Вы находитесь на странице: 1из 16

Некоммерческое Акционерное Общество

Карагандинский технический университет

Кафедра АПП им. проф. В.Ф. Бырьки

ЛАБОРАТОРНАЯ
РАБОТА № 1
по дисциплине Моделирование и идентификация объектов управления
Тема: Моделирование дифференциальных уравнений динамических систем на
ЭВМ
Вариант 10

Принял: Ст. преподаватель


Шпакова Л. Г.
(фамилия, инициалы)

(подпись, дата)

Выполнил: Студент
Тен Виктория Олеговна
(фамилия, инициалы)

АиУ-18-6
(группа)
Караганда 2021
Цель работы: Исследовать динамические системы путем моделирования
их дифференциальных уравнений на ЭВМ и доказать влияние задающего
воздействия и корней характеристического уравнения на эти системы.

Задачи работы:
1. Для варианта, соответствующего таблице 1, подготовить
дифференциальное уравнение к моделированию на ЭВМ методом понижения
порядка производной.
2. Составить схему моделирования для операторного уравнения при
задающем единичном ступенчатом воздействии.
3. Найти корни характеристического уравнения и провести анализ их
влияния на систему при f(t)=1(t) по графикам up2, up, u, y(t), XY. Сделать
вывод по эксперименту.
4.1-4.5. Повторить пункт 3 при подобранных корнях +α, ̶ α, ±β, +α±β, ̶ α
±β.
5. Составить схему моделирования для операторного уравнения при
задающем воздействии из таблицы 1.
6. Провести анализ влияния корней характеристического уравнения на
систему при f(t)=exp(-&t)+A*1(t) по графикам f(t), y(t), XY. Сделать вывод по
эксперименту.
7.1-7.4. Повторить пункт 6 при подобранных корнях +α, ̶ α, ±β, +α±β, ̶ α
±β.
8. Сделать выводы по работе и составить отчет.

Выполнение работы и результат:


Таблица 1
Исходные данные

N
Диф. уравнения Начальные
п. Параметры Масштабы
p=d/dt;p2=d2/dt2 условия
п.
a0=1.0
a1=3.0
Y(0)=Y'(0)= 0 Mу=1.0
a *p2*Y(t)+a1*p*Y(t)+a2*Y(t) = a2=7.5
10 0 f(t)=exp(-&t) Mf=1.0
= b0*f(t) b0=3.5
+A*1(t) Mt=1.0
A=2.0
&=0.75

1. Для начала произведём расчет перевода модели в компьютерный аналог:


a 0 p2 y ( p ) +a 1 py ( p ) + a2 y ( p )=b 0 f ( p )
y ( p ) (a0 p2 +a1 p+ a2 )=b0 f ( p )
Метод понижения порядка производной:
2
f ( p)
u ( p )= 2
a0 p +a1 p+ a2
y ( p )=b 0 u ( p )=3 .5 u ( p )
f ( p ) =u( p)(a¿¿ 0 p2 +a1 p+a2 )¿
f ( p ) =a0 p 2 u ( p ) +a 1 pu ( p )+ a2 u ( p )
1 a a
p2 u ( p ) = f ( p ) − 1 pu ( p )− 2 u ( p )
a0 a0 a0
2
p u ( p ) =1 f ( p )−3 pu ( p ) −7.5u ( p )

2. Схема моделирования для операторного уравнения при задающем


единичном ступенчатом воздействии представлена на рис. 1.

Рисунок 1 – Структурная схема модели при f(t)=1(t) в ППП MatLAB

3. Далее проводим анализ влияния -α±β корней характеристического


уравнения на систему при f(t)=1(t).
Расчет корней характеристического уравнения:
a 0 p2 +a1 p+a2 =0
1 p 2+3 p+7 . 5=0
D=b2 +4 ac=9−30=−21
−b ± √ D −3 ± √ −21 4.58 j
p1,2= = =−1.5 ± =−1.5 ± 2.29 j
2a 2 2

Графики при задающем единичном ступенчатом воздействии представлены


на рис. 2-3.

3
a) б)

в) г)
2
Рисунок 2 – Графики при -α±β и f(t)=1(t): a) up ; б) up; в) u; г) XY

Рисунок 3 – График y(t) при -α±β и f(t)=1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения комплексные, с отрицательной вещественной
частью. Это значит, что процесс – колебательный и сходящийся. На фазовом
портрете изображающая точка (точка, характеризующая состояние системы в
4
произвольный момент времени) от бесконечности стремится к особой точке
(точке, соответствующей установившемуся режиму) – устойчивому фокусу.
Система устойчива.

