Вы находитесь на странице: 1из 88

ФЕДЕРАЛЬНОЕ АГЕНТСТВО ПО ОБРАЗОВАНИЮ

Государственное образовательное учреждение высшего профессионального образования


«ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ»

ЭЛЕМЕНТЫ СИСТЕМ АВТОМАТИКИ

Лабораторный практикум

Составители А.И. Сапожников, М.А. Нечаев, К.В. Образцов

Издательство
Томского политехнического университета
2009
УДК 681.586.7 (076.5)
ББК 32.96-04 Я73
Э 456

Э 456 Элементы систем автоматики: лабораторный практикум / сост.:


А.И. Сапожников, М.А. Нечаев, К.В. Образцов. – Томск: Изд-во Том-
ского политехнического университета, 2009. – 88 с.

Практикум содержит краткое описание физических процессов в исследуемых


элементах систем автоматики, широко применяемых в современных системах
управления, порядок проведения экспериментов при исследовании этих элементов,
требования к оформлению отчетов по лабораторным работам. Кроме того, для под-
готовки к лабораторным работам приводятся контрольные вопросы, а также список
рекомендованных источников литературы.
Лабораторный практикум предназначен для студентов, обучающихся по обра-
зовательной программе «Электротехника» («Electrical Engineering»), объединяющей
направления 140600 «Электротехника, электромеханика и электротехнологии» и
140200 «Электроэнергетика».

УДК 681.586.7 (076.5)


ББК 32.96-04 Я73

Рецензенты
Кандидат технических наук, зав. кафедрой ЭПА Северского госу-
дарственного технологического института
С.Н. Кладиев
Доктор технических наук, профессор ТУСУРа
В.А. Бейнарович

© Сапожников А.И., Нечаев М.А., Образцов


К.В., составление, 2009
© Томский политехнический университет, 2009
© Оформление. Издательство Томского
политехнического университета, 2009

2
СОДЕРЖАНИЕ

ВВЕДЕНИЕ …………………………………………………………….. 4

Лабораторная работа №1
ИССЛЕДОВАНИЕ ПОТЕНЦИОМЕТРИЧЕСКОГО ДАТЧИКА 5

Лабораторная работа №2
ИССЛЕДОВАНИЕ МАГНИТНОГО УСИЛИТЕЛЯ ……………... 11

Лабораторная работа №3
ИССЛЕДОВАНИЕ СЕЛЬСИНОВ ………………………………….. 25

Лабораторная работа №4
ИССЛЕДОВАНИЕ ВРАЩАЮЩЕГОСЯ ТРАНСФОРМАТОРА 35

Лабораторная работа №5
ИССЛЕДОВАНИЕ АНАЛОГОВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ …………... 49

Лабораторная работа №6
ИССЛЕДОВАНИЕ ДАТЧИКОВ ТЕМПЕРАТУРЫ ……………… 70

Лабораторная работа №7
ИССЛЕДОВАНИЕ ФОТОДАТЧИКА ……………………………… 78

Приложение 1
Пример оформления титульного листа отчета по лабораторной
работе …………………………………………………………………… 86

Приложение 2
Правила выполнения лабораторных работ ……………………….. 87

3
ВВЕДЕНИЕ

Современные техника и технологии немыслимы без автоматиче-


ских систем контроля, регулирования и управления в любой сфере дея-
тельности человека: различных видах производств, подвижных объек-
тов, социальной сфере, бытовой технике и др. В учебном плане подго-
товки студентов по направлению 140600 «Электротехника, электроме-
ханика и электротехнологии» очной и заочной формы обучения дисци-
плина «Элементы систем автоматики» является обязательной. Наряду с
лекциями для закрепления теоретических знаний, предусмотрены лабо-
раторные занятия.
Данный лабораторный практикум включает в себя изучение основ-
ных элементов систем автоматики. В лабораторных работах представ-
лены конкретные датчики и регуляторы, широко применяемые на прак-
тике в промышленных системах автоматики. В начале каждой лабора-
торной работы студенту необходимо внимательно изучить теоретиче-
скую часть, понять принцип построения и работу исследуемого элемен-
та. Исследования проводятся на лабораторном стенде бригадой из трёх-
четырёх человек.
По каждой лабораторной работе бригада студентов должна пред-
ставить оформленный отчет и защитить его. Требования к оформлению
отчета по лабораторной работе приведены в Приложениях 1, 2, а также
в конце описания каждой работы. Как правило, отчет должен включать
в себя следующие элементы:
• цель работы;
• основные теоретические сведения;
• название раздела программы работы, результаты его выпол-
нения (формулы, таблицы, графики, их обработка) и выво-
ды;
• ответы на контрольные вопросы.
Содержание данного лабораторного практикума «Элементы систем
автоматики» предусматривает дальнейшее использование полученных
знаний во всех специальных технических дисциплинах при последую-
щем обучении, включая курсовое проектирование, а также при выпол-
нении выпускных квалификационных работ.

4
Лабораторная работа №1
ИССЛЕДОВАНИЕ ПОТЕНЦИОМЕТРИЧЕСКОГО ДАТЧИКА

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: изучение принципа действия, схем включения


потенциометрического датчика (задающего устройства), исследование
влияния нагрузки на характеристики устройства.

1. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ


Потенциометрический датчик (измерительный преобразователь)
представляет собой переменное электрическое сопротивление, величина
выходного напряжения которого зависит от положения токосъемного
контакта.
В лабораторной работе исследуется датчик, токосъемник которого
может совершать угловое перемещение. При перемещении движка по-
тенциометра выходное напряжение U ВЫХ изменяется пропорционально
входному углу поворота ϕ X . Здесь осуществляется преобразование уг-
лового перемещения в электрическое напряжение. Для режима холосто-
го хода ( RН = ∞ , рис. 1) статическая регулировочная характеристика
датчика линейна, так как справедливо соотношение:
U
U ВЫХ = ⋅ RX ,
R
где U – напряжение питания датчика (потенциометра);
R – сопротивление потенциометра;
R X – сопротивление части обмотки потенциометра, соответст-
вующее углу перемещения ϕ X (рис. 1).

Рис. 1
RX ϕ X
Учитывая, что = , где ϕ – полный угол поворота датчика
R ϕ
потенциометра, получим:
U
U ВЫХ = ⋅ ϕ X = К ⋅ ϕ X , (1)
ϕ

5
где K – коэффициент преобразования потенциометра на холостом
ходу (х.х.).
В относительных единицах выражение (1) принимает вид:
eX 0 = ϕ X , (2)
U
где eX 0 = ВЫХ – относительное значение напряжения на выходе;
U
ϕX
ϕX = – относительное значение угла поворота датчика потен-
ϕ
циометра;
а с учетом нагрузки RН ≠ ∞ получим, что
RX ⋅ RН
U ВЫХ = ⋅U
R ⋅ RН + R ⋅ RX − RX 2
или в относительных единицах
rX ⋅ β β ⋅ϕX
eX = = , (3)
β + rX (1 − rX ) β + ϕ X (1 − ϕ X )
R
где rX = X – относительное значение сопротивления обмотки по-
R
тенциометра, соответствующее углу поворота ϕ X ;
R
β = Н – коэффициент нагрузки.
R
Относительная ошибка, вызываемая нагрузкой, определится выра-
жением:
rX ⋅ β r 2 (1 − rX )
δ = eX 0 − eX = rX − = X (4)
β + rX (1 − rX ) β + rX (1 − rX )
или
β ⋅ϕX ϕ X 2 (1 − ϕ X )
δ = eX 0 − eX = ϕ X − = . (5)
β + ϕ X (1 − ϕ X ) β + ϕ X (1 − ϕ X )
Если в выражении (3) принять постоянным коэффициент нагрузки
β = const , то, изменяя ϕ X получим статическую регулировочную харак-
теристику eX = F (ϕ X ) при RH = const .
Изменяя RН при постоянном значении ϕ X получим статическую
внешнюю характеристику eX = f ( RH ) при ϕ X = const .
Из приведенных на рис. 2 зависимостей eX = F (ϕ X ) и eX = f (ϕ X )
следует, что с увеличением величины сопротивления нагрузки, т.е. с
увеличением значения коэффициента нагрузки β , искажение зависимо-
сти eX и величина ошибки δ уменьшаются.

6
Приведенная статическая регулировочная характеристика (рис. 2,
а) позволяет заключить, что рассмотренный потенциометрический дат-
чик не реагирует на знак входного сигнала, т.е. он относится к классу
однотактных элементов.

Рис. 2
Однако на основе однотактных схем можно построить двухтакт-
ные, т.е. реагирующие на знак входного сигнала. Существует несколько
схем включения потенциометров, образующих двухтактный потенцио-
метрический датчик. На рис. 3 приведена одна из них.

Рис. 3
Для данной реверсивной схемы (рис. 3) напряжение на нагрузке
β ⋅ rX β ⋅ϕX
eX = = , (6)
2 β + rX (1 − 0,5rX ) 2β + ϕ X (1 − 0,5ϕ X )
R ϕ
где rX = X = X .
0,5 R 0,5ϕ
Знак величины eX определяется местоположением токосъемника
относительно средней точки (т.е. больше (меньше), выше (ниже) какого-
то фиксированного значения).
Кроме того, существуют другие схемы специальных двухтактных
потенциометрических датчиков, две из которых показаны на рис. 4.
Схема, показанная на рис. 4, а обладает несимметричной регулировоч-
ной характеристикой, так как нагрузка подключается к делителю на-

7
пряжения 1:10. Схема на рис. 4, б подключается между токосъёмниками
двух потенциометров, которые располагаются на одной оси вращения.

а) б)
Рис. 4

2. ПРИБОРЫ И ОБОРУДОВАНИЕ

2.1. Переменный резистор RР типа ППБ-50Г, размещенный на ла-


бораторном стенде.
2.2. Микромультиметр цифровой ММЦ-01 – 2 шт.
2.3. Нагрузочные сопротивления.
2.4. Соединительные провода.

3. ПРОГРАММА РАБОТЫ

3.1. Известным Вам способом определить величину сопротивления


резистора RР, размещенного на лабораторном стенде.
3.2. Определить полный угол поворота движка в делениях.
3.3. Найти на стенде такие три сопротивления нагрузки RН 1 , RН 2 ,
RН 3 , для которых 0,5 ≤ β1 ≤ 0,9; 1 ≤ β 2 ≤ 9; 10 ≤ β 3 ≤ 20 .
3.4. Собрать схему, изображенную на рис. 1, для 0,5 ≤ β1 ≤ 0,9 и на-
пряжения питания U = 20 В.
3.5.Снять характеристику однотактного потенциометрического
датчика.
3.5.1. К выходу датчика подключить цифровой прибор на пределе
измерения 20 В и нагрузочное сопротивление RН 1 .
3.5.2. Поворачивая рукоятку потенциометра RP , через каждые 30
делений фиксировать по прибору выходное напряжение.
3.5.3. Результаты наблюдений занести в табл. 1.1.

8
Таблица 1.1
X, дел 0 30 60 … 300 Примечания
U ВЫХ 1 , В β1= ( 0,5 ≤ β1 ≤ 0,9 )
U ВЫХ 2 , В β2= (1 ≤ β 2 ≤ 9 )
U ВЫХ 3 , В β3= (10 ≤ β 3 ≤ 20 )
U ВЫХ 4 , В β4= ∞
3.5.4. Пункт 3.4 повторить для коэффициента нагрузки
1 ≤ β 2 ≤ 9; 10 ≤ β 3 ≤ 20; β 4 = ∞ .
3.6. Снять характеристику двухтактного потенциометрическо-
го датчика.
3.6.1. Комбинированный прибор и сопротивление нагрузки под-
ключить между выходом датчика и средней точкой потенциометра (в
соответствии с рис. 3).
3.6.2. Поворачивая рукоятку потенциометра RP на 30 делений,
фиксировать изменение выходного напряжения и наблюдать за поляр-
ностью этого напряжения. Считать при этом, что Х меняется в пределах
-150 дел. …+150 дел.
3.6.3. Результаты наблюдений занести в табл. 1.2.
Таблица 1.2
XИЗМ, дел 0 30 60 … 300 Примечания
X, дел -150 -120 -90 … 150
U ВЫХ 1 , В β1= ( 0,5 ≤ β1 ≤ 0,9 )
U ВЫХ 2 , В β2= (1 ≤ β 2 ≤ 9 )
U ВЫХ 3 , В β3= (10 ≤ β 3 ≤ 20 )
U ВЫХ 4 , В β4= ∞
3.7. Снять характеристику специального двухтактного потен-
циометрического датчика (по заданию преподавателя).
3.7.1. Для заданной схемы вывести выражение для eX аналогично
(3) и (6).
3.7.2. Комбинированный прибор и сопротивление нагрузки под-
ключить на выходе датчика ( U ВЫХ в соответствии с рис. 4, а или б).
3.7.3. Поворачивая рукоятку потенциометра RP (или двух потен-
циометров для схемы рис. 4, б) на 30 делений, фиксировать изменение
выходного напряжения и наблюдать за полярностью этого напряжения.
3.7.4. Результаты наблюдений занести в табл. 1.3, аналогичную
табл. 1.1.

9
4. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

4.1. Зарисовать схемы включения потенциометрического датчика и


привести табл. 1.1, 1.2 и 1.3. для заданных значений β.
Построить регулировочные характеристики для каждой схемы дат-
чика:
U ВЫХ = f (ϕ ) β =const .
4.2. Построить рассчитанные по выражениям (3), (6) и полученно-
му в п. 3.7.1 нагрузочные характеристики для каждой схемы датчика
U ВЫХ = F ( β )ϕ =const .
4.3. Определить чувствительность датчика для каждой схемы при
заданных преподавателем значениях β и φ, сравнить их между собой и
объяснить разницу.
4.4. Построить зависимость ошибки от входного сигнала по экспе-
риментальным данным для разных значений β
U (ϕ ) − U ВЫХ (ϕ x ) β =const
δ = f (ϕ x ) β =const = ВЫХ x β =∞ .
U ВЫХ (ϕ x ) β =∞
4.5. Рассчитать зависимость ошибки от входного сигнала по фор-
мулам подобным (4) или (5) для тех же значений β, что и эксперимент,
сравнить.
4.6. Ответить на контрольные вопросы.
4.7. Сделать выводы по работе.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

5.1. В чем состоит назначение датчиков в системах автоматики?


5.2. Что такое чувствительность датчика?
5.3. Какие величины позволяют контролировать потенциометриче-
ские датчики?
5.4. В чем особенность двухтактной схемы включения потенцио-
метрического датчика?
5.5. Какие достоинства и недостатки можно выделить у потенцио-
метрических датчиков?

6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Подлесный Н.И., Рубанов В.Г. Элементы систем автоматического


управления и контроля: Учебник. – Киев, Высш. шк., 1991. – 461 с.
2. Келим Ю.М. Электромеханические и магнитные элементы сис-
тем автоматики. – М.: Высш. шк., 1991. – 304 с.: ил.
10
Лабораторная работа №2
ИССЛЕДОВАНИЕ МАГНИТНОГО УСИЛИТЕЛЯ

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: изучение принципа действия, схем включения


магнитного усилителя с обратной связью и без неё, экспериментальное
снятие регулировочной характеристики магнитного усилителя.

1. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ

1.1. Магнитный усилитель (МУ) – усилительно-преобразовательное


устройство, принцип действия которого основан на использовании
свойства дросселя переменного тока с ферромагнитным сердечником
изменять свою индуктивность при подмагничивании постоянным током
[1].
МУ отличается от других типов электрических усилителей своей
надежностью, простотой конструкции, стабильностью и практически
неограниченным сроком службы. Они могут использоваться во взрыво-
и пожароопасных условиях, при наличии радиоактивного излучения. К
недостаткам МУ можно отнести сравнительно низкую чувствитель-
ность, невысокий КПД, большую массу.
Как известно, при прохождении электрического тока по обмотке в
ней возникает магнитное поле. Это поле характеризуется напряженно-
стью Н [А/м] и магнитной индукцией В [Тл]. При отсутствии у катушки
сердечника зависимость индукции от напряженности поля носит линей-
ный характер:
B = μ0 ⋅ H , (1)
где μ0 – магнитная проницаемость воздуха или магнитная посто-
янная.
При введении в катушку сердечника из ферромагнитного материа-
ла магнитное поле усиливается, а зависимость (1) приобретает сущест-
венно нелинейный характер (рис. 1). Начиная с некоторого значения
напряженности магнитного поля дальнейшее её увеличение почти не
приводит к изменению магнитной индукции, при этом магнитный мате-
риал достигает состояния насыщения.
Выражение (1) приобретает вид
B = μ ⋅ μ0 ⋅ H , (2)

11
Рис. 1. Кривая намагничивания ферромагнитного материала

где μ – относительная магнитная проницаемость материала сер-


дечника, показывающая, во сколько раз проницаемость данного мате-
риала больше проницаемости воздуха (вакуума).
Магнитная проницаемость ферромагнитного материала – величина
непостоянная, она нелинейно зависит от напряженности магнитного по-
ля в нем (кривая μ = f ( H ) на рис. 1) и определяет характер намагничи-
вания материала.
1.2. Простейший МУ состоит из двух обмоток, намотанных на об-
щем ферромагнитном сердечнике (рис. 2). Одна обмотка – рабочая с
числом витков Wр, другая – обмотка управления с числом витков Wу.

