Sistemas De Ecuaciones Diferenciales Homogeneos

Con Valores Propios Repetidos, Matrices

Fundamentales y Sistemas No Homogeneos.

Stefan Alberto Gomez Guevara

Universidad Distrital Francisco Jose De Caldas
Proyecto Curricural De Matematicas

29 de noviembre de 2010
 Resumen

En Este Articulo se estudian la forma de resolver los sistemas de ecuaciones diferenciales

en el caso donde los valores propios se repiten, se introduce la idea de Matriz funda-
mental y la manera de resolver los sistemas de ecuaciones diferenciales no homogeneos.
 1

1. Valores Propios Repetidos

Dado un sistema lineal homogéneo con coe…cientes constantes
x = Ax
sin importar si la matriz A es real o compleja solo nos intereza si despues de un análisis
podemos encontrar que dicha matriz tiene un valor propio repetido. Si = r es una
raiz con multiplicidad k de la ecucion
det(A I) = 0
se dice que r es un valor propios con multiplicidad k de la matriz A: uando esto es asi es
claro que existen dos posibilidades para los vectores propios de la matriz A. existen k
vectores propios linealmente independientes* asociado al valor propio r, o bien existen
menos de esos k valores propios.
Si existen k vectores propios L:I asociados al valor propio r; sean z (1) ; ; z (k) los k
vectores propios L:I asociados al valor propio r. Entonces x(1) (t) = z(1) ert ; ; x(k) (t) =
z(k) ert son las k soluciones L:I del sistema, y asi podemos ver que este no afecta en nada
para encontrar el sistema fundamental de soluciones del sistema, de la forma zert :Esto
siempre se da cuando la matriz A es hermitiana.
Por tanto el estidio que nos intereza es cuando la matriz no es hermitiana, para
este cas o pueden haber menoos de k vectores propios L:I asociados al valor propio r
, si esto es asi habran menos de k soluciones del sistema de la forma zert : por lo tanto
para construir la solucion general del sistema es necesario encontrar otras soluciones
cyuya forma sea diferente a la mencinada anteriormente. por similitud de los resultados
estudiados anteriormente sobre las ecuaciones lineales de orden n, es natural buscar
soluciones que sean productos de polinomios y funciones exponenciales. consideremos
el siguiente ejemplo:

Ejemplo 1 Encontrar un conjunto fundamental de soluciones del sistema

1 1
x = Ax = x (1)
1 3
t
Si se supone que x = ze y se sustituye en (1).
z e t = Aze t

z = Az
(A I)z = 0
*
De ahora en adelante cuando se quiere referir a termino linealmente independiente se utilizara
L:I
 2

Asi el problema se reduccue a hallar los valores propios de la matriz A:

1 1 z1 0
=
1 3 z2 0
2
det(A I) = (1 )(3 )+1= + 4 + 4 = (x 2)2
de lo cual se deduce que los valores propios de la matriz A son 1 = 2 = 2; y asi

1 1 z1 0
=
1 1 z2 0
z1 +z2 = 0

por tanto solo existen un vector propio z dado por

1
z=
1

correspondiente al valor propio doble = 2 , por lo tanto una solución del sistema es

1
x(1) (t) = e2t
1

pero no existe una segunda solución de la forma x = ze t ; por lo tanto es necesario

tratar de encontrar una segunda solución del sistema de la forma

x = zte2t (2)

donde z es un vector constante a determinar. veamos si sustituimos el valor de x en el

sistema
2zte2t + ze2t Azte t = 0 (3)
para que esto se cumpla es necesario que 2z = 0; z = 0; Az = 0: y asi no existe solución
diferente de cero del sistema que sea de la forma (2) : Ya que en la ecuación (3) ;contiene
term nos tanto en te2t como en e2t ;parece que ademas de zte2t ;la segunda solución debe
contener un término de la forma he2t ; esto es

x = zte2t + he2t (4)

reeemplazando en el sistema tenemos

2zte2t + (z+2h)e2t = A(zte2t + he2t )

