Вы находитесь на странице: 1из 24

Содержание

Введение..........................................................................................................................................4
Программа курсовой работы.......................................................................................................5
1. Преобразование структурной схемы к одноконтурной и определений передаточных
функций...........................................................................................................................................6
2. Построение границы устойчивости по методу D-разбиения плоскости параметров KOC и

TOC и выбор значения этих параметров, принадлежащих предполагаемой области

устойчивости.................................................................................................................................9
3.Определение устойчивости с помощью критерия Гурвица.................................................13
4. Построение графиков переходных процессов......................................................................14
5. Индивидуальное задание.........................................................................................................19
6.Вывод.........................................................................................................................................24
Список использованной литературы.........................................................................................25

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Введение

Теория автоматического управления – это наука, которая изучает статические и


динамические свойства систем автоматического управления, принципы построения
структурных схем, методы выбора параметров на основании требований качества системы.
Эта наука быстро развивается. Основные направления развития связаны с вопросами
оптимизации технологических процессов, робототехникой, внедрением в производство
высокоточных, быстродействующих цифровых систем с широким использованием
вычислительной техники и микропроцессорного управления.
Высокий уровень развития ТАУ обусловлен потребностями развития космонавтики,
ракетной техники, а также потребностями автоматизации технологически процессов.
Для дальнейшего развития науки и техники необходимо развивать ТАУ, которая
является базовой дисциплиной для фундаментальной подготовки специалистов многих
технических специальностей.

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Программа курсовой работы.
Вариант № 5
W ( p) f
5
g +
- -
W ( p) W ( p) W ( p)
- +
- 1 + - 2 + 3

K OC
W ( p)
TOC p 1 4

W ( p)
6
Рис. 1 Исходная схема

Передаточные функции согласно варианту имеют вид:


60
W1 ( p) 
0.5  p  1

1
W2 ( p ) 
0.2  p  1
16
W3 ( p ) 
p

W4 ( p)  0.04

W5 ( p)  0.5

W6 ( p)  0.05

KOC  p
W7 ( p ) 
TOC  p  1

В данной работе необходимо выполнить:

1. Преобразовать структурную схему (рис.1) к одноконтурной и определить


передаточную функцию системы по управляющему g и возмущающему f
воздействиях.
2. Построить границу устойчивости по методу D-разбиения плоскости параметров K oc и
Toc и выбрать значения этих параметров, принадлежащие предполагаемой области
устойчивости.
3. Исследовать устойчивость системы при выбранных параметрах K oc и Toc по корням
характеристического уравнения.
4. Рассчитать и построить графики переходных процессов при единичном ступенчатом
управляющем и возмущающем воздействиях и определить показатели качества
переходных процессов.
Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


5. Выполнить индивидуальное задание на тему: ”Влияние параметров корректирующего
звена на качество системы управления”.

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


1. Преобразование структурной схемы к одноконтурной и определений
передаточных функций.
Будем следовать основным правилам преобразования структурных схем линейных
систем:
1) цепочку последовательно включенных звеньев направленного действия можно
заменить одним звеном, передаточная функция которого равняется произведению
передаточных функций этих звеньев;
2) звенья, включенные параллельно, можно заменить одним звеном, передаточная
функция которого равняется сумме передаточных функций этих звеньев;
3) звено с передаточной функцией W1(р), охваченное обратной связью, имеющей
передаточную функцию Woc(p) , можно заменить эвеном с передаточной функцией
W1 ( p )
W1oc ( p ) 
1  W1 ( p )Woc ( p ) (1)
где знак плюс соответствует отрицательной обратной связи, а минус -положительной;
4) сумматоры и узлы можно переносить через звенья по ходу и против хода сигнала.

Преобразуем структурную схему, приведенную на рис.1 к одноконтурной и определим


передаточную функцию замкнутой системы по управляющему g и возмущающему f
воздействиях.

