Вы находитесь на странице: 1из 44

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Государственное образовательное учреждение


высшего профессионального образования
МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ
УНИВЕРСИТЕТ «МАМИ»

В.М. Журомский, В.В. Чернокозов

СИНТЕЗ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОМЫШЛЕННОЙ СИСТЕМЫ


АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Методические указания по выполнению курсовых работ по дисциплине


«Технические средства автоматизации и управления» для студентов,
обучающихся по специальностям 651900 (220200.65), 210100 (220201.65) и
направлениям 550200 (220200.62)

Одобрено методической
комиссией по специальности

Москва
2009
2

Разработано в соответствии с Государственным образовательным


стандартом ВПО 2000 г. для специальности 651900 (220200.65) на основе
примерной программы дисциплины «Технические средства автоматизации и
управления»

Рецензенты: профессор кафедры «Автотракторное


электрооборудование» МГТУ «МАМИ» Р.А. Малеев

профессор кафедры «Автомобили» им. Е.А. Чудакова


В.В. Селифонов

Работа подготовлена на кафедре "Автоматика и процессы управления"

Синтез и моделирование промышленной системы автоматического


управления : методические указания / В.М. Журомский, В.В. Чернокозов. – М. :
МГТУ «МАМИ», 2009. – 41с.

В методических указаниях рассматривается разработка системы автоматического


управления, выполненной на базе общепромышленных технических средств.

© В.М. Журомский,
В.В. Чернокозов, 2009
© МГТУ «МАМИ», 2009
3

Оглавление
Введение 4
Техническое задание 5
1.Идентификация объекта управления 6
1.1.Изменение уровня жидкости 6
1.2. Нелинейное дифференциальное уравнение объекта управления 6
1.3. Линеаризованное дифференциальное уравнение объекта управления 7
1.4 Параметры передаточной функции объекта управления 10
2. Система автоматического управления 10
2.1. Расчет коэффициента передачи регулирующего органа
поступающего расхода 11
2.2. Оценка коэффициента передачи датчика уровня 12
2.3.Логарифмические амплитудно-фазовые частотные
характеристики неизменяемой части системы 13
2.4. Выбор регулирующего органа совместно с исполнительным
механизмом для поступающего расхода 13
2.5. Выбор регулирующего органа совместно с исполнительным
механизмом для отходящего расхода 15
2.6. Основные характеристики запорно-регулирующего клапана
с электрическим исполнительным механизмом 16
2.7.Опросный лист предприятия – изготовителя запорно-регулирующего
клапана 18
3. Выбор датчика уровня 19
3.1.Опросный лист предприятия - изготовителя гидростатического
датчика уровня 21
4. Выбор автоматического регулятора 23
4.1 Назначение регулятора 23
4.2 Технические характеристики регулятора 24
4.3 Основные настроечные параметры регулятора 26
4.4 Схема подключения регулятора к датчику уровня 26
5. Выбор усилителя мощности и источника питания регулятора 26
6. Синтез системы автоматического управления 28
7. Моделирование системы управления в среде Matlab (Simulink) 32
8.Основные выводы 35
8.1.Аппаратурное решение системы автоматического управления 36
Приложения 37
Приложение 1 37
Последовательность выполнения и КП 37
Приложение 2 39
Образец титульного листа к курсовому проекту 39
Литература 41
4

Введение
Учебное пособие представляет образец разработки промышленной
системы автоматического управления средней сложности, выполненной на базе
общепромышленных технических средств государственной системы приборов,
удовлетворяющей простому ТЗ.
Учебное пособие включает последовательные процедуры создания
системы управления, удовлетворяющей ТЗ, а именно:
-аналитическую идентификацию технологического процесса как объекта
автоматизации;
-выбор средств измерения, автоматического управления и воздействия на
процесс, образующих неизменяемую часть САУ, на основании инженерной
целесообразности и из числа общепромышленных средств КИП и А,
представленных в каталогах отечественных и зарубежных производителей;
- количественные оценки выбранной элементной базы неизменяемой
части САУ как динамических элементов САУ;
- построение математической модели неизменяемой части САУ;
- Синтез САУ. Определение настроек промышленного регулятора;
- моделирование в среде МАTLAB(Simulink).
В качестве цели управления выбрана задача стабилизации уровня
реагента в напорной емкости как типового элемента многих технологических
процессов
В процессе выполнения КП каждый студент индивидуально, «на руках»
имеет методические указания- извлечения из каталогов (2005-2008)г основных
отечественных и зарубежных фирм – производителей средств измерения,
автоматического управления и воздействия на процесс, а также отдельные
главы методические указаний по аналитической и экспериментальной
идентификации технологических объектов управления, представленные в
цифровом виде (CD-носитель), объемом до 200МБ.
Учебное пособие предназначено для студентов, изучающих дисциплины
связанные с теорией и системами автоматического управления.
5

Техническое задание
Разработать промышленную систему автоматического управления /САУ/
(рис. 1) уровня жидкости h в напорной емкости, обеспечивающей:
- время регулирования tр, равное значению динамической константы
объекта управления;
-астатизм первого порядка по каналам управления и возмущающего
воздействия. (статическая ошибка ст=0 при скачкообразных изменениях
задания или возмущающего воздействия);
- монотонность переходной функции по каналу управления (max =0);
Метод синтеза – на основе логарифмических амплитудно-фазовых
частотных характеристик (ЛАФЧХ).
САУ реализовать на основе современных общепромышленных средствах
КИП и А Государственной Системы Приборов (ГСП).
Результаты синтеза САУ подтвердить моделированием в среде Simulink
(МАТLAB).
Объект управления – бак напорный

Рисунок 1 – Функциональная схема системы автоматического регулирования


уровня
6

1. Идентификация объекта управления

Для системы (рис. 1) уровень h жидкости (воды) в напорном баке является


регулируемой величиной, а расход Qп - регулирующим воздействием.
Возмущающими воздействиями являются изменения перепада давления на
клапане поступающего расхода, изменения отходящего расхода.
Задача управления состоит в стабилизации h=hзад. при наличии
возмущающих воздействий по каналу поступающего и отходящего расходов.
Проектирование системы автоматического управления технологическим
процессом начинается с идентификации процесса как объекта управления, т.е.
отождествления технологического процесса математической моделью для
целей управления.

1.1 Изменение уровня жидкости

Соотношение между подводимым в емкость потоком Qп жидкости и


отводимым из нее потоком Qо и уровнем h жидкости в ней аналогично
соотношению между этими потоками и запасом вещества. Дифференциальное
уравнение
d
[ Ah(t )]  Qп (t )  Qо (t ) (1)
dt
является уравнением кинематики, описывающим увеличение или
уменьшение «запаса» жидкости.
При выводе динамических соотношений между давлением, потоками и
уровнем жидкости необходимо учитывать законы сохранения массы,
количества движения и энергии, а также условия сплошности.

