Вы находитесь на странице: 1из 378

Использование

искусственных спутников
Земли
для построения
геодезических сетей

МОСКВА «Н Е Д Р А» 1 977
УДК 528.3 : 629.195

Использование искусственных спутников Земли для построения


геодезических сетей. М., «Недра», 1977. 376 с. Авт.: Е. Г. Бойко,
Б. М. Кленицкий, И. М. Ландис, Г. А. Устинов.
В книге изложены вопросы математической обработки и оценки
точности пространственных геодезических сетей, построенных как
по синхронным, так и несинхронным наблюдениям ИСЗ. По содер­
жанию в книге можно выделить три раздела.
В первый раздел (главы I—III) вошли сведения о возму­
щенном геоцентрическом и видимом движении ИСЗ, рассмотрены
системы координат и последовательность координатных преобразо­
ваний для приведения всех измеренных величин в одну систему,
кратко описаны виды геодезических спутников и аппаратура,
применяемая для их наблюдений. Изложены основные моменты
предварительной обработки фотоснимков ИСЗ, а также лазер­
ных и допплеровских измерений.
Во втором разделе (главы IV—VII) описаны принципы по­
строения геодезических сетей орбитальным и геометрическим
методами спутниковой геодезии. Изложены вопросы согласования
конечных результатов, получаемых спутниковыми методами и
классическим наземным способом развития геодезических сетей.
Основное содержание второго раздела составляет изложение ме­
тодов уравнивания спутниковых сетей, создаваемых как по син­
хронным, так и несинхронным наблюдениям ИСЗ. Дан сравни­
тельный анализ различных способов построения и уравнивания
спутниковых сетей.
В третьем разделе (главы VIII—XI) изложена теория априор­
ной оценки точности и оптимизации отдельных фигур, рядов и се­
тей, построенных геометрическим и орбитальным методами спут­
никовой геодезии, приведены некоторые соображения об оптималь­
ной форме типовых спутниковых геодезических построений.
Большинство вопросов, изложенных в книге, составляют
собственные разработки авторов.
Книга рассчитана на инженеров и научных соотрудников,
занимающихся в области космической геодезии, а также на сту­
дентов и аспирантов геодезических вузов.
Табл. 6, ил. 78, список лит. — 141 назв.
Авторы: Е. Г. Бойко, Б. М. Кленицкий, И. М. Ландис,
Г. А. Устинов.

20702-520
043 ( 01)—77 7 3 -7 7
© Издательство «Недра», 1977
ВВЕДЕНИЕ

§ 1. ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ ИСПОЛЬЗОВАНИЯ ИСЗ


В ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ ЦЕЛЯХ

Космическая геодезия является разделом современной геодезии.


Она по существу решает новыми методами те же задачи, которые
составляют основной предмет геодезии, т. е. определение положения
точек земной поверхности в единой системе координат, связанной
с центром масс Земли, определение формы и размеров Земли и харак­
теристик ее гравитационного поля. Решение этих задач в рамках
классической геодезии характеризуется использованием, во-первых,
методов и аппаратуры наблюдений, связанных с отвесной линией,
и, во-вторых — двух систем пространственных координат для опре­
деления положения одной и той же точки.
Плановое положение точки определяется на эллипсоиде, высота
этой же точки — относительно квазигеоида. Эта двойственность еще
более усугубляется тем, что каждая страна (или группа стран) имеет
свой референц-эллипсоид, т. е. устанавливает особую систему коор­
динат даже для определения планового положения точек. Так воз­
никло большое количество региональных систем координат и, как
следствие, проблема установления связей между ними.
До второй половины пятидесятых годов нашего века основным
источником информации для решения геодезических задач служили
результаты наблюдений, выполненных на поверхности Земли, и на
визирные цели, расположенные на ней. Это, естественно, ограничи­
вало возможности изучения фигуры Земли геометрическими мето­
дами в первую очередь из-за относительно небольших длин сторон,
обеспечивающих видимость визирной цели. Вследствие этого нельзя
было связать между собой непрерывной сетью треугольников тер­
ритории, разделенные большими водными пространствами, получить
достаточно большие дуги градусных измерений и создать единую
координатную систему для всей Земли.
Принципиально решение этой задачи возможно на основе исполь­
зования гравиметрических данных. В результате местные системы
будут приведены в единую — с началом в центре масс Земли. Однако
необходимое для этого детальное изучение гравитационного поля
Земли связано с рядом трудностей и, в первую очередь, с необходи­
мостью измерения силы тяжести на море. В связи с этим задача полу­
чает только приближенное решение.
Комплексное решение основных геодезических задач было бы
возможно по наблюдениям космических объектов, движущихся
в поле тяготения Земли.
Использование наблюдений космических объектов в геодези­
ческих целях основано на векторном соотношении
rk = R i - f-pift. (1)
1* 3
По существу данное уравнение является основным уравнением
космической геодезии [31].
Если точка і соответствует пункту наблюдения ИСЗ, точка к —
положению спутника, то радиус-вектор R t определяет положение
пункта наблюдения, радиус-вектор rk — положение спутника и век­
тор Pik — положение спутника относительно пункта наблюдения
(топоцентрическое положение спутника) (рис. 1).
Исходя из того, какие величины, определяющие три вектора
уравнения, известны, измерение вектора pik позволяет решить одну
из двух задач. Прямая задача — определение вектора г*, т. е. поло­
жения спутника, если известно положение пункта наблюдения,
т. е. вектор і?/# Обратная задача — определение вектора R h т. е.
положения пункта наблюдения, если вектор определен — поло­
жение спутника известно.
В связи с тем что направление и величина вектора rk изменяются
во времени — спутник движется, необходимым элементом всех
построений является время S.
Для решения задач спутниковой геодезии необходимо совместное
решение многих прямых и обратных задач. Принципиально воз­
можны два способа объединения этих задач, исходя из которых
в настоящее время вполне отчетливо сформировалось два основных
направления космической геодезии. Первое направление включает
группу методов совместного определения геофизических параметров
Земли и координат пунктов. Этот раздел часто называют динами­
ческим методом. Описанию этого метода посвящена обширная лите­
ратура. Наиболее полно и глубоко он изложен в работе У. Каула
«Спутниковая геодезия», напи­
санной в 1966 г. и выпущенной
в 1970 г. на русском языке изда­
тельством «Мир» [46].
В динамическом методе ис­
пользуют законы движения спу­
тников. Сущность метода заклю­
чается в том, чіо предвычис­
ленное движение спутника со­
поставляется с наблюденным и
по возмущениям уточняются
характеристики гравитацион­
ного поля и фигуры Земли.
Одновременно уточняются па­
раметры сопротивления атмос­
феры, коэффициент светового
давления, а главное — коорди­
наты пунктов наблюдения.
Таким образом, в динами­
ческом методе объединение пря­
мой и обратной задач произ­
4
водится через определение изменения вектора rk во времени. При
этом прямая задача служит для определения орбиты спутника, обрат­
ная задача — для определения положения пунктов наблюдения (хотя
математическая обработка всех измерений выполняется совместно).
Метод, при котором геофизические параметры считаются изве­
стными, а определяются только координаты пунктов, получил назва­
ние орбитального метода построения спутниковой геодезической
сети.
Построение спутниковых геодезических сетей при помощи син­
хронных наблюдений ИСЗ составляет содержание второго направле­
ния, за которым утвердилось название геометрического метода, или
космической триангуляции.
В этом случае для объединения прямых и обратных задач наблю­
дения отдельных (мгновенных) значений вектора rk должны выпол­
няться одновременно (синхронно) с определяемого и исходных
пунктов, т. е. с пунктов, которые или принимаются в качестве исход­
ных, или могут быть определены через другие положения спутника.
В космической триангуляции все построения основываются на
геометрических зависимостях, поэтому космическая триангуляция
является чисто геометрическим методом.
Оба способа (орбитальный и триангуляционный) решают одну
и ту же задачу — определение координат пунктов. Однако методы
решения существенно различаются.
В качестве объектов наблюдений в космической геодезии исполь­
зуются искусственные спутники Земли (ИСЗ), удаленные косми­
ческие летательные аппараты (КЛА), специальные объекты, уста­
новленные на поверхности Луны (свето- и радиолокация Луны)
и точечные внегалактические радиоисточники (длиннобазисная ра­
диоинтерферометрия). Определение фундаментальных астрономиче­
ских и геодезических постоянных, их вековых изменений, решение
динамических и геометрических задач геодезии — все эти проблемы
могут быть решены успешно только на основе комплексного исполь­
зования материалов наблюдений этих объектов.

§ 2. ИСТОРИЧЕСКАЯ СПРАВКА

Использование Луны
Задолго до появления искусственных спутников Земли (ИСЗ)
были по достоинству оценены возможности геодезического исполь­
зования наблюдений космических объектов, имеющих заметный
суточный параллакс. Единственным таким объектом был естествен­
ный спутник Земли — Луна. Около двухсот лет ученые пытались
использовать ее наблюдения в геодезических целях.
Суточный параллакс Луны не превышает 61' 32". Следовательно,
максимальное параллактическое смещепие Луны относительно звезд
даже при ее наблюдении на горизонте в противоположных точках
земной поверхности будет составлять немногим более 2°. Вследствие
5
этого при использовании чисто геометрических методов передачи
координат между пунктами земной поверхности по наблюдениям
Луны нельзя получить удовлетворительных геометрических по­
строений.
Нетрудно подсчитать, что даже если геоцентрическое движение
Луны известно с высокой точностью, а направления на центр Луны
измерены с ошибкой 0,02", то положение пункта на Земле не может
быть определено точнее 100 м.
Обращаясь к проблеме геодезического использования Луны,
ученые прежде всего ставили перед собой задачу разработать такие
методы и аппаратуру наблюдения, которые обеспечили бы наивыс­
шую точность. Проблема геодезической обработки наблюдений
отодвигалась на второй план.
При визуальных наблюдениях Луны использовались явления
солнечных затмений и покрытий звезд Луной.
Для учета поправок за «топографию Луны» создавались спе­
циальные карты лунных профилей.
Однако существенное повышение точности можно ожидать только
в связи с непосредственным изучением Луны путем фотографирова­
ния ее поверхности с искусственного спутника Луны и проведением
непосредственных геодезических измерений как между точками
Земли, Луны и космическими аппаратами, так и на лунной поверх­
ности.
Помимо создания карт лунных профилей предложены специаль­
ные методы и аппаратура регистрации моментов наблюдения, повы­
шающие точность результатов [125], [139].
Известны методы получения топоцентрических направлений на
Луну путем ее непосредственного фотографирования на фоне звезд­
ного неба.
Интересно отметить, что первым небесным объектом, запечатлен­
ным на фотоснимках, была Луна [9]. Первая хорошая фотография
Луны была получена Дрэпером в 1840 г. В 1911—1917 гг. Кинг
получил направление на Луну с ошибкой т = ± 1 ". В 1920—
1928 гг. Бёме по фотографиям Хайна повысил точность определения
направления на Луну до ± 0 ,5 "—0,7". Основная трудность в полу­
чении на одном негативе хороших изображений звезд и Луны воз­
никала из-за сравнительно большой скорости движения Луны отно­
сительно звезд и ее большой яркости. Эти трудности были преодолены
в результате создания специальных лунных камер [8], [60], в кото­
рых осуществлялась компенсация движения Луны и ослабление ее
яркости (темная плоскопараллельная пластинка у Марковица),
или для Луны и звезд задавались экспозиции различной продолжи­
тельности («заслонка» у Михайлова). Наблюдения, проведенные
Марковицем в период МГТ, позволили определить положение центра
видимого диска Луны относительно опорных звезд на фотопластинке
с точностью ±0,15". Из этого Марковиц делает вывод, что много­
кратные фотографические наблюдения Луны позволят определить
геоцентрическое положение пункта наблюдения с точностью ± 3 0 —
40 м [121]. По-видимому, это тот предел точности, приближение
6
к которому методами фотографических наблюдений Луны теорети­
чески возможно.
Несмотря на большие успехи в совершенствовании методов гео­
дезического использования Луны, эти работы не вышли за рамки
отдельных экспериментов. Хорошей иллюстрацией этому служат два
высказывания. Первое было сделано в 1768 г. Иоганном Альбертом
Эйлером, сыном знаменитого Леонарда Эйлера. Рассматривая воз­
можность вывода меридианного эллипса из наблюдений Луны с ряда
точек, расположенных на одном меридиане, он писал: «...если бы
Луна была ближе к Земле или вблизи Земли имелись бы другие тела,
которые можно было бы наблюдать с различных мест одного мери­
диана, то изложенный метод определения фигуры Земли был бы
более простым и удобным, чем метод, который основан на градусных
измерениях в треугольниках» (имеется в виду метод триангуляции
Оиеллиуса). Второе высказывание принадлежит видному советскому
ученому, академику А. А. Михайлову и было сделано им в 1957 г.
буквально накануне запуска в СССР первого искусственного спут­
ника Земли: «Удаленность Луны от Земли и вызванная этим малость
лунного параллакса делают геодезическое использование Луны
трудным, если не сказать неблагодарным, делом». И далее: «Может
быть, в будущем Луну заменит искусственный спутник, движущийся
ближе к Земле, наблюдение которого позволит решать геодезические
задачи точнее» [60].

Метод Вейселя
В 1945 г. финский ученый Вейселя [136] предложил определять
направление хорды, соединяющей два наземных пункта, путем одно­
временного наблюдения вспышек, выполняемых на самолетах или
аэростатах. При этом в отличие от ранее выполнявшейся триангуля­
ции с высокими подвижными визирными целями для измерения
направлений на вспышки было предложено использовать не угло­
мерные инструменты, а фотографировать вспышки на фоне звездного
неба. Тогда после измерения на снимке положения вспышки отно­
сительно звезд с известными координатами можно камеральным
путем вычислить направление на вспышку.
В 1946 г. были проведены опытные определения направления
хорды между двумя пунктами (в Хельсинки и вблизи Турку). Фото­
графировались магниевые вспышки, подаваемые на аэростате. Этот
первый опыт можно считать началом пространственной звездной
триангуляции, однако он не нашел широкого применения, так как
высоты, на которые поднимались визирные цели, были еще недо­
статочны, чтобы существенно увеличить длины сторон триангуляции.

Космическая геодезия
Только после запуска в СССР 4 октября 1957 г. первого искус­
ственного спутника Земли появилась реальная возможность по­
строения пространственной триангуляции с большими сторонами.
7
Первые же практические опыты,
проведенные как в СССР, так и
за рубежом [98], [138], показали
большую перспективность и воз­
можность высокой точности нового
метода.
Построение первой эксперимен­
тальной сети пунктов наблюдения
ИСЗ в геодезических целях было
начато Смитсоновской астрофизи­
ческой обсерваторией (SAO) в
1959 г. Она включала 12 пунктов,
оснащенных аппаратурой для фото­
графирования ИСЗ на фоне звезд­
ного неба.
В 1964 г. Междуведомствен­
ной рабочей группой с участием
NASA, Министерства обороны и
Береговой и Геодезической службы США была разработана Нацио­
нальная спутниковая программа NGSP, целью которой являлось:
— создание мировой космической геодезической сети, включа­
ющей 86 пунктов, с точностью определения координат 10 м и при­
вязка в ней всех основных геодезических систем;
— определение коэффициентов в разложении геопотенциала по
сферическим функциям до 15 порядка.
По этой программе было запущено 6 спутников: «Геос-1 (А)»,
«Геос-2 (В)», «Геос-С», «Пагеос» и два спутника серии «Эксплорер»
с уголковыми отражателями и допплеровскими передатчиками.
К настоящему времени работы по программе NGSP в основном
завершены.
В СССР и социалистических странах работы по наблюдениям ИСЗ
в геодезических целях ведутся с 1961 г. по инициативе ученых Пул­
ковской обсерватории и Астросовета АН СССР. В работах активное,
участие принимают станции наблюдения Академий наук Болгарии,
Венгрии, ГДР, Кубы, Монголии, Польши, Румынии, СССР и Чехо­
словакии. В рамках сотрудничества социалистических стран ведутся
работы по проекту «Большая хорда». Предполагается по фотографи­
ческим и лазерным измерениям проложить два векторно-триангуля­
ционных хода: «Арктика — Антарктика» и «Восток — Запад» (от
Боливии до Японии).
Работы по космической геодезии развиваются очень быстро,
что обусловлено их большими потенциальными возможностями
в решении кардинальных проблем геодезии в исключительно корот­
кие сроки и с высокой точностью. Ученые разных стран объединяют
свои усилия на развитие этой новой области геодезии. Хорошим
примером такого сотрудничества является программа ISAGEX
(Международный эксперимент спутниковой геодезии), начатая
в 1970 г. с целью координации наблюдений за ИСЗ 14 стран по единой
программе с учетом последующего использования наблюдений при
8
решении широкого круга научных проблем. Участие в наблюдениях
но этой программе приняли советские станции в Риге, Ужгороде
и Звенигороде.
В различных странах, различными организациями и ведом­
ствами ведутся разработки аппаратуры слежения за ИСЗ. Созданы
автоматизированные высокоточные фотокамеры для наблюдения
ИСЗ на фоне звездного неба, разрабатываются и успешно внедряются
н производство дальномерные лазерные установки, нашли широкое
применение допплеровские системы слежения за ИСЗ.
Использование специальных геодезических спутников, наряду
со спутниками навигационного и другого назначения, позволило
в короткое время решить ряд важных геодезических задач.
Созданы глобальные сети космической триангуляции, основанные
на одновременных (синхронных) наблюдениях ИСЗ. Эти работы
в основном возглавлялись SAO, участие в них в рамках между­
народных программ принимали различные страны. Последнее урав­
нивание, выполненное SAO на базе фотографических и лазерных
наблюдений с 90 станций, позволило определить координаты гло­
бальной геодезической сети с точностью порядка 10 м (система «Стан­
дартная Земля-Ш », 1973).
В 1970 г. были завершены наблюдения в экваториальной сети
«Сокор» и в 1972 г. закончено ее уравнивание в системе «Стандартная
Зомля-Н», 1969.
По программе создания Мировой геометрической спутниковой
соти по 1702 синхронным фотографическим наблюдениям определены
координаты 46 пунктов (рис. 2).
Спутниковые измерения открыли широкие возможности для уточ­
нения фундаментальных геодезических постоянных, параметров
связи геодезических систем координат и определения характеристик
гравитационного поля Земли. Большие работы в этом направлении
выполнены рядом научных центров, в частности SAO, GEM, а также
большим числом ученых (Фишер, Вейс, Бурша и др.). Наиболее
современные модели гравитационного поля Земли по возмущениям
орбит спутников с учетом коэффициентов разложения до 21-го по­
рядка полностью и ряда резонансных коэффициентов созданы Год-
дарским центром космических полетов США. Всего получено семь
моделей (ряд из них с учетом гравиметрических данных). Три модели
получены SAO (значения коэффициентов 3-й модели даны в § 10).
Однако, несмотря на принципиально возможное достижение
высоких точностей, различные выводы недостаточно хорошо согла­
суются с их оценками из частных решений. Очевидно, это можно
в какой-то степени объяснить недостаточным знанием ряда система­
тических ошибок и в какой-то мере слишком быстрым развитием
космической геодезии.
ГЛАВА I

СИСТЕМЫ КООРДИНАТ
И ИХ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ

§ 3. ОСНОВНЫЕ СООТНОШЕНИЯ
МЕЖДУ СИСТЕМАМИ КООРДИНАТ

При изложении различных вопросов космической геодезии и астро­


номии в различных случаях используются системы координат,
различающиеся по форме задания и взаимного расположения основ­
ных отсчетных поверхностей, началу счета и ориентировки основной
отсчетной поверхности. Как правило, используются прямоугольные
декартовы, сферические, эллипсоидальные и цилиндрические си­
стемы координат с началом отсчета в центре масс Земли (геоцентри­
ческие), в центре референц-эллипсоида (геодезические), в точке
наблюдения (топоцентрические). Ориентация систем задается в инер­
циальных звездных или геодезических системах.
Рассмотрим формальные преобразования между некоторыми си­
стемами координат. Связь между прямоугольной декартовой и цилин­
дрической системами координат дается соотношениями (рис. 3)
r = Y #2_|_ у 2· X — г cos λ;
У;
tgAΛ = — Λ
у = r sm λ; (1 .1 )

*=ζ,
связь между прямоугольной декартовой и сферической системами
координат представляется соотношениями (см. рис. 3)
R = Υ X* + у 2 z2; x = R cos φ cos λ;

sin,P = 7 i f ^ f ^ ; У= л cos<psinX; ( 1 . 2)

. Λ У. z = R sin φ,

связь между прямоугольной декартовой и эллипсоидальной систе­


мами координат дается соотношениями (рис. 4)
R = У X2 -f- 2/2 + я2; x = N cos В cos L\
V
y —N cos 5 sin L\
‘8 L = x * (1.3)
b2
z = -^N sinB .
Радиус кривизны
aa
N= (1.4)
Y a 2 cos2 В -\-b2 sin2 В
Эллипсоидальная широта В вычисляется итерациями.
10
Изменение координат вследствие переноса начала счета, а также
из-за изменения ориентировки приведем только для системы прямо­
угольных декартовых координат. Для других систем координат эти
преобразования не представляют трудностей, хотя и сопровождаются
весьма громоздкими выкладками. В следующих параграфах будут
даны конечные формулы таких преобразований для некоторых
конкретных случаев.
Итак, если начало новой системы координат относительно старой
имеет координаты ξ, η, ζ, то при переходе от старой системы {х, у , ζ)
к новой (хг, г/х, zf) будем иметь для координат какой-либо точки Q
* і= я —ξ; ]
Уі—у ή; I (1.5)
*1 = Ζ—ζ. j
Если же начала двух систем координат совпадают, а координатные
оси новой и старой систем расположены под некоторыми углами
друг к другу, так что направляющие косинусы новых осей по отно­
шению к старым будут охг — Іх, тх, пх\ оуг — Іу, ту, пу\ ozx — Z2,
mz, nz, то формулы преобразования координат какой-либо точки Q
и повой системе будут
(я Д f i x rtix nx\ f x \
Уі J = ( ly ту ny И у 1 ( 1. 6 )
z1 J \ l z mz nz) \ z ]

Если рассматривать это преобразование как поворот вокруг осей


координат
и у вокруг на
OZ',углы
то Эйлера (рис. 5): а — вокруг οζ, ß — вокруг оу
/(cos а cos ß cos у — — (sin а cos ß cos у + sin ß cos y\
1 —sin а sin у) + cos а sin y) \
F = I (cos а cos ß sin у + — (sin а cos ß sin у — sin ß sin y |. (T.7)
1 + sin а cos y) — cos а cos y)
sin а sin ß cos ß /
I
\ — cos а sin ß
И
2.z' Считая, что углы между осями коор­
динат малы, так что вторыми степенями
их и выше можно пренебречь, будем
иметь
1 — (ос -f- γ) β cos
( (α + у) 1 β sin у

— ß cos α β sin α 1
(1 . 8)
При одновременном изменении на­
чала отсчета и ориентирования системы
координат преобразования принимают
вид __
R ' = d R + FR. (1.9)

В формулах (1.6)—(1.9)
принято,
что при переходе от одной системы
координат к другой масштабы одинаковы. При изменении мас­
штаба следует в формулу преобразований ввести соответствующий
коэффициент. Матрица преобразований в этом случае примет вид
(МО)

а общее преобразование
R' = dR + TFR. (1.11)

После этих предварительных замечаний рассмотрим некоторые


конкретные системы координат. При этом из множества использу­
емых в космической геодезии рассмотрим только те, которые необхо­
димы для последующего изложения.

§ 4. ЗВЕЗДНЫЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ

Звездные системы координат являются сферическими. В связи


с тем что суточный параллакс всех звезд практически равен нулю,
начало этих систем можно поместить в любой точке как внутри
(в том числе и в центре масс), так и на поверхности Земли, отчего
сферические координаты, характеризующие направление на звезду,
изменяются несущественно.
Координатными поверхностями этих систем являются сфера
единичного радиуса (R = 1); конические поверхности (δ = const)
с вершиной в начале координат и осью, параллельной некоторому
положению оси вращения Земли; полуплоскости, ограниченные
осью конических поверхностей.
Если начальная полуплоскость проходит через точку весеннего
равноденствия, то система координат не участвует в суточном вра­
щении Земли и в этом смысле неподвижна. Такая система координат
обычно используется в практической астрономии и называется второй
12
Рис. 7

экваториальной. Направления на звезды в этой системе задаются


прямым восхождением а и склонением δ (рис. 6).
Исходя из того, к какому положению экватора и к какому равно­
денствию отнесена система координат, различают:
— мгновенную систему, определяемую мгновенным экватором
и истинной точкой весеннего равноденствия;
— среднюю систему на эпоху Г, в которой используются средний
экватор и точка весеннего равноденствия на эту эпоху.
Система на определенную эпоху Т0 закрепляется координатами
звезд в каталоге. Изменение их со временем вызывается только
собственным движением звезд.
Мгновенная звездная система не является инерциальной. Вслед­
ствие того, что на каждый момент она фиксируется в пространстве
направлением оси вращения Земли, которое изменяется под вли­
янием прецессии и нутации, координаты звезд в этой системе непре­
рывно изменяются (смещение звезд по положению за год может
достигать 20").
При рассмотрении вопросов космической геодезии приходится
использовать звездную систему координат, которая отличается от
мгновенной тем, что ее начальная полуплоскость не проходит через
точку весеннего равноденствия, а располагается параллельно мгно­
венной плоскости меридиана Гринвича. Такая система участвует
в суточном вращении Земли и в этом смысле является вращающейся.
Зта система соответствует первой экваториальной гринвичской
системе координат, используемой в астрономии. Направления в этой
системе координат задаются гринвичским часовым углом t , или про­
тивоположным ему по знаку углом γ, и склонением δ (рис. 7).
Наряду с экваториальными используется система координат,
в которой отсчетными плоскостями являются плоскости горизонта
и меридиана пункта. Такая система координат называется горизон­
тальной. Направление в этой системе определяется зенитным рассто­
янием Ζ и азимутом А.
13
Если оси системы направлены так, как это имеет место в первой
экваториальной системе координат, т. е. система координат жестко
связана с Землей, то вращение Земли не изменяет координат пунктов.
Если же координатные оси направлены так же, как во второй эква­
ториальной системе, имеет место непрерывное изменение координат х
и у вследствие вращения Земли.

где S — гринвичское звездное время.

§ 5. ПРЕОБРАЗОВАНИЯ
ЗВЕЗДНЫХ СИСТЕМ КООРДИНАТ

По результатам фотографических наблюдений координаты спут­


ника определяют в той звездной системе, в которой заданы опорные
звезды. Для геодезической обработки таких измерений необходимо
согласовать взаимное положение координатных осей звездной и зем­
ной систем координат.
Координаты опорных звезд выбирают из звездных каталогов,
составленных в координатной системе, заданной на определенную
эпоху (1950.0 + Тк) — эпоху каталога. Вследствие того что ось
вращения Земли не сохраняет постоянного направления в про­
странстве относительно звезд, а изменяется под влиянием прецес­
сии — векового вращения и нутации — ряда периодических колеба­
ний, возникает задача непрерывного перевычисления (редукции)
координат звезд из системы каталога в мгновенную систему на дату
наблюдения (1950.0 + Гн).
Методика такой редукции в наиболее удобной для использования
ЭВМ матричной записи формул приведена в статье Н. И. Идель-
сона [38] и в ряде более поздних работ [17, 86 и др.].
Выберем из каталога координаты любой звезды (а* \ 6к }), испра­
вим их за собственные движения от эпохи каталога до момента
наблюдений и запишем направляющие косинусы направления на
звезду
—cos cos δ£ι);

тк* = s in cos δ ^ ; ( 1. 12)

4 ° = sin ö ^ ),

рассматривая их как прямоугольные координаты звезд на сфере


единичного радиуса. После этого можно применить формулы (1.7)—
(1.9).
14
Влияние прецессии приводит к изменению направляющих коси­
нусов, которое задается преобразованием
— COS ξοβίη 2 — • Λ Ϊ z(/)!
:іг —sin z+ cos 2 sm Θ
+ COS ξο cos z cos Θ —sin ξο COS 2 cos 0
w І^
m sin ξο cos 2 + COS ξ0 COS 2 — —sin 2 sin Θ • к
+ COS ξο Sin 2 cos 0 —sin ξοδίη 2 cos 0
COS ξοβίηθ —sin ξο sin Θ cos 0 »(0,
.4 . к
(М3)
Эйлеровы углы в преобразовании (1.13) с точностью до малых
членов третьего порядка определяются выражениями Ньюкомба —
Андуайе *
Іо = (2304,948"+ 1,397"ГК) τ + 0,302"τ2 + 0,018"τ3; \
2 = (2304,948"+ 1,397"Гк) τ +1,093"τ2 + 0,019"τ3; і (1.14)
Ѳ= (2004.255" - 0,853"ТК) τ - 0,426"τ2 _ ο,042"τ3, J
где τ = Тн — Γκ, Тк и τ задаются в тропических столетиях, считая
от эпохи 1950.0.
Для перехода от полученных с учетом прецессии средних коорди­
нат к истинным необходимо учесть влияние нутации. С точностью
до квадрата малых величин δψ и δε преобразование направляющих
косинусов за нутацию определяется выражением

Принятые в настоящее время разложения для нутации по дол­


готе δψ и в наклонении δε приведены в Astr. Papers Vol. XV, р. 1,
1953 г. и с 1960 г. публикуются в Астрономическом ежегоднике
СССР. Если отбросить члены ряда, суммарное влияние которых на
точность преобразования не превышает ±0,05", то формулы для
вычисления элементов нутации принимают вид:
— долгопериодическая часть нутации по долготе
Δψ = —17,2327" sin Ω -1,2729" sin 2 (Ω + F —D) +
+ 0,2088 sin 2Ω + 0Λ261 sin Z' —
— 0,0497 si η (2Ω + V + 2F—2D) + 0,0214 sin (2Ω — Z' + 2F - 2D) +
+ 0,0124 sin (Ω+ 2F—2D) + 0,0016 sin 21' —
— 0.0015 sin 2 (Ω + V + F — D) + 0,0045 sin (Ω —21+ 2F); (1.16)

* Иногда эти выражения преобразуются подстановкой эпохи определенного


каталога, например 1900.0.
15
— короткопериодическая часть нутации по долготе
ώψ = —0,2037" sin 2 (Ω + F) + 0,0675 sin l —0,0342 sin (Ω + 2F) —
— 0,0261 sin (2Ω + 1+ 2F) —0,0149 sin (Z—2D); (1.17)
— долгопериодическая часть нутации в наклонении
Δε = + 9,2100" cos Ω + 0,5522 cos 2 (Ω + F — Щ —0,0904 cos 2Ω +
+ 0,0216 cos (2Ω + 1' + 2F—2D) —0,0093 cos (2Ω — l ' + 2F—2D) —
— 0,0066 cos (Ω + 2F — 2D) + 0,0007 cos 2 (Ω + 1' + F— D) —
—0,0024 cos (Ω + 2Z—2F); ( 1. 18)

— короткопериодическая часть нутации в наклонении


de = + 0,0884" cos 2 (Ω + F) + 0,0183 cos (Ω + 2F) + 0,0113 cos (2Ω -f l + 2F);
όψ = Δψ + <Ζψ;
δβ = Δε + de.
(М 9 )

Аргументы в разложении нутации, являющиеся фундаменталь­


ными постоянными Брауна, вычисляют по формулам
Ω =259° 10' 59,79" —1934° 08' 31,23"2, + 7,48,Т2 + 0,0080"ГЗ;
I =296° 06' 16,59"+ 47 7198° 50' 56,79"Т + 33,09"Т2 +
+ 0,0518"ГЗ;
Z' = 358° 28' 33,00" + 35 999° 02' 59,10"Г—0,54"Г»— 9т
—0,0120"Г»; (1,‘ }
F = 11° 15' 03,20"+483 202° 01' 30,54"Г—11,56"Γ2_ο,0012"Γ3;
D = 350° 44' 14,95"+ 445 267° 06' 51,18"Г — 5,17"Г2 +
+ 0,0068"Т3.
В результате выполненных преобразований определяют истинные
координаты звезды а* и δ1
і 111і
а = a rctg -η— ,
( 1. 21)

6 arCtg /(И»|)* + (і,)*


т. е. углы, характеризующие направление на звезду относительно
мгновенной оси вращения Земли (угол б) и в плоскости мгновенного
экватора относительно истинной точки весеннего равноденствия
(угол а).
Переход от экваториальной к горизонтальной системе координат
осуществляется путем поворотов вокруг оси вращения Земли на
угол 5 , равный местному звездному времени пункта, и угол φ, рав­
ный широте пункта, по формулам

(1.22)

16
Обратный переход осуществляется по формулам
________ sin А_________β
Y- ctg Z cos φ + sin φ cos А * (1.23)
sin ö = sin c p c o sZ — sin Z cos φ cos А.

§ 6. ГЕОДЕЗИЧЕСКИЕ СИСТЕМЫ КООРДИНАТ


И ИХ ПРЕОБРАЗОВАНИЯ

В геодезической системе координат положение точки опреде­


ляется высотой Н над принятым референц-эллипсоидом, широтой В
и долготой L . Геодезическая широта определяется как угол, обра­
зованный нормалью к поверхности эллипсоида с плоскостью его
экватора, геодезическая долгота — двугранный угол между плоско­
стями начального меридиана и меридиана данной точки.
Такая эллипсоидальная система координат применяется при
обработке наземных геодезических измерений. В космической триан­
гуляции, которая, по существу, является пространственной и физи­
чески не связана с какой-либо отсчетной поверхностью, более удобна
система пространственных прямоугольных координат X, Y, Z .
Преобразование эллипсоидальных геодезических координат в прямо­
угольные осуществляется по формулам

X = (N + Я) cos В cos L;
γ = ( Ν + Η) cos В sin L;

z = ( i & N + h ) sin B<


где
a*
Va? cos2 В + b2 sin2 В 9

а и b — соответственно большая и малая полуоси референц-


эллипсоида (см. рис. 4).
Зависимость между геодезической широтой В и геоцентрической
широтой φ дается формулой

tgq> = ( l —*2) tg tf.

Переход от X, Y и Z к 5 , L и Н неизбежно связан с итерациями


при вычислении широты В и высоты Н. Практически удобные для
вычисления на ЭВМ формулы можно получить из (1.24) после воз­
ведения в квадрат и сложения двух первых выражений и деления
третьего выражения на полученный результат

(1.25)
z Ne 2 tg В =c-'r d t g B .
tg В (X2-f У2)1/ 2 N+ H
2 Заказ 52 17
Формулы позволяют организовать цикл приближений. Для пер­
вого приближения принимается
t g B —e»

Для второго и последующего приближений по значению В из.


предыдущего приближения вычисляют значения

Я = (Х2_|. у2)1/25есд _ ^ ;

(1—e2sin2Я)1/2 *

после чего повторяют вычисления по формуле (1.25). Процесс при­


ближений заканчивается при расхождении AB из двух последующих
приближений на величину, меньшую, чем заданный допуск 6ВД0П.
Практически для достижения допуска 65доп = 0,03" во всех слу­
чаях достаточно трех приближений.
Эллипсоидальная и прямоугольная системы координат отли­
чаются по виду, однако и та и другая по определению являются
ге оде зическ ими.
При обработке геодезических сетей различных континентов и
даже стран используются различные геодезические системы. Каждая
из них имеет свой исходный пункт, в котором осуществлено «внешнее»
ориентирование «своего» референц-эллипсоида.
При таком ориентировании совмещается отвесная линия в ис­
ходном пункте с нормалью к референц-эллипсоиду, а плоскость
меридиана исходного пункта устанавливается параллельно оси вра­
щения Земли по астрономическому азимуту. При этом отвесная
линия и азимут в исходном пункте определяют по астрономическим
наблюдениям.
Неучет уклонений отвесной линии в исходном пункте, так же
как и различие формы и размеров принятого референц-эллипсоида
от общеземного, приводит к сдвигу начала системы координат (центра
референц-эллипсоида) относительно центра масс Земли, не нарушая
параллельности малой оси референц-эллипсоида с осью вращения
Земли [17]. Поэтому для каждого исходного пункта будет своя
геодезическая система координат. Если в исходном пункте азимут
был определен с ошибкой dA и имеются уклонения отвеса, отличные
от нуля
/ І\
ί η J = | (λΑ L) cos φ
\ζ) \Η Α- Η

то будет иметь место не только сдвиг начала системы координат на ξ.


η, ζ, но и перекос координатных осей.
18
Направляющие косинусы новых осей относительно старых в этом
случае имеют вид [17]
1 (dA sin В — η cos В) — (dA cos В sin L + ξ cos L -f '
+ η s i n # sin L)
— (dА sin В—η cos В) 1 (dA cos В sin L —|s in L +
+ η sin В cos L)
(dA cos В sin L + — (dAcos 7? sin L — 1
^ cos L -j- — ξ cos L +
+ η sin В sin L) Ч-η sin В cos L)
(1.27)
Как и всякая другая геодезическая система, земная система
координат включает отсчетную поверхность, в качестве которой
в настоящее время может быть принята рекомендованная X III Ас­
самблеей Международного астрономического союза (1967 г.) поверх­
ность эллипсоида с параметрами а = 6 378 165 и а = 1 : 298,25.
Начало системы координат располагается в центре масс Земли.
Положение точки, определяемой как центр масс Земли, является
достаточно устойчивым. Как указывает профессор И. Д. /Конго ло-
вич [28], для ее смещения в теле Земли всего на один сантиметр
потребовалось бы переместить на поверхности Земли материк пло­
щадью 10 X 10 экваториальных градусов и высотой 10 км на рас­
стояние порядка 1 км.
Малая ось общего земного эллипсоида совмещается со средней
осью вращения Земли. Пространственное направление средней оси
вращения Земли закреплено относительно звезд координатами
среднего полюса на среднюю эпоху 1900—1905 гг., а его перемещение
относительно мгновенного полюса определяется Международной
службой полюса по наблюдениям в пяти пунктах, расположенных
на разных долготах примерно на параллели 39° с. ш. При этом,
естественно, предполагается неизменность широты этих пунктов,
в противном случае понятие среднего полюса было бы достаточно
неопределенным.
Плоскость начального меридиана устанавливается определением
начала счета в системе единого времени.
По форме общеземная система координат может быть эллипти­
ческой (Z?*, L*, Н т) и пространственной прямоугольной (X*, У*, Z *).
Переход между ними осуществляется по формулам (1.24). В косми­
ческой геодезии более удобно использовать пространственную прямо­
угольную систему.
Иногда наряду с геоцентрической геодезической системой коорди­
нат удобно использовать топоцентрическую систему. В этой системе
(рис. 8) определяется взаимное положение пунктов. Прямоугольные
координаты ΔΧ, Δ У, ΔΖ в этой системе будут равны разности гео­
центрических координат пунктов:
/ АХ\ (Хг —Хі\
AY = У2- У i (1.28)
\AZ ; \Z2 Z\ t
2* 19
Рис. 8

Сферические координаты могут быть определены длиной стороны


Z>12 и углами Л и Ф , аналогичными углам γ и б в звездной системе
координат. Если за основную плоскость Χ Ο Υ принята плоскость,
параллельная экватору, то в этой плоскости угол Л 12 отсчитывается
от меридиана Гринвича до проекции линии а угол Ф 12 харак­
теризует наклон линии &хг2 к экватору. Углы Л и Ф в экваториаль­
ной топоцентрической системе иногда называют ориентирующими
углами хорды D 12. Из рис. 8 очевидно:

, ΔY .
A = arctg -д-j-r,

ΔΖ (1.29)
Ф = а^ 7 д х2 + ду2)1/2'·
Z) = (ΔΧ2 + ЛУ2 ΔΖ2)1у2,
20
обратный переход
г ΔΧ\ /cos Ф cos A'
ΔΥ I = D I cos Φ sin Λ (1.30)
\ΔΖ) V sin Φ
Если же за основную плоскость взять плоскость горизонта
пункта Р 0, то сферические координаты будут определены углом h
наклона линии і гі 2 к плоскости горизонта (дополнением до 90°
зенитного расстояния хорды (Z) и азимутом А, отсчитанным в пло­
скости горизонта от направления на север до проекции линии і гі 2.
Переход от углов А и h к углам А и Ф осуществляется по фор­
мулам
; д _________sin А_______ .
tg h cos В + sin В cos А * (І.31>
sin Ф = s in В sin h —cos В cos h cos A,
где В — широта пункта і 2.
В топоцентрической горизонтальной системе, ось Z которой
направлена по нормали к эллипсоиду, длина и направление хорды
(азимут и зенитное расстояние) могут быть выражены через геодези­
ческие координаты пунктов — концов хорды [63],
D l 2 = (N + H)l + (N + H ) l - 2 ( N + H ) 1 (N + H)2 c o s ^

— μ (N2 s m B 2—N1siriB1) 2 —2e2 (A2sin B2—N1s m B 1) χ


X (H2s m B 2— H1 s in £ i),
где
cos ψ = sin B xsin В 2 + cos Bj cos B2 cos (L2 — £ г);
a* —b*
— »
(Ar2sin B2—N 1 sin В i) cos jBx
ctg A12= c t g o>\2— e2
(N + H)2 cosB2sin (L2— LJ ’
A ^ sin Z?2 cos 2?, —cos i ?2 sin cos {L2 — L i )
c t g ^ 12_ cos B2 sin (L2 — Lx)
1 (1.32)
cos Z12 = -75— [(N + H)2 cos ψ — {N + Η)χ —
— e2 (N2s i n B2— sin BJ sin B J.
(Для значений азимута и зенитного расстояния в пункте 2 А 21
и Z 2l следует в формулах (1.32) поменять местами индексы 1 и 2.)
Связь азимута и зенитного расстояния хорды с экваториальными
топоцентрическими координатами может быть представлена следу­
ющими выражениями [65]:
— для прямоугольных координат
ctg,
(1.33)
1
COS ZI2 = ~ n ---(cos B 1 C0S £1 + cos 2?! sin -
21
— для полярных координат
sin Ф12 cos Вг — (cos ЛІ2 cos Lt -f- sin Al2 sin Lx) cos ф 12 sin Bx
ctg Aia = cos Ф12 (cos Л12 cos L x—sin Л12 sin Z^)
(1.34)
Обратное соотношение будет
^cos Ф cosA \
cos Ф sin A I =
ЭІпФ / 12
cos Lx (cos Bx cos Z12—sin Bxsin Z12 cos A12) —sin L x sin Z12 sin A12\
(sin Lx (cos Bx cos Z12—sin Bxsin Z12 cos A12) + cos Lxsin Z12 sin A12
sin Bx cos Z12 + cos B xsin Z12 cos A12
(1.35)

§ 7. ПЕРЕХОД К ОБЩЕЗЕМНОЙ
СИСТЕМЕ КООРДИНАТ
Построение космических геодезических сетей позволяет устано­
вить и контролировать единую систему координат, начало которой
определяется центром масс Земли, а ориентация осей — принятыми
системами единого времени и полюса.
В настоящее время приняты условное международное начало
(полюс ОСІ) и система Единого мирового времени СССР.
Масштаб единой сети задается принятым значением скорости
света (с) посредством линейных и допплеровских измерений. Следует
отметить, что последнее определение значения скорости света вы­
полнено с относительной ошибкой порядка ІО-9.
Вопрос о приведении всех геодезических систем в единую обще-
земную с началом координат в центре масс Земли до недавнего вре­
мени рассматривался более в теоретической, чем в практической
постановке. Это объясняется трудностями выполнения на земной
поверхности (особенно поверхности океана) необходимых доста­
точно точных и обширных гравиметрических и геодезических изме­
рений.
Геодезическое использование спутников в сочетании с методами
гравиметрии позволяет уже в настоящее время определить общую
земную систему координат.
Все системы координат, в которых построены региональные
геодезические сети, могут быть приведены в единую геодезическую
систему координат путем переноса начала на вектор
бл = (бх, 6У, 6Z)T (1.36)
и поворота координатных осей, задаваемого матрицей
1 —со ψ \
(ω 1 —ε ) . (Т.37)

—ψ ε 1 /
22
Малые углы ω, ψ, ε связаны с углами Эйлера α , β и у соотно­
шениями
ω = s in (α + ß); '
^ = y s in a ; (1.38)
ε = γ cos ос.
Обратный переход задается выражениями
ψ
a = arctg — ,
β = ω — α; (1.39)

у = arcsin Vty2 + ε2.

Углы Эйлера позволяют определить долготный (бL) и широтный


(65) развороты каждой региональной геодезической сети
bL = α + β;
(1.40)
ЬВ —у.
Масштабное преобразование представляет собой линейное растя­
жение региональной сети по отношению к общеземной системе на
некоторый коэффициент κ.
Таким образом, общее преобразование координат пунктов из
региональных геодезических систем в общеземную определяется
выражением
R * = bR + (1 + κ) MR. (1.41)
Если для каждой геодезической системы установлено преобразо­
вание (1.41), то по разностям (Я* — R)t можно определить взаимное
смещение их начал и тем самым полностью решить задачу о связи
геодезических систем координат.
В дальнейшем, учитывая малость возможных наклонов геодези­
ческих систем, мы будем ими пренебрегать, за исключением отдель­
ных случаев, о которых будет сказано.

§ 8. СИСТЕМЫ ИЗМЕРЕНИЯ ВРЕМЕНИ


Для перехода от звездной системы координат к системе координат,
жестко связанной с Землей, необходимо знание точного времени
наблюдений. В связи с этим приведем краткую характеристику
систем измерения времени, употребляемых как в астрономии, так
и в космической геодезии.
В качестве эталонов для измерения времени используют пери­
одические процессы, период которых с большой точностью постоянен.
В течение многих столетий таким эталоном было вращение Земли,
с соответствующей единицей измерения — сутками и 1/8в 400 частью
суток — секундой. Однако в последние десятилетия был выявлен
целый ряд сезонных, вековых и нерегулярных неравномерностей
в движении нашей планеты, поэтому сейчас в Международной системе
СИ принята единица измерения времени, основанная на резонансной
23
частоте квантовых переходов атомов цезия. Эта единица равна
9 192 631 770 периодам излучения, соответствующим переходу
между двумя сверхтонкими уровнями основного состояния атома-
изотопа цезия с массовым числом 133 при нулевом магнитном поле.
Определенная таким образом секунда очень близка к 1/8в 400
части суток и называется «атомной секундой», а определяемая этой
единицей шкала времени называется «атомным временем» (АТ).
Хранителем времени АТ являются атомные часы, которые состоят
из непрерывно работающего кварцевого генератора и цезиевого
стандарта частоты, который периодически включается для проверки
номинала частоты кварцевого генератора.
Высокая стабильность шкалы атомного времени привела к тому,
что при изучении большинства физических явлений она заменила
шкалу астрономического времени, и теперь астрономическое время
является лишь характеристикой вращения Земли. Однако при
изучении положения объектов в системах координат, жестко свя­
занных с Землей, следует использовать астрономическое время,
определяющее повороты Земли относительно инерциальной системы
координат.
Поэтому остановимся на системах астрономического времени.
Как известно, продолжительность суток различна и зависит от того,
какая точка небосвода, отражающая вращение Земли, описывает
полный оборот (для каких точек берется промежуток между двумя
последовательными кульминациями): точка весеннего равноденствия
(звездное время), центр видимого Солнца (истинное солнечное время)
или «среднее» Солнце — фиктивная точка, движение которой счи­
тается в течение года равномерным (среднее солнечное время).
Среднее солнечное время, отсчитываемое от полуночи на мери­
диане Гринвича, называется всемирным временем (Universal Time).
Различают три системы всемирного времени.
1. T U q — всемирное время, получаемое на основании непосред­
ственных астрономических определений. Если рассматривать время
как фазовый угол поворота Земли в пространстве, то T U 0 является
углом между мгновенным положением гринвичского меридиана
и кругом склонения среднего Солнца.
2. 2771 — это время T U 0, в которое введены поправки за сме­
щение земного полюса, вызванное колебанием Земли относительно
оси ее вращения. Таким образом, TUi можно рассматривать как
угол, отсчитанный от среднего гринвичского меридиана.
3. TU2 — это время T t/l, в которое введены поправки за сезон­
ную неравномерность вращения Земли. В отличие от времен T U 0
и TU 1, которые не являются равномерными из-за сезонных ко'лебаний
в движении Земли, время TU2 можно рассматривать как равномерное
на достаточно большом промежутке времени (до нескольких лет,
так как вековые неравномерности вращения Земли практически
заметны лишь на больших промежутках времени). Однако для реше­
ния различного рода задач небесной механики за длительные от­
резки времени было введено строго равномерное эфемеридное время
ТЕ с постоянной единицей измерения — секундой, равной 1/31 556925,9747
24
части тропического года, начавшегося 31 декабря 1899 г. Практи­
ческое определение времени ТЕ выполняется из наблюдений орби­
тального движения Луны вокруг Земли.
Как уже было сказано выше, шкалу времени T U 0 получают
из астрономических определений. Эти определения выполняют на
целом ряде служб времени и потом уравнивают с учетом сверок
показаний часов службы времени. Поправки ко времени T U 0 за
переход ко времени TUI вычисляют по координатам мгновенного
полюса, определяемым Международной службой полюса. Переход
ко времени TU2 и ТЕ осуществляется экстраполированием поправок,
выведенных на основании изучения неравномерностей движения
Земли за предыдущие годы. В последние годы экстраполированные
системы времени TU2 и ТЕ заменены высокостабильным атомным
временем, которое может быть измерено с высокой степенью точности
(ІО"10 и даже точнее) за несколько минут, в то время как для полу­
чения с такой точностью TU2 и ТЕ необходимо иметь наблюдения
в течение ряда лет.
Точное значение разности А Т = ТЕ — TU 1 между эфемеридным
и всемирным временем определяется из анализа наблюдений Луны,
а приближенное значение ДГэкстр публикуется на текущий год в астро­
номических ежегодниках. На 1970.5 эта величина составляла + 3 8 ,0s.
При вычислении перехода (T A i — TU2) от приближенно равно­
мерного времени TU 1 к атомному времени в шкале ТА Государ­
ственного эталона времени и частоты СССР было принято, что 1 ян­
варя 1964 г. в \2h TU эти времена совпали. К началу 1970 г. разность
составляла около 5s.
Из сказанного видно, что при решении задач космической три­
ангуляции, в которой одной из координатных плоскостей является
плоскость среднего гринвичского меридиана, следует использовать
иремя TU 1.
Для задач, решаемых орбитальными методами, следует исполь­
зовать для интегрирования уравнений движения систему равномер­
ного времени — атомное время. Для сближения атомного времени
со временем TU начало счета в атомном времени может периоди­
чески меняться с тем, чтобы разница в этих двух системах не пре­
вышала I s. Таким образом, шкала такого атомного времени будет
ступенчато-равномерной.
ГЛАВА II

СВЕДЕНИЯ
О ДВИЖЕНИИ ИСЗ

§ 9. ОБЩИЕ ЗАКОНЫ ДВИЖЕНИЯ ИСЗ.


ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ УРАВНЕНИЯ ДВИЖЕНИЯ

Как отмечалось во введении, при построении космических гео­


дезических сетей орбитальным методом необходимо иметь возмож­
ность определить положение спутника с достаточной степенью точ­
ности в любой момент времени. Однако расчет положения ИСЗ нужен
не только для этого. При проектировании сетей, при составлении
программ наблюдений также необходимо иметь данные о положении
спутника в зависимости от времени наблюдений.
Выведенный на орбиту спутник движется под действием сил,
определяющей из которых является сила притяжения Земли. Зна­
чительно меньшее значение имеют влияние притяжения Солнца
и Луны, гравитационные воздействия других тел Солнечной системы,
которыми по малости в ряде задач можно пренебречь. Кроме сил
гравитации, на движение спутника оказывают влияние световое
давление и сопротивление атмосферы, которое тем существеннее,
чем ниже высота полета спутника. Поэтому при составлении диф­
ференциальных уравнений движения ИСЗ необходимо учесть все
эти силы. Обозначив через Р все постоянные параметры, которые
можно считать известными, дифференциальные уравнения движения
ИСЗ в самом общем виде можно записать так:

или

(IM )

Начало системы координат принимается в центре масс Земли,


ось аппликат совпадает с осью вращения Земли, ось абсцисс напра­
влена в точку у, а ось ординат дополняет систему до правой, т. е.
система координаі в этом смысле является абсолютной. Вектор г
определяет положение ИСЗ в этой системе.
Во многих случаях удобно записывать дифференциальные урав­
нения движения ИСЗ в Гринвичской (вращающейся) системе коор­
динат. В этом случае в правых частях уравнений появятся члены,
обусловленные вращением Земли, — центробежная сила и кориоли-
26
сово ускорение. Скорость вращения Земли ω известна с высокой
степенью точности и равна 0,7292115085· 1 0 '4 рад/с.
Дифференциальные уравнения движения будут иметь вид
f dx dy dz
to| bi y, 2, - j f · "5Г» u 9 P^) -\-2(ύ + <02:r
II
f dx dy dz V « dx (II.2)
dt* 1l*· у > z- i f * ч г Ί Γ 9 P^ 2ω ~dt + ω22/ ’
f dx dy dz
dt* _ / s 'Vх ' y> z> ~lt* ~it* ~ d t 9 P N)·

Запись уравнений движения в этой форме удобна для решения


геодезических задач, так как при построении геодезических сетей
основной целью является определение координат пунктов сети в об­
щей земной системе координат, ось абсцисс которой находится
в плоскости гринвичского меридиана. Удобно решать и задачи,
связанные с прогнозированием движения ИСЗ, в системе координат,
связанной с вращающейся Землей. Использование уравнений дви­
жения ИСЗ в виде (II.2) не является обязательным — задача может
быть решена в абсолютной системе координат, а затем выполнено
преобразование решения в Гринвичскую систему координат.
Уравнения движения (II.1) могут быть записаны также в прямо­
угольных, полярных, сферических или криволинейных системах
координат.
Наиболее целесообразно рассматривать уравнения движения
и виде (II.1). Переход к другой системе координат не составляет
принципиальных трудностей.
Функции / j, / 2, / з правой части уравнений (И.1) или (II.2) пред­
ставляют сумму составляющих всех сил, действующих на спутник:
силы притяжения Земли F3, силы притяжения Луны Fn и Солнца Fc,
силы сопротивления атмосферы Fa, силы светового давления и элек­
тромагнитных влияний jРд. Действием других сил, например при­
тяжением планет Солнечной системы, можно, по малости, пренеб­
речь. Естественно, что эти силы не одинаково влияют на движение
ИСЗ и, конечно, определяющим является притяжение Земли. Сила
притяжения Земли, так же как и силы притяжения Луны и Солнца,
может быть представлена потенциальной функцией, а сопротивление
итмосферы и световое давление потенциалом не обладают.
В классической небесной механике притягивающие тела рас­
сматриваются как материальные точки, что вполне закономерно,
так как размеры небесных тел пренебрегаемо малы по сравнению
с расстояниями между ними, а форма их, как правило, близка к ша­
ровой. Сила притяжения тел в этом случае является центральной,
а ее выражение имеет очень простой вид:
fMm
F = ---~1Г~
р2 9 (II.3)

ще Μ — масса притягивающей точки (тела);


т — масса притягиваемой точки (тела);
27
р — расстояние между гравитирующими точками;
/ — постоянная притяжения (гравитационная постоянная).
Уравнения движения двух точечных масс имеют вид
dH _ fMrrtx β )
т dt* pS~ · I
d2y fMmy I
т ~ Ш = ------ ρΓ-» ί (IM )
dH _ fMmz I
m1fi p3“ # j
Если считать, что масса притягиваемой точки бесконечно мала
по сравнению с массой точки притягивающей, то можно считать, что
центр масс, принятый за начало системы координат, совпадает
с притягивающей точкой. Сокращая правые и левые части уравнений
на т и вводя силовую функцию ί7, которая имеет в этом случае
простую форму
т
и= — ( I I .5)
Р ’
перепишем уравнения движения в виде
№ у _ _ д Ц _ л dH __ дЦ
dt2 дх ’ dfi ду * dt2 dz

или, вводя вектор р с компонентами х9 у, z:


d*р _ ди
dt2 “ ■ ^ * (II.7)
§ 10. ГРАВИТАЦИОННЫЙ ПОТЕНЦИАЛ ЗЕМЛИ
В первом приближении Земля может быть принята за шар. Однако
точность такого приближения не превышает 1/30о радиуса Земли,
эллипсоид вращения аппроксимирует фигуру Земли уже с точностью
порядка Vюо ооо радиуса. При выводе потенциала Земли для соста­
вления уравнений движения ИСЗ при построении космических
геодезических сетей такой точности недостаточно и следует исполь­
зовать наиболее точное выражение потенциала реальной Земли.
Такое выражение имеет вид разложения в бесконечный ряд по сфери­
ческим функциям, а именно:

и - fM W
г "i1 “h
( ае \ п
γ /· у (cnm cos тХ + dntn sin гѣХ) Pnm (sin ф)
n=2 m=o
(II.8)
Здесь f M — произведение массы Земли на гравитационную постоян­
ную; ае — экваториальный радиус Земли, а спт и dnm — безразмерные
эмпирические коэффициенты разложения гравитационного поля Зе­
мли по ортогональным сферическим функциям *; г, ср и λ — гео­
центрические радиус-вектор, широта и долгота.
* В литературе встречаются обозначения вместо сПт—СПт и вместо dnm—Snm.
28
Р пт (x) — присоединенные функции Лежандра, которые за­
даются выражением
Рпт (*) = ( ! - * * ) " - > (И .9)

где Рп0 (х) — полином Лежандра степени п .


Для полинома Лежандра имеем формулу

<I U 0 >

Присоединенные функции Лежандра относятся к классу сфери­


ческих функций, которые возникают при некоторых частных реше­
ниях уравнения Лапласа:
дЮ . d*U . d W
= дх'2 ' ду* “г dzа — (II.И )

Сферические функции в литературе называются также гармони­


ческими или просто гармониками. Как известно, силовая функция
(потенциал) удовлетворяет уравнению Лапласа и поэтому может быть
разложена в ряд по сферическим функциям. Элементарные же сфери­
ческие функции тг-го порядка представляют собой произведения
синусов или косинусов углов, кратных углу λ [23, 85].
Гармонические функции относятся ц одному из трех классов
в зависимости от тех линий на сфере, которые разграничивают зна­
чения гармоник с разными знаками, а именно: полиномы Р по (sin <р)
обращаются в нуль на п параллелях эллипсоида, симметричных
относительно экватора, разбивая всю поверхность на кольца или
зоны, в которых они чередуют знаки (рис. 9). Поэтому эти гармо­
ники носят название зональных.
Члены разложения вида Рпп (sin <р) cos ηλ и Р пп (sin φ) sin ηλ
обращаются в нуль на меридианах сферы, соответствующих тем
долготам λ, которые обращают в нуль выражения cos ηλ и sin ηλ.
Этими меридианами эллипсоид разбивается на двуугольники — сек­
тора, при переходе через границы которых гармоники изменяют
знак (рис. 10). Эти члены разложения называются секториальщ>ши.

