Вы находитесь на странице: 1из 54

Министерство науки и высшего образования Российской Федерации

федеральное государственное автономное


образовательное учреждение высшего образования
«Российский государственный университет нефти и газа
(национальный исследовательский университет)
имени И.М. Губкина»
_________________________________________________
Кафедра информационно-измерительных систем

А.Г.Щепетов, А.А.Пидкович, И.Ю.Храбров

Сборник задач и упражнений по дисциплине


«Основы проектирования приборов и систем»

Методические указания
к практическим и лабораторным
занятиям

Издательский центр
РГУ нефти и газа (НИУ) имени И.М. Губкина
Москва - 2019
УДК 62(075.8)

Рецензент
______________________

А.Г.Щепетов, А.А.Пидкович, И.Ю.Храбров


Задачи и упражнения по дисциплине «Основы проектирования приборов и систем». Методиче-
ские указания к практическим и лабораторным занятиям: – М.: Издательский центр РГУ нефти и газа
(НИУ) имени И.М. Губкина, 2019. – 51 с.
Даны задачи и упражнения по дисциплине «Основы проектирования приборов и систем». Кроме типо-
вых задач предлагаются задачи и упражнения повышенной сложности, в том числе олимпиадные задачи.
Методическое пособие предназначено для студентов, обучающихся по направлению подготовки
12.03.01 «Приборостроение».

Данное издание является собственностью РГУ нефти и газа (НИУ) имени И.М. Губкина и его репроду-
цирование (воспроизведение) любыми способами без согласия университета запрещается

© РГУ нефти и газа (НИУ) имени И.М. Губкина, 2019


© А.Г.Щепетов
© _______ – оформление серии, 2019
1

Даны более 500 задач и упражнений по дисциплине «Основы проектирования приборов и


систем» (ОПИПС). Кроме типовых задач предлагаются задачи и упражнения повышенной
сложности, в том числе олимпиадные задачи. Подбор и расстановка задач соответствуют
содержанию учебника [1] и учебного пособия [2], образующих обучающий комплекс. В
них даны подробные методические указания и примеры решения предлагаемых задач, а
также технология применения программы MATHCAD для их решения.

1. Вычисления в MATHCAD
В практике инженерных расчетов наиболее массовыми являются расчетно-
графические работы. Удобной средой для их выполнения является программа MATHCAD.
Поэтому условием успешного изучения дисциплины ОПИПС является освоение этой про-
граммы. В этом разделе даны задачи, самостоятельное решение которых позволяет при-
обрести первые навыки работы в среде MATHCAD. Все задачи имеют следующую поста-
новку: с помощью программы MATHCAD решите задачу и дайте графическую иллюстра-
цию результатов:
1.1. Решение уравнений

Задачи 1.1.1-4: Определите все действительные корни уравнения

1. 9 + x - 2 x 2 + 3x 3 = 30 cos( x ) .
2. x + x + 1 + 4 x 4 + 1 = 5 cos(6 x + 7) .
3. 3 cos(3x) 2 + x 2 - 3x + 4 = 1 - 3 sin( 2 x) 2 .
4. ( x + 1)(3x + 2) = 3( x - 2) ( x + 1) (2 x + 3)

Задачи 1.2.1-4: Определите все (в т.ч. комплексные) корни уравнения.

12 3
kx k
1. 7x - 3 x + 2 =
x-3
. 2. å
k =1 ( x + k )
2
= 3.

( x + 3) 6 (3 - x) 5
3. + = 5. 4. (6 + ix 4 ) 2 - (5 + i) x = i 3 + tg(i + 2) , i 2 = -1.
3 + 2x 3 - 3x

Задачи 1.3.1-4: Определите все действительные корни системы уравнений

5x 1
1. sin( 2 x + y ) + = , 2x 2 + y 2 = 3 .
6 3
2. x + y = 6, ( x 2 + y 2 )( x 3 + y 3 ) = 1440.
3. 6 x 2 - 3 y 2 = x + 2 xy, x 2 + y 2 = 34 .
4. sin( y + 1) - x = 2, 2 y + cos( x) = 3.
2

1.2. Исследование функций

Задачи 1.4.1-4: Определите экстремумы, точки перегиба и асимптоты функции одной


переменной y = f (x )

1. f ( x) =
x
x +1
2
(
ln x + 2 x 2 + 1 . ) 2. f ( x) =
x3
3
- 2x 2 + 2x + 1 .
2
x + e-x
3. f ( x) = ( x - 2)3 x 2 . 4. f ( x) = .
1+ x

Задачи 1.5.1–4: Изобразите график и карту линий уровня функции двух переменных
z = z ( x, y ) в заданной области G . Опишите поведение функции в этой области, в том числе:
укажите координаты локальных экстремумов и седловых точек, если они есть, определите
наибольшее и наименьшее значения функции в заданной области.

1.

2. z ( x, y) = sin( x) 2 + cos( y) 2 , 4 x 2 + y 2 £ 2 xy + 7.

æ x2 - y2 ö
3. z ( x, y) = sin çç 2 ÷,
2 ÷
( x - 1) 2 + y 2 £ 1.
èx +y ø

sin( x + y ) ( x - 1) 2
4. z ( x, y) = e , + ( y + 2) 2 £ 4 .
4

1.3. Задачи на плоскости

Задачи 1.6.1–4: Определите (постройте графики) все касательные и нормали к графику


функции y = f (x ) , проведенные из заданной точки ( x0, y 0)

x 3 + 2x - 4
1. f ( x) = , ( x0, y 0) = (3,5) .
30( x + 10)
x 2 - 2x + 2
2. f ( x) = , ( x0, y0) = (-3,5) .
x -1
3. f ( x) = x ln(1 + x 2 ) , ( x0, y0) = (-3,3) .
x -12
4. f ( x) = , ( x0, y0) = (5,-6) .
x 2 - 2x

Задачи 1.7.1–4: Определите площадь, периметр и координаты центра тяжести плоской


фигуры, ограниченной заданными кривыми, а также площадь поверхности и объем тела,
полученного в результате вращения этой фигуры вокруг оси y = A + Bx , лежащей в плоскости
фигуры.
3

1. y ³ x 4 + 26 sin( 2 x) - 60 , y £ 12 + 9 sin( x) 2 , y £ 26 - 15 x , A = 100 , B = -15 .

15 x2
2. y ³ 3x , y ³ 2x + - 2 , y £ 56 - , A = 0 , B = -10 .
x 2

3. y ³ 2x - x 2 , y £ 16 + 2 x - 2 x 2 , A = 20 , B = 0 .

4. r = j × arctg(j ) , j = 0, A = 8 , B =1 .

1.4. Обработка экспериментальных данных

Задачи 1.8.1-4. Определите параметры a, b кривой y = f ( x, a, b) , при которых ее


максимальное отклонение от таблично заданных экспериментальных точек ( x j , y j )
D max = max f ( x j , a, b) - y j
минимально и соответствующее значение максимальной приведенной погрешности
аппроксимации
D max
gп = ,
f нб - f нм
где f нб , f нм - наибольшее и наименьшее значения функции f ( x, a, b) на интервале
приближения.

1.
xj 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
yj 1 5 8 12 18 23 30 23 16 11

f ( x, a, b) = ax 2 + b .
2
xj 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
yj 20 23 24 31 34 36 40 44 47 49

f ( x, a, b) = a + bx .
3
xj 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
yj 0 16 35 57 75 96 116 138 152 177

æ bö
f ( x, a, b) = ax ç1 + ÷ .
è xø
4
xj 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
yj 0 1 4 8 12 32 44 55 83 112

(
f ( x, a, b) = ax e bx - 1 . )
4

Задачи 1.9.1-4. Определите параметры a, b кривой y = f ( x, a, b) (см. задачи 1.8.1-4),


при которых сумма модулей ее отклонений от экспериментальных точек ( x j , y j )
S mod = å f ( x j ) - y j
j
минимальна и соответствующее значение максимальной приведенной погрешности
приближения
D max
g = , (1)
f нб - f нм
где D max - максимальное отклонение кривой f ( x, a, b) от экспериментальных точек
( x j , y j ) ; f нб , f нм - наибольшее и наименьшее значения функции f ( x, a, b) на интервале
приближения.

