Вы находитесь на странице: 1из 28

РЕФЕРАТ

Курсовая работа выполнена на 30 листах


и содержит 13 рисунков,
5 схем,
1 таблицу.
Общей задачей данной курсовой работы является развить и усовершенствовать
навыки теоретических исследований и более глубоко изучить отдельные разделы курса.
Цель работы – получить практические навыки по структурным преобразованиям
линейных схем, определению передаточных функций разомкнутых и замкнутых систем, по
построению области устойчивости, исследованию устойчивости систем и расчету
переходных процессов.

Изм Лист № докум. Подпись Дата


. Лист Листов
Разраб. Лит.
Провер. 2 22
Реценз.
Н.
Контр.
Утверд.
CОДЕРЖАНИЕ

Введение.

Программа курсовой работы.

Исходные данные.

1. Преобразование заданной структурной схемы.

2. Выделение областей устойчивости по методу D-разбиения плоскости


двух параметров.

3. Исследование устойчивости по критерию Найквиста в логарифмической


форме.

4. Расчет переходных процессов при единичном воздействии. Определение


показателей качества переходных процессов.

5. Повышение показателей качества системы ( способом изменения коэффициентов


K oc и Toc ).

Заключение.

Список использованной литературы.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 3


Введение

В данной курсовой работе необходимо выполнить следующие задачи:

1. Преобразовать заданную структурную схему к одноконтурной и определить


передаточную функцию системы по управляющему g и возмущающему f воздействиям.

2. Построить границу устойчивости по методу D-разбиения плоскости параметров Ко. с и То.с


и выбрать значения этих параметров, принадлежащие предполагаемой области
устойчивости.

3. Исследовать устойчивость системы при выбранных параметрах Ко. с и То. с по методу


соответствующему варианту задания.

4. Рассчитать и построить графики переходных процессов при единичном ступенчатом


управляющем и возмущающем воздействиях. Определить показатели качества
переходных процессов.

5. Выполнить индивидуальное задание.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 4


I.Программа курсовой работы
1. Преобразовать заданную структурную схему к одноконтурной и
определить передаточную функцию системы по управляющему g и
возмущающему f воздействиях.
2. Построить границу устойчивости по методу D- разбиения плоскости
параметров Ко. с и То. с и выбрать значение этих параметров,
принадлежащие предполагаемой области.
3. Исследовать устойчивость системы при выбранных параметрах Ко. с
и То. с по критерию Найквиста в логарифмической форме.
4. Рассчитать и построить графики переходных процессов при
единичном ступенчатым управляющем и возмущающем воздействиях.
Определить показатели качества переходных процессов.
5. Исследовать влияние последовательного включения
пропорционально-интегрирующего звена на качество системы.

II. Исходные данные:

Т1= 0,5 К1=60 К4=0,04


Т2= 0,2 К2=1 К5=0,5
Т3= 0,25 К3=4 К6=0,05

К1 80
W1[p]= = W2 [p]=К 2 =1
Т 1 р  1 0.3p+1
К3 5 К4р 0.02p
W3[p]= = W4 [p]= =
Т 2 р  1 0.2p+1 Т 3 р  1 0.25p+1
W5 [p]=К 5 =0.3 W6 [p]=К 6 =0.05
K o.c.p
W7 [p]=
To.c.p+1

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 5


1. Преобразование заданной структурной схемы к одноконтурной и
определение передаточной функцию системы по управляющему g
и возмущающему f воздействиям.

