Вы находитесь на странице: 1из 50

PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

Oглавление 1/2 Cтраница


1. Введение / о нас 3
2. Объяснение связей 4
2.1 Pixhawk штекеры и контакты 5
2.2 Pixhawk PWM- контакты для сервоприводов и регулятор, 5
PPM-SUM-IN- и SBUS-OUT
3. Схема подключения (Обратите внимание на направление движения!) 6
3.1 TELEM1-, TELEM2-Ports 7
3.2 GPS- соединение 7
3.3 SERIAL 4/5 Port 7
3.4 ADC 6.6V 8
3.5 ADC 3.3V 8
3.6 I2C 8
3.7 CAN 8
3.8 SPI 9
3.9 POWER 9
3.10 Savety Switch - аварийный выключатель 9
3.11 Консольный порт 9
3.12 Spektrum / DSM-Port 10
4. Объяснение разъемов для подключения и отключения 11
4.1 Аналоговые входы Pixhawk 11
4.2 Digital Pixhawk-OUTPUT и -INPUT (Virtual Pins 50-55) 12
4.3 блок питания 15
5. Установка автопилота 16
5.1 Выравнивание 16
5.2 Прошивка ровера для лодки 17
5.3 Альтернативная ориентация 17
6. Объяснение светодиодного освещения дла Pixhawk 18
7. Savety-Switch 19
7.1 Объяснение светодиодного освещения дла Savety Switch 19
7.2 Настроить Savety Switch 20
7.3 Используйте Savety Switch для обновления прошивки 20
8. Активировать автопилот „ARMED“ 21
8.1 Проблемы активации 21
8.2 ARMING_CHECK 21
8.3 BRD_SAVETYENABLE und BRD_SAFETYOPTION 22
8.4 FS_ACTION und FS_EKF_ACTION 22
8.5 Активизировать 23
8.6 Активировать самостоятельно 23
9. Контрольная калибровка 24
10. Настройка между приемником и Pixhawk 25
10.1 Настройка между приемником и Pixhawk 26
10.2 Кабельные соединения между приемником и Pixhawk 27
10.3 Установить микшер дистанционного управления 28
10.4 Flightmodes и Save Waypoint 30
10.5 Настройка „Skid“ (для двухмоторных лодок) 30
11. Первый тестовый прогон 30
12. Калибровать датчики ускорения 31
13. Откалибровать компас 32
14. Последние настройки в параметрах 33
15. Установить индикатор батареи 34
16. Failsave настроит 35
17. Настроить Кораблик 36
17.1 Установить прошивку 36
17.2 Особенность лодок 36
17.3 Тест двигателя через Mission Planner 37

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 1


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

Oглавление 2/2 Cтраница


17.4 Автопилот для Кораблика - важные параметры 38
17.5 Параметры для однодвигательной лодки 43

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 2


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

1. Введение / о нас
Мы группа в Facebook. Мы решили помочь другим как можно лучше. Я создал это
руководство, чтобы показать людям, что установить собственный автопилот не
сложно. Особая благодарность Andreas Baumgärtel, который активно поддерживал
меня.

Мы очень активны в Facebook, и мы также хотели бы пригласить как можно больше


активных людей, чтобы присоединиться к нам в группе.

Не стесняйтесь посетить нас на Facebook, но очень важно .... пожалуйста, не забудьте


ответить на вопросы и согласиться с правилами нашей группы☺.

https://www.facebook.com/groups/399235180569432/

Я также стараюсь как можно лучше объяснить тему „Кораблик для рыбалки“ на
YouTube и мотивирую сделать это самостоятельно.
https://www.youtube.com/user/4leGru

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 3


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

2. Объяснение связей

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 4


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

2.1 Pixhawk штекеры и контакты

2.2 Pixhawk PWM- контакты для сервоприводов и


регулятор, PPM-SUM-IN- и SBUS-OUT

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 5


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
Кора

3. Схема подключения (Обратите внимание на


направление движения!)

На всех подключений контакт 1 находится справа на картинке выше

„SER 1“ (Telem 1): 6 = GND


GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX,, 1 = 5V
5
„SER 2“ (Telem 2): 6 = GND
GND, 5 = RTS, 4 = CTS, 3 = RX, 2 = TX,, 1 = 5V
5

Версия 1.04 создано 21.04.2020


.2020 Oliver Raabe страница 6
PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
3.1 TELEM1-, TELEM2-Ports

Pin Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) TX (OUT) + 3,3V

3 (черный) RX (IN) + 3,3V

4 (черный) CTS + 3,3V

5 (черный) RTS + 3,3V

6 (черный) GND GND

3.2 GPS- Соединение

Pin Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) TX (OUT) + 3,3V

3 (черный) RX (IN) + 3,3V

4 (черный) CAN2 TX + 3,3V

5 (черный) CAN2 RX + 3,3V

6 (черный) GND GND

3.3 SERIAL 4/5 Port

Pin Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) TX (# 4) + 3,3V

3 (черный) RX (# 4) + 3,3V

4 (черный) TX (# 5) + 3,3V

5 (черный) RX (# 5) + 3,3V

6 (черный) GND GND

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 7


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
3.4 ADC 6.6V

PIN Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) ADC IN до + 6,6V

3 (черный) GND GND

3.5 ADC 3.3V

PIN Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) ADC IN до + 3,3V

3 (черный) GND GND

4 (черный) ADC IN до + 3,3V

5 (черный) GND GND

3.6 I2C

PIN Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) SCL +3,3

3 (черный) SDA +3,3

4 (черный) GND GND

3.7 CAN

PIN Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) CAN_H + 12V

3 (черный) CAN I + 12V

4 (schwarz) GND GND

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 8


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
3.8 SPI

PIN Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) SPI_SCK 3,3V

3 (черный) SPI_MISO + 3,3V

4 (черный) SPI_MOSI + 3,3V

5 (черный) ! SPI_NSS + 3,3V

6 (черный) ! GPIO + 3,3V

7 (черный) GND GND

3.9 POWER

PIN Signal Volt

1 (красный) VCC + 5V

2 (черный) VCC + 5V

3 (черный) напряжение до + 3,3V

4 (черный) напряжение до + 3,3V

5 (черный) GND GND

6 (черный) GND GND

3.10 Savety Switch - аварийный выключатель

PIN Signal Volt

1 (красный) VCC + 3,3V

2 (черный) ! IO_LED_SAFETY GND

3 (черный) Savety-Switch GND

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 9


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

3.11 Консольный порт


Последовательная консоль системы работает на разъеме с маркировкой SERIAL4 / 5.
Назначение контактов - это стандартное последовательное назначение контактов для
подключения к стандартному кабелю FTDI (3,3 V, aber 5 V tolerant).

Pixhawk FTDI

1 + 5V (красный) N / C.

2 Tx N / C.

3 Rx N / C.

4 Tx 5 Rx (желтый)

5 Rx 4 Tx (оранжевый)

6 GND 1 GND (черный)

3.12 Spektrum / DSM-Port


Der Spektrum / DSM-Anschluss dient zum Anschließen von Spektrum DSM-2 / DSMX-
Empfängermodulen.

PIN Signal Volt

1 (белый) Signal + 3,3V

2 (черный) GND GND

3 (красный) VCC + 3,3V

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 10


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

4. Объяснение разъемов для подключения и


отключения
4.1 Аналоговые входы Pixhawk
В этом разделе перечислены аналоговые контакты, доступные на Pixhawk. Это
виртуальные контакты, которые определены в прошивке.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 11


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
Виртуальный Pin 2 и разъема питания Pin 4: контакт напряжения разъема
управления питанием, принимает напряжение до 3,3 В и обычно подключается
к модулю питания с масштабированием 10,1: 1.

Виртуальный Pin 3 и разъема питания Pin 3: разъем питания разъема


управления питанием, принимает напряжение до 3,3 В и обычно подключается
к модулю питания с масштабированием 17: 1.

Виртуальный Pin 4 и (без разъема): обнаружение шины VCC 5V. Этот


виртуальный вывод считывает напряжение на шине питания 5 В. Он
используется для обеспечения показаний HWSTATUS. Vcc, которые
используются наземными станциями для отображения состояния 5 Волт.

Виртуальный Pin 13 и АDC 3,3В, соединительный Pin 4: требуется


максимум 3,3В. Может использоваться для сонара или других аналоговых
датчиков.

Виртуальный Pin 14 и АDC 3,3В, Pin 2: требуется максимум 3,3В. Может


использоваться для второго сонара или другого аналогового датчика.

Виртуальный Pin 15 и разъем 6,6 В АЦП Pin 2: Аналоговый разъем датчика


воздушной скорости. Здесь интегрировано масштабирование 2: 1, что
позволяет использовать аналоговые входы до 6,6 В. Обычно используется для
аналоговых скоростей полета, но также может использоваться для аналоговых
гидролокаторов или других аналоговых датчиков.

Виртуальный Pin 102: напряжение на сервоприводе. Это внутреннее


измерение напряжения на рейке сервопривода, которое выполняется картой
ввода-вывода в Pixhawk. Он масштабируется 3: 1 и может измерять до 9,9 В.

Виртуальный Pin 103: напряжение на входе RSSI (входной сигнал силы


приема) (выходной контакт подключения SBus). Это напряжение измеряется
входным контактом RSSI на выходе SBUS (нижний контакт предпоследнего
разъема сервопривода на рейке сервопривода с 14 разъемами).

В качестве альтернативы это может служить SBus-BRD_SBUS_OUT путем


установки параметра BRD_SBUS_OUT (вертолет, самолет, ровер)

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 12


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

4.2 Digital Pixhawk-OUTPUT и -INPUT


(Virtual Pins 50-55)
Pixhawk не имеет выделенного дигиталново выхода или входных Pin на
разъемах DF13. Однако вы можете назначить до 6 соединений «AUX SERVO» в
качестве дигитальных выходов / входов. Это первые 6 из 14 трехконтактных
серво разъемов на конце платы. Как показано на странице 10, они
идентифицируются как серво ручки AUX 1 - 6 на экране печати.
Чтобы определить количество этих выводов, которые доступны как цифровые
входы / выходы, установите параметр BRD_PWM_COUNT. В Pixhawk это 4 по
умолчанию, что означает, что первые 4 подключения AUX предназначены для
сервоприводов (PWM), а последние 2 - для дигитальных входов / выходов. Если
вы установите BRD_PWM_COUNT в 0, у вас будет 6 виртуальных цифровых
выводов и еще 8 ШИМ-выходов на остальной части разъема.

Доступны 6 возможных Pins для переменных PIN с номерами от 50 до 55


включительно. Так что, если у вас BRD_PWM_COUNT со значением по
умолчанию 4, два вывода дигитальных выхода - это выводы 54 и 55.

