Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
Введение.
Исходные данные.
Заключение.
Лист
Лист
К1 80
W1[p]= = W2 [p]=К 2 =1
Т 1 р 1 0.3p+1
К3 5 К4р 0.02p
W3[p]= = W4 [p]= =
Т 2 р 1 0.2p+1 Т 3 р 1 0.25p+1
W5 [p]=К 5 =0.3 W6 [p]=К 6 =0.05
K o.c.p
W7 [p]=
To.c.p+1
Лист
f
g x
W1[p] W2[p] - W3[p]
W6[p]
f
g x
W17[p] W2[p] - W3[p]
W4[p] W5[p]
W6 [p]
80
W1[p] 0.3p+1 80
W17 [p]= = = =
1+W1[p]W7 [p] 1+ 80 W [p] (1+0.3p)(1+ 80pK o.c.
7
0.3p+1 (1+0.3p)(1+pTo.c. )
80(1+pTo.c. )
=
1+0.3p+pTo.c. +80pK o.c. +0.3p 2To.c.
Лист
f
х
g W17[p] W2[p] - W3[p]
W4[p] W5[p]
W6[p]
f
x
g
W1724[p] - W3[p]
1
W45[p]
W17[p]
W6[p]
W2 [p] 1 1 0.25 p 1
W24 [p]= = =
1+W4 [p]W2 [p] 1+ 0.02p 1 1+ 0.02p 0.27 p 1
0.25p+1 0.25p+1
0.02p 0.006p
W45 [p]=W4 [p]W5[p]= 0.3=
0.25p+1 1+0.27p
Преобразовываем последовательное соединение звеньев 1/W17[p] = W8[p]иW45[p]:
80pK o.c.
0.000075(0.3 p 1) p(1 )
(1+0.3p)(1+pTo.c. )
W9 W8 [ p ]W45 [ p ]
0.25 p 1
Преобразовываем последовательное соединение звеньев W17[p] и W24[p]:
Лист
20(1+4p)(1+pTo.c. )
=
(1+0.27p)(1+0.3p+80pK o.c. +pTo.c. +0.3p 2To.c. )
Заменяем звенья W6[p] и W9[p], соединяющиеся между собой параллельно, одним звеном-
W10[p]. В результате получим одноконтурную схему:
f
x
g W1724(p) W3(p)
-
W10(p)
где
80pK o.c.
0.000075(0.3p+1)p(1 )
(1+0.3p)(1+pTo.c. )
W10 [p]=W9 [p]+W6 [p]= 0.05
0.25 p 1
W3 [p]
Wзf [p]= - =
1+W1724 [p]W3 [p]W10 [p]
-25(27p+100)(3To.c p +80K o.c p+To.c p 3 p 10)
2
= 4 3 2
81To.c. p +p (81+21600K o.c. +29000To.c. )+p (1020+200000K o.c. +29000To.c. )+p(400000K o.c. +105000To.c. +29000)+105000
Лист
Этот метод применяется, если требуется выяснить влияние на устойчивость системы двух
параметров, входящих в её характеристическое уравнение линейно. Характеристическое
уравнение замкнутой системы:
To.c. ( 1020 105000 ) Ko.c. ( 21600 400000 ) 81 29000
3 3 3
Лист
Прежде чем приступить к расчетам Ко. с( ω ) и То. с.( ω ) по полученным выражениям, найдем,
на каких частотах, кроме Δ=0 , определитель системы Δ обращается в нуль. Для этого
необходимо определить, имеет ли уравнение Δ=0 действительные корни.
Уравнение Δ=0 , т.е.:
приводится к биквадратному:
Таблица 1.
ω , с-1 0 1 2 3 4 5
Ко.с, с -3.172 -0.461 -0.179 -0.095 -0.059
То.с, с - 12.162 1.833 0.752 0.428 0.286
Продолжение таблицы 1.
ω , с-1 6 7 8 9 10 11
Ко. с, с -0.04 -0.028 -0.021 -0.016 -0.013 -0.01
То. с, с 0.211 0.167 0.14 0.123 0.113 0.108
Лист
Продолжение таблицы 1.
ω , с-1 18 19 20 21 22 23
Ко. с, с 0.088 7.23*10-3 3.8*10-3 2.82*10-3 2.45*10 -3
2.32*10-3
То. с, с -2.779 -0.228 -0.109 -0.068 -0.047 -0.035
Лист
a1 a3 0 23721 639000 0
Δ3 = a 0 a2 a 4 = 162 259020 10500 0.38541
0 a1 a3 0 23721 639000
Лист
80pK o.c.
0.000075(0.3p+1)p(1 )
(1+0.3p)(1+pTo.c. )
W10 [p]= 0.05
0.25 p 1
5
W3 [p]=
0.2p+1
5*20000(1.45*103 p+1)(0.322p+1)(1.928p+1)
WR [p]=W1724 [p]W3 [p]W10 [p]=
10(0.2 p 1)(0.27 p 1)(7.291*103 p 1)(82.29 p 1)
Построение ЛАХ выполняем в таком порядке.
1) Через точку с координатами L[ ω ]=20 lg[20000]= 86.021дБ, lg ω =0 ( ω =1) проводим
горизонтальную линию (наклон 0), так как разомкнутая система не содержит
интегрирующих и дифференцирующих звеньев (в передаточной функции
разомкнутой системы нет сомножителей p и 1/p).
Лист
1 1
lg(ω1 )=lg =0.492 lg(4 ) lg 2.137
0.322 7.291*103
1 1
lg(ω 2 )=lg = 1.915 lg(5 ) lg 0.699
82.29 0.2
1 1
lg(ω3 )=lg =2.838 lg(6 ) lg 0.569
1.451*103 0.27
1
lg(ω7 )=lg =0.285
1.928
Лист
Лист
Лист
ст 19
Лист
cт 0.024;
f ст
Лист
Лист
Рис. 5.1а
Лист
Рис. 5.1 б
Лист
6500000 p 26000000
Wg
243 p 2.55*10 p 3 1.08*106 p 2 6.9 *105 p 1.37 *106
4 4
num=[6500000 26000000];
den=[243 25500 1080000 690000 1370000];
t=0:0.01:20;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;
Рис 5.2. а
Лист
Рис. 5.2 б
Лист
50500000 p 202000000
Wg
81 p 1.34 *10 p 3 4.32 *105 p 2 2.98*106 p 1.06 *107
4 4
num=[50500000 202000000];
den=[81 13400 432000 2980000 10600000];
t=0:0.01:20;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;
Рис 5.3 а
Лист
Рис 5.3 б
Лист
6500000 p 26000000
Wg
243 p 4.3*10 p 3 8.84 *105 p 2 2.98*105 p 1.37 *106
4 3
num=[6500000 26000000];
den=[243 4300 884000 298000 1370000];
t=0:0.01:5;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;
Рис 5.4 а
Лист
Рис 5.4 б
В пункте 5.4 было сделано улучшение передаточных процесов, для этого было изменено
коефициенты K oc и Toc . Сейчас мы можем сделать вывод, что при таких значениях (
Koc 0.002 и Toc 0.3 ) у нас исчезла большая колебательность, уменьшилось время
переходного процеса.
Лист
Лист
Лист