Задачи 1.10.1-4. Определите параметры a, b кривой, y = f ( x, a, b) (см. задачи 1.8.1-4), при


которых сумма квадратов ее отклонений от экспериментальных точек ( x j , y j )
S = å ( f ( x j , a, b) - y j )
2

j
минимальна и соответствующее значение среднеквадратической приведенной погрешности
приближения
D
s= , (2)
f нб - f нм
где f нб , f нм - наибольшее и наименьшее значения функции f ( x, a, b) на интервале приближении;
D – дисперсия погрешности приближения, вычисляемая по формуле
D=
1 N
å ej - m
2
( )
N - 1 j =1
N – число экспериментальных точек (N=10); e j = f ( x j , a, b) - y j - отклонение в j-ой точке;
m – математическое ожидание погрешности приближения
1 N
m = åej .
N j =1
Задача 1.11. Определите уравнение кривой (из трех заданных)

( )
f1 ( x, a, b) = ax e bx - 1 , (
f 2 ( x, a, b) = ax 3 1 + bx - 1 , ) ( )
f 3 ( x, a, b) = ax 1 + x b ,

обеспечивающей наилучшее среднеквадратическое приближение к таблично заданным


экспериментальным данным

xj 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
yj 0 1 4 8 12 32 44 55 83 112

Задача 1.12. Определите зависимость среднеквадратической приведенной погрешности


аппроксимации таблично заданных экспериментальных данных

xj 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
yj -9 -57 -147 -267 -381 -429 -327 33 783 2079

от степени n аппроксимирующего полинома f ( x) = a 0 + a1 x + a1 x 2 + ... + a n x n .


5

1.5. Ряды
Задачи 1.13.1–4: Запишите разложение в ряд Тейлора функции y = f (x ) в заданной точке
x = x 0 и определите минимально необходимое число членов ряда, при котором погрешность
приближения на интервале разложения x - x0 £ 0,1 × x0 не превышает 5% от максимального
размаха функции D = yнб - yнм , где y нб , y нм - наибольшее и наименьшее значения функции
f (x) на интервале разложения.
2
1. f ( x) = x + ln( x 2 + 4) , x0 = 3 , 2. f ( x) = e 2 x - x x0 = 2 ,

3. f ( x) = ( x + 2)e1- x , x0 = 0,3 , 4. f ( x) = sin( x) 2 x0 = 3 ,

Задачи 1.14.1–4: Определите период функции y = f (x ) и минимально необходимое число


членов тригонометрического ряда Фурье, при котором погрешность ее приближения
усеченным рядом Фурье не превышает 5% от максимального размаха функции D = yнб - yнм ,
где y нб , y нм - наибольшее и наименьшее значения функции f (x)
ì 2 ü
ï 3 - sin æç x ö÷
2
ï
d ï è3 ø ï
1. f ( x) = í ý. 2. f ( x) = (3 + sin( x)) 2-cos( 2 x ) .
dx ï 4 + sin( 2 x) ï
ï ï
î þ
3
sin(kx)
3. f ( x) = 3 cos(4 sin(5 x)) . 4. f ( x) = å
k =1 4 - cos( kx )
1.6. Символьно-аналитические вычисления

Задачи 1.15.1-4: Определите в символьном виде производную и интеграл функции


y = f (x ) и докажите правильность вычислений

1. f ( x) = xe -2 x sin( 4 x) . 2. f ( x) = x 3 sin( x) .
x4 -1 2
3. f ( x) = x . 4. f ( x) = 7 x 5 - + p +1.
x4 +1 x4

2. Принципы построения приборов и систем


2.1. Структуры приборов и систем
Задача 2.1. Предложите два варианта построения прибора прямого и уравновешивающего
преобразований для измерения абсолютного давления в диапазоне 0 - 10 ат. Для каждого из
них определите последовательность измерительных преобразований, изобразите принципи-
альную, функциональную и структурную схемы прибора.
Задача 2.2. Предложите три варианта построения прибора для измерения виброускорения
с помощью разных первичных измерительных преобразователей. Для каждого из них опре-
делите последовательность измерительных преобразований, изобразите принципиальную,
функциональную и структурную схемы прибора.
6

Задача 2.3. Предложите четыре варианта построения двухканального инвариантного мано-


метра. Для каждого из них определите последовательность измерительных преобразований,
изобразите принципиальную, функциональную и структурную схемы прибора (см. пара-
граф 2.3 и рис. 2.8 учебника [1]).
2.2. Схемы включения преобразователей
Задача 2.4.1-4: Дайте вывод формул табл. 1 для случая, когда мост работает в режиме за-
данного напряжения (см. параграф 2.5.1 учебника [1], табл. 2.6).
Статические характеристики мостовых ИУ Таблица 1
Тип Статическая Значения коэффициентов
моста Схема моста характеристика
a b
1
РПМ1 ax U Пa xs 3 + 2s
Ux = ax
1 + bx 4(1 + s ) 4(1 + s )

2
ПОСМ ax U Пa xs ax
Ux = (1 + µ + 2s ) 1 + µ + 2s
1 - b2 x 2

3
ПРСМ ax µs 2µ + s
Ux = 2U Пa x ax
1 - b2 x 2 µ +1 µ +1
2 µ + s ( µ + 1) 2 µ + s ( µ + 1)
4
РПМ4 ax U П a xs ax
Ux =
1 - b2 x 2 1+s 1+s

В таблице используются следующие обозначения:


U П - напряжение питания моста; U x - напряжение в измерительной диагонали моста;
a, b - параметры статической характеристики схемы включения; R0 , a x - параметры стати-
ческой характеристики преобразователя Rx = R0 (1 + a x x) ; µ = r R0 , s = RН R0 .

Задача 2.5.1-4: Дайте вывод формул табл. 2.6. для случая, когда мост работает в режиме
заданного тока (т.е. для питания моста используется источник тока).
7

2.3. Автоматические измерительные приборы


Задача 2.6. Проведите сравнительный анализ приборов статического и астатического
уравновешивающего преобразования. Укажите достоинства и недостатки таких приборов.
Задача 2.7. Дайте вывод формулы (2.54) из учебника [1] (см. параграф 2.6 «Автоматиче-
ские измерительные приборы»)

x=
1
2c(b + dx )
[ (b + 4acd ) x
2 2
+ 2b(1 + 3ac ) x + (1 + ac ) 2 - 1 - ac - bx ,] (3)

где x - измеряемая физическая величина; x - показание прибора; a, b, c, d - постоянные


коэффициенты, зависящие от параметров прибора
Задача 2.8: Дайте вывод формулы (2.58) из учебника [1] (см. параграф 2.6 «Автоматиче-
ские измерительные приборы»)

Ax k ОУ 1 TД
K= , x= , T= , (4)
AS k КП 2 Т Д AS k КП k СВ k У k Д AS k КП k СВk У k Д

где K - коэффициент чувствительности прибора; x , T = 1 w0 - относительный коэффициент

демпфирования и постоянная времени прибора; w0 - собственная частота автоматического


прибора с астатическим уравновешиванием.
Задача 2.9: Дайте вывод формулы (2.59) из учебника [1] (см. параграф 2.6 «Автоматиче-
ские измерительные приборы»)
Ax k СВ k У k МЭП k ОУ x МЭП TМЭП
K= , x= , T= . (5)
1 + AS k КП k СВ k У k МЭП 1 + AS k КП k СВk У k МЭП 1 + AS k КП k СВk У k МЭП

где K - коэффициент чувствительности прибора; x , T = 1 w0 - относительный коэффициент

демпфирования и постоянная времени прибора; w0 - собственная частота автоматического


прибора со статическим уравновешиванием.

2. Разработка математической модели прибора

Задача 3.1. На рис. 1 изображена принципиальная схема баллистического акселерометра.


Прибор закреплен на летательном аппарате ЛА (самолете) и движется вместе с ним.
Чувствительным элементом прибора является сейсмическая система СС, состоящая из
пружины 1 жесткостью c , грузика 2 массой m и демпфера вязкого трения 3 с коэффициен-
том демпфирования k Д . Направление оси XX этой системы, называемой осью чувстви-
!
тельности прибора, совпадает с направлением вектора ускорения ЛА x . В противном слу-
чае измеряется проекция этого вектора на ось чувствительности.
8

1 2 3
c m

s
a У В
СС
b

Uп
Д
4

Рис. 1. Баллистический акселерометр

При движении ЛА с ускорением x на грузик действует сила инерции FИ = mx , направ-

ленная противоположно вектору ускорения, а также сила упругости FУ = cs и сила демп-


фирования FД = k Д s! , направленные навстречу движению грузика. Под действием этих сил

грузик перемещается относительно корпуса СС (т.е. относительно ЛА) на величину s , за-


висящую от измеряемого ускорения x . В результате изменяются сопротивления двух поло-
вин потенциометра 4, входящего в схему делителя напряжения Д, и на входе усилителя У
появляется напряжение U ab , являющееся частью напряжения питания делителя U П . Это

напряжение усиливается до величины U В и поступает на отсчетное устройство. Его функ-


ции выполняет вольтметр магнитоэлектрической системы В , со шкалы которого, отградуи-
рованной в единицах измеряемого ускорения, считывается показание прибора x .
Определите функциональную и структурную схемы прибора, его расчетные стати-
ческую характеристику и передаточную функцию.