В сумме:
Если BRD_PWM_CNT = 2, то
50 = RC9
51 = RC10
52 = Aux 3
53 = Aux 4
54 = Aux 5
55 = Aux 6

Если BRD_PWM_CNT = 4, то
50 = RC9
51 = RC10
52 = RC11
53 = RC12
54 = Aux 5
55 = Aux 6

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 13


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

Если BRD_PWM_CNT = 6, то
50 = RC9
51 = RC10
52 = RC11
53 = RC12
54 = RC13
55 = RC14

По умолчанию Pinы являются


цифровыми выходами, как
описано выше. Вместо этого дигитальный вывод представляет собой
дигитальный вход, если он назначен параметру, который представляет
дигитальный вход. Например, если вы установите для CAM_FEEDBACK_PIN
значение 50, вывод 50 станет дигитальный входом, который получает сигнал от
камеры при захвате изображения.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 14


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

4.3 блок питания

Модуль питания непрерывно обеспечивает Pixhawk


напряжением ~ 5 В и позволяет Pixhawk измерять ток
и / или напряжение основной батареи. В зависимости
от модуля питания, они также могут иметь отдельные
подключения, которые включают резервное питание
для сервопривода, так что оно также относится к
электричеству.

Тип силового модуля также определяет размер


батарей, которые можно использовать. Например,
большинству мультикоптеров требуется менее 2
ампер в подвешенном состоянии и редко потребляют
более 90 ампер на полном газу.

В моем случае я также буду использовать сервопривод в качестве резервного


резервного питания и снабдить его контроллером скорости. Это означает, что я
подключаю серво кабель от контроллера скорости непосредственно к разъему Main
Out 3. Всегда проверяйте, чтобы заземляющий кабель (обычно черный) был сверху.
Например, с APM все было наоборот.

Используя силовой модуль и, кроме того, источник питания сервопривода, вы должны


тщательно продумать, где расположить кнопку включения и выключения лодки. Здесь
имеет смысл размещать его сразу после батареи. Следует отметить, что это может
поднять и передать напряжение батареи. Например, 4S Lipo, который выдает до 16,8
вольт, не должен использовать переключатель 12 вольт.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 15


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
Кора

5. Установка автопилота
В этой статье объясняется, как установить автопилот в стандартной и
альтернативной ориентациях.

5.1 Выравнивание
Автопилот (Pixhawk и т. Д.) Должен быть размещен в корпусе (который
содержит пену над барометром) и установлен так, чтобы белая стрелка
указывала прямо на переднюю часть автомобиля.

Он должен быть расположен близко к центру тяжести автомобиля (как по


горизонтали, так и по вертикали). В целом это означает, что он должен
находиться в нескольких сантиметрах от центра транспортного средства и на
уровне двигателей. Не критично, что он расположен точно посередине, но
ближе - лучше (нет зарегистрированных случаев проблем, вызванных тем, что
контроллер находится далеко от центра тяжести).

Пластина должна быть прикреплена к раме с помощью 4 кубиков пенопласта


(приблизительно 3/4 дюйма).

5.2 Прошивка ровера для лодки


Лодки управляются прошивкой ровера. Чтобы указать, что транспортное
средство является лодкой, параметр FRAME_CLASS должен быть установлен в
2 (лодка). Версии ровера, которые я тестировал, были 3.52 и 4.00. Прежде чем
продолжить, вы должны в любом случае ус установить
тановить прошивку ровера
(обновление прошивки работает только через соединение через USB-кабель).

Версия 1.04 создано 21.04.2020


.2020 Oliver Raabe страница 16
PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

5.3 Альтернативная ориентация


Если стандартная ориентация автопилота не удобна, его можно установить в
более чем 30 других возможных ориентациях. Полный список возможных
ориентаций можно найти через Конфигурация / Настройка планировщика
миссий | отобразите и установите параметр Найти ориентацию платы
(AHRS_ORIENTATION) на экране «Дополнительные параметры».

Для значений крена положительное значение означает крен вправо (то есть
«Roll90» означает, что Pixhawk повернут на 90 градусов вправо, так что белая
стрелка все еще указывает вперед, но доска находится на правом краю).

Для значений шага положительные числа обозначают шаг назад (т. Е. «Pitch90»
означает, что нос доски наклонен на 90 градусов, так что стрелка указывает
прямо вверх).

Для значений рыскания положительные числа указывают, что нос доски


повернут по часовой стрелке (т. Е. «Yaw90» означает, что доска повернута так,
что белая стрелка указывает вправо).

Warnung
Если карта установлена в нестандартной ориентации (то есть стрелка не
указывает вперед), пожалуйста, убедитесь, что AHRS_ORIENTATION
установлен правильно перед выполнением калибровки акселерометра.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 17


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

6. Объяснение светодиодного освещения


Мигающий красный и синий: инициализируйте гироскопы. Во время
инициализации датчиков держите автомобиль ровным.

Мигает синим: деактивировано, блокировка GPS не найдена. Блокировка GPS


требуется для режимов Автопилот, Loiter и Return-to-Launch.

Сплошной синий: вооружен без блокировки GPS

Мигающий зеленый: деактивирован (готов к активации), куплен GPS-замок.


Быстрый двойной тон при отключении из режима охраны.

Быстро мигает зеленым: как указано выше, но GPS использует SBAS (должна
иметь лучшую оценку местоположения).

Сплошной зеленый: с одним длинным тоном во время постановки на охрану:


вооружен, блокировка GPS установлена. Готов к полету!

Двойное мигание желтым: неудачные проверки предплечья (система


отказывается активировать руку).

Одиночный мигающий желтый: активирована отказоустойчивость

Мигает желтым - с быстрым звуковым сигналом: батарея активирована


безотказно

Мигает желтым - с быстрым звуковым сигналом: батарея активирована


безотказно

Мигающий красный и желтый - с увеличением звука: EKF или ошибка


инерциальной навигации

Мигает фиолетовым и желтым: ошибка барометра

Сплошной красный: ошибка

Сплошной красный с последовательностью тонов SOS: SD-карта


отсутствует (или другая ошибка SD, такая как неправильный формат и т. Д.)

Мигающий красный, синий и зеленый: режим калибровки Copter ESC


активирован. Смотрите калибровку электронного регулятора скорости (ESC).

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 18


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

7. Savety-Switch

Предохранительный выключатель можно использовать для активации / деактивации


выходов двигателей и сервоприводов. Это делается нажатием кнопки дольше.
В моем случае я отключу этот защитный выключатель в параметрах, потому что я хочу
установить его так, чтобы автопилот был немедленно включен, и, таким образом, все
двигатели, сервоприводы и весь световой блок были активированы. Это означает
включение лодки, кратковременное ожидание до тех пор, пока не будет найдено
достаточное количество спутников, и отправление без необходимости нажимать этот
предохранительный выключатель. Более подробная информация доступна на
следующих страницах.

7.1 Объяснение светодиодного освещения


● Постоянно мигает - система инициализируется

● Прерывистое мигание - система готова. Нажмите защитный выключатель, чтобы


активировать выход на двигатели.

● Твердый защитный выключатель был нажат, двигатели и сервоприводы могут


двигаться, как только автомобиль будет поставлен на охрану.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 19


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

7.2 Настроить Savety Switch


● BRD_SAFETYENABLE = 0, чтобы отключить переключатель
● BRD_SAFETY_MASK может использоваться для определения того, какие отдельные каналы
активируются / деактивируются с помощью защитного выключателя

7.3 Используйте Savety Switch для обновления


Прошивки

Если защитный выключатель нажимается в течение первых нескольких секунд


после включения Pixhawk, микропрограмма ввода / вывода перезагружается.

Обычно это не требуется, но в некоторых редких случаях это необходимо после


загрузки прошивки, если после запуска вы услышите звук «Не удалось
запустить» (см. Страницу «Звуки Wiki»).

Намек
Pixhawk имеет два процессора, ArduPilot работает на основном процессоре
(также известном как FMU). Существует отдельный ЦП ввода / вывода, который
отвечает за некоторые операции ввода / вывода, включая ШИМ-выходы на
каналы MAIN OUT. Pixracer имеет только основной процессор..

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 20


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

8. Активировать автопилот „ARMED“


8.1 Проблемы активации
Если вы попытаетесь подключиться к автопилоту в начале, вы быстро обнаружите, что
могут возникнуть проблемы. Это связано с множеством параметров безопасности. Я
деактивирую это заранее, чтобы при «плохом» сообщении об ошибке не появлялось,
как показано ниже.

8.2 ARMING_CHECK
Сначала мы деактивируем следующие параметры безопасности. ARMING_CHECK

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 21


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
8.3 BRD_SAVETYENABLE und BRD_SAFETYOPTION
а также параметры BRD_SAVETYENABLE и BRD_SAFETYOPTION

8.4 FS_ACTION и FS_EKF_ACTION


И пока мы это делаем, мы также отключаем Failsave Mode, FS_ACTION и
FS_EKF_ACTION. Не забудьте сохранить все это!

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 22


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

8.5 Активизировать
Далее мы активируем автопилот (ARMED), потому что он изначально деактивирован
(DISARMED). Есть громкий звуковой сигнал.

Если появляется сообщение об ошибке, вы должны снова проверить параметры


безопасности, перечисленные на предыдущих страницах. Вы, вероятно, забыли
сохранить его. Подтверждает сообщение об ошибке нажатием «OK» (есть громкий
звуковой сигнал) или «ОТМЕНА» и изменяет параметры, как описано на предыдущих
страницах.

8.6 Активировать самостоятельно


Теперь, когда мы проверили, можно ли активировать PIXHAWK, мы отделяем себя от
автопилота (DISCONNECT). Мы также перезапускаем автопилот в лодке и снова
подключаемся (ПОДКЛЮЧИТЬ).
Теперь мы фокусируем автопилот, нажимая «Активно / Неактивно». Теперь мы должны
быть подключены к «ВЕДУЩЕМУ», и ПИКШАУК должен быть вооружен. Это означает,
что теперь все серводвигатели и двигатели должны управляться с пульта
дистанционного управления (если откалиброваны и настроены)
Это руководство «бедные», которое нам пока нужно только для установки Pixhawk.
Позже я настрою Pixhawk так, чтобы он автоматически «включался» после
подключения к планировщику миссии или создателю миссии для Ardupilot. В
настоящее время эта процедура необходима, поскольку определенные калибровки
должны выполняться в режиме «снятия с охраны».

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 23


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

9. Контрольная калибровка

Эта калибровка в основном такая же, как для APM. Поэтому я не буду вдаваться в
подробности, а буду ссылаться на основы YouTube на APM 2.8
1. Част: https://www.youtube.com/watch?v=VJxAkAvH-
bQ&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=3

2. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=HnCeuJ74-
nk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=2

3. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=3gi-rJSJytc&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c

4. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=XMXOe91FnIk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c
&index=4

5. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=uU3rMKQchZk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8
c&index=5

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 24


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

10. Настройка между приемником и Pixhawk


Эти настройки применяются к моей лодке и не должны применяться один к одному на
вашу лодку. Это служит только объяснением и иллюстрацией.

Мы меняем пульт дистанционного


управления на SBUS / PPM.
ВНИМАНИЕ: Если вы хотите
использовать все 10 или 14 каналов
вашего пульта дистанционного
управления, вы должны установить Rover
4.0, а затем переключиться на SBUS /
PWM. Каналы 9-14 - это PIN 50-55.
Потому что от Rover 4.0 IBUS
поддерживается Pixhawk.

Заранее мы установили Flysky таким


образом, чтобы нашим коммутаторам были
назначены только каналы с 1 по 8.
Каналы 9 и 10 не могут быть достигнуты
непосредственно из Pixhawk. В этом
руководстве мы придерживаемся 8 каналов и
обходимся без двух других каналов.