Рис. 2
Через обмотку управления Wу пропускается постоянный ток IУ , ко-
торый определяет напряженность магнитного поля в сердечнике. Рабо-
чая обмотка с последовательно включенной нагрузкой RH подключает-
ся к сети переменного тока напряжением U C .

12
Напряжение питания МУ распределяется между нагрузкой RH и
индуктивным сопротивлением рабочей обмоткой. Чем больше индук-
тивность L обмотки Wр, тем меньше ток в рабочей цепи и меньше на-
пряжение на нагрузке. Индуктивность обмотки можно определить сле-
дующим образом:
WP 2 ⋅ S
L= ⋅ μ ⋅ μ0 , (3)
l
где S и l – площадь поперечного сечения и длина средней линии
магнитопровода соответственно.
Очевидно, что индуктивность обмотки L пропорциональна маг-
нитной проницаемости материала магнитопровода μ . Проницаемость
же материала зависит от его магнитного состояния. При отсутствии то-
ка в обмотке управления сердечник не насыщен, проницаемость мате-
риала велика, соответственно велика и индуктивность рабочей обмотки.
При возрастании постоянного тока управления возрастает вызванная им
постоянная составляющая напряженности магнитного поля в сердечни-
ке, а значит в соответствии с кривой μ = f ( H ) на рис. 1 магнитная про-
ницаемость материала уменьшается, индуктивность падает, а ток в ра-
бочей цепи растёт. Зависимость проницаемости материала и индуктив-
ности от тока управления показана на рис. 3 [2].

Рис. 3
1.3. Рассмотренная схема МУ не нашла применения на практике, по-
скольку имеет ряд существенных недостатков, в частности, вследствие
взаимоиндукции происходит трансформация переменного напряжения в
цепь управления, что искажает входной сигнал и нарушает нормальную
работу усилителя, коэффициент усиления такого МУ мал и др. [1].
Для исключения наведения ЭДС в обмотках управления применя-
ют схему МУ на двух сердечниках (рис. 4). Переменный магнитный по-
13
ток Ф наводит равные ЭДС в секциях обмотки управления, а т.к. секции
включены встречно, индуктируемые ЭДС будут взаимоуничтожаться.

Рис. 4
Конструктивно чаще выполняют обмотку управления общей, а ра-
бочую обмотку – двухсекционной, причем секции последней соединяют
встречно и охватывают общей обмоткой управления (рис. 5).
~ UС




± UУ
Магнитопровод
а) б)
Рис. 5
1.4. Рассмотрим работу схемы рис. 4, приняв для упрощения, что
ферромагнитный сердечник имеет идеальную кривую намагничивания
14
(рис. 6, а). В этом случае магнитная проницаемость сердечника и индук-
тивность обмоток могут принимать лишь два значения: на вертикаль-
ном отрезке кривой намагничивания μ = ∞ , L = ∞ ; на горизонтальных
отрезках – μ = 0 , L = 0 .
Сначала рассмотрим работу схемы при отсутствии сигнала управ-
ления. Положим, что напряжение источника питания изменяется по си-
нусоидальному закону (рис. 6, б)
U C = U m ⋅ sin(ω ⋅ t ) . (5)
Переменное напряжение вызывает ток, который, протекая по об-
моткам Wр, создает магнитные потоки в обоих сердечниках.
Потоки индуцируют ЭДС в секциях рабочей обмотки и обмотки
управления, причем вследствие встречного включения секций послед-
ней наведенные ЭДС в них компенсируются.
Согласно второму закону Кирхгофа напряжение сети U C уравно-
вешивается падением напряжения на сопротивлении нагрузки RH и на-
пряжением U L , компенсирующим ЭДС е:
U C = i ⋅ RH + U L = i ⋅ RH − е . (6)
Как известно, наведенная ЭДС пропорциональна изменению пото-
ка в магнитопроводе:
dФ dВ
е = −W ⋅ = −W ⋅ S ⋅ , (7)
dt dt
где W – число витков рабочей обмотки W = 2·Wр;
S – площадь сечения магнитопровода;
В – индукция магнитного поля.
Если магнитопровод не насыщен, то его состояние описывается
вертикальным отрезком кривой намагничивания, когда напряженность
магнитного поля H = 0 . В соответствии с законом полного тока
i ⋅W
Н= , (8)
l
где l – длина магнитопровода. Тогда и ток i = 0.
С учётом равенства нулю составляющей i ⋅ RH в выражении (6) мо-
жем записать
dB
U C = −е = W ⋅ S ⋅ ,
dt
а с учетом (5)

15
dB
U m ⋅ sin(ω ⋅ t ) = W ⋅ S ⋅
. (9)
dt
Интегрируя обе части уравнения (9) получим
Um
В=− ⋅ cos(ω ⋅ t ) + B0 = − Bm ⋅ cos(ω ⋅ t ) + B0 , (10)
ω ⋅W ⋅ S
где В0 – постоянная интегрирования, представляющая собой посто-
янную составляющую магнитной индукции;
B UС
BА = BБ
BS

H α1 α2 ωt
0 0

-BS б)
B BА
а)

ωt
0

в)

ωt

0
г)


IД ωt
0

д)
Рис. 6

16
Um
Вm = – амплитудное значение переменной составляющей
ω ⋅W ⋅ S
магнитной индукции.
Если выбрать напряжение питания равным
U m = ω ⋅ W ⋅ S ⋅ BS ,
то индукция в обоих сердечниках будет одинаковой и не превышающей
индукции насыщения ВS (рис. 6, б):
ВА = ВБ = − ВS ⋅ cos(ω ⋅ t ) . (11)
Ток в цепи нагрузки при этом равен нулю (см. (8)). В реальном МУ
и при отсутствии сигнала управления будет протекать ток – ток холо-
стого хода (намагничивания); он будет тем больше, чем более реальная
кривая намагничивания (рис. 1) будет отличаться от идеальной кривой
(рис. 6, а).
Предположим, что к обмотке управления приложено напряжение.
Тогда в обмотке потечет ток, и от него в каждом сердечнике появится
постоянная составляющая индукции В0, причем из-за встречного вклю-
чения секций обмотки управления эти составляющие будут иметь раз-
личные направления. В этом случае результирующая индукция в сер-
дечниках
ВА = − Вm ⋅ cos(ω ⋅ t ) + B0 ;
(12)
ВБ = − Вm ⋅ cos(ω ⋅ t ) − B0 .
Таким образом, кривая ВА должна подняться над осью абсцисс на
величину В0, а кривая ВБ – опуститься на ту же величину. Однако, при
определенном значении фазы (ω·t = α1), когда индукция в сердечнике А
достигает значения индукции насыщения ВS, дальнейший рост её пре-
кращается, а значит, скорость её изменения станет равна нулю: dBA/dt =
0. При этом ЭДС в обмотках сердечника А индуцироваться не будут,
т.е. еА = 0; еуА = 0.
Сердечник Б в это время не насыщен, но индуктивные сопротивле-
ния обмоток сердечника А стали равны нулю, и ЭДС, индуктируемая в
обмотке управления WуБ от тока в рабочей обмотке уже не компенсиру-
ется встречной ЭДС и оказывается замкнутой на контур с сопротивле-
нием, равным нулю (если пренебречь сопротивлением источника на-
пряжения управления). В этом контуре возникает большой ток, проти-
водействующий изменению потока. Следовательно, индукция в сердеч-
нике Б тоже остается постоянной на протяжении всего интервала насы-
щения сердечника А, а значит еБ = 0.

17
При ω·t = π напряжение питания меняет свою полярность, а индук-
ция начинает убывать.
В дальнейшем процесс повторяется, но в каждый полупериод сер-
дечники меняются ролями (рис. 6, в).
В течение интервала времени, когда один из сердечников насыщен,
все напряжение прикладывается к нагрузке, а рабочий ток определяется
сопротивлением RH (рис.6, г):
U
iP = C = I m ⋅ sin(ω ⋅ t ) . (13)
RH
По мере увеличения тока управления насыщение наступает все
раньше, угол отсечки α (α1 на рис. 6, б) уменьшается, в больший про-
межуток времени нагрузка подключена к сети, соответственно увеличи-
вается действующее значение тока в нагрузке. Максимального значения
ток достигнет, когда индукция В0 станет равной индукции насыщения
ВS, при дальнейшем увеличении сигнала управления ток нагрузки не
изменится.
Регулировочная характеристика может быть получена из закона
полного тока для ненасыщенного сердечника при насыщении второго.
Напряженность поля в нём создается двумя токами: iР и iу, а т.к. он не
насыщен, то в соответствии с рис. 6, а суммарная напряженность поля в
нем равна нулю. Тогда
i ⋅W i ⋅W
Н = Р Р + У У = 0.
l l
iР ⋅ WР = −iУ ⋅ WУ ;
Отсюда W (14)
iР = − У ⋅ iУ .

Во время следующего полупериода
i ⋅W i ⋅W
Н = Р Р − У У = 0;
l l
iР ⋅ WР = iУ ⋅ WУ ;
W (15)
iР = У ⋅ iУ .

На основании этих выражений можно построить график изменения
тока в цепи управления (рис. 6, д), а также построить регулировочную
характеристику идеального МУ, которая представляет собой линейную
функцию до определенного значения тока управления (пунктирная ли-
ния на рис. 7). При этом рабочий ток достигает тока насыщения IРнас.
Угол наклона характеристики представляет собой коэффициент усиле-

18
ния МУ по току и определяется в соответствии с (14) и (15) соотноше-
нием числа витков обмотки управления и рабочей обмотки.
Характеристика реального МУ будет несколько отличаться, в част-
ности наличием тока холостого хода I0 (сплошная линия на рис. 7).
1.5. Степень усиления входного сигнала МУ характеризуется сле-
дующими параметрами (для линейного участка):
• коэффициент усиления (КУ) по току
ΔI W
кi = Р = У ; (16а)
ΔIУ WР

Рис. 7
• КУ по напряжению
ΔU Н ΔI Р ⋅ RН WУ RН
кu = = = ⋅ ; (16б)
ΔUУ ΔIУ ⋅ rУ WР rу
• КУ по мощности
2
ΔPВЫХ ΔI Р 2 ⋅ RН ⎛ WУ ⎞ RН
к Р = кi ⋅ кu = = =⎜ ⎟ ⋅ , (16в)
ΔPУ ΔIУ 2 ⋅ rУ ⎝ WР ⎠ rу
где UН – напряжение на нагрузке;
PВЫХ – выходная мощность на нагрузке;
rУ – сопротивление цепи управления усилителя.
1.6. Для увеличения коэффициента усиления в МУ применяется
обратная связь (ОС). Различают внешнюю, внутреннюю и смешанную
ОС МУ.
При введении внешней ОС рабочий ток усилителя выпрямляется и
подается в специальную обмотку обратной связи, конструктивно распо-

19
ложенную там же, где и обмотка управления (рис. 8). Выпрямленный
ток пропорционален току в нагрузке; протекая по обмотке, он создает
дополнительный поток в сердечнике, направление которого определяет-
ся подключением обмотки. При одной полярности напряжения управ-
ления потоки управления и ОС складываются, а ОС является положи-
тельной, при другой – вычитаются, а ОС – отрицательная.
~ UС

RН VD

WР WР

WОС

± UУ
Рис. 8
Статическая характеристика МУ с внешней ОС показана на рис. 9
[1, 2].
B

0
1 – характеристика МУ без ОС;
2 – характеристика МУ с внешней ОС

Рис. 9

20
Видно, что введение ОС данного типа приводит к тому, что для од-
ной половины статической характеристики крутизна линейного участка
возрастает, а для другой – уменьшается.
При введении положительной ОС коэффициент усиления МУ по
1
току возрастает в раз, где кОС – коэффициент обратной связи
1 − кi ⋅ кОС
WОС
усилителя по току. При использовании мостовой схемы кОС = 0.9 ⋅ ,

где WОС – число витков обмотки ОС усилителя.

2. ПРИБОРЫ И ОБОРУДОВАНИЕ

2.1. В работе используются следующие приборы и оборудование.


2.1.1. Магнитный усилитель типа ТУМ, размещённый в блоке 1,
сектор А1.
2.1.2. Микромультиметр цифровой ММЦ-01 – 2 шт.
2.1.3. Осциллограф C1-68.
2.1.4. Соединительные провода.
2.2. Обмоточные данные используемого МУ:
• WР = 600 витков;
• WУ = 800 витков;
• WОС = 300 витков.

3. ПРОГРАММА РАБОТЫ

3.1. Исследование МУ без ОС.


3.1.1. Собрать схему исследования МУ без ОС, показанную на рис.
10.
Для задания тока использовать переменный резистор RP , разме-
щенный на лабораторном стенде. Прибор РА1, включенный в рабочую
цепь МУ, включить на пределе измерения переменного тока ~ 200 мА.
Прибор РА2, включенный в цепь управления, включить на пределе из-
мерения постоянного тока – 200 мА.
3.1.2. Снять статическую регулировочную характеристику МУ
I P = f ( IУ ) . Для этого менять ток управления, фиксируя изменение ра-
бочего тока.

21
Результаты занести в табл. 1.
Таблица 1
IУ, мА 0 10 20 30 40 60 … 120 140
IР, мА
Iрасч, мА
~ 24 В
~ 24 В
PA1

RН PA1 VD1 …VD4

WР WР WР WР

WОС WОС
WУ WУ

PA2 PA2

RР RР

±5 В ±5 В
Рис. 10 Рис. 11

3.1.3. Рассчитать теоретический рабочий ток I расч по формуле


I расч = I 0 + ki ⋅ IУ , (17)
где ki – см. (16а);
I0 – ток холостого хода, принять I0 = IР при IУ = 0.
Результаты расчетов занести в табл. 1.
3.1.4. Повторить пп. 3.1.2 и 3.1.3 для другой полярности напряже-
ния управления.
Результаты занести в табл. 2, аналогичную табл. 1.
3.1.5. Подключить осциллограф параллельно нагрузке RH .

22
Снять осциллограммы тока в нагрузке для двух значений тока
управления (форма тока в активной нагрузке соответствует форме на-
пряжения на ней).
3.2. Исследование МУ с внешней ОС.
3.2.1. Собрать схему исследования МУ, показанную на рис. 11, вве-
дя в усилитель обратную связь:
- собрать выпрямительный мост, соединив перемычкой гнезда Х14,
Х15;
- вершины моста Х6, Х14 подключить к обмотке WОС ;
- вершинами моста Х10, Х11 включить мост в рабочую цепь.
3.2.2. Изменяя ток управления наблюдать за изменением рабочего
тока. Результаты занести в табл. 3.
Таблица 3
IУ, мА 0 10 30 40 60 … 120 140
IР, мА
Iрасч, мА
3.2.3. Сменить полярность напряжения управления и повторить п.
3.2.2.
Результаты занести в табл. 4, аналогичную табл. 3.
3.2.4. Определить коэффициент усиления по току МУ с положи-
тельной ОС по формуле
кi
кiОС = . (18)
WОС
1 − 0.9 ⋅ ⋅к
WУ i
Для отрицательной обратной связи в знаменателе будет знак “+”.
3.2.5. Рассчитать теоретический рабочий ток I расч по формуле
I расч = I 0 + ki OC ⋅ IУ , (19)
где ki OC – см. (18).
Результаты расчета занести в табл. 3, 4.
3.3. Экспериментально определить коэффициенты усиления по
току МУ без ОС и с ОС при токах управления IУ = ± 10 мА; ± 50 мА;
±80 мА, сравнить с расчетными данными.

23
4. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

4.1. Цель работы.


4.2. Схемы снятия характеристик.
4.3. Таблицы экспериментальных и расчетных данных.
4.4. Графики экспериментально снятых и рассчитанных характери-
стик.
4.5. Осциллограммы рабочего тока для МУ без ОС.
4.6. Ответы на контрольные вопросы.
4.7. Выводы по работе.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

5.1. Какой нелинейный элемент обеспечивает усиление переменно-


го тока в МУ?
5.2. Как изменяется магнитная проницаемость ферромагнитного
материала при намагничивании постоянным током?
5.3. Для чего вводятся ОС в МУ?
5.4. Почему МУ выполняют на двух сердечниках?
5.5. Как влияет смена полярности тока управления в МУ без ОС и с
ОС?
5.6. Как влияет полярность включения обмотки ОС на рабочий ток
МУ?
5.7. Почему прекращается рост тока в рабочей цепи при больших
значениях тока управления?
5.8. Чем объясняется наличие тока холостого хода в МУ?