1.2 Нелинейное дифференциальное уравнение объекта управления

При отсутствии внешнего, давления жидкость вытекает из бака только


под действием собственного веса. Для этого случая известное уравнение
Бернулли запишется в виде
2 Pg
  gh  const (2)
2 
где Р — давление внутри жидкости;
ρ — плотность жидкости, кг/м3.
Отсюда расход жидкости, вытекающей под действием силы
тяжести из сопла или отверстия в баке, будет равен:
7

Qо (t )   2 gh(t ) (3)
где μ — коэффициент расхода.
Из уравнений (1) и (3) зависимость уровня жидкости от подводимого
потока может быть выражена в виде:
d
[ Ah(t )]  Qп (t )   2 gh(t ) (4)
dt
Из этого уравнения видно, что при скачкообразном возрастании расхода
QП(t) подводимой жидкости должен повышаться уровень h(t) жидкости в баке.
Но одновременно вследствие повышения уровня возрастает также и
отводимый поток QО(t) и, следовательно, наблюдается эффект
саморегулирования. Таким образом, при регулировании уровня жидкости сила
тяжести играет как бы роль отрицательной обратной связи. Закон
саморегулирования, описываемый уравнением (4), является нелинейным ввиду
наличия члена h .
При малых изменениях уровня и расхода жидкости, например, при
Qп
 0, 2
Qп ,0

динамические свойства большинства систем, в которых


происходит изменение уровней и потоков жидкости, с достаточной
точностью описываются линейными дифференциальными уравнениями.

1.3 Линеаризованное дифференциальное уравнение объекта


управления

Проведем линеаризацию дифференциального уравнения


d
[ Ah(t )]   2 gh(t )  Qп (t )
dt
(где А- площадь бака) в окрестности номинального режима, т.е.
предполагая, что отклонения уровня и расходов от номинальных
значений не более 10%, путем замены нелинейной функции
Qo   2 gh (5)
линеаризованной в окрестности номинального режима:
__ 2g __
Qo   h (6)
2 h0
8

Рисунок 2 – Линеаризация статической характеристики

Qo  f ( h ) - нелинейная функция вида (5)


Qo  f (h)
- линеаризованная в окрестности номинального режима
функция вида (6)
__
dh 2 g __ __
Тогда A   h  Qп (t ) (7)
dt 2 h0

где А- площадь бака

В номинальном установившемся режиме


Qпo   2 gh0  Qоo (8)
р
__
d h  __
Имея ввиду соответствие p h( )
dt  (9)
В терминах преобразования Лапласа (12) переписывается в виде:
__ 2g __ __
Ap h ( p)    h ( p)  Qп ( p)
2 h0 (10)
или
2 h0 __ __ 2 h0 __
A p h ( p)   h ( p)  Qп ( p)
 2g  2g (11)
h0
Умножив числитель и знаменатель на получаем
__ __
2h __ 2h
A 0 p h ( p)   h ( p)  0 Qп ( p)
Qoo Qoo (12)
__
2h __ 2h __
A 0 p h ( p )   h ( p )  0 Qп ( p )
используя (13) получаем Qпo Qпo

2h0
TA
где - постоянная времени объекта управления Qпo (13)
9
2h0
K
- коэффициент передачи объекта управления Qпo (14)
Передаточная функция объекта управления, связывающая поступающий
расход Qп и уровень h жидкости в окрестности номинального режима
{Qпо ; ho } объекта управления имеет вид

__
h ( p) K
W ( p)  
__
Qп ( p ) Tp  1
(15)
Постоянная времени T характеризует инерционные свойства объекта
управления и прямо пропорциональна площади A поперечного сечения бака и
обратно пропорциональна номинальному значению поступающего расхода Qп 0 .
Переходная функция, соответствующая передаточной функции (15)
имеет вид
по

ho
h (t )  Q п 2 (1  e  2 Ahot / Q )
Qпо (16)
Следует помнить, что переходная функция (22), есть отклонение от
состояния объекта управления в номинальном режиме (см. рис. 2,3).
по

ho
h(t )  ho  Q п 2 (1  e 2 Ahot / Q )
Qпо (17)
Дальнейшие действия по синтезу САУ рассматриваются в аспекте работы САУ
при малых отклонениях от номинального режима.

Рисунок 3 – Линеаризованная переходная функция в окрестности номинального


режима объекта
10
1.4 Параметры передаточной функции объекта управления

Согласно ТЗ, например, имеем hз = 5 [м], Qп0 = 1000 [л/час], d = 0,2 [м].
Номинальный поступающий расход
1 1 м3
Qп 0  1000   3  2,8 104 [ ] ;
3600 10 с
Коэффициент передачи К м
25  м3 
K  3, 6 104  ;
2, 778 10 4
 с 
Постоянная времени Т
с
2h
T  A  0  0, 031 3, 6 104  1131 .
Тогда Qп 0

h( p ) K 3, 6 104
W ( p)   
Qп ( p ) Tp  1 1131 p  1

При расчете подразумевается, что показанные на (рис.1) вентиль


отходящего потока и гидростатический датчик уровня смонтированы в
непосредственной близи к донной части бака напорного.

2 Система автоматического управления

Структура системы автоматического управления /САУ/ представлена на


(рис.4):

Рисунок 4 – Структурная схема САУ

Где: K po - коэффициент передачи регулирующего органа /РО/


поступающегоз расхода
мА QПО;
Ih [ ] задание системы автоматического управления на
регулирование заданного значения уровня h  hз , выраженное в терминах
пропорционального уровню hз унифицированного ((4-20) [ мА] ) входного
сигнала автоматического регулятора;
11
мА
I h [ ] - выходное для системы значение уровня h , выраженное в
терминах пропорционального уровню h унифицированного ((4-20) [ мА] )
выходного сигнала датчика уровня;
Kд - коэффициент передачи датчика уровня h;
Wпи ( p ) - передаточная функция автоматического регулятора.

Оценим значения Kр.о. и Kд.

2.1 Расчет коэффициента передачи регулирующего органа


поступающего расхода

Для того, чтобы осуществить возможность регулирования поступающего


потока, выбираем двойное значение поступающего расхода Qп0 (рис. 5).