Мы устанавливаем каналы с 5 по 8 и каналы


9 и 10 отключены (нет).
Каналы с 1 по 4 всегда являются
фиксированными и могут быть максимально
заменены друг на друга в другом меню
пульта дистанционного управления (не
является частью этих инструкций).

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 25


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

10.1 Настройка между приемником и Pixhawk


Теперь мы определяем, по какому каналу нашего пульта дистанционного управления следует управлять
сервоприводом, двигателем или освещением. Конечно, я сделал это по своему усмотрению.

Для меня это выглядит так:

Flysky FS-i6 управления (эти каналы / переключатели имеют следующую функцию)

канал функция обозначение


канал 1 (RCIN 1) Рулевой сервопривод right Stick (left/right)
канал 2 (RCIN 2) Двигатель (однодвигательный корабль) right Stick (up/down)
канал 3 (RCIN 3) Канал 3 смешивается с каналом 1 через пульт left Stick (up/down)
канал 4 (RCIN 4) должен контролировать мой свет через FB-Light left Stick (left/right)
канал 5 (RCIN 5) будет контролировать мой дополнительный синий свет SWA
канал 6 (RCIN 6) бункер VRB
канал 7 (RCIN 7) для сохранения путевой точки (виртуальной) SWD
канал 8 (RCIN 8) для Manual / Hold / RTL (виртуальный) SWC
канал 9 (RCIN 9) остается без функции SWB
канал 10 (RCIN 10) остается без функции VRA

Pixhawk Servo Output (эти каналы контролируются Pixhawk от приемника Flysky)

Position Funktion Bemerkung

Main Out 1 GroundSteering Здесь всегда сервопривод руля (или левого двигателя)
Main Out 2 RCIN6 бункер работа через Pixhawk в автоматическом режиме
Main Out 3 Throttle Регулятор скорости (или для правого двигателя)
Main Out 4 RCIN 4 FB-Light (Front & Pos. LED)
1)
Main Out 5 Disabled остается без функции*
2)
Main Out 6 RCIN 6 бункер Работа через FB-Light в ручном режиме
Main Out 7 RCIN 7 будет установлен позже для Save Waypoint
Main Out 8 RCIN 5 LED Синий передний свет
1)
* В моем случае я просто беру ток для моего светодиодного контроллера (FB-Light), поэтому он служит
только источником питания 5 В
*2)
Это необходимо, потому что Pixhawk в режиме автопилота с функцией «Set Servo» запускает корзину
подачи так быстро, что импульс не попадает на FB-Light, и это само по себе не открывает бункер. Поэтому
мне пришлось подключить сервопривод от бункер к Pixhawk (сигнал, напряжение и гроунд) и только
сигнальный кабель к FB-Light. Так что я могу управлять этим вручную через канал 6 - RC6 и автопилот
через канал 2, но также и RC6. RC6 установлен
мной, потому что мой приемник Flysky и мой
пульт дистанционного управления на канале 6 -
RC6 управляют бункер.

Примечание. Слоты Main Out 2 и Main Out 4-8


можно использовать по мере
необходимости.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 26


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

10.2 Кабельные соединения между


приемником и Pixhawk
Эта проводка относится к моей лодке и не должна применяться к вашей лодке один на один. Это служит
только объяснением и иллюстрацией.

Кабель от приемника „PPM/CH1“ или „IBUS/SERVO“  в PIXHAWK „RC“

Кабель от Servo руля  Main Out 1

Кабель от Servo бункер  Main Out 2

Кабель от регулятора скорости  Main Out 3

Кабель от FB-Light (Front & Pos. LED)  Main Out 4

Кабель от FB-Light (для питания)  Main Out 5

Кабель от FB-Light (Servo бункер)  Main Out 6

Кабель от LED (blue light)  Main Out 8

Слот Main Out 7 остается свободным

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 27


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
10.3 Установить микшер дистанционного управления
Вам не нужно следовать этому разделу,
если вы не хотите использовать левый
рычаг управления для ускорения. В моем
случае у меня есть одномоторная лодка.
Мне это очень нравится, потому что левый
рычаг управления не имеет пружины и
поэтому может поддерживать скорость. Я
использую правый рычаг управления для
ручного вождения и левый, если я веду
гидролокатор вручную и нуждаюсь в
постоянной скорости.
Мы устанавливаем смеситель между CH2
и CH3. Таким образом, обе палочки
активируются для ускорения, что часто
является облегчением.
Значения поз. Mix, Neg. Mix и Offset вы
должны настроить смесь и смещение в зависимости от мощности вашего двигателя.
Возможно, мои ценности не дают вам хороших результатов.

Затем мы устанавливаем дроссель на правую ручку, иначе только левая ручка


останется активной для ускорения. Для этого мы обмениваемся номерами 2 и 3 между
RCMAP_PITCH и RCMAP_THROTTLE.
Затем сохраните параметры

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 28


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

10.4 Flightmodes и Save Waypoint


Я установил это следующим образом.
Сначала я проверяю, на какой из 6 режимов реагирует мой тумблер SWC.
В моем случае загораются режимы полета 1, 4 и 6. Это означает, что именно этот
режим я установлю.
Manual означает, что я управляю лодкой, и автопилот находится в состоянии покоя.
Loiter означает, что автопилот должен удерживать текущую позицию и исправлять ее
при необходимости, а затем снова начинать.
RTL означает Return To Lounge, так что вернемся к нашей домашней точке.

В разделе «Базовая настройка» мы установили опцию «Сохранить WP» для нашего


канала RC7. Это позволит лодке сохранить путевую точку, если она находится в
режиме полета «Обучение».

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 29


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
10.5 Настройка „Skid“ (для двухмоторных лодок)
В случае двухмоторных лодок левый двигатель подключен к MAIN OUT 1, а правый
двигатель к MAIN OUT 3. Должны быть установлены функция ThrottleLeft для левого
двигателя и ThrottleRight для правого двигателя.

11. Первый тестовый прогон


Теперь, когда все настроено примерно, пульт управления откалиброван и серво
выходы настроены, мы можем проверить, выполняет ли наш пульт дистанционного
управления правильные функции, и мы все сделали правильно в настройках.
Если проблем нет, мы можем перейти к следующему шагу.
Тем не менее, это не должно работать
- тогда вы должны проверить, является ли автопилот "ARMED"
- правильно ли подключены все кабели (черный сверху, красный посередине и
белый снизу)
- все ли настройки были выполнены, как описано на предыдущих страницах
- и т. д.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 30


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

12. Калибровать датчики ускорения


Эта калибровка в основном такая же, как для APM. Поэтому я не буду вдаваться в
подробности, а буду ссылаться на основы YouTube на APM 2.8.

Примечание: Pixhawk должен быть откалиброван в «отключенном» состоянии.


Калибровка не будет возможна в состоянии «Вооружен».

1. Част: https://www.youtube.com/watch?v=VJxAkAvH-
bQ&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=3

2. Част: https://www.youtube.com/watch?v=HnCeuJ74-
nk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c&index=2

3. Част: https://www.youtube.com/watch?v=3gi-
rJSJytc&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c

4. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=XMXOe91FnIk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8c
&index=4

5. Част:
https://www.youtube.com/watch?v=uU3rMKQchZk&list=PL0qynPNJic0WjUTbCwGoUWSNt6RiSmp8
c&index=5

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 31


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

13. Откалибровать компас


Эта калибровка в основном выполняется так же, как APM. Основные отличия
визуальные. Например, некоторые версии ровера (Rover 4.0) больше не имеют
калибровки в режиме реального времени, а представляют собой так называемую
«калибровку на борту».
Бары Комп 1, Комп 2 и Комп 3 (при наличии) заполняются

При калибровке компаса лодка


должна находиться в
«disarmed» состоянии.

Под «предполетным (Vorflug)»


дождитесь, пока не появится
достаточно спутников

Затем установите, как


показано ниже, и нажмите
Старт. Калибровка проводится
аналогично АРМ. Лодка
должна быть повернута и
повернута вокруг всех осей.
После успешной калибровки
раздастся звуковой сигнал и
появится сообщение о
необходимости перезагрузки
автопилота. Если калибровка
неверна, весь процесс
начинается заново. В таком
случае вы должны установить
компас 2 на «внешний
монтаж» и деактивировать
флажок на компасе 1 и
попробовать все это снова. Если это все еще не работает, причины могут быть в
компасе или в проводке отдельных выводов на компасе. Затем проверьте RX, TX и все
разъемы.
Примечание: в документации Ardupilot.org рекомендуется деактивировать
внутренний компас после калибровки (оба компаса вместе) и использовать
только внешний. Если у вас есть проблемы с компасом, вы можете попробовать
это.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 32


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

14. Последние настройки в параметрах


Внимание, двигатели активированы. Следите за тем, чтобы ничто не касалось
пропеллера и не препятствовало его вращению.
Автопилот теперь правильно настроен и откалиброван. Мы выполняем проверку,
перемещая переключатель (для меня SWC) в положение 3 и, таким образом,
активируя «RTL». Моторы должны начать вращаться. А затем снова в положение 1
«Ручной». Моторы больше не вращаются.
Мы проверяем все переключатели на свет, управление и ускорение, а также корзину
подачи. Если все работает, мы можем теперь установить Pixhawk таким образом,
чтобы он автоматически переключался в режим «Armed» при следующем подключении
и, следовательно, всегда был «Armed».
Теперь, когда автопилот настроен, мы можем отключить команду ARMING_REQUIRE и
снова сохранить параметры.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 33


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

15. Установить индикатор батареи


Для этого необходим силовой модуль.
Настройки выглядят так. 5А липо имеет 5000 мАч соответственно.
Я подключил аккумулятор к кабелю балансира с помощью липотестера и измерил его
по напряжению. Это было 11,75 В.
Это означает, что мы выбрали силовой модуль и установили измеренную нами
емкость и напряжение батареи 11,75 В. Программа делает все остальное
самостоятельно

Если записи были правильными, они будут отображаться в разделе «Flight Data», а
затем в приложении «Missionmaker for Ardupilot». Отклонения до 0,3 вольт возможны и
допустимы. Иногда приходится перезагружать Pixhawk.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 34


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

16. Failsave настроит


Внимание, двигатели активированы. Следите за тем, чтобы ничто не касалось
пропеллера и не препятствовало его вращению.
Вы должны сами определить, важен ли этот параметр для вас или нет. Для меня было
важно, что лодка переворачивается, когда батарея разряжена, и возвращается в
исходную точку.
Однако мне не нужен Failsave, если соединение с моим пультом дистанционного
управления разорвано, потому что я позволяю лодке в основном ездить на
гидролокаторе на большие расстояния, чтобы исследовать весь водоем. Катер
путешествует до 30 минут. В течение этого времени я обычно отключаю пульт
дистанционного управления, чтобы сэкономить батареи. Здесь отказоустойчивость
была бы неподходящей для моих целей, потому что она всегда переключалась бы в
режим "RTL".

Поэтому я деактивирую сбой для


управления RC

Тем не менее, я активирую Failsave,


когда батарея разряжена. Я установил
это только на 3S Lipo с 9,9 вольт. Это
соответствует 3,3 вольта на ячейку,
что является довольно пограничным.

