El oscilador de Van Der Pol

Silvia Larraza Hernández,

Víctor José Palencia Gómez

�
R:
El oscilador de Van der Pol es un sistema dinámico que incluye retroalimentación po-
sitiva y un elemento resistivo no lineal. En su aplicación original, a principios del siglo
pasado, el oscilador eléctrico con un elemento no lineal se utilizó como precursor de los
primeros radios comerciales. Un circuito de este tipo favorece las oscilaciones pequeñas
y amortigua las grandes. En este artículo se analiza el comportamiento del oscilador de
Van der Pol con un voltaje x y un coeficiente de amortiguamiento ε. Para ε = 0 el sistema
es un oscilador lineal no amortiguado. A medida que épsilon crece, lo hace también la
no linealidad del sistema. El sistema tiene un solo punto de equilibrio, que es el punto
P(0,0), el cual siempre resulta ser inestable (repulsor), pero todas las trayectorias a partir
de él tienden en espiral a un ciclo límite y a éste también tienden a decaer aquellas tra-
yectorias cuyas amplitudes son más grandes que la amplitud del ciclo límite.

P :
Van der Pol. Estabilidad. Ciclo límite. Teorema de Liènard. Sistemas dinámicos.

A:
�e Van der Pol oscillator is a dynamical system which includes positive feedback and a
nonlinear damping term. In its original application, at the turn of the 20th century, this
electrical oscillator with a nonlinear element was the forerunner of the early commer-
cial radios. A circuit of this type helps small oscillations and causes the large ones to
damp. In this article we analyze the behaviour of the Van der Pol oscillator with a vol-
tage x and a damping coefficient ε. When ε = 0 the system becomes a linear oscillator
without damping. As ε increases, the system reaches a nonlinear state. �e system only
has one equilibrium point, which is P(0,0) and is always unstable. However, all trajecto-
ries in phase space tend to a stable limit cycle.

K :
Van der Pol. Stability. Limit cycle. Liènard´s theorem. Dynamical systems.

93 núm. 5, 2010, pp. 93-102

S L H / V J P G

I te en una ecuación diferencial lineal con amorti-

guamiento negativo –ε, es decir:
Balthasar Van der Pol fue un f ísico e ingeniero
holandés que nació en Utrecht, en 1889 y murió (2)
en Wassenar en 1959. Aunque se conoce mejor a
Van der Pol por su trabajo con circuitos eléctricos, El sistema de ecuaciones de primer orden corres-
descubrió una amplia variedad de sistemas que pondiente a esta ecuación es:
presentan oscilaciones: el arpa eólica, un martillo
neumático, el rechinido de un cuchillo en un pla-
to, el ondear de una bandera al viento, el ocasio- (3)
nal zumbido de una llave de agua, la recurrencia
periódica de epidemias y crisis económicas… y,
por último, el latido del corazón.[1] Van der Pol
agrupó varios fenómenos en una sola categoría de Cálculo del punto fijo
sistemas que presentan oscilaciones periódicas.
El oscilador de Van der Pol es un sistema di-
námico consistente en un circuito eléctrico no
lineal utilizado a principios del siglo pasado. De
hecho, Van der Pol fue precursor de los primeros
radios comerciales cuando propuso su modelo en
1920 siendo ingeniero de Philips Company (Ne- Tenemos que
therland). Este oscilador con amortiguamiento
no lineal está gobernado por la siguiente ecua-
ción diferencial de segundo orden homogénea:
es decir, P(x = 0, x’ = 0).
2
x’’ – ε (1 – x )x’ + x = 0 (1)

Donde x es la variable dinámica y el parámetro

La matriz del sistema lineal es [5]
ε > 0, por las características f ísicas del circuito.
A continuación se llevará a cabo un estudio
matemático formal de las características y com-
(4)
portamiento del oscilador de Van der Pol desde el
punto de vista de los sistemas dinámicos en fun-
ción de la variable x, que representa el voltaje del
Donde
circuito, y del parámetro de amortiguamiento ε
que aparecen en la ecuación (1), con el objeto de
encontrar sus condiciones de estabilidad y la po-
sible presencia de ciclos límite en el sistema. Para
esto se seguirá una técnica de análisis del sistema siempre
de ecuaciones diferenciales que corresponde a la
De esta manera, como se puede observar en el
ecuación diferencial original a través de las carac-
diagrama de bifurcación traza-determinante [2,
terísticas de la matriz de coeficientes del sistema
3] (Figura 1), no tendremos puntos Silla y el pun-
y el Teorema de Liènard.
to fijo P (x = 0, x’ = 0) es inestable (espirales fuen-
A te o inestables cuando 0 < ε < 2 y nodos fuente
o inestables cuando ε ≥ 2) (Figuras 2 a 5). Por lo
Cuando x es pequeña, el término cuadrático x2 es tanto, cuando x es pequeña el sistema es inesta-
despreciable y la ecuación del sistema se convier- ble alrededor del punto fijo.