29
Остальные гармоники знакопостоянны внутри сферических четырех­
угольников X *, образованных меридианами и параллелями, на кото­
рых они обращаются в нуль (рис. И ). Эти члены разложения назы­
ваются тессеральными гармониками.
В системе сферических функций 72-го порядка всегда имеются одна
зональная, две секториальные и 2тг — 2 тессеральные гармоники.
Первый член в разложении потенциала соответствует притяже­
нию однородного шара или шара со сферически равномерным распре­
делением плотностей. Члены разложения, которые содержат зональ­
ные гармоники, не зависят от долготы и, следовательно, представляют
собой притяжение фигуры, симметричной (и с симметрично распре­
деленными плотностями) относительно оси вращения. Учет в раз­
ложении потенциала только члена с с20 соотвеіствует потенциалу
эллипсоида вращения. Выражение потенциала с членом при с40
учитывает квадрат сжатия эллипсоида, а член с с 30 учитывает асим­
метрию северного и южного полушарий Земли. Члены разложения
с с 2 2 и d 2 2 учитывают трехосность земного эллипсоида. Последу­
ющие члены разложения с спт и dnm учитывают различные локальные
вариации гравитационного поля Земли, обусловленные неправиль­
ностями ее фигуры и неоднородным распределением плотностей.
Выражение для потенциала часто записывают, выделив члены
с Рп*'
( 00 ОО п

I
‘“Σ'"
=2n
(·7 ^)ηρ«θ(δίηφ)+n2 =2 m=1
2 (τ·)Πχ
X (cnm c o s inK -p dntn sin ?n%) Pnm (Sincp)j. ( 11. 12)

ГДѲ J n = Cuq.
Такая запись тем более удобна, что во всех членах разложения,
кроме членов при / 2, можно пренебречь различием между геоцентри­
ческой и геодезической широтой. Выражение потенциала в таком
виде было рекомендовано Международным астрономическим союзом.
Однако используются и другие формы записи потенциала.
В частности, функции Рпт (sin φ) нормируются так, чтобы их
среднее квадратическое значение на сфере было равно единице.
При этом значения коэффициентов спт и dnm изменяются, а именно

Спт
Спт — '
1 / ^ ( 2 —6т) (п-т)!
V (п -)- т)\ --- <2»+U (11.13)
dnm
dnm —*
(2~ 5m)
/· (п-\-т )\
(2п -(-1)

* При полюсах эти четырехугольники вырождаются в треугольники.


30
іда
6^ = 1 при ттг = О
11
6^ =0 при т ф О*.

Иногда применяется запись разложения потенциала в виде

£ / = ^ - 1 + 2 ^ (-7 -)" Рпо (8 ΐηφ)+ 2 2 Г/- " ( Т - ) " Х

Х Р пт (sin φ) COS τη (λ — %nm)\> (11.14)

гдо постоянные J n, J nm и Xnm связаны с постоянными J ny спт, Хпт


простыми соотношениями:
Jп ~ — J п\ спт = J пт COS шХПт\ dnm = Jnm sin Хпт.
Первые полиномы Лежандра, которые используются при раз­
ложении потенциала в ряд, имеют вид
^оо (я?) = 4;
Рю (*)= * ;
3 1
Р 20 (х) == 2х2 2*
5 3
Р зо (х) — 2 2
1
Р 40 (X) = - J (35x4 _ 30*2 4 -3); (11.15)

1
Р б0 (ж) = “g" (63х5 —70х3 + 15х);
1
Р в0 (^) = *J0"(231х6— З15х4 + Ю5х2—5);
1
Р 70 (χ) = -jg- (429x7 — 693x5 + 315x3 _ 35*).

Вычисления этих полиномов по формуле (НЛО) можно продол­


жить неограниченно. Если положить х = sin φ, то полиномы будут
иметь вид
Poo (sin ф) = 1; Ί
Ріо (sin cp)=sin φ;
1
Ρ 20 (sin Φ) = ~ 2 ( 3 s i n 2 ф — 1);
(11.16)
1
P 30 (sin Ф) = Y (5 — 3 cos2 φ ) ;

v 35 . Λ 15 3
P40 (sin φ) = - g - Sin4 φ— — sin2 φ
8 ИT*д‘
+ Ihn коэффициенты называются нормированными.
31
Запишем теперь выражение для потенциала притяжения U y
ограничиваясь первыми членами разложения. Если учесть только
член с с 2 о = J г·» будем иметь

(11.17)
а учитывая еще и член с с40:
fM i / ааее \2
\2 3είη2φ
3είη2 φ—1
— 1 . f ае \ і Г 35
С
20 — г— + V
“ ) c4*L-8-sin4q>_
15 зп,
---- J-Sin* q>+ -g-J}· (11.18)

Определение коэффициентов разложения геопотенциала соста­


вляет задачу динамического метода.
Коэффициенты низкого порядка наиболее точно определяются
по спутниковым измерениям, коэффициенты же высокого порядка —
по гравиметрическим данным. Однако в перспективе эти коэффи­
циенты могут быть с высокой точностью определены методами спут­
никовой альтиметрии [140].
Следует отметить, что существующие модели геопотенциала,
полученные разными авторами, отличаются друг от друга на вели­
чины, превосходящие оценку их точности.
Так, например, в модели «Стандартная земля II» SAO рекомен­
дованы следующие значения коэффициентов J n:
/ 2= 1082.636 ±0,001 / 3=
—2,540 ± 0,003
/ 4= —1,619 2 / 5=
—0,230 3
/ 6= 0,552 3 / 7=
-0,345 7
/„ = -0,204 4 / 9=
—0,162 8
/ 10= —0,232 4 / и=0,317 7
/ 12= —0,196 3 Jis — —0,336 7
/ 15= 0,104 11
тИ

ОО
О
О
II

/ 10= 0,043 7 / 17= —0,227 И


/ 18= —0,077 9 / 19= 0,083 12.
Однако полученные примерно в то же время коэффициенты гео­
потенциала модели Годдардского центра «GEM-5» имеют следующие
значения:
/ 2= 1082,628 / 3= —2,541
/ 5= —0,218
со
оо
^-1
о
s"
II
1

J6= 0,525 / 7= _ 0,370


J8 = -0,177
ОО
О
*■?
II
1

/ l0= —0,269 Jn — 0,262


/ 12= —0,169 J із = —0,259
32
/l4= 0,140 /15= 0,045
/16= 0,026 /17= — 0,127
/18= — 0,032 /19= — 0,019.
Как видно, наибольшее значение имеет коэффициент / 2> характе­
ризующий сжатие земного эллипсоида. Остальные коэффициенты
убывают очень медленно, поэтому для низких спутников, для кото­
рых ае!р не очень мало, ряд сходится медленно и в разложении при­
ходится учитывать значительное число членов. Помимо вычисли­
тельных трудностей, это вызывает погрешности, связанные с ошиб­
ками определения гармоник высокого порядка. С увеличением
высоты ИСЗ отношение аеІр уменьшается, и сходимость ряда улуч­
шается за счет быстрого убывания множителей.
Если учитывается вращение Земли, то в уравнения движения
входят составляющие центробежной силы
—со2я;
—(1%;
0,
ее модуль |.F| зависит от широты φ движущейся точки и равен
IF| = (ö2rcos(p. (II.19)

Эта сила имеет потенциальную функцию


1 1
V= ~2 со2г2cos2ф = ~2 со2 (я2 у2). (11.20)

Равнодействующая притяжения и центробежной силы назы­


вается силой тяжести, потенциал которой равен
W ^u+v

и по является гармонической функцией.

§ 1 1 . ЛУННО-СОЛНЕЧНОЕ ПРИТЯЖЕНИЕ

Кроме земного притяжения на движение спутника оказывают


влияние притяжения Луны и Солнца. Так как расстояния до этих
тел достаточно велики, то при учете действия их притяжения они
могут рассматриваться как материальные точки. В предыдущем
параграфе рассмотрены силы притяжения спутника Землей, считая
мри этом, что другие тела Солнечной системы на спутник и Землю
влияния не оказывают. Рассматривая силу притяжения спутника
Луной и Солнцем, следует считаться со взаимным притяжением
Зомли, Лупы и Солнца.
3 Япкаа Г>2 33
Сила притяжения спутника этими тремя телами в соответствии
с правилами классической небесной механики запишется в некоторой
инерциальной системе координат в виде

/М ( г - г и с з) I 1м Z (г£~~гисз) fMо (г0 ~~гисз)


ГИСЗ =
I Г“ ГИСЗ I3 I г(Г~"гисз I3 I го ~ гисз I 3
( 11. 21)

Индексы с и ѳ означают, что массы М относятся соответственно


к Луне и Солнцу, а и гѳ означают радиусы-векторы этих тел,
М и г без индексов относятся к Земле, F — результирующая всех
других сил: от несферичности Земли, от неправильного пасшюделе-
ния плотностей, сопротивления атмосферы и т. п.
Аналогичные уравнения можно написать, если рассматривать
в качестве притягиваемого тела Землю,

О F'
г + ( 11. 22)
|3 М ’

где через F' обозначили действие всех дополнительных сил на Землю,


кроме притяжения Луны и Солнца, как однородных сфер. Есте­
ственно, что при написании этих уравнений мы пренебрегаем при­
тяжением ИСЗ.
В геоцентрической системе координат, обозначая через р с соот­
ветствующими индексами геоцентрические радиусы-векторы, будем
иметь

Р и сз~ гисз'

Р с ^ -Я (11.23)
Р = 0;
Рисз = гисз

Из формул (11.21), (11.22) и (11.23) получим для геоцентричв’


ского ускорения ИСЗ

^Рисз , , I р£~Рисз______ Pg [ i
IРисзI3 т С \ | р £ “ Рисз|3 ІРсІ3 /

Рр~Рисз Р0 \ F'
+ш 0 (11.24)
I Ро "“ Рисз I 3 |рѳ І3 / м
34
Порвые два члена этой формулы представляют собой силу притяже­
ния Земли, силу солнечного давления и сопротивления атмосферы,
величиной F ' можно пренебречь, при этом

Р с “Рисз Рс
-1 Рс —Рисз Is ІРс I3 (11.25)
Ро—Рисз Pg

Ι
1Ο­
со_
-1 Ро~"Рисз|3

о
пот потенциалом
w c W t .
(11.26)
Р<£—Рисз Рс
Wo Wo
Ur 1 (11.27)
1Qо.

1 а.

Рѳ
1
аСО
Я

Как правило, потенциал притяжения Луны и Солнца также рас­


кладывается в ряды по степеням отношения р и с з / р с и р и с з / р ѳ ·
Для спутников, высота которых над Землей много меньше, чем
большие полуоси орбит Земли и Солнца, это — малые величины,
и поэтому в таких рядах достаточно взять только первые один-два
члена. Раскладывая в ряд величины | р 0 — р и с з | или | р с — р и с з |
и для простоты обозначив через р х радиус-вектор Луны или Солнца,
и через р — радиус-вектор ИСЗ и пренебрегая вторыми и более высо­
кими степенями р / р х , будем иметь

ІР і-Р І"1 = - ^ - · (П.28)


Подставляя полученное выражение в (11.26) и (11.27), получим

UG.<L=fMO . Z l T - (Π·29>
Po, с
(и некоторых руководствах для гравитационного потенциала Луны
(Солнца) приводятся разложения в ряд по сферическим функ­
циям [85]).
Если ограничиться вторыми степенями отношения р/рІ7 то по­
лучим

а°·€~м°· ‘ t e + ^Т5ГГр)· (іш>


Оценка влияния притяжения Луны и Солнца на движение ИСЗ
показывает, что оно много меньше, чем влияние аномалий силы
тяжести. Так, для спутников с высотой менее 2000 км ускорение,
иызываемое притяжением Луны и Солнца, не превышает: от Солнца
0,06 м/с2· ІО"6, от Луны 1,4 м/с2· 10"6 [99]. Отношение ускорения,
мыиываемого притяжением Солнца, к ускорению силы земного
3* 35
притяжения составляет 1 ,2 ·ІО"7, то же для Луны: 2,5· ІО"7, в то
время как эти же отношения для ускорений от второго члена раз­
ложения потенциала земного притяжения (члены при с20) и для
аномалий силы тяжести составляют соответственно 1,9· ІО" 3 и 3,5 X
X ІО"5.

§ 12. НЕГРАВИТАЦИОННЫЕ СИЛЫ

Сила сопротивления атмосферы


Из сил негравитационного характера наиболее существенное
влияние на движение ИСЗ оказывает сила сопротивления атмосферы.
Сила сопротивления атмосферы направлена в сторону, противополож­
ную направлению движения ИСЗ, и, таким образом, оказывает тор­
мозящее действие. Влияние сопротивления атмосферы прямо про­
порционально ее плотности, поэтому для низких спутников, враща­
ющихся в достаточно плотных слоях атмосферы, правильность
определения ее плотности весьма важна для точности учета сил,
действующих на спутник. Вследствие этого иногда приходится
определять силу сопротивления атмосферы как одно из неизвестных
при общем решении задачи.
Для специальных геодезических спутников, высота которых над
Землей не менее 1000 км, используется следующая формула учета
сопротивления атмосферы, полученная для стационарной модели
атмосферы:
ϊ Α = ^ Γ Арѵ (11.31)

или, как везде выше, сила на единицу массы

4 г = -й -^ . (а д
где Cd — безразмерный аэродинамический коэффициент лобового
сопротивления, он зависит от формы и размеров спутника
и в среднем равен 2,2;
А — площадь поперечного сечения спутника (миделево сечение);
р — плотность атмосферы;
V — вектор скорости спутника;
т — масса ИСЗ.
Плотность атмосферы убывает очень быстро с высотой. Так,
если на высоте 100 км плотность атмосферы равна примерно 5 X
X 10"10 г/см3, то на высоте 500 км плотность становится равной
ІО"15 г/см3, на высоте 800 км — 5-10"17 г/см3. Плотность атмосферы
зависит не только от высоты над поверхностью Земли, но и имеет
ряд периодических вариаций в зависимости от времени суток, вре­
мени года, периода обращения Солнца вокруг своей оси, активности
солнечных пятен. Различные динамические модели учитывают эти
вариации состояния атмосферы с той или иной степенью точности.
Для построения геодезических сетей не следует наблюдать слишком
36
низкие спутники, чтобы не внести ошибки за неправильный учет
сопротивления атмосферы.
В первом приближении для плотности атмосферы принимается
олодующая формула:
P = P Q CX р (II.33)

где р 0 — плотность атмосферы в некоторой исходной точке (обычно—


п л отн еть в перигее орбиты);
h — высота яад исходной точкой;
Н — эмпирическая постоянная, которая равна высоте некого^
рого фиктивного столба однородной атмосферы, плотность
которого всходу равна р 0 — плотности в исходной точке.
В некоторых случаях бывает целесообразно ввести в качестве
дополнительных неизвестных (систематических ошибок) в решение
общей задачи влияние сопротивления атмосферы.

Сила светового давления


Абсолютная величина силы светового давления на спутник зави­
сит от мощности потока лучистой энергии в районе орбиты рас­
сматриваемого спутника S о, расстояния Земли и спутника от Солнца,
характера отражения (поглощения) поверхностью спутника, угла
падения солнечного луча на поверхность спутника. Сила эта напра-
іиіоин по линии, соединяющей спутник и Солнце, и на единицу массы
раина
A S о (1 + fe) j p o l
Fd = cos2a, (11.34)
тс
IP o - p I
где А — площадь поперечного сечения спутника;
к — коэффициент, зависящий от отражательной способности
поверхности ИСЗ и колеблющийся от 0 при полном по­
глощении света (черное тело) до 1 при зеркальном отра­
жении;
I р0 I — модуль геоцентрического радиуса-вектора Солнца (здесь
берется средний радиус земной орбиты);
IV- -р | — расстояние от Солнца до ИСЗ (среднее);
а — угол, под которым спутник освещается солнечными
лучами.
Но различным данным, полученным как непосредственными
измерениями, так и из обработки спутниковых данных, величина S 0
примерно равна 1 ,3 · ІО " 6 эрг/см· с2.
Мри этом следует отметить два обстоятельства: влияние силы Fd
не »шляется непрерывным, при вхождении спутника в тень Земли
щетиной поток Солнца прерывается; Земля отражает значительную
чмгті. полученной от Солнца лучистой энергии, что затрудняет пра-
иилмюсть учета силы светового давления. Как правило, при интег-
рпронании уравнений движения для построения геодезической сети
чти силы могут не учитываться.
37
§ 13. ОБЩИЙ ВИД
ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ,
ИХ ИНТЕГРИРОВАНИЕ
Суммарное влияние всех сил, действующих на спутник в полете,
задается дифференциальными уравнениями движения в виде

(11.35)

где F — суммарное влияние сил, не имеющих потенциала.


Запишем векторное уравнение (11.35) второго порядка в виде
шести линейных уравнений в проекции на оси координат. При этом
в выражении для потенциала выделим из-под знака суммы член при
коэффициенте, характеризующем притяжение сферической Земли.
Через R x, R y, R z обозначим суммы всех остальных членов разло­
жения

.. J ІѴ1
х = — -7 5 - х + Rx) (11.36)
.. j ivi
У = — — У+ Пу'>

Общее решение такой системы уравнений должно содержать


шесть произвольных постоянных, которые полностью определяются
из начальных условий движения. Иначе говоря, если задано поло­
жение спутника в начальный момент t 0 его координатами х 0, у 09 z 0
и составляющие скорости в этот же момент х 0, у 0, ζ θ9 то однозначно
могут быть получены функции, определяющие положение спутника
и его скорость в любой момент времени t :
x = x(t, х 0, З/о, zo, х 0, З/о, zo);
у —у (/> хо,З/о, zo, ®о, З/о, zo);
ζ = ζ ( ί , * 0, З/о, ζο, хо, З/о, zo);
(11.37)
X= x(tj Xq,3/0, 20, х0 і З/о, zo),
y = y(t, χ0,3/0, zo, xo, 3/0, zo);
z = z ( i , z 0, 3/0, z0, x0, 3/0, z0).
Однако решение этой системы уравнений в квадратурах получено
лишь для некоторых частных случаев. Таким случаем является
система уравнений в виде (II.7), соответствующая задаче двух тел
и определяющая движение по законам Кеплера. Еще один случай
интегрирования в квадратурах, который соответствует так называ­
емой проблеме двух неподвижных центров, будет рассмотрен ниже.
38
Для получения приближенного решения уравнений движения
спутника с необходимой степенью точности, как правило, исполь­
зуются известные методы классической небесной механики. Однако
особенности движения спутников в реальном поле тяготения Земли
привели к необходимости дополнительных исследований, результаты
которых отражены в многочисленных работах, например, в [21],
[24], [45], [46], [99].
Для решения системы уравнений (11.36) применяются много­
численные аналитические и численные методы. При этом в зависи­
мости от требований, предъявляемых к точности решения, и исходя
из знания параметров, определяющих движение спутника, в правых
частях системы уравнений удерживается то или иное число членов.
Аналитические методы решения уравнений заключаются в пред­
ставлении искомых величин в виде явных функций времени, пара­
метров задачи и начальных условий (произвольных постоянных).
Во всех, случаях аналитическое решение будет приближенным
и, как правило, будет записываться в виде конечного числа членов
рядов.
Со второй половины настоящего века в связи с использованием
быстродействующих ЭВМ существенно изменился подход к решению
систем дифференциальных уравнений, и численные методы небесной
механики, развитые такими учеными, как Адамс, Рунге, Штермер,
Коуэлл, Нумеров и др., стали повсеместно вытеснять аналити­
ческие. При численных методах решения уравнений движения для
каждой искомой величины последовательно вычисляется ее численное
значение. При этом зачастую решения получаются быстрее и точнее
аналитических. Однако численные методы, несмотря на возможность
более полного учета всех сил, действующих на спутник, имеют свои
погрешности главным образом вследствие накопления ошибок вы­
числений.
Численные методы, несмотря на их значительные преимущества
перед аналитическими, не могут заменить их полностью, так как
не дают возможности представить решение в «целом» для изучения
общих свойств движения, выявить влияние отдельных параметров.
Поэтому, например, при проектировании запуска спутника на ор­
биту, которая должна удовлетворятъ определенным требованиям,
используют те или иные аналитические теории.
При построении решения аналитическими методами задача ре­
шается последовательными приближениями: за первое приближение
берется решение задачи с правыми частями, допускающими решение
и квадратурах. Орбита, получаемая в этом решении, носит название
промежуточной. Далее отыскиваются поправки к этому решению,
которые удовлетворяют уравнениям с полными правыми частями.
Для первого приближения может использоваться решение си­
стемы уравнений, соответствующих задаче двух тел (ІІ.6), (II.7).
Физически уравнения движения (II.6) или (И .7) описывают
диижение спутника в центральном поле тяготения. Однако Земля
мкляется неправильной и неоднородной фигурой, спутник испыты-
іпиѵг притяжение не только Земли, но и Солнца и Луны, на него
39
действуют сопротивление атмосферы, световое давление и другие
факторы. Поэтому ИСЗ описывает гораздо более сложную траекто­
рию, чем кеплеровский эллипс. Учитывая, что суммарное действие
всех сил, по сравнению с притяжением Земли как центральной
точки, малб и за небольшой промежуток времени, особенно для
высоких ИСЗ, действительная траектория движения довольно близка
к кеплерову эллипсу, описываемому решением системы дифферен­
циальных уравнений (II.7), для многих практических задач это
решение может быть использовано не только как первое приближение
при аналитическом решении общей системы (11.36), но и непосред­
ственно; например, для прогнозирования движения на небольшие
промежутки времени.
Решение, соответствующее системе уравнений (II.7), называется
невозмущенным, а соответствующий этой системе потенциал

определяет невозмущенное движение.


Решение системы с правой частью, отличной от системы (П.7),;
называется возмущенным, а дополнительные силы F называются
возмущающими силами или просто возмущениями. В тех случаях*
когда возмущающие силы имеют потенциал R, этот потенциал назы­
вают возмущающим. В небесной механике иногда функцию R назы­
вают пертурбационной функцией, а возмущения — пертурбациями.

§ 14. НЕВОЗМУЩЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ

В результате решения системы уравнений (II.6) должны быть


получены X, у , z, я, у, z — координаты и составляющие вектора
скорости как функции времени и шести произвольных постоянных,
определяемых положением и скоростью ИСЗ в начальный момент t 0.
Система уравнений
d2x fM
dt* — rz X*
д*У fM
dt 2 “ 7*8 У'
d*z fM
dt 2 — 7-3 2

имеет семь первых интегралов, а именно:


три интеграла площадей:
y z —zy=z d;
zx—xz = c2; (11.39)
xy — yx = c3,
где c 1? c 2 и c3 — постоянные площадей;
40
один интеграл энергии (или интеграл живых сил):

x%-\-yZ-\-z% = —“——h, (11.40)

где h — постоянная энергии или живой силы;


три интеграла Лапласа с постоянными Лапласа f x, f 2, f3:
— Щ х_ ^ —уд·) — i (ZX — χ ζ ) = ϊ τ]

—-Щ — + z(yz —zy)—x(xy —yx)=i2] (II.41)

Щг- + i (zx —xz) —у (yz—zy) = f3 .


Однако из этих семи интегралов лишь пять являются независимыми,
так как между постоянными имеются две зависимости:
СА. “I"с2^2“ЬС3^3= 0* (11.42)
f? + f2 + f 3 (cf+ с | + с|)=(/Л02.
Таким образом, для получения общего решения системы диффе­
ренциальных уравнений не хватает еще одного интеграла. При этом
следует заметить, что ни один из приведенных интегралов не содер­
жит независимой переменной — времени t. Последний из интегра­
лов может быть получен простой квадратурой, если, используя
соотношения (11.39)—(11.42), выразить правые части системы (11.38)
через произвольные постоянные и одно из переменных, например х:

4 ί = ч г = Фі (х > h> Ol. С2. Сз, fl, ^2» fз)5


d%y dy (11.43)
dfi = = Ф2 (x» h» ci» c2» c3» fi» f2» ^з)»
d4 dz
dt2 dt = Фз (X» h, Cj, c2, Сз, fj, f2, f3)·

Получив выражения (11.43), можно разделить переменные и для


какой-либо из трех строчек найти последний интеграл. Однако
получение уравнений (11.43) в явном виде требует решения системы
уравнений, в которой неизвестные входят в квадратах, а радиус-
вектор г — иррациональное выражение. Получить общее буквенное
решение для такой системы алгебраических уравнений не предста­
вляется возможным, поэтому для решения задачи об интегрировании
системы (11.38) в небесной механике принята другая форма решения.
При этом используются вместо прямоугольных координат кеплеровы
элементы орбиты, характеризующие положение орбиты в простран­
стве, ее форму и размеры, а также положение материальной точки
(ИСЗ) на ней. Шесть элементов полностью определяют орбиту и
ноложение движущейся точки на ней и могут быть выражены через
шесть произвольных постоянных решения системы (11.38). Эти
элементы следующие (рис. 12):
41
i — наклонение плоскости ор­
биты к экватору;
Ω — долгота восходящего узла
орбиты, т. е. той точки на
линии пересечения пло­
скости орбиты и экватора,
где ИСЗ переходит от
отрицательных аппликат к
положительным. Вторая
точка пересечения плоско­
сти орбиты с экватором на­
зывается нисходящим уз­
лом (Ω); линия, соединя­
ющая узлы, называется «ли­
нией узлов»;
а — большая полуось эллипса
орбиты;
е — эксцентриситет орбиты;
ω — угловое расстояние перигея от узла (аргумент перигея);
V — истинная аномалия.
Иногда используются равнозначные по определению параметры:
и = (й-\- V — аргумент широты,

Е — эксцентрическая аномалия,

tg JL
2
= i/i
У 1— ig T ' (11.44)

Μ — средняя аномалия,
М — Е — е sin Е , (11.45)

Кеплеровы элементы полностью определяют орбиту и положение


спутника, а именно: положение плоскости орбиты в пространстве
задается углами Ω и і\ форма орбиты и ее размеры однозначно опре­
деляются большой полуосью а и эксцентриситетом е; положение
орбиты в ее плоскости задается углом ω. Положение спутника опре­
деляется углом ѵг
ν = ν 0 ( ί —τ),

где τ — момент прохождения спутником перигея.


По элементам орбиты всегда можно определить прямоугольные
координаты положения спутника в момент t и составляющие ско­
рости и наоборот.
Для определения прямоугольных координат и составляющих
скорости по элементам орбиты вначале вычисляют истинную анома­
лию V = и — ω. Далее вычисляют радиус-вектор положения ИСЗ,
используя уравнение эллипса в полярных координатах
а (1 — е2) _ р
(II.46)
а-\-е cos V а + e cos ѵ
42
Прямоугольные координаты находят по формулам
х = г (cos и cos Ω— sin и sin Ω cos i); \
у —r (cos и sin Ω+ sin и cos Ω cost); } (11.47)
z = г sin и sin i . /
Скорость V вычисляют по формуле

v=fM (т-тЫ (11.48)


F 2= ^2 + y 2-(-Z2, J
oe составляющие: Vr — радиальная и Vn — трансверсальная — по
формулам
т, i /1 м .
Ѵг = у - р — e sin ѵ;
(11.49)
(i + ecosv), ^
а составляющие скорости по осям координат — по формулам
• X
X — — У г + (—sin и cos Ω —cos и sin Ω cos i) Vn\

• У (11.50)
y = — Vr -\-(—sin и sin Ω+ cos ucosQ cos i) Vn;
. z
z = — F/- + COS и sin iVn.

Для нахождения элементов кеплеровой орбиты по прямоугольным


координатам и составляющим скорости в начальный момент вычисле­
ния выполняют в следующем порядке.
Находят радиус-вектор и скорость в начальный момент
r0= V x l + y l + z 20;
Ѵ0= Ѵ *1+УІ + *о 5 (П.51)
* Х0Х0 + УоУО+ Z0Z0 Π)
008 δ° = -------- TjTo----------- τ ν
После этого вычисляют постоянные *:
сі = Уого ~ zoyo‘i
С2 —ZqXо—xQ%0i
Сз = хоУо — Уохо',
с=1^с* + с*+с£;
fM . ■
ii= — -p^-xo+4Vl —r0r<F0'
* Приведенные формулы являются ни чем иным, как выражениями произволь­
ных постоянных первых интегралов уравнений движения.
43
fM (11.52)
fs= ■ П> уо+ г/оТ^о—го^оУо;
fM
f 3 = — *7^- 2 0 + г0 ^ 0 — r®r«Z0’

f = / f z + fz + f*;

ь =v%
Го
Далее получают
Сз V c i­rci
cos і = - tg г = сз (11.53)
tg Ω = — —7- .
* c2
После того как по формулам (11.53) установлено положение
орбиты^ определяют ее размеры и форму:
С2 rjF js іп2б0
(11.54)
fM (1— e2) /м

f
fM · (11.55)
Затем вычисляют аргумент перигея
cf3
ω = &Γ0^·7Γϊ—
Cif2 7c2f! (11.56)
и время τ прохождения через перицентр
z0sinQ .
M0= arctg
Уо *
ѵ0= и 0— (й\
1 —е im
/ ' i + ё t g ~2~ »
М 0 = Е 0— e sin Е0;
(И .57)

1
г = і0~ — М 0.

Среднее движение спутника определяется выражением

”= / ί ?Γ · (П.58)
Формулы (11.46)—(11.58) однозначно определяют переход от
кеплеровых элементов орбиты к прямоугольным и наоборот.
В приведенных формулах нет явной зависимости координат от
времени t — время входит как функция истинной аномалии ѵ (или
эксцентрической аномалии Е). Чтобы ввести в формулы явным обра­
зом надо предварительно решить трансцендентное уравнение
Кеплера ___
М —Е — е si nE = п (t — τ) = | / * ( t—τ),
что возможно сделать только приближениями.
44
Применение кеплеровых элементов позволяет достаточно просто
осуществить перевычисление пространственных прямоугольных ко­
ординат и составляющих скорости спутника (,х 0, у 0, z 0, i 0, y 0l z0),
заданных на начальный момент t 0, на любой текущий момент
Для этого достаточно вычислить кеплеровы элементы по заданным
начальным условиям в момент t Q, рассчитать положение спутника
на орбите в момент tk и осуществить обратный переход к простран­
ственной прямоугольной системе координат.
Это достаточно важно для задач спутниковой геодезии, решаемых
в пространственной прямоугольной системе координат.

§ 15. МЕТОД ЛАГРАНЖА


ДЛЯ ИНТЕГРИРОВАНИЯ УРАВНЕНИЙ.
ВОЗМУЩЕННОЕ ДВИЖЕНИЕ

Рассмотрим систему уравнений движения ИСЗ в общем виде:


d*r dW - -
~dr
T ~ r+ F
или
d*x _ dW
dt* ~ dx X+ F*<
d*y _ dW
dp ~ ду У + РУ'’ (11.59)
dH öW
Iß d T z + p*·
Для сокращения записей через W обозначен суммарный потен­
циал, а через Fx, Fy, Fz — суммарные проекции на координатные
оси не потенциальных сил, действующих на ИСЗ. Формулы для функ­
ций W h F приведены выше (II.8), (11.20), (11.30), (11.32), (11.34).
Естественно, что решение системы (II.6) не может ни при каких
значениях произвольных постоянных удовлетворять системе (11.59),
однако, если рассматривать начальные условия а, е, і, Ω, со, М 0
как функции t , то эти функции можно определить так, чтобы они
удовлетворяли системе (11.59). Иначе говоря, для возмущенной
системы (11.59) решение отыскивается в таком же виде, как решение
пеиозмущенной системы (И .6), но величины а, е, і, Ω, ω, М 0 рас­
сматриваются не как постоянные, а как функции t.
Этот метод решения системы уравнений носит название м е ­
тода Лагранжа или метода вариации произвольных по­
стоянных. Этот метод, основы которого были разработаны еще Нью­
тоном, получил широкое применение в небесной механике [23].
Метод Лагранжа допускает простое геометрическое истолкование:
и начальный момент t 0 как координаты, так и скорости для возму­
щенного и невозмущенного движения будут совпадать, т. е. в мо­
мент t 0 обе орбиты будут иметь общую точку и общую касательную;
и какой-то другой момент t возмущенная и невозмущенная орбиты
совпадать не будут. Но если рассмотреть теперь кеплерову орбиту,
45
элементы которой совпадают с элементами возмущенной орбиты
в этот момент, то можно говорить о совпадении уже другого невоз­
мущенного движения с рассматриваемым возмущенным движением.
В силу непрерывности движения эллипс, характеризующий
орбиту в каждой точке, будет непрерывно деформироваться, а оги­
бающая этих эллипсов будет представлять действительную траекто­
рию движения. Это будет сложная кривая, тем более отличающаяся
от плоского эллипса кеплеровой орбиты, чем больше влияние воз­
мущающих сил. Кеплерова орбита, определенная в каждой точке,
носит в небесной механике название «оскулирующая орбита».
В некоторых руководствах по небесной механике можно найти
другое, равнозначное определение оскулирующей орбиты: оскули-
рующей орбитой называется такая орбита, по которой стало бы
двигаться небесное тело, если бы на него перестали действовать все
силы, кроме сил центрального притяжения.
Так как уравнения возмущенного движения не интегрируются
в квадратурах, то значения функций
a = a ( t , ж, у, Z, х , у , z);
e = e(t, X, у, z, X, у, z);
і = і (*, X, у, z, X, у, і);
(11.60)
М = М (t9 X, у, z, X, у, z);
ω = ω (i, X, у, г, x t у, z);
Ω= Ω (*, X, у, ζ, X, у, z)

получают способом последовательных приближений.


Вводя кеплеровы элементы промежуточной орбиты, уравнения
(11.59) приводят к виду
dQ
—at
г
p sin и cosec i
тг~ = — VΤ Γ λ w’
di г л[ V
1 Г = Т COSU у W w;
da 2ea* sin v f f p n 2a2 -y[ P m
dt * p У ~JM S + г У fM ■ *’

= sin и |/ 5 + (cos t>+cosE) ] / " Г;


(11.61)
άω COS 1
dt - У ж 5 +— K ) f / F r-
- sin u ctg t j / т щ - И7;

«Ш / l —e«
dt =n e ( C0St; - 2 e y )

Y i —gg
e ( 1 + т ) | А щ " 8іп,;:г’
46
где Г, S и W — проекции возмущающего ускорения на оси коорди­
нат в прямоугольной системе с началом, совпадающим с движущимся
спутником с, и выбранные следующим образом: ось cS направлена
по радиусу-вектору спутника, ось сТ находится в плоскости оску-
лирующей орбиты, а ось cW дополняет систему до правой [23].
Уравнения (11.61) называют уравнениями в оскулирующих эле­
ментах, а сами элементы называют оскулирующими.
Если силы, действующие на ИСЗ, незначительно отличаются от
сил центрального притяжения, то оскулирующие элементы меняются
со временем медленно, и поэтому кеплеровы элементы, отнесенные
к какому-то среднему моменту, или осредненные за какой-то период
оскулирующие элементы могут использоваться для общей прибли­
женной характеристики орбиты. Такие элементы орбиты носят
в астрономии название «средних». Иногда в литературе термин
«средние» применяется для элементов, рассчитываемых по аналити­
ческим выражениям, получаемым из интегрирования (11.61), с учетом
основных действующих сил. В этом случае для средних элементов
с той или иной степенью полноты учитываются вековые и долго­
периодические возмущения, поэтому такие элементы являются мед­
ленно меняющимися функциями времени.
В том случае, когда в уравнениях (11.59) можно пренебречь
действием сил, не имеющих потенциала, уравнения в оскулирующих
элементах могут быть записаны с помощью производных возмуща­
ющего потенциала (пертурбационной функции) по кеплеровым эле­
ментам вместо проекций ускорения на оси прямоугольной системы
координат. Приведенные ниже уравнения движения в этом виде
называются уравнениями Лагранжа:
da _ 2 dR
dt na de ·
to

de V I —e2 дЯ 1 dR
1
1

dt па2е dn l + V i —e* na2 de ’

di cosec i dЯ tg T / dЯ dR '
ЧГ па2 V i — e2 dQ na2 V i — \ dn *“ de (
di2 _ cosec i дЯ '
dt na2 V i — e2 ді ’ (11.62)

dn _ tg 2 dR V l — ei dR '
dt ~ nat V l — e% di na2e de *

dt__ 2 dR tg 2 dR
dt ~ na da ‘ na2 Y \ _ e2 di '
e yrzrji 1 dR
' I _e2 na2 de *

где π — долгота перицентра, а е = я + М 0.


47
Уравнения (11.62) могут быть видоизменены введением других
параметров:
dQ _ cosec ι dR
dt na2 V i —e2 di ’
di cosec i dR , ctg i dR
dt na%Ύ 1 —e% dQ na% Y l — «2 d(ü
d<ü —ctg i dR , 1 — e* dR
dt na2 Ϋ 1 — e% ^ ena2 de
(11.63)
da _ 2 dR
dt na dM
de —Y i Z ^ 2 dR 1—e2
dt ena2 dW e/іа2 ’
dM 1—<?2 di? 2 d/Z
dt «?га2 de ?га da

Уравнения (11.61)—-(11.63) предполагают, что оскулирующие элементы


являются явными функциями времени. Но хотя интегрирование системы урав­
нений невозмущенного движения можно выполнить в квадратурах, общее реше­
ние дифференциальных уравнений в конечном виде представить нельзя, так
как связь между истинной аномалией и временем t определяется с помощью
трансцендентных уравнений:

tg T = ѵ ш (11.64)
E — e sin E —Μ = ιι (t — tQ).
Вместе с тем во многих задачах требуется иметь выражения для координат
и их производных в виде явных функций времени. Поэтому в небесной механике
очень подробно рассматривается вопрос о представлении величин, характери­
зующих невозмущенное движение, в виде бесконечных рядов. Рассмотрим только
те формулы [23], [85], которые могут понадобиться при обсуждении общих
вопросов прогнозирования наблюдений, а также при вычислении коэффициен­
тов уравнений поправок в орбитальном методе.
Приближенное решение уравнения Кеплера (11.64) дается с точностью до
квадрата эксцентриситета формулами
, е . Зе2
cos E = cos М -ту (cos2 Af — 1) ---- g— (cos ЗА/ — cos М);
(11.65)
Е = М + е sin М
ι ~2~ sin 2М.

Для истинной аномалии с той же степенью точности имеем


, 5
v = M -\-2е sin М -г «2sin 2М, ( 11 . 66 )

а для радиуса-вектора г
в2 в2 \
( 1 + “ 2 -----«cos М — - 2 ” Cos2 Af ) . (11.67)

Приведенные системы дифференциальных уравнений Лагранжа


(11.62) и (11.63) имеют особенность, при і = 0 легко устраняемую
заменой переменной і на новую переменную J = cos г. Несколько
48
сложнее устраняется особенность этих уравнений при е = 0. Для
того чтобы избежать особенности при очень малых эксцентриситетах,
следует или решать систему в прямоугольных координатах, или
произвести замену переменных, например, перейти к системе эле­
ментов, которая носит название системы элементов Делоне:

L —VfMa; G—VfMa (1 —в»);


H = V fMa (1 —е%) cos i; (11.68)
l = n (t —τ) = Μ; # = π —Ω= ω; h = Q.

В этих переменных система уравнений (11.63) приобретает внешне


очень простой вид:
dh dR1 . dl dRi .
dt — dl · dt ~~ dL 9
dG _ »Rj. . dg dR1 .
dt dg ’ dt dG ’
(11.69)
dH _ dnx . dh ал, .
dt dh ’ dt ” dH 9
/2М2
Лі = 2L2 R.

Другая замена переменных, которая используется для устранения


особенности при малых эксцентриситетах [107]:

ü=esincD; \
1= e cos ω; > (11.70)
Яо ==rMq ©. i

Уравнения Лагранжа при такой замене принимают вид

da 2 dR .
dt na öXq *
dh dR h dR I ctg i dR
dt na* dl 2na2 dX0 na2 di
dQ _ cosec i dR
dt ηa2 di * (11.71)
di ctg i / dR \ cosec i dR e
1 Г ~~ /Ш2
dR hh dR
11 dH di 11 ) na2 0Ω ’
■©

d\ о 2 dR /' dR dR \ 1 ctg i dR
dt na da \ h i » r + l - dl )' na2 di

При этом подразумевается, что при такой замене переменных


и в пертурбационной функции также выполнен переход к соответ­
ствующим элементам. Принципиальных трудностей такой переход
по представляет.
4 Заказ 52 49
В уравнениях (11.62), (11.63) и, соответственно, (11.69) или (11.71)
в выражениях для возмущающего потенциала R необходимо за­
менить прямоугольные (#, у, z) или сферические (φ, λ) координаты
через оскулирующие элементы. Связь между широтой (φ) и долго­
той (λ) точки на орбите и кеплеровыми элементами видна из рис. 12.
Долгота λ равна разности а — прямого восхождения ИСЗ и t —
гринвичского звездного времени:
λ = α — t.

Широта находится из прямоугольного сферического треуголь­


ника:
sin φ = sin t sin u = sin i sin (co+ v). (11.72)

Из этого же треугольника следует


cos и
cos (α — Ω) =
cos φ *
(11.73)
sin И COS i
sin (α— Ω) = cos φ

Используя зависимости (11.72) и (11.73), можно в выражения


для разложения потенциала через сферические функции ввести ке-
плеровы элементы. Преобразования эти очень громоздки, и еще
в 1861 г. были изданы специальные таблицы коэффициентов этога
преобразования [106].
Приведем преобразованное к кеплеровым элементам выражение
для возмущающего потенциала в виде (11.13), т. е. учитывая только
возмущение от коэффициента / 2:

R =z— ^ ' f Mae ( т ® І п 2 <Р~ т ) =

= — “ f* fMa\ sin 2 i — ~2-------1" sin2 i2 cos 2 (<d + i>)J · (П.74)

Если выполнить разложение выражения (Η .74) по степеням


эксцентриситета и ограничиться членами второй степени малости,
будем иметь
1 / Л / . / 3 \ г з 9 η .
R = ~ Y J 2 -jjjj- α£ ί 1 —“2” sin 2 i ) I l + “2 “ e2 + 3e cos Μ + γ -*?2 cos 2Μ \ +

+ - | - / 2 ~^ίΓα! sin 2 i -g-ecos (M + 2ω) + ^1 — cos (2 Λ/-|- 2ω) +


7 17 η
+ - γ e cos (3Μ + 2ω) + — e2 cos (4Μ + 2ω) J . ( 1 1 .75)

Приведем вид функции і?, выраженной через переменные e, h


и λ 0. Как и в формуле (11.74), будем считать, что имеются только
возмущения от второй зональной гармоники. Так как эксцентри­
ситет е мал, то малы h и Z, поэтому можно разложить выражение
50
для R в ряд по степеням h и Z. Если ограничиться членами второй
степени малости относительно е, то получим [85], [107]:

Получив выражения для возмущающего потенциала, можно вы­


писать значения для производных от оскулирующих элементов по
времени, полагая, что возмущающий потенциал имеет вид (11.74).
В разложении учтены члены второй степени малости относительного
эксцентриситета е (без учета периодических возмущений). Уравне­
ния движения можно записать в виде
di da de
dt dt dt
άω 3 / fli \2 4 — 5 Sin2
~dt= ~ T J2 ) n (1 —ε ψ
(11.77)

§ 16. АНАЛИТИЧЕСКОЕ РЕШЕНИЕ СИСТЕМЫ


ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ УРАВНЕНИЙ
При решении задач небесной механики аналитическими методами
η классической теории применяется метод малого параметра [85].
При использовании этого метода возмущающие ускорения раскла­
дываются в бесконечные ряды по степеням какого-либо малого
параметра. В интересующей нас задаче естественно в качестве такого
параметра выбрать отношение ае/г, входящее в разложение возмуща-
юіцого потенциала, или эксцентриситет е, если он мал.
Решение системы отыскивается в виде ряда по степеням этого
параметра, а коэффициентами рядов служат определяемые в про­
цессе решения функции времени t. Как правило, при этом доста­
точно выполнить для достижения необходимой точности одно-два
цриближения. Общее решение получается в виде суммы нулевого
приближения, которым является решение для невозмущенного дви­
жения и добавок-возмущений, выраженных бесконечными рядами.
Полученные в результате первого приближения поправки к не-
иозмущенному движению носят название возмущений первого по­
рядка, полученные в результате к-то приближения — возмущениями
/г го порядка относительно малого параметра.
51
Как известно [23], возмущения первого порядка включают по­
стоянную часть: вековую составляющую, пропорциональную малому
параметру и первой степени времени, монотонно возрастающую со
временем, и сумму тригонометрических членов (периодические воз­
мущения). В периодических возмущениях различают члены с пери­
одами, порядки которых сравнимы с периодом обращения, эти члены
называются короткопериодическими, и с большими периодами — они
называются долгопериодическими. В возмущениях второго порядка
кроме вековых и периодических возмущений появляются вековые
члены, пропорциональные вторым степеням малого параметра и
времени, а также члены, в которые входят произведения тригоно­
метрических членов на квадрат времени. Последние носят название
сметанных возмущений. При расчете движения ИСЗ в целях про­
ектирования геодезических сетей и прогнозирования наблюдений
достаточно учитывать, как правило, возмущения первого порядка.
Анализ влияния возмущений различного порядка в элементах
орбит искусственных спутников Земли можно найти в [241, [99].
Здесь же приводятся только те результаты, которые могут понадо­
биться для общей характеристики орбиты при проектировании гео­
дезических сетей.
Если учитывать только вековые возмущения первого порядка,
то, раскладывая оскулирующие элементы в ряд Тейлора, будем иметь

(11.78)

Если при этом ограничиться возмущениями только от сжатия


Земли и принять в разложениях для оскулирующих элементов
члены с точностью до квадрата эксцентриситета е, то, использовав
приведенные в § 15 значения производных, будем иметь

а — Qq\
і =<οϊ
е = е0;

(11.79)

52
Большая полуось, наклонение и эксцентриситет вековых воз­
мущений от сжатия Земли не претерпевают.
В некоторых случаях приходится учитывать и периодические
возмущения. Приведем формулы для долгопериодических (<ШД, <2ідг
deA, йсод) и короткопериодических (d<zK, deK, ώωκ, diK, dMK, άΩκ) воз­
мущений от зональных гармоник J ъ жJ 3 [84].
/ 2е2 sin 2 і (14 —15 sin 2 i) /s e cos i sin ω;
diA = - 32/?2(4— 5 sin2i) cos 2ω- wo«™-г 2j 2p
1 —e2
deд = ~ tg z
3/2i?2cos2 г Г 7 — 15 sin2 i . 5 sin2 i (14— 15 sin2 i)
гШд = - 4j02 (4 — 5 sin 2 i) L 6 12 (4 —5 sin 2 z) ]χ
J*e
X sin 2ω - 2/2/?-ctg^cos«;
9/ 2 sin 2 z* 3/ 2 Г 1 4 -1 5 sin 2 i
άωα -------
16p2-sm2a) 2p2 (4 — 5 sin 2 z) L 24
sin 2 i -
28 — 158 sin 2 z+ 135 sin 4 i
—e2 48
e2 sin 2 z (13—15 sin 2 г) (14 — 15 sin 2 i)
24 (4—5 sin 2 z) J s in 2co—
/3 (sin 2 z— e2 cos2 z)
— 2/ 2e sin z
- cos ω;

daK =-T{(1- Tsin*0 [(t ) 3 ~ ( l - « * r ,/l] +

) sin 2 i cos 2 (z; + co)J *

1 — fi2 daK 3 / 2 sin2 z Г


deK— e 2а 4Tap [_cos 2 (l7+ ω) + e cos (ι?+ 2ω) +

-f- -g“ e cos (3 z;+ 2ω) J ]

j~( 2 “ "2” sin2 0 —M


-+ ^ sin z;) + ^l —-^-sin 2 X
(11.80 )
X j— ( 1 —“4 "^2) siü v + “2“sin 2 z;-r~j2 sin3z;| —

—j | 4 " sin21 + ( 4 ---------- П Г sin2 0 e2\s in (v + 2ö)) +

+ + 0-s in 2 z sin (ι;+ 2ω )-----1 - ^ 1 —-^-sin 2 i ) sin 2 (y + ω) +

I ^ | “J2 "sin 2 z 0 ^1 “g sin 2 z^ sin (3z; + 2co) +

I 3 e
+ -g- sin 2 z sin (4ζ;+2ω) + -jg-sin 2 z sin (5z; + 3ω);
3 / 2 sina z ( e \
dl\i- ■ §pi— jcos 2 (t>-f-{D) + ecos (ι>+ 2ω) + γ cos (3t>+ 2 ω )|;
53
3Jt> cos i ( 1
dQ:i = — — ^2— jy — μ + e sin V-----2" sin 2 (y + ω) —

6 6 \
-----9- sin (y + 2o>) — -ή-sin (3ι; + 2ω)>;

З л Ѵ і —еі
d M K= 2p*e [ — ( l — - y s in 2 i ) { ( l — sin V +
e2 ) . Г 1 / 5 \ .
T" -«^sin 2у +"J 2~ s^n Зум -sin 2 i -jr I 1 + -^ -e 2J sin (υ-\-2ω) —
e2 7 / <?2 \
----- g“ sin (y— 2 ω )-----Ϊ 2~ ( 1 —^28~ J sin (Зу+ 2 о)) —
3 e2 Ή
---- g- e sin (4у + 2со) — “iß" sin (5у + 2ш) > .

Выше рассматривались возмущения от гравитационного поля


Земли. Однако в некоторых случаях приходится учитывать возмуще­
ния от сопротивления атмосферы. В первую очередь это относится
к среднему движению п (а следовательно, и к М) и большой полу­
оси а. Эти возмущения определяются формулами
β з Acd / л а0е0 \ ( л , 0 , 3 9, ,
δ/ι = "2" п0а0р0 ^ 2π —j j J II + 2eQ+ ^ +

1 —6g0
2) ( t - t 0) = n · ( t - i 0); (11.81)
8floeo 128a2«2
, 2 n'
δ α = - τ ΐ ^ α° <*-*·)·

Суммируя все рассмотренные возмущения, получим следующие


выражения для элементов орбиты в момент t, если известны оскули-
рующие элементы на момент t 0:
і = ί’ο ~b ^г*д“I“d>in*j
Ω = Ωο -j- Ω (t — /о) ίίΩд -j- ίίΩκ>
ω = ωο + ώ(£ —ίο) + ^ωΛ+ ^ωκί (1182)
e = €ο~γ- de д -f- de к;
Μ = Mq-j- (/io-f- ön -j- Μ) (t —to) -f-dA/κί
CL= CLq-j—d(Lft -j- öd*

§ 17. ЧИСЛЕННЫЕ МЕТОДЫ РЕШЕНИЯ


УРАВНЕНИЙ ДВИЖЕНИЯ

Численные методы интегрирования уравнений движения поз­


воляют наиболее полно учесть влияние всех сил, действующих на
движение спутника. Поэтому они находят широкое применение
в спутниковой геодезии.
54
Для определенности будем считать, что система уравнений дана
в виде (11.59). Итак, для системы шести уравнений имеем
dVx dU
dt дх
dV у
dt
dVz dU
dt ~ dz Z+ F2>
(11.83)
dx
dt = VX
dy
dt -v y>
dz
dt V2,

при t = t 0
χ=χο;
y=y o;
z = z0;

x = v x0===x'o'i
y ==vy0= uo;
'z= V2o = z0.

Для другой точки в момент времени t = t 0 + к At, где к —


целое число, требуется найти решение системы (11.83).
Решение находится последовательно для значений t x = t 0 +
\ At, t 2 = ti + At = t 0 + 2At и т. д., пока через конечное число к
шагов не дойдем до t = t 0 + к At; At при такой процедуре назы­
вается шагом интегрирования. На каждом шаге решение находится
гд иигом по касательной, которую определяют по правым частям
дифференциальных уравнений, используя при этом решение, полу­
ченное на предыдущих шагах. Таким образом, любое численное
решопие строится последовательным экстраполированием. По-
скольку при этом интегральная кривая заменяется ломаной, вы-
г» ранный шаг интегрирования должен быть достаточно малым, чтобы
ноге почить минимальное расхождение между действительной интег­
ральной кривой и ломаной линией, получаемой в результате числен­
ною решения. При этом слишком малый шаг ведет не только к чрез­
мерным затратам машинного времени, но и может ухудшить решение
ы лгдотіше неизбежных ошибок округления на каждом шаге. Выбор
оптимального шага интегрирования выполняется в результате спе­
циальных исследований для каждого конкретного спутника.
Огромлеиие увеличить точность решения привело к появлению
налог» ряда методов, использующих не линейное экстраполирование,
и интерполяционные многочлены более высокой степени.
55
К этим методам, известным в литературе как разностные методы,
относятся методы Адамса, Штермера, Коуэлла. Эти методы разли­
чаются лишь используемыми интерполяционными формулами и
порядком пренебрегаемых разностей. Поскольку при применении
разностных методов используются интерполяционные формулы, для
получения значения в каждой следующей точке надо знать решение
в стольких предыдущих точках, чтобы иметь возможность вычислить
табличные разности нужного для принятой интерполяционной фор­
мулы порядка. Порядок разностей определяется в результате спе­
циальных исследований. Как правило, при интегрировании уравне­
ний движения спутника в целях уравнивания геодезических сетей
ограничиваются разностями четвертого порядка.
Таким образом, при начале счета надо знать решение не только
в начальной точке, но и еще по крайней мере в четырех точках. При
этом эти значения надо знать с достаточной степенью точности, с тем,
чтобы не внести погрешности в последующие вычисления. Как пра­
вило, для получения таких начальных значений используется метод
Рунге — Кутта, в котором достаточно знание только шести исход­
ных параметров на начальный момент. При этом на каждом шаге
интегрирования усредняются значения производных (правых частей
уравнений), вычисленных в нескольких равномерно расположенных
точках.
В качестве иллюстрации рассмотрим решение системы двух урав­
нений методом Рунге — Кутта четвертого порядка.
dx
■57"=/ι(ί. *. у);
dy
*■=>*(*, *, У),
при t = t 0 X = х 0 и у = у 0.
Тогда при ί = ί 1 = ί 0 + Δ ί решение будет
хі = хо~\-к]
Уі = Уо+ 1,
где
1
к = -g · ( * i -f- 2 * 2 -f- 2* з -f- *4) ]

Z=-g- (^ι + 2Z2 + 2 Z3 —


|- Z4);

* i = A z / i ( io , * о , У о);
Ζ1= Δ ί / 2 (ίο , x 0i Уо)\

56
fc4= A£/1 (ίο + Δί, яо + ^з» Уо-Мз)*»
li = &tf1 (to-\-kt, а?о“Ь^з» У0"Ь^з)і
Как видно, метод Рунге — Кутта, не требуя никакой информа­
ции, кроме начальных данных, требует вычисления правых частей
уравнений на каждом шаге интегрирования несколько раз. Так как
правые части уравнений должны вычисляться со всей возможной
точностью, то громоздкость счета вынуждает использовать метод
Рунге — Кутта только для получения решения в нескольких точках
в начале интегрирования, а затем перейти к интегрированию урав­
нений одним из разностных методов.
Совершенно очевидно, что так же как и аналитическое решение
имеет свои границы сходимости, так и при численном интегрировании
существует такое предельное значение tn, что при \t\ > | / А| точность
решения становится недостаточной. Недостаточная точность является
следствием не только методических ошибок при построении прибли­
женного решения, но и следствием ошибок начальных данных,
ошибок в вычислении правых частей и ошибок округлений. Именно
такими причинами и ограничивается, в первую очередь, выбор
длины мерных дуг при построении геодезических сетей орбитальным
методом.
До сих пор рассматривалось решение системы уравнений дви­
жения в некоторых узлах — дискретных точках, кратных шагу
интегрирования. Однако часто надо получить решение в какой-то
точке, соответствующей времени £, не кратному шагу интегрирова­
ния. В этом случае решение находится интерполированием от значе­
ний в ближайших узлах. При этом интерполяционный полином
желательно брать той же степени, какой степени он брался при
численном интегрировании. Так, если при решении использовался
метод Адамса или Рунге — Кутта четвертого порядка, то и для
интерполирования решения следует брать интерполяционный поли­
ном четвертой степени.

§ 18. ПРОБЛЕМА ДВУХ


НЕПОДВИЖНЫХ ЦЕНТРОВ
Как правило, при построении аналитических теорий возмущен­
ного движения за орбиту первого приближения принимается не-
нозмущенная кеплеровская орбита. Однако при этом расхождение
и правых частях дифференциальных уравнений возмущенной и не-
по;шущенной систем достаточно велико и в основном определяется
сжатием Земли, т. е. членом / 2 в разложении потенциала. Поэтому
желательно найти такое решение первого приближения, для которого
правые части были бы ближе к правым частям уравнений возмущен­
ного движения. Это возможно, в частности, при представлении
ггонотенциала потенциалом двух неподвижных притягивающих то­
чек [21], [23].
57
Рассмотрим две неподвижные точки Р г и Р 2 с массами тп1 и т 2,
находящиеся друг от друга на расстоянии 2а. Если взять за начало
координат ( ξ, η, ζ) середину отрезка Р гР 2 и направить ось аппликат
по этой прямой, то для материальной точки Р с нулевой массой
(ИСЗ), радиус-вектор которой обозначим г, можно написать уравне­
ния движения в виде
η, ζ), (11.84)
где
tf=/

а г г и г 2 — расстояния и Р Р 2.
Заменой переменных ξ, η, ζ на μ, λ, ω по формулам
ξ = αλμ;
η = а V (%2 — 1) (1 —μ2) sin ω; (11.85)
ζ = a V ( λ 2 — 1) (1 — μ2) cos ω
и независимой переменной t на τ
dx 1
dt ~ λ2- μ 2
система (11.84) приводится к системе с разделяющимися перемен­
ными, и при этом каждое уравнение интегрируется отдельно:
άλ

( 11 . 86 )
■fr “ " ( И ;
6Ü(D
— = ^ ( λ + μ).
Интегрирование этих уравнений в квадратурах дает общее реше­
ние, содержащее шесть произвольных постоянных. Надо заметить,
что решение это несколько сложнее, чем решение в задаче двух тел.
Однако надлежащим выбором а, т х и тп2 достигается такое выраже­
ние для потенциала U, которое совпадает с первыми тремя членами
разложения потенциала С73 (§ 10).
Раскладывая 1/гх и 1/г2 в ряды по сферическим функциям для
потенциала С/, можно получить выражение

(11.87)

где через m обозначена сумма масс неподвижных центров,


ТП2Л ТТЬлОг
m = m1+ m2; α2 = - ^ — *,

тп^1^ + πι2α™
Уη τη
58
Потенциал U и потенциал І73 по форме записи совпадают. Д ля
того чтобы совпали и их численные значения, следует положить
т = М (сумма масс неподвижных центров должна равняться массе
Земли):

ті — 2 (^“Μδ)ϊ
« ι= « (δ + 0 ;
α2 = α (δ — i); (11 .88 )

α2 ( 1 + β · ) = _ /2β! ;
2δα3 (1 + δ2) = ~ / 3^ .

Введение комплексных чисел для масс неподвижных центров и


мнимого расстояния между ними приводит к действительному значе­
нию потенциала притяжения, который совпадает с первыми чле­
нами разложения земного потенциала.
Если рассматривать интегралы этой задачи в качестве первого
приближения для решения задачи о движении спутника в гравита­
ционном поле реальной Земли, получим первое приближение при­
мерно в 30 раз более точное, чем приближение кеплеровой орбитой.