 3

y Asi
2zte2t = Azte2t y (z+2h)e2t = Ahe2t
por tanto
(A 2I)z = 0 y (A 2I)h = z (5)
para el primer caso podemos ver que z no es mas que el vector propio asociado al valor
propio = 2; esto es
1
z=
1
por tanto tomando la segunda ecuacion de (5), tenemos que
(A 2I)h = z
1 1 h1 1
=
1 1 h2 1
y asi h1 h2 = 1; sea h1 = k; entonces h2 = 1 k esto es
k 0 1
h= = +k
1 k 1 1
reemplazando en (4) tenemos
1 0 1
x= te2t + e2t + k e2t
1 1 1
pero ya que el ultimo termino de la ecuación anterior es multiplo escalar de la solución
x(1) (t) y por tanto no lo tendremos en cuenta y por tanto
1 0
x(2) (t) = te2t + e2t
1 1
constituye una una nueva soución, ahora veamos si x(1) (t) y x(2) (t) forman un conjunto
fundamental de soluciónes del sistema, veamos
e2t te2t
W [x(1) ; x(2) ] = 2t 2t = e4t (t + 1) + te4t = e4t
e e (t + 1)
por tanto x(1) ; x(2) forman un conjunto fundamenta de soluciones del sistema y por
tanto la solucion general del sistema esta dada por
x = c1 x(1) (t) + c2 x(2) (t)
1 1 0
= c1 e2t + c2 te2t + e2t
1 1 1
 4

Este mismo procedimiento puede aplicarse en el caso general. Considerese de nuevo

el sistema x = Ax, y supongamos que = r es un valor propio de multiplicidad dos
pero que solamnete tiene un vector propio asociado a dicho valor propio , Entonces una
solucion es
x(1) (t) = zert ; (6)
donde z es el vector propio asociado al valor propio = r; y al proceder como en el
ejemplo podremos encontrar una segunda solución de la forma

x(2) (t) = ztert + hert (7)

de donde h queda determinado por

(A 2I)h = z

ahora si = r es un valor propio de la matriz A de muiltiplicidad algebraica mayor

que 2, entonces existe una mayor variedad de posibilidades. Esto puede ilustrarse al
considerar un valor propio de multiplicidad tres. En primer lugar si el valor propio
de multiplicidad tres tiene asociado a el tres vectores propios L:I, esots tres vectores
comforman el conjunto fundamental del sistema. entonces supongamos que existe un
solo cvector propio z asociado al valor propio r de multiplicidad algebraica tres entonces
existe una primera solucion del sistema y esta esta dada por (6), existe una segunda
solucion dle sistema y esta esta dada por (7), y por tanto la tercera sera de la forma
t2
x(3) (t) = z ert + htert + gert
2
donde z satisface la primera ecuación de (5), y h es la solución de la segunda ecuación
de (5) y g satisface
(A rI)g = h
ahora si existen dos vectores propios z(1) ; z(2) L:I asociados al valor propio r con mul-
tiplicidad tres. Entonces dos soluciones del sistema son

x(1) (t) = z(1) ert ; x(2) (t) = z(2) ert

y la tercera solución es de la forma

x(3) (t) = ztert + hert

donde z satisface la primera ecuación de (5), y h es la solución de la segunda ecuación

de (5), para este caso es necesario elegir z como una combinacion lineal de z (1) y z (2)
de tal manera que la ecuación
(A rI)h = z (8)
 5

sea resoluble si se expresa

z = c1 z(1) + c2 z(2)
asi es necesario elegir c1 y c2 de modo que sea posible despejar h de (8) y asi x(1) (t); x(2) (t)
y x(3) (t) forman un conjunto fundamental de soluciones del sistema.

por ultimo si existe un valor propio con multiplicidad mayor a las dadas en este
texto, la situacion puede complicarse un poco mas.Es posible un tratamiento general
con valores propios repetidos pero Aqui solo trataremos con sistemas donde los valores
propios tengan multiplicidad menor o igual que tres.

