Вы находитесь на странице: 1из 11

УДК 62.

505

В.Н. АЗАРСКОВ, Л.Н. БЛОХИН, В.А. ЗУБЕНКО, С.И. ОСАДЧИЙ

Национальный авиационный университет, Кировоградский национальный


технический университет, Украина

АНАЛИТИЧЕСКОЕ КОНСТРУИРОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ


ТРАЕКТОРНЫМ ДВИЖЕНИЕМ МНОГОМЕРНОГО НЕЛИНЕЙНОГО ОБЪЕКТА
ПРИ СТОХАСТИЧЕСКИХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ
В статье представлен новый подход к проектированию системы управления траекторным
движением нелинейного объекта. Идея представленного подхода состоит в выделении ряда режимов
движения объекта, в которых его динамику можно рассматривать состоящей из двух частей. Первая
часть характеризует изменение выходных координат объекта под действием детерминированных
воздействий. Вторая часть описывает движение объекта под действием стационарных
центрированных случайных воздействий. Определение линеаризованных моделей динамики объекта в
различных режимах предлагается проводить с помощью обоснованных новых алгоритмов
структурной идентификации. Обоснована структурная схема оптимальной системы управления для
каждого режима движения, которая включает два контура: детерминированных и случайных
сигналов. Синтез регуляторов, предназначенных для работы в этих контурах, предлагается
проводить в частотной области на основе разработанных новых алгоритмов.

Ключевые слова: нелинейный объект, стохастический сигнал, идентификация, регулятор, синтез,


факторизация, сепарация, матрица, оптимальная структура

задача аналитического конструирования системы


Введение автоматического управления траекторным
движением нелинейного объекта, которое
происходит при действии многомерных
Создание беспилотных летательных аппаратов,
стохастических внешних сигналов.
предназначенных для выполнения заданной
В соответствии с идеями, изложенными в
траектории полета с повышенной точностью в
источниках [1, 3], для организации эффективного
условиях совместного действия случайных и
управления траекторным движением многомерного
детерминированных факторов, связано с
нелинейного объекта необходимо иметь результаты
разработкой оптимальной или оптимизированной
предварительно проведенных этапов структурной
системы управления движением многомерного
идентификации моделей динамики исследуемого
нелинейного объекта. Как и монографии [1]
объекта в различных режимах функционирования
аддитивную смесь детерминированного и
системы управления. Имея указанные выше модели
случайного сигналов будем называть
динамики исследуемого объекта при наличии
стохастическим сигналом.
эффективных алгоритмов аналитического
Рассмотрение ряда работ [2-5] позволяет
конструирования оптимальных или
утверждать, что сложившаяся сегодня теория
оптимизированных структур регуляторов, есть
сложных оптимальных нелинейных систем
возможность при соответствующих постановках и
управления позволяет выполнять аналитическое
решениях задач синтеза получать интересующие
конструирование в основном в двух случаях.
результаты.
Первый - это создание детерминированных систем
управления, а второй – синтез оптимальных систем
стохастической стабилизации. Основная проблема, 1. Структурная идентификация моделей
возникающая при управлении траекторным динамики нелинейного многомерного
движением рассматриваемого класса объектов, объекта управления при стохастических
связана с возникновением эффекта самоорганизации воздействиях
[5]. Возникновение такого эффекта в оптимальной
системе стабилизации при случайных воздействиях Будем полагать, что траекторное движение
успешно преодолено в статье [3]. нелинейного объекта можно разделить на ряд
Как развитие идей, изложенных в монографии режимов, в каждом из которых его динамика
[1] и статье [3], в данной работе ставится и решается
характеризуется системой обыкновенных соответствующей размерности; fsj – матрица
дифференциальных уравнений. Структура такой передаточных функций от сигнала Δ к вектору (3).
системы преобразованной по Лапласу для j-того Отличие в динамике объекта при
режима имеет вид детерминированных сигналах и случайных
 возникает вследствие его нелинейности. Учет
P j s x j s   M j s u j s    j s g   j s  , (1) структурной схемы (рис. 1) позволяет определить,
где Pj(s) - полиномиальная матрица комплексного что
аргумента s, имеющая размерность n×n; Ф j  Pj1 M j ; Ф sj  Psj1M sj ; (4)
xj(s) – n-мерный вектор изображений выходных
o
координат объекта; f j  Pj1 j ; f sj  Psj1  j . (5)
Mj(s) – полиномиальная матрица размерности
m×n; Задача структурной идентификации состоит в
uj(s) – m-мерный вектор изображений том, чтобы по записям детерминированной и
управляющих воздействий; случайной составляющих векторов сигналов uj и xj
 j s  - n-мерный вектор передаточних функцій найти такие матрицы Ф j, Фsj, f j , fsj при которых
достигают минимума следующие функционалы
фільтра, формирующего детерминированную часть качества
возмущения, из единичной дельта функции g; j
 tr j  j*R ds ,
 1
 j s  - матрица передаточных функций Ij  (6)
2j
фильтра, формирующего случайную составляющую  j
j

