
Выражение для S (а к ) носит название «периодограмма». Для получения более
состоятельной оценки S ( а ^ периодограммы усредняют следующим образом:
по временным интервалам

q=0

». e. весь ряд Х„, содержащий N членов, разбивается на пх интервалов с номерами q;


подсчитываются периодограммы для каждого интервала, и ординаты периодограмм
о одинаковыми номерами k усредняются по пг интервалам;
по частотам
к
1 1 кл'
si2) iC (5Лб)
^=W+wmL ^
k-n, •
* . в. отыскивается среднее значение ординат периодограммы по (2л 2 + 1) точкам,
эта операция соответствует нахождению скользящего среднего-

Рис. 5.9

Для оценки достоверности S (а), полученного прямым методом, можно поль-


зоваться доверительными пределами, приведенными на рис. 5.8, причем число сте-
пеней свободы г будет т = 2п1п2-
Параметры усреднения п х и л а выбирают такими целыми числами, чтобы выра-
жение
„2„2
г
1 ft • тцъ
было наименьшим. Здесь Тш^ — время затухания автокорреляционной функции,
выбираемое согласно условию (5.13); Г — время реализации; / — интервал (частот)
практического существования спектра. '
Этим выражением пользуются в том случае, когда указанные параметры
известны заранее, или после предварительного расчета.
Если для вычисления С к применяется алгоритм, построенный на принципе БПФ
(быстрое преобразование Фурье), то прямой метод является более экономичным
в смысле экономии машинного времени, нежели косвенный.
Статистический метод приближенной оценки
с п е к т р а л ь н о й п л о т н о . с т и . Здесь расчеты могут быть проведены вруч-
ную. Реализация процесса разбивается на W интервалов так, как показано на
рис. 5.9.
На основании снятых с графика процесса величин h и т строят корреляционную
таблицу, форма которой приведена на рис. 5.10. При втом принимают а = й/2;
159
Т = 2т72. Здесь I — разряды периодов т, f — разряды амплитуд а, щ — количество
амплитуд, отвечающих условиям
(/ — 1) Да <3 a/ <J /Да;
(5.16)
(< — 1) Дт <3 xi <S (Дт,
где Ат — величина интервала (шаг) разряда периодов; Да — величина интервала
(шаг) амплитуд; т — верхняя граница разрядов амплитуд, в который попала хотя
бы одна амплитуда; / — верхняя граница разрядов периодов.
Спектральная плотность в интервале частот
2я . _ . 2я
>
(i-l)

определяется по формуле

(5 17)

_ Д l

Расчет выполняется в табличной форме


Если спектр процесса широкий, то делается второе приближение: ,Для этого
через середины высот проводят кривую, которая является текущей средней Эта
кривая обрабатывается таким же образом
а до получения спектральной плотности St (a).
п Пет Спектры S (а) и S t (а) суммируются При
m-i необходимости можно сделать еще ряд при-
ближений Полученная таким методом оценка
спектральной плотности тем точнее, чем ^же
спектр процесса и чем больше длина реали-
J м1 зации Число снимаемых ординат должно
быть несколько сотен
1 Пример расчета Обработка
3 реализации записи бортовой качки судна.
2 На рис 5. И, а приведена часть реали-
1 зации процесса. Под математическим ожи-
6-1 е ~х данием понимаем в (горизонтальная пря-
1 г Г Ч - • I мая).
Рис. б. 10 В частности, это может быть О'или ста-
тический угол крена судна, около кото-
рого происходит качка. Снимаем размахи углов крена hu ft2, ha, . . . и соответству-
ющие им полупериоды Tj/2, Та/2, Тз/2 и т д Полученные значения последовательно
записывают в условных единицах измерения, например в миллиметрах.
Значения /i; H I ,
h{, мм т ( /2, ми

9 12
18 14
29 18
42 17
52 17
50 18
39 19
Составляем корреляционную таблицу (табл. 5.5). Заносим в нее количество заме-
ренных значений, исходя из условия (5.16). В нашем примере шаг Да = 1,25 мм
(0,4125 град); Дт =• Б.00 мм (0,935 с); а /Aaf «Дт.