 Сворачиваем обратную связь звена W1(p). Получим звено WA(p):


60
W1 ( p) 0.5  p  1 60  (TOC  p  1)
WA ( p )    
1  W1 ( p) WOC ( p) 1  60 K
 OC
 p  0.5  p  1   TOC  p  1  60  ( KOC  p)
0.5  p  1 TOC  p  1
60  (TOC  p  1)
 2 (2)
0.5  TOC  p  (TOC  0.5  60  KOC )  p  1
Получаем структурную схему, изображенную на рис.2

W ( p) f
5
g - -
W ( p) W ( p) B1
W ( p) B2 B3

+
- A + - 2 + 3

W ( p)
4

W ( p)
6
Рис.2.

 Перенесем сумматор С2 через звено WА(p). При этом появляется дополнительное звено,
передаточная функция которого имеет вид:
1 0.5  TOC  p 2  (TOC  0.5  60  KOC )  p  1
WB ( p )  
WA ( p ) 60  (TOC  p  1)

Получим структурную схему изображенную на рис.3

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


W ( p) f
5
g - -
W ( p) W ( p) B1
W ( p) B2 B3
+ - A 2 + 3

WB ( p) W ( p)
+ + 4

W ( p)
6
Рис.3

 Заменим последовательные звенья W4(p) и WВ(p), а также параллельное им звено W6(p)


одним звеном WC(p), передаточная функция которого будет иметь вид:
0.5  TOC  p 2  (TOC  0.5  60  KOC )  p  1
WC ( p )  W4 ( p) WB ( p)  W6 ( p )  0.04   0.05 
60  (TOC  p  1)

0.02  TOC  p 2  (3.04  TOC  0.02  2.4  KOC )  p  3.04


 (3)
60  (TOC  p  1)
Полученная структурная схема представлена на рис.4
W ( p) f
5
g - -
W ( p) W ( p) B1
W ( p) B3

+ - A 2 + 3

WC ( p)

Рис.4

 Заменяем последовательно соединенные звенья WA(p) и W2(p), охваченные обратной


связью W5(p), звеном WD(p):
60  (TOC  p  1) 1

WA ( p) W2 ( p) 0.5  TOC  p  (TOC  0.5  60  KOC )  p  1 0.2  p  1
2
WD ( p)   
1  WA ( p)  W2 ( p) W5 ( p) 1  60  (TOC  p  1) 1
  0.5
0.5  TOC  p 2  (TOC  0.5  60  KOC )  p  1 0.2  p  1

60  (TOC  p  1)
 (4)
0.1 TOC  p3  (0.7  TOC  0.1  12  KOC )  p 2  (31 TOC  0.7  60  KOC )  p  31
Мы получили одноконтурную схему, которая представлена на рис..5
f

g - -
W ( p) W ( p)
+
- D + 3

WC ( p)

Рис.5
Теперь определим передаточные функции системы по управляющему и возмущающему
воздействиям.
Передаточная функция замкнутой системы по управляющему воздействию:

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


W3 ( p)  WD ( p)
W g z ( p)  
1  WD ( p) W3 ( p) WC ( p)
960  (TOC  p  1)
 (5)
4 3 2
0.1  TOC  p  (12  K OC  0.1  0.7  TOC )  p  (60  K OC  0.7  31.32  TOC )  p  (38.4  K OC  31.32  48.64  TOC )  p  48.64
Передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию:
W3 ( p)
W f z ( p)   
1  WD ( p)  W3 ( p) WC ( p)

3 2
1.6  (T  p  (7  TOC  1  120  K OC )  p  (310  TOC  7  600  K OC )  p  310)
OC

4 3 2
(6)
0.1  TOC  p  (12  K OC  0.1  0.7  TOC )  p  (60  K OC  0.7  31.32  TOC )  p  (38.4  K OC  31.32  48.64  TOC )  p  48.64

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


2. Построение границы устойчивости по методу D-разбиения плоскости
параметров KOC и TOC и выбор значения этих параметров, принадлежащих
предполагаемой области устойчивости.