 trS R s ds ,
возмущения их белого шума Δ размерности n×n. В 1 /
дальнейшем комплексный аргумент s для ej  (7)
j
сокращения записи будет опущен.  j
На структурной схеме рис. 1 дополнительно в которых переменная j – комплексная единица; tr –
представлены векторы изображений желаемых знак операции поиска следа матрицы [6]; индекс * -
сигналов на выходе объекта идентификации ξj(s) и знак ермитового сопряжения [6]; R , Rs –
ошибок идентификации εj(s). положительно определенные весовые матрицы для
нормировки детерминированных и случайных
составляющих веторов ошибки идентификации; Sεε/
- транспонированная матрица спектральных
плотностей случайной составляющей вектора
ошибок идентификации; Ij –сумма интегральных
квадратичных ошибок идентификации; ej – сумма
дисперсий случайной составляющей ошибки
идентификации.
Как видим, поиск матриц (4), (5) сводится к
структурной идентификации при
детерминированных сигналах по критерию (6) и
идентификации при случайных сигналах по
Рис. 1. Структурная схема идентифицируемого критерию (7).
объекта управления Структурная идентификация моделей
динамики нелинейного объекта управления при
Очевидно, что вектор ошибок идентификации детерминированных воздействиях.
имеет две составляющие: детерминированную  j и В выражение (2) целесообразно ввести матрицу
случайную εsj , которые легко представить в виде Vj  Ф j 
fj ,
 j  Ф j u j  f jg   j , (2) и переписать уравнение (2) в векторно-матричной
форме
 sj  Ф sj u sj  f sj    sj , (3)
u 
где Ф j , Фsj – матрицы передаточных функций от  j  Vj  j    j . (8)
g
вектра сигналов управления в режиме j к вектору
Подстановка вектора (8) в функционал (6) приводит
ошибок идентификации при детерминированных и
последний к виду
случайных сигналах uj; f j - вектор передаточных
функций от сигнала g к вектору (2)
1
j 
 u j u j* u jg *  
Vj  Г 1 T j0  T j D -1
j .
 (16)
Ij 
2j  tr Vj  gu j* V 
gg *  j*
 j   Таким образом, поставленная выше задача
структурной идентификации моделей динамики
u j  j*   
 Vj  
   j u j*   

 jg * Vj*   j  j* R ds . (9) объекта в j-том детерминированном режиме его
 g j*    функционирования решена.
Структурная идентификация моделей
Минимизацию этого функционала следует
динамики нелинейного объекта управления при
произвести методом Винера – Колмогорова [1].
случайных воздействиях.
Первая вариация функционала на классе
Для решения этой задачи в выражение (3)
устойчивых и физически реализуемых матриц V j
целесообразно ввести матрицу
имеет вид
j  
u j u j* u jg * 

Vsj  Ф sj 
f sj ,
1 
I j   tr R  Vj  
gg * 
 и переписать уравнение (3) в векторно-матричной
2j gu
 j     j* форме
 u j u j*

  j u j* 
 j g * V j*  V j  
 gu j*
u jg * 
V 
gg *  j*
u 
 sj  Vsj  sj    sj . (17)
 
u j  j*    Согласно теоремы Винера-Хинчина [1]
  R ds . (10) транспонированная матрица спектральных
g  
 j*    плотностей случайных составляющих вектора
Если в результате винеровской факторизации ошибок идентификации будет такой
[7] найти дробно-рациональную матрицу ̅Г,
устойчивую вместе с обратной и такую, что
/
S  /
 VsjS zz
S / 
Vsj*  Vsj  u   S / u   /
0 Vsj*  S  , (18)
 0 
*   R , (11)
где S/zz – транспонированная матрица спектральных
в результате j-спектральной факторизации [8] найти плотностей случайных воздействий на объект
дробно-рациональную матрицу D̅j со свойствами управления в режиме j вида
аналогичными матрице (11) и диагональную
числовую вырожденную матрицу J0 S uu
/
S / u 
 /
S zz 
E O /  2  ;
J0   , S
 O O  u  
связанные соотношением S uu, S uξ, S ξu, S ξξ, S uΔ, S/Δu – транспонированные
/ / / / /

u j u j* u j g *  матрицы спектральных и взаимных спектральных


D j J 0 D j*  
gg * 
(12) плотностей случайных составляющих векторов
 gu j*
сигналов, указанных в нижних индексах, для j-ого
а также выполнить винеровскую сепарацию [1] режима; σ2Δ – интенсивность белого шума.
матрицы Т вида Подстановка матрицы (18) в функционал (7)

T j  T j0  T j  T j    j u j* 
 j g * D j*1J 0# , (13) приводит последний к виду
j 
где # - символ операции псевдообращения матрицы 1  S / 
 tr VsjS zz Vsj*  Vsj 
/ u  
[6], то первую вариацию функционала (10) можно ej 
j  0 
переписать так:  j 
j

 S / u  /
 
 tr* Vj D j  T j D j* J 0 Vj* 
1 0 Vsj*  S R s ds . (19)
I j 
2j Минимизацию этого функционала также следует
 j


произвести методом Винера – Колмогорова [1].

