Вы находитесь на странице: 1из 18

Стабильность диффузионно-связанных линей ных систем с

инвариантным конусом
Патрик Де Линир1

Аннотация
Данная работа посвящена часто поднимаемому вопросу: Является ли любая
диффузионная связь стабильных линей ных систем также стабильной ? Хотя давно
известно, что это не так, здесь мы определим достаточно широкое множество
систем, для которого это соответствует истине.
Ключевые слова: линей ные системы, однородные системы, диффузионная
связь, асимптотическая стабильность.
MSC2010: 15B48, 93D05, 93D30.

1 Введение
Основная мотивация для написания данной работы исходит из следующего
вопроса. Возьмём связанную линей ную систему:

x= Ax+ D ( y – x ) y=By + D( x – y) ,

где x и y принадлежат Rn, A и B являются дей ствительными матрицами размера n x


n, а D – произвольная диагональная матрица с неотрицательными диагональными
элементами. В математической биологии, такие системы часто встречаются при
приведении диффузионно-связанных нелиней ных систем, взятых в стационарном
состоянии, к линей ному виду. Члены связи D(y – x) и D(x – y) называются
диффузионными членами связи. Это исходит из аналогии с законом диффузии
Фика, согласно которому пространственный поток вида пропорционален наклону
плотности вида, и направлен из областей высокой плотности в области низкой
плотности.
Вышеупомянутый вопрос таков: Если нулевое стационарное состояние
несвязанной системы (т.е. такое, когда D = 0) асимптотически стабильно, значит ли
это, что стационарное состояние остаётся стабильным для всех возможных матриц
D? Давно известно, ответ на этот вопрос отрицателен. Для примера, предположим,
что A = B. Если мы определим две новые переменные z1 и z2, принадлежащие Rn:

1 1
z 1= ( x+ y ) z 2= ( x+ y ) ,
2 2

тогда значения этих новых переменных задаются по:

z 1= A z 1

1*
Департамент Математики и Департамент Интегративной Биологии, Государственный
Университет Орегона.
При поддержке NSF-DMS-1411853, deleenhp@math.oregonstate.edu

1
z 2=( A−2 D ) z 2

Предположим, что

A=B= (−21 −31 ) ,и D=( 10 d0 ) ,


и d больше или равно нулю. Тогда собственные числа матриц A = B имеют
отрицательную дей ствительную часть (поскольку след A отрицателен, а
определитель положителен), но

A−2 D= (−41 −3
1−2 d
, )
чей определитель отрицателен при 0 < d < 1/8. Таким образом, хотя нулевое
стационарное состояние несвязанной системы асимптотически стабильно, оно
нестабильно для связанной системы, когда d лежит в данных границах.
Несмотря на то, что ответ на изначальный вопрос отрицательный , этот
феномен потенциальной дестабилизации вдохновил много интересных работ. Он
включён в теорию синхронизации [6], а также является основой механизмов
формирования узоров, как было замечено Тьюрингом в 1952 в [8]. В то время это
была революционная идея, особенно в биологии, поскольку считалось, что
диффузия всегда имеет стабилизирующий эффект на биологические системы.
Пример выше показывает, что это не всегда соответствует истине.
Вместо того, чтобы глубже исследовать обстоятельства дестабилизации,
можно попробовать ограничить множество матриц, к которому принадлежат A и B
так, чтобы ответ на вопрос был утвердительным. Мы определим определённое
множество матриц, для которых это соответствует истине.

2 Preliminaries (Основные понятия?)


В этой работе C ⊆ Rn – правильный конус, т.е. непустой , замкнутый , выпуклый ,
сплошной и острый конус. Ещё точнее, C это конус (αx ∈ C для всех α ≥ 0 при x ∈ C),
являющий ся сплошым (т.е. его внутреннее пространство, int(C), не является
пустым) и острым (т.е. если и x ∈ C и -x ∈ C, то x = 0), и является подмножеством
замкнутых и выпуклых от Rn.
Пусть K ⊆ Rn – неполый выпуклый конус. Мы можем сказать, что K
конечнопорождён, если существуют такие векторы k1, k2, … kp, принадлежащие Rn
(порождающие K), что
p

{ n
K= k ∈ R ∨k =∑ a i k i для некоторых ai ≥ 0 .
i=1
}
Известно, см. [2], что конечнопорождённый конус, принадлежащий Rn – это
полиэдрическое множество, т.е. пересечение конечного количества замкнутых
полупространств, принадлежащих Rn (Полупространство, принадлежащее Rn –
множество вида {x ∈ Rn | < v,x >≥ a} для некоторого ненулевого вектора и
дей ствительного числа a, где <…> определяет стандартное скалярное
произведение, принадлежащее Rn). Таким образом, любой конечнорождённый
конус всегда будет замкнут, что не сразу ясно из определения.

2
Примеры: Неотрицательный ортантный конус R+¿ ¿ является правильным, n

конечнораждённым конусом, принадлежащим Rn, чьими порождающими векторами


являются базисные вектора c1,…, cn, принадлежащие Rn. Примером правильного
конуса, принадлежащего Rn, имеющего n > 1 и не являющегося конечнорожднным
служит конус Лоренца:
1
n 2 2 2
{ x ∈ R |( x +…+ x
1 n−1 ) ≤ x n },

также называемый «вафельным рожком», очевидно благодаря своему внешнему


виду при n = 3. В качестве последнего примера, возьмём сначала Sn, множество
дей ствительных симметричных n x n матриц, которое можно идентифицировать с
Rn(n+1)/2. Тогда подмножество Ƥn от Sn, состоящее из всех положительных
полуопределённых матриц – правильный конус, принадлежащий Sn (см. [3]).
Внутреннее пространство Ρn состоит из положительно-определённых матриц, и Ƥn -
не является конечнорождённым.
Для каждого выпуклого конуса K, принадлежащего Rn, будь он
конечнорождённым или нет, поставлен в соответствие двой ственный конус K*,
определённый как множество линей ных функционалов на Rn, неотрицательных на
K. Линей ные функционалы на Rn являются элементами двой ственного пространства
Rn, обозначенного как (Rn)*, и, предполагая, что Rn имеет стандартное скалярное
произведение <…>, Теорема Представлений Риса предполагает, что каждый
линей ный функционал λ ∈ (Rn)* может быть идентифицирован с уникальным
вектором v, принадлежащим Rn, в том смысле, что λ(x) =< v,x > для всех x ∈ Rn.
Следовательно, K* = { λ ∈ (Rn)* | λ(x) ≥ 0 для всех x ∈ K } ≡ { v ∈ Rn | < v,x > ≥ 0 для всех x
∈ K } является непустым замкнутым выпуклым конусом.
Примеры: Три вышеупомянутых конуса: ортантный конус, конус Лоренца и
конус положительных полуопределённых матриц, являются самодвой ственными,
т.е. каждый соответствует своему двой ственному конусу (см. [3]).
Соберём следующие хорошо известные сведения о конусах: [1, 7, 3]:

Лемма 1. Пусть K ⊆ Rn – замкнутый выпуклый конус. Тогда:

1. K острый тогда и только тогда, когда K* сплошной.

2. int(K) = { x ∈ K | λ(x) > 0 для всех λ ∈ K* \ {0} }.

