Вы находитесь на странице: 1из 202

Б.И. ГИНЗБУРГ, О.Г.

АГОШКОВ,
А.Д. ЛЕДОВСКИЙ

МЕТОДЫ ОЦЕНКИ
ТОЧНОСТИ СТРЕЛЬБЫ
АРТИЛЛЕРИЙСКИХ
КОМПЛЕКСОВ
ВООРУЖЕНИЯ
Посвящается 80-летию
БГТУ «Военмех»
Министерство образования и науки Российской Федерации
Балтийский государственный технический университет «Военмех»

Б.И. ГИНЗБУРГ, О.Г. АГОШКОВ,


А.Д. ЛЕДОВСКИЙ

МЕТОДЫ ОЦЕНКИ
ТОЧНОСТИ СТРЕЛЬБЫ
АРТИЛЛЕРИЙСКИХ
КОМПЛЕКСОВ ВООРУЖЕНИЯ

Санкт-Петербург
2012
Научное издание

УДК 623.55 : 623.418


М54

Гинзбург, Б.И.
М54 Методы оценки точности стрельбы артиллерий-
ских комплексов вооружения / Б.И. Гинзбург,
О.Г. Агошков, А.Д. Ледовский; Балт. гос. техн. ун-т. –
СПб., 2012. – 200 с.
ISBN 978-5-85546-663-8

Рассматриваются методы решения кинематических и


баллистических уравнений задачи встречи и разработка на их
основе высокоточных алгоритмов баллистических вычисли-
телей КАВ, а также методы измерения в машине всех факто-
ров, влияющих на точность стрельбы из КАВ.
Для инженеров и научных работников, специализирую-
щихся в области исследования и разработки артиллерийских
комплексов вооружения, а также для преподавателей, аспи-
рантов и студентов старших курсов вузов соответствующего
профиля.

УДК 623.55 : 623.418

Р е ц е н з е н т ы: канд. воен. наук, проф. каф. «Артиллерийское


вооружение и ПТРК» Михайловской военной артиллерийской
академии В.А. Чубасов; зав. каф. Е3 БГТУ, д-р техн. наук, проф.
Б.Э. Кэрт

Публикуется в авторской редакции

ISBN 978-5-85546-663-8 © БГТУ, 2012


© Авторы, 2012
ПРЕДИСЛОВИЕ

Одной из основных задач, возникающих при проектировании


комплексов артиллерийского вооружения (КАВ), является опреде-
ление его точностных характеристик.
Оценка точности стрельбы КАВ связана с решением двух задач.
Одна из них предполагает определение показателя точности
стрельбы по заданным статистическим характеристикам точности
отдельных элементов и систем комплекса (задача анализа), а дру-
гая – определение требований к точностным характеристикам
комплекса и его элементов по заданному показателю точности
стрельбы (задача синтеза).
Решение данных задач базируется на математическом описа-
нии процесса стрельбы КАВ, предусматривающего установление
схемы формирования суммарных ошибок стрельбы и разработку
методов вычисления показателей точности и определения ошибок
систем КАВ и их элементов.
До последнего времени при описании процесса стрельбы счи-
талось, что суммарная ошибка выстрела каждого комплекса, при-
надлежащего некоторому классу, представляет собой сумму неза-
висимых случайных неповторяющихся от выстрела к выстрелу
ошибок. При этом статистическая оценка ошибки каждого вы-
стрела комплекса имеет одно и то же значение, являющееся чи-
словой характеристикой суммарной ошибки выстрела рассматри-
ваемого класса КАВ. Такой подход к схеме формирования ошибок
стрельбы при оценке показателей точности для класса КАВ имеет
серьезные недостатки, так как при этом не учитывается разброс
ошибок от комплекса к комплексу и характер зависимости ошибок
стрельбы от выстрела к выстрелу.
В данной работе даются более строгие модель процесса стрель-
бы и схема расчета показателей точности стрельбы. Это положение
основано на представлении ошибок стрельбы в виде повторяющих-
ся и неповторяющихся их составляющих, а также на учете разброса
этих ошибок по классу КАВ, вызванного различными причинами
производственного и эксплуатационного характера.
Целью настоящей книги является изложение современных ме-
тодов решения как прямых, так и обратных задач исследования
5
точности стрельбы, что имеет место при разработке артиллерий-
ских комплексов и входящих в них систем.
Книга содержит пять глав.
В первой главе изложены особенности построения современ-
ных КАВ боевых машин. Рассматриваются состав и структура
ошибок стрельбы из этих комплексов с подробным анализом ис-
точников их формирования. Даётся анализ причин различия стати-
стических характеристик ошибок стрельбы от комплекса к ком-
плексу, принадлежащих одному классу КАВ, которые вызваны
производственными и эксплуатационными факторами.
Вторая глава посвящена разработке математической модели
процесса стрельбы из КАВ и схеме расчёта его точностных пока-
зателей, базирующейся на представлении ошибок стрельбы в виде
повторяющейся и неповторяющейся составляющих, статистиче-
ские характеристики которых имеют различия между комплекса-
ми. Определяются законы распределения суммарных ошибок, учи-
тывающие особенности конструктивных решений современных
КАВ. Выводятся формулы расчёта показателей точности стрель-
бы, как для отдельно взятого комплекса, так и для класса КАВ в
целом. Приводится методика вычисления статистических характе-
ристик суммарных ошибок стрельбы и их составляющих, связан-
ных с ошибками отдельных систем и элементов КАВ функцио-
нальными и дифференциальными уравнениями.
В третьей главе рассмотрены особенности расчёта показате-
лей точности стрельбы КАВ в различных режимах его примене-
ния. В частности, при стрельбе с места и с ходу, а также по манев-
рирующей цели и цели, экранированной рельефом местности.
В четвёртой главе приведены методы решения ряда важных
задач анализа точности КАВ, имеющих целью определить харак-
тер поведения точностных показателей комплекса в зависимости
от суммарных ошибок выстрела и законов их распределения. Здесь
рассматривается взаимосвязь между составляющими этих ошибок,
и устанавливаются наиболее рациональные соотношения между
ними, обеспечивающие наилучшие результаты стрельбы.
Пятая глава посвящена разработке методики определения
требований к точностным характеристикам систем и элементов
КАВ по заданному показателю точности стрельбы.
Авторы приносят благодарность рецензентам и проч. за кри-
тические замечания и рекомендации, которые способствовали
улучшению содержания книги.
6
1. СОСТАВ И СТРУКТУРА ОШИБОК СТРЕЛЬБЫ КАВ

1.1. Особенности конструкции и построения современных КАВ

Как известно [20], стрельба из комплекса артиллерийского


вооружения (КАВ) состоит из ряда этапов, которые предусматри-
вают поиск и обнаружение цели, определение параметров движе-
ния цели и топо-метеобаллистических факторов, влияющих на
точность стрельбы, нахождение координат предполагаемой точки
встречи снаряда с целью, наведение орудия в упреждённую точку
и производство выстрела. Для решения перечисленных задач КАВ
современных боевых машин наряду с системой оружия (артилле-
рийское орудие, боеприпасы и устройства их размещения и заря-
жания) оснащается развитой системой управления огнём (СУО),
которая включает информационно-измерительную (приборы при-
целивания и наблюдения и датчики входной информации) и вы-
числительную системы, а также привода стабилизации и наведе-
ния.
Стрельба из КАВ боевых машин имеет ряд специфических
особенностей, среди которых необходимо выделить:
 частую смену огневых позиций, направления и дальности
стрельбы;
 соизмеримость дальностей обнаружения цели и эффектив-
ной стрельбы, что требует минимизации времени на процесс под-
готовки и производства выстрела;
 ограниченность боекомплекта, определяющая ведение
стрельбы на поражение каждым выстрелом;
 учёт большого числа факторов, влияющих на точность
стрельбы непосредственно перед выстрелом в условиях боевой
машины;
 высокий уровень механических возмущений, возникающих
при движении боевой машины и оказывающих существенное
влияние как на членов экипажа, так и на комплекс вооружения.

7
Перечисленные особенности ведения стрельбы предъявляет
повышенные требования к точности и быстродействию КАВ со-
временных боевых машин, которые могут быть реализованы толь-
ко при построении автоматизированных и высокоточных комплек-
сов вооружения. Причём создание таких КАВ для боевых машин
сопряжено с необходимостью учёта целого ряда факторов, обу-
словленных как ограничениями при размещении комплекса в ма-
шине, так и условиями боевого применения КАВ.
Высокие требования к эффективности современных КАВ,
предопределили значительное возрастание калибра артиллерий-
ских систем и как следствие увеличение длины ствола. Удлинение
ствола в наибольшей степени определяет габаритные размеры и
прежде всего радиус обметания и объём, занимаемый орудием в
боевом отделении машины. Для размещения габаритных артилле-
рийских систем в боевом отделении длину части орудия, располо-
женной внутри боевого отделения, стремятся сделать минималь-
ной, что в определённой мере затрудняет статическое уравнове-
шивание орудия. Обеспечение этого вида уравновешивания (раз-
мещение центра масс орудия на оси качания) в КАВ боевых ма-
шин, как правило, осуществляется установкой некоторых элемен-
тов комплекса на казённой части орудия, а также сменных грузов
для регулировки собственной неуравновешенности орудия. Одна-
ко в реальных условиях эксплуатации КАВ боевых машин всегда
имеет место неуравновешенная масса орудия, обусловленная не
только неточностью регулировки, но и недокатами подвижных
частей орудия после выстрела, изменениями относительного по-
ложения орудия и корпуса исполнительного двигателя привода
наведения орудия, колебаниями массы снаряда и рядом других
причин. В результате этого центр масс орудия смещается относи-
тельно оси цапф на некоторую величину, что приводит к появле-
нию момента неуравновешенности, заметно возрастающего при
движении машины из-за возникновения инерционной составляю-
щей момента неуравновешенности ввиду воздействия на орудие
линейных ускорений.
Ещё в большей степени увеличение габаритно-массовых па-
раметров орудия влияет на уравновешенность башни, которая в
отличие орудия всегда имеет неуравновешенную массу, практиче-
ски неподдающуюся статической компенсации. Поэтому центр
масс башни смещён относительно оси её вращения на некоторое
8
расстояние в сторону орудия, что обуславливает появление воз-
мущающих моментов при колебаниях (наклонах) корпуса маши-
ны.
Моменты неуравновешенности орудия и башни оказывают
существенное влияние на точность стабилизации орудия, особенно
в плоскости горизонтального наведения, и подлежат обязательно-
му учёту в современных КАВ.
Большое значение на процесс формирования ошибок стрельбы
в современных КАВ оказывает динамическая уравновешенность
орудия при выстреле (до вылета снаряда из канала ствола). Для
обеспечения динамической уравновешенности, позволяющей ис-
ключить угловые перемещения дульной части ствола до вылета
снаряда из канала ствола необходимо равенство нулю суммы мо-
ментов сил, действующих при выстреле (силы сопротивления от-
кату, давления пороховых газов и взаимодействия снаряда со
стволом).
Уменьшение динамических возмущений орудия путём сниже-
ния нагрузки от моментов сил сопротивления откату и давления
пороховых газов в современных КАВ реализуется благодаря ра-
циональной компоновке откатных частей, при которой центр их
масс максимально совмещается с осью канала ствола (линией дей-
ствия на орудие равнодействующей силы давления пороховых га-
зов) и обеспечению на начальном этапе процесса выстрела нетор-
моженного (или малоторможенного) отката. При этом возможно
несколько вариантов конструктивных решений. Наиболее пред-
почтительным из них является симметричное расположение про-
тивооткатных устройств (двух тормозов отката и двух накатников)
при гарантированном малоторможенном откате до момента выле-
та снаряда. Следует отметить, что при использовании нескольких
симметрично расположенных элементов противооткатных уст-
ройств из-за наличия отклонений от номинала размеров основных
деталей и их взаимного расположения (в пределах допусков) не-
возможна полная ликвидация моментной нагрузки из-за динами-
ческой неуравновешенности. С этой точки зрения концентриче-
ские противооткатные устройства имеют преимущество. Однако в
современных КАВ боевых машин они не нашли применения, по-
скольку концентрические тормоз отката и накатник увеличивают
размеры орудия в наиболее напряжённом по компоновке месте
башни у амбразуры.
9
Моменты, возмущающие орудие при выстреле в результате
взаимодействия снаряда со стволом, зависят как от баллистиче-
ских и конструктивных параметров снаряда, так и в значительной
степени от кривизны ствола. Причём кривизна ствола весьма ска-
зывается на значениях динамических углов вылета не только в ре-
зультате изменения характера сил взаимодействия снаряда со
стволом, но и ввиду смещения положения центра масс откатных
частей.
Кривизна ствола орудий, устанавливаемых в боевых машинах,
формируется из прогиба консольной части ствола под действием
собственной массы и технологической (производственной) непря-
молинейности, которая вызвана погрешностями изготовления
ствола. Технологическая непрямолинейность носит случайный
характер как от ствола к стволу, так и по его длине, что определяет
случайность суммарной кривизны стволов орудий. Для уменьше-
ния суммарной кривизны стволы при сборке орудий ориентируют
таким образом, чтобы технологическая непрямолинейность ком-
пенсировалась прогибом ствола от собственного веса.
С целью минимизации влияния индивидуальных погрешно-
стей изготовления каждого орудия, и, прежде всего, кривизны
ствола на точность стрельбы в КАВ боевых машин проводится
операция приведения орудия к нормальному бою, заключающаяся
в согласовании средней траектории снарядов с линией прицелива-
ния (линия, по которой прицельная марка наводится на цель).
Весьма значимым параметром орудия, определяющим степень
его стойкости к возмущающим воздействиям, является изгибная
жёсткость ствола. Увеличение влияния этого параметра на точ-
ность стрельбы современных КАВ объясняется тенденцией к по-
вышению баллистических характеристик орудий и увеличению
длины стволов, что уменьшает изгибную жесткость и как следст-
вие приводит к существенному влиянию температурного фактора
и транспортных возмущений на значения углов вылета.
Внешние факторы (солнце, ветер, атмосферные осадки, есте-
ственная конвекция воздуха), определяющие неравномерный на-
грев (либо охлаждение) ствола приводят к тепловому изгибу ство-
ла, который в большой степени сказывается на точности стрельбы.
На тепловой изгиб ствола влияет и его разностенность. При-
чём влияние этого фактора сильно зависит от темпа стрельбы и
числа произведённых выстрелов.
10
Недостаточная изгибная жесткость стволов орудий современ-
ных КАВ боевых машин в условиях действия транспортных воз-
мущений в процессе движения машины вызывает также значи-
тельные изгибные колебания ствола, амплитуда которых соизме-
рима и даже превосходит техническое рассеивание снарядов. По-
этому в современных КАВ применяют целый ряд технических ре-
шений, предусматривающих как увеличение изгибной жёсткости
ствола, так и введения в состав комплекса различных устройств,
которые обеспечивают защиту ствола от влияния на его изгиб
внешних возмущений, а также компенсацию влияния изгиба ство-
ла на точностные характеристики комплекса.
Среди технических решений, направленных на увеличение из-
гибной жёсткости ствола, наиболее широко применяются рацио-
нальное распределение масс элементов орудия, уменьшение кон-
сольной части ствола путем увеличения базы направляющих
люльки, а также оптимизация геометрического профиля ствола
[20].
Для уменьшения влияния внешних факторов на тепловой из-
гиб ствола в КАВ боевых машин используются металлические те-
плозащитные кожухи, устанавливаемые концентрично со стволом
с зазором примерно (8…10) мм [20].
Из-за ограничений по радиусу обметания внутри боевого от-
деления орудия КАВ боевых машин по сравнению с другими ар-
тиллерийскими системами имеют меньшую длину отката и боль-
шую максимальную силу сопротивления откату. Последнее об-
стоятельство при жёстком закреплении орудия в башне привело
бы к значительным нагрузкам на экипаж и элементы конструкции
комплекса. Поэтому ствол в КАВ боевых машин помещается в
специальной обойме – люльке, которая снабжается цапфами,
предназначенными для установки орудия в башне с возможностью
поворота орудия в плоскости вертикального наведения. Связь
ствола с люлькой осуществляется при помощи противооткатных
устройств.
В сопряжениях ствола с люлькой имеются гарантированные
зазоры, обеспечивающие перемещение ствола в условиях его теп-
лового расширения. Наличие теплового зазора в передней направ-
ляющей люльки при движении машины приводит к появлению
угловых колебаний ствола относительно люльки. Отметим, что
угловые рассогласования между люлькой и стволом могут возни-
11
кать и при неподвижной машине в случае наклона корпуса на углы
крена и тангажа.
Для устранения указанных рассогласований в артиллерийских
системах современных боевых машин используют направляющие
вкладыши призменного типа с люфто-выбирающим устройством,
снабжённым упругим элементом, что позволяет уменьшить влия-
ние теплового зазора между люлькой и стволом на точностные
характеристики комплекса [20].
Остановимся на рассмотрении основных особенностей по-
строения системы управления артиллерийским орудием в совре-
менных КАВ боевых машин. Для этого обратимся к рис. 1.1, на
котором приведена функционально-кинематическая схема типовой
схемы СУО артиллерийским вооружением.
Как и любая система управления вооружением, СУО артилле-
рийским орудием боевых машин включает в себя два контура
управления: контур управления линией прицеливания и контур
управления линией выстрела (линия, по которой наводится орудие).
Основу контура управления линией прицеливания составляет
оптический (либо оптико-электронный) визир (на схеме показаны
верхнее и нижнее зеркала), двухплоскостной силовой гиростаби-
лизатор поля зрения и элементы кинематической связи от зеркал
прицела к гиростабилизатору. Силовой гиростабилизатор включа-
ет в себя двухплоскостную гирораму, на платформе которой уста-
новлены два двухстепенных гироскопа Г ВН и Г ГН . Платформа раз-
мещена в раме наружного подвеса, а рама смонтирована на под-
вижном основании гирорамы, установленном в корпусе прицела.
Рама и платформа могут поворачиваться относительно осей y и z,
обеспечивая их стабилизацию, а, следовательно, и связанных с
ними механическими приводами зеркал соответственно в плоско-
стях ВН и ГН.
Управление положением зеркал при наведении осуществляет-
ся изменением пространственной ориентации рамы и платформы
гирорамы, используя свойство прецессии гироскопа. Сигнал
управления, формируемый человеком-оператором в процессе на-
ведения, поступает на моментные двигатели, которые создают
управляющие моменты, воздействующие на рамки двухстепенных
гироскопов. При этом возникают гироскопические моменты, воз-
действующие на раму наружного подвеса и платформу гирорамы,
вызывая их прецессионное движение.
12
Рис. 1.1. Функционально-кинематическая схема типовой СУО артиллерийским
вооружением: ГЗ – головное зеркало прицела; НЗ – нижнее зеркало прицела;
Г ВН – двухстепенной гироскоп ВН; Г ГН – двухстепенной гироскоп ГН; H ВН ,
H ГН – кинетические моменты, обеспечивающие стабилизацию в плоскостях ВН
и ГН; ПМ – параллелограммный механизм; ВТ ВН , ВТ ГН – вращающиеся транс-
форматоры; БУП ВН – блок управления приводом ВН; КСО – компенсатор стати-
ческой ошибки; СРВ – система разрешения выстрела; 1 – реечный механизм;
2, 3 – ленточные механизмы; 4 – кинематический узел связи нижнего зеркала с
гиростабилизатором; 5 – платформа гирорамы; 6, 9 – моментные электродвигате-
ли; 7 – рама наружного подвеса; 8 – гирорама

Контур управления линией выстрела образуют привода ору-


дия и башни (на рис. 1.1 показан только привод орудия), осущест-
вляющие слежение орудия в двух плоскостях за линией прицели-
вания с помощью датчиков угла (вращающихся трансформаторов)
ВТ ВН и ВТ ГН .
13
Для обеспечения режима слежения роторы датчиков связаны с
осями вращения рамы наружного подвеса, статор одного (ВН) че-
рез параллелограммный механизм соединён с орудием, статор
другого (ГН) размещён в корпусе прицела, а сигналы, пропорцио-
нальные углам рассогласования этих датчиков, поступают на соот-
ветствующие входы приводов. При управлении зеркалами прицела
в процессе наведения линии прицеливания происходит разворот
ротора датчика угла относительно статора, что вызывает появле-
ние сигнала рассогласования, который отрабатывается приводом,
обеспечивая тем самым синхронное слежение орудия за линией
прицеливания. Причём ротор датчика угла играет роль задающего
датчика, а статор – отрабатывающего датчика.
Как следует из рис. 1.1 принятая в современных комплексах
артиллерийского вооружения система связи между контурами
управления обеспечивает не контроль положения линии выстрела
относительно линии прицеливания, а измеряет рассогласование
между углами поворота рычага параллелограммного механизма в
плоскости ВН (корпуса прицела в плоскости ГН) и привода управ-
ления полем зрения прицела (гиростабилизатора). Это наряду с
ошибками измерительных устройств и управляющих приводов
обуславливает появление в каждой плоскости наведения двух до-
полнительных составляющих ошибок, одна из которых представ-
ляет собой ошибку передачи угла от привода управления полем
зрения к зеркалу, а другая – ошибку углового рассогласования ме-
жду статором датчика угла и дульной частью ствола, формирую-
щей линию выстрела в момент вылета снаряда из канала ствола.
Так как положение дульного среза ствола существенно зависит от
его теплового изгиба, то принятые в современных СУО принципы
организации связи между контурами управления приводят к весь-
ма заметным угловым рассогласованиям между линиями прицели-
вания и выстрела.
С целью уменьшения влияния этого рассогласования на точ-
ность стрельбы в состав современных КАВ вводится датчик изги-
ба. Однако использование сигнала этого датчика для компенсации
изменения углового положения дульного среза относительно
люльки имеет ряд особенностей.
Изгиб ствола в артиллерийских комплексах вооружения бое-
вых машин вызывается не только наличием температурного гра-
диента, возникающего ввиду вышеназванных причин, но и воздей-
14
ствием транспортных возмущений в силу нежёсткости ствола и
имеющихся упругих связей в его закреплении. Причём уровень
изгибных колебаний определяется как уровнем транспортных воз-
мущений, так и их спектральным составом. При этом в диапазоне
малых частот возмущений (при движении по «мягким» трассам с
небольшим уровнем неровностей) уровень изгибных колебаний в
основном определяется уровнем вынужденных изгибных колеба-
ний. С увеличением частоты возмущений (при движении по «жё-
стким» трассам или в нестационарных режимах) резко возрастает
уровень собственных изгибных колебаний ствола, который может
достигать уровня вынужденных колебаний, а для некоторых ар-
тиллерийских систем в несколько раз его превосходить.
Широкополосный характер изгибных колебаний ствола и огра-
ниченный динамический диапазон современных приводов орудия не
позволяют отрабатывать весь спектр частот изгиба ствола с целью
согласования дульного среза с люлькой. Поэтому задача согласова-
ния дульной части ствола с люлькой в СУО решается методом раз-
деления частот и построением раздельных систем учёта низкочас-
тотной и высокочастотной составляющих изгибных колебаний [6].
Отметим ещё одну конструктивную особенность прицелов со-
временных СУО боевых машин.
Для повышения броневой защиты в современных боевых ма-
шинах наибольшее распространение получили перископические
прицелы, головное зеркало которых выводится через крышу баш-
ни. Поэтому для обеспечения передачи угла от головного зеркала к
приводу управления полем зрения в этих прицелах используют
достаточно длинные кинематические связи. Наличие таких связей,
высокий уровень транспортных возмущений ввиду значительных
скоростей движения, при которых ведётся стрельба, требуют при
установке прицела в башне боевых машин использования специ-
альной подвески с целью снижения уровня возмущений на корпу-
се прицела и подавления частот, близких к собственным частотам
кинематических связей. Применение же подвески ввиду упругих
деформаций и люфтов в её элементах нарушает жёсткость связи
между корпусом прицела и башней, а, следовательно, единство баз
отсчёта углов поворота линий прицеливания и выстрела. Если в
плоскости ВН введение подвески не влияет на ошибку согласова-
ния линий прицеливания и выстрела ввиду наличия параллело-
граммного механизма, то в плоскости ГН подобная установка при-
15
цела вызывает заметное увеличение уровня ошибки между стато-
ром датчика угла и люлькой ствола.
Одним из важных вопросов построения СУО в КАВ боевых
машин является способ организации стабилизации поля зрения
прицела и орудия.
В современных СУО для обеспечения высокой точности сле-
жения за целью используются в основном системы стабилизации с
независимой линией прицеливания в двух плоскостях наведения.
В данных системах за счёт применения автономного гиростабили-
затора достигается полная независимость контура управления ли-
нии прицеливания от характеристик контура управления приводом
орудия, что позволяет реализовать высокоточную систему стаби-
лизации поля зрения.
Отсутствие в таких СУО возможности контроля положения
орудия потребовало введения в их состав специальных устройств,
обеспечивающих уменьшение влияния ошибок привода на точ-
ность стрельбы.
К числу этих устройств относятся компенсаторы статических
ошибок (КСО) привода и системы разрешения выстрела (СРВ). В
качестве входного сигнала, по которому работают данные устрой-
ства, используется сигнал ошибки привода орудия. Контролируя
сигнал ошибки привода, статический компенсатор выделяет низ-
кочастотную составляющую этой ошибки и вводит её в закон
управления приводом, обеспечивая тем самым устранение систе-
матических рассогласований между углами поворота рычага па-
раллелограммного механизма в плоскости ВН (корпуса прицела в
плоскости ГН) и привода управления полем зрения прицела (гиро-
стабилизатора). Уменьшение влияния динамической составляю-
щей ошибки привода на точность стрельбы осуществляется СРВ,
формирующей в соответствии с заданным алгоритмом команду на
производство выстрела в момент, при котором ошибка привода не
превосходит допустимого значения на момент времени вылета
снаряда из канала ствола. Следует подчеркнуть, что СРВ позволя-
ет не только минимизировать ошибки привода в момент выстрела,
но и обеспечить в определённой степени инвариантность их к из-
менению ошибок стабилизации орудия, вызванного различием
трасс и скоростей движения машины.
Высокая скорострельность современных КАВ, необходимость
учёта большого числа факторов, влияющих на точность попада-
16
ния, в процессе подготовки каждого выстрела предъявляет повы-
шенные требования к быстродействию информационного обеспе-
чения стрельбы из артиллерийского вооружения боевых машин.
Это требование может быть реализовано только при автоматиза-
ции процессов измерения и ввода входной информации в устрой-
ство вычисления полных углов наведения орудия. Однако автома-
тизация процесса измерения, осуществляемая с помощью измери-
тельных преобразователей (датчиков), в условиях применения
боевых машинах всегда сопровождается возникновением допол-
нительных ошибок, обусловленных действием целого ряда возму-
щений. Среди этих возмущений, существенно искажающих ре-
зультаты измерений, необходимо отметить [6]:
 экранирование машиной воздушного потока над поверхно-
стью башни, влияющего на точность измерения ветра;
 тепловое поле машины, искажающее истинную температу-
ру воздуха в непосредственной близости от неё;
 атмосферные осадки, грязь, пыль, обледенение, нарушаю-
щие работоспособность аппаратуры, расположенной на наружных
поверхностях башни;
 высокий уровень вибрационных и ударных нагрузок, зна-
чительно влияющих на динамическую точность измерения.
Отмеченное приводит к тому, что для получения информации
о целой группе факторов в условиях машины не могут быть ис-
пользованы методы непосредственного измерения. Это связано
либо с физической невозможностью непосредственного измерения
фактора (например, определение углов вылета и переносной ско-
рости снаряда, скорости цели), либо с необходимостью создания
весьма дорогостоящих и сложных измерительных систем, либо с
требованием по обеспечению безопасности (например, определе-
ние температуры зарядов, находящихся в автоматизированной
боеукладке). Поэтому при построении информационно-измери-
тельных систем современных КАВ боевых машин широкое при-
менение находят методы косвенного измерения факторов, позво-
ляющие существенно упростить конструктивные решения измери-
тельных устройств. Но данные методы измерения помимо ошибок,
сопровождающих любой процесс измерения, имеют дополнитель-
ную ошибку, вызванную тем, что измерение производится не на
реальном образце, а на его модели.

17
Анализ особенностей построения КАВ боевых машин показы-
вает, что ошибки стрельбы зависят не только от наличия ограни-
чивающих условий, возникающих при реализации систем ком-
плекса. Они во многом определяются существующей зависимо-
стью точностных характеристик от целой совокупности возму-
щающих факторов, имеющих место в условиях боевого примене-
ния машин. Это обстоятельство сказывается как на количествен-
ном уровне ошибок стрельбы, так и на их структуре, которая игра-
ет весьма значимую роль при оценке взаимосвязи выстрелов
[2,19]. В связи с этим остановимся более подробно на анализе со-
става ошибок стрельбы КАВ боевых машин и характера их прояв-
ления от выстрела к выстрелу в зависимости от различных усло-
вий стрельбы.

1.2. Состав ошибок КАВ и анализ источников


их формирования

В самом общем случае суммарная ошибка стрельбы может


быть представлена в виде суммы двух составляющих, одна из ко-
торых характеризует ошибки системы оружия  со , а другая –
ошибки системы управления огнём  суо . При этом под  суо пони-
мается ошибка наведения орудия (линии выстрела) в упреждён-
ную точку (точку встречи снаряда с целью), а под  со – отклоне-
ние снарядов от траектории, задаваемой реально наведённой лини-
ей выстрела.
Рассмотрим слагаемые указанных составляющих ошибок
стрельбы КАВ боевых машин и физические основы их формиро-
вания.
Исходя из физических соображений представим ошибку  со в
виде трёх слагаемых
со   т.р   т.п  в.р ,
где  т.р – техническое рассеивание снарядов;  т.п – ошибка тех-
нической подготовки;  в.р – вибрационное рассеивание снарядов.
При принятом описании ошибки  со под величиной  т.р по-
нимается рассеивание снарядов при стрельбе с места, обусловлен-
ное только техническими характеристиками системы «орудие-
18
выстрел». Под величиной же  в.р – рассеивание снарядов в ре-
зультате изгибных колебаний ствола от действия транспортных
возмущений и характера взаимодействия снаряда со стенками ка-
нала ствола, а также переносных скоростей, обусловленных угло-
выми и линейными колебаниями орудия.
Основной причиной возникновения технического рассеивания
снарядов является разброс начальных возмущений, действующих
на орудие при вылете снаряда, который определяется разнообрази-
ем условий движения каждого снаряда как внутри канала ствола,
так и на траектории его полёта.
Как известно [20], при стрельбе из артиллерийского орудия
боевых машин углы вылета снаряда в плоскостях вертикального
(ВН) и горизонтального наведения (ГН) относительно заданного
стволу положения в пространстве формируются в процессе:
 угловых движений откатных частей орудия относительно
центра заднего вкладыша люльки в плоскостях ВН и ГН;
 угловых движений люльки относительно оси цапф в плос-
кости ВН и в пределах радиального зазора в плоскости ГН;
 вращения снаряда в канале ствола и его нутационных ко-
лебательных движений в пределах переменного зазора между
стволом и центрирующим утолщением снаряда.
В результате указанных движений составных элементов сис-
темы «орудие-снаряд» ствол в момент вылета снаряда приобретает
угловое положение, которое отличается от заданного, а направле-
ние вектора начальной скорости снаряда в этот же момент времени
не совпадает с продольной осью ствола.
Значения углов вылета определяются как габаритно-массо-
выми параметрами орудия, так и характером действующих до вы-
лета снаряда динамических моментов, возмущающих орудие.
Как уже отмечалось, на орудие при выстреле действует не-
сколько групп моментов, обусловленных динамической неуравно-
вешенностью орудия и наличием сил взаимодействия снаряда со
стволом. При этом уровень этих моментов в значительной степени
зависит как от баллистических и конструктивных характеристик
выстрела, так и от кривизны ствола.
Разброс технических характеристик снарядов и зарядов, вы-
званный неточностью их изготовления, приводит к разбросу мо-
ментных нагрузок, действующих на орудие в процессе выстрела,

19
и, как следствие, к разбросу углов вылета снарядов от выстрела к
выстрелу. Так, отклонение от номинальных значений таких пара-
метров снаряда как масса, дисбаланс неуравновешенной массы,
габаритные размеры, форма и расположение ведущего и центри-
рующего поясков вызывает различие в значениях углов нутации
снаряда в канале ствола и разброс углов вылета.
Заряды также даже из одной партии имеют различие в массе,
неодинаковые размеры пороховых элементов (как трубчатой, так и
зернённой форм), разброс физико-химических свойств, что в ко-
нечном итоге определяет изменение законов горения от выстрела к
выстрелу, а, следовательно, и различие скоростей движения снаря-
да в канале ствола, приводящее к рассеиванию снарядов.
Следует отметить, что в КАВ боевых машин ещё одной их
причин различия скоростей движения снарядов может быть отли-
чие температур зарядов, находящихся в боеукладке. Это связано с
существующей в современных боевых машинах неравномерно-
стью и нестационарностью температурного поля воздуха бое-
укладки ввиду воздействия внутренних и внешних теплопритоков,
а также возможным различием во времени нахождения зарядов в
боеукладке (например, из-за различия во временах загрузки бое-
припасов в машину).
Отмеченные выше причины неидентичности характеристик
зарядов приводят не только к изменению скоростей движения сна-
рядов в канале ствола, но и вызывают изменение силы давления
пороховых газов на дно канала ствола. А это, в свою очередь, оп-
ределяет разброс угловых колебаний системы «люлька  откатные
части», вызванных наличием плеча динамической пары, и приво-
дит к разбросу углов вылета от выстрела к выстрелу.
Существенные теплообменные процессы, происходящие при
выстреле в элементах орудия, их нестационарный характер из-за
постоянного притока тепла после каждого выстрела оказывают
значительное влияние на разогрев жидкости в тормозе отката ору-
дия, вызывая изменение её характеристик (прежде всего вязкости).
В результате этого силы сопротивления тормоза отката в процессе
каждого выстрела не остаются постоянными, а меняются, что ска-
зывается на изменении угловых перемещений откатных частей,
происходящих ввиду несовпадения их центра масс с центром вра-
щения качающейся части, а, следовательно, и на разбросе углов
вылета.
20
Весьма значимой причиной технического рассеивания снаря-
дов является кривизна ствола. Причём различие переносных ско-
ростей снарядов, возникающих при движении их по изогнутому
стволу, зависит не только от разницы скоростей движения снаря-
дов, но также и от изменения непрямолинейности ствола, вызы-
ваемой его тепловым изгибом. Действительно, многообразие фак-
торов, влияющих на тепловой изгиб ствола, зависимость его изме-
нения от интенсивности теплообмена наружной поверхности ство-
ла с окружающей средой, определяемой уровнем воздействующих
в конкретный интервал времени метеорологических факторов, те-
пловая инерционность ствола, наличие мощного теплопритока по-
сле каждого выстрела – всё это позволяет считать изменение теп-
лового изгиба ствола от выстрела к выстрелу существенным и
имеющим случайный характер.
Основной причиной, определяющей разброс углов вылета при
движении снарядов вне канала ствола, является изменение вели-
чины силы сопротивления воздуха. Это изменение обусловлено
разнообразием в массе, форме и размерах снарядов в пределах до-
пусков при их изготовлении.
Изменения силы сопротивления воздуха от выстрела к вы-
стрелу ввиду разброса указанных характеристик снаряда оказыва-
ет влияние также и на отклонения максимальных начальных ско-
ростей снарядов. Данное явление связано с тем, что после вылета
снаряда из канала ствола истекающие пороховые газы в течение
некоторого времени продолжают воздействовать на снаряд и со-
общают ему дополнительное ускорение. В результате снаряд при-
обретает скорость несколько большую, чем скорость вылета
(дульная скорость). Этот период, называемый периодом последей-
ствия, заканчивается в тот момент, когда сила давления пороховых
газов на дно снаряда будет уравновешено силой сопротивления
воздуха. Поэтому, естественно, что изменения силы сопротивле-
ния воздуха из-за неидентичности характеристик снарядов вызы-
вает разброс их максимальных скоростей, приводящий к рассеива-
нию снарядов.
Другой возможной причиной изменения силы сопротивления
воздуха при стрельбе КАВ может быть изменчивость метеороло-
гических факторов в период времени между выстрелами (напри-
мер, скорость и направление ветра). Однако относить возможность
изменения этих факторов к источникам технического рассеивания
21
не будем, так как в современных КАВ боевых машин указанные
факторы учитываются. Ошибки, сопровождающие процесс
стрельбы в условиях изменчивости метеорологических факторов
будут рассмотрены при анализе составляющих ошибок СУО.
Отметим, что техническое рассеивание снарядов в процессе
эксплуатации КАВ не остаётся постоянным, а изменяется в зави-
симости от настрела ствола. Это связано с тем, что по мере на-
стрела происходит износ канала ствола, который вызывается эро-
зионным действием пороховых газов и взаимодействием снаряда
со стенками канала ствола. В результате износа ствола увеличива-
ются колебательные движения снаряда, что способствует увеличе-
нию рассеивания снарядов. В наибольшей степени изменению
технического рассеивания из-за данной причины подвержены бро-
небойные калиберные и подкалиберные снаряды (БПС), в наи-
меньшей – кумулятивные (КС) и осколочно-фугасные (ОФС) сна-
ряды.
Конструктивные схемы орудия и снарядов, их массогабарит-
ные и баллистические характеристики определяют средние углы
вылета, которые учитываются при составлении таблиц стрельбы.
Однако индивидуальные особенности изготовления орудий и сна-
рядов, разброс их технических характеристик, определяющих си-
ловое и моментное воздействие на артиллерийскую систему при
выстреле, является причиной появления индивидуальных углов
вылета, отличных от средних значений. При этом некоторые ха-
рактеристики комплекса (например, настрел ствола, его тепловой
изгиб, температура заряда и жидкости в тормозе отката) в процес-
се стрельбы изменяются, что существенно влияет на изменение
углов вылета.
Выверка прицела и орудия при выключенном положении СУО
и определение индивидуальных углов вылета в процессе эксплуа-
тации КАВ боевых машин составляют один из важнейших этапов
технической подготовки комплекса к стрельбе. Ошибки, сопрово-
ждающие проведение этих операций, принято называть ошибками
технической подготовки  т.п . Здесь необходимо отметить, что в
современных КАВ боевых машин техническая подготовка ком-
плекса к стрельбе включает значительно большое число операций,
имеющих целью проведение как согласования всех подсистем
КАВ, так и оценку соответствия точностных его характеристик
заданным. По результатам этих операций при необходимости вы-
22
полняется настройка параметров, обеспечивающих выполнение
указанных характеристик. Поэтому, строго говоря, ошибка техни-
ческой подготовки помимо ошибок выверки прицела и орудия, а
также определения индивидуальных углов вылета должна вклю-
чать ошибки и других операций по подготовке комплекса к
стрельбе. Однако в силу принятого в теории стрельбы наземной
артиллерии деления ошибок и их состава ошибки, возникающие
при проведении операций согласования и настройки подсистем
КАВ, будем относить к составляющим ошибкам СУО. Рассмотрим
источники формирования составляющих ошибки технической
подготовки  т.п .
Как известно, под выверкой прицела с орудием понимается
сведение линии прицеливания и геометрической оси канала ство-
ла, проходящей через центр дульного среза, в одной точке, которая
соответствует дальности выверки Д выв . Выверка производится при
горизонтальном положении корпуса машины и выключенной СУО
с использованием выверочной мишени, находящейся на расстоя-
нии Д выв с углом места цели ε ц = 0. На мишени наносится точка
(перекрестие), куда должно быть наведено орудие (ТНО). В про-
цессе проведения выверки орудие наводится на мишень так, чтобы
совместить центр дульного среза ствола с точкой ТНО, при этом
точность совмещения контролируется по специальному оптиче-
скому прибору, который вставляется в дульную часть ствола. При
наведённом положении орудия с той же самой точкой при помощи
устройства выверки совмещается прицельная марка.
Исходя из описанного процесса проведения выверки, суммар-
ная ошибка выверки  выв включает в себя ошибки: совмещения
прицельной марки с точкой ТНО, дискретности механизма вывер-
ки, установки прибора выверки в дульной части ствола орудия,
оптического прибора контроля центра дульного среза, совмещения
центра дульного среза с точкой ТНО.
Перейдём к анализу источников формирования ошибок опре-
деления индивидуальных углов вылета  оиу .
В современных КАВ боевых машин наибольшее распростра-
нение получили два метода. Один из них, основанный на проведе-
нии стрельб по мишени, предусматривает вычисление по резуль-
татам стрельбы средней точки попадания (СТП) в группе выстре-
лов и нахождение индивидуального угла вылета для i-го типа сна-
23
ряда как частное от деления отклонения полученного СТП от рас-
чётной точки попадания (РТП) к дальности стрельбы. Координаты
точки РТП определяются исходя из величин линейного параллакса
и дальности стрельбы.
Так как этому методу присущи все ошибки, сопровождающие
стрельбу из артиллерийского орудия, то с целью их минимизации
стрельба производится при ряде ограничивающих условий:
 машина при проведении данных стрельб устанавливается с
минимально возможными значениями углов крена и тангажа, ко-
торые фиксируются на специальной горизонтальной площадке
башни с помощью точного углоизмерительного прибора;
 стрельба ведётся по мишени, расположенной на расстоя-
нии Д = 100м от орудия с углом ε ц ≤ 10, что обеспечивает умень-
шение влияния метеорологических факторов на точность попада-
ния. При этом значения параметров атмосферы измеряются либо
специальной аппаратурой, либо датчиками состояния атмосферы,
входящих в состав СУО и работающих в индикаторном режиме;
 стрельба выполняется в режиме выключенной СУО при
нулевой установке шкалы прицела, что позволяет исключить
ошибки системы управления на результаты стрельбы;
 стрельба ведётся в режиме малого темпа для уменьшения
влияния на рассеивание снарядов нестационарности тепловых
процессов, происходящих в элементах орудия;
 наведение орудия производится с применением специаль-
ной диафрагмы на окуляре прицела для повышения точности при-
целивания и при однообразном подводе прицельной марки к точке
прицеливания;
 контроль выверки и её уточнение при необходимости осу-
ществляется перед каждым выстрелом, что позволяет минимизи-
ровать ошибки наведения из-за возможного сбивания выверки по-
сле выстрела;
 стрельба осуществляется зарядами одной партии, имеющи-
ми одинаковую температуру, и снарядами с одним и тем же весо-
вым знаком, что позволяет уменьшить влияние разброса баллисти-
ческих характеристик боеприпасов на рассеивание снарядов.
Ввиду того, что стрельба при определении индивидуальных
углов вылета ведётся при нулевых установках прицела, в вычис-
ленные координаты СТП вводятся поправки, зависящие от дально-
сти и отклонений условий стрельбы от нормальных значений, ко-
24
торые имели место в период их проведения. Разность между най-
денными в результате нормализации условий стрельбы координа-
тами СТП и координатами РТП, отнесённая к дальности Д, пред-
ставляет собой искомый индивидуальный угол вылета. Следова-
тельно, ошибка нахождения индивидуального угла вылета при
рассмотренном методе будет определяться неточностями вычис-
ления нормализованных координат СТП, а также зависит в ввиду
ограниченности объёма стрельб от технического рассеивания сна-
рядов, ошибок выверки и наведения орудия и рассеивания снаря-
дов из-за нестабильности углов вылета, вызванного нестационар-
ностью тепловых процессов в различных элементах орудия (теп-
ловой изгиб ствола, изменение характеристик противооткатных
устройств).
Стрельбовый метод определения индивидуальных углов выле-
та имеет ряд существенных недостатков:
 большая стоимость и временная продолжительность;
 необходимость применения специального оборудования;
 увеличение настрела ствола орудия;
 недостаточная точность ввиду значительного влияния не-
контролируемых ошибок стрельбы (технического рассеивания,
нестабильности углов вылета).
Поэтому в современных КАВ боевых машин находят приме-
нение более перспективные бесстрельбовые (инструментально-
расчётные) методы нахождения индивидуальных углов вылета,
основанные на измерении индивидуальных технологических па-
раметров орудия.
Укажем на один из них, который широко используется в на-
стоящее время в КАВ боевых машин и базируется на расчёте инди-
видуального угла вылета по дульному углу [20]. Данный метод ос-
новывается на существовании значительного влияния на углы выле-
та кривизны ствола в его дульной части. Результаты многочислен-
ных экспериментальных исследований позволили установить, что
между углом вылета и дульным углом имеется линейная корреля-
ционная связь с коэффициентом корреляции, близким к единице
[20]. Следовательно, измеряя дульный угол, можно по установлен-
ным зависимостям судить об угле вылета каждого орудия. Нетрудно
видеть, что ошибка определения индивидуального угла вылета дан-
ным методом включает в себя методическую ошибку, обусловлен-
ную неточностями установления зависимости межу углом вылета и
25
дульным углом, инструментальную ошибку, определяемую по-
грешностями изготовления прибора, и ошибку измерения.
Следует подчеркнуть, что числовые характеристики ошибки
технической подготовки не остаются постоянными, а изменяются
как в процессе эксплуатации КАВ (в течение срока службы артил-
лерийского орудия), так и в течение времени проведения конкрет-
ной стрельбы.
В наибольшей степени изменение ошибки  т.п в процессе
эксплуатации КАВ зависит от настрела ствола, по мере увеличения
которого происходит изменение исходной кривизны ствола. К ос-
новным факторам, вызывающим временные изменения ошибки
 т.п , относятся тепловой изгиб ствола, нестабильность характери-
стик противооткатных устройств, температура зарядов, а также
возможное нарушение выверки прицела с орудием ввиду наличия
в кинематической цепи «прицельная марка – дульный срез» люф-
тов и упруго – демпфирующих элементов.
Возможность современных КАВ боевых машин ведения
стрельбы с ходу в условиях действия значительных транспортных
возмущений приводит к значительным линейным и угловым коле-
баниям ствола. Эти колебания ствола, сопровождающие стрельбу
при движении машины, вызывают не только переносные скорости
снаряда, но из-за недостаточной изгибной жёсткости ствола и из-
гибные колебания его дульной части. В результате действия ука-
занных факторов при стрельбе с ходу имеет место дополнитель-
ное, вибрационное рассеивание снарядов. При этом необходимо
отметить, что если линейные колебания машины передаются на
ствол без каких – либо изменений, то угловые колебания машины
за счёт применения в КАВ двухплоскостных стабилизаторов ору-
дия передаются на ствол существенно уменьшенными, уровень
которых определяется ошибками стабилизации. Кроме того, во
всех современных КАВ боевых машин для ограничения ошибок
стабилизации в момент производства выстрела применяются сис-
темы разрешения выстрела, которые ещё в большей степени
уменьшают влияние угловых колебаний ствола на формирование
вибрационного рассеивания. Введение же в состав КАВ датчика
изгиба и построение на его основе системы управления дульной
части ствола в момент производства выстрела позволяет ещё в
большей степени ограничить влияние как угловых, так и линейных