 Vj J 0 D j D j* Vj* Г*  T j*  ds , (14) Первая вариация функционала (19) на классе
а условие равенства нулю вариации (14) на классе устойчивых и физически реализуемых матриц Vsj
устойчивых и физически реализуемых матриц V j имеет вид

 trR s VsjS zz  Su 


представить таким j
1 / /
ГVj D j  T j0  T j . (15) e j  0 Vsj* 
j
 j
Используя условие (15), алгоритм структурной
идентификации в детерминированном варианте  S /    
представляется следующим уравнением  Vsj    u   S zz
/
Vsj* R s ds . (20)
  0  
     
Если в результате винеровской факторизации нелинейного объекта и их параметры помечены
[7] найти дробно-рациональные матрицы Гs и Dsj индексом «j», что соответствует режимам
устойчивые вместе с обратными и такие, что функционирования объекта, на которых проведены
s*s  R s , (21) процессы структурной идентификации его моделей
/ динамики по алгоритмам, описанным ранее.
D sj D sj*  S zz , (22)
С ориентировочными целями ниже приведены
а также выполнить винеровскую сепарацию [1] некоторые данные о параметрах исследуемой
матрицы Тsj вида траектории. Пусть протяженность участка Оt5
Tsj  Tsj0  Tsj  Tsj  s S/ u   1
0 D sj* , (23)
проекции наклонной траектории на горизонт 100 км,
а протяженность самой наклонной траектории
то первую вариацию функционала (20) можно ~100,5 км. Максимальная высота Аt5 траектории 10
переписать так: км. Пусть время прохождения объектом каждой из
j

 trs* s Vsj D sj  Tsj D sj*Vsj* 


1 первых пяти зон сек, соответственно общее
e j  время движения объекта по наклонному участку
j
 j
траектории сек.
  
 Vsj D sj D sj* Vsj* Г s*  Tsj* s ds , (21)
а условие равенства нулю вариации (21) на классе
устойчивых и физически реализуемых матриц Vsj
представить таким
Г s Vsj D sj  Tsj0  Tsj . (22)
Используя условие (22), алгоритм структурной
идентификации при случайных сигналах
представляется следующим уравнением
 
Vsj  Г s1 Tsj0  Tsj D sj
-1
. (23)
Таким образом, поставленная выше задача
структурной идентификации моделей динамики
объекта при случайных воздействиях решена.
После идентификации моделей динамики
нелинейного объекта управления алгоритмы (16) и
(23) в j-том режиме функционирования объекта Рис. 2. Заданная траектория движения нелинейного
идентификации появляется возможность объекта
синтезировать оптимальные структуры моделей
динамики регуляторов в обеих контурах системы Ниже в таблице 1 приведены
управления также для j-тых режимов ориентировочные выходные координаты каждой из
функционирования исследуемой системы исследуемых зон.
управления. Таблица1
Координаты исследуемых зон
2. Аналитическое конструирование Нумерация зон
моделей динамики регуляторов в обоих 1 2 3 4 5 6
контурах управления объектом при (км) 14,14 28,3 42,4 56,6 70,7 0,707t
стохастических воздействиях (км) 14,14 28,3 42,4 56,6 70,7 0,707t
(км) 2 4 6 8 10 10
На рис.2 представлена нормативная траектории
движения в пространстве многомерного Полагается, что скорость движения объекта по
нелинейного объекта управления, подверженного первым пяти зонам траектории постоянна и равна
стохастическим воздействиям. Особенностью 0.707
исследуемой траектории является наличие V0  0.707 , км/с,
наклонного и горизонтального участков, а всю
 0.1 
предлагаемую траекторию оказалось целесообразно
разбить на 6 зон, 5 из которых на наклонном её а в шестой зоне
участке. Параметры и элементы системы
управления, находящейся в предписанной зоне,
помечены индексом «i». Модели динамики
0 программы φ̃0, вектор оценок погрешности задания
V6  V0   0  .
программы φ̃1, полученный экспериментально.
Будем полагать, что желаемый вектор
Vz 
выходных сигналов каждой зоны обозначен как
Векторы изображений желаемых сигналов на  x 0i 
выходе объекта управления в первых пяти зонах ξj
 0i t    y 0i  .
равны
 z 0i 
1
 j  V0 , В таком случае, учитывая соотношение (24), можно
s2
представить изображение вектора усредненных
а в шестой зоне
входных сигналов для всех зон в виде
1
 6  V6 . e (i1)s  e is
s2  i s   0.5 i 1   i  , (i=1÷5), (25)
s
При решении задачи оптимизированного
e 5s  e 10s
управления движением нелинейного объекта с  6 s   0.5 5   6  , (26)
учётом уже имеющихся результатов структурной s
идентификации моделей динамики объекта в  x 0i 
1
исследованных режимах его функционирования  0i s    y 0i  , (27)
целесообразно усреднить в каждой зоне работы s
 z 0i 
объекта его входные и выходные координаты и
считать их входными сигналами в исследуемую где ξi – вектор, компоненты которого равны
систему управления. Вектор полученных сигналов координатам зон траектории (рис. 2)
входов будет таким x i 
 xi   x i 1  x i   i   y i  .
 i t    y i   0.5 y i 1  y i  .
  (24)  z i 
  zi   z i 1  z i  Используемая в рассматриваемом тракте (рис.
В таблице 2 приведены ориентировочные 3) матрица коэффициентов задания программы
величины выше указанных компонентов входных движения такова:
сигналов системы. K 0 x 0 0 
Таблица 2 K 0 t   K 0   0 K 0y 0  . (28)
Компоненты векторов входов в разных зонах  0 0 K 0z 
Нумерация зон
Принимая во внимание структурную схему (рис.2),
1 2 3 4 5 6
изображение вектора выходных сигналов χ̃i следует
χxi (км) 7,07 21,2 35,35 49,5 63,65 95,5 определить так
χyi (км) 7,07 21,2 35,35 49,5 63,65 95,5 ~ ~
    K 1  ,
i i 0 0i (29)
χzi (км) 1 3 5 7 9 10
χ1 χ2 χ3 χ4 χ5 χ6 где θ̃0i – вектор, характеризующий неточность
задания программы
~ ~  ~ .
Будем полагать, что для задания каждого 0i   0i 1i (30)
участка программы движения объекта (рис. 2) Учитывая последнее соотношение (29) и полагая
используется специальный тракт (рис. 3). На его имеющимся в наличии блок перенастраиваемых по
входах действуют вектор усреднённых входных необходимости коэффициентов с матрицей
сигналов (24), вектор погрешностей преобразования передаточных функций B вида
 x 0 0
B   0  y 0  ,