2. Matrices Fundamentales
La teoria de los sistemas de ecuaciones diferenciales lineales puede aclararse aun más
mediante la introducción de la idea de matrz fundamental. Supongase que x(1) ; ; x(n)
forman un conjunto fundamental de soluciones de la ecuación

x = P(t)x (9)

sobre algún intervalo < t < :Entonces, se dice que la matriz

0 (1) (n)
1
x1 (t) x1 (t)
B .. C
(t) = @ ... . A (10)
(1) (n)
xn (t) xn (t)

cuyas columnas son los vectores x(1) ; ; x(n) es una matriz fundamental para el sistema
(9).Podemos observar que toda matriz fundamental es invertible ya que sus colmnas
son L:I

Ejemplo 2 Encontrar una matriz fundamental para el sistema

11
x= x (11)
41

ya que la solución es de la forma x = zert ; el problema se reduce a encontrar los valores

propios de la matriz A, esto es

1 r 1
det(A rI) = = (1 r)2 4 = r2 2r 3
4 1 r
= (r + 1)(r 3) = 0
 6

por tanto r1 = 3 y r2 = 1: por tanto si r = 3

2z1 +z2 = 0
z2 = 2z1

y asi
1
z(1) =
2
si r = 1

2z1 + z2 = 0
z2 = 2z1

y asi
1
z(2) =
2
y por tanto
e3t e t
x(1) (t) = ; x(2) (t) =
2e3t 2e :t
son soluciones linealmente independientes, Por tanto la matriz fundamental esta dado
por
e3t e t
(t) = (12)
2e3t 2e :t

podemos utilizar las matrices fundamentales para escribir un problema con valores
iniciles veamos
x =c1 x(1) (t) + +cn x(n) (t)
o en terminos de (t);
x= (t)c (13)
donde c es un vector constante con componentes arbitrarias c1 ; ; cn : ahora para un
problema con valores iniciales con con una ecuación diferencial como (9) y la condición
inicial
x(t0 ) = x0 (14)
en donde t0 2 ( ; ) y x0 es un vector inicial dado, basta con elegir el vector c en
la ecuación (13) de modo que se satisfagan la condición inicial (14).De donde,c debe
satisfacer
(t0 )c = x0 (15)
 7

y ya que (t) es invertible

c= 1
(t0 )x0
y reemplazando en (13) tenemos que
1
x= (t) (t0 )x0

es la solución del problema con valores iniciales.

se puede resaltar que cada colmna de la matriz es una solución de la ecuación (9), y
asi se puede concluir que
= P(t)
esto es satisface la ecuación diferencial matricial.

Ahora trataremos con una matriz fundamental especial (t); cuyas columnas son los
vectores unitarios asi 0 1
10 0
B0 1 0C
B C
(t0 ) = B .. .. .. C = I
@. . .A
00 1
En terminos de (t);la solución del problemas con valor inicial (14) y (15) es a la vista
1
mas sencilla; dado que (t0 ) = I; por tanto se concluye que

x= (t0 )x0 (16)

Aunque trabajar con la matriz (t) es mas complicado que la matriz (t); esta es espe-
cial para resolver repetidas veces el mismo sistema de ecuaciones diferenciales.siempre
que se ha determinado la matriz (t), entonces puede hallarse la solución para cada
conjunto de condiciones iniciales diferentes. por una multiplicacion de matrices.

Ejemplo 3 para el sistema (11)encontrar una matriz fundamental tal que (0) = I:
por el ejemplo anterior las columnas de son soluciones de la ecuación (11) que
satisfacen las condiciones iniciales

1 0
x(1) (0) = ; x(2) (0) =
0 1
 8

y ya que la solución general de (11) es

1 3t 1 t
x = c1 e + c2 e
2 2
1
si elegimos c1 = c2 = 2
1 1
x= 2 e3t + c2 2 e t
1 1
1
y si c1 = c2 = 4
1 1
x= 4
1 e3t + c2 4
1 e t

2 2
De donde,
e3t e t e3t e t
2
+ 2 4 4
(t) = 3t t e3t e t
e e 2
+ 2
como dijimos anteriormente los elementos de (t) son mas complicados que los de la
matriz (t) dada por la ecuación (12); pero ahora es mas facil determinar la solución
correspondiente a cualquier conjunto de condiciones iniciales.