26
колебаний ствола на вибрационное рассеивание снарядов. Поэто-
му вибрационное рассеивание снарядов зависят как от упругих
характеристик ствола и уровня транспортных возмущений, так и
от принятых в СУО технических решений по минимизации влия-
ния транспортных возмущений на точностные показатели КАВ.
Для анализа источников формирования ошибки  СУО предста-
вим её в виде
 СУО  приц   у ,
где  приц – ошибка прицеливания в момент выстрела (в момент
вылета снаряда из канала ствола);  у – ошибка упреждения.
Для уяснения принятого представления ошибки  СУО дадим
следующие определения.
Ошибкой прицеливания δ приц будем считать ошибку между
положениями линии цели и линии прицеливания в момент выстре-
ла t в , а ошибкой  у – разность между углом, образуемым линией
выстрела в момент времени t в , и углом, проходимым линией цели
за время полёта снаряда τ п .
Современные КАВ боевых машин представляют собой чело-
веко-машинные системы, в которых процесс прицеливания во
многом определяется действиями человека. Поэтому ошибка при-
целивания, возникающая при совмещении прицельной марки с
целью, зависит не только от характеристик контура управления
линией прицеливания, но и от целого ряда факторов, которые ока-
зывают влияние на человека, являющегося частью замкнутой сис-
темы слежения. К числу этих факторов относятся внутренние и
внешние возмущения, воздействующие на информационные вхо-
ды этой системы, а именно: ошибки стабилизации поля зрения
прицела, перегрузки, действующие на человека при движении ма-
шины и характер движения цели.
Ошибка стабилизации поля зрения прицела, воспринимаемая
человеком как отклонение прицельной марки от точки прицелива-
ния цели заставляет человека воздействовать на пульт управления
прицела для устранения этого отклонения. Однако ограниченные
динамические возможности человека не позволяет ему точно от-
слеживать ошибку стабилизации, так как частотный спектр этих
ошибок значительно шире частот, отрабатываемых человеком. По-
этому ошибка прицеливания будет определяться не только уров-
27
нем ошибки стабилизации, но и зависеть от её спектрального со-
става. При низкочастотном спектре ошибок стабилизации, сопос-
тавимом с диапазоном частот, отрабатываемым человеком (при-
мерно 0,1…0,15 Гц), ошибка прицеливания будет превышать
ошибку стабилизации. Это вызвано тем, что человек, пытаясь уст-
ранить рассогласования прицельной марки с линией цели, вносит в
процесс прицеливания дополнительные погрешности, которые
увеличивают колебания прицельной марки. При высокочастотном
же спектральном составе ошибок стабилизации (f ст > 0,3 Гц) чело-
век практически не реагирует на колебания прицельной марки,
обусловленные ошибкой стабилизацией, а, следовательно, и не
воздействует на пульт управления, не вызывая тем самым допол-
нительных колебаний прицельной марки. Ошибка прицеливания в
этом случае будет близка к ошибке стабилизации. Однако это ра-
венство возможно только в том случае, когда уровень транспорт-
ных возмущений, действующих на человека, не превышает 0,2 g
(например, при скоростях движения машины по среднепересечён-
ной местности со скоростью 15…20 км/ч). С увеличением скоро-
стей движения машины возрастает уровень перегрузок, дейст-
вующих на человека, что приводит к непреднамеренным флюк-
туациям пульта управления, уровень которых зависит как от вели-
чины перегрузок, так и конструктивных особенностей пульта
управления и типа привода управления полем зрения прицела. Не-
преднамеренные флюктуации пульта управления вызывают до-
полнительные колебания прицельной марки, устранение которые
человеком приводит в силу ранее отмеченных причин к увеличе-
нию ошибок прицеливания. Когда же уровень перегрузок превы-
шает 0,3 g (при скоростях движения более 25 км/ч по пересечён-
ной местности с большим уровнем неровностей), то целенаправ-
ленная деятельность человека существенно усложняется ввиду
нарушения непрерывности процесса слежения за целью из-за сме-
щения головы человека относительно прицела. Перерывы в сле-
жении (нарушение визуального контакта с целью) в значительной
степени увеличивают ошибку прицеливания.
Зависимость ошибок прицеливания от характера движения це-
ли вызвано усложнением работы человека при её сопровождении
ввиду необходимости синхронизировать движение прицельной
марки с целью. Это не только увеличивает длительность процесса
прицеливания, но требует проведения ряда дополнительных (по-
28
мимо совмещения прицельной марки с целью) операций, связан-
ных с подбором скорости движения прицельной марки, соответст-
вующей скорости движении цели, и удержания в дальнейшем
пульта управления в положении, которое обеспечивает синхрон-
ное движение прицельной марки и цели. Необходимость удержа-
ния пульта в отклонённом положении приводит к увеличению ко-
эффициента усиления контура управления приводом прицельной
марки ввиду смещения рабочей точки вверх по нелинейной скоро-
стной характеристике пульта управления. В результате увеличива-
ется коэффициент передачи помехи (непреднамеренные флюктуа-
ции пульта) на привод управления полем зрения прицела и, как
следствие, уменьшение точности прицеливания.
Ещё в большей степени влияние характера движения цели на
ошибку прицеливания проявляется при её маневрировании. Запаз-
дывание, вносимое человеком в процесс отслеживания маневри-
рующей цели ввиду его ограниченных динамических возможно-
стей, приводит к заметному увеличению ошибок прицеливания,
особенно при маневрировании цели курсом (манёвр «змейка»).
Для анализа источников формирования ошибки  у предста-
вим её в виде двух слагаемых, одна из которых обусловлена не-
точностью вычисления упреждённых координат точки встречи
снаряда с целью  БВ , а другая – ошибками приведения орудия к
реально упреждённой линии выстрела  л.в . Причём ошибка  БВ
включает в себя две составляющие. Первая из них  иис представ-
ляет собой суммарную погрешность в определении углов наведе-
ния из-за неточностей в измерении исходных данных, необходи-
мых для расчёта этих углов (трансформированные ошибки), а дру-
 
гая  ву связано с погрешностями непосредственного вычисления
углов наведения орудия. Каждое из перечисленных составляющих
состоит из методической ошибки  мет , возникающей в результате
принимаемых при решении задачи встречи всевозможных допу-
щений и упрощений, и инструментальной ошибки  инс , вызван-
ной неточностью аппаратурной реализации информационно-
измерительной и вычислительной систем СУО.
При рассмотрении составляющих ошибки δ л.в будем исходить
из принятой в современных комплексах артиллерийского воору-
жения системы связи между контурами управления.
29
Как отмечалось выше, данная система связи наряду с ошибка-
ми датчиков угла и приводов орудия обуславливает появление в
каждой плоскости наведения двух дополнительных составляющих
ошибок, одна из которых представляет собой ошибку передачи
угла от привода управления полем зрения к зеркалу  с.в 1 , а дру-
гая – ошибку углового рассогласования между статором датчика
угла и дульной частью ствола  с.в 2 , формирующей линию вы-
стрела в момент вылета снаряда из канала ствола.
Природа возникновения ошибки  с.в 1 обусловлена наличием
люфтов и упругих деформаций в элементах кинематической цепи
«гиростабилизатор – зеркало прицела», которые приводят к появ-
лению высокочастотных колебаний поля зрения прицела при воз-
действии транспортных возмущений. Недостаточная жёсткость
элементов кинематической связи гиростабилизатора с зеркалами
прицела может также явиться причиной возникновения рассогла-
сования между прицелом и орудием в условиях высоких и низких
температур. А разнообразие выбора люфтов от действующих при
выстреле моментов может быть причиной нарушения согласова-
ния прицела с орудием даже при стрельбе с места. При этом сле-
дует иметь в виду, что ошибка  с.в 1 , возникающая в результате
отмеченных причин, приводит к отклонению прицельной марки от
точки прицеливания. Человек, наблюдая это отклонение, может
устранить его путём восстановления первоначальной наводки. Од-
нако в данном случае он разворачивает орудие на угол, соответст-
вующий величине ошибки  с.в 1 , увеличивая тем самым ошибку
наведения орудия. Описанный процесс формирования в суммар-
ной ошибке  с.в составляющей  с.в 1 возможен лишь при низко-
частотном характере изменения ошибки  с.в 1 , позволяющем че-
ловеку отработать наблюдаемое смещение прицельной марки с
цели. При наличии же в спектре ошибки  с.в 1 высокочастотных
составляющих, которые не могут быть отработаны человеком,
ошибка  л.в будет включать лишь некоторую составляющую
ошибки  с.в 1 . Та часть ошибки  с.в 1 , которая не отрабатывается
человеком, увеличивает ошибку стабилизации поля зрения прице-
ла, а, следовательно, и ошибку прицеливания.

30
Для выявления основных причин неточности согласования
прицела с орудием, вызванных ошибкой  с.в 2 , представим её в
виде двух составляющих, одна из которых определяется погреш-
ностями передачи угла от статора датчика угла к люльке орудия
 с.в 21 , а другая – рассогласованием углового положения дульно-
го среза относительно люльки орудия  с.в 22 . Причём причины
возникновения составляющей ошибки  с.в 22 в обеих плоскостях
одинаковы и обусловлены тепловым изгибом ствола и изгибными
колебаниями его дульной части. В комплексах вооружения, осна-
щённых датчиком изгиба ствола и системой управления дульной
частью ствола на его основе, ошибка  с.в 22 будет определяться
точностью работы этой системы.
Возможные рассогласования прицела с орудием из-за состав-
ляющей ошибки  с.в 21 вызваны причинами, которые имеют раз-
личную природу в каждой плоскости наведения. Если в плоскости
ВН эта ошибка определяется погрешностями параллелограммного
механизма, то в плоскости ГН существует несколько причин появ-
ления ошибок в передаче угла от люльки орудия к корпусу прицела.
Это, прежде всего, наличие подвески прицела, люфты и упругие де-
формации элементов которой нарушают жёсткость связи корпуса
прицела с башней и являются источниками ошибок связи между
башней и корпусом прицела. Другая причина возникновения ошибок
связи в плоскости ГН – принятая в КАВ боевых машин схема уста-
новки орудия в башне с помощью цапфенного узла. Конструкция
цапфенного узла обеспечивает возможность нежёсткого закрепления
орудия в башне, что предотвращает значительные нагрузки на эки-
паж машины и узлы комплекса ввиду весьма больших значений сил
отдачи современных орудий боевых машин. Упругие же деформа-
ции в элементах цапфенного узла в силу ранее отмеченных причин
вызывают ошибки в передаче угла от башни к люльке орудия.
Кроме перечисленных составляющих  с.в 1 и  с.в 2 в ошиб-
ку согласования прицела с орудием  сог необходимо было бы
включить ошибку выверки  выв , которая характеризует начальное
рассогласование линий прицеливания и выстрела при выключен-
ной СУО. Однако традиционно в силу ранее указанных причин
ошибка выверки относится к ошибке  т.п . С учётом этого ошибку
31
согласования прицела с орудием в каждой плоскости наведения
представим в виде
сог  к с.в (  с.в )1  (  с.в ) 2 ,
где к св – коэффициент, учитывающий долю составляющей ошиб-
ки  с.в 1 , которую отрабатывает человек.
При анализе факторов, определяющих ошибку привода в мо-
мент вылета снаряда из канала ствола  пр.в , следует учитывать
наличие в составе СУО системы разрешения выстрела. Примене-
ние данной системы в составе СУО позволяет не только в не-
сколько раз уменьшить ошибку привода  пр , вызванную неточно-
стями в отработке управляющих и возмущающих воздействий, но
и обеспечить в определённой мере независимость ошибки  пр.в от
высокого уровня транспортных возмущений, которые в значитель-
ной степени влияют на точность стабилизации орудия.
Весьма заметное влияние на ошибку привода  пр оказывает
температурная нестабильность параметров датчика угла ВТ. Из
схемы, приведённой на рис. 1.1, видно, что точная отработка углов
наведения орудия в обеих плоскостях наведения возможна лишь
при точном соблюдении условия равенства крутизны сигналов с
выхода баллистического вычислителя (БВ) и датчика угла (ДУ).
Нарушение этого условия вызывает появление разностного сигна-
ла, обеспечивающего компенсацию неравенства сигналов с БВ и
ДУ, которое воспринимается приводом орудия как полезный сиг-
нал и компенсируется на его входе путём разворота ДУ на допол-
нительный угол. В современных СУО для уменьшения темпера-
турной нестабильности параметров ДУ используются различные
технические решения, обеспечивающие уменьшение этой состав-
ляющей ошибки привода. Однако сложность обеспечения полной
инвариантности параметров ДУ от температуры не позволяет пре-
небрегать данной составляющей ошибки привода, особенно в ус-
ловиях высоких и низких температур.
Проведенный анализ источников формирования ошибок
стрельбы КАВ боевых машин даёт основание представить сум-
марную ошибку выстрела в каждой плоскости наведения в виде
в   т.р   т.п  в.р  приц   БВ  пр.в   сог , (1.1)

32
где  т.р – ошибка, вызванная разбросом конструктивных, произ-
водственных и эксплуатационных параметров артиллерийской
системы, характерным для каждого выстрела (техническое рассеи-
вание снарядов);  т.п – ошибка, вызванная погрешностями вывер-
ки и неточностью определения индивидуальных углов вылета в
процессе технической подготовки (ошибка технической подготов-
ки);  в.р – ошибка, вызванная действием линейных и угловых ко-
лебаний ствола на переносную скорость снарядов и характером
взаимодействия снарядов со стенками ствола при движении по
изогнутому стволу при стрельбе с ходу (вибрационное рассеива-
ние снарядов);  приц – ошибка, вызванная неточностью совмеще-
ния прицельной марки с выбранной точкой на цели (ошибка при-
целивания);  БВ – ошибка, вызванная неточностью вычисления
упреждённых координат точки встречи снаряда с целью;  пр.в –
ошибка, вызванная неточностью отработки углов наведения ору-
дия в момент времени вылета снаряда из канала ствола (в момент
выстрела);  сог – ошибка, вызванная неточностями элементов свя-
зи между прицелом и орудием (ошибка согласования линий при-
целивания и выстрела).
Состав ошибок стрельбы из артиллерийского орудия приведён
на рисунке 1.2.

Рис. 1.2. Состав ошибок стрельбы из артиллерийского орудия


33
1.3. Анализ причин различия статистических характеристик
ошибок стрельбы между КАВ одного класса

Уровень ошибок стрельбы КАВ определяется не только при-


нятыми техническими решениями и характером действующих
возмущений, сопровождающих процесс стрельбы. Весьма замет-
ное влияние на числовые значения ошибок стрельбы оказывают
производственные допуска, всегда имеющие место при изготовле-
нии систем комплекса, а также необратимые изменения техниче-
ских характеристик этих систем, происходящие в процессе экс-
плуатации.
Остановимся более подробно на анализе причин, приводящих
к различию статистических характеристик составляющих ошибок
стрельбы от комплекса к комплексу.
Техническое рассеивание снарядов. К непосредственным при-
чинам различия статистических характеристик технического рас-
сеивания снарядов, определяемых орудием, относится разброс его
габаритно-массовых параметров от комплекса к комплексу. Это
обстоятельство вызывает различные моментные нагрузки, дейст-
вующие на систему «люлька – откатные части», ввиду разного
уровня сил сопротивления движению откатных частей и люльки,
момента равнодействующей силы давления пороховых газов (из-за
возможного разброса величины плеча динамической пары), а так-
же реакций ствола в центре вращения откатных частей. В резуль-
тате этого в каждом комплексе возникают различные угловые ко-
лебания ствола при выстреле, что при прочих равных условиях
приводит к разному уровню углов вылета снарядов.
К конструктивным параметрам, влияющим на разброс углов
вылета, необходимо отнести различие внутренних диаметров
стволов орудий, вызванных производственными допусками. Как
известно, внутренний диаметр ствола в значительной мере опреде-
ляет величину переменного зазора между стволом и центрирую-
щим утолщением снаряда, в пределах которого снаряд совершает
колебания при движении по стволу. Поэтому наличие допусков на
величину этого диаметра обуславливает разброс переносных ско-
ростей снаряда ввиду указанных колебаний снаряда, а, следова-
тельно, и различие углов вылета от комплекса к комплексу.
Как уже отмечалось, одной из существенных причин техниче-
ского рассеивания снарядов является изменение непрямолинейности
34
ствола из-за его теплового изгиба, который вызывает различие пере-
носных скоростей снарядов от выстрела к выстрелу, возникающих
при движении их по изогнутому стволу. Среди всего многообразия
факторов, определяющих тепловой изгиб ствола и оказывающих
влияние на разброс статистических характеристик технического рас-
сеивания, следует указать на разностенность ствола. Результаты экс-
периментальных исследований показывают [20], что отклонение
разностенности от ствола к стволу для современных орудий состав-
ляет весьма значительную величину, оказывающую заметное влия-
ние на разброс углов вылета от комплекса к комплексу.
Техническое рассеивание снарядов в процессе эксплуатации
КАВ не остаётся постоянным, а изменяется в зависимости от на-
стрела ствола в результате износа канала ствола, который вызыва-
ется эрозионным действием пороховых газов и взаимодействием
снаряда со стенками канала ствола. Характер взаимодействия сна-
ряда со стенками ствола существенно зависит от кривизны ствола,
которая определяется как технологической (производственной)
непрямолинейностью ствола, так и его тепловым изгибом. Учиты-
вая, что данные факторы носят случайный характер от ствола к
стволу, можно считать, что изменение технического рассеивания
снарядов по мере износа ствола для каждого комплекса различно.
Следует также указать, что в процессе эксплуатации возможно
существование КАВ одного класса с разным уровнем изношенно-
сти стволов ввиду различия в величине настрела. Это также может
приводить к отличию статистических характеристик технического
рассеивания снарядов между комплексами.
Отмеченное позволяет заключить, что законы распределения
технического рассеивания отдельно взятого орудия и совокупно-
сти орудий, принадлежащих одному классу КАВ, не могут быть
равны между собой.
Ошибка технической подготовки. Основными причинами раз-
личия статистических характеристик ошибки технической подго-
товки от комплекса к комплексу является случайный характер как
методических, так и инструментальных ошибок, имеющих место
при проведении процессов выверки прицела с орудием и опреде-
лении индивидуальных углов вылета вне зависимости от способа
их выполнения.
Вибрационное рассеивание снарядов. При анализе различия
статистических характеристик составляющей ошибки стрельбы
35
из-за вибрационного рассеивания снарядов между комплексами
рассмотрим два варианта их построения, которые предусматрива-
ют неучёт и полный учёт всех составляющих вибрационного рас-
сеивания, обусловленных как угловыми (изгибными), так и линей-
ными колебаниями ствола.
Если в КАВ вибрационное рассеивание не учитывается, то от-
личие его статистических характеристик от комплекса к комплек-
су определяется возможным разбросом упругих свойств как ство-
лов этих комплексов, так и элементов ходовой части боевых ма-
шин ввиду возможных производственных отклонений в габаритно-
массовых параметрах и комплексов, и боевых машин, в которых
они установлены.
Если же в КАВ используется система учёта вибрационного
рассеивания снарядов, то разброс статистических характеристик
составляющей стрельбы из-за этого фактора будет определяться
только отличиями статистических характеристик точности систем
его учёта в различных комплексах.
Ошибка прицеливания. В современных КАВ, в которых сопро-
вождение цели осуществляется человеком, статистические харак-
теристики ошибки прицеливания определяются не только пара-
метрами контура управления линией прицеливания, но в наиболь-
шей степени зависят от параметров передаточной функции чело-
века как динамического звена замкнутой системы слежения за це-
лью. На диапазон изменения параметров передаточной функции
человека существенное влияние оказывает как психофизиологиче-
ские способности отдельного индивидуума, так и условия в кото-
рых он работает. В связи с этим при анализе точности человеко-
машинных систем используют обобщённую передаточную функ-
цию человека со случайными параметрами. При этом числовые
значения статистических характеристик случайных параметров
передаточной функции человека изменяются в довольно широких
пределах [15]. Поэтому числовые значения статистических харак-
теристик ошибки прицеливания от комплекса к комплексу имеют
весьма заметный разброс.
Ошибка вычисления углов наведения. Различие числовых зна-
чений статистических характеристик данной составляющей ошиб-
ки стрельбы определяется в современных КАВ, прежде всего, су-
ществующими в процессе производства информационно-измери-
тельных и вычислительных систем комплекса допусков на точ-
ность их изготовления.
36
Ошибка привода в момент выстрела. Разброс числовых зна-
чений статистических характеристик ошибки привода определяет-
ся не только производственными допусками на изготовление эле-
ментов и систем привода, но и различием как габаритно-массовых
параметров орудия, так и механических характеристик элементов
сочленения орудия с приводом. Эти различия вызывают значи-
тельные расхождения числовых значений статистических характе-
ристик ошибки привода от комплекса к комплексу. В то же время
следует подчеркнуть, что наличие в современных КАВ высоко-
точных систем разрешения выстрела обеспечивает существенное
ограничение уровня ошибок привода в момент выстрела, значение
которого во многом определяется принятым алгоритмом разреше-
ния этих систем. При этом ввиду более жёстких допусков на точ-
ностные параметры системы разрешения изменения уровня оши-
бок привода в момент выстрела значительно меньше диапазона
изменений самих ошибок привода. Следовательно, в определённой
степени происходит стабилизация точностных характеристик при-
вода в момент выстрела, хотя незначительный разброс их от ком-
плекса к комплексу остаётся.
Ошибка согласования линий прицеливания и выстрела. Анализ
рассмотренных выше принципов построения современных КАВ
показывает, что возможные отличия числовых значений статисти-
ческих характеристик ошибки согласования линий прицеливания
и выстрела обусловлены разбросом как механических характери-
стик кинематических элементов связи гироскопического привода
прицела c его зеркалами, упругодемпфирующих элементов уста-
новки прицела в башне и элементов сочленения орудия с его при-
водами наведения, так и величин люфтов в указанных элементах
связи.
Отмеченные причины различия технических параметров от-
дельных элементов КАВ ввиду случайного сочетания его ком-
плектующими элементами в процессе сборки приводят к сущест-
вованию между комплексами некоторого разброса характеристик,
определяющих ошибки стрельбы. Поэтому числовые значения
статистических характеристик ошибок стрельбы отдельно взятого
орудия и совокупности орудий, принадлежащих одному классу
КАВ, могут отличаться.

37
1.4. Структура ошибок стрельбы из артиллерийского орудия

Решение задачи оценки точности стрельбы предполагает зна-


ние взаимозависимости между выстрелами [2, 19].
Как известно [2,19], несколько выстрелов называются незави-
симыми, если координаты точки попадания любого из них не за-
висит от того, куда попали остальные. Если же среди случайных
факторов, вызывающих рассеивание снарядов, имеются факторы,
влияющие на несколько выстрелов, то в данном случае говорят о
зависимости выстрелов. Для характеристики степени зависимости
выстрелов по признаку повторяемости ошибки подразделяются на
две группы. Первую группу составляют ошибки стрельбы  п , слу-
чайные значения которых не изменяются (либо их изменением
можно пренебречь) для всех выстрелов из одного орудия по одной
цели (повторяющиеся ошибки). Вторую группу составляют ошиб-
ки  н , случайные значения которых различны для всех выстрелов
из одного орудия (неповторяющиеся ошибки).
Следовательно, при стрельбе из одного орудия ошибка n-го
выстрела  в,n состоит из двух независимых между собой ошибок,
т.е.
 в, n   н , n   п , n .
Рассмотрим деление ошибок стрельбы из артиллерийского
орудия по повторяемости.
Отнесение каждой из составляющих ошибки выстрела, вхо-
дящих в (1.1), к группе повторяющихся, либо неповторяющихся
зависит от значения коэффициента корреляции. При этом полага-
ется: если за время между выстрелами коэффициент корреляции
близок к единице, то ошибка будет повторяющейся, если же коэф-
фициент корреляции стремится к нулю, то ошибка будет неповто-
ряющейся.
Исходя из данного положения о повторяемости ошибок, а
также рассмотренных источников формирования составляющих
ошибок стрельбы, можно полагать, что для КАВ боевых машин
ошибки  т.р ,  в.р ,  приц всегда проявляются как неповторяющие-
ся, а каждая из ошибок  т.п ,  БВ ,  пр.в ,  сог содержит как повто-
ряющуюся, так и неповторяющуюся составляющие.
38
При определении структуры ошибок  т.п ,  БВ ,  пр.в ,  сог не-
обходимо иметь в виду, что в самом общем случае каждая из них
включает как методическую, так и инструментальную составляю-
щие. При анализе по повторяемости методической составляющей
ошибки следует учитывать, что она зависит не только от законов
изменения факторов, определяющих эту составляющую, но и от
того учитываются или не учитываются данные факторы в СУО, а
также способа их учёта. Анализ же инструментальных ошибок по
повторяемости должен предусматривать как закон изменения из-
меряемого фактора в определённом интервале времени (время
стрельбы), так и вид статической характеристики измерительного
преобразователя и её стабильность в течение этого времени.
Используя эти положения при оценке повторяемости ошибок,
проанализируем характер проявления ошибок  т.п ,  БВ ,  пр.в ,
 сог в процессе стрельбы из артиллерийского орудия при различ-
ных режимах и условиях его применения.
Ошибка технической подготовки. Исходя из вышеприведен-
ного анализа факторов, влияющих на точность нахождения инди-
видуальных углов вылета, ошибка технической подготовки КАВ
может быть представлена в виде
 т.п   выв  (  т.п )1  (  т.п ) 2  (  т.п ) вв ,
где  т.п 1 – ошибка определения индивидуального угла вылета в
процессе технической подготовки КАВ;  т.п 2 – ошибка техниче-
ской подготовки, вызванная отклонениями индивидуального угла
вылета при реальной стрельбе от значения, определённого в про-
цессе проведения технической подготовки;  т.п вв – ошибка тех-
нической подготовки, вызванная погрешностями устройств ввода
данных о величине  т.п 1 .
Нетрудно видеть, что составляющие суммарной ошибки тех-
нической подготовки  выв ,  т.п 1 и  т.п вв следует отнести к по-
вторяющимся ошибкам стрельбы. В то время как характер прояв-
ления при стрельбе составляющей ошибки технической подготов-
ки  т.п 2 будет зависеть от принятого в КАВ способа учёта изме-
нений индивидуального угла вылета, обусловленных нестацио-
нарными процессами теплообмена в элементах орудия и их отли-
39
чиями от условий протекания этого процесса при приведении ору-
дия к нормальному бою. В том случае, если учёт указанных изме-
нений не производится, то ввиду нестационарности теплообмен-
ных процессов в элементах орудия (тепловой изгиб ствола, нагрев
жидкости в противооткатном устройстве) ошибка  т.п 2 . будет
иметь повторяющуюся слагаемую, математическое ожидание ко-
торой равно среднему значению изменения (относительно значе-
ния  т.п 1 ) индивидуального угла вылета за время стрельбы, и
неповторяющуюся, статистическая характеристика которой опре-
деляется дисперсией этой случайной величины. Если же в составе
комплекса вооружения имеется устройство учёта изменения инди-
видуального угла вылета, то отнесение ошибки  т.п 2 к группе
повторяющихся, либо неповторяющихся ошибок зависит от харак-
тера изменения ошибки этого устройства учёта на рассматривае-
мом интервале времени (время стрельбы). Если в диапазоне изме-
нения индивидуального угла вылета за данный промежуток вре-
мени возможными колебаниями ошибки измерения можно пре-
небречь, ошибку  т.п 2 следует считать повторяющейся, причём
численное значение её в значительной мере уменьшается по срав-
нению с предыдущим случаем. Когда же колебаниями ошибки из-
мерения в возможном диапазоне изменения индивидуального угла
вылета пренебречь нельзя, то ошибка  т.п 2 будет содержать как
повторяющуюся, так и неповторяющуюся составляющие.
Ошибка вычисления углов наведения. Как известно [20], выра-
жение для ошибки  БВ при стрельбе из КАВ боевых машин вклю-
чает большое число слагаемых, определяемых точностью инфор-
мационно-измерительной и вычислительной систем комплекса, и
может быть записано в виде следующего выражения
 БВ  ву   д         V   q    W 
 Tв   H в  v оп  Tз   mс   d ,

где  д – ошибка вычисления угла наведения из-за ошибки опреде-


ления дальности;   – ошибка вычисления угла наведения из-за
ошибки определения угла оси цапф орудия;   – ошибка вычис-
ления угла наведения из-за ошибки определения угла тангажа;
40
  – ошибка вычисления угла наведения из-за ошибки определе-
ния угла места цели; v – ошибка вычисления угла наведения из-
за ошибки определения линейной скорости машины;  q – ошибка
вычисления угла наведения из-за ошибки определения курсового
угла машины на цель;   – ошибка вычисления угла наведения из-
за ошибки определения угловой скорости линии цели; W –
ошибка вычисления угла наведения из-за ошибки определения
скорости ветра; Tв – ошибка вычисления угла наведения из-за
ошибки определения температуры воздуха;  H в – ошибка вычис-
ления угла наведения из-за ошибки определения давления возду-
ха; v оп – ошибка вычисления угла наведения из-за ошибки опре-
деления изменения начальной скорости снаряда из-за разброса
партии заряда; Tз – ошибка вычисления угла наведения из-за
ошибки определения температуры заряда;  mс – ошибка вычисле-
ния угла наведения из-за ошибки определения массы снаряда;  d –
ошибка вычисления угла наведения из-за ошибки определения из-
носа канала ствола.
Остановимся на анализе повторяемости каждой составляю-
щей, входящей в это уравнение.
Характер проявления как методической, так и инструменталь-
ной составляющих ошибки δ ву в процессе стрельбы зависит от сте-
пени постоянства факторов, определяющих точность стрельбы из
артиллерийского орудия, между выстрелами на интервале её прове-
дения. Если эти факторы не меняется, то методическая и инстру-
ментальная составляющие ошибки δ ву будут постоянны, а, следова-
тельно, представляют собой повторяющиеся ошибки. Если же в
процессе стрельбы указанные факторы изменяются, то отнесение
обоих составляющих ошибки δ ву к соответствующей группе оши-
бок стрельбы по повторяемости определяется характером зависи-
мости этих составляющих в диапазоне изменения того или иного
фактора в данный период. В большинстве случаев для современных
КУВ боевых машин, в состав которых входят достаточно высоко-
точные баллистические вычислители, влиянием этих изменением
можно пренебречь и полагать ошибку δ ву повторяющейся.

41
Повторяемость ошибок из-за погрешностей определения то-
 
пографических факторов   ,   ,   зависит от способа стрельбы
и закона изменения этих факторов в период её проведения. При
стрельбе с места, когда данные факторы имеют вполне конкретные
значения, все три составляющие ошибки должны рассматриваться
как повторяющиеся. Для случая стрельбы с ходу, полагая, что за-
коны изменения этих факторов описываются суммой постоянной
и переменной (случайной) слагаемых ошибки   ,   ,   могут
содержать как повторяющееся, так и неповторяющееся слагаемые.
Для пояснения этого положения обратимся к рис. 1.3, на котором
приведена типовая статическая характеристика информационно-
измерительного преобразователя (ИИП), обеспечивающего преоб-
разование измеряемой величины в электрический сигнал.

Рис. 1.3. Статическая характеристика информационно-измерительного


преобразователя

Как следует из данного рисунка, если в интервале времени


между выстрелами измеряемый фактор Ф изменяется в пределах
от Ф 1 до Ф 2 , то ошибка измерения Ф содержит повторяющее сла-
гаемое, равное среднему значению ошибок на указанном интерва-
42
ле изменения фактора Ф, и неповторяющееся слагаемое, равное
среднеквадратическому отклонению этих ошибок от среднего зна-
чения. В зависимости от длины интервала (Ф i …Ф j ) и вида стати-
ческой характеристики соотношения между значениями повто-
ряющегося и неповторяющегося слагаемых могут существенно
различаться. Поэтому в случае отсутствия информации о виде ста-
тической характеристики (в технических условиях на датчик изме-
ряемого фактора задаётся либо максимальная ошибка измерения,
либо его статистическая оценка) при классификации ошибок
  ,   ,   по повторяемости будем исходить из следующего усло-
вия
1 при Ф ср   Ф ,
П  (1.2)
0 при Ф ср   Ф ,
где П – признак повторяемости ошибки (1– повторяющаяся ошиб-
ка, 0 – неповторяющаяся ошибка); Ф ср – среднее значение изме-
ряемого фактора на интервале изменения;  Ф – среднеквадрати-
ческое отклонение измеряемого фактора от среднего значения.
Ошибку выстрела из-за погрешности измерения дальности  d
при стрельбе с места будем относить к повторяющимся ошибкам,
а при стрельбе с ходу ошибку  d следует полагать неповторяю-
щейся. Это допущение основано на том, что при стрельбе с ходу
обеспечить постоянство дальности Д ц (в случае оценки точности
стрельбы при Д ц = const) практически невозможно. Поэтому даль-
ность Д ц от выстрела к выстрелу меняется. А это при использова-
нии в КАВ современных машин лазерных дальномеров с цифро-
вой системой обработки измерительной информации приводит к
тому, что ввиду наличия дискретности отсчёта значение измерен-
ной дальности при каждом выстреле будет отличаться от истинной
дальности на различную величину.
При классификации ошибки выстрела   , вызванной ошиб-
ками измерения параметров движения цели, её методическую со-
ставляющую будем относить к неповторяющимся ошибкам
стрельбы. Это объясняется тем, что в современных КАВ боевых
машин для определения скорости движения цели принят косвен-
ный метод, который основан на измерении сигнала наведения, по-
ступающего на привод гиростабилизатора прицела [6]. В виду это-
43
го ошибка измерения параметров движения цели определяется не-
преднамеренными колебаниями пульта управления, которые зави-
сят от ошибок прицеливания и транспортных возмущений, дейст-
вующих на человека. Так как колебания пульта представляют слу-
чайную функцию времени, то ошибка   к моменту производства
каждого выстрела будет принимать различное значение. Состав-
ляющую ошибки   , обусловленную инструментальными по-
грешностями измерения параметров движения цели будем пола-
гать повторяющейся ошибкой ввиду того, что её значение в наи-
большей степени зависит от температуры окружающей среды, из-
менение которой в течение стрельбы не столь значительно.
Повторяемость ошибок измерения параметров движения ма-
шины в существенной мере определяется законом их изменения в
течение времени между выстрелами. Если изменение параметров
движения вызваны лишь непреднамеренным маневрированием
машины ввиду наличия естественных, либо искусственных пре-
пятствий, то, учитывая незначительность этих изменений по срав-
нению с постоянными составляющими параметров движения, со-
ставляющие ошибки выстрела v и  q из-за неточностей измере-
ния скорости v и курсового угла q в силу условия (1.2) можно от-
носить к повторяющимся ошибкам стрельбы. В случае маневриро-
вания машины, когда параметры её движения могут весьма суще-
ственно отличаться от средних значений, ошибки v и  q следует
рассматривать как неповторяющиеся.
На повторяемость ошибок определения метеорологических
факторов в наибольшей степени сказывается пространственно-
временная изменчивость атмосферы.
Методические ошибки учёта пространственной изменчивости
атмосферы, вызванные неточностями алгоритмов расчёта распре-
деления метеорологических факторов по высоте полёта снаряда,
относятся к повторяющимся ошибкам стрельбы. При анализе по-
вторяемости методических ошибок учёта этих факторов из-за вре-
менной их изменчивости следует рассматривать только ошибки,
связанные с изменениями скорости и направления ветра, относя
их к группе неповторяющихся ошибок ввиду существенного влия-
ния скорости ветра на динамику полёта снарядов. Временной из-
менчивостью температуры и давления воздуха в КАВ пренебрега-
ют, так как влияние изменения этих факторов на интервале време-
44
ни, в течение которого оцениваются показатели точности стрель-
бы, достаточно мало.
Инструментальные ошибки измерения температуры и давле-
ния воздуха проявляются как повторяющиеся ошибки ввиду не-
значительности их изменения на ограниченном интервале време-
ни. Инструментальные ошибки измерения скорости ветра в зави-
симости от структуры ветра могут быть отнесены как к группе по-
вторяющихся, так и к группе неповторяющихся ошибок. Причём
при анализе ошибок по повторяемости с использованием условия
(1.2) необходимо рассматривать не мгновенные, а сглаженные
значения скорости ветра. Это связано с тем, что в современных
КАВ при построении канала определения поправок на отклонение
снаряда из-за действия ветра используют сглаживающие фильтры,
динамическая структура которых аналогична фильтрующим свой-
ствам снаряда. Это позволяет на определённом интервале наблю-
дения выделить среднее значение скорости ветра, действие кото-
рого на снаряд даёт такое же отклонение траектории его движения,
что и действие истинного ветра. Колебания же средних значений
скорости ветра от выстрела к выстрелу будет существенно мень-
ше, чем колебания реального ветра на том же интервале времени.
Классификация ошибок учёта внутрибаллистических факто-
ров по повторяемости существенным образом зависит от метода
их определения.
Как известно [6], при проведении баллистической подготовки
непосредственно в боевой машине определяются только темпера-
тура заряда, износ канала ствола. Остальные внутрибаллистиче-
ские факторы, влияющие на изменение начальной скорости снаря-
да (масса снаряда, отклонение начальной скорости снаряда из-за
разброса партий заряда), в условиях боевой машины не измеряют-
ся. Информация об отклонениях этих факторов от нормальных
значений вводится в СУО по данным специальных баллистических
служб. Так как эта информация предоставляется в виде опреде-
лённых дискретных значений, можно полагать, что масса каждого
снаряда в пределах указанного на него отклонения представляет
собой случайную величину (аналогично и отклонение начальной
скорости снаряда из-за разброса партий заряда). Следовательно, от
выстрела к выстрелу ошибки  mc и v оп будут проявляться как
неповторяющиеся ошибки стрельбы.

