ФИО Семёнова Анастасия Юрьевна Номер группы 

132 Дата отправки  05.10.21
Номер эссе 3 Тема эссе
Кинематика точки. Проекции скорости и
ускорения на оси криволинейной системы
координат.

В классической механике движение рассматривается само по себе вне

контекста его возникновения, поэтому изучение движения системы из
конечного числа точек сводится в конечном итоге к изучению модели
кинематики точки.

Для описании характеристик модели точки применяются следующие

ключевые понятия: движение, скорость и ускорение. Зачастую их
рассматривают в декартовых координатах, но это не всегда удобно. В таком
случае возможно представление данных понятий в криволинейной системе
координат.

Первым делом необходимо определить положение точки (системы) в

момент t 0 в криволинейной системе координат – это просто некая точка M 0 в
En , n=1,2,3. Если J – промежуток на R , то движением этой точки (системы)
назовём дважды непрерывно-дифференцируемую функцию D :J → Rn
времени t такую, что D ( t 0 )=M 0. Более того, при задании точки радиус-
вектором r⃗ в какой-либо декартовой системе координат движение
представляется вектор-функцией r⃗ =J → Rn скорость и ускорение точки в этом
движении представляются очень просто с помощью вектор-функций
w =⃗r¨ соответственно, а траекторией является кривая { ⃗r ( t ) ∈ Rn∨t ∈J }.
⃗v =r⃗˙ , ⃗

Также относительно декартовой системы координат Oxyz можем найти

такие характеристики, как направляющие косинусы локального базиса
q⃗ =(q1 , q2 , q3 ) криволинейной системы координат и разложение вектора
скорости точки в этом базисе. Для этого пригодятся коэффициенты Ламе H m.
Так как
∂ ⃗r ∂x ⃗ ∂ y ⃗ ∂ y ⃗
= i+ j+ k =H m ⃗τ m ,
∂ qm ∂ q m ∂ q m ∂ q m

где

∂ ⃗r ∂x 2 ∂y 2 ∂y 2
Hm=
| | √( ) ( ) ( )
∂ qm
=
∂ qm
+
∂ qm
+
∂ qm
,
то
∂ r⃗
τ⃗ m=( H m )−1
∂ qm

Теперь легко получить направляющие косинусы:

∂x
cos ∠ ( τ⃗ m , i⃗ ) =( H m )−1 , … ,m=1,2,3
∂ qm

Также следует ввести такое понятие, как движение точки в

криволинейных координатах, им называют дважды непрерывно
дифференцируемую фектор-функцию аргументаt : q⃗ =(q1 (t ), q 2(t) ,q 3 (t)) на
промежутке J ⊂R . Взяв первую и вторую производные по времени получим
функции q˙1 , q˙2 , q˙3 и q¨1 , q¨2 , q¨3 называемые обобщёнными скоростями и
ускорениями точки в этом движении соответственно, а кривую (множество
точек) {(q 1 , q 2 , q 3) ∈ R3∨q1=q1 ( t ) , q2=q2 (t ) , q3=q3 ( t ) , t ∈ J } назовём траекторией точки
в криволинейных координатах.

Теперь можем определить проекцию скорости на оси криволинейной

∂ r⃗ ∂ ⃗r ∂ ⃗r ∂ ⃗r
системы координат. Поскольку v⃗ =r˙⃗= ∂ q q̇1 + ∂ q q̇2 + ∂q q˙3 и ∂ q =H m τ⃗ m получаем
1 2 3 m

⃗v =H m q˙m .

В частности, если криволинейная система ортогональная, то

2 2 2
v= ( H 1 q˙1 ) + ( H 2 q̇2 ) + ( H 3 q̇3 ) , cos ∠ ( ⃗v , ⃗τ m )=H m q˙m v , m=1,2,3.
−1
√
Также можем получить и формулу для проекции ускорения точки на
оси ортогональной криволинейной системы координат. Для этого
понадобится линейный дифференциальный оператор (оператор Эйлера-
d ∂T ∂T
Лагранжа): Eq ( T )= dt ∂ q˙ − ∂ q . Если w q – проекция ускорения на ось q m, то
m m
m m

1 1 2
есть на ось τ⃗ m, и используются обозначения T = 2 ⃗v ⃗v = 2 ⃗v , тогда

w q =H −1
m
q E q (T ) .
m m

Познакомившись с такими базовыми понятиями в механике, как

движение, скорость и ускорение, получив формулы для нахождения
проекций скорости и ускорения на оси криволинейных систем координат,
можем с легкостью вычислять движение точки и рассматривать различные
его вариации.