Tomemos nuevamente el sistema

x = Ax (17)
en dondeAes una matriz constante, no necesariamente real. Por estudios previos ya se
debe saber como solucionar un sistema de este tipo apartir de suponer que x = zert .
Ahora vamos a ver otro punto de vista para solucionar el sistema. las razones basicas
por la que un sistema de ecuaciones presenta di…cultad es que las ecuaciones suelen
presentar mas de una o todas las variables dependientes. Esto ocurre siempre que la
matriz A no es diagonal.Esta observación sugiere que una manera de resolver un sistema
de ecuaciones podria ser transformado en un sistema equivalente no acoplado en el que
cada ecuacioón contenga sólo una variable dependiente.Es decir transformar la matriz
A en una matriz diagonal siempre que se pueda.Es posible realizar esto siempre que A
tenga un conjunto completo de n valores propios L:I. Sean z(1) ; ; z(n) los vectores
propios de la matriz A asociados a los valores propios r1 ; ; rn ; y sea la matriz T
cuyas columnas son z(1) ; ; z(n) ; y asi
0 (1) (n)
1
z1 z1
B .. C
T = @ ... . A
(1) (n)
zn zn
 9

Sea y una nueva variable tal que

x = Ty (18)
por tanto
Ty = ATy
y asi
y = (T 1 AT)y
por tanto la matriz T 1 AT es la matriz diagonal cuyos elementos en la diagonal son
los valores propios de la matriz A. por tanto, y satisface el sistema no acoplado de
ecuaciones
y = Dy donde D = T 1 AT
para el cual la matrizfundamental es la matriz diagonal
0 1
er1 t 0 0
B 0 er2 t 0 C
B C
Q(t) = B .. .. .. C
@ . . . A
rn t
0 0 e
y asi apartir de Q, se encuetra una matriz fundamental para el sistema (17), apartir
de la transformación (18),
= TQ
asi 0 1
(1) (n)
z1 er1 t z1 ern t
B .. .. C
(t) = @ . . A
(1) (n)
zn er1 t zn ern t
Como vemos el resultado es el mismo que se ha obtenido antes, es mas este procesode
diagonalización no brinda ventajas de computo sobre el metodo intruduccido anterior-
mente. ya que en cualquiera de los dos casos es necesario conocer los valores y vectores
propios de la matriz A:

3. Sistemas lineales no homogéneos

En esta sección se trabajara con el sistema no homogéneo
x = P(t)x + g(t) (19)
Donde P(t) es una matriz de orden n n y g(t) esun vector de orden n 1 y t 2 ( : );l
igual que en las ecuaciones no homogeneas la solucion general del sistema (19), esta
dado por
x =c1 x(1) (t) + + cn x(n) (t) + v(t) (20)
 10

donde c1 x(1) (t) + + cn x(n) (t) es la solución general del sistema honogéneo x = P(t)x;
y v(t) es una solución particular del sistema no homogéneo (19).Acontinuación se pre-
sentaran varios metodos para determinar dicha solución.
Si tenemos un sistema de la forma

x = Ax + g(t) (21)

A es una matriz diagonalizable. al diagonalizar la matriz A, es posible transformar

(21) en un sistema facilmente soluble.Sea T una matriz cuyas columnas son los valores
propios de la matriz A y sea y una nueva variable dependiente por

x = Ty (22)

reemplazondo en (21) por (22) tenemos que

Ty = ATy + g(t)

si premultiplicamos por T 1 ;tenemos que

1 1
y = (T AT)y + T g(t) = Dy + h(t) (23)

donde h(t) = T 1 g(t) y D = (T 1 AT): La ecuación (23) es un sistema de n ecuaciones

no acopladas para y1 (t); ; yn (t); ñas ecuaciones pueden resolverse por separado. En
forma escalar, la ecuación (23) queda

yj (t) = rj yj (t) + hj (t); 1 j n

y donde hj (t) es cierta combinación lineal de g1 (t); ; gn (t): por ultimo se obtiene la
solución x de la ecuación (21).