3. int(K*) = { x ∈ K* | λ(x) > 0 для всех x ∈ K \ {0} }.

Нам понадобиться ещё несколько свой ств конусов. Пусть K1 ⊆ Rn и K2 ⊆ Rn –


выпуклые конусы. Множество K1 + K2 = { x ∈ Rn | x = x1 + x2, x1 ∈ K1, x2 ∈ K2 } является
выпуклым конусом, включающим в себя K1 и K2. Для любого X ⊆ Rn, его отражение с
учётом источника будет определено как { –x | x ∈ X } и будет обозначено как –X.

Лемма 2. Пусть K1 и K2 – выпуклые конусы, принадлежащие Rn. Тогда

1. K1 + K2 острый тогда и только тогда, когда K1 и K2 острые и K1 ∩ (–K2) = {0}.

¿ ¿
2. (K1 + K2)* = K 1 ∩ K 2.

3
Доказательство. 1. Предположим, что K1 + K2 острый . Тогда то же верно для K1 и
K2, так как они являются подмножествами K1 + K2. Пусть x ∈ K1 ∩ (–K2). Тогда x ∈
K1 и –x ∈ K2, из чего следует, что x ∈ K1 + K2. Но K1 + K2 острый , и таким образом x =
0.
Предположим, что K1 и K2 острые и K1 ∩ (–K2) = {0}. Пусть x ∈ K1 + K2 такой , что –x
∈ K1 + K2. Тогда существуют k1, ḱ 1, принадлежащие K1, и k2, ḱ 2, принадлежащие K2,
такие, что
x=k 1+ k 2 и−x=ḱ 1+ ḱ 2 ,
и таким образом
k 1+ ḱ 1=−(k 2 + ḱ 2 )
Но K1 ∩ (–K2) = {0}, и таким образом, k 1+ ḱ 1=0=k 2 + ḱ 2. Тогда k1 и –k1 принадлежат
K1, и k2 и –k2 принадлежат K2. Так как K1 и K2 острые, это предполагает, что
k 1=ḱ 1=k 2=ḱ 2=0 и x ¿ 0, что доказывает, что K1 + K2 острый .
1. Если λ ∈ (K1 + K2)*, то λ(x) ≥ 0 для всех x ∈ K1 + K2. Тогда λ(x) ≥ 0 для всех x,
¿ ¿
принадлежащих K1, и для всех x, принадлежащих K2, и таким образом λ ∈ K 1 ∩ K 2.
¿ ¿
Напротив, предположим, что λ ∈ K 1 ∩ K 2, из чего следует, что λ(x) ≥ 0 для всех x ∈
K1 и всех x ∈ K2. Это предполагает, что λ(x) ≥ 0 для всех x, принадлежащих K1 + K2,
и таким образом λ ∈ (K1 + K2)*.

Для векторных пространств V и W обозначим множество линей ных


отображений от V к W как L(V,W); но когда V = W будем обозначать L(V,W) как L(V).
Для любого подмножества X ⊆ V и T ∈ L(V,W) обозначим отображение X на T как
T(X) = { w ∈ W | w = Tx для некоторых x ∈ X).
Легко заметить, что отображение непустого замкнутого выпуклого конуса на
линей ное отображение является непустым выпуклым конусом, но не обязательно
замкнутым:
Пример: Пусть K1 - конус Лоренца, принадлежащий R3, K1 = { x ∈ R3 |
( x ¿¿ 12+ x 22 )1/ 2 ≤ x3 ¿ }, а K2 – конечнорождённый конус, принадлежащий R3 с простой
0
порождающей матрицей
−1 ()
1 . Тогда K1 × K2 – замкнутый выпуклый конус,

принадлежащий R = R × R3. Пусть T ∈ L(R6, R3) определено по T(x1, x2) = x 1+ x2 для


6 3

всех (x1, x2) ∈ R3 × R3. Заметим, что все 𝜖 > 0:

()
1 −1

( )()
0 = ϵ +
ϵ 1
ϵ
−ϵ
1
ϵ
0
1 ∈T ( K 1 × K 2 ) ,
−1

∈ K 1∈ K2
но
1
()
0 ∉T ( K 1 × K 2 ) ,
0
и таким образом T ( K 1 × K 2 ) =¿ K1 + K2 не является замкнутым. Этот пример также
показывает, что сумма двух замкнутых выпуклых конусов, принадлежащих Rn, не

4
обязательно является замкнутой . Заметим, что Ker(T) ∩( K 1 × K 2 ) ≠ {0}, так как
0 0
содержит вектор −1
(( ) ( ))
1
, 1 .
−1
Ниже указано достаточное условие, гарантирующее, что отображение
замкнутого выпуклого конуса на линей ное отображение замкнуто. Это условие
явно нарушается в примере выше. Более подробно об этой проблеме можно
прочитать в [2].
Лемма 3. Пусть K – непустой замкнутый выпуклый конус, принадлежащий Rn, и T ∈
L(Rn, Rm). Если
Ker ( T ) ∩ K= {0 } , (1)
То T(K) – непустой замкнутый выпуклый конус, принадлежащий Rm.