§ 19. РЕЗОНАНС

До сих пор предполагалось, что малым возмущениям (измене­


ниям) в начальных условиях или правых частях системы уравнений
дішжения ИСЗ соответствуют малые возмущения (изменения) в поло­
жении и скорости ИСЗ, что соответствует устойчивому движению
(орбите) спутника. В случае когда устойчивость нарушалась из-за
малых эксцентриситетов или малых і, можно обойтись простой
заменой переменных. Эти особенности (при е = 0 и при і = 0) не
порождаются физической сущностью явления, а связаны с неудач­
ным для этого случая выбором системы координат. Но существуют
и такие случаи, когда решение перестает быть устойчивым по самой
сути явления и малые изменения начальных данных (или малые воз­
мущения в ускорении) вызывают значительные изменения в решении
системы. Такие случаи возникают, когда правые части системы диф­
ференциальных уравнений содержат периодические члены (гармо­
ники), частоты которых совпадают с частотой синусоидального члена
и решении соответствующей однородной системы уравнений. Такие
гармоники носят название резонансных, и именно благодаря их
влиянию начинается быстрое изменение решения даже при малых
возмущениях движения ИСЗ в гравитационном поле Земли. Это
соответствует случаю, когда периоды обращения спутников совпа­
дают с периодом какой-либо из гармоник возмущающей силы.
Условия, при которых для определенных орбит возникает явление
резонанса, исследованы Каулой [46].
59
§ 20. ДВИЖЕНИЕ ИСЗ В ПРОЕКЦИИ
НА ПОВЕРХНОСТЬ ЗЕМЛИ
Взаимное расположение наблюдателя и спутника непрерывно
изменяется. Основными факторами, определяющими такое измене­
ние, являются вращение Земли, движение спутника по орбите и пе­
ремещение орбиты в пространстве. Совокупное влияние этих факто­
ров определяет время видимости спутников в данном пункте на по­
верхности Земли, а также продолжительность периодов видимости
и невидимости. Условия и время видимости имеют важное практи­
ческое значение для проектирования спутниковых геодезических
сетей, планирования и организации наблюдений ИСЗ с наземных
пунктов. Действительно, при проектировании возникают задачи
определения географического расположения зон видимости ИСЗ
и перемещения этих зон по земной поверхности. При планировании
и организации работ на пунктах сети необходимо определить кален­
дарный период наблюдений и осуществить подсчет числа прохож­
дений ИСЗ в зоне видимости данного пункта за один оборот
(виток) ИСЗ или весь период наблюдений. Наконец, для выполнения
наблюдений на пункте необходимо решить вопросы поиска и отож­
дествления ИСЗ, наведения инструмента на спутник в заданный
момент и прогнозирования следующего прохождения ИСЗ, т. е.,
в конечном счете, необходимо располагать эфемеридами ИСЗ.
Изучение перечисленных задач целесообразно выполнять в про­
екции на поверхность Земли.
Введем определения некоторых терминов, применяемых при
этом.
Следом орбиты ИСЗ называется линия пересечения
земной поверхности плоскостью орбиты. Сечение предполагается
мгновенным в момент прохождения спутником восходящего узла,
поэтому в следе орбиты не будет отражено вращение Земли вокруг
своей оси. Поскольку плоскость орбиты проходит через центр Земли,
то след орбиты является большим кругом.
Из рис. 13 легко получить следующие параметрические уравне­
ния следа орбиты, связывающие координаты φ и λ ее текущей точки
с параметрами орбиты — аргументом широты и и наклонением:
sin q>Q= s in и sin ί ;
(11.89)
tg Δ λ = lg (Xq Xq) = tg и cos i.
В формуле (11.89) λΩ — долгота проекции восходящего узла на
земную поверхность, равная
Χω = Ω —5 , (11.90)
где Ω — долгота восходящего узла орбиты;
S — звездное время на меридиане Гринвича в момент прохожде­
ния узла.
Точка следа орбиты ИСЗ, имеющая наибольшую широту, назы­
вается в е р т е к с о м . Из выражений (11.89) и (11.90) следует, что
для вертекса
φ=έ, Xq = Xq + 90°.
60
Рис. 13 Рис. 14

В и т к о м о р б и т ы (или оборотом) называется часть орбиты,


соответствующая полному обороту ИСЗ вокруг Земли, при этом
началом витка считается момент пересечения спутником плоскости
экватора Земли.
П о д с п у т н и к о в о й т о ч к о й называется точка пересе­
чения геоцентрического радиуса-вектора ИСЗ с земной поверхностью.
Геометрическое место подспутниковых точек на вращающейся Земле
называется т р а с с о й д в и ж е н и я (полета) спутника. Оче­
видно, что различие между трассой и следом вызывается вращением
Земли. За время Δί прохождения спутника от восходящего узла до
данной точки Земля повернется с запада на восток на некоторый
угол, пропорциональный времени Δί. Поэтому долготы точек трассы
λτ будут непрерывно уменьшаться по сравнению с долготами соот­
ветствующих точек следа. Выражая долготы в часовой мере, можно
написать
λτ = λ — Δί (1 + μ) = λ — As
пли
λ = λτ + Δ$. (11.91)

Подставляя последнее выражение в формулу (11.89) и учитывая,


ч то при вращении Земли широты не изменяются, получим параметри­
ческие уравнения трассы ИСЗ
sin <pT = sin и sin ι;
(11.92)
tg (λτ + Δs —Ä,ß) = tg и cos i.

Как видно из уравнений


(11.92), при движении спутника
im орбите широта φτ изменяется
••г / до при изменении на­
клонения і от 0 до π/2 и в
пределах
і —Л ^ фт ^ л —і
л
при Ύ ^ І ^ 31.

И то же время долгота при­


нимает все значения о т 0 д о 2 л . Рис. 15
61
Таким образом, наклонение орбиты і определяет тот диапазон
широт, для которых может быть видим спутник. Так, при і = π/2,
т. е. когда ИСЗ на так называемой полярной орбите, спутник может
быть видим на любой широте. При і = 0, т. е. когда плоскость
орбиты совпадает с плоскостью экватора, трасса спутника также
располагается в плоскости экватора.
Рассмотрим проекцию трассы ИСЗ. На рис. 14 горизонтальная
линия изображает экватор Земли, а вертикальная — гринвичский
меридиан.
Пусть точка А соответствует началу витка, а В — концу его.
Очевидно, что расстояние А В равно смещению ΔL спутника по
долготе за один виток или углу поворота Земли за виток. Если пе­
риод обращения спутника равен Р, то
2пР
AL = -gr^-· (11.93)

где Тзп — звездные сутки, выраженные в тех же единицах, что


и период обращения Р .
Если пренебречь смещением плоскости орбиты за счет действия
возмущающих сил, то каждый следующий виток может быть изобра­
жен смещением трассы первого витка к западу на величину ΔL.
Если ТЗВР — целое число, то спутник через сутки вернется
в то же положение, если же это рациональная дробь min, то спутник
вернется в первоначальное положение через п суток. Это значит, что
в каком-то пункте спутник будет наблюдаться раз в сутки или раз
в п суток в одно и то же время.
Трасса спутника, как геометрическое место подспутниковых
точек, есть вместе с тем геометрическое место точек Земли, в которых
спутник находится в зените.
Однако спутник виден не только в подспутниковых точках,
а в полосе земной поверхности по обе стороны от трассы (рис. 15),
ширина которой определяется размерами зоны видимости ИСЗ
с пункта.
ГЛАВА III

СВЕДЕНИЯ
О НАБЛЮДЕНИЯХ ИСЗ

§ 21. СПУТНИКИ, ИСПОЛЬЗУЕМЫЕ


ДЛЯ ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ
Процесс наблюдения ИСЗ сводится к регистрации некоторых
идущих от него сигналов в фиксированные моменты или интервалы
времени. Если при наблюдении ИСЗ в геодезических целях исполь­
зуются бортовые устройства, излучающие или ретранслирующие по­
сланные с Земли сигналы, то такие ИСЗ принято называть актив­
ными. Если же спутник наблюдается только в отраженном солнеч­
ном свете, то его называют пассивным.
Как правило, пассивные ИСЗ специально не предназначаются
для геодезических измерений, поэтому если они и оснащены борто­
вой аппаратурой, то она в геодезических целях не используется.
Из спутников не специально геодезического назначения следует
отметить, в первую очередь, американские спутники связи. Первый
из них «ЭХО-І» был запущен в августе 1960 г. Он представлял собой
надувной шар, изготовленный из специальной пленки; заполнение
шара происходит после вывода спутника на орбиту. Второй анало­
гичный спутник «ЭХО-II» был запущен в январе 1964 г. Спутники
типа «ЭХО», имеющие достаточно большой диаметр (до 40 м), хорошо
видны на фоне звездного неба и доступны для наблюдений простыми
оптическими средствами.
Наблюдения именно этих спутников положили основу создания
сетей космической триангуляции. Наблюдение «ЭХО-І» и «ЭХО-И»
в геодезических целях позволило построить первую сеть космиче­
ской триангуляции, охватывающую ряд пунктов на территории
СССР и социалистических стран [98].
Успехи, достигнутые при геодезическом использовании этих ИСЗ,
привели к созданию специального геодезического пассивного ИСЗ —
«Пагеос». Этот спутник — баллон, запущенный в июне 1966 г., имел
диаметр около 30 м, его наружная поверхность, покрытая тонким
слоем алюминия, обеспечивала высокую отражательную способ­
ность. Высота орбиты спутника «Пагеос» (в момент запуска—4600 км
над поверхностью Земли) позволяла выполнить одновременное фото­
графирование его с пунктов, расположенных на расстояниях до
5—6 тыс. км друг от друга.
Успешное использование в геодезических целях пассивных ИСЗ
«ЭХО» поставило на повестку дня вопрос о создании специальных
активных геодезических спутников, отвечающих особенностям
решения геодезических задач. Требования к геодезическим спутни­
кам были сформулированы в мае 1964 г. на V II конференции Между­
народного комитета по космическим исследованиям. Эти требования
сводятся к обеспечению минимальных влияний сопротивления
63
атмосферы и их изменений, наилучшей оптической видимости и к вы­
бору оптимальных параметров орбиты. Общие требования к орбитам
спутников, предназначенных для решения геометрических задач,
следующие: высота орбиты должна быть, с одной стороны, доста­
точно низкой для повышения точности определения координат
пунктов, а с другой стороны, быть достаточно высокой для того,
чтобы обеспечить видимость с отдаленных друг от друга пунктов*
Наклонение орбиты должно быть достаточно большим, чтобы спут­
ник мог наблюдаться в высоких широтах, а эксцентриситет выбран
так, чтобы обеспечивалась необходимая вариация высот для наблю­
дения с пунктов, расположенных на разных удалениях.
В соответствии с рекомендациями МГТС [16] для успешного
решения геодезических задач на спутнике желательно иметь следу­
ющее бортовое оборудование:
— оптический маяк, излучающий кратковременные мощные све­
товые вспышки. Подача световых вспышек должна выполняться по
заранее намеченной программе, обеспечивающей наилучшее построе­
ние (геометрическое) сети;
— радиопередатчики высокостабильной частоты для производства
допплеровских измерений, работающие не менее чем в двух диапа­
зонах;
— ретрансляторы радиосигналов, посылаемых с Земли для изме­
рения дальностей;
— уголковые отражатели для производства лазерных измерений;
— высокоточные часы и хранители информации для выполнения
программного включения бортовой аппаратуры. Кроме того, по сиг­
налу бортового времени, передаваемому на пункты наблюдения,
можно осуществлять проверку времени;
— радиовысотомер.
К активным спутникам относятся американские спутники «Геос-А»
и «Геос-В» (Geos-Geodetic E arth Orbiting Satellite — околоземный
геодезический спутник). Спутники оснащены маяком, выдающим
серии по семь вспышек с интервалами между вспышками 4 с. Наряду
с оптическим маяком, на спутнике имеются допплеровские передат­
чики, уголковые лазерные отражатели, система для одновременного
определения дальности и радиальной скорости [124]. На спутнике
установлены атомные часы, обеспечивающие выдачу сигналов для
измерений в заданные программные моменты с высокой степенью
точности.
Начиная с 1964 г. в США было проведено несколько запусков
геодезических спутников «Секор» [71]. Основное оборудование
спутника — это приемо-передатчик для измерения дальностей.
Важную роль в создании мировой геодезической сети играют
французские геодезические спутники «Диадем», запущенные в фев­
рале 1967 г. Это два аналогичных спутника, оснащенных системой
допплеровских передатчиков и лазерными отражателями.
В 1975 г. выведен на орбиту спутник «Геос-С», на котором кроме
аппаратуры, имевшейся на предшествующих спутниках серии
«Геос», размещены радиовысотомер и аппаратура для измерения
64
дальности и радиальной составляющей скорости по линии «спут­
ник — спутник». Измерения ведутся между спутником «Геос-С»
и стационарным спутником ATS-F [140]. Использование высотомера
и измерений по каналу «спутник — спутник» открывает широкие
возможности как для повышения точности определения координат
пунктов, так и, главным образом, для изучения тонкой структуры
гравитационного поля Земли.
Необходимо отметить, что для решения геодезических задач
широко используются навигационные спутники «Транзит» [64],
оснащенные допплеровскими передатчиками. Созданы спутники
«Триад» [131], отличительной особенностью которых является то,
что влияние атмосферы на их движение ослабляется работой коррек­
тирующей двигательной установки, размещенной на борту. Сам
спутник имеет внутреннюю массу, свободную от аэродинамических
возмущений. Команда на включение корректирующих двигателей
вырабатывается датчиками, фиксирующими изменение взаимного
положения внешней и внутренней масс спутника. Исключение
влияния атмосферы открывает широкие возможности в изучении
гравитационного поля Земли по наблюдениям низких ИСЗ.
В проектах «Старлет» (Франция) и «Лагеос» (США) [118] умень­
шение аэродинамического торможения предполагается достичь за
счет создания сферических очень тяжелых спутников (—до 400 кг),
имеющих малые размеры (порядка 0,5 м). Такие спутники изготов­
ляются из обедненного урана. Поверхность их покрыта уголковыми
отражающими устройствами для высокоточных лазерных измерений.
Наблюдения этих спутников, как ожидается, позволит с высокой
точностью измерять изменение взаимного положения пунктов на­
блюдения.
Во Франции разрабатывается спутник «Кастор» [103], на кото­
ром разместятся лазерные уголковые отражатели и микроакселе­
рометр «Кактус». Французские специалисты ожидают, что акселеро­
метр позволит существенно уточнить параметры гравитационного
ноля Земли.

§ 22. АППАРАТУРА ДЛЯ НАБЛЮДЕНИЙ ИСЗ


В ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ ЦЕЛЯХ

К аппаратуре, предназначенной для наблюдения ИСЗ, могут


предъявляться требования по оперативности, надежности и точности
получения измерений. В зависимости от решаемой задачи одно из
.»тих требований становится определяющим. Для геодезических
целей прежде всего необходима высокая точность измерений при
сравнительно малых габаритах и массе аппаратуры. Из угломерной
ішпаратуры наиболее высокую точность обеспечивают фотокамеры,
позволяющие фотографировать спутник на фоне звезд.
Для измерения расстояний до ИСЗ используют как радиотехни­
ческие, так и лазерные системы. Однако последние обеспечивают
более высокую точность измерений. Кроме того, для наблюдений
І1СЗ широко применяют допплеровские системы, позволяющие
5 Заказ 52 65
с высокой точностью измерять изменение дальности до ИСЗ на фик­
сированном интервале времени (или радиальную составляющую
скорости).

Фотокамеры
Фотокамеры, предназначенные для наблюдений ИСЗ в геодези­
ческих целях, несмотря на их многообразие, можно разделить на
три большие группы: неподвижные (азимутальные, баллистические),
следящие за звездами (звездные, экваториальные), следящие за
спутником (следящие).
Наиболее простыми по устройству являются фотокамеры первой
группы, которые в момент наблюдения закрепляются неподвижно
относительно горизонтальной системы координат. На фотопластинке
(фотопленке) изображения звезд и ИСЗ получаются в виде штрихов
и точек (рис. 16). Для астрометрической обработки принимают
только точечные изображения звезд и ИСЗ. Однако вследствие раз­
личной скорости и яркости звезд и ИСЗ одновременно получить их
точечные изображения нельзя. Требуемая продолжительность спут­
никовых экспозиций составляет от нескольких сотых до десятых
долей секунды, а звездных — несколько секунд, поэтому на интер­
вале 10—20s делается соответствующее число спутниковых экспози­
ций, а до и после — по две-три звездные. Для определения времени
получения точечных изображений звезд и ИСЗ регистрируются
моменты открывания и закрывания затвора при каждой экспо­
зиции.
Первые массовые фотографические наблюдения ИСЗ в геодези­
ческих целях проводились неподвижными камерами. Благодаря
простоте устройства, малым габаритам и удобству в работе они быстро
получили широкое распространение. Как правило, первые фото­
камеры этой группы изготавливались на основе имевшихся аэро­
фотоаппаратов.
В Советском Союзе первой фотокамерой этой группы была
НАФА-25/ЗС [58].
За рубежом широкое распространение получили неподвижные
фотокамеры «Вильд-ВС-4» и РС-1000.
В камерах «Вильд-ВС-4» и РС-1000 фотографирование выпол­
няется на стеклянные пластинки, в отличие от УФИСЗ-25, в которой
используется пленка.
Фотокамеры второй группы в процессе наблюдений сохраняют
неизменное направление оптической оси камеры в звездной системе
координат. Благодаря этому изображения звезд на пластинке (пленке)
в процессе фотографирования не смещаются, и все звезды получаются
в виде точек. Вид снимка, полученного при наблюдении пассивного
ИСЗ фотокамерой, следящей за звездами, показан на рис. 17. Про­
цесс фотографирования пассивных ИСЗ этими фотокамерами отли­
чается от процесса фотографирования неподвижными камерами тем,
что отпадает необходимость производства специальных звездных
экспозиций. Процесс фотографирования вспышек активных ИСЗ
66
Рис. 16 Рис. 17

сводится к открыванию затвора до момента подачи первой вспышки


в серии и закрыванию его после подачи последней вспышки.
Одной из наиболее высокоточных фотокамер этой группы яв­
ляется ФАС-ЗА, созданная в СССР в 1969 г. [58]. По точности она
близка к рассмотренной выше РС-1000. В отличие от зарубежных
фотокамер этой группы в ФАС-ЗА отслеживание звездного неба
н процессе фотографирования осуществляется при помощи ориги­
нального устройства экваториальной платформы, разработанного
К. Лапушкой и М. Абеле [58] в 1965 г.
Наиболее универсальными, позволяющими фотографировать спут­
ники в широком диапазоне яркостей и скоростей, являются фото­
камеры третьей группы. Их отличительной особенностью является
иозможность отслеживания ИСЗ. Отслеживание осуществляется или
перемещением пластинки (пленки) для компенсации сдвига изобра­
жения ИСЗ, или перемещением камеры за спутником. В результате
изображение спутника длительное время удерживается на одном
месте пластинки (пленки) и тем самым достигается увеличение про­
должительности спутниковой экспозиции. Наиболее характерными
представителями этой группы являются отечественные фотокамеры
АФУ-75 и ВАУ, американская Бейкер-Нанн и созданная народным
предприятием «Карл Цейсс Йена» SBG (ГДР).
Фотокамера АФУ-75 была сконструирована в 1965 г. Она имеет
экваториальную платформу для отслеживания звезд. Отслеживание
ИСЗ осуществляется путем перемещения в кассете прижимного стола
г. пленкой. Камера позволяет фотографировать в режиме слежения
спутники яркостью до 9-й звездной величины.
Фотокамера ВАУ введена в строй на Звенигородской станции
Астрономического совета АН СССР в 1969 г. Это универсальная к а­
мора, позволяющая фотографировать не только ИСЗ, но и дальние
космические объекты. Управление ее работой предельно автоматизи­
ровано. Более детальное описание камер АФУ и ВАУ приведено
и статье [58].

Лазерные дальномеры
Лазерными дальномерами измеряют дальности до ИСЗ, кроме
того, ими можно пользоваться для освещения спутника при его фото­
графировании на фоне звезд. Однако в последнем случае требуется
существенное повышение мощности излучения, поэтому применяемые
Г)* 67
до 1975 г. в геодезических целях лазерные дальномеры США, Фран­
ции и Японии использовались для дальномерных измерений. Исполь­
зование лазера для освещения спутника выполнялось только в по­
рядке эксперимента. При конструировании лазерных дальномеров
учитывается, что дальность действия системы пропорциональна чет­
вертой степени излучаемой энергии, обратно пропорциональна
корню квадратному из ширины луча и прямо пропорциональна
корню квадратному из диаметра апертуры приемника.
Расходимость (ширина) лазерного луча передатчика устанавли­
вается в зависимости от точности прогнозирования движения ИСЗ
и точности наведения лазера.
Лазерный дальномер включает лазерный передатчик (применяются
рубиновые лазеры с λ = 0,694 мкм), приемное устройство, плат­
форму, систему измерения и регистрации результатов. Процесс
измерения сводится к фиксации временного интервала прохожде­
ния светового импульса от установки до ИСЗ и обратно. В момент
выхода лазерного импульса запускается счетчик циклов частоты
100 МГц или 1 ГГц. Счетчик закрывается в момент поступления
в приемник отраженного импульса. Измеренный таким образом
интервал времени τ позволяет, зная скорость распространения света
с, рассчитать дальность
1
Р= — ст. (Н М )

Точность измерения дальности в основном определяется тремя


факторами:
— крутизной фронта и длительностью возвращенного от ИСЗ
сигнала;
— разрешающей способностью счетчика временных интервалов;
— полнотой учета изменения скорости света в атмосфере.
Из-за малой мощности возвращаемого от ИСЗ сигнала часто
удается установить только его наличие, а не форму, поэтому боль­
шое значение для повышения точности измерения имеет продолжи­
тельность импульса; чем она меньше, тем меньше ошибки регистра­
ции возвращенного импульса. Считается, что путем повышения мощ­
ности и сокращения длительности импульса возможно достижение
соответствия посланного и возвращенного сигнала, обеспечивающего
измерение дальности с точностью ±0,6 м [119], [120].
Разрешающая способность счетчика зависит от частоты его гене­
ратора, по которому подсчитывается число циклов от посылки до
приема импульса. В современных лазерных установках счетчики
работают от генераторов в 100 МГц или 1 ГГц, соответственно их раз­
решающая способность (цена деления) составляет 10 нс (1,5 м) или
1 нс (0,15 м).
На точность измерения расстояний влияет атмосфера, но при
достаточно полном учете температуры и давления в момент наблю­
дения можно уменьшить влияние этого фактора.
Лазерные дальномеры являются стационарными и, очевидно,
68
в отличие от фотокамер некоторое время будут использоваться на
немногих пунктах космической триангуляции для ее масштабиро­
вания.

Радиотехническая аппаратура
В отличие от фотографических и лазерных установок радиотех­
ническая аппаратура является всепогодной, что, естественно, значи­
тельно расширяет возможности ее применения.
Одной из первых радиотехнических систем была запросная даль-
номерная система «Секор», разработанная по заказу Инженерного
корпуса армии США фирмой «Кыобик корпорейшн». Принцип ра­
боты запросной дальномѳрной системы заключается в точном срав­
нении фаз частот модулирующих сигналов, посланных с наземной
станции и ретранслированных с борта ИСЗ, что позволяет определить
расстояние между ними. Неоднозначность измерений разрешается
путем использования нескольких разнесенных частот. Несмотря на
то что уже в 1964 г. система «Секор» успешно прошла испытания,
она не получила широкого распространения при производстве гео­
дезических работ по ИСЗ. Хотя система «Секор» разрабатывалась
как мобильная, она оказалась все же весьма сложной и громоздкой.
Исходя из принципа трилатерации, лежащего в основе использова­
ния системы, она должна включать не менее четырех одновременно
работающих по ИСЗ наземных станций. Каждая станция состоит
из трех транспортируемых фургонов, в которых размещено обору­
дование.
Допплеровские системы основаны на принципе измерения сдвига
частоты, обусловленного движением объекта относительно пункта
наблюдения (допплеровский сдвиг частоты). При этом возможны ре­
жимы работы как запросный, так и беззапросный. В первом случае
с пункта наблюдения излучается и принимается сигнал, ретрансли­
руемый с борта ИСЗ. Во втором случае пункт наблюдения работает
только на прием частоты, излучаемой со спутника. Естественно,
что при работе в беззапросном режиме существенно снижаются габа­
риты и масса аппаратуры пункта наблюдения. Именно этим и объяс­
няется то, что, в отличие от запросных допплеровских и да льномер­
ных систем, беззапросные допплеровские системы получили широ­
кое распространение в практике геодезических и навигационных
работ по ИСЗ. В последнее время в США, Франции, ФРГ, Англии,
Японии разработано несколько вариантов допплеровской аппара­
туры. Наиболее типичными являются американская навигационная
аппаратура «Транзит» и аппаратура сгущения геодезических сетей
«Геосивер», изготовляемые фирмой «Магнавокс» [112]. Аппаратура
предназначена для работы с системой одноименных навигационных
спутников и выпускается в нескольких вариантах в зависимости от
требуемой точности определения местоположения. Типичным мало­
габаритным допплеровским приемником является «Геосивер».
Одной из особенностей аппаратуры «Геосивер» является то, что
она не требует обслуживания оператором, автоматически входит
69
в связи с объектом, выделяет и запоминает допплеровский сдвиг
частоты.
Аппаратуру «Геосивер» предполагается использовать для созда­
ния космической геодезической сети сгущения на территории США,
что позволит повысить точность наземной триангуляции и обеспе­
чит надежный контроль ее масштабирования.
Принципиально новым высокоточным измерительным средством
спутниковой геодезии является радиовысотомер, установленный на
спутнике «Геос-С». Это позволит в весьма сжатые сроки изучить
характер геоида в Мировом океане и существенно повысить точность
модели геопотенциала [140].
В качестве наиболее точного перспективного средства ориентиро­
вания и масштабирования космической геодезической сети в послед­
нее время рассматривается длиннобазисные радиоинтерферометры.
В основу метода радиоинтерферометрии положено измерение радио­
сигналов от весьма удаленных источников (квазаров) двумя разнесен­
ными радиотелескопами. Так как пути радиолучей до этих двух
телескопов различны, то они и будут регистрироваться в разное время,
пропорционально разности расстояний до источника излучения.
Принятые сигналы записываются и поступают для идентификации
на коррелятор для выделения разности времен прихода сигналов на
антенну, которая по существу и является измеренной величиной.
§ 23. ЗАДАЧИ ПРЕДВАРИТЕЛЬНОЙ ОБРАБОТКИ
ИЗМЕРЕНИЙ
Результаты наблюдений ИСЗ, получаемые на пунктах, как пра­
вило, не могут быть непосредственно использованы для уравнивания
космической триангуляции. Это объясняется тем, что иногда эти
результаты вообще не содержат числовых характеристик, как это,
например, имеет место при фотографических наблюдениях; в этом
случае результатом наблюдений является снимок ИСЗ на фоне
звездного неба, подлежащий дальнейшим измерениям. Иногда же,
например при радиотехнических измерениях, результаты получаются
в виде числовых характеристик, связанных с элементами космиче­
ской триангуляции настолько сложными математическими зависи­
мостями, что непосредственное использование этих измерений в кос­
мической триангуляции практически невозможно.
В связи с этим возникает задача получения по материалам на­
блюдений таких числовых характеристик, которые связаны простыми
зависимостями с неизвестными космической триангуляции и в то же
время могут быть получены с достаточной степенью точности по
материалам непосредственных наблюдений. Таким образом, основной
задачей предварительной обработки является получение «измерен­
ных величин» космической триангуляции с учетом их реальных зави­
симостей от результатов непосредственных измерений. В задачи
предварительной обработки входит также оценка точности измерен­
ных величин *, выявление и отбраковка наблюдений, содержащих
* Как правило, такая оценка может быть выполнена только по внутренней
сходимости измерений.
70
грубые ошибки, введение поправок, учитывающих влияние внешних
условий, и аппаратурных поправок, приведение измеренных вели­
чин к центрам пунктов.
При предварительной обработке результатов измерений стре­
мятся учесть все систематические аппаратурные поправки и все
поправки за внешние влияния. Однако имеется целый ряд причин,
ограничивающих точность измерений. Для радиотехнических изме­
рений — это неточное знание скорости распространения электро­
магнитных волн в атмосфере и коэффициента преломления их в ионо­
сфере и тропосфере, что вызывает неточный учет поправок за ре­
фракцию. Для фотографических наблюдений причин, ограничива­
ющих точность, несколько. Остановимся кратко на некоторых из них.
Точность определения направления на объект по фотографии
звездного неба зависит от точности привязки звезд на снимке к инер­
циальной системе координат. Для того чтобы обеспечить такую при­
вязку, необходимо иметь на снимке достаточное количество звезд,
положения и собственные движения которых известны с высокой
степенью точности.
Фундаментальные звездные каталоги, которые могут обеспечить
необходимую точность, содержат лишь незначительное число звезд.
Так, например, каталог FK-4 (Fourth Fundamental Catalogue,
1963), являющийся в настоящее время наиболее точным, содержит
всего 1535 звезд.
Наряду с фундаментальными используют различные фотографи­
ческие каталоги, точность которых значительно ниже, особенно это
относится к собственным движениям звезд. Кроме того, между раз­
личными фотографическими каталогами (и даже их отдельными
частями) имеются значительные систематические несовпадения.
В 1966 г. Смитсоновская астрофизическая обсерватория издала
звездный каталог, в котором сведены из различных каталогов коор­
динаты и собственные движения 258 997 звезд. Положения звезд
приведены на эпоху 1950.0 в системе FK-4.
Влияние случайных ошибок наведений на изображения звезд
и ИСЗ при измерениях на координатно-измерительных машинах
ослабляется путем неоднократных наведений с поворотом измеряе­
мого объекта на 180°.
Близко расположенные по времени измерения с одного пункта
можно объединить в так называемые «нормальные места», т. е. найти
среднее аппроксимированное значение для некоторого (как пра­
вило, среднего) момента наблюдений. При этом информативность не
снижается, а количество измерений, включенных в сеть, умень­
шается.
Отнесение разнородных измерений, выполненных на одном
пункте, к единому моменту времени, объединение различных компо­
нент вектора, связывающего пункт с мгновенным положением ИСЗ,
также достигается аппроксимированием измеренных величин. Это
тоже задача предварительной обработки.
Получение синхронных наблюдений с различных пунктов (если
их синхронизация не осуществлена мгновенным физическим
71
явлением) осуществляется одновременно с получением «нормальных
мест» для перекрывающихся по времени (квазисинхрониых) измере­
ний с нескольких пунктов. При этом для всех пунктов нормальные
места должны быть получены на единый синхронный момент. Для фо­
тографических наблюдений этот процесс осуществляется при астро­
метрической обработке снимков.

§ 24. ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ ОБРАБОТКА


МАТЕРИАЛОВ ФОТОГРАФИЧЕСКИХ НАБЛЮДЕНИЙ

В результате фотографических наблюдений на снимке фикси­


руются положения ИСЗ относительно опорных звезд в определенные
моменты времени. Для того чтобы получить углы, характеризующие
топоцентрическое направление на ИСЗ и являющиеся «измеренными
величинами» космической триангуляции, необходимо выполнить
измерение координат изображений звезд и ИСЗ на снимке, выбрать
координаты опорных звезд из звездных каталогов, обработать мате­
риалы регистрации времени и перевычислить измеренные плоские
координаты ИСЗ в экваториальные на эпоху наблюдения *.
Для этого в первую очередь выбирают на снимке звезды, которые
будут являться опорными, и определяют их координаты по звезд­
ному каталогу, т. е. устанавливают взаимно однозначное соответ­
ствие звезд, изображенных на снимке, звездам, имеющим коорди­
наты в каталоге. Этот процесс называется «отождествлением
звезд».
Отождествление звезд выполняется визуально при помощи раз­
личных звездных атласов, путем сличения конфигурации звезд на
снимке с конфигурацией звезд на листах атласа, или при помощи
ЭВМ, путем сравнения разности координат звезд в каталоге, храня­
щемся в памяти ЭВМ, с соответствующим образом масштабирован­
ными разностями измеренных координат на снимке.
После того как выбраны опорные звезды, необходимо произвести
измерения взаимного расположения изображений ИСЗ и опорных
звезд. Измерения выполняют на высокоточных координатоизмери­
тельных машинах. Наиболее распространенной машиной для этой
цели является координатоизмерительная машина Народного пред­
приятия Карл Цейсс (Йена, ГДР) «Аскорекорд», снабженная элек­
тронной аппаратурой для автоматической регистрации отсчетов
выдачи их на печать и перфорацию.
Теперь надо установить соответствие между экваториальными
координатами звезд и измеренными плоскими координатами их изо­
бражений на снимке. Для этого в первую очередь следует ввести
в экваториальные координаты звезд, приведенные на момент наблю­
дений (§ 4 ), поправки за рефракцию и годичную аберрацию, чтобы
получить видимые координаты звезд, соответствующие их взаим­
ному расположению на небесной сфере в момент наблюдений.

* По аналогии с определением координат звезд в фотографической астро­


метрии комплекс этих работ иногда называется спутниковой астрометрией.
72
Поправку за рефракцию в зенитное расстояние вычисляют по
формуле [36]
Δ* = —58,20" t g z + 0,07" tg* z. (II1.2)
Раскладывая эту поправку на составляющие по прямому восхож­
дению и склонению, будем иметь
Δα = Az sec ö sin q\
(III.3)
Aö = Az cos q,
где q —- параллактический угол.
Поправку за годичную аберрацию вычисляют по формулам [36]
Δα = Сс -f- Dd;
Ab = Cc' + Dd
1
с =-j^-cosasec о;
с* = tg e cos δ —sin α sin δ;
1 (III.4)
d =-jg- sin α sec δ;
d' = cos α sin öj
C = — к cos L q cos ε;
D = —к sin Lq ,

где к — постоянная годичной аберрации, a L 0 — долгота Солнца


в момент наблюдений.
Поправкой в координаты звезд за суточную аберрацию можно
пренебречь ввиду ее одинакового влияния на звезды и спутник.
Перейдем теперь к рассмотрению связи между экваториальными
координатами звезд (α, δ) и их плоскими прямоугольными коорди­
натами на пластинке. Изображение на пластинке — это централь­
ная проекция из второй главной точки объектива. Введем на пла­
стинке систему координат с началом о в оптическом центре снимка *.
За ось η примем проекцию круга склонения точки на небесной
сфере с координатами а = А, δ = D, которая проектируется в опти­
ческий центр, а за ось ξ — перпендикуляр к оси η в начале коорди­
нат. Положительное направление осей примем по возрастанию
склонения и прямого восхождения соответственно. Координаты на
снимке с таким направлением осей в астрометрии называются идеаль­
ными, или стандартными. Рассмотрим проекцию s какой-либо
звезды S с экваториальными координатами α, δ. Расстояние SO
на снимке будет
SO = F t g ω, (III.5)

* Оптическим центром снимка называется основание перпендикуляра, опу­


щенного из второй главной точки объектива на плоскость фотоснимка.
73
где ω — угол при главной точке объектива, равный дуге на небес­
ной сфере между звездой и точкой, соответствующей оптическому
центру. Координаты ξ и η изображения звезды будут
I = F tg ω sin p; Ϊ
η = F tg ω cosp, )
(III.6)

где p — позиционный угол (рис. 18), a F — фокусное расстояние


объектива.
Рассмотрим на небесной сфере изображения кругов склонений
точек S и О. Из сферического треугольника SPO, принимая во вни­
мание, что SO = ω, SP = 90°—δ, OP = 90°—D, имеем
sin p sin ω = sin (a — A) cos D: Ϊ
\ (III.7)
cos p cos ω = sin δ cos D -—cos 6 sin D cos (a — A). )
Угол ω по свойству центральной проекции равен углу между на­
правлением на звезду и направлением на точку О.
Косинус угла ω найдем как сумму произведений направляющих
косинусов направлений OxS и 0 ±0:
cos ω = cos δ cos D sin a sin A + cos δ cos D cos a cos A +
+ sin δ sin D = cos (a — A) cos δ cos D + sin a sin D. (III.8)
Разделив правые и левые части выражений (III.7) на (III.8), после
несложных преобразований получим
_____ctg δ sin (a — A)_____ β
ctg δ cos (a — A) cos Z) + sin D *
( 111*9)
cos D —ctg δ cos (a — A) sin D
ctg δ cos (a — A) cos Z>+ sin D
Обратная связь задается выражениями

a - a r c t g / · 008£ ) _ η 8ίη D + Л;
(ШЛО)
, , •ncosß + F sin #
6 = arc*g ~F cos D - η s in D C0S ~ A)'
Однако координаты звезд и
ИСЗ, измеренные на снимке, не
будут идеальными координатами:
начало отсчета в координатоизме­
рительной машине не совпадает с
оптическим центром снимка, а ко­
ординатные оси — с направлением
осей идеальных координат. По­
этому для перехода от измерен­
ных координат (я, у) к идеальным
(ξ, η) надо осуществить поворот и
сдвиг системы
£ = я0 + я cos Ѳ—у sin Ѳ; I
η = b0 + £Sin Ѳ+ у cos Ѳ. j
74
Практически соотношение между идеальной и измеренной систе­
мами координат сложнее, так как центральная проекция сущест­
венно искажается вследствие различных аберраций объектива, не­
доприжима и невыравнивания пленки при фотографировании, нере­
гулярной деформации фотоэмульсионного слоя и т. п. Это требует
учета членов высшего порядка в соотношении между идеальными
и измеренными координатами, поэтому, как правило, используют
полиномы вида
І = а0+ а^х + а2ху + а3у + + аъуа -|- ав (ха 4- У2) х\
(III.12)
η = δ0+ Ъгх + Ъ2ху + Ь3у + Ъ&а + Ъъу 2 + Ъ6 {х* + у*) у .
Каждая опорная звезда, для которой измерены координаты х , у
и вычислены идеальные координаты ξ и η, дает пару уравнений
(II 1.12), которые могут рассматриваться как уравнения поправок
для определения коэффициентов at и &,·.
Естественно, что для уверенного определения коэффициентов
полиномов (III.12) по способу наименьших квадратов необходимо
иметь не менее 10—12 опорных звезд. Определив коэффициенты а,
и btl можно вычислить по формулам (III.12) идеальные координаты
измеренных положений ИСЗ, а затем по формулам (ШЛО) — их
экваториальные координаты. Для оценки точности вычисляют μ —
ошибку единицы веса по остаточным уклонениям ^ и νη, вес каж ­
дого неизвестного, получаемый одновременно с решением нормаль­
ных уравнений для коэффициентов at и Ьг, и средние квадратические
ошибки координат ИСЗ.
При линейной зависимости идеальных и измеренных координат
описанный способ в астрометрии называется способом Тернера, при
использовании членов с высшими степенями он называется обобщен­
ным способом Тернера, или способом Тернера с высшими степенями.
Формулы правомочны в тех случаях* когда случайные ошибки
положений отдельных изображений на снимках больше ошибок
координат опорных звезд в каталогах.
Наряду с описанными выше соотношениями Тернера между
идеальными и измеренными координатами используют и другие
способы вычисления идеальных координат ИСЗ. Например, в спо­
собе Шлезингера [132] используют три опорные звезды, лежащие
в вершинах треугольника, приблизительно в центре тяжести кото­
рого находится определяемый объект. По измеренным координатам
изображений трех опорных звезд (ж1? у ±; х 2, Уч\ Уз) и определяе­
мого объекта (я0, у 0) вычисляют коэффициенты D Затем, используя
эти коэффициенты и идеальные координаты опорных звезд ξ*, η*
(і = 1, 2,3), вычисляют идеальные координаты определяемого поло­
жения ИСЗ по формулам
^ 1 = (^2 — х о) ( У з - ‘ Уо) — ( У 2 — Уо) (*3 —*о);'
D 2= (x z — x 0) ( у 1— уо) — ( у з — Уо) (я?і—®о);
D3 = {x1— X q) (у2 — Уо) — {У і— Уо) (*2 — *о);

D = {x2—x1){y2—y1) —(x3 —xi) (Уа — У і ) ; ( I I I . 13)

75
e Dili + -^2^2 + ^3^3 . I
5° — D >
^іЛі + ^2Л2 + ^зЛз
ηο= 5 ·
Способ Дейча [19] основан на дробно-линейной зависимости
между идеальными и измеренными координатами
* а\іх 4~ а\ъУ 4~ «із . '
аЫх + «32^ H“ 1 * (III.14)
_ &21х -h «22УЧ~ «23
η = azlx-\-a^y-\-\ * -
при этом использованы уравнения поправок
ν^ = αη χ + α12υ + α13 — α3ιχ ξ^ - a32y l — ξ;
(III.15)
= «21* + «22У + «23 ~ «3ΐ*η “ «32УЛ ~ Ή-
Кроме аналитических методов обработки снимков, существует
ряд графических и графо-аналитических. В качестве примера при­
ведем один способ, предложенный пулковским астрономом А. А. Ки­
селевым [47].
На рис. 19 S l9 S 2, S 3 — опорные звезды, S 0 — положение ИСЗ*
а N — вспомогательная точка, которая лежит на пересечении пря­
мой, соединяющей две опорные звезды, и прямой, соединяющей
третью звезду и положение ИСЗ. Вначале вычисляют экваториальные
координаты αχ и вспомогательной точки N :
tg (aw - a ) = p t g - ^ L ;
(III.16)
tg δΝ = [tg δ! sin (a2—ал) + tg ö2sin (a^v“ a i)] coSec Δα,
где a 1? δ χ, a 2, δ 2 — экваториальные координаты звезд £ х, S 2;
ocjv, бдт — экваториальные координаты вспомогательной
точки N ;
Δα = α2—<хх;
1
a = “2“ (a1—a 2);

F — фокусное расстояние фотокамеры;


- 1
г = ~2~ (гі+г 2);
Ar = r2—r1;
r\ — l f ( * і— *о. ц)а + (Уі— Уо. ц)2»
т2 = (*2 — х 0 . ц)2 4 “ (У2 — УО. ц)2»
Уі (хр — x Q) + у о (а?з — х г) + уз (хх — ж0)
Р ~ Уъ (*о— * 2 ) + Уо (χ 2 — χζ) + У2 (*з — *о)
76
После того как найдены коор­
динаты точки Ny аналогично нахо­
дят по точкам S 3, N координаты
положения ИСЗ (5 0).
Получив одним из описанных
выше способов идеальные коорди­
наты ИСЗ, по формулам (ШЛО)
можно вычислить его экваториаль­
ные координаты. Экваториальные
координаты ИСЗ будут в той же
системе, что и координаты опор­
ных звезд. Вследствие совместного
движения ИСЗ и Земли направле­
ния на ИСЗ не испытывают годич­
ного аберрационного смещения, поэтомукоординаты ИСЗ, получен­
ные по видимым координатам звезд, будут истинными, искажен­
ными только влиянием рефракции. Аберрация, обусловленная дви­
жением ИСЗ относительно наблюдателя, как правило, учитывается
введением поправки в момент наблюдений, аналогично планетной
аберрации (§ 26). Для исключения влияния рефракции следует
ввести поправку за рефракцию со знаком, противоположным знаку
поправки, введенной в координаты звезд. Кроме того, следует
учесть, что рефракция действует по-разному на звезды, которые
можно считать бесконечно удаленными, и на спутник, который
находится на конечном расстоянии. Поправка в зенитное расстояние
спутника Δζ будет
481 6*
Δζ = 58,20" tg z —0,07" tg3 f ----- •j— tg z sec z, (III.17)

где d — расстояние до ИСЗ в километрах.


Последний член этой формулы носит название «рефракционный
параллакс» *.
В некоторых случаях [86] используют не истинные или видимые
координаты опорных звезд, а их средние координаты на эпоху ката­
лога. Учитывают только собственные движения звезд и получают
экваториальные координаты ИСЗ на ту же эпоху. В этих случаях
необходимо выполнить приведение координат ИСЗ на истинное
место. При такой методике несколько сокращается вычислительная
работа, но возможно появление остаточных ошибок, за дифферен­
циальное влияние рефракции и аберрации.
Кроме движения Земли как твердого тела, что учитывается при-
иодением на истинные места, должно быть учтено влияние движения
полюсов Земли, и в измеренные экваториальные координаты ИСЗ

* В работе Вейса 1960 г. [17] коэффициент принят равным не 481,6", а 436,0",


к последний член формулы имеет вид

— — tg z sec z (l —gO»iS85d cos zy


77
должны быть введены поправки за колебания полюса по формулам,
аналогичным формулам поправок в широты и долготы,
Δα = Δγ = —[у cos у + х sin у] tg δ;
(ΙΙΙ.18)
Δ δ= —X cos γ + y siny,
где X, у — координаты мгновенного полюса.
В практике работы пунктов наблюдения могут встретиться слу­
чаи, когда на них имеются различные установки для наблюдения за
ИСЗ, разнесенные на некоторое расстояние друг от друга. В этом
случае возникает задача приведения измерений к одной точке, при­
нимаемой за центр пункта. Для такого приведения необходимо знать
элементы приведения, аналогичные центрировкам в обычных геоде­
зических или астрономических измерениях, с тем лишь отличием, что
кроме промеров горизонтальных расстояний обязательно следует
измерять и превышения. Будем считать, что все необходимые про­
меры выполнены и вычислены разности прямоугольных геоцентри­
ческих координат (u, v, w) установки для наблюдений ИСЗ и центра
пункта *. Тогда поправки за центрировку вычисляются по формулам:
и sin у Vcos у
СУ~ pcosö p cosö ·
(III.19)
и cos у sin δ , V sin у sin δ w cos δ
ρ + Ρ
Как видно из формул (III. 19), для вычисления поправок в эква­
ториальные координаты а и δ необходимо знать расстояние р. По­
скольку расстояния между различными установками обычно неве­
лики, то величину р достаточно знать приближенно.

§ 25. ПРЕДВАРИТЕЛЬНАЯ ОБРАБОТКА


РЕЗУЛЬТАТОВ ЛАЗЕРНЫХ
И РАДИОТЕХНИЧЕСКИХ ИЗМЕРЕНИЙ

Как и при фотографических наблюдениях, в радиотехнических


наблюдениях из непосредственных измерений сразу не могут быть
получены те числовые характеристики, которые в дальнейшем
являются «измеренными величинами» космической триангуляции.
Во время наблюдений фиксируются лишь некоторые параметры рас­
пространяющегося радиосигнала (светового сигнала в случае лазер­
ных наблюдений). Такими параметрами могут быть: изменение ча­
стоты сигнала, принимаемого с ИСЗ, по сравнению с некоторой опор­
ной частотой наземного пункта наблюдения; запаздывание по фазе
сигнала, ретранслированного ИСЗ; разность фаз сигнала, принятого
двумя разнесенными антеннами. По этим измеренным параметрам
могут быть получены: в первом случае — топоцентрическая радиаль­
ная скорость ИСЗ и разность расстояний до двух положений ИСЗ,

* При вычислении и, ѵ, w не обязательно знать координаты центра или уста­


новки, важно лишь получить правильные приращения координат.
78
но втором — дальность по ИСЗ и в третьем — угол между направ­
лениями с ИСЗ на антенны.
В процессе измерений, как правило, сигнал, идущий от ИСЗ,
после ряда преобразований поступает в регистрирующее устройство,
которое выдает соответствующую числовую характеристику. Даль­
нейшая обработка наблюдений состоит в расшифровке показаний
регистрирующего прибора, вычислении по числовым характеристи­
кам предварительных значений измеряемого параметра и исправле­
нии их аппаратурными поправками и поправками за рефракцию
и атмосфере, ионосфере и тропосфере. Характер числовых характе­
ристик и способ предварительной обработки зависят от способа
передачи сигнала и применяемой приемной аппаратуры.
Полученная по формуле (III. 1) дальность отнесена к определен­
ным значениям температуры (Т 0) и давления (р0) атмосферы. По­
этому при предварительной обработке она исправляется поправками
за ΔΓ = Т — Т 0 и Ар = р —р 0
а + ЪЬр ΔΓ-1 + сЯ
(III.20)
Р sin Ä+ 10“3 ctg h 9

где я, Ь, с — постоянные коэффициенты;


Т и р — температура и давление, измеренные на пункте в мо­
мент наблюдения с точностью до 0, 1° и 0,2 мм рт. ст.
соответственно, а Т 0 и р 0 — начальные значения
тех же параметров;
h — угловая высота ИСЗ над горизонтом пункта наблюде­
ния;
Н — высота пункта наблюдения над уровнем моря.
Кроме того, в измеренную дальность вводится поправка за аппа­
ратурные задержки. Если необходимо, измеренную дальность реду­
цируют к центру пункта по формуле
со = и cos ύ+ у sin Y+u>sin0. (III.21)

Регистрирующие устройства допплеровской аппаратуры, как


правило, выдают числовые характеристики, равные допплеровскому
сдвигу частоты за определенный счетный интервал времени τ. Эти
характеристики пропорциональны изменению дальности (Δρ) до
ИСЗ за время τ:
Др = у / 1, (III.22)

где с — скорость распространения радиоволн;


/ — частота, относительно которой измеряется числовая характе­
ристика.
Если отнести измеренные характеристики к среднему моменту,
можно получить значение радиальной составляющей топоцентриче-
ской скорости ИСЗ (р)
Р= (III.23)

79
При этом ввиду нелинейности изменения радиальной скорости полу­
ченное значение р будет отнесено не к середине счетного интервала.
Значения Δρ и р следует исправить поправками за рефракцию ра­
диолуча в ионосфере и тропосфере и релятивистский эффект [45].
Последними двумя поправками иногда пренебрегают [89], а для
исключения поправки за ионосферную рефракцию со спутника при­
нимают две когерентные частоты. Так, например, спутник «Диадем»
излучает две частоты: ,Р150 = 150 МГц, ^ 400 = 400 МГц.
Одним из важных этапов предварительной обработки допплеров­
ских измерений является определение так называемой ошибки частот­
ной подставки. Пусть / — частота, излучаемая спутником; / ' —
частота опорного генератора на пункте; At' — мерный интервал,
принятый для получения одной числовой характеристики N.
Частоты / и / ' из-за нестабильности генераторов точно не известны,
а известны лишь их номинальные значения / н и /н, поэтому в изме­
ренное значение N должна быть введена поправка
Аff = ( f - n Д г'-(/„-/н )А * \ (III.24)
Разность (/н—/н) называется частотной подставкой, или частот­
ным пьедесталом. Вследствие незначительного ухода частот назем­
ного и бортового генераторов за малые промежутки времени прини­
мается, что поправка частотной подставки Aff постоянна на сеансе
измерений. Эта величина вычисляется, если ее нельзя выявить аппа­
ратурным путем, одновременно с предварительным уточнением пара­
метров орбиты ИСЗ.
В случае необходимости в полученные значения Δρ должны быть
введены поправки за приведение к центру пункта по формуле
«Δρiklk = u (Соа Y/k, - C0S Y /Ü + у (sin ΥΜ. - sin +
+ w (sin &ікі sin btkf). (III.25)

§ 26. ОБРАБОТКА МАТЕРИАЛОВ


РЕГИСТРАЦИИ ВРЕМЕНИ

Самостоятельным процессом предварительной обработки является


вычисление времени наблюдения ИСЗ.
Для построения космической триангуляции используют только
одновременные (синхронные) наблюдения ИСЗ с двух пунктов
и более. Синхронизация наблюдений обеспечивается подачей кратко*
временной световой вспышки или, в случае наблюдения пассивных
ИСЗ, приведением перекрывающихся во времени наблюдений к еди­
ному моменту, называемому синхронным.
Под временем фотографического наблюдения ИСЗ на пункте по­
нимается момент, к которому отнесены вычисляемые экваториальные
топоцентрическиѳ координаты ИСЗ. Этим временем являются:
— при наблюдении неподвижными фотокамерами световой вспыш­
ки активного ИСЗ — средний момент принятой для обработки звезд­
80
ной экспозиции, а при наблюдении пассивных ИСЗ — выбранный
синхронный момент;
— при наблюдении следящими за звездами фотокамерами — мо­
мент подачи световой вспышки активного ИСЗ, а при наблюдении
пассивных ИСЗ — выбранный синхронный момент.
Под временем радиотехнических наблюдений на данном пункте
понимается момент, к которому отнесен измеряемый параметр.
Например, для допплеровских измерений таким временем является
середина счетного интервала приема частоты.
При обработке любых материалов регистрации времени на пункте
необходимо сопоставление шкалы прибора, регистрирующего время,
с радиосигналами точного времени.
Так как сигналы точного времени подаются в системе равномер­
ного атомного времени, приходится вводить дополнительные по­
правки за переход к системе TU1. Эти поправки определяются из
астрономических наблюдений и публикуются в бюллетенях, еже­
месячно издаваемых Всесоюзным научно-исследовательским инсти­
тутом физико-технических и радиотехнических измерений
(ВНИИФТРИ). В этих бюллетенях для всех советских и ряда зару­
бежных радиостанций даются поправки τ за приведение моментов
передач радиосигналов к системе TU1. Для того чтобы при необхо­
димости перейти от системы TU1 к системе TU 2 и от системы TU2
к системе Т А І с, даются дополнительные поправки Δ ίδ (за сезонную
неравномерность вращения Земли) и ТА1С — TU2.
Вследствие того что радиоволны распространяются с конечной
скоростью, поправка за всемирное время должна суммироваться
с поправкой τρ за скорость распространения радиоволн

d
тр ~ 7

где d — расстояние от передающей радиостанции до пункта;


с — скорость распространения радиоволн.
Рассмотрим более подробно вопрос о регистрации и вычислении
времени фотографических наблюдений.
Как говорилось выше, при наблюдении вспышек следящими за
звездами фотокамерами необходимо знать время производства све­
товой вспышки на борту ИСЗ. Служба времени на пунктах в этом
случае необязательна. Для этого на борту геодезических спутников
типа ΑΝΝΑ и GEOS кроме аппаратуры для производства световых
вспышек устанавливают высокостабильные часы, управляющие ра­
ботой бортовой аппаратуры и в том числе программой подачи вспы­
шек [138]. Радиосигналы от бортовых часов ИСЗ принимают спе­
циальные наземные службы времени, и эти сигналы сопоставляются
с радиосигналами точного времени. Таким образом, вычисление вре­
мени вспышки сводится к сопоставлению трех шкал времени: 1) ра­
диостанции, подающей сигналы точного времени (Г); 2) наземной
службы времени (£н); 3) бортовых часов спутника (t6).
6 заказ 52 81
Поправка к показаниям tH часов службы времени для приведе­
ния их в систему TU1 будет
AtH= T -(-'Е+'Гр + 'Гз—
где τ3 — задержки сигнала при прохождении через приемную аппа­
ратуру службы времени пункта наблюдения.
Поправка к показаниям te бортовых часов в момент подачи
сигнала будет
Δ*6= *ί + Δίί + τ; + τ3 - τ6>
где индекс (*) означает, что отсчет (поправка) относится к моменту
подачи сигнала, а xj и τ 3 — соответственно время прохождения
сигнала от ИСЗ до наземной службы времени и задержка сигнала
времени в передающей аппаратуре ИСЗ. Время будет получено, как
Γ*=ί£ + Δ*·.
Если фотокамера неподвижна, то направление с пункта на спут­
ник жестко связано с Землей и не будет участвовать во вращении
небесной сферы, поэтому угол γ не будет изменяться за время на­
блюдений, в то время как угол а меняется на величину, равную
разности времени получения изображения звезды и вспышки, сле­
довательно, для космической триангуляции в этом случае не тре­
буется регистрация момента получения изображения вспышки,
необходимо лишь знать время получения рабочих изображений
опорных звезд с точностью, обеспечивающей только учет суточного
вращения Земли.
При наблюдении пассивного ИСЗ применение следящих за звез­
дами камер не освобождает от необходимости иметь быстродейству­
ющие затворы и аппаратуру регистрации времени. Время каждой
экспозиции спутника определяется в этом случае по часам на
пункте. Для приведения часов в систему TU1 производят сверку
часов с радиосигналами точного времени.
В результате одновременного фотографирования пассивных ИСЗ
на ряде пунктов получают снимки, содержащие 10 точечных изобра­
жений спутника и более в перекрывающемся интервале времени.
Каждому такому изображению соответствует зарегистрированное по
часам время Т .
В случае наблюдения пассивных ИСЗ изложенная методика по­
зволяет вычислить координаты ИСЗ, не исправленные за спутнико­
вую аберрацию. Введение поправки за спутниковую аберрацию в ко­
ординаты ИСЗ, полученные по снимку, равносильно введению по­
правки в момент Т 0. Поэтому возможно введение для каждого пункта
наблюдения своей поправки в Т 0і равной

ΔΓο----- ^
где р — дальность до ИСЗ в момент наблюдения;
с — средняя скорость распространения света на трассе.
82
По моментам Т и измеренным в координатоизмерительной
матине точечным изображениям ИСЗ для каждого снимка вычис­
ляются координаты х 0, у 0 фиктивной вспышки. Для этого доста­
точно применение аппроксимации по способу наименьших квадратов
полиномом третьей сіепени
#= 4" ai T -f-йъТ* 4~
clq

У= Ьо-\-ЪіТ 4-
Найдя коэффициенты at и bt (i = 0, 1, 2, 3) и подставив вместо T
синхронный момент Г 0, вычисляют х 0, у 0 — прямоугольные коорди­
наты фиктивной вспышки в синхронный момент времени.
При обработке снимков ИСЗ по такой методике необходимо
знать время экспозиций ИСЗ с большой степенью точности, чтобы
учесть не только влияние вращения Земли, но и собственное движе­
ние спутника.
В заключение отметим, что все положения данного параграфа
рассматривались применительно к методу космической триангуля­
ции.
§ 27. СПУТНИК В ЗОНЕ ВИДИМОСТИ
ПУНКТА НАБЛЮДЕНИЯ
Зоной видимости пункта называется участок небесной сферы,
в котором спутник может наблюдаться с наземного пункта.
В принципе, спутник может наблюдаться с момента появления
его над плоскостью горизонта пункта. В этом случае зоной его
видимости будет половина небесной сферы, лежащая над горизонтом
пункта. Однако практически, вследствие отрицательного влияния
различных факторов (дымка, рефракция и т. д.), спутник на гори­
зонте почти никогда не наблюдается. Поэтому размеры зоны види­
мости, пригодной для наблюдений ИСЗ, ограничиваются некоторым
минимальным углом возвышения ИСЗ над горизонтом пункта йтІП
или его дополнением до 90° — максимальным зенитным расстоя­
нием Zmax. Обычно принимают Zmax = 70°.
Таким образом, область про­
странства, в которой возможно
наблюдение спутника с пункта, ог­
раничена внутренней поверхностью
кругового конуса с вершиной в
пункте наблюдения, осью, совпа­
дающей с направлением зенита
пункта, и углом раствора, равным
2Zmax (рис. 20).
Границей зоны видимости
пункта будет малый круг на не­
бесной сфере, образованный пере­
сечением ее конусом видимости,
с угловым топоцентрическим ра­
диусом, равным Zmax.
6* 83
Зону видимости удобно представлять проекцией ее границы на
поверхность Земли.
Задача определения проекции зоны видимости будет заклю­
чаться в нахождении геоцентрического углового радиуса β малого
круга на земной поверхности с центром в пункте наблюдений.
Из рис. 20 легко получить
sin (Z —ß) = -^ q 7 ^ “ SinZ. (III.26)

Наиболее просто зона видимости определяется для круговых


орбит. В этом случае углы ß 2 = ß 2 = ß и R ± Н = а, где а —
радиус орбиты, тогда равенство (III.26) можно представить так:
ß = Z — arcsin ^ “ -sin Z ^ · (III.27)

После вычисления величины ß зону видимости ИСЗ можно изо­


бразить на карте.
В поликонической проекции зоны видимости представляют собой
окружности, поэтому не представляет труда нанести их с помощью
обыкновенного циркуля. На картах других проекций границами
зоны видимости будут являться овалы. В этом случае координаты
<р, λ точек, геометрическое место которых представляет границу
зоны видимости, можно рассчитать аналитически.
В направляющих косинусах уравнение малого круга (т. е. гра­
ницы зоны видимости) имеет вид
ІрІ-\-трт + прп = cos β, (III.28)
где Ip, τηρ, ηρ — направляющие косинусы направления на центр
малого круга (для нашего случая они совпадают
с направляющими косинусами радиуса-вектора
пункта наблюдений);
/, иг, п — направляющие косинусы радиуса-вектора текущей
точки малого круга.
Учитывая, что
Z= cos ф cos λ;
т = cos φ sin λ;
/i = sin ф,
получим уравнение малого круга в географических координатах
cos фр cos φ cos (λ —λρ) + sin фр sin φ = cos β, (111.29)
отсюда
cos β —sin фр sin φ
cos (λ λρ) cos ßpC0S φ » (111.30)
Выбирая φ из области φρ—β ^ φ ^ φρ + β, получим географиче­
ские координаты точек, лежащих на границе зоны видимости, кото­
рые затем можно нанести на карту.
Размер (радиус) зоны видимости в линейной мере определяется
на поверхности Земли равенством
S-ß Ä . (III.31)
84
Величина ß может быть использована и для определения опти­
мальной высоты ИСЗ, обеспечивающей заданные размеры зоны
нидимости. Решая уравнение (III.26) относительно # , получим

g = Д ( « ia (Z — Е ) - 1) · О " ·32»
Кроме того, величиной Zmax, ограничивающей зону видимости,
определяется и максимальная длина топоцентрического радиуса-
вектора ИСЗ рп1ах.
При заданных высоте ИСЗ Я и значении Zmax
Ртах = У (R + Я ) 2 - Д 2 sm a Zmax — R COS Zmax- (III.3 3 )
Минимальное значение длины радиуса-вектора pmin будет в зените
пункта наблюдения и равно высоте спутника Я .
Определим еще некоторые понятия, связанные с нахождением
спутника в зоне видимости пункта.
Будем считать, что спутник проходит над пунктом, если он
находится в зоне видимости. Время одного прохождения ИСЗ опре­
деляется моментами входа и выхода его из зоны видимости пункта.
В эти моменты расстояния от пункта до ИСЗ будут наибольшими.
Минимальное расстояние до спутника будет в момент его кульми­
нации, что соответствует нахождению на т р а в е р с е . Очевидно,
что для данного прохождения минимальное зенитное расстояние
ИСЗ будет на траверсе. Если пункт находится на трассе ИСЗ, то
при прохождении траверса спутник находится в зените (Z = 0),
и такое прохождение получило название з е н и т н о г о .
Так как за время одного прохождения орбиту можно считать
плоской, геометрическое место топоцентрических радиусов-векто­
ров ИСЗ на зенитном прохождении есть плоскость, проходящая
через центр Земли, — плоскость вертикала пункта. Для других
(не зенитных) прохождений геометрическое место радиусов-векто­
ров будет сложной конической поверхностью. Однако в приближен­
ных расчетах при проектировании мы будем заменять эту поверх­
ность плоскостью, проходящей через пункт и точки входа и выхода
ИСЗ в зону видимости; при этом будем считать, что и траверс лежит
и этой плоскости. Будем называть эту плоскость плоскостью про­
хождения.
Сведения о времени нахождения ИСЗ в зоне видимости пункта
нужны для проектирования наблюдений ИСЗ, ибо этим временем
определяется возможное количество наблюдений и необходимое для
этого время сеансов наблюдений Т.
Время нахождения ИСЗ в зоне видимости может определяться
двумя параметрами — частотой прохождений / и их длительностью
А/.
Назовем частотой прохождений спутника через зону видимости
число витков (восходящих и нисходящих) в сутки, пересека­
ющих зону видимости пункта. Частота прохождений зависит от
периода обращения спутника Р, наклонения его орбиты і и широты
пункта наблюдения φ.
85
Исходя из сказанного в пре­
дыдущем параграфе, при широте
пункта cp і + β спутник не бу­
дет находиться в зоне видимости
пункта, при і—β < φ + ß
спутник будет проходить только
через часть зоны видимости и при
φ << і — β спутник может наблю­
даться во всей зоне видимости.
Рассмотрим случай спутника, кото­
рый можно наблюдать на любой
широте, т. е. полярного спутника
(і = π/2). На рис. 21 показаны зо­
ны его видимости для различных
широт. Радиус малого круга зон
видимости одинаков, а разность
долгот крайних точек зон Δ L
различна и равна для пункта на
полюсе AL = π, а на экваторе
ЛЬ = 2 β. Соответственно, частота
прохождений, которая определяет­
ся отношением AL/AL, будет
увеличиваться от экватора к по­
люсу. Н а полюсе частота прохож­
дении / оудет совпадать с числом витков, которые спутник де­
лает за сутки / = N.
Могут быть случаи, когда AL = АL. Тогда при nhn целом спут­
ник будет проходить через зону в одном и том же месте раз в пг суток
на восходящем и столько же на нисходящем витках. При п!т дроб­
ном он будет при той же частоте прохождения смещаться по зоне
видимости. Наконец, если AL/AL«< 1, при п/т целом спутник вообще
может не попасть в зону видимости пункта при некоторых начальных
значениях долготы восходящего узла орбиты, поэтому при проекти­
ровании запусков или выборе спутников для наблюдений необхо­
димо учитывать возможность прохождений ИСЗ в зоне видимости
всех нужных пунктов наблюдения.
Дольше всего спутник находится в зоне видимости при зенитном
прохождении.
Продолжительность зенитного прохождения ИСЗ At можно
интерпретировать как промежуток времени, за который подспутни­
ковая точка проходит дугу 2 β на земной поверхности. Из этих
соображений вытекает, что

Δί = *~ Р, (III.34)

где Р — период обращения ИСЗ.