Ejemplo 4 Encontrar la solución generla del sistema

2 1 2e t
x= x+ (24)
1 2 3t

primero procederemos a encontrar los valores y vectores propios de la matriz dada asi

2 r 1
=( 2 r)2 1 = (r + 1)(r + 3) = 0
1 2 r

por tanto r1 = 3; r2 = 1 y asi realizando un calculo adecuado tenemos que

1 1
z(1) = ; z(2) =
1 1
 11

Por tanto la solución general del sistemas homogéneo esta dada por
1 3t 1 t
x =c1 e + c2 e
1 1
para encontrar la solución general de todo el sistema es necesario hallar T 1 recordando
que T es la matriz cuyas columnas son los vectores porpios de la matriz A, normalizando
los vectores propios podemos concluir que
1 1 1 1 1 1 1
T= p ; T =p
2 11 2 1 1
ahora si x = Ty y sustituir en (24) tenemos
Ty = ATy + g( t)
p
1 1 1 2 3 1 2e t
p y = y+
2 11 2 3 1 3t
3 0 1 2e t 3t
y = y+ p t
0 1 2 2e + 3t
por tanto
3 p t
p t
y1 = 3y1 + 2e (25)
2
p 3
y2 = y2 + 2e t + p t
2
podemos observar que cada una de las ecuaciones de (25) son de primer orden por tanto
no es posible resolverlas, y asi luego del metodo apropiado para resolver dicha ecuaciones
obtenemos que
p
2 t 3 t 1
y1 = e p + c1 e 3t
2 2 3 9
p 3
y2 = 2te t + p (t 1) + c2 e t
2
y asi
1 y1 + y2
x = Ty = p
2 y1 + y2
0 h i 1
c1 3t c2 1 4
p e + p + 2
e t+t 3
+ te t
= @ 2 h 2 i A
c 3t c 1 5
p1
2
e + p2
2 2
e t + 2t 3
+ te t

1 3t 1 t 1 1 t 1 t 1 1 4
= k1 e + k2 e + e + te + t
1 1 2 1 1 2 3 5
 12

donde k1 = pc12 y k2 = pc22 ;Como habiamos dicho al inicio podemos observar que la
solución general del sistema no homogéneo esta compuesta por la solución general del
sistema no homogéneo mas una solución particular del sistema no homogéneo.

Una segunda forma de hallar una solución particular del sistema no homogéneo (19)
es el metodo de los coe…cientes indeterminados.Este metodo es aplicable siempre que
la matriz P sea una matriz de coe…cientes constantes y si las componentes de g son son
funciones polinomicas,exponenciales o tringonometricas, o sumas o productos …nitos de
estas mismas.El procedimiento para elegir la forma de la solución es sustanciamente el
mismo que el conocido para las ecuaciones diferenciales de segundo orden. La diferencia
más importante se ilustra por el caso de un término no homogéneo de la forma uert ,
en donde r es una raiz simple de la ecuación característica. En esta situación, en vez
de suponer una solución de la forma aert , es necesario usar atert + bert ; donde a y b se
determinan por sustitución en la ecuación diferencial.

Ejemplo 5 Aplicar el metodo de los coe…cientes indeterminados para encontar una

solución particular de
2 1 2e t
x= x+
1 2 3t
Tomemos el mismo ejercicio del ejemplo anterior, pero esta vez vamos a aplicar el
metodo de los coe…cientes indeterminados, escribamos g(t) como

2 t 0
g(t) = e + t (26)
0 3

Entonces supongamos que

t t
x = v(t) = ate + be + ct + d (27)

dondea; b; c y dson vectores por determinar. Recordando r = 1 es un valor propio

de la matriz dada por lo tanto, es necesario incluir tanto ate t como bte t en la solu-
ción supuesta. Al sustituir la ecuación (27) en el sistema dado y agrupar los terminos
tenemos

Aa = a (28)
2
Ab = a b
0
0
Ac =
3
Ad = c
 13

si observamos la primera ecuación de (28) podemos ver que a es un vector propio

deAasociado al valor propio r = 1 por tanto

1
a=
1

y tomando la segunda ecuación se deduce que

1 0
b=k
1 1

para cualquier constante k, si k=0

0
b=
1

y por tanto
3
1 4
c= y d= 5
2 3

por ultimo reemplazando en (27) tenemos

1 t 0 t 1 1 4
v(t) = te + e + t
1 1 2 3 5

podemos observar que la solución obtenida no es identica a la conocida anterirmente.

pero para una selección apropiada dek; podemos obtener la misma solución particular
que en el ejemplo anterior.