45
При определении температуры зарядов и износа канала ствола
в КАВ боевых машин наибольшее распространение получили кос-
венные методы измерения, предусматривающие использование
различных либо физических, либо математических моделей [6].
Ошибки принятых в современных КАВ методов определения тем-
пературы заряда и износа канала ствола представляют собой мед-
ленно-изменяющиеся функции соответственно времени и числа
произведенных выстрелов, поэтому методические составляющие
ошибок Tз и  d могут быть отнесены к повторяющимся ошиб-
кам. Инструментальные составляющие этих ошибок также следует
считать повторяющимися ошибками согласно (1.2) ввиду незначи-
тельности изменения температуры зарядов и износа канала ствола
от выстрела к выстрелу.
Ошибка привода в момент выстрела. Анализ факторов, фор-
мирующих ошибку  пр.в , приведённый в параграфе 1.2, позволяет
представить её в виде двух слагаемых
 пр.в  ( пр )1  ( пр ) 2 АСРВ ,

где ( пр )1 – ошибка привода, обусловленная температурной неста-


бильностью ДУ; ( пр ) 2 – ошибка привода, обусловленная, неточ-
ностями в отработке управляющих и возмущающих воздействий;
Aсрв – оператор преобразования сигнала ошибки привода ( пр ) 2
системой разрешения выстрела
Ошибка ( пр )1 , зависящая от температуры воздуха в месте
расположения ДУ, может рассматриваться как повторяющаяся
ошибка ввиду существенной инерционности тепловых процессов,
протекающих в воздушной среде, окружающей ДУ.
Ошибка ( пр ) 2 , определяемая неточностями в отработке
управляющих и возмущающих воздействий, во всех режимах ра-
боты КАВ проявляется как неповторяющаяся ошибка, так как
управляющие и возмущающие воздействия представляют собой
случайные функции времени.
Ошибка согласования линий прицеливания и выстрела. Для
анализа структуры составляющих ошибок согласования линий
прицеливания и выстрела обратимся к (1.2).

46
Составляющую ошибки согласования  с.в 1 из-за неточно-
стей в передаче угла от привода поля зрения прицела к зеркалу
(как к головному, так и к нижнему), возникающих в результате
действия возмущающих факторов (транспортные перегрузки,
ударные перегрузки от выстрела) ввиду упругодемпфирующих
свойств элементов связи, будем относить к неповторяющимся
ошибкам стрельбы, так как уровень этих возмущений от выстрела
к выстрелу имеет случайный характер. Составляющую ошибки
согласования  с.в 1 , вызванную неточностями изготовления эле-
ментов связи будем полагать повторяющейся ошибкой при
стрельбе и с ходу и с места.
Повторяемость ошибок согласования линий прицеливания и
выстрела, вызванных тепловым изгибом ствола  с.в 22 , зависит от
наличия в составе КАВ датчика изгиба ствола. Если указанный
датчик отсутствует, ошибка  с.в 22 будет иметь повторяющуюся
составляющую, величина которой равна среднему значению угла
из-за теплового изгиба за время стрельбы, и неповторяющуюся,
равную среднеквадратическому отклонению от среднего значения
этого угла. Если же в составе комплекса вооружения имеется дат-
чик изгиба ствола, то отнесение ошибки  с.в 22 к группе повто-
ряющихся, либо неповторяющихся ошибок зависит от характера
изменения ошибки этого датчика на рассматриваемом интервале
времени (время стрельбы). Поэтому при определении структуры
ошибки  с.в 22 следует воспользоваться условием (1.2).
При оценке повторяемости составляющей ошибки согласова-
ния  с.в 21 необходимо учитывать рассмотренные выше конст-
руктивные особенности организации связи между прицелом и
орудием в различных плоскостях наведения. В плоскости верти-
кального наведения ввиду наличия параллелограммного механиз-
ма ошибку  с.в 21 следует относить к повторяющимся ошибкам,
полагая, что угол места цели в процессе стрельбы постоянен. При
стрельбе с ходу ввиду зависимости данной составляющей от угла
подъёма орудия ошибка  с.в 21 включает как повторяющуюся, так
и неповторяющуюся составляющие из-за изменения угла тангажа
корпуса машины в процессе её движения по пересечённой местно-
сти. В плоскости горизонтального наведения составляющая ошиб-
47
ки согласования  с.в 21 с места и с ходу будет проявляться как
неповторяющаяся ошибка, так как уровень возмущений, воздейст-
вующих на элементы связи прицела с орудием, от выстрела к вы-
стрелу имеет случайный характер.
Результаты проведённого анализа повторяемости ошибок
стрельбы применительно к полностью автоматизированным КАВ
боевых машин сведены в табл.1.
Т а б л и ц а 1.1
Классификация ошибок стрельбы КАВ по повторяемости

Признак повторяемости
Обозначе-
Наименование ошибки Повторяющ. Неповторяющ.
ние
М Х М Х
1 2 3 4 5 6
Техническое рассеивание δ т.р – – + +
Ошибка технической под-
δ т.п
готовки
Ошибка выверки δ выв + + – –
Ошибка определения в
процессе технической под-
готовки индивидуального
 т.п 1 + + – –
угла
Ошибка определения в
процессе реальной стрель-
бы изменений индивиду-
 т.п 2 + + + +
ального угла вылета
Ошибка устройств ввода
данных об индивидуаль-  т.п вв + + – –
ном угле вылета
Вибрационное рассеивание δ в.р – – – +
Ошибка прицеливания δ приц – – + +
Ошибка привода в момент
δ пр.в ,
выстрела
Ошибка привода из-за
температурной нестабиль-  пр 1 + + – –
ности
Ошибка привода в отра-
ботке управляющих и воз-  пр 2 – – + +
мущающих воздействий
Ошибка согласования ли-
ний прицеливания и вы- δ с.в
стрела

48
Продолжение табл. 1.1
1 2 3 4 5 6
Ошибка передачи угла от
привода поля зрения к  с.в 1 + + – +
зеркалу прицела
Ошибка передачи угла от
статора с.в 21 вн + + – –
датчика угла к люльке
орудия
с.в 21 гн – – + +

Рассогласование между
люлькой орудия и дуль-  с.в 22 + + + +
ным срезом ствола
Ошибка вычисления угла
δ БВ
наведения
Методическая ошибка
устройства вычисления ву мет + + – –
угла наведения

ву инс
Инструментальная ошибка
устройства вычисления + + – –
угла наведения
Ошибка из-за погрешно-
δд + + – –
стей дальномера
Ошибка из-за погрешно-  + + – +
стей датчика угла крена
Ошибка из-за погрешно-
 + + – +
стей датчика угла тангажа
Ошибка из-за погрешно-
стей определения угла  + + – +
места цели
Ошибка из-за погрешно-
стей датчика скорости ма- v – + – –
шины
Ошибка из-за погрешно-
стей датчика курсового q + + – –
угла
Ошибка из-за погрешно-
стей определения угловой
скорости линии цели (ме-
 мет – – + +
тодическая)
Ошибка из-за погрешно-
стей датчика измерения
угловой скорости линии
 инс + + – –
цели
Ошибка из-за погрешно-
стей определения скорости W мет – – + +
ветра

49
Окончание табл. 1.1
1 2 3 4 5 6
Ошибка из-за погрешностей
датчика скорости ветра
W инс + + – –
Ошибка из-за погрешностей
определения температуры Tв + + – –
воздуха
Ошибка из-за погрешностей
определения давления воз-  Нв + + – –
духа
Ошибка из-за погрешностей
определения изменения на- v оп – – + +
чальной скорости снаряда
Ошибка из-за погрешностей
определения температуры  Tз + + – –
заряда
Ошибка из-за погрешностей  mс – – + +
определения массы снаряда
Ошибка из-за погрешностей
определения износа канала d + + – –
ствола

2. МЕТОДЫ РАСЧЁТА ПОКАЗАТЕЛЕЙ ТОЧНОСТИ


СТРЕЛЬБЫ КАВ

2.1. Показатели точности стрельбы и схемы их расчёта

Оценка точности стрельбы, а также решение задач оптимиза-


ции параметров КАВ связаны с необходимостью выбора показате-
ля (критерия) точности, по величине которого можно судить о сте-
пени приближения полученного результата или принятого реше-
ния требуемому.
Наибольшее распространение при оценке точности стрельбы
класса КАВ нашли два показателя: вероятность попадания первым
выстрелом P1 и дальность действительной стрельбы (ДДС) Д дс ,
представляющая собой дальность, на которой вероятность попада-
ния первым выстрелом равна P1  0,55 .
Вычисление вероятности P1 связано с установлением схемы
формирования суммарных ошибок выстрела и нахождением зако-
нов их распределения.
50
В известных работах [20], посвящённых вопросам оценки точ-
ности стрельбы КАВ боевых машин, полагалось, что суммарная
ошибка выстрела  в каждого комплекса артиллерийского воору-
жения, принадлежащего некоторому классу, представляет собой
сумму независимых случайных неповторяющихся от выстрела к
выстрелу составляющих ошибок системы оружия  СО и системы
управления  СУО .
При этом статистическая оценка ошибки  в каждого комплекса
имеет одно и то же значение, являющееся числовой характеристи-
кой суммарной ошибки выстрела рассматриваемого класса КАВ.
Такой подход к схеме формирования ошибок стрельбы позво-
ляет сравнительно просто найти вероятность попадания P1 в цель
на основе выражения [3]:
P1   f  в z ,  в  y d  в z d  в  y , (2.1)
ц 
 
где f  в z ,  в  y – закон рассеивания снарядов в плоскостях вер-
тикального (z) и горизонтального (y) наведения.
В качестве закона рассеивания в теории стрельбы применяет-
ся, как правило, нормальный закон (закон Гаусса). Выбор этого
закона обусловлен тем, что ошибка стрельбы  в в каждой плоско-
сти наведения представляет собой сумму большого числа состав-
ляющих ошибок, вызванных действием различных причин.
Если выбрать координатные оси параллельно главным осям
рассеивания, что всегда имеет место при стрельбе по вертикально
расположенным целям (основные цели КАВ боевых машин), и
предположить, что взаимосвязь между суммарными ошибками
стрельбы в плоскостях наведения отсутствует, то закон рассеива-
ния снарядов можно записать в виде:

 
f  в  z ,  в  y 
1  2    
 2y 
exp  z2  2  ,
2 z  y  2 z 2 y 

  y m  
m m
  z m
2 2
где  z  ;y  ;  z  y – среднеквадратиче-
1 1
ское значение суммарной ошибки выстрела в плоскости верти-
51
кального (горизонтального) наведения;  z ,m  y ,m   – среднеквад-
ратическое значение m-й составляющей ошибки выстрела в плос-
кости вертикального (горизонтального) наведения.
В ряде случаев в качестве закона рассеивания используют вы-
ражение:


f  в z ,  в  y  
1    

exp
z сист  z 
2


 y   сист  y   ,
2


2 z  y  2 2z 2 2y 
где  сист  z ,  сист  y – систематические ошибки стрельбы соответ-
ственно в плоскостях вертикального и горизонтального наведения.
В общем виде интеграл (2.1) через известные функции не вы-
ражается. Поэтому на практике для упрощения вычисления веро-
ятности попадания P1 в цель, имеющую произвольную форму, эту
цель заменяют эквивалентным прямоугольником со сторонами
2h  2l , параллельными главным осям рассеивания (рис. 2.1). То-
гда выражение для вероятности P1 при указанном описании зако-
нов рассеивания снарядов можно записать через функцию Лапласа
следующим образом:
  h - сист z   h  сист z    l - сист y   l  сист y 
P1  0,25Ф   Ф  Ф   Ф  ,
  z   z     y  
   y


x  t2 
2
где Ф     2  dt – функция Лапласа (интеграл вероят-
2 0
exp
 
ности).

а б
Рис. 2.1. Вертикальные проекции цели: а – фронтальная (лобовая);
б – фланговая (боковая)
52
Обеспечение высоких показателей точности стрельбы особен-
но на больших дальностях в современных КАВ возможно, как
правило, при производстве нескольких выстрелов. В качестве по-
казателя точности стрельбы в этом случае используется вероят-
ность Pn , характеризующая вероятность попадания не менее од-
ним выстрелом из n произведённых выстрелов.
В соответствии с общей теоремой о повторении опытов (фор-
мула Бернулли) [3,7] нахождение вероятности Pn при условии
проведения стрельбы в одинаковых условиях осуществляется по
формуле
n k 1
Pn   C nk P1k q nk  1   C nk P1k q nk , (2.2)
k k 0

где k – число попаданий при n произведённых выстрелов;


C nk – биномиальные коэффициенты; q  1  P1 .
Полагая в (2.2) k = 1, найдём искомую формулу расчёта веро-
ятности Pn при попадании хотя бы одним выстрелом в виде

Pn (k  1)  1  q n . (2.3)
В тех случаях, когда стрельба ведётся в неодинаковых услови-
ях, например, при изменяющихся дальностях стрельбы, что в наи-
большей степени имеет место в КАВ боевых машин при стрельбе с
ходу или по движущимся целям, вероятность попадания P1 от вы-
стрела к выстрелу весьма заметно меняется. Поэтому в таких ус-
ловиях стрельбы для вычисления вероятности Pn (k  1) использу-
ется следующая формула
n
Pn (k  1)  1   q i . (2.4)
i 1
Приведённая выше схема расчёта показателей точности
стрельбы, при которой статистическая оценка суммарной ошибки
стрельбы отдельного комплекса вооружения равна соответствую-
щей статистической оценке суммарной ошибки стрельбы, характе-
ризующей рассматриваемый класс КАВ, не обеспечивает необхо-
димой точности. Это обусловлено тем, что данная схема расчёта
не учитывает структуру суммарной ошибки стрельбы и разброс её
составляющих от комплекса к комплексу, вызванный большим
53
числом причин как производственного, так и эксплуатационного
характера.
Поэтому при оценке точности стрельбы необходимо исходить
из качественно иной схемы расчёта её показателей, которая осно-
вывается на представлении суммарной ошибки  в в виде повто-
ряющейся  п и неповторяющейся  н составляющих и учитывать
рассеивание их статистических характеристик между комплекса-
ми, принадлежащих одному классу КАВ.
Рассмотрим следующий подход к расчёту показателей точно-
сти стрельбы, предусматривающий учёт указанных факторов.
Пусть имеется m комплексов артиллерийского вооружения.
Суммарная ошибка i-го выстрела (i = 1,2,3…n) при стрельбе из
j-го комплекса (j = 1,2,3…m) содержит повторяющуюся ( j ,i ) п и
неповторяющуюся ( j ,i ) н составляющие.
Допустим, что для q-х условий стрельбы повторяющаяся
ошибка каждого j-го КАВ приняла вполне определённое значение,
которое не меняется в течение конкретной стрельбы.
В этом случае, полагая, как и ранее, что взаимосвязь между
суммарными ошибками стрельбы в плоскостях наведения отсутст-
вует и закон их распределения – нормальный, вероятность попада-
ния первым выстрелом из каждого отдельно взятого КАВ при
стрельбе в прямоугольник может быть найдена из следующего вы-
ражения
P1, j ,q  ( P1, j ,q ) z ( P1, j ,q ) y , (2.5)
где
 z   Φ h ( j,q ) п z  ;
  h  ( j , q ) п
( P1, j ,q ) z  0,5Φ

  ( j ,q ) н z

   ( j,q ) н z  (2.5а)

( P1, j ,q ) y  0,5Φ

  l  ( ) 
j ,q п y  

 l  ( )
  
j ,q п y  

  ( j ,q ) н
  y


Φ  ( )


j ,q н y  
 ; (2.5б)

P1, j ,q – вероятность попадания первым выстрелом из j-го КАВ для
q-ых условий стрельбы; ( P1, j ,q ) z , ( P1, j ,q ) y – вероятность попадания
первым выстрелом из j-го КАВ для q-х условий стрельбы соответ-
ственно в вертикальную (z) и горизонтальную (y) плоскости наве-
54
   
дения; ( j, q )п z , ( j, q )п у – повторяющиеся составляющие сум-
марных ошибок j-го КАВ для q-х условий стрельбы соответствен-
но в вертикальной и горизонтальной плоскостях наведения;
( j,q )н z , ( j,q )н у – среднеквадратические значения неповто-
ряющихся составляющих суммарных ошибок j-го КАВ для q-х ус-
ловий стрельбы соответственно в вертикальной и горизонтальной
плоскостях наведения.
Зная P1, j ,q , можно найти вероятность P1,q , которая характери-
зует вероятность попадания первым выстрелом для q-х условий
стрельбы весь класс КАВ в целом, как математическое ожидание
случайной величины P1, j ,q , представляющей собой функцию слу-
  
чайных величин ( j ,q ) п z , ( j ,q ) п y , ( j,q ) н z , ( j,q ) н y , т.е.

   P1, j ,q ( q ) п z , ( q ) п y , ( q ) н z , ( q ) н y f z ( q ) п f y ( q ) п 


_ 
P1,q  

      
 f z ( q ) н f y ( q ) н d ( q ) п z d ( q ) п y d ( q ) н z d ( q ) н y , (2.6)

где f z ( q ) п , f y ( q ) п – законы распределения повторяющихся


составляющих суммарных ошибок для q-х условий стрельбы соот-
ветственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях наведе-
ния; f z ( q ) Н , f y ( q ) Н – законы распределения неповторяющих-
ся составляющих суммарных ошибок для q-х условий стрельбы
соответственно в вертикальной и горизонтальной плоскостях на-
ведения.
Вероятность P1 , характеризующая точность стрельбы всего
рассматриваемого класса КАВ во всём диапазоне изменений усло-
вий стрельбы, может быть найдена на основании формулы полной
вероятности в виде
q
P1   P1,q p q , (2.7)
1
где p q – вероятность существования q-х условий, при которых
возможна стрельба из данного класса КАВ.

55
Учёт разброса величин  п и  н при оценке точности стрель-
бы требует определения не только вероятности P1 , но и отклоне-
ния от этой величины вероятности попадания каждого КАВ. Чи-
словой характеристикой этого отклонения, как известно, является
дисперсия D( P1 ) , либо среднеквадратическое отклонение  P .
Для получения формулы расчёта этих величин найдём, прежде
всего, величину дисперсии D( P1, j ,q ) для q-х условий стрельбы.
Воспользуемся для этого теоремой о дисперсии произведения не-
зависимых случайных величин ( P1, j ,q ) z и ( P1, j ,q ) y , определяемой
выражением (2.5).
Согласно данной теореме [3] дисперсия D( P1, j ,q ) случайной
величины P1, j ,q равна

D(P1,q )  2P,q  (2P,q ) z (2P,q ) y  (2P,q ) z (P1,q ) 2y  (2P,q ) y (P1,q ) 2z , (2.8)


 
где ( P1,q ) z    ( P1, j,q ) z f z ( q ) п f z ( q ) н d ( q ) п z d ( q ) н z ;
 
 
( P1,q ) y    ( P1, j ,q ) y f y ( q ) п f y ( q ) н d ( q ) п y d ( q ) н y ;
 

 

  ( P1, j ,q ) z f z ( q ) п f z ( q ) н d ( q ) п z d ( q ) н z  P1,q z ;


2
( 2P ,q ) z  2

 

 

  ( P1, j ,q ) y f y ( q ) п f y ( q ) н d ( q ) п y d ( q ) н y  P1,q y .


2
( 2P,q ) y  2

 
Величина дисперсии D( P1 ) , характеризующая разброс веро-
ятностей попадания первым выстрелом всего класса КАВ относи-
тельно математического ожидания P1 при всех возможных усло-
виях стрельбы, определяется по формуле
q
D( P1 )   2P   D( P1,q ) p q . (2.9)
1

56
Отметим, что в рассмотренной схеме формирования суммар-
ных ошибок стрельбы, основанной на учёте разброса статистиче-
ских характеристик повторяющихся и неповторяющихся ошибок
комплексов вооружения, большое значение при оценке точности
стрельбы играет не только вероятность попадания P1 , но и вели-
чина дисперсии D( P1 ) , которая характеризует качество класса
КАВ. Вполне очевидно, что чем меньше величина D( P1 ) , тем ком-
плекс вооружения более качественный, т.е. большее количество
комплексов имеют высокие показатели точности стрельбы (веро-
ятность попадания P1 ).
Вероятность попадания Pn (k  1) при принятой схеме расчёта
показателей точности стрельбы для класса КАВ, полагая, что каж-
дый выстрел производится в одинаковых условиях, может быть
вычислена в соответствии с выражением

 
1
Pn (k  1)   1  (1  P1 ) n f ( P1 ) dP1 , (2.10)
0

где f ( P1 ) – закон распределения вероятности попадания P1 по


классу КАВ.
Раскладывая в (2.10) выражение в круглых скобках в биноми-
альный ряд и произведя очевидные преобразования, получим
1 n
Pn (k  1)    (1) i 1 C ni P1i f ( P1 )dP1 , (2.11)
0 i 1

где C ni – биномиальные коэффициенты.


При анализе полученного выражения ограничимся значением
n=3. В этом случае решение (2.11) даёт

Pn (k  1)  nP1 
2!

n(n 1) 2
P1  2P  
n(n 1)(n  2)
3!
 
S33P  3P12P  P13 , (2.12)

где S 3 – коэффициент асимметрии закона распределения f ( P1 ) .


Для случая стрельбы в неодинаковых условиях вероятность
попадания Pn (k  1) при рассматриваемой схеме расчёта показа-
телей точности может быть определена из следующего выраже-
ния
57
11 1
 n 
Pn (k  1)      1   (1  P i ) f ( P1 ) f ( P2 )  f ( Pn ) dP1 dP2  dPn ,
00 0 i 1 
где Pi – вероятность попадания i-м выстрелом; f ( Pi ) – закон рас-
пределения вероятности попадания i-м выстрелом по классу КАВ.
Выполнив интегрирование, получим
3
Pn (k  1)  1   (1  P i ) . (2.13)
i 1

Анализ полученных формул показывает, что схема расчёта


показателей точности стрельбы, основанная на представлении
суммарной ошибки в виде двух составляющих и учитывающая их
разброс от комплекса к комплексу, требует при оценке вероятно-
сти попадания Pn (k  1) знания не только законов распределения
этих составляющих, но и законов распределения их статистиче-
ских характеристик ( f z ( q ) н и f y ( q ) н ).

2.2. Законы распределения суммарных ошибок стрельбы.


Формулы расчёта вероятности попадания

Приведенные выше формулы расчёта вероятности попадания,


использующие различные схемы формирования суммарных ошиб-
ках стрельбы, получены при допущении, что закон распределения
этих ошибок – нормальный. Однако в ряде режимах стрельбы (на-
пример, при стрельбе сходу), данное допущение не всегда оказы-
вается правомерным. Это объясняется тем, что в состав СУО со-
временных КАВ боевых машин для обеспечения точности стрель-
бы вводят системы разрешения выстрела, которые в значительной
мере деформируют нормальный закон распределения суммарной
ошибки стрельбы. В данном случае при расчёте вероятности попа-
дания интеграл (2.1) не может быть выражен через функцию Лап-
ласа, что усложняет нахождение величины P1 .
Для оценки степени влияния СРВ на закон распределения не-
повторяющейся составляющей суммарной ошибки стрельбы  н
представим её в виде двух слагаемых. Одна из них  н1 включает
все составляющие суммарной ошибки, которые не подвергаются
58
воздействию СРВ, а другая  н 2 – составляющие, значения которых
в момент производства выстрела t в в значительной мере зависят от
СРВ. Тогда в соответствии с принятым представлением ошибки
 н её выражение в момент времени t в примет вид

 
н (t в )  н1 (t в )   (t в )  н1 (t в )   н 2 (t в ) ,

где  н 2 (t в ) – нелинейная функция, согласно которой СРВ осу-


ществляет преобразование величины исходной  н 2 в величину  
на её выходе.
Найдём закон распределения неповторяющейся ошибки  н ,
полагая, что слагаемые  н1 и  н 2 – непрерывные независимые
случайные величины, имеющие нормальное распределение, а в
СУО используется одноканальная СРВ, формирующая сигнал раз-
решения выстрела исходя из условия
1 при  н2  a ,
 н 2 (t в )  
0 во всех остальных случаях ,
где 2а – ширина полосы, внутри которой допускается разрешение
выстрела (ширина зоны разрешения).
Как известно [6,10], закон распределения суммы непрерывных
независимых случайных величин определяется формулой компо-
зиции

f ( н )   f 2 (  ) f1 ( н    )d  , (2.14)


где f 2 ( ) – дифференциальный закон распределения величины


  ; f1 ( н1 ) – дифференциальный закон распределения величины
 н1 .
Функция f 2 (  ) при рассматриваемой структуре СРВ равна [5]

 Pa (  a) при   a ,

f 2 (  )   f 2 ( н 2 ) при  a     a , (2.15)

 Pa (  a) при    a ,

59
где Pa , Pa – вероятности разрешения выстрела при подходе к
зоне разрешения выстрела сверху и снизу соответственно; f 2 ( н 2 )
– дифференциальный закон распределения величины  н 2 ;
(  a) , (  a) – дельта функции.
Положим, что математическое ожидание составляющей непо-
вторяющейся ошибки  Н 2 равно нулю. Тогда, учитывая принятое
допущение о нормальности закона распределения ошибки  н 2
можно записать
  a 
Pa  Pa  0,51  Φ  .
   н2 
Подставив (2.15) в (2.14) и выполнив интегрирование, найдём
 2   1 aн2  нн22   2 2 
f (н ) 
1
exp  н2 erf   erf  1 aн  н н2  
2н 2  2н   2 н1н2н   2 н1н2н 
 
Pa   (н  a)  2  (н  a) 

2
 ,
 exp   exp (2.16)
н1 2   2н21  
 2 2
н1 


z
2
 exp( x )dx  Φ( z 2 ) ;  н   н1   н2 .
2 2 2
где erf ( z ) 
0
При использовании в составе СУО двухканальной системы
разрешения выстрела, при которой формирование сигнала на про-
изводство выстрела осуществляется в соответствии с алгоритмом
1 при ( н 2 ) z  a и ( н 2 ) y  b ,
 н 2 (t в )  
0 во всех остальных случаях ,
дифференциальный закон распределения ошибки   в плоскости
вертикального наведения описывается следующим выражением [5]
0,5( Pa ,b )1 (  a ) при (  ) z  a ,


f 2 (  ) z   ( Pa ,b ) 2 f 2 ( н 2 ) при  a     a , (2.17)

0,5( Pa ,b )1 (  a ) при (  ) z  a ,
где
60
  a   b      
(Pa,b )1  1  Φ Φ   k a 1  Φ a 1  Φ b  ; (2.17а)
       
  н2,a   н2,b    н2,a   н2,b 

 b           
(Pa,b )2  Φ   1 Φ b Φ a   kb 1 Φ a 1 Φ b  ; (2.17б)
             
 н2,b    н2,b   н2,a    н2,a   н2,b 

  a 
1  Φ 

   н 2 , a 
ka  ;
  a     
1  Φ   1  Φ b 
  
   н 2,a    н 2,b 

  b  (2.17в)
1  Φ 

   н 2 ,b 
kb  ,
  a     
1  Φ   1  Φ b 
  
   н 2,a    н 2,b 
b – ширина зоны разрешения в плоскости горизонтального наведе-
ния.
Как и ранее подставив (2.17) в формулу вычисления компози-
ции законов распределения (2.14) и выполнив интегрирование,
получим
( Ρ a,b ) 2  ( 2 )   1 a( н2 ) z  ( н ) z ( н2 2 ) z 
f ( н ) z   exp  н2 z erf  
2( н ) z 2  2( )   2 ( н1 ) z ( н2 ) z ( н ) z 
 н z   
 1 a( н2 ) z  ( н ) z ( н2 2 ) z 
 erf   
 2  н1 н2  н 
 
( Ρ a,b )1   ( )  a2 
  exp  ( н ) z  a  .
 2 
 exp  н z2 (2.18)
2 н1 2   2( н1 ) z  
 2( н21 ) z 

Функция f ( н ) y  может быть определена из (2.18) путём за-


мены в ней индексов a на b и b на a , а также z на y.

61
Нетрудно видеть, что полученные выражения для законов
распределения неповторяющейся составляющей суммарной ошиб-
ки стрельбы при наличии в структуре СУО системы разрешения
выстрела отличаются от нормального закона распределения (см.
рис. 2.2). Причём степень различия зависит как от соотношения
между величинами  н1 и  н 2 , так и от ширины зоны разрешения.

а)

б)

Рис. 2.2. Дифференциальные законы распределения неповторяющейся


ошибки δ н : а –  н1  0,4 мрад;  н 2  1,0 мрад; а  0,4 мрад;
б –  н1  0,4 мрад;  н 2  1,0 мрад; а  0,5 мрад; 1  закон рас-
пределения, аппроксимируемый нормальной функцией; 2  реальный
закон распределения

62
Следует отметить, что известные методы расчётов точности
стрельбы современных КАВ при определении статистических ха-
рактеристик неповторяющейся составляющей суммарной ошибки
стрельбы  н не оперируют полученными выражениями для зако-
нов распределения этой величины. Вычисление указанных харак-
теристик ошибки  н производится при допущении о нормальном
её распределении с параметром ( н ) N , т.е.

1   2н 
f N ( н )  exp   ,
( н ) N 2  2( 2 ) 
 н N 

где ( н ) N   н21  ( н2 2 ) СРВ ; ( н2 2 ) СРВ  среднеквадратическое


значение ошибки привода в момент выстрела  н (t в ) , т.е. после
преобразования ошибки  н 2 системой разрешения
Естественно, что отличие закона распределения f ( н ) от нор-
мального ввиду значительного воздействия СРВ на закон распреде-
ления f ( н 2 ) может приводить к неточным оценкам вероятности
попадания P1 по формулам, в которых неповторяющаяся состав-
ляющая суммарной ошибки стрельбы  н принимается нормально
распределённой величиной со статистическими характеристиками,
соответствующими сумме случайных величин  н1 и  н 2 (t в ) .
Дадим количественную оценку точности вычисления вероят-
ности попадания, возникающей в результате замены (2.16) или
(2.18) нормальной функцией f N ( н ) с параметром ( н ) N .
Величину погрешности, характеризующей точность этой
оценки, определим для КАВ с одноканальной СРВ применительно
к стрельбе в вертикальную полосу по разности P1z , представ-
ляющей собой
P1z  P1z  ( P1z ) N ,
где P1z – вероятность попадания при стрельбе в вертикальную по-
лосу; ( P1z ) N – вероятность попадания при замене реального зако-
на распределения неповторяющейся составляющей суммарной
ошибки стрельбы  н нормальным законом.

63
h
Вероятность P1z , равная P1z   f (  н ) d н , где функция
h
f ( н ) , соответствующая (2.16), вычислялась численными метода-
ми, а вероятность P1z N согласно формуле

1   1 h 
 .
( P1z ) N  erf 
2   2 ( н ) N z 

Количественный анализ показывает, что ошибка в оценке ве-
роятности попадания P1z может достигать в ряде случаев весьма
значимых величин. Причём значение этой ошибки во многом за-
висит от параметров закона распределения f ( н ) . Так, например,
ошибка в оценке вероятности попадания, возникающая от замены
реального закона распределения неповторяющейся составляющей
суммарной ошибки стрельбы  н нормальным законом, имеющим
 а
те же самые параметры, при н 2  2,0 ,  0,5 , h = 0,5 мрад и
 н1  н2
 н2 а
 п  0 составляет P1z  1,1% , а при  3,0 ,  0,5 ,
 н1  н2
h = 0,5 мрад и  п  0 составляет P1z  5,2% .
Подробный анализ влияния законов распределения f ( н ) на
показатели точности стрельбы будет дан в 4 главе настоящей ра-
боты. Здесь же отметим, что особенности построения современ-
ных СУО артиллерийских комплексов требует при оценке показа-
теля точности P1 анализа законов распределения неповторяющей-
ся составляющей суммарной ошибки стрельбы и учёта результатов
этого анализа при его вычислении.
Если значение погрешности P1z имеет допустимое значение,
то в процессе проведения расчётных оценок точности стрельбы
КАВ боевых машин возможно использовать при вычислении веро-
ятности P1z (или P1 y ) следующую формулу

1   1 h  ( п ) z  
  erf  1 h  ( п ) z

 .
P1z  erf (2.19)
2   2 ( н ) N z 

 2 ( ) 
 н N z



64
В противном случае необходимо пользоваться более точными
формулами определения вероятности P1 .
При нахождении этих формул расчёта вероятности попадания
при описании закона распределения ошибки  н в виде (2.16) или
(2.18) ограничимся лишь рассмотрением варианта построения
СУО с одноканальной СРВ, так как функции (2.16) и (2.18) по
форме совпадают. Это позволяет результаты, полученные для ука-
занного варианта построения СУО, распространить на системы,
использующие двухканальные СРВ.
Непосредственное использование (2.16) для вывода формул
расчёта вероятности попадания P1 невозможно. Это вызвано тем,
что интеграл от функции f ( н ) не может быть выражен ни через
элементарные, ни через специальные функции. Поэтому аналити-
ческое решение поставленной задачи возможно либо при аппрок-
симации полученного выражения закона распределения неповто-
ряющейся ошибки f ( н ) в виде интегрируемой функции, либо
применяя приближённые методы вычисления определённого инте-
грала от функции f ( н ) .
Рассмотрим особенности этих методов при получении формул
расчёта вероятности P1 в случае описании функции f ( н ) выра-
жением (2.16).
Аппроксимируем первое слагаемое в (2.16) экспоненциальной
функцией вида
cэ   н2 
f э ( н )  exp   , (2.20)
( н ) э 2  2( 2 ) 
 н э 
где c э , ( н ) э – параметры аппроксимирующей функции.
Как известно [1,8], способы определения параметров аппрок-
симирующей функции, имеющие целью установление связи между
этими параметрами и параметрами реального закона распределе-
ния величины  н , базируются в основном на методе наименьших
квадратов.
В соответствии с этим методом нахождение искомых пара-
метров в данном случае предусматривает решение системы урав-
нений [1,8]

65
S S
 0, 0,
 ( н ) э cэ
где среднеквадратическое отклонение аппроксимирующей функ-
ции f э1 ( н ) от функции f ( н ) определяется следующими выра-
жениями
h
1
S   f ( н )  f э ( H )2 d н ,
2h  h
1 n
либо S   
n  1 i 1

f i ( н )  f э,i ( н ) 2 (n – число точек разбиения

интервала 2h).
Необходимо указать, что применение метода наименьших
квадратов для решения рассматриваемой задачи при вычислении
среднеквадратического отклонения S по первому выражению при-
водит к необходимости интегрирования функций, интегралы кото-
рых не выражаются через известные функции. С этой точки зрения
более предпочтителен второй способ вычисления S, при котором
приближение функций f ( н ) и f э ( н ) осуществляется не для
всех точек интервала, а лишь для отдельных, заранее заданных
точек. Однако достаточно сложное описание аппроксимирующей
функции и в этом случае связано с необходимостью выполнения
громоздких вычислений. Кроме того, следует подчеркнуть, что
даже небольшие ошибки аппроксимации, получаемые при указан-
ном нахождении величины S, могут приводить к значительным
погрешностям вычисления искомой вероятности ввиду интегриро-
вания f э ( н ) при расчёте величины P1z (или P1 y ). Поэтому для
определения параметров аппроксимирующей функции cэ и ( н ) э
необходимо величину S искать в виде
2
1 n  
h h
S    i н н  f эi ( н )d н  .
n  1 i 1 h
f (  )d 
h 
Данное замечание ещё в большей степени усложняет процеду-
ру расчёта параметров функции f э ( н ) .
В связи с этим наиболее приемлемы для получения формул
расчёта вероятности попадания при описании функции f ( н ) в
66
виде (2.16) или (2.18) методы, основанные на вычислении опреде-
лённых интегралов с помощью квадратурных формул [1,8].
Запишем выражение для расчёта вероятности попадания P1
при задании f ( н ) формулой (2.16). Применительно к случаю
стрельбы в вертикальную полосу имеем
h  2   1 aн2  нн22 
 1
P1z    exp  н2 erf  
   2   2 н1н2н 
h 2 н 2  н   
 1 aн2  нн22    2  2 
 erf   Pa exp  (н  a)   exp  (н  a) dн .
 2 н1н2н   2   2н21   2н21 
  н1   

Используя при определении первого слагаемого подынте-


грального выражения этого интеграла квадратурную формулу тра-
пеции, после интегрирования получим

 f  f n n1    1 ha   1 ha 


P1z  2  0   f i   Pa erf    erf  , (2.21)
  2 (н1 ) z  2 (н1 ) z 
 2 i 1    

где   ( f i  f i 1 ) – шаг элементарного отрезка (i = 1, 2,…,n);


n – число точек разбиения отрезка [0,h]; f 0  f (h0 ) – значение
функции f ( н ) при  н  h0  0 ; f i  f (hi ) – значение функции
f ( н ) при  н  hi .
Отметим, что выбор квадратурной формулы трапеции при
приближённом вычислении вероятности P1, z обусловлен возмож-
ностью получения приемлемого по точности результата (макси-
мальная погрешность не более 1% в реальном диапазоне измене-
ния параметра h Д и коэффициентов K  , K a ) при минимально
возможном числе узлов квадратурной формулы.
Аналогично могут быть получены формулы расчёта вероят-
ности попадания в полосу при использовании в составе СУО двух-
канальной системы разрешения выстрела.
Выражение для вычисления вероятности P1z в этом случае за-
пишется так

67
 f  f n n1 
P1z  2 ( P a ,b ) 2  0   fi  
 2 i 1 
(2.22)
( P a ,b )1   1 h  a   1 ha 
 erf    erf   .
2   2 ( н1 ) z   2 ( н1 ) z 
При наличии повторяющейся составляющей ошибки  п вы-
ражение суммарной ошибки стрельбы в момент выстрела t в для
комплексов вооружения с СРВ может быть представлено в виде


в (t в )  н1 (t в )  п (tв )   н 2 (t в )  .
Данное выражение написано в предположении, что повто-
ряющаяся составляющая ошибки привода в момент выстрела  пр.в
равна нулю. Это допущение для современных КАВ боевых машин
вполне обосновано, так как в них используются специальные уст-
ройства (компенсаторы статических ошибок), обеспечивающие
центрирование ошибки  пр , которая определяет ошибку  н 2 .
Полагая, что для конкретных условий стрельбы  п  const ,
функция распределения f ( в ) , описывающая закон распределе-
ния суммы непрерывных случайных величин, будет равна

1  (   ) 2   1 aн2  (н  п )н22 


f (в )  exp  н 2п erf  
2н 2  2   2    
 н   н1 н 2 н 
 1 aн2  (н  п)н22 
 erf    (2.23)
 2  н  н2  н 
 
  (  a   ) 2   2 

Pa
exp  н п   exp  (н  a  п )  .
н1 2   2н21   2н21 
  

Используя при нахождении вероятности попадания вышепри-


ведённые подходы, формулы расчёта P1z для комплексов с одно-
канальной и двуканальной СРВ при рассматриваемом составе
суммарной ошибки  в соответственно примут вид

68
 f  f n-1  P   1 h  (п ) z  a   1 h  (п ) z  a 
P1z  2 0 n   f i   a erf    erf   
 2 i 1  2   2 (н1 ) z   2 (н1 ) z 
 1 h  (п ) z  a   1 h  (п ) z  a 
 erf    erf   . (2.24)
 2 (н1 ) z   2 (н1 ) z 

 f  f n n-1  ( Pa,b )1   1 h  ( п ) z  a 
P1z  ( Pa,b ) 2 2  0   fi   erf   
 2 i 1  4   2 ( н1 ) z 
 1 h  ( п ) z  a   1 h  ( п ) z  a 
 erf    erf   
 2 ( н1 ) z   2 ( н1 ) z 
 1 h  ( п ) z  a  
 erf   , (2.25)
 2 ( н1 ) z 
где
1  ( 2 )    1 a ( н2 ) z  ( п ) z ( 2H 2 ) z 

f0  exp  п2 z  erf
2(  н ) z 2  2(  )    2 (  ) (  ) ( ) 
 н z   н1 z н2 z н z 
 1 a ( н2 ) z  ( п ) ( н2 2 ) z 
 erf  z  ;
 2 ( н1 ) z ( н 2 ) z ( н ) z 
 

1  (h  ( п ) z ) 2   1 aн2  hi  ( п ) z ( н2 2 ) z 


fi  exp  i erf  
2( н ) z 2  2( н2 ) z   2 ( н1 ) z (н2 ) z (н ) z 
 
 1 a н2  hi  ( п ) z ( н2 2 ) z 
 erf   .
 2 ( н1 ) z (н2 ) z (н ) z 
 
Результаты оценки точности вычисления вероятности P1z по
полученным формулам показывают, что во всём диапазоне изме-
нения параметра h Д и коэффициентов K  , K a , приведённых в
таблице 2.1, абсолютное значение погрешности P1z при n = 2 не
превосходит 1%, а уже при n = 3 – не более 0,5%. Это даёт основа-
ние использовать данные формулы расчёта вероятности попадания
Р 1 в оценках точности стрельбы КАВ в самом общем случае.
Перейдём к определению формул расчёта вероятности попа-
дания, характеризующей класс КАВ.
69
Будем полагать, что величина P1z P 1 y   является функцией
случайных величин  п ,  н1 и  н2 . Так как каждая из случайных
величин  п ,  н1 и  н2 представляет собой сумму большого числа
независимых случайных составляющих, то можно считать, что за-
коны распределения f ( п ) , f ( н1 ) и f ( н2 ) – нормальные, т.е.
1    m 2 
f ( п )  exp - п 2 п  ;
2  п  2 п 
1    ( н1 ) м 2 
f ( н1 )  exp - н1  ;
2 ( н1 ) σ  2( н1 ) σ2 
1    ( н 2 ) м 2 
f ( н 2 )  exp - н 2  ,
2  ( н 2 ) σ  2( н 2 ) σ2 
где т п – математическое ожидание повторяющейся составляющей
суммарной ошибки стрельбы; σ п – среднеквадратическое отклоне-
ние повторяющейся составляющей суммарной ошибки стрельбы от
mп ; ( н1 ) м , ( н 2 ) м – средние значения неповторяющихся состав-
ляющих  н1 и  н2 суммарной ошибки стрельбы; ( н1 )  , ( н 2 )  –
среднеквадратические отклонения неповторяющихся составляющих
 н1 ,  н2 суммарной ошибки стрельбы соответственно от ( н1 ) м и
( н 2 ) м .
С учётом принятого описания законов распределения случай-
ных величин  п ,  н1 и  н2 выражения для расчёта статистиче-
ских характеристик точностных показателей стрельбы, характери-
зующих класс КАВ, будут равны
    ((п ) z  (mп ) z ) 2 
1
(P1 ) z     1, j z  2(2 )
2 2(п ) z (н1 )  z (н2 )     
( P ) exp 

 п z

 ((н1 ) z  (н1 ) м  ) 2 
 exp
  
z

 2 (н1 )  z
2

 ((н2 ) z  (н2 ) м  ) 2 
 d(п ) z  d(н1 ) z  d(н2 ) z  ;
 exp
 
z
(2.26а)
 2 ( 2
)
н2  z 

70
    ((ï ) z  (mï ) z ) 2 
1
( 2p ) z     1, j z  2(2 )
2
( P ) exp 
2 2(ï ) z (í 1 )  z (í 2 )       ï z 
 ((í 1 ) z  (í 1 ) ì z ) 2 
 exp
 
2 (í21 )  z  

 ((í 2 ) z  (í 2 ) ì z ) 2 
 d(ï ) z  d(í 1 ) z  d(í 2 ) z   (P1 ) 2z ,
 exp
 
2 (í22 )  z  
(2.26á )

где ( P1, j ) z определяется либо (2.24) , если в составе СУО применя-


ется одноканальная СРВ, либо (2.25) при наличии двухканальной
системы разрешения.
Тройные интегралы (2.26а) и (2.26б) не выражаются через из-
вестные функции, так как подынтегральные выражения в них со-
держат интегральную функцию Лапласа. Поэтому вычисление
(2.26) возможно лишь численными методами.
Для получения приближённых формул расчёта показателей
точности стрельбы класса КАВ наиболее приемлем метод стати-
стической линеаризации, который позволяет определять статисти-
ческие характеристики нелинейной функции случайных величин
по известным аналогичным характеристикам этих величин [3,16].
Действительно, рассматривая величину ( P1, j ) z как функцию слу-
чайных величин  ï ,  í1 и ( í ) ý , в соответствии с основными по-
ложениями данного метода статистические характеристики точно-
сти стрельбы для класса КАВ, имеющих в своём составе однока-
нальную СРВ, будут равны


P1 z  2 ( f 0 ) М  ( f n ) М   ( f i ) М   (Pa ) М erf  1 h  (mп ) z  a 
n-1


 2 i 1 2   2 ( н1 ) М z 
 1 h  (mп ) z  a    1 h  (mп ) z  a 
 erf    erf  
2 ( )    2 ( )   
 н1 М 
z     н1 М z 

 1 h  (mп ) z  a  
 erf    , (2.27)
 2 ( н1 ) М z  

71
2 2
  ( P1, j ) z    ( P1, j ) z 
( 2P ) z    ( п2 ) z    ( н1 )  z 
   ( ) 
  ( п ) z m  н1 z m
(2.27а)
2
  ( P1, j z 
)
   ( н 2 )  z ,
 (  ) 
 н 2 z m
где ( f 0 ) М , ( f i ) М – функции f 0 и f i , вычисленные для значений
аргументов  п ,  н ,  н1 и  н 2 , равных их математическим ожи-
  ( P1, j ) z    ( P1, j ) z    ( P1, j ) z 
даниям;   ,   и   – производные
  (  ï ) z  m   ( í 1 ) z  m   ( í 2 ) z  m
функции ( P1, j ) z , вычисленные для значений аргументов  ï ,  í1 и
 í 2 , равных их математическим ожиданиям.
Аналогично могут быть получены выражения для расчёта ста-
тистических характеристик оценки точности стрельбы для класса
КАВ, оснащённых двухканальными СРВ.
Учитывая (2.25), имеем
 
P1 z  ( Pa,b ) 2 М 2  ( f 0 ) М  ( f n ) М   ( f i ) М   a,b 1 М 
n -1 (P )
  2 4
 i 1 
  1 h  (m )  a   
 erf  п z   erf  1 h  ( mп ) z  a  
  2 ( н1 ) M z   2 ( н1 ) M z 
  

  1 h  (mп ) z  a    
 erf    erf  1 h  (mп ) z  a   ; (2.28)
  2 ( н1 ) М z 
  2 ( )  
 н1 М z   
2 2
  ( P1, j ) z    ( P1, j ) z 
( 2P ) z    ( п2 ) z    ( н1 )  z 
   ( ) 
  ( п ) z m  н1 z m
2
  ( P1, j ) z 
   ( н 2 )  z , ( 2.28а )

  ( н 2 ) z m
где ( P1, j ) z соответствует выражению, определяемому (2.25).
При необходимости использования более точных формул рас-
чёта ( P1 ) z и ( 2P ) z выражения (2.27) и (2.28) могут быть скоррек-
72
тированы введением дополнительных членов, представляющих
собой поправки на нелинейность функции ( P1, j ) z [3]. С учётом
этих поправок и принятых законов распределения случайных ве-
личин ( ï ) z , ( í 1 ) z и ( í 2 ) z имеем [3]

 2
( P1, R ) z  ( P1 ) z 
1   ( P1, j ) z
2   ( ï2 ) z

 ( 2 )
 ï z
  2 ( P1, j ) z

  ( í21 ) z


 ( ) 2
 í1  
z
 m  m
  2 ( P1, j ) z  

  ( í2 2 ) z


 
( í 2 ) 2 z  ;

(2.29)
 m 
2
1 3   ( P1, j ) z 
2
( 2P , R ) z  ( 2P ) z    ( 2 ) 
k z
2 k 1  ( 2k ) z 
 m
(2.30)
2
  2 ( P1, j ) z 
   ( 2 ) ( 2 ) ,
k z l z

k  l   ( k ) z  ( l ) z

m
где ξ k – k-й случайный аргумент функции ( P1, j ) z .
Показатели точности стрельбы, характеризующие класс КАВ,
в плоскости горизонтального наведения определяются из выше-
приведенных формул путём замены индекса z на y .
Оценка точности вычисления показателей P1 и  2P по приве-
денных формулам показывает, что ошибки расчёта имеют допус-
п
тимое значение, если отношение  0,7 , а величина
 н М
   0,2 , что соответствует реальному диапазону изменения этих
параметров в современных комплексах артиллерийского вооруже-
ния боевых машин.
Отметим, что в тех случаях, когда при оценке вероятности по-
падания ( P1, j ) z возможна замена реального закон распределения
неповторяющихся ошибок стрельбы нормальным законом, выра-
жение для ( P1, j ) z в (2.27) и (2.28) определяется формулой (2.19).
Это позволяет существенно упростить полученные формулы вы-
73
числения P1 и  2P не только за счёт более простого выражения для
вероятности попадания ( P1, j ) z , но и возможности описания закона
распределения случайной величины ( í ) N z одной функцией
f N ( í ) .