Зная А£, можно оценить, сколько измерений можно выполнить
за одно прохождение.
86
Если имеет место незенитное прохождение ИСЗ, то его продолжи­
тельность At' будет меньше. Величину At' можно найти по следу­
ющей приближенной формуле:

дг' = -£р At, (III.35)

где ß' — длина дуги трассы ИСЗ в пределах зон видимости.


Очевидно, если наклонение плоскости орбиты і спутника меньше
широты пункта наблюдений (і < φ ) , то спутник никогда не будет
наблюдаться как зенитный.

§ 28. УСЛОВИЯ
ОПТИЧЕСКОЙ ВИДИМОСТИ ИСЗ

Для того чтобы можно было выполнять наблюдения с наземного


пункта, необходимым условием является прохождение ИСЗ в зоне
иидимости пункта. Для радиотехнических наблюдений это условие
является достаточным, однако для фотографических наблюдений до­
полнительно необходимо соблюдение условия ночи или глубоких
сумерек.
Как известно, переход от дневного света к темноте и обратно
совершается постепенно. Между этими явлениями существует пе­
риод сумерек. Различают сумерки:
— гражданские (погружение Солнца под горизонт на 6°),
— навигационные (погружение Солнца на 12°),
— астрономические (погружение Солнца на 18°).
Для определения времени восхода и захода Солнца рассмотрим
сферический треугольник pzs (рис. 22), вершины которого пред­
ставляют собой точки пересечения оси мира, направления на Солнце
и отвесной линии в точке z с небесной сферой. Из треугольника pzs
следует
cos Z0 — sin φ sin
cos tQ = cos φ cos Öq (III.36)

По этой формуле определяется часовой угол Солнца £q , соот­


ветствующий заданному значению Z q . Например, для восхода
и захода Солнца Zq = 90°, для моментов наступления различных
видов сумерек Z q принимает значения, соответственно, 96°, 102°
и 108°.
Местное среднее время прохода Солнца через точку с заданным
определяется по формуле
m==tQ - ( 12Λ+ η), (III. 37 )
откуда
TU = тп— λ. (III.38)

Для практического использования формул (III.36)—(III.38) эква­


ториальные кординаты Солнца и величина I2h + η выбираются из
ім Гм іи ц , например, из таблиц Солнца Астрономического ежегодника.

87
s

Очевидно, что в любой момент времени на Земле есть область


ночи, которую можно охарактеризовать центром малого круга N
с границей (терминатором )LL (рис. 23). Иногда центр N называют
полюсом ночи.
Терминатор есть малый круг земного шара. Радиус терминатора
р определяется погружением Солнца под горизонт. Для граждан­
ских, навигационных и астрономических сумерек этот радиус будет
соответственно равен 84, 78 и 72°.
Экваториальные координаты полюса ночи, как это видно из
рис. 23:
(XjY—o&Q± 12Л;
(III.39)
öjv= —6Ѳ.
Географические координаты полюса ночи можно получить преобразо­
ванием экваториальных координат, но проще их получить непосред­
ственно.
Геоцентрическая широта полюса ночи, как это видно из рис. 23,
равна
Φ ίν = -δο· (III.40)
Если считать положительными долготы к востоку от Гринвича,
то из рис. 24 следует
λΝ= 24h- ( t ö —12Л) = 36h- t Q. (II 1.41)
Для меридиана Гринвича λ = 0, поэтому из (III.38) получим
TU = m,
а с учетом (II 1.37) будем иметь
TU = tQ —{12Λ+ η) (111.42)
и
λΝ= 24Α- Γ £ /+ η . (HI.43)
Таким образом, для фотографических наблюдений должно соблю­
даться в т о р о е н е о б х о д и м о е у с л о в и е — пункт должен
находиться в з о н е ночи.
88
'2

Рис. 24 Рис. 25

Условия нахождения ИСЗ в зоне видимости данного пункта


и одновременно — пункта в зоне ночи определяют возможный период
наблюдений. Вследствие постоянного поворота плоскости орбиты
в пространстве спутник будет проходить над пунктом каждые сутки
раньте (для спутников с обратным движением позже), чем в пре­
дыдущий день, пока пункт не выйдет из зоны ночи. Наступит
период оптической невидимости ИСЗ на пункте, который через не­
которое время снова сменится периодом видимости. Этот период
видимости зависит от широты пункта фи наклонения спутника і [99].
Для фотографирования активных ИСЗ эти условия нахождения
в зоне видимости и зоне ночи являются не только необходимыми, но
и достаточными, если, конечно, нет метеорологических помех, на­
пример, если облака не закрывают поле фотографирования. Однако
для наблюдений пассивного спутника, который светит отраженным
светом, этих двух условий еще недостаточно. Третьим необходимым
условием является условие, что спутник не заслоняется Землей от
Солнца, т. е. не попадает в зону затмения.
Чем выше орбита спутника над Землей, тем меньшая дуга орбиты
попадает в тень.
Найдем величину углового радиуса земной тени на высоте ор­
биты. Обозначим угол между осью конуса (рис. 25) и образующей
через с. Из треугольника S xOK получим

(III.44)

Отсюда угловой радиус земной тени на высоте орбиты будет


R
ψ = arcsin Έ + Η - * · (III.45)

Область m N m 1 на земной поверхности называется областью


затмения ИСЗ. Центр области затмения совпадает с полюсом ночи,
а угловой радиус определяется из выражения (III.45). Очевидно, что
если подспутниковая точка попадает в область затмения, то ИСЗ
не будет освещен.
89
Таким образом, для суждения
об условиях видимости спутника
в некоторый момент времени на
карту необходимо нанести зону
видимости пункта, области ночи и
затмения, а также трассу (трассы)
ИСЗ.
На рис. 26 представлена типич­
ная ситуация такого рода, белый
круг означает зону видимости
пункта А , заштрихованные кру­
ги — области ночи и затмения,
линии 1, 2, 3 — трассы ИСЗ.
Видно, что на втором витке спут­
ник будет наблюдаться частично,
а на третьем — полностью, хотя
Рис. 26 прохождение и не будет зенит­
ным.
§ 29. УСЛОВИЯ
СИНХРОННЫХ НАБЛЮДЕНИЙ ИСЗ

Для осуществления синхронных наблюдений ИСЗ с нескольких


пунктов спутник должен находиться в зоне совместной видимости
этих пунктов.
Зоной совместной (синхронной) видимости п пунктов будем
называть участок неба, в котором спутник может быть виден одно­
временно с этих п пунктов.
Очевидно, что это будет перекрывающаяся часть зон видимости
каждого из п пунктов на небесной сфере. Границей зоны синхронной
видимости ИСЗ с п пунктов будет сферический ^-треугольник, сто­
ронами которого являются дуги малых кругов — границ зон види­
мости каждого из пунктов. Обла­
стью пространства, в которой
можно наблюдать спутник с этих
п пунктов, будет сферическая
гс-гранная пирамида с вершиной,
обращенной к Земле. Основанием
этой пирамиды является зона
совместной видимости, гранями —
участки поверхностей конусов ви­
димости каждого из пунктов, а
ребрами — параболы, образован­
ные пересечением этих конусов.
На рис. 27 изображены зона
и область совместной видимости
для трех пунктов.
Видно, что в отличие от зоны ви­
димости одного пункта, в которой
могут находиться любые спутники,
90
Рие. 28

независимо от их высоты, в зоне совместной видимости нескольких


пунктов могут наблюдаться лишь те спутники, высота которых
Польше, чем удаление вершины пространственной пирамиды, изо­
браженной на рис. 27, над Землей.
Высота же зависит как от принятой на пунктах величины Zmax,
тек и от взаимоудаленности самих пунктов наблюдения.
Проекцией зоны совместной видимости на поверхность Земли
будет, естественно, сферический га-угольник, ограниченный ду­
гами малых кругов проекций зон видимости каждого из пунктов.
Рассмотрим зону видимости наиболее часто встречающегося
случая синхронных наблюдений с двух пунктов.
В этом случае зона видимости и ее проекция представляют собой
сферический двуугольник, ограниченный дугами малых кругов.
Па рис. 28 изображены зона видимости двух пунктов и соответству­
ющая область видимости. Очевидно, что эта зона при заданной
иысоте ИСЗ уменьшается с увеличением расстояния между пунктами,
91
а при заданном расстоянии между ними — с уменьшением высоты
ИСЗ.
При этом существует и минимальная высота, и соответствующий
ей центральный угол ß, допускающие синхронные наблюдения
с двух пунктов. Максимальное расстояние между ними в этом случае
по дуге большего круга на поверхности Земли будет равно
Smax — 2i?ß. (111.46)
В дальнейшем вместо дуги большого круга мы будем рассматри­
вать прямую — хорду, соединяющую два пункта наблюдения.
Длину ее будем обозначать D .
Максимальная длина хорды будет в этом случае определяться
выражением
(Д2_р2 )
*>£,« = 2 ( Д2 + Ртах) — (Я + Я )а— ' {ц + щ ъ (Ш .4 7 )
или
п _ 2 Дртах Sin zmax
^тах- (Д + Я) (III.48)

Введем некоторые определения понятий, которыми будем поль­


зоваться в дальнейшем.
Так, назовем плоскость, проходящую через хорду и центр Земли
(полагая ее шаром), центральной плоскостью хорды (плоскостью
геоцентрического сечения хорды), а плоскость, перпендикулярную
к ней, — нормальной плоскостью хорды.
Углы двуугольника зоны совместной видимости ИСЗ с концов
хорды располагаются в нормальной плоскости, проходящей через
центр хорды.
Расстояния до них будут максимальными (ртах) соответственно
максимальным зенитным расстояниям Zmax областей видимости
каждого из пунктов. Обозначим угол между плоскостью, проходя­
щей через хорду и угол зоны видимости, и вертикальной плоскостью
хорды через λ/2. Зависимость между λ/2 и ртах может быть пред­
ставлена выражениями
(Гі-\- II)2 — Я2 — Р2 + 2 (-^ - ) 2
(II 1.49)

р 2 = ( Ä + f f ) 2 + Ä 2 _ 2 ^ Ä 2 _ ( - ^ - ) 2J s m 2 - | - —

- 2 cos - у У [ д а ( - у . ) 2J (Л + Я) 2 - Ц д г - ^ - ^ - ) 2] 2 sin 2 ■— · (I II .50)

В работе [34] профессором И. Д. Жонголовичем рассмотрена


зависимость минимальной высоты ИСЗ, допускающей синхронные
наблюдения, от длины хорды и угла λ/2. Эта зависимость изображена
графически на рис. 29·
92
От площади зоны видимости /^тыс.км)
зависит возможное количество син­
хронных наблюдений в ней, а сле­
довательно, и общее время сеанса
наблюдений Г.
Общее время Т является функ­
цией частоты прохождения ИСЗ
через зону наблюдений / и может
быть выражено формулой [117]

г = П Г ^ Г ’ <I I L 5 1 )

г д е р г — в ер оя тн о сть п отер ь воз- Рис. 29


м ож н ы х н абл ю ден и й и з-
за неблагоприятных метеорологических условий, отказов
в работе аппаратуры наблюдений, отбраковки наблюдений
при предварительной обработке и несинхронности на­
блюдений.
В свою очередь, частота прохождений в сутки может быть пред­
ставлена выражением
1440р2Рз
( I I I .52)
Δί

где Р 2 — вероятность нахождения ИСЗ в зоне общей видимости


пунктов наблюдения;
р з — средняя вероятность видимости ИСЗ;
At — времянахождения ИСЗ в зоне общей видимости (в минутах).
При этом р 2 и Δί зависят от площади зоны совместной видимости
(S), связанной с геометрическими характеристиками сети (р и В)
и высотой ИСЗ (Н) приближенным выражением

S = 0,53 ( / р ^ а х - Я а - ^ - ) ‘/ 2 [з J / V p L x - t f 2 + X +

+ 2-ѴГ2Ѵ Гр»мх- Я * ] . (I I I .53)

§ 30. ВЫЧИСЛЕНИЕ ЭФЕМЕРИД


ДЛЯ НАБЛЮДЕНИЙ

Для практического выполнения наблюдений ИСЗ надо рассчи­


тать его эфемериды, т. е. определить время возможных наблюдений
и рассчитать топоцентрические координаты ИСЗ в период наблюде­
ний. Время наблюдений определяется временем нахождения ИСЗ
в зоне видимости данного пункта или, если наблюдения ведутся для
построения геодезической сети геометрическим методом, в зоне
взаимной видимости двух пунктов или более. Поэтому вычисления
эфемерид начинаются с проверки того, проходит ли ИСЗ через зону
видимости (зону взаимной видимости) пункта. Исходными данными
93
для такого расчета служат элементы орбиты, периодически сообща­
емые различными службами слежения за ИСЗ. Эти данные позво­
ляют вычислить элементы орбиты на 5—15 суток с достаточной точ­
ностью для определения входа ИСЗ в зону видимости и выхода из
нее. Естественно, что элементы орбиты на интересующее нас время
следует перевычислить, пользуясь формулами § 14 и § 5, сначала
в прямоугольную, а затем в топоцентрическую горизонтальную
системы координат, и проверить, будет ли высота ИСЗ больше, чем
hm\n. Если h >> hm-m, то спутник находится в зоне видимости пункта.
Одновременное выполнение условий ht >> h min для нескольких
пунктов (і = 1, 2, ..., ή) означает, что спутник находится в зоне их
взаимной видимости.
Если предполагается, что будут выполняться оптические наблю­
дения, то следует проверить, находится ли спутник одновременно
в зоне видимости и в зоне ночи. А если наблюдаемый спутник пас­
сивный, то следует также проверить, не попадает ли он в конус
земной тени. Проверив, что все условия для наблюдений соблюдены,
переходят к расчету установочных данных для аппаратуры наблю­
дений. При этом для оптического наблюдения пассивных спутников,
которые видны невооруженным глазом, достаточно вычислить лишь
приближенное время и координаты входа ИСЗ в зону видимости, так
как точная установка аппаратуры может быть выполнена после того,
как спутник будет замечен в видоискатель. Д ля таких спутников
эфемериды можно получить и графически, пользуясь данными о месте
наблюдения его в предыдущие дни. Для спутников, которые невоору­
женным глазом не видны, вычисления эфемерид должны выпол­
няться точнее.
Система координат, в которой вычисляются эфемериды, опреде­
ляется монтировкой аппаратуры для наблюдений. Так, для аппара­
туры с горизонтальной монтировкой необходимо задавать эфемериды
в горизонтальной системе (азимут А и высоту h). Д ля аппаратуры
с параллактической установкой следует вычислять топоцентрические
экваториальные координаты (прямое восхождение а или часовой
угол t и склонение δ). Расчет эфемерид ведется для момента входа
ИСЗ в зону видимости данного пункта.
ГЛАВА IV

ПОСТРОЕНИЕ СПУТНИКОВОЙ
ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ

§ 31. ИЗМЕРЕННЫЕ ВЕЛИЧИНЫ


СПУТНИКОВОЙ ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ

Построение спутниковой геодезической сети — это длительный


процесс, заключающийся в получении и накоплении такого коли­
чества измерений и в таких сочетаниях видов измеренных величин
и их расположения в пространстве, которые дают возможность
надежно определить положение пунктов наблюдения в единой
системе координат.
Для построения спутниковой геодезической сети в качестве изме­
ренных величин принимаются величины, полученные из наблюдений
с наземных пунктов положений ИСЗ. Эти величины, как правило,
не являются непосредственно измеренными, а получаются в резуль­
тате предварительной обработки материалов наблюдений. Такими
величинами являются:
а) при фотографических наблюдениях ИСЗ на фоне звездного
неба с пункта і положения спутника к
— топоцентрические прямые восхождения ИСЗ a lk, или топо-
центрические часовые углы t\k = S —α ^ , или обратные им величины
Уik = a tk—S]
— топоцентрические склонения ИСЗ 6**;
б) при дальномерных лазерных или радиотехнических измере­
ниях
— топоцентрические расстояния от пункта і до положения спут­
ника к —рik\
— разности рсстояний от пункта і до двух положений ИСЗ
к I и &2 Äßikikii
— радиальная составляющая топоцентрической скорости ИСЗ
в момент, когда он находится в положении к— р^.
Кроме этих измеренных величин, при построении сети орбиталь­
ным методом может использоваться измеренная высота ИСЗ над
поверхностью Земли (уровнем моря) Н *. Эта величина не связывает
положение ИСЗ на орбите с какими-либо конкретными пунктами,
но позволяет уточнить его орбиту [140].
В связи с тем что измеренные величины связаны с мгновенными
положениями движущегося ИСЗ, необходимой информацией, сопут­
ствующей измеренной величине, является время наблюдения. Изме­
рения, выполненные с разных пунктов одновременно на одно и то
же положение ИСЗ, носят название синхронных.
Следует отметить ту особенность измерений в спутниковой гео­
дезической сети, что, в отличие от обычных геодезических сетей, все
измерения являются «односторонними», т. е. связывают пункты
95
наблюдения с положениями ИСЗ. Непосредственных измерений
между положениями ИСЗ или пунктами не производится.
Так как синхронизация квазисинхронных измерений и получение
«нормальных мест» осуществляется в процессе предварительной
обработки (§ 23), в качестве «непосредственно измеренных» величин
по существу в спутниковой геодезической сети участвуют аппрокси­
мированные значения измерений. Строго говоря, эти измеренные
величины являются зависимыми, однако при построении спутниковой
геодезической сети этой зависимостью можно пренебречь и точность
этих измеренных величин при их обработке характеризовать весами.
Связь каждой измеренной величины с координатами пункта і
и положения ИСЗ к легко получить из выражений
. (Vk-Yt).
w = a rc tg - 6 H p - ’
(Zk- Ζ ί )
δ/Α= arctg
V(xk-Xi)* + (yk-Yi)* ’
P f A = / ( Z A - X i ) 2 + ( y f t - r , ) a + ( z ft- Z ; ) 2 ;

ΔΡί*ι**—Pf** Pi*,;
(iv.l)
(Xk — Xi) xk+{yk —Yi) yk+(zk —Zj) zk e
9ik'~ Qik
a2 JV(Ä)e4sin22£(ft)
H k = V ^ l + y l + zl- N, [40],
w
где B(k) и ІѴ(k) — соответственно, широта подспутниковой точки и
радиус кривизны первого вертикала в ней.
По своему характеру измеренные величины могут, как и в обычных
геодезических сетях, разделяться на угловые и линейные.
Угловые измерения в спутниковой геодезической сети (γ, 6)
обладают той особенностью, что они независимо ориентированы
в звездной системе координат. Поэтому именно этими измерениями
устанавливается ориентирование спутниковой геодезической сети.
Масштаб спутниковых геодезических сетей устанавливается линей­
ными (лазерными — р и радиотехническими — р7 Δρ, Н) измере­
ниями.
Иногда, в случаях когда спутниковая геодезическая сеть строится
только из однородных (угловых или линейных) измерений, масштаб
или ориентировка ее могут определяться ненадежно или не опреде­
ляться вообще. В этом случае для установления ориентировки или
масштаба в сеть могут вводиться в качестве измеренных величин
компоненты хордовых векторов, связывающие между собой непо­
средственно пункты наблюдения спутниковой геодезической сети,
подобно азимутам и базисам в астрономо-геодезической сети, и стано­
вящиеся элементами спутниковой геодезической сети. Такими эле­
ментами могут быть и координаты пунктов.
Эти элементы могут являться функциями непосредственных изме­
рений как спутниковой, так и астрономо-геодезической сети или
96
других видов измерений, выполненных на пунктах данной спутни­
ковой геодезической сети.
При использовании этих элементов в качестве измеренных вели­
чин для построения спутниковой геодезической сети в литературе
их иногда называют — в отличие от «синтетических» или аппрокси­
мированных измерений — «искусственными измерениями».

§ 32. ОРБИТАЛЬНЫЙ МЕТОД


ПОСТРОЕНИЯ СПУТНИКОВОЙ
ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ
Построение спутниковой геодезической сети в целях определения
положения пунктов реализуется объединением в одну систему сово­
купности прямых и обратных задач, решаемых основным уравне­
нием космической геодезии (1).
Это уравнение в координатной форме может быть записано так:
cos б cos γ \
cos б sin Y I , (IV.2)
(
где р — модуль;
Z, 7тг, п — направляющие косинусы вектора р^.
Однако далеко не всегда с каждого пункта будут одновременно
определяться все компоненты вектора р, связывающего пункт с мгно­
венным положением спутника. На различных пунктах сети может
быть различное наблюдательное оборудование, а используемые для
построения сети спутники могут быть как пассивными, так и пода­
ющими или ретранслирующими различные сигналы: световые, ра­
диотехнические и пр. При этом на отдельных пунктах могут иметь
место определения одной какой-либо компоненты вектора пункт —
спутник, двух или всех трех компонент, а могут измеряться вели­
чины, не являющиеся компонентами этого вектора (например, ра­
диальная составляющая скорости движения ИСЗ).
Кроме того, , по различным причинам может иметь место разно­
временность в их определении на одном пункте. В результате таких
наблюдений отдельные компоненты вектора ptk будут относиться
к различным положениям ИСЗ к .
Еще труднее осуществима связь между пунктами путем наблюде­
ния с них одних и тех же положений ИСЗ,т. е. путем синхронных
наблюдений. Даже если соотношение между высотой ИСЗ и взаимо-
удалением пунктов таково, что зоны их видимости перекрываются
(см. § 29), в силу различных условий видимости на пунктах большин­
ство наблюдений ИСЗ будет несинхронным.
Все это делает объединение в одну систему прямых и обратных
задач, решаемых основным уравнением космической геодезии, далеко
не тривиальной проблемой.
Во введении к этой книге изложены принципы двух мето­
дов построения спутниковой геодезической сети — орбитального
7 З а к а з 52 97
и геометрического, различными средствами осуществляющих объеди­
нение этих задач. Рассмотрим несколько подробнее особенности
орбитального метода.
Вследствие движения спутника по орбите вектор его мгновен­
ного положения является функцией времени: г* = / (tk).
Движение тяжелых спутников в поле тяготения Земли подчинено
определенным законам (глава II), знание которых может позволить
объединить в единую систему наблюденные мгновенные положения
ИСЗ, если известны моменты наблюдений условием принадлеж­
ности отдельных положений спутника г* одной орбите.
Это условие реализуется заданием исходных параметров орбиты,
т. е. начальных условий движения спутника в момент времени £0,
позволяющих с достаточной степенью точности определить его поло­
жение в любой другой момент времени tk.
Элементы оскулирующей орбиты, а следовательно, связь началь­
ных условий движения ИСЗ по орбите с мгновенным положением
ИСЗ может быть выражена через значения геофизических параметров,
определяемые в системе координат, отнесенной к центру массы
Земли, при обработке наблюдений ИСЗ динамическим методом.
В целях решения задачи определения положения пунктов в еди­
ной системе координат можно считать эти параметры известными
и рассматривать как исходные данные для построения сети.
Точность определения наблюдаемых мгновенных положений
спутника в моменты tk при этом зависит от точности начальных
условий, точности, с которой известны правые части уравнений дви­
жения спутника, выражаемые через геофизические параметры, и от
методических ошибок вычислительного процесса. Так как эти данные
отягощены целым рядом ошибок, то для определения с доста­
точной степенью точности положения спутника рассматриваются
ограниченные промежутки времени между t 0 — временем, на кото­
рое определены начальные данные, и tk — временем, для которого
еще можно получить необходимую точность. Часть орбиты, которую
пролетает спутник за это время (tk—10), в дальнейшем будем назы­
вать мерной, орбитальной дугой или просто дугой.
Поэтому в качестве необходимых неизвестных при построении
спутниковой геодезической сети, наряду с координатами пунктов,
вектор которых мы обозначим
Ri = (X, Y, Z)J, i = i, 2, . . Nr , (ІѴ.З)

прижимаются не координаты наблюдаемых мгновенных положений


ИСЗ
Г*=(», У, *)J, ft = l. 2, . . Nr, (IV.4)

а начальные условия движения ИСЗ для каждой мерной дуги, век­


тор которых мы обозначим
«о/ = (*о, З/о, *о, *0, Уо, z0) f , / = 1, 2.......... Ns. (IV. 5)

98
Определение положений наземных пунктов в этом методе можно
представить себе как уточнение начальных условий дуг с помощью
прямых задач по наблюдениям положений ИСЗ с тем, чтобы далее
получить его уточненные координаты в моменты наблюдений и затем
перейти с помощью обратных задач к уточнению координат назем­
ных пунктов. Практически же как положение пунктов, так и началь­
ные условия мерных дуг орбит ИСЗ определяются из общего реше­
ния, объединяющего всю совокупность прямых и обратных задач.
Как уже говорилось, с точки зрения цели построения спутни­
ковой геодезической сети определение начальных данных для дуги
носит промежуточный, вспомогательный характер. Поэтому о р б и ­
т а л ь н ы й м е т о д можно определить как метод построения геоде­
зической сети, в котором в качестве промежуточных неизвестных рас­
сматриваются начальные условия мерных дуг *. Естественно, что
для построения точной сети следует использовать наблюдения,
выполненные за достаточно большой промежуток времени для мно­
гих мерных дуг. При этом, так как дуга является промежуточным
элементом, возможно и даже желательно использовать наблюдения
различных спутников.
Количество измеренных величин, необходимых для построения
геодезической сети, т. е. для возможности определения каждого из
векторов основных (Rt) и промежуточных (sj) неизвестных, опреде­
ляется числом компонент, входящих в эти векторы. В соответствии
с выражениями (IV .3), (IV.5) для спутниковой геодезической сети,
построенной орбитальным методом, необходимое количество изме­
ренных величин будет
η = 3ΝΈ + Μ - - Ν - , (IV.6)

где N-fi — число определяемых пунктов;


N - — число орбитальных дуг;
N д-д — число компонент хордовых векторов.
При этом для определения вектора sj необходимо, чтобы соответ­
ствующие шесть измерений относились к различным (минимум
двум) наблюдаемым на дуге положениям ИСЗ.
Орбитальный метод построения спутниковой геодезической сети
позволяет располагать пункты и определять их положение локально,
геометрически изолированно друг от друга. При определении их
положения с помощью наблюдений они через начальные условия
орбитальных дуг связываются в единую систему, к которой отне­
сены геофизические параметры, являющиеся исходными данными
в этом методе, т. е. в систему координат, связанную с центром масс
Земли.
Поэтому задание координат исходных пунктов в какой-либо гео­
дезической системе координат, исходя из самой природы орбитального
* В связи с тем, что орбитальный метод можно рассматривать как один из эта­
пов динамического метода использования наблюдений ИСЗ для решения задач
геодезии, в некоторых работах этот метод построения сети называют «полуди-
намическим».
7* 99
метода, нельзя считать правомерным. (Даже задание нескольких
исходных пунктов не сохранит этой системы).
Сгущение же созданной геодезической сети может осущест­
вляться орбитальным методом путем определения одиночных пунк­
тов по наблюдениям не только с них самих, но и с пунктов, уже опре­
деленных в системе координат, отнесенной к центру масс Земли,
и принимаемых в данном случае в качестве исходных, что может
ускорить и повысить точность определения пунктов сгущения.

§ 33. ГЕОМЕТРИЧЕСКИЙ МЕТОД


ПОСТРОЕНИЯ СПУТНИКОВОЙ
ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ

Способы построения
спутниковой триангуляции
Решение проблемы объединения в одну систему прямых и обрат­
ных задач, решаемых основным уравнением космической геодезии,
существенно упрощается при использовании для построения спутни­
ковой геодезической сети только синхронных наблюдений положений
ИСЗ с нескольких (минимум двух) пунктов. В этом случае можно
обойтись без знания законов движения ИСЗ по орбите, рассматри­
вая положение спутника как мгновенную высокую визирную цель
для нескольких пунктов.
Синхронизация наблюдений (как полных векторов piki так и их
различных компонент) может осуществляться как отнесением наблю­
дений к одному и тому же моменту tk их выполнения, так и на основе
физической реализации мгновенных синхронных наблюдений, на­
пример, для фотографических наблюдений — вспышками оптиче­
ского маяка на спутнике (§ 21).
В отличие от орбитального метода, здесь, с точки зрения цели
построения сети, определение самих неизвестных положений ИСЗ
rk носит промежуточный характер.
Метод построения спутниковой геодезической сети по синхрон­
ным наблюдениям, когда мгновенные положения ИСЗ являются
промежуточными неизвестными, мы будем называть г е о м е т р и ­
че с ким методом.
Этот метод в литературе известен и как метод к о с м и ч е с к о й
т р и а н г у л я ц и и , а сети, построенные этим методом, получили
название сетей космической триангуляции.
Различным аспектам геометрического метода посвящена обшир­
ная литература, применяющая различную терминологию по отноше­
нию к сетям, построенным этим методом, в зависимости от наблюда­
емых объектов, состава измерений и пр. *.
* Для сетей из различных видов измерений встречаются названия: триангуля­
ция, трилатерация, трисферация, векторные сети и ходы, линейно-угловые
сети, вскториметрия и даже тетраэдрометрия [43]. В свою очередь, для триан­
гуляции применяют определения: звездная, космическая, спутниковая, бал­
лонная и пр.
100
Нецелесообразно разделение сетей, построенных геометрическим
методом, по видам измерительной информации и по конкретным
объектам наблюдений. Во всех случаях пункты сети определяются
в пересечении поверхностей положения, соответствующих измерен­
ным величинам, т. е. в конечном счете сеть образуется простран­
ственными углами. А так как для синхронных измерений могут быть
использованы не только спутники, но и удаляющиеся от Земли
космические аппараты, и ракеты, и, кроме того, в одном из основных
видов спутниковых наблюдений — фотографических, по существу,
одновременно со спутником наблюдаются звезды *, то представ­
ляется, что наиболее полно отражает существо дела к о с м и ч е ­
с к а я т р и а н г у л я ц и я — для всех геодезических сетей,
построенных по синхронным наблюдениям, и, как часть ее, с п у т ­
никовая т р и а н г у л я ц и я , которая и рассматривается
в этой книге.
Связь между пунктами спутниковой геодезической сети в гео­
метрическом методе осуществляется последовательным применением
прямой и обратной задач в виде

Rh + Piik = rb> rk —9i2k = Rt t · (IV.7)

Если исключить из двух уравнений (IV.7) вектор промежуточных


неизвестных rÄ, то получим

Λίι + (Pi.fe Pi.fe) — (IV.8)

(Pj.ft—Pi,k) = ддг,і*= D{1i2< (IV.9)

где D — так называемый хордовый вектор, связывающий два пункта.


Два вида уравнений связи между пунктами (ГѴ.7) и (IV.8),
осуществляющих объединение прямых и обратных задач и вытека­
ющих из основного уравнения спутниковой геодезии (1), определяют
два способа построения сети геометрическим методом, т. е. спутни­
ковой триангуляции.
Так как при построении спутниковой триангуляции осущест­
вляется, как правило, синхронизация не полных векторов р, а их
различных компонент, а сами сети могут строиться из однородных
измерений, например только из угловых или только из линейных,
то последовательная передача координат непосредственно в соответ­
ствии с формулами (IV.7) от одного пункта к одному положению
ИСЗ и далее — к одному пункту оказывается неосуществимой.
Становятся необходимыми синхронные наблюдения каждого поло­
жения ИСЗ с нескольких (более чем с двух) пунктов и наблюдения

♦ Использование метода длиннобазисной интерферометрии с целью определе­


ния взаимного положения пунктов — концов баз интерферометров также может
быть отнесено к космической триангуляции.
101
с пунктов более чем двух положений ИСЗ. В этом случае представ­
ляется возможным последовательное определение нескольких поло­
жений ИСЗ прямыми пространственными засечками * измеренных
величин, а затем — пунктов обратными засечками измерений, свя­
зывающих эти пункты с положениями ИСЗ.
Такой способ построения спутниковой триангуляции получил
название с п о с о б а последовательных засечек.
При синхронных измерениях отдельных компонент векторов
только с двух пунктов методику передачи координат последователь­
ными пространственными засечками непосредственных измерений
применить нельзя.
Однако выражение (IV.9) в координатной форме
cos Ф cos Л\ /cos δ cos γ \ /COS δ COS γ \
(cos ф sin Л I =Pifc I cos δ sin у ) —р2л ( cos δ sin у I
sin Ф /12 V sin δ J ih V sin δ /2h
(IV.10)

показывает, что в этом случае представляется возможным опреде­


лить все или некоторые компоненты хордовых векторов D l2· В этом
случае спутниковая триангуляция строится непосредственно из этих
элементов как из «искусственных измерений» между пунктами.
Этот способ построения спутниковой триангуляции известен как
спос об хорд.
Триангуляция, построенная по способу хорд, в некоторых источ­
никах [129] называется «триангуляцией первого рода», в отличие от
«триангуляции второго рода», к которой относят сеть, построенную
по способу последовательных засечек, ибо именно способ хорд,
предложенный Вяйселя, является классическим для спутниковой
триангуляции из фотографических наблюдений **.
Поскольку рассмотренные способы исторически сложились при­
менительно к построению спутниковой триангуляции, построенной
из фотографических наблюдений, именно на такой сети различие
между ними может быть проиллюстрировано наиболее наглядно.
Н а рис. 30 показана фигура определения положения пункта
спутниковой триангуляции способом последовательных засечек.
Здесь і г и г2 — исходные, а і3 — определяемый пункт; к х и к 2 —
положения ИСЗ, на которые выполнены синхронные фотографиче­
ские наблюдения со всех трех пунктов.
Для каждого положения ИСЗ и наблюдений их с исходных пунк­
тов можно составить две группы уравнений (IV.9).
Любое уравнение каждой из двух групп позволяет исключить
значение расстояния pik, которое не Измерялось.
* Определение положения ИСЗ, если измерены все компоненты вектора пункт —
спутник, может рассматриваться как случай линейно-угловой пространственной
засечки.
** Метод хорд применительно к сети из направлений хорд в некоторых работах
[93] называется «методом замыкающих направлений».
102
Рис. 30 Рис. 31

Исключение из этих шести уравнений двух неизмерявшихся


расстояний pij* и рt2k позволяет получить известные формулы
прямой засечки направлений *:
Υί2- Υ η + χ ίι tg ytik tg yi2k . 1
xk —
ЧУіік —ЧУіік
ХІ2 Yti^4 yi ik
Vk = CtgYiift-CtgYijjft ’
(IV .ll)
Ч sec ytlk tg =
= Z i 1+ Ay u1 cosec y ilk tg
4 = Zi2 + Axki2 sec yi2k tg 6 i2fc=
= Zt i + А у щ cosec yi 2k tg 6 <2*.

Для наблюдений с пункта і 3 двух положений ИСЗ к х и ft2 можно


написать такую же пару групп уравнений (ГѴ.2), где индексы ftl9 і г
и і 2 должны быть заменены, соответственно, на і 3, к г и к 2. В резуль­
тате, обратной засечкой направлений на два уж е определенных поло­
жения ИСЗ будет получено положение определяемого пункта і 3 по
тем же формулам (IV. 11) с заменой в них і на ft.
Схема определения положения пункта засечкой направлений
хорд показана на рис. 31.
Здесь і г и і 2 — исходные пункты; і 3 — определяемый пункт;
к х и ft 2 — положения ИСЗ, образующие плоскости синхронизации,
пересечение которых дает направление хорды і гі 3; а ft3, ft4 — поло­
жения ИСЗ, образующие плоскости, пересечение которых дает
направление хорды і 2із-
Заметим, что плоскость синхронизации, полученная по синхрон­
ным наблюдениям положения ИСЗ с двух пунктов, часто рассматри­

* Значение zu получается дважды, так как одно измерение из четырех в этой


засечке является избыточным.
103
вается как единый геометрический образ. Эта плоскость и направле­
ние хорды являются основными элементами спутниковой триангу­
ляции. Выражение для этих элементов как функций непосредствен­
ных измерений будут даны ниже, в § 35.
Координаты определяемого пункта вычисляются засечкой направ­
лений хорд з и і 2 ^з точно так же, как в способе засечек определя­
лись положения ИСЗ по формулам (IV. 11), в которых роль у и δ
играют, соответственно, ориентирующие углы хорды Л и Ф.
Рассмотренные два способа построения спутниковой триангуля­
ции в значительной степени исторически определили и различные
методы ее уравнивания, которые будут рассмотрены далее.

Особенности построения
спутниковой триангуляции
Число измерений, необходимых для построения спутниковой
триангуляции, так же как и в орбитальном методе, определяется
числом определяемых параметров в векторах основных (Д4) и про­
межуточных (rk) неизвестных. Оно равно
+ (IV.12)
где N r — число наблюдавшихся синхронно положений ИСЗ, а N r
и Ѵдд см. (IV.6).
В некоторых работах [7, 129] приводятся критерии необходимого числа
измерений для построения геометрическим методом свободной спутниковой
геодезической сети из минимального количества пунктов и положений ИСЗ.
При этом принимается, что все положения ИСЗ наблюдаются со всех пунк­
тов сети.
Эти критерии задаются уравнением
п = N RNr = 3NR + 3Nr —Π, (IV.13)
где η — число измерений;
N R и N г — соответственно, количество пунктов и положений ИСЗ в сети;
П — число неопределимых неизвестных или исходных данных, необ­
ходимых для построения сети.
Целочисленные решения уравнения (IV. 13) дают варианты сочетаний числа
пунктов и положений ИСЗ и количества измерений в сети.
Так, например, в сети из измеренных расстояний, где неизвестны положение
исходного пункта и ориентировка сети,
Я = 6 , n = N RNr ^ S ( N R + Nr - 2 ) ,

целочисленные решения:
N r = 4; Nr = 6; /і = 24;
N r = 6; ΛΓ,=4; η = 2 4 .
Однако такие критерии пригодны лишь для теоретических расчетов.
В спутниковую триангуляцию следует включать положения
ИСЗ, связанные с пунктами таким числом синхронных измерений,
которое дает информацию для образования связей между пунктами.
104
Подобно тому, как измеренные
направления обычной триангу­
ляции образуют треугольники,
позволяющие последовательно вы­
числять координаты пунктов три­
ангуляции и образующие саму сеть
триангуляции, комбинации непо­
средственных измеренных величин
спутниковой триангуляции так же
образуют фигуры. При этом коли­
чество и состав измеренных вели­ Рис. 32.
чин в этих фигурах может позво­
лить сразу определить и положения ИСЗ как промежуточных ви­
зирных целей, и положение определяемого пункта, как, например*
в фигуре на рис. 32, где два положения ИСЗ связаны с исходным и
определяемым пунктами, измеренными направлениями и разностью
расстояний.
Могут возникать фигуры, содержащие положения ИСЗ и опре­
деляемого пункта, в которых измеренных величин больше, чем
необходимо для определения положения ИСЗ, но недостаточно для
одновременного определения координат определяемого пункта. При­
мером такой фигуры является описанная выше засечка двух направ­
лений на ИСЗ.
В некоторых фигурах сочетание измерений позволяет (если
считать положение пунктов известным) определить только положе­
ние ИСЗ (рис. 33). В литературе для таких фигур, содержащих
минимальное, т. е. необходимое число измеренных величин для
определения неизвестного положения ИСЗ (пункта), нашел распро­
странение термин « э л е м е н т а р н а я фигура».
Такая фигура не дает информации для связи между пунктами,
а сами по себе положения ИСЗ, будучи промежуточными неизвест­
ными, нас не интересуют. Поэтому включение в сеть элементарных
фигур не имеет смысла.
Некоторые фигуры не позволяют получить даже и неизвестные
положения ИСЗ — содержат недостаточное для этого число измерений
(рис. 34). (Здесь три положения ИСЗ связаны измеренными до них
разностями расстояний с двумя пунктами и два из них — измерен­
ными направлениями).
с
н
*

Рис. 33
105
Таким образом, отбор положений ИСЗ
для построения сети сводится к отбору фигур.
Поэтому из всей совокупности реальных
групп измерений, связанных между собой по
времени, необходимо отбирать для включения
Λ .1 ГлРггз в сеть спутниковой триангуляции такие фигу­
\ ΔΡιζ3 ΔΛνΑ ры, которые содержат не менее 3N r + 1 из­
i. ι9
Рис. 34 мерений (где N r — число положений ИСЗ в
фигуре), т. е. включать в сеть фигуры с чис­
лом измерений большим, чем содержится в элементарной фигуре
определения положения ИСЗ.
По своей сути геометрический метод построения спутниковой
геодезической сети является относительным, поскольку с его помощью
устанавливается лишь взаимное положение наземных пунктов.
Система координат в этом методе задается положением хотя бы
одного исходного пункта (при этом предполагается, что оси этой
системы определенным образом ориентированы в пространстве).
Если положение исходного пункта задано его геодезическими
координатами, то положение всех пунктов будет отнесено к центру
того референц-эллипсоида, к которому отнесены координаты исход­
ного пункта.
Применение геометрического метода требует расположения пунк­
тов, образующего единый, достаточно компактный массив при более
или менее равномерном их взаимоудалении, обусловленном разме­
рами зон синхронной видимости. Определение их положений осу­
ществляется, начиная от исходного пункта, последовательной пере­
дачей системы координат через промежуточные синхронно отнаблю-
денные положения ИСЗ (IV.7) или непосредственно от пункта к
пункту с помощью хордовых векторов (ІѴ.8).
При этом следует отметить, что преимуществом способа хорд
перед способом последовательных засечек является возможность
обеспечения синхронных наблюдений только для пар пунктов, что,
в свою очередь, позволяет обеспечить территорию единой геодези­
ческой основой с меньшим количеством пунктов.
При различном взаимоудалении пунктов и переменном диапазоне
высот наблюдаемых ИСЗ спутниковую триангуляцию приходится
строить из наблюдений, синхронных как для двух, так и для боль­
шего числа пунктов.
Применение для построения такой сети способа хорд может при­
вести к нестрогости получения результатов, так как хорды ока­
жутся зависимыми, поэтому в общем случае спутниковая триангу­
ляция представляет комбинацию двух способов ее построения.

§ 34. СРАВНИТЕЛЬНАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА МЕТОДОВ


ПОСТРОЕНИЯ СПУТНИКОВОЙ ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ

Независимо от того, орбитальным или геометрическим методами


построены геодезические сети, целью их создания является получе­
ние координат наземных пунктов. Поэтому основными неизвестными,
106
определение которых и является целью построения сети, будут при
любом методе построения векторы положения пунктов этой сети
R t (ІѴ.З).
Промежуточными неизвестными, нужными лишь для определения
с их помощью основных неизвестных, являются: в орбитальном ме­
тоде — векторы начальных условий движения ИСЗ s0/ в момент вре~
мени t 0j (IV.5), а в геометрическом методе — векторы отдельных
положений ИСЗ (IV. 4).
Как в том, так и в другом методах используются,,
одни и те же виды непосредственных измерений. Использование,,
хордовых векторов как «искусственных измерений», допустимое
в обоих методах, приводит к введению одних и тех же векторов
ΔR или D.
Более того, в орбитальном методе на этапе определения поло­
жения пунктов по существу используются геометрические зависи­
мости, и пункты, в конечном счете, получаются многократными
обратными пространственными засечками плоскостей положения
измеренных величин, как и в геометрическом методе.
Таким образом, с точки зрения применения аппарата способа
наименьших квадратов принципиальных различий в обработке
сетей, полученных двумя этими методами, нет.
Разница заключается лишь в том, как исключаются промежуточ­
ные неизвестные: векторы Sj и г й в способах орбитальном и геометри­
ческом соответственно. Различными оказываются и системы коорди­
нат, в которых получаются координаты пунктов. В результате по­
строения сети орбитальным методом она оказывается в системе коор­
динат, отнесенной к центру масс Земли, а ось аппликат системы
строго совпадает с осью вращения Земли. Следовательно, только
этот метод позволяет решить одну из основных задач высшей геоде­
зии в полной мере, так как сеть, построенная геометрическим мето­
дом, остается в системе референц-эллипсоида исходных пунктов.
Орбитальный метод космической геодезии позволяет определить
все шесть элементов преобразования (1.41), т. е. полностью опре­
делить ориентацию общеземной системы координат. Методом косми­
ческой триангуляции определяются только углы, характеризую­
щие наклоны геодезической системы относительно общеземной, т. е.
три элемента преобразования (1.37).
Невозможность отнесения методом космической триангуляции
начала координат геодезической системы к центру масс Земли оче­
видна. Это обусловлено тем, что угловые измерения в этой триангу­
ляции практически нечувствительны к переносу начала координат,
а линейные измерения вообще инвариантны к координатным преобра­
зованиям.
Сравнивая орбитальный метод с геометрическим, следует отме­
тить, что точность полученных орбитальным методом результатов
зависит от ошибок геофизических параметров, принимаемых в каче­
стве исходных данных при вычислении правых частей дифференци­
альных уравнений движения ИСЗ. Она оказывается меньшей, чем
107
точность взаимного положения пунктов спутниковой триангуляции,
не зависящей от того, с какой точностью известны параметры, выра­
жающие законы движения ИСЗ. Поэтому в тех случаях, когда необ­
ходимо сохранить заданную систему координат, определяемую исход­
ными пунктами, может быть использован только геометрический
метод построения сети.
Необходимо также отметить, что, хотя для построения сетей
этими методами состав измерений и одинаков, требования к распре­
делению измерений во времени разные, и для каждого из методов
в этом вопросе имеются свои преимущества и свои недостатки.
Для применения орбитального метода необходимым является
знание точного момента наблюдений tk для вычисления наблюда­
емого положения ИСЗ интегрированием уравнений движения от на­
чальной точки на данный момент. Очевидной является пригодность
для орбитального метода как синхронных, так и несинхронных на­
блюдений положений ИСЗ, попадающих на мерные дуги. Поэтому
орбитальный метод включает существенно больше измерений.
Однако не все синхронные наблюдения могут быть использованы
в орбитальном методе, так как синхронизация наблюдений возможна
и без знания точного синхронного момента. Так, например, синхро­
низация фотографических наблюдений может осуществляться вспыш­
ками оптического маяка на спутнике (типа «Геос»). При этом время
вспышки нужно знать лишь для приведения наблюдений в земную
систему (для определения угла поворота у = (а—£)), т. е. менее
точно, чем для применения орбитального метода. Поэтому эти на­
блюдения нельзя считать пригодными для орбитального метода.
Кроме того, для орбитального метода малопригодны и наблюдения
легких спутников — баллонов, для которых возмущения орбит от
влияния атмосферы и солнечного давления трудно поддаются
учету.
Вместе с тем, в геометрическом методе могут быть использованы
и такие наблюдения, которые не пригодны для орбитального. В пер­
вую очередь это относится к синхронным наблюдениям легких
спутников — баллонов. Кроме того, для геометрического метода
могут быть использованы отдельные дискретные группы синхронных
наблюдений тяжелых ИСЗ, которые не могут быть использованы для
орбитального метода, когда из-за малого количества наблюдений не
может быть построена мерная дуга.
Отметим, кроме того, и различный характер количественного
распределения измерений, связанных с промежуточными неизвест­
ными орбитального и геометрического методов.
Образно говоря, спутниковую геодезическую сеть можно
рассматривать как «двухэтажное» построение. «Первый этаж»
состоит из сравнительно небольшого количества пунктов и существует
весь период построения сети. «Второй же этаж» — дуги орбит и от­
дельные положения ИСЗ — строится из отдельных частей, каждая из
которых эфемерна:существует в пространстве ограниченный пе­
риод времени. Причем, если для дуги этот период определяется не­
сколькими витками (сутками), то положение ИСЗ мгновенно. При
108
этом особенностью построения сети, как уже говорилось, является
связь при помощи измерений только между этажами.
Суммарное число наблюдений на пунктах, полученных за весь
период построения сети по разным объектам наблюдения, обеспечи­
вает пункты наибольшим количеством избыточных измерений.
Если для надежного определения начальных условий дуги прак­
тически всегда можно определить такой начальный момент времени
и такой интервал его, определяющий протяженность дуги, чтобы она
была обеспечена достаточным числом избыточных измерений, то
неизвестное мгновенное положение ИСЗ будет обеспечено лишь изме­
рениями, оказавшимися синхронными в этот момент, число которых
может не содержать избыточных.
Поэтому для геометрического метода процесс отбора измерений
имеет особое значение и сводится к отбору положений ИСЗ или
фигур, подлежащих включению в спутниковую геодезическую
сеть.
Следует отметить, что применение орбитального метода даже
к только синхронным измерениям объединяет отдельные неизвестные
положения ИСЗ введением общих для дуги неизвестных — ее на­
чальных условий. Тем самым уменьшается количество подлежащих
исключению промежуточных неизвестных и, исходя из вышеупомя­
нутого характера распределения избыточных измерений, формально
повышается вес промежуточных неизвестных в орбитальном методе.
Особенности методов построения сети, отражающиеся на разли­
чии в характере расположения пунктов, т. е. на различии в конфи­
гурации сетей, говорят о преимуществах орбитального метода.
Он не ставит ограничений для расстояний между пунктами,
в то время как в спутниковой триангуляции расстояния между
пунктами ограничиваются общей зоной видимости ИСЗ хотя бы
для двух пунктов.
Пункты сети, построенной орбитальным методом, могут, с одной
стороны, располагаться локально, поодиночке, на взаимоудалениях,
как угодно превышающих предельные расстояния между пунктами
в триангуляции, с другой стороны, отдельные пункты могут распо­
лагаться так близко друг к другу, как не могут располагаться
пункты спутниковой триангуляции из-за геометрических ограниче­
ний для фигур сети.
Орбитальным методом можно осуществить связь между рядом
локально расположенных сетей спутниковой триангуляции (а также
астрономо-геодезических сетей, построенных в различных референц-
ітых системах).
Кроме того, одинаковые условия определения положения каж­
дого из пунктов сети, построенной орбитальным методом, позволяют
избежать накопления ошибок в их определении, свойственное
определению положения пунктов в свободных сетях спутниковой
триангуляции по мере удаления их от исходных.
При построении геодезической сети закономерно получение
положения пунктов как орбитальным, так и геометрическим методами,
а также их сочетанием.
109
Для высокоточного геодезического построения необходимо вклю-
чать в сеть измерения, пригодные как для того, так и для другого
методов *. При этом, для того, чтобы использовать преимущества
каждого из методов, желательно получение такого количества изме­
рений, которое позволит определить все пункты сети каждым из
методов с тем, чтобы в процессе обработки объединить результаты
решений различными методами.

§ 35. ПРИНЦИПЫ СОВМЕСТНОГО ИСПОЛЬЗОВАНИЯ


РЕЗУЛЬТАТОВ ПОСТРОЕНИЯ СПУТНИКОВОЙ
И АСТРОНОМО-ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТЕЙ

Спутниковая геодезическая сеть создается по результатам на­


блюдений ИСЗ независимо от каких-либо измерений, свойственных
классической геодезии. Эта сеть может быть создана в сравнительно
короткие сроки. Она обеспечивает высокую точность сохранения
единых параметров ориентации и масштабирования.
Астрономо-геодезические сети (АГС) создаются на ограниченной
территории в течение длительного времени. Они строятся из астроно­
мических, гравиметрических, плановых и высотных геодезических
измерений, связанных с направлением отвесной линии в пункте
наблюдения. Поэтому они характеризуют только ту область Земли,
на которой выполнены эти измерения. Эти сети обеспечивают высо­
кую точность взаимного положения пунктов, но, как правило, не
имеют данных для установления как взаимных связей между ними,
так и для отнесения к общеземной системе координат с надлежащей
точностью.
Тем не менее, имея в виду общую цель построения высокоточной
геодезической основы в системе координат, наилучшим образом
ориентированной в теле Земли, следует рекомендовать совместное
использование результатов построения спутниковых и астрономо­
геодезических сетей. При этом одновременно могут быть решены
обе задачи:
— с одной стороны, объединение региональных астрономо-гео­
дезических сетей в единую геодезическую сеть в системе координат,
отнесенной к центру масс Земли, и установление высокоточных
связей между отдельными астрономо-геодезическими сетями;
— с другой стороны, уточнение взаимного положения пунктов
спутниковой геодезической сети, ее масштаба в случае преобладания
в пей угловых измерений и уточнение ряда геофизических парамет­
ров.
Видно, что эти задачи не отличаются от задач объединения ре­
зультатов спутниковых геодезических сетей, построенных раздельно
орбитальным и геометрическим методами. Поэтому и пути решения

* Отметим, что при построении геодезической сети совместно геометрическим


и орбитальным методами следует специально рассмотреть вопрос о том, как
использовать наблюдения, пригодные и для орбитального, и для геометриче­
ского методов.
110
этих задач в равной степени относятся как к объединению резуль­
татов астрономо-геодезической и спутниковой сетей, так и раз­
ных видов последней.
В качестве результатов построения каждой из геодезических
сетей естественно рассматривать не набор непосредственных измере­
ний, выполненных для ее построения, а функции их измеренных или
уравненных значений, т. е. такие элементы геодезических сетей, как
компоненты хордовых векторов между пунктами или сами коорди­
наты пунктов.
Для строгого объединения результатов построения спутниковой
и астрономо-геодезической сетей необходимо совмещение на местности
пунктов спутниковой сети с пунктами АГС. Однако, учитывая
высокую точность взаимного положения пунктов астрономо-геодези­
ческой сети, достаточно осуществления высокоточной привязки
пунктов наблюдения ИСЗ к ближайшим пунктам АГС для приведе­
ния элементов геодезических сетей к единым центрам.
При решении первой из двух задач объединения результатов
целесообразно рассматривать как «искусственные измерения» сами
координаты совмещенных пунктов, учитывая, что они являются
зависимыми и точность их может характеризоваться корреляционной
матрицей, получаемой раздельно из уравнивания собственно астро­
номо-геодезической и нивелирной сетей.
Различие значений координат совмещенных пунктов в силу
определения их в разных системах позволяет определить в общем
случае все семь параметров, характеризующих ориентировку (углы
со, ψ и ε), масштаб (κ) и сдвиг начала координат (δΧ, δΥ, bZ) регио­
нальной астрономо-геодезической сети и отнести координаты пунк­
тов в единую геодезическую систему с началом в центре масс Земли,
как это показано выражением (1.41).
При совмещении малого числа пунктов спутниковой и астрономо­
геодезической сетей в качестве «искусственных измерений» целе­
сообразно рассматривать такие элементы сети, как компоненты
хордовых векторов между пунктами.
Если в построении спутниковой геодезической сети любым
методом участвуют, наряду с непосредственными измерениями, и эти
элементы в количестве большем, чем необходимо для установления
масштаба и ориентировки сети, совместная обработка этих измере­
ний позволяет повысить точность масштаба и ориентировки сети.
Необходимым условием этого является правильное установление
соотношения весов, определяемых случайными ошибками непосред­
ственных измерений, и корреляционными матрицами компонент
хордовых векторов, так как в общем случае последние являются
зависимыми.
Иногда такие элементы могут вводиться в сеть в качестве исход­
ных «жестких» данных, если их точность заведомо выше точности
непосредственных измерений. Если число таких «жестких» величин
больше, чем необходимо для установления однозначных ориенти­
ровки и масштаба сети, то они повышают «жесткость» сети, локализи­
руют накопление случайных ошибок измерений.
Ill
Однако, если их ошибки соизмеримы с ошибками собственно
спутниковых наблюдений, введение их в сеть в качестве «жестких»
может внести искажения в спутниковую геодезическую сеть. Анало­
гичное влияние ошибок исходных данных будет и при избыточном
количестве исходных пунктов в спутниковой геодезической сети,
строящейся, например, в целях сгущения существующей геодези­
ческой основы.
Следует указать, что наряду с включением в спутниковую гео­
дезическую сеть элементов, полученных из астрономо-геодезической
сети, или в сеть, строящуюся орбитальным методом, элементов из
спутниковой триангуляции, как в те, так и в другие сети могут
включаться аналогичные элементы, полученные в результате наблюде­
ния космических объектов с пунктов, совмещенных с пунктами этих
сетей, такими методами, как лазерная локация Луны и длинно­
базисная интерферометрия.
В связи с различной природой получения измерений собственно
спутниковой геодезической сети и таких элементов между их масшта­
бом и ориентировкой могут иметься систематические расхождения.
Введение их в спутниковую геодезическую сеть как новых искус­
ственных измерений может вызвать необходимость введения вектора
новых дополнительных неизвестных: δΜ = (ω, ф, ε, κ) для выявле­
ния этих систематических расхождений.
Выражение связи между искусственными измерениями и неизвест­
ными спутниковой геодезической сети, аналогичное выражениям
(1.29) с учетом этих систематических ошибок, будет иметь вид

Λϊ — ΔΧ12ω + ΔΥ12 + ΔΖι2ε \
arCtg ΔΧ 12 -|-Δ ν 12ω - Δ 2 12ψ
ΔΧ12ψ — ΔΥ12ε + ΔΖ12
Φ (IV.14)

( 1 + κ ) ΐ / Δ χ 2 2 + Δ γ 2 2 + ΔΖ22
я 12
Для использования координат пунктов астрономо-геодезической
сети в качестве элементов спутниковой геодезической сети достаточно
лишь преобразовать их эллипсоидальные координаты В и L, а также
высоту над эллипсоидом Н в геоцентрическую систему X, Υ, Ζ.
Это преобразование дано выражением (1.24). Из уравнивания
участков (рядов) астрономо-геодезической сети, включающих пары
пунктов, совмещенных с пунктами спутниковой сети, и данных
геометрического и астрономо-гравиметрического нивелирования
между ними можно определить непосредственно векторы разностей
геоцентрических координат пунктов Δі? і2 [68]:
(Ν + Н) cos В cos L \ / (N + H) cos В cos L \
(Я + Я) cos Я sin L J — I (i\r + t f ) c o s £ s in L j .
12 [ ( l - e 2)w + t f ] s in £ / a \ [ ( l - e 2)Ar + # ] s i n £ / i
(IV.15)
112
Эти величины могут сами λ
рассматриваться как элементы
спутниковой геодезической сети,
но могут быть преобразованы в
компоненты хордового вектора:
его длину D и ориентирующие
углы хорды Л и Ф в топоцен-
трической экваториальной сис­
теме координат (см. формулы
1.29) или в горизонтальной сис­
теме координат: А и Z (см.
формулы 1.33).
Длина хорды может быть по­
лучена как замыкающая про­
ложенного на поверхности Зе­
мли высокоточного полигоно­
метрического хода (траверса)
между пунктами спутниковой
геодезической сети (в литера­
туре она иногда называется
«космическим базисом»).
В качестве элемента, исполь­
зование которого может увели­
чить жесткость и улучшить мас­
штабирование спутниковой геодезической сети, построенной как
орбитальным, так и геометрическим методами, можно использовать
высоту определяемого пункта над эллипсоидом.
Основанием для использования этой измеренной высоты H t
является тот факт, что непосредственно измеренные высоты пунктов
над квазигеоидом и высоты квазигеоида над общим земным эллип­
соидом известны с точностью иногда на несколько порядков выше,
чем точность определения планового положения пунктов.
Связь измеренной высоты пункта с длиной геоцентрического
радиуса-вектора пункта R t [40] дана как связь высоты ИСЗ с длиной
его геоцентрического радиуса-вектора выражением (IV.1), где ин­
декс к следует заменить индексом і.
Длина хорды, как независимый элемент спутниковой геодезиче­
ской сети, может быть получена из спутниковых дальномерных
измерений методом пересечения геоцентрической плоскости хорды.
Для этого с двух пунктов — концов хорды производится многократ­
ное синхронное определение расстояний до спутника в период пере­
сечения его трассой хорды в зоне синхронной видимости этих пунк­
тов (рис. 35). В силу эксцентричности орбиты в момент, когда спут­
ник пересекает геоцентрическую плоскость хорды, сумма рассто­
яний от пунктов до ИСЗ не будет минимальной. Однако можно
полагать, что минимум суммы центральных углов (о,* между пунк­
том и спутником будет соответствовать нахождению ИСЗ в этой
плоскости [129].