160
Определяем спектральную плотность 5 (о() по формуле (5.17), она отличается
от значения G, (строка VI табл. 5 5) на постоянный сомножитель (1/2) п.
Делаем второе приближение, проводя кривую ~6 через середины ордина-i
(рис. 5.11,6)- Эта кривая является текущей средней. Обрабатываем ее таким же
образом до получения спектральной плотности 5 , (<л) или G*, отличающуюся на
постоянный сомножитель (1/2) я Строим корреляционную таблицу для второго
приближения (табл 5.6).
Суммирование спектров приведено в табл 5.7.
Дисперсия определяется интегрированием по частотам, в предположении, что
в пределах каждого интервала частот (неравномерных) функция постоянна.
В табл. 5.7:
_рч 1__ Да/ 1 1 .
~2п ~ ~&Г' ~2я Дх(| —1) ~ Дг« '

Здесь Дт = 5 мм в Да - 1,25 мм.


Для получения размерности D, трал3 необходимо умножить D на коэффициент
АааА* (1,25-0,33 град)» (5-0,187 с)
=
°' 1 7
: Г р а д
-~ДГ~ 5-0.187С *
Вероятностный анализ. Вероятностные параметры качки вычисляют по эмпири-
ческим функциям распределения и статистическим вероятностям с помощью корре-
ляционной таблицы
Функцию распределения амплитуд подсчитывают по формуле
i

|>; w-^nv—» <5Л8)


/ m
где N = У\ ^ пц — общее число амплитуд, снятое с графика. Обеспеченность вы-
числяют так. F,y = 1 — F/.

Среднюю амплитуду определяют формулой

(5.19)

Дисперсия амплитуд

Д, = Да«> р, (/ — £ - - > P. [ l - v ) • (5-20)

Среднее квадратическое отклонение амплитуд (стандарт)

Ста - VDa.
Коэффициент вариации амплитуд

а
161
a

7
6 1
5 I t k 1
i 1 b 10 6 T i 1 1 1 1 f
J I 1 W 15
a 1
г 4 Z Ij 1 1 I 1
J U 4 1 1
г1 2 4j 5 и1 i

J д 9 10 11 12 U . W 15 16 17 1S 19 20. 11 II 2i T*
Gi'
1
26 №- h,
г3 25 nn tin fir
24 1 9 12
4 0,0500 0 23 2 18 Ik
5 0,0400 6 3. 9 22 3 29 18
6 0,0335 400 11 411 21 4 k2 11
7 0,0286 6049 151 6200 20 5 32 11
8 0,0250 24528 350 24678 19\ 6 M 18
9 0,0222 14S4S 435 15281 IB 1 39 19
Iff 0,0200 2212 256 2528 11 и т.д.
11 0,0180 , 51 1490 16
12 0,0167 0 128 128 15
13 0,0154 219 204 483 ft
14 0,0143 0 153 153 13
15 0,0133 561 204 165 12
16 0,0125 0 0 0 11
17 0,0118 17 77
18 00111 0 0 10
19 bO1O5 26 26 9
20 0,0100 332 332 8
21 0.0095 256 256 1
22 6,0091 0 6
13 0,0087 0 0 5
24 00.083 588 588 It
25 0,0080 563 563 3
В 166,6 5,49 112,09 2
1
1 I 3 4 5 6 7 8 9 Ю 11