Задача 3.2. На рис.2 показана принципиальная схема барометрического высотомера.


В приборе используется зависимость барометрического давления Px от измеряемой
высоты полета x . В диапазоне высот от 0 до 11 км эта зависимость описывается функцией
вида Px = P0 (1 - ax ) b , где P0 – атмосферное давление на уровне моря (при x = 0 м ); α , β –

постоянные коэффициенты ( a = 2,256 × 10 -5 м -1 , b = 5,256 ).

Барометрическое давление Px преобразуется в перемещение w подвижного центра

анероидной мембранной коробки 1, а затем, с помощью передаточно– множительного ме-


9

ханизма, состоящего из синусной передачи с кривошипом 2, и редуктора 3, – в угловое


перемещение φ стрелки указателя 4.

Рис 2. Барометрический высотомер


Зависимость φ от w имеет вид

z1 z3 ì æw öü
j= íy 0 + arcsin ç - siny 0 ÷ ý , (6)
z2 z4 î èl øþ
где z1 , z 2 , z 3 , z 4 – числа зубьев; l – длина кривошипа; y 0 – начальный угол кривошипа. Зави-

симость w от Px в первом (линейном) приближении можно записать в виде

w = K w ( P0 - Px ) , (7)

где K w – коэффициент пропорциональности, зависящий от свойств материала и размеров

мембран.
Показание прибора x считывается по шкале прибора 5 . В случае равномерной шка-
лы оно пропорционально углу отклонения стрелки, т.е. x = K Шj , где K Ш – коэффициент
пропорциональности, зависящий от параметров шкалы.
Определите функциональную и структурную схемы прибора, его расчетные стати-
ческую характеристику и передаточную функцию.

Задача 3.3. На рис.3 изображена принципиальная схема электроемкостного топливомера.


Чувствительным элементом прибора является погруженный в бак с топливом 1 ци-
линдрический конденсатор 2, емкость C x которого зависит от уровня топлива x . При из-
менении емкости преобразователя нарушается состояние равновесия моста и в его измери-
тельной диагонали появляется напряжение U x , частота которого совпадает с частотой

напряжения источника питания моста U П , а амплитуда зависит от x . Это напряжение уси-


ливается до величины U Д и подается в управляющую обмотку двигателя ДВ, что вызывает

поворот вала двигателя на угол q , при котором восстанавливается равновесное состояние


10

моста. Соответствующее показание прибора x считывается по шкале отсчетного устрой-


ства ОУ.

2 3

Рис. 3. Электроемкостной топливомер


Определите функциональную и структурную схемы прибора, его расчетные статче-
скую характеристику и передаточную функцию.

Задача 3.4. На рис.4 изображена принципиальная схема терморезисторного термометра [1].

1 2 3

Uп Ук
У

а б
Рис. 4. Терморезисторный термометр
Роль первичного измерительного преобразователя в приборе выполняет металличес-
кий терморезистор (рис. 4,а). Чувствительным элементом прибора является обмотка провода 1
из теплочувствительного материала (меди, платины, никеля и пр.), размещенная на
изоляционной стойке 2. С целью предотвращения от механических повреждений и защиты
проволоки от агрессивных факторов контролируемой среды она помещена в защитный
кожух 3, в идеале не создающий сопротивления тепловому потоку.
При изменении температуры контролируемой среды вследствие изменения темпера-
туры проволоки изменяется сопротивление терморезистора R x . Последующее преобразо-
вание этого сопротивления в первичный электрический сигнал (напряжение постоянного
тока U М ) выполняется с помощью схемы включения терморезистора. Её роль выполняет
11

мост постоянного тока (мост Уитстона), в одно из плеч которого включен терморезистор
(см. рис. 4, б). При изменении его сопротивления изменяется напряжение U М в измери-
тельной диагонали моста ab . Это напряжение с помощью усилителя У усиливается до не-
обходимой величины U В и подается на указатель УК (вольтметр) , со шкалы которого, от-
градуированной в единицах измеряемой температуры, считывается результат измерения x .
Определите функциональную и структурную схемы прибора, его статическую ха-
рактеристику и передаточную функцию.

4. Статические характеристики прибора


4.1. Расчет статической характеристики

Задачи 4.1.а–и: Определите двумя способами коэффициент чувствительности измеритель-


ного устройства (ИУ), имеющего известную структурную схему (на рис. 5, а-и) и коэффи-
циенты чувствительности звеньев k1 , k 2 , k 3

Примечание: ответ нужно получить в виде формулы K = K (k1 , k 2 , k 3 ) , связывающей


значение общего коэффициента чувствительности ИУ K с коэффициентами
чувствительности его звеньев

Рис. 5. Структурные схемы приборов

Задачи 4.2.а-и: Определите такие значения коэффициентов чувствительности звеньев


прибора k1 , k 2 , k 3 (см. рис. 5,а-и и задачи 4.1.а-и), при которых общий коэффициент чувстви-
тельности прибора равен К = 1, а дисперсия DH его случайной относительной погрешности
H = DK K минимальна, если звенья прибора равноточные.
12

Примечание: в ходе решения задачи определяется зависимость дисперсии DH от


коэффициентов чувствительности звеньев k1 , k 2 , k 3 и находится минимум этой функции
трех переменных. При этом используются формула

DH (k1 , k 2 , k 3 ) = å a 2j Dhj ,
j

¶K (k1 , k 2 , k 3 ) k j
где a j = × - коэффициенты влияния; Dh1 = Dh 2 = Dh3 -дисперсии
¶k j K
относительной погрешности коэффициентов чувствительность звеньев прибора.

Задачи 4.3,а-и: Определите статическую характеристику измерительного устройства,


имеющего известную структурную схему (рис. 5, а - и) и статические характеристики
звеньев :
y1 = x1 (1 + 0,1x1 ), у2 = 2x2 , y3 = 3x3, (8)
где x j , y j - входной и выходной сигналы j - го звена ИУ ( j = 1,2,3 ).
Примечание: при решении задачи следует указать обозначения переменных на входах и
выходах звеньев ИУ. Они могут не совпадать с обозначениями переменных в формулах (8).
Например, для схемы рис.5,а с обозначениями переменных, показанными на рис. 6,
вместо уравнений (8) следует записать

y1 = x2 × (1 + 0,1 × x2) , y 2 = 2 × x2 , y3 = 3 × y .

Рис.6

4.2. Расчет погрешности от нелинейности статической характеристики

Задачи 4.4.1-4: Определите прямую наименьших модулей (ПНМ) и максимальную


приведенную погрешность от нелинейности статической характеристики ИУ y = f (x) ,
заданной на интервале xн £ x £ xв .

2
é æ xtg( x) ö ù 7
1. y = 13 x x + 1 êarcsin ç 2
2
÷ - 1ú , 0£ x£ ,
ë è x +1 ø û 10
2. y = x 3 + 3arctg(12 x) , x £ 3,
1 + 8 + 5 sin( 6 x) 4
3. y = 4x , x£ ,
2 + 1+ x 2 5
10 x 1
4. y= , x£ ,
20 - x 2

Примечание: ПНМ – прямая, максимальное отклонение которой от кривой y = f (x)


на интервале xн £ x £ xв является минимальным.
13

Задачи 4.5.1-4: Определите прямую наименьших квадратов (ПНК) и среднеквадратическую


приведенную погрешность от нелинейности статической характеристики ИУ y = f (x) ,
заданной на интервале xн £ x £ xв , если плотность распределения вероятности
измеряемой величины (ПРВ) p x = p x (x) (формула или график) имеет заданный вид

2 3
é æ xtg( x) ö ù 7 æ7 ö
1. y = 13 x 2
x + 1 êarcsin ç 2 ÷ - 1ú , 0£ x£ , p x ( x) = Ax ç - x ÷
2

ë è x +1 ø û 10 è 10 ø

2. y = x 3 + 3arctg(12 x) , x £ 3,

1 + 8 + 5 sin( 6 x) 4
3. y = 4x , x£ ,
2 + 1+ x 2 5

2
10 x 1 æ1 ö
4. y= , x£ , p x ( x) = Aç - x 2 ÷
20 - x 2 è4 ø

Примечание:
1) ПНК – прямая, среднеквадратическое отклонение которой от кривой y = f (x)
на интервале xн £ x £ xв является минимальным.
2) функция p x (x) , задается аналитическим выражением (см. пп. 1,4) или графиком
(см. пп. 2,3). В обоих случаях для определения формулы p x (x) используется правило
¥
нормировки ПРВ òp

x ( x )dx = 1 ,т.е. площадь фигуры, охватываемой графиком ПРВ,

равна единице.