6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Подлесный Н. И., Рубанов В. Г. Элементы систем автоматиче-


ского управления и контроля. – К.: Выща шк., 1991 – 461 с.
2. Келим Ю. М. Электромеханические и магнитные элементы сис-
тем автоматики. – М.: Высш. шк., 1991 – 304 с.

24
Лабораторная работа №3
ИССЛЕДОВАНИЕ СЕЛЬСИНОВ

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: изучить устройство, принцип действия и режимы


работы однофазных сельсинов.

1. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ

1.1. Сельсины – индукционные микромашины переменного тока.


Используются в системах синхронной связи для обеспечения синхрон-
ного поворота двух или более осей, механически не связанных между
собой; в качестве датчиков положения; в качестве задающих устройств.
Как правило, сельсины выполняют однофазными. В этом случае
они конструктивно представляют собой асинхронную микромашину с
сосредоточенной однофазной обмоткой возбуждения и распределенной
обмоткой синхронизации, выполненной по типу трехфазной. Фазы об-
мотки синхронизации сдвинуты в пространстве на угол 120° и соедине-
ны в звезду.
По типу токосъема сельсины могут быть контактными и бескон-
тактными. В первом случае возможно расположение обмотки синхрони-
зации на роторе, а обмотки возбуждения – на статоре и наоборот; для
подключения роторной обмотки используют два или три контактных
кольца. Щеточно-контактный узел снижает надежность и точность
сельсина, поэтому широко применяют бесконтактные сельсины. Возбу-
ждение в них осуществляется со стороны ротора специальной формы,
через который проходят линии магнитного потока, создаваемого распо-
ложенной неподвижно на статоре обмоткой возбуждения.
Анализ работы сельсина не зависит от расположения обмоток и ти-
па токосъема.
Сельсины могут работать в различных режимах.
1.2. Индикаторный режим.
Индикаторный режим работы сельсинов применяется при незначи-
тельном моменте нагрузки на валу сельсина-приемника. В этом режиме
(рис. 1) обмотки возбуждения сельсин-датчика (СД) и сельсин-
приемника (СП) подключены к однофазной сети переменного тока, а
выводы обмоток синхронизации соединены между собой линией связи.
Обмотки возбуждения СД и СП создают переменные пульсирую-
щие магнитные потоки, которые наводят в соответствующих обмотках
синхронизации ЭДС, совпадающие по фазе, но со значениями, опреде-
ляемыми положением обмоток относительно оси потока возбуждения.

25
Рис. 1
Амплитудные значения наведенных ЭДС в фазах обмоток синхро-
низации СД и СП:
E АД = EM ⋅ cos α Д ; E АД = EM ⋅ cos α П ;
EВД = EM ⋅ cos(α Д − 120D ) ; EВП = EM ⋅ cos(α П − 120D ) ;
EСД = EM ⋅ cos(α Д + 120D ) ; EСП = EM ⋅ cos(α П + 120D ) ,
где EМ = k ⋅ U – максимальное значение ЭДС фазы обмотки син-
хронизации (при совпадении ее оси с осью потока возбуждения), здесь k
– коэффициент трансформации между обмотками;
αД, αП – углы между осью возбуждения и осью фазы обмотки син-
хронизации, принятой за фазу А датчика и приемника соответственно.
При согласованном положении роторов СД и СП, т.е. когда αД =
αП, в одноименных фазах обмоток синхронизации наводятся равные
ЭДС. При этом токи в линиях связи отсутствуют.
При рассогласовании роторов сельсинов, когда угол рассогласова-
ния θ = αД – αП не равен нулю, равенство одноименных ЭДС нарушает-
ся.
Под действием возникших разностей ЭДС
26
ΔE A = E AД − E AП ; ΔEB = EBД − EBП ; ΔEC = ECД − ECП
в обмотках фаз СД и СП и линиях связи потекут токи
I A = ΔE A / z ; I B = ΔEB / z ; I C = ΔEC / z ,
где z = z A = z B = zC = z Д + z П + z Л .С . – сумма полных сопротивлений
фаз СД, СП линии связи.
Эти токи, протекая по обмоткам синхронизации СД и СП, создают
МДС, которые взаимодействуют с потоками возбуждения, формируя
вращающий (синхронизирующий) момент. При фиксации ротора СД
под углом αД ротор СП под действием синхронизирующего момента
будет поворачиваться в сторону уменьшения рассогласования. Значение
синхронизирующего момента МС зависит от угла рассогласования сле-
дующим образом:
M C = M m ⋅ sin θ ,
где M m – максимальный синхронизирующий момент при θ = 90°.
При достижении согласованного положения (θ = 0°) система придет в
устойчивое состояние равновесия, при котором
ΔE A = ΔEB = ΔEC = 0 ; M C = 0 .
Угол рассогласования при отсутствии нагрузки на валу СП теоре-
тически должен быть равен нулю. Однако, вследствие наличия трения и
других причин роторы СД и СП всегда сдвинуты на некоторый угол
статической ошибки Δθ .
1.3. Трансформаторный режим.
Трансформаторный режим работы сельсинов применяют при зна-
чительном моменте нагрузки на валу СП, например, в следящей систе-
ме.
Схема соединения СД и СП в трансформаторном режиме показана
на рис. 2.
В данном режиме к питающей сети подключена лишь обмотка воз-
буждения СД. Создаваемый ею магнитный поток пронизывает фазы об-
мотки синхронизации и индуцирует в них ЭДС ЕАД, ЕВД, ЕСД как и в ин-
дикаторном режиме:
E АД = EM ⋅ cos α Д ; EВД = EM ⋅ cos(α Д − 120D ) ; EСД = EM ⋅ cos(α Д + 120D ) ,
где EM – максимальное значение ЭДС фазы обмотки синхрониза-
ции (при совпадении ее оси с осью потока возбуждения).
Под действием этих ЭДС в обмотках СД и СП протекают токи
I A = ΔE A / z = EM ⋅ cos α Д / z ;
I B = ΔEB / z = EM ⋅ cos(α Д − 120D ) / z ;

27
~U ОВД
UВЫХ

Д П

Д

ЕАД ЕВД
РМ ИД

ЕСД
ОС IС ОС

CД IВ CП
Рис. 2
I C = ΔEC / z = EM ⋅ cos(α Д + 120D ) / z .
Токи в фазах обмотки синхронизации СП создают МДС:
FА = k ⋅ I A ; FB = k ⋅ I B ; FC = k ⋅ I C .
Продольную составляющую результирующей МДС можно опреде-
лить следующим образом:
FΠd = FA ⋅ cos α П + FB ⋅ cos(α П − 120D ) + FC ⋅ cos(α П + 120D ) =
= k ⋅ EM / z ⋅ [cos α L ⋅ cos α П + cos(α L − 120D ) ⋅ cos(α П − 120D ) +
+ cos(α П + 120D ) ⋅ cos(α П + 120D )].
Учитывая, что cos α ⋅ cos β = 0.5 ⋅ {cos(α − β ) + cos(α + β )} , получим
FΠd = k ⋅ EM / z ⋅ [0.5 ⋅ {cos(α Д − α П ) + cos(α Д + α П ) +
+0.5 ⋅ {cos(α Д − α П ) + cos(α Д + α П − 240D ) +
+0.5 ⋅ {cos(α Д − α П ) + cos(α Д + α П + 240D )] =
= 1.5 ⋅ k ⋅ EM / z ⋅ cos(α Д − α П ) = 1.5 ⋅ FM ⋅ cos(θ ).
Поперечная составляющая результирующей МДС:

28
FΠq = FA ⋅ sin α П + FB ⋅ sin(α П − 120D ) + FC ⋅ sin(α П + 120D ) =
= k ⋅ EM / z ⋅ [cos α Д ⋅ sin α П + cos(α Д − 120D ) ⋅ sin(α П − 120D ) +
+ cos(α Д + 120D ) ⋅ sin(α П + 120D ).
Учитывая, что cos α ⋅ sin β = 0.5 ⋅ {sin( β − α ) + sin( β + α )} , получим
FΠq = k ⋅ EM / z ⋅ [0.5 ⋅ {sin(α Д − α П ) + sin(α Д + α П )} +
+0.5 ⋅ {sin(α Д − α П ) + sin(α Д + α П − 240D )} +
+0.5 ⋅ {sin(α Д − α П ) + sin(α Д + α П + 240D )}] =
= 1.5 ⋅ k ⋅ EM / z ⋅ sin(α Д − α П ) = −1.5 ⋅ FM ⋅ sin θ .
В итоге модуль результирующего вектора МДС равен
FΠ = FΠd 2 + FΠq 2 = 1.5FM ⋅ cos 2 θ + sin 2 θ = 1.5 ⋅ FM ,
т.е. имеет постоянное значение, а его пространственное положение оп-
ределяется углом рассогласования θ:
F
θ = arctg Пq .
FПd
Поток, пронизывая обмотку возбуждения СП, наводит в ней ЭДС.
При указанном на рис. 2 расположении обмоток значение ЭДС опреде-
ляется продольной составляющей потока:
EВЫХ = k ' ⋅ FΠq = k ' ⋅ 1.5 ⋅ FM ⋅ cosθ = EM ⋅ cosθ .
Таким образом, при отсутствии рассогласования θ = 0 напряжение
на выходе датчика будет максимальным. Для избежания этого на прак-
тике роторы сельсинов смещают на 90°, тогда зависимость ЭДС от угла
рассогласования имеет вид:
EВЫХ = EM ⋅ sin θ .
Это напряжение может быть усилено и подано на исполнительный
двигатель, вал которого жестко связан с валом СП и валом рабочей ма-
шины. При наличии рассогласования двигатель будет вращаться, приво-
дя в движение рабочую машину, пока не будет отработан заданный угол
α Д , и напряжение на выходной обмотке СП не станет равным нулю.
1.4. Фазовый режим.
При использовании сельсина в качестве датчика положения или за-
дающего устройства может быть реализован фазовый режим его рабо-
ты. При этом обмотка синхронизации сельсина подключается к трех-
фазной сети переменного тока (рис. 3).
В фазах обмотки действует система ЭДС

29
A
~U B
C

ЕA

ЕB ОС

ЕС

ОВ
UВЫХ

Рис. 3
E А = EM ⋅ sin(ω ⋅ t ) ;
EB = EM ⋅ sin(ω ⋅ t − 120D ) ;
EC = EM ⋅ sin(ω ⋅ t + 120D ) .
Пространственное же расположение фаз (угол сдвига 120°) создает
условие возникновения вращающегося магнитного поля. Оно наводит в
обмотке возбуждения ЭДС с постоянной амплитудой и зависящей от
положения ротора фазой (взаимного расположения обмоток синхрони-
зации и возбуждения):
EВЫХ = EВЫХM ⋅ sin(ω ⋅ t + α ) ,
где EВЫХM – максимальное значение наводимой ЭДС при совпаде-
нии осей фазы А и обмотки возбуждения, т.е. α = 0D .
1.5. Сельсины часто используют в качестве бесконтактных задаю-
щих устройств – командоаппаратов (рис. 4) для получения линейной
зависимости выходного напряжения от угла поворота α.
Однофазную обмотку ОВ сельсина подключают к сети переменного
тока. К двум выводам трёхфазной обмотки ОС подключается мостовой
выпрямитель (рис. 4, а), что позволяет получить линейную зависимость
выходного напряжения от угла поворота, но в небольшом диапазоне
( α = ±30D ). Однако, изменив схему включения сельсина, как показано на
рис. 4, б, можно этот диапазон увеличить до α = ±60D .
30
ОВ ОВ
~U ~U

ЕA ЕС

ЕB ЕB

ЕС ЕA

VD1 R1 VD2

VD1 VD2

C1 C2
VD3

R2 R3
VD4

UВЫХ UВЫХ
- +
а) б)
Рис. 4

2. ПРИБОРЫ И ОБОРУДОВАНИЕ

2.1. В работе используются следующие приборы и оборудование.


2.1.1. Бесконтактные сельсины-датчики типа БД-1404А.
2.1.2. Линия связи с сопротивлением фазы RЛ = 11 Ом.
2.1.3. Микромультиметр цифровой типа ММЦ-01.
2.1.4. Осциллограф С1-68.
2.1.5. Соединительные провода.

31
2.2. Основные технические данные сельсинов типа БД-1404А:
• номинальное напряжение возбуждения 110 В;
• номинальная частота 50 Гц;
• номинальный ток возбуждения 0.4 А;
• потребляемая мощность 12.5 Вт;
• номинальное вторичное напряжение 49 В;
-4
• момент трения 1.5·10 Н·м;
• максимальный статический синхронизирующий момент 0.024 Н·м;
• удельный статический синхронизирующий момент 4·10-4 Н·м/град;
• номинальная частота вращения 500 об/мин.

3. ПРОГРАММА РАБОТЫ

3.1. Исследование индикаторного режима.


3.1.1. Собрать на стенде схему рис. 1, для чего необходимо соеди-
нить соответствующие гнезда обмоток возбуждения СД и СП С1 и С2 и
подключить их к источнику переменного напряжения ~110 В.
Обмотки синхронизации СД и СП соединены на стенде через ли-
нии связи RЛ.
3.1.2. Снять зависимость угла поворота ротора СП от угла поворота
ротора СД α П = f (α Д ) , поворачивая ротор СД.
Результаты занести в табл. 1.
Таблица 1
α Д , град 0 30 60 … 360
α П , град
Δα , град
3.1.3. Рассчитать ошибку индикаторной передачи Δα = α П − α Д .
Результаты расчетов занести в табл. 1.
3.2. Исследование трансформаторного режима.
3.2.1. Собрать схему рис. 2, для чего в отличие от предыдущей схе-
мы отключить обмотку возбуждения сельсина-приемника от источника
напряжения и подключить её к микромультиметру на пределе измере-
ния 200 В переменного напряжения.
3.2.2. Повернуть ротор СП на угол 90° относительно положения ро-
тора СД и зафиксировать его.
3.2.3. Поворачивая ротор СД снять зависимость выходного напря-
жения СП от положения ротора СД U ВЫХ = f (α Д ) .

32
Результаты занести в табл. 2.
Таблица 2
α Д , град 0 30 60 … 360
U ВЫХ , В
U ВЫХ _ расч , В
ΔU ВЫХ , В
3.2.4. Рассчитать теоретическое действующее значение выходного
напряжения СП
U ВЫХ _ расч = U ВЫХМ ⋅ sin α Д ,
где за значение U ВЫХМ взять максимальное значение, определенное
экспериментально.
Рассчитать отклонение экспериментального значения выходного
напряжения от расчетного
ΔU = U ВЫХ − U ВЫХ _ расч .
Результаты расчетов занести в табл. 2.
3.3. Исследование фазового режима.
3.3.1. Собрать схему рис. 3. Для этого подать трехфазное напряже-
ние с гнезд А, В, С на гнезда трехфазной обмотки синхронизации СД. К
гнездам обмотки возбуждения С1, С2 подключить осциллограф.
3.3.2. Поворачивая ротор СД, снять зависимость фазы выходного
напряжения от угла поворота φ = f (α Д ) .
Результаты занести в табл. 3.
Таблица 3
α Д , град 0 30 60 … 360
φ , град
Δα , град
3.3.3. Рассчитать ошибку передачи угла Δα = φ − α Д . Результаты
расчетов занести в табл. 3.
3.4. Исследование режима командоаппарата.
3.4.1. Собрать схему рис. 4, а или б по заданию преподавателя. Для
этого подать на гнезда обмотки возбуждения С1, С2 переменное напря-
жение ~110 В, а гнезда А, В, С трехфазной обмотки подключить соглас-
но схемы.
3.4.2. Поворачивая ротор СД, снять зависимость величины выход-
ного напряжения от угла поворота U ВЫХ = f (α Д ) .

33
Результаты занести в табл. 4.
Таблица 4
α Д , град 0 30 60 … 360
U ВЫХ , В

4. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

4.1. Цель работы.


4.2. Технические данные используемых сельсинов.
4.3. Для каждого пункта программы работы представить:
• принципиальную электрическую схему;
• таблицы экспериментальных и расчетных данных;
• графики функциональных экспериментальных и расчетных
зависимостей.
4.4. Ответы на контрольные вопросы.
4.5. Выводы по работе.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

5.1. В чем заключается принцип действия индикаторной передачи


на сельсинах?
5.2. В каких случаях система синхронной связи используется в
трансформаторном режиме?
5.3. Для чего вводится начальный разбаланс в трансформаторном
режиме?
5.4. В чем заключается принцип работы сельсинов в фазовом ре-
жиме?
5.5. Зачем нужен командоаппарат?
5.6. Какие факторы влияют на точность передачи угла?

