ФИО Семёнова Анастасия Юрьевна Номер группы 

132 Дата отправки  16.10.21
Номер эссе 5 Тема эссе Кинематика твёрдого тела.

Твёрдое тело является одним из ключевых объектов, рассматриваемых

в классической механике. Введение в кинематику твёрдого тела начнём с
представления основных понятий.

Механической системой в определённый момент времени (или

положением системы в этот момент времени) называется семейство точек в
En . Движением этой системы называется семейство дважды непрерывно
дифференцируемых функций времени такое, что оно описывает положение
системы относительно момента времени. Перемещением системы
называется семейство векторов, построенных из начального положения
системы в конечное.

Различные множества движений называются классами движений.

Неизменяемой на классе движений называется такая механическая система,
что расстояние между любыми её точками является неизменным для любого
движения этого класса. Механическая система является сплошной связной
средой на классе движений, если каждое её положение есть область или
замкнутая область в En.

Механической системе присуща такая характеристика как число

степеней свободы. Для того, чтобы она имела s степеней свободы
положения на классе движений необходимо, чтобы всякое движение этого
класса можно было выразить через некоторую систему скалярных функций
q i : J → R , i=1 , … , m (то есть положение от времени может быть представлено
как функция от q i от времени) и если хотя бы одно движение этого класса не
может быть выражено ни через какую систему из меньшего числа скалярных
функций. Если класс движений очевиден из контекста, то можно говорить
только лишь о числе s степеней свободы механической системы. Очевидно,
если система состоит из N точек, то на классе всех движений в En , n=1,2,3 она
имеет s=n ∙ N степеней свободы.

Такая механическая система называется стесненной m

голономннынми связями, если существует такой класс всех её движений, что
для её точек выполняется f v ( x1 , y 1 , z 1 , … , x N , y N , z N ,t )=0 , v=1 , … , m и функции
f v ( x1 , y 1 , z 1 , … , x N , y N , z N ) независимы для любого t .
 Теперь, наконец, можем ввести понятие твёрдого тела. Твёрдым телом
или абсолютно твёрдым телом на классе движений называется сплошная
связная неизменяемая механическая система на этом классе движений.

С твёрдым телом можно связать ортонормированный репер, при

задании в нём n+1 независимой точки. Более того, твёрдое тело, по
соглашению, отождествляют с упомянутым репером (подвижным репером),
ведь все точки тела имеют неизменяемые координаты в репере, аналогично
и для экземпляра пространства, определяемым репером (подвижным
репером). Исходный репер и пространство при этом называют неподвижным
репером и неподвижным пространством соответственно. Свойство,
связанное с данными понятиями: s=n ∙(n+1)/2 .

Также можем рассмотреть число степеней свободы твёрдого тела для

двух основных классов его движения.

Наиболее простое это поступательное движение, то есть движение,

при котором любой отрезок тела движется параллельно самому себе, или
же, другими словами, у подвижного репера при движении может изменится
только начало. При таком движении число степеней свободы тела равно
трём.

Следующий класс движений это вращение вокруг точки O – движение,

при котором не меняются координаты некоторой точки O этого тела, а все
точки тела имеют окружности в качестве своих траекторий. Тело имеет три
степени свободы при движении вокруг точки.

В механике всегда предполагается, что при рассмотрении движения

тела в аффинном евклидовом пространстве, нам всегда известен хотя бы
один ортонормированный репер, относительно которого происходит
движение. Он представляет собой математическую модель окружающего
нас «реального» пространства, а исходный репер тела – некоторая
математическая конструкция, связанная с «реальным» твёрдым телом.
Введённое нами движение тела, представленное как вектор-функция,
зависело от аргумента t – времени, которое представляло собой
математическую модель «реального» времени.

Таким образом, не имея конкретного представления о «реальных»

пространстве, времени, телах были выбраны модели, согласно лишь нашим
представлениям и удобству использования. В качестве «исходных»
аффинного пространства и репера можно взять модель любого «реального»
твёрдого тела, например, простейшую шаровую модель Земля. Будем
называть её «телом отсчёта» или «системой отсчёта».

С моделью Земли в виде шара радиуса R и центром в точке O свяжем

ортонормированный базис (O , ⃗i , ⃗j , ⃗k ): i⃗ ∙ ⃗j =⃗0, i⃗ × ⃗j= ⃗k . Любую точку M в такой
модели будет представлять радиус вектором r⃗ =( x , y , z )=x ⃗i + y ⃗j+ z ⃗k .

