Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
1. Введение / о нас
Мы группа в Facebook. Мы решили помочь другим как можно лучше. Я создал это
руководство, чтобы показать людям, что установить собственный автопилот не
сложно. Особая благодарность Andreas Baumgärtel, который активно поддерживал
меня.
https://www.facebook.com/groups/399235180569432/
Я также стараюсь как можно лучше объяснить тему „Кораблик для рыбалки“ на
YouTube и мотивирую сделать это самостоятельно.
https://www.youtube.com/user/4leGru
2. Объяснение связей
1 (красный) VCC + 5V
1 (красный) VCC + 5V
1 (красный) VCC + 5V
2 (черный) TX (# 4) + 3,3V
3 (черный) RX (# 4) + 3,3V
4 (черный) TX (# 5) + 3,3V
5 (черный) RX (# 5) + 3,3V
1 (красный) VCC + 5V
1 (красный) VCC + 5V
3.6 I2C
1 (красный) VCC + 5V
3.7 CAN
1 (красный) VCC + 5V
1 (красный) VCC + 5V
3.9 POWER
1 (красный) VCC + 5V
2 (черный) VCC + 5V
Pixhawk FTDI
1 + 5V (красный) N / C.
2 Tx N / C.
3 Rx N / C.
4 Tx 5 Rx (желтый)
5 Rx 4 Tx (оранжевый)
В сумме:
Если BRD_PWM_CNT = 2, то
50 = RC9
51 = RC10
52 = Aux 3
53 = Aux 4
54 = Aux 5
55 = Aux 6
Если BRD_PWM_CNT = 4, то
50 = RC9
51 = RC10
52 = RC11
53 = RC12
54 = Aux 5
55 = Aux 6
Если BRD_PWM_CNT = 6, то
50 = RC9
51 = RC10
52 = RC11
53 = RC12
54 = RC13
55 = RC14
5. Установка автопилота
В этой статье объясняется, как установить автопилот в стандартной и
альтернативной ориентациях.
5.1 Выравнивание
Автопилот (Pixhawk и т. Д.) Должен быть размещен в корпусе (который
содержит пену над барометром) и установлен так, чтобы белая стрелка
указывала прямо на переднюю часть автомобиля.
Для значений крена положительное значение означает крен вправо (то есть
«Roll90» означает, что Pixhawk повернут на 90 градусов вправо, так что белая
стрелка все еще указывает вперед, но доска находится на правом краю).
Для значений шага положительные числа обозначают шаг назад (т. Е. «Pitch90»
означает, что нос доски наклонен на 90 градусов, так что стрелка указывает
прямо вверх).
Warnung
Если карта установлена в нестандартной ориентации (то есть стрелка не
указывает вперед), пожалуйста, убедитесь, что AHRS_ORIENTATION
установлен правильно перед выполнением калибровки акселерометра.
Быстро мигает зеленым: как указано выше, но GPS использует SBAS (должна
иметь лучшую оценку местоположения).
7. Savety-Switch
Намек
Pixhawk имеет два процессора, ArduPilot работает на основном процессоре
(также известном как FMU). Существует отдельный ЦП ввода / вывода, который
отвечает за некоторые операции ввода / вывода, включая ШИМ-выходы на
каналы MAIN OUT. Pixracer имеет только основной процессор..
8.2 ARMING_CHECK
Сначала мы деактивируем следующие параметры безопасности. ARMING_CHECK
8.5 Активизировать
Далее мы активируем автопилот (ARMED), потому что он изначально деактивирован
(DISARMED). Есть громкий звуковой сигнал.
9. Контрольная калибровка
Эта калибровка в основном такая же, как для APM. Поэтому я не буду вдаваться в
подробности, а буду ссылаться на основы YouTube на APM 2.8
1. Част: https://www.youtube.com/watch?v=VJxAkAvH-
bQ&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=3
2. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=HnCeuJ74-
nk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=2
3. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=3gi-rJSJytc&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c
4. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=XMXOe91FnIk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c
&index=4
5. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=uU3rMKQchZk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8
c&index=5
Main Out 1 GroundSteering Здесь всегда сервопривод руля (или левого двигателя)
Main Out 2 RCIN6 бункер работа через Pixhawk в автоматическом режиме
Main Out 3 Throttle Регулятор скорости (или для правого двигателя)
Main Out 4 RCIN 4 FB-Light (Front & Pos. LED)
1)
Main Out 5 Disabled остается без функции*
2)
Main Out 6 RCIN 6 бункер Работа через FB-Light в ручном режиме
Main Out 7 RCIN 7 будет установлен позже для Save Waypoint
Main Out 8 RCIN 5 LED Синий передний свет
1)
* В моем случае я просто беру ток для моего светодиодного контроллера (FB-Light), поэтому он служит
только источником питания 5 В
*2)
Это необходимо, потому что Pixhawk в режиме автопилота с функцией «Set Servo» запускает корзину
подачи так быстро, что импульс не попадает на FB-Light, и это само по себе не открывает бункер. Поэтому
мне пришлось подключить сервопривод от бункер к Pixhawk (сигнал, напряжение и гроунд) и только
сигнальный кабель к FB-Light. Так что я могу управлять этим вручную через канал 6 - RC6 и автопилот
через канал 2, но также и RC6. RC6 установлен
мной, потому что мой приемник Flysky и мой
пульт дистанционного управления на канале 6 -
RC6 управляют бункер.
1. Част: https://www.youtube.com/watch?v=VJxAkAvH-
bQ&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=3
2. Част: https://www.youtube.com/watch?v=HnCeuJ74-
nk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=2
3. Част: https://www.youtube.com/watch?v=3gi-
rJSJytc&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c
4. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=XMXOe91FnIk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c
&index=4
5. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=uU3rMKQchZk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8
c&index=5
Если записи были правильными, они будут отображаться в разделе «Flight Data», а
затем в приложении «Missionmaker for Ardupilot». Отклонения до 0,3 вольт возможны и
допустимы. Иногда приходится перезагружать Pixhawk.
Эту функцию следует использовать только в том случае, если лодка имеет тенденцию
опрокидываться в быстром режиме и при 100% отклонении рулевого управления от
усилителя рулевого управления.
https://ardupilot.org/rover/docs/parameters.html#mot-thr-min
Наиболее важные параметры могут быть достигнуты с помощью Basic Tuning. Другие
параметры должны быть изменены через Full Parameter List.
17.4.10 NAVL1_DAMPIMG
Для наших целей определенно подходит LOIT_TYPE = 0, иначе лодка всегда будет
кружиться, чтобы исправить выравнивание. Необходимым условием для этого
является то, что лодка быстро движется назад.
MIS_DONE_BEHAVE = 0 Hold
MIS_DONE_BEHAVE = 1 Loiter
MIS_DONE_BEHAVE = 2 Лодка переходит в режим ACRO
Например:
Вы хотите, чтобы ваша лодка замедлилась до того, как вы достигнете путевой точки.
Предполагая, что ваша скорость составляет 2 м / с (CRUISE_SPEED = 2), и вы
установили ATC_DECEL_MAX = 0,5, ваша лодка будет снижать скорость на 0,5 м / с
каждую последнюю секунду. Лодка будет снижать скорость до тех пор, пока не будет
достигнута минимальная мощность двигателя (MOT_THR_MIN), которую вы ввели.
Затем лодка движется вокруг путевой точки на этой скорости, а затем снова ускоряется
до крейсерской скорости (CRUISE_SPEED). Это ускорение также можно
контролировать с помощью ATC_ACCEL_MAX.