Материалы урока прикреплены к данному PDF-файлу. Для досту-
па к материалам, урок необходимо открыть в программе Adobe Acrobat Reader.
2 Манипулятор на Arduino
Манипулятор на Arduino Манипулятор — это механизм для перемещения раз- личных объектов и грузов. Проще говоря, это роботизи- рованная рука, которая может выполнять сложные про- цессы. Такой механизм необходим при работе в средах, опасных для человека. К примеру, манипуляторы могут выполнять задачи в вакуумной и радиоактивной среде, или помогать в исследованиях подводных глубин (рис. 1).
Рисунок 1 Роботизированная рука — это программируемая механическая рука, которая выполняет примерно те же функции, что и руки человека. Это может быть как пол- ноценный самостоятельный механизм, так и часть слож- нейшего робота. Части манипулятора соединены между собой таким образом, что допускают как вращательное движение, так и поступательное линейное движение. Благодаря этому он может поворачиваться, захватывать предметы, поднимать и перемещать их.
3 Урок 2
Приступим к созданию манипулятора (рис. 2).
Рисунок 2 Для роботизированной руки нам понадобятся 4 сер- вопривода, чтобы обеспечить полное управление меха- низмом (рис. 3).
Рисунок 3
4 Манипулятор на Arduino
Управлять углами поворота сервопривода будем с по-
мощью потенциометров (рис. 4).
Рисунок 4 Для корпуса будем использовать механические ча- сти робота. Это может быть набор из любого материала, например, из дерева. Очень важно, чтобы детали были прочными, иначе конструкция может не выдержать даже малейшей нагрузки (рис. 5).
Рисунок 5
5 Урок 2
Переходим к составлению схемы проекта. Добавим
все необходимые компоненты на схему. Нам понадобят- ся 4 сервопривода и 4 потенциометра (рис. 6).
Рисунок 6
Рисунок 7 Перейдем к написанию скетча. Переходим в Arduino IDE и создаем новый файл. Сначала импортируем библи-
6 Манипулятор на Arduino
отеку Servo для работы с сервомотором. Для этого откры-
ваем Sketch — Include Library — Servo (рис. 7). Теперь можем запрограммировать манипулятор. Опре- деляем пины, к которым подключены сервоприводы и по- тенциометры: // Pin Definitions #define POT_PIN_1 A3 #define POT_PIN_2 A4 #define POT_PIN_3 A1 #define POT_PIN_4 A5
раметра. Для готового механизма эти значения следует подобрать самостоятельно. Причем они могут отличать- ся для каждого сервопривода: // Global variables and defines const int servo9g1_1RestPosition = 20; //Starting position const int servo9g2_2RestPosition = 20; //Starting position const int servo9g3_3RestPosition = 20; //Starting position const int servo9g4_4RestPosition = 20; //Starting position
Зададим переменную, в которую будем передавать
значение потенциометра. Достаточно будет лишь одной переменной, в которую каждый раз будем передавать но- вое значение: int val;
параметры: void setup() { // put your setup code here, to run once: servo9g1_1.attach(SERVO_PIN_1); servo9g1_1.write(servo9g1_1RestPosition); servo9g2_2.attach(SERVO_PIN_2); servo9g2_2.write(servo9g2_2RestPosition); servo9g3_3.attach(SERVO_PIN_3); servo9g3_3.write(servo9g3_3RestPosition); servo9g4_4.attach(SERVO_PIN_4); servo9g4_4.write(servo9g4_4RestPosition); delay(100); }
В этом коде мы соединили переменную с конкрет-
ным пином с помощью функции attach(). Затем с помо- щью функции write() повернули каждый сервопривод в заданную позицию на определенный угол. Затем в цикле будем менять угол поворота сервопри- водов в зависимости от положения потенциометров: void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: val = analogRead(POT_PIN_1); val = map(val, 0, 1023, 0, 179); servo9g1_1.write(val); delay(15);
8 Манипулятор на Arduino
val = analogRead(POT_PIN_2); val = map(val, 0, 1023, 0, 179); servo9g2_2.write(val); delay(15);
val = analogRead(POT_PIN_3); val = map(val, 0, 1023, 0, 179); servo9g3_3.write(val); delay(15);
val = analogRead(POT_PIN_4); val = map(val, 0, 1023, 0, 179); servo9g4_4.write(val); delay(15);
Обратите внимание, что функция map() преобразует
значения с потенциометра в значения от 0 до 179, то есть 180 допустимых значений. Однако не во всех случаях следует выбирать такой большой угол. Если это необ- ходимо, то уменьшите значение, например, до 90 граду- сов. Тогда функция будет записана следующим образом map(val, 0, 1023, 0, 90). Обязательно проверьте код программы перед тем, как загружать его на плату. Для этого нажмите Verify. Если в нижней части окна нет сообщения об ошибках, значит все сделано правильно (рис. 8). Если же вы увидели сообщение об ошибке, внима- тельно прочитайте его. Строка, в которой была обнару- жена ошибка, будет подсвечена красным цветом. Так вы сможете сразу все исправить.
9 Урок 2
8.) Рисунок 8 Наконец, соберите манипулятор и загрузите программу на плату Arduino. Убедитесь, что все работает правильно. Попробуйте поднять со стола с помощью манипулятора легкий небольшой предмет и переложить его (рис. 9-11).
Рисунок 9
10 Манипулятор на Arduino
Рисунок 10
Рисунок 11 Отлично, наш робот готов, но его все еще можно ав- томатизировать или усовершенствовать. Манипуляторы могут быть самых разных форм и размеров. Сделать более совершенный механизм можно, например, добавив джой- стик. Так управление станет проще и удобнее (рис. 12). 11 Урок 2
Рисунок 12 Кроме того, можно было бы собрать машинку с ма- нипулятором и дополнить ее разнообразными датчика- ми, а затем запрограммировать (рис. 13).
Все права на охраняемые авторским правом фото-, аудио- и видеопро-
изведения, фрагменты которых использованы в материале, принадле- жат их законным владельцам. Фрагменты произведений используются в иллюстративных целях в объёме, оправданном поставленной задачей, в рамках учебного процесса и в учебных целях, в соответствии со ст. 1274 ч. 4 ГК РФ и ст. 21 и 23 Закона Украины «Про авторське право і суміжні права». Объём и способ цитируемых произведений соответствует принятым нормам, не наносит ущерба нормальному использованию объектов авторского права и не ущемляет законные интересы автора и правообладателей. Цитируемые фрагменты произведений на момент использования не могут быть заменены альтернативными, не охраня- емыми авторским правом аналогами, и как таковые соответствуют критериям добросовестного использования и честного использования. Все права защищены. Полное или частичное копирование материалов запрещено. Согласование использования произведений или их фраг- ментов производится с авторами и правообладателями. Согласованное использование материалов возможно только при указании источника. Ответственность за несанкционированное копирование и коммерческое использование материалов определяется действующим законодатель- ством Украины.