94
 El oscilador de Van Der Pol

MATEMÁTICAS E INGENIERÍA
F. Diagrama de bifurcación traza-determinante

F . Diagrama de fase del sistema lineal para ε = 2

F . Diagrama de fase del sistema lineal para ε = .1

F . Diagrama de fase del sistema lineal para ε = 3

2
Cuando x es grande, el término x es el domi-
nante y el amortiguamiento es positivo. Por con-
siguiente se espera que el comportamiento del
sistema esté restringido a algún área alrededor
del punto fijo. En realidad, el sistema de Van der
Pol satisface el teorema de Liènard [2], ya que de
la ecuación (1) tenemos

Donde

F . Diagrama de fase del sistema lineal para ε = 0

Ambas funciones cumplen los siguientes requi-

sitos

95
S L H / V J P G

i) Son continuas, lo mismo que sus derivadas A 

para cualquier x.
ii) g (x) es impar y tal que g(x) > 0 si x > 0. f(x) Cuando ε << 1, es conveniente reescribir la ecua-
es par. ción (1) como
iii) La función impar que se obtiene
de : (13)
a) Tiene exactamente una raíz positiva en
(14)
b) Es negativa para
c) Es positiva y no decreciente para Donde se usó la transformación y = ε (x – x3 / 3) – x’
y se siguieron los mismos pasos del desarrollo in-
d) Tiende a si mediato anterior.

Entonces el sistema original correspondiente tie- Cálculo del punto fijo

ne una única trayectoria cerrada que rodea al
origen y a ella tienden en espiral todas las demás (15)
trayectorias, asegurándose con esto que hay un
ciclo límite estable en el espacio fase. Por tanto, el (16)
sistema de Van der Pol es un sistema Liènard.
Usando ahora la transformación de Liènard Sustituyendo (16) en (15) obtenemos nuevamen-
te el punto fijo P (0,0).
(5)
Linealización
Si de (13) y (14) hacemos
Se obtiene (6)
y derivamos parcialmente cada una de ellas con
respecto a x y con respecto a y obtenemos
Derivando (5) (7)

De la ecuación (1) (8)

O bien
(9)
La matriz Jacobiana del sistema es
Igualando (7) y (9)

(10)
Valuando la matriz Jacobiana en el punto de equi-
Por lo tanto la ecuación (1) puede reescribirse
librio P (0,0) para ε << 1:
como

(11)

Obtenemos tr J = ε, det J = 1, por lo que alrede-

(12)
dor del punto de equilibrio se obtienen espirales

96
 El oscilador de Van Der Pol

fuente. El punto de equilibrio en estas condicio- El polinomio característico es p(λ) = λ2 + 1

MATEMÁTICAS E INGENIERÍA
nes resultó ser, una vez más, inestable (repulsor)
(Figuras 6 y 7). Los valores propios son λ=±i (19)

Obtención de los vectores propios [5]

Para λ1 = i :

Resolviendo

Para λ2 = –i :

F . Diagrama de fase del sistema para ε = .1

Resolviendo

Figura 7. Diagrama de fase del sistema para ε = .05

En el caso límite, si ε = 0 (amortiguamiento nulo)

el sistema es lineal, preserva la energía y se tiene
F . Diagrama de fase del sistema para ε = 0
(17)

Entonces, la solución del sistema en términos de

La matriz del sistema es los vectores propios se puede escribir como

(18)

Donde tr B = 0, det B = 1. En este caso se obtienen

centros (Figura 8).