Затем мы переходим к полному списку


параметров и устанавливаем
параметры, как показано слева.
После этого на «DISCONENNECT» и
автопилоте «Перезагрузка».

В качестве проверки после повторного


подключения мы переходим в
категорию Failsave в планировщике
миссий. В правом верхнем углу
«РУКОВОДСТВО» пишется с
заглавной буквы над «ARMED». Это
текущий режим, в котором находится лодка. Если мы теперь выключим пульт
дистанционного управления, «Ручной» все еще должен быть там.
Если режим меняется на «RTL», вам необходимо снова проверить перечисленные
параметры, сохранить и перезагрузиться.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 35


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

17. Настроить лодку


17.1 Установить прошивку
См. Раздел 5.2 «Прошивка Rover для лодки» на стр. 15.

17.2 Особенность лодок


17.2.1 Vectored Thrust
Особенность лодок в том, что они пытаются удерживать свои позиции в режимах Auto,
Guided, RTL и SmartRTL (начиная с версии 3.2.0).

Vectored Thrust улучшает управление на лодках с сервоприводом рулевого


управления. Параметр для этого MOT_VEC_THR_BASE. Например, если вы
установите это значение равным 20, это значение означает, что только 20% от общего
возможного отклонения рулевого управления усилителя рулевого управления можно
использовать для управления на максимальной скорости.

Чтобы проиллюстрировать это, вот пример с фиктивными значениями (для прямого и


обратного):

- При движении очень медленно, почти 100% расстояния рулевого


управления все еще используется для рулевого управления.
- При медленной езде используется около 75% максимально
возможного расстояния рулевого управления.
- При средней езде используется около 50% максимально
возможного расстояния рулевого управления.
- При быстрой езде используется около 35% максимально
возможного расстояния рулевого управления.
- При движении очень быстро (максимальная скорость)
используется только 20% расстояния рулевого управления.

Эту функцию следует использовать только в том случае, если лодка имеет тенденцию
опрокидываться в быстром режиме и при 100% отклонении рулевого управления от
усилителя рулевого управления.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 36


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
17.2.2 Loiter
Режим Loiter будет включать в себя то, что лодка принадлежит определенной позиции.
Например, при сильном ветре или реке этот вариант может быть преимуществом. Это
тот случай. Как RTL, Manual, Hold, SmartRTL и т. Д., Loiter устанавливается в режимах
полета.
Параметр LOIT_RADIUS указывает радиус в метрах вокруг целевой позиции. В режиме
«Loiter» скорость движения уменьшается вдвое, чтобы не превышать заданное
положение (1/2 ∙ WP_SPEED).

LOIT_SPEED_GAIN указывает, насколько агрессивной должна быть лодка, чтобы


удерживать позицию.
Значение - для быстрого ускорения, а меньшее - для медленного ускорения.

LOIT_TYPE - поведение при удержании позиции.

LOIT_TYPE = 0 лодка движется вперед или задом к целевой точке


LOIT_TYPE = 1 лодка всегда с направлением назначения
LOIT_TYPE = 2 лодке всегда с целевой точкой в кормовом направлении

17.3 Тест двигателя через Mission Planner


Можно проверить проводку и двигатели (Main OUT 1, 2 и 3). Этот тест полезен, чтобы
выяснить контролируемым образом и путем установки процентной скорости,
вращаются ли двигатели и насколько они вращаются в зависимости от процента
(дроссельной заслонки).

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 37


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
17.4 Автопилот для Кораблика - важные параметры
В этих инструкциях упоминаются и объясняются только самые важные параметры.
Есть много других параметров, которые имеют большое значение для конфигурации,
но это выходит за рамки этих «основ». Вы можете просмотреть весь список
параметров онлайн на

https://ardupilot.org/rover/docs/parameters.html#mot-thr-min

Наиболее важные параметры могут быть достигнуты с помощью Basic Tuning. Другие
параметры должны быть изменены через Full Parameter List.

Для этого используется функция поиска.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 38


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
17.4.1 PID параметры для 2-х моторного управления

Параметры: ATC_STR_RAT_P, ATC_STR_RAT_I и ATC_STR_RAT_D.


Они ответственны за поведение руля. Здесь невозможно предложить значения, потому
что они всегда должны корректироваться индивидуально.
STR фактически означает SKIDSTEERING, а это означает параметры для 2 моторных
лодок. Тем не менее, они также очень важны для одномоторных лодок с веслами.
Здесь вы должны чувствовать себя между 0 и 1. Возможно, это самая сложная вещь из
всей настройки Pixhawk.

17.4.2 Параметры PID для скорости

Параметры: ATC_SPEED_P, ATC_SPEED _I и ATC_SPEED_D.


Они несут ответственность за скорость поведения. Здесь невозможно предложить
значения, потому что они всегда должны корректироваться индивидуально.
Эти параметры могут в основном оставаться нетронутыми в лодках с наживкой.

17.4.3 Режим ACRO ACRO_TURN_RATE

Параметр ACRO_TURN_RATE управляет скоростью вращения сервопривода рулевого


управления. Скорость вращения изменяется линейно от 0 до введенного значения.
Этот параметр может быть одним из наиболее полезных для правильной настройки
транспортного средства в рулевом поведении.

17.4.4 Скорость [м / с] до путевой точки WP_SPEED

Начиная с версии ровера 3.5.1, автопилот всегда использует параметр WP_SPEED.


Эта скорость является скоростью движения к путевой точке на основе установленной
мощности двигателя в CRUISE_THROTTLE.
Однако, если параметр WP_SPEED = 0, параметр CRUISE_SPEED активируется и
используется вместо него.

17.4.5 Скорость [м / с] до начальной точки RTL_SPEED

Параметр RTL_SPEED может использоваться для установки скорости движения в


исходную точку. По умолчанию этот параметр равен нулю, что означает, что скорость
перемещения WP_SPEED используется автоматически (возможно, CRUISE SPEED,
если WP_SPEED = 0)

17.4.6 Скорость [м / с] до путевой точки CRUISE_SPEED

CRUISE_SPEED является целевой скоростью в режиме автопилота и активируется


только если WP_SPEED = 0

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 39


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
17.4.7 Мощность двигателя CRUISE_THROTTLE

Параметр CRUISE_THROTTLE определяет мощность двигателей в процентах в


режиме автопилота. В ручном режиме производительность контролируется
MOT_THR_MAX (см. Следующие страницы). Это значение должно быть правильно
согласовано со скоростью перемещения WP_SPEED (или CRUSIE_SPEED). Например:

WP_SPEED = 5 м / с и CRUISE_THROTTLE = 20%


С этими настройками для лодки-приманки, вероятно, будет невозможно достичь
скорости 5 м / с при мощности двигателя всего 20%.

17.4.8 Гравитационная сила в рулевом управлении TURN_MAX_G

Параметр TURN_MAX_G сообщает максимальную силу G (в кратных гравитации),


которую может обработать ровер (лодка-приманка), оставаясь при этом стабильным.
Если это значение установлено слишком высоким, автомобиль может попеременно
поворачиваться или скользить. Если это значение установлено слишком низким,
автомобиль не может поворачивать достаточно резко.

17.4.9 Контролировать агрессивность NAVL1_PERIOD

NAVL1_PERIOD контролирует агрессивность поведения руля. Небольшое число


означает агрессивное поведение рулевого управления в режиме автопилота, а
большое число означает большие и более мягкие повороты.
Например, если приманка очень ловкая и маневренная в ручном режиме, то
небольшие значения NAVL1 в диапазоне 5-15 будут иметь положительный эффект.
Однако, если лодка вялая, жесткая и неуклюжая для управления, значения между 10-
25 являются заметными.

17.4.10 NAVL1_DAMPIMG

Параметр NAVL1_DAMPING является коэффициентом демпфирования для элемента


управления. Это значение может улучшить вибрацию (влево / вправо), слегка увеличив
демпфирование и поведение при вождении.

17.4.11 Радиус поворота [м] TURN_RADIUS

TURN_RADIUS контролирует радиус поворота в метрах. Меньшее число приводит к


более агрессивному поведению руля, потому что круг поворота становится меньше.
Должен рассматриваться вместе с NAVL1_PERIOD.

17.4.12 Замедлиться перед путевой точкой [м] WP_OVERSHOOT

Параметр WP_OVERSHOOT используется для замедления судна до достижения


следующей путевой точки. Запись производится в метрах и задает максимальное
расстояние, которое лодка может пройти через путевую точку, прежде чем повернуть к
следующей путевой точке. Для наших лодок-приманок не совсем правильное
поведение в поворотах. Однако своего рода замедление можно создать в сочетании с
WP_Radius.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 40


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
17.4.13 Радиус путевой точки [м] WP_RADIUS

WP_RADIUS указывает расстояние в метрах до путевой точки, прежде чем лодка


поворачивает к следующей путевой точке.

17.4.14 Поведение Loiter LOIT_TYPE

LOIT_TYPE = 0 лодка движется вперед или задом к целевой точке


LOIT_TYPE = 1 лодка всегда с направлением назначения
LOIT_TYPE = 2 лодке всегда с целевой точкой в кормовом направлении

Для наших целей определенно подходит LOIT_TYPE = 0, иначе лодка всегда будет
кружиться, чтобы исправить выравнивание. Необходимым условием для этого
является то, что лодка быстро движется назад.

17.4.15 Целевая скорость [м / с] до путевой точки CRUISE_SPEED

Начиная с версии Rover 3.5.1 этот параметр был заменен на WP_SPEED.


Однако, если параметр WP_SPEED = 0, параметр CRUISE_SPEED активируется и
используется вместо него.
Этот параметр устанавливает целевую скорость для путевой точки.

17.4.16 Скорость ускорения [%] MOT_SLEWRATE

MOT_SLEWRATE скорость ускорения увеличения в процентах. При значении 100


двигатель может изменить направление вращения за одну секунду. Нулевое значение
деактивирует предел.

Внимание: для никель-металлогидридных батарей требуется низкий уровень 40, в


противном случае возможны сбои питания.

17.4.17 Максимальная мощность двигателя [%] MOT_THR_MAX

В отличие от CRUISE_THROTTLE, параметр MOT_THR_MAX контролирует


максимальную мощность двигателя в процентах от ваших двигателей в ручном и в
режиме автопилота. Например, это может полностью снизить мощность двигателей.

17.4.18 Минимальная мощность двигателя [%] MOT_THR_MIN

Параметр MOT_THR_MIN контролирует минимальную мощность двигателя в


процентах от ваших двигателей в ручном и в режиме автопилота.

17.4.19 Моторный тормоз ATC_BRAKE

Моторный тормоз можно активировать и деактивировать с помощью ATC_BRAKE. Я


лично предпочитаю ATC_BRAKE = 1, что, на мой взгляд, позволяет включить заднюю
передачу намного быстрее.

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 41


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика

17.4.20 Мода по прибытии в пункт назначения MIS_DONE_BEHAVE

MIS_DONE_BEHAVE = 0 Hold
MIS_DONE_BEHAVE = 1 Loiter
MIS_DONE_BEHAVE = 2 Лодка переходит в режим ACRO

Моя личная рекомендация - поставить это на удержание и установить Loiter на


тумблер, потому что не может быть ничего хуже, чем лодка, которая внезапно
корректирует курс и движется по вашей линии, потому что лодка хочет исправить
положение, пока вы затягиваете его.