Доказательство. Очевидно, что T(K) – непустой выпуклый конус. Чтобы доказать,


что он замкнутый рассмотрим последовательность xj, принадлежащую T(K), такую,
что xj → x для некоторых x ∈ Rm. Нам нужно показать, что x ∈ T(K). Если x = 0, то итог
ясен, т.к. 0 = T0 принадлежит T(K). Тогда предположим, что x ≠ 0, и потому, для всех
достаточно больших j, верно, что ||xj|| ≠ 0. Более того, существует
последовательность kj, принадлежащая K, такая, что xj ∈ T(kj) для всех j. Тогда для
всех достаточно больших j верно, что:

1
1
¿|x j|∨¿ x j= ¿
1 kj 1
¿|Tk j|∨¿Tk j= T( )→ ¿
||k j|| ¿|x|∨¿ ¿

(2)
| ( )|
T
kj
||k j||

Так как ej = kj/||kj|| принадлежит Sn-1 ∩ K для всех достаточно больших j, где Sn-1 = { x ∈
Rn | ||x|| = 1 } обозначает единичную сферу, принадлежащую Rn, и Sn-1 ∩ K компактно,
можно выделить сходящуюся подпоследовательность, также обозначенную ej, с
пределом e в Sn-1 ∩ K. Согласно (1) следует, что ||Te|| > 0, и через лимит в (2), следует:

x=¿|x|∨ ¿ T ∈T ( K ) . ¿
¿∨T e ∨¿ e

Отображение конечнорождённого конуса, принадлежащего Rn, на


непрерывное линей ное отражение также конечнорождённо, и, следовательно,
является полиэдрическим множеством, и потому замкнуто:

Лемма 4. [2] Пусть K – конечнорождённый непустой выпуклый конус,


принадлежащий Rn, и T ∈ L(Rn , Rm). Тогда T(K) – непустой замкнутый выпуклый
конус, принадлежащий Rm.

Доказательство. Очевидно, что T(K) – непустой замкнутый конус. Если k1, … , kp


являются порождающими K, то каждый элемент T(K) – линей ная комбинация
векторов T(k1), … , T(kn) с неотрицательными коэффициентами. Тогда T(k1), … , T(kn)
– порождающие T(K). Таким образом, T(K) – конечнорождённый конус, и потому
замкнут.

5
3 Линейные функции Ляпунова
Рассмотрим линей ную систему

ẋ= Ax , (3)

где x ∈ Rn и A ∈ L(Rn). Предположим, что C - правильный конус, принадлежащий Rn.


Естественно спросить, каким условиям должно соответствовать A, чтобы конус C
был прямым инвариантным множеством для (3), т.е. когда etAx0 ∈ С для всех t > 0 при
x0 ∈ C. Ответ на этот вопрос известен (см. [1], [7] и ссылки в них). Скажем, что A
квазиоднородно для C (сокращённо QM) если
¿
Когда (x, λ) ∈ ∂ C ×C такое, что λ(x) = 0, тогда λ(Ax) ≥ 0. (4)

Здесь, ∂ C определяет границы C . Истинно , что

Теорема 1. [1, 7] Пусть C – правильный конус, принадлежащий Rn, и A ∈ L(Rn). Тогда C


– прямое инвариантное множество для (3) тогда и только тогда, когда A QM для C.

Примеры: Хорошо известно, см [7], что когда C = Rn, матрица A размера n × n


QM на C тогда и только тогда, когда Aij ≥ 0 для всех i ≠ j.
[9] показывает, что когда C – конус Лоренца, принадлежащий Rn, A ∈ Rn × nQM
для C тогда и только тогда, когда существует α ∈ R такое, что:

QA + AT Q+ αQ

является отрицательной полуопределённой матрицей . Здесь Q – диагональная


матрица с Qii = 1 для всех i = 1, … , n – 1 и Qnn = –1.
2 2 1/ 2
Предположим, что n = 3, и пусть C – конус Лоренца { x ∈ R3 | ( x 1+ x2 ) ≤ x 3 },
принадлежащий Rn. Предположим, что 𝜖1 и 𝜖2 – параметры, и пусть

−ϵ 1 −1 0

(
A= 1 −ϵ 1 0 .
0 0 −ϵ 2 )
Тогда A QM на C тогда и только тогда, когда
ϵ 2 ≤ ϵ1 .
Чтобы подтвердить это, заметим, что:

−2 ϵ 1 +α 0 0
T
QA + A Q+ αQ= 0
0( −2 ϵ 1+ α
0
0
−2 ϵ 2−α )
являющей ся отрицательной полуопределённой для некоторых α ∈ Rn, при условии,
что 2 ϵ 2 ≤ α ≤2 ϵ 1 , для некоторых α ∈ R, что эквивалентно ϵ 2 ≤ ϵ 1, как и заявлено.
Определение. Пусть С – правильный конус, принадлежащий Rn, и
предположим, что A ∈ L(Rn) QM для C. Тогда λ ∈ C* - линей ная функция Ляпунова для
(3) на C, если:

1. λ(с) > 0 для всех c ∈ C \ {0}.

2. λ(Aс) < 0 для всех c ∈ C \ {0}.

6
Из Теоремы стабильности Ляпунова очевидно следует, что если λ – линей ная
функция Ляпунова на C, то нулевое стационарное состояние (3) асимптотически
стабильно при учёте начальных состояний в C. Внизу мы покажем, что следует ещё
более сильный вывод. Скажем, что A ∈ L(Rn) удовлетворяет критерию Гурвица, если
все собственные значения A имеют отрицательную вещественную часть. Хорошо
известно, что A удовлетворяет критерию Гурвица тогда и только тогда, когда
нулевое стационарное состояние системы (3) асимптотически стабильно при учёте
начальных состояний в Rn.

Теорема 2. Пусть C – правильный конус, принадлежащий Rn, и предположим, что A ∈


L(Rn) QM для C. Линейная функция Ляпунова для (3) существует на С тогда и только
тогда, когда нулевое стационарное состояние (3) асимптотически стабильно с
учётом всех начальных состояний в Rn.

Доказательство. Необходимое: Предположим, что существует линей ная функция


Ляпунова для (3) на C. Необходимо доказать, что любое решение x(t) для (3),
принадлежащее Rn, сходится к нулю, так как t → ∞ .
Так как C сплошной , мы можем выбрать x0 ∈ int (C). Множество U = span{x0}.
Выберем базис для U⊥, скажем, x1, … , xn-1, и заметим, что x0, x1, … , xn-1 – базис для Rn,
так как Rn = U ⊕ U⊥. Так как x0 ∈ int (C), мы можем выбрать достаточно малый 𝜖 > 0,
чтобы x0+𝜖xi ∈ int (C) для всех i = 1, … , n – 1. Заявим, что x0, x0+𝜖x1, … , x0+𝜖xn-1 – базис Rn,
явно находящий ся в int(C). Чтобы подтвердить это, пусть α0, … , αn-1 –
дей ствительные скаляры такие, что:
α 0 x 0 +α 1 ( x 0 + ϵ x 1 ) +… α n−1 ( x 0 +ϵx n−1 ) =0 ,
или же, что эквивалентно:
n−1

(∑ )
i=0
α i x 0 +α 1 ϵ x 1+ …+α n−1 ϵ x n−1=0.