4.3. Параметрический синтез статической характеристики

Задачи 4.6.1-4: Определите параметры a, b расчетной статической характеристики ИУ


y = f р ( x, a, b) , при которых ее максимальное отклонение от желаемой характеристики
y = f ж ( x) , заданной на интервале xн £ x £ xв , минимально и соответствующее
значение максимальной приведенной погрешности приближения g П .

f р ( x, a, b) = a[1 - cos(arctg(bx ) )] , f ж ( x) = x , 0 £ x £ 1,
2
1.
a x
2. f р ( x, a , b ) = , f ж ( x) = 3 x 2 , 0 £ x £ 4,
1+ b x
p p
3. f р ( x, a, b) = a sin [arctg(bx )], f ж ( x) = x , - £x£ ,
6 6
4. (
f р ( x, a, b) = a 1 + b sin( x) - 1 - b sin( x) , ) f ж ( x) = x , -
p
3
£x£
p
3
,
14

Задачи 4.7.1-4: Определите параметры a, b расчетной статической характеристики ИУ


y = f р ( x, a, b) , при которых ее среднеквадратическое отклонение от желаемой характери-
стики ИУ y = f ж ( x) , заданной на интервале xн £ x £ xв , минимально и соответствующее
значение среднеквадратической приведенной погрешности приближения s П , если функция
плотности распределения вероятности p x = p x (x) (формула или график) имеет заданный вид

p x (x)

f р ( x, a, b) = a[1 - cos(arctg(bx ) )] , f ж ( x) = x , 0 £ x £ 1 ,
2
1.
0 1 x

a x
2. f р ( x, a , b ) = , f ж ( x) = x , 0 £ x £ 3,
1+ b x

p x (x)
x
p
3. f р ( x, a, b) = a sin [arctg(bx )], f ж ( x) = x , x £ , -p 6 p 6
6

p x (x)
x

4. ( )
f р ( x, a, b) = a 1 + b sin( x) - 1 - b sin( x) , f ж ( x) = x , x £
p
3
-p 3 p 3

4.4. Структурный синтез статической характеристики

Задачи 4.8.a-и: Определите статическую характеристику корректирующего звена (звена 3)


для измерительного прибора, имеющего известную структурную схему (рис. 5, а-и), если
статические характеристики двух других его звеньев (звеньев 1, 2) имеют вид
y1 = x1 (1 + 0,1x1 ), у2 = 2x2 , (9)

а желаемая общая статическая характеристика прибора имеет вид y = x . Диапазон


измерений 0 £ x £ 5 . Определите минимально необходимое число линейных участков для кусочно
линейной аппроксимации статической характеристики корректирующего звена, если
отклонение общей статической характеристики прибора от его желаемой характеристики
не должно превышать 0,05% от диапазона измерений.
Примечание: при решении задачи следует указать обозначения переменных на входах и
выходах звеньев ИУ. Они могут не совпадать с обозначениями переменных в формулах (9).
15

Задачи - упражнения
Задача 4.9: Определите статическую характеристику прибора, имеющего известные струк-
турную схему (рис.7) и статические характеристики звеньев: звено 1 - x2 = f1 ( x1 ) = 3x1 ,

звено 2 - y = f 2 ( x2 ) = 2 x2 (1 - 0,1x2 ) , звено 3 - x3 = f 3 ( y ) = y 3.

Рис.7.
Ответ: y = f ( x) = 3x - 60 + 4 15(15 - x) .

Задача 4.10: Определите коэффициент чувствительности прибора K (см. задачу 4.9) в


точке x = 0 . Ответ: K = 1 .
Задача 4.11: Определите статическую характеристику прибора, имеющего известные
структурную схему (см. рис.7) и коэффициенты чувствительности звеньев: k1 = 3 , k 2 = 2,
1 k1k 2
k 3 = . Ответ: K = = 1.
3 1 + k1 + k1k 2 k 3

Задача 4.12: Определите прямую наименьших модулей ya ( x ) и максимальную приведен-


ную погрешность от нелинейности γ n статической характеристики прибора y = f (x ) (см.

задачу 4.9) на интервале - 2 £ x £ x 2 .


Ответ: ya ( x ) = -0,067 + 0,996x , g n = 1,69% .

Задача 4.13: Определите прямую наименьших квадратов ya ( x ) и среднеквадратическую

приведенную погрешность от нелинейности σ n статической характеристики прибора

y = f ( x ) на интервале - 2 £ x £ 2 (см. задачу 4.9) если известна форма графика плотности


распределения вероятностей измеряемой величины p = p(x) (рис. 8).

Рис. 8
Ответ: ya ( x ) = -0,027 + 0,971x , s n = 0,82% .
Задача 4.14: Определите параметры a, b градуировочной статической характеристики ИУ
y = a + bx , при которых ее максимальное отклонение от таблично заданных эксперимен-
тальных точек ( x j , y j ) (табл.2) является минимальным и соответствующее значение мак-

симальной приведенной погрешности аппроксимации g a .


16

Экспериментальные данные (к задаче 4.1) Таблица 2


xj 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

yj 0 1,34 1,86 3,33 3,97 5,34 6,22 7,07 8,23 9,21

Ответ: a = 0,0997 , b = 1,0002 ; g a = 2,667 % .


Задача 4.15: Определите параметры a, b градуировочной статической характеристики ИУ
y = a + bx , при которых ее среднеквадратическое отклонение от таблично заданных экс-
периментальных точек ( x j , y j ) (табл.2) минимально и соответствующее значение средне-

квадратической приведенной погрешности аппроксимации s a .

Ответ: a = 0,097 , b = 1,013; s a = 1,83 %.


Задача 4.16.1-4: Дайте вывод формул пп. 1-4 таблицы 3 (см. табл. 2.3 учебника [1]) для
расчета максимальной приведенной погрешности от нелинейности статической характери-
стики мостовых ИУ g n , где q = bxВ , a, b - параметры статической характеристики ИУ.
Таблица 3.
№ Функция Диапазон измерений
п/п преобразования
0 £ x £ xВ - xВ £ x £ x В

1 y = ax gn = 0 gn = 0
2 ax q
y= gn =
1 + bx ( 2(1 + q) + 1 ) 2
q

3 ax q
gn =
(
2 1 + 1 - q2 )
y= gn =
1 - bx ( 2(1 - q) + 1 )
2

4 ax q2 q2
y= gn = gn =
1- b2 x2
(1 + 1 - q2 )
2
(
2 1 + 1 - q2 )
2

5. Динамические характеристики прибора


5.1. Расчет динамических характеристик

Задачи 5.1.1-14: Определите динамическую характеристику ИУ, указанную в табл.4,


зная его другую (заданную) динамическую характеристику.
Таблица 4.
№ Заданная характеристика ИУ Определяемая
характеристика ИУ
1 Весовая функция -t
g (t ) = 2e sin(3t ) × 1(t ) Дифференциальное уравнение
17