Рисунок 5 – Зависимость поступающего потока от


степени открытия ( в «%») регулирующего органа

Коэффициент передачи РО определяется как отношение приращения


расхода Qпо изменению степени открытия  регулирующего органа. В
терминах «% открытия РО» от полного егос (100%) открытия
m с имеем
2Qп 0 5,556 104 [m3 / ]  3/ 
  5,556 106  .
% 100 [%]  % 

2.2 Оценка коэффициента передачи датчика уровня

Коэффициент передачи датчика уровня определяется


мА как отношения
приращения выходного параметра датчика уровня i[ ] к входному параметру
h[m] как мА
i[ ]
K д. 
h[m]
12
Максимальная высота уровня жидкости, которую должен измерять датчик
уровня, соответствует 10 [м] (метрам), а изменение токового
унифицированного выходного сигнала датчика уровня при изменении уровня
I [ мA] . Тогда
в диапазоне (0-10) [m] соответствует мАh = (4…20)мА
i[ ] 16  
K д.    1, 6 
h[m] 10  m 

Собственно измерительная система практически любого


общепромышленного датчика уровня относительно постоянной времени
объекта управления Т=1131[с] с позиции инженерного синтеза САУ считается
практически безинерционной.
Однако необходимо учитывать необходимость фильтрации сигнала,
пропорционального уровню от высокочастотных помех, вызываемых, в
частности, колебаниями уровня при наливе рабочей среды.
Общепромышленные датчики уровня имеют встроенную функцию
сглаживания выходного сигнала инерционным фильтром- звеном первого
порядка с устанавливаемой постоянной времени Тф в диапазоне от единиц до
десятков секунд. Выберем постоянную времени фильтра Тф = 10с.
Тогда передаточная
р рр функция
Т датчика
р m уровня равна:
мА
i( ) Кд 1.6  
Wф ( )   
h( ) ф 1 10  1  
а структура системы управления принимает вид:

Рисунок 6 – Структура системы управления

Из (рис.6) следует структура (рис.7)

Рисунок 7– Структура системы управления для дальнейших расчетов


13

2.3 Логарифмические амплитудно-фазовые частотные


характеристики неизменяемой части системы

ЛАФЧХ неизменяемой части САУ строятся приближенным методом,


состоящим в Т том, что для звена с передаточной функцией
Wнч ( p )  K /(Tp  1)(  1)
в логарифмической сетке координат до частоты 1/ Т , где
ф

Т =1131с - постоянная времени, ЛАЧХ имеет вид прямой, параллельной


частотной оси на уровне 20 lg К, = 20 lg 0.32 - 10дб - коэффициент передачи,
а для частот, больших 1/ Т , ЛАЧХ имеет вид прямой линии с наклоном –
20дб/дек до сопрягающей частоты 1/ТФ, (Тф=10с), где наклон ЛАЧХ изменяется
дополнительно на -20дб/дек и составляет -40дб/дек.
Результаты построений показаны на (рис. 8)

Рисунок 8 – ЛАФЧХ исходной разомкнутой системы. Величины Т=1131с, Тф=10с

2.4 Выбор регулирующего органа совместно


с исполнительным механизмом для поступающего расхода

Произведем выбор регулирующего органа, на основании условной


пропускной способности Cv.
Вычисление Cv величины производится по международному стандарту
DIN EN 60534 согласно:

Cv  Q
1000  p
14

где Q – расход [м3/ч], ρ – плотность жидкостей [кг/м3], Δp – разность


давлений [бар] перед клапаном (Р1[bar]) и за клапаном (Р2[bar]) по
направлению потока.
Тогда для регулирующего органа расхода Qп0 согласно исходным данным
1000
Cv  1 1
1000 1
Для возможности изменения расхода Qп в процессе автоматического
управления относительно его номинального значения Qп0 максимальное
значение Qп принимаем в 2 раза больше номинального. Следовательно,
значение Cv = 2, (рис. 9).
По каталогам ЗАО АРМАГУС, представленных в методических
материалах на CD- носителе или на сайте «ЗАО АРМАГУС» в Интернете,
выбираем запорно-регулирующий клапан односедельный фланцевый клапан
типа «25ч945п» с DN = 25, Cv = 2,5 в комплекте с промышленным
исполнительным механизмом постоянной скорости (ЭИМ) чешской фирмы
«REGADA
Конструктивы механического присоединения исполнительного механизма
типа REGADA к клапану «25ч945п» (см.рис. 11) представлены в методических
материалах на прилагаемом CD- носителе или на сайте www.regada.ck.
Там же выбираем тип датчика степени перемещения штока, т.е. – степени
открытия регулирующего органа (в диапазоне (0-100)%) - в виде реостатного
датчика с сопротивлением R=100ом.
При выборе реостатного датчика степень открытия РО индицируется
отдельным прибором - дистанционным указателем положения (ДУП),
(см. Рис.10) в котором совместно с реостатным датчиком степени открытия
регулирующего органа организована мостовая схема, в диагонали которого
установлен стрелочный индикатор с органами настройки показаний ДУП
(О…100)% при мин/макс состояниях штока регулирующего органа.
Электрическое питание ДУП – однофазная сеть переменного тока с
номинальным напряжением 220В. Пределы регулирования начального (0%) и
конечного (100%) положений стрелки указателя не менее половины шкалы для
обоих положений Мощность, потребляемая указателем, не более 5 ВА.
Масса указателя не более 0,6 кг.
Производитель – Московский завод тепловой автоматики (ОАО МЗТА).
Смотри также данные в прилагаемых методических материалах на CD-
носителе.
15

Рисунок 9 – Внешний вид и схема электрических соединений ДУП

2.5 Выбор регулирующего органа совместно


с исполнительным механизмом для отходящего расхода

Перепад давления на РО отходящего расхода определяется давлением


высоты столба жидкости на уровне позиции РО. В данном случае максимальное
значение уровня жидкости (воды) составляет h =10м. Следовательно, перепад
давления на клапане p =0.98 [bar ]
Тогда величина условной пропускной способности для регулирующего
органа расхода Qо, согласно стандарту DIN EN 60534 данным номинального
режима объекта управления в установившемся режиме Qпо=Qoo
1000
Cv  1  1, 010
1000  0, 98
Расход Qо так же принимаем в 2 раза больше номинального, поэтому
выбираем клапан с Cv в 2 раза больше: Cv = 2,020.
По каталогам ЗАО АРМАГУС, представленных в методических
материалах на CD- носителе или на сайте «ЗАО АРМАГУС» в Интернете,
выбираем запорно-регулирующий односедельный фланцевый клапан типа
«25ч945п» с DN = 25, Cv = 2,5 в комплекте с промышленным
исполнительным механизмом постоянной скорости (ЭИМ) чешской фирмы
REGADA с параметром времени хода ЭИМ Тх = 80с. ЭИМ с клапаном типа
«25ч945п» поставляются в виде единого конструктива, подготовленного для
монтажа на трубопроводную арматуру(см рис. 9).
Конструктивы механического присоединения исполнительного механизма
типа REGADA к клапану «25ч945п» представлены их материалах на
прилагаемом CD- носителе или на сайте www.regada.ck.
Там же выбираем тип датчика степени перемещения штока т.е – степени
открытия регулирующего органа ( в диапазоне (0-100)% - в виде реостатного
датчика с сопротивлением R=100ом).
При выборе реостатного датчика степень открытия РО индицируется
отдельным прибором - дистанционным указателем положения (ДУП), в
котором, совместно с реостатным датчиком степени открытия РО,
16
организована мостовая схема, в диагонали которой установлен стрелочный
индикатор с органами настройки показаний ДУП (О…100)% при мин/макс
состояниях штока (см. рис.8).
При необходимости для дистанционного ручного управления степенью
открытия РО отходящего расхода может быть применена простейшая
кнопочная станция управления («Включено вперед», «СТОП». «Включено
назад»)

2.6 Основные характеристики запорно-регулирующего клапана с


электрическим исполнительным механизмом

Клапан типа 25ч945п предназначен


для использования на тепловых
центральных и индивидуальных
тепловых пунктах (ЦТП и ИТП),
вентиляционных системах тепличных
хозяйств и в других областях
народного хозяйства, как для
автоматического регулирования
тепловых процессов, воды, воздуха,
пара газа в технологических системах,
а также качестве запорного
устройства.

