3.1. Общие сведения.

Задача Коши

3.1 Общие сведения. Задача Коши

Определение 3.1.1. Системой линейных дифференциальных уравне-
ний называется система


 ẋ1 = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 + . . . + a1n (t)xn + b1 (t),
 ẋ2 = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 + . . . + a2n (t)xn + b2 (t),

.. (3.1)


 .
 ẋ = a (t)x + a (t)x + . . . + a (t)x + b (t)
n n1 1 n2 2 nn n n

относительно неизвестных функций x1 , . .1. , xn принимающих значение в

R (или C), где aij , i, j = 1, . .2. , n, и bi , i = 1, . 3. . , n, — заданные функции,
непрерывные на некотором интервале I 4⊂ R, и принимающие значения
в R. Решением системы (3.1) называется набор функций x1 , . .5. , xn из
6 C 1 (I; R) или C 1 (I; C), удовлетворяющих системе (3.1).
7
Уравнение (3.1) удобно записать в векторной форме:
ẋ = A(t)x + b(t), (3.2)
где
   
a11 (t) a12 (t) ... a1n (t) b1 (t)
 a21 (t) a22 (t) ... a2n (t)   b2 (t) 
A(t) =  .. .. ... .. , b(t) =  .. ,
   
 . . .   . 
an1 (t) an2 (t) ... ann (t) bn (t)
8    
x1 (t) x′1 (t)
 x2 (t)   x′2 (t) 
x(t) =  ..  , x′ (t) =  .. , t ∈ I.
   
 .   . 
xn (t) x′n (t)
При этом функция x,
9 I ∋ t 7→ x(t) ∈ Rn или 10I ∋ t 7→ x(t) ∈ Cn
есть векторнозначная функция на I со значениями в Rn или Cn .
11
Определение 3.1.2. Пусть t0 ∈ I, x0 ∈ Rn . Система
(
ẋ = A(t)x + f (t),
(3.3)
x(t0 ) = x0
называеся задачей Коши для системы (3.2) с начальным значением x0 .
Решением задачи Коши (3.3) с начальным условием x0 12∈ Rn в точке
13 t ∈ I называется решение x системы в (3.3) и удовлетворяющее началь-
0
ному условию в (3.3).

77
 Глава 3. Линейные системы

Пример 3.1.3. Система 

1 ẋ1 = µ1 x1 ,
ẋ2 = µ2 x2 ,
2 3
где µ1 , µ2 ∈ R — фиксированные числа, I = R, в матричной форме имеет
вид     
ẋ1 µ1 0 x1
4 ẋ = ẋ =
0 µ2 x2
,
2
и ее решение суть

C 1 e µ1 t
     µt  
x1 (t) e 1 0 C1
5 x(t) = = = ,
x2 (t) C 2 e µ2 t 0 e µ2 t C2
6 7
где C1 , C2 ∈ R — произвольные постоянные, t ∈ R.
Задача Коши для системы с начальным условием
   
x1 (0) 1
8x(0) = =
x2 (0) 1
имеет решение
   µt   µt  
x1 (t) e 1 e 1 0 1
9 x(t) = x2 (t) = eµ2 t = , t ∈ R.
0 e µ2 t 1
10
Теорема 3.1.4. Пусть все функции aij , i, j = 1, . . . , n, и bi , i = 1, . 11
. . , n,
в системе (3.2) непрерывны на некотором интервале I 12 ⊂ R, t0 ∈ I
и x0 13
∈ Rn . Тогда задача Коши с начальным условием x0 в точке t0
для системы (3.2) имеет решение x, оно единственно и определено на
всем I.
14
Определение 3.1.5. Система (3.2) называется однородной, если b(t) = 0
для всех t ∈ I, т.е. если она имеет вид
15
ẋ = A(t)x. (3.4)

В противном случае она называется неоднородной.

16 17
Лемма 3.1.6. Множество C k (I; Rn ) (соотв. C 1 (I; Cn )) с операциями

(x1 + x2 )(t) = x1 (t) + x2 (t),

18
(αx)(t) = αx(t),
20
19
где x, x1 , x2 ∈ C(I; Rn ), α ∈ R (соотв. α ∈ C) является линейным про-
странством над R (соотв. C).

78
3.1. Общие сведения. Задача Коши

Доказательство. Самостоятельно.
1
Лемма 3.1.7. Определим оператор L : C k (I; Rn ) → C k−1 (I; Rn ) посред-
ством
Lx = ẋ − A(t)x. (3.5)
Тогда L — линейный оператор.

