Занятие 5

Содержание
1. Идеальная скорость одноступенчатой ракеты.
2. Идеальная скорость многоступенчатой ракеты.
3. Траектория ракеты.
4. Системы координат. Самолётные углы.
5. Силы, действующие на ракету. Дифференциальные уравнения движения баллистической
ракеты.
6. Проектно-баллистические параметры (начало).

Литература [1,2,3]

Идеальная скорость одноступенчатой ракеты

В идеальном случае, когда на ракету не действуют аэродинамические и гравитационные
силы, уравнение движения примет вид

= .

Так как =− , то получим

=− .

Эффективная скорость =c . После интегрирования получим

=− (ln − ln ) .
При =0 = , где — начальная или стартовая масса, равная сумме масс
конструкции, полезного груза и топлива в момент отрыва ракеты от стартового стола. Поэтому
=− ln .

Обозначим = ( 1), тогда

=− ln .
При движении ракеты топливо выгорает, и скорость ракеты возрастает.
Наибольшее значение скорость достигнет в момент выключения двигателя
к =− ln к .
к
Здесь к = , где к — конечная масса ракеты, т.е. масса, равная стартовой массе

минус масса выгоревшего топлива т. В момент выключения двигателя топливо остается на

дне баков и в трубопроводах. Топливо берется с избытком. Данный запас топлива называется
гарантийным (2 ÷ 5 % т ), где т – масса топлива.
Выражение для к можно представить в виде
 к& т
к = ln .
к

Для того, чтобы определить влияние и к на к, продифференцируем выражение

к = к( , к ). Получим
'
к = −ln к − к .
(к

Разделим данное выражение на к =− ln к

к )* ' (к
= + .
к )* ,- (к (к

Перейдем к конечным приращениям

. к .)* ' .(к
≅ + .
к )* ,- (к (к

Так как к < 1, то ln к < 0. Таким образом увеличение к (Δ к > 0) приводит к

снижению конечной скорости.

'
Большее влияние на к оказывает , если |ln к| > 1, т.е. если к < ≅ 0,37

(e = 2,71828. . . ).
Для одноступенчатых ракет это условие выполняется. Таким образом наибольшее
влияние на конечную идеальную скорость оказывает . Увеличение к за счет снижения к

при заданной массе полезного груза можно обеспечить уменьшением массы конструкции.
Для оценки весового качества конструкции используется безразмерный коэффициент
весового качества
к : п.г. (к :(п.г
9к = = ,
: п.г ':(п.г

где п.г — относительная масса полезного груза ( п.г — масса полезного груза)
п.г
п.г = .
 =
Для V-2 (Vergeltungswaffe): ≅ 13 т, к = 3 т (масса конструкции без боевого
заряда), п.г = 1 т. Тогда
> >
к& п.г к
к = = 0,31; 9к = : п.г
= 0,25 .

Для современных ракет 9к = 0,06 − 0,08. Величина 9к = 0,05 практически

недостижима.
Величина к для существующих одноступенчатых ракет лежит в диапазоне 0,1÷ 0,35
( A,BCD ≈ 0,08).

к — это предел скорости, который может быть достигнут в идеальных условиях.

В реальном полете происходят потери за счет земного тяготения, аэродинамического
сопротивления, уменьшения тяги двигателя из–за давления окружающей среды, наличия угла
атаки.

Идеальная скорость многоступенчатой ракеты

Задача ракеты заключается в том, чтобы заданному грузу (космическому аппарату или
боевому заряду) сообщить требуемую скорость. Полезный груз п.г и конечная скорость к

определяют запас топлива — т. Чем больше п.г и к, то тем больше т, и требуемая

тяга двигателя. Растет и масса баков и всей конструкции ракеты.
Недостаток одноступенчатой ракеты состоит в том, что к сообщается не только
полезному грузу, но и всей конструкции ракеты. В связи с этим переходят к многоступенчатой
схеме — "ракетным поездам" : в полете отработавшие двигательные установки и баки
отбрасываются.