Рисунок 10 – Регулирующий орган


совместно с исполнительным
механизмом постоянной скорости

Достоинства:
 клапан является регулирующим и запорным органом одновременно, что
исключает необходимость установки запорных устройств до и после
регулирующей арматуры в технологических линиях;
 фторопластовое уплотнение в затворе обеспечивает требуемую
герметичность в положении «закрыто»;
 клапаны выпускаются с линейной и равнопроцентной пропускной
характеристикой;

МАТЕРИАЛЫ ОСНОВНЫХ ДЕТАЛЕЙ


Наименование 25ч945п
17
Корпус, крышка Чугун СЧ-20
Детали затвора Сталь 12Х18Н9ТЛ
Уплотнение на плунжере Фторопласт Ф4
Сальниковая набивка фторопласт Ф4
прокладки Паронит ПОН-Б

ТЕХНИЧЕСКИЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
Диаметр номинальный, DN, 25 50 65 80 100 125
мм
Условная пропускная 1,6; 16; 25; 40; 63; 100; 160;
способность, Кvу, м3/ч 2,5; 25; 40; 63; 100; 250,300
4,0; 40 63 100 160
6,3; 10

Относительная протечка в 0,001


затворе, % от Кvу, не более

Давление номинальное РN, 1,6 (16)


МПа (кгс/см3)
Перепад давлений не более, 1,6 (16)
МПа (кгс/см3)
Температура окружающей От минус 25 до 50
среды, ºС
Температура рабочей среды, От минус 5 до 150
ºС
Характеристика рабочей Вода, пар, воздух и другие жидкие и
среды газообразные среды, нейтральные к материалам
деталей, соприкасающихся со средой
Присоединительные По ГОСТ 12815-80 на PN 1,6 исп.1 ряд 2
размеры и размеры
уплотнительных
поверхностей корпуса
Масса(кг) 19,5 26,4 30,6 44.0 67 92

Наработка на отказ – 10000 часов. Гарантийный срок эксплуатации – 12


месяцев со дня ввода в эксплуатацию. Срок службы - не менее 10 лет
18
ГАБАРИТНЫЕ И ПРИСОЕДИНИТЕЛЬНЫЕ РАЗМЕРЫ

DN, мм D1 D2 D3 d L
25 68 85 115 14 160

2.7 Опросный лист предприятия – изготовителя запорно-


регулирующего клапана

Опросный лист фирмы . ОАО «АРМАГУС»


сопровождающий заказную Россия, 601501, Владимирская обл.,
ведомость в процедуре г. Гусь-Хрустальный, ул. Рудницкой, 4 т/ф (49241)
приобретения изделия 289-40
ПРОСНЫЙ ЛИСТ E-mail: sales@armagus.ru www.armagus.ru
на регулирующие, запорно-
регулирующие и отсечные
клапаны, задвижки
Организация МГТУ «МАМИ»
Заказчик: Должность Инженер
Тел/факс (495)223-05-23
Тип изделия: регулирующий □ отсечной □ запорно-регулирующий √
запорный □
Наименование позиции 25ч945п1 – 025 – 2,5 л – ST – я
Количество 2 шт. (два)
Диаметр условный, Dy мм 25
Давление условное, Py кгс/см² 1
Состав: вода
Наличие в среде абразивных частиц (количество и размер)
Агрегатное состояние Жидкость √ Газ □ Пар □
Рабочая макс. Норм. мин.
среда
Расход 2 1 0
Входное давление, Р1 кгс/см² 1 1 1
Выходное давление, Р2 кгс/см² 0 0 0
Температура на входе, Т1 20° 15° 10°
Плотность на входе, ρ1 1000 1000 1000
Вязкость в рабочих условиях
Kv по расчёту м³/ч 2
Расчёты Выбранное значение, Kvy м³/ч 2,5
Пропускная характеристика линейная √ равнопроцентная □
Материал корпуса 25Л □ 12Х18Н9ТЛ √ 12Х18Н12М3ТЛ□
Корпус Присоединение к трубопроводу фланцевое √ под приварку □
клапана Исполнение фланцев
Герметичность в затворе да
Затвор Направление подачи среды одностороннее √ любое □
Тип привода Пневм. □ Электр.(ЭИМ) √
Привод Тип ЭИМ ST
Реостатный □ □ Ёмкостный
Управление ЭИМ
Токовый √
Управляющий сигнал 4…20 мА
19
Скорость управления мм/мин 80
Питание привода 2,5 кгс/кв.см V 50 Hz
Положение при отсутствии питания Открыт (НО) □ закрыт (НЗ) √
Позиционер Пневматич. □ Электропневматич. □
Марка позиционера ПП-1 □ ЭПП-1 □ ЭПП-1-Ех □
Siemens □ Иной □
Дополнительн Конечные выключатели КВД (для МИМ) Да □ Нет √
ое Фильтр-стабилизатор ФСДВ или Да □ Нет √
оборудование
Редуктор давления с фильтром РДФ Да □ Нет √
Ручной дублер Да □ Нет √
Ответные фланцы Да □ Нет √
Материал ответных фланцев нет
Защита электрооборудования II BT4 □ II BT6√
Положение трубопровода Горизонтальное √ Вертикальное □
Установка Материал трубопровода сталь
Размер трубопровода, DN мм 25
Окружающая температура Мин. -20 Макс. +25
Наличие агрессивных примесей в воздухе нет
Дополнительная информация:
Если замена, то взамен какого клапана устанавливается

3 Выбор датчика уровня

Выбираем датчик уровня фирмы МЕТРАН-100, основанный на измерении


гидростатического давления жидкости на дно напорного бака. При
максимальном уровне жидкости (воды) в объекте высотой 10 метров
гидростатическое давление равно 100кПа.
Выбор датчика осуществляем по каталогу фирмы производителя ОАО
«МЕТРАН» для гидростатических датчиков уровня типа «Метран 100-ДГ»