Этот метод применяется, если требуется выяснить влияние на устойчивость системы двух
параметров, входящих в её характеристическое уравнение линейно.

I. Напишем характеристическое уравнение замкнутой системы:


4 3 2
0.1  TOC  p  (12  K OC  0.1  0.7  TOC )  p  (60  K OC  0.7  31.32  TOC )  p  (38.4  K OC  31.32  48.64  TOC )  p  48.64  0
(7)
II. Поскольку параметры KOC и TOC входят в его коэффициенты линейно, то
характеристическое уравнение можно представить в виде:
K OC  P ( p )  TOC  Q ( p )  R ( p)  0
(0.1  p
4
 0.7  p 3  31.32  p 2  48.64  p )  TOC  (12  p 3  60  p 2  38.4  p )  K OC  0.1  p 3  0.7  p 2  31.32  p  48.64  0 (8)

III. Сделаем подстановку p  i в уравнение (8) . Выделим вещественную и мнимую часть


P ( j )  P1 ( )  j  P2 ( )  60   2  j  (12   3  38.4   )
Q( j )  Q1 ( )  j  Q2 ( )  0.1   4  31.32   2  j  (0.7   3  48.64   )
R ( j )  R1 ( )  j  R2 ( )  0.7   2  48.64  j  (0.1   3  31.32   )
IV. Вместо уравнения (8) запишем два уравнения, которые имеют, вид:

 KOC  P1 ( )  TOC  Q1( )   R1 ( )



 KOC  P2 ( )  TOC  Q2( )   R2 ( )
(60   2 )  KOC  (0.1  4  31.32   2 )  TOC  0.7   2  48.64 (9)
( 12   3  38.4   )  KOC  (0.7   3  48.64   )  TOC  0.1  3  31.32  

V. Решим данную систему относительно KOC и TOC :

 60   2 0.1  4  31.32   2 


   1.2   7  337.68   5  1715.712   3
 12   3  38.4   0.7   3  48.64   
 

 0.7   2  48.64 0.1  4  31.32   2 


1     0.01  7  5.774   5  912.84   3  2365.85  
 0.1   31.32   0.7    48.64   
3 3
 

 60   2 0.7   2  48.64 


2     2.4   5  1268.64   3  1867.78  
 12   3  38.4   0.1  3  31.32   
 
Определим значения KOC и TOC по формулам (10):
1 Q1( ) R2 ( )  Q2 ( ) R1 ( ) 0.01  7  5.774   5  912.84   3  2365.85   (10)
KOC   
 P1 ( )Q2 ( )  P2 ( )Q1( ) 1.2   7  337.68   5  1715.712   3

 2 P2 ( ) R1 ( )  P1 ( ) R2 ( ) 2.4   5  1268.64   3  1867.78  


TOC    (11) Лист
 P1 ( )Q2 ( )  P2 ( )Q1 ( ) 1.2   7  337.68   5  1715.712   3
Изм Лист № докум. Попись Дата
VI. Прежде чем приступить к расчетам KOC ( ω ) и TOC ( ω ) по полученным выражениям,
найдем, на каких частотах, кроме  =0 , определитель системы  обращается в нуль.
Для этого необходимо определить, имеет ли уравнение  =0 действительные корни.

Уравнение  =0 , т.е.:
1.2   7  337.68   5  1715.712   3  0 (12)
 3  (1.2   4  337.68   2  1715.712)  0

1,2,3  0 337.68  337.682  4 1.2 1715.712


2   286.392
2 1.2
 4,5  16.923

337.68  337.682  4 1.2 1715.712


2   4.992
2 1.2
 6,7  4.992  2.234  i
имеет два действительных корня:
 4,5  16.923
VII. Поскольку KOC и TOC являются чётными функциями, дальнейший расчет достаточно
выполнить только для положительных частот. Проверяем, не обращаются ли в нуль
определители 1 и  2 при   16.923 :
1 (16.923)  424972.2  0  2 (16.923)  9511574.8  0
Следовательно, при частоте   16.923 кривая D-разбиения претерпевает разрыв, т.е.
состоит из двух участков, причем для одного из них (при   16.923 ) определитель   0 , а
для другого (при   16.923 ) определитель   0 . Для построения этих участков задаемся
значениями   16.923 и   16.923 и рассчитываем KOC ( ω ) и TOC ( ω ). Результаты расчетов
приведены в таблице 1(   16.923 ) и в таблице 2(   16.923 ).