2.3. Определение статистических характеристик суммарных


ошибок выстрела

Непосредственное использование полученных в предыдущем


параграфе формул расчёта показателей точности стрельбы преду-
сматривает определение статистических характеристик суммарных
ошибок выстрела по аналогичным характеристикам отдельных
элементов и систем КАВ.
Найдём выражения для вычисления статистических характе-
ристик случайных величин  ï и  í по статистическим характери-
стикам их составляющих, имея в виду, что
r μ
 п    п,    1, 2, , r  ; н   ( н, s ) 2 s  1, 2, ,   ,
ρ 1 s 1

где  ï , ρ – ρ-е слагаемое повторяющейся составляющей суммарной


ошибки стрельбы;  í, s – среднеквадратическое отклонение s-й
слагаемой неповторяющейся составляющей суммарной ошибки
стрельбы  í , s .
Допуская независимость составляющих  ï , ρ , на основе тео-
рем сложения математических ожиданий и дисперсий искомые
статистические характеристики случайной величины  ï при не-
коррелированности её слагаемых будут равны
r r
mï   mï , ρ ; ï   ( ï ,ρ ) 2 ,
ρ 1 ρ 1

где mï , ρ и  ï ,ρ – соответственно математическое ожидание и


среднеквадратическое отклонение ρ-й слагаемой повторяющейся
составляющей суммарной ошибки стрельбы.

74
Так как величина  í представляет собой нелинейную функ-
цию случайных аргументов  í , s , то для нахождения её статисти-
ческих характеристик воспользуемся методом статистической ли-
неаризации. Согласно этому методу выражения для математиче-
ского ожидания ( н ) М и дисперсии ( í ) 2 , полагая некоррелиро-
ванность величин  í , s , могут быть определены в виде

  2
  н 
( н ) м   ( н, s ) М  2
; ( н ) 2  

 ( н, s ) 2 ,

s 1 s 1  н, s М
где ( н, s ) М – математическое ожидание случайной величины
í , s ; ( í , s ) 2 – дисперсия случайной величины í , s ;
  н  ( н , s ) М
   – частная производная функции  í по
  н, s  
 (н, s ) М 
 М 2

s 1
 í , s , вычисленная для значения аргумента  í , s , равного его ма-
тематическому ожиданию.
Отметим, что задача нахождения статистических характеристик
составляющих  ï ,  и  í , s , которые определяют соответствующие
характеристики случайных величин  ï и  í , сопряжена с решени-
ем двух задач. Одна из них предусматривает установление расчёт-
ных соотношений между ошибками стрельбы и вызывающими их
ошибками соответствующих систем (элементов), а вторая предпо-
лагает непосредственное вычисление составляющих суммарных
ошибок стрельбы на основе найденных уравнений связей.

2.4. Уравнения связи между ошибками выстрела и ошибками


отдельных систем КАВ

Вычисление статистических характеристик случайных вели-


чин  ï ,  и  í , s требует установления расчётных соотношений
между ошибкой выстрела и вызывающей её ошибкой соответст-
вующего элемента КАВ, которые в самом общем случае выража-
75
ются либо функциональными, либо дифференциальными уравне-
ниями.
Ввиду значительного различия в описании существующих
связей между ошибками стрельбы и ошибками элементов совре-
менных КАВ рассмотрим особенности построения уравнений
связей, которые характерны для каждой системы комплекса воо-
ружения боевых машин отдельно.

2.4.1. Ошибка прицеливания, определяемая ошибкой


систем слежения

Участие человека в процессе прицеливания и производства


выстрела не обеспечивает тождественности статистических харак-
теристик ошибок слежения  ñë и прицеливания ïðèö . Это обстоя-
тельство вызвано тем, что человек, реагируя на внешние воздейст-
вия (ошибки стабилизации поля зрения, перемещения органов
управления из-за механических возмущений, вариации скорости
движения цели), осуществляет выстрел только в те моменты вре-
мени, когда, по его мнению, ошибка совмещения прицельной мар-
ки с выбранной точкой на цели минимальна. Отмеченное даёт
основание считать ошибку прицеливания результатом преобразо-
вания процесса слежения сложной динамической системой, опи-
сывающей действия человека в момент принятия им решения
о производстве выстрела. Формализовать операторскую деятель-
ность в этот период процесса слежения, а, следовательно, устано-
вить уравнение связи между величинами  ñë и ïðèö с достаточ-
ной степенью точностью не удаётся в силу ряда неопределён-
ностей в современной теории механики человека, особенно
в условиях действия механических возмущений. Поэтому в на-
стоящее время наибольшее распространение при решении рас-
сматриваемой задачи нашли корреляционные методы, предусмат-
ривающие нахождение статистической связи между случайными
величинами.
На основании экспериментальных данных можно полагать,
что ошибки ïðèö и  ñë связаны уравнением линейной регрессии
[20]

76
 ïðèö c ïðèö  ñë , (2.31а)

где c ïðèö – коэффициент регрессии, значение которого находится


в пределах ñïðèö  0,80,9 .
Следует отметить, что наиболее употребительным парамет-
ром, характеризующим систему слежения человека-оператора за
целью в КАВ боевых машин, является не ошибка слежения  ñë , а
точность стабилизации поля зрения прицела  ñ.ï.ç . Поэтому для
оценки точности прицеливания в данном случае используется
уравнение связи между ошибками  ïðèö и  ñ.ï.ç . На основании
экспериментальных исследований установлено, что для современ-
ных гироскопических стабилизаторов поля зрения прицелов,
имеющих сравнительно низкочастотный спектр колебаний, ука-
занные ошибки связаны следующим соотношением
ïðèö  ññ.ï.ç  ñ.ï.ç , (2.31б)

где ññ.ï.ç – коэффициент регрессии, значение которого находится в


пределах ññ.ï.ç  1,11,2 .

2.4.2. Ошибка привода орудия в момент выстрела,


определяемая ошибкой привода

Исходя из рассмотренных выше принципов построения со-


временных КАВ, ошибку привода орудия в момент выстрела
 ïð (tâ ) можно рассматривать как результат преобразования ис-
ходного случайного процесса  ïð (t ) системой разрешения выстре-
ла (СРВ), которая представляет собой нелинейное неинерционное
звено. Поэтому уравнение связи между случайными процессами
 ïð (tâ ) и  ïð (t ) определяется статической характеристикой этого
звена.
В современных КАВ используются, как правило, двухканаль-
ные СРВ различных типов, в которых область разрешения ограни-
чена как прямыми линиями, так и более сложными кривыми. Это
позволяет в самом общем случае область, в которой происходит
разрешение, описать уравнением вида
77
  
F  пр (t ) ВН ,  пр (t ) ГН  0 (2.32)

и вычислять ошибку привода в момент выстрела в каждой плоско-


сти в соответствии со следующим уравнением
.
 ïð (tâ )  ïð (t p ) AÑÐÂ  ïð (t p ) çàï , (2.33)

где  ïð (t ð ) – ошибка привода орудия в момент времени разреше-


ния выстрела t p ; t â  t p  τ çàï – момент времени вылета снаряда из
канала ствола; τ çàï – время запаздывания, вызванное инерцион-
ностью цепей стрельбы и временем движения снаряда в канале
ствола.
Оператор разрешения AÑÐÂ находится согласно алгоритму

1 при Fр (t )  C доп ,
AСРВ   (2.34)
0 во всех остальных случаях ,
где Fð (t ) – функция преобразования СРВ, определяемая из реше-
ния уравнения (2.32) относительно искомой ошибки привода в
момент выстрела  ïð.â (t â ) ; C äîï – допустимое значение функции
преобразования.
Методы вычисления статистических характеристик ошибки
привода в момент выстрела при определённых уравнениях связи
между ошибками  ïð (tâ ) и ïð (t ) для некоторых вариантов описа-
ния функции Fð (t ) даны в [5].

2.4.3. Вибрационное рассеивание снарядов,


определяемое линейными и угловыми колебаниями ствола

При нахождении вибрационного рассеивания снарядов будем


исходить из определения его как разности между углом вылета
снаряда  âûë (t ) и  ë (t ) , представляющим собой фактическое уг-
ловое положение люльки орудия, т. е.  âð (t )   âûë (t )   ë (t ) .
Такое представление ошибки  âð (t ) позволяет учесть не толь-
ко угловое положение дульного среза ствола в момент выстрела,
78
Так как схема формирования вибрационного рассеивания в
обеих плоскостях одинакова, то в дальнейшем рассмотрим её при-
менительно к плоскости ВН.
Согласно расчетной схеме формирования угла вылета снаряда
из ствола, приведенной на рисунке 2.3 следует, что
âð (t )   èçã (t )  v (t ) ,
где  èçã (t ) – угол изгиба дульной части ствола; v (t ) – угол меж-
ду направлением вектора скорости вылета снаряда и направлением
вектора начальной (дульной) скорости v 0 .
v (t )
Учитывая малость угла v (t ) , можно записать v (t )  z ,
v0
где v z (t ) – поперечная (вертикальная) составляющая линейной
слагаемой скорости вылета снаряда.
Скорость v z (t ) при стрельбе из КАВ боевых машин определя-
ется следующим уравнением:
v z (t )  v z , à (t )  v z ,  (t )  v z , è (t ) ,
где v z , à (t ) – скорость снаряда, обусловленная линейными колеба-
ниями машины; v z ,  (t ) – скорость снаряда, обусловленная угло-
выми колебаниями ствола; v z , è (t ) – скорость снаряда, обуслов-
ленная изгибными колебаниями ствола.

Рис. 2.3. Расчётная схема формирования угла вылета из-за


вибрационного рассеивания снарядов
79
При описании составляющей v z , è (t ) принимается, что в тече-
ние времени вылета снаряда из канала ствола форма его не меняется
и соответствует той, которую ствол принял в результате действую-
щих на него возмущений к моменту начала движения снаряда
по стволу. Это позволяет представить величину v z , è (t ) в виде
двух слагаемых, определяющих влияние на поперечную ско-
рость снаряда как скорости изгибных колебаний ствола, так и
воздействия, вызванного движением снаряда по криволинейному
стволу, т.е.
k
z ( x, t )
v z , è (t )  x l   c k z k ( x, t ) x  bk l ,
t 1

где z ( x, t ) – прогиб ствола в поперечной плоскости; z k  x, t  – про-


гиб ствола в k-м сечении; l – длина ствола; ck , bk – коэффициенты
пропорциональности.
Так как
t
z( x, t )
 èçã (t )  xl ; v z ,à (t )   aë (t )dt ; v z, (t )  ïð (t )l ,
x 0

то после соответствующих подстановок получим

z ( x, t ) 1 t
 â.ð (t )  x l    a ë (t ) dt  ïð (t )l 
x v0  0
k
z ( x, t )
t 
  c k z k ( x, t ) x  bk l  x  l  a ë (t )  .

1 t 0 

Для нахождения составляющих, зависящих от изгибных коле-


баний ствола, примем, что ствол представляет собой упругую сис-
тему с распределенными параметрами, и будем рассматривать его
в виде усеченного конуса, имеющего цилиндрический канал опре-
деленного радиуса. При этом левы конец ствола заделан (либо уп-
руго оперт), а правый свободен.
В общем случае, когда вынуждающее поперечное возмущение
задано произвольным законом F=F(t) дифференциальное уравне-
ние изгибных колебаний ствола при принятом допущении имеет
вид
80
 4 z ( x, t ) 1 2   2 z ( x, t )  F ( x , t )
  EJ ( x )  ,
t 2 m( x) x 2   2 x  m( x)
где E – модуль упругости материала; J(x) – осевой момент инерции
сечения относительно главной центральной оси, перпендикуляр-
ной к плоскости изгибных колебаний; F(x,t) – сила, рассчитанная
на единицу длины ствола; m (х) – масса сечения.
При этом полагается, что при движении машины на единицу
длины ствола действует вынуждающее поперечное возмущение
F(x,t), равное
ë
F ( x,t )  m( x) a (t )   (t ) x , ïð 
т.е. в каждый момент времени линейное возмущение моделируется
равномерно распределенной нагрузкой, а угловое возмущение –
распределенной нагрузкой, изменяющейся по закону треугольника
[4].
Решение дифференциального уравнения изгибных колебаний
ствола при принятом описании F(x,t) дает следующее выражение
для расчёта вибрационного рассеивания [4]
t
 10 5 k 2 1  5 5l k 
â.ð (t)     c b
k k
  aë () sin 1 (t  ) d   
  ck bk2  
 3l 3v 0 1  1 0  2 4v 0 1 
t t
1  5
 
1 0
ïð () sin1 (t  )d 
3v 0 0
aë () cos1 (t  )d  (2.35)

t t t
5l  1 l
  ïð () cos1 (t  )d   aë ()d   ïð ()d .
4v 0 0 V0 0 v0 0

Нетрудно видеть, что вибрационное рассеивание снарядов свя-


зано с линейными и угловыми возмущениями, действующими на
ствол, линейными неоднородными операторами, что позволяет вы-
ражение для вибрационного рассеивания  â.ð (t ) представить в виде

 
 â.ð (t )  La aë (t )  L ïð (t ) ,

где La и L – линейные динамические операторы преобразования


соответственно линейного и углового ускорений в угол вылета
снаряда.
81
Следует отметить, что в тех случаях, когда в КАВ применяют-
ся системы компенсации ошибок стрельбы из-за вибрационного
рассеивания снарядов влияние ошибки  â.ð (t ) на точность стрель-
бы учитывается по формуле, аналогичной (2.33), в которой аргу-
ментами является сумма случайных функций  ïð (tâ ) и  â.ð (tâ ) ,
т.е.
 
  (tв )  пр (tв )  в.р (tв ) AСРВ , (2.36)

где для вычисления  â.ð (t â ) используется (2.35).

2.4.4. Ошибки вычисления углов наведения, определяемые


ошибками информационно-измерительной системы

Для нахождения уравнения связи между ошибкой вычисления


угла наведения и информационно-измерительной системы обра-
тимся к уравнению задачи встречи, которое для плоскости верти-
кального наведения может быть записано так:
  F (Φ1 , Φ 2 ,...Φ i ,...Φ n ) ,
где  – угол вертикального наведения; F – функция преобразо-
вания входной информации в угол наведения  ; Φ i – i-й учиты-
ваемый фактор при решении задачи встречи.
Наличие ошибок Φ i в значениях учитываемых факторов вы-
зывает появление трансформированных ошибок в определении
угла 
  F (Φ1  Φ1 , Φ 2  Φ 2 ,...Φ i  Φ i ,...Φ n  Φ n ) 
 F (Φ1 , Φ 2 ,...Φ i ,...Φ n ) .
Разложив первое слагаемое правой части данного уравнения в
ряд Тейлора и ограничившись первым приближением, найдём ис-
комое уравнение связи
n
F
   Φ i , (2.37)
i 1 Φ i
которое является исходным при вычислении статистических ха-
рактеристик составляющих ошибок стрельбы в плоскости верти-
82
кального наведения, вызванных неточностью информационно-
измерительной системы КАВ. Уравнение связи для нахождения
статистических характеристик ошибок в плоскости горизонталь-
ной плоскости из-за погрешностей ИИС может быть получено из
(2.37) при замене величины  на  и индекса  на  .

2.5. Определение статистических характеристик


составляющих ошибок стрельбы

Задача вычисления статистических характеристик составляю-


щих ошибок стрельбы наиболее просто могла быть решена при
наличии информации об их законах распределения по классу
КАВ. Однако установление этих законов для большинства систем
(элементов) комплекса – весьма трудоёмкий и дорогостоящий
процесс. Поэтому при решении данной задачи наибольшее рас-
пространение находят различные расчётные схемы, которые бази-
руются либо на вычислении законов распределения случайных
величин  ï , ρ и  í , s по известным законам распределения пара-
метров, определяющих эти величины, либо на основе использо-
вания максимальных значений ошибок систем (элементов) КАВ и
задания вида их закона распределения.
Ниже дано изложение методики вычисления статистических
характеристик случайных величин  ï , ρ и  í , s , основанной на
второй расчётной схеме, которая имеет целью определение со-
ставляющих ошибок стрельбы по параметрам, задаваемым в тех-
нической документации на КАВ.
При решении рассматриваемой задачи по данной схеме пола-
гаются заданными вид закона распределения случайных величин
δ п,ρ и σ н,s , а также граничные значения допусковой зоны, внутри
которой они должны находиться. Как правило, максимальная ве-
личина ошибки каждой системы (элемента) комплекса приводится
в её (его) технических условиях. Отметим, что при задании допус-
ковых норм нередко указывается число систем (обычно в процен-
тах), для которых контролируемый параметр меньше величины
допуска. Причём, если это число не задано, то предполагается, что
данный параметр, определяющий ρ-е слагаемое повторяющейся
(либо s-е слагаемое неповторяющейся) составляющей суммарной
ошибки стрельбы для всех систем рассматриваемого класса КАВ
не превосходит заданного уровня.
83
Среди возможных законов распределения случайных величин
δ п,ρ и σ н,s выберем нормальный закон распределения ввиду влияния
на характер изменения этих величин большого числа независимых
факторов. Математическое ожидание случайной величины δ п,ρ при
данной схеме расчёта принимается равным нулю, так как оно опре-
деляется в основном не инструментальными, а методическими фак-
торами, связанными с различного рода допущениями и упрощения-
ми, которые принимаются при разработке той или иной системы
КАВ и в технической документации не задаются.
При вычислении статистических характеристик составляющих
ошибок стрельбы будем также считать заданными те точностные
характеристики КАВ, которые контролируются в процессе его
производства.
Перечень этих точностных характеристик КАВ, а также при-
водимые в технической документации их статистические оценки
приведёны в табл. 2.1.
Состав ошибок КАВ, указанный в табл. 2.1, соответствует ре-
жиму стрельбы с ходу.
Т а б л и ц а 2.1
Перечень точностных характеристик КАВ, используемых
при расчёте оставляющих суммарной ошибки стрельбы
Обозначе- Статистические характеристики
Наименование ошибок
ния σ max rδ δ max
1 2 3 4 5
Техническое рассеивание δ т.р + + –
Ошибка технической подготовки  ò.ï – + +
Ошибка стабилизации поля зрения
 c.ï.ç + + –
прицела
Ошибка стабилизации орудия δ СТВ + + –
Ошибка передачи от привода при-
цела к прицельной марке
ñ.â 1 – + +
Ошибка передачи от прицела к
люльке орудия
ñ.â 21 – + +
Ошибка баллистического вычис-  в.у – + +
лителя
Ошибка дальномера Д – + +
Ошибка датчика скорости машины v – + +
Ошибка датчика курсового угла q – + +
Ошибка датчика скорости цели  – + +
Ошибка определения износа кана- d – + +
ла ствола
84
Окончание табл. 2.1
1 2 3 4 5
Ошибка определения массы сна-
mc – + +
ряда
Ошибка определения начальной
v оп – + +
скорости снаряда
Ошибка датчика температуры
Tз – + +
заряда
Ошибка датчика температуры
Tв – + +
воздуха
Ошибка датчика атмосферного
H в – + +
давления
Ошибка датчика скорости ветра W – + +
Ошибка датчика крена  – + +
Ошибка датчика угла тангажа  – + +
Ошибка датчика угла места цели  – + +
Ошибка датчика изгиба ствола  изг – + +
Ошибка датчика линейного уско-
 (aл ) c – + +
рения снаряда
Ошибка датчика углового ускоре-
 c – + +
ния снаряда

Знак «+» в таблице означает наличие в технических условиях


указанной величины, а знак «–» её отсутствие. Следует отметить,
значение квантиля r , соответствующего заданной вероятности
Р зад , для всех составляющих ошибок принимается одинаковым.
Вычисление статистических параметров выбранных законов
распределения случайных величин производится на основе сле-
дующего.
Согласно допущению о нормальном законе распределения
случайной величины  п, ρ можно записать

1  ( п , ρ ) 2 
f ( п , ρ )  exp  .
 п, ρ 2  2(  ) 2 
 п, ρ 
Тогда, полагая заданными величины  п, ρ  max и r , искомая
величина  п, ρ рассчитывается согласно выражению
( п, ρ ) max
 п, ρ  .
r
85
При принятом описании закона распределения случайной ве-
личины  н, s исходных данных, имеющихся в технических усло-
виях, недостаточно. Поэтому при расчёте статистических характе-
ристик этой величины прибегают к дополнительной информации,
в качестве которой используют соотношение между максимально
допустимой величиной ( н, s ) max и её среднестатистическим зна-
чением ( н, s ) M . Для существующих КАВ это соотношение опре-
деляется по результатам испытаний, которые проходят системы
КАВ в процессе их отработки. Для вновь разрабатываемых КАВ
этим соотношением задаются по данным предыдущих разработок
аналогичных систем.
С учётом этого замечания и имея в виду, что
( н, s ) max  ( н, s ) M  r ( н, s )  ,

получим следующие выражения для вычисления статистических


характеристик величины  н, s
( н, s ) max ( н, s ) max (k s  1)
( н , s ) M  ; ( н , s )   ,
ks k s r
где k s – коэффициент связи между величинами ( н, s ) max и
( н, s ) M , который принимается равным k s  1,2 1,4 .
При отсутствии в технических условиях величины Р зад значе-
ние квантиля на основании правила «трёх сигм» принимается рав-
ным r  3 .
Исходя из рассмотренных выше основных положений второй
схемы расчёта статистических характеристик составляющих сум-
марных ошибок стрельбы для класса КАВ ниже приведены фор-
мулы их вычисления.
Техническое рассеивание. Статистические характеристики
технического рассеивания в каждой плоскости стрельбы опреде-
ляются по формулам:
( т.р ) max ( т.р ) max (k т.р  1)
( т.р ) M  ; ( т.р )   .
k т.р k т.р r 

86
Ошибка технической подготовки. Статистические характери-
стики ошибки технической подготовки определяются по формулам:
2h 2l
( т.п ) ВН  m ; ( т.п ) ГН  m ,
r r
где 2h m 2lm – размеры пристрелочной прямоугольной мишени, в
которой с заданной вероятностью должны находиться средние
точки попаданий артиллерийских орудий, рассматриваемого клас-
са КАВ.
Вибрационное рассеивание. Статистические характеристики
вибрационного рассеивания в каждой плоскости стрельбы опреде-
ляются по формулам:
( в.р ) max ( в.р ) max (k в.р  1)
( в.р ) M  ; ( в.р )   .
k в.р k в.р r
Так как в технической документации величина ( в.р ) max не
задаётся, то при её нахождении воспользуемся уравнением связи
(2.35), полученным в предыдущем параграфе.
Найдём корреляционную функцию вибрационного рассеива-
ния K в.р (t ) , необходимую для определения дисперсии функции
в.р (t ) .
Как известно [17], определение статистических характеристик
результата применения линейного неоднородного оператора к
случайной функции с заданными статистическими характеристи-
ками сводится к применению этого оператора к соответствующим
характеристикам исходной случайной функции. С учётом данного
положения и полагая независимость случайных функций a л (t ) и
 (t ) , выражение для корреляционной функции K (t ) имеет вид
пр в.р

K в.р (t1 , t 2 )  ( La ) t1 ( La ) t 2 K a (t1 , t 2 )  ( L ) t1 ( L ) t 2 K  (t1 , t 2 ) , (2.38)

где K a (t1 , t 2 ) ( K  (t1 , t 2 )) – корреляционная функция линейного


(углового) ускорения ствола.
Зависимость вибрационного рассеивания снарядов от двух
возмущающих факторов приводит к некоторым особенностям вы-
числения дисперсии функции в.р (t ) ввиду наличия в современ-
ных КАВ системы разрешения выстрела. Так как СРВ современ-
87
ных КАВ обеспечивают возможность производства выстрела при
ограничениях, накладываемых только на уровень угловых колеба-
ний ствола, то значение вибрационного рассеивания в момент вы-
стрела в.р (tв ) будет отличаться от величины в.р (t ) . В связи с
этим применение (2.38) при проведении расчётов возможно в слу-
чае замены величины K  (t1 , t 2 ) на K  (tв1 , t в 2 ) , т.е. при учёте влия-
ния нелинейного преобразования случайной функции  (t ) сис- пр
темой разрешения. Для определения корреляционной функции
K  (tв1 , t в 2 ) наиболее целесообразно применение метода статисти-
ческой линеаризации, позволяющего заменить нелинейный эле-
мент эквивалентным ему линеаризованным элементом. В качестве
статистической равноценности этой замены примем равенство
дисперсий случайных процессов на выходе этих элементов [11].
Тогда, допуская стационарность случайной функции пр (t ) ,
выражение для определения корреляционной функции K  (t в1 , t в 2 )
примет вид
K  (t в1 , t В2 )  k  K  (t1 , t 2 ) ,

где k  
   
D (t в )
; D (t ) – дисперсия случайной функции пр (t ) ;
 
D (t )
 
D (t в ) – дисперсия случайной функции пр (t ) после нелинейного
преобразования.
Положив в (2.38) t1  t 2  t и учитывая отмеченные особенно-
сти вычисления корреляционной функции вибрационного рассеи-
вания снарядов, имеем следующее выражение для расчёта диспер-
сии функции в.р (tв )
t t
Dв.р (t )    k1 sin 1 (t  1 )  k3  k5 cos 1 (t  1 ) 
00
 k1 sin 1 (t   2 )  k3  k5 cos 1 (t   2 )K a ( 1 ,  2 )d1d 2 
t t
   k 2 sin 1 (t  1 )  k 4  k 6 cos 1 (t  1 ) 
00
 k 2 sin 1 (t   2 )  k 4  k 6 cos 1 (t   2 )k  K  (1 ,  2 )d1d ,

88
 10 5 k  1 5 5l k  1 1
где k1     ck bk2  ; k 2     ck bk2  ; k3  ;
 3l 3v 0 1  1  2 4v 0 1  1 v0
l 5 5l
k4  ; k5  ; k6  .
v0 3v 0 4v 0
Непосредственное применение данной формулы достаточно
сложно, так как корреляционная функция обычно задаётся только
для значений τ 1 > τ 2 . Поэтому формулу целесообразно преобразо-
вать так, чтобы указанное условие всегда удовлетворялось. На ос-
нове результатов, полученных в [18], можно записать
t tz

 k1 sin 1  k3  k5 cos 1


Dв.р (t )   K a ( z )dz
0 0
 k1 sin 1 (  z )  k3  k5 cos 1 (  z )d 
(2.39)
t tz

 k 2 sin 1  k 4  k6 cos 1


  k  K  ( z )dz
0 0
 k 2 sin 1 (  z )  k 4  k 6 cos 1 (  z )d .
Подчеркнём, что для получения ( в.р ) max при подстановке в
(2.39) выражений, описывающих функции K a и K  , необходимо
использовать максимальные значения статистических характери-
стик функций a л (t ) и пр (t ) .
Если в КАВ применяется система компенсации вибрационно-
го рассеивания снарядов, то статистическая оценка ошибок
стрельбы, вызванная неточностью этой системы, производится
согласно (2.36). Формула расчёта дисперсии ошибки δ Σ (t в ) приве-
дена ниже.
Ошибка прицеливания. Статистические характеристики ошиб-
ки прицеливания в каждой плоскости стрельбы определяются по
формулам:
( приц ) max ( приц ) max (k приц  1)
( приц ) M  ; ( приц )   .
k приц k приц r
Вычисление величины (σ приц ) max производится по эмпириче-
ской зависимости
( приц ) max  сс.п.з ( с.п.з ) max .
89
Ошибка привода в момент выстрела. Статистические харак-
теристики ошибки привода в момент выстрела в каждой плоскости
стрельбы определяются по формулам:
( пр.в ) max ( пр.в ) max (k пр.в  1)
( пр.в ) M  ; ( пр.в )   .
k пр.в k пр.в r
Величина ( пр.в ) max рассчитывается согласно (2.33) примени-
тельно к принятой в КАВ структуре СРВ.
Приведем формулу вычисления величины ( пр.в ) max в верти-
кальной плоскости наведения для наиболее используемого в совре-
менных КАВ алгоритма СРВ с прямоугольной зоной разрешения [5]
  2а(пр, )max  
(2

пр.в) max   (пр

2


,  )maxΦ
(
a
)

 2 
exp 
a2
 2(2 ) 
 
  пр,  max   пр,  max 

  b  
 Φ   (Pa,b )2   a2 (Pa,b )1 ,
  (пр, )max  
где ( Pa,b )1 и ( Pa,b ) 2 определяются по (2.17) при подстановке в
этих формулах вместо величин  и  соответственно
( пр,  ) max и ( пр, ) max .
Формула вычисления величины ( пр.в ) max в горизонтальной
плоскости наведения получается из приведённой выше путём за-
мены индексов  на  и  на  .
В случае использования СРВ для компенсации ошибок
стрельбы, вызванных вибрационным рассеиванием снарядов, фор-
мула расчёта   (tв )max находится из выражения для определения
( пр.в ) max путём подстановки в него вместо величин ( пр,  ) max и
( пр, ) max соответственно (  ) max  и (  ) max  , которые равны

( ) max   (пр, ) 2max  ( вр, ) 2max ;

( ) max   (пр, ) 2max  (вр, ) 2max .

90
При использовании в составе системы управления комплексом
вооружения СРВ с алгоритмами разрешения, отличными от ука-
занного выше, формулы для определения ( пр.в ) max могут быть
получены на основе результатов, приведённых в [5 ].
Ошибка согласования линий прицеливания и выстрела. При
расчёте статистических характеристик ошибки согласования бу-
дем полагать, что комплекс вооружения оснащён необходимыми
устройствами, обеспечивающими учёт всех факторов, которые
влияют на точность согласования между линиями прицеливания и
выстрела. А потому величина ошибки сог определяется только
инструментальными ошибками этих устройств, дисперсия каждой
из которой может быть найдена в соответствии с выражением
( сог , i ) max
 сог , i  ,
r
где  сог , i – максимально допустимое значение i-й составляющей
ошибки согласования.
Учитывая статистическую независимость всех составляющих
ошибки сог , формула для нахождения её дисперсии в каждой
плоскости стрельбы имеет вид
2
n ( сог , i ) max
,i  
2
 сог .
i 1 r2
Ошибка вычисления угла наведения. Статистические характе-
ристики методической составляющей ошибки вычисления угла
наведения в каждой плоскости наведения определяются по форму-
лам
(mБВ ) мет      ( БВ ) мет f (Φ1 ,Φ2 ,, Φn )dΦ1dΦ2  dΦn , (2.40)
Φ1 Φ2 Φn

(2БВ)мет     (БВ)мет f (Φ1,Φ2 ,,Φk )dΦ1dΦ2 dΦn  (mБВ)мет , (2.41)


2 2

Φ1 Φ2 Φn

где ( БВ ) мет  ист  БВ ;  ист – истинный угол наведения;  БВ –


угол наведения, реализуемый баллистическим вычислителем СУО;
f (Φ1 , Φ2 ,  , Φn ) – закон распределения совокупности n-х факто-
ров, определяющих угол наведения.
91
Выражение методической ошибки вычисления угла наведения
( БВ ) мет записано применительно к плоскости вертикального на-
ведения. Соответствующее выражение методической ошибки
( БВ ) мет в плоскости горизонтального наведения может быть по-
лучено из вышеуказанного путём замены  ист на  ист и  БВ на
 БВ .
При расчёте истинных углов наведения для КАВ боевых ма-
шин наиболее целесообразно использовать полученные в [6] сле-
дующие уравнения
  v т, cos v т, sin   Д v т, cos  v т, sin 
   cos         
Д  Д у
п,
  Д v 0  v т,
  kwWy п, sin  ,


  v т, cos v т, sin   Д v т, sin   v т, cos
  п,  
   sin      Д

Д  Ду  v 0  v т,
 
  kwWy п, ,

где Д у  Д  v ц,  ;
v т,   v т (cos q cos  cos   sin  sin  ) ;
v т,   v т sin q cos  ;
v т,   v т (cos q sin  cos   cos  sin ) ;
g 2п,  cos   1 f w,  
    ;
 
2  v 0, w  п,  3 v 0 
Д
 п,   ;
v 0 , w  f w,  Д v 0
 v  2v ср  Wx 
v 0, w  v 0  0   ;

 v ср  2v 0  Wx 
f   g sin   W cos  
1  x
f w,   1 ;
2  2 f v 0 v 0 
 2v 0 

92
v ср – средняя скорость полёта снаряда; f  – баллистический ко-
эффициент; g – ускорение силы тяжести.
Нахождение статистических характеристик методических
ошибок вычисления углов наведения, предусматривающее реше-
ние уравнений (2.40) и (2.41), ввиду сложности подынтегральных
функций достаточно затруднительно. Поэтому, как правило, при-
бегают к численным (либо приближённым) методам их расчёта,
оперируя известными алгоритмами вычисления углов  ист
( ист ) и  БВ ( БВ ) .
Среднеквадратическое значение инструментальной ошибки
вычисления угла наведения в каждой плоскости наведения нахо-
дится по формуле
( ву ) max
 ву  .
r
Ошибки вычисления угла наведения из-за ошибок информаци-
онно-измерительной системы. При определении статистических
характеристик ошибки вычисления угла наведения, обусловлен-
ные ошибками измерения каждого i-го фактора, ограничиваются
лишь нахождением величины дисперсии, которая при допущении
о некоррелированности ошибок измерения рассчитывается по
формуле:
2
n  F  2
 2 , иис      Φ ,
i 1  Φ i
i
m
 F 
где    – частная производная, вычисленная для значения
 Φ i  m
аргумента, равного его математическому ожиданию;
(Φi ) max
 Φi  .
r
Дисперсия 2, иис находится по приведённому выше выраже-
нию при замене F на F .
Необходимо отметить, что вычисление математического ожи-
дания случайного аргумента обычно осуществляют исходя из все-
го диапазона его изменения. Однако применительно к КАВ боевых
93
машин целесообразно для ряда факторов пользоваться не этим
значением, а несколько другой оценкой, представляющей собой
среднее значение величины Φi для конкретных условий использо-
вания КАВ. Это замечание в равной степени относится к таким
факторам как температура заряда T з , давление H в и температура
Tв воздуха, ветер W, углы крена  , тангажа  и места цели  .
Для тех же факторов (v т , q т , v ц ), значения которых определяются
тактикой использования боевых машин, в качестве средних значе-
ний целесообразно использовать те значения, которые наиболее
вероятны при ведении боевых действий.
Рассмотренная методика определения статистических харак-
теристик составляющих суммарных ошибок стрельбы, основанная
на использовании максимальных значений ошибок систем и эле-
ментов КАВ, имеет ряд недостатков. Эти недостатки вызваны,
прежде всего, неучётом при проведении расчётов особенностей
протекания процессов подготовки и производства выстрела, суще-
ственно влияющих на ошибки стрельбы.
Действительно, высокий уровень автоматизации современных
КАВ предопределяет возможность производства выстрела в усло-
виях незавершённых переходных процессов управления наведени-
ем орудия, вызванных либо приведением орудия к стабилизиро-
ванному положению после цикла заряжания, либо вводом углов
наведения, выработанных вычислителем, в привода управления
орудием. Достаточно большая длительность перечисленных пере-
ходных процессов управления наведением орудия в заданное по-
ложение, протекающих в основном в период времени после за-
вершения процесса прицеливания, приводит к зависимости ошиб-
ки привода от времени производства выстрела t в .
Нестационарный характер ошибок стрельбы определяется не
только указанной зависимостью ошибки привода от времени t в .
Среди наиболее значимых причин, оказывающих существенное
влияние на зависимость ошибок стрельбы от времени t в , необхо-
димо указать на теплофизические процессы, протекающие в сис-
темах орудия. Мощные теплопритоки, которые возникают при вы-
стреле, нестационарность процессов теплообмена орудия с окру-
жающей средой в значительной мере оказывают влияние на тех-
нические параметры элементов орудия, обуславливая тем самым
временной характер разброса углов вылета.
94
В связи с этим при определении статистических характери-
стик ошибок комплекса необходимо описывать ошибку стрельбы
в виде суммы стационарной и нестационарной составляющих.
Причём уровень последней во многом определяется законом рас-
пределения момента времени t в на интервале протекания переход-
ных процессов, происходящих в КАВ при подготовке и производ-
стве выстрела.
Кроме того, изложенная выше методика нахождения стати-
стических характеристик ошибок стрельбы не учитывает большую
группу методических ошибок, которые всегда имеют место во
всём многообразии условий применения КАВ боевых машин. По-
этому методика вычисления составляющих суммарных ошибок
стрельбы по параметрам, задаваемым в технической документации
на КАВ, позволяет получить приемлемую точность оценки веро-
ятности P1 только для условий, при которых выполняются тесто-
вые стрельбовые задачи (контрольные испытания). Эти испытания,
имеющие целью дать оценку эффективности принятых в процессе
разработки КАВ технических решений, проводятся при соблюде-
нии целого ряда технологических приёмов, при которых влияние
отмеченных факторов на точность стрельбы мало сказывается.
Обеспечение необходимой точности вычисления ошибок
стрельбы во всём многообразии боевого применения КАВ предпо-
лагает разработку более развитых методов оценки составляющих
ошибок стрельбы, которые основаны на создании математических
моделей, описывающих физические процессы формирования оши-
бок в системах и элементах КАВ при производстве выстрела.

