ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования

Ульяновский государственный технический университет

В. К. О. Д. Новикова

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА
В ПРИМЕРАХ И ЗАДАЧАХ.
АНАЛИТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА. УДАР

2008
УДК
38.112 я 7

Рецензент к. т. доцент Белый Д. М.

Одобрено секцией методических пособий

научно-методического совета университета

Манжосов В. К.
М 23 Теоретическая механика в примерах и задачах. Аналитическая механика.
Удар: методические указания В. К. Манжосов, О. Д. Новикова. - Улья­
новск: УлГТУ, 2008. - 56 с.

Составлены в соответствии с учебными программами по дисциплине «Теоре­

тическая механика» для направлений «Машиностроительные технологии и оборудо­
вание», «Транспортные машины и транспортно-технологические комплексы», «Экс­
плуатация транспорта и транспортного оборудования», «Строительство».
Предназначены для студентов при изучении разделов «Аналитическая механи­
ка. Удар», выполнении контрольных и расчетно-проектировочных заданий по дан­
ным темам, самостоятельной работе.
Работа подготовлена на кафедре теоретической и прикладной механики.

УДК 531 (076)

ББК

© Манжосов В. Новикова О. Д., 2008

© Оформление. УлГТУ, 2008
 ОГЛАВЛЕНИЕ
ВВЕДЕНИЕ 4

1. ПРИНЦИП ВОЗМОЖНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ 5

Принцип возможных перемещений при анализе равновесия механической
системы 5
1.2. Применение принципа возможных перемещений к решению задач о равно­
весии сил, приложенных к механической системе с одной степенью свободы
6
1.3. Принцип возможных перемещений при определении опорных реакций
составной балки 8
1.4. Применение принципа возможных перемещений к определению реакций
опор составной конструкции (задание
Тестовые задания

2. ОБОБЩЕННЫЕ СИЛЫ
Определение обобщенной силы в механической системе «барабан -
2.2. Определение обобщенной силы в кулисном механизме
2.3. Тестовые задания 21
Определение числа степеней свободы механической системы
2.3.2. Определение обобщенной силы 22

3. ОБЩЕЕ УРАВНЕНИЕ ДИНАМИКИ 24

Движение механической системы «блок - грузы» 24
3.2. Применение общего уравнения динамики к исследованию движения меха­
нической системы с одной степенью свободы (задание 27
Применение общего уравнения динамики к исследованию движения меха­
нической системы с двумя степенями свободы (задание 29
3.4. Тестовые задания 32

4. УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА 34

Уравнения 2-го рода при определении ускорения груза 34
4.2. Применение уравнений Лагранжа второго рода к исследованию движения
механической системы с одной степенью свободы (задание 37

УДАР 41
Основные положения
5.2. Задачи соударения двух тел 44
Неупругий удар движущегося шара о неподвижный шар 44
5.2.2. Неупругий удар движущихся навстречу друг другу шаров 45
5.2.3. Частично упругий удар шаров, движущихся в одном направлении 46
5.2.4. Частично упругий удар шаров, движущихся навстречу друг другу 46
5.2.5. Частично упругий удар шарика, падающего на неподвижную
горизонтальную плиту 47
5.3. Тестовые задания 48

ЗАКЛЮЧЕНИЕ 55

БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК 56

3
 ВВЕДЕНИЕ

При изучении дисциплины «Теоретическая механика» рабочими програм­

мами предусмотрено самостоятельная работа студентов при изучении тем, вы­
полнение расчетно-проектировочных и контрольных заданий по следующим
разделам:
Статика.
2. Кинематика.
3. Динамика.
Аналитическая механика
Данные методические указания содержат примеры выполнения расчетно-
проектировочных и контрольных заданий раздела «Аналитическая механика.
Удар» по
Принцип возможных перемещений при анализе равновесия механиче­
ской системы.
2. Определение числа степеней свободы механической системы. Обоб­
щенные силы в механической системе.
3. Общее уравнение динамики. Применение общего уравнения динамики
к исследованию движения механической системы.
4. Уравнения Лагранжа 2-го рода. Применение уравнений Лагранжа вто­
рого рода к исследованию движения механической системы.
Удар. Основные положения и задачи соударения двух тел.
Примеры выполнения расчетных заданий с нумерацией Д Д 14, и т. д.
соответствуют расчетным схемам и примерам выполнения заданий сборника
заданий для курсовых работ по теоретической механике Динамика) под
редакцией проф. А. А. Яблонского. Так как номер темы в зависимости от года
издания сборника может быть различным, принятая выше нумерация тем ори­
ентирована на методические указания Манжосова В. К. и Новиковой О. Д.
«Расчетно-проектировочные и контрольные задания по теоретической механи­
ке. Часть 4. Аналитическая механика». - Ульяновск, УлГТУ. 2005. - 36 с.
Методические указания сопровождаются тестовыми заданиями, которые
могут быть использованы для оценки уровня усвоения материала.
Методические указания составлены в соответствии с учебными програм­
мами по дисциплине «Теоретическая механика» для направлений «Машино­
строительные технологии и оборудование», «Транспортные машины и транс­
портно-технологические комплексы», «Эксплуатация транспорта и транспорт­
ного оборудования», «Строительство».
Методические указания предназначены для студентов при изучении разде­
лов «Аналитическая механика. Удар», выполнении контрольных и расчетно-
проектировочных заданий по данной теме, самостоятельной работе.

4
 1. ПРИНЦИП ВОЗМОЖНЫХ ПЕРЕМЕЩЕНИЙ
1.1. Принцип возможных перемещений при анализе равновесия
механической системы
Через блок А веса Р переброшена нить, к концам которой привязаны груз В
и каток С веса лежащий на идеально гладкой наклонной плоскости
(рис. Через каток С в свою очередь переброшена нить, к концам которой
привязаны груз D веса и груз Е веса лежащий на параллельной идеально
гладкой плоскости.
Определить вес груза В и угол образуемый наклонными плоскостями
с горизонтом, если система находится в равновесии. Весом нитей пренебречь.