2 [
Переходная функция h(t ) = 3 1 - (t + 1)e -3t × 1(t ) ] Передаточная функция
3 Дифференциальное уравнение Переходная функция
3!y!!(t ) + 2 !y!(t ) + 3 y! (t ) + y (t ) = 4 x! (t ) + 5 x(t )
4 Передаточная функция W ( p) = ( p + 1) (3 p 2 + 2 p + 1) Весовая функция
5 [
Переходная функция h(t ) = 3 1 - (t + 1)e -3t × 1(t ) ] Амплитудно-частотная
функция (АЧХ)
6 Весовая функция g (t ) = 2e -t sin(3t ) × 1(t ) Фазово-частотная функция
(ФЧХ)
7 Передаточная функция Амплитудно-фазовая
W ( p) = ( p + 1) (3 p 2 + 2 p + 1) частотная функция (АФЧХ)
8 [
Переходная функция h(t ) = 3 1 - (t + 1)e -3t × 1(t ) , ] Дифференциальное уравнение
9 допустимая относительная частотная погрешность Ширина полосы пропускания
e = 5% частот
10 Передаточная функция W ( p) = ( p + 1) (4 p 2 + p + 1) , Активная длительность
допустимая относительная переходная погрешность переходного процесса, k = 0,95
11 D = 5% . Длительность переходного
процесса,
1 -t
Весовая функция g (t ) = 2e sin(3t ) × 1(t ) Интегральная квадратичная
оценка переходного процесса
13 Дифференциальное уравнение Обобщенная интегральная
3!y!!(t ) + 2 !y!(t ) + 3 y! (t ) + y (t ) = 4 x! (t ) + 5 x(t ) квадратичная оценка,
Te = 1 c
14 Амплитудная частотная функция Среднеквадратичная
16 + 9w 2 интегральная оценка,
A(w ) = h0 ж (t ) = 1 - e -t
4w 4 + w 2 + 16

Задачи 5.2.1-14.а-и: Определите динамическую характеристику ИУ, указанную в табл. 5,


зная его структурную схему (см. рис. 5,а-и) и динамические характеристики звеньев

- передаточная функция звена 1: W1 ( p) = 1 ( p + 1) ,


- весовая функция звена 2: g 2 (t ) = 2e -2t × 1(t ) ,
- переходная функция звена 3: h3 (t ) = (1 - e -3t ) × 1(t ) .
Таблица 5.
№ Определяемая динамическая характеристика
1 Дифференциальное уравнение
2 Передаточная функция
3 Переходная функция
4 Весовая функция
5 АЧХ
6 ФЧХ
7 АФЧХ
8 Импульсная переходная характеристика
9 Длительность переходного процесса t П , D = 5%
10 Активная длительность переходного процесса t А , k = 0,95
11 Ширина полосы пропускания частот w П , e = 5%
12 Интегральная квадратичная оценка I
18

13 Интегральная обобщенная квадратичная оценка I ОБ , Te = 1 c


14 Среднеквадратичная интегральная оценка U , h0 ж (t ) = 1 - e -t

5.2. Исследование динамических характеристик

Задачи 5.3.1-11.1-3: Исследуйте зависимость динамической характеристики прибора,


указанной в табл. 6 от параметров T1 , T2 , x его передаточной функции 1,2,3.
1 1 1
1. W1 ( p) = , 2. W2 ( p) = 2 2 , 3. W3 ( p) = .
T1 p + 1 T2 p + 2xT2 p + 1 (T1 p + 1)(T2 p + 2xT2 p + 1)
2 2

Таблица 6.
№ Исследуемая динамическая характеристика
1 Переходная функция
2 Весовая функция
3 АЧХ
4 ФЧХ
5 АФЧХ
6 Длительность переходного процесса t П , D = 5%
7 Активная длительность переходного процесса t А , k = 0,95
8 Ширина полосы пропускания частот w П , e = 5%
9 Интегральная квадратичная оценка I
10 Обобщенная квадратичная оценка I ОБ , Te = 1 c
11 Среднеквадратичная оценка U , h0 ж (t ) = (1 - e -t ) × 1(t )

Примечание: в ходе исследования строится семейство графиков заданной динамической


характеристики прибора от значений параметров его передаточной функции.
На основании анализа полученных результатов делаются выводы.

5.3. Параметрический синтез динамических характеристик

Задачи 5.4.1-7: Определите такие значения коэффициентов передачи k1 и k 2 звеньев


структурной схемы прибора (рис. 9), при которых выполняется заданные требования к его
динамическим характеристикам (табл. 7):

Рис. 9.

Таблица 7.
Номер Требования к динамическим характеристикам
1 t П = min, wП = 5 с -1 , D = e = 2% ,
2 wП = max, tП = 0,5 с, D = e = 2%
3 t П = 0,5 c, w П = 5 с -1 , D = e = 2%
4 s = 5%, tП = 0,2 с, D = 2%
19

5 I = min, tП = 0,5 с, D = 2%
6 I ОБ = min, Te = 0,5 с, d 1 £ 0,02
7 U = min, h0 Ж (t ) = (1 - e -2t ) × 1(t ), d 2 £ 0,02

В таблице 7 используются следующие обозначения:


t П - длительность переходного процесса,
wП - ширина полосы пропускания частот,
I - интегральная квадратичная оценка переходного процесса,
I ОБ - обобщенная интегральная квадратичная оценка переходного процесса,
U - среднеквадратическая интегральная квадратичная оценка переходного процесса,
Te - постоянная времени экстремального переходного процесса h0 e (t ) = (1 - e -t Te ) × 1(t ) ,
d 1 - допустимое отклонение фактического переходного процесса h0 (t ) от экстремального
переходного процесса h0e (t ) ,
d 2 - допустимое отклонение фактического переходного процесса h0 (t ) от желаемого
переходного процесса h0 Ж (t ) ,
D, e - допустимые относительные переходная и частотная погрешности.

5.4. Структурный синтез динамических характеристик

Задачи 5.5.а-в,1-5: Корректирующее звено с передаточной функцией


t p +1
WК ( p) = 1 , t 2 = 1с
t 2 p +1
соединяется с корректируемым ИУ, имеющим передаточную функцию
1
WКИУ ( p) = , T 1 = 1c
T1 p + 1
так, как показано на рис. 10: последовательно (а), параллельно (б) или включается
в цепь отрицательной обратной связи (в)

Определите постоянную времени t 1 корректирующего звена по критерию:


1 - минимума длительности переходного процесса t П ;
2 - максимума ширины полосы пропускания частот w П ;
3 - минимума интегральной квадратичной оценки переходного процесса I ,
4 - минимума обобщенной интегральной квадратичной оценки переходного процесса I ОБ ,
5 - минимума среднеквадратической интегральной оценки переходного процесса U ,

Примечание: определяется передаточная функция скорректированной системы и


строится график зависимости заданного показателя динамической точности
системы от постоянной времени t 1 передаточной функции корректирующего звена.
С помощью этого графика находится искомое оптимальное значение постоянной времени t 1 .
20

Экстремальный и желаемый переходные процессы принять в виде h0 (t ) = 1 - e -t .

а б в

Рис.10.
Задачи 5.6.1-8: Определите параметры t 1 ,t 2 ,n 1 ,n 2 передаточной функции
последовательного корректирующего звена WК ( p) (рис. 11)
t 12 p 2 + 2n 1t 1 p + 1
WК ( p) = (10)
t 22 p 2 + 2n 2t 2 p + 1

так, чтобы выполнялись требования к динамическим характеристикам скорректированной


системы, указанные в табл. 8. Параметры T , x передаточной функции корректируемой части
системы
1
WКИУ ( p) = 2 2 (11)
T p + 2xTp + 1
равны T = 1 с, x = 0.25 .

t 12 p 2 + 2n 1t 1 p + 1
WКИУ ( p)
t 22 p 2 + 2n 2t 2 p + 1

Рис. 11

Таблица 8.
Номер Требование к динамическим характеристикам
1 t П = min, wП = 5 с -1 , D = e = 2% ,
2 wП = max, tП = 0,5 с, D = e = 2%,
3 s = 5%, tП = 0,2 с, D = 2% ,
4 I = min, tП = 0,5 с, D = 2%,
5 I ОБ = min, Te = 2 с, d £ 0,02 ,
6 U = min, Te = 2 с, d £ 0,02
7 t П £1 c, wП ³ 5 с -1 , D = e = 2% ,
8 t П =1 c, w П = 5 с -1 , D = e = 2% ,

Предложите (опишите) схему корректирующего звена.

Примечания:
1. Задача решается с помощью алгоритмов расчета, указанных в табл. 6.1 учебника [1].
С их помощью определяются желаемые значения параметров передаточной функции
корректируемого ИУ T = TЖ , x = x Ж . Затем параметры передаточной функции
21

корректирующего звена определяются из условий

t 1 = T , n 1 = x , t 2 = TЖ , n 2 = x Ж .

В этом случае передаточная функция скорректированной системы W ( p) = WКИУ ( p) × WК ( p)


имеет тот же вид, что и передаточная функция корректируемой части системы(11),
но другие (желаемые) значения параметров.

2. Схему аналогового корректирующего звена с передаточной функцией (10)) можно


построить на операционных усилителях. При использовании дискретного корректирующего
звена определяется его дискретная передаточная функция.