4.1. Подберём следующие корни +α (положительные действительные), ̶ α


(отрицательные действительные), ±β (чисто мнимые), +α±β (комплексные с
положительной вещественной частью):

а) б)

в) г)
Рисунок 4 – Корни характеристических уравнений: а) +α; б) ̶ α; в) ±β; г)
+α±β

4.2. Проводим анализ влияния +α корней характеристического уравнения


на систему при f(t)=1(t).
1 a a
p2 u ( p ) = f ( p ) − 1 pu ( p )− 2 u ( p )
a0 a0 a0
1 −6 4
p2 u ( p ) = f ( p )− pu ( p ) − u(p)
0.3 0.3 0.3

Графики при задающем единичном ступенчатом воздействии представлены


на рис. 5-6.

5
а) б)

в) г)
2
Рисунок 5 – Графики при +α и f(t)=1(t): a) up ; б) up; в) u; г) XY

Рисунок 6 – График y(t) при +α и f(t)=1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения вещественные и положительные. Это значит,
что процесс – монотонный и расходящийся (апериодический). На фазовом
портрете фазовая траектория представляет собой луч, выходящий из начала

6
координат; изображающая точка "уходит в бесконечность". Такая особая точка
(точка, соответствующая установившемуся режиму) на фазовой траектории
называется неустойчивым узлом. Система неустойчива.

4.3. Проводим анализ влияния -α корней характеристического уравнения


на систему при f(t)=1(t).
2 1 a1 a2
p u ( p)= f ( p ) − pu ( p )− u ( p )
a0 a0 a0
1 7 3
p2 u ( p ) = f ( p )− pu ( p )− u ( p )
1 1 1

Графики при задающем единичном ступенчатом воздействии представлены


на рис. 7-8.

б)
а)

в) г)
2
Рисунок 7 – Графики при -α и f(t)=1(t): a) up ; б) up; в) u; г) XY

7
Рисунок 8 – График y(t) при -α и f(t)=1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения вещественные и отрицательные. Это значит,
что процесс – монотонный и сходящийся (апериодический). Особая точка
(точка, соответствующая установившемуся режиму) на данной фазовой
траектории называется устойчивым узлом. Система устойчива.

4.4. Проводим анализ влияния ±β корней характеристического уравнения


на систему при f(t)=1(t).
2 1 a1 a2
p u ( p)= f ( p ) − pu ( p )− u ( p )
a0 a0 a0
1 0 4.5
p2 u ( p ) = f ( p )− pu ( p )− u(p)
2 2 2

Графики при задающем единичном ступенчатом воздействии представлены


на рис. 9-10.

8
а) б)

в) г)
2
Рисунок 9 – Графики при ±β и f(t)=1(t): a) up ; б) up; в) u; г) XY

Рисунок 10 – График y(t) при ±β и f(t)=1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения чисто мнимые. Это значит, что процесс –
колебательный и незатухающий. Фазовая траектория представляет собой
замкнутую линию, эллипс. Особая точка (точка, соответствующая
установившемуся режиму) – центр. Система находится на границе
колебательной устойчивости.
9
4.5. Проводим анализ влияния +α±β корней характеристического
уравнения на систему при f(t)=1(t).
2 1 a1 a2
p u ( p)= f ( p ) − pu ( p )− u ( p )
a0 a0 a0
1 −3 8 .5
p2 u ( p ) = f ( p ) − pu ( p )− u ( p)
1 1 1

Графики при задающем единичном ступенчатом воздействии представлены


на рис. 11-12.

а) б)

в) г)
2
Рисунок 11 – Графики при +α±β и f(t)=1(t): a) up ; б) up; в) u; г) XY

10
Рисунок 12 – График y(t) при +α±β и f(t)=1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения комплексные и с положительной вещественной
частью. Это значит, что процесс – колебательный и расходящийся. На фазовом
портрете изображающая точка (точка, характеризующая состояние системы в
произвольный момент времени) от особой точки стремится к бесконечности –
неустойчивый фокус. Система неустойчива.

5. Схема моделирования для операторного уравнения при задающем


воздействии f(t)=exp(-&t)+A*1(t) представлена на рис. 13.

Рисунок 13 – Структурная схема модели при f(t)=exp(-&t)+A*1(t) в ППП


MatLAB

6. Проводим анализ влияния корней характеристического уравнения на


систему при f(t)=exp(-&t)+A*1(t).
Графики при задающем воздействии представлены на рис. 14-15.