Рис. 5.11

s
Таблица 5.S
Корреляционная таблица

Коэффициент i
1 / 1 у
{' -г) i 2 3 4 5 6 7 8 9 10 1) 12 13 14 15 16 17

32
31
30
29 812,25 1 1
28 756,25 1
27 702,25 1 1
26 650,25 1 5
25 600,25 1 2
24 552,25 1
23 506,25 4
22 462,25 1 1 3 1
21 420,25 1 7 3
20 380,25 1 3 3
19 342,25 1 3 3
18 306,25 2 •7
17 272,25 / 3 2 1 )
16 240,25 / 2 6 2
15 210,25 1 3 6^ 3
14 182,25 1- 2 2 1
13 156,25 3 4 , 1 1
12 - 132,25 1 4 5 3 2 1
11 110,25 1 4 5 2 1
JПродолженш> табл. 5.5
Коэффициент (
1 L
v—T)^ V 1 2 3 4 s 6 7 8 ft. 10 11 12 13 14 15 16 V

10 90,25 1 4 3 3 I 1
9 72,25 2 1 3 2 1 1
8 56,25 2 1 4 1 1 1
7 42,25 1 5 1 3 1
6 30,25 . 1 4 2
5 20,25 1 5 1 1 1
4 12,25 2 3 1
3 6,25 2 3 1
2 2,25 1
1 0,25 1 1
4 s
m
i. S *'H 0 0 0 0 4 17 50 81 38 6 7 0 1 0 1 0 0

[ . £4).,
m
0 0 0 0 18 93,5 325 607,5 323 67 73,5 0 12,2 0 14,5 0 0

II 0 0 0 0 27 948 8648 22610 9 469 1057 824 0 56 0 72 0 0


2
Г. 1 \
X К1 ~ 2 )
I\ 90 165 273 420 612 855 1155 0 1950 0 3045 0 0

X I (1 — 1)'
v in- iv- ю-* 0,24 15,6 236,1 949,6 579,5 88,7 95,2 0 10,9 0 21,9 0 0
V I IV-III •#=<?! 6 400 6049 24328 14846 2272 2439 0 279 0 561 0 0
I m
До» At
(
' ,§ '
K= я 0,002565 ^ ( 1 0 - 1524,«
m
2 1=

/=Л
1 аолица 5.6
Корреляционная таблица (второе приближение)

Коэффв
/ \О циент
'--г 1 2 3 4 6 6 7 8 у 10 11 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
12

7
6 30,25 1 1
5 20,25 2 2 4 1
4 12,25 1 5 10 8 7 1 1 1 1 1 1
3 6,25 2 1 14 15 8 3 1 2 4 2 2 1 1 2 1
2 2,25 3 12 17 9 5 4 I 1 1 1
1 0,25 2 3 3 1 1

m
ч
'-Ml"" 0 0 0 0 2 7 36 48 31 15 5 3 6 3 4 0 1 0 2 2 2 0 0 2 2

»•('-+)•• 9 38,5 234 360 263,5 142,5 52,5 34,5 75,0 40,5 58,0 0 16,5 0 37 39 41 0 0 47 49
т
т. ^ ntjx 12,5 25,75 217,0 326,0 279,7 115,7 16,25 33 39 25 27 0 6 0 2 18 12 0 0 18 15

X
('~J-)f
1V
('-i)x 90 165 273 420 612 855 1155 1538 1950 2457 3045 0 4488 0 6327 7410 8610 0 0 12 972 14 700
X / (i - 1 )
V. HLIV-IO-* 0,1 0,42 5,9 13,7 17 10 2 5 8 6 8 0 3 0 1 13 10 0 0 23 22
VI \U1V-K=G* 3 11 151 350 435 S56 51 128 204 153 204 0 77 0 26 332 256 0 0 588 563