6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Сабинин Ю. А. Электромашинные устройства автоматики:


Учебник для вузов. – Л. Энергоатомиздат, 1988. – 408 с.
2. Волков Н. И., Миловзоров В. П. Электромашинные устройства
автоматики: Учеб. для вузов по спец. “Автоматика и телемеханика”. – 2-
е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1986. – 335 с.
3. Хрущев В. В. Электрические машины систем автоматики. – Л.:
Энергоатомиздат, 1985. – 386с.
34
Лабораторная работа №4
ИССЛЕДОВАНИЕ ВРАЩАЮЩИХСЯ ТРАНСФОРМАТОРОВ

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: изучение конструкции, принципа действия, схем


включения, путей уменьшения погрешностей вращающихся трансфор-
маторов.

1. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ

1.1. Вращающимися трансформаторами (поворотными транс-


форматорами, резольверами) называют индукционные электрические
микромашины переменного тока, у которых выходной сигнал пропор-
ционален углу поворота ротора или некоторым функциям от него.
Вращающиеся трансформаторы (ВТ) применяют в системах авто-
матического управления, в приборном оборудовании в качестве датчи-
ков положения, для измерения углов рассогласования между двумя
осями, в качестве построителей для решения геометрических и триго-
нометрических задач.
Основными типами ВТ являются [1]: двухполюсные ВТ, имеющие
по две взаимно перпендикулярные обмотки на роторе и статоре; много-
полюсные ВТ; индукционные редуктосины и индуктосины; функцио-
нальные ВТ и индукционные потенциометры.
Конструктивно двухполюсные ВТ выполняют так же, как и асин-
хронный двигатель с фазным ротором. В равномерно распределенные
пазы ротора и статора укладывают по две взаимно перпендикулярные
обмотки. Электрическая схема такого ВТ показана на рис. 1; на статоре
располагают обмотку возбуждения В1В2, квадратурную обмотку В3В4,
на роторе синусную С1С2 и косинусную К1К2 обмотки.
Напряжение к расположенным на роторе обмоткам подводиться
(снимается) с помощью контактных колец и щеток (ВТ серий ВТМ, ВТ,
СКТ и др.) или с помощью контактных пружин (некоторые ВТ серии
СКВТ), во втором случае угол поворота ротора ограничен.
Широко применяются бесконтактные ВТ (серий БСКТ, БВТ и др.);
питание к обмотке ротора в них подводится с помощью кольцевого
трансформатора (рис. 2).
У бесконтактных ВТ расположение обмоток обратное, причем
квадратурная обмотка либо закорочена внутри машины, либо отсутст-
вует вовсе [2]. ВТ выполняют таким образом, чтобы взаимная индук-
35
тивность обмоток статора и ротора изменялась по строго синусоидаль-
ному (косинусоидальному) закону.
1.2. В зависимости от схемы соединения обмоток и их питания ВТ
могут работать в различных режимах:
• синусно-косинусный ВТ (СКВТ), позволяющий получить на вы-
ходных обмотках напряжение, пропорциональное синусу (коси-
нусу) угла поворота ротора ВТ;
В1

В3 В4

В2

C1 К2

К1 C2

Рис. 1
C1
3 4 5 6

2 К1 К2

1 7
C2

В1

1 – подшипники; 2 – крышки;
3 – кольцевые трансформаторы;
4 – пакет статора; 5 – пакет В2
ротора; 6 – корпус; 7 – вал

а) б)
Рис. 2. Бесконтактный ВТ: конструкция (а) и электрическая схема (б)

36
• линейный ВТ, у которого выходное напряжение пропорционально
углу поворота ротора ВТ в диапазоне углов приблизительно ± 60°;
• преобразователь координат или ВТ-построитель, позволяющий
перейти от декартовой системы координат к полярной;
• ВТ в режиме фазовращателя, преобразующего угол поворота ро-
тора ВТ в фазу выходного напряжения;
• ВТ в режиме трансформаторной дистанционной передачи, позво-
ляющей измерить угол рассогласования между двумя механиче-
скими осями.
1.3. Схема включения ВТ в режиме СКВТ соответствует рис. 3.
При подключении обмотки возбуждения В1В2 к сети во вращаю-
щемся трансформаторе возникает продольный магнитный поток Фd,
пульсирующий во времени с частотой сети.
Поток обмотки возбуждения будет наводить в синусной и косинус-
ной обмотках ЭДС с действующими значениями, пропорциональными
функциям угла поворота:
Ec = EM ⋅ sin α ;
(1)
Ek = EM ⋅ cos α ,

Рис. 3

37
где EM = k ⋅ U В – максимальное значение ЭДС;
k – коэффициент трансформации между обмоткой возбуждения и
роторными обмотками.
Мгновенные значения напряжений в обмотках будут определяться
следующим образом:
ek = Ek ⋅ sin(ω ⋅ t ) = EM ⋅ cos α ⋅ sin(ω ⋅ t );
ec = Ec ⋅ sin(ω ⋅ t ) = EM ⋅ sin α ⋅ sin(ω ⋅ t ).
Квадратурная обмотка В3В4 разомкнута и на процессы в ВТ влия-
ния не оказывает.
При отсутствии нагрузки или при очень большом сопротивлении
подключенного к СКВТ устройства напряжение на зажимах выходных
обмоток ВТ будет равно наведенным ЭДС, т.е.
U k = Ek = EM ⋅ cos α ;
(2)
U c = Ec = EM ⋅ sin α .
Если же к одной из обмоток, например, синусной подключить на-
грузку z НС , то по ней потечет ток
.
. Eс
Iс = , (3)
zс + zнс
где zс – сопротивление обмотки С.
Ток в обмотке будет создавать поток Φ с , который в общем случае
можно разложить на две составляющие: продольную Φ сd и поперечную
Φ сq .
Продольный поток Φ сd направлен против потока статора и размаг-
ничивает ВТ [3]. Размагничивающее действие уравновешивается увели-
чением тока в обмотке возбуждения В1В2. Результирующий продоль-
ный поток наводит в обмотке С ЭДС:
. .
Eсd = EM ⋅ sin α . (4)
Поперечный поток Φ сq направлен под углом α к оси обмотки С.
Он наводит в ней ЭДС самоиндукции Eсq , пропорциональную измене-
нию тока I C :
. .
Eсq = − j ⋅ ω ⋅ L ⋅ I с ,

38
где L – индуктивность “поперечных” витков обмотки С (связанных
с потоком Φ сq ), т.е. L = (WC ⋅ cos α ) 2 ⋅ λ , где λ – коэффициент пропор-
циональности.
Тогда
. .
E сq = − j ⋅ ω ⋅ Wс2 ⋅ cos 2 α ⋅ λ ⋅ I с ,
а с учетом (3)
.
. Eс
E сq = − j ⋅ ω ⋅ Wс2 ⋅ cos 2 α ⋅ λ ⋅ . (5)
zс + z Hс
. . .
Полная ЭДС Eс представляет собой сумму ЭДС Eсd и E сq :
.
. . . . .
E с = E сd + E сq = E M ⋅ sin α − bс ⋅ Eс ⋅ cos 2 α , (6)
j ⋅ ω ⋅ Wс2 ⋅ λ
где bс = – постоянный комплексный множитель.
zс + z Hс
.
Если решить (6) относительно Eс , получим
.
. E M ⋅ sin α
Eс = . (7)
1 + bс ⋅ cos 2 α
Из уравнения (7) видно, что при нагрузке СКВТ синусоидальный
.
характер зависимости Eс от угла α искажается из-за наличия в (7) члена
bс ⋅ cos 2 α .
Относительная погрешность для синусоидальной обмотки ВТ
. .
. E с0 − E с bс ⋅ cos 2 α ⋅ sin α
ΔU с = = . (8)
.
EM 1 + bс ⋅ cos 2 α
.
Комплексом Δ U с определяется амплитудная и фазовая погреш-
ность. Из (8) можно найти, что погрешность достигает максимального
значения при угле поворота α, равном 35°16'.
В косинусной обмотке ЭДС также изменяется при нагрузке под
влиянием поперечного потока. Выражение (7) принимает вид
.
. E M ⋅ cos α
Ek = , (9)
1 + bk ⋅ sin 2 α

39
j ⋅ ω ⋅ WK2 ⋅ λ
где bK = ; здесь WК – число витков косинусной обмот-
z K + z HR
ки; z К , z HК – сопротивления косинусной обмотки и подключенной к
ней нагрузки соответственно.
Напряжение на измерительной обмотке будет отличаться от ЭДС
обмотки на величину падения напряжения на её внутреннем сопротив-
.
лении zC (или z К ) при токе I C :
. . .
U C = E C − zC ⋅ I C . (10)
Величина падения напряжения не зависит от положения ротора ВТ.
Т.к. главным техническим показателем ВТ является точность вы-
полнения им функциональных преобразований, то важно устранять ис-
точники погрешностей.
1.4. Для устранения погрешности, вызванной поперечным потоком,
применяют симметрирование ВТ [3]. Симметрирование может осуще-
ствляться со стороны статора – первичное симметрирование и со сторо-
ны ротора – вторичное симметрирование.
Первичное симметрирование заключается в нагрузке квадратур-
ной обмотки малым сопротивлением z HВ (рис. 4).
Т.к. ось квадратурной обмотки совпадает с направлением продоль-
ного потока ВТ, то “поперечные” витки синусной обмотки (WC ⋅ cos α ) и
витки квадратурной обмотки образуют трансформатор, причем его пер-
вичная обмотка находится на роторе. Если сопротивление zHC мало, то
трансформатор работает в режиме, близком к режиму короткого замы-
кания, взаимное размагничивание обмоток сводит результирующий по-
. . .
перечный поток Ф q = Ф ВК + Ф cq практически к нулю.
Считают, что влияние поперечной реакции ротора исчезает, если
при одинаковых параметрах обмоток В1В2 и В3В4 в обмотку В3В4
включить нагрузку z H = z И , где z И – внутреннее сопротивление источ-
ника питания обмотки возбуждения В. Если ВТ питается от источника
большой мощности при напряжении питания U = const , то можно счи-
тать zHВ = z И = 0 .
Недостатком первичного симметрирования является зависимость
тока возбуждения от угла поворота ротора [4].

40
Рис. 4

Вторичное симметрирование осуществляется со стороны ротора.


При этом одновременно нагружают обе измерительные обмотки (рис.
5). По обмоткам текут токи I C , I К , которые создают потоки Φ C , Φ К .
Чтобы поперечные составляющие этих потоков компенсировали друг
друга, т.е. Φ q = Φ cq + Φ кq = 0 , необходимо получить компенсацию на-
магничивающих сил по поперечной оси:
. .
I С ⋅ WС ⋅ cos α = I К ⋅ WК ⋅ sin α . (11)
Тогда поперечный поток будет равен нулю, а ЭДС синусоидальной
и косинусоидальной обмоток будут равны:
. . . .
E С = E M ⋅ sin α ; E К = E M ⋅ cos α .
Токи, протекающие по обмоткам ротора
. .
. EM . EM
IС = ⋅ sin α ; IК = ⋅ cos α .
zС + z HС z К + z HК
Подставив выражения для токов в (11), получим:

41
Рис. 5
. .
EM ⋅ sin α E ⋅ cos α
⋅ WС ⋅ cos α = M ⋅ WК ⋅ sin α . (12)
zС + z HС z К + z HК
Если синусная и косинусная обмотки одинаковы, то равенство (12)
выполняется, когда zHC = z HК , что и является условием вторичного сим-
метрирования ВТ.
Достоинством вторичного симметрирования является независи-
мость тока возбуждения от угла поворота ротора ВТ. Недостатком дан-
ного метода является требование постоянства сопротивления нагрузки,
что не всегда выполняется.
Наилучшие результаты получаются при совместном – первичном и
вторичном симметрировании. В этом случае используются все четыре
обмотки СКВТ.
1.5. Линейный вращающийся трансформатор (ЛВТ) используют
для получения линейной зависимости выходного напряжения от угла
поворота α (рис. 6).

42
UВОЗБ

В1 В1
В3 В4 zHВ В3 В4

В2 В2

UВОЗБ
K1 C2 K1 C2

C1 K2 C1 K2

zHK zHC zHK zHC


UВЫХ UВЫХ

а) б)
Рис. 6
Обычный СКВТ позволяет получить линейную зависимость вы-
ходного напряжения, но в небольшом диапазоне ( α = ±45D ). Однако,
изменив схему включения ВТ, можно этот диапазон увеличить до
α = ±55D и получить выходное напряжение вида
.
K ⋅ U ВОЗБ ⋅ sin α
.
U ВЫХ = ,
1 + K ⋅ cos α
где K = 0,565 – коэффициент трансформации.
Когда требуется RВХ = const , используется схема, представленная
на рис. 6, б, где U ВЫХ = UZ НC. При этом Z НK подбирают так, чтобы ВТ
был симметрирован, т.е. его выходное сопротивление было постоян-
ным. Чаще используется схема, изображенная на рис. 6, а, особенно, ес-
ли Z НC = var.
1.6. При использовании ВТ в качестве датчика положения или за-
дающего устройства может быть реализован фазовый режим его рабо-
ты. В этом режиме (рис. 7) обмотки ротора С и К подключены к источ-
никам синусоидального ( U1 = U M ⋅ sin ωt ) и косинусоидального
( U 2 = U M ⋅ cos ωt ) напряжений соответственно. Протекающие по этим

43
обмоткам токи образуют вращающееся магнитное поле в ВТ. При этом
на обмотке статора В1В2 наводится выходное напряжение
U ВЫХ = К 2 ⋅ U M ⋅ sin(ωt + ϕ ) ,
где К 2 – коэффициент трансформации ВТ;
ϕ – фаза выходного напряжения, величина которой прямопроцио-
нальна механическому углу поворота α ротора ВТ относительно стато-
ра.
В1
В3 В4
UВЫХ

В2

K1 C2

U2 U1
C1 K2

Рис. 7. Режим фазовращателя на ВТ


1.7. Для определения рассогласования в следящих системах ис-
пользуется трансформаторная дистанционная передача на ВТ. Сис-
тема состоит из двух ВТ – ВТ-датчика и ВТ-приёмника (рис. 8).
Напряжение питания ~ U подводится к обмотке возбуждения ВТ-
датчика ВТ-Д. Обмотка возбуждения создает пульсирующий магнитный
поток, который наводит в синусной и косинусной обмотках ротора ВТ-
Д ЭДС
. .
Е К = Е M ⋅ cos α Д ;
. .
Е С = Е M ⋅ sin α Д .
Квадратурная обмотка В3В4 ВТ-Д закорочена для компенсации
поперечного потока.
Т.к. обмотки ротора ВТ-Д и ВТ-приёмника ВТ-П соединены, то под
. .
влиянием этих ЭДС по обмоткам и линиям связи потекут токи I К , I С .
Токи в обмотках ротора ВТ-П создают МДС, результирующий вектор
44
которых направлен в общем случае под углом к оси обмотки возбужде-
ния ВТ-П и наводит в ней ЭДС EВЫХ . Значение наведенной ЭДС EВЫХ
зависит от направления результирующего вектора, а последний опреде-
ляется углом рассогласования осей ВТ-Д и ВТ-П θ = α Д − α П :
EВЫХ = EM ⋅ cosθ .

Рис. 8
В согласованном положении α Д = α П , а значит EВЫХ = 0 . Появле-
ние же рассогласования между осями (например, поворот задающей оси
на некоторый угол) приведет к появлению на зажимах обмотки возбуж-
дения ВТ-П напряжения. Это напряжение может быть усилено и подано
на исполнительный двигатель ИД, вал которого жестко связан с валами
ВТ-П и рабочей машины РМ. Двигатель будет вращаться до тех пор,
пока углы α Д и α П не станут равны, а напряжение на обмотке возбуж-
дения ВТ-П не изменится до нуля.
По сравнению с трансформаторной передачей на сельсинах пере-
дача на ВТ обеспечивает большую точность, но т.к. их выходная мощ-
ность меньше, требуется больший коэффициент усиления усилителя.

45
2. ПРИБОРЫ И ОБОРУДОВАНИЕ

2.1. В работе используются следующие приборы и оборудование:


2.1.1. Два стенда СВТ-1.
2.1.2. Осциллограф С1-68.
2.1.3. Соединительные провода.
2.1.4. Генератор сигналов специальной формы.
2.2. Стенды оборудованы бесконтактными ВТ типа РБ-2.
Его основные параметры:
• номинальное напряжение питания 12 В;
• номинальная частота питания 400 Гц;
• число полюсов 2;
• ошибка ≤ 5 мин.