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ТОЧНОСТИ


СТРЕЛЬБЫ КАВ В РАЗЛИЧНЫХ РЕЖИМАХ

3.1. Особенности оценки показателей точности стрельбы КАВ


в различных режимах боевого применения

Методы расчёта вероятности попадания, рассмотренные в


предыдущей главе, позволяют достаточно просто, используя полу-
ченные формулы, вычислять искомые показатели точности
стрельбы КАВ на основе информации о размерах цели и состав-
ляющих суммарных ошибок стрельбы. При этом полагается, что
95
размеры цели и статистические характеристики составляющих
суммарных ошибок  п и  н , которые рассматриваются как слу-
чайные величины, либо как случайные стационарные функции
времени, в период проведения конкретной стрельбы остаются не-
изменными. Однако в ряде режимов стрельбы, весьма характерных
для КАВ боевых машин, эти допущения неправомерны.
Как известно [20], стрельба из КАВ боевых машин ведётся как
с места, так и с ходу. При этом данные режимы ведения стрельбы
заметно отличаются друг от друга как составом ошибок, так и ха-
рактером их проявления от выстрела к выстрелу. Так, отсутствие
при стрельбе с места транспортных возмущений, воздействующих
как на системы и элементы КАВ, так и на человека, приводит не
только к существенному уменьшению ряда ошибок (например,
 приц ,  пр.в ), но и полностью исключает составляющие ошибки
стрельбы, возникающие при движении машины. Причём в данном
режиме стрельбы наряду с изменением состава ошибок выстрела
имеет место перераспределение их по признаку повторяемости от
выстрела к выстрелу. Так, например, если при стрельбе с ходу
ошибки выстрела из-за неточностей измерения топографических
факторов ввиду непостоянства их от выстрела к выстрелу содер-
жат как повторяющуюся, так и неповторяющуюся составляющие,
то при стрельбе с места эти составляющие следует относить к
группе повторяющихся ошибок ввиду неизменности указанных
факторов в процессе проведения конкретной стрельбы.
Отмеченные различия режимов стрельбы с ходу и с места тре-
буют дифференцированного подхода при определении структуры
ошибок выстрела и вычислении их статистических характеристик.
В условиях стрельбы, характеризующихся сложной зритель-
ной обстановкой (маневрирование цели, экранирование цели рель-
ефом местности) важное значение при нахождении параметров,
определяющих вероятность P1 , имеет момент времени производ-
ства выстрела t в .
Выбор момента времени t в в современных КАВ полностью за-
висит от человека (наводчика), который принимает решение на
производство выстрела по результатам анализа только им оцени-
ваемой зрительной обстановки. Вполне очевидно, что из-за огра-
ниченных динамических возможностей человек не может произве-
сти выстрел в любой момент времени на интервале, равном перио-
96
ду маневрирования. Он может произвести выстрел только тогда,
когда ошибка прицеливания будет минимальной. Наиболее веро-
ятны при этом те промежутки времени периода маневрирования, в
течение которых параметры движения цели либо постоянны, либо
изменяются незначительно. Ввиду этого определённым образом
деформируется закон распределения ошибок упреждения, который
в данном случае будет зависеть как от закона распределения оши-
бок измерения параметров маневрирующей цели, так и от закона
распределения момента времени t в .
Указанный характер действий человека при сопровождении
маневрирующей цели проявляется при любом виде маневрирова-
ния, в том числе и при манёвре курсом, когда происходит измене-
ние размеров цели. Поэтому нельзя полагать, что при стрельбе по
целям, маневрирующих курсом, выстрел равновероятен во всём
диапазоне изменения размеров цели. В этом случае следует учи-
тывать как возможность производства выстрела при минимальных
ошибках прицеливания, так и способность человека прогнозиро-
вать вероятное движение цели после выстрела.
Формулы расчёта вероятности попадания, полученные в пре-
дыдущих разделах, предполагали, что стрельба ведётся по полно-
стью открытым целям. Однако в реальных условиях боевых дейст-
вий видимые размеры цели могут существенно отличаться от её
штатных геометрических параметров в зависимости от характера
рельефа местности, где осуществляется стрельба. Экранирование
цели рельефом местности накладывает на действия человека (на-
водчика) определённые ограничения по выбору момента произ-
водства выстрела. Стремясь обеспечить высокую точность стрель-
бы, человек производит выстрел только в те моменты времени,
когда, по его мнению, цель максимально открыта.
Отмеченные особенности процесса стрельбы в рассмотренных
случаях применения КАВ боевых машин, свидетельствуют о необ-
ходимости определённой корректировки полученных выше фор-
мул расчёта вероятности попадания при оценке точности стрельбы
в указанных режимах.

3.2. Оценка точности стрельбы с места и с ходу

Рассмотрим основные факторы, определяющие различие ре-


жимов стрельбы с ходу и с места, и их учёт при оценке вероятно-
сти попадания P1 .
97
Остановимся, прежде всего, на анализе состава ошибок, со-
провождающих стрельбу в этих режимах.
Как было показано выше, в самом общем случае ошибка вы-
стрела при стрельбе из КАВ описывается (1.1). Используя это вы-
ражение, выделим в отдельную группу составляющие суммарной
ошибки, которые возникают только при стрельбе сходу.
Исходя из физической картины формирования ошибок стрель-
бы, приведённой ранее, эта группа включает:
 вибрационное рассеивание снарядов из-за угловых и ли-
нейных колебаний ствола, вызванных аналогичными колебаниями
машины;
 ошибку определения переносной скорости снаряда из-за
поступательного движения машины;
 ошибку в определении дальности цели в момент выстрела,
обусловленной неточностями измерения параметров поступатель-
ного движения машины v т , qт  в направлении цели.
Учитывая это, выражения суммарных ошибок выстрела при
стрельбе с ходу ( в ) х и с места могут ( в ) м быть представлены в
виде
( в ) х   т.р   т.п  приц  ву  (  БВ ) бф (  БВ ) мф 
(3.1)
 (  БВ ) тф  ( в )v    пр.в  сог ;


( в ) м   т.р   т.п м  приц м  ву  (БВ ) бф (БВ ) мф 
(3.2)
 (  БВ ) тф   м  пр.в м  сог м ,

где ( в )v  вр  v п  D ;  БВ бф ,  БВ мф , бв тф – ошибки


стрельбы, обусловленные неточностью определения соответствен-
но баллистических, метеорологических и топографических факто-
ров; v п – ошибка стрельбы, обусловленная неточностью опре-
деления переносной скорости снаряда из-за поступательного дви-
жения машины ввиду ошибок измерения параметров её движения;
 D – ошибка в определении угла наведения из-за неточности вы-
числения дальности цели, вызванных погрешностями измерения
параметров движения машины.
Отметим, что ряд составляющих ошибок, входящих в (3.1) и
(3.2), имеют место как при стрельбе с ходу, так и при стрельбе с
98
места. Однако в силу определённых причин, которые будут рас-
смотрены ниже, они отличаются по величине. Поэтому для разли-
чия этих составляющих при разных режимах стрельбы в обозначе-
ниях величин, соответствующих ошибкам стрельбы с места, ис-
пользован индекс «м».
Для анализа причин отличия по величине составляющих оши-
бок  т.п ,  приц ,   ,  пр.в и  сог при стрельбе с ходу и с места рас-
смотрим слагаемые, определяющие эти ошибки, и особенности их
формирования в данных режимах стрельбы.
Ошибка технической подготовки. Уровень слагаемых ошибок
технической подготовки, вызванных неточностями выверки при-
цела с орудием ( выв ), а также определения индивидуальных углов
( т.п )1 и их ввода в СУО ( т.п ) вв , в силу принятых в современных
КАВ методов её проведения, не зависят от режима стрельбы и ос-
таётся неизменным как при стрельбе с места, так и с ходу. В то же
время величина слагаемой ошибки технической подготовки, обу-
словленной нестационарным характером процесса теплообмена в
элементах орудия ( т.п ) 2 , во многом зависит от режима стрельбы.
Причём на степень этой зависимости влияет применяемый в КАВ
способ учёта изменений индивидуальных углов вылета в процессе
боевой эксплуатации машины. При отсутствии в составе КАВ сис-
темы определения изменений углов вылета снарядов из-за указан-
ной причины уровень ошибки ( т.п ) 2 при стрельбе с ходу и с мес-
та будет различен ввиду разной интенсивности процессов тепло-
обмена нагретых элементов орудия с окружающей средой, так как
скорость машины значительно влияет на величину конвективного
теплообмена. Если же в составе КАВ применяется система учёта
изменений углов вылета снарядов, вызванных указанной причи-
ной, то различие между величинами ошибки ( т.п ) 2 при стрельбе
с ходу и с места сохранится ввиду зависимости ошибок системы
учёта от динамики тепловых процессов, но уровень этих различий
будет существенно меньше, чем в предыдущем случае.
Ошибка прицеливания. Различие ошибок прицеливания при
стрельбе с ходу и с места в современных КАВ боевых машин, в
которых наведение орудия на цель осуществляется человеком, в
значительной мере зависит от транспортных возмущений. Поэто-
му при стрельбе с места, когда транспортные возмущения отсутст-
99
вуют, ошибка прицеливания ( приц ) м , определяется только дина-
мическими характеристиками человека, как элемента замкнутой
системы слежения за целью, и внутренними параметрами этой
системы. При стрельбе с ходу даже при незначительном уровне
действующих механических перегрузок (< 0,2g) ошибка прицели-
вания в несколько раз превосходит ошибку ( приц ) м , в результате
значительного усложнения условий сопровождения цели ввиду
воздействия транспортных возмущений как на систему слежения,
так и на человека [6].
Ошибка стрельбы из-за неточности определения угловой ско-
рости линии цели. Как известно [6,20], в совремённых КУО боевых
машин определение угловой скорости линии цели  л.ц произво-
дится человеком с помощью системы слежения, в которой измеря-
ется угловая скорость линии прицеливания  л.п . Причём измере-
ние скорости л.п осуществляется косвенными методами, преду-
сматривающими измерение сигнала управления на входе гироско-
пического привода прицела. При действии транспортных возму-
щений ввиду ошибок стабилизации поля зрения прицела и меха-
нических перегрузок, действующих на человека, резко возрастают
ошибки прицеливания и колебания пульта управления, что, есте-
ственно, приводит к увеличению ошибок определения скорости
 л.ц , которое может в несколько раз отличаться от ошибки  
при стрельбе с места. Следует заметить, что уменьшение влияния
транспортных возмущений на точность определения  л.ц в значи-
тельной степени устраняется при введении в состав СУО комплек-
сов вооружения полуавтоматических или автоматических систем
слежения. Но и в этом случае разница между величинами ошибки
  при стрельбе с места и с ходу сохранится из-за влияния оши-
бок стабилизации поля зрения прицела на точность сопровожде-
ния цели.
Ошибка привода орудия в момент выстрела. Несоизмери-
мость ошибок привода орудия по каналам управления (ошибка
управления) и возмущения (ошибка стабилизации) является ос-
новной причиной различия ошибок  пр.в при стрельбе с места и с
ходу. Даже наличие в составе СУО современных КАВ боевых ма-
шин высокоточных систем разрешения выстрела, позволяющих
100
существенно уменьшить долю ошибок стабилизации орудия в
суммарной ошибке  пр.в , сохраняет заметное различие между
ошибками привода орудия в режимах стрельбы с места и сходу.
Ошибка согласования линий прицеливания и выстрела. Как
отмечалось выше, высокие требования, предъявляемые к совре-
менным КАВ боевых машин по обеспечению живучести в услови-
ях действия транспортных возмущений и ударных перегрузках,
возникающих при выстреле, определили целый ряд особенностей
построения комплекса, при которых в системе связи между ли-
ниями прицеливания и выстрела (прицела и орудия) используются
различные упругодемпфирующие элементы. Наличие этих эле-
ментов между прицелом и орудием, в кинематических соединени-
ях которых имеются люфты, недостаточная изгибная жёсткость
ствола орудия при воздействии механических перегрузок приво-
дит к дополнительным динамическим ошибкам, природа которых
подробно рассмотрена в 1 главе. Для уменьшения указанных оши-
бок в современных КАВ боевых машин используют различные
технические решения, позволяющие либо максимально умень-
шить, либо в определённой мере скомпенсировать их влияние на
точность стрельбы. Однако даже в этом случае существующее
различие между ошибками  сог при стрельбе с места и с ходу со-
ставляет весьма значимую величину.
Транспортные возмущения, сопровождающие стрельбу с ходу,
сказываются не только на состав и уровень ошибок выстрела. Зна-
чительно разнятся рассматриваемые режимы стрельбы и структурой
ошибок выстрела (характером проявления от выстрела к выстрелу).
Результаты анализа ошибок стрельбы по повторяемости, при-
ведённые в 1 главе (см. табл. 1.1), и отмеченные выше особенности
стрельбы с места и с ходу позволяют записать выражения для по-
вторяющихся и неповторяющихся составляющих суммарной
ошибки выстрела в этих режимах в следующем виде:
(  п ) м  (  тп ) п  (  пр )1  (( св )1 ) п,м  (( св ) 2 ) п,м   ву 
(3.3)
 (  ) инс  (( БВ ) тф ) п,м  (( БВ ) мф ) п,м  (( БВ ) бф ) п,м .

(  п ) х  ( тп ) п  (  пр )1  (( св )1 ) п  (( св ) 2 ) п   ву 
(3.4)
 ( ) инс  (( БВ ) тф ) п  (( БВ ) мф ) п  (( БВ ) бф ) п .

101
(  н ) м   тр  (( тп ) 2 ) н,м  ( приц ) м  ( пр.в ) м  (( св ) 2 ) н,м 
(3.5)
 ( ) мет,м  (( БВ ) мф ) н  (( БВ ) бф ) н .

(н ) х   тр  (( тп ) 2 ) н  ( в )v  приц   пр.в  (( св )1 ) н 


(3.6)
 (( св ) 2 ) н  ( ) мет  (( БВ ) тф ) н  (( БВ ) мф ) н  (( БВ ) бф ) н .

Следовательно, при оценке вероятности попадания P1 в режи-


мах стрельбы с места и с ходу необходимо для вычисления стати-
стических характеристик повторяющихся и неповторяющихся со-
ставляющих суммарной ошибки выстрела, входящих в формулы её
расчёта, использовать приведённые выражения (3.3), (3.4), (3.5),
(3.6), определяющие указанные составляющие для соответствую-
щих режимов стрельбы.

3.3. Определение вероятности попадания при стрельбе


по маневрирующим целям

Рассмотрим особенности расчёта вероятности попадания при


стрельбе по целям, совершающим противоартиллерийский манёвр.
Найдём основные соотношения между видимыми размерами
маневрирующей цели и параметрами её движения.
Обратимся к рис. 3.1, на котором показано расположение цели
при произвольном курсовом угле цели qц в i-й момент времени t i .

Рис. 3.1. К определению видимого размера цели


102
Согласно этому рисунку видимый размер цели lц в процессе
маневрирования равен
l  l1,ц cos qц  l 2, ц sin qц , (3.7)

где l1, ц – размер фронтальной проекции цели; l2, ц – размер боко-


вой проекции цели.
Будем полагать, что при маневрировании цель двигается по
траектории, представляющей собой плоскую кривую линию, кото-
рая задана некоторой функцией y  F ( x) , где x – пространствен-
ная координата, определяющая положение цели в направлении,
относительно которого происходит маневрирование (основное на-
правление движения цели).
Установим закон изменения курсового угла цели qц  f ( x)
при движении по этой траектории.
Как следует из рис. 3.2, на котором приведён фрагмент приня-
той траектории движения цели относительно боевой машины в
произвольный момент времени, курсовой угол цели qц ( x у ) в мо-
мент встречи снаряда с целью равен
qц ( x у )  q0    q F ( x у ) , (3.8)

где q0 – угол между линией прицеливания и основным направле-


нием движения цели; q F ( x у ) – угол между основным направлени-
ем движения цели (положительное направление оси О ц X ц ) и по-
ложительным направлением касательной к её траектории, изме-
ряемый против часовой стрелки от оси О ц X ц ;  – угол
упреждения; x у – координата положения цели вдоль оси О ц X ц в
момент времени встречи снаряда с целью t у .
Так как угол наклона касательной к траектории движения оп-
dy
ределяется формулой tgq F ( x)  , то искомый курсовой угол
dx
qц ( x у ) равен

 dy 
qц ( x у )  q0    arctg  . (3.9)
 dx 

103
Рис. 3.2. Фрагмент траектории движения цели относительно боевой машины
в произвольный момент времени

Подставив (3.9) в формулу видимого размера цели (3.7) и вы-


полнив соответствующие тригонометрические преобразования,
получим
 
 dy 
 cos(q0  ) dx 
l  l1, ц   sin( q0  ) 
2 2
  dy   dy  
 1   dx  1   
    dx  
(3.10)
 
 dy 
 sin( q0  ) dx 
 l 2, ц   cos(q0  )  .
2 2
  dy   dy  
 1    1    
  dx   dx  
Изменение видимого размера цели за время полёта снарядов в
процессе её маневрирования приводит к отклонению центра их
рассеивания относительно точки прицеливания, имевшей место в
момент производства выстрела, так как центры видимых размеров
цели в моменты времени упреждения и выстрела не совпадают.
Поэтому использование формул расчёта вероятности попадания,
полученных в предыдущей главе при условии, что центр видимо-
го размера цели совпадает с точкой прицеливания, некорректно.
104
При оценке точностных показателей в рассматриваемом ре-
жиме стрельбы необходимо исходить из более общего случая рас-
чёта вероятности попадания, предполагающего наличие отклоне-
ния центра рассеивания снарядов от середины видимого размера
цели. Причём величина этого отклонения – случайная величина,
зависящая от курсового угла qц .
Найдём выражение для вычисления этого отклонения, пола-
гая, что ошибки упреждения, вызванные манёвром цели, отсутст-
вуют.
Середина видимого размера цели в момент упреждения
lц,ц ( x у ) согласно (3.7) и (3.8) равна

l1,ц cos qц ( x у )  l 2,ц sin qц ( x у )


lц,ц ( x у )  .
2
Для определения координат центра рассеивания снарядов в
момент упреждения l ц,p ( x у ) обратимся к рис. 3.3, на котором по-
казаны положения цели в моменты времени t у и t в .

Рис. 3.3. К определению изменения координат центра рассеивания в момент уп-


реждения (А ц.ц ) в – центр цели в момент времени t в ; (А ц.ц ) у – центр цели в момент
времени t у ; А ц.р – центр рассеивания снарядов; С ц – точка прицеливания

105
Из данного рисунка следует
l1,ц cos qц ( xв )  l 2,ц sin qц ( xв )
lц,p ( x у )  sin qц ( x у ) .
2 sin qц ( xв )
Учитывая приведённые выражения для нахождения координат
центров рассеивания снарядов l ц,p ( x у ) и видимого размера цели
lц,ц ( x у ) , искомая величина отклонения в момент упреждения
 м ( x у ) будет равна
l1,ц cos qц ( xв )  l2,ц sin qц ( xв )sin qц ( x у )
м (x у )  
2 sin qц ( xв ) (3.11)

l1,ц cos qц ( x у )  l2,ц sin qц ( x у ) .
2
Ввиду наличия отклонения  м ( x у ) , определяемого (3.11),
формула расчёта вероятности попадания при стрельбе по маневри-
рующей цели в плоскости ГН, может быть записана в виде
  l ( x y )   l (x y ) 
   м (xу )     м ( x у ) 
( P1,м ) y  0,5erf  2   erf  2 
  2 ( н ) y   2 ( н ) y 
  






или после очевидных упрощений
  l (x )   
( P1,м ) y  0,5erf 
1 y   erf  l 2 ( x y )  , (3.12)

  2 2 ( н ) y   2 2 ( ) 
   н y 
где
 
l1  l1,ц cos qц ( x y )  l 2,ц sin qц ( x y ) 


l1,ц cos qц ( xв )  l2,ц sin qц ( xв )sin qц ( x y ) ;
2 sin qц ( xв )

l 2 
l1,ц cos qц ( xв )  l2,ц sin qц ( xв )sin qц ( x y ) .
2 sin qц ( xв )

106
При манёвре цели не только видимый размер цели зависит от
угла qц ( x y ) . Величина этого угла в значительной мере влияет
также и на ошибки стрельбы.
Действительно, положим, что цель движется по траектории
y  F (x) . Изменение угла q F в процессе движения по указанной
траектории не только усложняет процесс слежения за целью [6],
но приводит к возникновению методической ошибки вычисления
угла упреждения ( м ) y , вызванной погрешностями принятия ги-
потезы о законе движения цели за время полёта снаряда. Причём
величина этой ошибки зависит от момента производства выстрела
t в . Так, если выстрел производится в момент времени tв1 (см.
рис. 3.4), то при допущении о прямолинейности движения цели в
период полёта снаряда ошибка в расчёте угла упреждения будет
небольшой. Если же выстрел производится в момент времени t в 2 ,
то при указанной выше гипотезе движения цели ошибка ( м ) y
будет более значительной.

Рис. 3.4. К определению влияния времени t в на методическую ошибку


упреждения
107
Кроме того, следует отметить, что погрешности в вычислении
составляющей скорости движения цели в продольном направлении
за полётное время определяют неточности расчёта упреждённой
дальности Д у . Это в свою очередь обуславливает ошибки в расчёте
баллистических величин (угла прицеливания и полётного време-
ни), которые влияют на точность вычисления полных углов при-
целивания и бокового упреждения [6].
Поэтому при оценке ошибок стрельбы по маневрирующей на-
земной цели следует учитывать как методическую ошибку опреде-
ления угла упреждения ( м ) y , так и методическую ошибку вычис-
ления угла прицеливания ( м ) z . Причём ошибка ( м ) y включает
две составляющие, одна из которых вызвана неточностью прогно-
зирования скорости движения цели за время полёта τ п , другая же –
неточностью расчёта самой величины τ п из-за погрешностей в вы-
числении дальности Д y . А ошибка ( м ) z содержит только одну
составляющую, обусловленную погрешностями в определении Д у .
Ввиду того, что момент времени t в – величина случайная на
интервале времени Т м , при нахождении статистических оценок
точностных характеристик в рассматриваемом режиме стрельбы
воспользуемся ранее предложенным подходом расчёта вероятно-
сти P1 для класса машин.
Пусть для фиксированного угла цели qц, k (либо момента вре-
мени t в ) вероятность попадания первым выстрелом P1, м , k в ма-
неврирующую цель размером 2h×2l равна
P1, м , k  ( P1, м , k ) z ( P1, м , k ) y , (3.13)
где
  h  ( м , k ) z   h  ( м , k ) z  
( P1, м, k ) z  0.5erf    erf   ;
 2 ( )  
(3.14a)
 
  2 ( н ) z   н z 
  l  ( )   l 1 ( м ,k ) y 
( P1,м,k ) y  0.25erf 
м ,k y 
 erf  
1
  2 ( н ) y   2 ( )



 н y
(3.14б)
 l  2  ( м ,k ) y   
 erf    erf  l  2 ( м,k ) y  ,
 2 ( н ) y   2 ( ) 
   н y 
108
( м , k ) z , ( м,k ) y – методические ошибки стрельбы, обусловленные
неточностью вычисления соответственно углов прицеливания и
бокового упреждения из-за указанных выше составляющих
погрешностей экстраполяции закона движения маневрирующей
цели.
Так как параметры  м z ,  м  y , l 1 и l  2 представляют со-
бой случайные величины момента времени t в , то статистические
характеристики вероятности P1, м , k в каждой плоскости наведения
при условии независимости случайных величин
( P1,м,k ) z и ( P1,м,k ) y могут быть найдены по формулам

   P1, м, k (tв ) i f (tв ) dtв ;
M ( P1, м ) i  (3.15)
0

  P12,м,k (tв )i f (tв ) dtв  M 2 ( P1,м )i  ,




D ( P1,м ) i  (3.16)
0

где f (t в ) – закон распределения времени производства выстрела


на интервале, равном периоду маневрирования цели Tм .
В качестве закона распределения времени t в обычно исполь-
зуют закон равной вероятности, полагая, что выстрел может быть
произведён в любой момент времени на интервале от 0 до Tм , т.е.
f (t в )  1 Tм . Однако в КАВ, оснащённых ручными и полуавтома-
тическими системами слежения, в которых сопровождение целей
осуществляется с участием человека, указанное условие производ-
ства выстрела не выполняется. Это, как уже отмечалось выше, свя-
зано как со стремлением человека (оператора) производить вы-
стрел при минимальных ошибках прицеливания, так и с его спо-
собностью прогнозировать вероятный закон движения цели после
выстрела. Поэтому при маневрировании цели, когда параметры её
движения являются сложными функциями времени, оператор за-
тягивает процесс прицеливания и тем сам исключает производство
выстрела на данных участках траектории движения цели.
Исходя из этого весь интервал времени, равный периоду
маневрирования Tм может быть разбит на временные участки,
на которых выстрел либо производится, либо отсутствует
109
(см. рис. 3.5). Это позволяет закон распределения времени t в за-
писать в виде
1
t при 0  t в  t 1 ;
 1
 (t-t 2 ) P1T при t 1 t в  t 2 ;
 1
f (t в )   при t 1 t в  t 2 ; (3.17)
 t 3 -t 2
 (t-t 4 ) P2T при t 3  t в  t 4 ;
 1
 при t 4  t в  Tм ,
 Tм -t 4
где (t 2 t 1) и (t 4  t 3 ) – интервалы времени, в течение которых
производство выстрела отсутствует; (t  ti ) – дельта функция;
Р 1Т и Р 2Т – вероятности событий, при которых выстрел в течение
интервалов времени соответственно (t 2 t 1) и (t 4  t 3 ) отсутству-
ет.

Рис. 3.5. К определению закона распределения момента времени t в

Заметим, что для упрощения записи формул (3.13)÷(3.16) ин-


дексы, указывающие на то, что величины P1, м , k , ( P1, м, k ) z и ( P1, м, k ) y
соответствуют вероятностям попадания первым выстрелом из j-го
КАВ для q-х условий стрельбы, опущены.
Подставив (3.17) в (3.15) и (3.16), найдём
110
t
11

M (P1, м )i   t1 0
  
P1, м, k (tв ) i dtв  P1T P1, м, k (t2 ) i  
(3.18)
t Tм
1 3

t3  t 2 t 
P1, м, k (tв ) i dtв 
1
Tм  t4
  P1,м, k (tв )i dtв  P2T P1,м, k (t4 )i .
2 t4

 P1, м, k (tв )i dtв  P1T P1, м, k (t2 )i 


t1

D ( P1, м ) i 
1
t1
 2 2

   
t3
1
t3  t 2 t 1, м , k
 P 2 (t в ) dt в  P2T P12, м , k (t 4 )  (3.19)
i i
2

 P1, м, k (tв )i dtв  M ( P1, м )i 



1 2 2
 .
Tм  t 4 t4
Интегралы в (3.18) и (3.19) при полученном описании P1, м , k не
выражаются через известные функции. Поэтому для нахождения
искомых формул расчёта M P1, м и D P1, м наиболее целесооб-    
разно использовать приближённые методы вычисления опреде-
лённых интегралов с помощью квадратурных формул. Воспользо-
вавшись при вычислении M P1, м и D P1, м формулой трапецией    
и допуская независимость случайных величин ( P1, м , k ) z и
( P1, м , k ) y , получим

     ;
М P1, м  М ( P1, м ) z М ( P1, м ) y

DP1, м   D( P1, м ) z D( P1, м ) y   M 2 ( P1, м ) y D( P1, м ) z   M 2 (P1, м ) z D( P1, м ) y  ,
где
3   f 
0,s,i  f n,s,i
n -1
 
M (P1,м )i  s 
 2

  f j,s,i   P1T P1,м, k (t2 ) i  P2T P1,м, k (t4 ) i ;

  
s 1
  j 1 
2
  f 0,s,i  f n,s,i n-1 
   
3
 
D (P1,м )i   s 
 2
  f j,s,i   P1T P12,м,k (t2 ) i  P2T P12,м,k (t4 ) i ;

s1 
  j 1 
111
 
 s  f j , s, i  f j , s, i 1 – шаг элементарного отрезка s-го интервала
во временном периоде 0, Т м  , (j = 1,2…,n); n – число точек раз-
биения s-го интервала во временном периоде 0, Т м  ; f 0, s , i – зна-
 
чение вероятности P1, м , k (t в ) i при начальном значении времени
 
s-го интервала; f j ,s,i – значение вероятности P1, м, k (tв ) i при j-м
значении времени s-го интервала.
Найдём выражения для определения угла упреждения β и ме-
тодических ошибок ( м ) x и ( м ) y .
Для вычисления угла упреждения β обратимся к рис. 3.6. Из
данного рисунка следует, что искомый угол β может быть найден
из выражения
 ц, 
  arctg , (3.20)
Д у cos 
где Д y  Д t в   ц,  ;  ц, – перемещение цели в направлении оси
О ц η, системы координат, связанной с линией визирования;  ц, –
перемещение цели в направлении оси О ц ξ, системы координат,
связанной с линией визирования.

а б
Рис. 3.6. К определению перемещений маневрирующей цели: а – истинное пере-
мещение; б – гипотетическое перемещение
112
Полагая, что истинные перемещения цели ΔX ц и ΔY ц за полёт-
ное время известны, перемещения  ц, и  ц, могут быть найде-
ны из матричного уравнения
 ц , X ц
A ,
 ц , Y ц
где А – матрица перехода от системы координат О ц X ц Y ц к системе
координат О ц ξ ц η ц , связанной с линией визирования и повёрнутой
относительно первой на угол q * .
Так как q *  q0  90 (см. рис. 3.6,а), то искомые величины бу-
дут равны
 ц,  Yц sin q 0  X ц cos q 0 ; (3.21)
 ц,  Yц cos q 0  X ц sin q 0 . (3.22)
При определении методических ошибок при стрельбе по ма-
неврирующей цели, вызванных неточностью экстраполяции её за-
кона движения, будем полагать, что точка В г (см. рис. 3.4), лежа-
щая на гипотетической траектории движения цели, соответствует
её положению в момент времени t у , а реальное положение цели в
этот же момент времени определяется точкой В и , находящейся на
истинной траектории её движения. Учитывая, что методическая
ошибка стрельбы ( м ) y в данном случае представляет собой раз-
ность истинного и гипотетического углов упреждения на основе
(3.18) имеем
( ц, ) ист ( ц, ) гип
( м ) у   ист   гип  arctg  arctg , (3.23)
( Д у ) ист cosист ( Д у ) гип cosгип

где ( Д у ) ист  Д tв  ( ц, ) ист ; ( Д у ) гип  Д tв  ( ц, ) гип ; ( ц, ) ист –


истинное перемещение цели за полётное время снаряда; ( ц, ) гип –
перемещение цели при принятой гипотезе её движения за полётное
время снаряда.
Зная перемещения цели ΔX ц и ΔY ц за время τ п , из (3.21) и
(3.22) нетрудно найти величины ( ц, ) ист и ( ц, ) ист , входящие в
(3.23).
Для определения же величин ( ц, ) гип и ( ц, ) гип необходимо
113
знание принятой в КАВ гипотезы движения цели за время τ п .
В современных КАВ наибольшее распространение имеют две
гипотезы. Одна из них предполагает, что цель за время полёта сна-
ряда движется прямолинейно с постоянной скоростью, равной её
скорости в момент выстрела v ц (t в ) , а другая рассматривает дви-
жение цели за полётное время прямолинейное равноускоренное.
При использовании первой гипотезы выражение для переме-
щения ( ц, ) гип имеет следующий вид (см. рис. 3.6,б)
( ц,  ) гип  v ц (t в ) sin( q0  q F )1, п , (3.24)

где 1, п  F (( Д1, у )) гип ;


( Д1, у ) гип  Д t в  ( ц,  ) гип  Д t в  v ц (tв ) cos(q0  q F ) 1, п . (3.25)
Если же предполагается, что цель в течение времени τ п двига-
ется прямолинейно с постоянным ускорением а ц , т.е.
v ц (t у )  v ц (t в )  aц  2, п , то

 aц  2, п 
( ц,  ) гип   v ц (tв )   sin( q0  q F ) 2, п , (3.26)
 2 
где  2, п  F (( Д 2, у )) гип ;
 aц 2,п 
( Д 2, у )гип Дtв  ( Д 2, у )гип  Дtв  v ц (tв )   cos(q0 q F )2,п . (3.27)
 2 
Составляющие методических ошибок ( м ) z и ( м ) y из-за по-
грешностей вычисления дальности Д у , вызванных неточностью
прогнозирования закона движения цели, могут быть определены
по формулам
F F
( м ) z   Д i , у ; ( м ,  ) y  Д i , у ,
Д у Д у
где Д i , у  Д у  ( Д i , у ) гип ; ( м,  ) y – составляющая методической
ошибки ( м ) y , вызванная неточностями расчёта полётного време-
ни τ п из–за погрешностей определения дальности Д у .
Заметим, что для оценки вероятности попадания P1, м опреде-

114
ление составляющей ошибки ( м,  ) y не требуется, так как её
влияние учитывается при расчёте величин ( ц, ) гип и ( Д у ) гип .
Значение этой составляющей методической ошибки используют
обычно в процессе анализа относительной чувствительности пока-
зателя точности стрельбы к различным факторам.
При нахождении перемещений маневрирующей цели ΔX ц и
ΔY ц , необходимых для определения величин ( ц, ) ист и ( ц, ) ист ,
будем исходить из условия, что параметры закона изменения ко-
ординат цели во времени заданы, т.е. вид функций v ц, x (t )  Fv x (t )
и v ц, y (t )  Fv (t ) известен. В этом случае искомые перемещения
y
цели могут быть найдены по следующим выражениям
tу tу
X ц   v ц, x (t )dt и Yц   v ц, y (t )dt .
tв tв

3.4. Определение вероятности попадания в условиях экрани-


рования цели рельефом местности

При оценке точности стрельбы КАВ в условиях экранирова-


ния цели рельефом местности будем исходить из следующего:
 стрельба по цели ведётся в условиях равнинной или холми-
стой местности, рельеф которой характеризуется крутизной скатов
до 20° и высотой неровностей поверхности относительно некото-
рого среднего уровня (высота сечения рельефа) не более 0,5 м. При
этом высота неровностей не экранирует полностью цель, что обес-
печивает возможность непрерывного за ней слежения;
 максимальная высота неровности рельефа между целью и
боевой машиной в направлении линии визирования H r для кон-
кретных условий стрельбы остаётся постоянной;
 изменение высоты рельефа местности по трассе движения
цели в период стрельбы представляет собой нормальную случай-
ную функцию, ординаты которой описываются нормальным зако-
ном распределения вида

115
1  h2 
f hr   exp  r 2  ,
 r 2  2 
 r 
где hr – высота рельефа местности по трассе движения цели в пе-
риод стрельбы;  r – среднеквадратическое отклонение высоты
рельефа;
 корреляционная функция высоты рельефа местности опре-
деляется выражением
K r ()   r2 exp( 2r  2 ) ,
которое соответствует гладкой дифференцирующей случайной
функции [12];
 принятие решения о моменте производства выстрела при-
нимается человеком при условии
1 при hв (t )  hдоп ,
Pr  
0 при hв (t )  hдоп ,

где Pr – вероятность производства выстрела при экранировании


цели рельефом местности; hв (t ) – видимый вертикальный размер
цели в процессе слежения за целью; hдоп – допустимая величина
видимого вертикального размера цели, при котором возможно
производства выстрела;
 точка прицеливания в момент производства выстрела на-
ходится в середине видимого размера цели.
Исходя из принятых допущений, можно считать, что верти-
кальный размер цели в процессе слежения за целью равен
hв (t )  2h  H r  hr (t ) , (3.28)
т.е. видимый размер цели не остаётся постоянным, а меняется по
некоторому закону, определяемому характером изменения рельефа
трассы, по которому движется цель.
Допустим, что размеры цели, имевшие место в момент време-
ни t в за время полёта снаряда не изменяются.
В этом случае статистические оценки вероятности попадания
( P1э ) z могут быть найдены из следующих соотношений

116

 1 hв (t в ) 
M ( P1э ) z    erf   f hв (t в )dhв ; (3.29)
 2 2( н ) z 
 2
  1 hв (tв ) 
D( P1э ) z    erf   f hв (tв )dhв  M 2 ( P1э ) z  , (3.30)
  2 2(  н ) z
  
где hв (t в ) – видимый размер цели в момент времени производства
выстрела; f hв (t в ) – закон распределения видимого размера цели
hв (t в ) в момент времени производства выстрела.
Определим дифференциальный закон распределения видимого
размера цели f hв (t в ) .
Согласно принятому допущению о моменте производства вы-
стрела можно считать, что при выборе этого момента времени че-
ловек (наводчик) действует как безынерционное нелинейное звено
(см. рис. 3.7), осуществляющее преобразование исходного про-
цесса hв (t ) в процесс hв (t в ) в соответствии с условием
hв (t ) при hв (t )  hдоп ,
hв (tв )   (3.31)
hдоп при hв (t )  hдоп .

Рис. 3.7. Характеристика преобразования hв t в   f hв t 

Как известно [7,11], при данной функции преобразования


дифференциальный закон распределения видимого размера цели
f hв (t в ) может быть представлен в виде

117
 f hв (t ) при hв (t )  hдоп ,
f hв (tв )   (3.32)
 Ph (hв (t )  hдоп ) при hв (t )  hдоп ,

 2h  H r  hr (t )2 
1
где f hв (t )  exp   ; Ph – вероятность
 r 2  2  2 
 r 
события, при котором видимый размер цели меньше допустимого
значения hдоп .
Так как изменение видимого размера цели определяется изме-
нением высоты рельефа местности, значение вероятности Ph мо-
жет быть найдено из следующего выражения
( hr ) доп
1  h2  1  (h ) 
Ph   exp  r 2 dhr  1  erf  r доп  ,
r 2    2 
  2 r  2   r 
где (hr ) доп – значение высоты рельефа местности, при котором
видимый размер высоты цели равен допустимому значению hдоп .
Величина (hr ) доп находится из очевидного соотношения
(hr ) доп  hдоп  (2h  H r ) .
Подставив (3.32) в (3.29) и (3.30) с учётом найденных значе-
ний вероятностей Ph , получим
  h2 
 1 h  1
M ( P1э ) z    erf  2 2(вн ) z  exp  в 2 dhв 
 2 
hдоп   r 2  r 

1  (hr ) доп   1 hдоп 


 1  erf   erf 
   ;
2   2 r   2 2 ( н ) z 
2
   hв  1  h2 
D( P1э ) z    erf   exp  в 2 dhв 
 2 2 ( )   2  2 
hдоп 
  н z  r  r 
2
1  (h )    hдоп 
  M 2 ( P1э ) z  .
 1  erf  r доп  erf 
 2   
2      2 2 ( н ) z
r  
Интегралы в полученных выражениях для вычисления стати-
118
стических характеристик вероятности ( P1э ) z не выражается через
известные функции. Поэтому, как и ранее, для нахождения этих
характеристик воспользуемся приближёнными методами вычис-
ления. Наиболее приемлем в данном случае (с точки зрения точно-
сти) метод расчёта определённых интегралов с помощью формулы
трапеции. В результате использования данного метода имеем
 f 0, э  f n, э n -1 
 
M ( P1, э ) z   э 
 2
  f j,э  

 j 1 
(3.33)
1  (h )   hдоп 
 1  erf  r доп  erf  ;
 2   
2     2 2 ( н ) z
r  
 ( f 0, э ) D  ( f n, э ) D n-1  1  (h ) 
D(P1э ) z   2э   ( f j, э ) D   1  erf  r доп  
 2  2  2 
 j 1    
r 
(3.34)
2
  hдоп 
 erf    M 2 ( P1э ) z  ,
 2 2 ( ) 
  н z 

где  э  ( f j ,э  f j ,э-1 ) – шаг элементарного отрезка на интервале
h доп ,2h  H r  (hr ) max  (j = 1,2,…,n); n – число точек разбиения
интервала h доп ,2h  H r  (hr ) max  ;

 1 hдоп  1  h2 
f 0, э  erf   exp  доп2  ;
 2 2(  н ) z   r 2  2 
 r 

 1 h j,э  1  h 2j , э 
f j , э  erf   exp ;
  2  2
 2 2(  н ) z  r  2 r 
2
  1 hдоп  1  h2 
( f 0, э ) D  erf   exp  доп2  ;
  2 2( н ) z   r 2  2 
 r 

2
  1 h j, э  1  h 2j , э 
( f j , э ) D  erf    
  2 exp  2 2  ,
  2 2( н ) z 
 r  r 

119
где h j ,э – j-е значение видимого размера цели.
Рассмотрим случай оценки точности стрельбы в условиях эк-
ранирования цели рельефом, при котором видимые размеры цели
за время полёта снаряда изменяются по закону, описываемой слу-
чайной функцией
hв (tв   п )  2h  H r  hr (t в   п ) . (3.35)
Изменение высоты рельефа местности в процессе полёта сна-
ряда, как и в случае стрельбы по маневрирующей цели, приводит в
момент времени упреждения t у к отклонению центра видимого
размера цели от точки рассеивания снарядов, что может оказывать
заметное влияние на точность оценки вероятности попадания в
рассматриваемом режиме стрельбы. Для учёта этого фактора вос-
пользуемся теми же подходами расчёта вероятности попадания,
что и при стрельбе по маневрирующим целям.
Вероятность попадания ( P1э ) z для конкретного момента вре-
мени производства выстрела данном случае будет равна
  1 hв (t у )   r   1 hв (t у )   r 
( P1э ) z  0,5erf    erf   , (3.36)
  2 2(  ) 
  2 2( н ) z   н z 
где  r  hв (t у )  hв (t в ) ; hв (t у ) – видимый размер цели в момент
времени упреждения.
Учитывая дифференцируемость ординат случайной функции
hв (t у )  hв (t в   п ) , разложим её в ряд Тейлора. Пренебрегая не-
линейными членами полученного ряда, имеем
hв (t у )  hв (t в   п )  hв (t в )  hв (t в ) п , (3.37)

где hв (t в ) – скорость изменения функции hв (t в ) в момент време-


ни tв .
Описание hв (t у ) в виде (3.37) позволяет (3.36) записать так

  1 hв (t в )   1 hв (t в )  2hв (t в ) п 
( P1э ) z  0,5erf    erf   .
2( н ) z 
  2 2( н ) z   2 
Аппроксимируем функцию erf ( x  y ) в виде следующего вы-

120
ражения
erf ( x  y )  erf ( x)  kф erf ( y ) , (3.38)
erf ( x  y0 )  erf ( x)
где kф  (kф ) 0 c ф ( y  y0 ) ; (kф ) 0  ; y0 – зна-
erf ( y0 )
чение величины y , при котором рассчитывается коэффициент
(kф ) 0 ; cф – коэффициент аппроксимации cф  0,022 .  
Отметим, что ошибка аппроксимации функции erf ( x  y )
предложенным выражением не превышает 0,005 при x  1,5 и
y  0,5 . Указанные пределы изменения аргументов x и y обеспе-
чивают возможность проведения расчётов для реального диапазо-
на изменения вероятностей попадания КАВ и параметров рас-
сматриваемой модели рельефа местности.
Принимая во внимание (3.38) , выражение для вероятности
( P1э ) z примет вид
 1 hв (t в )  k  1 hв (t в )  п 
( P1э ) z  erf    ф erf  . (3.39)
 
 2 2( н ) z  2  2 ( н ) z 
В соответствии с правилами нахождения статистических ха-
рактеристик случайных величин имеем

 1 hв (t в ) 
M ( P1э ) z    erf   f hв (t в )dhв 
 2 2(  н ) z 
(3.40)

 1 hв (t в ) п  
 

2
erf 
2 (  )  
 f hв (t в ) dhв ;
  н z 

 2
  1 hв (tв ) 
D( P1э ) z    erf   f hв (t в )dhв  M h2 ( P1э ) z  
  2 2(  н ) z
  
(3.41)
 2
 kф  1 hв (tв ) п 
   erf 
2 2 (  )
 
 f hв (t в ) dhв  M v2 ( P1э ) z   2 K1, 2 ,

 
  н z  
где M h ( P1э ) z  , M v ( P1э ) z  – математические ожидания соответст-
венно первого и второго слагаемых (3.39); K1, 2 – корреляционный
момент первого и второго слагаемых (3.39).