Таблица 1 Таблица 2.
Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


T oc   K oc      
6.154 -0.274 1.555·106
0.138 -6.677·10 -3 8.659·107
0.063 -4.173·10 -3 2.335·108
0.039 -3.78·10 -3 4.688·108
0.027 -3.85·10 -3 8.264·108
0.02 -4.061·10 -3 1.349·109
0.015 -4.316·10 -3 2.091·109
0.012 -4.575·10 -3 3.118·109
0.01 -4.825·10 -3 4.51·1 09
8.513·10 -3 -5.059·10 -3 6.363·109
7.243·10 -3 -5.275·10 -3 8.794·109
6.245·10 -3 -5.475·10 -3 1.194·10 10
5.444·10 -3 -5.657·10 -3 1.596·10 10
4.791·10 -3 -5.825·10 -3 2.104·10 10
4.252·10 -3 -5.978·10 -3 2.74·1 0 10
3.801·10 -3 -6.118·10 -3 3.529·10 10
3.42·10 -3 -6.247·10 -3 4.5·10 10
3.095·10 -3 -6.365·10 -3 5.686·10 10
2.816·10 -3 -6.474·10 -3 7.125·10 10
2.574·10 -3 -6.574·10 -3 8.859·10 10
2.362·10 -3 -6.667·10 -3 1.094·10 11
2.176·10 -3 -6.753·10 -3 1.341·10 11

По данным Таблицы 1 и Таблицы 2 на рис.6 построена кривая D-разбиения. Дополним её


особыми прямыми. Коэффициент an  48.64 характеристического уравнения не зависит от
параметров KOC и TOC . Поэтому особую прямую из уравнения an  0 не получим.
Коэффициент при старшем члене характеристического уравнения a0  0.1  TOC зависит от
параметра TOC . Приравняв этот коэффициент к нулю, запишем уравнение единственной
особой прямой TOC  0 , т.е. особой прямой является ось абсцисс. Она имеет общую точку с
кривой D-разбиения ( K OC  0.0083 TOC  0 ), но пересекает ее. Поэтому особую прямую
штрихуем по правилу:
– штриховка однократна и около общей точки направлена к заштрихованной стороне кривой
D-разбиения, в точках пересечения с кривой D-разбиения штриховку особой прямой не
изменяем.

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


0.15

1
2 0.1 D(4;0)
D(2;2)
0.05

T oc(  )

T oc( 1) 0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05

0.05

3
D(3;1) 0.1
4
D(1;3)
0.15

K oc(  )  K oc( 1)


Рис.6.

На рис. 6 показано распределение корней характеристического уравнения для различных


областей плоскости параметров K OC и TOC . Для области устойчивости 1 все четыре корня
левые D(4;0); для области 2 два корня левых и два правых D(2;2); для области 3 три корня
левых и один правый D(3;1); для области 4 один корень левый и три правых D(1;3).

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


3.Определение устойчивости с помощью критерия Гурвица.

Основой для исследования устойчивости системы по критерию Гурвица является


характеристическое уравнение замкнутой системы:
a0  p n  a1  p n 1    an 1  p1  an  0

Критерий Гурвица формулируется следующим образом.


Система устойчива, если при a0  0 определитель, составленый по определенному правилу
из коэффициентов характеристического уравнения, и все его диагональные миноры
больше нуля.

Правило составления определителя Гурвица:


1. по главной диагонали выписываются все коэффициенты характеристического
уравнения начиная с a1 ;
2. места вверх от диагонали заполняются коэффициентами с возрастающими
индексами, а вниз – с убывающими; если такие коэффициенты отсутствуют, ставят
нуль.