2
Да зДт
к-- т
0 Ofl 253j
1ц = (11) = 1536,5.
9 \7 1 / , 1 VГ1
2
2 =1 1= i

Вероятностные характеристики периодов могут быть найдены по аналогичным дисперсии среднего значения (амплитуд)
формулам, следует только в формулах (5.18), (5.19) поменять индексы и соответ-
ствующие им пределы.
Коэффициент корреляции величин а и т подсчитывают по формуле
l m ^
дисперсии дисперсий (амплитуд)
п
— Т J I / —"77 ) И —ах D[Da]
1
Л а х Ч
~ N— 1 ааат
Для оценки надежности эмпирических данных используют величину дисперсии Если обрабатывать реализацию в соответствии в рис. 5.6, а, д, то можно
соответствующих вероятностных характеристик: подсчитать количество отрицательных амплитуд N и вычислить ширину
166 167
Таблица 5.7 спектра
Суммирование спектров
N_
G, G« где г-.
Формулы (5.18)—(5.20) применимы
к расчету вероятностных характеристик
1 ординат.
4
2 Связь спектральных и вероятностных
3 характеристик. Предполагается, что про-
4 0,0500 0 цесс стационарен, а ординаты подчи-
5 0,0400 6 3 9 , няютсяя нормальному закону распреде-
6 0,0333 400 11 411 ления Гаусса • V
7 0,0286 6 049 151 6200
8 0,0250 24 328 350 24 678 1
• ехр
9 0,0222 14846 435 15 281 / (*) •
L 2D, J»
10 0,0200 2 272 256 2 528
И 0,0180 2439 51 2 490 — оо<х<+со,
12 0,0167 0 128 128
13 0,0154 279 204 483 где х — ордината процесса, х — матема-
14 0,0143 0 153 153 тическое ожидание (среднее значение ор-
15 0,0133 561 204 765 динат); дисперсия ординат Dx связана со
16 0,0125 0 0 0 спектральной плотностью зависимостью
17 0,0118 77 7
18 0,0111, 0 •0 со

19 0,0105 26 26 Dx = [ 5 (а) йа
20 0,0100 332 332
21 0,0095 256 256
: 22 0,0091 0 0 Вероятность выхода_ординаты х за
23 0,0087 0 0 пределы интервала kY "»o равна
24 0,0083 588 588
25 0,0080 563 563

••'D- — 166,6 5,49 172,09

где Ф {у) •• е '' dt — функция Лапласа.

Если амплитуды процесса определены так, как показано на рис. 5.12, то их


закон распределения полностью характеризуется Моментом спектра т„ и шириной
. спектра' е -

-4) J dt

L
где относительная амплитуда;
/«о

168
* t

w
f
at-» ^ai-

tilt Ct /2 W

Рис. 5.12

Распределение амплитуд подчиняется закону Релея только в случае узкого


спектра. Если это условие выполняется, то имеют место следующие соотношения
для высот волн: '
функция распределения -

; 0<fc<oo;

среднее значение
2,5
Дисперсия высот волн

1,72 щ.

Для практических оценок иногда удобно пользоваться вытекающими из при-


ведённых значений h и D& соотношениями •

О л = 0,273 (hf; а л =4),524ft; vh = 0.624.

Высота волны с 3%-ной обеспеченностью

^ Лзо/а= 2,11ft = 5,27


Ширина спектра

При выборе методики определения размаха, амплитуды в периода следует руковод-


ствоваться соображениями, приведенными в §-21.

169
приложение 1
НЕКОТОРЫЕ МАТЕМАТИЧЕСКИЕ ЗАВИСИМОСТИ,
ПРИМЕНЯЕМЫЕ ПРИ ОПИСАНИИ
НЕРЕГУЛЯРНОГО ВОЛНЕНИЯ

Нерегулярное волнение рассматривается кан суперпозиция бесконечно большой


суммы бесконечно малых синусоидальных слагаемых, амплитуды которых зависят
от присущей этим слагаемым частоты, суммирование производится при случайном
сочетании фаз слагаемых. В качестве исходных компонентов принимают волны ма-
лой амплитуды Суммирование ведут с помощью рядов Фурье. Аппликата волно-
вого профиля
00

Ъш (t) = 2 rwn cos (ant — е„),

где фаза

О *g е„ -g 2я.