Задачи-упражнения
Задача 5.7. Определите передаточную функцию прибора W ( p) , имеющего известные
структурную схему (Рис. 7) и передаточные функции звеньев:
3 1
W1 ( p ) = , W2 ( p) = 2, W3 ( p ) = .
p +1 p+3
6( p + 3)
Ответ: W ( p) = .
p + 7 p + 18
2

Задача 5.8. Определите длительность переходного процесса t П , возникающего в приборе


(см. задачу 5.7) при подаче на его вход единичного ступенчатого воздействия, если допу-
стимое значение относительной переходной погрешности равно D = 2% .
Ответ: tП = 1,18 c.

Задача 5.9. Определите ширину полосы пропускания частот прибора w П (см. задачу 5.7),
если допустимое значение относительной частотной погрешности равно e = 2% .
Ответ: wП = 0,79 рад с .
Задача 5.10. Определите дифференциальное уравнение и интегральную квадратичную
оценку I переходного процесса для прибора, имеющего известные структурную схему (см.
задачу 5.7) и динамические характеристики звеньев: весовую функцию звена 1 –
g1 (t ) = 9e -3t × 1(t ) , переходную функцию звена 2 – h2 (t ) = 2(1 - e -2t ) × 1(t ) и АЧХ звена 3 –
1
A3 (w ) = .
w +9
2

655
Ответ: !y!!(t ) + 17 !y!(t ) + 66 y! (t ) + 108 y(t ) = 36 x! (t ) + 108x(t ) , I= = 0,215.
3042

6. Характеристики измерительных сигналов


22

Задача 6.1.а-з: Определите изображение по Лапласу, изображение Фурье, амплитуд-


ный спектр G x (w ) , фазовый спектр j x (w ) , автокорреляционную функцию Yx (t ) и эф-

фективную полосу частот Wx (k = 0,95) детерминированного сигнала x (t ) заданной


формы (рис.12).
Задача 6.2.а-г: Определите следующие статистические характеристики случайного сигна-
0
ла x0 = m x + x , имеющего заданную форму функции плотности распределения вероятно-

стей p x 0 ( x0) (рис.13): математическое ожидание m x , дисперсию D x , СКО s x и довери-


тельный интервал D Д , соответствующий доверительной вероятности PД = 0,5 .

Примечание: функция p x 0 ( x0) , задается аналитическим выражением (рис.13,б) или


графиком. В обоих случаях для определения формулы p x 0 ( x0) используется правило
нормировки ПРВ
¥

òp

x ( x 0) dx 0 = 1,

т.е. площадь фигуры, охватываемой графиком ПРВ, равна единице.

д - x(t ) = 2t 2 e -2t sin( 2(t - 2)) × 1(t ) ; е - x(t ) = 2t 2 e -2t cos 2 (2(t - 2)) × 1(t ) ;

( )
ж - x(t ) = t 4 t 2 + 1 e -t × 1(t ) ; з - x(t ) = te -t (2t × 1(t ) - 1(t - 1) - 1(t - 2) - 1(t - 3)).

Рис. 12. Детерминированные сигналы:


а,б,в,г – импульсные; д,е,ж,з – непрерывные.
23

Рис. 13. ПРВ случайного сигнала.

Задачи-упражнения
Задача 6.3. Определите энергию J , амплитудный спектр Gx (w ) и автокорреляционную

функцию Yx (t ) детерминированного сигнала x (t ) , имеющего вид прямоугольного тре-

угольника (рис. 14).


2 1 2æ 3 1 3ö
Ответ: J = , G x (w ) = w 2 + [sin(w )]2 - w sin( 2w ) , Yx (t ) = ç1 - t + t ÷ , если
3 w 2
3è 4 16 ø
t £ 2; Yx (t ) = 0, если t > 2 .
24

Рис. 14. Рис. 15.

Задача 6.4. Определите активную длительность Tx и ширину спектра Wx детерминиро-


ванного сигнала x(t ) = te - t × 1(t ) ( k = 0,95 ).

Ответ: Tx = 3,15 с, Wx = 1,82 c -1 .

Задача 6.5. Определите интервал корреляции t k и ширину спектра W x стационарного слу-


чайного сигнала x (t ) , имеющего известную автокорреляционную функцию
-0, 5 t
Rx (t ) = 0,5e cos(5t ) ( k = 0,95 ).

Ответ: t k = 1,275 c , W x = 9,09 c -1.

Задача 6.6. Определите изображение по Лапласу заданного детерминированного сигнала


(см. рис. 14).
1 e -2 p æ 1 ö
Ответ: X ( p) = - çç1 + ÷÷ .
2 p2 p è 2p ø
Задача 6.7. Определите математическое ожидание m x , дисперсию D x , СКО s x и довери-

тельный интервал D Д (соответствующий доверительной вероятности PД = 0,5 ) случайного

сигнала, имеющего заданную форму графика плотности распределения вероятностей p x (x)


(см. рис. 15).

2 8 2 3
Ответ: m x = , Dx = , s x = 2 , DД = .
3 9 3 4

7. Преобразование измерительных сигналов


Задача 7.1.а-и.а-з. : Определите реакцию y = y (t ) измерительного устройства, имеющего
известную структурную схему (см. рис. 5, a-и) на заданный входной сигнал (см. рис. 12,а-з),
k
если передаточная функция k-го звена ИУ имеет вид Wk ( p) = (k = 1,2,3).
kp + 1
Задача 7.2.а-и. : На вход ИУ имеющего известную структурную схему (см. рис.5,а-и) по-

ступает стационарный случайный входной сигнал с АКФ Rx (t ) = 2e - t . Определите энер-


25

гетический спектр S y = S y (w ) и АКФ R y = R y (t ) установившегося выходного сигнала, ес-

k
ли передаточная функция k-го звена ИУ имеет вид Wk ( p) = (k = 1,2,3).
kp + 1
Задачи-упражнения
Задача 7.3. Определите реакцию y( t ) прибора, имеющего известную передаточную функ-
6( p + 3)
цию W ( p ) = , на заданный детерминированный сигнал (см. рис. 14) методом
p + 6 p + 18
2

интегрирования дифференциального уравнения, методом интеграла наложения, операцион-


ным методом, спектральным методом и методом пространства состояний. Сравните полу-
ченные результаты.
Ответ:
Задача 7.4. Определите ПРВ p y ( y ) сигнала на выходе безынерционного ИУ с характери-

10 x
стикой y = , если ПРВ входного сигнала p x (x) такая, как показано на рис.15.
10 + x
ì 5 + 2y 5 5
ïï50 (10 - y ) 3 , если - 2 £ y £ 3 ,
Ответ: p y ( y ) = í
ï0, 5 5
если - > y > .
ïî 2 3
Задача 7.5. На вход прибора, имеющего заданную передаточную функцию
6( p + 3)
W ( p) = ,поступает центрированный стационарный случайный сигнал
p + 6 p + 18
2

0
x = X (t ) с заданным энергетическим спектром S x (w ) = p (1 + w 2 ) 2 . Определите автокорре-
ляционную функцию R y (t ) и дисперсию D y установившегося выходного сигнала y (t ) .

Ответ:

Ry (t ) = 0,182e
-t
+ 0,696(1 + t )e
-t
- 0,03e
-3 t
[cos(3t ) - sin(3t )]- 0,011e [sin(3t ) + cos(3t )],
-3 t

D y = 0,837 .

8. Точность прибора
Задачи 8.1.а-и.а-з.а-г: Определите максимальную приведенную погрешность результатов
измерений, полагая что:
1) прибор имеет известную структурную схему «а – и» (см. рис. 5,а-и);
2) коэффициенты чувствительности звеньев в процессе эксплуатации прибора могут изме-
няться случайным образом, т.е. k i = k i 0 (1 + hi ) , i = 1,2,3 , где k i 0 - номинальные значения
26

коэффициентов чувствительности (определяются из условий K0 = 1, DH = min (см. зад. 4.2.а-

и)); hi = Dk i k i 0 - независимые центрированные случайные величины с дисперсиями

Dh1 = 0.01, Dh2 = 0.02, Dh3 = 0.03.


ki0
3) передаточная функция i-го звена прибора имеет вид Wi ( p) = , где Ti = i 10 c – по-
Ti p + 1
стоянная времени i-го звена;
0
4) измерительный сигнал имеет вид x(t ) = x0 + xd (t ) + x(t ) , где x0 - случайная величина
с плотностью распределения вероятностей px = px (x0) , имеющей заданную форму «а – г»
0
(см. рис. 13,а-г); xd (t ) - детерминированная функция «а – з» (см. рис.12); x (t ) - центрирован-
ный стационарный случайный процесс с известной автокорреляционной функцией
-3 t
Rx (t ) = 0,2e ;

5) на входе звена 2 действует аддитивная помеха f 2 (t ) , представляющая собой центрирован-


ный стационарный случайный процесс (шум) с известным энергетическим спектром
0,1
S 2 (w ) = ;
2 +w2
6) диапазон измерений 0 £ x £ 1 ;
Опишите мероприятия по снижению погрешности измерений до уровня 0,1%.