A continuación se vuelve al problema más general en el que la matriz de coe…cientes

es no constante o no diagonaliable. Sea

x = P(t)x + g(t) (29)

en donde P(t) y g(t)son continuas sobre < t < :Supongamos que encontramos una
matriz fundamental (t) para el sistema homogéneo correspondiente.

x = P(t)x (30)

para resolver este sistema se aplica el metodo de variación de párametros para construir
una solución particular y la solución general, dle sistema homogéneo. Como la solución
del sistema homogéneo es (t)c, es natural proceder de la misma forma como se procee
con la ecuaciones diferenciales de segundo orden y tratar de encontrar una solución del
 14

sistema no homogéneo (30), al sustituir el vector constante c por una función vectorial
u(t). Por tanto se supone que
x = (t)u(t) (31)
donde u(t) es el vector por determinar, al reemplaza este valor en el sistema tenemos

(t)u(t) + (t)u(t) = P(t) (t)u(t) + g(t) (32)

Pero ya que (t) es una matriz fundamental es claro que se cumple que (t) =P(t) (t)
y por tanto
(t)u(t) = g(t) (33)
y ya que (t) es invertible
1
u(t) = (t)g(t) (34)
y asi Z
1
u(t) = (t)g(t)dt + c

por ultimo si sustituimos el valor de u(t) en el sistema tenemos

Z
1
x = (t)c + (t) (t)g(t)dt (35)

sera la solución general desistema dado.

ahora consideremos el problema con valor inicial que consta de la ecuación diferencial
(29) y la condición inicial
x(t0 ) = x0 (36)
La solución de este ´porblema puede escribirse de manera más conveniente si para la
solución particular de la ecuación (35) se elige la solución especi…ca que es cero cuanto
t = t0 , se puede hacer esto al usar t0 como límite in ferior de integración en (35), de
modo que la solución general diferencial toma la forma
Z t
1
x = (t)c + (t) (s)g(s)ds (37)
t0

La condición inicial (36) también puede ser satisfecha siempre que

c= 1
(t0 )x0 (38)

Por consiguente,
Z t
1 0 1
x= (t) (t0 )x + (t) (s)g(s)ds (39)
t0
 15

1
es la sulocuón del problema con valor inicial dado. U na vez más, que es útil usar
para escribir las soluciones (35) y (39), en casos particulares suele ser mejor el resolver
1
las ecuaciones necesarias por reducción respecto a los renglones, en vez de calcular
y sustituir en las ecuaciones (35) y (39). La solución (39) toma iuna forma ligeramente
más sencilla si se utiliza la matriz fundamental (t) que satisface (t0 ) = I En este
caso se tiene Z t
0
x = (t)x + (t) (t) 1 (s)g(s)ds
t0

Ejemplo 6 Aplicar el metodo de variación de párametos para encontrar la solución

general del sistema
2 1 2e t
x= x+
1 2 3t
Como podemos ver este es el mismo ejercicio con que hemos venido trabajando en
los dos ejercicios anteriores se espera que la solución general de este sea alguna de
las que encontramos anteriormente ya que conocemos la solución general del sistema
homogéneo, Por tanto
e 3t e t
(t) =
e 3t e t
Es una matriz fundamental. Entonces, la solución x de la ecuación original queda dada
por (t)u(t); en donde u(t) satisface (t)u(t) = g(t); es decir
e 3t e t
u1 2e t
=
e 3t e t
u2 3t
si se resuelve la ecuación anterior por reducción respecto a los renglones, se obtiene
3 3t
u1 = e2t te
2
3
u2 = 1 + tet
2
De donde
1 1 3t 1 3t
u1 (t) = e2t te + e + c1
2 2 6
3 t 3 t
u2 (t) = t + te e + c2
2 2
y
x= (t)u(t)
1 3t 1 t 1 t 1 1 t 1 1 4
= c1 e + c2 e + te + e + t
1 1 1 2 1 2 3 5
que es la misma obtenida en el ejercicio anterior.