Решение. Рассматриваемая система имеет две степени свободы, так как

для определения положения всех ее точек надо задать два независимых пара­
метра. Один параметр должен определять положение груза В, а второй -
положение грузов D и Е по отношению к катку С.
Изобразим задаваемые силы: Р - вес блока вес груза Е, - вес гру­
за искомый вес груза В и - вес катка С. Силы реакций связей изо­
бражать не следует, так как все связи, наложенные на систему, являются иде­
альными (нити натянуты и нерастяжимы, наклонные плоскости идеально
гладкие).
Дадим системе два независимых возможных перемещения (число незави­
симых возможных перемещений равно числу степеней свободы системы):
возможное перемещение груза В, направленное по вертикали вниз, и воз­
можное перемещение груза также направленное по вертикали
Применим принцип возможных перемещений для составления уравнений
равновесия системы. Число уравнений должно быть равно числу ее степеней
свободы. Поэтому для данной системы составим два уравнения равновесия.
Для составления равновесия системы, соответствующего воз­
можному перемещению будем считать возможное перемещение рав-

5
ным нулю, т. е. (это допустимо, так как возможные перемеще­
ния являются независимыми). При этом груз В и каток С останутся в
покое, груз В переместится на по вертикали вниз, а груз Е переместится на
параллельно наклонной плоскости вверх.
Применив принцип возможных перемещений,

откуда

(1.1)

Для составления уравнения равновесия системы, соответствующего

можному перемещению будем считать возможное перемещение рав­
ным нулю, т. е.
При этом грузы D и Е по отношению к катку С останутся в покое, груз В
переместится на по вертикали вниз, а каток С с грузами D переместит­
ся на параллельно наклонной плоскости вверх. Применив принцип возмож­
ных перемещений, получим:

откуда
(1.2)

Подставив в формулу (1.2) значение из формулы найдем иско­

мую величину веса груза

1.2. Применение принципа возможных перемещений к решению задач

о равновесии сил, приложенных к механической системе с одной
степенью свободы (задание

Решение. Рассматриваемый механизм находится под действием следую­

щей системы взаимно уравновешивающихся сил: силы упругости
- вала 1 с шестерней 2, - шестерни 3, - груза и реакций
Связи, наложенные на механизм, допускают следующие возможные пере­
мещения его звеньев: поворот вала 1 с шестерней 2 на угол поворот шес­
терни 3 на угол и поступательное перемещение груза по вертикали на
Ползун В может иметь перемещение (перемещение по горизонтали), а
точка А - перемещение (отрезок перпендикулярен к OA).

6
 Уравнение работ, выражающее принцип возможных перемещений, получа­
ет
(1.3)
Найдем зависимость между возможными перемещениями точек системы.
Поскольку нить, к которой привязан груз нерастяжима и скольжение между
нитью и валом отсутствует, перемещение груза Q равно перемещению точки
обода колеса Поэтому угол поворота вала 1 и шестерни 2

Перемещение точки К обода колеса 2

Так как скольжение между шестернями 2 и 3 отсутствует, то возможные

перемещения точек касания этих шестерен равны и угол поворота шестерни 3

Перемещение точки А кривошипа, жестко соединенного с колесом

1
 Для определения зависимости между возможными перемещениями и
найдем положение мгновенного центра скоростей звена АВ - точки Р.
Тогда

откуда

Из треугольника АРВ

Теперь

Сила упругости пружины пропорциональна её деформации

Подставив в уравнение (1.3) выражения силы упругости и возможных
перемещений точек системы, получим

откуда

Следовательно, пружина сжата на 1,74 см.

1.3. Принцип возможных перемещений при определении опорных

реакций составной балки
Составная балка AD (рис. 1.3), лежащая на трех опорах, состоит из двух
балок АС и CD, шарнирно соединенных в точке С.

К балке АС приложены вертикальные силы кН, а к балке

CD - пара сил с моментом направленным против часовой стрелки.
Размеры указаны на рис. 1.3.
Определить силы опорных реакций Весом балок пренебречь.

8
 Решение. Составная балка AD представляет собой систему двух твёрдых
тел - балок АС и находящихся в равновесии.
Решая эту задачу методами статики, надо, мысленно разорвав шарнир С.
отбросить одну из балок, заменить действие отброшенной балки на оставшуюся
балку двумя составляющими силы реакции шарнира С и записать уравнения
равновесия для оставшейся балки. Затем, применив те же рассуждения к от­
брошенной балке, записать для нее уравнения равновесия. Наконец, решив сис­
тему уравнений равновесия, составленных для каждой из балок, определить ис­
комые опорные реакции. Такое решение является довольно громоздким.
Применяя принцип возможных перемещений, можно любую искомую силу
опорной реакции определить из одного соответствующим образом составлен­
ного уравнения. Это значительно упрощает решение задачи. Особенно в тех
случаях, когда требуется определить только одну силу опорной реакции.
Проиллюстрируем это утверждение последовательным определением
опорных реакций помощью принципа возможных перемещений.
На рис. 1.3 изображены задаваемые силы пара сил с моментом т.
Для определения силы опорной реакции отбрасываем мысленно
опору компенсируя отсутствие этой связи силой опорной реакции
Дадим возможное перемещение точке А по вертикали вверх. При этом
балка примет положение, изображенное на рис.

Обозначим через возможные перемещения точек приложения К

и L сил Р\ и а через - угловое перемещение балки CD.
Выразим, воспользовавшись подобием треугольников, зависимость между
линейными возможными
(1.4)

Применив принцип возможных перемещений, приравняем сумму работ

всех задаваемых сил и силы реакции на соответствующих возможных пе­
ремещениях
(1.5)

9
 Воспользовавшись формулой (1.4), после почленного сокращения уравне­
ния (1.5) на находим:

откуда после подстановки численных значений

Для определения силы опорной реакции мысленно отбрасываем опору

В, компенсируя отсутствующую связь силой опорной реакции
Дадим возможное перемещение шарниру С по вертикали вверх. При
этом балка примет положение, указанное на рис.

Обозначив через возможные перемещения точек прило­

жения L и В сил и возможное угловое перемещение балки CD
через выразим связь между

(1.6)

Применив принцип возможных перемещений,

(1.7)

Воспользовавшись формулой после почленного сокращения уравне­

ния (1.7) на находим:

откуда после подстановки численных значений

Остается определить силу опорной реакции Вновь применяя принцип

освобождаемости от связей, мысленно отбрасываем опору возмещая её от­
сутствие силой опорной реакции
Дадим возможное перемещение точке D по вертикали вверх (рис.
 При этом балка CD повернется против часовой стрелки на угол

(1.8)

Положение балки АС остается неизменным.

Записав принцип возможных перемещений,
(1.9)
После подстановки численных значений, использования формулы (1.8) и
почленного сокращения уравнения (1.9) на находим

Знак минус указывает, что опорная реакция направлена по вертикали вниз.