Выбор числа ступеней — это задача поиска оптимального конструктивного варианта:

увеличение числа ступеней ведет к уменьшению , но постепенно выигрыш уменьшается,
ухудшаются массовые характеристики отдельных блоков, снижается надежность,
увеличиваются затраты.
 Определим конечную скорость для многоступенчатой ракеты в идеальных условиях.
После выгорания топлива первой ступени идеальная скорость ракеты равна
к' =− ' ln к' ,
где к' — отношение массы ракеты без топлива первой ступени к стартовой массе всей
ракеты.
После выгорания топлива второй ступени к этой скорости добавится
кF =− F ln кF ,
где кF — отношение массы второй ступени без топлива к массе, которую имеет ракета
после сброса блоков первой ступени.
В итоге получим
к =− ' ln к' − F ln кF − ...− D ln кD ,
т.е. конечная скорость определяется суммированием скоростей каждой ступени.
Сумма масс заправленных блоков всех последующих ступеней, включая полезный груз,
— это полезный груз для предыдущей ступени. Рассмотрена последовательная работа
двигателей различных ступеней. Тем не менее в составных ракетах двигатели различных
ступеней могут работать и одновременно.

Траектория ракеты. Системы координат

БРДД и РН стартуют вертикально, так как тонкостенная конструкция ракеты не может
выдержать боковых нагрузок при наклонном старте.

Ракета устанавливается на пусковом столе с центральным отверстием для выхода струи

газа.
 После старта вертикальный подъем ракеты продолжается в течение 5÷15 с, затем —
разворот в сторону цели. Траектория ракеты — это плоская кривая (приближенно). Двигатель
ракеты работает от точки старта до точки G в течение времени к. Участок HG называется
активным участком или участком выведения. Участок HI с заметным влиянием
аэродинамических сил — это атмосферный участок полета. На высотах 80 ÷ 100 км
атмосфера практически отсутствует. Граница атмосферы 100 км – линия Кармана. HI меньше
HG. Отделение блоков первой ступени происходит при достаточно малых аэродинамических
силах.
=
На участке G ракета летит как брошенное тело под действием притяжения Земли с
начальными условиями, соответствующими координатам точки G и конечной скорости ⃗к =
=
⃗А . Участок — это участок входа в атмосферу. Началом атмосферного участка при входе
в атмосферу принято считать высоту 80 км над поверхностью Земли.

В точке G заканчивает работу двигатель первой ступени РН, и блоки этой ступени
падают на Землю в точке . В точке M конца активного участка отключается двигатель второй
ступени, сбрасываются блоки второй ступени и КА выводится на орбиту.
Для решения задач, связанных с расчетом траектории ракеты, с устойчивостью
движения, вводятся системы отсчета времени и положения ракеты в пространстве.
Отсчет времени ведется от момента старта ракеты, т.е. от момента отрыва ракеты,
который фиксируется срабатыванием контакта подъема. Под временем понимается
астрономическое время.
 Примерное время полета ракеты

Для ракеты Протон

T 'ст = 121 с ≈ 2 мин (ℎ = 42 км)( = 1724 м/сек)
T Fст = 215 с ≈ 3,6 мин(ℎ = 120 км)( = 4453 м/сек)
T Qст = 239 с ≈ 4 мин (ℎ = 151 км)( = 7182 м/сек)
Всего - 9,6 мин ≈ 10 мин
Системы координат:
а) Баллистическая (стартовая) система координат, связанная с Землей. Начало (точка H)
— точка старта ракеты. Ось HR перпендикулярна радиусу–вектору из центра Земли (точка S)
и направлена по линии прицеливания в сторону цели. Ось HT направлена по радиусу–вектору
вверх. Ось HU перпендикулярна осям HR и HT, так, чтобы система координат была правой.
Данная система не является инерциальной, так как она связана с Землей, совершающей
суточное вращение.
б) Связанная или подвижная система координат. Начало (точка ) — в центре масс
ракеты.

Ось R' направлена по продольной оси ракеты. В момент старта ракеты ось R'
совпадает с осью HT,а ось T' направлена в сторону, противоположную оси HR.
Вводятся три угла:
угол тангажа V — угол наклона оси ракеты к стартовому горизонту;
угол рыскания W — угол между осью ракеты и плоскостью HRT;
угол крена X — определяет поворот корпуса ракеты относительно ее продольной оси.
 В общем случае поворот одной системы координат относительно другой системы до их
совмещения можно осуществить с помощью трех поворотов, производимых в определенной
последовательности вокруг надлежащим образом выбранных осей. В теоретической механике
чаще всего используют эйлеровы углы — углы прецессии, нутации и чистого вращения.
В ракетной технике используют самолетные углы — углы тангажа, рыскания и крена.
Аналогичные углы используются в теории корабля. Однако они называются углами
дифферента, курса и крена, соответственно.
в) Поточная (скоростная) система координат. Начало (точка ) — в центре масс ракеты.