 0 0  z 
разработана структурная схема системы управления
траекторным движением нелинейного объекта при
стохастических воздействиях (рис.4).
Основная особенность этой системы состоит в
Рис. 3. Структурная схема тракта задания наличии контура согласования моделей динамики
программы объекта в зонах траектории с
идентифицированными моделями динамики объекта
в j-тых режимах функционирования системы. Такое монографиях[1, 2], и с помощью структурных
согласование осуществляется изменением преобразований векторы сигналов управления uj1,
коэффициентов матицы B таким образом, чтобы возмущений и помех, действующих на систему,
вектор γ был равен нулю. приведены к одному входу (рис. 5). Так как
Матрица K1 описывает динамику усилителей и компоненты вектора γ обнуляются
имеет диагональный вид соответствующим выбором элементов матрицы B,
K x 0 0  то в дальнейшем тексте уже отсутствует индекс i на

K1   0 K y 0  . элементах схем. Предполагается также, что переход
из одной зоны работы системы в следующую
 0 0 K z 
происходит по специальным командам.
Динамику измерителей в системе управления
характеризует матрица передаточных функций K2.

Рис. 5. Уточненная структурная схема системы


управления траекторным движением объекта

Сравнение структурных схем, представленных


Рис. 4. Структурная схема системы управления на рис.4 и рис.5, позволило определить вектор θ̃2j в
траекторным движением объекта виде разности
~ ~  ~
 