Принимается, что волнение является стационарным случайным процессом. Под


стационарным случайным процессом в широком смысле следует понимать такой
процесс, при котором математическое ожидание и дисперсия независимы от времени,
а коэффициент корреляции является функцией только разности отсчетов времени
t2 — / , и не зависит от значений tt и t2.
Распределение мгновенных значений случайной величины стационарного про-
цесса подчиняется нормальному закону распределения, а распределения амплитуд-
ных значений — закону Раиса, в частном случае узких спектров — закону Релея.
Для стационарного случайного процесса вероятность попадания случайной ве-
личины х в интервале кг ^ х ^ х$ равна

V
dF(x) = ] f(x)dx,

где F (x) — функция распределения, / (х) — плотность распределения.


Функция распределения связана с плотностью распределения зависимостью

Функция распределения является неубывающей, непрерывной слева я удовлет-


воряет условиям F (0) = 0; F (оо) = 1, а вероятность нахождения искомой вели-
чины в интервале от 0 до оо равна 1.
170
Математическое ожидание случайной величины и дисперсию определяют сле-
дующими зависимостями
Мх = [ xdF (х) = J xf (x) dx;
Dx= \{x-Mx?f(x)dx.
При оценке волнения пользуются понятием обеспеченности, под которым по-
нимают величину
P(xS**i)=* i-F(x),
т. е. обеспеченность определяет вероятность превращения какой-либо величины х
заданного значения хг. В отечественной практике обеспеченность оценивают в про-
центном выражении. <

приложение

ГАММА-ФУНКЦИИ

Гамма-функция Г (х) определяется двояким образом

1
* it (интеграл Эйлера)]

х-1
•• l i m
п\п

Основные свойства гамма-функции


Г (х + 1) = *Г (*);
Г (п) = (я — 1)! при я целом положительном;
1/1 N Л

sin пх '

Значения гамма-функции

X Г (J:) X Г(*) X Г(*)

1,00 1,00000 1,35 0,89115 1,70 0,90864


l!05 0,97350 1,40 0,88726 1,75 0,91906
.10 0,95135 1,45 0,88566 1,80 0,93138
1Б 0,93304 1,50 0,88623 1,85 0,94561
1,20 0,91817 1,55 0,88887 1,90 0,96177
1,25 0,90640 1,60 0,89352 1,95 0,97988
,30 0,89747 1,65 0,90012 2,00 1,00000

171
приложение

ВЫЧИСЛЕНИЕ е~х

X е-* X е—* X е-*


- •

0,00 1,0000 1,05 0,3499 2,05 0,1287 3,60 0,02732


0,05 0,9512 1,10 0,3329 2,10 0,1225 3,70 0,02472
0,10 0,9048 1,15 0,3166 2,15 0,1165 3,80 0,02237
0,15 0,8607 ,20 0,3012 2,20 0,1108 3,90 • 0,02024
0,20 0,8187 1,25 0,2865 2,25 0,1054 4,00 0,01832
0,25 - 0,7788 1,30 0,2725 2,30 0,10026 4,20 0,01500
0,30 0,7408 1,35 0,2592 2,35 0,09537 4,40 0,01228
0,35 0,7047 ,40 0,2466 2,40 0,09072 4,60 0,01005
0,40 0,6703 .45 0,2346 2,45 0,08629 4,80 0,0823
0,45 0,6376 ,50 0,2231 2,50 0,08208 5,00 0,00674
0,50 0,6065 ,55 0,2122 2,60 0,07427 5,20 0,00552
0,55 0,5769 ,60 0,2019 2,70 0,06721 5,40 0,00452
6,60 0,5488 ,65 0,1920 2,80 0,06081 5,60 0,00370
0,65, 0,5220 ,70 0,1827 2,90 0,05502 5,80 0,00303
0,70 0,4966 ,75 0,1738 3,00 0,04979 6,00 0,00248
0,75 0,4724 ,80 0,1653 3,10 0,04505 6,50 0,00150
0,80 0,4493 J,85v 0,1572 3,20 0,04076 7,00 0,00091
0,85 0,4274 • ,90 0,1496 3,30 0,03688 7,50 0,00055
0,90 0,4066 1,95 0,1423 3,40 0,03337 8,00 0,00034
0,95 -0,3867 2,00 0,1353 3,50 0,03020 9,00 0,00012
1,00 0,3679 — — — — 10,00 0,00004
указатель литературы