17.4.21 Ускорение Максимум замедления [m/s/s] ATC_DECEL_MAX

ATC_DECEL_MAX уменьшает скорость [м/с] до прибытия пункта назначения / путевой


точки на введенное значение в секунду. Следовательно, единица измерения м/с в
секунду.
Если ATC_DECEL_MAX = 0, ATC_ACCEL_MAX автоматически используется для
снижения скорости.

Например:
Вы хотите, чтобы ваша лодка замедлилась до того, как вы достигнете путевой точки.
Предполагая, что ваша скорость составляет 2 м / с (CRUISE_SPEED = 2), и вы
установили ATC_DECEL_MAX = 0,5, ваша лодка будет снижать скорость на 0,5 м / с
каждую последнюю секунду. Лодка будет снижать скорость до тех пор, пока не будет
достигнута минимальная мощность двигателя (MOT_THR_MIN), которую вы ввели.
Затем лодка движется вокруг путевой точки на этой скорости, а затем снова ускоряется
до крейсерской скорости (CRUISE_SPEED). Это ускорение также можно
контролировать с помощью ATC_ACCEL_MAX.

17.4.22 Контроль ускорения и замедления [m/s/s] ATC_ACCEL_MAX

С ATC_ACCEL_MAX максимальное управление ускорением или замедление


увеличивается или уменьшается на введенное значение. Введенное значение
уменьшает скорость перед достижением путевой точки, если ATC_DECEL_MAX = 0, и
увеличивает ускорение после достижения путевой точки. Принцип работает
аналогично ATC_DECEL_MAX

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 42


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
17.5 Параметры для однодвигательной лодки
Я разработал эти параметры для моей лодки с сервоприводом. Если вам трудно
настроить лодку, и вы также используете лодку с одним двигателем, попробуйте эти
параметры. Может быть, это поможет
вам с калибровкой. Вы не можете
ожидать, что ваша лодка будет хорошо
с ней ездить. Вам придется
адаптировать и изменить эти значения
для вашей лодки-приманки. Это только
служит приближением и помощью.
Кроме того, вы должны учитывать,
что руль для меня «перевернут».
«Реверс» переворачивает руль и
всегда устанавливается на выход
сервопривода через Планировщик
Миссий, и мои Pixhawk
станавливается наверху (ROLL180)!

Falsche Einstellung Richtige Einstellung

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 43


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
17.5.1 Gesamte Parameter meines Futterbootes

#NOTE: 2020-04-11 18-26-26 ACRO_TURN_RATE , 360.000000


AHRS_COMP_BETA , 0.100000 AHRS_CUSTOM_PIT , 0.000000
AHRS_CUSTOM_ROLL , 0.000000 AHRS_CUSTOM_YAW , 0.000000
AHRS_EKF_TYPE , 2.000000 AHRS_GPS_GAIN , 1.000000
AHRS_GPS_MINSATS , 6.000000 AHRS_GPS_USE , 1.000000
AHRS_ORIENTATION , 8.000000 AHRS_RP_P , 0.200000
AHRS_TRIM_X , 0.000000 AHRS_TRIM_Y , -0.073000
AHRS_TRIM_Z , 0.000000 AHRS_WIND_MAX , 0.000000
AHRS_YAW_P , 0.200000 ARMING_ACCTHRESH , 0.750000
ARMING_CHECK , 0.000000 ARMING_MIS_ITEMS , 0.000000
ARMING_REQUIRE , 0.000000 ARMING_RUDDER , 0.000000
ARSPD2_TYPE , 0.000000 ARSPD_AUTOCAL , 0.000000
ARSPD_BUS , 1.000000 ARSPD_OFFSET , 0.000000
ARSPD_OPTIONS , 0.000000 ARSPD_PIN , 15.000000
ARSPD_PRIMARY , 0.000000 ARSPD_PSI_RANGE , 1.000000
ARSPD_RATIO , 1.993600 ARSPD_SKIP_CAL , 0.000000
ARSPD_TUBE_ORDER , 2.000000 ARSPD_TYPE , 1.000000
ARSPD_USE , 0.000000 ATC_ACCEL_MAX , 0.200000
ATC_BAL_D , 0.030000 ATC_BAL_FF , 0.000000
ATC_BAL_FLTD , 0.000000 ATC_BAL_FLTE , 10.000000
ATC_BAL_FLTT , 0.000000 ATC_BAL_I , 1.500000
ATC_BAL_IMAX , 1.000000 ATC_BAL_P , 1.800000
ATC_BAL_SPD_FF , 1.000000 ATC_BRAKE , 1.000000
ATC_DECEL_MAX , 0.000000 ATC_SAIL_D , 0.000000
ATC_SAIL_FF , 0.000000 ATC_SAIL_FLTD , 0.000000
ATC_SAIL_FLTE , 10.000000 ATC_SAIL_FLTT , 0.000000
ATC_SAIL_I , 0.100000 ATC_SAIL_IMAX , 1.000000
ATC_SAIL_P , 1.000000 ATC_SPEED_D , 0.000000
ATC_SPEED_FF , 0.000000 ATC_SPEED_FLTD , 0.000000
ATC_SPEED_FLTE , 10.000000 ATC_SPEED_FLTT , 0.000000
ATC_SPEED_I , 0.300000 ATC_SPEED_IMAX , 1.000000
ATC_SPEED_P , 0.100000 ATC_STOP_SPEED , 0.100000
ATC_STR_ACC_MAX , 45.000000 ATC_STR_ANG_P , 2.500000
ATC_STR_RAT_D , 0.000000 ATC_STR_RAT_FF , 0.200000
ATC_STR_RAT_FLTD , 0.000000 ATC_STR_RAT_FLTE , 10.000000
ATC_STR_RAT_FLTT , 0.000000 ATC_STR_RAT_I , 1.000000
ATC_STR_RAT_IMAX , 1.000000 ATC_STR_RAT_MAX , 45.000000
ATC_STR_RAT_P , 1.000000 AUTO_KICKSTART , 0.000000
AUTO_TRIGGER_PIN , -1.000000 AVOID_ANGLE_MAX , 1000.000000
AVOID_BEHAVE , 1.000000 AVOID_DIST_MAX , 5.000000
AVOID_ENABLE , 3.000000 AVOID_MARGIN , 2.000000
BAL_PITCH_MAX , 2.000000 BAL_PITCH_TRIM , 0.000000
BATT2_MONITOR , 0.000000 BATT3_MONITOR , 0.000000
BATT4_MONITOR , 0.000000 BATT5_MONITOR , 0.000000
BATT6_MONITOR , 0.000000 BATT7_MONITOR , 0.000000
BATT8_MONITOR , 0.000000 BATT9_MONITOR , 0.000000
BATT_AMP_OFFSET , 0.000000 BATT_AMP_PERVLT , 18.001801
BATT_ARM_MAH , 0.000000 BATT_ARM_VOLT , 0.000000
BATT_CAPACITY , 5000.000000 BATT_CRT_MAH , 0.000000
BATT_CRT_VOLT , 0.000000 BATT_CURR_PIN , 3.000000
BATT_FS_CRT_ACT , 0.000000 BATT_FS_LOW_ACT , 1.000000
BATT_FS_VOLTSRC , 0.000000 BATT_LOW_MAH , 500.000000
BATT_LOW_TIMER , 10.000000 BATT_LOW_VOLT , 11.150000
BATT_MONITOR , 4.000000 BATT_SERIAL_NUM , -1.000000
BATT_VOLT_MULT , 10.459150 BATT_VOLT_PIN , 2.000000
BCN_ALT , 0.000000 BCN_LATITUDE , 0.000000
BCN_LONGITUDE , 0.000000 BCN_ORIENT_YAW , 0.000000
BCN_TYPE , 0.000000 BRD_BOOT_DELAY , 0.000000
BRD_IMUHEAT_I , 0.300000 BRD_IMUHEAT_IMAX , 70.000000
BRD_IMUHEAT_P , 200.000000 BRD_IMU_TARGTEMP , -1.000000
BRD_IO_ENABLE , 1.000000 BRD_OPTIONS , 1.000000
BRD_PWM_COUNT , 4.000000 BRD_RTC_TYPES , 1.000000
BRD_RTC_TZ_MIN , 0.000000 BRD_SAFETYENABLE , 0.000000
BRD_SAFETYOPTION , 0.000000 BRD_SAFETY_MASK , 0.000000
BRD_SBUS_OUT , 0.000000 BRD_SD_SLOWDOWN , 0.000000
BRD_SER1_RTSCTS , 2.000000 BRD_SER2_RTSCTS , 2.000000
BRD_SERIAL_NUM , 0.000000 BRD_TYPE , 2.000000
BRD_VBUS_MIN , 4.300000 BRD_VSERVO_MIN , 0.000000