2j 20 21 (31)
Вектор φ̃20 - это вектор помех измерений,
которые действуют в процессе управления. Вектор и вектор ηj в виде суммы детерминированной и
φ̃21 – это тоже вектор помех измерений, однако его случайной составляющих
характеристики получены в процессе аттестации  j   j  sj ,
соответствующего датчика. где η̅j – следующий вектор детерминированных
Динамика нелинейного объекта управления составляющих воздействий:
характеризуется набором систем линеаризованных
дифференциальных уравнений, с точностью до  ~
 ~
 j  M j BK1   K 01 0d   j g  Pj K 21 2dj ; (32)
обозначений совпадающих с уравнением (1). ηsj – следующий вектор случайных составляющих
Задача аналитического конструирования воздействий:
состоит в том, чтобы по заданным матрицам
передаточных функций элементов системы в j-том  ~
 o ~
sj  M sj BK1  s  K 01 0s   j   Psj K 21  2sj ; (33)
режиме и характеристикам входных воздействий θ̃0d – детерминированная составляющая вектора
найти матрицу передаточных функций регулятора неточности задания программы (30);
Wj (рис. 4), которая обеспечивает устойчивость θ̃0s – случайная составляющая вектора неточности
замкнутой системы и минимизирует отклонение задания программы (30);
вектора выходных сигналов системы ζi от вектора θ̃2dj, θ̃2sj – детерминированная и случайная
желаемых сигналов i. составляющие вектора помех (31).
Для решения поставленной задачи Проведенные структурные преобразования и
использованы идеи, предложенные в найденные векторы (32) и (33) позволяют
представить схему системы управления сводится к тому, чтобы по известным динамическим
траекторным движением нелинейного объекта в характеристикам обобщенного воздействия ηj и
режиме с номером j в виде комбинации из двух идентифицированным матрицам M̅j, P̅j, Msj, Psj
одноконтурных систем (рис. 6). Верхний контур найти такие матрицы передаточных функций W̃sj и
предназначен для синтеза детерминированного W̅j , при которых оба контура управления (рис.6)
тракта системы управления ( матрица передаточных будут устойчивыми и будут достигать минимума
функций W̅j), а нижний контур предназначен для функционалы качества (34), (35).
синтеза тракта преобразования случайных сигналов Как видим, задача аналитического
(матрица передаточных функций Wsj). конструирования сводится к поиску двух
регуляторов для контура детерминированных
воздействий и для контура случайных воздействий.
Аналитическое конструирование
оптимизированной структуры матрицы
передаточных функций регулятора в контуре
детерминированных воздействий. В соответствии
с методологией решения таких задач в частотной
области [2] синтез матрицы передаточных функций
регулятора W̅j можно осуществить с помощью
уравнения
W j  Fuj Fj 1 , (36)
где F̅uj – матрица передаточных функций контура
детерминированных сигналов от вектора η̅j к
вектору u̅j; F̅ζj – матрица передаточных функций
этого же контура от входа η̅j к выходу ζ̅dj, связанные
следующим соотношением
Pj Fj  MFuj  E n , (37)
где En – единичная матрица размерности n×n; n –
Рис. 6. Перестроенная структурная схема системы размерность вектора ζ̅dj. Следовательно для
управления траекторным движением объекта нахождения матрицы передаточных функций (36)
необходимо найти физически реализуемую матрицу
Таким образом, качество управления F̅uj доставляющую минимум функционалу (34).
траекторным движением нелинейного объекта Рассмотрение контура детерминированных
управления при стохастических воздействиях сигналов (рис. 6) позволяет определить изображения
характеризуют два функционала векторов ε̅0j и u̅j в виде
j ~

 0 j  Ф j Fuj  j   0 j  ФjBK1  j  K 01 0dj  f j g ,(38) 
 tr 0 j  0 j* R  u j u j* C ds ,
1
I0j  (34)
2j u j  Fuj  j . (39)
 j
j
 
1 Подстановка выражений (38), (39) позволяет
/ /
e0j 
j  tr S00 R s  S uu C s ds , (35) представить функционал качества (34) следующим
 j образом
в которых ε̅0j – вектор изображений j

 tr Ф j Fuj  j  j* Fuj* Ф j*  Ф j Fuj  j 0 j* 


1
детерминированной составляющей ошибки I0j 
2j
управления (рис. 6) в j-том режиме; u̅j –  j
детерминированная составляющая вектора
изображений сигналов управления; S/ε0ε0 – матрица  ~
 
  j*  0dj* K 0*1 K1* B* Ф j*  g *f j*   0 j  f j g 
спектральных плотностей вектора случайных
составляющих ошибок управления εsj (рис. 6); S/uu –
 ~

 Ф j BK1  j  K 01 0dj  j* Fuj* Ф j*  0 j  f j g  
матрица спектральных плотностей случайной
составляющей вектора сигналов управления в j-том
 Ф BK 
j 1 j
~
 K 01 0dj  0 j*  ~

  j*  0dj* K 0*1 K1* 
режиме usj; R̅, C̅, Rs, Cs – соответствующие весовые
матрицы. Следовательно, аналитическое

 B* Ф j*  g *f j* R  Fuj  j  j* Fuj* C ds . (40)
конструирование системы управления траекторным Задача минимизации функционала (40) на классе
движением объекта рассматриваемого класса варьируемых физически реализуемых матриц
передаточных функций F̅uj решается методом
Винера-Колмогорова [1].