А ф р е м о в А. Ш., Б о р о д а й И. К., В о з н е с е н с к и й А. И. Опреде-


ление передаточной функции качки судов путем испытаний моделей на кратковремен-
ном неустановившемся волнении.— Труды НТО Судпрома. Л., «Судостроение»,
1966, вып. 73, с. 154—160.
Б а л а к и н А. Н. Применение метода усреднения периодограмм при спектраль-
ном анализе результатов эксперимента.— Труды НТО Судпрома. Л., «Судостроение!,
1972, вып. 173, с. 43—49. -
Б ' а с н в А. М. Качка судов. М.—Л., «Транспорт», 1969.
Б л а г о в е щ е н с к и й С. Н. Качка корабля. Л., Судпромгиз, 1954.
Б л а г о в е щ е н с к и й С. Н. О новых нормах остойчивости для граждан-
ских морских судов.— Труды ЦНИИМФ, М.—Л., «Морской транспорт», 1956,
вып. 7, с. 3—35.
Б о р о д а й И, R., Н е ц в е т а е в Ю. А. Качка судов на морском волнении.
Л., ^Судостроение», 1969.
В о з н е с е н с к и й А. И., Н е ц в е т а е в Ю. А. Нормированный энерге-
тический спектр морского волнения.— Труды НТО Судпрома. Л., «Судостроение»,
1963, вып. 47, с. 22—39.
В о й т к у н с к и й Я- И., П е р ш и ц Р. Я-, Т и т о в И. А. Справочник
по теории корабля. Ходкость и управляемость. Л., Судпромгиз, 1960.
Г е р а с и м о в А.-В., М о р е н ш и л ь д т В. А., Н е ц в е т а е в Ю. А.
Разработка инженерной методики расчета продольной качки транспортных судов
и сравнение результатов расчета с экспериментальными данными.— Труды НТО
Судпрома. Л., «Судостроение», 1966, вып. 80, с. 65—71.
Г и р е И. В., Р у с е ц к и й А. А., Н е ц в е т а е в Ю. А. Испытания море-
ходных кадеств судов. Л., «Судостроение», 1965.
К а р п о в А. Б. К расчету качки конечной амплитуды.— «Судостроение»,
1951, № 6, с. 1—3.
К о з л я к о в В. В. О рациональной структуре формул для определения ста-
тистических характеристик волновых нагрузок.— «Судостроение», 1966, № 8, с. 10—
16.
К о н д р н к о в Д. В. К расчету продольной качки транспортных судов.—
В сб.: Теоретические и практические вопросы мореходных качеств судов., М.—Л.,
«Транспорт», 1967, с. 269—291.
К о н д р и к о в Д. В. К расчету характеристик продольной качки судов
численными методами.—Труды ЦНИИМФ, 1965, вып. 72, с. 113—123.
К р а с н о с е л ь с к и й В. Б. Учет сил поверхностного натяжения при моде-
лировании бортовой качки.— Труды ЛКИ, 1970, вып. 69, с. 71—76.
К р ы л о в А. Н. Качка корабля. (Собр. трудов). Т. XI, М.—Л., изд-во АН
СССР, 1951.
Л у г о в с к и й В. В. Нелинейные задачи мореходности корабля, Л., «Судо-
строение», 1966.
Луговский В. В. Теоретические основы нормирования остойчивости
морских судов. Л., «Судостроение», 1971.
173
Л у к а ш е в с к и й В. А. Гидродинамический расчет волнопродукторов.—
Труды НТО Судпрома. Л., «Судостроение», 1972, вып. 173, с. 82—88.
М о л э н П. А. Охотники за тайфунами. М., «Мир», 1967.
Н е ц в е т а е в Ю. А., Н о в о ж и л о в В. С. Исследование влияния кон-
структивных параметров транспортных судов на характеристики качки на нерегу-
лярном волнении.— Труды НТО Судпрома. Л., «Судостроение», 1971, вып. 168,
с. 193—203.
Н е ц в е т а е в Ю. А. О структуре уравнений продольной качки.— Труды
НТО Судпрома. Л., «Судостроение», 1966, вып. 73. с. 227—236.
П а в л е н к о А. С. Комплекс измерительных устройств и аппаратуры для
проведения лореходных испытаний в опытовом бассейне.— Труды НТО Судпрома.'
Л., «Судостроение», 1972, вып. 173, с. 161—168.
Правило классификации и постройки морских судов. Часть VI—I. Нормы
остойчивости. Регистр Союза ССР. М.—Л., «Транспорт», 1967.
Р а й е С О . Теория флуктуационного шума.— В сб.: Теория передачи элек-
трических сигналов при наличии помех. М., ИЛ, 1953, с. 88—239.
Р е м е з Ю. В. Универсальна^ штормовая диаграмма. НКИ, 1972.
С а х н о Е. Ф. Теория и опыт применения пневматических волнопродукторов
в опытовых бассейнах.— Труды НТО Судпрома. Л., «Судостроение», 1961, вып. 39,
с. 257—276.
С и з о в В. Г. О расчете периода бортовой качки корабля по заданной диаграмме
остойчивости.—Труды ОИИМФ, 1955, вып. 11, с. 190—199. . '
С е м е н о в - Т я н - Ш а н с к и й В. В., Б л а г о в е щ е н с к и й С. Н.,
Х о л о д и л и н А. Н. Качка корабля..Л., «Судостроение», 1969.
Справочные данные по режиму ветров и волнения в океанах. М.—Л., «Транс-
порт», 1965.
Справочные данные по режиму ветров и волнения на морях, омывающих берега
СССР. Л., «Морской транспорт», 1962.
Х о л о д и л и н А. Н. О критериях подобия.— Труды ЛКИ, 1955, вып. 16,
с. 161—164.
Х о л о д и л и н А. Н. Стабилизация судна на волнении. Л., «Судостроение»,
1973.
Ш а у б П. А. Вопросы нелинейной теории качки поврежденного судна.—
В сб.: Доклады к XV научно-технической конференции по теории корабля. (Кры- .
ловские чтения). (НТО Судпрома) Л., «Судостроение», 1965, вып. 64, с. 135—142.