Модель Метран 100-ДГ Ряд верхних пределов измерений P изб, МПа


1532, 1532+ 40; 25; 16; 10; 6.3; 4 кПа 6
1533 40; 25; 16; 10; 6.3; 4 кПа 0.25
1541 250; 160; 100; 63; 40; 25 кПа 0.4
1542, 1542+ 250; 160; 100; 63; 40; 25 кПа 10

Требованиям Технического Задания на проектирование соответствует


датчик типа «Метран 100-ДГ», модель «1541».с верхним пределом измерения
100кПа.
Внешний вид и схема установки датчика «Метран 100-ДГ», модель «1541»,
при измерении гидростатического давления (уровня) в открытом резервуаре
приведены на (рис. 11), (рис. 12).:
20

Рисунок 11 – Схема установки датчика в открытом резервуаре

Рисунок 12 – Внешний вид датчика «Метран 100-ДГ» модель «1541»

Принцип действия манометрического датчика уровня основан на


эффекте преобразования деформации мембраны (чувствительного элемента)
при воздействии на нее измеряемого давления, пропорционального высоте
столба жидкости измеряемой среды, за счет пьезоэлектрического эффекта в
гетероэпитаксиальной пленке кремния, выращенной на поверхности
монокристаллической пластины из искусственного сапфира, совмещенной с
измерительной мембраной.
При деформации чувствительного элемента под воздействием давления
изменяется электрическое сопротивление кремниевых пьезорезисторов
мостовой схемы на поверхности этого чувствительного элемента.
Электрическое устройство датчика преобразует изменение электрических
сопротивлений в стандартный аналоговый сигнал постоянного тока и/или в
цифровой сигнал в стандарте протокола HART, или цифровой сигнал на базе
интерфейса RS485.
21
- Выбираем датчик с условным кодом МП, в котором микроконтроллер
электронного преобразователя преобразует сигнал с сенсорного блока в
унифицированный аналоговый выходной сигнал(4-20) мА. Индикатор
давления встроенный. Исполнение датчика общепромышленное.
Схема внешних электрических соединений датчика по двухпроводной
линии связи с стандартным блоком питания показана на (рис. 14).

Рисунок 13 – Схема внешних электрических соединений датчика Метран 100-ДГ


модель1541

Где- X – клеммная колодка или разъем;


Rн – сопротивление нагрузки или суммарное сопротивление всех нагрузок
в системе управления;
БП – источник питания постоянного тока. 26 В, стандартный типа П-
300.Р3 производства ОАО МЗТА г. Москва

3.1 Опросный лист предприятия – изготовителя гидростатического


датчика уровня

.
Предприятие:
Адрес:
Контактное лицо:
Телефон, факс:
ПАРАМЕТР
Количество 1 (один)
Измеряемый параметр  избыточное давление
 абсолютное
 перепад давления
 разрежение
 давление-разрежение
√ гидростатическое давление
Измеряемая среда Вода
Диапазон измерения давления 0…100 кПа
Требуемая погрешность измерения 025
Диапазон окружающих температур °C -20…+25
Диапазон температур измеряемой среды °C 10°…20°
Статическое давление (для датчиков перепада и . 0…100 кПа
гидростатического давления)
22
Электронный преобразователь √ микропроцессорный

Выходной сигнал √ 4-20 мА


 0-5 мА
 0-20 мА
 4-20 мА с цифровым сигналом на базе HART-
протокола
 c цифровым сигналом RS485 (для Метран-100)
( протокол обмена ICP  протокол обмена Modbus)
Вид электрического разъема  сальниковый ввод для кабеля диаметром не более
10мм
 сальниковый ввод для кабеля диаметром 12 - 12,4мм
 сальниковый ввод для бронированного кабеля
√ штепсельный разъем ШР14
 штепсельный разъем ШР22
 разъем для Метран-100 с кодом МП4, МП5
Технологическое присоединение к процессу  М20х1,5  М16х1.5
 К1/2  К1/4
 1/2 -14NPT  1/4-18 NPT  наружная резьба
М80 √ Rd78 √ внутренняя резьба
 другое ______________
Вид взрывозащиты  искробезопасная цепь  (Exia)  (Exib)
 взрывонепроницаемая оболочка (Ex d)
√ общепромышленное исполнение
Принадлежности √ встроенный индикатор
выносной индикатор
 блок фильтра помех (кроме Метран-22АС)
 вентильная система
 клапанный блок (n=  установленный)
Монтаж датчика V на плоской поверхности
на трубе
Дополнительные требования  для работы на кислороде и кислородосодержащих
смесях
 другое ________________________________________

4 Выбор автоматического регулятора


В качестве регулятора выбираем общепромышленный регулятор
МИНИТЕРМ 400.04 производства ОАО МЗТА (Москва),
обеспечивающего ПИ - закон регулирования.
23

Рисунок 14 – Внешний вид регулятора МИНИТЕРМ 400

4.1 Назначение регулятора

Регуляторы микропроцессорные МИНИТЕРМ 400 предназначены для


регулирования (в том числе программного) различных технологических
параметров, например, температуры, давления, разрежения, расхода, уровня
жидкости, влажности газов (воздуха) и т.п.
Применяются для автоматизации печей и сушильных камер, котлоагрегатов,
систем теплоснабжения, водоподогревателей и установок приточной
вентиляции, климатических камер и кондиционеров, термостатов и
стерилизаторов, и иных технологических процессов.
Функциональные возможности
 ПИД, ПИ, ПД, П - регулирование с импульсным или аналоговым
выходным сигналом, а также двухпозиционное регулирование.
 Возможность настраиваться автоматически на оптимальную динамику
процессов регулирования перед включением в работу.
 В импульсном регуляторе - возможность использования аналогового
выхода в качестве сигнала, линейно зависящего от регулируемого
параметра (например, для вывода на самописец).
 Защита от обрыва цепи датчика.
 Сигнализация верхнего и нижнего предельных отклонений
регулируемого параметра от заданного значения.
 Цифровая индикация параметров в натуральных физических единицах
или в процентах.
 Диагностика отказов регулятора.
 Энергонезависимая память.
24
 Связь «кольца», содержащего до 16 регуляторов, с верхним уровнем
управления (ПК, контроллер МС8) по протоколу RS232C для передачи
информации о входах, параметрах настройки регуляторов, а также
изменение задания и других параметров по командам с верхнего уровня.