121
Установим дифференциальный закон распределения случай-
в в 
ной функции f h (t ) . Для этого определим условия преобразо-
вания случайной функции hв (t ) в случайную функцию hв (t в ) , по-
лагая, как и ранее, справедливость принятого допущения о дейст-
виях человека при выборе момента производства выстрела в про-
цессе слежения за экранированной целью. Анализ показывает, что
в зависимости от знака разности  h  hдоп  ( 2h  H r ) могут иметь
место следующие условия формирования скорости h (t ) в в

hв (t ) при h  0 и hв (t )  v h ;



0 при h  0 и hв (t )  v h ;

h (t )  h (t ) при h  0 и hr  0 ; (3.42)
в в в

0 при h  0 и hв (t )  v h ;

hв (t ) при h  0 и hr  0 и hв (t )  v h ,

где v h – математическое ожидание скорости hв (t ) в момент вре-
мени th , при котором видимый размер цели достигает допустимо-
го значения (при подходе сверху, либо снизу). При этом полагает-
ся, что v h  v h , где v h (v h ) – математическое ожидание скорости
при подходе сверху (снизу).
Один из возможных вариантов преобразования случайной
функции hв (t ) в случайную функцию hв (t в ) показан на рис. 3.8.

122

Рис. 3.8. График функции преобразования hв (t в )  f hв (t )  при  h  0

Рис. 3.8 (окончание)

Отметим, что в соответствии с принятым описанием функции


h (t ) величина v представляет собой математическое ожидание
в h

скорости h (t ) в момент времени t , которое обозначим v .
r h r
Как следует из (3.42) вне зависимости от знака разности  h и
характера изменения рельефа местности условия преобразования
функции h в (t ) в функцию h в (t в ) могут быть записаны так

123
h (t ) при hв (t )  hдоп ,
h в (t в )   в (3.43)
0 при hв (t )  hдоп .

Условия преобразования функции h в (t ) в функцию h в (t в ) в


форме (3.43) дают основание дифференциальный закон распреде-
ления скорости изменения высоты рельефа местности в момент
времени (t в ) представить в виде



 f hв (t )
f hв (t в )     при hв (t )  hдоп ,
(3.44)

 Ph  hв (t )  v h  при hв (t )  hдоп ,

 
где f hв (t ) – дифференциальный закон распределения функции
h (t ) , который описывается выражением
в

 
f hd (t )  f (hr ) 
1 

exp 
hr  
2 
.
 r 2  2 2 
 r 
Непосредственное использование (3.40) и (3.41) для вычисле-
ния статистических характеристик ( P1ý ) z довольно сложно ввиду
наличия взаимосвязи между слагаемыми (3.39). В связи с этим ра-
зобьём пределы интегрирования слагаемых, входящих в (3.40) и
(3.41) на интервалы, где возможно производство выстрела, и где
выстрел происходит на границе допустимого значения высоты ви-
димого размера цели. Тогда в силу независимости функций h в (t )
и h в (t ) на интервалах, где выстрел возможен, можно записать

 1 hв (t в ) 
M 1 ( P1э ) z   M 11  M 12   erf   f hв (tв )dhв 
hдоп  2 2 (  н ) z 

 1 hв (t в ) п  
vh
 

2
erf 
2 (  )   
 f hв (t в ) dhв .
v h  н z 

124
 2
  1 hв (t в ) 
D1 ( P1э ) z   D11  D12   erf   f hв (tв )dhв  M 11
2

  2 2 ( н ) z 
hдоп 
2
 kф  1 hв (tв ) п 
vh
   erf 
2 2 (  ) 
2

 f hв (t в ) dhв  M 12 . 

v h   н z  
Используя для вычисления определённых интегралов формулу
трапеции, получим
 f 0,э  f n ,э n-1 
 
M 1 ( P1,э ) z   э 
2
  f j ,э  . (3.45)
 j 1 
 ( f 0,э ) D11  ( f n ,э ) D11 n -1 
D1 ( P1э ) z   2э    ( f j,э ) D1   M 12 
 2 j 1 
(3.46)
 ( f )
0 , э D12  ( f )
n , э D12
n -1 
 2э    ( f j ,э ) D12  ,
 2 j 1 
где ( f 0,э ) D11  ( f 0,э ) D ; ( f n ,э ) D11  ( f n ,э ) D ;
2
 (k )  ñ (v   y0 )   1 v r ï  1  v r2 ï2 
( f 0,ý ) D12   Ô 0 Ô r ï erf   exp ;
    2 2 
 2   2 (í ) z   r 2  r 

2
 (kô )0  ñô (h j ,ýï  y0 )   1 h j ,ýï  1  h 2j ,ýï2 
( f j ,ý ) D12   erf   exp  .
   2  2 2r 
 2   2 (í ) z  r  
При вычислении составляющих статистических характеристик
вероятности ( P1э ) z в случае производства выстрела на границе до-
пустимого значения высоты рельефа местности будем считать, что
скорость изменения высоты рельефа hâ (t ) в момент времени t в
постоянна и равна v r . Тогда согласно [5] имеем
1  ( hr ) äîï 
M 2 ( P1ý ) z   1  erf   

4   2 r  
(3.47)
  1 häîï   1 häîï  2v r  ï 
 erf    erf    .
  2 2 ( í ) z  2 2 ( í ) z  

125
1  (h ) 
D2 ( P1ý ) z   1  erf  r äîï  
8   2 
 r 
(3.48)
2
  häîï   h  v r ï 
 erf    erf  äîï    M 22 ( P1ý ) z  .
   2 2 ( ) 
  2 2 ( í ) z   í z  
Таким образом, статистические характеристики вероятности
( P1э ) z в случае изменения видимых размеров цели за полётное
время могут быть определены путём сложения соответствующих
составляющих, вычисленных по формулам (3.45)…(3.48).
Величина v r , входящая в полученные выражения, находится
согласно [5] из следующего выражения
 2(hr ) äîï 2
v r   r 1 1 ,
2  r2

2
 2r 0
где 1  S r ()d ; S r () – спектральная плотность случайной

функции изменения рельефа в процессе движения цели по трассе.


Спектральная плотность случайной функции связана с корре-
ляционной функцией соотношением

1
2 
S r ()  exð(i) K ()d .

Подставив в данный интеграл выражение корреляционной


функции высоты рельефа местности и выполнив интегрирование,
получим
 r2  2 
S r ()  exð  2
.
2 r   4 r 
Тогда неизвестная величина 1 будет равна
  2 
1 2 r
1 
r

0
exð  2
d 

.
 4 r 

126
4. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ СУММАРНЫХ ОШИБОК
СТРЕЛЬБЫ НА ПОКАЗАТЕЛИ ТОЧНОСТИ КАВ

4.1. Задачи анализа точности стрельбы КАВ боевых машин

Полученные в предыдущих главах формулы расчёта основных


показателей точности стрельбы КАВ дают возможность как оце-
нить соответствие реализованных точностных характеристик ком-
плекса заданным показателям, так и решить ряд важных задач ана-
лиза точности комплексов вооружения, имеющих целью опреде-
лить характер поведения этих показателей в зависимости от сум-
марных ошибок выстрела, выявить взаимосвязь между состав-
ляющими данных ошибок и установить наиболее рациональные
соотношения между ними, которые обеспечивают наилучшие по-
казатели стрельбы.
Задачи анализа точности КАВ и методы их решения в значи-
тельной степени зависят от принятой при расчёте показателя точ-
ности схемы формирования суммарной ошибки выстрела  â .
Методы определения показателя точности стрельбы при уп-
рощённой схеме формирования ошибки  â , когда расчёт вероят-
ности попадания P1 производится в соответствии с (2.1), хорошо
известны и достаточно полно отражены в научно-технической ли-
тературе [2, 3, 19].
Вопросы анализа точности комплексов на основе более разви-
тых схем формирования ошибок стрельбы, учитывающих особен-
ности построения КАВ боевых машин и разброс их технических
характеристик от комплекса к комплексу, в специальной литерату-
ре практически не рассматривались. Поэтому в настоящей главе
дана краткая характеристика основных задач такого анализа точ-
ности современных КАВ и приведены методы их решения.
1. Анализ влияния повторяющейся составляющей суммарной
ошибки выстрела на точностные показатели стрельбы.
Принятая в настоящей работе схема формирования суммарной
ошибки выстрела, основанной на представлении её в виде повто-
ряющейся и неповторяющейся составляющих, неизбежно ставит
вопрос о характере влияния повторяющейся составляющей на веро-
ятность попадания. Вполне очевидно, что при наличии в структуре
суммарной ошибки выстрела повторяющейся составляющей ошиб-
127
ки  ï обеспечение заданного значения вероятности P1 может быть
скомпенсировано уменьшением значения рассеивания σ н . При этом
степень уменьшения величины σ н зависит как от дальности стрель-
бы Д, так и вероятности P1 . Не вызывает сомнений и тот факт, что
наилучшие показатели стрельбы могут быть достигнуты при усло-
вии ï  0 . Однако выполнение данного условия физически невы-
полнимо, так как практически реализовать КАВ с таким уровнем
повторяющейся ошибки стрельбы невозможно. Поэтому можно го-
ворить лишь о некотором минимально возможном (реализуемом)
значении ошибки  ï , при котором могут быть обеспечены задан-
ные требования к вероятности попадания P1 . В связи с этим иссле-
дование влияния повторяющейся составляющей ошибки выстрела
на показатели точности стрельбы предполагает не только установ-
ление основных закономерностей между данными величинами, но и
определение области допустимых значений ошибки  ï , при кото-
рых обеспечиваются заданные показатели точности стрельбы.
2. Влияние закона распределения неповторяющейся состав-
ляющей суммарной ошибки выстрела на точностные показатели
стрельбы.
Как было показано выше, введение в состав современных
комплексов вооружения СРВ существенно видоизменяет закон
распределения неповторяющихся ошибок f ( í ) , причём степень
отклонения этого закона от нормального зависит как от соотноше-
ния между величинами  í 1 и  í 2 , так и от ширины зоны разреше-
ния. Естественно, что деформация закона распределения ошибки
 í приведёт к изменению вероятности P1 . Причём значение веро-
ятности P1 будет меньше значения вероятности P1, N , которая со-
ответствует нормально распределённой величине  í , N , имеющей
одинаковые статистические характеристики с величиной  í . Это
уменьшение объясняется увеличением частоты производства вы-
стрела на границах зоны разрешения, т.е. при больших значениях
случайной величины  í [5]. Совершенно ясно, что при выполне-
нии условия  í 1  ( í 2 ) ÑÐÂ , где ( í 2 ) ÑÐÂ  среднеквадратическое
значение ошибки  í 2 в момент производства выстрела, степень
отличия закона распределения f ( í ) будет меньше разниться от
128
нормального закона, а, следовательно, и вероятность P1 будет
близка к вероятности P1, N . Однако обеспечить выполнение ука-
занного условия в КАВ не всегда удаётся ввиду невозможности
значительного уменьшения ширины зоны разрешения. Данное ог-
раничение вызвано тем, что с уменьшением зоны разрешения рез-
ко возрастает время ожидания выстрела. А это крайне негативно
сказывается на действиях наводчика, вызывая у него повышенную
психологическую нагрузку, нередко приводящую к увеличению
ошибок в его действиях, а, следовательно, к снижению точности
стрельбы. Поэтому при анализе точности КАВ, оснащённых СРВ,
необходимо дать количественную оценку влияния деформации
закона распределения неповторяющейся составляющей ошибки
выстрела  Н на вероятность попадания и определить условия, при
которых разница между вероятностями P1 и P1, N не будет превос-
ходить допустимой величины.
3. Анализ влияния параметров законов распределения суммар-
ных ошибок выстрела, вызванных разбросом их по классу КАВ, на
точностные показатели стрельбы.
Во второй главе показано, что оценка точности стрельбы при
учёте разброса ошибок выстрела от комплекса к комплексу, вы-
званного причинами производственного и эксплуатационного ха-
рактера, требует определения не только вероятности P1 , но сред-
неквадратического отклонения  ð , которое служит оценкой каче-
ства разрабатываемого класса КАВ. Обеспечение высокого каче-
ства создаваемых и модернизируемых комплексов вооружения
всегда сопровождается возрастанием технико-экономических за-
трат, что для современных КАВ является весьма значимым факто-
ром ввиду их значительной стоимости. Поэтому изучение влияния
параметров законов распределения суммарных ошибок выстрела
на величины P1 и  ð имеет важное значение, так как позволяет
установить границы изменения величин  ï , ( í ) Ì и ( í )  , а
также возможные соотношения между ними, при которых обеспе-
чиваются высокие показатели стрельбы.
Ниже даны методы решения перечисленных задач анализа
точности стрельбы КАВ, которые базируются на усовершенство-

129
ванной схеме формирования суммарных ошибок выстрела, рас-
смотренной в главе 2.

4.2. Анализ влияния повторяющейся составляющей


суммарной ошибки выстрела на точность стрельбы

При анализе влияния повторяющейся составляющей ошибки


выстрела на показатели точности стрельбы будем полагать, что
взаимовлияние плоскостей наведения отсутствует. Это позволяет
ограничиться рассмотрением данной задачи применительно к од-
ной плоскости, распространив в дальнейшем полученные резуль-
таты и на вторую плоскость наведения.
Пусть неповторяющаяся составляющая ошибки выстрела под-
чинена нормальному закону распределения.
В этом случае вероятность попадания в полосу (например,
вертикальную) определяется следующим выражением [3]
 h  ï     h  ( ï ) z   h  ( ï ) z  
P1, z  P1, z  ,     0,5Φ   Φ  .
 ( í ) z   í     (  )   (  ) 
 z  í z í z

Разложим функцию P1, z в ряд Тейлора. После очевидных пре-


образований найдём
2 4
 h  1  ï  2  h  1  ï  4  h 
P1, z  Ô  
  Ô    
  Ô   
 í z  2!  í  í z  4! í  í z 
    
z z
(4.1)
 2n   h 
1  Ï 
    Ô 2n   .
2n! í  z  í z 
 

Выполнив дифференцирование в (4.1), получим

130
 h  1 2  ï  h
2
 1  h 2 
P1, z  Φ     exp     
( )
 í z 2!  (
2  í  z í z) 

2  í z  
( )

1 2  ï    h   h    1  h  
4 3 2

    3    exp    


4! 2  í  z   (í ) z   (í ) z    2  (í ) z  
   
1 2  ï    h   h   h   1  h  
6 3 5 2

   10     15  exp     ...


6! 2  í  z   (í ) z   (í ) z   (í ) z   2  (í ) z  
  
Введём в рассмотрение величину P1, z , которая равна разно-
сти

 h   h   
P1, z  P1, z    P1, z  ,  ï  ,
 ( ) 
 ( í ) z   í z  í z 

 h 
где величина P1, z   представляет собой вероятность попада-
 ( í ) z 
ния при  ï  0 .
 h   h 
Так как в рассматриваем случае P1, z    Φ  , то
 ( í ) z   ( í ) z 
величина P1, z , которая характеризует уменьшение вероятности
попадания при наличии в суммарной ошибке выстрела повторяю-
щейся составляющей, будет равна
1  ï  h
2
 1  h  2  2    2   h  2 
P1    exp    1   ï  3     
2  í  í  2  í  
 
4!  í    í  
 
(4.2)
4 2 4  
2   h   h  
  ï  10      15   ...
6!  í    í   í  
 
Здесь и в дальнейшем индекс «z» при величинах P1 и  í
опущен ввиду принятого допущения о некоррелированности оши-
бок стрельбы в обеих плоскостях наведения.

131
Зависимости изменения вероятности P1 от отношения  ï  í
при некоторых фиксированных значениях отношений h  í , рас-
считанные в соответствии с (4.2), приведены на рис. 4.1.

 
Рис. 4.1. Зависимость P1  f  δ ï  при h  const и нормальном законе рас-
σ  í
 í 
пределения ошибки  í : 1 – h  1,0 ; 2 – h  1,5 ; 3 – h  0,5 ; 4 – h  2,0
í í í í

Анализ этих зависимостей позволяет отметить следующее:


при постоянном значении отношения h  í изменение вероят-
ности попадания при  ï  0 увеличивается с ростом отношения
 ï  í по закону близкому к параболе;
при постоянном значении отношения  ï  í изменение веро-
ятности попадания в зависимости от  ï  í тем значительней, чем
отношение h  í в большей степени приближается к некоторому

132
 h 
значению   как справа, так и слева. Причём характер этого
 í m
изменения различен в зависимости от направления (см. рис. 4.2).
Изменение вероятности попадания P1 происходит быстрее при
уменьшении отношения h  í , чем при увеличении его относи-
 h 
тельно величины   .
 í m
 h 
Используя (4.2), найдём значение отношения   . Пренеб-
 í m
регая в фигурных скобках этого выражения всеми членами, кроме
h
первого, продифференцируем его по величине . Прировняв
í
результат дифференцирования нулю, получим

P1 1  ï 
2
 1 h 
2
   
2

   exp     1   ï    0.
 h  2   í   2  í
      í
  
  
 í 
Нетрудно видеть, что максимальное изменение вероятности

попадания при ï  const в случае нормального распределения
í
неповторяющейся составляющей суммарной ошибки выстрела
 h 
имеет место, когда    1 .
 í m

133
 
Рис. 4.2. Зависимость P1  f  h  при  ï  const и нормальном законе рас-
  í
 í 
пределения ошибки  í : 1   ï  1,0 ; 2   ï  0,8 ; 3   ï  0,6 ; 4   ï  0,4 ;
í í í í
5   ï  0,2
í

Рассмотрим влияние ошибки  ï на изменение величины P1


при распределении неповторяющейся ошибки  í по закону, кото-
рый описывается функцией (2.16).
Вероятность попадания в полосу в данном случае, как было
показано выше, определяется (2.24) и (2.25). Громоздкость этой
формулы не позволяет, как ранее, получить простое выражение,
связывающее между собой изменение вероятности P1 с состав-
ляющими суммарной ошибки выстрела. Поэтому анализ влияния
ошибки  ï на величину P1 , проведём численным методом, пола-
гая, что

134
h  1  í2    1 aí2  í í2 2 
P1    2 2   22  erf  2 í 1í 2í  
 exp
h  í  í    
 1 aí2  í í2 2    2  2 
 erf    Pa exp  (í  a)   exp  (í  a) dí 
 2      2   2í21   2í21 
 í 1 í 2 í  í1   
h  (   ) 2    1 aí2  (í  ï )í2 2 
 1
 exp  í 2 ï   erf  
 2 2  2    2    
h  í  í    í1 í 2 í 
 1 aí2  (í  ï )í2 2    2
 erf    Pa exp  (í  a  ï )  
 2 í 1í 2í   2   2í21 
  í1   
 (  a  ï ) 2 
 exp  í dí . (4.3)
 2 2 
 í1 

По результатам выполненных расчётов построены зависимо-


сти P1  f  ï  í  при h  í  const и P1  f h  í  при
 ï  í  const , которые приведены рис. 4.3 и 4.4.

Рис. 4.3. Зависимость P1  f  ï  í  при h  í  const , à  í  0,6


и законе распределения ошибки  í , отличном от нормального:
1  h  í  1,0 ; 2  h  í  1,5 ; 3  h  í  0,5 ; 4  h  í  2 ,0

135
Анализ представленных на этих рисунках зависимостей пока-
зывает, что основные закономерности влияния повторяющейся
ошибки выстрела на изменение вероятности P1 , характерные для
распределения неповторяющихся ошибок выстрела по нормаль-
ному закону, сохраняются и в случае описания закона распределе-
ния f ( í ) функцией (2.16). Однако следует отметить, что при де-
формации закона распределения неповторяющейся ошибки f ( í )
ввиду наличия в составе СУО системы разрешения выстрела мак-
симальное значение изменения вероятности P1 наблюдается при
значениях h  í ò  1 . Кроме того, в данном случае значение от-
ношения h  í ò зависит от ширины зоны разрешения. Причём по
мере уменьшения ширины зоны указанное отношение приближа-
ется к единице (см. рис. 4.4), так как ошибка привода  ïð.â в этом
случае уменьшается и в меньшей степени влияет на отклонение
закона распределения f ( í ) от нормального.

Рис. 4.4. Зависимость P1  f h  í  при ï  í  1,0 , a  const и законе рас-


пределения ошибки  í , отличном от нормального:
1  a  í  0,3 ; 2  a  í  0,4 ; 3  a  í  0,6

136
Отмеченные закономерности влияния повторяющейся ошибки
δ п на вероятность попадания свидетельствуют, что наилучшие по-
казатели точности стрельбы могут быть обеспечены только
при δ п = 0 и при весьма небольших отклонениях этой составляю-
щей суммарной ошибки выстрела от нулевого значения. Физи-
ческая нереализуемость этого условия при построении КАВ
боевых машин ставит задачу нахождения таких условий, при
которых точностные показатели стрельбы в случае  ï  0 будут
в наибольшей степени приближаться к аналогичным показателям
при  ï  0 .
Вполне очевидно, что вероятность попадания при наличии по-
вторяющейся ошибки, которую обозначим через P1* , может быть
равна вероятности P1 , если величину *í , характеризующую сред-
неквадратическое значение неповторяющейся ошибки при  ï  0 ,
выбрать меньше величины  í .
Найдём соотношение между величинами *í и  í в зависимо-
сти от повторяющейся ошибки  ï , которое обеспечивает выпол-
нение равенства

P1* (h, *í ,  ï )  P1 (h,  í ) . (4.4)

Допустим, что закон распределения неповторяющихся


ошибок f ( í )  нормальный. Тогда (4.4) может быть записано в
виде

1   h   ï  
  Φ h   ï
 
  Φ h

Φ   . (4.5)
2   *í 

 *
 í

  í 

Аналитическое решение трансцендентного уравнения (4.5) не-


возможно. Поэтому определение неизвестной, в качестве которой
выберем отношение *í  í , проводилось численным методом.
Результаты этого решения сведены в табл. 4.1.

137
Т а б л и ц а 4.1
*  
Зависимость  í  f   ï  при различных значениях h
í  *  í
 í 

h í  ï *í
0,1 0,3 0,5 0,7 0,9 1,1
0,50 0,995 0,956 0,884 0,788 0,681 0,577

0,75 0,995 0,956 0,885 0,794 0,696 0,604

1,00 0,995 0,957 0,887 0,801 0,712 0,631

1,25 0,995 0,957 0,890 0,809 0,728 0,656

1,50 0,995 0,957 0,893 0,817 0,743 0,678

1,75 0,995 0,958 0,896 0,825 0,758 0,699

2,00 0,995 0,958 0,899 0,833 0,771 0,717

*í  
Анализ зависимости  f  ï*  , приведённый в табл.4.1,
í  
 í 
показывает, что при h  í  const отношение *í  í с ростом
 ï *í монотонно убывает. Причём степень убывания с возраста-
нием отношения h  í уменьшается.
*í  
Такой характер поведения зависимости  f  ï*  не даёт
í  
 í 
основания для выбора какого-либо одного (наиболее рационально-
го) значения отношения  ï *í , которое обеспечивало бы задан-
ный уровень вероятности попадания P1 . При наличии в суммарной
ошибке выстрела составляющей  ï это условие может быть вы-
полнено при множестве различных сочетаний между величинами
 ï и *í . Выбор же оптимального соотношения между этими со-
138
ставляющими суммарной ошибки выстрела должен осуществлять-
ся как из условия физической реализуемости КАВ с тем или иным
уровнем ошибок  ï и *í , так и других критериев.
Для удобства пользования полученной зависимостью
*
í  
 f  ï*  при вычислении величин  ï и *í , дадим её анали-
í  
 í 
тическое описание.
В качестве аналитического выражения, аппроксимирующего
*í  
табличную зависимость  f  ï*  , примем дробно-
í  
 í 
рациональную функцию вида
*í 1
 , (4.6)
í  
2
 í 
1  Ca  ï*  1  
   h 
 í 
где Cà – коэффициент аппроксимации.
Коэффициент аппроксимации, найденный на основе прибли-
жения по методу наименьших квадратов, равен Cà  0,22 .
По результатам количественной оценки ошибка аппроксима-
ции при данном значении коэффициента Cà в диапазоне измене-
ния отношения h  í (аргумента интеграла вероятности) от 0 до
2,5 не превосходит 3%.
При расчёте отношения *í  í в плоскости горизонтального
наведения необходимо в (4.6) величину h заменить на l ( h и
l – соответственно вертикальный и горизонтальный размеры цели,
отнесённые к дальности стрельбы Д).

4.3. Влияние закона распределения неповторяющейся


составляющей суммарной ошибки выстрела на точностные
показатели стрельбы

Как было показано в предыдущих главах введение в состав


современных КАВ систем разрешения выстрела значительно де-
формирует закон распределения неповторяющихся ошибок вы-
139
стрела f ( í ) , что в определённой мере сказывается на показатели
точности стрельбы КАВ.
Рассмотрим более подробно влияние параметров закона рас-
пределения f ( í ) на вероятность попадания P1 .
Степень влияния закона распределения неповторяющейся со-
ставляющей ошибки  í будем оценивать величиной P1, f , пред-
ставляющей собой разность
P1, f  P1  P1N ,

которая характеризует отклонение вероятности попадания при ре-


альном законе распределения f ( í ) от вероятности попадания
при распределении величины  í по нормальному закону с пара-
метром  í , N , равным

 í , N   í (t B )   í21   í2 2 (t â ) ,
где

 a  2 a í 2  1  a 2    a 
 í2 2 (t â )   í2 2Φ   exp      a 2 1  Φ  .
 í 2  2  2  í 2   
   í 2 
 
Исходя из принятого определения величины P1, f при допу-
щении о некоррелированности ошибок выстрела в плоскостях на-
ведения, выражение для её расчёта, например, для случая стрель-
бы в вертикальную полосу может быть записано при допущении,
что  ï  0 , в виде
h   í 2    2 2 
1   erf  1 a í   í  í 2  
P1, f    2 2   2 2
exp
   2  í 1 í 2  í 
h  í  í    
 1 a í2   í  í2 2    2 
 erf    Pa exp  ( í  a)  
 2       2   2 í21 
 í 1 í 2 í  í1  
 (  a) 2   h
1   í2 (t â ) 
 exp  í 2  d í 
 exp d .
 2   (t ) 2   2 2 (t )  í
 í1   h í â  í â 

140
Используя данную формулу, оценим влияние параметров, оп-
ределяющих вероятности P1 и P1N , на величину P1, f .
Результаты проведённых расчётов приведены в табл. 4.2 и на

рисунке 4.5, где приняты следующие обозначения: K   í 2 ,
í 1
a
Ka  .
í 2

Рис. 4.5. График зависимости P1, f  f h Ä  при  ï  0 :


1  K   2,5, K a  0,4; 2  K   2,5, K a  0,6

Анализ данных, представленных в табл. 4.2 и на рисунке 4.5,


позволяют отметить следующее:
 наилучшие показатели стрельбы в реальном диапазоне отно-
 h 
сительных размеров цели  0,3   0,7  вне зависимости от зна-
 Ä 
чений коэффициентов K  и K a обеспечиваются при нормальном
законе распределения неповторяющейся составляющейся суммар-
ной ошибки выстрела  ï ;
141
 влияние на показатели точности стрельбы отличия реального
закона распределения неповторяющейся составляющей суммарной
ошибки выстрела от нормального закона, вызванного наличием в
составе СУО комплекса вооружения СРВ, в наибольшей степени

сказывается при значениях коэффициентов K   í 2  2 и
í 1
a
Ka   0,4 , причём по мере увеличения дальности стрельбы
í 2
(уменьшение относительного размера цели);
 уровень различий в вероятностях P1 и P1N увеличивается и
при больших значениях K  и K a ( K   2,5 и K a  0,5 ) может дос-
тигать P1, f  7% ;
 при фиксированных значениях коэффициентов K  и K a за-
висимость P1, f  f h Ä  представляет собой знакопеременную
функцию, пересекающую нулевую линию (ось абсцисс) в некото-
рой точке h Ä 0 , координаты которой зависят от значений коэф-
фициентов K  и K a . С увеличением коэффициента K  при
K a  const как и коэффициента K a при K   const координаты
точки h Ä 0 смещаются в область больших значений h Д
(меньших дальностей стрельбы), в которой точностные показатели
стрельбы при реальном законе распределения ошибки  í несколь-
 
ко лучше P1, f  0 по сравнению с нормальным законом распре-
деления этой ошибки;
 функция P1, f  f h Ä  имеет два экстремума, один из ко-
торых расположен в области отрицательных значений аргумента, а
другой в области положительных значений. При этом значения
экстремальных значений данной функции, как и отличия между
положительными и отрицательными значениями экстремумов,
существенно зависят от значений коэффициентов K  и K a .
С увеличением этих коэффициентов значения экстремумов функ-
ции P1, f и различие между ними увеличиваются (отрицательное
экстремальное значение функции по абсолютной величине больше
положительного).
142
Отмеченный характер влияния параметров закона распределе-
ния f ( í ) на вероятность попадания P1 показывает, что для обес-
печения наилучших показателей точности стрельбы КАВ в облас-
ти реальных дальностей Д при данном законе распределения
ошибки  í , необходимо соблюдение ряда условий, связанных с
выбором как соотношения между статистическими оценками  í 2
и  í 1 составляющих неповторяющейся ошибки  í , так и относи-
тельной ширины зоны разрешения выстрела a  í 2 .
Т а б л и ц а 4.2
Оценка влияния закона распределения неповторяющихся ошибок
стрельбы на вероятность попадания, P1, f , %

h Д , мрад
K Ka
0,3 0,5 0,7 0,9
0,3 0,0 0,0 0,1 0,1
0,4 –0,2 0,0 0,2 0,3
1,5
0,5 –0,5 –0,1 0,3 0,4
0,6 –0,9 –0,4 0,3 0,7
0,3 –0,3 0,0 0,3 0,6
0,4 –0,9 –0,5 0,2 0,6
2,0
0,5 –1,7 –1,1 0,1 0,8
0,6 –2,5 –1,9 –0,3 1,0
0,3 –1,0 –0,6 0,2 0,5
0,4 –2,0 –1,5 –0,1 0,8
2,5
0,5 –3,4 –2,9 –0,8 1,0
0,6 –4,0 –4,5 –1,9 0,8
0,3 –1,8 –1,3 0,0 0,7
0,4 –3,7 –3,0 –0,8 0,9
3,0
0,5 –5,3 –5,2 –2,5 0,6
0,6 –6,5 –7,0 –4,4 –0,6

Как следует из приведенных данных, указанные условия


предполагают увеличение верхней границы изменения одного из
коэффициентов при одновременном уменьшении границ измене-
ния другого коэффициента. Действительно (см. табл. 4.2), мини-
мальное отклонение вероятности попадания P1, f можно реали-
зовать, например, увеличивая коэффициент K а до значения
K a  0,5...0,6 , при одновременном уменьшении коэффициента K 
до значения K   1,5 . Возможен и другой вариант, при котором
143
значения коэффициентов K  и K a принимаются из следующих
условий: K   2,53,0 и K a  0,3 .
Оценим влияние на отклонение вероятности ∆Р 1,f отличия
реального закона распределения неповторяющихся ошибок f(δ н ) от
нормального закона ∆Р 1,f при δ п ≠ 0.
В данном случае выражение для расчёта величины ∆Р 1,f за-
пишется в виде
h  1  (í   ï ) 2    1 a í2  (í   ï )í2 2 
P1, f    2 2   22   erf  2
 exp
  


h  í  í    í1 í 2 í 
 1 aí2  (í  ï )í2 2    2 
 erf    Pa exp  (í  a  ï )  
 2  í 1í 2  í    2   2 í21 
  í1   
 (  a   ï ) 2   h
1  ( í  ï ) 2 
 exp  í  d í 
 exp d .
 2 2   (t ) 2   2 2 (t )  í
 í1   h í â  í â 
Результаты расчётов ∆Р 1,f в соответствии с этим выражением
для некоторых значений повторяющихся ошибок представлены в
табл. 4.3 и на рис. 4.6.

Рис. 4.6. График зависимости P1, f  f h Ä  при  ï  0 и K   2,5 :


1  K a  0,6  ï  1,0 ìðàä ; 2  K a  0,4  ï  1,0 ìðàä ;
3  K a  0,4  ï  0,4 ìðàä ; 4  K a  0,6  ï  0,4 ìðàä

144
Сравнительный анализ данных, представленных в табл. 4.2,
4.3 и на рисунке 4.5, 4.6, показывает, что закономерности отклоне-
ния вероятности P1, f , присущие случаю  ï  0 , характерны и
для случая  ï  0 , причём с увеличением ошибки  ï значения
модуля величины P1, f растут. В то же время, необходимо под-
черкнуть, что абсолютные значения отклонений вероятности
P1, f в сопоставимых условиях больше при нулевых значениях
ошибки  ï . Поэтому задача определения значений коэффициентов
K  и K a должна решаться для случая  ï  0 .
Т а б л и ц а 4.3
Оценка влияния закона распределения неповторяющихся ошибок
стрельбы на вероятность попадания, P1, f , %
 ï  0,4 ìðàä ï  1,0 ìðàä
K Ka h Ä ìðàä h Ä ìðàä
0,3 0,5 0,7 0,9 0,3 0,5 0,7 0,9
0,3 0,08 0,05 0,03 0,04 –0,05 –0,03 0,01 0,01
0,4 0,18 0,08 0,00 0,04 0,07 0,02 0,10 0,06
1,5
0,5 0,28 0,10 –0,06 0,02 –0,05 0,13 0,25 0,13
0,6 0,37 0,12 –0,12 –0,03 0,03 0,29 0,45 0,23
0,3 0,18 0,05 –0,06 –0,01 –0,04 0,07 0,16 0,09
0,4 0,34 0,06 –0,19 –0,10 0,03 0,30 0,45 0,23
2,0
0,5 0,44 0,02 –0,37 –0,26 0,27 0,70 0,88 0,41
0,6 0,42 –0,07 –0,56 –0,46 0,66 1,25 1,36 0,60
0,3 0,30 0,03 –0,23 –0,13 0,05 0,31 0,47 0,23
0,4 0,45 –0,05 –0,53 –0,40 0,39 0,92 1,10 0,52
2,5
0,5 0,37 –0,26 –0,88 –0,75 1,07 1,83 1,89 0,83
0,6 0,03 –0,61 –0,93 –1,11 1,97 2,85 2,64 1,14
0,3 0,40 –0,06 –0,49 –0,37 0,29 0,75 0,94 0,44
0,4 0,38 –0,33 –1,00 –0,87 1,10 1,90 1,99 0,88
3,0
0,5 –0,11 –0,86 –1,57 –1,43 2,39 3,40 3,12 1,35
0,6 –0,91 –1,63 –2,14 –1,95 3,76 4,83 4,08 1,77

Рассмотрим некоторые особенности перечисленных вариантов


выбора, имеющих специфику в КАВ боевых машин.
Вариант выбора значений коэффициентов K σ и K а , преду-
сматривающий уменьшение верхней границы изменения коэффи-
циента K σ , предполагает значительное ужесточение требований к
уровню ошибки привода наведения орудия δ пр (δ н2 ). Создание же
высокоточных приводов наведения орудия, которые допускают
145
выбор варианта K   1,5 , при достигнутом в современных КАВ
уровне точностных характеристик систем, определяющих ошибку
 í 1 , представляет весьма сложную научно-техническую задачу. С
этой точки зрения вариант, при котором значения коэффициентов
K а лежат в области с верхней границей K а < 0,3, более предпочти-
телен, так как не связан ни с какими аппаратными затратами. Од-
нако значительно уменьшить коэффициент K а ниже определённо-
го значения нельзя ввиду ограничений, накладываемых на время
ожидания выстрела  ож . Как известно [5,20], для исключения
ошибок в действиях наводчика при управлении вооружением, вы-
званных повышенной психологической нагрузкой из-за задержки
выстрела, среднее время ожидания должно быть ( îæ ) ñð  0,2 ñ .
Следует подчеркнуть, что в современных КАВ, которые исполь-
зуют двухканальные СРВ, время ( ож ) ср зависит от соотношений
между параметрами зон разрешения и ошибками приводов в обеих
плоскостях наведения. Поэтому уменьшение коэффициента K а
b
(K b ), где K b  , до необходимого значения возможно лишь
( í 2 ) y
при условии, что коэффициент K b (K a ) находится в пределах, обес-
печивающих и заданный уровень вероятности попадания P1 , и
среднее время ожидания выстрела ( ож ) ср .