F г a n d W. The heave damping coefficients of bulbous cylinders, partially


immersed in deep water.— Journal of Ship Research, vol. 11, No 3, September, 1967,
p. 151—153.
G e r r i t s m a J., G l a n s d o r p С C , P y f e r s J . G. L. A Note of Dam-
ping and Added Mass for Vertical Motions.— Report of the Seekeeping Committee,
Proceedings, vol. 2. 13 ITTC, Berlin, Hamburg, 1972, p. 943—951.
P o r t e r R. W. Added—mass, damping and wave—ratio coefficients for heaving
ships—line cylinders.— Journal of Ship Research, 1966, vol. 10, No 4, p. 223—241.
T a s a i F. On the Damping Force and Added Mass of Ships Heaving and Pit-
ching.— Journal Society of Naval Architects, Japan, 1959, No 105, p. 47—56.
T a s a i F. The «state of the art» of calculations Nfor lateral motions.— Report
of Seakeeping Committee. Proceedings, vol. 2. 13 ITTC, Berlin, Hamburg, 1972, p. 918—
942.
W a n g S., W a h a b R. Heaving oscillation of twin cylinders in a free sur-
face.—Journal of Ship Research, vol. 15, No 1, March 1971, p . 35—48.
9 ITTC. Report of Committee on Seagoing Gualities of Ships. Paris, 1960.
оглавление