1.4. Применение принципа возможных перемещений к определению

реакций опор составной конструкции (задание

Определить реакции опор рамы.

11
 Решение. Заменим равномерно распределенную нагрузку сосредоточенной
приложенной в середине загруженного участка.
Найдем реакцию подвижной опоры А, для чего мысленно отбросим эту
связь, заменив её действие реакцией (рис. 1.8).
Возможным перемещением левой части рамы является её поворот вокруг
шарнира С на угол например, против вращения часовой стрелки; правая
часть рамы остается неподвижной.
Составим уравнение работ, выражающих принцип возможных перемеще­
ний. При этом учтем, что работа силы при повороте тела равна произведению
момента силы относительно центра вращения на угол поворота тела:

откуда

Переходим к определению реакции задел­

ки В. Сначала найдем реактивный момент
Для этого отбросим связь, препятствующую
повороту правой части рамы, заменив заделку
шарнирной неподвижной опорой и приложив
искомый момент (рис.
Сообщим системе возможное перемеще­
ние: правая часть рамы повернется вокруг
шарнира В на угол например, по вращению
часовой стрелки, а левая часть будет совершать
плоское движение. Найдем мгновенный центр
вращения 0\ левой части рамы.
Углы поворота обоих частей одинаковы,
так как расстояния от точки С до центров В и
равны.
Составим уравнение работ:

где

и определим

Для определения вертикальной составляющей реакции заделки отбро­

сим связь, препятствующую вертикальному перемещению точки В, заменив за­
делку ползуном В в вертикальных направляющих, жестко скрепленным с рамой
ВС и приложив реакцию (рис.

12
 Сообщим раме возможное перемещение:
правая часть рамы переместиться поступательно,
например вверх на величину так как поворот
ползуна в направляющих невозможен. При этом
левая часть рамы будет совершать плоское дви­
жение.
Для левой части рамы найдем мгновенный
центр вращения Составим уравнение работ:

Из рис.

Следовательно,

откуда

Для определения горизонтальной составляющей реакции заделки пред­

ставим опору в виде ползуна В в горизонтальных направляющих, жестко скре­
пленного с рамой ВС, и приложим реакцию (рис. 1.11).

Возможное перемещение в этом случае - поступательное перемещение

всей рамы, например, вправо на величину (поворот ползуна в направляю­
щих невозможен).
Составим уравнение работ:

13
 Произведем теперь проверку правильности решения задачи. Из уравнения
равновесия сил для всей рамы (рис. в виде имеем

Из уравнения равновесия сил для всей рамы (рис. в виде

имеем

1.5. Тестовые задания

14
15
16
 2. СИЛЫ
2.1. Определение обобщенной силы в механической системе «барабан -
груз»
Груз А массы М (рис.
движется под действием силы
F вверх по негладкой наклон­
ной плоскости, расположенной
под углом к горизонту.
К грузу А привязан конец ни­
ти, намотанной на барабан В
радиуса Барабан вращается
вокруг неподвижной оси С,
перпендикулярной плоскости
рисунка. К барабану приложен
момент сопротивления на­
правленный противоположно
вращению барабана.
Выбрать обобщенную ко­
ординату и определить соответствующую ей силу. Нить считать нерастяжимой
и массой ее пренебречь. Коэффициент трения скольжения груза о наклонную
плоскость равен
Решение. Рассматриваемая система имеет одну степень свободы, так как
положение на наклонной плоскости груза А определяет положение барабана В.
Выберем координату s груза А в качестве обобщенной координаты, напра­
вив ось s вдоль наклонной плоскости вверх. Обозначим вес барабана Р\.
К системе приложены задаваемые силы: Р - вес груза Р\ — вес барабана
В, F - сила, приложенная к грузу, пара сил полезного сопротивления с момен­
том
Негладкая наклонная плоскость не является идеальной связью. Поэтому к
задаваемым силам следует добавить силу трения скольжения груза о на­
клонную направленную в сторону, противо­
положную движению, т. е. вдоль плоскости вниз.
Дадим грузу А обобщенное возможное перемещение в сторону возрас­
тания т. е. параллельно наклонной плоскости вверх.
При этом барабан В получит возможное угловое перемещение связан-
ное с зависимостью
(2.1)
Вычислим сумму работ задаваемых сил и силы трения скольжения на
возможных перемещениях точек системы, соответствующих обобщенному воз­
можному перемещению

(2.2)

17
 Находим:
(2.3)
(2.4)
(2.5)
(2.6)

так как точка приложения силы неподвижна,

(2.7)

Воспользовавшись формулами (2.1), (2.3), (2.4), (2.5), (2.6) и (2.7), пред­

ставим (2.2) в виде

(2.8)

Обобщенной силой является коэффициент, стоящий в формуле (2.8)

при обобщенном возможном перемещении т. е.

(2.9)

Если бы в качестве обобщенной координаты мы выбрали угол поворота

барабана считая его положительным по часовой стрелке, то мы дали бы
обобщенное возможное угловое перемещение в том же направлении. При
этом формулы (2.3), (2.4), (2.5), (2.6) и (2.7) приняли бы соответственно вид

После подстановки этих значений в формулу (2.2) мы получили бы:

Обобщенной силой явился бы коэффициент, стоящий при т. е.

(2.10)

2.2. Определение обобщенной силы в кулисном механизме

Выбрать обобщенную координату и определить соответствующую
обобщенную силу в случае кулисного механизма, изображенного на рис. 2.2.
К концу D штока BD кулисы прикреплена пружина, коэффициент жест­
кости которой равен с. При крайнем правом положении кулисы пружина неде-
формирована. Вес кривошипа OA равен - длина кривошипа. Массами кам­
ня А кулисы и пружины пренебречь. Кривошип OA считать однородным стерж­
нем. Механизм расположен в вертикальной плоскости. Силами сопротивления
пренебречь.