3. ПРОГРАММА РАБОТЫ

3.1. Исследование режима СКВТ.


3.1.1. Снять синусную характеристику при холостом ходе. Для это-
го
- на обмотку возбуждения подать синусоидальный сигнал частотой
400 Гц от генератора сигналов специальной формы;
- к синусной обмотке WSIN (гнезда XS1, XS2) подключить осцилло-
граф;
- снять характеристику U C = f (α) , считывая величину амплитуды
синусоиды и вращая ротор ВТ в диапазоне углов от 0° до 360°.
Результаты занести в табл. 1.
3.1.2. Снять косинусную характеристику при холостом ходе
U K = f (α) , повторив п. 3.1.1, но подключив осциллограф к косинусной
обмотке WCOS (гнезда XS3, XS4).
3.1.3. Снять синусную характеристику при нагрузке. Для этого
- подключить нагрузку RHC = 900 Ом к синусной обмотке, для чего
установить перемычку X1;
- осциллограф подключить к синусной обмотке;
- снять характеристику U C = f (α) в диапазоне углов от 0° до 360°;
- результаты занести в табл. 2, аналогичную табл. 1;
- подключить нагрузку RHC = 450 Ом и повторить предыдущие
действия п. 3.1.3, результаты занести в табл. 3, аналогичную табл.
1.

46
Таблица 1
RH = Ом α, град 0 30 60 … 360
UC, В
Измерения
UК, В
UC’, В
UК’, В
Расчет
ΔUвыхС, %
ΔUвыхК, %
3.1.4. Снять косинусную характеристику при нагрузке аналогично
п. 3.1.3.
3.1.5. Рассчитать теоретические значения UС’, UК’ для углов α по
формулам (2). За значение ЕМ взять максимальное значение из экспе-
риментальных данных при холостом ходе (при α = 0D для синусной ха-
рактеристики и α = 90D для косинусной характеристики).
Рассчитать относительную погрешность ΔU вых . Для синусной ха-
рактеристики погрешность рассчитывается по формуле
U С (α ) − U С′ (α )
ΔU выхС = ⋅ 100% .
ЕМ
Для косинусной характеристики погрешность определяется анало-
гично.
3.2. Исследование режима фазовращателя.
Собрать схему, изображенную на рис. 7. На синусную и косинус-
ную обмотку подать соответственно синусоидальное и косинусоидаль-
ное напряжения частотой 400 Гц.
К выходу ВТ подключить осциллограф. Вращая вал ВТ, снять за-
висимость φ = f(α). Результаты занести в табл. 2.
Таблица 2
α , град 0 30 60 ... 360
ϕ , град
3.3. Исследование трансформаторной дистанционной передачи
на ВТ.
Собрать схему рис. 8, используя два стенда СКТ-1.
К обмотке возбуждения ВТ-П подключить осциллограф.
Вал ВТ-П жестко закрепить.
Вращая вал ВТ-Д, снять зависимость UВЫХ = f(θ). Результаты зане-
сти в табл. 3.

47
Таблица 3
θ , град 0 30 60 ... 360
U ВЫХ , В

4. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

4.1. Цель работы.


4.2. Схемы снятия характеристик.
4.3. Таблицы данных.
4.4. Графики экспериментально снятых и рассчитанных характери-
стик.
4.5. Ответы на контрольные вопросы.
4.6. Выводы по работе.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

5.1. Как устроен ВТ?


5.2. Как осуществляется в ВТ электрическое соединение непод-
вижной части схемы с роторными обмотками?
5.3. Как работает ВТ в режиме СКВТ?
5.4. Что понимается под симметрированием, как оно осуществляет-
ся и с какой целью?
5.5. Где применяется ЛВТ и чем отличаются его схемы, показанные
на рис. 6 а и б?
5.6. Где применяется и как функционирует ВТ в режиме фазовра-
щателя?
5.7. Для чего используется и как работает трансформаторная дис-
танционная передача на ВТ?

6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Хрущев В. В. Электрические машины систем автоматики. – Л.:


Энергоатомиздат, 1985. – 386с.
2. Справочник по электрическим машинам: В 2 т. Т. 2/ Под общ.
ред. И. П. Копылова, Б. К. Клокова. – М.: Энергоатомиздат, 1989. –
688с.
3. Волков Н. И., Миловзоров В. П. Электромашинные устройства
автоматики: Учеб. для вузов по спец. “Автоматика и телемеханика”. – 2-
е изд., перераб. и доп. – М.: Высш. шк., 1986. – 335 с.
4. Сабинин Ю. А. Электромашинные устройства автоматики:
Учебник для вузов. – Л. Энергоатомиздат, 1988. – 408 с.
48
Лабораторная работа №5
ИССЛЕДОВАНИЕ АНАЛОГОВЫХ РЕГУЛЯТОРОВ

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: изучение типовых схем реализации регуляторов


для систем управления на основе операционных усилителей; экспери-
ментальное определение их характеристик; формирование навыков со-
ставления структурных схем, передаточных функций и навыков компь-
ютерного конструирования и моделирования электронных схем.

1. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ

1.1. Современные системы управления различными объектами, в


том числе электроприводами, включают в себя аналоговые элементы,
которыми могут быть: регуляторы и усилительные элементы для их по-
строения, задатчики регулируемых величин, датчики различных вели-
чин, вычислительные устройства, источники питания, а так же вспомо-
гательные элементы связи.
Аналоговые элементы, используемые для построения конкретной
системы управления должны быть согласованы по входным и выход-
ным сигналам, иметь единое напряжение питания, одинаковые элек-
тронные компоненты, технологическую основу.
Основной элемент аналоговых систем управления – операционный
усилитель. Отечественная промышленность выпускает несколько серий
операционных усилителей: К140, К544, К553, К1401 и другие.
1.2. Операционный усилитель (ОУ) – это усилитель с большим ко-
эффициентом усиления по напряжению, применяемый в основном в ка-
честве активного элемента в схеме с обратной связью. При достаточно
большом коэффициенте усиления ОУ передаточная функция устройств,
реализуемых на его базе, определяется только параметрами его внеш-
них цепей и не зависит от собственных параметров усилителя.
С помощью ОУ выполняют традиционные математические опера-
ции, такие как: суммирование, вычитание, интегрирование и дифферен-
цирование, а также реализуют всевозможные усилители постоянного и
переменного тока, активные фильтры, модуляторы и демодуляторы,
аналоговые умножители и делители, функциональные преобразователи,
компараторы, генераторы, формирователи напряжений и т.д.
Операционный усилитель тем точнее реализует заданную конкрет-
ной схемой включения внешних цепей функцию, чем ближе его пара-
метры будут к параметрам идеального ОУ [1]:
• напряжение на выходе 0 В при напряжении на входе 0 В;

49
• входное сопротивление равно бесконечности;
• коэффициент усиления по напряжению равен бесконечности;
• полоса пропускания равна бесконечности;
• скорость нарастания выходного напряжения равно бесконечности;
• выходное сопротивление равно нулю.
1.3. ОУ в интегральном исполнении почти всегда конструируются
по схеме многокаскадного усилителя с непосредственными связями ме-
жду каскадами и дифференциальным входным каскадом [1]. Тогда ОУ
имеет два входа (инвертирующий и неинвертирующий) и один выход.
Выходное напряжение положительной и отрицательной полярности
обеспечивается питанием ОУ от двухполярного источника питания.
Реальный ОУ обладает конечным коэффициентом усиления, гра-
фик зависимости выходного напряжения от входного (регулировочная
характеристика) представляет собой в общем случае нелинейную харак-
теристику, наклон которой определяется коэффициентом усиления по
напряжению ОУ:
U
КУН = ВЫХ . (1)
U ВХ
Регулировочная характеристика ОУ (рис. 1, а) не проходит через
начало координат, а сдвинута на напряжение, равное напряжению сме-
щения U СМ .
Коэффициент усиления ОУ является функцией частоты входного
сигнала, и с увеличением частоты падает. Амплитудно-частотная
КУН = F ( f ) и фазо-частотная ϕ = F ( f ) характеристики ОУ складыва-
ются из характеристик последовательно включенных каскадов. Каждый
каскад усилителя имеет собственную постоянную времени и может
быть представлен в первом приближении апериодическим звеном. В ре-
зультате, общие частотные характеристики ОУ имеют вид, приведен-
ный на рис. 1, б.
Если ОУ с такими характеристиками охватить отрицательной об-
ратной связью, то на частоте, при которой фазовый сдвиг достигает -
180°, а коэффициент усиления замкнутой схемы более 1, он самовозбу-
ждается, генерируя высокочастотные колебания. Устранение возбужде-
ния ОУ достигается коррекцией ОУ, в результате которой его характе-
ристики приближаются к характеристикам звена 1-го порядка (рис. 2).
Коррекция может быть внутренней или внешней.
На рис. 3 показана типовая схема включения микросхемы К140УД7
с внутренней частотной коррекцией, с дополнительным внешним кор-
ректирующим конденсатором для увеличения скорости нарастания вы-

50
ходного напряжения и переменным резистором для коррекции смеще-
ния нуля усилителя. Таким образом, реальный ОУ имеет ограниченный
коэффициент усиления, ограниченную полосу пропускания гармониче-
ского входного сигнала, его параметры отличны от параметров идеаль-
ного ОУ и, кроме того, существенно зависят от напряжения питания,
сопротивления нагрузки, температуры нагрева, а значит, будут оказы-
вать влияние на характеристики и параметры регуляторов, реализован-
ных на его основе.
Кун
Uвых 105
+Uип 104
+Uнас 103
102
Uвых
Uвх 10
1 f
Uвх 01 10 2 3
10 кГц
мВ -90
Uсм
-180
-Uнас -Uип -270
-360
град ϕ

а) б)
Рис. 1. Характеристики операционного усилителя
а) регулировочная, б) частотные
Кун
105
104
103
102
10
1 f
0 1 2 4 6
10 10 10 Гц
-90
-180
град
Рис. 2. Частотные характеристики ОУ с внутренней коррекцией

51
Ск
1000пФ
+15 В
8 7
2 Uвых
Uвх 6
3

-15 В 1 4 5

1÷10 к
Рис. 3. Типовая схема включения ОУ типа К140УД7
1.4. Операционные усилители в схемах регуляторов используются
как в качестве собственно регуляторов, так и в качестве суммирующих
усилителей, инверторов, повторителей, ключевых элементов, функцио-
нальных преобразователей и т.д.; необходимые свойства придаются
усилителю с помощью выбора соответствующих входных цепей и цепей
обратных связей [2–4].
При использовании ОУ в качестве регулятора на его входе проис-
ходит сравнение сигналов задания и фактического значения регулируе-
мой величины в виде токов, определяемых входными напряжениями.
Поэтому на входе ОУ имеются цепи, в общем случае, состоящие из ак-
тивных и реактивных сопротивлений, преобразующие входные напря-
жения во входные токи ОУ.
Входные токи изменяются во времени соответственно свойствам
входных цепей, в которых они формируются. Анализировать работу ре-
гуляторов можно либо исследуя зависимость выходного напряжения ре-
гулятора от тока рассогласования, либо исследуя зависимость выходно-
го напряжения от напряжения на одном из входов, считая, что управле-
ние на втором входе отсутствует, т.е. рассматривая зависимость от каж-
дого из входных напряжений в отдельности. Этот прием правомерен,
если входные цепи и цепи обратной связи линейны, то есть, если при-
меним принцип наложения [2, 3].
1.5. Для реализации регуляторов чаще всего используется схема
суммирующего инвертирующего усилителя. Обобщенная схема регуля-
тора на основе ОУ для этого случая приведена на рис. 4 [2, 3].
Передаточная функция регулятора (если принять ОУ идеальным)
для одного инвертирующего входа в общем виде записывается следую-
щим образом:

52
−U ВЫХ ( р ) Z ОС ( p ) ⎛ Z 4 ( p ) ⎞
W ( p) = ≅ ⎜1 + ⎟. (2)
U ВХ ( р ) Z ВХ ( р) ⎝ Z 5 ( p ) ⎠

ZВХ1(р) ZOC(p)

ZBX2(p)
- UВЫX
UBX1
UBX2 Z4(p)
R3 Z5(p)

Рис. 4. Обобщённая схема регулятора на основе инвертирующего усилителя


Выражение (2) справедливо, если Z ОС ( p ) >> Z 4 ( p ) Z 5 ( p ) .
Если Z 4 ( p) = R4 , Z 5 ( p) = R5 , тогда
Z ( p) 1
W ( p ) = ОС ⋅ , (3)
Z ВХ ( р ) α
R5
где α = – коэффициент обратной связи по напряжению.
R4 + R5
Выражение (2) справедливо для случая, когда входные цепи и цепи
обратной связи регулятора содержат только двухполюсники.
1.6. В общем случае регулятор на ОУ представляет собой замкну-
тую систему регулирования (рис. 5), и его работоспособность опреде-
ляется прежде всего устойчивостью этой системы [3].

W(p)ос

(-)
Uвх(р) Uвых(р)
W(p)вх W(p)оу

W(p)вх, W(p)ос и W(p)оу – передаточные функции входной цепи,


цепи
Рис. 5 Структурная схема регулятора
Если в выражении для передаточной функции W ( p) принять
p = jω , (4)

53
то получим частотную передаточную функцию (амплитудно-фазовую
частотную характеристику) регулятора W ( jω) , которая представляет
собой комплексное число и может быть записана в показательной или
алгебраической форме соответственно:
W ( jω) = A(ω) ⋅ е jϕ(ω) = P (ω) + jQ (ω) , (5)
где A(ω) = W ( jω) = P 2 (ω) + Q 2 (ω) – модуль частотной переда-
точной функции, имеющей физический смысл коэффициента усиления
на конкретной частоте ω гармонического входного сигнала
U
(ω = 2 ⋅ π ⋅ f ) : A(ω) = м.вых , где U м.вых и U м . вх – соответственно ам-
U м.вх
плитуды выходного и входного напряжений регулятора при частоте ω;
Q(ω)
ϕ(ω) = arctg – фазовый сдвиг синусоиды выходного напря-
P(ω)
жения относительно синусоиды входного на частоте ω;
P(ω) – вещественная часть;
Q(ω) – мнимая часть.
График функции A(ω) строится чаще всего в логарифмическом
масштабе L(ω) = 20 lg A(ω) = 20 lg W ( jω) и называется логарифми-
ческой амплитудной частотной характеристикой (ЛАЧХ) регулятора.
График функции ϕ(ω) строится в полулогарифмическом масштабе
(в функции lg(ω ) ) и называется логарифмической фазовой частотной
характеристикой (ЛФЧХ).
Если в выражении передаточной функции W ( p) символ p рас-
d
сматривать как символ дифференцирования p = , то получим опера-
dt
торную передаточную функцию, на основании которой может быть за-
писано дифференциальное уравнение для регулятора:
U вых (t ) = W ( p ) ⋅ U вх (t ) . (6)
Решение дифференциального уравнения (6) позволяет найти вре-
менные характеристики регулятора.
1.7. Характеристики наиболее важных входных цепей и цепей об-
ратной связи для реализации регуляторов на основе ОУ приведены в
табл. 1.