Исходная структурная схема имеет следующий вид:

f
g x
W1[p] W2[p] - W3[p]

W7[p] W4[p] W5[p]

W6[p]

Определим эквивалентную передаточную функцию W17[p] звеньев W1[p] и W7[p], учитывая,


что обратная связь отрицательна. Тогда:

f
g x
W17[p] W2[p] - W3[p]

W4[p] W5[p]

W6 [p]

80
W1[p] 0.3p+1 80
W17 [p]= = = =
1+W1[p]W7 [p] 1+ 80 W [p] (1+0.3p)(1+ 80pK o.c.
7 
0.3p+1 (1+0.3p)(1+pTo.c. )
80(1+pTo.c. )
=
1+0.3p+pTo.c. +80pK o.c. +0.3p 2To.c.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 6


Разобьем обратную связь, содержащую передаточные функции W4[p] и W5[p] на две:
W4[p]

f
х
g W17[p] W2[p] - W3[p]

W4[p] W5[p]

W6[p]

Определим передаточную функцию W45[p], эквивалентную последовательному соединению x


звеньев W4[p] и W5[p], а также эквивалентную передаточную функцию W24[p]звеньев W2[p] и
W4[p], учитывая, что обратная связь отрицательна. После этого находим передаточную
функцию W1724[p], эквивалентную последовательному соединению звеньев W17[p] и W24[p].
Первую переносим через звено W17[p], при этом функция 1/W17[p] появляется в обратной
связи, содержащей функцию W45[p]. В результате получим схему:

f
x
g
W1724[p] - W3[p]

1
W45[p]
W17[p]

W6[p]

W2 [p] 1 1 0.25 p  1
W24 [p]= = = 
1+W4 [p]W2 [p] 1+ 0.02p 1 1+ 0.02p 0.27 p  1
0.25p+1 0.25p+1

0.02p 0.006p
W45 [p]=W4 [p]W5[p]=  0.3=
0.25p+1 1+0.27p
Преобразовываем последовательное соединение звеньев 1/W17[p] = W8[p]иW45[p]:
80pK o.c.
0.000075(0.3 p  1) p(1  )
(1+0.3p)(1+pTo.c. )
W9  W8 [ p ]W45 [ p ] 
0.25 p  1
Преобразовываем последовательное соединение звеньев W17[p] и W24[p]:

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 7


80(1+pTo.c. ) 0.25 p  1
W1724 [p]=W17 [p]W24 [p]= 
1+0.3p+pTo.c. +80pK o.c. +0.3p To.c. 0.27 p  1
2

20(1+4p)(1+pTo.c. )
=
(1+0.27p)(1+0.3p+80pK o.c. +pTo.c. +0.3p 2To.c. )
Заменяем звенья W6[p] и W9[p], соединяющиеся между собой параллельно, одним звеном-
W10[p]. В результате получим одноконтурную схему:

f
x
g W1724(p) W3(p)
-

W10(p)

где
80pK o.c.
0.000075(0.3p+1)p(1  )
(1+0.3p)(1+pTo.c. )
W10 [p]=W9 [p]+W6 [p]=  0.05
0.25 p  1

Передаточная функция замкнутой системы по управляющему воздействию имеет вид:

W1724 [p]W3 [p]


Wзg [p]= =
1+W1724 [p]W3 [p]W10 [p]
500000(1+4p)(1+pTo.c. )
= 4 3 2
81To.c. p +p (81+21600K o.c. +29000To.c. )+p (1020+200000K o.c. +29000To.c. )+p(400000K o.c. +105000To.c. +29000)+105000

Передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию:

W3 [p]
Wзf [p]= - =
1+W1724 [p]W3 [p]W10 [p]
-25(27p+100)(3To.c p +80K o.c p+To.c p  3 p  10)
2

= 4 3 2
81To.c. p +p (81+21600K o.c. +29000To.c. )+p (1020+200000K o.c. +29000To.c. )+p(400000K o.c. +105000To.c. +29000)+105000

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 8


2. Построение границы устойчивости по методу D-разбиения плоскости
параметров Ко. с и То. с и выбор значения этих параметров,
принадлежащих предполагаемой области устойчивости:

Этот метод применяется, если требуется выяснить влияние на устойчивость системы двух
параметров, входящих в её характеристическое уравнение линейно. Характеристическое
уравнение замкнутой системы:

81To.c. p4 +p3 (81+21600K o.c. +29000To.c. )+p 2 (1020+200000K o.c. +29000To.c. )+