W j  Fuj Ф j Fuj  Pj1 
1
. (48)
Первая вариация функционала (40) на Таким образом, в общем случае (при
оговоренном классе варьируемых матриц произвольном положении нулей и полюсов
передаточных функций будет такой: элементов вектора η̅j) приближенное решение
j задачи аналитического конструирования регулятора
 tr Ф j* RФ j  C Fuj j j*  Ф j* R0 j 
1
I 0 j  в контуре детерминированных воздействий. В тоже
2j
 j время, если компоненты вектора η̅j представляют

 ~
  
 Ф j BK1  j  K 01 0dj  f j g  j* Fuj*  Fuj  j  j*   собой аналитические в правой полуплоскости
комплексной переменной s=jω функции, то
 Fuj* Ф RФ  C    
j* j j 0 j* j*
~

 0dj* K 0*1 K1* 
результат факторизации матрицы (43) можно
представить в виде

 B* Ф j*  g *f j* RФ j ds .  (41) D j  j (49)

Если в результате винеровской факторизации и сепарировать следующее выражение


[7] найти дробно-рациональную матрицу ̅Г, 
T j  T j0  T j  T j  *1 Ф j* R  0 j  f j g 

 
устойчивую вместе с обратной и такую, что ~
Г* Г  Ф* RФ  С , (42)  Ф j BK1  j  K 01 0dj . (50)
в результате такой же факторизации найти дробно- Подстановка результатов (49), (50) в условие (46)
рациональную матрицу D̅j со свойствами позволяет получить решение задачи в виде
аналогичными матрице (43) и такую, что 
Fuj  Г 1 T j0  T j  j# ,  (51)
D j D j*   j  j* , (43)
где знак # - это символ псевдообращения
а также выполнить винеровскую сепарацию [1] вектора.
матрицы Тj вида По Ганмахеру [6] псевдообратный вектор η̅j#
T j  T j0  T j  T j  *1 Ф j* R  0 j  f j g   равен
 j/
 ~
 Ф j BK1  j  K 01 0dj 
D j*1 , (44)  j# 
3
, (52)
то первую вариацию функционала (41) можно   j2
 1
переписать так:
j где / - это знак транспонирования вектора; ν – номер
 tr*  Fuj D j  T j D j*Fuj* 
1 компонента вектора η̅j. Подстановка выражения (52)
I 0 j 
2j в уравнение (51) позволяет найти оптимальную
 j
матрицу варьируемых передаточных функций F̅uj,

 Fuj D j D j* Fuj* Г*  T j*  ds . (45)  подстановка которой в выражение (48) позволяет
Из-за плохой обусловленности матрицы (43) найти оптимальную матрицу передаточных
возможно лишь приближенное (оптимизированное) функций регулятора в контуре детерминированных
решение поставленной выше задачи синтеза сигналов.
матрицы F̅uj, а условие приближенного равенства Аналитическое конструирование
нулю вариации (45) на классе устойчивых и оптимальной структуры матрицы передаточных
физически реализуемых варьируемых матриц функций регулятора в контуре случайных
таково воздействий. В соответствии с методологией
ГFuj D j  T j0  T j . (46) решения таких задач в частотной области [2] синтез
матрицы передаточных функций регулятора Wsj
Следовательно, уравнение для определения искомой можно осуществить с помощью аналогичного
оптимизированной структуры и параметров выражению (36) уравнения
матрицы F̅uj будет иметь вид
Wsj  Fuj Fj1 ,
Fuj  Г 1

T j0  T j D -1
j . (47)
(53)
где Fuj – матрица передаточных функций контура
Подстановка результата (48) в уравнение связи (37) случайных сигналов от вектора ηsj к вектору usj; Fζj –
и учет выражения (36) позволяют утверждать, что матрица передаточных функций этого же контура от
оптимизированная структура и параметры матрицы входа ηsj к выходу ζ̃sj, связанные следующим
передаточных функций регулятора в контуре соотношением
детерминированных сигналов должны
Psj Fj  M sj Fuj  E n . (54)
удовлетворять уравнению
Следовательно, для нахождения матрицы  2 0 

передаточных функций (53) необходимо найти    fsj  j*  ФsjBK1K 01S
/
K 0*1K1*B*Msj* Fuj* 
  
физически реализуемую матрицу Fuj доставляющую  
минимум функционалу (35).   2 0
Рассмотрение контура случайных сигналов
 /
 Fuj S   
Fuj* Ф sj* R s Ф sj  C s     f sj* 
 
(рис. 6) позволяет определить изображения векторов 
 
εsj и usj в виде
~  M sj BK1K 01S 
/
K 0*1K1* B*Ф sj* R s Ф sj ds .   (61)
 sj  Ф sj Fuj sj  Ф sj BK1K 01 0s  f sj  , (55)
Если в результате винеровской факторизации
u sj  Fuj sj . (56) [7] найти дробно-рациональную матрицу Г,
В соответствии с теоремой Винера-Хинчина устойчивую вместе с обратной и такую, что
транспонированные матрицы спектральных Г* Г  Ф sj* R s Ф sj  С s , (61)
плотностей векторов (55), (56) таковы: в результате такой же факторизации найти дробно-
2 0 рациональную матрицу Dsj со свойствами
/
S  /
 Ф sj FujS  Fuj* Ф sj*  Ф sj Fuj    f sj* 
  аналогичными матрице (61) и такую, что
/
D sj D sj*  S  , (62)
 M sj BK1K 01S 
/
2 0