Ось RF направлена по вектору скорости полета ⃗, т.е. по касательной к траектории,

ось TF — по главной нормали к траектории.
Вводятся два угла:
угол атаки 9 — угол между осью R'= и вектором скорости ⃗;
угол скольжения Y — угол между осью ракеты и плоскостью RF TF .
г) Полярная система координат (Z, [) с полюсом в центре Земли. Форма Земли
принимается сферической.
Вводятся два угла:
\ — угол между касательной к траектории и линией стартового горизонта;
] — угол между касательной к траектории и линией местного горизонта.
Кроме того, вводятся следующие величины:
ℎ = Z − ^ — высота полета, где ^ — радиус Земли (^ =6371 км);
_ = ^[ — ортодрома (линия дуги большого круга на поверхности сферы) дальности.

Силы, действующие на ракету

Основные силы:
— аэродинамические силы;
— тяга двигателя;
— собственный вес ракеты;
— силы на управляющих органах.

Дифференциальные уравнения движения баллистической ракеты

Движение ракеты рассматривается в одной плоскости.
 Плоскости HR' T' и HRF TF совпадают с плоскостью HRT.
Проектируя силы на касательную к траектории, получим

= (` − aупр )cos9 − a − fsin] − hупр sin9 ,

где a — сила лобового сопротивления.

То что ракета является телом переменной массы учитывается выражениемдлятяги`.
На атмосферном участке полета на ракету действуют аэродинамические силы, которые
зависят от скорости полета и формы обтекаемого тела. В нашем случае интерес представляет
сила, направленная по касательной к траектории — сила лобового сопротивления
a = mn opм ,
q r
где o = F
— скоростной напор; pм — характерная площадь обтекаемого тела, за

которую принимают наибольшую площадь поперечного сечения ракеты, — площадь миделя

(мидель от английского middle (середина), в кораблестроении — это наибольшая ширина
корабля); mn — коэффициент лобового сопротивления.
Увеличение скорости ракеты ведет к возрастанию a. Плотность воздуха s с высотой
уменьшается. Максимальное значение a достигает на высотах порядка 8÷15 км, а затем
быстро падает до пренебрежимо малого значения. С этого момента можно считать, что ракета
вышла за пределы атмсоферы.

Проектно–баллистические параметры
Техническое здание на проектирование БРДД или РН включает задачи и цели полета.
Для БРДД задается величина полезного груза, дальность и точность, а для РН — величина
выводимого груза на околоземную орбиту, тип орбиты. При этом задаются стартовый вес
системы и различного рода ограничения: эксплуатационные, производственные,
транспортировочные, экономические.
Решение данных задач начинается с рассмотрения баллистической задачи, которая
позволяет определить параметры ракеты для реализации необходимого вектора скорости и
координат ракеты в момент выключения двигателя к. Данные параметры называются
проектно–баллистическими параметрами (ПБП).
Определим зависимость конечной скорости от основных ПБП. Для этого рассмотрим
движение ракеты без управления, тогда

= `cos9 − a − fsin] .
 t
Так как cos9 = 1 − 2sinF F , то
t
= ` − 2`sinF − a − fsin] .
F

Представим ` в виде `п − (`п − `), тогда получим

t
= `п − (`п − `) − 2`sinF F − a − fsin] ,

или
uп v uп :u u t
= − fsin] − − − 2 sinF .
F

Интегрируя данное равенство по времени, получим

= ц −Δ ' −Δ F −Δ Q −Δ x = ц −Δ y ,
где
ц =− ln ,
v
Δ ' = z fsin] , Δ F =z ,
uп :u u t
Δ Q =z , Δ x = 2z sinF F .

Итак, потери скорости ракеты равны

Δ y =Δ ' +Δ F +Δ Q +Δ x ,
где Δ ' — потери скорости на преодоление силы земного притяжения, Δ F — потери
скорости на преодоление аэродинамического сопротивления, Δ Q — потери скорости,
связанные с уменьшением тяги из–за барометрического давления, Δ x — потери скорости из–
за наличия угла атаки.
При постоянном секундном расходе =c имеем
B B
= − , =1− , =− , =− .
B

Тогда для потерь скорости на активном участке полета одноступенчатой ракеты

получим
(к '
Δ ' =− z' fsin] = z fsin] ,
B B (к

' ' (
Δ F = z a ( ,
B (к

' ' (
Δ Q = z (` − `) ,
B (к п (
F ' t (
Δ x = B z( `sinF F (
.
к