Доказательство. Самостоятельно.
Таким образом, линейное однородное и неоднородное уравнения мож-
но записать в виде
Lx = 0, Lx = b(t). (3.6)
2
Лемма 3.1.8. Пусть xp1 , xp2 — решения неоднородного уравнения в (3.6).
Тогда xh = xp 3− xp является решением однородного уравнения в (3.6).
1 2

Доказательство. Самостоятельно. См. лемму 2.1.10.

Следствие 3.1.9. Пусть xp — фиксированное решение неоднородно-

го уравнения в (3.6). Тогда любое решение x неоднородного уравнения
в (3.6) представимо в виде

4x = xp + xh ,

гле xh — решение однородного уравнения в (3.6).

79
 Глава 3. Линейные системы

3.2 Линейные однородные системы. Общая

теория
3.2.1 Фундаментальная система решений
Рассматривается однородная система
Lx = 0, (3.7)
1
на I ⊂ R, где оператор L определён формулой (3.5).
Утверждение 3.2.1. Множество решений уравнения (3.7) является
линейным подпространством C 1 (I; Rn ) или C 1 (I; Cn ).3
2
Доказательство. Поскольку x является решением (3.7) тогда и толь-
4 0, т.е. x принадлежит ядру оператора L, а L —
ко тогда, когда Lx =
линейный оператор, то утверждение очевидно.
Следствие 3.2.2. Пусть x , . 5. . , x — решения системы (3.7). Тогда
1 l

6x = α1 x1 + α2 x2 + . . . + αl xl
суть также решение системы (3.7), где α1 , .7. . , αl ∈ C (или R).
Определение 3.2.3. Система векторнозначных функций xi , i = 1, . 8. . , l,
9
на I ⊂ R со значениями в Rn (соотв. Cn ) называется линейно зависимой
над R (соотв. C), если линейно зависимы вектора x1 , .10 . . , xl , т.е. суще-
ствуют числа α1 , .11
. . , αl в R (соотв. C), не все одновременно нули, такие,
что
12 α1 x1 (t) + α2 x2 (t) + . . . + αl xl (t) = 0
в Rn для всех t ∈ I. 13
В противном случае система векторнозначных функций называется
линейно независимой.
Определение 3.2.4. Система n решений x1 , .14 . . , xn линейной однород-
ной системы (3.7) называется фундаментальной, если эта система ли-
нейно независима.
Пример 3.2.5. Для системы
 
µ1 0
15 ẋ = x
0 µ2
система решений
e µ1 t
   
0
16 x1 = , x2 =
0 e µ2 t
является фундаментальной.

80
 3.2. Линейные однородные системы. Общая теория

Лекция 7
1 2
Теорема 3.2.6. Если коэффициенты aij (t) матрицы A в (3.7), i, j =
1, . . . , n, — непрерывные функции на I, то фундаментальная система
решений существует.
3 4
Доказательство. Пусть t0 ∈ I и xk , k = 1, . . . , n, — решения задачи
5
Коши для (3.7) с начальным условием xk (t0 ) = ek , где ek6— k-й базис-
ный вектор в Rn . Эти решения существуют. Поскольку система векторов
7ek , k = 1, . . . , n, линейно независима, то и система решений xk линейно
независима.
Утверждение 3.2.7. Система решений x1 , x2 , . .8. , xl системы (3.7) бу-
дет линейно зависимой, если существует t09 ∈ I такое, что линейно
зависима система векторов x1 (t0 ), x2 (t0 ),10
. . . , xl (t0 ).
11
Доказательство. Пусть система векторов x1 (t0 ), x2 (t0 ) . . . , xl (t0 ) линей-
12
но зависима, т.е. существуют числа α1 , α2 , . . . αl такие, что

13 α1 x1 (t0 ) + α2 x2 (t0 ) + . . . + αl xl (t0 ) = 0.

Рассмотрим векторнозначную функцию

14x = α1 x1 + α2 x2 + . . . + αl xl .