K 0*1K 1* B* Ф sj*    f sj  * 
 
а также выполнить винеровскую сепарацию [1]
матрицы Тsj вида
 Ф sj BK1K 01S
/
K 0*1K1* B* M sj* Fuj*Ф sj*   2 0
Tsj  Tsj0  Tsj  Tsj  *1Ф sj* R s   f sj  j* 
 
2
  f sj f sj*  Ф sj BK1K 01S 
/
K 0*1K1* B* Ф sj* ;

(57)
 Ф sj BK1K 01S
/
K 0*1K1* B* M sj* D sj
1
*,  (63)
/ /
S uu  FujS  Fuj* ; (58) то первую вариацию функционала (61) можно
где S/ηη
– матрица спектральных плотностей переписать так:
случайного процесса ηsj вида j

 tr* Fuj D sj  Tsj D sj*Fuj* 


1
e 0 j 
 2 0 0 j
/
S    j  j*  M sj BK1K 01S 
/
K 0*1K1* B* M sj*   j

 Psj K 21S / 22 K 2*1Psj* . (59)

 Fuj D sj D sj* Fuj* Г*  Tsj*  ds .  (64)
Условие равенства нулю вариации (64) таково
Подстановка выражений (57)-(59) в функционал (35)
позволяет представить последний следующим
ГFuj D sj   Tsj0  Tsj ,  
образом а алгоритм синтеза оптимальной структуры
матрицы Fuj имеет вид
 trФ sj FujS Fuj*Ф sj* 
j
1
e0j 
j
/

Fuj  Г 1 Tsj0  Tsj D sj
-1
.  (65)
 j
Учитывая уравнения (53), (54), есть
 2 0  возможность записать результат аналитического
 ФsjFuj   j fsj*  MsjBK1K 01S
/
K 0*1K1*B*Фsj*  
   конструирования оптимальной структуры матрицы
 
передаточных функций регулятора в констуре
 2 0 
   fsj  j*  ФsjBK1K 01S
/
K 0*1K1*B*Msj* Fuj*Фsj*  случайных сигналов так
  

 2



Wsj  Fuj Ф sj Fuj  Psj1 
1
. (66)
   fsjfsj*  ФsjBK1K 01S
/
K 0*1K1*B*Фsj*  R s  Поставленная задача синтеза оптимальной
  
  структуры регуляторов в контурах управления
/
 FujS  Fuj*C s ds .  (60)
траекторным движением нелинейного объекта
решена.
Минимизация функционала (60) произведена
методом Винера-Колмогорова [1]. Первая вариация Заключение
этого функционала найдена в виде
j Предложены новые постановки и
e 0 j 
1
j
 /

 tr Ф sj* R s Ф sj  C s FujS  Ф sj* R s  алгоритмы решения задач аналитического
 j конструирования оптимальных или
оптимизированных структур регуляторов в системах
управления траекторным движением многомерного управления стохастическим движением объектов
нелинейного объекта при стохастических [Текст]: монграфия / Л.Н. Блохин, С.И. Осадчий,
воздействиях. А.К. Дидык, Г.И. Рудюк. – Кировоград: издатель –
Обоснованные алгоритмы решения задач Лисенко В.Ф., 2015. – 284с.
синтеза имеют практическую направленность и 3. Блохин Л.Н. Нелинейные оптимальные
системы управления [Текст] / Л.Н. Блохин, Л.С.
позволяют учитывать результаты аттестации
Житецкий // Кибернетика и вычислительная
измерителей в процессе аналитического техника. – 2003. - №139. – С.12-22
конструирования. Кроме того, поставлены и 4. Методы классической и современной
получены алгоритмы решений задач структурной теории автоматического управления: Учебник в 5-и
идентификации моделей динамики нелинейного тт.; 2-е изд., перераб. и доп. Т.3: Синтез регуляторов
объекта в интересующих режимах его систем автоматического управления: [Текст] / Под
функционирования. ред. К.А. Пупкова и Н.Д. Егупова. – М.:
Работа рассчитана на специалистов по Издательство МГТУ им. Баумана, 2004.- 616с.
созданию и эксплуатации автономных подвижных 5. Фельдбаум А.А. Основы теории
объектов. оптимальных автоматических систем: [Текст] /
Фельдбаум А.А. – М.: Наука, 1966. – 623с.
Дальнейшее развитие исследований требует
6. Гантмахер Ф.Р. Теория матриц: [Текст] /
детального изучения методо и способов разделения Ф.Р. Ганмахер. – М.: Наука, 1988. – 575с.
стохастическрого сигнала на регулярную и 7. Davis M.C. Factoring the Spectral Matrix :
случайную составляющие. [Text]. / M.C. Davis // IEEE Trans. Auto. Cont. – 1963
- AG-8 – N.4. – pp. 296-305.
Литература 8. Harm B. A State Space Approach to Canonical
1. Азарсков В.Н. Методология Factorization with Applications: [Text] / B. Harm, I.
конструирования оптимальных систем Gohberg, M.A., M.A. Kaashoek, A.C.M. Ran. –
стохастической стабилизации [Текст]: монография / Birckhauser: Springer Basel AG, 2010. - 419 p.
В.Н. Азарсков, Л.Н. Блохин, Л.С. Житецкий. – К.:
НАУ, 2006. -437с.
2. Блохин Л.Н. Технологии конструирования
современных конкурентоспособных комплексов
Поступила в редакцию 00.00.2016

Рецензент: доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой программных средств


Смирнов А.А., Кировоградский национальный технический университет.