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 44


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
BTN_ENABLE , 0.000000 CAM_AUTO_ONLY , 0.000000
CAM_DURATION , 10.000000 CAM_FEEDBACK_PIN , -1.000000
CAM_FEEDBACK_POL , 1.000000 CAM_MAX_ROLL , 0.000000
CAM_MIN_INTERVAL , 0.000000 CAM_RELAY_ON , 1.000000
CAM_SERVO_OFF , 1100.000000 CAM_SERVO_ON , 1300.000000
CAM_TRIGG_DIST , 0.000000 CAM_TRIGG_TYPE , 0.000000
CAM_TYPE , 0.000000 CAN_D1_PROTOCOL , 1.000000
CAN_D2_PROTOCOL , 1.000000 CAN_P1_DRIVER , 0.000000
CAN_P2_DRIVER , 0.000000 CAN_SLCAN_CPORT , 1.000000
CAN_SLCAN_SERNUM , -1.000000 CAN_SLCAN_TIMOUT , 0.000000
COMPASS_AUTODEC , 1.000000 COMPASS_AUTO_ROT , 2.000000
COMPASS_CAL_FIT , 16.000000 COMPASS_DEC , 0.046743
COMPASS_DEV_ID , 466441.000000 COMPASS_DEV_ID2 , 131594.000000
COMPASS_DEV_ID3 , 0.000000 COMPASS_DIA2_X , 0.956000
COMPASS_DIA2_Y , 0.928000 COMPASS_DIA2_Z , 1.001000
COMPASS_DIA3_X , 0.000000 COMPASS_DIA3_Y , 0.000000
COMPASS_DIA3_Z , 0.000000 COMPASS_DIA_X , 1.006000
COMPASS_DIA_Y , 0.985000 COMPASS_DIA_Z , 1.006000
COMPASS_ENABLE , 1.000000 COMPASS_EXP_DID , -1.000000
COMPASS_EXP_DID2 , -1.000000 COMPASS_EXP_DID3 , -1.000000
COMPASS_EXTERN2 , 0.000000 COMPASS_EXTERN3 , 0.000000
COMPASS_EXTERNAL , 1.000000 COMPASS_FLTR_RNG , 0.000000
COMPASS_LEARN , 1.000000 COMPASS_MOT2_X , 0.000000
COMPASS_MOT2_Y , 0.000000 COMPASS_MOT2_Z , 0.000000
COMPASS_MOT3_X , 0.000000 COMPASS_MOT3_Y , 0.000000
COMPASS_MOT3_Z , 0.000000 COMPASS_MOTCT , 0.000000
COMPASS_MOT_X , 0.000000 COMPASS_MOT_Y , 0.000000
COMPASS_MOT_Z , 0.000000 COMPASS_ODI2_X , -0.013000
COMPASS_ODI2_Y , -0.008000 COMPASS_ODI2_Z , 0.019000
COMPASS_ODI3_X , 0.000000 COMPASS_ODI3_Y , 0.000000
COMPASS_ODI3_Z , 0.000000 COMPASS_ODI_X , -0.014000
COMPASS_ODI_Y , -0.015000 COMPASS_ODI_Z , 0.002000
COMPASS_OFFS_MAX , 1250.000000 COMPASS_OFS2_X , -66.650002
COMPASS_OFS2_Y , -69.528000 COMPASS_OFS2_Z , -47.737999
COMPASS_OFS3_X , 0.000000 COMPASS_OFS3_Y , 0.000000
COMPASS_OFS3_Z , 0.000000 COMPASS_OFS_X , -171.716003
COMPASS_OFS_Y , 147.257004 COMPASS_OFS_Z , -21.788000
COMPASS_ORIENT , 0.000000 COMPASS_ORIENT2 , 8.000000
COMPASS_ORIENT3 , 0.000000 COMPASS_PMOT_EN , 0.000000
COMPASS_PRIMARY , 1.000000 COMPASS_TYPEMASK , 0.000000
COMPASS_USE , 1.000000 COMPASS_USE2 , 1.000000
COMPASS_USE3 , 0.000000 CRASH_ANGLE , 0.000000
CRUISE_SPEED , 1.000000 CRUISE_THROTTLE , 30.000000
EK2_ABIAS_P_NSE , 0.005000 EK2_ACC_P_NSE , 0.600000
EK2_ALT_M_NSE , 3.000000 EK2_ALT_SOURCE , 0.000000
EK2_BCN_DELAY , 50.000000 EK2_BCN_I_GTE , 500.000000
EK2_BCN_M_NSE , 1.000000 EK2_CHECK_SCALE , 100.000000
EK2_EAS_I_GATE , 400.000000 EK2_EAS_M_NSE , 1.400000
EK2_ENABLE , 1.000000 EK2_EXTNAV_DELAY , 10.000000
EK2_FLOW_DELAY , 10.000000 EK2_FLOW_I_GATE , 300.000000
EK2_FLOW_M_NSE , 0.250000 EK2_FLOW_USE , 1.000000
EK2_GBIAS_P_NSE , 0.000100 EK2_GLITCH_RAD , 25.000000
EK2_GPS_CHECK , 31.000000 EK2_GPS_TYPE , 0.000000
EK2_GSCL_P_NSE , 0.000000 EK2_GYRO_P_NSE , 0.030000
EK2_HGT_DELAY , 60.000000 EK2_HGT_I_GATE , 500.000000
EK2_HRT_FILT , 2.000000 EK2_IMU_MASK , 3.000000
EK2_LOG_MASK , 1.000000 EK2_MAGB_P_NSE , 0.000100
EK2_MAGE_P_NSE , 0.001000 EK2_MAG_CAL , 2.000000
EK2_MAG_EF_LIM , 50.000000 EK2_MAG_I_GATE , 300.000000
EK2_MAG_MASK , 0.000000 EK2_MAG_M_NSE , 0.050000
EK2_MAX_FLOW , 2.500000 EK2_NOAID_M_NSE , 10.000000
EK2_OGN_HGT_MASK , 0.000000 EK2_POSNE_M_NSE , 1.000000
EK2_POS_I_GATE , 500.000000 EK2_RNG_I_GATE , 500.000000
EK2_RNG_M_NSE , 0.500000 EK2_RNG_USE_HGT , -1.000000
EK2_RNG_USE_SPD , 2.000000 EK2_TAU_OUTPUT , 25.000000
EK2_TERR_GRAD , 0.100000 EK2_VELD_M_NSE , 0.700000
EK2_VELNE_M_NSE , 0.500000 EK2_VEL_I_GATE , 500.000000
EK2_WIND_PSCALE , 0.500000 EK2_WIND_P_NSE , 0.100000
EK2_YAW_I_GATE , 300.000000 EK2_YAW_M_NSE , 0.500000
EK3_ENABLE , 0.000000 FENCE_ACTION , 1.000000
FENCE_ENABLE , 0.000000 FENCE_MARGIN , 2.000000
FENCE_RADIUS , 300.000000 FENCE_TOTAL , 0.000000

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 45


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
FENCE_TYPE , 6.000000 FOLL_ENABLE , 0.000000
FORMAT_VERSION , 16.000000 FRAME_CLASS , 0.000000
FRAME_TYPE , 0.000000 FS_ACTION , 0.000000
FS_CRASH_CHECK , 0.000000 FS_EKF_ACTION , 0.000000
FS_EKF_THRESH , 1.000000 FS_GCS_ENABLE , 0.000000
FS_OPTIONS , 0.000000 FS_THR_ENABLE , 0.000000
FS_THR_VALUE , 910.000000 FS_TIMEOUT , 1.500000
GCS_PID_MASK , 0.000000 GND_ABS_PRESS , 50724.429688
GND_ABS_PRESS2 , 0.000000 GND_ABS_PRESS3 , 0.000000
GND_ALT_OFFSET , 0.000000 GND_EXT_BUS , -1.000000
GND_FLTR_RNG , 0.000000 GND_PRIMARY , 0.000000
GND_PROBE_EXT , 0.000000 GND_TEMP , 0.000000
GPS_AUTO_CONFIG , 1.000000 GPS_AUTO_SWITCH , 1.000000
GPS_BLEND_MASK , 5.000000 GPS_BLEND_TC , 10.000000
GPS_DELAY_MS , 0.000000 GPS_DELAY_MS2 , 0.000000
GPS_GNSS_MODE , 0.000000 GPS_GNSS_MODE2 , 0.000000
GPS_INJECT_TO , 127.000000 GPS_MIN_DGPS , 100.000000
GPS_MIN_ELEV , -100.000000 GPS_NAVFILTER , 8.000000
GPS_POS1_X , 0.000000 GPS_POS1_Y , 0.000000
GPS_POS1_Z , 0.000000 GPS_POS2_X , 0.000000
GPS_POS2_Y , 0.000000 GPS_POS2_Z , 0.000000
GPS_RATE_MS , 200.000000 GPS_RATE_MS2 , 200.000000
GPS_RAW_DATA , 0.000000 GPS_SAVE_CFG , 2.000000
GPS_SBAS_MODE , 2.000000 GPS_SBP_LOGMASK , -256.000000
GPS_TYPE , 1.000000 GPS_TYPE2 , 0.000000
GRIP_ENABLE , 0.000000 INITIAL_MODE , 0.000000
INS_ACC2OFFS_X , 0.280000 INS_ACC2OFFS_Y , 0.469000
INS_ACC2OFFS_Z , 0.302000 INS_ACC2SCAL_X , 1.026000
INS_ACC2SCAL_Y , 0.981000 INS_ACC2SCAL_Z , 1.041000
INS_ACC2_ID , 1114634.000000 INS_ACC3OFFS_X , 0.000000
INS_ACC3OFFS_Y , 0.000000 INS_ACC3OFFS_Z , 0.000000
INS_ACC3SCAL_X , 0.000000 INS_ACC3SCAL_Y , 0.000000
INS_ACC3SCAL_Z , 0.000000 INS_ACC3_ID , 0.000000
INS_ACCEL_FILTER , 10.000000 INS_ACCOFFS_X , 0.143000
INS_ACCOFFS_Y , -0.058000 INS_ACCOFFS_Z , -0.705000
INS_ACCSCAL_X , 0.995104 INS_ACCSCAL_Y , 0.997825
INS_ACCSCAL_Z , 0.990000 INS_ACC_BODYFIX , 2.000000
INS_ACC_ID , 1246218.000000 INS_ENABLE_MASK , 3.000000
INS_FAST_SAMPLE , 0.000000 INS_GYR2OFFS_X , -0.001338
INS_GYR2OFFS_Y , -0.078862 INS_GYR2OFFS_Z , -0.098843
INS_GYR2_ID , 2228490.000000 INS_GYR3OFFS_X , 0.000000
INS_GYR3OFFS_Y , 0.000000 INS_GYR3OFFS_Z , 0.000000
INS_GYR3_ID , 0.000000 INS_GYROFFS_X , -0.008837
INS_GYROFFS_Y , 0.062711 INS_GYROFFS_Z , 0.007986
INS_GYRO_FILTER , 4.000000 INS_GYR_CAL , 1.000000
INS_GYR_ID , 2163722.000000 INS_HNTCH_ENABLE , 0.000000
INS_LOG_BAT_CNT , 1024.000000 INS_LOG_BAT_LGCT , 32.000000
INS_LOG_BAT_LGIN , 20.000000 INS_LOG_BAT_MASK , 0.000000
INS_LOG_BAT_OPT , 0.000000 INS_NOTCH_ENABLE , 0.000000
INS_POS1_X , 0.000000 INS_POS1_Y , 0.000000
INS_POS1_Z , 0.000000 INS_POS2_X , 0.000000
INS_POS2_Y , 0.000000 INS_POS2_Z , 0.000000
INS_POS3_X , 0.000000 INS_POS3_Y , 0.000000
INS_POS3_Z , 0.000000 INS_STILL_THRESH , 0.100000
INS_TRIM_OPTION , 1.000000 INS_USE , 1.000000
INS_USE2 , 1.000000 INS_USE3 , 0.000000
LOG_BACKEND_TYPE , 1.000000 LOG_BITMASK , 65535.000000
LOG_DISARMED , 0.000000 LOG_FILE_BUFSIZE , 16.000000
LOG_FILE_DSRMROT , 0.000000 LOG_FILE_TIMEOUT , 5.000000
LOG_MAV_BUFSIZE , 8.000000 LOG_REPLAY , 0.000000
LOIT_RADIUS , 0.500000 LOIT_SPEED_GAIN , 0.500000
LOIT_TYPE , 0.000000 MIS_DONE_BEHAVE , 0.000000
MIS_OPTIONS , 0.000000 MIS_RESTART , 0.000000
MIS_TOTAL , 4.000000 MNT_ANGMAX_PAN , 4500.000000
MNT_ANGMAX_ROL , 4500.000000 MNT_ANGMAX_TIL , 4500.000000
MNT_ANGMIN_PAN , -4500.000000 MNT_ANGMIN_ROL , -4500.000000
MNT_ANGMIN_TIL , -4500.000000 MNT_DEFLT_MODE , 3.000000
MNT_JSTICK_SPD , 0.000000 MNT_LEAD_PTCH , 0.000000
MNT_LEAD_RLL , 0.000000 MNT_NEUTRAL_X , 0.000000
MNT_NEUTRAL_Y , 0.000000 MNT_NEUTRAL_Z , 0.000000
MNT_RC_IN_PAN , 0.000000 MNT_RC_IN_ROLL , 0.000000
MNT_RC_IN_TILT , 0.000000 MNT_RETRACT_X , 0.000000