(1)
+p(400000K o.c. +105000To.c. +29000)+105000  0

Приведём данное характеристическое уравнение к виду K o.c. P[ p ]  To.c.Q[ p]  R[ p ]  0 :

(81p4 +1020p3 +29000p 2 +105000p)To.c. +


+(21600p3 +200000p 2 +400000p)K o.c.  (2)
+81p3 +1020p 2 +29000p+105000=0

Выполним подстановку p  j и вместо уравнения (2) запишем два уравнения вида:


To.c. P1 (ω)+K o.c.Q1 (ω)=-R 1 (ω)

To.c. P2 (ω)+K o.c.Q 2 (ω)=-R 2 (ω)

To.c. ( 200000 )  Ko.c. (81  29000 )  1020  105000


2 4 2 2


To.c. ( 1020  105000 )  Ko.c. ( 21600  400000 )  81  29000
3 3 3

Вычислим значение определителя Δ системы:

200000 2 81 4  29000 2


Δ= 
1020 3  105000 21600 3  400000
 1749600 7  454800000 5  9400000000 3

Составим выражения для определения То. с. и Ко. с. по формулам:

Δ1 Q1 (ω)R 2 (ω)-Q2 (ω)R 1 (ω)


To.c. = = ;
Δ P1 (ω)Q 2 (ω)-P2 (ω)Q1 (ω)
Δ 2 P2 (ω)R 1 (ω)-P1 (ω)R 2 (ω)
K o.c. = = .
Δ P1 (ω)Q 2 (ω)-P2 (ω)Q1 (ω)

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 9


-1020ω2  105000 -200000ω2
Δ1 -81ω3 +29000ω 400000ω-21600ω3
To.c. = = =
Δ 1749600 7  454800000 5  9400000000 3
-10*(729 4 +390500* 2 +0.525000)
= 2
 * (2187 4  568500 2  0.117500)

81ω 4  29000ω 2 -1020ω 2  105000


Δ2 105000ω-1020ω3 -81ω3 +29000ω
K o.c. = = =
Δ 1749600 7  454800000 5  9400000000 3

0.12500(6561ω5 -0.3657ω3 +0.6268ω+0.11025)


=
ω 2 (2187ω 4  568500ω 2  0.11750)

Прежде чем приступить к расчетам Ко. с( ω ) и То. с.( ω ) по полученным выражениям, найдем,
на каких частотах, кроме Δ=0 , определитель системы Δ обращается в нуль. Для этого
необходимо определить, имеет ли уравнение Δ=0 действительные корни.
Уравнение Δ=0 , т.е.:

1749600 7  454800000 5  9400000000 3  0

приводится к биквадратному:

1749600 4  454800000 2  9400000000  0

среди корней которого имеющиеся корни - комплексные:

ω 1,2 =  j 4.3868; 3,4  16.709

Рассчитываем Ко. с( ω ) и То. с.( ω ). Результаты расчетов приведены в таблице 1.

Таблица 1.
ω , с-1 0 1 2 3 4 5
Ко.с, с  -3.172 -0.461 -0.179 -0.095 -0.059
То.с, с - 12.162 1.833 0.752 0.428 0.286

Продолжение таблицы 1.
ω , с-1 6 7 8 9 10 11
Ко. с, с -0.04 -0.028 -0.021 -0.016 -0.013 -0.01
То. с, с 0.211 0.167 0.14 0.123 0.113 0.108

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 10


Продолжение таблицы 1.
ω , с-1 12 13 14 15 16 17
Ко. с, с -8.6*10-3 -7.48*10-3 -6.96*10-3 -7.34*10-3 -0.01 -0.091
То. с, с 0.108 0.115 0.132 0.171 0.289 2.841

Продолжение таблицы 1.
ω , с-1 18 19 20 21 22 23
Ко. с, с 0.088 7.23*10-3 3.8*10-3 2.82*10-3 2.45*10 -3
2.32*10-3
То. с, с -2.779 -0.228 -0.109 -0.068 -0.047 -0.035