4.2 Технические характеристики регулятора

Питание:
 Напряжение – (24±6)В постоянного тока при амплитуде переменной
составляющей от 0.4 до 1.5В (обеспечивается источником, встроенным в
тиристорный усилитель мощности У300, У330 и д.р. или групповым
источником питания серии П300);
 Потребляемая мощность – не более 3.6ВА.
Конструктивное исполнение:
 Габаритные размеры – 48х96х160мм;
 Масса – не более 0.6кг;
 Монтаж – щитовой;
 Дисплей – 2 строки по 4 символа.
Аналоговые входы:
МИНИТЕРМ 400.00 – базовая модификация, предназначенная для работы с
датчиками унифицированного сигнала постоянного тока.(6 входов)
 Основная погрешность измерения:
для сигналов 0-50мВ, 0-10В,0-5мА, 4-20мА постоянного тока – не более 0.25%;
Импульсный выход:
 Вид – “сухой” транзисторный ключ (45В, 0.15А) либо сигнал 0,24В
постоянного тока;
 Назначение – для управления пусковым устройством исполнительного
механизма (для регулятора с импульсным выходом) или усилителем
мощности У300, У330 М, У330.Р2 М, У340 или У24), по трехпроводной
схеме подключения.
 Примечание: законы регулирования в МИНИТЕРМ-400 реализуются по
2-м каналам( в терминахмA обозначений
I з мA I hданного
мA проекта):
 а) аналоговый вход I [ ]  h [ ]  [ ]  мA аналоговый выход в виде
I вых [ ]
стандартного унифицированного сигнала в пределах (4- 20) мА.
Тогда К рпередаточная
Т и р К р Т Тр р функция регулятора
I ( p ) 1
W p  вых  (1  1/ ) и

I ( p ) и , где р
К [ мА / мА ]
- коэффициент
Т [c ]
передачи; и м - постояннаямA интегрирования.
I з мA I h мA
I [ ]  h [ ]  [ ]
 б) аналоговый вход , а выходной переменной
регулятора является линейное, преобразованное из вращательного
движения выходного вала электродвигателя, перемещение выходного
25
элемента ЭИМ, непосредственно воздействующего на степень открытия
клапана регулирующего органа.
При этом интегрирующие свойства электродвигателя ЭИМ
используются для формирования интегральной части закона ПИ-закона
регулирования, а пропорциональность перемещения выходного элемента
ЭИМ входному аналоговому сигналу регулятора обеспечивается
управлением средней скоростью электродвигателя ЭИМ за счет
Широтно-Импульсной Модуляцией (ШИМ).
 В этом случае передаточная функция регулятора совместно с ЭИМ,
выходной переменной которого является перемещение выходного
элемента (штока) ЭИМ в диапазоне (0-100)% или степень открытия
регулирующего органа в тех жемAтерминах,
I з мA I hамAвходной – величина
рассогласования I [ ]  h [ ]  [ ] , есть
Кр Ти р К р Т р
%( p ) Ти р  1
Wp   (1  1/ )
I ( p ) , где К р [% / мА] - коэффициент передачи;
и

Т и [c ]
- постоянная интегрирования.
Дискретные выходы:
 Назначение и количество:
для сигнализации верхнего и нижнего предельных отклонений регулируемого
параметра от задания – 2;
для сигнализации отказа – 1.
 Тип и параметры выходов – “сухой” транзисторный ключ (45В, 0.15А)
либо сигнал 0, 24В постоянного тока.
Аналоговый выход:
 Вид (по выбору) – 0-10В либо 0-5мА постоянного тока (0-20мА либо 4-
20мА - по спецзаказу);
 Назначение:
для регуляторов с импульсным выходом – для подключения внешнего
регистратора (самописца) регулируемого параметра;
для регулятора с аналоговым выходом в качестве выходного сигнала
регулятора.
Интерфейс:
 RS232C.

4.3 Основные настроечные параметры регулятора

Коэффициент передачи Кр= (- 99.9…..+99.9) [% / мА]


Постоянная интегрирования, Ти = (1-9999) [с]
Постоянная дифференцирования Тд при ПИД – законе регулирования
настраивается как отношение Тд к постоянной интегрирования Т и в пределах
Т и / Тд
= (0- 0.25).
26
Постоянная
р Т времени
р фильтра с передаточной функцией вида
Wфр ( )  1/(  1)
на входе регулятора настраивается в пределах Т фр = (0-81) с.
фр

Регулятор является цифровым устройством с периодом квантования по времени


Тк=0.7с.

4.4 Схема подключения регулятора к датчику уровня

Для подключения датчика с выходным сигналом 4-20мА используется


заказной элемент типа ВП20М по схеме (рис. 15).

Рисунок 15 – Входные цепи регулятора

. Для повышения точности желательно, чтобы длина линий,


соединяющих устройства ВП20М с регулятором, не превышала 1-2м.

5 Выбор усилителя мощности и источника питания регулятора

Регуляторы МИНИТЕРМ – 400 в силу малой мощности встроенных


релейных устройств импульсного выхода ШИМ эксплуатируются совместно с
усилителями мощности производства ОАО МЗТА.
Малая мощность электродвигателя (до 40 Вт) принятого исполнительного
механизма позволяет выбрать усилитель типа У300 с параметрами, указанными
ниже. Усилитель У300 также обеспечивает питание +24В регулятора
МИНИТЕРМ-400.

Рисунок 16 – Усилитель У300


27

Назначение:
Усилитель мощности трехпозиционный У300 предназначен для
применения в схемах автоматического регулирования и управления
различными технологическими процессами. Осуществляет реверсивное
управление однофазными асинхронными электродвигателями исполнительных
механизмов или управление электромагнитными пусковыми устройствами, а
также применяется для коммутации токов от 0.1 до 2А. Схема электрических
соединений У300, регулятора и ЭИМ показана на рис 17.
Питание:
Напряжение – ~220В;
Частота – от 48 до 62Гц;
Потребляемая мощность – не более 9ВА.
Входные сигналы:
Двухполупериодное несглаженное напряжение постоянного тока от
регулирующего прибора с импульсным выходом по трехпроводной схеме
(напряжение при разомкнутых ключах – от 0 до +10В; при замкнутых ключах –
от 18.5 до -28.5В);
Запрет замкнутого состояния бесконтактных ключей (коммутирующая
способность – 15В, не менее 1мА постоянного тока).
Выходные сигналы:
Назначение – изменение состояния бесконтактных ключей;
Коммутируемое напряжение – не более 250В;
Коммутируемый ток – до 2А при продолжительности включения 25%;
Пауза между размыканием и замыканием бесконтактных ключей – не
менее 0.05с.
Встроенный источник питания для регуляторов серии МИНИТЕРМ 400.
-.24В постоянного тока.
28

Рисунок 17 – Электрическая схема соединений усилителя У300 с регулятором


МИНИТЕРМ 400 и общепромышленным исполнительным механизмом

В схеме электропривода исполнительного механизма показаны концевые


выключатели, ограничивающие перемещение выходного узла ЭИМ в пределах
(0-100)%.