54
Таблица 1. Характеристики задающих цепей электронных усилителей

Постоянная времени
Схема Сопротивление Z ( p )
T , коэффициент λ

Z=R ––

1
Z= ––
p ⋅C

R ⋅ (1 + p ⋅ T )
Z= T = R ⋅C
p ⋅T

R
Z= T = R ⋅C
1+ p ⋅T

1+ p ⋅T ⋅ λ R2
Z = ( R1 + R2 ) T = R1 ⋅ C ; λ =
1+ p ⋅T R1 + R2

1+ p ⋅T R2
Z = R2 ⋅ T = R1 ⋅ C ; λ =
1 + p ⋅ T ⋅ (1 + λ ) R1

R1 ⋅ R2
Z = ( R1 + R2 ) ⋅ (1 + p ⋅ T ) T =C⋅
R1 + R2

R1 ⋅ R2 1
T = C ⋅ r; λ = ⋅
1 + p ⋅ T ⋅ (1 + λ) R1 + R2 r
Z = ( R1 + R2 ) ⋅
1+ p ⋅T

55
R1 ⋅ R 2
λ( R1 + R2 ) 1 + pT (1 + λ) T =C ;
Z= ⋅ R1 + R 2 + r
1+ λ 1 + pT r
λ =
R1 + R 2
R1 ⋅ R2
1 + pT1 T1 = C1
Z = ( R1 + R2 ) R1 + R2
1 + pT2 (1 + pT2 )
T2 = C 2 ( R1 + R2 )
C2
1 1+ p ⋅T T = R1 ⋅ C1 ; λ =
Z= ⋅ C1 + C 2
(C1 + C 2 ) ⋅ p 1 + p ⋅ T ⋅ λ

T1 = R1 ⋅ C1
Z=
( R1 + R2 ) ⋅ (1 + pT2 ) T2 = R2 ⋅ C 2
1 + p(T1 + T2 + T3 ) + p 2T1 ⋅ T2 T3 = R2 ⋅ C1

2. ПРИМЕРЫ РЕАЛИЗАЦИИ РЕГУЛЯТОРОВ

2.1. Примеры реализации простейших типовых схем регуляторов с


использованием инверсного (инвертирующего) входа усилителя [2–4].
Пример 1. Пропорциональный регулятор (П-регулятор).
Схема регулятора приведена на рис. 6, а.
Rос L

Uвх R1 Uвх Uвых L(ω)


-Uвых КП
20 lg KП

0 1 2 lg ω
R3
1 10 100 ω, рад/c
а) б) φ(ω)
Uвх
в)

t
-Uвых Рис. 6. Принципиальная (а) и структурная (б)
KП·UВХ схемы, частотные (в) и временные (г)
t
характеристики П-регулятора

г)

56
Передаточная функция П-регулятора имеет вид:
−U ВЫХ ( p ) RОС
W ( p) П = = = KP = КП , (7)
U ВХ ( р ) R1
где K р – коэффициент усиления регулятора, может быть больше и
меньше единицы, если K р = 1 , то такую схему называют инвертором.
П-регулятор относится к регуляторам с очень большим быстродей-
ствием. На скачкообразный сигнал на входе он реагирует таким же
скачкообразным сигналом на выходе (рис. 6, г), его временные и час-
тотные характеристики ограничиваются только характеристиками ОУ и
его внешней коррекцией. Для исключения насыщения П-регулятора
входное напряжение не должно превышать значения:
U
ΔU ВХ ≤ НАС , В, (8)
KP
где U Н А С – напряжение насыщения регулятора.
Пример 2. Интегральный регулятор (И-регулятор).
Схема регулятора приведена на рис. 7, а.
Передаточная функция И-регулятора имеет вид:
1
−U ВЫХ ( р ) СОС p 1
W ( p) И = = = , (9)
U ВХ ( р ) R1 TИ ⋅ р
где Т И = R1 ⋅ СОС – постоянная времени интегрирования, с.
Сос L (дб)

Uвх R1 Uвх 1 Uвых


-Uвых L(ω)
ТИ р -20 дб/дек
lg ω
R3
1/ТИ ω (рад/с)
а) б) -90
Uвх φ(ω)
φ(град)
в)
t
-Uвых
Рис. 7. Принципиальная (а), структурная (б)
UВХ t
схемы, частотные (в) и временные (г)
Ти характеристики И-регулятора
г)

57
Для исключения насыщения И-регулятора время действия входно-
го напряжения U ВХ не должно превышать значения:
U НАС − U ВЫХ .НАЧ
t ИНТ ≤ ⋅ Т И , с, (10)
U ВХ
где U ВЫХ . НАЧ – начальное напряжение интегрирования.
Пример 3. Пропорционально-интегральный регулятор (ПИ-
регулятор).
Схема регулятора приведена на рис. 8, а.
Передаточная функция ПИ-регулятора имеет вид:
Rос ⋅ С ос ⋅ р + 1
− U вых ( р ) С ос ⋅ р Т ⋅ р +1 Т ⋅ р +1 1 , (11)
W ( p) пи = = = из = К р ⋅ из = Кп +
U вх ( р) R1 Ти р Т из ⋅ р Ти ⋅ р
где TИЗ = RОС ⋅ СОС – постоянная времени изодрома, с;
Т И = R1 ⋅ CОС = TИЗ / К Р – постоянная времени интегрирования, с;
К Р = RОС / R1 = Т ИЗ / Т И – коэффициент усиления регулятора;
Кп = К р .
Rос Сос
1
Uвх R1 ТИ р Uвых
-Uвых Uвх

Кп
R3
а) б)
L(дб)
20lgKун(ω) Uвх
L(ω)
-20 дб/дек
t
20 lg Коу
-Uвых
1/Тиз 1/Ти lg ω
UВХ Кп·U

Ти Кп·U
-π/2 ϕ(ω) t
Тиз
ϕ(рад) в) г)
Рис. 8. Принципиальная (а) и структурная (б) схемы,
частотные (в) и временные характеристики ПИ – регулятора
при однополярном скачкообразном входном сигнале (г)

58
Для исключения насыщения ПИ-регулятора величина входного на-
пряжения и время его действия должны удовлетворять следующему ус-
ловию:
(U НАС − U ВЫХ . НАЧ ) + K Р ⋅ (U ВХ − U ВХ .НАЧ )
t≤ ⋅ TИ . (12)
U ВХ
Пример 4. Дифференциальный регулятор (Д-регулятор).
Схема регулятора приведена на рис. 9, а.
Передаточная функция Д-регулятора имеет вид:
−U ВЫХ ( р ) R
W ( p) Д = = ОС = TД ⋅ р , (13)
U ВХ ( р) 1
C1 ⋅ p
где Т Д = RОС ⋅ С1 – постоянная времени дифференцирования, с.
В соответствии с (13) Д-регулятор должен осуществлять идеальное
дифференцирование (см. рис. 9, г): при скачке сигнала на входе ΔU ВХ .СК
амплитуда выходного импульса равна бесконечности, а площадь им-
пульса
S Д = ΔU ВХ .СК ⋅ Т Д .
Rос L (дб)

Uвх С1 Uвх Uвых


-Uвых Тдр φ(ω) L(ω)
+π/2
lg ω
R3
ω (рад/c)
а) б) +20 дб/дек
Uвх
φ(рад)
в)
t
-Uвых

t

-Uвых
-∞
ΔUвых.ск Т∗ t Рис. 9. Принципиальная (а), структурная
(б) схемы, частотные (в) и временные (г)
Т∗
характеристики Д-регулятора
г)

59
С учетом реальных параметров элементов схемы регулятора пере-
даточная функция Д-регулятора будет значительно отличаться от (13)
[3] и в простейшем случае (при K ОУ >> 1 , Z ВН . ИС = RВН .ИС ) имеет вид:
Т ⋅р
W ( p) Д ≈ Д , (13а)
1 + Т∗ ⋅ р
где Т ∗ ≈ RВН . ИС ⋅ С1 – паразитная постоянная времени, с;
RВН . ИС – внутреннее сопротивление источника сигнала.
Теперь при скачке сигнала на входе выходной импульс имеет экс-
поненциальную форму с ограниченной амплитудой (см. нижнюю диа-
грамму на рис. 9, г):
R
ΔU ВЫХ .СК ≈ ΔU ВХ .СК ⋅ ОС ,
RВН . ИС
площадь импульса при этом осталась прежней. Все сказанное здесь
справедливо, если ОУ не насыщается.
Пример 5. Пропорционально-дифференциальный регулятор
(ПД-регулятор).
Схема регулятора приведена на рис. 10, а.
Передаточная функция ПД-регулятора имеет вид:
− U вых ( р ) Rос
W ( р ) пд = = ⋅ ( R1 ⋅ C1 ⋅ p + 1) = К р ⋅ (Т у ⋅ р + 1) = Т д ⋅ р + K п , (14)
U вх ( р ) R1
где Т Д = RОС ⋅ C1 – постоянная дифференцирования, с;
ТУ = R1 ⋅ C1 – постоянная времени упреждения, с;
R
K P = ОС – коэффициент усиления регулятора;
R1
КП = КР .
Для схемы рис. 10, а справедливы те же рассуждения, что и для Д-
регулятора (см. нижнюю диаграмму рис. 10, г). И здесь появляется па-
разитная постоянная времени [3]
R ⋅R
Т ∗ = 1 ВН . ИС ⋅ С1 ,
R1 + RВН . ИС
которая обуславливает ограничение амплитуды реакции на скачок
входного сигнала
R
ΔU ВЫХ .СК ≅ ΔU ВХ .СК ⋅ ОС ,
RВН . ИС

60
С1 Rос

Uвх R1 Тд·р
Uвх Uвых
-Uвых

Кп
R3
а) б)

L (дб) 1
t

-20 дб/дек ϕ(ω) -Uвых


π/2 ∞
L(ω) Кп t
20 lg Кп lg ω
1/Ту
1/Тд -Uвых -∞

ϕ(рад) Кп
в) г) Т∗

Т∗
Рис. 10. Принципиальная (а), структурная (б) схемы,
частотные (в) и временные характеристики ПД-регулятора
при однополярном скачкообразном входном сигнале (г)
а передаточная функция регулятора (14) принимает вид:
Т ⋅ р +1
W ( p ) ПД ≅ К Р ⋅ У . (14а)
Т∗ ⋅ р + 1
Пример 6. Пропорционально-интегрально-дифференциальный
регулятор (ПИД-регулятор).
Схема регулятора приведена на рис. 11, а.
Передаточная функция регулятора имеет вид:
−U ВЫХ ( р ) (Т ИЗ ⋅ р + 1) ⋅ (ТУП ⋅ р + 1)
W ( p) = = =
U ВХ ( р ) ТИ ⋅ р
(15)
(Т ИЗ ⋅ р + 1) ⋅ (ТУП ⋅ р + 1) 1
= КР ⋅ = КП + + Т Д ⋅ р,
Т ИЗ ⋅ р ТИ ⋅ р

61
С1 Rос КП
Сос
Uвх R1
-Uвых Uвх 1 Uвых
ТИ р
R3
ТД р

а) б)

1 t

L, φ -Uвых
∞ КП
L(ω) 1
t
π/2
1/Тиз ТИ ТИ КП
20 lg lg ω
-∞
ω, рад/c -Uвых
φ(ω) 1/Туп
-π/2 1/Ти
1/Тд
И
в) г)
П Т∗ t

Т∗ Д
Рис. 11. Принципиальная (а) и структурная (б) схемы,
частотные (в) и временные (г) характеристики ПИД-регулятора
при однополярном скачкообразном входном сигнале (г)
RОС
где КР = ; Т ИЗ = RОС ⋅ CОС ; ТУП = R1 ⋅ C1 ; Т И = R1 ⋅ CОС1 ;
R1
Т ИЗ + ТУП Т ИЗ ⋅ ТУП
KП = ; ТД = .
ТИ ТИ
ТИ
Условия работы регулятора: Т ИЗ > ТУП ; К П2 ⋅
≥ 4.
ТД
Для схемы рис. 11, а справедливы те же рассуждения, что и для Д-
и ПД-регулятора.

62
2.2. Примеры реализации простейших схем типовых регуляторов с
использованием прямого (неинвертирующего) входа.
Обобщенная схема регулятора на основе ОУ для этого случая при-
ведена на рис. 12. Передаточная функция в общем виде записывается
следующим образом:
U ( р) Z3 ( p) Z ( p ) + Z ос ( р )
W ( p ) = вых = ⋅ 1 . (16)
U вх ( р ) Z 2 ( p) + Z3 ( p) Z1 ( p )
Z1(р) ZОС(р)

UВЫХ
Z2(p)
UВХ
Z3(р)
Рис. 12. Обобщенная схема неинвертирующего усилителя
Пример 7. Неинвертирующий П-регулятор (рис. 13).
Передаточная функция регулятора имеет вид
R + Rос
U ( р)
W ( p) п = вых =
R3
U вх ( р ) R2 + R3
⋅ 1
R1
(
⋅ U1 = α ⋅ 1 + K р = К п , (17) )
R3
где α = – коэффициент делителя на прямом входе;
R2 + R3
R
К р = ос – коэффициент усиления по инверсному входу.
R1
Если R1 = ∞ , а RОС = 0 , то K п = α ; если дополнительно R3 = ∞ , то
KП = 1 и такая схема называется повторителем напряжения.
R1 RОС
UВХ UВЫХ
α КР
UВЫХ
UВХ R2
Uвх UВЫХ
КП
R3

а) б)
Рис. 13. Принципиальная (а), структурная (б) схемы
неинвертирующего П-регулятора

63
Пример 8. Неинвертирующий ПИ-регулятор (рис. 14).
Передаточная функция регулятора
⎛ 1 ⎞
⎜ R1 +
U ( р) C ОС ⋅ p ⎟
W ( p ) ПИ = ВЫ Х = α ⋅⎜ ⎟=
U ВХ ( р ) ⎜ R1 ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
R ⋅ C ОС ⋅ p + 1 T ⋅ р +1 1 (18)
=α ⋅ 1 =α ⋅ И = КП + ,
R1 ⋅ C О С ⋅ p ТИ ⋅ р Т И
⋅р
α

R3
где α = , К П = α , Т И = R1 ⋅ СОС .
R2 + R3
R1 СОС
КП
UВЫХ UВХ UВЫХ
UВХ R2
1
ТИ
р
R3 α

а) б)
Рис. 14. Принципиальная (а), структурная (б) схемы
неинвертирующего ПИ-регулятора

3. МЕТОДИЧЕСКИЕ УКАЗАНИЯ

3.1. Запись дифференциального уравнения регулятора по его пере-


даточной функции.
В качестве примера рассмотрим передаточную функцию пропор-
ционально-интегрального регулятора:
−U ВЫХ ( р ) Т ⋅ р +1
W ( p ) ПИ = = К Р ⋅ ИЗ
U ВХ ( р ) Т ИЗ ⋅ р
или
−U ВЫХ ( р ) ⋅ Т ИЗ ⋅ р = U ВХ ( р ) ⋅ К Р ⋅ (Т ИЗ ⋅ р + 1) ,
d
а если принять, что p есть оператор дифференцирования , то можно
dt
записать:
dU ВЫХ (t ) dU ВЫХ (t )
−TИЗ ⋅ = К Р ⋅ U ВХ (t ) + Т ИЗ ⋅ К Р ⋅ .
dt dt

64
3.2. Экспериментальное снятие временной характеристики регуля-
тора.
На вход регулятора подать постоянный по величине или периоди-
ческий прямоугольный (однополярный или разнополярный) входной
сигнал, при котором не происходит насыщения регулятора. С помощью
осциллографа зафиксировать реакцию регулятора на этот сигнал.
3.3. Экспериментальное снятие регулировочной характеристики и
определение коэффициента усиления П-регулятора.
На вход регулятора подать постоянный по величине или периоди-
ческий прямоугольный (однополярный или разнополярный) входной
сигнал, при котором не происходит насыщения регулятора (см. рис. 15,
а и б). Тогда коэффициент усиления регулятора:
ΔU ВЫХ
КП = . (19)
ΔU ВХ
Если изменять величину входного сигнала, то можно снять и по-
строить регулировочную характеристику регулятора U ВЫХ = f (U ВХ ) и
зависимость коэффициента усиления от амплитуды входного сигнала
К П = f (U ВХ ) .
3.4. Экспериментальное определение постоянной времени интегри-
рования И-регулятора.
Установить U ВЫХ = 0 при U ВХ = 0 .
На вход регулятора подать периодический прямоугольный разно-
полярный входной сигнал величиной U ВХ , при котором не происходит
насыщения регулятора (см. рис. 15, а и в). Тогда постоянная времени
интегрирования регулятора
U ВХ
ТИ = ⋅ Т , с, (20)
ΔU ВЫХ
(И )

где Т – длительность полупериода периодического входного сиг-


нала.
Экспериментальное определение постоянной времени дифферен-
цирования Д-регулятора. На вход регулятора подать периодический пи-
лообразный входной сигнал, при котором не происходит насыщения ре-
гулятора (см. рис. 15, г и д). Тогда постоянная времени дифференциро-
вания регулятора
ΔU ВЫХ
(Д)
ТД = ⋅ Т , с. (21)
ΔU ВХ

65
ΔUВХ
UВХ (t)
t
а)
c
П
U ВЫ Х (t )

ΔUВЫХ t
б)
c

U ВИЫ Х ( t )
t
в)
ΔUВЫХ c

ΔUВХ t
г)
c
Д
U ВЫХ t
д)
c
Т

UВХ(t) t
е) c
2UmВХ

2π/ω

ϕ
t
ж) c
UВЫХ(t)
2UmВЫХ

Рис. 15. К определению коэффициента усиления П-регулятора (а) и (б), посто-


янной времени И-регулятора (а) и (в), постоянной дифференцирования Д-
регулятора (г) и (д) и частотных характеристик регулятора

66
3.6. Экспериментальное снятие частотных характеристик регулято-
ра и построение ЛЧХ.
Для регулятора с интегральной составляющей установить
U ВЫХ = 0 В при U ВХ = 0 В. На вход регулятора подать гармонический
входной сигнал
U ВХ (t ) = U mВХ ⋅ sin(ω ⋅ t )
с амплитудой U mВХ , при которой не происходит насыщения регулято-
ра. Тогда для каждого фиксированного значения угловой частоты ω
входного сигнала определяют (см. рис. 15, е и ж):
2 ⋅ U mВЫХ (ω )
К Р (ω ) = – коэффициент усиления регулятора на час-
2 ⋅ U mВХ (ω )
тоте ω ;
ϕ(ω) – фазовый сдвиг кривой выходного напряжения U ВЫХ ( t ) от-
носительно кривой входного напряжения U ВХ (t ) , град.
Частотные характеристики общепринято строить в логарифмиче-
ском масштабе:
2 ⋅ U m. ВЫХ (ω )
L(ω ) = 20lg – логарифмическая амплитудно-частотная
2 ⋅ U m. ВХ (ω )
характеристика (ЛАЧХ), дБ;
ϕ(ω) – логарифмическая фазочастотная характеристика (ЛФЧХ),
град;
lg ω – логарифмический масштаб угловой частоты, дек.