В З ак аз 52 113
Длина хорды может быть
найдена как минимум вспомога­
тельной величины
(D)n = V R\ + R \ - 2 Я Л cosco12t
(IV.16)
где ω ι2 = ω·^ + ω2*,

*? + »ΐ-Ρ?*
Μ ω^ = arccos ■
ZRin
(IV.17)

Видно, что кроме измерения


расстояния до спутника должна
определяться его высота #*, при­
чем должны быть известны высоты
пунктов наблюдения Таким
образом, этот элемент спутнико­
вой геодезической сети является функцией измеренных значений
Hk и Н(·
Компоненты хордовых векторов между пунктами могут быть
получены независимо для каждой хорды из построения спутниковой
триангуляции по способу хорд. Рассмотрим подробнее определение
этих компонент.
Три вектора рixk и Pi2k), входящие в уравнение (IV.9),
образуют в пространстве треугольник (рис. 36), который получил
название «синхронного».
В проекциях на оси координат это уравнение дает три уравне­
ния (IV.10), выражающих функциональную зависимость элементов
спутниковой геодезической сети А , Л и Ф и непосредственных изме­
рений.
Из (IV. 10) можно получить выражение для этих элементов, где
они представлены как явные функции непосредственных измерений:

(рcos ö sin y)Xk — (рcos б sin y)2k .


A = arctg (p cos ö cos γ)Χ£ — (p cos ö cos γ)2£ *
________(p sin ö)^ — (p s in 6 )2fe________
Ф = arctg
V [(p COS ö cos y)lk — (p cos ό COS y)2k\2+ (IV.18)
+ [(pcos 0 sinY)1/j —(pcosö Sill y)2k]2
p2ft-i-p2fe_ 2 p lfep2fc [(cos ό cos y)lk (cos 6 cos y )2A:+
+ (cos Ösin γ)]Λ; (cos Ösin Yjofc + sia Ö^sin 02л].

Непосредственное получение из синхронного треугольника всех


компонент вектора D возможно лишь, когда с пунктов наблюдения
114
измерены все компоненты векторов и р2ь т. е. выполнены и фото­
графические, и линейные измерения.
Однако так как не все компоненты этих векторов могут быть
определены синхронно, могут определяться некоторые функции
измеренных величин и компонент хордовых векторов, тоже рассмат­
риваемые в некоторых случаях как «искусственные измерения».
Так, если в синхронном треугольнике определены только направ­
ления на спутник, исключение двух расстояний р г и р 2 из уравнений
(IV .10) приводит к векторному уравнению

[АЛі 2^і К2й] =0, (IV.19)

где etk — единичные векторы, совпадающие с р ^ и р 2*.


В координатной форме оно будет иметь вид
δ χ 12 ДУі2 δ ζ 12
hk 771lk »lft = 0 (IV.20)
hk m2k 772k

или
A k Δ*12+ B k ЛУ12+ Ck ΔΖ12= 0, (IV.21)
где А, В и С вычисляют через измеренные величины по формулам
/ m l k n 2k — m 2kn lk

(
0 = 1 l2knlk—hkn2k
h '7772k^ik— mik^2k
cosöiSinyiSin δ2— cos ö2sin γ2sin δχ \
cos ö^os^sinöi — cos δχcos γχsin δ2 I (IV.22)

cos 61cosy1cosö2siny2— cos sin y1 cos δ2 cos y2/ *

Иногда уравнение (IV.21) делится на произведение cos 8 1cos δ 2,


после чего коэффициенты приобретают вид
(А \ /tg ö2sin yL— tg δχsin γ2\
В I = I tg δι cos γ2— tg δ2cos уі I (IV.23)

С Jk V sin (y2— Yi) /

Уравнения (IV.19)—(IV.21) есть разные виды уравнения одной


и той же «плоскости синхронизации», часто рассматриваемой как
самостоятельный элемент спутниковой геодезической сети.
Два положения ИСЗ (к = 1, 2) определяют две плоскости син­
хронизации, дающие в пересечении направление хорды. Вектор
этого направления нормален к плоскости, содержащей нормальные
Di2 = NkiNkz-
векторы плоскостей синхронизации N 1 и ІѴ2 (рис. 37): (IV.24)
8* 115
Направляющие косинусы его в
соответствии с формулой (IV.21) оп­
ределяются выражениями

j __ В\С2— .
12 “ sin λ sin Οχ sin C2 ’
шш__ ^ 1 ^ 2 C%Ai .
12 “ sin λ sin Οχ sin C2 * (IV.25)
дj __ Лх^2 —
12 ~ sin λ sin Cx sin C2 *

где λ — угол между плоскостями


синхронизации;
Сх и С2 — углы засечки синхронных
треугольников

(С* = arcsin Y А 2 + В 2 + С2).


Рис. 37
Ориентирующие углы хорды, как функции измеренных величин,
получаются по формулам
/ М\
A12 = arctg ; 12;
(IV.26)

Длина хорды определяется известными формулами решения син­


хронного треугольника.
Так, в случае когда синхронно определены два расстояния и одно
направление на спутник, т. е. рЛ*, р 2* и β χ^, то исключение из урав­
нений (IV. 10) ориентирующих углов вектора р 2^; γ 2^ и ö 2k дает
выражение
D*2 = - p I + p I + 29 i D12 cos А, (IV.27)
где
cos А = Мi 2mik~\~^i2nik· (IV .28)
Если измерены два направления и одно расстояние до ИСЗ рх*,
то могут быть получены два уравнения, одно из которых яв­
ляется уже рассмотренным уравнением плоскости синхронизации,
второе же выражает длину хорды, как
Л sin С (IV .29)
^ 12“ Рі БІП В*
где
sin С — V i — lkm2k~\~nxkn2k)^\ I (IV.30)
sin В = V i — (^ 12 ^2 k + M X2^ 2ft ~l· N 12n2 k)2· f
116
Видно, что в обоих этих случаях направление хорды уже должно
быть определено, как показано выше.
Наконец, если измерены все компоненты векторов рх* и р 2ь
исключение из уравнений (IV. 10) положения ИСЗ, приводящее
к выражению (IV. 11), позволит получить из одного синхронного
треугольника и направление хорды по формулам (I V.18), и ее длину,
как
£>а= ?1 + Р2—2PiP2 cos С. (IV.31)

Компоненты хордового вектора могут быть получены как функ­


ции непосредственно измеренной разности расстояний до двух поло­
жений ИСЗ в сочетании с синхронными определениями направлений
на эти положения ИСЗ (см. рис. 32). Если в двух группах уравне­
ний (IV. 10), составленных для двух синхронных треугольников
фигуры на рис. 32, выразить неизмерявшиеся расстояния до поло­
жений ИСЗ (pjfe) через измеренные направления и разность расстоя­
ний с пункта і г до положений ИСЗ (A p ^^J, то в результате будет
получено два уравнения плоскостей синхронизации, проходящих
через положения ИСЗ к г и /с2, и третье уравнение, позволяющее опре­
делить длину хорды, как функцию непосредственных измерений:

(IV.32)

где В и С см. (ГѴ.ЗО).


Определение длин хорд между пунктами в целях установления масштаба
спутниковой геодезической сети из сочетаний синхронных фотографических
и допплеровских измерений может производиться по наблюдениям специальных
зенитных ракет [129]. Такие измерения иногда носят название — создание
«вертикального базиса» космической триангуляции. Определение длины хорды
производится по той же формуле (IV.32).
Возможны случаи, когда хорды между пунктами спутниковой
геодезической сети, расположенными на большом взаимоудалении,
используются как базы радиоинтерферометров, с помощью которых
регистрируется радиоизлучение некоторых внегалактических объек­
тов (квазаров). Такие измерения делают возможным получение
некоторых компонент векторов этих хорд.
Каждое наблюдение с базы интерферометра позволяет получить
с высокой точностью интервал времени τ между приходом одной
и той же волны излучения на один и затем на другой пункт. Кроме
того, может быть зафиксировано звездное гринвичское время S
приема сигнала на одном из пунктов.
Рассматривая величины τ и S как непосредственно измеренные,
можно установить следующую зависимость между ними и компонен­
тами вектора хорды — базы интерферометра D. Из рис. 38 видно:
cTa=Api2* = jD12cosq>, (ІѴ.ЗЗ)

где с — скорость света;


117
Р к

Δρ — разность расстояний от источника излучения к до пунктов


Ь1 И Ь2,
cos ф = cos ф 12 cos Л12 cos 62k cos (a2k—S/2) +
+ cos Ф] 2 sin Л12 cos ö2k sin (a 2k —Si2) + sin Ф12sin 62k. (IV.34)
С учетом (IV.33) можно получить выражение, являющееся функ­
цией измерений, интересующих нас элементов спутниковой сети —
непосредственно разностей геоцентрических координат пунктов,
и экваториальных координат источника излучения:
Δρ=ΔΧ12 cosö2ft cos(a2fc—£*2)+А У 12 cos 62fcsin (a2fe—Si2) + AZ12 sin δ2*. (IV.35)

Вследствие вращения базы интерферометра вместе с Землей


значение Δρ будет искажено. Однако, зная угловую скорость вра­
щения Земли со и принимая ее постоянной за период τ, это искажение
можно учесть [65]

= —ΔΧ12 cos 62k Sin (α 2k — Si2) ω + Δ Υ 12 cos 62k cos (a 2k — S t2) ω. (IV.36)

Если источник радиоизлучения отождествлен с оптически види­


мой звездой, имеющей координаты a k и б*, то достаточно трех
наблюдений одного радиоисточника, чтобы из трех уравнений (IV.35)
определить элементы ΔΧ, A Y и ΑΖ.
Однако, как правило, координаты радиоисточника неизвестны
или недостаточно точно определены.
118
Рис. 39
В этом случае угловые величины Л 12— ориентирующий угол
хорды и а 2k — прямое восхождение источника радиоизлучения нѳ
разделяются [32] и уравнение (ІѴ.35) может быть записано в виде
Ap = z?ocosö cos (Λ + α ) cos£ + .Doc o s ö sin (Λ + α ) sin S + ΔΖ sin δ, (VI.37)
где D q — проекция длины хорды на экваториальную плоскость.
Здесь четыре неизвестных: Ζ)0, ΔΖ, (Л + α), δ. Поэтому необходимо
три наблюдения двух источников излучения к г жк2, чтобы получить
как интересующие нас элементы D 0 ж ΔΖ, так и экваториальные
координаты источников радиоизлучения (δ,/г, (Л + а)**).
Величина запаздывания радиосигнала τ, как правило, имеет систематиче­
скую ошибку στ. Она может быть включена как дополнительное неизвестное
в уравнение (IV.37). Для ее определения потребуется не менее чем троекратное
наблюдение трех источников излучения.
Включение в спутниковую геодезическую сеть не только элемен­
тов Z)0l2 и ΔΖ12, полученных из обработки длиннобазисной интер­
ферометрии, но и всех измеренных величин, входящих в уравнение
(IV.37), позволит в результате совместной обработки разделить
неизвестные Л и а и, наряду с координатами пунктов сети, получить
экваториальные координаты источников радиоизлучения.
В заключение рассмотрим еще один источник элементов спутни­
ков геодезической сети. Если на каких-либо ее пунктах могут быть
осуществлены с помощью лазерной аппаратуры измерения расстоя­
ний рik до отражателя, установленного на поверхности Луны, то
совокупность сеансов таких измерений — лазерной локации Луны —
может позволить определить некоторые компоненты радиуса-век­
тора пункта Ri ж использовать их в спутниковой геодезической
сети как «искусственные измерения».
119
Из рис. 39 видно, что измеренное топоцентрическое расстояние
до отражателя связано с экваториальными геоцентрическими
координатами отражателя rki a k, δ* и геоцентрическими координа­
тами пункта наблюдения R h L t и Ф* соотношением
p2lk = г\ — 2rk [Ri COS Фi cos bk COS (ak — S — Li) -f- Rt sin Ф/ sinö*]. (IV.38)

Обозначив интересующие нас элементы — функции координат


пункта:
— удаление его от плоскости экватора Zt = R{ sin Фь
— радиус параллели пункта rt = R tcos Φ {·
и lik — («jfe —S —Li), получим (ІѴ.38) в виде
P?ä = rk ~ (z i'sin bk + o*cos bk cos lik) . (VI.39)
Геоцентрические координаты отражателя являются функциями
элементов орбиты Луны, элементов ее либрации и селеноцентри­
ческих координат отражателя.
Можно получить соответствующие выражения для rk [69] и,
линеаризовав уравнение (IV .39), определить все земные и лунные
параметры из совместной обработки таких уравнений поправок
лазерных измерений.
Однако лунные параметры могут быть уточнены из длительных
наблюдений отражателя со многих обсерваторий и пунктов наблю­
дения, геоцентрические координаты которых на этом этапе могут
считаться известными [64]. Зная эти параметры, из сеансов лазер­
ных измерений piÄ, симметричных относительно меридиана пункта
наблюдения, можно найти pik = min, соответствующее прохождению
через меридиан = 0), и, учитывая, что склонения Луны неве­
лики, а иногда даже равны нулю, именно для таких склонений полу­
чить значение величины радиуса параллели пункта г*. Затем из
сеансов наблюдений при максимальном склонении Луны (δ( ±30°)
может быть определен второй элемент спутниковой геодезической
сети Zi (точность его определения будет грубее) [69].
ГЛАВА V

ОБЩИЕ ПРИНЦИПЫ УРАВНИВАНИЯ


СПУТНИКОВОЙ ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ

§ 36· СВЯЗЬ ИЗМЕРЕНИЙ


И НЕИЗВЕСТНЫХ

Ввиду эквивалентности различных способов уравнивания изло­


жение принципов уравнивания дается применительно к пара­
метрическому способу, обладающему большей наглядностью (осо­
бенно для орбитального метода построения сети) по сравнению
с другими.
При уравнительных вычислениях зависимости между измерен­
ными величинами и неизвестными представляются в линейном виде
относительно поправок к измеренным величинам и к предваритель­
ным значениям неизвестных.
Дифференциальные зависимости, выраженные явно относительно
поправок к измеренным величинам, называются уравнениями по­
правок.
Обозначим поправку измеренной величины и**, связывающей
пункт наблюдения і с мгновенным положением ИСЗ ft, через vUik *.
В предыдущей главе говорилось, что спутниковая геодезическая
сеть, построенная любым методом, имеет одни и те же основные
неизвестные — поправки координат определяемых пунктов, вектор
которых для одного пункта
dRi = {dXi d Y y d Z ) f , <= 1, 2, . . NR j (V.l)

и отличается лишь промежуточными неизвестными — поправками


начальных условий дуги в орбитальном методе, вектор которых
для 7 -й дуги
dsj = (dxt d y , d z } d i , dy, dz)J, / = 1, 2, . . Ns, (V.2)

и поправками координат положений ИСЗ в геометрическом методе,


вектор которых для ft-го положения
= dy^ dz)£, к = 1 , 2, . , „ JV/·· (Ѵ.З)

Общий вид уравнений поправок измерений будет:


— для орбитального метода
dujk dsk dujk \ / dsj \
(V.4)
T R i f X d R i ) + (tt (Rq/, *o/.
V Utk — Δ ί — tk tj) u ik)>
dsk ds /

* Ранее говорилось, что измерения могут связывать и несколько (группу) поло­


жений ИСЗ. В этом параграфе индекс к будем относить к одному или группе
независимых от других положений ИСЗ.
121
— для геометрического метода
/ dujk dujk drfc
»«/* = \d?k dHi + (^(Л0/, rQk) uik)· (V.5)
dRi
(Здесь через s0/, r0*, обозначены предварительные значения
неизвестных, а через и' — измеренные величины).
Введя буквенные обозначения для матриц коэффициентов и для
свободных членов уравнений поправок, запишем их в виде

Vuik = (A ik, B ik ) s ^ ^+ P u lk 1 (V ·6)

Vulk = (A ik; B ik)r i + lulk, Putt, (V.7)

где Pulk — вес измеренной величины.


Векторы промежуточных неизвестных dsj и drk являются час­
тично-независимыми, так как очевидно, что наблюдения, выполнен­
ные на /-й дуге, не будут связаны с другой дугой, определяемой
другим интервалом времени, а наблюдения с пунктов к-то мгновен­
ного положения ИСЗ (к-й группы положений ИСЗ) не будут связаны
с положениями ИСЗ в другие моменты времени.
Поэтому все измерения спутниковой сети могут быть сгруппи­
рованы для каждого из векторов промежуточных неизвестных dsj
и drk и для каждой группы составлены частные системы уравнений
поправок:
— для измерений, выполненных со всех пунктов сети на /-й дуге

ѴшГ (Л Ч· » » .,) ( S ) + 4 - f *V (V·8’


и для наблюдений со всех пунктов к-то положения ИСЗ

* « '.) ( а ) + г » ѵ г « ѵ <ѴЛ

В выражениях (Ѵ.8) и (V .9)

Ui \ k z (i i)

V RS: Vizki (i2) (V.10)


vi 2k2(t2)

? l Nkn (*N)
122
— вектор поправок всех измерений на /-й дуге; (к = 1, 2, ...,
п (і) — номер положения ИСЗ на /-й дуге, наблюдавшегося с і-го
пункта);
A h k X (M
A ixk , (M

А ігк , 0 *2> (Ѵ.11)


A itk t (*»>

A l N kn (*iv)
— матрица коэффициентов при поправках начальных условий
дуги dsj]
B l , k , ( i.) 0 0 0
0 0 0

. . . . 0 0 0
0 0 0 (Ѵ.12)
Ѵ =
0 B izkt (ii) 0 0

0 0 0
B { N k n (1'n )
— матрица коэффициентов при поправках координат пунктов d R ;
lhkx(h)

L R sj — ItkxÜt) (V.13)
hkziil)

l i Nkn (*iV)
— вектор свободных членов уравнений поправок на /-й дуге;
vhk
ѵі гк
^ = і (V.14)

lNk
— вектор поправок всех измерений /с-го положения ИСЗ;
А Нк

АЯгк ~ ' (V.15)

4 Nk
123
— матрица коэффициентов уравнений поправок при поправках
drk\
*ігк 0 0 0
0 Bi zk 0 0
B R rb = I (V.16)
0 0 0
0 0 ό BiNk

матрица коэффициентов при поправках координат пунктов dRl


li xk

LRrh= I (V.17)

h Nk
— вектор свободных членов уравнений поправок для к-то поло­
ж ения ИСЗ;
57?,
Ч.
dR,
dR = (VAS)

dRt
N

— вектор поправок координат всех пунктов сети.


Заметим, что вектор dR в каждой из систем для sj или т> может
включать поправки не всех N пунктов. Кроме того, общее количе­
ство пунктов N включает все пункты, координаты которых опреде­
ляются двумя методами. При этом некоторые из них определяются
каждым из методов, а другие — только одним. Обозначим количе­
ство пунктов, определяемых орбитальным методом, N r (S), а гео­
метрическим — N r (г), тогда
2 ^ R ^ N R {s) + NR i r ) ^ N R . (V.19)
В связи с независимостью непосредственных измерений иік
весовые матрицы векторов поправок VRSl и VRfk будут диагональ­
ными:
о о 0 0
О PuhkшѴх) о 0 0
о о о 0 0
‘PRSj — о о РиігкЛіг) 0 0
о о о РиігкЛіг) 0 0
о о о О , 0
о о о О О
PuiN kn (£‘іѵ)·
(Ѵ.20)
124
'Puiik 0 0 0
0 Puiik 0 0
(V-21)
0 0 • · 0
0 0 0 P“iNk

В общей системе уравнений поправок измерений для всей спут­


никовой геодезической сети частные системы уравнений поправок
могут располагаться последовательно как по характеру промежу­
точных неизвестных, так и в хронологическом или; другом порядке,
не зависящем от характера этих неизвестных.
Обозначим общий вектор поправок всех измерений V. Компо­
ненты его могут быть записаны в произвольном порядке, например
в хронологическом:

r T= ( i W V r u , y R r ............ . V rs Ns> V r rNr)

или по видам промежуточных неизвестных

VT = (VR»t' · · - VrsNs’ Vr v VRrs · · - yRrNr)·

Это еще раз иллюстрирует общность последовательности операций при


уравнивании спутниковой сети, построенной любым методом, или их комбина­
цией.
Решение общей системы уравнений поправок под условием
ѴТРѴ = min приводит к системе нормальных уравнений, связы­
вающих между собой промежуточные и основные неизвестные.
Вследствие независимости промежуточных неизвестных и соот­
ветствующих им частных систем уравнений поправок (V.8), (V.9)
матрицы А коэффициентов при них в общей системе уравнений
поправок для всей сети, а также весовые матрицы Р будут клет­
чатыми квазидиагональными.
Так, для второго случая расположения частных систем уравнений
поправок
А RSi
A Rst
О
A rsn s
А = ; (V.22)
АRrt
А Rn
О
*RrN ,

125
P Rs

Rst
О

P= (V.23)

P Rrt
о
P
RrN 2)
Это позволяет составить части общей системы нормальных урав­
нений отдельно для каждой частной системы уравнений поправок —
для связи каждого промежуточного частично-независимого век­
тора неизвестных dsj и drk с вектором основных связующих неиз­
вестных dB., т. е. применить известный метод Пранис-Праневича
[76].
Частные системы нормальных уравнений будут иметь вид*
( AIjPRsjAsj в*
^s^Rsj^Rsj 'dsj\ f A s P RSjBRSj

BRSjPRsjBRSj
— I ~ Н \ B RSjP RSjp RSj.
dßj
(V.24)

Α Ϊ . Ρ τRf
, , .yRru
Β A i P Rrb Rri,
( А?кР*гкАгк = 0. (V.25)
T p
ВRru В p _ P nr Z/p-
\ B R r kP R r kA n t Rrk Rrk
‘ Rrk Rrk Rrk<
Если обозначить подматрицы коэффициентов нормальных урав­
нений буквой N , а подвекторы свободных членов — W, то (V.24)
и (V.25) запишутся так:
f N 4 NR*;
6,6 6,3 N
(V.26)
*rLf N r ( si )
W .6 З ІѴ .З ІѴ ,

' Xrk
3,3 3,3N
(V.27)
N r (r k)
,3AT,3 3iV,3iV
Здесь и в дальнейшем под обозначением подматриц написано
число строк и столбцов в них.
Промежуточные неизвестные dsу и drk могут быть исключены
из системы нормальных уравнений. Причем в силу независимости

* Напомним, что при этом компоненты вектора dB. будут входить в каждую част­
ную систему полностью илй частично.
126
частных систем нормальных уравнений (V.26) и (V.27), это исключение
может быть проведено независимо в каждой частной системе.
В итоге получим части нормальных уравнений, связывающие
между собой только основные неизвестные — поправки координат
пунктов, полученные каждая в результате исключения одного
вектора промежуточных неизвестных:
(V.28)

Pw " + ' LM - 0· (V.29)

где матрицы коэффициентов Р и векторы свободных членов L, полу­


ченные путем элементарных преобразований в (V.26) и (V.27):

(V.30)
^ {4) = w R{Sj)- N l s . N ; } w Sl, {

(V.31)
\ r k) = w n (rk)- N l r N ; l w rk. (

Таким образом, применение метода Пранис-Праневича обеспе­


чивает выполнение всех этапов обработки наблюдений (таких, как
вычисление предварительных значений промежуточных неизвест­
ных s0 и /с0, составление коэффициентов уравнений поправок, вы­
числение свободных членов уравнений поправок, составление нор­
мальных уравнений и исключение из них промежуточных неиз­
вестных) независимо и раздельно для каждого вектора промежуточ­
ных неизвестных, что обладает большим достоинством с точки зрения
упрощения обработки.

§ 37. ОПРЕДЕЛЕНИЕ НЕИЗВЕСТНЫХ


СПУТНИКОВОЙ ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ
В общем случае частная система уравнений поправок, соста­
вленная для одного вектора промежуточных неизвестных, содержит
меньше уравнений, чем основных неизвестных — поправок коор­
динат пунктов. Поэтому решение каждой из частных систем нормаль­
ных уравнений (V.28), (V.29), полученных в результате исключения
из уравнений поправок и соответствующих им нормальных уравнений
только одного вектора промежуточных неизвестных, для определения
основных неизвестных — поправок координат пунктов невозможно.
Для надежного определения координат пунктов спутниковой
геодезической сети они должны быть связаны измерениями со мно­
гими положениями ИСЗ и мерными дугами.
Поэтому для определения неизвестных dR должно быть выпол­
нено суммирование коэффициентов и свободных членов частных
систем нормальных уравнений (V.28) и (V.29), составленных для
отдельных "/ и rk.
127
В результате могут быть получены суммарные матрицы коэф­
фициентов нормальных уравнений поправок координат пунктов
и векторы их свободных членов для определения неизвестных орби­
тальным методом:
PadÄ + Ls=0, (V.32)
где
*8 _ *3 _
P s= 2 p (s/)’ L ,= j§ L(s/)’
и геометрическим методом:
рг5л+ьг=о, (Ѵ.зз)
где
Nr Nr _

Ρ' = Σ P(r4). Lf = S " L(rt)·


k=l V* ft= l v Ä/
Решению будет подлежать суммарная система нормальных урав-
нений
(Ps+P,) iÄ + (Ls+ Lr)= 0 (V.34)
или
PdH + L=0. (V.35)
Результат этого решения будет получен в виде
5 л = —P_1L (V.36)
или, возвращаясь к обозначениям (V.30), (Ѵ.31),
Ш = ~ ( N r —MRsN;1NRs—N l rN ; 1NRr) - 1 ( WR- -N T
RrN ^ W r).
(V.37)
Соответственно, общая корреляционная матрица уравненных
координат пунктов будет
P20 r = р2Р-1= рг(Рд (s) + Рл (Г))-1= μ2(ΛΓΛ- n * sn ; 1n Rs

- * L х'г'Ян r ) " 1 ( ν ·38)

Значение неизвестных поправок координат пунктов сети можно


получить раздельно для каждого метода построения сети по фор­
мулам
= РСsjL(s); I
(У.39)
<гЛ(г)==—Р (?)^(/·)· I
При этом получаются и корреляционные матрицы неизвестных
р2<?л (5)= μ 2ρΓ/)=μ2 К |
(V.40)
μ2« Β (Γ)= μ 2ρ Γ ο = μ 2Κ
<0 - λ^ Γ 1^ ) ' 1· I
Однако для того, чтобы использовать преимущества каждого
из методов и при этом отнести результаты — координаты пунктов
128
сети к системе, связанной с центром масс Земли, целесообразно
выполнять совместное решение нормальных уравнений поправок
координат для обоих методов построения сети.
В силу независимости промежуточных неизвестных орбиталь­
ного (ds) и геометрического (dr) методов соответствующая система
нормальных уравнений имела бы вид
/Ns о N r 8\ / * * \ / Ws\
(о Nr NRr | 3 “r ) + ( ^ r L o , (У.41)

где
Ws nL Nr J \ * r ) \WrJ
N r = N r (s)+ N R (r>; I
(V .42)
= + (Г)·
о·>· I
Исключение из этой системы частично независимых промежу­
точных неизвестных приводит к системе нормальных уравнений
поправок координат пунктов:

1(*л W + ( * Λ оо- лЯ г^ лг)]

+ [(^ л « - ^ л А ^ Ж ^ л (i ) - ^ r - 1 ^ ) ] = 0 , (Ѵ.43>
т. е. к суммарной системе (V.35).
В суммируемых системах нормальных уравнений, соответ­
ствующих каждая своему методу построения сети, может быть
различное количество неизвестных поправок координат пунктов
(HR (s) ф H r (Г)). Так, например, для пункта (пунктов), рассматри­
ваемого при построении сети геометрическим методом в качестве
исходного, поправки координат будут включены как неизвестные
только в систему нормальных уравнений, соответствующую орби­
тальному методу. Естественно полагать, что перед суммированием
нумерация неизвестных в частных системах нормальных уравнений
должна быть упорядочена.
Значение вектора уравненных координат определяемых пунктов
получим как
R = R0 + dR. (V.44)
Уравненные значения промежуточных неизвестных, если это потребуется,
например, для оценки точности измерений, для организации приближений или
для последующего использования в динамическом методе обработки, находятся
из решения частных систем нормальных уравнений (V.26) и (V.27), после подста­
новки в них значений основных неизвестных dR.
Для каждого вектора промежуточных неизвестных получим

^ J = - N - sl ( w Si+ N RsjdR); I
(V.45)
T r k = - N ^ ( И ^ + Л д ^ йл ) J
и
®/=*о/+<**/; 1 (V.46)
r* = roft + <irfe.J
9 Заказ 52 129
§ 38. ИСПОЛЬЗОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ
СПУТНИКОВОЙ ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ
КАК «ИСКУССТВЕННЫХ ИЗМЕРЕНИЙ» МЕЖДУ ПУНКТАМИ

Способы использования
искусственных измерений при уравнивании
спутниковой геодезической сети
При построении спутниковой геодезической сети любым мето­
дом могут использоваться компоненты хорд между пунктами или
другие функции координат пунктов в качестве «искусственных
измеренных» величин. Поэтому будем рассматривать использование
этих измеренных величин применительно к совместному уравни­
ванию сети, построенной орбитальным и геометрическим методами.
Обозначим вектор таких измеренных величин связыва­
ющих пункты іі и і 2 через АЯі^ 2. Для уравнивания параметри­
ческим способом связь измерений АЯіііг с неизвестными коорди­
натами пунктов представляется в линейном виде, аналогично (Ѵ.8),
частной системой уравнений поправок

Г ЯіЛ - i (V .47)

где
vbRiii2 = (vUii vu2’ · · -)£if — вектор поправок измерений между
пунктами;
. . .)T
д я і , і 2 = ( гр‘’ 1ѵ *’ Λ,/* *
/ dUi _ι dUi
1
I dRu дЯі2
В — матрица коэффициентов при по-
?Дйм * = Ί W t + dü2
\ вЯіі dRiz ІІІ2
правках координат пунктов;
Щ - см. (V.18);
/ qUtUi VUxUz · · Λ
QMiiiii:=\Qu 2Ul QüzUi · · · ) — обратная весовая матрица искус­

ственных измерении между пунк­


тами іі и і2*.
Обозначим систему уравнений поправок искусственных изме­
рений для всей спутниковой геодезической сети

^ΔΗ "“ ^ΔΗ Qa r · (V.48)

* Так как искусственные измерения между пунктами і 1 т&і2 могут быть функци­
ями уравненных значений одних и тех же непосредственных измерений, в об­
щем случае между ними будет корреляционная зависимость.
130
Тогда часть системы нормальных уравнений поправок коор­
динат всей сети, полученных из уравнений поправок (V.48), будет

(^АЯ^АЯ^Ая) £^ + (^АЯ<?АЯ^'Ая ) “ °> (Ѵ.49)

или, в обозначениях (Ѵ.41),


^ А Я ^ + ^ ДЙ=0. (Ѵ.50)

Если включить (Ѵ.50) в общую систему нормальных уравнений


для всей сети, то она будет отличаться от приведенной ранее си­
стемы (Ѵ.41) только тем, что подматрицу N R и подвектор W R следует
вычислять не по формулам (V.42), а в соответствии с выражениями
n r = n r (з) + n r (г ) + ^ а я ;
(V.51)
^ л = ^ л <з) + ^ я {r) + w дд.
Вектор неизвестных dR будет определяться по формулам (V.36)
или (V.37), в которых N r и W R соответственно определены выра­
жениями (V.36).
Если «искусственные измерения» имеют существенно более высокую точ­
ность, чем непосредственно измеренные величины в сети, то иногда при постро­
ении сети, как говорилось выше, их можно использовать в качестве «жестких»,
т. е. не отыскивать к ΔR поправок VAR из уравнивания. Это вызывает возникно­
вение в сети условий «жесткости».
Сохранение неизменными «жестких» значений искусственных измерений
может достигаться, как и при уравнивании обычных геодезических сетей, двумя
вычислительными приемами.
В первом случае предварительные значения координат пунктов, связанных
измерениями Δ вычисляются с учетом значений этих измерений, а следо­
вательно,
»Іі)« - Дл> ы , - 0' <*·“ >
и так как
/ AR * 1 * 2 = 0,
из системы уравнений поправок (Ѵ.49) получим систему условных уравнений
«жесткости» между неизвестными:
F =В АЯ dR = 0.
пАП,1 ПдЯ) 3 N R *N R , 1 (V.53)

В обозначениях числа строк и столбцов в матрицах выражения (V.53);


— число условий, N r — число неизвестных пунктов, причем тгДЙ <^ЗіѴйв
Полученная система условных уравнений может быть решена совместно
с общей системой уравнений поправок измеренных величин VUik под условием
v i ikPatkVulk- Ü TF = min, (V.54)
где к — вектор коррелат.
Это ведет к образованию системы нормальных уравнений (применительно
к (Ѵ.50)).

£ , Ή Ι ΐΗ ·')-·
9* 131
из решения которой находятся и корреляты и неизвестные dR.
Однако условия (F.53) позволяют исключить из системы уравнений попра­
вок неизвестные поправки координат пунктов в количестве, равном числу усло­
вий nAR.
Из системы (V.53) можно выбрать число исключаемых неизвестных d R ",
равное nAR, выразить эти неизвестные через оставшееся число (3NR—nAR)
неизвестных dR'.
Если записать систему условных уравнений как

( в ' аю К е ) ( ^ ) = о, (V.56)
то
_ -1 _
dR" = —B"B'dR‘. (V.57)
Подстановка значений d R " этих nAR неизвестных в систему уравнений по­
правок не нарушает независимости частных систем уравнений поправок (V.8)
и (V.9) и частных систем нормальных уравнений (V.28) и (V.29), так как исклю­
чаются только основные неизвестные *.
Значения коэффициентов в матрицах В уравнений поправок изменятся,
а количество неизвестных в них и в нормальных уравнениях уменьшится на
nAR — число исключенных за счет условий неизвестных d R ' .
Решая преобразованную за уменьшение на nAR неизвестных систему нор­
мальных уравнений, в соответствии с (V.36) получим неизвестные dR".
Для получения значений ранее исключенных неизвестных dR' требуется
подстановка полученных dR' в систему условных уравнений (V.57).
Использование такого приема возможно при уравнивании спутниковой
геодезической сети, полученной как орбитальным, так и геометрическим мето­
дами.
Вторым приемом сохранения «жестких» значений «искусственных измерений»
при уравнивании является придание им искусственно столь большого веса,
чтобы они практически не получили поправокVAR из уравнивания. В этих целях
все компоненты обратных весовых матриц QAR заранее должны быть разделены
на величину, обратную весу, который решено присвоить этим «жестким» изме­
рениям.

Определение систематических ошибок


«искусственных измерений» при уравнивании

Искусственные измеренные величины, вводимые в уравнивание


спутниковой геодезической сети, могут содержать систематические
отличия в масштабе и ориентировке от измерений собственно спут­
никовой геодезической сети.
Для компонент векторов хорд между пунктами как искусствен­
ных измерений наличие этих систематических ошибок особенно ве­
роятно при получении их из других видов измерений, не свойственных
спутниковым сетям, например из астрономо-геодезической сети на
поверхности Земли.

* Число неизвестных dR" в действительности может включать в себя не все, а не­


которые из компонент векторов dRi. Так как это число равно числу условий nARy
матрица B AR — квадратная и имеет обратную — B"AR·
132
При уравнивании измерений, отягощенных систематическими
ошибками, известен способ определения последних путем введения
их в уравнения поправок в качестве дополнительных неизвестных.
Рассмотрим наиболее вероятный случай, когда из уравнивания
предполагается определить систематические ошибки ориентиро­
вания и масштаба, содержащиеся в измерениях A R U.
Вектор этих поправок в § 35 обозначен dM
/ω \
Ψ
dM = (V .58)

Уравнения поправок искусственных____ измерений VAR. . (V.47)


111X
после введения вектора неизвестных dM будет иметь вид

д АН,1\І2
, а АЯ,?1г2
, д AR,*1*
,2
VAR OR-?2 -щ — I dR,
Ж
І2 + (är° - är'),
іііг дЯи
l dM)
(V.59)
где dARitiJ d M — частные производные величин AR по ошибкам
системы, полученные из зависимостей (IV. 14).
Обозначив матрицу коэффициентов при неизвестном векторе dM
д AR
дМ (V.60)

уравнения (V.59) запишем как


v ar = (b ar Cм ) (V.61)

Так как систематические ошибки dM выражают различие в си­


стемах масштаба и поворота, вектор dM мог бы быть введен в ка­
честве неизвестного и в уравнения поправок измерений Vu (Ѵ.4),
(Ѵ .5 ).
При этом каждая частная система уравнений поправок Vr Sj
И (V.8) и (V.9) будет, аналогично (V.61), иметь вид, соответ­
ственно:
/dSj \ ■
y RSj = (Ash B R t f CAi)| |+ ^ v
Л
\dM j
(V.62)
p k NV _
v Rr = ( A'ki B R r k » ^ m ) 1 dR ) + L n r k '
Rrk
\dMjf
133
где

с м — дМ

Однако, как мы увидим немного ниже, это усложнило бы об­


работку.
Соответствующая система уравнений поправок искусственных
измерений V&R (V.61) часть общей системы нормальных уравнений
неизвестных сети спутниковой триангуляции в результате добавле­
ния нового вектора неизвестных dM будет, в отличие от (V.49),
иметь вид
f^AR@AR^AR B\ r Qa RCM \ i dH \ ( BAr QaRLAr \
Cm Qar CM ) ' dM / \ Cm QaRLAR /
ИЛИ
f^AR^RM^
и » . (V .6 3 )
{n r m n m j \dM J WM ,

Так как неизвестные dM связаны только с неизвестными АЛ,


общая система нормальных уравнений будет иметь вид
ГNs 0 0 1/ ds \ r Ws 1
0 Nr *Rr 0 Wr
Ν τs Ντ 1 ^ 1
+ WR (V .6 4 )
1У R iy R r *R n rm
о 0 N TM
iy R nm )
\dM / ( W M,

Поэтому исключения промежуточных неизвестных из последних


строки и столбца матрицы коэффициентов, окаймляющих прежнюю
матрицу в (V.41), и последней строки вектора свободных членов не
потребуется. Значения N R и W R останутся теми же, что в (V.51).
Основные (dR) и дополнительные (dM) неизвестные определя­
ются из системы нормальных уравнений (V.63) с учетом (V.36)
в соответствии с выражением
NR M
(V .6 5 )
N T
iyR M ΝΜ
Λ 1 \rrM /

Общая корреляционная матрица результата


NR M '
Иа Qr m -w ;*
L \ iyR M Nм (V .6 6 )

Если искусственные измерения АЛ со своими ошибками системы


ЬМ включаются в раздельное уравнивание спутниковой геодези­
ческой сети, построенной орбитальным или геометрическим методом,
результат получается в каждом случае точно так же, как и для
134
совместного уравнивания всей сети. Лишь в выражении (V.65)
для орбитального метода вместо Р я и состоящих из суммы трех
частей (см. (V.51), будут РД(5) и Ь д(5), состоящие из первого и второго
слагаемых, а для геометрического метода Рд(Г) и Ьд(Г) — из первого
и третьего.
Если ввести вектор неизвестных параметров различия систем масштаба
и ориентировки dM в уравнения поправок измеренных величин щи спутниковой
сети, общая система нормальных уравнений, в отличие от (V.64), примет вид

Видно, что потребуется исключение промежуточных неизвестных не только


из третьей строки, соответствующей dR, но и, аналогично ранее рассмотренному,
исключение ds и dr из последней строки.
Это исключение по-прежнему можно производить для частных подсистем,
соответствующих каждому вектору dsj и drи· Однако в этом и состоит упомяну­
тое выше усложнение обработки, ибо, в отличие от (V.64), в окончательном
определении неизвестных будут участвовать не непосредственно матрица N и
вектор йРдр а матрица

= + % w - ^ Ä r ) (V.68)
и вектор _ _ _ _
LM = { WM (.) + W M lT)- N T
M {r)N ~l Wr). (V.69)
Значение же матрицы N RM в (V.64) займет матрица

РR M = - ( n I sn -s 1n M s + л $ гіѵ ;»л М г). (У JO)


Основные и дополнительные неизвестные будут определяться выражением

(Ѵ.7І)

§ 39. ОБЪЕДИНЕНИЕ РЕЗУЛЬТАТОВ


УРАВНИВАНИЯ СЕТИ,
ПОЛУЧЕННЫХ РАЗЛИЧНЫМИ МЕТОДАМИ

В тех случаях, когда по тем или иным причинам выполнено


решение частных систем нормальных уравнений, полученных от­
дельно для орбитального и геометрического методов, возникает
задача объединения результатов двух решений.
Задача объединения результатов отдельных решений может
возникнуть и при наличии нескольких результатов уравнивания
спутниковой геодезической сети, полученных, например, каждый
в различное время по различным измерениям с одних и тех же
пунктов наблюдения.
135
Кроме того, эта задача особенно актуальна при рассмотрении
вопроса совместного уравнивания спутниковой и астрономо-геоде­
зической сетей.
Если dR* и dR" — результаты двух частных решений и известны
матрицы коэффициентов соответствовавших им систем нормальных
уравнений Р ' и Р", то объединение результатов может быть выполнено
по матричной формуле
l R = — (Ρ' + Ρ Ί - ^ Ρ ' ^ + Ρ " ^ ) ;
(V.72)
QdR = (P ' + P V 1·

Если известны обратные весовые матрицы частных решений Q'


и (?", то результат объединенного решения будет
J r = J r * + Q' (<?" + q ')-i (J r " - J r *);
(V.73)
QTr = Q ' { Q ' + Q ' Y ' Q " .

Таким образом, окончательный результат получится как сумма


одного из частных решений с поправкой за несовпадение решений.
Однако рассмотренные выражения для объединения частных
решений справедливы для одних и тех же векторов неизвестных
в частных системах.
Если в частных решениях были определены значения как общих
для них неизвестных, так и входящих только в одно из частных
решений, объединение результатов становится более сложным.
При объединении результатов уравнивания спутниковой гео­
дезической сети, полученных орбитальным и геометрическим ме­
тодами, вектор неизвестных в решении орбитальным методом всегда
будет иметь большую размерность, чем в геометрическом методе,
так как поправки координат пункта (или пунктов), принятого
в качестве исходного для построения сети геометрическим методом,
будут входить только в общий вектор поправок координат, полу­
чаемый из решения орбитальным методом, где этот пункт будет
определяемым.
Кроме того, результаты, полученные из решений различными
методами, в общем случае будут получены в различных системах
в силу различной исходной основы.
Согласование систем координат каждого частного результата
при их объединении достигается введением в одну из частных си­
стем (как правило, в решение, полученное геометрическим мето­
дом [115]) поправок за приведение этой системы в другую (за при­
ведение сети, построенной геометрическим методом, в систему,
отнесенную к центру масс Земли, в которой определяются неизвест­
ные при орбитальном методе).
Этими поправками являются упоминавшиеся выше поправки
за масштаб и поворот системы dM (V.58) и, кроме того, поправки
за общий сдвиг начала системы координат

136
В дальнейшем мы оба эти вектора будем называть поправками
за систему и обозначать бі?.
Для объединения результатов уравнивания сети, полученных
раздельно орбитальным и геометрическим методами, будем рас­
сматривать координаты пунктов, полученные каждым из методов
i?s и і?г, как искусственные измерения, отягощенные случайными
ошибками в соответствии с корреляционными матрицами μ2(?5 и \i 2Qr .
Кроме того, будем считать, что координаты пунктов, полученных
геометрическим методом, имеют, кроме случайных, и системати­
ческие ошибки, а координаты пункта, являвшегося исходным при
уравнивании сети геометрическим методом, — только системати­
ческие ошибки.
Задавшись предварительными значениями координат пунктов,
определявшихся в обоих частных решениях и пункта, являв­
шегося исходным при уравнивании геометрическим методом R "0,
можно составить следующие системы уравнений для каждого пункта:
— уравнения поправок «измеренных» значений координат пункта,
полученного орбитальным методом:
? Я . ( 3) = ^ ^ : + І л . ( в); (Ѵ.74)

r R i i s ) = E i dH,: + LR i i s ) ; (V.75)

— уравнения поправок «измеренных» значений координат пункта,


полученного геометрическим методом:

ѵ'ві ( г) = (Еі, + І д |( г ) ; (Ѵ.76)

— условные уравнения для поправок координат исходного


пункта в геометрическом методе:

(Еі , - С і) L Ri (г)“ 0 · (V.77)


В уравнениях:
Et единичная матрица размерности 3 x 3 ;

l r . (s) —н о.—ні (s); (V.78)

l r . (r)=R o . —Ri (r). ,

Уравнения упрощаются, если в качестве предварительных при­


нять значения координат пунктов, полученные геометрическим
методом. В этом случае
E r ( s ) — R ( r ) ~ R ( s ) — d R ( r ) ~ d R (s)i

E r ( s ) — R (r)- ~R (s) — dR s, (V.79)

E r ( r) — R (r)~ R (r) —
137
Из условных уравнений (V.77), составленных для исходного
пункта геометрического метода, можно выразить поправки его
координат dH] через поправки за систему δR и подставить в уравне­
ния поправок, составленные для его координат, полученных орби­
тальным методом (Ѵ.75).
В результате, с учетом (Ѵ.79), эти уравнения примут вид
^ г(5) = ^ 6ЛН-Гл . (5). (Ѵ.80)

Общая система уравнений поправок теперь может быть запи­


сана в виде
0 / L r ,\
i f E' dR' \
F H"(«) L о —c (Ѵ.81)
f \E' C' m ) + [ lr-
Vr 4 t) ) \ 0 -

3 Nr · X 3 ^Д'
Соответствующая этой системе уравнений поправок корреля­
ционная матрица будет иметь вид
( Qr ' (5) Qr 'R" ( s ) 0 \

Qr 'R" ( s) Qr " ( s) 0 . (V.82)

0 0 Qr [tJ __
Решение этой системы под обобщенным условием VTQ~XV =
= min приводит к системе нормальных уравнений
dR \
+ (C"TQ-il )C + C TQ^)C')/ 6R )

( (< ? 7 * Ѵ '+ < ? 7 ^ ) \ 0


(Ѵ.83)

или
Nr , / dRf \
,Ν R'bR (Ѵ.84)
n *r у \ АЙ /
Окончательный результат объединенного решения для коор­
динат пунктов, определявшихся в обоих частных решениях dR\
и для поправок за систему δÄ, будет найден из выражения
N R'bR v-1
(V .85)
Ш )~ yivj/ bR N bR bRj
а соответствующая ему корреляционная матрица будет
ώ, v-1
/ JVß' ν R'bR
6ß)==M
'2( Ντ (V.86)
\ N R'bR N,6R
138
Значение поправок координат пункта, исходного для геометри­
ческого метода, из общего решения определится постановкой
полученных значений бR в условные уравнения (V.77) и, с учетом
(V.79), будет равно
dR[ = C i b R , (V.87)

т. е. явится функцией поправок за систему, которая и определялась


этим пунктом, как исходным.
При рассмотрении вопросов объединения частных решений,
полученных различными методами, исходят из независимости част­
ных систем уравнений между собой, т. е. полагают, что измеренные
величины, участвовавшие в построении сети одним из методов,
не использовались для построения сети другим методом.

§ 40. НЕКОТОРЫЕ ВОПРОСЫ


ОЦЕНКИ ТОЧНОСТИ РЕЗУЛЬТАТОВ
УРАВНИВАНИЯ

Ошибка функции уравненных неизвестных спутниковой геоде­


зической сети F ( R u Д 2? · · ·» R i j · · ч R n ) описывается известным
выражением
mf= ^ ( f Qr Ft ), (V .88)

где μ — ошибка единицы веса;


Qr — обратная весовая матрица неизвестных, получаемая в про­
цессе уравнивания;

— матрица частных производных функций F по неизвестным Л/.

При оценке точности уравненных неизвестных — координат пунк­


тов сети — матрица F принимает простейший вид
F= E и
M r —^ Q r . (V .89)
Ошибка единицы веса μ определяется выражением
γΤργ
μ2 = ---- ----- > (V.90)

где г — количество избыточных измерений в сети.


В общем случае совместного уравнивания спутниковой геоде­
зической сети, построенной как орбитальным, так и геометрическим
методами:
г = nu.k+ n UAR - 3Nr - 6ΛΓ5- ZNr . (V.91)

Рассмотрим подробнее некоторые вопросы, связанные с оценкой


точности уравненных координат пунктов спутниковой геодези­
ческой сети.
139
Вычисление величины Ѵ ТРѴ

Вычисление величины ѴТРѴ может быть произведено в резуль­


тате непосредственного определения значений каждой из поправок
измеренных величин Uu.k путем подстановки в уравнения поправок
(V.4), (V.5) значений всех основных и промежуточных неизвестных.
Для этого потребуется вычисление промежуточных неизвестных
ds и dr в соответствии с выражениями (V.45), вычисление вектора
поправок измерений V = (Fßs, F ß r, VAR)T путем подстановки в си­
стему уравнений поправок (V.8), (V.9) векторов неизвестных (ds
dr, d R ) T и, наконец, получение

/P rs 0 \ /VRs \
Ѵ^РѴ=(ѴТЛ ,Ѵ Щ PRr р * Л (Ѵ.92)
Vo e z i/V w
Второй способ не требует вычисления самих поправок V Uik,
но требует вычисления величины
WL = L TPL = L l sP sLRs + L l rP rLRr+ L ^ Q ^ L ^ , (V.93)
т. е. последнего диагонального члена матрицы коэффициентов нор­
мальных уравнений, соответствующей всей спутниковой сети (V.41),
окаймленной столбцом и строкой свободных членов нормальных
уравнений

' Ns 0 N rs w s

0 Nr N Rr Wr

»R, X lr n r WR

W j w j WR
T w L

Величина ѴГРѴ в этом способе вычисляется по формуле

/ ds
v TP V = w L+ ( w f , w j , W%) dr (V.P5)
Jr

Однако наиболее приемлемым способом вычисления величины


F TP F , не требующим предварительного определения промежуточных
неизвестных ds и dr, так как их целесообразно исключать из системы
нормальных уравнений, является способ, предусматривающий ис­
ключение из окаймленной матрицы (V.94) всех неизвестных: про­
межуточных (как это описано выше для исключения из системы
уравнений (V.26) и (V.27) ds и dr) и основных — dR·
140
Исключение из диагонального члена окаймленной матрицы
промежуточных неизвестных приведет к выражению
Lw = WL - N T
RsN-s l W s - N l rN ^ W r . (V.96)

После чего, используя принятые в (V.28), (V.29) обозначения,


получим окаймленную матрицу (V.94) в виде

£ L)· (V.97)

Напомним, что, как и другие члены этой матрицы, число L w


может быть получено последовательным накоплением результатов
раздельной обработки каждой из частных систем уравнений попра­
вок Vs и Fr, а именно:
Ns
LW= S R r N-rl Wrk).
{WLrk- N T (V .98)

Величину VTP V получим после преобразования Lw в (V.97)


за исключением неизвестных di?, как
VTP V = L W - L TP~1L (V.99)

или с учетом выражения (V. 39),


VTPV = Lw + L T dR. (V.lOO)

Ошибка
положения пункта

Ошибка положения ί-то пункта спутниковой, геодезической сети


характеризуется тензором

где Qni — диагональная подматрица общей обратной весовой мат­


рицы Qr , соответствующая вектору неизвестных поправок коорди­
нат і-го пункта
Ухх 4χγ 4χζ}
(4γχ 4γγ Qyz (V.lOl)

4ζχ $ζγ
где q — соответствующие весовые QzzJ1
коэффициенты ошибок по осям
координат.
Значения ошибок координат пункта определяются по формулам
^ χ . — ν?4χχι —μ2? γ γ . ~~' ^2#ζζ» (ѴЛ02)
141
а величина ошибки положения пункта, инвариантная относительно
систем координат, определяется с помощью следа подматрицы
Qr ., как
= = μ 2 (Qx x ~{-Qy y "b^zz)· (Ѵ.ЮЗ)

Наиболее полную и наглядную характеристику точности опре­


деления положения пункта дает корреляционная матрица ошибок
координат пункта в каноническом виде, когда недиагональные
члены ее равны нулю. В этом случае диагональные коэффициенты
α, & и с представляют собой главные оси эллипсоида ошибок поло­
жения пункта. Интересно именно получение величины этих осей,
т. е. формы и размеров эллипсоида ошибок, а также ориентировки
его осей относительно системы координат.
Вычисление длины осей эллипсоида ошибок пункта и их ориен­
тировки производится с помощью решения так называемого характе­
ристического уравнения
λ3 - Αλ* + Βλ - С = О, (Ѵ.104)
в котором коэффициенты инвариантны относительно системы ко­
ординат
А —Qx x ~^~Qy y + #z z —SpQt
4γγ 4υ ζ Qxx Qxz Qxx Qx y
(VJ05)
Qzy Vzz + Qzx Qzz 4γχ Qy y

Qxx Qx y Ζχζ
c = Qy x <1γγ Q-Yz —Det Qi
Qzx VzY Qzz
Значение главных осей эллипсоида ошибок положения пункта
определяется с помощью корней этого характеристического уравне­
ния λ Α, λ 2, λ3, являющихся собственными числами матрицы (?,
α = μ Υ λ 1ι Ъ= μ Υ λ2, ο = μΥ%^ (Ѵ.Ю6)
(при этом корни нумеруются по убыванию их величины).
Направление осей эллипсоида относительно осей X, Υ и Ζ опре­
деляется последовательно для каждой из осей вычислением их
направляющих косинусов в соответствии с выражениями для
оси а
(cos а л
cos αγ ) = ѵ1 1 mt (V.107)
Vcos a0

где V — нормирующий множитель,


1
v= (V.108)
Y / 2 -J- 7712 -|—7l2

142
Значения /, τη, η находятся из решения системы однородных
уравнений
\ qxx~~^) qXY qx z \ / * 1 '
qYX (4γγ“ λ i) qYZ 11 (V.109)

< qzx qZY (qZZ ^ 1 у V«1 ^


определитель иэ коэффициентов которой и дает характеристическое
уравнение (V.104).
Направляющие косинусы осей Ь ш с получаются аналогично
тому, как они были получены для оси а:
/cos / Z2 \ / cos / Z3
COS bY I—v2 I m2 I; | cos cY )I = v 3 [I m3 ), |, (Ѵ.1І0)
Vcos by)
^2 / \yi-2
n 2J/ \vuo ^2^
Vcos C7 / \/i3 j

причем Z2>3, m 2>3 и n 2i3 получаются, соответственно, подстановкой


корней λ 2 и λ3 в систему уравнений (V.109).
Ошибка положения пункта по направлению, заданному вектором
ß (cos ßx> cos ßy» cos ßz)? определяется выражением
Μ Ϊ (ν = μ * № Β} Τ, (V .lll)
где Qr . определяется выражением (V.lOl).
В результате
(β) = μ 2 (Яхх COS2 ß^ + Яγ γ cos2ßγ -f- qzz cos2 ßz "b
“I- 2qx γ cos ßj^ ccs ßY"j—
^Я%ζ ^ βχ cos ß^ -f- 2^y2 cos ßY cos ß^) · (V »H2)

Ошибка взаимного положения пунктов


Часто в результате уравнивания спутниковой геодезической
сети требуется оценить точность взаимного положения двух пунктов.
Это может рассматриваться как оценка точности функции ΔR i2 —
разности их координат
Учитывая, что ΔR — векторная функция, выражение (V.88)
д ля ее ошибки принимает вид
m \ r, = v*f Qr J \ (Ѵ.ИЗ)

где Qriz — часть общей обратной весовой матрицы координат пунк­


тов сети, выражающая совокупные ошибки двух пунктов іі и
имеющая вид
qXxXx ^Х iУі %ΧχΖι УХхХг qXxY2 qXxZ2
qYxXx ^ΥχΥι qYiZi qYiXt qYiYz qYiZ2
Qrx*~ qZxXx qZxYx qz tz t qZxX2 qZ,Y2 qZtZi
(V.114)
qX2Xt qXiYi qXzZ, qX2X2 qX 2Y2 qX2Z2
qY2Xi qYzYx qY 2Z1 qY2X2 qY2Y2 qY2Z2
qZ2Xx qZ2Yx qZ2Zx qZ2X2 qZ2Y2 qZ2Z2
143
Учитывая, что функция A R 12 в координатной форме будет

д д 12= У2- У і ,
\ Z 2- Z t J
матрица F частных производных ее по координатам пунктов и і2
будет
/ —1 00 10 0\
/? = | 0 —1 0 01 0 ) . (Ѵ.115)
\ 0 0—1 0 0 1/
В итоге, подставив (Ѵ.114)и (Ѵ.115) в (Ѵ.113), получим выраже­
ние для ошибки положения двух пунктов:
Π δ χ δ χ ^ΔΧΔΥ Чьх δζ'

ΛίΔΒι2 = Η·2<?ΔΛ,2= Η·2 ( ^ΔΥΔΥ ?ΔΥ ΔΖ ] =


'^ΔΖ ΔΧ ?ΔΖ ΔΥ ?ΔΖ ΔΖ -

/ (qXiXi qX гХг ^qX , X г) {qX xYi + qX 2Yz ~ qXx Y2~ qXtY i)


= μ2 ( ~ q X xY 2~ q X 2Y x) ( 2 γ , Υ , + ? Υ 2Υ 2 — 2? Y i Y 2)
\ ( q X xZ x + V x 2Z 2 — Qx 1Z 2~ q X 2Z x ) {q Y i Z t + q Y 2Z 2 ~ ~ q Y t Z t ~ q Y t Z i )

( q X i Z x + q X 2Z 2 ~ Q x xZ 2 ~ q X 2 Z x) \

i ^ Y xz x + q Y 2z 2~ q Y xz 2~ ^ Y 2z x) I. (V. 116)
^ z a ^ Q Z i Z i —^Zxzä /
Точно так же, как и для ошибки положения пункта, величина
ошибки взаимного положения пунктов может характеризоваться
следом матрицы (Ѵ.103):
/πΔΙΙ=№Ρ<?ΔΙΙ,ί
или величиной главных осей эллипсоида ошибки взаимного поло­
жения (Ѵ.109) и их ориентировкой (Ѵ.110).
Оценка точности неизвестных,
исключенных за счет условий
В § 38 говорилось, что учет условий «жесткости» при уравнива­
нии спутниковых геодезических осей может производиться путем
исключения из системы уравнений поправок неизвестных dR",
входящих в условные уравнения «жесткости».
В этом случае в процессе уравнивания получается корреля­
ционная матрица только для не исключенных из уравнивания неиз­
вестных μ2(?β'.
Так как вектор исключенных неизвестных d R " может быть
получен из условных уравнений, как функция вектора оставшихся —
(V.57): _ _

144
то корреляционная матрица исключенных неизвестных в соответ­
ствии с выражением (V.88) для оценки точности функции уравнен­
ных координат пунктов определяется как
μ2<?Η„ = μ2 [(B'Of1 B r ] Q r ' [(В'Оу1 B f ] T . (Ѵ.И7)

Аналогичный процесс исключения неизвестных поправок коор­


динат исходных пунктов при объединении результатов уравни­
вания сети орбитальным и геометрическим методами рассмотрен
в § 39. Здесь в соответствии с (V.87)
F=dR" = CöR.
Корреляционная матрица исключенных координат dR" пункта,
являвшегося исходным при уравнивании сети геометрическим ме­
тодом, будет
V>QR"t = № t Q b R C?, (V.118)

где Сі определяется выражением (Ѵ.78).