Задачи-упражнения
Задача 8.2. Определить математическое ожидание и дисперсию абсолютной погрешности
результата измерений, если известны структурная схема ИУ (рис.16), параметры его звень-
ев, параметры аддитивной помехи f 2 , действующей на входе звена 2 и модель измеритель-
ного сигнала x (таблицы 9,10,11).

Рис. 16.
Исходные данные для расчета представлены в трех таблицах: в таблице 9 показаны
характеристики звеньев ИУ, в таблице 10 – характеристики помехи, в таблице 11 – харак-
теристики измерительного сигнала.
Из таблицы 11 следует, что модель измерительного сигнала можно записать в виде форму-
лы
27

0 0
x(t ) = mx + x+ x(t ), Dx , Rx (t ) , (11)
0
где m x = 3 - детерминированная (заранее известная) постоянная составляющая сигнала; x -
0
центрированная случайная составляющая сигнала с дисперсией D x = 0,005; x (t ) - центриро-

ванная случайная составляющая сигнала с АКФ Rx (t ) = 0,04e -2 t . Регулярная динамическая

составляющая сигнала m x (t ) отсутствует.

Характеристики звеньев. Таблица 9.


Параметр передаточной функции звена Номер звена s
Ws ( p) = k s 0 (1 + hs ) × W0 s ( p) 1 2 3
Номинальный коэффициент чувствительности k s 0 3 0,2 7
Математическое ожидание относительной погрешности
коэффициента чувствительности mhs 0,04 0,05 –0.02
Дисперсия относительной погрешности коэффициента
чувствительности Dhs 0,0003 0,0002 0,0001
Операторная часть передаточной функции W0 s ( p) 1 1 1
2 p +1

Из таблицы 9 видно, что звенья 1,3 безынерционные, а звено 2 – инерционное перво-


го порядка. Из рис. 16 и таблицы 10 видно, что на входах звеньев 1,3 помехи отсутствуют, а
помеха f 2 на входе звена 2 описывается центрированной случайной функцией времени
0
f 2 (t ) с постоянной спектральной плотностью S f 2 (w ) = 0,02 , т.е. является динамической

помехой типа белый шум.


Статическая погрешность. На рис.17 показана структурная схема ИУ, соответству-
ющая статическому режиму измерений. При ее составлении учитываются лишь те состав-
ляющие измерительного сигнала, параметры звеньев и помехи, которые не изменяются во
времени.

Рис. 17.
Каждое звено характеризуется номинальным значением своего коэффициента чувстви-
тельности k s 0 и его относительной погрешностью hs , которая в свою очередь характери-

зуется своими математическим ожиданием mhs и дисперсией Dhs (см. табл. 9).
Характеристики помех. Таблица 10.
28

0 0 Номер звена s
Параметр помехи f s (t ) = m fs + m fs (t ) + f s + f s (t )
1 2 3
0 – – –
Статическая составляющая m fs + f s
Регулярная динамическая составляющая m fs (t ) – – –
Энергетический спектр S fs ( ω ) центрированной случайной дина-
0
мической составляющей помехи f s (t ) – 0,02 –

0 0
. Характеристики измерительного сигнала x(t ) = mx + mx (t ) + x+ x(t ) . Таблица 11

№ Название характеристики Значение

1 Регулярная статическая составляющая mx mx = 3


2
Дисперсия случайной статической составляющей x 0 Dx = 0,005
3 Регулярная динамическая составляющая m x (t ) –
4 Автокорреляционная функция Rx (t ) центрированной Rx (t ) = 0,04e
-2 t

0
случайной динамической составляющей x (t )

Математическое ожидание и дисперсия абсолютной статической погрешности ре-


зультата измерений в общем случае вычисляются по формулам [1].
mест = mH mx + (1 + mH )mF + mF , (12)

Dест = (1 + mH ) 2 DF + DF + [( m x + mF ) 2 + Dx + DF ]DH + mH2 Dx , (13)

где m x , Dx – математическое ожидание и дисперсия статической составляющей измери-

тельного сигнала; mH , DH – математическое ожидание и дисперсия относительной по-

грешности общего коэффициента чувствительности ИУ; mF , DF – математическое ожида-

ние и дисперсия аддитивной помехи F , приведенной ко входу ИУ; mF , DF – то же для

помехи F , приведенной к выходу ИУ.


В рассматриваемом случае статические (не зависящие от времени) составляющие
аддитивных помех отсутствуют, т.е. mF = DF = mF = DF = 0. Поэтому вместо (12) и (13)
имеем более простые формулы
mест = mH mx , (14)
2
Dест = [mx + Dx ]DH + mH2 Dx . (15)

Согласно данным табл. 11, в них нужно принять m x = 3 , Dx = 0,005 .

Величины mH и DH вычисляются по формулам [1]


29

mH = å a s mhs , DH = åa s2 Dhs , (2.18)


s s

¶K k s
где a s = – коэффициенты влияния, K – коэффициент чувствительности ИУ. В рас-
¶k s K
сматриваемом случае в соответствии с рис. 17 имеем
k1k 2 k 3 1
K= , a1 = a 2 = , a 3 = 1.
1 + k1 k 2 1 + k1k 2
Номинальный коэффициент чувствительности ИУ отличается от единицы.
k10 k 20 k 30 21
K0 = =
1 + k10 k 20 8
Поэтому для приведения выходного сигнала y ко входу ИУ необходимо масштабное
преобразование этого сигнала (на рис.17 показано пунктиром)
1 8
x= y= y.
K0 21
По формулам (16), (14) и (15) получаем
mH = 0,056, DH = 2,953 × 10 -4 , mест = 0,169 , Dест = 2,675 × 10 -3.
Динамическая погрешность. На рис.18,а показана структурная схема ИУ, соот-
ветствующая динамическому возмущенному режиму измерений. При ее разработке учи-
тываются инерционность звеньев ИУ, а также те составляющие измерительного сигнала и
помех, которые зависят от времени. На рис. 18,б показана эквивалентная структурная схе-
ма ИУ. На этой схеме внутренняя аддитивная помеха f 2 заменена эквивалентной поме-
хой F , приведенной ко входу ИУ. Операторная часть передаточной функции ИУ равна
(см. рис. 218,а)
W ( p) W02 ( p ) 1 + k10 k 20 4
W0 ( p ) = = = . (18)
K0 1 + k10 k 20W02 ( p ) k10 k 20 k 30 5 p + 4

Помеха F , эквивалентная помехе f 2 , равна


1 1 1
F= f 2 , S F (w ) , где S F (w ) = 2
S f 2 (w ) = 2 0,02 = 2,222 × 10 -3 ,
k10 k10 3

т.е. помеха F как и помеха f 2 описывается центрированной случайной функцией времени


типа белый шум.

a б
30

Рис.18.

Математическое ожидание и дисперсию абсолютной динамической погрешности ре-


зультата измерений в общем случае вычисляют по формулам [1]
~ (t ) + m
mед (t ) = (1 + mH )[m ~ (t )] - m (t ) + m (t ) , (19)
F x x F

~ (t ) + m ~
~ (t )]2 D + [(1 + m ) 2 + D ]D ~
Dед (t ) = [m x F H H H F + DF + (mH + DH ) Dxx + Dxxx
2
, (20)
~ ( t ) – реакция ИУ на регулярную составляющую m (t ) сигнала x (t ) ;
где m x x

~ ( t )– реакция ИУ на регулярную составляющую m (t ) помехи F (t ) ;


mF F

mF (t ) – регулярная составляющая помехи, приведенной к выходу ИУ.


~ ~
DF , DF , Dxx , Dxxx– интегралы, вычисляемые по формулам
¥ ¥
~ 1 ~ 1
DF = ò A02 (w ) S F (w )dw , DF = ò S F (w )dw ,
p 0
p 0

¥ ¥
1 1
pò pò
2
Dxx = A 2
0 (w ) S x (w )dw , Dxxx = 1 - W (iw ) 0 S x (w )dw .
0 0

где W0 (iw ) комплексная относительная частотная передаточная функция прибора;

A0 (w ) = W0 (iw ) - относительная АЧХ ; i – мнимая единица.