4.4. Анализ влияния параметров законов распределения


суммарных ошибок выстрела, вызванных разбросом их
по классу КАВ, на точностные показатели стрельбы

Задача анализа влияния параметров законов распределения


суммарных ошибок f ( ï ) и f ( í ) на показатели точности преду-
сматривает не только выявление основных закономерностей, оп-
ределяющих характер взаимосвязи между этими величинами, но и
установление границ изменения ошибок  ï , ( í ) Ì , ( í )  и воз-
можных соотношений между ними, при которых имеют место
наилучшие показатели стрельбы.
Аналитические методы решения данной задачи, основанные
на решении уравнений (2.26), малоприемлемы ввиду невозможно-
сти получения их точных решений, а использование приближён-
146
ных формул расчёта P1 и  ð для целей анализа, предполагающего
оценку этих величин в широком диапазоне изменения параметров
 ï , ( í ) Ì , ( í )  не может дать необходимой точности. Поэтому
решение указанной задачи осуществлялось численными методами
для одной плоскости (в силу независимости ошибок стрельбы в
различных плоскостях наведения) при описании законов распре-
деления f ( í ) , f ( ï ) и f ( í ) нормальными функциями. Допу-
щение о нормальности распределения неповторяющейся состав-
ляющей ошибки стрельбы  í , которое позволяет в значительной
степени упростить расчёты, обусловлено тем, что выбором пара-
метров СРВ, как было показано выше, можно обеспечить мини-
мальное отличие закона f ( í ) от нормального. В качестве показа-
телей точности стрельбы при проведении данных исследований
использовались наряду с величинами  ð и P1 также и отклонение
вероятности попадания P1 , представляющее собой разность
P1  P1  P1 ,
где P1 – вероятность попадания при ( í )    ï  0 .
Результаты вычислений применительно к стрельбе в верти-
кальную полосу с относительным размером h0  h Д  0,57 мрад
сведены в табл. 4.4…4.9, по данным которых построены графики,
представленные на рисунках 4.7…4.12.
Рассмотрим влияние рассеивания повторяющихся ошибок  ï
на показатели точности стрельбы при ( í )   0 , расчётные значе-
ния которых помещены в табл. 4.4 и 4.5.
Т а б л и ц а 4.4
Зависимость вероятности попадания P 1 от рассеивания
повторяющихся ошибок  ï при ( í )   0, %

h σ п , мрад
( í ) M 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
0,75 54,30 53,19 51,47 49,32 46,92 44,40
1,00 67,55 65,48 62,39 58,71 54,79 50,91
1,25 77,81 74,79 70,38 65,28 60,05 55,07
1,50 85,33 81,58 76,11 69,86 63,61 57,79
1,75 90,65 86,49 80,27 73,14 66,10 59,66
2,00 94,11 89,86 83,18 75,44 67,82 60,93
147
Т а б л и ц а 4.5
Зависимость рассеивания вероятности попадания σ р
от рассеивания повторяющихся ошибок  ï при ( í )   0, %

h σ п , мрад
( í ) M 0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6
0,75 0,70 1,68 4,10 6,60 8,97 11,21
1,00 0,50 3,52 7,38 11,14 14,60 17,47
1,25 0,78 5,24 10,42 15,35 19,49 22,70
1,50 1,34 6,66 12,92 18,76 23,40 26,81
1,75 1,70 7,55 14,76 21,39 26,43 29,96
2,00 1,32 7,88 16,03 23,27 28,66 32,28

Обратимся к рис. 4.7 и 4.8, на которых приведены зависимости


P1,1  f p ( ï ) и ( p )1  f  ( ï ) для различных значений отноше-
h
ния при ( í )   0 .
( í ) M

Рис. 4.7. График зависимости P1,1  f p ( ï ) при ( í )  =0 и h ( í ) M  const :

1 h h h h
 2,0 ; 2   1,75 ; 3   1,5 ; 4   1,25 ;
( í ) M ( í ) M ( í ) M ( í ) M
5 h h
 1,0 ; 6   0,75
( í ) M ( í ) M

148
Рис. 4.8. График зависимости ( p )1  f  ( ï ) при ( í )   0 и h ( í ) M  const :

1 h h h h
 2,0 ; 2   1,75 ; 3   1,5 ; 4   1,25 ;
( í ) M ( í ) M ( í ) M ( í ) M
5 h h
 1,0 ; 6   0,75
( í ) M ( í ) M

Анализ данных зависимостей позволяет отметить следующее:


h
 при фиксированном значении отношения с увели-
( í ) M
чением рассеивания повторяющихся ошибок отклонение вероят-
ности отклонение вероятности в значительной степени увеличива-
ется по нелинейному закону. Причём при больших значениях от-
h
ношения наблюдается более высокий уровень изменения
( í ) M
отклонения вероятности попадания P1,1 в зависимости от вели-
h
чины  ï . Так, если при  1,0 максимальное значение от-
( í ) M
клонения вероятности P1,1 в рассматриваемом диапазоне изме-
149
нения рассеивания ï составляет P1,1  17,36% , то при
h
 2,0 величина отклонения P1,1  34,50% ;
( í ) M
 при постоянном значении рассеивания  ï изменение от-
клонения вероятности попадания P1,1 с ростом отношения
h
заметно падает, принимая в области малых значений
( í ) M
 ï  ï  00,2  практически пренебрежимые значения;
 увеличение рассеивания повторяющихся ошибок  ï при-
водит к весьма большому рассеиванию вероятности попадания
( p )1 КАВ. Причём характер поведения зависимости
( p )1  f  ( ï ) достаточно близок к зависимости P1,1  f p ( ð ) .
Количественный анализ влияния рассеивания повторяющихся
ошибок выстрела на точностные характеристики КАВ при
( ï )   0 свидетельствуют, что обеспечение наилучших показате-
лей стрельбы комплексов возможно лишь в диапазоне
 ï  0,3 ìðàä . При большем уровне этой величины показатели
точности стрельбы резко ухудшаются.
Отмеченные закономерности функций P1,1  f p ( ï ) и
h
( p )1  f  ( ï ) при различных значениях отношения пока-
( í ) M
зывают, что показатели точности стрельбы зависят не только от
рассеивания повторяющихся ошибок  ï , но во многом определя-
ï
ются отношением . При этом с увеличением этого отноше-
( í ) M
ния показатели точности стрельбы падают. Поэтому достижение
высоких показателей точности стрельбы КАВ должно предусмат-
ривать минимизацию этого отношения.
Результаты исследований влияния рассеивания статистиче-
ских характеристик неповторяющихся ошибок ( í )  на показате-
ли точности стрельбы при равенстве нулю рассеивания повто-
ряющихся ошибок σ п сведены в табл. 4.6 и 4.7, а также представ-
лены на рис. 4.9 и 4.10.
150
P 1 и  p , приведённые в указанных таблицах и на
рисунках, определены для значений ( í )  , при которых выполня-
ется условие ( í ) min  ( í ) M  3( í )  .
Т а б л и ц а 4.6
Зависимость вероятности попадания P 1 от рассеивания статистиче-
ских характеристик неповторяющихся ошибок ( í )  при  ï  0, %

h (í )  , мрад
( í ) M 0,05 0,10 0,15 0,20
0,75 54,83 55,25 55,94 56,79
1,00 68,47 68,96 69,53 –
1,25 78,99 79,13 78,89 –
1,50 86,55 86,03 – –
1,75 91,68 90,50 – –
2,00 94,84 – – –

Т а б л и ц а 4.7
Зависимость рассеивания вероятности попадания σ р от рассеивания
статистических характеристик неповторяющихся ошибок (í ) 
при  ï  0, %

h (í )  , мрад
( í ) M 0,05 0,10 0,15 0,20
0,75 2,77 6,04 9,31 12,64
1,00 4,11 8,34 12,19 –
1,25 4,85 9,19 12,86 –
1,50 4,70 8,82 – –
1,75 4,10 8,05 – –
2,00 3,37 – – –

Из анализа графиков, представленных на рис. 4.9 и 4.10, сле-


дует:
 кривая P1,2  f p  í   при фиксированном значении
h
представляет нелинейную знакопеременную функцию,
( í ) M

151
которая с ростом рассеивания ( í )  резко возрастает. При этом
интенсивность возрастания P1,2 уменьшается при больших зна-
h
чениях отношения ;
( í ) M
h
 кривая P1, 2  f p ( í )   при  const имеет мини-
( í ) M
мум, что соответствует увеличению вероятности попадания P1 .
Минимум отклонения вероятности P1,2 наблюдается в диапазоне
h
малых значений ( í )  и зависит от отношения .
( í ) M
С увеличением этого отношения значения ( í )  , при которых от-
клонение вероятности P1,2 минимально, смещаются в область
h
меньших значений, приближаясь при  1,25 к значению
( í ) M
( í )   0 ;
 рассеивание статистических характеристик неповторяю-
щихся ошибок ( í )  в значительной мере влияет на рассеивание
вероятности попадания ( p ) 2 , уровень которого зависит также и
h
от значения отношения ;
( í ) M
 в диапазоне малых значений рассеивания ( í )  кривая
( p ) 2  f p ( í )   при ( í )   const в зависимости от значения
h
меняет свою вогнутость, что свидетельствует о наличии
( í ) M

h 
максимума кривой ( p ) 2  f p   , который имеет место при
 ( í ) M 
 

h
 1,25 .
( í ) M

152
Рис. 4.9. График зависимости P1, 2  f p ( í )   при h ( í ) M  const и ï  0 :
1  h ( í ) M  2,0 ; 2  h ( í ) M  1,75 ; 3  h ( í ) M  1,5 ; 4  h ( í ) M  1,25 ;
5  h ( í ) M  1,0 ; 6  h ( í ) M  0,75

Рис. 4.10. График зависимости ( p ) 2  f p ( í )   при h ( í ) M  const


и  ï  0 : 1  h ( í ) M  2,0 ; 2  h ( í ) M  1,75 ; 3  h ( í ) M  1,5 ;
4  h ( í ) M  1,25 ; 5  h ( í ) M  1,0 ; 6  h ( í ) M  0,75

153
Сравнительный анализ влияния величин  ï и ( í )  на пока-
затели точности стрельбы КАВ показывает, что при равных значе-
ниях этих величин рассеивание статистических характеристик не-
повторяющихся ошибок более существенно сказывается только на
рассеивание вероятности попадания σ р .
Перейдём к анализу совместного влияния величин  ï и ( í ) 
на показатели точности стрельбы КАВ.
Результаты вычислений этих показателей применительно к
рассматриваемому варианту структуры суммарной ошибки
выстрела  â класса КАВ представлены в табл. 4.8 и 4.9 и на
рис. 4.11…4.14.
Т а б л и ц а 4.8
Зависимость вероятности попадания P 1 от рассеивания
повторяющихся ошибок  ï и рассеивания статистических
характеристик неповторяющихся ошибок ( í )  ,%

h
( í )  , ï ,
( í ) M
мрад мрад
0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00
0,1 54,45 67,74 77,93 85,28 90,37 93,63
0,2 53,32 65,61 74,90 81,58 86,36 89,61
0,05
0,3 51,58 62,49 70,46 76,12 80,21 83,06
0,4 49,41 58,77 65,33 69,86 73,09 75,35
0,1 54,85 68,21 78,10 84,90 89,40 –
0,2 53,67 66,03 70,61 81,42 85,80 –
0,1
0,3 51,86 62,80 75,09 76,05 79,87 –
0,4 49,62 59,87 65,39 69,77 72,82 –
0,1 55,55 68,75 77,93 – – –
0,2 54,24 66,53 75,07 – – –
0,15
0,3 52,31 63,18 70,60 – – –
0,4 49,95 59,20 65,31 – – –
0,1 56,34 – – – – –
0,2 54,98 – – – – –
0,2
0,3 52,91 – – – – –
0,4 50,38 – – – – –

154
Т а б л и ц а 4.9
Зависимость рассеивания вероятности попадания  P от рассеивания
повторяющихся ошибок  ï и рассеивания статистических
характеристик неповторяющихся ошибок ( í )  , %

h
( í )  , ï ,
( í ) M
мрад мрад
0,75 1,00 1,25 1,50 1,75 2,00
0,1 2,68 4,04 4,79 4,83 4,39 3,52
0,2 3,16 5,51 6,78 7,85 8,36 8,42
0,05
0,3 4,85 8,31 11,15 13,52 15,14 16,22
0,4 6,97 11,75 15,81 19,14 21,68 23,46
0,1 5,87 8,10 9,02 8,72 8,12 –
0,2 5,93 8,43 9,92 10,50 10,56 –
0,1
0,3 6,75 10,30 13,07 15,01 19,19 –
0,4 8,33 13,17 17,18 20,23 22,54 –
0,1 9,15 11,93 12,72 – – –
0,2 8,89 11,78 13,13 – – –
0,15
0,3 9,20 12,93 15,51 – – –
0,4 10,29 15,21 19,04 – – –
0,1 12,28 – – – – –
0,2 11,83 – – – – –
0,2
0,3 11,77 – – – – –
0,4 12,50 – – – – –

Из анализа графиков, приведенных на указанных рисунках,


следует, что основные закономерности влияния рассеивания по-
вторяющихся ошибок  ï и рассеивания статистических характе-
ристик неповторяющихся ошибок ( í )  на показатели точности
стрельбы P1 и  p , характерные для первых двух вариантов
структуры выстрела  â , аналогичны и для варианта, при котором
эти рассеивания одновременно не равны нулю.
В то же время необходимо подчеркнуть ряд особенностей, по-
лученных зависимостей P1  f p ( í )  ,  ï  и  p  f  ( í )  ,  ï  .

155
Рис. 4.11. График зависимости P1  f ( í )   при h
 const и  ï  const :
( í ) M
h h
1  1,5 ,  n  0,4 мрад ; 2   1,5 ,  ï  0,3 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
3  1,5 ,  ï  0,2 ìðàä ; 4   1,5 ,  ï  0,1 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
5  1,0 ,  ï  0,4 ìðàä ; 6   1,0 ,  ï  0,3 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
7  1,0 ,  ï  0,2 ìðàä ; 8   1,0 ,  ï  0,1 ìðàä
( í ) M ( í ) M

156
Рис. 4.12. График зависимости P1  f ( í )   при h
 const
( í ) M
и ( í )   const :
h h
1  1,5 , ( í )   0,4 ìðàä ; 2   1,5 , ( í )   0,3 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
3  1,5 , ( í )   0,2 ìðàä ; 4   1,5 , ( í )   0,1 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
5  1,0 , ( í )   0,4 ìðàä ; 6   1,0 , ( í )   0,3 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
7  1,0 , ( í )   0,2 ìðàä ; 8   1,0 , ( í )   0,1 ìðàä .
( í ) M ( í ) M

157
Рис. 4.13. График зависимости  p  f ( í )   при h
 const и  ï  const :
( í ) M
h h
1  1,5 , ï  0,1 ìðàä ; 2   1,5 ,  ï  0,2 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
3  1,5 ,  ï  0,3 ìðàä ; 4   1,5 ,  ï  0,4 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
5  1,0 , ï  0,1 ìðàä ; 6   1,0 ,  ï  0,2 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
7  1,0 ,  ï  0,3 ìðàä ; 8   1,0 ,  ï  0,4 ìðàä
( í ) M ( í ) M

158
h
Рис. 4.14. График зависимости  p  f ( ï ) при  const и ( í )   const :
( í ) M
h h
1  1,5 , ( í )   0,4 ìðàä ; 2   1,5 , ( í )   0,3 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
3  1,0 , ( í )   0,4 ìðàä ; 4   1,0 , ( í )   0,3 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
5  1,5 , ( í )   0,2 ìðàä ; 6   1,0 , ( í )   0,2 ìðàä ;
( í ) M ( í ) M
h h
7  1,5 , ( í )   0,1 ìðàä ; 8   1,0 , ( í )   0,1 ìðàä
( í ) M ( í ) M

Сопоставим отклонение вероятности попадания P1 и диспер-


сию вероятности попадания  2p соответственно с величинами
P1  и ( 2p )  , которые равны
P1   P1,1  P1,2 ; ( 2p )   ( 2p )1  ( 2p ) 2 .

159
Как показывают результаты вычислений во всём диапазоне
величины P1  и ( 2p )  меньше
h
изменения отношения
( í ) M
соответственно величин P1 и  2p . Причём расхождения между
этими величинами могут достигать весьма больших значений как с
h
увеличением отношения , так и параметров рассеивания
( í ) M
суммарных ошибок стрельбы  ï и ( í )  . Это даёт основание ут-
верждать о наличии достаточно сложной взаимосвязи между вели-
чинами рассеивания ( í )  и  ï , определяющей отсутствие равен-
ства между величинами P1  и P1 , а также ( 2p )  и  2p . Суще-
ствование этой взаимосвязи вызывает различный характер влияния
величин  ï и ( í )  на изменения отклонения вероятностей
P1  f p ( í )  ,  ï  и рассеивания вероятности попадания
 p  f  ( í )  ,  ï  при  ï  0 ( í )   0 по сравнению с аналогич-
ными зависимостями при  ï  0 и ( í )   0 .
Для количественной оценки этого влияния дадим определения
введённым понятиям «изменение отклонения вероятности попада-
ния» и «изменение рассеивания вероятности попадания».
Под изменением отклонения вероятности попадания
  
  P1   i ,  j   в зависимости от изменения рассеивания  i при
 

 j  const (  j  0 , либо  j  0 ) будем понимать величину, рав-


ную
 
   
  P1   i ,  j    P1 ( i ) í ,  j  P1 ( i ) ê ,  j ,
 


где P1 ( i ) í ,  j  – отклонение вероятности попадания при на-
чальном значении рассеивания  i в рассматриваемом диапазоне
его изменения, рассчитываемое для фиксированных значений рас-
сеивания  j и отношения
h
( í ) M

; P1 ( i ) ê ,  j – отклонение 
вероятности попадания при конечном значении рассеивания  i в

160
рассматриваемом диапазоне его изменения, рассчитываемое для
h
фиксированных значений рассеивания  j и отношения .
( í ) M
Под изменением рассеивания вероятности    p  i ,  j   в за-
 

висимости от изменения рассеивания  i при  j  const (  j  0 ,


либо  j  0 ) будем понимать величину, равную

  p  i ,  j    ( p ) í  ( p ) ê ,


 

где ( p ) н – рассеивание вероятности попадания при начальном


значении рассеивания  i в рассматриваемом диапазоне его изме-
нения, рассчитываемое для фиксированных значений рассеивания
h
 j и отношения ; ( p ) ê – рассеивание вероятности попа-
( í ) M
дания при конечном значении рассеивания  i в рассматриваемом
диапазоне его изменения, рассчитываемое для фиксированных
h
значений рассеивания  j и отношения .
( í ) M
Расчёты изменений отклонения вероятности попадания
  P1 ( í )   при  ï  0 и   P1 ( í )  ,  ï  при  ï  const , но
 ï  0 , проведенные по данным табл. 4.4, 4.6 и 4.8, показывают,
что во всём рассматриваемом (возможном) диапазоне изменения
рассеивания ( í )  сравниваемые величины практически сопоста-
вимы (отклонения не превосходят 1%). Аналогичный уровень рас-
хождения имеют величины   P1 ( ï )  при ( í )   0 и
  P1 ( í )  ,  ï  при ( í )   const , но ( í )   0 .
Указанный характер совместного влияния величин  ï и
( í )  на отклонение вероятности P1 свидетельствует о незначи-
тельном влиянии рассеивания статистических оценок неповто-
ряющихся ошибок ( í )  на величину P1 по сравнению с рассеи-
ванием повторяющихся ошибок  ï .

161
Расчётные оценки изменений рассеивания вероятности попа-
дания    p ,1 ( ï )  при ( í )   0 и    p,1 ( í )   при  ï  0 в
сравнении с величинами    p ( í )  ,  ï  при фиксированных
(но неравных нулю) значениях ( í )  (или  ï ), полученные по
данным табл. 4.5, 4.7 и 4.9, показывают, что при малых значениях
рассеивания повторяющихся ошибок (  ï  0,2 мрад.) рассеивание
вероятности попадания  p определяется в основном разбросом
статистических оценок неповторяющихся ошибок стрельбы. И
только по мере увеличения рассеивания повторяющихся ошибок
 ï  0,3 ìðàä  их влияние на величину  p начинает сказываться
более значительно.
Приведённые оценки свидетельствует, что высокие показатели
точности стрельбы при наличии в структуре ошибки выстрела как
рассеивания повторяющихся ошибок  ï , так и рассеивания стати-
стических оценок неповторяющихся ошибок ( í )  возможны
лишь при значениях рассеивания ( í )   0,1 ìðàä , при этом вели-
чина рассеивания  ï может находиться в пределах не более
0,3мрад. Увеличение рассеиваний ( í )  и  ï за границы указан-
ных пределов приводит к резкому ухудшению точностных харак-
теристик КАВ.

4.5. Анализ влияния рассеивания суммарных ошибок


выстрела на законы распределения точностных показателей
стрельбы КАВ

Рассмотрим влияние рассеиваний повторяющихся ошибок  ï


и статистических характеристик неповторяющихся ошибок ( í ) 
на законы распределения точностных показателей стрельбы класса
КАВ.
Решение данной задачи предусматривает нахождение законов
распределения вероятности попадания P1 , связанной со случай-
ными величинами ( ï ) z , ( í ) z , ( ï ) y и ( í ) y согласно принятым
ранее допущениям следующим соотношением

162
  2 h  ( ï ) z   2 h  ( ï ) z 
P1  P1, z P1, y  0,25 erf    erf 
 
 

 2 ( í ) z
  2 ( í ) z   
(4.7)
  2 l  ( ï ) y   2 l  ( ï ) y  
  erf    erf  .
  2 ( í ) y   2 ( í ) y  
   

Определение закона распределения случайной величины P1 ,


представляющую собой функцию (4.7), не имеет аналитического
решения ввиду сложности её описания. Использование метода ста-
тистической линеаризации (4.7) для вычисления искомого закона
распределения f ( P1 ) с целью установления основных закономер-
ностей между характером разброса вероятностей попадания от
комплекса к комплексу и величинами рассеивания  ï и ( í )  ма-
лоэффективно, так как линейное приближение (4.7) не может дать
необходимой точности в широком диапазоне изменения вероятно-
стных характеристик суммарных ошибок стрельбы. Поэтому в на-
стоящей работе для решения поставленной задачи был принят ме-
тод статистических испытаний. При этом для упрощения вычисли-
тельных процедур интеграл вероятности в (4.7) был аппроксими-
рован выражением вида
Φ ( x)  sign( x)(1  exð(c1abs( x)  c2 x 2 )) ,
которое при значениях коэффициентах аппроксимации c1  0,785 ,
c 2  0,365 обеспечивает высокую точность приближения.
Результаты расчётов по оценке влияния рассеиваний случай-
ных величин ( ï ) z , ( í ) z , ( ï ) y и ( í ) y на законы распределения
f ( P1 ) для различных структур суммарных ошибок стрельбы КАВ
приведены на рис. 4.15…4.19.
Гистограммы распределения вероятности попадания P1 при
отсутствии разброса суммарных ошибок стрельбы в плоскости ГН
представлены на рис. 4.15…4.18. Так как в данном случае вероят-
 
ность попадания в плоскость ГН P 1, y – величина постоянная и не
оказывает влияния на характер закона распределения f ( P1 ) , то
при построении гистограмм, показанных на этих рисунках, вели-
чина P1, y принималась равной единице. Поэтому все количествен-
163
ные соотношения, определённые для плоскости ВН, будут спра-
ведливы и для плоскости ГН в том случае, когда разброс суммар-
ных ошибок стрельбы в плоскости ВН отсутствует. В связи с этим
индексы при величинах ошибок и их статистических характери-
стиках опущены.
Из рис. 4.15, на котором представлены гистограммы распреде-
ления вероятности попадания P1 при  ï  0 и ( í )    0 видно,
что форма этих распределений, вызванная разбросом повторяю-
щихся ошибок  ï , близка к экспоненциальной зависимости с дек-
рементом затухания обратно пропорциональным величине  ï .
Поэтому с увеличением рассеивания  ï форма распределения су-
щественно меняется. Из распределения с малым числом разрядов
(что равносильно быстрому достижению оси абсцисс) при
 ï  0,1 ìðàä распределение вероятности f ( P1 ) при  ï  0 ,3 ìðàä
характеризуется существенно большим числом разрядов, т.е. ста-
новится более плавным. В связи с этим с возрастанием рассеива-
ния σ п происходит резкое возрастание числа КАВ с низким уров-
нем точности стрельбы. Дадим количественную оценку отмечен-
ных особенностей распределения вероятности f ( P1 ) при данной
структуре суммарной ошибке стрельбы.
Для определения меры рассеивания случайной величины ис-
пользуются, как правило, два показателя: либо среднеквадратиче-
ское отклонение (точечная оценка), либо квантиль (интервальная
оценка). Однако для рассматриваемого распределения вероятности
f ( P1 ) среднеквадратическое отклонение σ р мало показательно,
так как экспоненциальное распределение в значительной мере ас-
симетрично относительно математического ожидания. Поэтому
рассеивание σ р , зависящее от величины σ п , не может в полной сте-
пени служить количественной мерой качества класса КАВ. Наибо-
лее приемлемыми в данном случае показателями рассеивания мо-
гут быть интервальные оценки. В качестве одной из таких оценок
примем верхний (односторонний) квантиль уровня α, понимая под
ним пороговое значение случайной величины P1 , справа от кото-
рой находится заданный процент (уровень квантиля) общего веса
её гистограммы данных. Отметим, что по величине этого показа-
теля в наперёд заданных пределах можно судить о качестве точно-
сти того или иного КАВ.
164
а б в
Рис. 4.15. Гистограмма распределения вероятности попадания Р 1 в одной плоскости наведения, при σ п = var и (σ н ) σ = 0:
а – σ п = 0,1 мрад; б – σ п = 0,2 мрад; в – σ п = 0,3 мрад

а б в
Рис. 4.16. Гистограмма распределения вероятности попадания Р 1 в одной плоскости наведения, при σ п = var и (σ н ) σ = 0:
а – (σ н ) σ = 0,05 мрад; б – (σ н ) σ = 0,15 мрад; в – (σ н ) σ = 0,15 мрад
Используя ввёденный показатель, рассмотрим влияние рас-
сеивания  ï на характер распределения вероятности P1 .
Анализ гистограмм (см. рис. 4. 15) показывает:
процент комплексов, уровень вероятности попадания P1 у ко-
торых превосходит наперёд заданное значение, с увеличением
рассеивания  ï резко уменьшается.
Так, например, при отношении h ( í ) M = 1,0% комплексов с
уровнем вероятности P1  0,65 при  ï  0,1 ìðàä составляет
p 0.1  97% , а при  ï  0,2 ìðàä и  ï  0,3 ìðàä соответственно
p 0.2  68% и p0.3  58% ;
процент комплексов с уровнем вероятности P1  P1 значи-
тельно меньше (примерно в 1.8 раза), чем с уровнем вероятности
P1  P1 ;
различие в значениях показателя точности стрельбы среди
комплексов, у которых P1  P1 , существенно меньше, чем у ком-
плексов, имеющих P1  P1 . Причём степень этого различия в зна-
чительной степени определяется значениями величины  ï и от-
ношения h ( í ) M .
Для оценки степени различия в показателях точности стрель-
бы между комплексами, значения вероятности P1 которые больше
или меньше вероятности P1 , ввёдем в рассмотрение две величины
(P1 )  и (P1 )  , равные
_
(P1 )   ( P1 ) max  P1
_
(P1 )   (P1 ) min  P1 ,

где (P1 ) max и (P1 ) min – соответственно максимальное и мини-


мальное значения вероятности попадания P1 в анализируемом
распределении f ( P1 ) .
Результаты расчётов по выше приведённым формулам для не-
которых значений отношений h ( í ) M и рассеивания  ï даны в
табл. 4.10.

165
Т а б л и ц а 4.10
 
Значения отклонений (P1 ) и (P1 ) в зависимости от рассеивания
повторяющихся ошибок σ п

(P1 )  (P1 ) 
h ( í ) M σп σ п = 0,2 σ п = 0,3 σп σ п = 0,2 σ п = 0,3
= 0,1 = 0,1
мрад мрад мрад мрад
мрад мрад
1,0 0,007 0,028 0,058 0,053 0,184 0,330
1,75 0,014 0,055 0,117 0,105 0,377 0,625

Как следует из табл. 4.10 с увеличением рассеивания  ï и от-


ношения h ( í ) M значения отклонений (P1 )  и (P1 )  резко
возрастают. Причём величина отклонения (P1 )  существенно
превосходит отклонение (P1 )  . Ввиду этого неоднородность ком-
плексов (по показателю точности стрельбы), у которых P1  P1 ,
весьма высока. Однако в процентном отношении количество ком-
плексов, у которых отклонение вероятности попадания P 1 от сред-
него значения P1 достигает больших значений, незначительно.
Так, если процент комплексов, у которых P1  P1 не превышает
32% от общего числа комплексов, то при h ( í ) M = 1,0% ком-
плексов, у которых разность P1  P1  0,2 составляет примерно 2,5
%, а при h ( í ) M = 1,75…10,5%.
Качественно иной характер имеет распределение вероятности
P 1 при ( í )   0 и  ï = 0.
Анализ гистограмм распределения вероятности P 1 при дан-
ном варианте структуры суммарных ошибок стрельбы (см. рис.
4.16) позволяет отметить следующее:
 распределение вероятности попадания P1 при ( í )   0 и
 ï = 0 имеет форму, близкую к нормальному закону распределе-
ния, но имеет существенную несимметричность. Причём степень
несимметричности увеличивается с ростом рассеивания ( í )  и
отношения h ( í ) M , что объясняется нелинейностью и ограни-
ченностью интегральной функции Лапласа;
166
 с увеличением рассеивания ( í )  рассеивание вероятно-
сти попадания σ p линейно возрастает и в рассматриваемом диапа-
зоне изменения величины ( í )  практически не зависит от отно-
шения h ( í ) M ;
 с увеличением рассеивания ( í )  ввиду несимметрично-
сти распределения в значительной мере растёт неоднородность
комплексов (по показателю точности стрельбы), причём степень
неоднородности существенно выше у комплексов, у которых
P1  P1 . Так, если при ( í )  = 0,05 мрад и h ( í ) M = 1,75 мак-
симальное значение отклонения вероятности (P1 )   0,142 , то
при ( í )  = 0,1 мрад (P1 )   0,259 . Однако, как и в предыду-
щем варианте структуры суммарной ошибки стрельбы процент
комплексов с большим отклонением вероятности P1 от среднего
значения невелик, но он растёт как с возрастанием рассеивания
( í )  , так и отношения h ( í ) M . Например, в указанном выше
случае сочетания ( í )  и h ( í ) M процент комплексов, у кото-
рых разность P1  P1  0,1 не превышает 11,5%.
Перейдем к анализу распределения вероятности попадания Р 1
для варианта структуры ошибок стрельбы, при которой величины
рассеивания σ п и (σ н ) σ одновременно отличны от нуля.
Обратимся к рис. 4.17 и 4.18, на которых приведены гисто-
граммы распределения вероятности попадания Р 1 этого варианта
структуры суммарных ошибок стрельбы для ряда значений вели-
чин рассеивания σ п и (σ н ) σ .
Как следует из представленных на этих рисунках гистограмм
распределение вероятности попадания Р 1 в рассматриваемом слу-
чае представляет собой асимметричное распределение с двумя
ниспадающими ветвями. Степень несимметричности и островер-
шинности (или плосковершинности) данного распределения зави-
сит от соотношения между величинами рассеивания σ п и (σ н ) σ .
С уменьшением отношения (í ) ï кривая распределения
становится более плоской и несимметричной за счёт больших изме-
нений левой ветви распределения, что обусловлено ростом влияния
величины рассеивания повторяющихся ошибок σ п ввиду её увеличе-
ния. Это влияние проявляется в перераспределении частот появле-
167
ния случайной величины Р 1 из области высоких её значений в об-
ласть малых значений с одновременным расширением диапазона
изменения этой случайной величины. Отмеченный характер транс-
формации кривой распределения вероятности попадания Р 1 , вы-
званный уменьшением отношения (í ) ï приводит не только к
увеличению неоднородности комплексов по показателю точности
стрельбы, но и к появлению определённого их числа, у которых этот
показатель значительно разниться от математического ожидания
(либо от некоторого заданного значения). Причём эта разница в дан-
ном случае заметно выше, чем для рассмотренных ранее вариантов
структур суммарной ошибки выстрела (  ï ≠ 0) при ( í )   0 , либо
(í )   0 при  ï = 0). Так, например, если при h (í ) M = 1,0 и
σ п = 0,3 мрад, (í )   0,05 ìðàä число комплексов, у которых
Р 1 ≤ 0,60 составляет 28.8%, то при том же значении отношения
h (í ) M для варианта σ п = 0,3 мрад и (í )   0 аналогичный пока-
затель равен 11,37%, а для варианта σ п = 0 и (σ н ) σ < 0,05 мрад–
1,13%.
Рассмотрим наиболее общий вариант структуры суммарных
ошибок стрельбы, при котором в обеих плоскостях наведения име-
ет место их разброс от комплекса к комплексу.
Гистограммы распределения вероятности попадания Р 1 для
некоторых сочетаний величин σ п и (σ н ) σ в обеих плоскостях наве-
дения показаны на рис. 4.19.
Как следует из приведённых гистограмм особенности распре-
деления, имеющие место при отсутствии рассеивания суммарных
ошибок стрельбы в одной из плоскости наведения, сохраняются и в
случае наличия разброса этих ошибок в двух плоскостях наведения.
Количественный анализ законов распределения точностных по-
казателей стрельбы КАВ показывает, что разброс суммарных оши-
бок от комплекса к комплексу внутри класса приводит к сущест-
венной несимметричности кривой распределения вероятности по-
падания Р 1 , имеющей в зависимости от соотношения между вели-
чинами σ п и (σ н ) σ достаточно широкий диапазон изменения веро-
ятности Р 1 , особенно в области низких её значений. Поэтому обес-
печение высоких показателей точности стрельбы требует разработ-
ки специальных мероприятий, ограничивающих рассеивание повто-
ряющихся ошибок на уровне σ п < 0,2…0,3 мрад, а рассеивание

168
статистических оценок неповторяющихся ошибок на уровне
(σ н ) σ < 0,05…0,1 мрад.

169
а б в
Рис. 4.17. Гистограмма распределения вероятности попадания Р 1 в одной плоскости наведения, при σ п = 0,1 мрад и
(σ н ) σ = var
а – (σ н ) σ = 0,05 мрад; б – (σ н ) σ = 0,15 мрад; в – (σ н ) σ = 0,15 мрад

Рис. 4.18. Гистограмма распределения вероятности попадания Р 1 в одной плоскости наведения, при σ п = 0,3 мрад и
(σ н ) σ = var
а – (σ н ) σ = 0,05 мрад; б – (σ н ) σ = 0,15 мрад; в – (σ н ) σ = 0,15 мрад
а б в

Рис. 4.19. Гистограмма распределения вероятности попадания Р 1 в двух плоскостях наведения, при  ï ,i  var и ( í , i )   var
а – (  í ,1 )   (  í , 2 )   0,  ï ,1   ï ,1  0,1 ìðàä ; б – (  í ,1 )   (  í , 2 )   0,1 ìðàä ,  ï ,1   ï , 2  0 ;
в – (  í ,1 )   (  í , 2 )   0,1 ìðàä ,  ï ,1   ï , 2  0, 2 ìðàä
5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРЕБОВАНИЙ К ТОЧНОСТНЫМ
ХАРАКТЕРИСТИКАМ КАВ БОЕВЫХ МАШИН

5.1. Особенности решения задачи синтеза точностных


характеристик КАВ

Разработка требований к точностным характеристикам КАВ


по заданному показателю эффективности ( P1 ) ç принадлежит к
числу вариационных задач, решение которой предполагает воз-
можность получения большого числа вариантов значений как ве-
роятностей попадания P1,i в диапазоне изменения от ( P1 ) ç до 1,
так и неизвестных составляющих ошибок стрельбы. Поэтому од-
нозначность решения данной задачи требует введения какого-либо
критерия, обеспечивающего выбор оптимального (наилучшего)
варианта, которому соответствует экстремум этого критерия.
В качестве такого критерия могут быть выбраны различные
технические и экономические показатели. Применительно к КАВ
целесообразно при решении рассматриваемой задачи исходить из
условия минимизации стоимости, массы, габаритов элементов и
систем комплекса. Так как эти характеристики в большей степени
зависят от требований, предъявляемых к точности КАВ, то можно
полагать о существовании функциональной зависимости
Ц  Fц ( п, ; ( н,s ) M ; ( н,s )  ) , (5.1)

где Ц – стоимость комплекса; Fö – стоимостная функция.


Введение в рассмотрение стоимостной функции Fö позволяет
сформулировать задачу определения составляющих ошибок
стрельбы так: найти величины  ï ,  ; ( í , s ) M ; ( í , s )  , минимизи-
рующие (5.1) при выполнении условия
P1, z P1, y  P1 ç . (5.2)
В такой постановке задача синтеза точностных характеристик
КАВ сводится к классической задаче вариационного исчисления, к
задаче на условный максимум [9].
Однако решение этой задачи в сформулированном виде поми-
мо достаточно трудоёмких вычислительных процедур, обуслов-

171
ленных сложностью описания вероятностей P1, z и P1, y в (5.2), не
позволяет получить наилучший вариант сочетания составляющих
суммарных ошибок стрельбы, так как не учитывает значительного
влияния соотношения между ними на показатели точности. Дейст-
вительно, как следует из результатов исследований, полученных в
предыдущей главе работы, существуют определённые диапазоны
величин  ï и ( í )  , при которых показатели стрельбы имеют
наилучшие значения (в смысле минимума  P ). Учитывая это, при
оценке точности стрельбы необходимо не только исходить из ус-
ловия соответствия разрабатываемого класса КАВ заданному по-
казателю (P1 ) ç , но и стремиться к обеспечению минимума величи-
ны  P , которая характеризует качество создаваемого класса.
Обеспечение этого условия требует при решении задачи синтеза
точностных характеристик КАВ использовать два критерия, кото-
рые учитывают взаимовлияние показателей как точности, так и
стоимости.
Введём критерий K ý- ñ , учитывающий относительную важ-
ность между стоимостью и точностью
K ý- ñ   ö Ö   ò  p , (5.3)

где  ц и  т – коэффициенты относительной важности.


Заметим, что численные значения коэффициентов  ц и  т
выбираются в зависимости от целесообразности затрат ради
уменьшения величины  P .
При данном подходе к синтезу точностных характеристик
КАВ предусматривается решение задач в несколько этапов. На
первом из них определяется область допустимых значений состав-
ляющих суммарной ошибки стрельбы  ï , ( í ) M и ( í )  в каж-
дой плоскости наведения, при которых выполняется условие (5.2),
а величина  P не превосходит либо заданной величины ( P ) ç ,
либо априори задаваемой исходя из результатов анализа влияния
структуры суммарной ошибки выстрела на показатели точности
при постоянстве его значения. На втором этапе решения устанав-
ливаются допуска на точностные характеристики отдельных эле-
ментов и систем комплекса, исходя из условия обеспечения требо-

172
ваний к соответствующей составляющей суммарной ошибки
стрельбы на основе данных, полученных на первом этапе решения
задачи. При этом выбор наилучшего варианта осуществляется со-
гласно (5.3).
Следует отметить, что обеспечение высоких показателей
стрельбы современных КАВ реализуется за счёт аналогичных
технических решений в обеих плоскостях наведения. Это даёт ос-
нование при выборе номинальных значений вероятностей P1, z и
P1, y исходить из условия равенства этих вероятностей. Заметим,
что в данном случае допускается возможность некоторого увели-
чения суммарной ошибки выстрела в плоскости ГН (из-за больше-
го размера цели в данной плоскости), так как получение высоких
точностных характеристик КАВ в указанной плоскости наведения
более сложно (см. раздел 1.1).
Использование данного условия при вычислении составляю-
щих суммарных ошибок выстрела  ï , ( í ) M и ( í )  позволяет
записать выражение для вероятности P1,i в виде
 
   
1  erf  2 li  (ï )i   erf  2 li  (ï )i   
( P 1) ç   
2(ï )i (í ) i     2 (í )i 
    
 2 (í )i  
(5.4)
 (ï2 )i   í  (í )M i2 
 exp   exp  d d ,
 2(2 )   2( ) 2  ï í
 ï i  í  i 

где l i – размер цели в i-й плоскости, и тем самым уменьшить об-


ласть поиска искомых величин.
Вторая задача, решаемая при определении требований к точ-
ностным характеристикам КАВ, сводится к решению уравнения
вида
m
 n2   ( m2 ) n , (5.5)
1

где  n – n-я составляющая суммарной ошибки выстрела;


( m ) n – m-я составляющая n-й составляющей суммарной ошибки
выстрела.
Определение ( m ) n согласно (5.2) относится к широко из-
вестной задаче нахождения статистических характеристик част-
173
ных ошибок исходя из знания статистической характеристики
суммарной ошибки, удовлетворяющей требованию обеспечения
заданной точности.
Существует несколько методов решения указанной задачи при
введении ограничений на составляющие ( m ) n . Среди них наи-
большее распространение получил метод весовых коэффициентов
и методы отыскания экстремума специально введённой стоимост-
ной функции, определяющей связь между стоимостью КАВ и его
точностными характеристиками. При этом поиск экстремума этой
функции осуществляется при ограничениях, наложенных на со-
ставляющие суммарных ошибок, которые найдены на первом эта-
пе решения задачи.

5.2. Определение требований к суммарным ошибкам выстрела

Определение составляющих суммарной ошибки выстрела  ï ,


( í ) M и ( í )  по известному значению вероятности попадания
P1,i на фиксированной дальности стрельбы предусматривает ре-
шение уравнения (5.4). Вполне очевидно, что использование лишь
данного уравнения для вычисления неизвестных не позволяет най-
ти такие значения искомых величин, при которых показатель точ-
ности стрельбы класса КАВ равнялся бы заданному значению, а
величина его рассеивания  p была бы минимальна. Необходимо в
данном случае задание дополнительных условий, которые совме-
стно с (5.4) могли бы обеспечить выполнение указанных требова-
ний.
Для нахождения этих условий определим соотношения между
составляющими суммарной ошибки выстрела, при которых вы-
полняются условия P1,i  const и  p  min .
Решение данной задачи, используя уравнение (5.4), осуществ-
лялось численным методом (методом статистических испытаний)
для одной плоскости (в силу независимости ошибок выстрела в
разных плоскостях стрельбы) при описании законов распределе-
ния случайных величин  ï и  í нормальными функциями.
Результаты вычислений возможных значений составляющих
суммарной ошибки выстрела при P1, i  const , полученных приме-
174
нительно к стрельбе в вертикальную полосу с относительным раз-
мером h0  0,57 ìðàä , даны в табл. 5.1.
Т а б л и ц а 5.1
Значения составляющих суммарной ошибки выстрела и рассеивания
вероятности попадания  P при P1, i  const

( í )  P1,i  0,6 P1,i  0,7 P1,i  0,8 P1,i  0,9


ï
( í ) M p ( í ) M p ( í ) M p ( í ) M p
0 0,6773 0 0,5499 0 0,4448 0 0.3465 0
0,10 0,6700 0,0068 0,5410 0,0080 0,4336 0,0376 0,3320 0,0150
0,20 0,6473 0,0175 0,5125 0,0458 0,3975 0,0714 0,2832 0,0795
0 0,30 0,6074 0,0658 0,4611 0,1033 0,3288 0,1539 0,1738 0,1840
0,40 0,5468 0,1237 0,3777 0,1892 0,1945 0,2726 – –
0,50 0,4571 0,2096 0,2295 0,3162 – – – –
0,60 0,3145 0,3453 – – – – – –
0 0,6798 0,0342 0,5522 0,0424 0,4458 0,0485 0,3438 0,0444
0,10 0,6726 0,0324 0,5432 0,0410 0,4345 0,0476 0,3292 0,0447
0,20 0,6496 0,0426 0,5143 0,0598 0,3979 0,0761 0,2799 0,0843
0,05 0,30 0,6094 0,0728 0,4623 0,1098 0,3278 0,1509 0,1668 0,1865
0,40 0,5481 0,1237 0,3776 0,1927 0,1904 0,2753 – –
0,50 0,4575 0,1980 0,2262 0,3196 – – – –
0,60 0,3129 0,3083 – – – – – –
0 0,6865 0,0714 0,5577 0,0903 0,4466 0,0922 0,3317 0,0812
0,10 0,6789 0,0707 0,5483 0,0839 0,4350 0,0903 0,3169 0,0806
0,20 0,6557 0,0721 0,5185 0,0917 0,3972 0,1038 – –
0,10
0,30 0,6143 0,0933 0,4645 0,1288 0,3230 0,1645 – –
0,40 0,5512 0,1375 0,3760 0,2042 – – – –
0,50 0,4575 0,2086 – – – – – –
0 0,6976 0,1029 0,5642 0,1233 – – – –
0,10 0,6896 0,0848 0,5545 0,1205 – – – –
0,15 0,20 0,6650 0,0925 0,5233 0,1253 – – – –
0,30 0,6216 0,1142 0,4654 0,1575 – – – –
0,40 0,5540 0,1584 – – – – – –

175
Окончание табл. 5.1

P1,i  0,6 P1,i  0,7 P1,i  0,8 P1,i  0,9


( í ) 
ï
( í ) M p ( í ) M p ( í ) M p ( í ) M p

0 0,7097 0,1341 – – – – – –
0,10 0,7015 0,1333 – – – – – –
0,20
0,20 0,6755 0,1327 – – – – – –
0,30 0,6290 0,1439 – – – – – –

Примечание. В табл. 5.1 значения величин  ï , ( í ) M и ( í ) даны в


мрад.