По данным Таблицы 1 на рис.1 построена кривая D-разбиения. Дополним её особыми


прямыми. Коэффициент an=105000 характеристического уравнения не зависит от параметров
Ко. с и То. с. Поэтому особую прямую из уравнения an=0 не получим. Коэффициент при
старшем члене характеристического уравнения a0=81 To.c. зависит от параметра To.c..
Приравняв этот коэффициент к нулю, запишем уравнение единственной особой прямой
To.c.=0, т.е. особой прямой является ось абсцисс. Проверим устойчивость системы, приняв
значения Кo.c.=0.02 и To.c.=0.01, принадлежащие определённой области D-разбиения.
Подставим выбранные значения Кo.c. и To.c. в характеристическое уравнение (1) и получим:
162p4 +23721p3 +259020p2 +639000p+105000=0

Рис. 1. Кривая D-разбиения.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 11


Проверим устойчивость по критерию Гурвица:

a1 a3 0 23721 639000 0
Δ3 = a 0 a2 a 4 = 162 259020 10500  0.38541
0 a1 a3 0 23721 639000

Следовательно, выбранная область I является областью устойчивости, т.е. система устойчива


при любых положительных значениях Кo.c. и To.c (принимаем во внимание, что параметры Кo.c.
и To.c. – положительные величины и часть области I, лежащую во втором квадранте не
учитываем).
На рис.1 показано распределение корней характеристического уравнения для различных
областей плоскости параметров Ко. с и То. с . Для области устойчивости I , при Ко. с =0.02 и
То.с=0.01 все четыре корня левые D(4,0), для области устойчивости II, при Ко. с = -0.02 и
То.с= 0.01 - два корня левых и два корня правых D(2,2), для области устойчивости III, при
Ко. с = -0.02 и То. с = -0.01 три корня левых и один правый D(3,1),а для области устойчивости
IV, при Ко. с = 0.02 и То. с = -0.01 три корня левых и один правый D(3,1).

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 12


3.Проверка устойчивости по критерию Найквиста в логарифмической
форме.

Для построения ЛАХ и ФЧХ вручную используется следующая схема расчетов.

Запишем передаточные функции звеньев схемы, полученной при выполнении п.1:


20(1+4p)(1+pTo.c. )
W1724 [p]=
(1+0.27p)(1+0.3p+80pK o.c. +pTo.c. +0.3p 2To.c. )

80pK o.c.
0.000075(0.3p+1)p(1  )
(1+0.3p)(1+pTo.c. )
W10 [p]=  0.05
0.25 p  1

5
W3 [p]=
0.2p+1

Запишем передаточную функцию разомкнутой системы, предварительно разложив


знаменатель:
5(12469p2 +45030p+20000+18p3 )
WR [p]=W1724 [p]W3 [p]W10 [p]=
( p  5)(27 p  100)(6p2  823p  10)

Определим, является ли полином второй степени в знаменателе передаточной функции


элементарным.
Полином второго порядка вида Т21р2+Т2р+1 и 1/(Т21р2+Т2р+1) будет элементарным, если
Т
выполняется условие 2  1 , так-так в нашем случае это условие не выполняется,
2Т1
сомножитель второй порядка должен быть представлен в виде произведения сомножителей
Т 2  Т 2 2  4Т 21
первого порядка: 1/(р+ТА)(р+ТВ) где Т А, В  ; ТА=-137.1545; ТВ=-0.1215;
2
Отсюда : 1+270.15p+30p 2 = (7.291*10-3p+1)(82.29р+1)

В результате чего выражении для передаточной функции разомкнутой системы запишется


следующим образом:

5*20000(1.45*103 p+1)(0.322p+1)(1.928p+1)
WR [p]=W1724 [p]W3 [p]W10 [p]=
10(0.2 p  1)(0.27 p  1)(7.291*103 p  1)(82.29 p  1)
Построение ЛАХ выполняем в таком порядке.
1) Через точку с координатами L[ ω ]=20 lg[20000]= 86.021дБ, lg ω =0 ( ω =1) проводим
горизонтальную линию (наклон 0), так как разомкнутая система не содержит
интегрирующих и дифференцирующих звеньев (в передаточной функции
разомкнутой системы нет сомножителей p и 1/p).