В качестве криволинейных координат в выбранной модели Земли

часто используют сферические координаты (r , φ , ψ), называемые
сферическим радиусом, широтой и долготой и задаваемые равенствами
x=rcosφcos ψ , y=rsinφcos ψ , z =rsinψ .

Эти координаты являются обобщением наиболее известных

географических координат.

Если определено движение механической системы

3
Dτ ( t )=O+ ∑ x τj ( t ) ⃗
e j , τ ∈T относительно неподвижного репера ( e⃗ 1 , e⃗ 2 , ⃗e3 ), которая
j=1

имеет в R36 степеней свободы, то функции x τj ( t ) могут быть выражены через

какие-то 6 скалярных функций. Попробуем их определить.

Можем также задать подвижный репер ( i⃗ 1 , i⃗ 2 , i⃗ 3), например, взять

любую точку M 0 твёрдого тела и построить из неё ортонормированный базис
M k =M 0 + i⃗ k , k=1,2,3 . Каждая точка тогда определяется координатами
3
M τ =M 0+ ∑ y τj ⃗i j, причём координаты y τj не зависят от времени.
j=1

Итого, получим формулы для выражения одной и той же точки в двух

реперах. Векторы i⃗ 1 , i⃗ 2 , i⃗ 3 являются функциями времени. Ортонормированные
3
базисы ( e⃗ 1 , e⃗ 2 , ⃗e3 ), ( i⃗ 1 (t) , i⃗ 2 (t), i⃗ 3( t)) связанны равенствами: i⃗ k =∑ p k , j ( t ) e⃗ j , k =1,2,3,
j=1

где матрица P=P ( t )= pk , j ортогональна. Если D M – движение точки M 0 и 0

3
D M ( t ) =∑ a j ( t ) ⃗
0
e j , то
j=1

3
x τj ( t )=a j ( t ) + ∑ pk , j (t ) y τk , j=1,2,3
k=1
 3
y ( t )=∑ pk , j ( t ) ( x τj−a j (t ) ), j=1,2,3
τ
j
k=1

Все элементы pk , j могут быть выражены через три угла поворота,

соответственно, если это сделано, то получаем представление для x τj через
шесть функций времени a 1 , a2 , a3 , φ ,ψ , θ. Задавая всевозможные движения (то
есть задавая всевозможные функции a 1 , a2 , a3 , φ ,ψ , θ) и фиксируя
всевозможные моменты времени t , мы будем получать перемещения
твёрдого тела за промежуток времени и соответствующие ему биекции
D : E3 → E3 . Семейство D3 всех таких биекциий оказывается подгруппой группы
s( E 3), её называют группой движений в E3.

Соответственно в группе D3 существуют и подгруппы. Рассмотрим

некоторые из них.

Поступательное движение: орты i⃗ k (t ) , k=1,2,3 не зависят от времени, то

есть матрица P ( t ) =E постоянна. Формулы для поступательного движения:

x τj ( t )=a j ( t ) + y τj , j=1,2,3 , τ ∈T

Получается для описания поступательного движения необходимо всего лишь

три функции. Каждому перемещению за промежуток времени соответствует
биекция D . Множеству всевозможных перемещений при всевозможных
поступательных движениях твёрдого тела соответствует некоторое
множество D13 таких биекций – множество перемещений твёрдого тела,
соответствующих поступательному движению.

Подгруппа D13 называется подгруппой сдвигов.

Вращение тела вокруг неподвижной оси: некоторый отрезок тела во

время движения остаётся неподвижным. Оно образует подгруппу D23–
подгруппу вращения вокруг оси.

Плоское или плоско-параллельное движение: движение, при котором

в пространстве существует плоскость такая, что сечение тела принадлежит
этой плоскости во всё время движения. Такую плоскость называют
плоскостью параллелизма. Формулы для плоского движения:

x τ1 (t) τ
a1 (t ) p 1,1 p1,2 0 y 1

( )( )(
τ
x 1 (t) = a2 (t ) + p 2,1
x τ1 (t) a3 (t ) 0 0 1 y τ3 )( )
p2,2 0 y τ2
 Множество D33– подгруппа группы D3, так как она изоморфна группе D2.

Вращение вокруг неподвижной точки: движение, при котором

координаты одной точки тела остаются неизменными. Формулы для такого
движения:

x τ1 (t) y τ1

( ) ()
x τ1 (t) =P ( t ) y τ2 .
x τ1 (t) y τ3

D43 называют подгруппой вращения вокруг неподвижно точки.