Тогда, когда 𝜖 > 0, α0 = α1 = … = αn-1 = 0, поскольку x0, x1, … , xn-1 – базис для Rn. Это
доказывает заявление. Теперь мы можем определить фундаментальное матричное
решение для (3) (т.е. матрицу размера n × n, чьи столбцы – решения (3), линей но
независимые для всех t), а именно:

X ( t )=[ x 0 (t ) x1 ( t ) … x n−1 (t) ] .

Здесь, столбцы x 0 ( t ) x1 ( t ) … x n−1 (t) являются уникальными решениями (3) с


соответствующими начальными состояниями x0, x0+𝜖x1, … , x0+𝜖xn-1. Согласно Теореме
1 каждое решение xi(t) принадлежит C для всех t ≥ 0. Поскольку для (3) на C
существует линей ная функция Ляпунова, из этого следует, что
lim ¿t → ∞ x i ( t ) =0 для всех i=0 ,… ,n−1. ¿ Но каждое решение (3) на R – линей ная
n

комбинация столбцов X(t), и потому каждое решение Rn также сходится к 0. Этим


завершается подтверждение данной части Теоремы.
Достаточное. Если A удовлетворяет критерию Гурвица, из этого через
d
интегрирование t=0 к ∞ тождества tA
=A e tA для всех t следует , что
dt ( e )

−I = A ∫ e tA dt ,
0

и потому

− A−1=A ∫ etA dt .
0

7
Поскольку A QM на C, Теорема 1 предполагает, что –A-1 ∈ L(Rn) удовлетворяет
следующему:

− A−1 ( C ) ⊆C .

Тогда двой ственное –A-1, определённое через (–A-1)* ∈ L((Rn)*) и равное (–A*)-1,
удовлетворяет следующему:

(− A¿ )−1 ( C¿ ) ⊆ C ¿ .

Мы заявляем, что:

(− A¿ )−1 (∫ ( C ¿ ) )∩∫ (C¿ ) ≠ 0. (5)

Из (5) следует, что существуют λ ∈∫ (C ) и λ́ ∈∫ (C ) такие, что (− A ¿ )−1 λ́=λ . Таким


¿ ¿

образом, согласно Теореме 1, истинно следующее:

1. λ(c) > 0 для всех c ∈ C \ {0}.

2. λ(Ac) = (A*λ)(c) = – λ́ (c) < 0 для всех c ∈ C \ {0}.

Таким образом, λ – линей ная функция Ляпунова для (3) на C.


Чтобы доказать (5), заметим сначала, что согласно Лемме 1 C* цельный (так
как C – правильный конус, и потому острый ). Возьмём c* ∈ int (C*), и пусть U ⊆
int(C*) – открытое множество такое, что c* ∈ U. Согласно Теореме об открытом
отображении, (–A*)-1(U) открыто в (Rn)* и содержится в C*, так как(–A*)-1(C*) ⊆ C*.
Если (–A*)-1(c*) ∈ int(C*), то (5) истинно, поскольку c* принадлежит пересечению.
Если (–A*)-1(c*) ∈ ∂ C*, то (–A*)-1(U) ∩ int(C*) ≠ 0, из чего также следует (5). Этим
устанавливается истинность (5) и завершается доказательство.
Пример: Предположим, что n = 3, и пусть C – конус Лоренца { x ∈ R3 |
( x + x22 )1/ 2 ≤ x 3 }, принадлежащий R3. В примере выше показано, что если
2
1

−ϵ 1 −1 0

(
A= 1 −ϵ 1 0 ,
0 0 −ϵ 2 )
где 𝜖1 и 𝜖2 – дей ствительные параметры, то A QM на C тогда и только тогда, когда
ϵ 2 ≤ ϵ1 .
Заметим, что A QM на C и удовлетворяет критерию Гурвица тогда и только тогда,
когда:
0< ϵ 2 ≤ ϵ 1 ,
и в этом случае, при выборе
λ ( x )=x 3 ,

Следует, что λ(Ax) = −ϵ 2 x 3. Таким образом, λ – линей ная функция Ляпунова для (3)
на C.

4 Общие линейные функции Ляпунова

8
Рассмотрим линей ную изменяющуюся во времени систему

ẋ= A ( t ) x (6)

n
где x ∈ R и A ( t ) : R +¿→ L(R )¿ – кусочно-непрерывное отображение. Определим
n

уникальное решение в любое время t ≥ t0, начиная в x0 во время t0 ≥ 0 через x(t, t0, x0).
Предположим, что C – правильный конус, принадлежащий Rn. Скажем, что A(t)
квазиоднородно для C (сокращённо QM), если:

Для всех t ∈ R+¿ ¿, когда (x, λ) ∈ ∂ C ×C такое, что λ(x) = 0, тогда λ(A(t)x) ≥ 0.
¿
(7)

Соответствует истине, что:

Теорема 3. [7] Пусть C – правильный конус, принадлежащий Rn, и A ( t ) : R+¿ → L(R )¿ –


n

кусочно-непрерывное отображение. Тогда для всех x0 ∈ C решение x(t, t0, x0) для (6)
принадлежит C для всех t ≥ t0 и для всех t0 ≥ 0 тогда и только тогда, когда A(t) QM
для C.

Нас в основном интересует поведение решений системы (6) в случае, когда


A ( t ) : R+¿ →{ A , …, A }¿ – произвольное кусочно-непрерывное отображение, и
1 m

{ A 1 , … , A m } – определённое, конечное множество линей ных операторов на Rn. В


инженерной литературе система такого вида называется коммутируемой системой
[5, 4], хотя строго говоря мы имеем дело с множеством систем, по одной на каждое
возможное A(t).
Из Теоремы 3 тогда следует:

Следствие 1. Пусть C – правильный конус, принадлежащий Rn, и пусть


A={ A1 , … , A m } – конечное множество линейных операторов на Rn. Тогда любое
решение любой системы (6), где A ( t ) : R+¿ → A ¿ – произвольное кусочно-непрерывное
отображение, остаётся в границах C для всех t ≥ t0, для всех t0 ≥ 0 и для всех x0 ∈ C
тогда и только тогда, когда A QM для C для всех i = 1, … , m.

Определение: Пусть A1, A2, … , Am ∈ L(Rn). Пусть C – правильный конус,


принадлежащий Rn , и предположим, что Ai QM для C для всех i = 1, … , m. Тогда λ ∈ С*
- общая линей ная функция Ляпунова для { A 1 , … , A m } на C, если:

1. λ(c) > 0 для всех c ∈ C \ {0}.