Приведённые в табл.5.1 результаты вычислений значений со-


ставляющих суммарной ошибки выстрела, позволяют отметить
следующее:
 постоянство вероятности попадания P1,i может быть обес-
печено различным сочетанием величин  ï , ( í ) M и ( í )  , допус-
тимые диапазоны изменения которых с увеличением вероятности
P1,i заметно уменьшаются;
 при фиксированном значении вероятности P1,i наиболее
значимое влияние на диапазоны изменения величин  ï и ( í ) M
оказывает рассеивание ( í )  . При увеличении рассеивания ( í ) 
диапазоны изменения указанных величин уменьшаются, причем для
величины ( í ) M это уменьшение диапазона изменения сопровож-
дается смещением его (диапазона) в сторону больших значений;
 при ( í )   0 связь между величинами ( í ) M и может
быть описана уравнением окружности
( í ) 2Ì   ï2   02 ,
где
h0
0  ; (5.6)
Ô 1
P1,i 
Ф 1 P1,i  – обратная функция Лапласа;
176
 существует некоторое критическое значение вероятности
P1,i крит , при котором вне зависимости от величины (í )  связь
между величинами  ï и ( í ) M описывается уравнение окружно-
сти аналогично как и при ( í )   0 ;
 при значении вероятности P1,i  P1,i крит диапазоны допус-
тимых значений величин  ï , ( í ) M и ( í ) увеличиваются, а при
P1,i  P1,i крит уменьшаются.
Рассмотрим влияние составляющих суммарной ошибки вы-
стрела на величину рассеивания σ p .
Для определения рассеивания σ p в зависимости от величин
 ï , ( í ) M и ( í )  обратимся к уравнению (2.26б). Полагая, как
и ранее, что закон распределения неповторяющихся ошибок
 í – нормальный с параметром  í (t â )   í2 1   í2 2 (t â ) , после ряда
упрощений (2.26б) найдём
2
 
  2 li  (ï )i   2 li  (ï )i 
1
  erf  2 (í )i   erf  2 (í )i  
2
( ð )i 
8ï i (í ) i
      
(5.7)
 ( ) 
2  í  (í )M i 
2 _
 exp  ï 2 i  exp  d d Pç .
 2( )   2( ) 2  ï í
 ï i  í  i 
Результаты расчётов величины σ p для различных сочетаний
составляющих  ï , ( í ) M и ( í )  , при которых обеспечивается
P1,i  const , приведены в табл. 5.1.
Оценка влияния соотношений между составляющими суммар-
ной ошибки выстрела показывает следующее:
 значение рассеивания σ p во многом определяется отноше-
ï
нием . Наименьшие значения рассеивания σ p наблюдаются
( í ) M
в диапазоне небольших значений данного отношения. При значе-
ï
ниях отношения  0,5 значения рассеивания σ p резко воз-
( í ) M
растают;
177
 для каждого фиксированного значения вероятности P1,i
при значениях величины ( í )  отличных от нуля существует оп-
ï
ределённое значение отношения , при котором величина
( í ) M
рассеивания σ p имеет минимальное значение. Однако отличие ве-
личины ( p ) min от значений величин рассеивания σ p при измене-
ï
нии отношения от 0 до 0,5 незначительно;
( í ) M
 с ростом величины ( í )  её влияние в формировании рас-
сеивания σ p резко увеличивается, что приводит к заметному
уменьшению диапазона изменения рассеивания σ p в зависимости
ï
от отношения . Так, например, для значения вероятности
( í ) M
ï
P1,i  0,6 при ( í )   0 и изменении отношения от 0 до 0,5
( í ) M
отклонение рассеивания σ p в этом диапазоне составляет
( p ) 0  0,0658 , тогда как при аналогичном изменении отноше-
ï
ния величина ( p ) 0,1  0,0226 , а ( p ) 0, 2  0,0098 .
( í ) M
Эти качественные выводы о влиянии соотношения между со-
ставляющими суммарной ошибки стрельбы на показатели точности
не дают основания для рекомендации какого-либо одного значения
ï
отношения . Результаты выполненных расчётов свидетельст-
(í ) M
вуют о наличии определенной области значений ï , (í ) M и (í )  ,
при которых обеспечиваются и наилучшие показатели стрельбы
 p  min, и наиболее приемлемые значения составляющих сум-
марной ошибки выстрела. При определении границ этой области
следует иметь в виду существование минимально допустимых зна-
чений суммарных ошибок, обусловленных возможностью их реали-
ï
зации, а также учитывать, что выбор больших значений и
( í ) M
( í )  нецелесообразен ввиду значительного увеличения σ p .
178
В связи с изложенным, при вычислении составляющих сум-
марной ошибки выстрела в каждой плоскости наведения целесо-
ï
образно наиболее рациональные значения отношения вы-
( í ) M
бирать из множества значений, определяемого неравенством
ï
0,4 < < 0,7. (5.8)
( í ) M
( í ) 
При выборе же пределов изменения отношения будем
( í ) M
исходить из условия сопоставимости величин рассеивания
( p )1  f  ( ï ) при ( í )   0 и ( p ) 2  f  ( í )   при  ï = 0. Как
показывают расчёты, условие сопоставимости величин ( p )1 и
( p ) 2 обеспечивается при соблюдении неравенства  ï  3( í )  .
Поэтому рациональные значения искомого отношения следует вы-
бирать из множества значений, определяемого неравенством
( í ) 
0,1   0,25 . (5.9)
( í ) M
С учётом полученных неравенств (5.8) и (5.9), устанавливаю-
щих допустимые границы изменения соотношений между состав-
ляющими суммарной ошибки выстрела, методика расчёта вели-
чин  ï , ( í ) M и ( í )  предусматривает:
1) вычисление по заданному значению вероятности попадания
P1 ç величины 0 согласно выражению (5.6);
2) разбиение допустимых пределов изменения отношений
ï ( í ) 
и на n и m n  m  отрезков соответственно точка-
( í ) M ( í ) M
ми  п,0   п,1  ...   п,i  ...   п,n и  н,0   н,1  ...   н, j  ...   н,m ;
3) вычисление для каждого i-го (i=1,2,…,n) и j-го (j=1,2,…,m)
ï ( í ) 
значений отношений и величин (ï )i  (í ) M i,j ï, i
( í ) M ( í ) M
и ( í )   j  ( í ) M i,j  í, j ;

179
4) определение ij-го значения величины ( í ) M  i,j из уравне-
ния (5.4), в которое вместо неизвестных  ï и ( í )  подставляют
их значения, выраженные через величину ( í ) M  i,j в соответст-
вии с п.3.
Следует подчеркнуть, что изложенная методика нахождения
величин  ï , ( í ) M и ( í )  не позволяет однозначно определить
составляющие суммарной ошибки выстрела. Методика даёт воз-
можность лишь установить границы изменения искомых величин
и варианты допустимых их сочетаний. Поэтому, когда экономиче-
ские требования на разработку КАВ не заданы, целесообразно при
расчёте суммарных ошибок выстрела ограничиться соотношения-
ми между ошибками, определяемые следующими равенствами
ï ( í ) 
 0,5 и  0,2 . (5.10)
( í ) M ( í ) M
При указанных соотношениях между ошибками физическая
реализация КАВ не сопряжена с достаточно сложными техниче-
скими решениями и в то же самое время, как следует из табл. 5.1,
рассеивание вероятности попадания  p наиболее близко к мини-
мальному значению. Если же экономические показатели на раз-
работку КАВ заданы и реализация комплекса с уровнем ошибок,
определяемых (5.10) превышает заданные показатели, то мето-
дика расчёта составляющих суммарной ошибки выстрела требует
ряда уточнений, которые будут рассмотрены в следующем пара-
графе.
Заметим, что использование в изложенной методике уравне-
ния связи между искомыми неизвестными величинами  ï , ( í ) M
и ( í )  в форме (5.4) в значительной мере усложняет процесс их
вычисления. Вполне очевидно, что разрешение уравнения (5.4)
относительно одной из неизвестных и получение результата в
форме алгебраического уравнения позволит резко упростить рас-
чёт суммарных ошибок выстрела.
Найдём аналитическое описание табличной зависимости
( í ) M  f  ï , ( í )   при P1,i  const , представляющей собой ре-
шение уравнения (5.4) относительно величины ( í ) M .

180
Отмеченные выше закономерности поведения табличной за-
висимости ( í ) M  f  ï , ( í )   дают основание в качестве анали-
тического выражения, аппроксимирующего эту зависимость, вы-
брать уравнение вида
 h2 
( í ) 2Ì   02   ï2   2  2  c1 02   c2  2  ï2 , (5.11)
  0 

где c1 , c2 – коэффициенты аппроксимации.
Количественная оценка точности аппроксимации принятого
описания функциональной зависимости между составляющими
суммарной ошибки выстрела при значениях коэффициентов ап-
проксимации c1  1,14 и c 2  4,1 показывает, что в рассматривае-
мом диапазоне изменения вероятности попадания P1,i (от 0,6 до
0,9) ошибка вычисления величины ( í ) M согласно (5.11) не пре-
вышает 0,005мрад, при этом ошибка определения вероятности по-
падания по расчётному значению ( í ) M составляет не более 0,3%.
Высокая точность аппроксимации позволяет заменить уравне-
ние (5.4) алгебраическим уравнением (5.11) и использовать по-
следнее в дальнейшем при нахождении искомых составляющих
суммарной ошибки выстрела.

5.3. Определение требований к точностным характеристикам


элементов КАВ

5.3.1. Синтез точностных характеристик элементов КАВ


при задании суммарных ошибок выстрела

Все методы решения задачи синтеза точностных характери-


стик КАВ предусматривают введение дополнительных условий,
накладываемые на искомые величины  ï ,  , ( í , s ) Ì , ( í , s )  .
В качестве этих условий в рассматриваемом случае примем соот-
ношения, которые вытекают из найденных ранее (см. параг-
раф 2.3) выражений для статистических характеристик слагаемых
составляющих суммарной ошибки выстрела. В соответствии
с результатами, полученными в 2.3, имеем
181
r
 ( ï ,ρ ) 2   ï2 ; (5.12)
ρ 1

 ( í ,s ) 2M  ( í ) 2M ; (5.13)
s 1

1
( í ) 2M
 ( í ,s ) 2M ( í ,s ) 2  ( í ) 2 , (5.14)
s 1

где  ï , ( í ) M , ( í )  – заданные (либо вычисленные) значения


составляющих суммарной ошибки выстрела.
Приведём наиболее известные методы нахождения величин
 ï ,  , ( í , s ) Ì , ( í , s )  при наличии указанных ограничивающих
условий.
Метод весовых коэффициентов. При использовании данного
метода полагают, что
r
( ï ,1 ) 2  k ï ,   ï2 ; (5.15)
ρ 1

( í ,1 ) 2M  ( k í , s ) M  ( í ) 2M ; (5.16)
s 1

( í ,1 ) 2 

( í ) 2M
 ( í , s ) 2M kí , s   ( í ) 2 , (5.17)
s 1

где  í ,1 – среднеквадратическое значение ошибки, входящей в со-


став n-й составляющей суммарной ошибки системы (либо элемен-
та) КАВ, которая принимается за базовую; k m, n – m-й весовой ко-
эффициент, определяющий какую долю от базовой составляет
ошибка m-й системы (либо элемента) КАВ, которая входит в со-
став n-ой составляющей суммарной ошибки выстрела.
В качестве базовой системы в КАВ принимают систему ору-
жия. При этом под величиной  ï ,1 понимают среднеквадратиче-
ское значение ошибки технической подготовки, а под величинами
( í ,1 ) M и ( í ,1 )  соответственно – среднее значение технического
рассеивания внутри класса КАВ ( т.р ) M и среднеквадратическое
182
отклонение технического рассеивания от комплекса к комплексу
относительно среднего значения ( т.р )  .
Учитывая, что весовые коэффициенты заданы (либо исходя из
опыта, либо на основе экспертных оценок), статистические харак-
теристики точности базовой системы в каждой плоскости наведе-
ния находят из следующих соотношений
ï (í ) M (í ) M (í )
ï ,1  ; (í ,1 ) M  ; (í ,1 )  ,
r  
 kï ,  (k í , s ) M (í , s )2M (kí , s )
ρ 1 s 1 s 1

а других систем (элементов) КАВ согласно выражениям


 ï ,    ï,1 k ï , ; (í , s ) M  (í ,1 ) M (kí , s ) M ; (í , s )   (í ,1 ) (kí , s ) .

Метод неопределённых множителей Лагранжа. Запишем введен-


ную ранее функцию стоимости комплекса в виде
r 
 
2 2
Ö   Ö i ,ï , ( i , ï ,  )   Ö i ,í ,s (i , í , s ) M 
i  1 i s 1
(5.18)

 
2
  Ö i ,í ,s , ( i , í , s )  ,
i s 1

где  i , ï ,  – среднеквадратическое значение ρ-й составляющей по-


вторяющейся ошибки m-го элемента комплекса в i-й плоскости;
( i , í , s ) M – математическое ожидание s-й составляющей случай-
ной величины  i , í (статистической оценки неповторяющейся
ошибки) m-го элемента комплекса в i-й плоскости; ( i , í , s )  –
среднеквадратическое отклонение s-й составляющей случайной
величины  i , í m-го элемента комплекса в i-й плоскости от мате-
матического ожидания ( i , í , s ) M ; Ö i , ï,  ( i , ï ,  ) – стоимостная
функция, характеризующая затраты на реализацию m-го элемента

комплекса с рассеиванием  i , ï ,  ; Ö i ,í ,s ( i , í , s ) M – стоимостная 
функция, характеризующая затраты на реализацию m-гo элемента

комплекса с ошибкой ( i , í , s ) M ; Ö i ,í ,s , ( i , í , s )  – стоимостная 
183
функция, характеризующая затраты на реализацию m-го элемента
комплекса с рассеиванием ( i , í , s )  .
На основе физических представлений примем, что зависи-
мость стоимости Ц m от статистической характеристики ошибки
каждого элемента  m должна удовлетворять следующим очевид-
ным условиям: Ц m  0 при  m   и Ц m   при  m  0 .
Этим требованиям достаточно хорошо отвечает гиперболическая
зависимость
(k ц ) m
Цm  , (5.19)
m
где (k ц ) m – постоянный коэффициент стоимостной функции.
Для отыскания экстремальных значений функции (5.18) при
наличии уравнений связей (5.15)…(5.17) воспользуемся методом
множителей Лагранжа.
Так как при принятом описании стоимостной функции затра-
ты на реализацию комплекса для обеспечения его функционирова-
ния в различных плоскостях наведения не зависят друг от друга, то
решение задачи дадим применительно к одной плоскости, распро-
странив в дальнейшем полученные результаты на другую плос-
кость.
Положим, что минимум затрат на реализацию комплекса в од-
ной плоскости обеспечивается при условии
Ц min  ( Ц 1 ) min  ( Ц 2 ) min  ( Ц 3 ) min ,
где
r  
   
Ö1   Ö ï,  ( ï ,  ) ; Ö 2   Ö í ,s ( í , s ) M ; Ö 3   Ö í ,s , ( í , s )  .
 1 s 1 s 1

Составим следующие функции Лагранжа


r  r 
L1   Ö ï,  ( ï ,  )  1   ( ï ,  ) 2   ï2  ;
 1  1 
  
L2   Ö í, s ( í , s ) Ì   2    í, s 2Ì   í 2Ì  ;
s 1  s 1 

184
  1  
 
L3   Ö í, s ,  ( í , s )    3    í, s 2Ì í , s 2   í 2  ;
  í Ì
2
s 1 s 1 
где 1 ,  2 ,  3 – неопределенные постоянные множители (множи-
тели Лагранжа).
Взяв от каждой из этих функций производные по ( ï ,  )  ,
( í , s ) M , ( í , s )  приравняв полученные результаты нулю, найдём
три группы уравнений, каждая из которых совместно соответст-
венно с (5.15), (5.16) и (5.17) образуют три независимые системы
уравнений для определения искомых ошибок комплекса
21  ï ,1 3  k ö ,1  0 ; 2 2  í ,1 3  k ö ,1   0 ;
  Ì Ì
............................... ........................................
 
  3
21  ï ,   k ö ,   0 ; 2 2  í , s Ì  k ö , s Ì  0 ;
3

 
................................ ........................................
 
21  ï , r   k ö , r  0 ;    
3 3
2 2  í ,  Ì  k ö ,  Ì  0 ;
 r 

 
  2   2  0 ;
ï , ï
  í , s Ì   í Ì  0 ;
 2 2

 1 s 1

23  í ,1 3  í ,1 2  k ö ,1   0 ;
  Ì 
.................................................

2 3  í , s   í , s Ì  k ö , s   0 ;
3 2


.................................................

 
3
 2
 
2  3  í ,    í ,  Ì  k ö ,    0 ;

  í , s Ì  í , s    í Ì  í   0 .
 2 2 2 2

s 1

Решение данных систем дает следующие выражения для вы-


числения точностных характеристик элементов комплекса

185
ï 3 kö,
ï ,  ; (5.20)
r
3  kö ,
 1

 í Ì 3 kö, s
 í , s Ì 

; (5.21)
3  kö, s
s 1

 í   í Ì 3 kö, s
í , s   
. (5.22)
 
 í , s 2Ì / 3 3  kö ,  í , s 
s 1

5.3.2. Синтез точностных характеристик элементов КАВ


при отсутствии требований к суммарным ошибкам выстрела

Решение задачи синтеза точностных характеристик КАВ для


случая, когда требования к суммарным ошибкам стрельбы не за-
даны, связано с нахождением аргументов функции Лапласа, вхо-
дящих в уравнение (5.2). Так как решение этого уравнения неодно-
значно, то с целью минимизации объёма вычислений вводят раз-
личные ограничивающие условия, при соблюдении которых опре-
деляются наиболее приемлемые решения задачи. Однако поиск
наиболее рационального варианта значений точностных характе-
ристик элементов КАВ, удовлетворяющего как точностным, так и
экономическим требованиям, может быть осуществлен лишь при
снятии каких-либо ограничений на диапазон изменения решений
уравнения (5.2), кроме тех, без которых исключается физическая
реализация комплекса. Поэтому в процессе решения рассматри-
ваемой задачи для каждого возможного сочетания вероятностей
P1, z и P1, y будем находить все допустимые значения составляю-
щих суммарных ошибок комплекса в обеих плоскостях наведения
без учёта ограничений, определяемых условием (5.8), и при рас-

186
 í 
ширении диапазона изменения отношения до 0,3 ввиду
 í Ì
невозможности существования  í Ì  min 0.
Как отмечалось выше, поиск наилучшего варианта решения
задачи синтеза точностных характеристик систем (элементов)
КАВ предполагает использование критерия K ý ñ , учитывающего
относительную важность между стоимостью и точностью. При
этом оценка качества КАВ осуществляется по показателю, харак-
теризующему рассеивание вероятности  p . Выражение (5.7), оп-
ределяющее зависимость величины  p от составляющих суммар-
ной ошибки выстрела ввиду весьма сложного описания подынте-
гральной функции, не имеет аналитического решения. Однако, не-
смотря на трудоёмкость вычислений величины  p по (5.7), свя-
занную с необходимостью двойного интегрирования, расчёт ука-
занного показателя точности КАВ следует производить по приве-
дённой формуле. Это обусловлено тем, что в принятом диапазоне
ï  í 
изменения отношений и приближённые решения
 í Ì  í Ì
(5.7) в виде алгебраического выражения не обеспечивают требуе-
мой точности.
С учётом приведённых дополнений алгоритм вычисления точ-
ностных характеристик элементов КАВ в самом общем случае
предусматривает выполнение следующих операций:
1. Выбор j-го значения вероятностей ( P1, z ) j и ( P1, y ) j из воз-
можного диапазона их изменения, определяемого неравенствами
Pз  ( P1, z ) j  1 и Pз  ( P1, y ) j  1 .
2. Расчёт для каждого j-го значения вероятностей ( P1, z ) j и
( P1, y ) j величин ( 0 ,z ) j и ( 0 ,z ) j , где  0 – среднеквадратическое
значение суммарной ошибки выстрела при  ï  ( í )   0 , по
формуле (5.6).
3. Вычисление для каждого значения ( 0 ,z ) j и ( 0 ,y ) j воз-
можных вариантов сочетания составляющих суммарной ошибки

187
выстрела  ï v, j ,  í, s Ì v, j
,   
í, s  v, j , где v – число вариан-
тов при j-м значении величины  0 , удовлетворяющих следующим
условиям

            
2
í Ì v, j
2
0 j
2
ï v, j
2 

í  v, j 2  c1

h02 
(02 ) j 

 c2 í 2 v, j ï2 v, j ;

( ï ) v. j ( í )  v. j
0  1,0 ; 0  0,3 .
( í ) Ì v. j ( í ) Ì v. j
4. Определение для каждого vj-го варианта сочетания величин
ï v, j ,   
í, s Ì v, j
,   
í, s  v, j рассеиваний вероятностей
( p ,z ) v, j и ( p , y ) v, j по формуле (5.7).
5. Выбор допустимых вариантов сочетаний  ï v, j ,
  
í, s Ì v, j

,  í, s  
v, j
в каждой плоскости наведения, при кото-

рых выполняется условие Pз  ( P1, z ) j ( P1, y ) j .


6. Расчёт для каждого qj-го варианта сочетания величин
 ï v, j ,  í, s Ì  v, j
,   
í, s  v, j в каждой плоскости наведения
составляющих ошибок элементов КАВ по формулам
(5.20)…(5.22).
7. Вычисление значений стоимости Ц по формуле (5.18), пока-
зателя точности ( p ) q , j по формуле (2.8) и критерия K ý ñ для
каждого допустимого сочетания значений  ï v, j ,  í, s Ì v, j
,

  
í, s  v, j в обеих плоскостях наведения.

8. Выбор оптимального варианта точностных характеристик


элементов КАВ, отвечающих условию K ý ñ = min.

188
5.4. Определение требований к точностным характеристик
элементов КАВ при наличии уравнений связи между
ошибками этих элементов и ошибками стрельбы

Как отмечалось выше, среди ошибок стрельбы современных


КАВ боевых машин имеется достаточно большая группа, которая
связана с ошибками элементов комплекса либо функциональными,
либо дифференциальными уравнениями. Вполне очевидно, что
определение требований к точностным характеристикам данной
группы элементов КАВ должно сводиться к вычислению стати-
стических характеристик ошибок этих элементов по соответст-
вующим статистическим характеристикам ошибок выстрела при
известных уравнениях связи между указанными ошибками. Ввиду
значительного различия в описании существующих уравнений
связи методы расчёта точностных характеристик искомых ошибок
также разнятся. Поэтому изложение методов определения требо-
ваний к точности этих элементов КАВ рассмотрены для каждого
из них в отдельности.

5.4.1. Определение требований к точности системы слежения

В современных КАВ боевых машин человек-оператор (навод-


чик) вне зависимости от типа системы слежения (ручная, полуав-
томатическая, либо автоматическая) производит выстрел лишь в
тот момент времени, когда, по его мнению, прицельная марка име-
ет наименьшее рассогласование с целью. Этим самым человек-
оператор ограничивает возможность производства выстрела при
ошибке слежения  ñë , превышающей некоторую пороговую вели-
чину. Ввиду сложности описания процесса ограничения ошибки
 ñë , осуществляемого человеком, как и ранее, будем полагать, что
ошибки  ñë и  ïðèö связаны между собой уравнением линейной
регрессии (2.31а).
Используя это уравнение, нетрудно получить выражение для
расчёта статистической характеристики ошибки слежения в виде
 ïðèö
 ñë  . (5.23)
ñïðèö

189
Однако использование (5.23) в качестве требования к точ-
ности системы слежения недостаточно ввиду необходимости
дифференциации требований к различным её каналам управле-
ния.
Система слежения КАВ современных боевых машин включает
два канала управления: канал управления по возмущению, основу
которого составляет гироскопический стабилизатор (ГС) поля зре-
ния прицела, и канал управления наведением прицельной марки.
Причем ошибки обоих каналов достаточно близки друг к другу.
Поэтому в самом общем случае ошибка слежения δ сл должна быть
представлена в виде двух составляющих
ñë  ñë,1  ñ.ï.ç ,

где  ñë,1 – ошибка канала наведения прицельной марки.


Учитывая высокочастотный характер ошибок стабилизации
современных ГС, который практически не оказывает влияния на
действия человека-оператора при сопровождении цели, можно по-
лагать, что величины  ñë,1 и  ñ.ï.ç независимы, а, следовательно,
дисперсия ошибки слежения будет равна сумме дисперсий её со-
ставляющих, т.е.
2 2 2
 ñë   ñë,1   ñ.ï.ç .

2 2
Выразив величину  ñë,1 в долях величины  ñ.ï.ç , нетрудно
найти следующие соотношения для определения требований к со-
ставляющим ошибки слежения по заданному значению дисперсии
ошибки прицеливания
 ïðèö k ñë  ïðèö
 ñë,1  ;  ñ.ï.ç  , (5.24)
ñïðèö 1  k ñë ñïðèö 1  k ñë

где kñë – постоянный коэффициент, определяющий какую долю от


ошибки  ñ.ï.ç составляет ошибка наведения прицельной марки
ñë,1 .

190
5.4.2. Определение требований к точности систем, ошибки
которых ограничиваются системой разрешения выстрела

Определим требования к ошибке привода орудия при условии,


что в составе комплекса вооружения используется одноканальная
СРВ, структура которой задана.
Как известно [5], в КУВ боевых машин, оснащённых СРВ,
ошибка привода орудия в момент выстрела зависит не только от
точностных характеристик привода, но и в значительной степени
от структуры системы разрешения и её параметров.
Положим, что сигнал разрешения в одноканальной СРВ фор-
мируется в соответствии с условиями
 ïð ,  (t ) ïðè  ïð ,  (t )  à
 ïð ,  (t p )   .
0 âî âñåõ îñòàëüíûõ ñëó÷àÿõ
Тогда, воспользовавшись результатами работы [5], требования
к точности привода наведения орудия при известной дисперсии
шибки привода в момент выстрела могут быть найдены из сле-
дующего уравнения
  2
 à  2àïð
 1  à   2   à 
2
ïð 2
(tâ )  ïð Ô
 åõð   à 1  Ô   . (5.25)
    2        
 ïð  2
 
ïð 
  ïð 
Для получения однозначного решения приведённого уравне-
ния необходимо ввести второе уравнение, позволяющее вычислить
оба неизвестных σ пр и а. В качестве этого уравнения используем
уравнение, определяющее зависимость среднего времени ожида-
ния выстрела ож от точностных характеристик привода и пара-
метров системы разрешения, допустимое значение которого всегда
оговаривается в требованиях на КАВ. Согласно [5] имеем
  à 
 1  Ô    ïð
  
îæ    ïð 
, (5.26)
  
2
1 à  
2v , ïð åõð  
 2   ïð  
   
где v , ïð – среднеквадратическое значение скорости изменения
ошибки привода.
191
Привести трансцендентные уравнения (5.25) и (5.26) к
алгебраическим и дать их аналитическое решение невозмож-
но. Поэтому ниже в табл. 5.2 приведено численное решение
системы, составленной из этих уравнений. При вычислениях
полагалось, что ошибка  пр (t ) представляет собой стационар-
ный случайный процесс с корреляционной функцией вида
2   
K  ()   пр exp(  ) cos   sin    . Это позволяет упростить
  
уравнение (5.26) ввиду возможности замены отношения  пр  v

величиной    2   2 , которая не зависит от уровня ошибки


привода, а определяется лишь её частотными свойствами.
С целью общности полученные результаты в таблице даны в
относительных величинах для наиболее вероятных значений час-
тоты  [17].
Т а б л и ц а 5.2
 ïð (tâ )
Значения величин и  ож в зависимости от относительной
 ïð
ширины зоны одноканальной СРВ
a  ïð (t â )  ож ,с
 пр  ïð ω δ =7,0 с -1
ω δ =9,0 с-1
ω δ =11 с-1 ω δ =14 с-1
0,1 0,0972 0,2074 0,1613 0,1320 0,1037
0,2 0,1890 0,1925 0,1497 0,1225 0,0963
0,3 0,2751 0,1793 0,1394 0,1141 0,0896
0,4 0,3555 0,1674 0,1302 0,1065 0,0837
0,5 0,4302 0,1568 0,1220 0,0998 0,0784
0,6 0,4990 0,1473 0,1145 0,0937 0,0736

В случае использования в составе комплекса одноканальной


СРВ методика нахождения искомых величин  пр и а предусмат-
ривает:
 определение по табл. 5.2 минимально допустимого значения
 a 
относительной ширины зоны   и соответствующего ей
  пр 
  min

192
  ïð (t â ) 
значения отношения   , при которых для заданного
  ïð 
  min
значения  выполняется условие  ож   ож доп ;
 вычисление по известному значению среднеквадратичес-
кого значения ошибки привода  ïð (t â ) максимально допусти-
мого значения ошибки привода согласно выражению
1
( ïð ) max   ïð (tâ ) ;
  ïð (t â ) 
 
  ïð 
  min
 расчёт по найденному значению величины ( пр ) max мини-
мально допустимого значения ширины зоны по формуле
 a 
a min  ( пр ) max   .
  пр 
  min
При наличии в составе КАВ двухканальных СРВ методика оп-
ределения требований к точностным характеристикам приводов
наведения, а также к величинам а и b имеет от вышеизложенной
методики ряд отличий ввиду возможности реализации условия
 a 
 ож   ож доп при различных сочетаниях отношений  и
  пр, 
 
 
 b  . Это обстоятельство обуславливает необходимость выбо-
  пр, 
 
ра наилучшего варианта в смысле минимума (максимума) некото-
рого критерия. В качестве такого критерия примем величину, рав-
ную сумме дисперсий ошибок приводов в плоскостях вертикаль-
2 2 2
ного и горизонтального наведения, т.е.  пр   пр ,   пр , . Вполне

очевидно, что максимум этой величины в наибольшей степени бу-


дет удовлетворять решению задачи выбора точностных характери-
2
стик приводов наведения при заданных значениях  ïð,  (t â ) ,
2
 ïð,  (t â ) и ограничении на время  ож .

193
Рассмотрим особенности методики выбора требований к
ошибкам приводов наведения и параметрам системы разрешения
применительно к СРВ, в которой формирование сигнала разреше-
ния происходит в соответствии со следующими условиями
 пр, (t ) при  пр, (t )  a и  пр, (t )  b
 пр , (t p )   .
0 во всех остальных случаях
В данном случае величины  пр,i и  ож вычисляются по фор-
мулам [5]:
2
 ïð,  (t â ) =

  a  2aпр,  2     
 пр
2
Φ   exp  a  Φ b   ( P )   a 2 ( P ) ,
,    2 2    пр,  a,b 2 a,b 1

  пр,  2  пр,     

  a   b 
1  Φ Φ 
2   пр,   пр, 
    , (5.27)
ож 
     b 
2      a 
2
1 a 1 b
 exp   Φ    exp   Φ 
 2  пр,    пр,   2  пр,    пр, 
   
где вероятности ( Pa ,b )1 и ( Pa,b ) 2 находятся из (2.17а), (2.17б) и
(2.17в).
2
Заметим, что выражение для определения дисперсии  ïð,  (t â )
2
может быть получено из формулы для дисперсии  ïð,  (t â ) путём
замены индексов α на β и β на α.
Разделим обе части уравнений, определяющих дисперсии
2 2
ошибки привода в момент выстрела  ïð,  (t â ) и  ïð,  (t â ) , соответ-

ственно на дисперсии  п2р, и  п2р, . Обозначив частные от деле-


ния правых частей этих уравнений через S  и S  , имеем

  a  aпр.  a2   b   2
S  Ф  exp  2 Ф   (Pa,b )2   a (Pa,b )1 . (5.28)
  пр.  2  2пр.   пр.  2
 пр.
   

194
  b  bпр.  b2   a   2
S  Ф  exp  2 Ф   (Pb,a )2   b (Pb,a )1 . (5.29)
  пр.  2  2   пр. 
 пр.    
2
 пр.

Нетрудно видеть, что в данном случае при решении задачи
выбора величин  ïð ,  ,  ïð , , а и b в качестве критерия оптимиза-
ции необходимо использовать минимум суммы S пр  S   S .
Рассматриваемая задача оптимизации точностных характери-
стик приводов наведения орудия и параметров двухканальной СРВ
относится к классу задач на условный экстремум и её решение
предусматривает, как отмечалось выше, нахождение искомых не-
известных из системы уравнений
 S пр
 0
 
 S пр
 0 .
 
 ож   ож 
доп


Однако ввиду сложности описания функций S  и S  дать
точное аналитическое решение данной системы уравнений невоз-
можно. В связи с этим ниже приведена типовая (вне зависимости
от вида функций преобразования S  и S  ) методика численного
решения задачи определения точностных характеристик приводов
наведения КАВ, оснащённых двухканальными СРВ. Данная мето-
дика включает в себя выполнение следующих операций:
 расчёт, используя (5.27), допустимых значений сочетаний
 a   
отношений   и  b  , при которых  ож   ож  ;
  пр,    доп
  доп   пр,  доп
 вычисление по (5.28) и (5.29) значений функций S  и S при
 a   b 
допустимых значениях сочетаний отношений   и   ;
 пр,   пр, 
  доп  доп

195
 определение для каждого найденного сочетания значений
функций S  и S  суммы S пр ;
 выбор из рассчитанной совокупности значений S пр мини-
мального значения ( S пр ) min ;
 вычисление максимально допустимого значения ошибки
привода в i-й плоскости наведения по формуле
2 2
 ïð , i (t â )  ïð , i (t â )
( пр,i ) max  , где S i* – значение отношения
S i 2
 ïð ,i
в i-й плоскости наведения, соответствующее минимальному зна-
чению (S пр ) min ;
 вычисление минимально допустимого значения ширины зо-
ны в i-й плоскости наведения по формулам
* *
 а   b 
a min  ( пр, ) max   ; bmin  ( пр, ) max   , где
  пр,   
    пр, 
 а    b  
* *
    – относительная ширина зоны в плоскости
  пр,     пр,  
    
вертикального (горизонтального наведения), соответствующая
минимальному значению ( S пр ) min .

5.4.3. Определение требований к точности


информационно-измерительных систем

При нахождении требований к точносным характеристикам


элементов информационно-измерительной системы КАВ будем
полагать известными:
 трансформированные ошибки в определении углов наведе-
ния  и  , которые получены в процессе расчёта точностных ха-
рактеристик элементов КАВ (см. параграф 5.3);
 функции преобразования входной информации F и F в
углы наведения  и  .

196
В этом случае значения допустимых ошибок к элементам ИИС
КАВ могут быть вычислены в зависимости от того какие из транс-
формированных ошибок заданы по следующим выражениям
 ,фi  ,фi
 Φi  , либо  Φi  ,
 F   F 
   
 Φ   Φ 
 i m  i m
 
где   ,фi  ,фi – среднеквадратическое значение трансформиро-
ванной ошибки в определении угла наведения  (  );  фi – сред-
неквадратическое значение ошибки измерения i-го фактора.

Библиографический список

1. Амосов, А.А. Вычислительные методы для инженеров: учебное пособие /


А.А. Амосов, Ю.А. Дубинский, Н.В. Копченова. М.: Высшая школа, 1994. 544 с.
2. Вентцель, Е.С. Ведение в исследование операций / Е.С. Вентцель. М.:
Сов. радио, 1964. 388 с.
3. Вентцель, Е.С. Теория вероятностей / Е.С. Вентцель. М.: Наука, 1969. 576 с.
4. Гинзбург, Б.И. Методы оценки точности стрельбы в комплексах артилле-
рийского вооружения боевых машин: учебное пособие / Б.И. Гинзбург; Балт. гос.
техн. ун-т. СПб., 1998. 51 с.
5. Гинзбург, Б.И. Системы разрешения выстрела артиллерийских комплексов
вооружения: учебное пособие / Б.И. Гинзбург; Балт. гос. техн. ун-т. СПб., 2002.
69 с.
6. Методы решения задачи встречи в комплексах артиллерийских комплек-
сов вооружения / Б.И. Гинзбург [и др.]; под ред. О.Г.Агошкова. Балт. гос. техн.
ун-т. СПб., 2008. 252 с.
7. Горяинов, В.Т. Статистическая радиотехника: Примеры и задачи: учебное
пособие для вузов. 2-е изд., перераб. и доп. / В.Т. Горяинов, А.Г.Журавлёв,
В.И.Тихонов; под ред. В.И. Тихонова. М.: Сов. радио, 1980. 544 с.
8. Демидович, Б.П. Основы вычислительной математики / Б.П. Демидович,
И.А. Марон. М.: Наука, 1967.
9. Кузин, Л.Т. Основы кибернетики. Т1. Математические основы кибернети-
ки: учебное пособие / Л.Т. Кузин. М.: Энергия, 1973. 504 с.
10. Левин, Б.Р. Теория случайных процессов и её применение к радиотехни-
ке. Т1 и Т2 / Б.Р. Левин. М.: Сов. радио, 1966 (Т1), 1968 (Т2).
11. Лившиц, Н.А. Вероятностный анализ систем автоматического управле-
ния. Ч2. Нелинейные системы. Системы дискретного действия / Н.А. Лившиц,
В.Н. Пугачев. М.: Сов. радио, 1963. 484 с.

197
12. Носков, В.Ф. Количественные методы в геоморфологии и математиче-
ская модель рельефа местности / В.Ф. Носков; под ред. К.Г. Тихоцкого //
Геоморфологические и гидрологические исследования. М.: Изд-во МГУ, 1968,
С. 133–139.
13. Пановко, Я.Г. Основы прикладной теории колебаний и удара. Изд. 3-е,
перераб. и доп. / Я.Г Пановко. Л.: Машиностроение , 1976. 320 с.
14. Пугачев, В.С. Теория случайных функций и её применение к задачам ав-
томатического управления / В.С. Пугачев. М.: Физматгиз, 1960. 883 с.
15. Основы теории и проектирования вычислительных приборов и машин
управления / Преснухин Л.Н. [и др.]. М.: Высшая школа, 1970. 636 с.
16. Сборник задач по теории вероятностей, математической статистике и
теории случайных функций / Под ред. А.А. Свешникова. М.: Наука, 1970. 656 с.
17. Свешников, А.А. Прикладные методы теории случайных функций.
Изд. 2-е, перераб. и доп. / А.А. Свешников. М.: Наука, 1968. 464 с.
18. Солодов, А.В. Линейные автоматические системы с переменными пара-
метрами. / А.В. Солодов, Ф.С. Петров. М.: Наука, 1971. 620 с.
19. Стрельба наземной артиллерии. Кн.1, 2. М.: Воениздат, 1960.
20. Теория и конструкция танка. Т2. Основы проектирования вооружения /
Под ред. Э.К. Потёмкина. М.: Машиностроение, 1982. 252 с.
21. Тихонов, В.И. Выбросы случайных процессов / В.И. Тихонов. М.: Наука,
1972. 392 с.

198
ОГЛАВЛЕНИЕ
П р е д и с л о в и е ........................................................................................................ 5
TU UT

1. СОСТАВ И СТРУКТУРА ОШИБОК СТРЕЛЬБЫ КАВ ....................................... 7


TU UT

1.1. Особенности конструкции и построения современных КАВ ....................... 7


TU UT

1.2. Состав ошибок КАВ и анализ источников их формирования ................... 18


TU UT

1.3. Анализ причин различия статистических характеристик ошибок


TU

стрельбы между КАВ одного класса............................................................... 34


UT

1.4. Структура ошибок стрельбы из артиллерийского орудия .......................... 38


TU UT

2. МЕТОДЫ РАСЧЁТА ПОКАЗАТЕЛЕЙ ТОЧНОСТИ СТРЕЛЬБЫ КАВ ........... 50


TU UT

2.1. Показатели точности стрельбы и схемы их расчёта .................................... 50


TU UT

2.2. Законы распределения суммарных ошибок стрельбы. Формулы


TU

расчёта вероятности попадания....................................................................... 58


UT

2.3. Определение статистических характеристик суммарных ошибок


TU

выстрела ............................................................................................................ 74
UT

2.4. Уравнения связи между ошибками выстрела и ошибками отдельных


TU

систем КАВ ....................................................................................................... 75


UT

2.4.1. Ошибка прицеливания, определяемая ошибкой систем слежения .... 76


TU UT

2.4.2. Ошибка привода орудия в момент выстрела, определяемая


TU

ошибкой привода ......................................................................................... 77


UT

2.4.3. Вибрационное рассеивание снарядов, определяемое линейными и


TU

угловыми колебаниями ствола ................................................................... 78


UT

2.4.4. Ошибки вычисления углов наведения, определяемые ошибками


TU

информационно-измерительной системы ................................................ 82 UT

2.5. Определение статистических характеристик составляющих ошибок


TU

стрельбы ............................................................................................................ 83
UT

3. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОКАЗАТЕЛЕЙ ТОЧНОСТИ СТРЕЛЬБЫ КАВ В РАЗ-


TU

ЛИЧНЫХ РЕЖИМАХ .......................................................................................... 95


UT

3.1. Особенности оценки показателей точности стрельбы КАВ в различ-


TU

ных режимах боевого применения .................................................................. 95


UT

3.2. Оценка точности стрельбы с места и с ходу ................................................ 97


TU UT

3.3. Определение вероятности попадания при стрельбе по маневрирую-


TU

щим целям ....................................................................................................... 102


UT

3.4. Определение вероятности попадания в условиях экранирования цели


TU

рельефом местности ....................................................................................... 115


UT

4. АНАЛИЗ ВЛИЯНИЯ СУММАРНЫХ ОШИБОК СТРЕЛЬБЫ НА ПОКА-


TU

ЗАТЕЛИ ТОЧНОСТИ КАВ ................................................................................ 127


UT

4.1. Задачи анализа точности стрельбы КАВ боевых машин .......................... 127
TU UT

4.2. Анализ влияния повторяющейся составляющей суммарной ошибки


TU

выстрела на точность стрельбы ..................................................................... 130


UT

4.3. Влияние закона распределения неповторяющейся составляющей


TU

суммарной ошибки выстрела на точностные показатели стрельбы ........... 139 UT

4.4. Анализ влияния параметров законов распределения суммарных оши-


TU

бок выстрела, вызванных разбросом их по классу КАВ, на точностные


показатели стрельбы ...................................................................................... 146
UT
4.5. Анализ влияния рассеивания суммарных ошибок выстрела на законы
TU

распределения точностных показателей стрельбы КАВ..............................162 UT

5. ОПРЕДЕЛЕНИЕ ТРЕБОВАНИЙ К ТОЧНОСТНЫМ ХАРАКТЕРИСТИКАМ


TU

КАВ БОЕВЫХ МАШИН ..........................................................................................171


UT

5.1. Особенности решения задачи синтеза точностных характеристик


TU

КАВ ..................................................................................................................171
UT

5.2. Определение требований к суммарным ошибкам выстрела ......................174


TU UT

5.3. Определение требований к точностным характеристикам элементов


TU

КАВ ..................................................................................................................181
UT

5.3.1. Синтез точностных характеристик элементов КАВ при зада-


TU

нии суммарных ошибок выстрела.............................................................181


UT

5.3.2. Синтез точностных характеристик элементов КАВ при отсут-


TU

ствии требований к суммарным ошибкам выстрела ............................186 UT

5.4. Определение требований к точностным характеристик элементов КАВ


TU

при наличии уравнений связи между ошибками этих элементов и


ошибками стрельбы ........................................................................................189
UT

5.4.1. Определение требований к точности системы слежения ...............189


TU UT

5.4.2. Определение требований к точности систем, ошибки которых


TU

ограничиваются системой разрешения выстрела ..................................191UT

5.4.3. Определение требований к точности информационно-измери-


TU

тельных систем .........................................................................................196


UT

Библиографический список..................................................................................197
TU UT

Гинзбург Борис Израилевич, Агошков Олег Григорьевич,


Ледовский Анатолий Дмитриевич

Методы оценки точности стрельбы артиллерийских


комплексов вооружения

Подписано в печать 15.02.2012. Формат бумаги 60х84/16. Бумага документная.


Печать трафаретная. Усл. печ. л. 11,625 . Тираж 300 экз. Заказ № 20.
Балтийский государственный технический университет
Типография БГТУ
190005, С.-Петербург, 1-я Красноармейская ул., д. 1

Вам также может понравиться