18
 Решение. Оси изображены на рисунке.
Кулисный механизм имеет одну степень свободы, так как положение всех
его точек однозначно определяется одним параметром, например, углом пово­
рота кривошипа OA, отсчитываемым от оси х против часовой стрелки. Выбе­
рем в качестве обобщенной координаты угол
К механизму приложены три задаваемые силы: - вес кривошипа, -
вес рамки и штока, F - упругая сила пружины. В положении механизма, ука­
занном на рисунке, пружина растянута. Следовательно, упругая сила F пружи­
ны направлена но горизонтали направо. Она равна по модулю произведению
коэффициента жесткости с на модуль удлинения пружины, т. е.
Удлинение пружины равно разности абсцисс точки D в ее начальном и про­
межуточном положениях: Так как

(2.11)

(2.12)
Следовательно,
(2.13)
Для вычисления обобщенной силы дадим обобщенное возможное пе­
ремещение в направлении возрастания угла т. е. против часовой
стрелки.
Определим возможное перемещение точки D пружины, выразив его в
зависимости от Для этого вычислим вариацию абсциссы определенной
формулой
(2.14)
Знак минус указывает, что направление возможного перемещения
точки D при противоположно положительному направлению оси
х, т. е. направлено налево.

19
 Вычислим сумму работ задаваемых сил и и упругой силы F на воз­
можном перемещении

(2.15)

Работа силы веса на горизонтальном перемещении ее точки приложения

С равна нулю.
Подставив в формулу значение из и значение из (2.14),
получим:

(2.16)

Искомой обобщенной силой является коэффициент, стоящий в выра­

жении элементарной работы в формуле при т. е

Приведем второй вариант вычисления обобщенной силы Так как все

задаваемые силы, включая упругую силу имеют потенциал, то можно опре­

делить обобщенную силу по формуле Для этого следует вычислить

потенциальную энергию данной системы, которая равна сумме потенциальных

энергий сил т. е.

(2.17)

Потенциальная энергия веса равна где у - ордината

центра тяжести кривошипа OA. Следовательно

(2.18)

Потенциальная энергия силы веса равна нулю, так как ее точка при­
С перемещается по горизонтали, т. е.

(2.19)

Потенциальная энергия упругой силы F пружины равна

Подставив значение из формулы находим:

(2.20)

Воспользовавшись формулами и (2.20), запишем формулу

в виде

(2.21)

20
 Для вычисления искомой обобщенной силы остается взять с обратным зна­
ком производную от потенциальной энергии П, определяемой формулой
по обобщенной координате

Объем вычислений, проведенных при подсчете обобщенной силы в ка­

ждом из вариантов, примерно равноценен. Однако следует иметь ввиду,
первым вариантом можно воспользоваться независимо от характера
сил, в то время как второй вариант пригоден только в случае задаваемых сил
имеющих потенциал.

2.3. Тестовые задания

2.3.1. Определение числа степеней свободы механической системы

21
2.3.2. Определение обобщенной силы

22
23
 3. ОБЩЕЕ УРАВНЕНИЕ ДИНАМИКИ
3.1. Движение механической системы «блок - грузы»
Грузы А и В соединены тонкой нерастяжимой нитью, переброшенной через
блок D (рис.

опускании груза А веса блок D веса вращается вокруг непод­

вижной оси, а груз В веса поднимается вверх по наклонной плоскости, рас­
положенной под углом к горизонту. Коэффициент трения скольжения груза
В о наклонную плоскость равен Блок D считать однородным круглым дис­
ком.
Определить ускорение грузов В.

При решении задачи методом кинетостатики пришлось бы для

определения ускорения грузов рассмотреть каждую из трех масс системы

24
(груз А, груз В и блок D) в отдельности, составить уравнения «равновесия»
этих масс и решить систему трех уравнений с тремя неизвестными.
Значительно проще решается эта задача применением общего уравнения
динамики. Вместо решения системы уравнений приходится решать лишь одно
уравнение.
Направим ось z вдоль оси вращения блока D за рисунок. Радиус блока
обозначим
Изобразим задаваемые силы, приложенные к данной
- вес груза А, - вес груза В, - вес блока При наличии идеаль­
ных связей, наложенных на систему, силы реакций связей в общее уравнение
динамики не входят.
Добавив силу трения скольжения груза В о наклонную плоскость, мы
считаем, что на данную систему наложены только идеальные связи (нить при
движении системы считается натянутой и нерастяжимой). Остается прибавить
силы инерции материальных точек системы. Пусть груз А опускается с иско­
мым ускорением
К грузам А и В, совершающим поступательное движение, приложим рав­
нодействующие сил инерции, направив их противоположно ускорениям
соответствующих грузов, т. е. - вверх, a - параллельно наклонной
плоскости вниз, причем

(3.1)

К блоку вращающемуся вокруг неподвижной оси, приложим главный

момент сил инерции знак которого противоположен знаку проекции угло­
вого ускорения

Так как

(3.2)

(Главный вектор сил инерции блока равен нулю, так как

центр тяжести блока расположен на оси вращения.)
Мысленно остановив систему, дадим одной из ее материальных точек
можное перемещение. Можно дать линейное возможное перемещение грузу
вверх или вниз, либо грузу В - по наклонной плоскости вверх или вниз,
блоку D — угловое возможное перемещение по или против часовой стрелки.
Дадим грузу А возможное перемещение по вертикали вниз. Не следует
считать, что направления движения какой-либо материальной точки и ее воз­
можного перемещения должны обязательно совпадать. Направление движения
точки зависит от системы сил, которые к ней приложены, возможное же пере­
мещение точки, рассматриваемое из данного положения, зависит только

25
от связей, наложенных на эту точку, в остальном оно произвольно. При этом, в
силу нерастяжимости нити, груз В получит равное по модулю возможное пере­
мещение, направленное вдоль наклонной плоскости вверх, а блок D получит
угловое возможное перемещение Взяв точку нити на ободе блока, получим
зависимость между линейным и угловым возможными перемещениями
(3.3)

где - радиус
Применим к данной системе материальных точек общее уравнение дина­
мики, т. е. приравняем нулю сумму работ задаваемых сил (включая силы реак­
ции неидеальных связей) и сил инерции на возможных перемещениях точек
системы
(3.4)

Подставив в уравнение и воспользовавшись

формулами (3.2) и (3.3), после сокращения на получим:

откуда находим проекцию искомого ускорения грузов

(3.5)

Если бы по условию задачи требовалось также определить какие-либо си­

лы реакций связей либо давлений на связи, то пришлось бы применить принцип
освобождаемости к связи, силу реакции которой требуется определить, и к со­
ответствующей массе системы применить метод кинетостатики. При наличии
вычисленных ускорений это не представляет затруднений.
Так, если требуется определить силу реакции правой ветви нити, мы мыс­
ленно обрываем нить вблизи груза А, прикладываем к грузу три силы (см. рис.
б): - вес груза, - силу реакции нити, - силу инерции груза
Записываем уравнение «равновесия» груза А в проекции на вертикальную

Так как

- ускорение груза, записанное в формуле (3.5).