Эта функция есть решение системы (3.7) и удовлетворяет начальному

условию
15 x(t0 ) = α1 x1 (t0 ) + α2 x2 (t0 ) + . . . + αl xl (t0 ) = 0
по предположению. Но функция
16 z(t) = 0, t ∈ I,

также является решением этой задачи Коши. Поэтому, вследствие един-

ственности решения задачи Коши, эти два решения совпадают и, следо-
вательно,

17 x(t) = α1 x1 (t) + α2 x2 (t) + . . . + αl xl (t) = 0 ∀ t ∈ I,

и система функций x1 , x2 , .18

. . , xl линейно зависима.
Теорема 3.2.8. Пусть x1 , x2 , .19 . . , xn — фундаментальная система ре-
шений системы (3.7), а x — ее произвольное решение. Тогда существу-
ют постоянные C1 , C2 , . 20
. . , Cn такие, что

x = C1 x1 + C2 x2 + . . . + Cn xn . (3.8)

81
 Глава 3. Линейные системы

1
Доказательство. Возьмем точку t0 ∈ I и рассмотрим систему векторов
в Rn
2 x1 (t0 ), x2 (t0 ), . . . , xn (t0 ).

Эти вектора образуют базис и, поэтому, существуют постоянные

3 C1 , C2 , . . . , Cn такие, что

4 x(t0 ) = C1 x1 (t0 ) + C2 x2 (t0 ) + . . . + Cn xn (t0 ).

Из предыдущего утверждения следует, что

5 x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) + . . . + Cn xn (t) ∀ t ∈ I.

Определение 3.2.9. Решение вида (3.8) называется общим решением

системы (3.7).

Определение 3.2.10. Пусть

     
x11 x12 x1n
 x21   x22   x2n 
6 x1 =  .. ,

x2 = 

.. ,

..., xn = 

..

. . .
 
     
xn1 xn2 xnn

фундаментальная система решений системы (3.7). Матрица

 
x11 x12 . . . x1n
 x21 x22 . . . x2n 
X= .. .. . . .. (3.9)
 
. . . .

 
xn1 yn2 . . . xnn

называется фундаментальной матрицей системы (3.7).

Следствие 3.2.11. Если X — фундаментальная матрица системы (3.7),

то общее решение x этой системы может быть записано как

7 x = XC,
8
где C = (C1 , C2 , . . . , Cn )t ∈ Rn .

82
3.2. Линейные однородные системы. Общая теория

1
Доказательство. Обозначая через e1 , e2 , . . . , en базисные вектора в Rn ,
Имеем
 
x11 x12 . . . x1n
 x21 x22 . . . x2n 

XC = .. .. . . ..  C 1 e1 + C 2 e2 + . . . + C n en =
 
2 .
. . .

 
xn1 yn2 . . . xnn
= C1 x1 + C2 x2 + . . . + Cn xn .

3
Утверждение 3.2.12. Пусть X = (xij )ni,j=1 — функциональная матри-
ца, и обозначим  
ẋ11 ẋ12 . . . ẋ1n
 ẋ21 ẋ22 . . . ẋ2n 
4Ẋ =  .. .. . . .. .
 
 . . . . 
ẋn1 ẋn2 . . . ẋnn
Матрица X является фундаментальной для системы (3.7) тогда и
только тогда, когда она не вырождена и удовлетворяет дифференци-
альному матричному уравнению

Ẋ = AX. (3.10)

Доказательство. Действительно, для каждого базисного вектора ek в

Rn имеем  
ẋ1k
 ẋ2k 
5 Ẋek =  ..  = ẋk .
 
 . 
ẋnk
Также
6 AXek = Axk .
Поэтому матричное уравнение (3.10) эквивалентно системе уравнений

7 ẋk = Axk , k = 1, . . . , n,

которая показывает, что все xk — решения системы (3.7). Невыророжден-

ность матрицы, т.е. линейная независимость ее столбцов, по определению
есть фундаментальность системы решений x1 , . . . , xn . 8

83
 Глава 3. Линейные системы

Утверждение 3.2.13. Пусть условия теоремы 3.2.6 выполнены и X 0

— произвольная матрица. Тогда задача Коши для уравнения (3.10) с
начальным условием X(t0 ) = X 0 имеет решение на I, и это решение
единственно. 1

Доказательство. Обозначив столбцы функциональной матрицы X и чис-

ловой матрицы X 0 , соответственно, через xk и x0k , k = 1, . . . , n, задача
2
Коши
3 Ẋ = AX, X(t0 ) = X 0 ,
эквивалентна n задачам Коши

4 ẋk = Axk , xk (t0 ) = x0k , k = 1, . . . , n,

каждая из которых имеет единственное решение по теореме 3.2.6.