глава
МОРСКОЕ ВОЛНЕНИЕ
§ 1. Характеристика регулярного волнения 3
§ 2. Характеристика нерегулярного волнения 5
§ 3. Спектры волнения 11

глава
ОБЩИЕ УРАВНЕНИЯ КАЧКИ СУДНА
§ 4. Система координат. Общие уравнения 21
§ 5. Определение моментов инерции массы судна и периодов сво-
бодных колебаний 31
§ 6. Присоединенные массы и коэффициенты сопротивления качке 34
§ 7. Редукционные коэффициенты возмущающих сил и моментов
при бортовой и вертикальной качке 73

глава- 3

БОКОВАЯ КАЧКА СУДНА


§ 8. Общий случай качки судна, расположенного лагом к волне 81
§ 9. Линейная бортовая качка судна на регулярном волнении 85,
§ 10. Бортовая качка судна на нерегулярном волнении 90
§ 11. Пример расчета бортовой, качки судна на ЭЦВМ «Мир-1» 101
§ 12. Определение периода свободных бортовых колебаний судна
с учетом характера диаграммы статической остойчивости. Ка-
жущийся период 105
§ 13. Нелинейная бортовая качка на волнении 109

глава Аг
ПРОДОЛЬНАЯ КАЧКА СУДНА
§ 14. Уравнения продольной качки судна на регулярном волнении 115
§ 15. Практический метод расчета продольной качки транспортных
судов 120
§ 16. Пример расчета продольной качки судна 122
§ 17. Расчет продольной качки судна на нерегулярном волнении 129
§ 18. Определение амплитуд качки 132
175
глава 5
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ МЕТОДЫ ОПРЕДЕЛЕНИЯ
ПАРАМЕТРОВ КАЧКИ^КОРАБЛЯ
§ 19. Опытовые бассейны для мореходных испытаний и условия
моделирования качки 139
§ 20. Методика проведения испытаний качки моделей судов . . . . 144
§ 21. Методы статической обработки видимых элементов случай-
ного процесса . > 152
§ 22. Методика обработки и анализа первичных материалов на-
турных испытаний судов 157
Приложение 1. Некоторые математические зависимости, применяемые при
описании нерегулярного волнения 170
Приложение 2. Гамма-функции 171
Приложение 3. Вычисление е~* 172
Указатель литературы 173

Сергей Николаевич Благовещенский


Александр Николаевич Холодилии

Справочник
по статике
и динамике
корабля
В ДВУХ ТОМАХ

том 2 Динамика (качка) корабля

Редактор Н. П. Саяпина
Художественные редакторы В. Т. Левченко и В. А. Пурицкий
Технический редактор Р. К. Чистякова
Корректоры: Н. П. Шипина, Л. Г. Тамашкович
Оформление переплета художника С. М. Малахова
Подписано к печати с матриц 11/Ш 1976 г.
М-26385. Формат издания 60x90*/к- Бумага типографская № 3
Усл. печ. л . И.О. Уч.-изд. л . 12,6.
'Тираж 14 000 (2-й завод 6001—14 000) экз Заказ №889. Изд. 2878—73. Цена 79 коя
Издательство «Судостроение»,
191065. Ленинград, ул. Гоголя, 8.
Ленинградская типография JV4 6 Союзполиграфпрома
при Государственном комитете Совета Министров СССР
по делам издательств, полиграфии и книжной торговли
193144, Ленинград, С-144. ул. Моисеенко, 10