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 46


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
MNT_RETRACT_Y , 0.000000 MNT_RETRACT_Z , 0.000000
MNT_STAB_PAN , 0.000000 MNT_STAB_ROLL , 0.000000
MNT_STAB_TILT , 0.000000 MNT_TYPE , 0.000000
MODE1 , 0.000000 MODE2 , 0.000000
MODE3 , 0.000000 MODE4 , 10.000000
MODE5 , 0.000000 MODE6 , 11.000000
MODE_CH , 8.000000 MOT_PWM_FREQ , 16.000000
MOT_PWM_TYPE , 0.000000 MOT_SAFE_DISARM , 0.000000
MOT_SLEWRATE , 40.000000 MOT_SPD_SCA_BASE , 1.000000
MOT_THR_MAX , 50.000000 MOT_THR_MIN , 0.000000
MOT_THST_EXPO , 0.000000 MOT_VEC_THR_BASE , 100.000000
NAVL1_DAMPING , 1.000000 NAVL1_PERIOD , 12.000000
NAVL1_XTRACK_I , 0.010000 NTF_BUZZ_ENABLE , 1.000000
NTF_BUZZ_ON_LVL , 1.000000 NTF_BUZZ_PIN , 0.000000
NTF_BUZZ_VOLUME , 100.000000 NTF_DISPLAY_TYPE , 0.000000
NTF_LED_BRIGHT , 3.000000 NTF_LED_OVERRIDE , 0.000000
NTF_LED_TYPES , 199.000000 NTF_OREO_THEME , 0.000000
OA_TYPE , 0.000000 PILOT_STEER_TYPE , 0.000000
PRX_IGN_ANG1 , 0.000000 PRX_IGN_ANG2 , 0.000000
PRX_IGN_ANG3 , 0.000000 PRX_IGN_ANG4 , 0.000000
PRX_IGN_ANG5 , 0.000000 PRX_IGN_ANG6 , 0.000000
PRX_IGN_WID1 , 0.000000 PRX_IGN_WID2 , 0.000000
PRX_IGN_WID3 , 0.000000 PRX_IGN_WID4 , 0.000000
PRX_IGN_WID5 , 0.000000 PRX_IGN_WID6 , 0.000000
PRX_ORIENT , 0.000000 PRX_TYPE , 0.000000
PRX_YAW_CORR , 22.000000 RALLY_INCL_HOME , 1.000000
RALLY_LIMIT_KM , 0.500000 RALLY_TOTAL , 0.000000
RC10_DZ , 0.000000 RC10_MAX , 1900.000000
RC10_MIN , 1100.000000 RC10_OPTION , 0.000000
RC10_REVERSED , 0.000000 RC10_TRIM , 0.000000
RC11_DZ , 0.000000 RC11_MAX , 1900.000000
RC11_MIN , 1100.000000 RC11_OPTION , 0.000000
RC11_REVERSED , 0.000000 RC11_TRIM , 0.000000
RC12_DZ , 0.000000 RC12_MAX , 1900.000000
RC12_MIN , 1100.000000 RC12_OPTION , 0.000000
RC12_REVERSED , 0.000000 RC12_TRIM , 0.000000
RC13_DZ , 0.000000 RC13_MAX , 1900.000000
RC13_MIN , 1100.000000 RC13_OPTION , 0.000000
RC13_REVERSED , 0.000000 RC13_TRIM , 0.000000
RC14_DZ , 0.000000 RC14_MAX , 1900.000000
RC14_MIN , 1100.000000 RC14_OPTION , 0.000000
RC14_REVERSED , 0.000000 RC14_TRIM , 0.000000
RC15_DZ , 0.000000 RC15_MAX , 1900.000000
RC15_MIN , 1100.000000 RC15_OPTION , 0.000000
RC15_REVERSED , 0.000000 RC15_TRIM , 0.000000
RC16_DZ , 0.000000 RC16_MAX , 1900.000000
RC16_MIN , 1100.000000 RC16_OPTION , 0.000000
RC16_REVERSED , 0.000000 RC16_TRIM , 0.000000
RC1_DZ , 30.000000 RC1_MAX , 2100.000000
RC1_MIN , 927.000000 RC1_OPTION , 0.000000
RC1_REVERSED , 0.000000 RC1_TRIM , 1528.000000
RC2_DZ , 30.000000 RC2_MAX , 2000.000000
RC2_MIN , 1328.000000 RC2_OPTION , 0.000000
RC2_REVERSED , 0.000000 RC2_TRIM , 1530.000000
RC3_DZ , 0.000000 RC3_MAX , 1550.000000
RC3_MIN , 943.000000 RC3_OPTION , 0.000000
RC3_REVERSED , 0.000000 RC3_TRIM , 953.000000
RC4_DZ , 30.000000 RC4_MAX , 2000.000000
RC4_MIN , 1001.000000 RC4_OPTION , 0.000000
RC4_REVERSED , 0.000000 RC4_TRIM , 1501.000000
RC5_DZ , 0.000000 RC5_MAX , 2000.000000
RC5_MIN , 999.000000 RC5_OPTION , 0.000000
RC5_REVERSED , 0.000000 RC5_TRIM , 1000.000000
RC6_DZ , 0.000000 RC6_MAX , 1645.000000
RC6_MIN , 974.000000 RC6_OPTION , 0.000000
RC6_REVERSED , 0.000000 RC6_TRIM , 975.000000
RC7_DZ , 0.000000 RC7_MAX , 2000.000000
RC7_MIN , 999.000000 RC7_OPTION , 7.000000
RC7_REVERSED , 0.000000 RC7_TRIM , 999.000000
RC8_DZ , 0.000000 RC8_MAX , 2000.000000
RC8_MIN , 999.000000 RC8_OPTION , 0.000000
RC8_REVERSED , 0.000000 RC8_TRIM , 1000.000000

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 47


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
RC9_DZ , 0.000000 RC9_MAX , 1900.000000
RC9_MIN , 1100.000000 RC9_OPTION , 0.000000
RC9_REVERSED , 0.000000 RC9_TRIM , 0.000000
RCMAP_PITCH , 3.000000 RCMAP_ROLL , 1.000000
RCMAP_THROTTLE , 2.000000 RCMAP_YAW , 4.000000
RC_OPTIONS , 0.000000 RC_OVERRIDE_TIME , 3.000000
RELAY_DEFAULT , 0.000000 RELAY_PIN , 54.000000
RELAY_PIN2 , 55.000000 RELAY_PIN3 , -1.000000
RELAY_PIN4 , -1.000000 RELAY_PIN5 , -1.000000
RELAY_PIN6 , -1.000000 RNGFND1_ADDR , 0.000000
RNGFND1_FUNCTION , 0.000000 RNGFND1_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND1_MAX_CM , 700.000000 RNGFND1_MIN_CM , 20.000000
RNGFND1_OFFSET , 0.000000 RNGFND1_ORIENT , 0.000000
RNGFND1_PIN , -1.000000 RNGFND1_POS_X , 0.000000
RNGFND1_POS_Y , 0.000000 RNGFND1_POS_Z , 0.000000
RNGFND1_PWRRNG , 0.000000 RNGFND1_RMETRIC , 1.000000
RNGFND1_SCALING , 3.000000 RNGFND1_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND1_TYPE , 0.000000 RNGFND2_ADDR , 0.000000
RNGFND2_FUNCTION , 0.000000 RNGFND2_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND2_MAX_CM , 700.000000 RNGFND2_MIN_CM , 20.000000
RNGFND2_OFFSET , 0.000000 RNGFND2_ORIENT , 0.000000
RNGFND2_PIN , -1.000000 RNGFND2_POS_X , 0.000000
RNGFND2_POS_Y , 0.000000 RNGFND2_POS_Z , 0.000000
RNGFND2_PWRRNG , 0.000000 RNGFND2_RMETRIC , 1.000000
RNGFND2_SCALING , 3.000000 RNGFND2_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND2_TYPE , 0.000000 RNGFND3_ADDR , 0.000000
RNGFND3_FUNCTION , 0.000000 RNGFND3_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND3_MAX_CM , 700.000000 RNGFND3_MIN_CM , 20.000000
RNGFND3_OFFSET , 0.000000 RNGFND3_ORIENT , 0.000000
RNGFND3_PIN , -1.000000 RNGFND3_POS_X , 0.000000
RNGFND3_POS_Y , 0.000000 RNGFND3_POS_Z , 0.000000
RNGFND3_PWRRNG , 0.000000 RNGFND3_RMETRIC , 1.000000
RNGFND3_SCALING , 3.000000 RNGFND3_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND3_TYPE , 0.000000 RNGFND4_ADDR , 0.000000
RNGFND4_FUNCTION , 0.000000 RNGFND4_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND4_MAX_CM , 700.000000 RNGFND4_MIN_CM , 20.000000
RNGFND4_OFFSET , 0.000000 RNGFND4_ORIENT , 0.000000
RNGFND4_PIN , -1.000000 RNGFND4_POS_X , 0.000000
RNGFND4_POS_Y , 0.000000 RNGFND4_POS_Z , 0.000000
RNGFND4_PWRRNG , 0.000000 RNGFND4_RMETRIC , 1.000000
RNGFND4_SCALING , 3.000000 RNGFND4_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND4_TYPE , 0.000000 RNGFND5_ADDR , 0.000000
RNGFND5_FUNCTION , 0.000000 RNGFND5_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND5_MAX_CM , 700.000000 RNGFND5_MIN_CM , 20.000000
RNGFND5_OFFSET , 0.000000 RNGFND5_ORIENT , 0.000000
RNGFND5_PIN , -1.000000 RNGFND5_POS_X , 0.000000
RNGFND5_POS_Y , 0.000000 RNGFND5_POS_Z , 0.000000
RNGFND5_PWRRNG , 0.000000 RNGFND5_RMETRIC , 1.000000
RNGFND5_SCALING , 3.000000 RNGFND5_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND5_TYPE , 0.000000 RNGFND6_ADDR , 0.000000
RNGFND6_FUNCTION , 0.000000 RNGFND6_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND6_MAX_CM , 700.000000 RNGFND6_MIN_CM , 20.000000
RNGFND6_OFFSET , 0.000000 RNGFND6_ORIENT , 0.000000
RNGFND6_PIN , -1.000000 RNGFND6_POS_X , 0.000000
RNGFND6_POS_Y , 0.000000 RNGFND6_POS_Z , 0.000000
RNGFND6_PWRRNG , 0.000000 RNGFND6_RMETRIC , 1.000000
RNGFND6_SCALING , 3.000000 RNGFND6_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND6_TYPE , 0.000000 RNGFND7_ADDR , 0.000000
RNGFND7_FUNCTION , 0.000000 RNGFND7_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND7_MAX_CM , 700.000000 RNGFND7_MIN_CM , 20.000000
RNGFND7_OFFSET , 0.000000 RNGFND7_ORIENT , 0.000000
RNGFND7_PIN , -1.000000 RNGFND7_POS_X , 0.000000
RNGFND7_POS_Y , 0.000000 RNGFND7_POS_Z , 0.000000
RNGFND7_PWRRNG , 0.000000 RNGFND7_RMETRIC , 1.000000
RNGFND7_SCALING , 3.000000 RNGFND7_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND7_TYPE , 0.000000 RNGFND8_ADDR , 0.000000
RNGFND8_FUNCTION , 0.000000 RNGFND8_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND8_MAX_CM , 700.000000 RNGFND8_MIN_CM , 20.000000
RNGFND8_OFFSET , 0.000000 RNGFND8_ORIENT , 0.000000
RNGFND8_PIN , -1.000000 RNGFND8_POS_X , 0.000000
RNGFND8_POS_Y , 0.000000 RNGFND8_POS_Z , 0.000000
RNGFND8_PWRRNG , 0.000000 RNGFND8_RMETRIC , 1.000000