Аналитическое конструирование системы управления траекторным движением многомерного


нелинейного объекта при стохастических воздействиях
В.Н. Азарсков, Л.Н. Блохин, В.А. Зубенко, С.И. Осадчий
В статье представлен новый подход к проектированию системы управления траекторным движением
нелинейного объекта. Идея представленного подхода состоит в выделении ряда режимов движения объекта,
в которых его динамику можно рассматривать состоящей из двух частей. Первая часть характеризует
изменение выходных координат объекта под действием детерминированных воздействий. Вторая часть
описывает движение объекта под действием стационарных центрированных случайных воздействий.
Определение линеаризованных моделей динамики объекта в различных режимах предлагается проводить с
помощью обоснованных новых алгоритмов структурной идентификации. Обоснована структурная схема
оптимальной системы управления для каждого режима движения, которая включает два контура:
детерминированных и случайных сигналов. Синтез регуляторов, предназначенных для работы в этих
контурах, предлагается проводить в частотной области на основе разработанных новых алгоритмов.

Ключевые слова: нелинейный объект, стохастический сигнал, идентификация, регулятор,


синтез, факторизация, сепарация, матрица, оптимальная структура

Аналітичне конструювання системи управління траєкторних рухом багатовимірного нелінійного


об'єкта при стохастичних впливах
В.М. Азарсков, Л.М. Блохін, В.О. Зубенко, С.І. Осадчий
У статті представлений новий підхід до проектування системи управління траєкторних рухом
нелінійного об'єкта. Ідея представленого підходу полягає у виділенні ряду режимів руху об'єкта, в яких його
динаміку можна розглядати як таку, що складається з двох частин. Перша частина характеризує зміну
вихідних координат об'єкту під дією детермінованих впливів. Друга частина описує рух об'єкта під дією
стаціонарних центрованих випадкових впливів. Визначення лінеаризованих моделей динаміки об'єкта в
різних режимах пропонується проводити за допомогою обґрунтованих нових алгоритмів структурної
ідентифікації. Обґрунтована структурна схема оптимальної системи управління для кожного режиму руху,
яка включає два контури: детермінованих і випадкових сигналів. Синтез регуляторів, призначених для
роботи в цих контурах, пропонується проводити в частотній області на основі розроблених нових
алгоритмів.

Ключові слова: нелінійний об'єкт, стохастичний сигнал, ідентифікація, регулятор, синтез,


факторизація, сепарація, матриця, оптимальна структура

Analytical design of the nonlinear object movement trajectory control system under the action of
stochastic effects

VN Azarskov, LN Blokhin, VA Zubenko, SI Osadchiy

The paper presents a new approach to the design of the nonlinear object movement trajectory control system.
The main idea of the proposed approach is to allocate a number of motion modes of the object in which its
dynamics can be seen in two parts. The first part describes the change in the output coordinates of the object under
the influence of deterministic effects. The second part describes the motion of an object under the influence of
centered stationary random influences. The definition of linearized models of the dynamics of the object in different
modes are encouraged to help with the help of new algorithms of structural identification. A block diagram of an
optimal control system for each driving mode is justified. This diagram includes two circuits: deterministic and
random signals. Synthesis of controllers designed to work in these circuits, it is proposed to carry out in the
frequency domain based on newly developed algorithms.

Keywords: non-linear object, stochastic signals, identification, control, synthesis, factorization, the separation
matrix, the optimal structure

Азарсков Валерий Николаевич – доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой систем
управления управления летательных аппаратов, Национальный авиационный университет, г. Киев, Украина,
e-mail: azarskov@nau.edu.ua, (067) 466 32 71
Блохин Леонид Николаевич – доктор технических наук, профессор, профессор кафедры систем
управления летательных аппаратов, Национальный авиационный университет, г. Киев, Украина, (044) 284
52 71
Зубенко Валентина Александровна – кандидат технических наук, доцент, доцент кафедры
автоматизации производственных процессов, Кировоградский национальный технический университет, г.
Кировоград, Украина, e-mail: zub_valya@ukr.net, (066) 833 71 17
Осадчий Сергей Иванович – доктор технических наук, профессор, заведующий кафедрой
автоматизации производственных процессов, Кировоградский национальный технический университет, г.
Кировоград, Украина, e-mail: srg2005@ukr.net, (095) 318 52 52