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 13


2) Рассчитываем логарифмы сопрягающих частот:

1 1
lg(ω1 )=lg =0.492 lg(4 )  lg  2.137
0.322 7.291*103
1 1
lg(ω 2 )=lg =  1.915 lg(5 )  lg  0.699
82.29 0.2
1 1
lg(ω3 )=lg =2.838 lg(6 )  lg  0.569
1.451*103 0.27
1
lg(ω7 )=lg =0.285
1.928

и откладываем их на оси абсцисс.

3) Продлеваем построенную в п.1 прямую до самой низкой сопрягающей частоты


1
6  lg . Постоянная времени 82.29 принадлежит элементарному сомножителю
82.29
1
, поэтому в точках излома наклон ЛАХ изменяется на -20 ДБ/дек.
1+82.29p
Аналогично анализируя следующие звенья, получим логарифмическую амплитудную
характеристику.

4) Фазовая характеристика рассчитывается по формуле:


 ( )=1   2   3   4   5   6   7 
  arctg (7.291*103  )  arctg (82.29 )  arctg (0.322 )  arctg (0.2 ) 
 arctg (1.928 )  arctg (0.27 )  arctg (1.45*103  )

Для построения ЛАХ и ФЧХ используем пакет MatLab 6.5


Для этого применяем следующий код программы для Matlab:

Num=18 12469 45030 20000];


Den=[162 23631 196675 413850 5000];
[mag,phase,w]=bode(num,den);
Subplot(2,1,1);
Semilogs(w,20*log10(mag (:))),grid on;
Subplot(2,1,2);
Semilogx(w,phase(:)),grid on;

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 14


5) По построенным характеристикам определяем фазу на частоте среза ωc :  ( ωc )=
=  (30,6)= -7  . Разомкнутая система устойчива, так как представляет собой
последовательное соединение устойчивых звеньев. Поэтому на основании
формулировки критерия для систем, устойчивых в разомкнутом состоянии, делаем
вывод о том, что замкнутая система устойчива.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 15


4. Построение графиков переходных процессов при ступенчатом
единичном воздействии. Определение показателей качества переходных
процессов.

Полное представление о качестве переходных процессов автоматического управления


дает переходная характеристика, то есть реакция замкнутой системы на единичное
ступенчатое действие при нулевых начальних условиях. Переходная характеристика
иследоваемой системы есть решением неоднородного стационарного дифференциального
уравнения вида: D( p ) x(t )  Q( p ) f (t ) ,где D( p) та Q( p ) - полиномы знаменателя и числителя
передаточной функции по действию f (t ) соответственно; f (t )  1(t ) - единичная ступенчатая
функция. Для построения переходной характеристики в пакете MATLAB задаемся вектором
времени от нуля к необходимой величине времени t исследование с некоторым шагом,
например:
t=0:0.1:5;
Расчёт вектора у (значений переходной характеристики системы, которая задана
передаточной функцией) для даного вектора времени осуществляется функцией step, так как
это показано ниже:
y=step(num,den,t);
plot (t,y),grid on;
title(‘Transient response’);

Программа построения переходной характеристики по управляющему воздействию для


передаточной функции при КХ=0.02 і ТХ=0.01 имеет вид:

5*105 p 2  5*107 p  2 *108


Wg ( p ) 
81 p 4  9120 p 3  1.31*105 p 2  4.25*106 p1  1.05*107

num1=[500000 50000000 200000000];


den1=[81 9120 131000 4250000 10500000];
sys1=tf(num1,den1);
t=0:0.01:3;
y1=step(sys1,t);
figure;
plot(t,y1),grid;
title('grafic perehidnogo procesy po keryuciy diy');
xlabel('t,s');
axis auto;
axis auto;