2. λ(Aic) < 0 для всех c ∈ C \ {0} и всех i = 1, … , m.

Из Теоремы стабильности Ляпунова следует, что если A1 , … , A m имеют общую


линей ную функцию Ляпунова на C, то нулевое стационарное состояние системы (6),
где A ( t ) : R+¿ →{ A , …, A }¿ – произвольное кусочно-непрерывное отображение,
1 m

однородно асимптотически стабильно при учёта начальных состояний в C. Вывод


следующий :

Теорема 4. Пусть A={ A1 , … , A m } ⊂ L(Rn), пусть C – правильный конус,


принадлежащий Rn, и предположим, что Ai QM для C для всех i = 1, … , m. Если
существует общая линейная функция Ляпунова для A на C, то нулевое стационарное
состояние системы (6), где A ( t ) : R+¿ → A ¿ – произвольное кусочно-непрерывное
отображение, однородно асимптотически стабильно при учёта начальных
состояний в Rn.

9
Доказательство. Доказательство похоже на необходимое доказательство Теоремы
2.

Обратное утверждение для Теоремы 4 не соответствует истине, как


показывает следующий пример:
Пример: Пусть C=R+¿ , ¿и 2

A1= −1 0 , и A 2= −1 1 .
( ) ( )
1 −1 0 −1

Заметим, что A1 и A2 QM на C и оба соответствуют критерию Гурвица. Таким образом,


Теорема 3.2 в [5] устанавливает, что нулевое стационарное состояние системы (6),
где A ( t ) : R+¿ →{ A , A }¿ – произвольные кусочно-непрерывное отображение при учёте
1 2
−1
начальных состояний в R2 тогда и только тогда, когда A1 A 2 не имеет
отрицательных собственных чисел. Здесь,

−1 0 −1 −1 = 1 1 .
A1 A−1
2 = (
1 −1 0 −1 −1 0)( )( )
и матрица не имеет отрицательных собственных чисел (на самом деле, она вообще
не имеет дей ствительных собственных значений ). Но для { A1, A2} на C не существует
общей линей ной функции Ляпунова. Дей ствительно, предположим, что
( v 1 , v 2 ) ∈ ( C ) = ¿ такой , что
¿
∫ ∫
( v 1 , v 2 ) A1=( −v 1 + v2 ,−v 2 ) ∈−∫ ¿
( v 1 , v 2 ) A2=( −v 1 , v 1−v 2) ∈−∫ ¿
В данном случае одновременно должны соответствовать истине v1 −v 2 <0 и
v 2−v 1 <0 , что невозможно.

5 Когда существует общая функция Ляпунова?


Теоремы 2 и 4 мотивируют нас на поиск условий , при которых конечное множество
линей ных операторов, являющихся QM на конусе, имеет общую функцию Ляпунова.
Рассмотрим (m + 1)-мерное прямое произведение Rn с самим собой , Rn×… × Rn,
и обозначим его (Rn)m+1. Для любого подмножества X из Rn, Xm+1 обозначается
аналогично. Для любого данного множества линей ных операторов A1, A2, … , Am,
принадлежащего L(Rn), рассмотрим отображение T ∈ L((Rn)m+1,Rn) определяется по

T ( x 0 , x2 , … , x m ) =x 0− A1 x 1−A 2 x 2−…− A m x m ,

для любого ( x 0 , x 2 , … , x m ) ∈ (Rn)m+1. Таким образом получим:

Теорема 5. Пусть правильный конус, принадлежащий Rn, и A1, A2, … , Am,


принадлежащее L(Rn), QM на C. Если

Ker ( T ) ∩Cm +1= {0 } , (8)

то A1, A2, … , Am, имеют общую линейную функцию Ляпунова на C.

Доказательство. Если (8) истинно, мы можем заявить, что:

10
1. –(A1(C) + A2(C) + … + Am(C)) – замкнутый выпуклый конус.

2. C ∩ (A1(C) + A2(C) + … + Am(C)) = {0}.

3. –(A1(C) + A2(C) + … + Am(C)) острый .

1. следует из Леммы 3, так как Cm+1 – непустой замкнутый выпуклый конус,


принадлежащий (Rn)m+1. Чтобы доказать 2., выберем c0 ∈ (A1(C) + A2(C) + … + Am(C)).
Тогда для всех i = 1, … , m, существует ci ∈ C такой , что c0 = A1c1 + … Amcm, и таким
образом (c0, c1, … , cm) ∈ Ker(T) ∩ Cm+1 = {0}, из чего следует, что c0 = 0. Чтобы доказать
3., достаточно доказать, что A1(C) + A2(C) + … + Am(C) острый . Предположим, что x ∈
A1(C) + A2(C) + … + Am(C), и –x ∈ A1(C) + A2(C) + … + Am(C). Тогда для всех i = 1, … , m,
существуют c i∈ C и ć i∈ C такие, что:

x= A1 c 1+ … A m c m

−x= A1 ć 1 +… A m ć m

и таким образом

0+ A 1 ( c 1 + ć 1 ) +… Am ( c m + ć m )=0.

Поскольку C – выпуклый конус, это предполагает, что


m+1
( 0 , c 1 + ć 1 ,… , c m + ć m ) ∈ Ker ( T ) ∩C
={ 0 } ,и таким образом ci ∈C и−c i ∈C для всех i=1 , … ,m .
Так как C острый , из этого следует, что c i=ći =0 для всех i=1 , … , m, и поэтому x=0.
Из 1., 2., 3. и Леммы 2 следует, что
C−( A 1 ( C ) + A 2 ( C ) +…+ A m ( C ))
- замкнутый , острый выпуклый конус, а потому его двой ственных конус, по Лемме 2
равный
C ¿ ∩¿
- цельный , или, что эквивалентно:

∫ (C¿ )∩∫ ¿ (9)

Заметим, что (8) предполагает, что


Ker ( −A i ) ∩C={ 0 } для всех i=1 , … , m,
и таким образом –Ai(C) – замкнутый выпуклый конус для всех i = 1, … , m по Лемме 3.
Тогда из Леммы 1 следует, что для всех i = 1, … , m:
¿
∫ ( (− Ai ( C )) ¿ )={ λ ∈ ( Rn ) | λ ( x ) >0 для всех x ∈− A i ( C ) ¿ 0 }}
n ¿
¿ { λ ∈ ( R ) | λ (−A i c ) >0 для всех c ∈C ¿ 0 }}
что вместе с (9) предполагает, что A1, … , Am имеют общую функцию Ляпунова на C.
Когда C – конечнорождённый правильный конус, принадлежащий Rn, у нас
есть необходимое и достаточное доказательство существования линей ной общей
функции Ляпунова на C:
Теорема 6. Пусть C – конечнорождённый правильный конус, принадлежащий Rn, и A1,
A2, … , Am ∈ L(Rn) QM на C.