Однако для системы четвертого порядка достаточные условия устойчивости:


Все коэффициенты положительны и диагональные миноры третьего порядка больше нуля.

 a1 a3 0
 
 3   a0 a2 a4   a1  a2  a3  a0  a3 2  a12  a4  0
0 a1 a3 

Проверим устойчивость системы, приняв значения K OC  0.5 и TOC  1 , принадлежащие


определённой области D-разбиения. Подставим выбранные значения K OC и TOC в
характеристическое уравнение замкнутой системы и получим:
0.1  p 4  6.8  p 3  62.02  p 2  99.16  p  48.64  0

 a1 a3 0   6.8 99.16 0 
   
 3   a0 a2 a4    1 62.02 48.64   29737.522  0
0 a1 a3   0 6.8 99.16 

Следовательно эта область является областью устойчивости. Система устойчива при любых
положительных значениях K OC и TOC .

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


4. Построение графиков переходных процессов

Для принятых значений K OC  0.5 и TOC  1 ,

Передаточная функция замкнутой системы по управляющему воздействию:


960  p  960
W g z ( p)  (13)
0.1  p  6.8  p  62.02  p 2  99.16  p  48.64
4 3

Передаточная функция замкнутой системы по возмущающему воздействию:


f 1.6  p3  108.8  p 2  981.2  p  496
W z ( p)  (14)
0.1 p 4  6.8  p3  62.02  p 2  99.16  p  48.64

Переходной процесс по управляющему воздействию(Схема в по которой построен


график на рис. 8а, график переходного процесса на рис.8б)

Рис. 8а

Рис.8б
Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Переходной процесс по возмущающему воздействию (Схема в по которой построен
график на рис. 9а, график переходного процесса на рис.9б)

Рис. 9а

Рис.9б

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Построим графики переходных процессов используя следующий код программы

num1=-[1.6 108.8 981.2 496];


den1=[0.1 6.8 62.02 99.16 48.64];
sys1=tf(num1,den1);
t=0:0.01:10;
y1=step(sys1,t);
figure;
plot(t,y1),grid;
title('graphik perehodnogo procesa po vozmus4aes4emu vozdeistviu');
xlabel('t,s');
axis auto;
num2=[960 960];
den2=[0.1 6.8 62.02 99.16 48.64];
sys2=tf(num2,den2);
t=0:0.01:10;
y2=step(sys2,t);
figure;
plot(t,y2),grid;
title('graphik perehodnogo procesa po upravlyaiues4emu vozdeistviu');
xlabel('t,s');
axis auto;

На рис.10 и рис.11. построены графики переходных процессов соответственно по


управляющему и возмущающему воздействию

Рис.10

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Рис.11

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Проанализируем показатели качества САУ :
t
Время переходного процесса пер , характер переходного процесса, постоянную переходного
процесса T , величину перерегулирования  .

1. Характер переходных процессов по возмущающему и управляющему воздействиям


апериодичен что легко определяется по виду соответствующих графиков.
t
2. Время переходного процесса пер — интервал времени от начала переходного процесса до
момента , когда отклонение регулируемой величины от ее нового установившегося значения
становится меньше достаточно малой величины  , определяемой требованиями точности.
Для переходных процессов , вызванных изменением задающего воздействия  обычно равно
5% от нового установившегося значения.
Для переходных процессов, вызванных изменением возмущающего воздействия  обычно
равно 5% от максимального отклонения в переходном процессе .
Согласно графикам
g
x уст tпер
для управляющего воздействия = 19,745 =2,72 с ;
f
x уст tпер
для возмущающего воздействия =-10,2 =4,226 с;
g f
3. Найдем постоянные времени переходных процессов: T и T , характеризующие
длительность апериодического переходного процесса
t

x  x уст (1  e )T

x  0.63  xуст
При t  T , поэтому постоянную времени T определяют , как время , за которое
0.63  x уст
регулируемая величина достигает .
0.63  x уст  0.63 19.745  12.44
для управляющего воздействия ,что соответствует
T  1.1c ;
g