11
а) б)
Рисунок 14 – Графики при -α±β и f(t)=exp(-&t)+A*1(t): a) f(t); б) y(t)

Рисунок 15 – График XY при -α±β и f(t)=exp(-&t)+A*1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения комплексные, с отрицательной вещественной
частью. Это значит, что процесс – колебательный и сходящийся. Особая точка
(точка, соответствующая установившемуся режиму) – устойчивый фокус.
Из-за наличия двух составляющих задающего воздействия режим
устанавливается два раза, что заметно по графику на рисунке 15. Тем не менее
система устойчива.

7.1. Проводим анализ влияния +α корней характеристического уравнения


на систему при f(t)=exp(-&t)+A*1(t).
Графики при задающем воздействии представлены на рис. 16-17.

12
а) б)
Рисунок 16 – Графики при +α и f(t)=exp(-&t)+A*1(t): a) f(t); б) y(t)

Рисунок 17 – График XY при +α и f(t)=exp(-&t)+A*1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения вещественные и положительные. Это значит,
что процесс – монотонный и расходящийся (апериодический). На фазовом
портрете фазовая траектория представляет собой луч, выходящий из начала
координат; изображающая точка "уходит в бесконечность". Такая особая точка
на фазовой траектории называется неустойчивым узлом.
Наличие двух составляющих задающего воздействия особого влияния не
оказало, графики не изменились (только масштаб). Система неустойчива.

7.2. Проводим анализ влияния -α корней характеристического уравнения


на систему при f(t)=exp(-&t)+A*1(t).
Графики при задающем воздействии представлены на рис. 18-19.

13
б)
а)
Рисунок 18 – Графики при -α и f(t)=exp(-&t)+A*1(t): a) f(t); б) y(t)

Рисунок 19 – График XY при -α и f(t)=exp(-&t)+A*1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения вещественные и отрицательные. Это значит,
что процесс – монотонный и сходящийся (апериодический). Особая точка
(точка, соответствующая установившемуся режиму) на данной фазовой
траектории называется устойчивым узлом.
Из-за наличия двух составляющих задающего воздействия режим
устанавливается два раза, что заметно по графику на рис.19. Тем не менее
система устойчива.

7.3. Проводим анализ влияния ±β корней характеристического уравнения


на систему при f(t)=exp(-&t)+A*1(t).
Графики при задающем воздействии представлены на рис. 20-21.

14
а) б)
Рисунок 20 – Графики при ±β и f(t)=exp(-&t)+A*1(t): a) f(t); б) y(t)

Рисунок 21 – График XY при ±β и f(t)=exp(-&t)+A*1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения чисто мнимые/ Это значит, что процесс –
колебательный и незатухающий. Фазовая траектория от изображающей точки
плавно переходит в эллипс. Особая точка (точка, соответствующая
установившемуся режиму) – центр.
Из-за наличия двух составляющих задающего воздействия режим
устанавливается не сразу, что заметно по графику на рис.21. Система находится
на границе колебательной устойчивости.

7.4. Проводим анализ влияния +α±β корней характеристического


уравнения на систему при f(t)=exp(-&t)+A*1(t).
Графики при задающем воздействии представлены на рис. 22-23.

15
а) б)
Рисунок 22 – Графики при +α±β и f(t)=exp(-&t)+A*1(t): a) f(t); б) y(t)

Рисунок 23 – График XY при +α±β и f(t)=exp(-&t)+A*1(t)

Анализируя данный эксперимент, можно сказать, что корни


характеристического уравнения комплексные и с положительной вещественной
частью. Это значит, что процесс – колебательный и расходящийся.
Наличие двух составляющих задающего воздействия развернуло график. На
фазовом портрете изображающая точка стремится не к бесконечности, а к
минус бесконечности – неустойчивый фокус (рис. 23). Система неустойчива.

Вывод: При выполнении лабораторной работы были исследованы


динамические системы путем моделирования их дифференциальных уравнений
на ЭВМ. Было доказано влияние корней характеристического уравнения на
устойчивость систем и их фазовые портреты («+α» – постоянно возрастающая
экспонента, система неустойчива; « ̶ α» - монотонный сходящийся процесс,
система устойчива; «±β» - незатухающий колебательный процесс, система на
границе колебательной устойчивости; «+α±β» - колебательный расходящийся
процесс, система неустойчива; « ̶ α ±β» - колебательный сходящийся процесс,
система устойчива), а также влияние задающего воздействия на то, как система
приходит в установившийся режим (или нет).

16