Оценка точности неизвестных
с учетом ошибок исходных пунктов
При уравнивании спутниковых сетей сгущения координаты
исходных пунктов, если они получены в результате ранее выполнен­
ного уравнивания спутниковой геодезической сети, точность изме­
рений в которой того же порядка, что и в сети сгущения, могут внести
в результаты уравнивания искажения за счет ошибок их определе­
ния. Если известна корреляционная матрица исходных пунктов
М2сх, полученная при их определении, влияние ошибок исходных
данных на результаты уравнивания сети сгущения может быть
учтено.
Это может быть особенно важным при создании сетей сгущения
путем вставки отдельных пунктов орбитальным или геометрическим
методом, когда в качестве исходных пунктов выступают заранее
определенные положения ИСЗ.
В геодезической литературе [96] известны два вида выражений
для оценки точности уравненных неизвестных с учетом влияния
ошибок зависимых и независимых исходных данных:

ЛГд = М
-2 j^<?R + ^ { Q R A T p u B ^ M l w B l cxPuA Q R )]^ (V.119)

η = μ 2 {р “1 + 1 ^ 7 ( 5 и ^ л ис/ и Сх ) р ^ ] " 1 · (У. 120)

В формулах:
M r — корреляционная матрица координат пунктов уравниваемой
сети;
М% — корреляционная матрица ошибок координат исходных
Л исх
пунктов (положений ИСЗ);
10 Заказ 52 145
μ2 — ошибка единицы веса, полученная при уравнивании дан­
ной сети;
μ^χ — ошибка единицы веса, полученная при определении коор­
динат исходных пунктов;
Qr — обратная весовая матрица координат определяемых пунктов,
Р и — весовая матрица измерений уравниваемой сети;
А — матрица коэффициентов уравнений поправок измерений
данной сети;
В исх — матрица частных производных измерений данной сети по
координатам исходных пунктов.
В заключение следует упомянуть, что величина μ2, полученная
по поправкам измерений, будет отягощена, в свою очередь, влиянием
ошибок исходных данных.
§ 41. СОВМЕСТНОЕ УРАВНИВАНИЕ
СПУТНИКОВОЙ И АСТРОНОМО-ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТЕЙ
Под совместным уравниванием спутниковой и астрономо-геоде­
зической сетей мы будем понимать не совместную обработку всех
измерений, выполненных при построении этих сетей, а, как об этом
говорилось в § 35, уравнивание элементов этих сетей, полученных
как функции непосредственных измерений в результате уравнивания
каждой из сетей.
Наиболее просто совместное уравнивание этих элементов осу­
ществлялось бы, если бы результаты уравнивания астрономо-гео­
дезической сети получались в системе пространственных прямоуголь­
ных геоцентрических координат. В этом случае совместное уравни­
вание координат пунктов, полученных как элементы, спутниковой
и астрономо-геодезической сетей, сводилось бы непосредственно
к объединению решений в том виде, как это описано ранее в § 39
для спутниковых геодезических сетей, построенных раздельно
орбитальным и геометрическим методами. (При этом координаты
пунктов астрономо-геодезической сети играли бы роль координат
пунктов спутниковой триангуляции).
Принципиальная возможность построения наземной триангу­
ляции в такой системе «... путем последовательных пространственных
засечек...» рассмотрена в 4960 г. М. С. Молоденским [63]. Им же
изложен математический аппарат преобразования совокупности
горизонтальных угловых измерений, астрономических и высотных
определений, образующих астрономо-геодезическую сеть, в геоцен­
трическую систему координат.
Непосредственно применение пространственных прямоугольных
координат для уравнивания астрономо-геодезической сети рас­
смотрено в 1968 г. Дюфуром в работе «Вся геодезия без эллипсоида»
[109]. Однако практически уравнивание астрономо-геодезической
сети производится в системе криволинейных эллипсоидальных
координат, раздельно от уравнивания высот пунктов.
Из астрономо-геодезической сети (АГС) получают координаты
пунктов __л-р
R*АГ = (В, L, Н)
146
иди хордовые векторы в топоцентрической горизонтальной системе
Я а г = (А , Z, D),
(если, например, производится полигональное уравнивание геодези­
ческих линий астрономо-геодезических сетей); в то время как из спут­
никовой геодезической сети — соответственно
ЯС= ( Х , У, Z)
и
~DC = (Л, Ф, D).
Преобразования этих элементов из одной системы в другую
даны ранее соответственно выражениями (1.24), (1.25) и (1.31), (1.35).
Здесь надлежит рассмотреть вопрос о преобразовании весовых
матриц этих величин, получаемых из уравнивания астрономо­
геодезической и высотной сети, в систему прямоугольных координат,
в которой получены весовые матрицы элементов спутниковой геоде­
зической сети.
Кроме того, следует помнить, что если (в общем случае) пункты
спутниковой геодезической сети не совмещены с пунктами астро­
номо-геодезической сети, а привязаны к ним дополнительными
построениями наземной триангуляции и нивелировки, следует
учитывать ошибки этой привязки, а также — в необходимых слу­
чаях — исправление корреляционной матрицы за приведение от
центров пунктов астрономо-геодезической сети к центрам пунктов
спутниковой геодезической сети.
Если уравниваются сами координаты, то для пунктов астрономо­
геодезической сети должна быть получена весовая матрица их коор­
динат в прямоугольной геоцентрической системе: Р^х%у , z y
В результате уравнивания астрономо-геодезической сети может
быть получена корреляционная матрица криволинейных координат
совмещенных пунктов
'@u @.і2 · · · Qin

"(Α£)=μ(Β.Γ)<?(Β.£)=μ(8Β .£)| ρ” Csw I . (V.121)


ч@ІѴ1 @ІѴ2 * · · Qn n J Ву L
где
_ (Явв 9b l \

а из уравнивания высот — корреляционная матрица высот


/ #11 #12 · · · #1ІѴ
(У. 122)
"(*Η)=μ?Η) 0 (Η)=μ?Η) ?2.χ 92! V
Qn i VN2 · * · qNN Η
10 * 147
Кроме того, если пункты спутниковой геодезической сети не
совмещены, а привязаны к пунктам астрономо-геодезической сети,
то могут быть получены ошибки привязки каждого из пунктов:

м (бВ, ^бВбВ ЯбВбіЛ


6L)/ - ^ ( б в , 6L )<?(ÖB, 6L); “ Нчбв, 6L)
VöL б В VöL ÖL
и (V.123)
inδ Η,·»

так что общие матрицы ошибок привязки будут


^iQi о
Щ ь В, 6 L ) :

Wv^JV J (бВ, ÖL)

"?б н )Ч т\ (V.124)

\ ° mN/(ÖH)

Таким образом, объединив выражения (V.121), (V.122), (V.124),


можем записать общую корреляционную матрицу координат пунк­
тов астрономо-геодезической сети, подлежащих совместному уравне­
нию с координатами пунктов спутниковой сети, в виде
( M h , L) + M töB, ÖL)) 0
м (B ,L , Η ) “ (V.125)
0 (м {н) + м Ьн))
Ошибку координат пунктов в прямоугольной системе координат
можно рассматривать как ошибку функции преобразования криво­
линейных координат (В, L, Н) в систему (X, У, Z), данную выра­
жениями (1.24).
Тогда в соответствии с (V.121)

Щ х, у, z) — f m I b l h )f T » (V.126)
где
/ д (X, У, Z) \
Ь - \ д ( В , L, Н) ) ' (У.127)

Для совместного уравнивания нас интересуют весовые матрицы.


Для пунктов спутниковой геодезической сети весовая матрица
будет
£2
Ρ?χγζ) = - Τ ОМИ)

где С2 — константа, а μ£ Qc — корреляционная матрица коорди­


нат, полученная в результате уравнивания собственно
спутниковой геодезической сети.
148
Для пунктов астрономо-геодезической сети весовая матрица
будет
p txYZ) = c2 ( M fxYZ)) 1 = £2 (FM^BLH)pT) Χ· (V.129)
Так как в выражениях (1.24) и, соответственно, (V.127) число
скалярных функций и аргументов одинаково, матрица F квадратная
и имеет обратную: G = F~x. Отсюда
P t x Y Z ^ i F 7 ) '1 ^ (M2BLH)) - i (F)-i = GTC*(MfBLH)) - i G. (У.130)
Для каждого пункта і из (1.24) можно получить дифференциаль­
ное выражение:
dX дХ dX
{М + Н) дБ (N + H) cos В dL dH
dY dY dY
(М + Н) дБ (N + H) co sB dL dH
dZ dZ dZ
(М + Н) dB (N + H) cos B d L dH
(M + H) dB
0
dB
0
(N + H) cos B d L
0
dL = {F(BL) i
dH
0 dH
sin В cos L —sin L cos В cos L \ / ( M + H) 0
(N + H) cos В
sin В sin L
cos В
cos L
0
cos В sin L I
sin В J i V.... 0
0
°ϊ
Ji
(У.131)
Если при уравнивании астрономо-геодезической сети отыски­
вались не поправки криволинейных координат dB и dL, а линейные
смещения по касательным к осям криволинейных координат (М +
+ Н) dB и (N + Я) cos B d L , то К = Е.
Обратная матрица принимает вид

(V.132)

где
1
(М + Н) (V.133)
К7х= 1
(УѴ~|—В) cos В

* Упрощенно можно полагать (М + Н) і = (N + Н) і = i?/.


149
И окончательно, исходя из (V.130), весовая матрица координат
пунктов астрономо-геодезической сети в пространственной прямо­
угольной системе будет

где
(рвы *я) =
1 (BL) 1 (Н)

Р 2 (BL) 2 (И)

F N (.BL) j JV(Hb
(V.135)
Я71
0

' K n
(V.136)
Е)
1
0 1
1
Дальнейшие операции по совместному уравниванию координат
пунктов спутниковой и астрономо-геодезической сети в единой
геоцентрической системе, включающие определение параметров при­
ведения референцной системы, в которой определены координаты
пунктов астрономо-геодезической сети, описаны, как объединение
решений, в § 39.
Выбор в качестве «искусственных измерений» для совместного
уравнивания сетей в полном смысле этого слова компонент хордо­
вых векторов не целесообразен, ибо в этом случае корреляционные
зависимости будут сохранены только для пар пунктов, между ко­
торыми определены хордовые векторы.
Такие элементы, полученные в результате уравнивания астро-
номо-геодезической сети, целесообразно включать в спутниковую
сеть как «искусственные измерения» в ограниченном числе для
укрепления ее масштаба или ориентировки, или, — полученные
из спутниковой сети, — в астрономо-геодезическую — для приве­
дения последней в единую геоцентрическую систему координат.
Матрица ошибок составляющих хордового вектора, соединяющего
два пункта астрономо-геодезической сети і і и і 2, в пространственной
150
прямоугольной экваториальной топоцентрической системе координат
АГднц = Μ(Δχ, Δί/, дг)12 , может быть получена как ошибка взаимного
положения пунктов (см. (V.116)), после преобразования в эту си­
стему ошибок положения этих двух пунктов (с учетом ошибок при­
вязки к ним пунктов спутниковой сети, если они не совмещены)
так, как это описано выше, исходя из выражения (V.126), с учетом
(V.131), а именно:

/Кг
Fi(BL) . 0 1(H ) 0 \ I К%
= { - Е , Е) X
О F2 ( BL) 0 F 2 (Я)

( M ( B L ) + M (6B 6L))l
[M (BL) + M (6 b 6L) ) 2
X
(m(H) + OT(öH))l
(m(2H) + m(6H))2<
FT
1 1 ( BL)

К2 2 ( BL) f—E
X (V.137)
, E
1 (H)

2 (H)

При полигональном уравнивании астрономо-геодезической сети


Л. П. Пеллинен [66] считает целесообразным получение для каждого
вектора D 12, соединяющего пункты в вершинах полигонов, корре­
ляционной матрицы продольной, поперечной и высотной ошибок
этого вектора V?Q(pqh)n 12-
При этом ось р совпадает с направлением хорды проекции век­
тора на эллипсоид, ось h — с нормалью к эллипсоиду в центре
хорды, а q дополняет систему до правой. Матрица поворота
осей этой системы к осям экваториальной прямоугольной топо-
центрической системы координат (ΔΧ, ΔУ, ΔΖ)12 определяется вы­
ражением
— (sin А sin L + cos А cos L sin В) — (cos A sin L —sin A cos L sin B)

( (sin A cos L — cos A sin L sin B)


(cos А cos B)
(cos А cos L + sin A sin L sin B)

(cos L cos B) \
— (sin £ cos Z?) I ^
(sin А cos B)

(V.138)
sin£ / 12’

где В 12 и L i2 — координаты средины хорды.


151
Таким образом, если два пункта в углах полигона астрономо­
геодезической сети совмещены с пунктами спутниковой геодезической
сети, матрица ошибок соединяющего их хордового вектора в про­
странственной системе координат будет
Ml B t t = ^ K Q(PQHh K T· (V.139)
Если пункты спутниковой сети привязаны к пунктам АГС
с ошибками М ? ( б в , б ь , бн)» то матрицы этих ошибок должны быть
преобразованы в прямоугольную систему координат, как
(бх, бу, 6Z) (0в, бL, бн )р Т » (V.140)
где F определяется выражением (V.131) и вычисляется по координа­
там пунктов астрономо-геодезической сети.
В результате матрица ошибок хордового вектора Д Д 12, полу­
ченного из астрономо-геодезической сети, рассматриваемого как
«искусственное измерение» при уравнивании спутниковой геодези­
ческой сети, будет
^ л л , 2= ^ д л і 2+ ^ (б х , бу, δζ)ι М\ ьх, бу, 6Ζ)2· (Ѵ.14І)
Если в качестве элементов спутниковой геодезической сети
рассматриваются компоненты хордовых векторов в полярной эква­
ториальной топоцентрической системе координат D 12 = (Ф, Л, D) 12,
то приведение матрицы ошибок M \ R из прямоугольной в эту систему
достигается применением выражения
(V.142)

где
—sin Ф cos Л —sin Л cosO cosA x /D ч
(—sin Ф sin Л cos Л cos Ф sin Л I I DcosG) I, (V.443)

CO S Ф 0 sin Ф / 12 ' 1' 12


Причем коэффициенты матрицы (V.143) вычисляются по коор­
динатам пунктов спутниковой геодезической сети, полученным
в результате привязки к пунктам астрономо-геодезической сети.
Тем самым осуществляется поворот матрицы ошибок от направления
между пунктами астрономо-геодезической сети к редуцированному
направлению между пунктами спутниковой сети.
ГЛАВА VI
УРАВНИВАНИЕ СПУТНИКОВЫХ
ГЕОДЕЗИЧЕСКИХ СЕТЕЙ, ПОСТРОЕННЫХ
ОРБИТАЛЬНЫМ МЕТОДОМ

§ 42. ПОРЯДОК УРАВНИВАНИЯ


Уравнивание геодезических сетей, построенных орбитальным
методом, выполняется параметрическим способом и, как правило,
в прямоугольной геоцентрической системе координат. При этом
на каждой мерной дуге (§ 37) уточняются ее начальные условия.
Совокупность всех измерений, обрабатываемых совместно для уточ­
нения одних начальных условий, в дальнейшем будет называться
о р б и т а л ь н о й д у г о й . При совместном уравнивании всей
сети начальные условия орбитальных дуг являются промежуточ­
ными неизвестными.
Общие принципы уравнивания, изложенные в предыдущей главе,
предусматривают следующие основные процессы вычислений:
— составление уравнений поправок измерений и установление
их весов;
— вычисление свободных членов уравнений поправок;
— составление частных систем нормальных уравнений и исклю­
чение из них промежуточных неизвестных;
— составление и решение общей системы нормальных уравнений
для основных неизвестных;
— оценка точности.
Для того чтобы иметь возможность составить уравнения попра­
вок, т. е. для того чтобы представить уравнения связи между по­
правками измерений и неизвестными в линейном виде, надо иметь
предварительные значения как основных (координаты пунктов), так
и промежуточных (начальные условия дуг) неизвестных с доста­
точной точностью.
В качестве предварительных координат пунктов могут быть ис­
пользованы их астрономические или геодезические координаты по
возможности приведенные к общеземной системе.
Как правило, точность предварительных координат пунктов
такова, что линеаризация уравнений поправок может быть выпол­
нена сразу, без дополнительных приближений. По-иному обстоит
дело с предварительными значениями начальных условий дуг (НУ).
Предварительные значения начальных условий дуг могут быть
получены в предположении невозмущенного движения спутника
в центральном поле сил. Естественно, что интервал измерений в этом
элучае берется достаточно малым, координаты пунктов наблюдения
считаются известными, необходимое число измерений равно шести.
Решаются совместно уравнения, связывающие измерения с теку­
щими значениями координат и составляющих вектора скорости
153
и уравнения (§31), определяющие элементы орбиты через координаты,
и составляющие скорости на моменты измерений. Известно много
способов предварительного вычисления элементов орбиты. Эти
способы отличаются прежде всего составом используемых измерений.
В частности, можно использовать синхронные наблюдения. Если
на момент t k с трех пунктов (і = 1, 2, 3) измерены дальности pik
и радиальные составляющие скорости pik, то непосредственно из
решения системы шести уравнений

рі к = Ѵ ( Х і -* * )» + (Υι - У к ) * + {Zi - Zk) *\

Pik = [ (xk - X i ) x k - ·(yk — Уi) yk-\-(zk-\- %i) zk\

(i = l , 2, 3)

можно получить как координаты (xk, yk, Zk), так и составляющие


скорости (xk, yk, zk) спутника, которые и могут быть использованы
в качестве предварительных значений начальных условий.
Однако подобное вычисление элементов орбиты для каждого
спутника достаточно выполнить только один раз. В дальнейшем по
мере получения измерений выполняется дифференциальное уточне­
ние (улучшение) элементов орбиты. Таким образом, на каждый
момент имеются спрогнозированные (или уточненные) параметры
орбиты, которые и могут быть приняты в орбитальном методе
в качестве предварительных значений начальных условий орбиталь­
ных дуг.
Для вычисления свободных членов уравнений поправок необг
ходимо получить на момент измерений расчетные значения координат
и составляющих скорости ИСЗ (в дальнейшем будем называть их
«текущие параметры») с максимальной точностью. Поэтому текущие
параметры получаются интегрированием уравнений движения ИСЗ
по возможности с учетом влияния всех сил, входящих в правые
части уравнений движения.
Параметры гравитационного поля Земли для орбитального ме­
тода задаются коэффициентами в разложении геопотенциала по
сферическим функциям и считаются известными.
Д ля спутников с высотой перигея более 1000 км принимается
стационарная модель атмосферы с постоянным значением плотности
воздуха ро на высоте перигея Н0 и изменением ее на высотах (Н0 +
+ h) по закону (II.33). Возмущение орбиты от сопротивления
атмосферы рассчитывается с учетом формы, геометрических разме­
ров, массы и вращательного движения спутника.
Световое давление задается некоторым значением солнечной
постоянной. Возмущение орбиты от светового давления рассчиты­
вается с учетом тени Земли, взаимного положения Солнце — спут­
ник, направления вектора скорости, размеров и массы спутника.
Притяжение Луны и Солнца рассчитывается на основании приня­
тых MAC [94] значений постоянных тяготения и масс Луны и Солнца.
154
Таким образом, в орбитальном методе все величины, опреде­
ляющие орбиту спутника, принимаются безошибочными. Однако
в действительности все они содержат погрешности, неучет которых
приводит к ошибкам в параметрах орбиты спутника. На основании
анализа этих погрешностей можно ввести в число уточняемых па­
раметров, наряду с начальными условиями, некоторые «согласую­
щие» коэффициенты, суммарно описывающие влияние ошибок при­
нятых параметров действующих на спутник сил.
Одновременно с предварительным уточнением начальных условий
может производиться отбраковка заведомо ошибочных измерений по
свободным членам уравнений поправок.
В следующих параграфах будут подробно рассмотрены вопросы
составления уравнений поправок и дифференциальные зависимости
между неизвестными в различных системах координат, возникающие
при уточнении начальных условий дуги.

§ 43· УРАВНЕНИЯ ПОПРАВОК


ИЗМЕРЕНИЙ

Общий вид уравнения поправок измерений приведен в § 36:


dUik dsk dujk
dsj о
Vuik~ d~sk dsj 0 dRi dRl-\-luj,
Рассмотрим вычисление коэффициентов этого уравнения. Частные
производные от измерений по текущим параметрам sk (s*, yk, Zk,
x k, Уki Zk) в момент измерений t — (5и^/д$Л), так же как и частные
производные от измерений по координатам пунктов дщ^/дЯ^ могут
быть получены дифференцированием уравнений связи между неиз­
вестными и измерениями (§ 31). При этом очевидно, что
duik дщк
dxk ~ дХі
duik диік
дук ~~ ЭУі
дщк dulk
dzk ~ dZt
Что касается частных производных от текущих параметров по на­
чальным данным dsJdsjQ, то ввиду того, что уравнения движения
ИСЗ не могут быть решены в квадратурах, их конечные выражения
получить нельзя и вычисления выполняются приближенными чис­
ленными или аналитическими методами*. Эти вычисления будут
рассмотрены в следующих параграфах, здесь же приведем только
части коэффициентов уравнений поправок, зависящие от вида наблю­
дений, т. е. частные производные dulk!dsk и duikldRi для различ­
* В литературе для производных от текущих параметров по начальным данным
применяются термин «изохронные производные».
155
ных и. Используя зависимости (IV. 1) для фотографических наблю
дений, получим

d\ikcos öik dyik cos bik sin Yik 1


dxk dXi pik - aih
dyik cos bik dyik cos öik COSyik ,
dyk dYi — - Pik - bik
dyik dyIk ,
dzk ^ dZi ~ L
döik döik —cos YifeSin bik
dxk ~ dXi Pik —Llki
dbik döik cos yik sin bik
dyk ~ dYi Pik —dik\
dbik dbik _ cos bik
dzk =- dZi pik ~ eik’

а свободные члены

. Vk- Υ ι
■ΥΗ3ΜΪ
(Ѵ І.З )

'e-arctg г е т т а 5 ~ бизм·

Для измеренных расстояний pik частные производные будут

dpik dpik _ xk —Xj


dxk dXi Pik cos уlk cos δik - l ik - ,
dpik dpik Vk—Yi
= - -&ΫΤ = m ' '' Sln v<*cos = m«5 ( V I .4)

dpik dpjk _ zk— Zj


Sill bik — niki
dzk dZi Pik

свободный член

lplk = V (** - Xl)a+ (Vk- Yi )2 + (4 - Zip - ризм, (VI .5)

где liki Щкч Щи — направляющие косинусы направления ік.


Для разности расстояний Δρ до двух положений ИСЗ k t и к2
получим:
д Др _ д
dxki dxhi (Pihi

d Ар д _
дхъ
Яг
дхь
Яг
Piht) hkti
156
аналогично
д Ар д Δρ
дУк, дУкг - ~ mih··
д Δρ d Δρ
dzbя1 дгъ
p.2
-----піЬг‘>
д Δρ
(V I.6)
дХі ~ — lih, + hkt»
д Δρ
9Υι -
д Δρ
dZi ~~ rethl + raift!;
свободный член
* Δ Ρ - Х‘Т + (Vkt - Y i f - + ы - Z i f -

- V ( Xk ~ X i ) 2+ (Ун~ Y i f + Ы - z i f - ДРизм. (V I.7 )

Для измеренной радиальной составляющей скорости ИСЗ частные


производные будут
dpik Pik V Λ
dpik .
dxk \ X k- A i) — " dXi ’
Pik Pik
aPik Ук Pik v .\
dPik .
Pik (Vk~ 1 1) —
dYi
дУк Pik

ÖPik Zk Pik dpik .


dzk (zk- - Z i ) = - “ dZi ’
Pik Pik (V I.8)
aPik xk—X t .
»
dxk Pik
dpik Vk-Yi .
»
dyk Pik
dPik Zk—Zl
dzk Pik

свободный член
*k (*k—X-l)+ 'yk{yk—Yj) + 4 (Zft — Zj)
іь Pik Риэм· (VI.9)
В тех случаях, когда измеренной величиной будет высота ИСЗ
над уровнем океана Н :

(VI.10)

157
где
(W+ Ä)2e4sin2£* .
8 ( N + h + H k)* ’
Ne% sin Bk I Г
V= ( N + h + H ) \ W + h + H ) - ( N + h ) e* [с о з2 5 А+
(V I.ll)
, (N+h)*e2sin2B(N+h+2H)-]\iN + h + H ........... .
+ 8a* ( N + h + H ) J / \ cos*Bk ~ ( N + h) e2X
(N + h)2 e2 sin2 В
x[* r ·
Расчетное значение Hk будет
α2 (N + h)*e* sin* 2Bk
Hk ~ rk— N + h S(N + H + h) 9 (VI.12)

где а, e — большая полуось и эксцентриситет эллипсоида;


h — высота геоида над эллипсоидом;
Jн —Hh — #изм. (VI .13)
При вычислении коэффициентов уравнений поправок исполь­
зуются как измеренные величины, так и предварительные коорди­
наты пунктов и предварительные значения текущих параметров.
Веса измеренных величин или уравнений их поправок вычисляют,
исходя из соотношения квадратов их средних квадратических ошибок.
Так, для фотографических измерений, учитывая, что в результате
астрометрической обработки соблюдается равенство т6 = ту cos δ,
веса уравнений поправок угловых измерений можно записать в виде
__ с
(VI.14)
Рб ml f Ру m*cpsMT
Аналогично принимают веса и для других видов измерений,
получая средние квадратические ошибки по данным предварительной
обработки. Естественно, что при этом для каждого измерения будет
получено свое значение р . Однако эти значения р, как правило,
отражают в основном внутреннюю сходимость измерений, поэтому
целесообразнее принимать одновесными наблюдения, полученные
одинаковыми инструментами и примерно в одинаковых условиях.
Соотношения же весов для различных инструментов выводят на ос­
нове статистической обработки результатов предварительной об­
работки и оценок результатов уравнивания экспериментальных
сетей. Иногда с помощью весов учитывается влияние условий наблю­
дений на точность измерений, Так, например, допплеровским из­
мерениям приписывается вес р = cos Z, отражающий зависимость
шума от зенитного расстояния положения ИСЗ [124].
Обычно, если фотографические измерения выполнялись однотип­
ными установками, то, полагая р б = 1 и, следовательно, с = ml,
будем иметь
Ру cos2 6 = 1. (VI.15)
158
Если при наблюдении пассивных спутников известны ошибки
регистрации времени (ms), то веса уравнений поправок будут вы­
числены как
с β с
(VI.16)
cos2 δ + /с2 т п \ к' 2т 1 *

где к я к' — составляющие угловой топоцентрической скорости по


осям а и 6.
§ 44. ЧИСЛЕННЫЕ МЕТОДЫ РАСЧЕТА
ИЗОХРОННЫХ ПРОИЗВОДНЫХ
Численные методы расчета элементов матрицы (dskldsj0) связаны
с численным интегрированием уравнений движения. Основными
методами вычисления являются метод конечных разностей и метод
вариаций.
Метод конечных разностей весьма прост в реализации и осно­
ван на многократном интегрировании уравнений движения с различ­
ными начальными условиями, а именно: кроме интегрирования
с заданными начальными условиями (я0, y 0, z0, х0» Уq, z 0) выпол­
няется интегрирование при задании следующих вариантов зна­
чений начальных условий:
З'&Ч'Аяо, г/о» 2о» *о» Уо» zo>
χο Уо> z 01 ^Оу УО у z Qy

Ч у Уо + АУо> Ч у Ч у УОу Ч я т. д .

Для каждого момента измерений, таким образом, получается


13 значений векторов текущих параметров вида
(З'О* У0> Ч у Х0у Уоу ζο)»
S f x = qfx (x0-\-Ax0, з/о, *о, *о> 2/0 , н)>
^7Λ*=?7ΔΧ(γ0—Δ*ο- 2/0, zo, io, 2/0, *о); ^VI’ ^
s f y = qfy (xо, 2/0 + Д2/0 , 2о, *0 , У оу іо) и т. д.

Каждый вектор S t содержит шесть текущих элементов орбиты,


соответствующих одному из векторов значения начальных усло­
вий (НУ).
Элементы матрицы (isft/<fe/0) находят как частные от деления
приращений функций (векторов q) на приращения аргумента (из­
менения начальных условий):
„А х i -А Х η_0
dSk . д (х, У у 2, X, у, z) It +?< —Щ .
дх0 дх0 2Δχ0 ’
■ (VI.18)
dSk _ д (я, у, z, X, у, z) 3 ^ + ?7Аг,-2 9 ?
дуо дУо ~ 2 Дг/о 11 т· д· J
Остается решить вопрос о величинах вариаций Ах0, Δι/0, Δζ0,
Ахй, Ау о, Δζ0, обеспечивающих получение частных производных
159
с нужной степенью точности. С одной стороны, эти величины должны
быть достаточно малы, чтобы можно было считать, что они близки
к пределу отношения, когда приращение аргумента стремится к нулю.
С другой стороны, малое приращение аргумента в знаменателе
может вызвать настолько большие ошибки округления, что резуль­
тат получится весьма грубым.
Как видно из вышеизложенного, метод конечных разностей тре­
бует тринадцатикратного интегрирования уравнений движения.
Поэтому, несмотря на то, что численное нахождение изохронных
производных методом конечных разностей принципиально может
обеспечить хорошую точность, слишком большие затраты времени на
вычисления заставляют искать другие методы.
Несколько более экономным является метод вариаций. Он также
основан на численном интегрировании уравнений движения ИСЗ.
При этом учитывается, что основное возмущение параметров орбиты
определяется вторым зональным коэффициентом С20 в разложении
геопотенциала, поэтому уравнения движения представляются
в виде [102]
vx = {to%—Ä ) x + 2<Ü2Vy—spwx,
ѵу= (®3~~А ) 2/—2о)3і>д: —spvvy; (VI.19)
νζ = ( ω | — А ) ζ — spi;r,
где

C = I2 rC 20
D = 5 sin2 (pc ;

ω 3 — угловая скорость вращения Земли;


f M — геоцентрическая гравитационная постоянная;
у, срс, г — полная скорость, геоцентрические широта и радиус-век­
тор спутника соответственно;
р — плотность воздуха;
s — баллистический коэффициент.
Учитывая, что sin cpf = zlr, из (VI.19) можно получить диф­
ференциальные соотношения [66]:
Ö A = - ß ö B + B ( D — 1) ÖC + BCÖD;
X bx + y b y + z bz β
όΒ= —ЗД- г2
(VI.20)
X dx + y ö y + z δζ
ЬС = —2С г2
ÖD=2D ^ _ ^ ± y ^ + z ö z _ y

160
откуда
Ö A = —3AE — F, (VI.21)

где
х Ьх-\-у öy-\-z öz
Е=

F = 2 B c [ ( 2 D - i ) E - D - γ -J.

Приведенные соотношения позволяют преобразовать (VI.19) к


виду
öuxj — (cog —А ) bxj-\-(3A E j -f-F/) x -f-20) 3 6 vyj\
bvyj— ( ω | — Ä} Ö2/ / + (3AEj-\-Fj) у —2ω 3 δι;*/;
bvzj = (2ВС —А) ö z j +( 3AEj + Fj — iOBCEj)z;
= övx;
Öy=ÖVy)

62 = δι;2.

Уравнения (VI.22) являются дифференциальными уравнениями


в вариациях и интегрируются при / = 1, 2, 3, 4, 5, 6 одновременно
с интегрированием уравнений (VI.19). В результате для каждого
шага интегрирования наряду с текущими параметрами орбиты
определяются значения изохронных производных. Если момент
измерения не кратен шагу интегрирования, то производные на этот
момент могут быть вычислены по интерполяционным формулам.
Таким образом, в рассмотренном методе одновременно интегри­
руются шесть возмущенных орбит, начальные условия для каждой
из которых задаются элементами соответствующей строки матрицы
где Е — единичная матрица шестого порядка. Одновременное
интегрирование позволяет для всех семи систем уравнений исполь­
зовать общие для них значения Л, В, С и D, рассчитываемые один
раз на каждом шаге интегрирования. Одинаковыми являются и ряд
величин, входящих в выражения Ej и jP/(VI.21). Это обстоятельство
позволяет сократить общее время совместного интегрирования
систем дифференциальных уравнений по сравнению с их раздель­
ным интегрированием, что дает преимущество методу вариаций перед
методом конечных разностей.
В [97] указывается, что использование метода вариаций при
уточнении начальных условий сокращает время счета на ЭВМ по
сравнению с методом конечных разностей в 1,5—2 раза. При этом
отмечается как преимущество возможность пренебречь учетом сопро­
тивления атмосферы, что не является очевидным, так как численное
интегрирование в методе конечных разностей можно выполнять
также без учета сопротивления атмосферы.
И З а к а з 52 161
§ 45. АНАЛИТИЧЕСКИЕ МЕТОДЫ РАСЧЕТА
ИЗОХРОННЫХ ПРОИЗВОДНЫХ
Аналитические методы расчета изохронных производных основы­
ваются на некотором аналитическом представлении уравнений
движения.
В ряде работ, например в [97], предлагается представить
текущий вектор sj = qj (х 9 у , z 9 х, у, z) параметров движения
спутника в виде степенного ряда

?/ = г(0) + 9(0) (ί — ίο) + 4 3 (0> (ί —ί0)2+ ------ (VI.23)

где 2 /0) — вектор НУ на момент t 0;


^ 0 ) = ^ 0 ) (^ о* З/о, z o , і 0, т/o» *о)·

В представлении гравитационного потенциала Земли ограни­


чимся первым членом

(VI.24)

тогда уравнения движения будут иметь вид


·· Ш х;
X = о2 ti>3 y-f-(ü§x——g·
· , о

/М .
у= 2ω3#-[-ω3ζ/ г3 ί/» (VI.25)
fM
z ~ - гз z-
Подставляя (VI.25) в (VI.23) и ограничиваясь первой степенью
(t — t 0) 9 имеем
х = х 0 + х 0 ( t —t0);
у =з/о+з/о (*— *о);
ζ = ζ0“Ь ζ0(ί —to) у
*=*ο + (2ω3ι/ο+ ω| ΐ 0— (г —io); (VI.26)

?/ = 3/θ + Г — 2ω 3 ^ 0 + <*зУо — ~ Уъ)


\ Г, J

• . fM
Z —Zq — з “ z0 (t — ίο)·
Го
Дифференцируя (VI.26) по компонентам вектора qjf получим
матрицу изохронных производных U:
/Я зв E w ( t — *o)
(VI.27)
V^4 (i —i0) B
162
где E — единичные матрицы;
А=[кц\ (г, / = 1, 2, 3);
fM 3fM
—1 Ι+ ω Ι; *ΐ2 —*2ΐ — -x0yQ;
•η
3fM , , 3fM
*13 = ^31 — 5 * 0 *o; *23— *32— 5 У0 Z0 >

/Л/ fM 32
^22- ο
*22 = »*2 ~ 1 ] + ω|; *33 = -^ -^ -1
•n о 4 'o
1 2 ω3 (ί —ί0) 0

£ = ( —2ω3 (ί —ί0) 1 О
О О
Повышение точности расчета U рассматриваемым методом воз­
можно при удержании большего числа членов в разложении (VI.23).
Если ввести члены, содержащие Δ ί2 = (t — ί0)2, то изохронные
производные принимают вид
дх 1 fM 4 ' Δ*2;
~дч - 1 2
i (*- ■T.
дх ду 3 /Л/
dy о dxQ _ 2 r 5 ЧУод
ro
dz (3
Дг0 dx0 2 x 0z0 Δ
i
дх ду dz
дх0 ду 0 özq
дх ду
-т -= —- ~ - = ωοΔί2;
ду о дх0 3
дх ду dz _ dz
dz 9 dzr дх0 ду 0
(VI.28)
ду 1 fM 3УІ
1- Δ«2;
дУо
ду dz 3 fM
özQ дУо 2““Τ “^οζοΔί2;

1 - 3*S Δΐ2;
dz fM
özQ ~~ 2 r3
дх Г fM ( н _
Δί + 5 (3.ι·οχ 0+ 3ί·)3^οί/ο) Δί2;
дЧ L i I r «

дх fM 3 fM Г · 2 , „ ολΊ
•^ 7 = 3 — * ο!/ο Δ<+-2 — |_»оУо + ЗЛ^о — з"®з V o — 3^ο) J Δ*2:

11* 163
дх fM 4 3 fM ι . . ,
о'го 3 —— xozo Δί + у ~~Г і*о*о + ζ0®ο + 2ω3 ν 0ζο) Δί2;
7*η ΓΠ
dz
= 1 —-
fM U ϋ Δί2;
го I 1 " г·
дх 3 fM
~-2ω3 Μ + γ —ς- х0Уо Δί2:
öi/0 о
d# dz /Л/
x 0 z 0 Δί2;
dz 0 дх0 о
ду fM
дх 0 = 3 g-a?oi/oAi+ 2 5 (^oS/o + 2/ο^ο) Δί2;
го Γο
дУ /М %20
ÖJ/0 + ω| Δ ί + - ^ “ - (Зт/oz/o — 3α)370ί/ο) Δ ^ 2;
ro 7*η
du fM 4 з fM . . . . „
-д— = 3 —— i/ozo Δί +ΤΓ — Г U/ozo + 2o2io —2ω3χ 0ζ0) Δ ί 2;
*ζο ί·0 ώ r0
di/ 3 fM
= — 2ω3 Δί + -γ - j j - аг0уο Δί2;
0ж0
dy 1 fM Зг/S
= 1- 1 - Δί2;
д Уо

ду 3 /М Α „ dz .
• = -5 ----— уοζ0 Δί2 = -^— ,
βζο 2 Γο di/o
9ζ fM 3 fM / · * чло
= 3 - j j - * 0ζ0 Δί + γ - j j - W o + гожо) Δί2;

dz fM 3 fM , . . 4
dyo
= 3 y0z0Δί + у —Г V^/oZo+ ζοί/ο) Δί2;
го
dz /М 3*2о 3fM
„з -1 Δί ζ0ζο Δί2;
dz0

dz 1 fM 4
=1 — 1— Δί2.
dzo
К ак видно, сохранение хотя бы квадратичных членов в (VI.23)
уже приводит к громоздким выражениям для изохронных производ­
ных, поэтому дальнейшее усложнение (VI.28) за счет сохранения
более высоких степеней Δί практически нецелесообразно. Анализ
выражений (VI.28) показывает, что для спутников, имеющих вы­
соты порядка 1000 ч- 1500 км, вычисление изохронных производ­
ных указанным методом возможно на интервале Δί не более 5—7т .
С дальнейшим увеличением Δί точность вычисления производных
резко падает. Введение в (VI.28) коэффициентов разложения потен -
164
циала (хотя бы С 2о) практически не приводит к повышению точности
расчета изохронных производных, так как влияние этих коэффи­
циентов существенно меньше влияния не учитываемых в (VI.23)
членов с Atk (к > 2).
Быстрое падение точности расчета изохронных производных
рассмотренным методом объясняется плохой аппроксимацией ор­
биты спутника в прямоугольной системе координат степенным вре­
менным рядом. Поэтому область применения рассмотренного метода
ограничена небольшими временными интервалами уточнения НУ.
В [95] предлагается расширить область применения метода
посредством разбиения мерной дуги орбиты на участки при помощи
узловых точек ф. Изохронные производные в этом случае следует
вычислять по формуле
dqj ÖQ\|)
(VI.29)

где dqjldqψ — матрица производных от вектора текущих параметров


орбиты ИСЗ по параметрам орбиты в узловых точках;
d q ^ / d q 0 — матрица производных от вектора параметров орбиты
в узловой точке ф по НУ.
Матрица dq^ldq^ вычисляется по формулам (VI.27) или (VI.28),
причем интервал (£/ — Ц), как указывалось выше, не должен пре­
вышать 5—7т . Момент ц прихода спутника в узловую точку может
отстоять от момента t Q задания НУ на πΔίψ (п — число узловых
точек, отстоящих по времени на Δίψ) и существенно превышать
5—7т . Следовательно, формулы (VI.27) и (VI.28) непригодны для
расчета изохронных производных в узловых точках, для этого должны
быть использованы или численные методы, или получены более точ­
ные аналитические выражения производных.
Более точные аналитические выражения для изохронных произ­
водных можно получить, если перейти от параметров орбиты, задан­
ных в системе прямоугольных координат (х, у, ζ , х , у, zj, к другой
системе, позволяющей более точно и просто аппроксимировать
орбиту спутника на больших интервалах времени. В качестве такой
системы можно рассматривать кеплеровский эллипс и его ориен­
тацию. Кеплеровы элементы р = (а, е, і, Μ, ω, Ω) при движении
спутника в центральном поле совершенно строго описывают его
орбиту. Учитывая, что гравитационное поле Земли сравнительно
мало отличается от центрального, параметры эллипса будут изме­
няться медленно и, следовательно, они представляют удобную
систему координат для описания движения ИСЗ на больших интер­
валах времени.
Первым шагом к решению задачи является переход от вектора
координат и составляющих скорости q = (х, у, ζ, х, у, ζ) к кепле-
ровым элементам (а, е, і, Μ, ω, Ω) и получение матриц производных
д {χ, Z/, 2 , X, у, ζ) .
С = - д (а, е, і, Μ, ω, Ω) ’
(VI. 30)
д (л, е, і, Μ, ω, Ω)
D=
d (tf(b е(ь i(b М 0, ω0, Ωο)
165
где кеплеровы элементы (а, е, і, Af, ω, Ω) относятся к текущему
моменту £, а те же элементы с индексом «О» — к моменту задания НУ.
Элементы матрицы изохронных производных U получаются как
произведение
U = CD. (VI.31)
Точность расчета элементов матрицы U зависит главным обра­
зом от точности вычисления элементов матрицы D.
Общий подход к вычислению матрицы D состоит в выборе пред­
ставления пертурбационной функции геопотенциала, записи с ее
помощью уравнений Лагранжа (§ 15), их интегрированию и диффе­
ренцированию результата.
Этот подход реализован в [46] и [12]. Учитывая, что влияние
второго зонального коэффициента С 2о по крайней мере в 100 раз
превышает влияние любого другого члена, пертурбационную функ­
цию целесообразно представить в виде Ѵп — f {С20)·
В [46] принято выражение:
V n=-^-C w ( - ^ ) 2 ( | в і п . | - | ) (1 -« * )-» /* . ( V I .32)

С учетом (VI.32) уравнения Лагранжа принимают вид


da de di \
1 7 ~ 1dt7 ~ 1dt7
ά(ύ ЗтіС2§а*
dt 4 (1 —e2) 2a2 [1 — 5 cos2 i] = ω;
ЗпС2Qde2 (VI.33)
dQ
dt 2(1 —£2)2<j2 cos i =Ω;
dM
dt (3 cos 2 i — 1) = η (1 + ψ),
4 (1 —e2)'/*aa
где n — среднее движение, вычисляемое по (11.58).
При задании параметров на момент t 0 (а0, е0, і0, Λί0, ω0, Ω0)
правые части уравнений (VI.33) являются постоянными и вычисляе­
мые по ним средние элементы на момент t имеют только вековой ход:
а = а0;
« = <?о;
І —І0і
М = М 0-\-п (l + ψ) ( і— io); (VI.34)

ω = ω0+ ω (t —t0);
Ω=Ωο-}-Ω(ί—io) ·
Матрица D f получаемая из (VI.33), имеет вид
/ g> 0 д (а, 0 \ /„ л ’
D { д{а0% «о, ίο) 0 ω0, Ω0) \ / * 3’3 U (VI.35)
д(М, ω, Ω) д(М, ω, Ω) I ~ I
\ д (д0, ео, іо) д (Μо, ω0, Ω0) / \ Rl Ег'г<
166
где
-3/i 2 1 f M a f if C 2o ^3sint2—
2a "И 8/ια6 ( 1 — e2)3/2

-2 1 /M flg2C20( l - 5 cos έ2) At


8 /ш 6 (1 — e2)2

—2ifMa%C2o cos i Δί
4/ια6 (1 — e2)2

φ Μ α \ ^3sin i 2 —I) C2oe Δί gfMal С20 sin 2 i At


4/га5 (1 —e3ftl2 *кпаъ (1—e2)3/ 2
3/Ма|С 20 (1 — 5 cos i2) At 15fMalÖ2o sin 2i At
(VI.36)
паъ (1 — e2)3 4na* (1 —e2)2
6/Л/а 2С20 cos i At — 3/Ma“C2osin i At
паь (1 —e2)3 2 паЬ (1 —e2)2

В [46] выражепие для пертурбационной функции с удержанием


С 2о получено непосредственно из разложения геопотенциала (11.12)
с учетом зависимости sin = sin i sin и и разложения г в ряд.
Если же взять точное значение г, то

ѵ = ^ - ^ і - - ^ р ( - у - ) 2 ( 1 - 3 sin^tsin* u ) ] · (VI.37)

Подстановка (VI.37) в уравнение Лагранжа (11.62) позволяет


получить средние элементы (а, е, і, Μ, ω, Ω), соответствующие за­
данию начальных параметров (а0, е0, і0, Μ, ω, Ω), где, в отличие
от (VI.34),
М = M 0 + M ( t — tQ), (VI .38)

М = п (1 — у); (І —3 sin 2 φ0),

а ω и Ω имеют тот же вид.


Дифференцируя (VI.38), получим матрицу D

d = ( e 3S ° ѵ (VI. 39)
\Я 2 At Я33/
где
(3 —7у) л cos Я0 Ctg /Q sin 2 Фо
2α0 —3«γ 1 — e0 cos Я0 6ηγ 1 — 3sin2<p0
7ω 4β0ώ 5Ω sin ι'ο
Яо 2α0 S
(VI. 40)

7Ω 4β0Ω
—Ω tg io
~~ 2α0
167
Выражения (VI.39) позволяют более точно, чем (VI.35), особенно
на больших интервалах времени, рассчитать производные в (VI.31).
Это объясняется более полным учетом в (VI.39) по сравнению с
(VI.35) векового смещения спутника вдоль орбиты.

§ 46. ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫЕ ЗАВИСИМОСТИ


СИСТЕМ УТОЧНЯЕМЫХ ПАРАМЕТРОВ

Из анализа способов вычисления изохронных производных видно,


что наиболее удобными, позволяющими выполнить вычисления с до­
статочной точностью на больших интервалах времени, являются
способы, использующие кеплеровы элементы орбиты. Однако при
этом кроме матрицы собственно изохронных производных D необ­
ходимо на каждый момент измерений t вычислить матрицу С произ­
водных от прямоугольных координат х, у, z и составляющих вектора
скорости X, у, z спутника по кеплеровым элементам в инерциальной
системе координат. Кроме того, необходимо вычислить матрицу
производных от координат и составляющих скорости в гринвичской
системе координат по соответствующим координатам и составляющим
скорости в инерциальной системе.
Матрица С = д (х, у, z , х , у, z)ld (а, е, і, Μ , ω, Ω) может быть
получена непосредственно дифференцированием выражений (11.46)
и (11.47).
Вводя обозначения
Р = cos (ω + i?) cos Ω— sin (ω + v) sin Ωcos i;
Q == cos (ω + i?) sin Ω+ s in (ω + p) c o s Ω cos i;
S = s in (ω + ν) cos Ω+ c o s (ω + v) sin Ω cos i;
T = sin (ω + ι;) siηΩ — cos (ω + ι;) cos Ωοο« i;
и = ω + v,
будем иметь
x = rP; х — гР — rvS;

y = rQ\ y = rQ—rvT;
z = r sin (ω + v) sin i;

z - т sin (ω + ι?) sin i+ri? cos (ω + ι?) sin i.

Считая, что орбита близка к круговой, т. е. эксцентриситет е


мал, можем ограничиться для ѵ выражением
і?=2б sin Л/,

тогда частные производные будут иметь вид


168
дх
-q-t = г sin (со + V) sin Ω sin i;
ду
—r sin (ω + u) cos Ω sin i;
dz
- q T = r sin (ω + у) cos i;
дх
- 0—= r sin (ω + ν) sin Ω sin i + rv cos (со + у) sin Ω sin i ;

ду
- 0 j - = —г sin (ω + y) cos Ω sin i — rv cos(co + y) οοβΩ sin i ;

- q T = r sin (ω + у) cos i 4-rv cos (ω + cos i\


Jdx
ж
d = —r^ ;
dy
3Ω ~ rP;
dz
3Ω _ 0 ;
dx . ·
■gQ = - г« + грГ;
dy
■äfr = r P - r v S ;

dz dx dy
—2--- -- »7*.
ж =0: 1 ω = ~ rS’ dco “ ri > (V I.41)
dz dx
-^ j- = rcos(o> + t>)sin i; = —rS — rvP;

dy .
--L = _ rT_ rvQ.

dz
*^ - = r cos (ω + y) sin t —ry sin (ω + y) sin i;
da: _ dr dy
Ж ~ Ί λ ρ ~ Γ W S;
ЛУ-
dK
= 3±λ - о
v
- тг —
d\
Т·
dz dr dv
-$χ- — -^ -s in (ω + y) sin i — r-Q ^-c os (ω + y) sin i;

дх ( д'т dv Л i ~ if dr . . dy dy \
Ί ) Γ ~ \ дХ “ г dX v j k - i І Ж у + г м Г + г Ж / 5;
ду i( дг dv . \ /r dr . . dy dy \
д% ~ (^ дХ ~ г ж ѵ) , ж і;+ г ж + г з г ; T;
dz ( dr dv , \
Ж “ Ч і Г - г Ж v) e « (« + i;)8ini +
, / dr . . dv dv \
+ Ѵ Ж ν + τ Ί λ + Γ Ί λ ) cos (ω + ρ; s in i. )
169
В формулах (VI. 4 1 ) λ означает поочередно а, е, τ. Производные
геоцентрического расстояния г и истинной аномалии ѵг в свою оче­
редь, имеют вид
• ае (1 — е2)
г = 7"l + e c o s р)4 s i n v v '

”= | / ' ^ r ‘[1+ 2ecos | / 'ΤΓ’ί*—'Τ)]ί


дг_ 1—e4 а е ( 1 — e4) s i n у θρ
да 1+ e cos у (1 + e c o s p)4 да ’

дѵ л Г Ш Г 1 лГ~Ш I
■ ^ = _ 3 K _i5_ (i _ T > | T + ecos У -^з- <ί— τ>];
dr 2ае а ( 1 - е 4) ( c o s y - e sin .
де 1 + ^cosi? (1 + ec o si ;)2 *

ди л Г fM
-äT =2sin У i f (ί-τ );
dr ае (1 —е2) sin v дѵ
dx ~ ( 1 + e c o s i ; ) 2 dx 9

-Й -= - / ΐ I1 + 2e c o s ^ - T>] >

dr
да
ае (1 — e2)
(1 -j- e cos v) 2 LSin “ +~δϊ) +-- +ecosv 2 *ЛГ_:
Г
4
/ v - dv \ . e + cos v + e sin v . dv
1 1

dv 3 iflM \A iП м 3/Me i f fM
! Z r = - Т У - ^ V + 2ecos\ -XF (ί- τ) а·1 ( i- T ) s in у - j p (f —τ):
• ·
dr
17 =(І+ecosa L(1- Ъе )T+i - e2) J+
ae sin v
)4
Г , „ и .
1
дѵ П ,
17
, ae ( i — e2) e + cos i;-f-*sin2y . dv
' ·" (1 + e/» m
(\ -L C OeS тЛ2
p )4 Ί1 _L
+
p m <3 у ^ de 9

dv o l/ 7 F 11
de “2 Уа» cos

dr — e2) Г . 1 e + cos y + e sin 2v . dv Ί


dp .
C O S v ) 2 Lsin y dx L-\-e СОЗѴ VT T J:
dv fMe i f fM
ί τ = 2~ s in K
170
Однако удобнее перейти к не­
сколько иной системе координат и
тогда, во-первых, выражения не бу­
дут столь громоздкими и, во-вторых,
можно отказаться от ограничения,
которое накладывается на эксцен­
триситет е.
Введем одну из систем координат,
плоскость q t0q 2 которой расположена
в плоскости орбиты. Начало системы
координат совпадает с фокусом орби­
тального эллипса, относящегося к
центру масс Земли. Ось q i напра­
влена в перигей, ось q 2 лежит в
плоскости орбиты, а ось q 3 — пер­
пендикулярно к ней (рис. 40). Ко­
ординаты любой точки орбиты А во Рис. 40
введенной системе координат вычис­
ляются через длину радиуса вектора г и истинную аномалию ѵ
по формулам
q i = r cos V;
q2 = r sin v\ (VI.42)
9з = 0. J
С переходом от истинной аномалии υ к эксцентрической Е вы­
ражения (VI.42) преобразуются к виду
qi = a (cos E —e);
q2 = a V i — e2 sin E ; (VI.43)
93 = 0.

Переход от введенной орбитальной системы координат к инер­


циальной геоцентрической прямоугольной осуществляется путем трех
последовательных вращений:
— вокруг оси <7 з на угол ω
/cos
cos ω
(
Rs (—ω) = I sir
sin ω (VI. 44)
(
— вокруг нового положения оси q ± на угол і
/1 0 0 \
Лі (—г) = I 0 cos i —sin Μ ; (VI.45)
\0 sin i cos i )
— вокруг нового положения оси q3 на угол Ω
cos Ω —sin Ω 0\
(sin Ω cos Ω 0 I . (VI.46)

0 0 1/
171
В результате получаем преобразование
/Яі\

где
Э = я

і? =
?2 , (VI.47)

cos Ω cos ω —sin Ω cos i sin ω —cos Ω sin ω —sin Ω cos i cos ω sin Ω sin i
in i\
(sin Ω cos ω + cos Ωcos i sin ω —sin Ω sin ω + cos Ω cos i cos ω —cos Ω sin
in i 1
sin i sin ω sin i cos ω cos i
Матрица R определяет также преобразование скоростей
'*л\ /Яі
Уп 1= 7? I д2 (VI.48)
\ZnJ
при этом
V
Яі = — — а sin E;
V (VI.49)
42 = — Р cos Е\

7з = 0,
где
р —а (1 -—е2).

Матрица производных от координат и составляющих вектора


скорости в инерциальной прямоугольной системе координат по кеп-
леровым элементам теперь может быть получена дифференцированием
(VI.47) и (VI.48):
dR °я
д (Ω, і, ω) Я R д(а, β, М)
д(Хп, Уп, Хп, Уп,
zn) (VI.50)
д (Ω, і, ω, я, e, Μ) dR 9д
д (Ω, і, ω) я R д (а у е, М)
Я= (Яі, Я2 у Яз)Т\
Я=(Яи 72, 7з)Т.
При вычислении матрицы dR/d (Ω, і, ω) можно применить после­
довательное дифференцирование по составляющим ее элементам,
каждый из которых зависит только от одного параметра,
dR dR 3 (—ί
dQ dQ ■Ri ( - 0 R 3 (-<■>);
dR 9Ri(-i)
ді = я з (—Ω) ai Rs (VI. 51)
dR dRa (—<o)
dto R3(-®)Ri (- i ) do*
172
где
f—sinQ —cosß 0\
dRs (—Ω)
dQ -=И cosQ —sinQ 0 I и T. д.
\ 0 0 0/
Матрицы dqld (a, e, Af) и dqld (a, e, Af) получаются дифферен­
цированием (VI.43) и (VI.49):
Яi
а г (1—в*)
dq
d (a, e, Μ) Я2 ЯіЯъ — / і —«*(?!+ае)
а г( 1—<?2)
О О О
дд (VI.52)
д (а, в, Л/)

-■fr і(т )‘[*№ )+ііг(■?)·]


J 2_
2a
я
Y T U J i
f a Υ-
\ r )
Γ gi
[r
1 J
a ( l — eZ) 9 2 j
/в_Ѵ
n \ r )

Матрица производных от гринвичских координат и составляющих


скорости (х, у , z, я, у, z) по инерциальным (хп, уп, zn, хп, упУ zn)
вычисляется по формулам
9 ( X, y, z, X, У, z)
гту--
d farti Уп-t ΖΠι xn> Уtu Zn)
COSУ —sin S 0 0 0 0'
sin S cos S 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
—Cö3sin S —(DgCOS£ 0 cos S --sin S 0 (VI.53)
(DgCOSS —CDgShllS 0 sin S cos S 0
0 0 0 0 0 1
где ω3 — угловая скорость вращения Земли;
S — гринвичское звездное время.
Полученные выражения позволяют вычислить все необходимые
коэффициенты в случае уточнения как кеплеровых элементов ор­
биты, так и начальных условий движения, заданных радиус-векто­
ром г 0 (х0, г/0, z Q) и вектором скорости v 0 (х0, у 0, z0) спутника в не­
который начальный момент t 0.
Полученные выражения предусматривают использование в ка­
честве уточняемых параметров орбиты кеплеровых элементов. Окон­
чательно коэффициенты производных от измеренных параметров
орбит по уточняемым параметрам имеют вид
A = QPCD, (VI.54)
173
где через Ѳ обозначена матрица производных от измерений по ко­
ординатам и составляющим скорости ИСЗ на момент измерений t.
В ряде случаев, как уже отмечалось (см. § 15), при использо­
вании спутников с малыми эксцентриситетами (е << 0,003) кепле-
ровы элементы оказываются недостаточно удобными, так как при­
водят к плохо обусловленной системе. Поэтому целесообразно
использовать в качестве уточняемых некоторую модификацию эле­
ментов [107] или перейти к системе прямоугольных координат. Для
этого выражение (VI.54) должно быть домножено справа на матрицу
производных от кеплеровых элементов по координатам и составля­
ющим скорости на начальный момент t 0. Эта матрица получается
обращением матрицы С, вычисленной на момент t 0.