97
S L H / V J P G

De modo que Derivando

x = D cost + E sent (22) rr’ = uu’ + vv’ (30)

y = D sent – E cost (23) Sustituyendo las ecuaciones (28) y (29) en la

ecuación (30)
Que también se puede escribir como

x = A cos(t + φ) (24)
Factorizando y sustituyendo u2 + v2 = r2:
y = A sen(t + φ) (25)

Para obtener la solución aproximada para pe-

queños valores de ε (ε <<1) se consideran nuevas Se obtiene la siguiente ecuación diferencial
variables (u, v), que rotan con la solución sin per-
turbarla, es decir
(31)
u = x cos t + y sen t
Si 2 < r, r’ < 0 el nodo es pozo o atractor; pero esto
v = –x sen t + y cos t no puede suceder ya que, como se ha mostrado en
los casos anteriores, el punto crítico es un punto
Sustituyéndolas en las ecuaciones (13) y (14) se repulsor. Con r = 2 se tiene un equilibrio estable.
obtiene Por lo tanto, el sistema original de las ecuaciones
(13) y (14) tiene un ciclo límite estable con r = 2
para pequeños valores de ε (Figuras 9 y 10).
(26)

(27)

Como u’ y v’ son O(ε), la velocidad cambiante

de u y v es mucho menor que la de cos t y sen t.
Entonces se puede aplicar la teoría del promedio
a las ecuaciones (26) y (27). Integrando los miem-
bros derechos de estas ecuaciones con respecto
a t desde 0 a T = 2π, manteniendo fijas a u y v se
obtiene F . Flujos del oscilador de Van der Pol para ε << 1

(28)

(29)

Para mostrar que el sistema tiene un ciclo límite

hacemos un cambio de variables
F . Cambios en x con respecto al tiempo para
2 2
r =u +v 2 ε = 0.1 con x (0) = 0.5 y y (0) = 0

98
 El oscilador de Van Der Pol

A 

MATEMÁTICAS E INGENIERÍA
Cuando ε >> 1, es conveniente usar las ecuacio-
nes (11) y (12).
En este caso, si hacemos

y derivamos parcialmente cada una de ellas con

respecto a x, y con respecto a y obtenemos

F . Diagrama de fase del sistema para ε = 2

La matriz Jacobiana del sistema es

Valuando esta matriz en el punto de equilibrio

F . Diagrama de fase del sistema para ε = 5

Obtenemos tr J = ε, det J = 1, por lo que el punto
de equilibrio es un nodo fuente, es decir, está ex-
pulsando trayectorias. Una vez más se comprue-
ba que el punto de equilibrio es repulsor (Figuras
11 a 13).
En los términos que describe Kanamaru [4]
cuando el sistema está fuera de la curva

se obtiene la relación | x’ | >> | y’ | = O(1/є). En-

tonces el sistema se mueve rápidamente en direc-
ción horizontal.
F . Diagrama de fase del sistema para ε = 10

99
S L H / V J P G

F . Variaciones en x con respecto al tiempo para

ε = 10 con x(0) = 0.5 y y(0) = 0.

F . Flujos del oscilador de Van der Pol para

C 
ε = >> 1
Para que un circuito eléctrico pueda ser descrito
Cuando el sistema entra en la región donde
por la ecuación (1) se requieren elementos eléc-
| x – x3 / 3 – y | = O(1/ε2), x’ y y’ son comparables
tricos activos con la propiedad cúbica no lineal
porque ambas son O(1/ε). Entonces el sistema
i = φ(v) = γv3 – αv, donde i y v son la corriente y
discurre despacio a lo largo de la curva y, even-
el voltaje respectivamente. En 1920 Van der Pol
tualmente, sale de esta región. Tal situación se
construyó el oscilador usando un tríodo o tetro-
muestra en la Figura 14. Se puede observar que el
do. Después de que Reona Esaki inventó el dio-
sistema tiene un ciclo límite estable.
do túnel en 1957, la fabricación del oscilador de
También se ha observado que el periodo de
Van der Pol con circuitos eléctricos se hizo más
oscilación está determinado en especial por el
simple. La oscilación se da por un intercambio
tiempo durante el cual el sistema permanece al-
de energía entre elementos de distinta natura-
rededor de la función cúbica, donde ambas x’ y
leza, como son de capacitor a inductor o de in-
y’ son O(1/ε). Por tanto, el periodo de oscilación
ductor a capacitor. El diodo funciona como un
estimado es aproximadamente T α ε.
elemento activo y ayuda a mantener la oscilación
Cuando Van der Pol, en 1927, desarrolló la
(Figura 16).
ecuación (1) con un circuito eléctrico formado
por dos resistencias R y r, un capacitor C, una in-
ductancia y un tetrodo, el periodo de oscilación
determinado en el circuito fue ε = RC. Como RC
es la constante del tiempo de relajación en un cir-
cuito RC, Van der Pol nombró a esta oscilación
como oscilación de relajación. Las característi-
cas de la oscilación de relajación son el compor-
tamiento asintótico lento y el salto discontinuo,
F . Circuito eléctrico con un diodo túnel para el
repentino, hacia otro valor (Figura 15). Usando
oscilador de Van der Pol
unas cuantas oscilaciones de relajación, Van der
Pol y Van der Mark modelaron la actividad eléc-
trica del corazón en 1928.
Del circuito
I 0 = ic + iD + iL (32)
Donde

100
 El oscilador de Van Der Pol

Io = corriente que proporciona energía al sistema. Multiplicando por LC y cambiando de notación

MATEMÁTICAS E INGENIERÍA
iC = corriente en el capacitor; (33) (42)

VC = voltaje en el capacitor.
Haciendo un cambio de variable , que

iD = corriente del diodo; (34) correspondería a hacer un cambio de escala en el

eje del tiempo se tiene
iL = corriente en el inductor.