11
Тогда A1, A2, … , Am имеют общую линейную функцию Ляпунова на C тогда и
только тогда, когда выполняются следующие условия:

1. Ker(Ai) ∩ C = {0} для всех i = 1, … , m.

2. A1(C) + A2(C) + … + Am(C) острый.

3. C ∩ (A1(C) + A2(C) + … + Am(C)) = {0}.

Доказательство. Достаточное: Убедимся, что (8) выполняется. Пусть (c0, c1, … , cm) ∈
Ker(T) ∩ Cm+1. Тогда

c 0− A 1 c 1− A 2 c 2−…− A m c m и c i ∈ C для всехi=0 ,1 , … , m.

Тогда, согласно 3., c0 = 0, и таким образом:

0=A 1 c1 + A 2 c 2 +…+ A m cm . (10)

Если ci ≠ 0 для некоторых i ∈ { 1, … , m }, то, следуя 1., Aci ≠ 0. Более того, согласно
(10):
m
− Ai c i=∑ A j c j ∈ A1 ( C ) + A2 ( C ) + …+ A m ( C ) .
j≠i

Таким образом, Aici и –Aici ненулевые и принадлежат A1 c 1+ A 2 c 2 +…+ A m c m , что


противоречит 2. Таким образом ci = 0 для всех i = 1, … , m, и эта часть доказательства
завершается применением Теоремы 5.
Необходимое: Допустим, что λ ∈ C* - общая линей ная функция Ляпунова для A1,
A2, … , Am на C. Тогда

λ ( с ) >0 и λ (− A i c ) >0 для всех c ∈ C ¿ {0¿}и всех i=1 , … , m. (11)

Тогда 1. должно выполняться, так как обратное значило бы, что существует некое i
∈ 1, … , m и некое c ∈ C \ {0} такие, что Aic = 0 и λ(–Aic) = 0 – что является
противоречием. Заметим, что так как 1. истинно, (11) эквивалентно следующему
утверждению:
¿
λ ∈∫ (C ¿ ) ∩ ( ∩mi=1 { λ ∈ ( Rn ) | λ ( −A i c ) > 0 для всех c ∈C ¿ {0 } :− Ai c ≠ 0 ¿
}
Поскольку –Ai(C) – непустой замкнутый (по Лемме 4) выпуклый конус для всех i = 1,
… , m, из Леммы 1 следует, что последнее эквивалентно следующему:

λ ∈∫ (C ¿ )∩ ∫ ¿
¿ ¿
¿ ∫ (C ¿ ∩ (− A 1 ( C ) ) ∩… ∩ (− A m (C ) ) ) ,
¿ ¿ ¿ ¿
и таким образом C ∩ (− A1 ( C ) ) ∩… ∩ (− A m ( C ) ) =(C−( A 1 ( C )+ …+ Am ( C ) )) (по
Лемме 2) – замкнутый цельный конус. Заметим, что это – двой ственное замкнутого
конуса C−( A 1 ( C ) +…+ Am ( C )) (замкнутого по Лемме 4), который , в свою очередь,
должен быть острым (по Лемме 1). В таком случае из Леммы 2 следует истинность
2. и 3., чем завершается эта часть доказательства.

12
В том особом случае, когда C = R+¿ ¿ и A1, … , Am QM на R+¿ ¿, различные
n n

характеризации существования общей линей ной функции Ляпунова для A1, … , Am на


R+¿ ¿ могут быть най дены в [4].
n

Примеры: Приведём несколько примеров, показывающих, что никакие два из


трёх условий Теоремы 6 не ведут к выполнению третьего, что показывает, что эти
условия достаточно точны для определения существования общей линей ной
функции Ляпунова тогда, конус конечнорождён.
Когда C = R+¿ ¿, матрицы
n

A1= (−12 01 )и A ( 10 −12 ).


2

QM для C и инвертируемы. Таким образом, 1. выполняется. Поскольку

A1 ( C ) + A2 ( C ) конечнорождён −1 и 2 , ( )( )
2 −1

это острый конус, так как 2. также выполняется. Однако, 3. не выполняется, так как

(11 ) входит в пересечение A (C) + A (C) и C. Таким образом, A и A не имеют общей


1 2 1 2

линей ной функции Ляпунова на C.

Матрицы

B1=B2= −1 1 ( )
1 −1

QM для C. Здесь 1. не выполняется, так как (11 ) входит в Ker(B ) и в C, хотя


1

B1 ( C ) +B 2 ( C )=span −1 ,
1 {( )}
- острый конус, пересекающий ся с C только в 0, и потому 2. и 3. выполняются. B1 и B2
не имеют общей функции Ляпунова на C.
Когда C = R+¿ ¿, матрицы
n

E 1= (−11 −10 ) и E (−10 −11 )


2

QM для C и инвертируемы. Таким образом, 1. выполняется. Заметим, что

E1 ( C ) + E 2 ( C )={ x ∈ R2| x1 + x 2 ≤ 0 }.

Хотя E1 ( C ) + E 2 ( C ) пересекается с C только в 0 (так что 3. выполняется), этот конус


не острый , и 2. не выполняется.
Чтобы закончить на оптимистичной ноте, приведём пример, в котором на C =
R+¿ ¿существует общая линей ная функция Ляпунова. Пусть
n

F 1= (−21 −10 )и F (−10 −21 )


2

13
QM для C и инвертируемы. Таким образом, 1. соблюдается. Более того,

F 1 ( C )+ F 2 (C ) конечнорождён (−21)и (−21 )


и является острым конусом, пересекающимся с C только в 0. Таким образом, 2. и 3.
также выполняются, и потому F1 и F2 имеют общую линей ную функцию Ляпунова.
Например, в λ(x) = x1 + x2 легко увидеть общую линей ную функцию Ляпунова на C.

6 Диффузионно-связанные системы

Здесь мы возвращаемся к мотивирующему вопросу, поднятому во Введении.