§ 47. МОДИФИКАЦИИ ОРБИТАЛЬНОГО МЕТОДА


И ЕГО ПРИЛОЖЕНИЯ
После того как создана спутниковая геодезическая сеть, на еѳ
основе могут решаться различные задачи и, в частности, досгущение
сети (см. § 32) и изучение движения земных полюсов. Основой для
решения этих задач является орбитальный метод, естественно,
претерпевающий определенные изменения.

Метод коротких дуг


При сгущении сети пункты опорной высокоточной спутнико­
вой геодезической сети принимаются за жесткие, т. е. поправки
к ним не отыскиваются. Как правило, сгущение выполняется
в некотором ограниченном районе. Поэтому длины орбитальных дуг
целесообразно ограничить участками видимости в этих районах,
имея в виду достаточность наблюдений с исходных пунктов для
надежного уточнения НУ. Таким образом, длины дуг будут корот­
кими. В соответствии с этим сам метод получил название метода
коротких дуг.
Метод коротких дуг обеспечивает высокоточное определение
взаимного положения пунктов. Однако в отличие от орбитального
метода он не позволяет ориентировать построение относительно
центра масс Земли, решение выполняется в системе координат
исходных пунктов. С этой точки зрения метод коротких дуг близок
к геометрическому методу. Однако использование уравнений связи
между отдельными положениями ИСЗ, входящими в дугу, прибли­
жает его к орбитальному методу.
Принципиально метод коротких дуг можно реализовать пол­
ностью, используя формулы орбитального метода, исключив только
в уравнениях поправок коэффициенты при исходных пунктах.
Однако в литературе можно встретить большое число модификаций
метода. Объясняется это тем, что на коротких дугах существенно
уменьшается действие всех возмущающих сил. Поэтому уравнения
движения можно представить в упрощенном виде. Как правило, для
этого используются всевозможные ряды. Вектор положения г и ско­
174
рости г на каждый момент представляется рядом по аргументу вре­
мени t или некоторой его функции κ:
г= //(* . г<ь го, ки к2у . . .); I 55)
Γ=/'·(κ, г0, г0, к1у к2у . . . ) . /
В качестве неизвестных решения принимаются параметры векто­
ров положения г 0 и скорости г0 и коэффициенты ряда k t. При таком
подходе принципиально можно вообще не иметь априорных данных
о характере действующих на спутник сил. Однако, учитывая нали­
чие таких данных, очевидно, все же целесообразнее ввести проме­
жуточную орбиту, определяемую этими силами, а аппроксимировать
рядами отклонения действительных векторов положения и скорости
от этой промежуточной орбиты, т. е. отыскивать

Д г = //( х , г0) го, *1, **. . . . ) ; ) (ѴЬ56)


ΔΓ= //(κ , го, г0, к1у к2у
Разновидность орбитального метода может применяться и при­
меняется, в частности, в американской системе «Транзит» [112] для
оперативного определения координат точек. При этом с исходных
пунктов определяется орбита спутника, т. е. составляются и ре­
шаются уравнения для измерений одной дуги, а уточняемыми
являются только параметры орбиты. По уточненным значениям НУ
выполняется прогноз положения и скорости ИСЗ на моменты вне
мерного участка с исходных пунктов. По измерениям с определяемых
пунктов, принимая прогнозируемую орбиту за опорную, опреде­
ляют координаты последних.

Изучение движения
земных полюсов
Классические астрометрические методы изучения движения зем­
ных полюсов имеют определенные ограничения как по точности, так
и по дискретности определений. По современным оценкам, эти ограни­
чения находятся на уровне 0,01" в положении полюса на интервале
осреднения в 5 дней.
Большое число исследований, выполненных в последнее время,
показывает возможность высокоточного и по существу непрерывного
определения координат истинного полюса по результатам наблюде­
ний ИСЗ. При этом могут использоваться все виды измерений.
Опубликованные к настоящему времени результаты получены в ос­
новном по допплеровским измерениям, однако считается, что в перс­
пективе наиболее точные результаты будут получаться по лазерным
измерениям [115].
Математический аппарат определения истинных координат по­
люса основывается на орбитальном методе. При этом считается, что
координаты пунктов наблюдения получены в геоцентрической
175
системе координат с осью Z, ориентированной по среднему полюсу
начальной эпохи (эпоха 1900—1905). Обработка измерений ведется
по дугам, длина которых устанавливается, исходя из требуемого
усреднения, объема и точности наблюдений и ожидаемой точности
определения координат полюса.
Для каждой дуги принимаются некоторые априорные значения
координат истинного полюса, за переход к которому и изменяются
координаты всех пунктов наблюдения,

fi) -(і ϊ -η f i ) ,
\2 / ист 'U — V 1/ \Ζ / cp
где координаты с индексом «ср» отнесены к среднему полюсу, а с ин­
дексом «ист» редуцированы к истинному по предварительным значе­
ниям его координат и я ѵ.
В качестве неизвестных решения принимаются начальные усло­
вия дуг и поправки Au и Δ ѵ. У равнения поправок измерений имеют
вид
д (р, р, Ар, у , 6) 9 (Р. Р. Ар, у, Ь)
d(x, у, г, X, у, z)Hy
д(х, у, z, is, у, г) НУ d ( X , Y , ZUст

9(Χ, γ , z u ст
d (u, v) (Au, Δι>)4 I (p, P, Δρ, γ, 6) = F(p, p, Δρ, γ, 6 ) . . . p .
(VI.58)
где P — диагональная весовая матрица измерений.
Матрицы производных от измерений по начальным условиям
и координатам пунктов вычисляются по (V 1.2), (V 1.4), (V 1.6), (V 1.8).
Матрица производных от координат пунктов по и, ѵ имеет вид
—Z 0
д(Х, Y, Z)„CT
д(и, v) 0 Z (VI.59)
X —Y .
Рассмотренные частные случаи не исчерпывают всех возможностей
орбитального метода, его разновидности могут использоваться и при
решении других задач.
ГЛАВА VII

УРАВНИВАНИЕ
СПУТНИКОВОЙ ТРИАНГУЛЯЦИИ

§ 48. ВИДЫ УСЛОВИЙ, ВОЗНИКАЮЩИХ


В СПУТНИКОВОЙ ТРИАНГУЛЯЦИИ
При рассмотрении вопроса об условиях, возникающих в сетях
спутниковой триангуляции, необходимо считаться с рядом особен­
ностей, которые присущи, по-видимому, только данному виду геоде­
зических сетей. Напомним, что измеренные направления ориентиро­
ваны в единой звездной системе координат независимо друг от друга,
а отсутствие непосредственных наблюдений со спутника и между
наземными пунктами триангуляции приводит к тому, что все измере­
ния в сети космической триангуляции в отличие от обычной триангу­
ляции являются односторонними. Поэтому в такой сети принци­
пиально не могут возникнуть условия, подобные условиям сумм
и азимутов. Иными словами, в спутниковой триангуляции не возни­
кает ни одно из тех условий, которые в обычной геодезической сети
объединяются под общим названием угловых условий. Вместо них
в пространственных геодезических сетях появляются специфические
геометрические условия, которые не имеют каких-либо аналогов
в плоских сетях, — условия компланарности трех векторов, пучка
плоскостей и связки плоскостей.
Соответственно не сохраняют своего вида и условия, возникаю­
щие в обычной геодезической сети, заданной измеренными сторонами,
так как суть их сводится к выражению углов в угловых условиях
через измеренные длины сторон треугольников. В спутниковой же
триангуляции потребуется через длины сторон выражать направля­
ющие косинусы векторов направлений на спутник, направлений хорд
и нормальных векторов плоскостей.
Полюсные, базисные и координатные условия в спутниковой
триангуляции сохраняются полностью, но и в этих условиях связу­
ющие углы будут представлять собой углы между пространствен­
ными векторами.
Реализация этих условий в их каноническом виде, т. е. в виде
условий между непосредственно измеренными величинами, для про­
странственной спутниковой триангуляции сопряжена со значитель­
ными трудностями ввиду сложности фигур триангуляции и «одно­
сторонних» наблюдений в ней.
Потребовалось бы выразить координаты положений ИСЗ и опре­
деляемых пунктов через все измеренные величины, посредством кото­
рых эти координаты вычисляют, начиная от исходных пунктов. Это
привело бы к чрезвычайно громоздкому и нестандартному виду
каждого условия. Чтобы при уравнивании использовать однотипные и
более простые условия, можно рассматривать координаты определя­
емых пунктов в качестве дополнительных неизвестных (параметров).
12 заказ 52 177
Выше уже говорилось, что в сеть спутниковой триангуляции
должны включаться только те фигуры, которые содержат избыточные
измерения с точки зрения определения положений ИСЗ.
Так как координаты положений ИСЗ являются промежуточными
неизвестными, естественным является исключение именно их из
уравнений связи измерений с неизвестными для таких фигур. В ре­
зультате каждое избыточное измерение дает условие между измере­
ниями и основными неизвестными триангуляции — координатами
пунктов.
Общий вид такого условия в векторной форме дан выражением
(IV.9) объединения прямой и обратной задач, решаемых основным
уравнением высшей геодезии:
(я і , — я і ,) + (Pi tk — Ρ<·,ft) = 0-
которое в координатной форме даст три условных уравнения между
измеренными компонентами векторов рік и координатами пунктов
І\ И І2·
Вид таких условий более прост и стандартен, чем вид условий
между измерениями. Однако эти уравнения нельзя использовать для
оценки точности результатов измерений по невязкам геометрических
условий, как это принято в обычных геодезических сетях, так как
величины свободных членов условных уравнений с дополнительными
неизвестными зависят как от ошибок измерений, так и от задания
предварительных значений неизвестных.
Лишь при включении в сеть спутниковой триангуляции искус­
ственных измерений и, в полной мере, в триангуляции, построенной
из хорд между пунктами, условия приобретают канонический харак­
тер, т. е. являются условиями между измеренными величинами.
Ниже рассматривается конкретный вид условий, возникающих
в сетях спутниковой триангуляции.
Условие компланарности трех векторов
(условие плоскости)
В наиболее общем виде условие компланарности трех векторов
а 1? а з в векторной форме выражается уравнением
F = (öl X а2) α3 = 0. (VII.l)
После нормирования получим
р (glX fl2) α3 (VII.2)
I (віХваіазІ

В координатной форме условие компланарности трех векторов


имеет вид
h т1 Пі
F = Z2 т2 п2 =0, (VII.3)
h тз из
где I, ть п — направляющие косинусы данного вектора а.
178
Левая часть уравнения (V И .3) выражает объем параллелепипеда,
построенного на векторах а г, а 2, а 3.
Раскладывая определитель по элементам первой строки, получим
F = ^і>І2з ~h ^ і^ 2з ~Ь = 0» (VII.4)
где А, В, С — коэффициенты уравнения плоскости, которой парал­
лельны векторы а 2 и а3.
Условие компланарности трех векторов, возникающее при фото­
графических наблюдениях положения ИСЗ с двух пунктов, как след­
ствие синхронности наблюдений, представляет собой условие пере­
сечения двух прямых (VI.19)—(ІѴ.21). Если в качестве дополни­
тельных неизвестных рассматривать координаты пунктов, то оно,
как условие компланарности связанных векторов, может быть
записано в виде
Fk = A k ( X 2 - X i ) + Bk {Y2 - Y i ) + Ck{Z 2 - Z 1 ) = 0 i (VII.5)

где коэффициенты А, В, С определяются в соответствии с (IV.22)


как функции непосредственных измерений. Приводя полученное
уравнение (V II.5) к линейному виду относительно поправок к изме­
ренным величинам vy.k cos и ι;^ и к предварительным значениям
координат пунктов ξ*, η*· и ζ ΐ9 будем иметь

т 1
2 £2 —h
2 дуік
ί =1
" „ »—
COS
У ,,
б Ik Vik
COS

ί=1
VöikJr^ 1 k η2—ηι
^2—ζΐ
+ИЧ=0,
(VII.6)
где
dF 1
= cos 6i~= sec Ö! [tg δ2 (ΑΧ cos у г + AY sin γι)—AZ cos (γ2—Yi)];
dF
a 2 = -Qf—= sec2 δχ [ΑΧ sin γ 2 + AY cos γ2] ;
(VII.7)
α3= dF -secö 2 [tgö^A X cos Y2+ AysinY2)—ΔΖ cos (γ2—'Υι)1ί
dy 2 cosÖ2
OF
α4 = - ^ —= s e c 2 ö2 [ΑΧ sin γχ— АУ cos y j .

Свободный член уравнения (V 11.5) находится по формуле


W = A ' ΑΧΟ + Β' ΑΥΟ + C' AZ° * (VII.8)
Если умножить уравнение (VII.5) на нормирующий множитель
_______ 1 __ 1__
(VI 1.9)
λι “ Υ аъ +ВЪ + С* sin G 1

* Здесь и в последующем штрихом (А1, В \ С ) обозначены величины, вычислен­


ные по измерениям, а индексом «О» (АХ°, АУо, ΔΖ0) — по предварительным
значениям неизвестных.
12* 179
где С — угол засечки направлений на спутник, уравнение плоскости
будет иметь вид
Lfl А Х і 2 “Ь Mpj Δ Ζ 12 = 0 , ( V I 1 . 10 )

где L n , M jv, N n — направляющие косинусы нормального вектора


плоскости синхронизации, а левая часть численно представляет
собой искусственное измерение — кратчайшее расстояние между
векторами р ^ и р/2£.
Если в синхронном треугольнике известны компоненты хордового
вектора D l2 или их нужно определить, это условие, как условие
компланарности свободных векторов, можно записать так:
Fvl= # 12plfcp2fc= 0* (VII.11)
Если умножить уравнение (V II.10) на нормирующий множитель
_________ 1 _ * (V II.12)
2 /АХ2 + ау2+ Д22 D9
то уравнение будет иметь вид
L NLDi t + МNMD, t + ΝΝΝDt *= 0· (VI 1.13)

и левая часть уравнения будет равна косинусу угла между направле­


ниями хорды и нормали к плоскости синхронизации.
Это условие выражает условие перпендикулярности хордового
вектора к нормальному вектору плоскости синхронизации iVÄ.
Именно в такой форме последнее условие использовал Вейселя [136],
предложивший использование плоскостей для образования направле­
ний хорд.
Наконец, умножив уравнение (VII.5) на нормирующий множи­
тель λ 2, получим уравнение плоскости синхронизации в виде
AkLDtt + BkM Dit + CkN Dit = 0. (VI 1.14)
Раскрыв значения коэффициентов А, В и С, после некоторых
преобразований получим это условие как
F =tg öjjfe sin (Λ12—y2k) + tg ö2ksin (Yifc—Λι2) + tg Φ12 sin (y2k ~ Уік) = 0.

Выражение (V II.15) содержит сферические координаты трех то­


чек, в которых направления і гк , і ф и &хг2 пересекают небесную
сферу. Причем из формулы (V II.15) следует, что все три точки нахо­
дятся на одной дуге большого круга, который является следом
пересечения сферы плоскостью синхронизации. В литературе [72]
этот круг получил название круга одновременности.
В линейном виде условное уравнение (V II.15) с учетом (IV.22)
будет
dF 1 dF
2 дУік COSÖiA ѴУцг Ö6lk °ik +
9F
“+ —

дАЛ cosO Λ cos® + ~dW ϋΦ + ^ = °· (VII.16)

180
где
dF 1
CÖS01 δι ^ 8 δ2 cos φ cos (л —Yi) —sin ф cos (Υ2 —Ύι)];
dF
döi = seca δχ cos Φ sin (Λ + γ2);
dF
^-- = —sec δ2 [tg δχ cos Φ cos (Л— γ2) —sin Ф cos (γ2 —Yi>];
dy 2 cos δ 2
(VII.17)
dF
= sec2δ2 cos Φ sin (Λ + уг);
яр \
A sin Л + В cos A;
dA cos Ф
dF
d<t> = —A sin Ф cos Л—В sin Ф sin A-\~C cos Ф,
свободный член уравнения (V I1.15) вычисляется по формуле (V II.14)
с измеренными значениями аргументов.
В триангуляции, построенной по способу хорд, условие компла­
нарности трех свободных векторов выражает условие компланар­
ности хорд между тремя пунктами:
F —D 12 D 23D 31 —О (V II.18)
или
Li * N 12
В2з М 2ъ А2з = 0. (VII.19)
Взі А31
Выразив члены уравнения (V II.18) через сферические коорди­
наты хорд Л и Ф в соответствии с формулами (IV.5) и приведя полу­
ченное выражение к линейному виду относительно поправок к искус­
ственно измеренным величинам Л и Ф, будем иметь
з
2 dF 1
dAi t CCS Ф/ j С0£зфМ* +
ίι=1
1
(ί 2)

3
3
+ix=\
^ w r12r v*tii+ w*-0· <VIL20>
h=1
где
dF 1 dL 12 ^23 a 23 I
1
дЛ12 cos Ф12 dAi 2 cos Ф12
M*i A31 г
dM 12 1 I А2з B23 I e
Ж Г cos Ф12 I jv3l L3i I *

181
dF dL\2 I Μ23 *2з дМ, N*3 L 23
^Φΐ2 ύ φ 12 | Мзі N 31 дФі2 •N31 ^ » 1 +
, dNlt £>23 Μ 23
0Φ12 L zi Μ 3ΐ
dF 1 _ _ dL,23 Μ ί2 * і2
дА2з cos Ф2з дЛ23 cos Ф2з Л*31 * 3 l
дМ%з TV12
дЛ23 cos Ф2з N3 1 ’
dF _ d^23 М 12 *12 dM 23 A’12 £ 1 2
0Ф23 дф23 Аізі *31 d<t>23 *81 bsi
0*23 ^12 Ail
<?Ф2з I L 31 M 31 I
_______
1 _ д£зі 1 Μ λ2 *12 (V II.21)
dA3l COS Ф 31 dA31 cos Φ31 +
M 23 *23
, ailfsi 1 N i2 L ^2
dA3l cos Ф31 *23 -^23
dF _ д^зт
____ "и Λ'ΐ2 , <^31 I *12 ^12
+
дФзі ^Фзі1 Μ za N 23 Г 0Φ31 *23 -^23
1 <W3, £ і 2 Λ*12
-Г 0Фзі

dL 1
dА cos Φ
dM 1

dL
~0 ф = - s i n Ф cos Λ;
дМ
-^φ- —sin Φ sin А;
dN
дф = cos Φ.
Свободный член уравнения равен определителю, вычисленному по
измеренным значениям коэффициентов уравнения (ѴИ.19).
Наконец, условие компланарности трех векторов может выра­
жать условие пересечения трех плоскостей синхронизации по одной
прямой — условие пучка плоскостей.

Условие пучка плоскостей


Направление хорды, соединяющей два наземных пункта, одно­
значно определяется как результат пересечения двух плоскостей.
Условие пучка плоскостей выражает требование пересечения всех
плоскостей синхронизации для двух пунктов по одной хорде. Каждая
новая плоскость, присоединенная к двум первым, будет избыточной
и, следовательно, приведет к возникновению одного условия.
182
Пусть три плоскости заданы своими нормальными векторами
Ni (ΑχΒχΟχ), -N2 и N q IADses).
Нормальные векторы плоскостей, пересекающихся по одной
прямой, должны быть компланарны:
F = X k X k Nk = 0 . (VI 1.22)

В координатной форме условие пучка плоскостей будет иметь вид


Ak1 Bkt ckl
F= Akt Bk, с кг = o , (VII.23)
Aks Bk, °k,
где А, В, С — коэффициенты уравнения каждой из плоскостей син­
хронизации (Іу .22).
В линейном виде условное уравнение пучка плоскостей можно
записать как
(!)
„ V SF 1
— дуік cosbik VVikC0S
(Й)
(a2)
dF
+2 ■»6(k+ WF = 0’ (VI 1.24)

(Й)
где
dF 1 B 2 C2 dAi
дУік, coaöiki “ B3 C3 д У ік 4
C2 A 2 dB 1 1 A2 B2 dCt 1
+ + dylkt cos 6 ifti ’
дУікі c o s 6 ik, A3 B3
eo

CO

dF c 2 л 2 dB 1 ,1 М 2
c 2 dAx 1 -#2 dCr
II

5 3 C3 c3 M « , 1 1-<4з В3 M/*.
dF Bi C, dA2
дУік, cos 6iki
B3 o 3 дУik, cosV
Сі Аі dB2 1 Ai Bi
(VI 1.25)
+
Сз A 3 ÖY«S cose{ki "Г A 3 B3 dylkt cosöik2
dF IΒ χ Οχ d A 2 Οχ Α χ .
ЭВ2 . A i Bi
^^ik я \ B 3 c 3 Ѣ к , C3 A 3 1
1 A3 В3
dF 1 _ Β χ Οχ д А з i .
дУік» c o s ö ika
і?2 ^2 д Уi k , ' cos6«ft,
Ci Αι дВз 1 , А і В і dC3
+
с 2 а 2 дУік, cosöik, ^ А 2 В 2 dyikt c o s 6iÄ3 ’
dF |* i Οχ М 3 Ci A! dB3 Αχ Βχ ] dC3
dö 0Ö +
i k 3 I Z?2 ^2 ikг C% A 2 dö tki Α 2 В 2 dö ikz
183
9Ak
яГ,— ТГГх— = sin ö, и cos V, t ;
d4i,k cosöi,ft ilA ri*‘
dAk
-(sin bitk s i n y ltk sin 6iift + cos 6ltk cos öi>k sin γ£ι*);
Mllk
9Ak 1
““ » « « “ а д

dö, ■= sin 0,4 * sin 6 i,ft sin Yi* + cos öi,k sin Yi.ft cos δ , tft;
ί *A
9B* 1
C 0 . 6 , » « Ϊ / , . ;

dBfi
■ ^ - = s in δίιΑ sin cos Y i t Ä + COS 6 iife cos y lih cos
f1к
(VI 1.26)
dBk
c o i ö ^ = - s^ si^
dBk
-(sin 8lik sin 6itk cos y ltk + cos 6 <tft cos ytik cos
Mitk
9Cft 1
~ d ^ J c o a 6 iik = - cos6Uk (s ·11 Yi,ft sil1 Yi.ft+cos Yi,* cos
ack
dö. ■= - s i n cos δίιΑ (sin v ,ift cos Y/lA- c o s Vitft sin Yiife);
llk
dck i
- 3^ cos 6£tfe = co s ( C0 S Y‘·.* cosYitft + sm YijA sin Y/ffc);

dCb
-cos 6 M sin 6 i2Ä (sin y ltk COS Ύ/jÄ cos yltk sin yiik).
dö itk
Свободный член W f равен определителю из коэффициентов уравне­
ния (ѴИ.23), вычисленному по измеренным значениям величин
Уік И 6 **.
Условное уравнение пучка плоскостей является условием между
непосредственными измерениями. Только такие условия, составлен­
ные для каждых трех независимых плоскостей синхронизации, поз­
воляют произвести предварительную оценку точности измерений
спутниковой триангуляции по свободным членам условных уравне­
ний по формуле * _________________________________
Nk/3
W\

/ Σ
1
I {(4 h W +(*)■}.ik
μ= ±
(L\) (VI 1.27)
у.k/ г
* Частным случаем аналогичной формулы [48] является известная формула
Ферреро.
184
где Nk — число положений ИСЗ, наблюдавшихся с концов хорд сети.
Геометрический смысл свободных членов условных уравнений (УII. 18)
и (VII.23) как смешанных произведений векторов D (L, Μ , N) или N (Л, Б, С)
есть объем параллелепипеда, построенного соответственно на векторах D 12,
Ζ)23, D 31 и ΐν^ , Nkty Nka. Если компоненты их нормированы, то свободные
члены численно равны синусу трехгранного угла 7 123 (синусу Штаудта), обра-
зованного ортами этих векторов.
Величина его может быть выражена формулой
1 COS λ ^2 COS Я31
sin 2 Т = COS λ]2 1 cos λ 23 , (VII.28)
COS Хзі cos λ 23 1
где углы λ — для условия (VI 1.18) — углы между направлениями хорд, или
углы треугольника, образованного хордами, а для условия (VII.23) — углы
между плоскостями синхронизации.

Условие связки плоскостей


Пересечение трех плоскостей в пространстве однозначно опреде­
ляет точку. Каждая дополнительная плоскость ведет к возникнове­
нию одного условия, выражающего требование пересечения четырех
плоскостей в одной точке, т. е. условия связки плоскостей.
Известно, что четыре плоскости проходят через одну точку
тогда, когда определитель четвертого порядка, составленный ив
коэффициентов и свободных членов уравнений плоскостей, равен
нулю, т. е.
Ai Bi c 1 Di
a 2 c2 d2
(VII.29)
A 3 B3 C3 D 3
A 4 В4 Ci Di
Вершиной связки плоскостей синхронизации может быть поло­
жение ИСЗ, синхронно наблюдаемое с четырех пунктов, или в сети
из хорд — пункт, являющийся вершиной центральной системы
треугольников, образованных направлениями хорд.
Очевидно, что условное уравнение связки плоскостей можно
заменить четырьмя условными уравнениями плоскости вида (VII.5)
или (VII. 15), поэтому более детально это условие не рассматри­
вается.
Однако в сети, построенной из измеренных расстояний до ИСЗ,
это условие можно представить в другом виде, как условие между
измеренными расстояниями до ИСЗ с четырех пунктов и длинами
шести хорд между этими пунктами [41]:
1 cosq^ cos«pMj cos«p<i<4
р __ cos Φ/tit 1 cos Фі ,<, cosq>it<#
= 0, (VI 1.30)
cos "Ρί,ί, cos Φ/,ί, 1 cos cpll<4
созфМі cos<p,Vi cos<s>Uit 1
185
где ψιιιί — угол при положении ИСЗ между неизмеренными направ­
лениями с пунктов і х и і 2 до ИСЗ, значение которого определяется
выражением

'lk + ? l k - D h t
(VII.31)
2Рi,kPuk
Эхо основное условие для сети из измеренных расстояний как
условие плоскости —для сети из направлений. Все остальные усло­
вия свободной сети сводятся к п —3 условиям (V II.30).
Условное уравнение поправок измерений ѵр.к с дополнитель­
ными неизвестными — поправками длин хорд d ö будет иметь вид

2 dF д ct>s φι,
Ч’мІ, V dF ■
deos φ. .2 dpik-------vn -4- 7, d cos φ . , ■X
ik Pik r ^ J Ύΐιί

d cos φ, /
х - -5д г ; ‘ 8 ^ lllt+ w F=o. (VII.32)
lilt
dF
d cos ф.
Ύ1\1,·2 ~
где Δ — минор соответствующего cos φλιί2 в определителе (V II.30).
Отсюда коэффициенты уравнения (VII.32) будут
Δ»· (piA + Dli ~Ptfe)
dF
dp.
<·* Pife 2
i- 2 , 3, 4
Pik

dF 1 "V Ä2‘ (p 2fe+ ö 2i —Pi*)


pL . 2 Pift
^2« i - l , 3, 4

dF Δ3i (pjfe + ^sf ~Pffe) (VII.33)


Pik
PS* 4

dF Δ« ( p U + d I - pU)
dPi *
— У Pik

dF
d DIII
, ,2 Ρί ιΑίΡί

Пространственное условие полюса


Полюсное условие возникает в фигурах спутниковой триангуля­
ции в том случае, если в них имеются замкнутые цепи треугольников,
которые начинаются и заканчиваются на одной и той же стороне.
Пространственные полюсные условия уравнения составляют анало­
гично тому, как это делают в геодезических сетях на плоскости.
186
В спутниковой триангуляции, построенной по способу последо­
вательных засечек, полюсом такой цепи треугольников является по­
ложение ИСЗ.
Фигура, изображенная на рис. 41, содержит четыре треугольника
(/ = 1, 2Х3, 4). Решая их последовательно, легко получить выраже­
ние, совершенно аналогичное условному уравнению полюса д л я
плоских фигур:
Sin Βχ sin В 2 sin Bg sin B 4 , Л /Л_ТТ Q/.
F=*- sin Αχ sin A2 sin A3 sin A4 - 1 = 0. (VII.o4)

Если в сети измерялись направления, значения углов треуголь­


ников выражаются через направляющие косинусы ортов, совпада­
ющих с этими направлениями:
м}ГП;и-\-Nniit
cos Ai = Lili9k + M Ilmi , k+ N 1init ѣ\ )
*;
U к, (VII.35)
cos В / = гіі+1 , k№i + пи ъ kN і · j
li+i , kLi + тН+із
Если в сети измерялись расстояния, то углы треугольников могут
быть получены по формулам
D l + P l k - P l +I,k
cos A/ =
2-öipi+i, k (VII.36)
cos B,· =
^ + P lu -P b
2-Ö/P/+1, k
Если в формулах (V II.35), (V 11.36) компоненты хордовых векторов
являются искусственными измерениями, значения которых известны
или требуют определения, т. е. входят в условное уравнение как
дополнительные неизвестные, направляющие косинусы в (V II.35)
должны быть выражены через измеренные величины в соответствия
с выражениями (ІѴ.10)а и для углов треугольников получим
cos A/ = cos ф / cos Л/ cosöik cosy*k +
+ cos Ф/ sin Л/ COS öik sin yik + sin Ф/ sin Öik]
(VII.37)
—COS B/ = COS COS Y(;+1)* cos Ф/ cos Л/ +
+ e°s d(i+1)Ä sin y (i+1)k cos Ф/ sin Л/ + ЗІП δ(ί+1) k sin Ф/.

Условное уравнение полюса (V II.34) в линейном виде будет


в первом случае

4 ( dF дР ΘΑ,
дАі 1 I dF dB/-i 1 \
2
«./=i
\ d0A/
A j дум
ду1к cosö/.fc У cos bik +
cos bi, k “f“ θΒ/ . i dyik со9 δ,·* ) Ѵ‘hk
4
, V / dF дА, , dF дdB,-г
В,-г\ dF дА
■*" А \ дА, dbik ^ дВ,-г dbik ) \ к + £ \ дА dA соа Ф
і,/«і
*\/-і /—i
dF dB OF дА dF dB
dB дА cos Ьг)/%со5 ф/+2/-i (·дА дф дВ дФ ),'>*i + w F=o,
(VI 1.38)
187
во втором случае

2 ( др ѳАі . dF dB i I dF
^ dAj-!
^ * 4 - 1 I dF
' S*· dBj.
W j - 1 \

. ^А/ dpik dBj dpik öAj-i apiA f ав/_х apift / 4 s +


і ./=1

I X* / dF
W dA
PA I 9F dB \
+2 \Ж Ж +Ж
/-1
"ж ), vdj+ ^=°· (VII.39)
Из (V II.34) найдем
dF dF
T Z J = ctS А/, (ѴП.40)
ШГ = ctg В/:
нз (V II.35) и (VII.36)
dA/ 1 cos Ф/ . ,
^ΎίΑϊ COS бу* l i n Ä / ’ sm (ΥίΑ Λ/);
дВ/-! 1________.COS Φ/_! .
COS 6 t*fc sin Β/_! Sln ( /_1
ЗА/ _ COS Ф/ sin 6 ik cos (yik — Λ/) — sin Ф/ COS Öjk .
döik """ sin Аj ’
dB/-! __ —COS Ф/-! sin Öjk COS (yik — A/-!> + sin Ф/-Х COS 6 yfe
dÖffc Sin В /_!
dA/ 1 cos 6 t-&sin (Aj—yik)
dA/ соаФ/ sin A/
dB/ 1 cos öik sin (y/ ä—Л/) y<
----------------
0Л/ С О в Ф / ---------------------------------
sin By- (i=y);
dAj C O S б Ik cos Ф/ C O S (Л/ — yik) — sin Ö yfe cos Ф/
0Ф/ ----------------------iEÄJ--------------------- (ί = ;);
dBj — C O S bjk C O S Φ j C O S (yik— Ay) + sin 6 yfe sin Ф/

d<bj = sin В у <i= /');


(VII.41)
dAj Df — Pjk—ph+i)b .
dPik 2DjpJk s i nA j ’
dB/ Pik
dpik ~~ D IPd+i)ks™ Bi ’
dA/_! Pi*
Pp<A Д /-іР (/-і)* sin A/-1
öBM
dp ik 2 ö/-iPife sin B /-!

dA/ P ik ~ P(i+i)* Щ .
dDj - 2-D/Pi* sin А/

dBj Pa+i)ft—Ptk~ D )
dDj -
2 Z)/P (i+ i)*ainB /
188
А

С учетом (VII.40)—(VII.41) условные уравнения (V II.38) и (V 11.39)


примут вид соответственно:

2/- 1ГL H n Ä 7 cos(I,ysin <Y'*-


ctg А/ . ,

—A/_i)J ^V/bcosö^ +
4ik
4

+ 2 [ sin 4« ( " i ä x f cos ф/cos (Yift— Л/)


i, i =1
Ctg В 1-1
"sin B/-J cos Φ/-ί cos (Yife—Λ^-i))✓ -
sin В/-]
, ( ctg А/ . л ctg В/-!
- cos δί* ( ιπ ΊτΙίίsinф/-0 ]ч^+
А/γ sm φ / “ іг в ,· ;
sinγ α
4
/ ctg А ctg В \
+
2l-i І Ж Г “ Ж в ) / С08 δ<*am <А/І —Уік)ѵ^
-V/*) % cos Ф /+

4
/ ctg А ctg В \
2 i V Sin А — sin~B~/ / cos Ф/‘[cos ö‘k 008 (Λ/—Vift) —sin δ/*]»φ + tFp= i
h /—1
(VII.4i

ΣΓ 1 / Ctg Ay(g ? -p ? ft- p 5 +1)fe)


2sinA/p?ft
ctgB/рц
sinB/P(i+i)ft
+

1 / ctg Aj-iPik , сі8 в /- і ( д /- і ~Р?^~Р( і- і ) а) \


D , - i \ s m A l . 1p ( i _ 1 ) k ' t 2sinB/-!P^ J Olk+

189
ctg А/ (pfk — Р(i+l)k — Dj )
sin Ajpik
+

c t g B /( p (2t.+ 1 )fe- p f fe- ^ )


VDj + W F = 0. (VII.43)
sinB /p(i-+1)ft

Если в условном уравнении полюса в качестве дополнительных


неизвестных выступают координаты пунктов — концов хорды, ком­
поненты хордового вектора Л и Ф в формулах (VII.37) и D в (VII.36)
должны быть выражены через эти координаты с помощью известных
выражений (1.29), как, например:

cos Ay = J - [ № +1 - Хі)2 + (У,чі - Yi)2+ (Zui - Zi)2+


*Рік
+ P?A -P(V l)ft] [ № +і - ^ і ) 2+ (Уi+l- У ,· ) i! + (Ztч ^ - Z ί)a];",/, (VI 1.44)
cos A/ = [(X i+1 —X/) cos 6ik cos Ѵі* + (У(Ч1 —y,·) cos δ,·* sin ytk +
+ (Z/ t l - Z i ) s m 6 « ] [№ + 1_ Xi)a + (y i+1 _ y i)a + (Zt4 l_ Zi)2]-V ..

Вместо членов, выражающих зависимость условия от поправок


искусственных измерений vA cos Ф и Ѵф — в уравнении (VII.38)
и vD — в уравнении (VII.39), появятся члены, выражающие зависи­
мость от поправок к предварительным координатам каждого из
пунктов, а именно:

dF дА / dF dBj , dP ЗА/_, 3 B /-A - ,


2
i.y-i
( аА/ дХі dBj dXi ' dAj-ι dXi 1 3B/-1 ajr*

dF дА/ dF dB/ dF ЗА/., af 3 B /-A


+ І7=1( дА/ ÖYi dBj dYi ' ЗА/-г ÖYi 1 ЗВ/-! ay( +

4
dF dAj dF 9В/ ЗА/-! I
i dF "Г
+ .2 ( - ЭА/ dZi dB/ dZi ' ЗА/-! 0Z/
i, /-1

dF дВі-і
+ dZi WF= 0. (VII.45)

Значения коэффициентов условных уравнений полюса для этого


случая не приводятся, их получение предоставляется самому чита­
телю.
190
а b с
Р

Рис. 42

Свободные члены условного уравнения полюса W F вычисляются


в соответствии с выражением (VII.34) по измеренным значениям не­
посредственных и искусственных измерений (yjft, б^, Pik, Л/,
Ο), Dj) и, когда искусственные измерения или координаты пунктов
являются дополнительными неизвестными, по измеренным значениям
непосредственных измерений (γ^, б,·*, р^) и предварительным зна­
чениям дополнительных неизвестных (Л/, Ф/, D) или X?, У°, Zb
В триангуляции, образованной направлениями хорд, полюсом
центральной системы (рис. 42, а) или пространственного геодезиче­
ского четырехугольника (рис. 42, Ь, с) будет являться не положение
WC3, а пункт наблюдения. Условие полюса в такой сети носит кано­
нический характер, т. е. является условием между измерениями
(искусственными), и общий вид его точно такой же (V II.38), как для
сети, построенной методом последовательных засечек.
Однако углы треугольников А, В здесь выражаются только
через ориентирующие углы хорд А и Ф. Обозначив, как и ранее,
номера треугольников буквой ;, а пунктов, кроме пункта, который
является полюсом, — і , причем і = j ф 1 , 2, ... п —1 , и занумеровав
пункт-полюс системы буквой п, получим, аналогично выражению
(VII.38), условное уравнение полюса для сети из хорд в линейном
виде:

2(
/= 1

^ / dF
3F дА 1 t dF dB 1
+ \ дА дА cos Ф ' dB дА созФ

л- ι
(VI 1.46)
/=i
191
Бели углы в треугольниках обозначить, как показано на рис. 42, с, то
коэффициенты уравнения (VII.46) можно представить в виде
t
dF V / dF dBk dLi dF ÖBk dMt
dAi ~ Ä \ d B k dLi öAi + ÖBk dMt dAt +
1
dF dBk dNi \ .
+ dBk dNi dAi ) '
(VII.47)
t
dF V / dF dBk dLi dF dBk dMt
d<$>i \ dBk dLt d<S>i + dBk dMt d<X>t
1
dF dBk dNi N
öB* dNi дФI ) ’
где В* — углы пространственных треугольников, образованных хордами;
t — число углов, в которые входит данная хорда. Определив частные
производные в (VI 1.47), получим

ж г =1Ъ -» " ·^ · М І - Ч “ Л··


(VII.48)
t
dF . ь ctg Bk
Ж = 2 ( - 1) sin Bfe COS Ф; W - N‘ C0s B*>-
1
где і и / — номера хорд, образующих угол В*.
Базисное условие
Условное уравнение базиса в его традиционной форме возникает
в спутниковой триангуляции, построенной из направлений хорд,
если в ней содержатся две исходные стороны или более.
Для ряда триангуляции, изображенного на рис. 43, вид условного
уравнения, аналогичен условному уравнению базиса для плоских
фигур:
sin Bt sin В2 sin Вз sin B4£>q
F = - sin Ai sin A2 sin A3 sin А - 1 = 0. (VI 1.49)
После выражения углов треугольников через ориентирующие
углы хорд получим условное уравнение базиса в линейном виде:
4
dF dAi+1 1 dF dBj 1 \
2
/-/=1
(:dAj+i dA{ cos Ф( + dBj dAi cos Φ(· ) "Л; 008 ф ‘ +

dAj+1 , dF dBj'
/+i 0ФI 1 dBj дФі ) ѴФi +
i-/=l
4
dF dA 1 dF dB i \
+ (
2 dA dA cos Ф dB dA cosІ <
ф ) 1 ѵА і С о з Ф і +

, V f dF dA . dF dB \ ,Ty
+ + Ж W № * ,+ 'WF=°- (VlI-50>
/=1
192
2 j2 4 Λ 2/Г 2/Г+2

Вид условного уравнения базиса формально в точности повторяет


выражение, полученное для условного уравнения полюса в сети из
хорд (V II.46), поэтому вывод формул для коэффициентов условного
уравнения базиса для этого случая не приводится.
В том случае, когда измеренные длины хорд нельзя рассматри­
вать как исходные, в условное уравнение (V II.50) войдут члены
о поправками в длины хорд. Тогда последнее примет вид
2 dF 1 dF ѵг> ѵп
- Ж - Ш Ф ѵх С05ф+ 2 -9Φ "Φ +Ί57 + - o f + " V = 0· <VIU1)
где vD. — поправки к измеренным длинам хорд.
При сочетании измеренных направлений и расстояний до поло­
жений ИСЗ базисное условие возникает и в одном синхронном тре­
угольнике, как следствие связи между измеренным расстоянием
π длиной хорды через углы синхронного треугольника.
В § 35 рассмотрено три вида сочетаний измеренных величин,
позволяющих определить длину хорды из уравнений, каждое из
которых может рассматриваться как условное уравнение базиса.
При одном расстоянии и двух направлениях на ИСЗ, исходя из
(IV.29), условное уравнение будет
г Рі 9іп С
D sin А 1 = 0,

при двух расстояниях и одном направлении (IV.27)


/? = £ 2_|_р2__р2 _ 2Dpx cos А = 0
и при двух расстояниях и двух направлениях (IV.31)
jp = JD 2_p2_p2_|_2p1p2 cos С = 0.

Мели выразить углы синхронного треугольника через сферические


координаты измеренных направлений и 8ik и ориентирующие
углы хорды А и Ф , получим условные уравнения между непосред­
ственными и искусственными измеренными величинами, линейный
иид которых будет:
13 Заказ 52 193
в первом случае
( dF дА дА 1 ( dF дС 1 \
V дА дух cos δχ "и дС дуг cos δχ / yVicos 1_*
, f dF дА dF дС \
Т\дА döt + дС dÖ! ) vbt'
_dF^JC___ i _
+ dC dy 2 cos δ2 uV2COSÖ2 +
I dF dC dF
+ dC aö2 yö2+ dpi +
dF дА dF дА dF
дА дА cosO yA C0S° + дА дФ v<*>+ dD vd + WF - ° · (VII.52)

Здесь ^ —Kr у ^ —Цг, выражаются соответ-


д А 1 ду cos δ dö дА cos Ф ЗФ r
ственно формулами (V II.36), (V II.37):
dF
дС = ctgC;
дС 1
i —COS Uо.
д\і COS ох
дС 1
дуг cos ό 2 - C0SÖ1-
ас sin δχ cos δ2 cos C —cos δχ sin ö 2 .
(VI 1.53)
»
aöi ~~‘ sin C
ас sin δ2 cos δχ cos C — cos δ2 sinöx
0δ2 sin C »
а/1 1
ар ~ P ’
а/? 1
ал л *

во втором случае
dF дА dF дА dF
дА дух cos δχ vViC0SÖi + дА д6± % + дрг ѵРі +

dF dF дА 1 dF дА dF
др2 Р2_г дА дА cos Ф ѵк
Л cos Ф + дА Зф + dD vz > + W = 0 ,
(VI 1.54)
где
dF
0j^- = 2(pi — Z)cos А);

dF
др2 = - 2Ρ2ί (VII.55)
dF
-j q = 2 ( D —pxcos А),

194
η третьем случае
dF dC l „ , dF ac dF д C l
Ж -Щ Г vV ' cos δ ι + lG " ä ö T у«·+ _ 0С· Ж Ж ъ ; ѴѴ*cos ба+
dF dC dF dF dF , „
"äc"ä57,,e .+ “ä p r ,,p. +_äp7 % + dD ^ + ^ - 0·
( V I I . 5 6)
где
dF
dpi - 2 ( p i — P 2 c o s C);

BF
- ^ - = - 2 (Pa — Pi c o s G); (V I I .57)

BF
BD ■ = 2 D.
В этих трех видах базисных условий в качестве дополнительных
и('известных могут участвовать координаты двух пунктов — концов
хорды. Соответственно базисные условные уравнения с дополнитель­
ными неизвестными могут быть получены, если в приведенных ранее
условиях (IV.27), (IV .29), (ІѴ-31) выразить искусственные измерен­
ные величины Aitit Ф/]І2 и D ixit через функции — координаты
конечных пунктов хорды і г и і 2і или могут быть получены непосред­
ственно, в результате исключения из уравнений связи между изме­
рениями и неизвестными (IV. 10) координат положения ИСЗ, наблю­
давшегося с концов хорды.
Приведенные к линейному виду эти условные уравнения могут
быть записаны в нижеследующей форме:
при одном измеренном расстоянии (р^*) и двух направлениях
(IV . 29)
F = (a3, а 2, а 3, α 4, a ü F ( v Vl COS öj. у«г, Ѵ у г c o s ό2, Ѵ 6 г , Ѵрі )г +
+ (— - 5 2, h . Ь%)р (ζ/j. г);
,· ЪV + ^ ,= о . (VI 1.58)
где
BF db2 1 dF de 1
а х— db2 By1 c o s δχ Be By1 c o s δχ

= sin ö 2
c o s δχ
BF Вс
a2= ir" ö 3 7 Pi s i n δχ s i n δ 2 Sin (γ 2— Yi);

BF ВЪX 1 BF Вс 1
063 “ Bbt Ву2 cos ö2 ' Bc By2 c o s Ö2 (VII.59)
= t g δ 2 ( A X /i i a c c s γ 2 P] c o s δχ c o s ( γ 2 — γχ));

BF ВЪ-L BF Bb2 BF Bc
а 4 = "аьГ1бГ ”l“ ää7'äÖ2 ~äc“ ä δ7 =
= c o s ö 2 (кХііІ2 Sin γ 2 — c o s Yx — Pi c o s δχ X
X S in (Y2 — Yl));
BF Bc
a b= = — cos δχ s i n δ2 s i n ( y 2 — γ χ) ;

13* 195
0! = sm δ2 sin γ2;
&2 = —sin δ 2 cos у!; (VI 1.60)
c = p! cos δχ sin δ2 sin (γ2 —γ 0 .

WF = (b'r vr c')f (AX 0, ΔΥΟ, - l ) T t . (VII.61)

при двух измеренных расстояниях и одном направлении (IV.27)

F —(αι> аз· «з. a4)f (уѴі 0θ3δυ υ6ι, vpt, vpt)T+

+ ( - b i , -Ь * . - Ь з . Ьі. Ь*. Ьз) ( 6 ѵ Чі· Ь . І2. η 2· ?2)Г + ^ · (Ѵ ІІ. 62 )

где
dF 1 Pi
“ 1— aYl cos öi ~ cos А (Δ χ /,ί. sm ,Vi
- A y tV !c° s Yl);
dF pi
a «= i r = l S r ( 4yi,i.s ta i‘ cosl,>+ Ay/,i! x
(VII.63)
Xsin öi sin Y1—&Ziiit cos δί);
dF
« 3 = - ^ - = 2(p 1 - ö ii,.i COS A);

“4"” öp2 —~ 2Рг!

. Л4 V P icos öi cos Yi e
bl ~ d A X , , = 2 A X ( 1 - p i cos A )+ cosA ,
lilt

, ^ .V piCOSÖ!Sin Y,
— θ АУМі = 2 i1 —Pi cos A) + cos A 5 (VII.64)

dF Pisinöi .
bs ~ Ö A Z ,
III, t —2 Δ ζ (! PiCosA)+ cosA 1 ’

WF ^ X l ^ + A Y l ^ + A Z h '+ p l - p l +

+ 2pi (cos di cos Yl AZ9 ia4 -cos sin Yl АУ? jt+ s in öx AZ? it); (VII.65)

при двух измеренных расстояниях и направлениях (ІѴ.31)

F = (au α2, α3, α4, α5, ав)р (ѵуі cos ΐ'6ι, cos δ2, ѵ6г, vpi, vpt)T +

+ (—bi, —i>2> — bi, 62, bs)F (ii, %, Zi, | 2, η2, ζ2)^ -)-WF, (VII.66)
196
гдо

^ *_____ * _ rirz ^ώ \ λi/ .


αι = dyt cosöi cosG ’

α2= Q [cos δχsin 62 —sin δχ cos δ2Χ


X cos (γ2 Yi)];
dF 1 P1P2 , . ,
a *= ~ d ^ = " co sC T c o s ^ s in ^
(VII.67)
dF
[cos δ2 sin δχ —sin 62 cos δχΧ
“ 4~ ö62 ___
Xcos (γ 2 —Υχ)]
dF
α6 = ~дрГ=2 (Ρ2cos c —Pi);
dF
“ о= = 2 (ρχ cos С— р2);

dF
bi~ dA X n =2ΔΧ ;
dF
b* ~ d A Y ~ 2ЛУ: (VII.68)
dF
bs~ dAZu ■ = 2 AZ. ,
W,f = A X \ n+ A Y \2 + AZ\2- p \ - p \ +

+ 2 piP 2 (COS 0j cos γ χ cos ö2 cos γ2+ cos 61 sin γχcos δ 2 sin γ2+ sin δ χ sin δ2).
(VII.69)

Исключение координат положения ИСЗ в последнем случае может


привести, в проекциях на оси координат, к трем условиям с допол­
нительными неизвестными
Fi = bXn -{ Pilk cos6iift cos γΜ - ρ Μ cos ft, ,4 cos Yj 2fe) = 0;

F%= ΔY12 (p/ 1ft cos 6llAsin yi ik- p itk cos 6iik sin Yijft) = 0; (VII.70)
Fb = ΔΖ,2- ( pM sin blih- p itk si biik) = 0,

ППЛЯЮЩИМИСЯ фактически условиями координат в данном синхрон­


ном треугольнике (они будут рассмотрены ниже).
Своеобразной разновидностью базисного условия является усло­
вие, возникающее, когда наряду с синхронными фотографическими
наблюдениями измерена разность расстояний от пунктов до положе­
ний ИСЗ.
Это условие между непосредственно измеренными величинами
ΥΜρ V i Уігкх, б,-2/г1? yi2k2y ö/2Ä2, Apit и искусственными
197
измерениями Л/,/2, Фігі2 и D ixi 2 (см. рис. 32) можно получить из
ранее приведенной формулы (IV.32) в виде
/ sin В] sin B2 \ D
F = - 1 = 0. (VII.71)
V sin Ci sinC2 / Δρ
После приведения к линейному виду условное уравнение можно
записать как
о
/ dF _і _ 1 \
2
k=l
\dB
д В
ду cos б
dF
дС
дС
ду cos б ) i 2k V
V i 2k
cos6itk +

2 / dF dB dF dC \ ,^ dF дС 1 ,
2 Vöß
k =l
dö + öC d ö ) і гк ѴЬ і гк + 2 i OC
h =1
d y itk cos 6, k vVi , k c o s ö i , k +

,V dF dC dF „ _L
+ döhk vbi,k+ dApi Δρ<

dF дВ dF 9В dF
+ 2 dB Ж VAC0S ф +/i=l
2 ΊΒ - W v<
p+ 1 d vd + w = ° ’ (VI1.72)

где
dF D fe+1
cos Bfe
dBk = (—1) Δρ sin *
dF D sin Bfc cos С/г
= (—1)*+1 Δρ sin2Ck
dCk (VII.73)
dF 1
d Δρ Δρ
dE
dD D

дв_ dB dС dC dC dB
ду cos ö dö ду cos ö dö dA cos Ф дФ

определяются соответственно выражениями (VII.41), (V II.53).


Это же базисное условие с дополнительными неизвестными —
координатами конечных пунктов хорды будет выглядеть так:
/?= Δρι+ 61(χίβ- χ ίι)+62(ζΙι- Ζ ίι)= 0, (VII.74)

dF s in V .-.fe , С05(>і,кгВІХІУикг .
1- δΔΧ sin (vitftl- Y i]ftl) sin (YflAl— Vilfea) ’
(VII.75)
cos 6 fi<!i cos Y(ifei cos 0(-ifeacos Уігь,
2 - 0ДГ sin(Ytltl- v <lftl) sm(Yi2ft!- Viife2)

(можно получить и другое уравнение с функциями других координат).


198
Приведя (V II.74) к линейному виду, получим
(«1. «2. «3. «4, «5. «в. af> h [ Vy t l k l C o s d i lk i ' V6 i l k l ' ѴѴ [ гк і C0SÖii*i>

S . * . 008®'»*·’ % lkl’ vyh k ™söuk,’ °*>tx)T +


4- (— fei, - b „ b lt b2)F ( l i r ζ(ι, l ls, ζ . / + ^ = 0 , (V II.76)

»'ДѲ

1 *ΎΜΐ C0SÖ/4ftl
COS ( V f h — V, B )

dF

a2 = 5 6 M, “
- sinsinГ№ 6- ' Vi.üj
v i(
a
ΔχsinУі*і +ΔΖCST/.fc,); 0
aF i _
“3 - ö YiA cos 6(A, _
C0S
" - ( “ si” V..«, +
+ 4 Z COSY, ,,) ;

dF 1
(VII.77)
ai= V4ixkt
d4itkt cos6itk,
t !«2
cos (Y.,*2-Yi.*2) ,4_ .
Sin*(v,,>.—
Y,,».) ΔΖ cos Уігкг);
dF
αδ==^ Μ1 =
βίϊΐΛ,ι*
7--- L-^-- г- (ΔΧ sin V; ь — ΔΖ cos V/ ъ V
sin (7/,*,
1
d F ________
“ e=ÖYІгкг C0S ÖUk>
cos ö, ß
c n e » W i eSin4YU-Yl,/et)
m« ( Y( l Jl - · ' (A* SinYi‘*‘'
- Δ Ζ cosYilftt);
dF
a ’ = ä ^ - = 1·

В сложных фигурах спутниковой триангуляции можно столк­


нуться с самым различным сочетанием измеренных направлений и раз­
ностей расстояний. Однако возникающие при этом условные уравне­
ния могут быть сведены, в конечном счете, к условным уравнениям
плоскостей синхронизации и базисным условным уравнениям для
разностей расстояний, аналогичным (VII.31).
199
В заключение приведем еще одно условие, которое мы отнесем
к базисным. Возникновение его возможно при сочетании двух видов
линейных измерений. Если с пункта наблюдения измерены расстоя­
ния до двух положений ИСЗ (например, лазерной аппаратурой) и,
кроме того, разность расстояний до этих же положений ИСЗ (доппле­
ровским методом), то образуется условие
F = Pik2— Pik1—APikiks ==()' (VII.78)
Это условие связывает непосредственно измеренные величины.
В линейном виде относительно поправок к измеренным величи­
нам условное уравнение будет
(VII. 79)

Оно может быть применено для оценки точности измерений по


свободным членам условных уравнений.

Координатные условия
Координатные условия возникают в том случае, если в сети
спутниковой триангуляции имеются изолированные исходные пункты
или их системы, т. е. в сетях сгущения.
Так как в триангуляции, построенной по способу засечек, целе­
сообразно составлять условия с дополнительными неизвестными —
координатами пунктов, вид таких условий дан выражениями (V II.70).
После приведения к линейному виду условные уравнения коорди­
нат запишутся как
2 1
dF± 1 df\
1=1
2
ду cos δ Vy cos δ + 2 dö
i= 1 i=l
- E i .+ t i . + K '* -» ;
dF\ 1
2
1=1
dy cos ö vy cos δ +
, , V ~dF*
w v6+i '2Si idF‘
p (VI 1.80)

- ’Ίί,+ η ί,+ Ν 'ι— 0;


2
9Fa
2
1=1

/=1
vp — Cim+ C ,.+ w ^ = o,

если в синхронном треугольнике измерены все компоненты ВѲКТО-


РОВ р i xk И р i 2k .
dFx 1
= Piift Sin y ilk-,
d^ik COS Öik
ÖF2 1
dyik cos öik (—1)‘ Pife cos yik;
dF1
döik — (—1)‘ _1 Pi* sin öik cos ylk\
200
4 P - = (—l) 1'-1 P i k cos ö i k sin γ,·*;
o o ik ' '
1
(VII.81)
-Щ - = 1)i Pik cos ö i k
öF
-T-1- = ( —1)* COS Ö ik COS y i k \
dptk
& F 2 f Λ \1 ®
•Щ " = (“ 1 ) Pi* cos δ/fe sm υ/λ;
0*8 , J4£ . *
IpJT = (“ 4> smÄ»·
Если измерены не все компоненты векторов plky разности коор­
динат в (V II.70) должны быть выражены, как уже говорилось, через
псе измеренные величины фигуры, позволяющей определить взаим­
ное положение пунктов. Из-за сложности таких условных уравне­
ний они не применяются и их вид не приведен.
Координатные условия для сети, построенной из хорд, имеют
иид
Fx = ]j? L iD i — AX = 0;
FY = ^ i M iDi - A Y = 0] (VI 1.82)

^ζ = Σ ^ “ ΔΖ==°·
В дальнейшем будем оперировать с условным уравнением только
для абсцисс, поскольку другие уравнения могут быть получены
аналогично.
Приводя функцию Fx к линейному виду, получим следующее
условное уравнение:
dFx dFx
.+ ^ г = 0 , (VI 1.83)
dAt % + 2 дФ{‘ 4 ·
и котором
dFx dDt dLt
dAt dAi Li + -dAi
(VII.84)
dFx _ ÖDi dLi
дФi ~ дФi Lt + - дФt Di.