3.2.2 Формула Лиувилля–Якоби

Утверждение 3.2.14. Пусть X — фундаментальная матрица систе-
мы (3.7), т.е.
Ẋ = AX. (3.11)
5
Пусть det X — определитель матрицы X, а tr A — след матрицы A = 6
(aij )nij=1 , т.е.,
Xn
7 tr A = akk ,
k=1
8 t0 ∈ I. Тогда имеет место формула Лиувилля–Якоби:
Rt
t0 (tr A)(τ ) dτ
det X(t) = det X(t0 ) e . (3.12)

Доказательство. Рассмотрим
 •  

 x11 x12 . . . x1n 

 ẋ11 ẋ12 . . . ẋ1n 
 
 x21 x22 . . . x2n   x21 x22 . . . x2n 
.. .. ... ..  =  .. .. ... ..  +
   
. . .  . . . 

 
  
 xn1 xn2 . . . xnn   xn1 xn2 . . . xnn 
   
 x11 x12 . . . x1n   x11 x12 . . . x1n 
  
 ẋ21 ẋ22 . . . ẋ2n   x21 x22 . . . x2n 
+  .. .. ... ..  + . . . +  .. .. ... ..  . (∗)
  
 . . .    . . . 
  
 xn1 xn2 . . . xnn   ẋn1 ẋn2 . . . ẋnn 

84
 3.2. Линейные однородные системы. Общая теория

Поскольку матрица X удовлетворяет (3.11), то

n
X
1 ẋij = aik xkj
k=1

и, следовательно,
   
x11 x12 . . . x1n  
 x11 x12 ... x1n 
 .. .. .. ..   .. .. .. .. 
. . . .   P . . . .
 
 
ẋi1 ẋi2 . . . ẋin  =  nk=1 aik xk1 n
P Pn
k=1 aik xk2 ... aik xkn =
   
 k=1
 .. .. .. ..   .. .. .. .. 

 . . . .   . . . . 

xn1 xn2 . . . xnn
   xn1 xn2 ... xnn 
2 
 x11 x12 . . . x1n 
 
 x11 x12 . . . x1n


 . . . .  . .. .. ..
.. .. .. ..   .
 
 . . . .
n
  
X  
= aik  xk1 xk2 . . . xkn  = aii  xi1 xi2 . . . xin  = aii det X,
   
 . .. .. ..   . .. .. ..
 ..  ..

k=1
 . . .   . . . 

 x x . . . x   x x . . . xnn 
n1 n2 nn n1 n2
3
поскольку для k 6= i соответствующий определитель будет иметь повто-
ряющиеся строки и, следовательно, равный нулю.
Таким образом,
n
X
˙
4 (det X) = aii det X = tr A det X.
i=1

Решая это дифференциальное уравнение, получаем формулу (3.12).

85
 Глава 3. Линейные системы

3.3 Линейные системы с постоянными коэф-

фициентами
3.3.1 Экспонента матрицы
Везде ниже матрица означает квадратную матрицу. Комплексную мат-
рицу A,  
a11 a12 . . . a1n
 a21 a22 . . . a2n 
1 A =  .. .. ... ..  , aij ∈ C,
 
 . . . 
an1 an2 . . . ann
2 2
рассмотрим как вектор в Cn с нормой
n
X 1/2
3 kAk2 = |aij |2 .
i,j=1

4
Лемма 3.3.1. Для каждой комплексной матрицы A = (a)ni,j=1 имеем

|aij | ≤ kAk2 . (3.13)

Доказательство. Неравенство следует непосредственно из определения

нормы матрицы.

Лемма 3.3.2. Пусть A, B — комплексные матрицы. Тогда

kABk2 ≤ kAk2 kBk2 . (3.14)

5
Доказательство. Пусть A = (aij )nij=1 , B = (bij )nij=1 . Тогда, если C = AB, 6
то n
X
7 cij = aik bkj .
k=1

Поэтому, используя неравенство Коши–Буняковского, имеем

n X
X n 2 Xn X
n n
X 
kABk22 = aik bkj  ≤ |aik |2 |bkj |2 =
 

i,j=1 k=1 i,j=1 k=1 k=1
n n n X
n
8 XX
2
X
= |aik | |bkj |2 = kAk22 kBk22 .
i=1 k=1 j=1 k=1

86