Пусть C – правильный конус, принадлежащий Rn , и { A 1 , … , A m }∈ L(R n) QM
для C. Для всех i, j, принадлежащих { 1, … , m } при i ≠ j предположим, что Dij ∈ L(Rn) и
Dij = Dji.
Теперь определим связанную систему на (Rn)m:

ẋ 1= A1 x1 + ∑ D 1 j ( x j−x 1) (12)
j≠ 1

ẋ 2= A2 x 2+ ∑ D 2 j ( x j−x 2 ) (13) ⋮
j≠ 2

ẋ m= A m x m + ∑ D mj ( x j−x m) (14)
j ≠m

Заметим, что Cm - правильный конус, принадлежащий Rn, и что его


двой ственное (Cm)* может быть идентифицировано с (C*)m по Теореме
представлений Риса. Естественным будет спросить, когда правильный конус Cm,
принадлежащий Rn, будет прямым инвариантным множеством для (12) – (14).
Чтобы ответить на этот вопрос, введём следующее понятие:
Определение: Пусть Cm - правильный конус, принадлежащий Rn, и
предположим, что для всех { 1, … , m } при i ≠ j, Dij ∈ L(Rn) и Dij = Dji. Скажем, что
множество { Di j} диффузионно на C, при условии, что для всех i ≠ j:
1. Dij(C) ⊆ C.

2. Когда ( x , λ ) ∈ ( ∂ C , C ) такое , что λ ( x ) =0 , тогда λ ( D ij x )=0 .


¿

Заметим, что для данного конуса C и определённого m всегда существуют


нетривиальные семей ства { Dij }, диффузионные на C. Дей ствительно, если Dij = αijI
для случай ных αij = αji ≥ 0, то семей ство { Dij } диффузионно на C. Когда C=R+¿ ¿ , n

любое семей ство { Dij }, состоящее из диагональных матриц с неотрицательными


элементами, также диффузионно на C. На самом деле, несложно увидеть, что в
данном случае диагональные матрицы с неотрицательными элементами являются
единственными матрицами, которые могут принадлежать к семей ству{ Dij },
диффузионному на R+¿ .¿ n

Примечание: В дальней шем пусть Ɗm – (непустое) множество, чьи элементы –


все возможные семей ства { Dij } линей ных операторов на Rn с i, j, принадлежащими
{ 1, … , m } и i ≠ j такими, что Dij = Dji, диффузионному на данном правильном конусе
C, принадлежащем Rn.

14
Например, при C=R+¿ ¿ множество Ɗm – множество диагональных матриц,
n

имеющих только неотрицательные элементы.


Следующий вывод остаётся верным даже когда предположение о симметрии
Dij = Dji не выполняется, так как оно не используется в доказательстве.
Теорема 7. Пусть C – правильный конус, принадлежащий Rn, { A1, … , Am } ∈ L(Rn) QM
для C, и { Dij } ∈ Ɗm. Тогда Cm – прямое инвариантное множество для (12) – (14).
Доказательство. Нам нужно доказать, что следующий линей ный оператор на (Rn)m:

A1 −∑ D1 j D 12 ⋯ D1 m

( )
j ≠1

D21 A 2 −∑ D 2 j ⋯ D2 m
Aη = j ≠2 (15)
⋮ ⋮ ⋱ ⋮
Dm 1 Dm 2 ⋯ A m− ∑ D mj
j ≠m

QM для Cm. Пусть X = (x1, … , xm) ∈ ∂ Cm и Λ = (λ1, … , λm) ∈ (Cm)* такие, что Λ(X) = 0. Это
показывает, что Λ(A𝜂 X) ≥ 0.
Поскольку (Cm)* = (C*)m, из этого следует, что λi ∈ C* для всех i = 1, … , m. Таким
образом, λi(xi) ≥ 0 для всех i = 1, … , m, но так как Λ(X) = λ1(x1) + … + λm(xm) = 0, из этого
следует, что:
λ i( x ¿¿ i)=0 для всехi=1 , … , m ,¿ (16)

и тогда Лемма 1 предполагает, что:

Для всехi=1, … , m: либо xi ∈∂ C , либо если x i ∉∂ C , то λi=0. (17)

Но Ai QM для C для всех i = 1, … , m, и потому:


λ i( A i x ¿ ¿ i)≥ 0 для всех i=1 , … , m. ¿ (18)

Тогда, так как { Dij } диффузионно на C, и при учёте (16), (17) и (18):

Λ ( A η X ) =λ1 ¿
λm¿
m m m
¿ ( )(
∑ λi ( Ai x i) + ∑ ∑ λi ( Dij x j ) −0
i=1 i=1 j≠ i
)
≥0,

чем завершается доказательство.

Теорема 8. Пусть C – правильный конус, принадлежащий Rn, { A1, … , Am } ∈ L(Rm) QM


для C. Если A1, … , Am имеют общую линейную функцию Ляпунова на C, тогда для всех
{ Dij } ∈ Ɗm нулевое стационарное состояние (12) – (14) асимптотически стабильно
при учёте всех начальных состояний в (Rn)m.

Доказательство. Определим { Dij } ∈ Ɗ. Пусть λ ∈ C* - общая линей ная функция


Ляпунова для A1, … , Am для C, и определим Λ ∈ (Cm)* = (C*)m как:

Λ ( X ) =λ ( x 1 ) +…+ λ ( x m ) для всех X=( x1 , … , x m ) ∈ Cm .

Заявим, что Λ – линей ная функция Ляпунова для систем (12) – (14) на Cm.
Дей ствительно,
15
Λ ( X ) > 0 для всех X ∈C m ¿ { 0 } ,

поскольку тогда, когда X ∈ Cm \ { 0 }, существует хотя бы один xi ∈ C \ { 0 } и для


которого λ(xi) > 0. Более того, применяя примечание к (15), получаем:

Λ ( A η X ) =λ ¿
λ¿
m
¿ ∑ λ ( A i x i )< 0 длявсех X ∈ Cm ¿ {0¿},
i=1

где мы применяем симметрию Dij = Dji и тот факт, что λ – общая линей ная функция
Ляпунова для A1, … , Am. Это подтверждает заявление, и вывод теперь следует
Теореме 2.

Пример: Пусть C={ x ∈ R3|(x 21 + x 22)1 /2 ≤ x 3 – конус Лоренца, принадлежащий R3.


Возьмём две различные матрицы A1 и A2 из следующего семей ства:

{( }
−ϵ 1 −1

0 0 −ϵ 2 )
1 −ϵ 1 0 , где 0<ϵ 2 ≤ ϵ 1 .