После подстановки значения получим:

26
 3.2. Применение общего уравнения динамики к исследованию
движения механической системы с одной степенью свободы (задание

Для заданной механической систе­

мы (рис. 3.2) определить ускорение
груза 1 и натяжения ветвей
нити, к которой прикреплены
грузы.
Дано: коэффици­
ент трения скольжения
Блок 2 и каток 3 - сплошные
однородные цилиндры.
Решение. Применим к решению
задачи общее уравнение динамики.
На рис. 3.3 представлены силы, дейст­
вующие в механической системе: силы
тяжести -груза 1, - блока 2,
-катка 3, а также сила трения
скольжения груза по наклонной

Приложим силы инерции. Сила

инерции груза движущегося поступа­
тельно с ускорением определяется
вектором

Силы инерции блока 2, вращающегося вокруг неподвижной оси с угловым

ускорением приводятся к паре сил, момент которой

Силы инерции катка совершающего плоское движение, приводятся к

и к паре сил, момент которой равен

- ускорение центра масс катка,

- угловое ускорение катка.
Сообщим системе возможное перемещение (рис. 3.3) и составим общее
уравнение

(3.6)

- углы поворота блока 2 и катка 3 на возможном перемещении.

27
 Учитывая, что в данной задаче нить нерастяжима и,
следовательно, имеем:

Сила трения

Уравнение (3.6) примет вид

Установим зависимость между возможными перемещениями, входящими в

уравнение (3.6):

и подставим эти зависимости для углов поворота в уравнение (3.6).

После деления всех членов уравнения (3.6) на т и получим:

откуда

Для определения натяжения в ветви нити

мысленно разрежем эту нить и заменим её действие на
груз 1 реакцией (рис. 3.4).
Показав на схеме силу инерции груза и сообщив
грузу возможное перемещение составим общее
уравнение

откуда значение реакции

Для определения натяжения в ветви нити мысленно разрежем эту

нить и заменим её действие на каток 3 реакцией (рис. 3.5).

28
 Ускорение тела 1
ется из относительного и пе­
реносного Соответст­
венно на рис. 3.7 показаны две
составляющие силы инерции
и причём

Для того, чтобы получить

уравнения движения механиче­
ской системы с двумя степенями
свободы применим принцип наложения дополнительных связей (принцип за­
твердевания). Мысленно закрепив тело 2, сообщим телу 1 возможное переме­
щение и составим общее уравнение

Учитывая, что
получим

(3.7)

Теперь мысленно закрепим тело 1 в жёлобе и сообщим телу 2 возможное

перемещение
Общее уравнение динамики в этом случае имеет вид

(3.8)

Для решения системы дифференциальных уравнений (3.7) и (3.8) из (3.7)

находим:

Подставляя это значение в (3.8), получим

(3.9)
Введём обозначения:

30
 Показав на схеме силу инерции момент сил

инерции катка и сообщив катку возможное пере­

мещение составим общее уравнение динамики:

Таким образом, имеем

3.3. Применение общего уравнения динамики к исследованию

движения механической системы с двумя степенями свободы (задание

Механическая система тел 1 и 2

(рис. 3.6) движется под воздействием
и сил тяжести.
Дано: массы тел 1 и 2 механиче­
ской системы (тело
1 считать материальной точкой);
постоянная сила, приложенная к телу
2 (тело 2 может двигаться только
прямолинейно вдоль линии действия
- коэффициент
пропорциональности в выражении
силы сопротивления относитель­
ному движению тел 1 и 2,
сительная скорость тел). Коэффициент трения скольжения тела 2
Найти уравнения движения системы в обобщенных координатах и
при заданных начальных
Решение. Воспользуемся общим уравнением динамики. Покажем задавае­
мые (активные) силы: силы тяжести тел 1 и 2 - силу а также силу
сопротивления движению тела 1 по желобу тела 2 (рис. 3.7). Со стороны тела
1 на тело 2 действует сила которая на рис. 3.7 не показана.
Приложим силы инерции. Сила инерции тела 2, движущегося прямолиней­
но с ускорением определяется как

29
 Тогда уравнение (3.9) примет вид:

Общее решение этого дифференциального уравнения имеет вид:

(3.11)

Постоянные интегрирования и определяются из начальных условий.

При t 0

Следовательно, из уравнения

Дифференцируя имеем

Учитывая, что

находим

Окончательно

(3.12)

Для того, чтобы получить второе уравнение движения найдем из

(3.8)

Дважды дифференцируя определяем, что

Тогда

Так как

(3.13)

Интегрируя находим:

31
 (3.14)

Согласно условию задачи при t О х О, Следовательно, имеем

откуда

Подставляя эти значения постоянных в получим:

(3.15)

Уравнения и являются решением задачи.

3.4. Тестовые задания

32
33
 4. УРАВНЕНИЯ ЛАГРАНЖА ВТОРОГО РОДА
4.1. Уравнения Лагранжа 2-го рода при определении ускорения груза
лебедки
Зубчатое колесо 1 веса и ра­
диуса электрической лебедки (рис.
4.1) приводится в движение парой
сил, момент которой равен
Колесо 2 веса и радиуса
находящееся во внешнем зацеплении
с колесом связано с барабаном А
веса и радиуса на который на­
мотана нить. К концу нити привязан
груз В веса который при включе­
нии мотора поднимается вверх.
Определить ускорение груза В,
считая зубчатые колеса 1 и 2 и бара­
бан А сплошными круглыми ци­
линдрами. Массой нити пренебречь.

Решение. Электрическая лебедка является системой с одной степенью свс

боды. Так, положение зубчатого колеса 1 определяет положение всех матери
альных точек рассматриваемой системы.
Выберем в качестве обобщенной координаты угол поворота зубча­
того колёса считая положительным в направлении по часовой стрелке.
Уравнение Лагранжа для обобщенной координаты имеет вид

(4.1)

К лебедке приложены задаваемые силы: Р\ - вес колеса вес колеса

2, - вес барабана - вес груза В, пара сил с моментом

34
 Все связи, наложенные на систему, являются идеальными (нить счи­
тается нерастяжимой и натянутой).
Дадим зубчатому колесу 1 возможное перемещение в направлении воз­
растания угла т.е. по стрелке. При этом зубчатое колесо 2 с бара­
баном А повернется против часовой стрелки на угол а груза В поднимется
вверх на Нетрудно видеть, что

(4.2)

Для определения обобщенной силы вычислим сумму работ всех зада­

ваемых сил на возможных перемещениях точек системы, соответствующих
обобщенному возможному перемещению

Работа сил и равна нулю, так как точки приложения этих сил не­
подвижны. Использовав формулу (4.2), имеем:

Следовательно, обобщенная сила являющаяся коэффициентом в вы­

суммы элементарных работ задаваемых сил при обобщенном возмож­
ном перемещении имеет вид

(4.3)

Переходим к вычислению кинетической энергии материальной систе­

мы, состоящей из двух зубчатых колес, барабана А и груза

(4.4)
Кинетическая энергия зубчатого колеса 1

где - момент инерции колеса 1 относительно оси вращения.