Определив частные производные, входящие в (V II.84), получим


t
ctg Bk
дАі sin Bk X
1
XiLiMj-LjMi);
(VI 1.85)
dFχ ^
-Щ - = - № COS At + L tD t 2 i (—l )2* - 1 X

ctg Bft
X (Nj — Ni cosB*),
Sin Bk cos Фі
201
где символы t , i, /, имеют тот же смысл, что и в выражениях
(VII.48).
Если в сети будут измерены длины хорд, то вид координатных
условных уравнений значительно упростится; так, уравнение для
абсцисс запишется

^ + 2 т ч +^ = о· ( ν π ·86)
§ 49. УРАВНИВАНИЕ
СПУТНИКОВОЙ ТРИАНГУЛЯЦИИ
ПАРАМЕТРИЧЕСКИМ СПОСОБОМ
При уравнивании всей совокупности измеренных величин триан­
гуляции параметрическим способом для каждой измеренной вели­
чины, связывающей положение пункта наблюдения с положением
ИСЗ, составляют уравнение поправок ѵи, в котором поправка
к измеренной величине в явном виде выражается через поправки
неизвестных координат (параметров):
drk = (l, η, l)h I
— . ( ѵ н . 87)
<*я*=(б, η. ζ)Γ· J
Уравнение поправок
ди ди ди ди ди ди
vuik =Ж І ^ “ ~W~i ~ Ι ζ Γ ζί' + Ж *k+
“ Щ+ ’Ж + (u° ~ u )ik=
= a£>i~\-Щі~\
~Ιζ>ι—a%k— bx\k— I ІК ( V I 1.8 8 )

в сокращенной записи дано нами в (V.7):

1Ч * “ м · в ) і к ( ) + llk' с весом

Там же, так как общие принципы уравнивания спутниковой гео­


дезической сети изложены в главе V с позиций параметрического
способа, изложена и сущность решения системы уравнений (V II.88)
под условием [рѵѵ] = min. Она сводится к составлению для каж­
дого положения ИСЗ частных систем уравнений поправок VUk (V.9),
исключению из составленных по ним частных систем нормальных
уравнений (V.25), (V.27) неизвестных координат положения ИСЗ dr,
получению и решению суммарной системы нормальных уравнений
только поправок координат пунктов (V.29).
При включении в уравнивание компонент хордовых векторов
как. «искусственных измерений» их уравнения поправок ѵ^ = ѵ^
(Ѵ.47) решаются совместно с уравнениями поправок непосредствен­
ных измерений, так что в соответствии с (Ѵ.51)

р* а » + * * ( ο - Λ β ,* ; 1* * ,) ; ) 89)
^ = (^Л(Л) + ^ й ( г ) - ЛГ^ г · 1^ ) · I
202
Конкретный вид коэффициентов и свободных членов уравнений
поправок непосредственно измеренных величин, используемых в
спутниковой триангуляции, приведен в § 43 соответственно выраже­
ниями: для ѵѵ cos δ и ν& (VI.2) и (VI.3), для νρ (VI.4) и (VI.5) и
д.’ія Удр (V 1.6) и (V 1.7).
Если в непосредственно измеренных величинах содержатся систе­
матические ошибки, то ослабление их влияния на результаты урав­
нивания может быть достигнуто включением этих ошибок в уравне­
ния поправок как неизвестных.
Так, например, в случаях, когда предполагают, что на одном или несколь­
ких пунктах спутниковой триангуляции (в том числе и на исходных) имеются
систематические ошибки регистрации времени, в процессе уравнивания можно
иыявить и исключить их влияние. Такая задача может возникнуть при наблюде­
нии пассивных ИСЗ, где знать синхронный момент необходимо с высокой точ­
ностью.
Ошибка σ^. регистрации времени влияет на точность вычисления топо-
щштрических экваториальных координат ИСЗ и может быть учтена по формулам
Ау = к(Уіг A6 = k'otr
где к и к ' — скорости изменения экваториальных топоцентрических координат,
определяемые при астрометрической обработке.
При уравнивании параметрическим способом уравнения поправок с уче­
том ошибок регистрации времени будут иметь вид
vyikcos bik = —ah —b ^ + alk + Ьщ + к cos bikOt^ lyik cos δ^;
(VII.90)
—dr)/ —βζι + c%k+ dv\k + eik + Λ'αti + Iq.^·
Неизвестное будет входить во все уравнения поправок, составленные
для; всех положений ИСЗ, которые наблюдались с пункта і.
Включение дополнительных неизвестных а* увеличивает число нормальных
уравнений на число этих неизвестных.
Неизвестная ошибка σρ или σΔρ может отыскиваться и при наличии система­
тических постоянных ошибок в измерениях р или Δρ.
Необходимые для вычисления свободных членов уравнений попра-
иок предварительные значения измеренных величин γ°, δ°, р°, Δρ°
вычисляются по предварительным координатам пунктов и положе­
ний ИСЗ.
Поэтому основным процессом, предшествующим собственно урав­
нительным вычислениям, при уравнивании параметрическим спосо­
бом является установление предварительных значений парамет­
ров — координат всех положений ИСЗ и пунктов наблюдения.
Предварительные значения координат вычисляют последова­
тельно, начиная от исходных пунктов, по элементарным фигурам
и соответствующим формулам, например, (IV.И), с использованием
значений измеренных величин.
В некоторых случаях, при достаточно точном прогнозе орбиты
ИСЗ, предварительные координаты ИСЗ могут быть вычислены и на
основе этого прогноза.
Часто в качестве предварительных значений координат пунктов
принимают их геодезические (или астрономические) координаты,
естественно, перевычисленные в прямоугольные геоцентрические.
203
Вес непосредственных измерений, как говорилось выше, опреде­
ляется отношением константы С2 к квадратам их средней квадрати­
ческой ошибки:
£2
Аі = - (VII,91)

О весах измеренных величин сказано выше (VI.14). Здесь добавим


лишь, что так как значение Δρ есть интегральная функция от р
за период Δί между синхронными наблюдениями положений ИСЗ,
и, кроме того, значение средней квадратической ошибки т- пред
положительно включает в себя равные случайные и систематическую
составляющие, можно ошибку разности расстояний тдр выразить
через ошибку радиальной скорости т-? как
™ір = (Ai2+ A0Wam?. (VI 1.92)

В качестве искусственных измеренных величин в уравнивание


параметрическим способом могут вводиться компоненты хордовых
векторов между пунктами непосредственно векторы разностей
координат пунктов ΔΙ?*,^, другие функции разностей координат,
наконец, векторы самих координат пунктов R t.
Приведем уравнения поправок конкретных искусственных изме­
рений, решаемые совместно с уравнениями поправок непосредствен­
ных измерений, при уравнивании параметрическим методом как
спутниковой триангуляции, так и сети, построенной орбитальным
методом.
Уравнения поправок компонент хордового вектора (при введе­
нии в них дополнительных поправок за ошибки системы, в которой
определены искусственные измерения) будут иметь вид
sin Л cos Л
ТГ~ D О О
sin Ф cos Л sin Ф sin Л cos Ф О
~ D D D
cos Ф cos Л cos Ф sin Л sin Ф D

—sin Ф cos Л —sin Ф sin Л

sin Л cos Л

О О

(АО—Л') cos фо
+ фо — ф ' (VI 1.93)
D0 — D' hi*
204
Иногда целесообразно составлять уравнения поправок компонент
хорд в горизонтальной системе координат [371. Тогда после преобра­
зования и дифференцирования выражений (1.33) можно получить
для поправок азимута и зенитного расстояния
ili

αΑ СА А-
+ (VI 1.94)
Z / 12 \ ~ a Z ~ ~ b 'z — c 'z

где
аА = т (cos Ζχ siп 5 А- ain Ζχ ctg A12);
bA = m (sin Ζχβίη Βχ + cos L x ctg A12);
cA = — m cos Βχ\
КB sin Β χ cos L x sin Lx
KL
й A—a i R R cos Β χ 9
K B sin Bxsin L x K L cos Lx
b\= bA + R R cos Β χ
K B cos Β χ
A A R »
(VI 1.95)
a z = ?i (cos Л12 cos Ф12 cos Z12— cos Β χ cos Ζχ);
bz = n (cos Φχ2sin Λ 12cos Z12—cos Βχ sin Zx);
cz = n (sin Φ 12cos Z12— sin Βχ)\
FB sin Βχ cos L x F l sin Zx
aZ ~ az R R
FB sin Β χ sin Lx FB cos L x
υζ — R R
FB cos Β χ
cz =cz + ' R
В выражениях (VII.95):
p" sin2A 12
” АУ12 cos L x— A X 12 sin L x 9

K B = m [(ΔΧ cos Ζχ+ А У sin Lx) cos Β χ+ Δ Ζ sin Βχ];


ÄL =p^sin2A 12sin Βχ — m ctg A12(AX cos Ζχ+ А У sin Ζχ);
______ p»
Βχ2 Sin Z j2 9

FB = n (ΔΖ cos Β χ — AY sin Βχ sin Β χ — ΔX sinΒ χ cos Zx);


FB = n ( A Y cos L x — AZ sin Ζχ).
205
Уравнения поправок разностей координат пунктов, полученных,
например, в результате уравнивания астрономо-геодезической сети,
запишутся как
/ ѵа х I 2- I 1 \ /ΔΧ Ο -ΔΧ Λ
^ДД,г= | VAY η2- η ι + ЛУО-ДУ' (VII.96)
12
\ VAZ Са— Сх ) \ΔΖ0-ΔΖ' / 12
Уравнение поправки измеренной высоты пункта (играющей,
в сочетании с радиусом кривизны эллипсоида в первом вертикалей,
роль геоцентрического радиуса пункта) имеет тот же вид, что и
уравнение поправки высоты ИСЗ (V I.10)—(VI.13), лишь в этих фор­
мулах следует заменить rk на R t и H k на Н г
Уравнения поправок расстояния пункта от плоскости экватора
Ζι или радиуса параллели пункта rh получаемые в результате ла­
зерной локации Луны могут быть записаны в виде
0 Z<>—Z'
уо (VI 1.97)
го V + Y 0' —г'

Для проекции длины хорды D 0iti2 на плоскость экватора, полу­


чаемой в качестве искусственного измерения из длиннобазисиой
интерферометрии, уравнение поправки будет

vD t ~ ( C0S Л<ь ) + ( і Л х » + А У ; - 2 > ' ) М і, (VI1.98)

(уравнение поправки ι>λΖ, получаемое при этих измерениях, такое же,


как в (VII.97)).
Так как искусственные измерения для одной или даже для не­
скольких хорд в общем случае будут зависимыми, введение их
в уравнивание требует применения обобщенного принципа наимень­
ших квадратов. Это приводит к необходимости введения в уравни­
вание для зависимых измерений их весовой матрицы, равной

(VII.99)

где С2 — константа, принятая для установления весов непосред­


ственных измерений;
μ — ошибка единицы веса, полученная в процессе определения
значений искусственных измерений (Л, Ф и й );
/ qA \ дА Ф qA D \
μ 2ρ = μ2 | дфА дфф 1— корреляционная матрица этих измерений.
' qDA дВФ QdD /
Если точность искусственных измерений заведомо выше точности
непосредственных измерений в сети триангуляции, то они могут
вводиться в уравнивание в качестве исходных («жестких») величин.
206
В данном случае искусственные измерения не должны получить
поправок из уравнивания. В связи с этим в уравнениях поправок
ѵи обращаются в нуль, и они становятся условными уравнениями.
Пользуясь этими условными уравнениями, можно из уравнивания
исключить соответствующее число неизвестных. Однако для сохране­
ния единообразия при уравнивании можно составлять уравнения
поправок и для исходных искусственных измерений, приписывая им
настолько большой вес, чтобы в результате уравнивания поправки
практически были равны нулю, т. е. умножая все элементы матрицы
Pu на одно и то же достаточно большое число.

§ 50. СПОСОБЫ УРАВНИВАНИЯ


СПУТНИКОВОЙ ТРИАНГУЛЯЦИИ
ПРИ ИСПОЛЬЗОВАНИИ УСЛОВИЙ
МЕЖДУ ИЗМЕРЕНИЯМИ И НЕИЗВЕСТНЫМИ

Благодаря тому что связь между измеренными величинами


и неизвестными в спутниковой триангуляции выражается замкнутыми
формулами (IV. 1), промежуточные неизвестные — координаты поло­
жений ИСЗ {rk) могут быть исключены из уравнений связи до их
дифференцирования. Исключение каждого положения ИСЗ ведет
к возникновению п— 3 условных уравнений между непосредственно
измеренными величинами и основными неизвестными триангуляции —
координатами пунктов.
После приведения к линейному виду относительно поправок
к измеренным величинам и поправок к координатам пунктов такое
условное уравнение может быть записано как
V dF V dF _
р = 2 і ~ Ш Ѵи+Z w dR+WF=Q (VII.IOO)
или

F = («, ^ ( - Ь - ) + ^ = 0 . (VII.101)

Уравнивание спутниковой триангуляции


по способу условий
с дополнительными неизвестными
Решение системы уравнений (V II.101), составленных для всей
сети спутниковой триангуляции под условием
2Ф = V*PuVu—2 K r F = min, (VI 1 .102)

где К — вектор коррелат;


Р — весовая матрица измерений,
известно в литературе как «способ условий с дополнительными не­
известными». (Заметим, что в данном случае термин «дополнитель­
ные» будет относиться к основным неизвестным спутниковой триангу­
ляции — поправкам координат пунктов).
207
Реализация условия (VII. 102) приводит к системам частных про­
изводных:
дФ дФ
= 0. (VI 1.103)
вѵ = 0 ’ ddR
В результате получаем выражения
Ѵ=Р-іатК )
и (VII.104)
ВТК = 0. J

Это ведет к образованию системы нормальных уравнений поправок


координат пунктов и коррелат:
аР-1ат
(VII.105)
К
Система уравнений (V II.105) содержит те же основные неизвестные
dR и в том же количестве, что и система нормальных уравнений
(V.29), полученная при уравнивании параметрическим методом.
Промежуточными неизвестными в ней являются коррелаты К }
которые могут быть исключены так же, как неизвестные dr в пара­
метрическом методе.
В результате получим систему нормальных уравнений поправок
координат
[Вт{ аР- іа?) -1 В] dR + [BT (α Ρ -ΐα 1*)"1 W ] = 0. (VII.106)
Так как положения ИСЗ независимы одно от другого, группы
условных уравнений, образованных в результате исключения из
уравнений связи k -το положения ИСЗ:

,v ,u o ,)
независимы д р у г от друга. В связи с этим независимы между собой
и векторы коррелат К с в я з а н н ы е выражением (VII. 104) с группой
поправок измерений Vk. Поэтому можно составить частные системы
нормальных уравнений для каждого к-то положения ИСЗ и корре­
латы исключить из каждой частной системы, так что (V II.106) можно
представить как
r wr 1 Nr 1
Σ Β Β*(α ρ -1α% 1 Β *ι> dR + Σ B^ A a P - i a X 1 Wk
Lä- i j 1 *
Обозначив в (VII. 106) подматрицу общей системы нормальных
уравнений
aP~iar = Na , (VII.109)

решение системы (VI 1.106) запишем в виде


d R = - { b tN ^ b Y 1 [ b ' N - ' w )· (VII.110)
208
Оценка точности полученных неизвестных производится путем
вычисления тензора ошибок
М \ = μ8<?Β> (VII.111)
где
,Nr
Σ Ѵ * 1BRk) = ( ß ri v ^ ) - 1; (VII.112)

Nr
2 Ч Р кУк
ѴТРѴ k=l (VII.113)
~ nu — 3Nr

Сумма ѴТРѴ может быть вычислена путем подстановки неизвестных dR


последовательно в нормальные и условные уравнения и вычисления каждого
значения vu.k в последовательности:
подставив dR в (VI 1.105), получим
K = - N ~ ' (W + B d R ) = - N - lL·, (VII.114)
подставив, в свою очередь, К в (VI 1.104), получим
ν = - Ρ - ΐ α τΝ ~1 (W + B dR ) = - - P - i a TN -£ L. (VII.115)
Однако, как и в параметрическом способе уравнивания (VII.87), эта вели­
чина может вычисляться без подстановки неизвестных в условные уравнения
[35], в соответствии с выражением
VTPV = dRr (BTN~1W) + WrN- 1W. (V II.H 6)
Вид конкретных условных уравнений с дополнительными не­
известными — координатами пунктов дан в § 48 для условия плоскости
синхронизации (VI 1.6), условия полюса (VII.45) и четырех форм
базисных условий (VII.58), (VII.62), (ѴИ.66), (ѴІІ.76).
При введении в триангуляцию искусственных измерений — ком­
понент хорд между пунктами, для каждой хорды і гі 2 может быть
составлена частная система условных уравнений с дополнительными
неизвестными вида
(Ут
ф=( я , 5ф)( £ ' ) + w^ = о, (VII.117)

где Е — единичная матрица.


Если эти искусственные измерения считаются «жесткими» —исход­
ными, то поправки к ним не отыскиваются (F#. . = 0), и условия
(VII.117) превращаются в условные уравнения между неизвестными:
Φ=ΒΦΙ Ά + Ψ Φ=0. (VII.118)

Кроме того, в спутниковой триангуляции могут возникать условия


между непосредственными измерениями вида (VII.79). Систему таких
условных уравнений обозначим
i = afVUik + Wf = 0. (VI 1.119)
14 З а к а з 52 209
С учетом рассмотренных видов условий общая система уравнений
в способе условий с дополнительными неизвестными имеет вид

(V II.120)

Решение ее под условием


O = v l P V u + V^Q-u1Vu - 2 ( K l F + K j f + K ^ + K l 0 ) = m i n (VII.121)

приведет к системе нормальных уравнений


a FP - i a J 0 0
V 1 f K F) 1i WF 1
a / P “i a F <XfP-iaJ 0 0 0 Kf Wf
0 0 0 Κφ + W* = 0. (VII.122)
Qu
0 0 0 0 Кф
Вф
( d R) 0 ·
0
*ϊ Βφ 0 J
Введем обозначение
^aFP -iaJ а„Р-1а NF f
(V II.123)
afP-ial afP-iaJ N f ,

Так как условные уравнения / между непосредственными измере­


ниями могут быть собраны в независимые группы для каждого
/с-го положения ИСЗ вместе с условиями F , корреляты Kf, так же
как и K F, могут быть исключены из частных систем нормальных
уравнений и общему решению будет подлежать система нормальных
уравнений:
(/Qu 0 V ' о о Np NFi\ - i 0 Bl
0 Вф о о (°
Nf) 0 0 V°
»l,
К Яф 0, *1 0

0 0'

X
Кф
.dR.
в і 0_
( °т 0
Nf

Ni f
*rf
Nf
wF
Wf
= 0,
(VII.124)

порядок которой существенно меньше, чем системы(V 11.122). Исполь­


зование условий «жесткости» Ф (VI 1.118) может производиться, как
и в параметрическом способе, путем исключения за счет них части
неизвестных dR' в количестве, равном числу условий, так как,
если предварительные значения координат R'0 вычислены с учетом
«жестких» значений искусственных измерений, Ί¥φ = 0 (см. фор­
мулы (Ѵ.53), (Ѵ.57)). Что касается условий между непосредствен-
210
пыми измерениями / (V II.119), их можно рассматривать и как пер­
вую группу условных уравнений двухгруппового метода уравнива­
ния по Шрейберу.
В этом случае уравнения решаются предварительно под условием
2Ф = Ѵ^РѴ— / = min, (VI 1.125)
приводящим к системе нормальных уравнений
( a fP - i a J ) K f + W f = 0 . (VII.126)
Первичными поправками, полученными в результате решения этой си­
стемы:
V'u = P - i « j K f , (VII.127)
исправляются измеренные величины щк- Составление условных уравнений
между измерениями и неизвестными, как условных уравнений второй группы,
производится по измеренным величинам, исправленным первичными поправ­
ками V'Ut

Применение параметрического способа


уравнивания к условиям
с дополнительными неизвестными
Условное уравнение с дополнительными неизвестными (V II.101)
может быть записано в виде уравнения поправок
- a FVu —BpliR -f- Wp. (VII .128)

Обозначим стоящую в левой части этого уравнения величину,


являющуюся функцией поправок непосредственных изменений, как
eF= - a FVu. (VI 1.129)

Величину ef м о ж н о рассматривать как поправку какого-то слож­


ного элемента спутниковой триангуляции, являющегося функцией
нескольких измерений Щк, т. е. как поправку своего рода «искус­
ственного измерения».
Из (V II.128) получим уравнение поправки к искусственной
измеренной величине
sF= b f J r + w F. (vi i .130)
Некоторые из таких искусственных измерений, например, плос­
кость синхронизации, рассмотрены нами в § 35.
Своеобразие этого уравнения состоит в том, что величина F фактически
не измеряется, представляя собой единый геометрический образ (плоскость),
которая описывается некоторой совокупностью величин — коэффициентами
и свободным членом уравнения плоскости. Тем не менее выражение (VI 1.130)
может рассматриваться в качестве уравнения поправок как формально, так и по
существу, поскольку выражает ошибку построения данной плоскости.
Уравнения поправок искусственных измерений (V II.130), со­
ставленные в результате исключения одного положения ИСЗ, в об­
щем случае будут уравнениями поправок зависимых величин, так
14* 211
как одна и та же поправка непосредственного измерения ѵи может
входить в различные функции z F (vuik)·
Поэтому точность этих измерений в соответствии с обобщенным
принципом наименьших квадратов должна характеризоваться кор­
реляционной матрицей
μ2ρ ε = μ2α/>;^ατ . (VI 1.131)

Решение системы уравнений поправок (VII. 130) для всей сети


под обобщенным условием
&т ( а ^ 1а т ) " 1 8 = т іп (VII.132)

приводит сразу к системе нормальных уравнений поправок коорди­


нат пунктов
[ Я ? ( α ^ 1 α Γ ) - 1 5 ί ,] Й Я + B j ( a P ; 1 a T ) - l I V F = 0 ,

т. е. непосредственно к выражению (VII.106), которое получили


после исключения коррелат из системы нормальных уравнений
(VII. 105), полученной по способу условий с дополнительными не­
известными.
Таким образом, способ условий с дополнительными неизвест­
ными сводится к применению п а р а м е т р и ч е с к о г о с п о ­
соба у р а в н и в а н и я зависимых измерений*.
Уравненные значения неизвестных и их корреляционная матрица
\l2Q r получаются в результате решения системы уравнений (V II.106),
при этом
<?f l = K < ? e l 5 F)-1 · (VII.133)

Оценка точности производится в соответствии с формулами


(VII. 116), при этом
VTPV = d RT { B l Q - ^ W ^ + W l Q ^ W p . (VII.134)
Если сгруппировать уравнения поправок (VII.130) по положениям ИСЗ,
в результате исключения которых они образованы, то общая матрица системы
QB (VI 1.131) будет клетчатой диагональной, каждая независимая клетка ко­
торой есть подматрица Qtk.
Поэтому и в этом способе система нормальных уравнений (VII.106) может
быть получена как сумма частных систем (VII.108).
Возникающие в отдельных случаях условные уравнения между
измерениями / (V II.119) используются в данном способе как уравне­
ния поправок, значение которых равно свободному члену условных
уравнений:
(VI 1.135)

* Применение параметрического способа уравнивания к условным уравнениям


в различных модификациях описано в работах Нибауэр [123] и Барана [5].
212
Корреляционная подматрица уравнений поправок элементов для
к-то положения ИСЗ (V II.131) будет в этом случае иметь вид

μ2<?ε* = μ 2 a f )k- (VII.136)

При оценке точности результатов уравнивания в этом случае


величина ѴТРѴ получается с учетом того, что в формуле (VII. 134)
вектор W f включает в себя подвектор Wf.
Уравнения поправок «искусственных измерений» — компонент
хордовых векторов Υ Ώ (V.47) решаются совместно с системой урав­
нений поправок искусственных измерений ef

(VII.137)

Соответствующая суммарная система нормальных уравнений с


учетом (VI 1.137) будет
{ Β Ϊ Ο Ι ' Β , + Ν χ (D)) dR + { B l o n l Wr + WR (ß )) = 0 . (VII.138)

Способ плоскостей
Если спутниковая триангуляция построена только из фотографи­
ческих наблюдений, то исключение из уравнений связи (IV .2) поло­
жения ИСЗ приводит к возникновению только условных уравнений
плоскостей синхронизации в количестве, равном
n = 2N — 3, (VII.139)
где N — число пунктов, с которых синхронно наблюдалось это
положение ИСЗ.
Применение параметрического способа уравнивания к уравне­
ниям поправок ef> полученным из условных уравнений плоскостей
синхронизации, получило название « с п о с о б а п л о с к о с т е й».
При п > 1 или при N >» 2 уравнения плоскостей будут зависи­
мыми и решаются под обобщенным условием (V II.132).
В частном случае, если каждая из поправок непосредственно
измеренных величин vu k входит только в одно условное уравнение
F (VII. 101), такие условные уравнения и соответствующие им по­
правки элементов спутниковой триангуляции ε f (V II.130) становятся
независимыми (при п = 1, N = 2).
Каждое уравнение поправок (V II.130) в этом случае имеет вес
РЕ=[ Рй1™1 - 1· (VII.140)
В данном случае имеет место применение п а р а м е т р и ч е ­
ского метода к независимым условным у р а в ­
н е н и я м . Оно сводится к решению уравнений поправок ef под
условием
l P A ^ ] = min» (VII.141)
213
которое приводит к системе нормальных уравнений
(B t PB) f dR + (BTPW)F = 0. (VI1.142)

Наибольшее распространение способ плоскостей получил именно


в этой модификации.
При этом условие (VI 1.141) имеет вид
I P k W k ] = [Р у cos ö v y cos C0S δ ] + [p 6 v 6 v ö ] = m in ·

Уравнение поправки плоскости синхронизации, исходя из усло­


вия (V II.5):
&k = — Akkl — ВьУ\ 1 — С&І + + Btf(\2 + Cj£ 2 + Ift. (VI 1.143)
Вес уравнения плоскости синхронизации определяется выраже­
нием (см. (ѴІІ.7))
Р к = ------- "5 -------------- ---------------- ГЗ-------------- Ι Ϊ - ’ (VII.144)

p Vl h c o s 6 lk P6lk p v2h°°*62h Р&2h


а при равноточных измерениях
sin 2 А + sin 2 В _ Рuk + Pith
Pk~ sin 2 С Г )2
(VI 1.145)
4%г
где А, В, С — углы синхронного треугольника.
Если в сети спутниковой триангуляции есть отдельные положения ИСЗ,
связанные с пунктами более чем одним избыточным измерением (более чем че­
тырьмя измерениями) и количество их невелико, возможно применение комби­
нированного способа.
В этом случае для положений ИСЗ, связанных с пунктами только четырьмя
измерениями, составляют независимые уравнения поправок искусственных
измерений (плоскостей) ε^, а для более чем четырех измерений, связывающих
ИСЗ с пунктами, — уравнения поправок непосредственных измерений vUik.
Для двух полученных групп уравнений поправок составляются две частные
системы нормальных уравнений. При этом из системы нормальных уравнений,
полученной по vu.k, исключают, как это описано выше, неизвестные поправки
координат положений ИСЗ dr.

§ 51. УРАВНИВАНИЕ
СПУТНИКОВОЙ ТРИАНГУЛЯЦИИ,
ПОСТРОЕННОЙ ПО СПОСОБУ ХОРД

Сущность двухэтапного уравнивания


Если в спутниковой триангуляции из хорд каждое положение ИСЗ
наблюдается только с двух пунктов, — измеренные величины можно
разделить на независимые группы, каждая из которых относится
только к одной хорде, соединяющей пункты наблюдения.
Уравнения поправок искусственных измерений ef (V II.130),
составленные для каждой хорды і ±і 2, могут быть представлены
в линейном виде как относительно неизвестных поправок коор-
214
динат пунктов — концов хорды сШ£·, так и относительно поправок
разностей координат пунктов dAi?£l£2.
Так как
<*ΔRu i = d R i2- d R ix, (VII.146)

система уравнений поправок искусственных измерений, составлен­


ных для данной хорды, будет в первом случае
(VII.147)
«Л.«
во втором случае
ε„. . = В , , dAR. > + W F. . . (V II.148)

Применение параметрического метода к уравнениям (VI 1.147) как


к зависимым измерениям для каждой хорды, описанное в § 50, даст
для всей сети систему уравнений поправок
ε ΐ2 1 — #12 #12 0 . . . 0 0 )
ε ΐ3 ~ #13 0 #13 . . . 0 0

εΐΝ ~ B lN 0 0 . . . 0 #1> N
ε23 0 — #23 #23 . . . 0 0

ε 2N 0 ~~Β 2Ν 0 . . . 0 ^2» ІѴ

0 0 0 • · · ~~Β Ν - 1 , Ν
^ Ν - 1, Nj
η. 1 η, ІѴ

f w 12
dRi ' w 13
rfrt-2
diis
“Г (VI 1.149)
X И^23
Μ*Ν- 1
dRN
)
Ν, 1
η, 1
а к уравнениям (VII. 148) — систему
ί ε 12 ί #12 0 . . . 0 0 . . . 0 . . . 0
εΐ3 0 #13 . . . 0 0 . . . 0 . . . 0

еШ 0 0 • · · Β 1N 0 . . . 0 . . . 0

ε 23 0 0 . . . 0 #23 . . . 0 . . . 0

&2Ν 0 0 . . . 0 0 . . . #2 N . . . 0

0 0 . . . 0 0 . . . 0 • · · Β Ν - 1,
f N - U iVj
η, 1 п, п

215
( d A R lü 1 < π* 1
d A R 13 w 13

d A R lN K n
X dA R M w 23 (VII.150)
+
d ΔR2N W2n
d it N j
η, 1 η, 1
где п
В обоих случаях общая весовая матрица будет квазидиагональ­
ной, так как наблюдения положений ИСЗ с одной хорды независимы
от наблюдений положений ИСЗ, с другой хорды:
(Р 12
Р 13

Р= (VII.151)
Р 2N

I PN-1,
η, Л

где
P n h = { Q l % M « PZ y ) Ü ' · (V II.152)

Решение системы уравнений (VII. 149), приводящее к системе


нормальных уравнений (V II.106), определяется выражением
= — {Β τ ΡΒ)~1 (BTPW)y (VI 1.153)
где, в соответствии со структурой системы уравнений поправок
(V II.149):
— значение квадратичных коэффициентов матрицы (В ТР В )
it-ΝΦ г,
Nii= У. (ВТРВ). . , (VII.154)
І2=1

— значение неквадратичных коэффициентов


Niilt = { В тРВ)(ііг, (VII.155)

— значение свободных членов вектора (BTPW)


I2=N ф іX
^ Μ .= Σ (BTpWk u - (VII.156)
ii-t
=1
216
Рассмотрение системы уравнений поправок во втором случае
(V II.150) показывает, что она распадается на независимые частные
системы для каждой хорды, приводящие к соответствующим частным
системам нормальных уравнений:
СBTPB)hlt d M iiit + (BTPW)his. (VII.157)

Это дает возможность производить уравнивание спутниковой


триангуляции, построенной по методу хорд, в два этапа.
Н а первом этапе в результате уравнивания непосредственно
измеренных величин определяют вероятнейшие значения искусствен­
ных измерений, как неизвестных, характеризующих положение са­
мой хорды. Второй этап состоит в уравнивании сети пространствен­
ной триангуляции, построенной из хорд.
Значение вектора искусственных неизвестных, полученного в ре­
зультате первого этапа для каждой хорды, из (V II.157) будет равно
І Ш і і(г = - { В тРВ) ^іг (B TP W)liit. (VII.158)

Для каждой хорды на втором этапе, исходя из (V 11.146), получим


систему уравнений поправок

7 δ* μ .= < -* · +*м. <ѵ п ·159)

и весовую матрицу системы


(ѴІІ.160)

где
Litlt = d A R iil2, (VII.161)

Е — единичная матрица, исходя из размерности вектора ѴдК,


имеющая порядок 3 x 3 .
Система уравнений поправок (VI 1.159), составленная для всей
сети на втором этапе уравнивания:
^Δβ.ί —E E 0 0 0 -&12

y ÄR.. —E 0 E 0 0 £із
dR1
—E 0 0 0 E dR%
IN
ѴЬ*,. = 0 —E E 0 0 dR3 ^23 *

0 —.E 0 . . . 0 E dftN- 1
;
0 0 0 . . . —E E LN-1,N
&HN- 1 , N.
(VII.162)
217
имеет точно такую же структуру, что и система (V II.149), составлен­
ная для одноэтапного уравнивания.
Однако вместо подматриц имеющих число строк, равное
числу избыточных измерений при наблюдении всех положений ИСЗ
с концов данной хорды, здесь стоят единичные матрицы третьего
порядка, а вместо подвекторов W txi^ имеющих ту же размерность,
что и число строк в В І1ІІУ — подвекторы L itit размерности, равной
трем.
Записав систему уравнений поправок (V II.162) в виде
V = C dR + L y...P, (VII.163)

получим соответствующую систему нормальных уравнений поправок


координат пунктов сети для второго этапа уравнивания:
(<CTPC)dR + (CTPL) = 0, (VI 1.164)

из решения которой получим неизвестные d R .


Структура коэффициентов и свободных членов системы нормаль­
ных уравнений (V II.164) будет такая же, как и системы (V II.106).
Поэтому, аналогично выражениям (V II.154), (V II.155), (V II.156),
квадратичные, неквадратичные коэффициенты и свободные члены
будут равны
і 2=Wзі i i
NU = 2 < ™ > Μ . = Σ Ρ Μ.ί
i.-l
(VI 1.165)

(ЕРЬ)ы = ^ Р Ь Ыг.
Іi—i
1
Если подставить в эти выражения значения весовых матриц Р
(V II.160) и свободных членов L (V II.161), получим те же выражения
(VII. 154)—(VII. 156), что и при одноэтапном уравнивании. Это под­
тверждает тождественность результатов, получаемых при одноэтап­
ном и двухэтапном способах уравнивания спутниковой триангу­
ляции.
Двухэтапный способ уравнивания, если в сети выполнены только синхрон­
ные фотографические наблюдения, получил в литературе название «метод замы­
кающих направлений» [93].

Уравнивание непосредственных измерений


на первом этапе
параметрическим способом
При уравнивании параметрическим способом на первом этапе
целесообразно выбрать в качестве неизвестных координаты положе­
ний ИСЗ и координаты одного из пунктов наблюдения на конце
хорды. Второй пункт следует рассматривать как исходный, так как
218
нас интересует в данном случае лишь взаимное положение концов
хорды.
Уравнения поправок измеренных величин имеют точно такой же
вид, как при уравнивании всей триангуляции параметрическим спо­
собом (VII.88), (VI.2)—(VI.7).
Однако в этих уравнениях не содержится поправок координат
пункта і г, а поправки координат пункта і 2 становятся фактически
поправками разностей координат:

5 5 /, = М = г д 5 / 1, в= ( < і д И . (ѴІІ.166)
\ζΛ2 \ d b z ) i xit
Решение уравнений поправок вида

ѵи^ ( Л Гі BrAR) ____ + Іи (VТ1.167)

производится в полном соответствии с описанным в § 49 параметри­


ческим способом. При этом окончательно решаемая система нормаль­
ных уравнений поправок разностей координат, получаемая вместо
(V.29):
NARJÄH + WAR = О, (VI 1.168)

содержит всего три неизвестных, получаемых как


(VII.169)

с корреляционной матрицей
Η·2<? δβ = № β· (VI 1.170)

В качестве «искусственных измеренных величин» для второго


этапа уравнивания предпочтительнее включать не неизвестные кВ.ц
(ΔΧ, ΔF , ΔΖ), а вектор Du (Л, Ф, D) хорды, соединяющей пункты
и і 2 , являющейся известной функцией вектора AR (1.29).
Одной из причин этого является то, что для построения сети на втором этапе
необходимо, чтобы были определены все три компоненты вектора AR, Однако
если, например, в сети выполнены только фотографические наблюдения, могут
быть определены только две компоненты из трех для вектора D — ориентиру­
ющие углы хорды, так как масштаб не определяется.
В этом случае, если в качестве неизвестных на первом этапе принят вектор
Diif определение и двух его компонент Л и Ф позволяет на втором этапе построить
сеть из направлений хорд.
Преобразование матрицыфдн (V II.170) в QD должно быть про­
изведено в соответствии с выражением
Qd = ^ d ^ a r ^ D 9 (VII.171)
219
где B D — матрица коэффициентов уравнений поправок искусствен­
ных измерений VD (У 11.93), ибо она реализует преобразование
поправок разностей координат йДД в поправки их функций VD
или dD.
Обозначим линейные сдвиги
bb.llit = DVK c,os<b·, I
(VII.172)
Ьф1і1г= ° ѵ ф. )
Тогда, вместо (V II.171), будем иметь матрицу
QbD=K Qb r KT’ (VI 1.173)
где
—sin Л COS Λ 0 '
(—sin Ф cos Λ —sin Φ sin Λ cos Φ (VI 1.174)
cos Φ cos Λ cos Φ sin Λ sin Φ.
Оценка точности полученных «промежуточных» неизвестных ΔR
или D производится в соответствии с выражениями (V.89), при этом
вычисление величины ѴІРиѴи целесообразно выполнять в соответ­
ствии с (11.50).
Вычисление величины и направления главных осей эллипсоида
ошибок производится в соответствии с общими правилами, изложен-
Z ными в § 40·
Однако часто, и особенно
при получении на первом эта­
пе только направлений хорд,
представляет интерес величина
главных осей эллипса ошибки
направления хорды и поворот
этих осей как от осей системы
проекций на плоскость, нор­
мальную хорде, ЛсовФ и Ф, так
и от осей А и А, направленных
в той же плоскости вдоль сме­
щения конца хорды (t2) по вы­
соте и по азимуту. Переход от
смещений 6 Ф и δЛ к смещениям
dh и dА реализуется преобра­
зованием

(VII.175)
где
у / —sin a cos а
Н= {
\ cos а sin а
(VII.176)
a а — угол между плоскостью
Aj if= const, нормальной к пло­
скости экватора, и плоскостью,
Рис. 44 проходящей через хорду и на-
220
чало геоцентрических прямоугольных координат и содержащей ось h как на­
правление геоцентрического радиуса-вектора Яіг.
Угол а с достаточной степенью приближенности может быть получен из
выражения
Xi Υι Ζχ
Δ * 12 + Δ ν 12
•^2 %2 Υζ Ζ2
cos α = . (VII.177)
Υι Zj. 2
Ѵ ( й 2 Г + Υ% Ζη
+ X, ί:Γ )(“ 5. + 4 5 7 .)
Если обозначить корреляционную матрицу смещений конца хорды в си­
стеме hy А через μ2ζ>π, А у значение ее через корреляционную матрицу попра­
вок ориентирующих углов хорды μ2(?6ΛδΦ будет

μ»?,. (“ . (VII.178)
Что касается величины и направления главных осей а и Ъ эллипсоида оши­
бок, что они определяются из системы уравнений
+ b* = qhh + qAA; Ί
(а2 - &2) cos 2Θ = —(qAA — qhh); | (VI1.179)
(а2 —6a) sin 2Ѳ = —2qhAy )
где Ѳ — угол между большой полуосью а и осью h (рис. 44).

Уравнивание непосредственных измерений


на первом этапе по способу
условий с дополнительными неизвестными
Условные уравнения с дополнительными неизвестными, возника­
ющие для данной хорды і гі 2 в результате исключения координат
положений ИСЗ, наблюдавшихся с ее концов, для первого этапа
уравнивания целесообразно представить в линейном виде относи­
тельно поправок компонент вектора D lxi2 как
dF V dF —
2 ΊΠ^Γ « * « + 2 1 Ъ dD‘^ + WF= О, (VII.180)

где
( dA Cos ф
άΦ
dD

Конкретный вид таких условных уравнений для условия плоскости


синхронизации и различных вариантов базисных условий дан в § 48
(VII.46), (VII.52), (VII.54), (VII.56), (VII.72).
Целесообразно для решения таких условий, которые в общем
случае для данной хорды могут быть зависимыми, представить их
и виде уравнений поправок искусственных измерений:
eF= BliiadDitlt + WF, (VII.181)
221
где
dF v
2 duik l'uik — (a )FVuik'
/ dF \

PF=( ^P~u^T)·
Применение к решению системы уравнений поправок (V II.181),
составленной для каждой хорды на первом этапе, параметрического
способа уравнивания зависимых измерений приводит к системе нор­
мальных уравнений, аналогичной (VII. 168), где вместо вектора не­
известных dAR будет выступать вектор dD . В результате решения
такой системы, порядок которой может быть от 1 до 3, на первом
этапе для каждой хорды будут получены компоненты хордового
вектора
(B T p w \ ti t (VII.183)
(где В и Р даны выражениями (VII. 182)). Их корреляционная мат­
рица μ2ζ>Ό = \у?{ВтР В )- г и ошибка единицы веса μ вычисляется, как
это описано для применения параметрического способа к зависи­
мым измерениям (V II.133)—(V II.134).

Уравнивание на втором этапе


параметрическим способом
В качестве измеренных величин на втором этапе уравнивания
принимают компоненты векторов хорд Ditit с их корреляционными
матрицами μ?@χ>, так как эти компоненты являются зависимыми
величинами.
Обозначив вектор поправок для данной хорды
совФЧ

"Ф - <?*■ <ѴПЛ84>


VD /1ХІШ

получим для сети из хорд общую систему уравнений поправок


ѵ п = B D1 h + Ld (VII.185)

и соответствующую ей систему нормальных уравнений


(.B t Q~i b )d dR + {BTQ-iL)D = Q. (VII.186)

Конкретный вид уравнений поправок искусственных измерений —


компонент хордовых векторов (V II.185) дан выражениями (V II.93).
Заметим, что искусственные измерения для каждой хорды получены из
уравнивания частной группы непосредственных измерений для данной хорды,
в процессе которого для каждой хорды получено свое значение ошибки единицы
222
веса piil2. Поэтому обратные весовые матрицы (?£· ^ на втором этапе уравнива­
ния должны быть приведены в единую систему:

С2 Qdi і (VI 1.187)


1 \L 2

где Qd — матрица, приведенная к единому масштабу весов, С — константа,


единая для всей сети.
Оценка точности результатов уравнивания производится в соот­
ветствии с общими принципами (§ 40) применительно к данным кон­
кретным зависимым измерениям.

Уравнивание на втором этапе


по способу условий

При уравнивании на втором этапе сети триангуляции, построен­


ной из хорд, способ условий может применяться в каноническом виде
путем составления и решения условных уравнений между искусствен­
ными измерениями — компонентами хордовых векторов.
Конкретный вид условных уравнений компланарности трех век­
торов, полюса, базиса и координатных условий, образованных ком­
понентами хордовых векторов, дан в § 48 соответственно выраже­
ниями (V II.19), (VII.46), (VII.85) и (VII.86).
Система условных уравнений, составленная для всей сети из
хорд, может быть записана в виде
F = a FVui l t + WF = 0· (VI 1.188)

В связи с зависимостью между собой измеренных величин для


каждой хорды совместное решение системы (VII. 188) под обоб­
щенным условием способа наименьших квадратов
2Ф = VjjQm
j j V ü —2KF = min, (VII .189)

где К — вектор коррелат, приводит к системе нормальных уравне­


ний коррелат
( a FQ a $ ) K + Wr = 0 . (VII.190)

Определив из системы (VII. 190) вектор коррелат К, легко найти


вектор поправок искусственных измерений:
V ü==Q a TK . (VII.191)

Уравненные значения неизвестных координат пунктов R t полу­


чаются путем последовательного их вычисления по уравненным
значениям компонент хордовых векторов О ігі2, начиная от исходных
пунктов. Для оценки точности функций уравненных измерений,
223
в частности, координат пунктов спутниковой триангуляции, исполь­
зуется [96] формула
m r = P2Qr ’ (VII.192)

VTQ~U1V _ k tw
(VII .193)
n —SNR n —3NR 9
где Qp — обратная весовая матрица координат пунктов как функций
уравненных измерений, квадратичные и неквадратичные коэффи­
циенты которой вычисляются по формулам

Qff —f TQu+yf' —1TQu-\-v8' (VI 1.194)


где, в свою очередь,
dj 1 dg 1
di/. dU1
df dg
ou2 1 g= dU2

df dg
. dUn ‘ dUn i

— векторы частных производных функций измеренных величин


(координат) по измерениям E/*,*,,
Q u + v ^ i^ u Qua F^~l a FQи) (VII.196)
— обратная весовая матрица уравненных измерений — компонент
хордовых векторов.
Обязательным процессом, предваряющим уравнивание по способу условий,
является выбор независимых условий и подсчет их числа.
Большинство условий, возникающих в обычных геодезических сетях,
обладает свойством эквивалентности или взаимозаменяемости, которое позво­
ляет из нескольких соотношений, связывающих ту или иную группу изме­
ренных величин, выбрать наиболее простое по своему виду или содержащее
меньшее число неизвестных по сравнению с другими.
Условия, возникающие в сети спутниковой триангуляции, также обладают
свойствами эквивалентности.
Условие связки плоскостей, выражающее требование, чтобы плоскости
синхронизации пересекались в пунктах наблюдений ИСЗ, с геометрической
точки зрения является наиболее универсальным. Действительно, плоскости
синхронизации обязательно пройдут через исходные пункты (именно под таким
требованием вычисляют свободные члены уравнений этих плоскостей). Кроме
того, плоскости, построенные при измерении с некоторого определяемого пункта,
после уравнивания образуют собственную связку с центром в этом пункте. Та­
ким образом, после удовлетворения условий связок плоскостей в данной сети
автоматически должны удовлетворяться полюсные и координатные условия.
Иными словами, условие связки плоскостей эквивалентно любому другому усло­
вию, за исключением условия базиса для непосредственно измеренных сторон.
Условия связки плоскостей и пучка плоскостей, в свою очередь, эквива­
лентны заданию соответственно четырех и трех уравнений плоскостей синхрони­
зации («плоскостей трех пунктов»). Поэтому любые условия спутниковой триан­
гуляции, кроме базисных, могут быть описаны соответствующим количеством
уравнений плоскости.
224
Подсчет числа условий каждого вида может выполняться по тем же прави­
лам, что и для плоских сетей. Добавим, что полюсные и базисные условия в сети,
іібразованной хордами, воспринимаются «на глаз» как аналогичные условия
и плоской сети, а условия компланарности трех основных векторов — как
условия треугольников с измеренными углами.

§ 52. СРАВНИТЕЛЬНЫЙ ОБЗОР


СПОСОБОВ УРАВНИВАНИЯ
СПУТНИКОВОЙ ТРИАНГУЛЯЦИИ

Для сравнительного анализа достоинств и недостатков спосо­


бов уравнивания представляется целесообразным сопоставить между
гобой рассмотренные способы, сгруппировав их попарно следующим
образом:
— одноэтапный и двухэтапный способы;
— для одноэтапного и первого этапа двухэтапного способа:
параметрический способ и способ условий с дополнительными не­
известными;
— для способа условий с дополнительными неизвестными: при­
менение его в коррелатной форме или в форме параметрического
способа для зависимых измерений;
— для второго этапа двухэтапного способа: обобщенное примене­
ние способа условий и параметрического способа.
Выбор способа уравнивания спутниковой триангуляции осущест-
иляется на основе анализа ряда факторов, относящихся к уравнива­
емой сети, таких как характер построения сети (свободная, несвобод­
ная), вид измерительной геодезической информации (только фотогра­
фические наблюдения, их комбинация с линейными или только ли­
нейные), преобладающий количественный состав синхронных групп,
общий объем измерительной информации и неизвестных.
Основными критериями для выбора в этом случае должны яв­
ляться: строгость способа уравнивания и минимальная трудоемкость
имчислительных процессов, производимых до и после собственно
уравнивания.
Строгое решение задачи уравнивания по способу наименьших
киадратов базируется на следующих предположениях:
— наблюдения содержат только случайные ошибки,
— каждому измерению приписывается вес, обратно пропорцио­
нальный величине дисперсии,
— уравнивание выполняется под условием [рѵѵ] = min, где
г - поправки к непосредственно измеренным величинам, или, при
ііпнисимых измерениях, под обобщенным условием (ѴТ@‘ 1Ѵ’) = min.
Совместное уравнивание всех наблюдений спутниковой триангу­
ляции параметрическим способом и способом условий с дополни­
тельными неизвестными является строгим для сетей любого по-
ітроения.
Разделение уравнивания на два этапа (как и уравнивание плос­
костей, применимое только к сетям, построенным по синхронным
фотографическим наблюдениям) будет строгим, если каждое положе­
ние ИСЗ наблюдалось только с двух пунктов.
15 Заказ 52 225
Если для определения геометрических элементов хорд исполіг
зуют наблюдения положений ИСЗ, входящие в синхронные группы,
которые состоят из трех направлений и более, то строгость метода
нарушается.
Однако здесь необходимо учитывать число таких групп и соот­
ношение с общим количеством измерений. Неучет единичных зависи­
мостей мало повлияет на установление весов, тогда как отбрасыва­
ние большого количества связей может привести к ощутимой потере
точности.
Уравнивание пространственной триангуляции, построенной из
хорд, на втором этапе двухэтапного метода уравнивания будет стро­
гим при использовании обобщенного условия способа наименьших
квадратов.
Выбор способа уравнивания в значительной степени может опре­
деляться характером предварительных вычислений.
При уравнивании параметрическим способом всех наблюдений
сети или наблюдений для каждой хорды на первом этапе уравнива­
ния триангуляции, построенной из хорд, необходимо вычислить
предварительные координаты положений ИСЗ. При уравнивании
всех измерений сети по способу условий с дополнительными неизвест­
ными, а также на первом этапе уравнивания сети, построенной из
хорд, вычисление предварительных координат положений ИСЗ не
требуется.
Выше отмечалось, что по свободным членам условных уравнений
с дополнительными неизвестными нельзя судить о действительной
точности измерений, поскольку их величина зависит от принятых
значений предварительных координат пунктов наблюдения. Тем не
менее, вычисление свободных членов этих уравнений позволяет
выявить грубые ошибки наблюдений (и особенно ошибки синхрони­
зации) и произвести отбраковку измерений.
Вид уравнений поправок измеренных величин при уравнивании
параметрическим способом прост и порядок их составления стан­
дартен.
Способ условий с дополнительными неизвестными в этом отноше­
нии значительно уступает параметрическому способу уравнивания.
И дело здесь не только в весьма сложном виде формул, по которым
вычисляют коэффициенты и свободные члены условных уравнений.
Основное затруднение состоит в геометрической «непохожести» фигур
таких сетей, отличие в них как числа условий и их вида, так и коли­
чества неизвестных, входящих в условные уравнения. Лишь в сети
триангуляции, построенной только из фотографических измерений,
вид условных уравнений плоскостей хотя и более сложен, чем вид
уравнений поправок измерений, но также стандартен, если помнить,
что все условия описываются этими условными уравнениями, а усло­
вия «жестких» длин и направлений хорд — уравнениями поправок
«жестких» величин.
Нестандартность и «непохожесть» условных уравнений по сравне­
нию с уравнениями поправок существенно осложняет как предвари­
тельные вычисления, так и уравнивание триангуляции.
226
Это положение будет справедливо и при уравнивании простран­
ственной триангуляции из хорд по способу условий на втором этапе
двухэтапного уравнивания по сравнению с параметрическим спо­
собом. Однако способ условий даст возможность выполнить оценку
точности определения геометрических элементов сети по невязкам
условных уравнений (хотя эта оценка не будет строгой, так как
условные уравнения будут зависимыми). К недостаткам этого спо­
соба, в сравнении с параметрическим, можно отнести то, что полу­
чение координат пунктов и, особенно, оценка их точности — это
самостоятельный нестандартный процесс, отделенный от уравни­
вания.
Определенное значение для сравнительного анализа методов
уравнивания имеет вопрос о порядке систем нормальных уравнений,
совместно решаемых в том или ином методе, если неизвестные коор­
динаты положений ИСЗ в параметрическом способе или коррелаты
в способе условий с дополнительными неизвестными предварительно
не исключаются из частных систем уравнений для каждого поло­
жения ИСЗ.
Для совместного уравнивания всех измерений триангуляции
число нормальных уравнений будет при параметрическом способе
N = 3N r + 3N r и в способе условий с дополнительными неиз-

вестными N = 2 (п “ 3)г + 3N r , гдеіѴг — число положений ИСЗ;


1
N r — число пунктов; п — число измерений на каждое положение ИСЗ.
Нетрудно видеть, что если пространственная сеть построена
только по измеренным направлениям, образующим синхронные
пары (п = 4), то число нормальных уравнений в параметрическом
способе уравнивания больше, чем в способе условий, на 2N r.
При синхронных группах, состоящих из трех направлений,
число нормальных уравнений одинаково, а при большем числе
направлений в синхронных группах количество коррелат превышает
число поправок к координатам положений ИСЗ. Добавление же
к фотографическим наблюдениям линейных измерений еще более
увеличивает порядок систем нормальных уравнений коррелат в спо­
собе условий с дополнительными неизвестными.
Поэтому во всех случаях применения способа условий с допол­
нительными неизвестными следует использовать параметрический
способ уравнивания для зависимых измерений, как это описано во
второй части § 50, чтобы избежать появления коррелат в качестве
неизвестных.
Совместное уравнивание результатов всех наблюдений может
привести к системе нормальных уравнений весьма высокого порядка.
Применение двухэтапного метода уравнивания позволит разделить
этот процесс на решение независимых систем нормальных уравнений,
число которых будет равно числу хорд в сети, а максимальное число
нормальных уравнений будет равно трем.
На втором этапе уравнивания триангуляции из хорд в случае
параметрического способа система нормальных уравнений будет
15* 227
иметь порядок N = 3N R. Использование способа условных измере­
ний на втором этапе потребует решения системы нормальных уравне­
ний коррелат для сети из направлений хорд порядка ІѴ = 2лг —
— 3N r + 3Ν 0 + N d и д л я сети из направлений и длин хорд —
порядка N = Зп — 3N R + ЗІѴ0 + N D, где η — число хорд, N R —
число определяемых пунктов, N 0 — число исходных пунктов, N D —
число «жестких» элементов.
Если в триангуляции отсутствуют диагональные хорды (по
аналогии с обычной триангуляцией — отсутствуют перекрывающиеся
треугольники), число нормальных уравнений коррелат будет меньше
числа нормальных уравнений поправок координат. При наличии
диагональных хорд и «измеренных» длин хорд система уравнений
в параметрическом способе будет меньше, чем в способе условий.
В результате сравнения достоинств и недостатков рассмотренных
способов уравнивания можно высказать некоторые рекомендации
по их применению для уравнивания сетей триангуляции различного
построения.
Уравнивание спутниковой триангуляции, построенной по спо­
собу хорд (при синхронных наблюдениях ИСЗ только с двух пунктов),
целесообразно разделять на два этапа. Это позволит уменьшить
объем одновременно обрабатываемой измерительной информации
и даст возможность заблаговременно получить значение ошибок
функций измерений (для установления соотношения их весов на вто­
ром этапе уравнивания).
Уравнивание по способу условий с дополнительными неизвест­
ными может найти применение только в сети из направлений хорд,
построенной по фотографическим наблюдениям, так как в этом слу­
чае все условия сводятся к условным уравнениям плоскостей синхро­
низации и будут стандартны, а составление их несложным. При
этом имеется в виду модификация способа, названная нами «спо­
собом плоскостей», являющаяся применением параметрического
способа к независимым уравнениям поправок плоскостей синхро­
низации.
Во всех остальных случаях одноэтапного уравнивания и каждого
из этапов при двухэтапном уравнивании предпочтительнее исполь­
зовать параметрический способ.
ГЛАВА VIII

АПРИОРНАЯ ОЦЕНКА ТОЧНОСТИ


ПОЛОЖЕНИЯ ПУНКТА СПУТНИКОВОЙ
ГЕОДЕЗИЧЕСКОЙ СЕТИ

§ 53. ЗАДАЧИ И МЕТОДЫ


АПРИОРНОЙ ОЦЕНКИ ТОЧНОСТИ

Значение и задачи априорной оценки точности


Априорное исследование закономерностей распределения ошибок
и геодезических сетях является теоретическим фундаментом для
решения целой группы вопросов геодезии, таких как:
— выявление ожидаемой точности составленного проекта (срав­
нение точности нескольких проектов) сети;
— сравнительный анализ различных схем построения сети,
особенно спутниковой триангуляции, в целях выбора оптимальных
иидов и оптимальных размеров геометрических элементов и фигур
для использования при проектировании сетей спутниковой триан­
гуляции.
Все эти вопросы были всегда в центре внимания геодезистов,
исследования их для обычных геодезических сетей продолжаются
и до сих пор. Тем актуальнее эти вопросы для спутниковых геоде-
пических сетей.
Отметим, что во всех случаях основным критерием точности
будет ошибка положения определяемого пункта.
Кроме того, данные априорной оценки точности являются осно-
ііой для установления веса измеренных параметров до уравнивания
допустимых величин свободных членов условных уравнений и урав­
нений поправок.
Для априорной оценки точности положения пунктов спутнико-
иой геодезической сети наиболее удобным является получение выра­
жений достаточно простых и наглядных, даже если для этого потре­
бовалось определенное упрощение строгих, но более сложных формул
ип счет некоторого снижения точности получаемых результатов.
К выражениям для ошибки положения пунктов и ИСЗ из отдель­
ных фигур целесообразно предъявить требования, чтобы они были
инвариантны относительно преобразования систем координат и со­
держали лишь параметры, характеризующие «внутреннюю» геомет­
рию этих фигур.
Д ля фигур, образующих ряды спутниковой триангуляции, жела-
пигьно отражение зависимости ошибки положения пункта от прод-
IIига фигуры и зависимости возрастания ошибки от увеличения
длины ряда, т. е. характер накопления ошибок.
Выражения для ошибок положения пунктов сплошной сети
піутниковой триангуляции должны показывать зависимость ошибок
229
от удаления от исходных пунктов, а также от средних величии
расстояний между пунктами.
Из апостериорной оценки точности уравненной сети получают
корреляционную матрицу положения пункта (V.89)
μ2<?ί=μ2 (A TPÄ)~1
и величину ошибки положения пункта (V.103)
Mj = \)&SpQi·
Для априорной оценки точности элементы матрицы (V.89) полу­
чаются с большей или меньшей степенью приближенности.
Ошибка единицы веса μ зависит в первую очередь от величины
свободных членов уравнений связи между измеренными величинами
и неизвестными. В силу этого она выражает влияние ошибок изме­
рений. Кроме того, в случаях, когда исходные данные содержат
ошибки, соизмеримые с ошибками измерений, а число исходны!
данных и их распределения в сети триангуляции таково, что они
влияют на величину свободных членов уравнений, ошибка единицы
веса включает в себя и влияние ошибок исходных данных.
Элементы обратной матрицы коэффициентов нормальных уравне­
ний Qt зависят от величины коэффициентов уравнений связи между
измеренными величинами и неизвестными и от количества эти!
уравнений. Вследствие этого они отражают влияние геометрической
формы построения сети и числа измерений.
Итак, ошибка функции уравненных неизвестных зависит от
— ошибок измерений,
— ошибок исходных данных,
— геометрического построения триангуляции,
— количества измерений.
При проектировании спутниковой геодезической сети, как пра­
вило, исходят из того, что наблюдения будут выполняться аппа­
ратурой, обеспечивающей заданную точность. В связи с этим дли
априорной оценки точности можно полагать ошибки измерений
известными величинами. Однако может существовать некоторая
зависимость между точностью измерений и геометрической формой
фигур триангуляции, оказывающая противоречивые влияния на
результаты оценки точности. Так, например, при фотографических
наблюдениях ИСЗ рефракционные влияния снижают точность на­
мерений при низких углах возвышения ИСЗ над горизонтом пункта
наблюдения, тогда как (это будет показано ниже) с точки зрении
оптимальной геометрической формы фигуры, из которой опреде­
ляется направление хорды между двумя пунктами, предпочтительнее
наблюдать ИСЗ на минимальных углах возвышения.
Учитывать влияние ошибок исходных данных на результаты
априорной оценки точности нужно в значительно большей степени,
чем это позволяет апостериорная оценка точности.
Зачастую ошибки исходных данных носят систематический ха­
рактер (ошибка масштаба триангуляции, общий сдвиг или поворот
230
сети) и не сказываются на величине свободных членов уравнений,
а следовательно, не выявляются при апостериорной оценке. Формулы
же априорной оценки точности должны отражать и такие влияния.
Кроме того, во многих случаях из-за сложности фигур спутниковой
триангуляции и ее специфики, заключающейся в последовательном
определении положений сначала ИСЗ, а затем пунктов, формулы
априорной оценки точности будут основаны на последовательной
оценке точности функций измерений. В этом случае ошибки резуль­
татов каждого предыдущего построения выступают как ошибки
исходных данных для последующего построения, и учет их влияния
на окончательный результат необходим.
Наиболее важным при априорной оценке точности является отра­
жение влияния геометрической характеристики фигур спутниковой
геодезической сети, так как сущность проектирования сетей и заклю­
чается в установлении оптимального взаимного положения пунктов
наблюдения и наблюдаемых положений ИСЗ. Поэтому основное
внимание в данной главе уделяется выводу формул априорной
оценки точности элементов и фигур спутниковой сети, отражающих
влияние их геометрической формы. Увеличение количества измере­
ний при сохранении геометрической формы фигур триангуляции
повышает вес пропорционально этому увеличению. Избыточные
измерения, изменяющие форму построения, сказываются на точности
результатов более сложно.
Между влиянием количества измерений и формы фигур триангу­
ляции на точность результатов может существовать и обратная
зависимость. Сущность ее заключается в том, что вероятность про­
хождения ИСЗ через положения, оптимальные с точки зрения формы
и фигуры, может быть существенно меньше, чем вероятность про­
хождения через более обширную, но менее оптимальную геометри­
чески зону небесной сферы. Поэтому, например, при заданном огра­
ниченном периоде наблюдений ИСЗ требования к количеству наблю­
дений могут для достижения определенной точности результатов
превалировать над требованиями к оптимальным геометрическим
формам построения.

Методы априорной оценки


точности
Априорное определение элементов тензора ошибки функции
измеренных или уравненных величин (V.89), (V.103) и особенно
аналитическое их представление в зависимости от возмущающих
факторов сопряжено с большими трудностями. Возможные методы
априорной оценки точности будут зависеть от сложности изучаемого
объекта (отдельный элемент, фигур