Командой num задаем коэффициенты полинома в числителе, а командой den – члены


полинома в знаменателе. tf (Transfer Function) используется для создания действительных
или комплексных моделей функций или для преобразования моделей в пространстве
состояний в форму передаточных функций. Синтаксис tf(num,den)используется для
создания функции, непрерывной во времени с числителем и знаменателем, определяемыми
параметрами num и den. sys – произвольно выбранное имя переменной для хранения данных
о передаточной функции. В результате выполнения команд получаем объект sys, в котором

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 16


хранится информация о передаточной функции. Командой figure создаём окно для вывода
графика, при этом программа автоматически задает шаг и время до установившегося
значения. В данном случае выводятся графики зависимости величины y от времени t.

По переходной характеристике определяем показатели качества системы.

1. Характер переходного процесса. В нашем случае – монотонный с перерегулированием.


2. Определяем время переходного процесса – интервал времени от начала переходного
процесса до момента, когда отклонение регулируемой величины от её нового
установившегося значение становится меньше достаточно малой величины, которая
определяется требованиями точности работы системы. В нашем случае t пер  1.8 сек .
3. Максимальное отклонение в переходной период   89% .
4. Колебательность   0
5.Статизм :

 ст  19

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 17


Программа построения переходной характеристики по возбурению для передаточной
функции:

675 p 2  7*104 p  2.5*105


WF ( p ) 
81 p 4  9120 p 3  1.31*105 p 2  4.25*106 p1  1.05*107

num2=-[675 70000 250000];


den2=[81 9120 131000 4250000 10500000];
sys2=tf(num2,den2);
t=0:0.01:3;
y2=step(sys2,t);
figure;
plot(t,y2),grid;
title('Grafic perehidnogo procesu po zbyryuciy diy');
xlabel('t,s');
axis auto;

Переходная характеристика, построена для этой передаточной функции, изображена на


рис.4.б

1. Характер переходного процесса – колебательный.


2. Время переходного процесса t пер  1.6 сек
3. Максимальное отклонение в переходной период:   18.75 0 0 .
4. Колебательность   0
5. Статизм:


cт   0.024;
f ст

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 18


Рис.4б

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 19


5.Индивидуальное задание.
Повысить показатели качества системы ( способом изменения коефициентов K oc и Toc )

Для оценки качества передаточного процеса используються такие показатели:


1. время переходного процесса tпер ;
2. характер переходного процесса;
3. постоянную времени переходного процесса T;
4. величину перерегулирования  ;
5. колебательность переходного процесса.

5.1. При коефициентах Koc  0.02 и Toc  0.01 .


А) Для передаточной функции по управлению:

5*105 p 2  5*107 p  2 *108


Wg ( p) 
81 p 4  9120 p 3  1.31*105 p 2  4.25*106 p1  1.05*107

Рис. 5.1а

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 20


Б) Для передаточной функции по возмущению:

675 p 2  7*104 p  2.5*105


WF ( p ) 
81 p 4  9120 p 3  1.31*105 p 2  4.25*106 p1  1.05*107

Рис. 5.1 б

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 21


5.2. При коефициентах Koc  0.02 и Toc  0.3 .
А) Для передаточной функции по управлению:

6500000 p  26000000
Wg 
243 p  2.55*10 p 3  1.08*106 p 2  6.9 *105 p  1.37 *106
4 4

num=[6500000 26000000];
den=[243 25500 1080000 690000 1370000];
t=0:0.01:20;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;

Рис 5.2. а

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 22


Б) Для передаточной функции по возмущению:

6075 p 3  603000 p 2  2217500 p  250000


Wf 
243 p 4  2.55*104 p 3  1.08*106 p 2  6.9 *105 p  1.37 *106

num=-[6075 603000 2217500 250000];


den=[243 25500 1080000 690000 1370000];
t=0:0.01:20;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;