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 48


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
RNGFND8_SCALING , 3.000000 RNGFND8_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND8_TYPE , 0.000000 RNGFND9_ADDR , 0.000000
RNGFND9_FUNCTION , 0.000000 RNGFND9_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFND9_MAX_CM , 700.000000 RNGFND9_MIN_CM , 20.000000
RNGFND9_OFFSET , 0.000000 RNGFND9_ORIENT , 0.000000
RNGFND9_PIN , -1.000000 RNGFND9_POS_X , 0.000000
RNGFND9_POS_Y , 0.000000 RNGFND9_POS_Z , 0.000000
RNGFND9_PWRRNG , 0.000000 RNGFND9_RMETRIC , 1.000000
RNGFND9_SCALING , 3.000000 RNGFND9_STOP_PIN , -1.000000
RNGFND9_TYPE , 0.000000 RNGFNDA_ADDR , 0.000000
RNGFNDA_FUNCTION , 0.000000 RNGFNDA_GNDCLEAR , 10.000000
RNGFNDA_MAX_CM , 700.000000 RNGFNDA_MIN_CM , 20.000000
RNGFNDA_OFFSET , 0.000000 RNGFNDA_ORIENT , 0.000000
RNGFNDA_PIN , -1.000000 RNGFNDA_POS_X , 0.000000
RNGFNDA_POS_Y , 0.000000 RNGFNDA_POS_Z , 0.000000
RNGFNDA_PWRRNG , 0.000000 RNGFNDA_RMETRIC , 1.000000
RNGFNDA_SCALING , 3.000000 RNGFNDA_STOP_PIN , -1.000000
RNGFNDA_TYPE , 0.000000 RPM2_PIN , -1.000000
RPM2_SCALING , 1.000000 RPM2_TYPE , 0.000000
RPM_MAX , 100000.000000 RPM_MIN , 10.000000
RPM_MIN_QUAL , 0.500000 RPM_PIN , 54.000000
RPM_SCALING , 1.000000 RPM_TYPE , 0.000000
RSSI_TYPE , 0.000000 RST_SWITCH_CH , 0.000000
RTL_SPEED , 3.000000 SAIL_ENABLE , 0.000000
SCHED_DEBUG , 0.000000 SCHED_LOOP_RATE , 50.000000
SCR_ENABLE , 0.000000 SERIAL0_BAUD , 115.000000
SERIAL0_PROTOCOL , 2.000000 SERIAL1_BAUD , 57.000000
SERIAL1_OPTIONS , 0.000000 SERIAL1_PROTOCOL , 1.000000
SERIAL2_BAUD , 57.000000 SERIAL2_OPTIONS , 0.000000
SERIAL2_PROTOCOL , 1.000000 SERIAL3_BAUD , 38.000000
SERIAL3_OPTIONS , 0.000000 SERIAL3_PROTOCOL , 5.000000
SERIAL4_BAUD , 38.000000 SERIAL4_OPTIONS , 0.000000
SERIAL4_PROTOCOL , 5.000000 SERIAL5_BAUD , 57.000000
SERIAL5_OPTIONS , 0.000000 SERIAL5_PROTOCOL , -1.000000
SERIAL6_BAUD , 57.000000 SERIAL6_OPTIONS , 0.000000
SERIAL6_PROTOCOL , -1.000000 SERIAL7_BAUD , 57.000000
SERIAL7_OPTIONS , 0.000000 SERIAL7_PROTOCOL , -1.000000
SERIAL_PASS1 , 0.000000 SERIAL_PASS2 , -1.000000
SERIAL_PASSTIMO , 15.000000 SERVO10_FUNCTION , 0.000000
SERVO10_MAX , 1900.000000 SERVO10_MIN , 1100.000000
SERVO10_REVERSED , 0.000000 SERVO10_TRIM , 1500.000000
SERVO11_FUNCTION , 0.000000 SERVO11_MAX , 1900.000000
SERVO11_MIN , 1100.000000 SERVO11_REVERSED , 0.000000
SERVO11_TRIM , 1500.000000 SERVO12_FUNCTION , 0.000000
SERVO12_MAX , 1900.000000 SERVO12_MIN , 1100.000000
SERVO12_REVERSED , 0.000000 SERVO12_TRIM , 1500.000000
SERVO13_FUNCTION , 0.000000 SERVO13_MAX , 1900.000000
SERVO13_MIN , 1100.000000 SERVO13_REVERSED , 0.000000
SERVO13_TRIM , 1500.000000 SERVO14_FUNCTION , 0.000000
SERVO14_MAX , 1900.000000 SERVO14_MIN , 1100.000000
SERVO14_REVERSED , 0.000000 SERVO14_TRIM , 1500.000000
SERVO15_FUNCTION , 0.000000 SERVO15_MAX , 1900.000000
SERVO15_MIN , 1100.000000 SERVO15_REVERSED , 0.000000
SERVO15_TRIM , 1500.000000 SERVO16_FUNCTION , 0.000000
SERVO16_MAX , 1900.000000 SERVO16_MIN , 1100.000000
SERVO16_REVERSED , 0.000000 SERVO16_TRIM , 1500.000000
SERVO1_FUNCTION , 26.000000 SERVO1_MAX , 1900.000000
SERVO1_MIN , 1100.000000 SERVO1_REVERSED , 1.000000
SERVO1_TRIM , 1500.000000 SERVO2_FUNCTION , 0.000000
SERVO2_MAX , 1900.000000 SERVO2_MIN , 1100.000000
SERVO2_REVERSED , 0.000000 SERVO2_TRIM , 1500.000000
SERVO3_FUNCTION , 70.000000 SERVO3_MAX , 1900.000000
SERVO3_MIN , 1100.000000 SERVO3_REVERSED , 0.000000
SERVO3_TRIM , 1500.000000 SERVO4_FUNCTION , 54.000000
SERVO4_MAX , 1900.000000 SERVO4_MIN , 1100.000000
SERVO4_REVERSED , 0.000000 SERVO4_TRIM , 1500.000000
SERVO5_FUNCTION , 0.000000 SERVO5_MAX , 1900.000000
SERVO5_MIN , 1100.000000 SERVO5_REVERSED , 0.000000
SERVO5_TRIM , 1500.000000 SERVO6_FUNCTION , 56.000000
SERVO6_MAX , 1900.000000 SERVO6_MIN , 1100.000000
SERVO6_REVERSED , 0.000000 SERVO6_TRIM , 1500.000000
SERVO7_FUNCTION , 57.000000 SERVO7_MAX , 1900.000000

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 49


PIXHAWK-Basics- Для Кораблика
SERVO7_MIN , 1100.000000 SERVO7_REVERSED , 0.000000
SERVO7_TRIM , 1500.000000 SERVO8_FUNCTION , 55.000000
SERVO8_MAX , 1900.000000 SERVO8_MIN , 1100.000000
SERVO8_REVERSED , 0.000000 SERVO8_TRIM , 1500.000000
SERVO9_FUNCTION , 0.000000 SERVO9_MAX , 1900.000000
SERVO9_MIN , 1100.000000 SERVO9_REVERSED , 0.000000
SERVO9_TRIM , 1500.000000 SERVO_BLH_DEBUG , 0.000000
SERVO_BLH_MASK , 0.000000 SERVO_BLH_OTYPE , 0.000000
SERVO_BLH_POLES , 14.000000 SERVO_BLH_PORT , 0.000000
SERVO_BLH_REMASK , 0.000000 SERVO_BLH_TEST , 0.000000
SERVO_BLH_TMOUT , 0.000000 SERVO_BLH_TRATE , 10.000000
SERVO_RATE , 50.000000 SERVO_ROB_POSMAX , 4095.000000
SERVO_ROB_POSMIN , 0.000000 SERVO_SBUS_RATE , 50.000000
SERVO_VOLZ_MASK , 0.000000 SIMPLE_TYPE , 0.000000
SPEED_MAX , 0.000000 SPRAY_ENABLE , 0.000000
SR0_ADSB , 0.000000 SR0_EXTRA1 , 4.000000
SR0_EXTRA2 , 4.000000 SR0_EXTRA3 , 2.000000
SR0_EXT_STAT , 2.000000 SR0_PARAMS , 10.000000
SR0_POSITION , 2.000000 SR0_RAW_CTRL , 1.000000
SR0_RAW_SENS , 2.000000 SR0_RC_CHAN , 2.000000
SR1_ADSB , 0.000000 SR1_EXTRA1 , 5.000000
SR1_EXTRA2 , 5.000000 SR1_EXTRA3 , 5.000000
SR1_EXT_STAT , 5.000000 SR1_PARAMS , 10.000000
SR1_POSITION , 5.000000 SR1_RAW_CTRL , 5.000000
SR1_RAW_SENS , 5.000000 SR1_RC_CHAN , 5.000000
SR2_ADSB , 0.000000 SR2_EXTRA1 , 1.000000
SR2_EXTRA2 , 1.000000 SR2_EXTRA3 , 1.000000
SR2_EXT_STAT , 1.000000 SR2_PARAMS , 10.000000
SR2_POSITION , 1.000000 SR2_RAW_CTRL , 1.000000
SR2_RAW_SENS , 1.000000 SR2_RC_CHAN , 1.000000
SR3_ADSB , 0.000000 SR3_EXTRA1 , 1.000000
SR3_EXTRA2 , 1.000000 SR3_EXTRA3 , 1.000000
SR3_EXT_STAT , 1.000000 SR3_PARAMS , 10.000000
SR3_POSITION , 1.000000 SR3_RAW_CTRL , 1.000000
SR3_RAW_SENS , 1.000000 SR3_RC_CHAN , 1.000000
SRTL_ACCURACY , 2.000000 SRTL_POINTS , 300.000000
STAT_BOOTCNT , 25.000000 STAT_FLTTIME , 22627.000000
STAT_RESET , 133821592.000000 STAT_RUNTIME , 87315.000000
STICK_MIXING , 0.000000 SYSID_ENFORCE , 0.000000
SYSID_MYGCS , 255.000000 SYSID_THISMAV , 1.000000
TELEM_DELAY , 0.000000 TURN_MAX_G , 2.000000
TURN_RADIUS , 0.100000 VISO_ORIENT , 0.000000
VISO_POS_X , 0.000000 VISO_POS_Y , 0.000000
VISO_POS_Z , 0.000000 VISO_TYPE , 0.000000
WENC_TYPE , 0.000000 WNDVN_TYPE , 0.000000
WP_OVERSHOOT , 0.000000 WP_PIVOT_ANGLE , 0.000000
WP_PIVOT_RATE , 60.000000 WP_RADIUS , 3.000000
WP_SPEED , 1.000000 WP_SPEED_MIN , 0.500000
WRC_ENABLE , 0.000000

Версия 1.04 создано 21.04.2020 Oliver Raabe страница 50