Sustituyendo las ecuaciones (33) y (34) en la (43)

ecuación (32)

(35) Sustituyendo en (42)

Derivando con respecto a v (44)

(36)
Simplificando
Por leyes de elemento VL = L iL’ , donde VL es el
voltaje en el inductor y L es el valor de la induct- (45)
ancia. Despejando iL’ y sustituyendo en (36)

(37)
Haciendo se tiene
Dividiendo (37) entre C y además, sabiendo por
leyes de voltaje, que VC = v = VL , se tiene
(46)
(38)
De nuevo cambiando de notación se tiene
Donde v es el voltaje en el diodo. Reescribiendo
(47)
(38)
Que es la ecuación de Van der Pol.
(39)

Introduciendo una nueva variable ,

C
y sustituyendo en la ecuación (39) se tiene
El empleo riguroso formal de las técnicas de aná-
lisis matemático llevado a cabo en este estudio
(40)
permite comprender y describir el comporta-
miento de sistemas dinámicos como el oscilador
Factorizando y simplificando de Van der Pol a través de la matriz de coeficien-
tes del sistema y el teorema de Liènard, en térmi-
(41) nos de la variable dinámica x y del coeficiente de
amortiguamiento ε.

101
S L H / V J P G
De este análisis se desprende que el oscilador
de Van der Pol tiene como punto de equilibrio
siempre el origen, el cual es un nodo o espiral,
inestables en todos los casos; favorece las osci-
laciones pequeñas y amortigua las grandes; se
comporta como un sistema de Liènard, ya que
tiene una única trayectoria cerrada que rodea al
origen y hacia ella tienden en espiral todas las de-
más trayectorias, asegurándose con esto que hay
un ciclo límite estable en el espacio fase.
Se demuestra, por tanto, que el empleo de
herramientas como el análisis matemático hace
posible llegar a conclusiones objetivas y veraces
acerca de sistemas como el que se presenta en es-
te artículo.
El oscilador de Van der Pol modela adecua-
damente sistemas que presentan oscilaciones pe-
riódicas, por ejemplo el arpa eólica, el rechinido
de un cuchillo en un plato, el ondear de una ban-
dera, circuitos eléctricos en los que se tiene un
elemento no lineal, el latido del corazón, etc.
B
[1] Borrelli, Robert y Courtney Coleman, Ecuaciones dif-
erenciales: una perspectiva de modelación, México,
Oxford University Press, 2002.
[2] Hubbard, John H. y Beverly H. West, Differential equa-
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scholarpedia.org/article/Van_der_Pol
[5] Fernández Pérez, Carlos, Vázquez Hernández, Fran-
cisco José y José Manuel Vegas Montaner, Ecuaciones
diferenciales y en diferencias, Madrid, �omson, 2003.
S L H es ingeniera mecánica
eléctrica, maestra en educación matemática y diploma-
da en sistemas dinámicos y caos, egresada de la Facul-
tad de Ingeniería de la . Ha impartido asignaturas
de circuitos electromecánicos, matemáticas, teleproce-
so y administración para las licenciaturas de ingeniería
mecánica eléctrica, matemáticas aplicadas y computa-
ción, actuaría y ciencias políticas y administración pú-
blica de la UNAM. Sus líneas de investigación son la
enseñanza de las matemáticas en estudiantes ciegos.
V J P G es ingeniero civil y
maestro en ingeniería, egresado de la Facultad de Inge-
niería de la . Ha impartido asignaturas de mate-
máticas, estadística, mecánica estructural e ingeniería
sísmica para las licenciaturas en matemáticas aplicadas
y computación, ingeniería civil, actuaría y pedagogía,
la maestría en educación matemática y el diplomado
en sistemas dinámicos y caos de la . Sus líneas
de investigación son los fenómenos de propagación de
ondas y su aplicación en la sismología y la enseñanza de
las matemáticas apoyada con nuevas tecnologías.