Рис. 5.2 б

При таких значениях коефициентов мы видим, что уменьшаеться колебательность


системы, уменьшаються максимумы. С этого следует, что с увеличением значения Toc -
повышаються показатели качества системы.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 23


5.3. При коефициентах Koc  0.002 и Toc  0.01 .
А) Для передаточной функции по управлению:

50500000 p  202000000
Wg 
81 p  1.34 *10 p 3  4.32 *105 p 2  2.98*106 p  1.06 *107
4 4

num=[50500000 202000000];
den=[81 13400 432000 2980000 10600000];
t=0:0.01:20;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;

Рис 5.3 а

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 24


Б) Для передаточной функции по возмущению:

2025 p 3  324750 p 2  1850000 p  2500000


Wf 
81 p 4  1.34 *104 p 3  4.32 *105 p 2  2.98*106 p  1.06*107

num=-[2025 327450 1850000 2500000];


den=[81 13400 432000 2980000 10600000];
t=0:0.01:5;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;

Рис 5.3 б

При таких значениях коефициентов мы видим, что уменьшаеться колебательность


системы, уменьшаються максимумы. С этого следует, что с уменьшением значения K oc -
повышаються показатели качества системы.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 25


5.4. Попробуем улучшить качество системы используя наши выводы с пунктов
5.1 – 5.3
При коефициентах Koc  0.002 и Toc  0.3 .
А) Для передаточной функции по управлению:

6500000 p  26000000
Wg 
243 p  4.3*10 p 3  8.84 *105 p 2  2.98*105 p  1.37 *106
4 3

num=[6500000 26000000];
den=[243 4300 884000 298000 1370000];
t=0:0.01:5;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;

Рис 5.4 а

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 26


Б) Для передаточной функции по возмущению:

6075 p 3  73800 p 2  257500 p  250000


Wf 
243 p 4  4.3*103 p 3  8.84 *105 p 2  2.98*105 p  1.37 *106

num=-[66075 73800 257500 250000];


den=[243 4300 884000 298000 1370000];
t=0:0.01:20;
y=step(num,den,t);
plot(t,y), grid on;

Рис 5.4 б

В пункте 5.4 было сделано улучшение передаточных процесов, для этого было изменено
коефициенты K oc и Toc . Сейчас мы можем сделать вывод, что при таких значениях (
Koc  0.002 и Toc  0.3 ) у нас исчезла большая колебательность, уменьшилось время
переходного процеса.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 27


Заключение

В ходе выполнения курсовой работы была выполнены следующие исследования:

Заданная структурная схема была преобразована к одноконтурной и определена


передаточная функция система по управляющему g и возмущающему f воздействию;
методом D-разбиения плоскости параметров Ко. с. и То. с. была определена область
устойчивости системы и выбраны значения параметров Ко. с. и То. с. из области устойчивости;
исследована устойчивость системы при выбранных параметрах Ко. с. и То. с. по
логарифмическому критерию Найквиста; построены графики переходных процессов при
единичном ступенчатом управляющем и возмущающем воздействиях; определены

показатели качества переходных процессов; также влиянием на параметры K oc и Toc было


увеличено параметры качества системы.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 28


IV. Список использованной литературы:

1. Попович Н. Г., Ковальчук А. В. , Восканян Г. Г. Методические указания к курсовой


работе по дисциплине «Теория автоматического управления » – М.: КПИ , 1992 г. – 64 с.
2. Попович Н. Г., Ковальчук А. В. «Теория автоматического управления » – К.: Лыбидь,
1997 г. – 544 с.
3. Бесекерский В. А., Попов Е. П. «Теория систем автоматического управления » – М.:
Наука, 1975 г., – 768 с.
4. Дорф Р., Бишоп Р. «Современные системы управления ». Пер. с англ. Копылова Б. И. –
М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002г. – 832с.:ил.

Лист

Изм. Лист № докум. Подпись Дата 29