6 Синтез системы автоматического управления

Построение ЛАФЧХ разомкнутой САУ исходит из следствия теории


линейных систем заключающегося том, что если ЛАЧХ разомкнутой
системы(состоящей из минимально – фазовых звеньев) имеет в области
существенных частот (секторе, отсекаемом линиями ±20 дб наклон -20 дб/дек,
то:
1) Замкнутая САУ устойчива;
2) Переходная функция замкнутой САУ близка к монотонной;
3
t 
3) Время регулирования р
ср .
Структура разомкнутой исходной системы с ПИ - регулятором показана
на (рис. 18):
29

Рисунок 18 – Структура исходной системы с ПИ регулятором

Желаемый ЛАЧХ (Lж) простейшего вида разомкнутой САУ, которая бы в


замкнутом виде удовлетворяла заданным показателям качества должна иметь в
окрестности существенных частот наклон ЛАЧХ равный -20дб/дек и
пересечение с осью частот при
3 3
ср    0.003 с-1
t p 1131

В области низкочастотной асимптоты, для создания нулевой (согласно


ТЗ) статической ошибки  ст  0 частотные характеристик разомкнутой системы
должны соответствовать интегратору по крайне мере 1-го порядка. Тогда
естественно сформировать в этой области желаемый ЛАЧХ в виде прямой с
наклоном -20 дб/дек. как продолжение Lж из области существенных частот. С
целью упрощения реализации САУ высокочастотная асимптота должна
соответствовать высокочастотной асимптоте неизменяемой части системы

Рисунок 19 – Желаемые ЛАФЧХ разомкнутой системы


30
Таким образом желаемая ЛАЧХ разомкнутой системы имеет вид (рис.19).
Согласно принятой структуре промышленной САУ, единственным
средством приведения ЛАФЧХ неизменяемой частиКрLнчТкр Lж является ПИ-
%( p ) Ти p  1
регулятор с передаточной функцией Wпи ( p)   , ЛАФЧХ (при
i( p) и

Кр=1) которого показаны на (рис. 20).

Рисунок 20 – ЛАФЧХ ПИ- регулятора. Ти=1131с, Кр=1

На (рис.20) видно, что для,   1/ Т и , в области низких частот ЛАЧХ


ПИ-регулятора соответствуют интегрирующему звену с отрицательным
фазовым сдвигом -90град, а для   1/ Т и частотные характеристики регулятора
соответствуют усилительному звену с нулевым фазовым сдвигом в области
существенных частот проектируемой системы при надлежащем выборе
величины Ти.
Примем постоянную интегрирования регулятора равной постоянной
времени Т объекта управления, т.е Ти = 1131, при Кр =1. Тогда ЛАЧХ
разомкнутой САУ примет вид L1=Lнч+Lпи, качественно соответствующий виду
Lж на (рис.21), но с меньшим коэффициентом усиления. Для совпадения ЛАЧХ
проектируемой системы с Lж необходимо увеличить коэффициент усиления
разомкнутой системы на 20 дб, т.е в 10 раз. Следовательно Кр  10 . Настройки
регулятора определены.
31

Рисунок 21 – Синтез САУ. Определение настроек регулятора

Такие же параметры настройки регулятора получаются, если из Lж


графически вычесть Lнч (Внимание! Lнч рассматриваемой системы находится в
области отрицательных значений «- 20lgK») и по виду ЛАЧХ получившегося
последовательного корректора (ПИ регулятора) восстановить его передаточную
функцию.
Примечание: так поступают, когда Lж и Lнч имеют более сложный вид.
Передаточная функция сложного корректора в этом случае реализуется
динамическими звеньями из библиотеки программ – модулей автоматического
регулятора с произвольно конфигурируемой структурой, например типа
«ПРОТАР», «КОНТАР» производства ОАО МЗТА (Московский завод тепловой
автоматики) или управляющего комплекса АСУТП.
В рассматриваемом простом частном случае коррекции системы настройки
регулятора можно вычислить более компактным способом.
Как видно из (рис. 18) при Ти=Т=1131с,
р Кр передаточная
р р функция
ih ( ) 0.32
разомкнутой системы имеет вид W p   , в составе
iз ( ) 1130 (10  1)
которой имеет место интегрирующее звено. При построении ЛАЧХ,
соответствующей W p ( p) коэффициент передачи К р 0.32 /1131 должен численно
соответствовать частоте пересечения ЛАЧХ с осью  на частоте
3 0.32
ср   0.003 с-1, откуда К р  0.003 с-1 или К р  10.6 .
1131 1131
32
При расчетных на тройках регулятора САУ устойчива, имеет переходную
функцию близкую к монотонной, время регулирования t p  1100c , статическая
ошибка  ст =0.

7 Моделирование системы управления в среде MATLAB (Simulink)

Структура, подлежащая моделированию имеет вид (рис. 24), а примерная


модель системы в характерных терминах моделирования (Matlab, Simulink).
показана на (рис. 22).
При моделировании целесообразно отдельно изучать реакцию системы на
изменение «задания» при нулевом возмущающем воздействии и отдельно -
реакцию системы на возмущающее воздействие при неизменном значении
«задания» системы.

Рисунок 22 – Структура для моделирования

Моделирование САУ в соответствии со структурой (рис. 22)


рассматривается в малых отклонениях от номинального режима объекта (см.
рис.2.3).

Рисунок 23 – Модель системы в терминах MATLAB (Simulink)


33

Поэтому исходное значение задания Ihз  0 системы при получении


переходной функции системы по каналу управления соответствует величине
hз = 5m. При моделировании величина скачкообразного изменения задания в
блоке «Step»на одну единицу при коэффициенте передачи датчика уровня
К ро  1.6[ мА / m ]
соответствует изменению задания в реальной системе на
hз  0.65m
. При этом блок моделирования возмущающего воздействия
«Step 1» либо отключен (ликвидирована связь «Step 1» с сумматором), либо
величина скачкообразного воздействия «Step 1» настраивается равной нулю.
Фрагмент переходной функции системы показан на (рис. 26).

Рисунок 24 – Переходная характеристика замкнутой системы, (Matlab(Simulink))

Единица по оси абсцисс соответствует изменению уровня hз на


0.65метра (или 1 мА ) от номинального значения hз = 5 m . Максимальное время
наблюдения соответствует 5000с.
Время регулирования –1100с. Перерегулирование отсутствует.
Статическая ошибка равна нулю.

При моделировании от работки системой возмущающего воздействия f


амплитуда выходного сигнала «Step» устанавливается равной нулю, а
возмущающее воздействие f, составляющее 0.1Qп 0 , соответствует величине10
единиц выходного сигнала «Step 1», или 10%-му отклонению состояния РО
от значения, при котором обеспечивался номинальный поступающий расход.
Фрагмент отработки системой возмущающего воздействия f показан на
(рис. 25).
34

Рисунок 25 – Переходная характеристика замкнутой системы при отработке


возмущающего воздействия Qп  0.1Qпо (Matlab(Simulink))

Максимальное отклонение h от hз составляет hз =0.6 х 0.65м = 0.4м.