Кинетические энергии зубчатого колеса 2 и барабана А, учитывая, что

соответственно можно представить в виде

(4.6)

где - моменты инерции колеса 2 и барабана 3 относительно оси враще­

ния, проходящей через точку
Кинетическая энергия груза движущегося поступательно,

35
 Так как

(4.7)

После подстановки в формулу (4.4) значений из формул

(4.5), (4.6) и (4.7) получим выражение кинетической энергии электрической ле­
бедки:

(4.8)

Частная производная, от кинетической энергии Т по обобщенной скорости

запишется в виде

Находим производную от полученного результата по

(4.9)

Частная производная по от кинетической энергии Т системы, в выраже­

ние не входит обобщенная координата равна

(4.10)

В результате подстановки формул (4.3), (4.9) и в уравнение Лагранжа

получим дифференциальное уравнение движения лебедки для обобщённой
координаты

откуда определим искомое угловое ускорение зубчатого колеса

(4.11)

36
 Если то ускорение груза В направлено вверх. Если

то ускорение груза В направлено вниз. Если лебедка находится

в покое, либо все ее массы движутся равномерно. При этом направление дви­
жения зависит от начальных условий движения.
Эту задачу можно было решить также с помощью дифференциального
уравнения вращения твердого тела вокруг неподвижной

Это уравнение следовало составить один раз для зубчатого колеса

1 и второй раз — для остальной части электрической лебедки. Для этого нужно
было мысленно разорвать данную систему на две части в точке сцепления зуб­
чатых колес 1 и 2, заменив действие отброшенной части конструкции соответ­
ствующей силой реакции связи. В составленную систему дифференциальных
уравнений движения войдет сила реакция связи. Лишь после исключения этой
силы реакции из полученной системы уравнений можно прийти к формуле
Преимущество уравнений Лагранжа, не содержащих сил реакций связей,
совершенно очевидно.

4.2. Применение уравнений Лагранжа второго рода к исследованию

движения механической системы с одной степенью свободы (задание

К ведущему валу I редуктора скоростей (рис. 4.2) приложена пара сил, мо­
мент которой (вращающий момент) постоянен и равен

К ведомому валу II приложены силы сопротивления, создающие относи­

тельно оси II постоянный момент (момент сопротивления).

37
 В задании приняты следующие обозначения:
каждого сателлита 2-3, состоящего из колес 2 и 3; - момент
инерции сателлита 2-3 относительно собственной оси; - момент инерции
частей редуктора, жестко связанных с валом I относительно его оси;
- момент инерции частей редуктора, жестко связанных с валом II относи-
- радиусы колес

Определить угловые ускорения ведущего и ведомого валов редук­

тора.
Решение. Воспользуемся уравнением Лагранжа второго рода. Приняв за
обобщенную координату системы, имеющей одну степень свободы, угол пово­
рота ведущего вала,

(4.12)

Найдем кинетическую энергию системы как функцию обобщенной скоро­

сти равной угловой скорости ведущего вала Для вычисления кинетиче­
ской энергии рассматриваемой системы необходимо знать угловые скорости
всех звеньев редуктора: ведущего вала (колеса сателлитов
Относительные угловые скорости колес редуктора равны

(колесо 1 жестко связано с ведущим валом I);

а угловая скорость водила так как водило жестко связано с ведомым
валом
Приведём формулы, устанавливающие зависимости между относительны­
ми угловыми скоростями колес 1 и 2, а также 3 и 4:

(4.13)

Перемножая левые и правые части равенств, а также учитывая, что по­

лучаем

Так как колесо 4 неподвижно, т. е.

38
Из этого равенства

(4.14)

Из первого равенства и равенства

(4.15)

Полученные значения показывают, что вал II и сателлиты вра­

щаются в одном направлении с валом
Составим выражение кинетической энергии всех движущихся частей ре­
дуктора:

где

Выразив все линейные и угловые скорости через угловую скорость веду­

щего вала получим:

Из выражения кинетической энергии редуктора находим приведённый к

оси ведущего вала момент инерции редуктора:

(4.16)

Таким образом,

Определим потенциальную энергию П редуктора. Силами, имеющими по­

тенциал, являются силы тяжести. Но центр тяжести всех движущихся частей
редуктора неизменно находится на оси его материальной симметрии - прямой,
совпадающей с осями валов I и так что потенциальная энергия редуктора
постоянна: П
Найдём обобщенную силу соответствующую задаваемым силам, дей­
ствующим на редуктор и не имеющим потенциала. Такими силами являются:
силы, приложенные к валу I и образующие пару, момент которой (вращающий

39
момент) равен и силы сопротивления, приложенные к валу II и создаю­
щие относительно оси II момент сопротивления
Сообщим углу приращение и составим сумму элементарных работ
задаваемых сил на этом возможном перемещении. В эту сумму войдет работа
вращающего момента и работа момента сил сопротивления которая
отрицательна,

Зависимость между угловыми перемещениями ведущего и ведомого валов

такая же, как и зависимость между абсолютными значениями угловых скоро­

Тогда

Обобщенная сила

Найдем значения левой части уравнения

Уравнение примет вид

(4.17)

Из уравнения учитывая выражение получим:

Зависимость между угловыми ускорениями ведущего и ведомого валов та­

кая же, как и зависимость между их угловыми скоростями:

40
 Подставив в эти формулы заданные числовые значения всех величин, на­

5. УДАР
5.1. Основные положения
Удар есть процесс взаимодействия тел, движущихся с различными скоро­
стями. Взаимодействие тел происходит в течение очень малого промежутка
времени. В теории удара класси­
ческой механики удар считается
мгновенным, координаты взаимо­
действующих тел не меняются,
мгновенно изменяются скорости
соударяющихся тел.
При построении схемы удара
двух тел (рис. изображаются
Ось п проходит через
центры масс соударяющихся тел и называется линией центров. Ось является
касательной в точке соприкосновения к поверхностям соударяющихся тел.
Удар называется если точка К соприкосновения соударяю­
щихся тел лежит на линии центров (рис. а касательная проведен­
ная в точке соприкосновения к поверхностям этих тел, перпендикулярна к ли­
нии центров.
Удар называется прямым,
если скорости центров масс со­
ударяющихся тел в начале удара
лежат на линии центров (рис. 5.2).
Если хотя бы одна из скоро­
стей центров масс соударяющих­
ся тел в начале удара не лежит на
линии центров, то удар называет­
ся косым (рис. 5.3).
Удар называется неупругим,
если недеформированное состоя­
ние соударяющихся тел не вос­
станавливается. В конце удара
центры масс тел движутся с оди­
наковыми скоростями.
Удар называется частично
упругим, если недеформированное

41
состояние соударяющихся тел не полностью восстанавливается. В конце удара
центры масс тел движутся с разными скоростями.
Удар называется упругим, если недеформированное состояние соударяю­
щихся тел полностью восстанавливается.
При рассмотрении прямого центрального неупругого удара двух тел про­
екция на ось п общей скорости соударяющихся тел в конце удара равна:

Импульс ударной силы определяется формулой

При рассмотрении прямого центрального частично упругого удара двух

тел процесс удара разделен на два этапа. В течение первого этапа соударяю­
щиеся тела деформируются и ударная сила растёт от нуля до максимума. В те­
чение второго этапа происходит частичное восстановление недеформированно-
го состояния и ударная сила изменяется от максимума до нуля.
В момент окончания первого этапа и начала второго центры масс тел име­
ют одинаковые скорости, которые у них были бы, если бы удар был бы
неупругий.
В конце второго этапа центры тяжести тел имеют уже различные скорости
и Коэффициентом восстановления недеформированного состояния на­
зывается отношение импульса ударной силы второго этапа к импульсу ударной
силы первого этапа:

Коэффициент восстановления является безразмерной величиной и изменя­

ется в пределах от 0 до 1
При неупругом ударе к О, при частично упругом ударе при упругом
ударе к
При прямом центральном частично упругом ударе двух тел проекции на
ось п скоростей соударяющихся тел в конце удара

где

В случае упругого удара, т. е. при к

При рассмотрении прямого частично упругого удара тела о неподвижную

плоскость неподвижная плоскость принимается за второе тело с массой

42
 и скоростями Учитывая, что скорость в конце первого
этапа удара получим

При рассмотрении косого центрального частично упругого удара двух тел

поверхности соударяющихся тел считаются абсолютно гладкими. Ось п прово­
дится вдоль линии центров (рис. 5.4). Ось перпендикулярна к оси
Проекции скоростей центров
масс соударяющихся тел в начале
удара имеют

Проекции скоростей центров

масс соударяющихся тел в конце
удара (рис. 5.5) равны:

где

Модули скоростей центров масс

соударяющихся тел в конце удара рав­
ны:

При изучении косого частично

упругого удара о неподвижную плос­
кость (рис. поверхности тела и не­
подвижной плоскости считаются абсо­
лютно гладкими.
Проекции скорости центра масс
падающего тела в начале удара опреде­
ляются как

43
 Проекции скорости центра масс падающего тела в конце удара определя­
ются как

Модуль скорости центра масс падающего тела в конце удара определяется

формулой

Коэффициент восстановления вычисляется по формуле где

-угол падения, угол отражения.

Задачи об определении скоростей, соударяющихся тел в конце центрально­
го косого частично упругого удара рекомендуется решать в следующей после­
довательности:
направить ось п вдоль линии центров, ось перпендикулярно к ней;
2) вычислить проекции на оси скоростей соударяю­
щихся тел в начале удара;
3) вычислить проекцию общей скорости соударяющихся тел на ось п в
конце неупругого удара по формуле

4) вычислить проекции скоростей соударяющихся тел на

в конце удара по формулам:

5) определить скорости обоих тел в конце удара.

Модули скоростей

Направления скоростей определяются формулами:

При ударе тела о неподвижную плоскость следует считать массу непод­

вижной плоскости бесконечно большой, а скорость до удара равной нулю

В случае центральных прямых ударов двух тел вычисления упрощаются,

так как проекции скоростей на ось обращаются в нуль.

44
 5.2. Задачи соударения двух тел
5.2.1. Неупругий удар движущегося шара о неподвижный шар

Шар массой 10 кг ударяется

(рис. 5.7) о неподвижный шар массой
20 кг.
Какую скорость должен иметь центр
масс первого шара до удара, для того чтобы по­
сле неупругого удара их общая скорость равня­
лась 6 м/сек?
Решение. Ось п направим вдоль линии
центров налево, как показано на рисунке.
Проекции скоростей центров тяжести шаров на ось п в начале удара
имеют

Проекция общей скорости шаров на ось п в конце неупругого удара равна

Из этого соотношения находим проекцию искомой скорости центра масс

первого шара в начале неупругого удара:

5.2.2. Неупругий удар движущихся навстречу друг другу шаров

Скорости центров масс двух ша­
ров (рис. 5.8), двигавшихся навстречу
друг другу, равные:
Масса первого шара
кг. массу второго
шара и величину ударного импульса S,
если после неупругого удара шары ос­
тановились.
Решение. Направляем ось п
вдоль линий центров Проекции
скоростей центров масс шаров на ось п в начале удара будут:

Так как проекция общей скорости на ось п после неупругого удара равна
нулю,

45
откуда

Величина ударного импульса равна

5.2.3. Частично упругий удар шаров, движущихся в

направлении
Определить скорости центров
масс двух шаров т\ 12 кг и =10 кг
в конце частично упругого удара, если
их скорости в начале удара были равны
соответственно: и
Шары двигались в одном
направлении. Коэффициент восстанов­
ления к при ударе равен 0,8.
Решение. Направляем ось п вдоль
линий центров в сторону движе­
ния шаров. Проекции скоростей на ось п центров тяжести шаров в начале удара
равны:
Проекций общей скорости на ось п в случае неупругого удара будет:

Проекций искомых скоростей центров масс шаров на ось п в конце упру­

гого удара:

Положительные значения и указывают, что в конце упругого удара

шары будут двигаться в том же направлении. Первый шар, двигавшийся до
удара быстрее второго, после удара будет от него отставать.