4. ПРИБОРЫ И ОБОРУДОВАНИЕ

4.1. В лабораторной работе используется либо ПЭВМ с установ-


ленной программой «Electronics Workbench» либо указанные ниже при-
боры и оборудование.
4.1.1. Блок 7 со встроенными ОУ типа КР140УД708 с элементами
коррекции.
4.1.2. Набор резисторов и конденсаторов.
4.1.3. Источник питания ОУ ± 15 В.
4.1.3. Соединительные провода.
4.1.4. Микромультиметр цифровой ММЦ-01.
4.1.5. Электронный осциллограф С1-68.
4.2. Основные параметры ОУ типа КР140УД708:
• напряжение питания UП = ±15 В;

67
• максимальное выходное напряжение Uвых макс ≥ 10,5 В;
• коэффициент усиления по напряжению Ку,U ≥ 30·103;
• средний входной ток Iвх ≤ 0,4 мкА;
• минимальное сопротивление нагрузки Rн = 2 кОм;
• ток потребления Iпот ≤ 3,5 мА;
• температура окружающей среды - 45 … + 85 °С.

5. ПРОГРАММА РАБОТЫ

Выполнять данную лабораторную работу можно на двух рабочих


местах: на лабораторном стенде и на персональном компьютере. Во
втором случае работа может быть выполнена с помощью методического
указания ''Программа конструирования и моделирования работы элек-
тронных схем Electronics Workbench'' [5].
Схемы регуляторов для исследования определяет преподаватель.
Для каждого типа регулятора необходимо выполнить следующие
пункты.
5.1. Собрать физическую модель с помощью набора резисторов,
конденсаторов и соединительных проводов или набрать на компьютере
имитационную модель регулятора согласно заданной принципиальной
схеме.
5.2. Снять временную характеристику регулятора, для чего на вход
регулятора подать прямоугольные разнополярные импульсы от генера-
тора, а к выходу подсоединить осциллограф. Зарисовать осциллограмму
выходного напряжения регулятора.
5.3. Снять частотные характеристики регулятора.
5.4. В соответствии с принципиальной электрической схемой и по-
лученным временным и частотным характеристиками составить струк-
турную схему регулятора и определить ее параметры.
5.5. Установить зависимость параметров регулятора от амплитуды
и частоты входного сигнала. Оценить возможность независимого (или
взаимосвязанного) регулирования параметров регулятора.
5.6. Определить параметры регулятора двумя способами:
- по номиналам элементов задающих цепей регулятора;
- по экспериментальным данным (осциллограммам).

68
6. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

6.1. Цель работы.


6.2. Для каждого типа исследуемого регулятора представить:
• принципиальную схему;
• структурную схему;
• осциллограммы временных характеристик;
• графики экспериментально снятых частотных характеристик.
• расчеты параметров регуляторов.
6.3. Ответы на контрольные вопросы.
6.4. Выводы по работе, в частности, охарактеризовать каждый ис-
следуемый регулятор с точки зрения использования его в системах ав-
томатического управления.

7. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

7.1. Для чего предназначены регуляторы?


7.2. Какие параметры ОУ влияют на свойства регулятора?
7.3. Для чего предназначена и как осуществляется коррекция час-
тотных характеристик ОУ?

8. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Аналоговые интегральные микросхемы: Справочник 1 Б.П. Куд-


ряшов и др. – М.: Радио и связь, 1981. – 160 с.
2. Терехов В.М. Элементы автоматизированного электропривода:
Учебник, – М.: Энергоатомиздат. – 224 с. (глава 5).
3. Фрер Ф. и Орттенбургер Ф. Введение в электронную технику ре-
гулирования. Пер. с нем. М.: Энергия, 1973. – 192 с. (главы 3 и 4).
4. Гарнов В.К., Рабинович В.Б., Вишневецкий Л.И. Унифи-
цированные системы управления электроприводом в металлургии. М.:
Металлургия, 1977. – 192 с. (глава 3).
5. Мальцева О.П., Кояин Н.В., Чернышев А.Ю. Программа конст-
руирования и моделирования электронных схем Electronics Workbench:
Методические указания. – Томск: изд. ТПУ, 1997. – 19 с.
6. Исследование аналоговых регуляторов современных систем
управления регулируемых электроприводов. Методич. указ. Сост. Са-
пожников А.И., Удут Д.Л. – Томск: Изд. ТПУ, 1999. – 49 с.

69
Лабораторная работа №6
ИССЛЕДОВАНИЕ ДАТЧИКОВ ТЕМПЕРАТУРЫ

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: изучение принципов действия, характеристик и


схем включения датчиков температуры – термопары, терморезистора и
термистора.

1. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ

В современной промышленности существует множество техноло-


гических процессов, требующих точного контроля температуры при
производстве продукции. Температуру можно измерить с помощью раз-
личных датчиков, которые оценивают температуру по изменению ка-
ких-либо физических параметров. Существует большая номенклатура
датчиков температуры, но наиболее часто употребляются термопары,
термосопротивления, жидкостные и инфракрасные термометры.

1.1. Измерение температуры с помощью термопар


Термоэлектрические датчики (термопары) относятся к датчикам
генераторного типа. Их работа основана на одном из термоэлектриче-
ских явлений – появление термоэлектродвижущей силы (термо-ЭДС).
Сущность этого явления заключается в следующем. Если составить
электрическую цепь из двух разнородных металлических проводников
(или полупроводников), причем с одно конца проводники спаять, а ме-
сто соединения нагреть, то в такой цепи возникает ЭДС. Эта ЭДС будет
пропорциональна температуре места спая (точнее, разности температур
места спая и свободных, неспаянных концов). Коэффициент пропор-
циональности зависит от материала проводников и в определенном ин-
тервале температуры остается постоянным. Цепь, составленная из двух
разнородных материалов, называется термопарой; проводники, состав-
ляющие термопару, называются термоэлектродами; места соединения
термоэлектродов – спаями. Спай, помещаемый в среду, температуру ко-
торой надо измерить, называется горячим или рабочим. Спай, относи-
тельно которого измеряется температура, называется холодным или
свободным. Возникающаяся при различии температур горячего и хо-
лодного спаев ЭДС называется термо-ЭДС. По значению этой термо-
ЭДС можно определить температуру.

70
Возникновение термо-ЭДС объясняется наличием свободных элек-
тронов в металлах. Эти свободные электроны хаотически движутся ме-
жду положительными ионами, образующими остов кристаллической
решетки. В разных металлах свободные электроны обладают при одной
и той же температуре разными скоростями и энергиями. При соедине-
нии двух разнородных металлов (электродов) свободные электроны из
одного электрода проникают в другой. При этом металл с большей
энергией и скоростью свободных электронов больше их теряет. Следо-
вательно, он приобретает положительный потенциал. Металл с меньшей
энергией свободных электронов приобретает отрицательный потенци-
ал. Возникает контактная разность потенциалов – термо-ЭДС.
Эта термо-ЭДС зависит не только от температуры горячего спая T1
(т.е., от измеряемой температуры), но и от температуры холодного спая
T2 и определяется разностью этих температур:
U = α1 ⋅ (T1 − T2 ) ,
где α1 – коэффициент пропорциональности или термоэлектриче-
ская чувствительность.
Только при условии поддержания температуры T2 , равной стан-
дартному значению, измеряемая термо-ЭДС может рассматриваться как
функция, прямопропорциональная значению T1 . В промышленности
принята стандартная температура для T2 равная 0°C; следовательно,
ЭДС будет определяться по формуле: U ВЫХ = V1 = α1 ⋅ (T1 − 0) = α1 ⋅ T1 .
Для измерения термо-ЭДС, вырабатываемой термопарой, в цепь
термопары включают измерительный прибор (милливольтметр). Мил-
ливольтметр включают либо разомкнув свободный спай (рис. 1, а), либо
в разрыв одного из термоэлектродов (рис. 1, б). Как видно из схем
включения измерительного прибора, в случае разомкнутого свободного
спая (рис. 1, а) у термопары три спая: один горячий 1 и два холодных 2
и 3, которые должны иметь постоянную температуру.
При включении милливольтметра в разрыв одного из термоэлек-
тродов (рис. 1, б) имеется четыре спая: один горячий 1, один холодный
2 (он должен иметь постоянную температуру), два нейтральных 3 и 4
(они должны находиться при одинаковой, но не обязательно постоянной
температуре). Для обеих схем термо-ЭДС и показания прибора будут
одинаковыми, если соответственно одинаковыми будут температуры
горячих и холодных спаев.
71
Способ изготовления спая (сваркой, спайкой и т.п.) на термо-ЭДС
не влияет, если только размеры спая таковы, что температура его во
всех точках одинакова.

Рис. 1
Примеры термопар, построенных на разных комбинациях метал-
лов, показаны в табл. 1. Выбор конкретной термопары зависит от рабо-
чего диапазона температуры и желаемой чувствительности.
Таблица 1
Тип термопары α1 (мкВ / ºС) Рабочий диапазон (ºС)
медь-константан 45 от -150 до +350
железо-константан 53 от -150 до +1000
хромель-алюмель 40 от -200 до +500
хромель-константан 80 от 0 до +500
платина-(платина- 6.3 от 0 до +1500
родий)

1.2. Измерение температуры с помощью термосопротивлений


Принцип действия термосопротивлений основан на том, что элек-
трическое сопротивление материала изменяется при изменении его тем-
пературы. Существуют два основных вида этих датчиков – металличе-
ские терморезисторы и полупроводниковые термисторы.
Типичный терморезистор состоит из тонкого платинового прово-
да, намотанного на сердечник и покрытого защитным покрытием.
Обычно сердечник и покрытие сделаны из стекла и керамики.

72
Как следует из их названия, работа терморезисторов основана на
изменении сопротивления в металле, при более или менее линейной
прямопропорциональной зависимости сопротивления от температуры:
RRTD = α ⋅ T + 100 ,
где RRTD – сопротивление терморезистора в Омах;
α – температурный коэффициент ( α = 0,00385 [Ом/°C] в Европе,
α = 0,00392 [Ом/°C] в США);
T – температура в градусах Цельсия.
Графически зависимости сопротивления RRTD стандартного датчи-
ка Pt100 от температуры T представлены на рис. 2. При этом можно ви-
деть, что принятые как промышленный стандарт датчики имеют сопро-
тивление 100 Ω при 0 ºС. При этом среднее значение наклона зависимо-
сти сопротивления от температуры для терморезистора для данного
датчика зависит от чистоты в нем платины и определяется температур-
ным коэффициентом α.
Наиболее часто используют терморезистор, получаемый из плати-
ны определенной чистоты и состава, со значением α = 0,00385 . Кроме
того, существует еще один стандартный датчик, получаемый из немного
другого платинового состава. У него немного большее значение
α = 0,00392 , и он применяется в основном в США.
RRTD
α = 0,00392

α = 0,00385
100

T
0 ˚C
Рис. 2. Зависимости сопротивления терморезистора от температуры
Термисторы используют свойство изменения сопротивления ке-
рамического полупроводника при изменении температуры; его сопро-
тивление падает нелинейно с ростом температуры:
1 1
β ⋅( − )
RT = R0 ⋅ e T T0
,

73
где RT – сопротивление термистора при температуре T (°K);
R0 – сопротивление термистора при исходной температуре T0 (°K);
β – постоянная, зависящая от материала (°K). Значение β нахо-
дится между 3000 и 4000K.
Регулировочная характеристика RT = f (T ) термистора представ-
лена на рис. 3 и является отрицательной и существенно нелинейной.
Это затрудняет использование этого датчика. Однако, эта трудность
может быть устранена использованием термисторов в парах, таким об-
разом, что нелинейности взаимно компенсируется. Более того, произво-
дители предлагают специальные устройства, которые внутренне ком-
пенсируют нелинейность характеристики термистора.

Рис. 3
Наконец, нелинейность регулировочной характеристики RT = f (T )
может быть скомпенсирована использованием параллельно включенно-
го сопротивления со значением RP (рис. 4).

Рис. 4
Эквивалентное сопротивление RЭКВ двух параллельно включенных
сопротивлений вычисляется по формуле:
R ⋅R
RЭКВ = P T .
RP + RT

74
Если нужно выбрать RP таким образом, чтобы линеаризовать кри-
вую в окрестности рабочей температуры Tm , то следует найти значение
RP по формуле:
β − 2 ⋅ Tm
RP = RTm ⋅ .
β + 2 ⋅ Tm
После линеаризации характеристика термистора будет представ-
лять собой линейную зависимость RЭКВ = f (T ) в окрестностях точки с
температурой Tm (рис. 3).
Термисторы обычно обозначаются в соответствии с их сопротив-
лением при температуре 250 ºС. Наиболее часто встречается значение
2252 Ом, среди других часто встречающихся 5000 и 10000 Ом.

1.3. Жидкостные и инфракрасные датчики температуры


Типичным примером жидкостного датчика является домашний
термометр, обычно содержащий одну из двух основных жидкостей:
ртуть или органическую жидкость (например, спирт). При увеличении
температуры жидкая среда расширяется, а, значит, увеличивается её
объём. Если поместить её в герметично закрытый сосуд, то можно на-
блюдать изменение объёма по изменению высоты столба жидкости.
Датчики с расширяющейся жидкостью не требуют электрического пи-
тания, не представляют риска взрыва и стабильны даже после повто-
ряющихся циклов работы. С другой стороны, они не дают данные, ко-
торые можно легко записать или передать.
Инфракрасные датчики являются бесконтактными. Они измеря-
ют количество световой энергии, излучаемой поверхностью. Свет излу-
чают все вещества, независимо от их температуры. Во многих техноло-
гических процессах эта энергия излучается в инфракрасном диапазоне.
При увеличении температуры увеличиваются количество инфракрасно-
го излучения и его средняя частота, которые и измеряются датчиком.

2. ПРИБОРЫ И ОБОРУДОВАНИЕ

2.1. Микромультиметр цифровой ММЦ-01 – 2 шт. (или 3 шт.).


2.2. Термопара ТХК.
2.3. Терморезистор.

75
2.4. Термистор.
2.5. Магнитоэлектрический вольтметр М4213 с температурной
шкалой.
2.6. Соединительные провода.

3. ПРОГРАММА РАБОТЫ

3.1. Ознакомиться с блоком 1, сектором А3.


3.2. К гнездам Х1, Х2 нагревательного элемента подключить на-
пряжение 30 В.
3.3. К гнездам Х3, Х4 термопары подключить микромультиметр
на пределе измерения 200 mВ и магнитоэлектрический вольтметр,
имеющий температурную шкалу (0 ÷ 600) 0С.
3.4. Наблюдая по магнитоэлектрическому «термометру» за повы-
шением температуры, фиксировать по цифровому прибору значения
термо-ЭДС через каждые 20 0С.
3.5. При этом фиксировать по цифровым микромультиметрам со-
противления R1 и R2.
3.6. Результаты наблюдения занести в табл. 1.1.
Таблица 1.1
0
T С 0 20 40 … 200
Ет мВ
R1 Ом
R2 Ом

4. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

4.1. Зарисовать исследуемые схемы и привести табл. 1.1.


4.2. По данным табл. 1.1 построить градуировочную характеристи-
ку термопары: ET = f (T ) , а также зависимости R1 = f (T ) и R2 = f (T ) в
одних осях.
4.3. Рассчитать чувствительность термопары по формуле:
ΔE
ST = T ,
ΔT
0
где ΔT = 20 C .