0.63  x уст  0.63  (10.2)  6.426


для возмущающего воздействия , что соответствует
T  0.483c .
f

4. Найдем перерегулирование :
для управляющего воздействия:
x  x уст
 g  max 100%  ((19.78  19.745) /19.745) 100%  0.177%
x уст
для возмущающего воздействия:
x  x уст
 f  max 100%  ((11.6  10.2) /  10.2) 100%  13.725%
x уст

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


5. Индивидуальное задание

Для определения влияния изменения коэффициентов K OC и TOC на качество системы


воспользуемся следующим кодом программы в пакете MathLab. С помощью этого кода
построим графики переходных процессов звена WA .

toc=10; %коэффициент TOC %


koc=0.08; %коэффициент K OC %
num1=[60*toc 60]; %знаменатель звена WA %
den1=[0.5*toc 0.5+60*koc+toc 1]; %числитель звена WA %
sys1=tf(num1,den1); %передаточная функция звена WA %
t=0:0.1:10; %интервал времени на котором строится график%
y1=step(num1,den1,t); %значение выходной величины%
figure;
plot(t,y1),grid; %построение графика и координатной сетки%
title('graphik perehodnogo procesa
lanky WA'); %подпись графика%
xlabel('t,s'); %подпись по оси Ох%

Изменяя toc и koc получим различные графики переходных процессов звена WA , по которым
определим влияние этих параметров на систему.

Рис.12

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Рис. 13

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Рис. 14

Рис. 15

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Рис. 16

Рис. 17

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Как видим из следующих графиков (рис. 12 и рис. 13)

При увеличении K OC время переходного процесса увеличивается

При уменьшении K OC время переходного процесса уменьшается

Если увеличивать TOC , как видно из графиков, увеличивается время переходного процесса и
при этом также увеличивается скорость нарастания выходной величины.

При уменьшении TOC время переходного процесса уменьшается, однако в начальный момент
времени скорость нарастания выходной величины не такая большая как в предыдущем
случае.

То есть можно сделать выводы:


что параметр K OC в большей мере влияет на время переходного процесса системы,
а параметр TOC определяет скорость нарастания выходной величины, хотя тоже влияет на
время переходного процесса, однако в меньшей степени.

Поскольку это звено включено последовательно, то эти же выводы можно распространить на


всю систему. Это подтверждают графики, показанные на рис.14 – 17. При увеличении TOC в
нашей системе появляется перерегулирование (рис. 14), поскольку эта величина влияет на
скорость нарастания выходной величины.

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


6.Вывод

В процессе исполнения данной курсовой работы мы выполнили комплексное


моделирование и расчет системы управления, используя базовые теоретические знания из
курса “Теория автоматического управления”

Были выполнены следующие исследования:

Заданная структурная схема была преобразована к одноконтурной и определена


передаточная функция система по управляющему и возмущающему воздействию; методом D-
разбиения плоскости параметров Ко.с. и То.с. была определена область устойчивости системы и
выбраны значения параметров Ко.с. и То.с. из области устойчивости; исследована устойчивость
системы при выбранных параметрах Ко.с. и То.с. методом: ”Критерий Гурвица”; построены
графики переходных процессов при единичном ступенчатом управляющем и возмущающем
воздействиях; определены показатели качества переходных процессов; также влияние
параметров Ко.с. и То.с на качество системы.

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата


Список использованной литературы:

1. Попович Н. Г. , Ковальчук А. В., Восканян Г. Г. Методические указания к курсовой работе


по дисциплине Теория автоматического управления – М.: КПИ , 1992 . – 64 с.
2. Попович Н. Г. , Ковальчук А. В. Теория автоматического управления –К. : Лыбидь , 1997.
– 544 с.
3. Бесекерский В. А., Попов Е. П. «Теория систем автоматического управления » – М.:
Наука, 1975 г., – 768 с.

Лист

Изм Лист № докум. Попись Дата