5.2.4. Частично упругий удар шаров, движущихся навстречу

друг другу
Определить скорости центров масс двух шаров в
конце частично упругого удара (рис. если их скорости в начале удара бы­
ли равны соответственно: Шары двигались на­
встречу друг другу. Коэффициент восстановления к при ударе равен 0,8.

46
 Решение. Ось п направлена
вдоль линии центров направо. Про­
екции скоростей на ось п центров
тяжести в начале удара будут:

Проекция общей скорости на

ось п в случае неупругого удара
равна

Проекции искомых скоростей центров тяжести шаров на ось п в конце

упругого удара определяются формулами:

указывают, что после удара шары будут двигаться в разные

стороны, т. е. первый шар налево, а второй, шар направо.

5.2.5. Частично упругий удар шарика, падающего на неподвижную

горизонтальную плиту
С какой высоты падает шарик на неподвижную
горизонтальную плиту (рис. если после частично
упругого удара он поднимается на высоту
Коэффициент восстановления равен 0,9.
Решение. Ось п направим по вертикали вниз. Ско­
рость центра тяжести шарика в начале удара обозна­
чим Скорость неподвижной плоскости равна нулю:
0. Масса ее бесконечно велика, т. е.
Проекция общей скорости и на ось п в случае неупру­
гого удара равна

Проекция скорости центра тяжести шарика на ось п в конце удара равна

Знак минус указывает, что скорость шарика в конце удара направлена

вверх. Зависимость между модулями скоростей центра тяжести шарика в конце
удара имеет вид
(5.1)

47
 (5.1)
Так как шарик, падая, совершал свободное падение, то
(5.2)
После частично упругого удара шарик начинает подъем вверх со скоро­
стью В наивысшей точке подъема скорость шарика равна нулю. Следова­
тельно,

(5.3)
После подстановки значений и из формул и (5.3) в формулу
находим:
(5.4)
откуда

Формула (5.4), записанная в виде

(5.5)

дает возможность экспериментально определить коэффициент восстановления

при частично упругом
В случае неупругого удара шарик от плиты не отскакивает, т. е. Из
формулы (5.5) получим, что к
В случае упругого удара шарик должен отскочить в исходное положение,
т. е. формулы (5.5) получим, что к
При частично упругом ударе и, следовательно,

5.3. Тестовые задания

48
49
50
51
52
53
54
 ЗАКЛЮЧЕНИЕ

Методические указания представляют практический материал, поясняю­

щий последовательность решения задач, выполнения расчетно-
проектировочных и контрольных заданий по теоретической механике (разделы
«Аналитическая механика»,
В методических указаниях каждый раздел сопровождается тестовыми
заданиями, которые могут быть использованы для самостоятельной работы и
контроля знаний.
Рассмотрен принцип возможных перемещений и его применение при
анализе равновесия механической системы (равновесие сил, приложенных к
механической системе с одной степенью свободы; определение опорных ре­
акций составной балки; определение реакций опор составной конструкции).
Тестовые задания данного раздела ориентированы на определение соотно­
шения сил, действующих на звенья плоского рычажного механизма и обес­
печивающих его равновесие.
Рассмотрены задачи по определению обобщенных сил в механической
системе (механическая система «лебедка - груз», кулисный механизм). Тес­
товые задания ориентированы на определение числа степеней свободы раз­
личных механических систем, определение обобщенных сил по соответст­
вующим обобщенным координатам.
Рассмотрены задачи по применению общего уравнения динамики при
анализе движения механических систем (механическая система «блок - гру­
зы», механическая система с одной степенью свободы, механическая систе­
ма с двумя степенями свободы). Тестовые задания рассматривают различные
схемы канатных механизмов и требуют определения модуля движущих сил
на ведущем звене, обеспечивающим его движение с заданным ускорением.
Рассмотрены задачи по применению уравнений Лагранжа 2-го рода при
анализе движения механических систем (определение ускорения груза
лебедки, исследование движения механической системы с одной степенью
свободы - планетарного механизма).
Рассмотрены основные положения теории удара (основные понятия, схемы
удара, расчётные формулы). Рассмотрены задачи соударения двух тел. Тесто­
вые задания представляют задачи удара и связаны с определением таких харак­
теристик, как импульс ударной силы, коэффициент восстановления при ударе,
импульс ударной реакции.
Данные методические указания будут полезны в процессе самостоятельной
работы при изучении соответствующих разделов дисциплины.

55
 БИБЛИОГРАФИЧЕСКИЙ СПИСОК

Яблонский, А. А. Сборник заданий для курсовых работ по теоретической

механике А. А. Яблонский Высшая школа, 1972, 1978, 1985, 1998.
2. Бать, М. Л. Теоретическая механика в примерах и задачах М. Л. Бать,
Г. Ю. Джанелидзе, А. С. Кельзон. - Наука,1985. - Т.2. - 560 с.
3. Яблонский, А. А. Курс теоретической механики А. А. Яблонский,
В. М. Никифорова. - Высшая школа, - - 368 с.
4. Бутенин, Н. В. Курс теоретической механики Н. В. Бутенин, Я. Л. Лунц,
Д. Р. Меркин. - Наука, - Т.2. 496 с.
5. Добронравов, В. В. Курс теоретической механики / В. В. Добронравов,
Н. Н. Никитин. Высшая школа, - 576 с.
6. Лойцянский, Л. Г. Курс теоретической механики Л. Г.
А. И. Лурье. Наука, - Т.2. - 640 с.
7. Санкин, Ю. Н. Лекции по теоретической механике: учебное пособие. Часть
2. Динамика, аналитическая механика Ю. Н. Санкин. Ульяновск: УлГТУ,
2004. 267 с.
8. Манжосов, В. К. Расчетно-проектировочные и контрольные задания по тео­
ретической механике. Часть 4. Аналитическая механика В. К. Манжосов,
О. Д. Новикова. Ульяновск: УлГТУ, 2005. - 36 с.

Учебное издание

МАНЖОСОВ Владимир Кузьмич, НОВИКОВА Ольга Дмитриевна

ТЕОРЕТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА В ПРИМЕРАХ И ЗАДАЧАХ.

АНАЛИТИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА. УДАР

Методические указания

Редактор М. В. Теленкова
Подписано в печать 20.10.2008. Формат Усл. печ. л 3,25.
Тираж экз. Заказ
Ульяновский государственный технический университет
432027, Ульяновск, Сев. Венец, 32.
Типография УлГТУ. 432027, Ульяновск, Сев.Венец, 32