76
4.4. Рассчитать чувствительности терморезистора и термистора по
ΔRВЫХ
формуле S R = , где ΔT = 20 0 C и сравнить их между собой.
ΔT
4.5. По экспериментально полученной регулировочной характери-
стике термистора найти сопротивление параллельно включенного со-
противления RP , если необходимо линеаризовать характеристику в ок-
рестностях точки с температурой Tm , заданной преподавателем. Затем
построить характеристику RЭКВ = f (T ) на одном графике с эксперимен-
тальной характеристикой.
4.6. Ответить на контрольные вопросы.
4.7. Сделать выводы по работе, в частности, сравнить различные
датчики по чувствительности, линейности характеристики, диапазону
работы, и т.п., предложить в связи с этим варианты использования ис-
следованных схем.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

5.1. Чем определяется ЭДС термопары? Каковы требования к ок-


ружающей среде?
5.2. По каким характеристикам выбирается тип термопары?
5.3. Как определить температуру с помощью терморезистора?
5.4. Проанализировать регулировочную характеристику термисто-
ра. Каким образом можно сделать её более линейной?
5.5. Сравнить между собой термопару, терморезистор и термистор
и выделить их основные достоинства и недостатки.
5.6. Какие еще датчики пригодны для контроля температуры? Дать
краткую характеристику.

6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Прянишников В.А. Электроника: Курс лекций. – СПб: КОРОНА


принт, 1998. – 400 с., ил.
2. Келим Ю.М. Электромеханические и магнитные элементы сис-
тем автоматики. – М.: Высш. шк., 1991. – 304 с., ил.

77
Лабораторная работа №7
ИССЛЕДОВАНИЕ ФОТОДАТЧИКА

ЦЕЛЬ РАБОТЫ: изучение принципов действия и схем включения


фотодатчика.

1. ОСНОВНЫЕ ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ СВЕДЕНИЯ

В качестве простейшего фотодатчика можно использовать фотоди-


од.
Фотодиод (ФД) представляет собой диод с открытым p-n перехо-
дом. Световой поток, падающий на открытый p-n переход, приводит к
появлению в одной из областей дополнительных неосновных носите-
лей зарядов, в результате чего увеличивается обратный ток. В общем
случае ток фотодиода определяется формулой:
⎛ ϕU ⎞
I = I ДИФ − ( I S + IФ ) = I S ⎜ e Т − 1⎟ − IФ , (1)
⎜ ⎟
⎝ ⎠
где I S – обратный ток диода;
ϕТ – тепловой потенциал;
I ДИФ – прямой ток диода;
I Ф = Si ⋅ Ф – фототок; здесь Si – интегральная чувствительность,
Ф – световой поток.
Вольтамперные характеристики ФД приведены на рис. 1, а, его
схематичное изображение – на рис. 1, б. Здесь ΨК – контактная раз-
ность потенциалов; для германия имеет значение 0,6 ÷ 0,7 В, а для
кремния – 0,9 ÷ 1,2 В.
Без включения нагрузки фотодиод может работать в двух режимах:
• короткого замыкания;
• холостого хода.
В режиме короткого замыкания напряжение на диоде равно нулю,
и ток в диоде равен фототоку, т.е. I к.з. = − I Ф = −Si ⋅ Ф (рис. 1, а). Таким
образом, в режиме короткого замыкания соблюдается прямая пропор-
циональность между током в диоде и световым потоком.
В режиме холостого хода тока в диоде нет, а напряжение холостого
хода U Х . Х . , отмеченное на рис. 1, а, лежит на горизонтальной оси. Для

78
определения этого напряжения можно прологарифмировать выражение
(1), откуда находим:
⎛I ⎞
U Х . Х . = ϕТ ln ⎜ Ф + 1⎟ . (2)
I
⎝ S ⎠
I

VD

Ux.x U
б)
Ф=0 Ψk
Ф>0 Iф
Iк.з

а)
Рис. 1
При I = 0 область p заряжается положительно, а область n – от-
рицательно, и между электродами фотодиода при освещении появляется
разность потенциалов, называемая фото-ЭДС. Фото-ЭДС равна напря-
жению U Х . Х . и не может превышать контактной разности потенциалов
ΨК .
Для режима холостого хода характерна логарифмическая зависи-
мость выходного напряжения от освещенности, причем выходное на-
пряжение не превышает некоторого определенного значения при любой
освещенности.
Реализовать режим короткого замыкания фотодиода можно только
с помощью операционного усилителя, например, в схеме логарифмато-
ра тока (рис. 2). В цепи отрицательной обратной связи включен диод
VD.
Для этой схемы можно записать уравнения:
iBX = −iVD , U ВЫХ = UVD .
Учитывая связь между током и напряжением на диоде
U VD
ϕT
iVD ≈ I S e ,
получаем значение выходного напряжения

79
iВХ
U ВЫХ = −ϕТ ⋅ ln . (3)
IS

Рис. 2
На практике используют схему преобразования тока в напряжение.
Эта схема, преобразующая малый входной ток в напряжение, находит
применение в устройствах гальванической развязки цепей с использо-
ванием оптопар. В схеме (рис. 3) сопротивление нагрузки для источника
тока (фотодиода) R 'BX стремятся получить близкое к нулю. Здесь
ROC = 1 MОм , K = 5 ⋅ 10 4 , RBX = 20 Ом .
Roc

Uвых
VD

Uсм

Рис. 3
Благодаря этой схеме увеличивается быстродействие фотодиода и
повышается линейность световой характеристики.
На практике реализовать режим холостого хода затруднительно. В
этом случае можно говорить о работе фотодиода на некоторую нагруз-
ку. Схема включения фотодиода на нагрузку приведена на рис. 4, а, а
нагрузочная характеристика – на рис. 4, б.
Для построения нагрузочной прямой поступают следующим обра-
зом. На горизонтальной оси откладывают напряжение источника E , а

80
на вертикальной оси – ток короткого замыкания E / RH . Прямая, соеди-
няющая эти точки, и является нагрузочной прямой.

I UТЕМН UФД I U
Е U
Ф=0 0 E
ФД Ф1>0
RН Ф2>Ф1 UНАГР
Ф3>Ф2
Ф4>Ф3
E E-UТЕМН Ф
+ Ф5>Ф4
0

E

а) б) в)

Рис. 4
Пересечение нагрузочной прямой с вольтамперными характери-
стиками фотодиода позволяет определить напряжение на нагрузке RH .
Для этого нужно из точек пересечения провести прямые, перпендику-
лярные горизонтальной оси до пересечения с ней. Расстояние от коор-
динаты E до точки пересечения перпендикуляра с осью и будет значе-
нием напряжения на нагрузке U НАГР .
Из приведенного на рис. 4, а построения следует, что при отсутст-
вии освещения напряжение на фотодиоде будет максимальным U ТЕМН .
При увеличении освещения ток в фотодиоде возрастает, а напряжение
на нем падает. Напряжение на нагрузке определяется как разность на-
пряжения источника питания и напряжения на фотодиоде
U НАГР = E − U ФД . (4)
График зависимости U НАГР = f (Φ) приведен на рис. 4, в.

2. ПРИБОРЫ И ОБОРУДОВАНИЕ

2.1. Микромультиметр цифровой ММЦ-01 – 2 шт. (или 3 шт.).


2.2. Фотодиод ФД265А.
2.3. Соединительные провода.
2.4. Блок № 4, блок № 1, блок № 5 эл.
2.5. Источник питания ОУ ± 15 В.

81
2.6. Переменный резистор RР , размещенный на лабораторном
стенде типа ППБ-50 Г.

3. ПРОГРАММА РАБОТЫ

3.1. Снять зависимость фото-ЭДС от освещенности.


3.1.1. Ознакомиться с блоком 1, сектор А2.
3.1.2. К резистору RР , размещенному на стенде, подключить по-
стоянное напряжение 20 В.
3.1.3. Регулируемое напряжение, снимаемое с RР , подключить к
гнездам X 1 , X 2 осветительной лампы (блок 1, A2 ). Для контроля на-
пряжения освещения к этим же гнездам – X 1 , X 2 подключить прибор
на пределе измерения 20 В.
3.1.4. К гнездам X 3 , X 4 фотодиода подключить второй прибор
на пределе измерения 2 В для измерения фото-ЭДС.
3.1.5. Результаты измерений занести в табл. 1.
Таблица 1
U OCB , B 0 2 4 … 18
EΦ , B

3.2. Исследовать схему рис. 4, а.


3.2.1. Цепи, относящиеся к осветительной лампе сохранить.
3.2.2. Собрать схему, показанную на рис. 4, а, для чего к гнездам
X 3 , X 4 фотодиода подключить соединенные последовательно источ-
ник E = 5 В со стенда (полярность рис. 4, а) и сопротивление нагрузки
RH = 0,5 MОм .
3.2.3. Параллельно сопротивлению нагрузки RH подключить
прибор на пределе измерения 20 В.
3.2.4. Вторым прибором на пределе 20 В измеряется напряжение
на выходе потенциометра RР (напряжение на осветительной
лампе).
3.2.5. Результаты измерений занести в табл. 2.
Таблица 2
U OCB , B 0 2 4 … 18
UVD , B
U RН , B

82
3.3. Снять семейство вольтамперных характеристик (ВАХ)
ФД.
3.3.1. Цепи, относящиеся к осветительной лампе, сохранить.
3.3.2. К переменному резистору R , размещенному на стенде или
на блоке 4, подключить постоянное напряжение 30 В.
3.3.3. В схеме рис. 4, а вместо E = 5 В подключить регулируемое
напряжение, снимаемое с резистора R относительно сред-
ней точки (резистор включен по схеме двухтактного потен-
циометрического датчика).
3.3.4. К гнездам X 4 , X 5 RH подключить прибор на пределе из-
мерения 2 В или 20 В.
3.3.5. Вторым прибором поочередно измерять напряжение на ос-
ветительной лампе и регулируемое напряжение, снимаемое
с резистора R . Напряжение на фотодиоде определить из
выражения (4). Правильность полярности регулируемого
напряжения проверить по характеристикам: при отри-
цательной полярности ( E < 0 В ) фотодиод должен рабо-
тать на обратной ветви своей ВАХ (см. рис. 4, б).
3.3.6. Результаты измерений занести в табл. 3а при постоянном
значении напряжения осветительной лампы U OCB = 0 В .
U OCB = 0 В Таблица 3а
U РЕГ , B -8 -6 … 0 +0,5 +1,0 +1,5
U RН , B
U ФД , B
I , mA
3.3.7. Повторить опыт при U OCB = 5В , 10 В , 16 В или по заданию
преподавателя. Результаты измерений занести в табл. 3б, в,
г, аналогичные табл. 3а.
3.4. Исследовать схему рис. 2.
3.4.1. Цепи, относящиеся к осветительной лампе, сохранить.
3.4.2. К выходу операционного усилителя (блок 5) подключить
второй прибор на пределе измерения 20 В.
3.4.3. Подключить цепи питания операционного усилителя.
3.4.4. В цепь обратной связи операционного усилителя включить
диод (блок 1, сектор A1 ).
83
3.4.5. Результаты измерений занести в табл. 4.
Таблица 4
U OCB , B 0 2 4 … 14 16 18
U ВЫХ , В
3.5. Исследовать схему рис. 3.
3.5.1. Цепи, относящиеся к осветительной лампе, сохранить.
3.5.2. Собрать схему рис. 3, включив RОС = 1 MОм .
3.5.3. Результаты измерений занести в табл. 5.
Таблица 5
U OCB , B 0 2 4 … 14 16 18
U ВЫХ , В
3.5.4. Исследование схемы рис. 3 повторить при U СМ = 0 В . Ре-
зультаты измерения занести в табл. 6, аналогичную табл. 5.
3.5.5. Исследование схемы рис. 3 повторить при U СМ = 0 В и об-
ратном включении фотодиода VD. Результаты измерения занести в
табл. 7, аналогичную табл. 5.

4. СОДЕРЖАНИЕ ОТЧЕТА

4.1. Зарисовать исследуемые схемы и привести таблицы резуль-


татов 1… 7.
4.2. Построить характеристики для каждой схемы
U ВЫХ = f (U ВХ ) = f (U ОСВ ) .
4.3. Определить чувствительность датчика для каждой схемы по
формуле:
ΔU ВЫХ
Sx = .
ΔU ВХ
4.4. Построить вольтамперные характеристики, а также нагру-
зочную прямую, соответствующую опыту п. 3.2
( E = 5 В , RH = 0,5 MОм ). По результатам построения получить зависи-
мость U НАГР = f (U OCB ) . Результаты сравнить с результатом п. 4.2 для
схемы рис. 4, а.
4.5. Ответить на контрольные вопросы.
4.6. Сделать выводы по работе, в частности, сравнить различные
схемы включения фотодатчика по чувствительности, линейности харак-

84
теристики, диапазону работы, выходному сопротивлению и т.п., т.е. вы-
делить основные достоинства и недостатки каждой из схем, и предло-
жить в связи с этим варианты использования исследованных схем.

5. КОНТРОЛЬНЫЕ ВОПРОСЫ

5.1. Какие величины позволяют контролировать фотодатчики?


5.2. Проанализировать характеристику фотодатчика. Указать
режим работы фотодиода, его особенности.
5.3. Что изменяется в фотодиоде при увеличении светового по-
тока? Каков механизм работы этого датчика?
5.4. От каких факторов зависит использование той или иной
схемы включения фотодиода?
5.5. Какие еще датчики пригодны для контроля светового пото-
ка? Дать краткую характеристику.

6. СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Прянишников В.А. Электроника: Курс лекций. – СПб: КОРО-


НА принт, 1998. – 400 с., ил.
2. Келим Ю.М. Электромеханические и магнитные элементы сис-
тем автоматики. – М.: Высш. шк., 1991. – 304 с., ил.

85
Приложение 1
Пример оформления титульного листа отчета по лабораторной
работе

Федеральное агентство по образованию


Государственное образовательное учреждение высшего
профессионального образования
“ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ”

Институт Электротехнический
Направление Электротехника, электромеханика, электротехнологии
Кафедра Электропривода и электрооборудования

ИССЛЕДОВАНИЕ ПОТЕНЦИОМЕТРИЧЕСКОГО
ДАТЧИКА
Отчёт по лабораторой работе № 1
по дисциплине «Элементы систем автоматики»

Исполнители
студенты гр. 7А58 (подпись) Иванов И.И.
(подпись) Петров П.П.
(дата)
Руководитель:
доц., к.т.н. (подпись) Александров А.А.
(дата)

Томск 2008 г.
86
Приложение 2
Правила выполнения лабораторных работ

1. К выполнению лабораторных работ допускаются студенты,


прослушавшие соответствующую часть лекционного курса.
2. Работа в лаборатории выполняется бригадами по 2-3 человека
на рабочем месте. Отчет оформляется общий на бригаду.
3. К выполнению каждой работы студенты должны готовиться
предварительно до лабораторного занятия, ознакомившись с описанием
работы и проработав соответствующие теоретические вопросы.
4. Преподаватель проверяет готовность студентов к выполнению
работы. Студенты, показавшие неподготовленность, к выполнению ра-
боты не допускаются.
5. Четырехчасовые лабораторные работы выполняются за два
двухчасовых занятия. Отчет представляется после выполнения всей ра-
боты.
6. Студенты могут включить лабораторный стенд, только получив
разрешение преподавателя. Студенты, включившие стенд без разреше-
ния преподавателя, в случае выхода из строя оборудования несут мате-
риальную ответственность за повреждения.
7. После окончания экспериментальной части работы студенты, не
выключая стенда, проводят необходимые расчеты и предъявляют их
преподавателю для проверки правильности полученных результатов.
Если какие-либо результаты наблюдений вызывают сомнения руково-
дителя, то эти наблюдения должны быть повторены.
8. На основании своих протоколов студенты производят обработ-
ку результатов наблюдений, т.е. выполняют расчеты, строят графики и
диаграммы и оформляют отчет по работе согласно требованиям про-
граммы работы.
9. Правила оформления отчетов (текста, рисунков, графиков,
формул) даны в стандарте СТО ТПУ 2.5.01-2006. Отчеты, оформленные
не в соответствии с данным стандартом, возвращаются на доработку.
10. Рекомендуется производить оформление отчета возможно ско-
рее после выполнения экспериментальной части. Оформленные отчеты
по работе представляются преподавателю на проверку в день выполне-
ния очередной работы.
11. Отчеты защищаются студентами после окончания цикла лабо-
раторных работ.

87
Учебное издание

ЭЛЕМЕНТЫ СИСТЕМ АВТОМАТИКИ

Лабораторный практикум

Составители
САПОЖНИКОВ Алексей Иванович
НЕЧАЕВ Михаил Анатольевич
ОБРАЗЦОВ Константин Валентинович

Научный редактор
канд. техн. наук, доцент А.Ю. Чернышев

Редактор
Дизайн обложки

Подписано к печати 30.10.2008. Формат 60х 84/16. Бумаг а


«Снег урочка».
Печать Xerox. Усл.печ.л. 4,91. Уч.-изд.л. 4,42.
Заказ . Тираж 100 экз.
Томский политех нический университет
Система менеджмента качества
Томског о политех ническог о университета сертифици-
рована
NATIONAL QUALITY ASSURANCE по стандарту ISO
9001:2000
. 634050, г . Томск, пр. Ленина, 30.

88

Вам также может понравиться