Мы увидели, что A1 и A2 QM на C и что у них есть общая функция Ляпунова λ(x) = x3 на


C. Пусть D12 = D21 = dI, при произвольном d ≥ 0. Мы увидели, что семей ство { D12 }
диффузионно на C. Таким образом, согласно Теореме 8, любое решение системы:

ẋ 1= A1 x1 + D12 (x 2−x 1)

ẋ 2= A2 x 2+ D 21 (x 2−x 1)

принадлежащее R6, сходится к нулевому стационарному состоянию.


Физически мы можем представить это в виде двух конусов Лоренца,
наполненных водой , опустошаемых силой гравитации через их вершину. Когда
между конусами не происходит обмен воды (d = 0), экспоненциональная скорость, с
которой высота водяных столбов снижается, определяется двумя
соответствующими параметрами 𝜖2 матриц A1 и A2. Параметры 𝜖1 определяет
скорость, с которой частицы воды движутся по спирали к оси симметрии конусов.
Это происходит с одинаковой скоростью 1 в обеих конусах. Когда присутствует член
связи, (d > 0), происходит обмен воды между конусами со скоростью d, что делает их
сообщающимися сосудами. Стабильный итог выше доказывает, кроме всего
прочего, предположение, что оба конуса в конце концов всё равно опустошатся, вне
зависимости от скорости обмена воды между ними. Дей ствительно, общая высота
двух водяных столбов снижается и служит функцией Ляпунова для связанной
системы.
Пример: Покажем, что обратное утверждение от Теоремы 8 ложно.
Пусть C=R+¿ ¿ , и 2

d 0
A1= −1 0 , A 2= −1 1 , D= 1 ) (
(
1 −1 )
0 −1 (
0 d2 )
, где d 1 , d 2 ≥ 0 произвольны

Мы увидели, что A1 и A2 QM на C, но не имеют общей линей ной функции Ляпунова на


C. Докажем, что нулевое решение

16
ẋ 1= A1 x1 + D12 (x 2−x 1) (19)
ẋ 2= A2 x 2+ D21 (x 2−x 1) (20)

асимптотически стабильно в (R2)2 = R4 для всех матриц D.


Сначала заметим, что для каждого D, матрица

A1−D D
A ( D )=
( D A 2−D )
QM на ¿ ¿ согласно Теореме 4. Из Теоремы Фробениуса-Перрона [1] следует, что A(D)
имеет дей ствительное главное собственное значение λ p(D) (т.е. |λ| < λp(D) для
каждого собственного значения λ ≠ λ p(D) из A(D)). Поскольку A1 и A2 удовлетворяют
критерию Гурвица, ясно, что λp(0) < 0. Более того, λp(D) непрерывно на D. Заявим,
что λp(D) < 0 для всех D. Для этого достаточно показать, что детерминант A(D)
положителен для всех D, и используя тот факт, что A1 – D инвертируемо, мы
наблюдаем, что:

A 1−D D
det ( A ( D ) )=det
( D A2 −D )
¿ det ( A 1−D ) det ( ( A2 −D )−D ( A1 −D )−1 D)

Здесь, мы применяем хорошо известное тождество

det ( PR QS )=det ( P ) det ( S−R P −1


Q ),

для всех n × n матриц P, Q, R, и S с инвертируемым P, что легко доказывается тем,


что следующее разложение всегда истинно:

P Q = P 0 I P−1 Q
( R S )(
R I 0 S−R P−1 Q)( )
Таким образом,

det ( A ( D ) )=det ⁡( A 1−D)det ⁡( ( A 2−D ) −D ( A 1−D )−1 D)

−d 21

( ( )
0
−(1+d 1 ) 1 ( 1+ d1 )
¿ ( 1+d 1 ) ( 1+d 2 ) det
(0 −(1+ d 2)

) −d 1 d 2 −d 22
( 1+ d 1)(1+d 2 ) ( 1+ d2 )
d 21−(1+ d1 )2

( )
1
( 1+d 1 )
¿(1+ d 1)(1+d 2 )det
−d 1 d 2 d 22−(1+ d 2)2
(1+ d1 )(1+d 2) ( 1+ d 2)
−(2 d 1+1) 1
¿ det
( d1 d2 −(2 d 2+1) )
¿ 3 d 1 d2 +2 ( d 1 +d 2 ) +1
¿ 0 , для всех d1 , d 2 ≥ 0 (21)
17
Теперь, если бы нулевое решение (19) – (21) не было бы асимптотически стабильно
на R4 для всех D, A(D) не удовлетворяла бы критерию Гурвица для некоторых
матриц D. Тогда существовала бы некоторая матрица
D́ такая , что λ p ( D́ ) =0. Но тогда det ( A ( D́ ) )=0 , что противоречит ( 21 ) .

References (Ссылки? Список литературы?)


[1] A. Berman, M. Neumann, and R.J. Stern, Nonnegative matrices in dynamics
systems, John Wiley & Sons, New York, 1989.
[2] J.M. Borwein, and W.B. Moors, Stability of closedness of convex cones under
linear mappings, Journal of Convex Analysis 16(3), p.699-705, 2009.
[3] S. Boyd, and L. Vandenberghe, Convex optimization, Cambridge University
Press, 2004.
[4] E. Fornasini, and M.E. Valcher, Linear copositive Lyapunov functions for
continuous-time positive switched systems, IEEE Transactions on Automatic
Control 55 (8), p. 1933-1937, vol. 55, 2010.

[5] L. Gurvits, R. Shorten, and O. Mason, On the Stability of Switched Positive


Linear Systems, IEEE Transactions on Automatic Control 52 (6), p.1099-1103,
2007.

[6] J.K. Hale, Diffusive Coupling, Dissipation, and Synchronization, Journal of


Dynamics and Differential Equations 9 (1), p. 1-52, 1999.

[7] M.W. Hirsch, and H.L. Smith, Competitive and Cooperative Systems: a minireview,
Proceedings of the First Multidisciplinary Symposium on Positive Systems
(POSTA 2003). Luca Benvenuti, Alberto De Santis and Lorenzo Farina
(Eds.) Lecture Notes on Control and Information Sciences vol. 294, Springer
Verlag, Heidelberg, 2003.

[8] A.M. Turing, The Chemical Basis of Morphogenesis, Philosophical Transactions


of the Royal Society of London B. 237 (641), p. 37-72, 1952.

[9] R.J. Stern, and H. Wolkowicz, Exponential nonnegativity on the ice cream
cone, SIAM Journal on Matrix Analysis and Applications 12 (1), p. 160-165,
1991.

18

Вам также может понравиться