Время наблюдения-5000с. Перерегулирование отсутствует. Статическая
ошибка равна нулю.

8 Основные выводы

Разработана промышленная система автоматического управления уровнем


рабочей жидкости (воды ) в напорном баке, удовлетворяющая Техническому
Заданию на показатели качества работы системы:
переходная функция близка к монотонной,
время регулирования t p  1100c ;

статическая ошибка  ст =0.

Система имеет астатизм 1-го порядка относительно управляющего и


возмущающего воздействий.
Результаты подтверждены моделированием в среде Simulink (МАТLAB).
Система реализована на современных общепромышленных средствах КИП и А.
35
Представлены заказные ведомости на средства КИП и А, схемы монтажных
соединений между блоками системы.
36

8.1 Аппаратурное решение системы автоматического управления


37

Приложение 1

Последовательность выполнения и КП
1. Изучение Технического Задания.
2.Изучениеисходных данных по аналитическому методу идентификации
объекта управления /ОУ/.
3. Аналитический вывод передаточной функции ОУ. Количественные
характеристики передаточной функции ОУ.
4. Построение Логарифмических Амплитудно – Фазовых Частотных
Характеристик /ЛАФЧХ/ объекта управления.
5. Определение коэффициента расхода регулирующего органа для входящего
расхода.
6. Выбор регулирующего органа входящего расхода на основании каталогов
фирм производителей (фирмы ОАО «Армагус», «Kammer», «Samson» , иные).
7.Расчет размерного коэффициента передачи РО входящего расхода как
элемента системы управления.
8.. Выбор промышленного исполнительного механизма постоянной скорости
по каталогам фирм-производителей (фирмы ОАО «Армагус», ОАО «МЗТА»,
«Kammer», «Samson» , иные) для регулирующего органа входящего расхода.
Выбор параметра «Время хода».
9. Определение коэффициента расхода регулирующего органа /РО/ для
отходящего расхода.
10. Определение коэффициента расхода РО органа для отходящего расхода.
11. Выбор регулирующего органа отходящего расхода на основании каталогов
фирм производителей (фирмы ОАО «Армагус», «Kammer», «Samson» , иные).
Расчет размерного коэффициента передачи РО отходящего расхода как
элемента системы управления.
12. Выбор промышленного исполнительного механизма постоянной скорости
по каталогам фирм-производителей (фирмы ОАО «Армагус», ОАО «МЗТА»,
«Kammer», «Samson» , иные) для РО отходящего расхода.
13. Выбор датчика уровня на основании каталогов фирм производителей (ОАО
«МЕТРАН» - ОАО «СТАРОРУСПРИБОР» , «Baratron», «Emerson», иные.).
Определение размерного коэффициента передачи датчика как элемента
системы управления. Оценка инерционности датчика. Реализован ли фильтр
высокочастотных помех на выходе датчика. Выбранные параметры фильтра.
38
14. Определение передаточной функции неизменяемой части разомкнутой
САУ, включающей регулирующий орган, объект управления, датчик уровня.
151. Представление структуры САУ совместно с автоматическим регулятором
и обозначением размерностей сигналов на выходе каждого из элементов
структуры системы.
16. Обоснование выбора ПИ-закона регулирования. Передаточная функция
ПИ – закона регулирования. ЛАФЧХ передаточной функции, соответствующей
ПИ – закона регулирования..
17. Выбор автоматического регулятора (ОАО «МЗТА» (Московский завод
тепловой автоматики, фирмы «Honeywell», «Siemens», иные).
Штатные характеристики регулятора. Принцип формирования ПИ -
закона регулирования совместно с исполнительным механизмом постоянной
скорости.
18. Синтез САУ. Извлечения из теории САУ о построении желаемой ЛАФЧХ
разомкнутой
системы, обеспечивающей заданные показатели качества -время
регулирования, статическую ошибку, монотонность переходной функции
замкнутой САУ.
19.Синтез желаемой ЛАФЧХ разомкнутой САУ.
20.Определение настроечных параметров ПИ - регулятора как корректора,
последовательно включенного с неизменяемой частью системы.
21.Подтверждение возможности реализации численных значений настроек ПИ-
закона регулирования выбранным автоматическим регулятором.
22. Моделирование САУ в среде MATLAB (Simulink) по каналам
управляющего и возмущающего воздействий. Сравнение результатов расчета и
моделирования.
23. Выводы по существу проделанной работы Оценка соответствия ТЗ и
полученных результатов.
39
Приложение 2
ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Московский государственный технический университет


«МАМИ»

Факультет "Автоматизация и управление"


Кафедра "Автоматика и процессы управления"

ОТЧЕТ
по выполнению курсового проекта по дисциплине
«Технические средства автоматизации и управления»
на тему
«Синтез и моделирование промышленной системы автоматического
управления»

Выполнил:________________
Группа: __________________

Руководитель:_____________

МОСКВА 2009
40
Литература
1 Дж Фрайден. Современные датчики .Москва.: Техносфера 2006г.
2 Каталоги фирм –производителей средств измерения, воздействия на
процесс и автоматического управления: ЗАО МЗТА; МЕТРАН- 100(РФ); ООО
МАНОМЕТР (Москва), ООО ELEMER (Зеленоград); HONEYWELL;
SIEMENS; COOL-PARMER; EMERSON; BARATRON; KAMMER;
BRONKHORST-HIGH-TEC; MKS INSRUMENTS INC; SWAGELOK;
SAMSON.
3 Справочные сведения в цифровой форме (200Мгб) по средствам
измерения, воздействия на процесс и автоматического управления,
подготовленные на основе каталогов перечисленных в Л.2 фирм –
производителей. Предоставляются каждому студенту
4 Ч.Филипс, Р. Харбор. Системы управления с обратной связью. Москва.:
Лаборатория Базовых Знаний. 2001.
5 Е. Никулин Основы теории автоматического управления. Частные
методы анализа и синтеза систем. СПб.: «БХВ-Петербург». 2004.
6 Дж.Дэбни, Т.Хартман. Simulink 4. Секреты мастерства. МОСКВА.:
БИНОМ, Лаборатория знаний.,2003
41
42
43
44

Учебное издание

Журомский Всеволод Михайлович


Чернокозов Владимир Васильевич

СИНТЕЗ И МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОМЫШЛЕННОЙ СИСТЕМЫ


АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Под редакцией авторов


Оригинал-макет подготовлен редакционно-издательским отделом
МГТУ «МАМИ»

Подписано в печать 26.06.2009. Формат 60х90/16. Бумага 80 г/м2


Гарнитура «Таймс». Ризография. Усл. печ.л. 3,0.
Тираж 50 экз. Заказ № 58-09

МГТУ «МАМИ»
107023, Москва, Б. Семеновская ул., 38