В рассматриваемом случае имеем
4 4
W0 ( jw ) = , т.е. A0 (w ) = .
4 + j × 5w 16 + 25w 2
Энергетический спектр и автокорреляционная функция случайной составляющей сигнала
0 ¥
X ( t ) связаны друг с другом соотношением S x (w ) = 2ò Rx (t ) cos(wt )dt , что дает
0

0,16
S x (w ) = .
4 + w2
Подставляя эти результаты в формулы (21) – (24) после вычисления интегралов получим
~
DF = 8,888 × 10 -4 , Dxx = 0,011, Dxxx = 0,029 .
~
В рассматриваемом случае mx (t ) = mF (t ) = mF (t ) = DF = 0 . Поэтому формулы (19), (20)
значительно упрощаются
mед (t ) = 0, (25)
~
Dед (t ) = [(1 + mH ) 2 + DH ]DF + (mH2 + DH ) Dxx + Dxxx = 0,03 , (26)
31

Суммарная погрешность. В установившемся режиме измерений абсолютная по-


грешность результата измерений e = x - x описывается центрированной стационарной
случайной функцией времени с математическим ожиданием me = mест + mед = 0,169 и
дисперсией De = Dест + Dед = 0,0323.
Используя полученные результаты, можно определить максимальную приведен-
ную погрешность результатов измерений

g=
1
xВ - xН
(me + 1,6 De , ) (27)

где xН , xВ - пределы диапазона измерений.


Если она превышает допустимое значение, разрабатываются мероприятия по ее снижению
до заданного уровня [1].
Задачи - упражнения
Задача 8.3. Определите математическое ожидание mH и дисперсию DH относительной по-
грешности общего коэффициента чувствительности прибора, имеющего известную струк-
турную схему (рис.19, а).

а б
Рис.19.
Каждое звено прибора (и прибор в целом) характеризуется номинальным значением
коэффициента чувствительности k j 0 и относительной погрешностью этого коэффициента
0
h j = Dk j k jo = mhj + h j , Dhj , имеющей систематическую составляющую mhj и центрирован-
0
ную случайную составляющую h j с дисперсией Dhj ( j = 1,2,3 ), указанные в табл.12. Слу-
0
чайные погрешности звеньев h j являются независимыми.

На рис.19,б показана эквивалентная структурная схема прибора. Здесь


0
H = DK K 0 = mH + H , DH – искомая относительная погрешность общего коэффициента
чувствительности прибора.
Характеристики звеньев прибора (к задаче 8.3). Таблица 12.
32

Номер звена
Параметр звена
1 2 3
Номинальный коэффициент чувствительности k j0 2 2 3/4
Математическое ожидание относительной погрешности коэф- –0,001 0,001 0,0005
фициента чувствительности mhj
Дисперсия относительной погрешности коэффициента чувстви- 0,01 0,01 0,005
тельности Dhj

Ответ: mH = -3,75 × 10 -4 , DH = 3,125 × 10 -3 .


Задача 8.4. Определите оптимальные значения коэффициентов чувствительности звеньев
прибора k j 0опт , структурная схема которого показана на рис.19, а из условия минимума

дисперсии относительной погрешности общего коэффициента чувствительности (из усло-


вия DH = min ), если желаемая статическая характеристика прибора x = x . Систематиче-
0
ские погрешности звеньев отсутствуют ( mhj = 0 ). Случайные погрешности h j являются

независимыми случайными величинами с дисперсиями Dh1 = Dh 2 = 0,01 , Dh3 = 0,005 (см.


табл.12).
Ответ: k 01ОПТ = k 02ОПТ = 1, k 30ОПТ = 0,5 ; DH min = 2,5 × 10 -3 .

9. Надежность прибора
Задача 9.1 Определите максимально допустимое число равнонадежных последовательно
соединенных элементов прибора, вероятность отказа которых равна 0,95, при котором ве-
роятность отказа прибора будет более 0,8.
Ответ: 4.
Задача 9.2 Определите минимально необходимое число равнонадежных параллельно со-
единенных элементов прибора, вероятность отказа которых равна 0,5, при котором веро-
ятность отказа прибора будет более 0,95.
Ответ: 5.
Задача 9.3 Система состоит из шести приборов, причем отказ любого из них приводит к
отказу системы. Первый прибор отказал 3 раза за 300 ч непрерывной работы, второй – 2
раза за 500 ч, а остальные четыре прибора в течение 200 ч работы отказали соответствен-
но 4, 2 и 5 раз. Определите вероятность отказа системы за 100 ч, если для каждого прибо-
ра справедлив экспоненциальный закон надежности
Ответ: 0,999.
Задача 9.4 За первые 500 ч эксплуатации системы, содержащей 100 элементов, произошло
3 отказа, за последующие 500 ч – еще один отказ. Определите вероятность непрерывной
33

безотказной работы системы в течение 1000 ч.


Ответ:0,996.
Задача 9.5 По структурно–функциональной схеме надежности прибора, показанной на
рис. 20, определите вероятность отказа прибора, если вероятности отказов его элементов
следующие: p1 = 0,8, p2 = 0,95, p3 = 0,9 .

Рис. 20.
Ответ: 0.903
10. Задачи повышенной сложности

Задача 10.1: Определите оптимальные значения параметров a, b, c, d расчетной статиче-


ской характеристики автоматического измерительного прибора (3) (см. задачу 2.7), при
которых максимальное отклонение этой характеристики от желаемой статической харак-
теристики прибора x = x на интервале 0 £ x £ xВ является минимальным, если относи-
тельная чувствительность используемого измерительного преобразователя равна 10% и
мост работает в режиме холостого хода.
Ответ: a = 0,517436 , bxВ = 0,05 , c = -0,934579 , dx В2 = 0,0025 ; g n = 0,018% .
Задача 10.2. Определите чувствительность измерительного устройства K , состоящего из
бесконечного числа одинаковых звеньев, соединенных так, как показано на рис. 21. Чув-
ствительность каждого звена равна k = 3 .

Рис. 21.
2
Ответ: K = .
3

Задача 10.3. Прибор состоит из трех равноточных звеньев (рис. 22). Определите такие
значения коэффициентов чувствительности этих звеньев k1 , k 2 , k 3 , при которых погреш-
ность общего коэффициента чувствительности прибора K , обусловленная независимыми
34

Рис. 22.
случайными погрешностями коэффициентов чувствительности звеньев, оказывается мини-
мальной. Номинальное значение коэффициента чувствительности прибора K 0 = 1.

1 4 3
Ответ: k1 = , k 2 = , k1 = .
3 3 4
Задача 10.4. Определите постоянные времени T1 ,T2 последовательно включенного кор-
T1 p + 1
ректирующего звена с передаточной функцией WК ( p ) = по критерию максимума
T2 p + 1
ширины полосы пропускания частот, если корректируемое измерительное устройство
1
имеет передаточную функцию W ( p ) = ,а допустимое значение относи-
0,5 p + 0,6 p + 1
2

тельной частотной погрешности равно e = 5% .


Ответ: T1 = 1,742с, T2 = 2,256 с.

Задача 10.5. Определите такие значения параметров a, b, c звеньев структурной схемы


прибора (рис. 23),

Рис. 23.
при которых прибор имеет минимальное значение интегральной квадратичной оценки пе-
реходного процесса и заданное значение длительности переходного процесса t П = 0,5 c ,
если допустимое значение относительной переходной погрешности равно 5%.

Ответ: a = 8,75 c -1 , b = 34,653 c -1 , с = 17,675 c -1.

Задача 10.6. В качестве чувствительного элемента двухкатушечного логометра L с


диапазоном измерений 0 – 1000 С используется медный теропреобразователь
сопротивления типа ТСМ с градуировкой 50М. Определите номинальное значение
35

сопротивления резистора R3 мостовой схемы включения преобразователя (рис. 24), при

котором максимальная температурная погрешность термометра минимальна.

Рис. 24.

Ответ: 67,67 Ом.

Задача 10.7. Прибор состоит из n = 100 звеньев, соединенных так, как показано на рис. 25
(для случая n = 3 ). Передаточная функция k - го звена равна Wk ( p) = 1 ( p + k ), где

k = 1,2,...n . Определите общую передаточную функцию прибора.

Рис. 25.

n 100
Ответ: W ( p) = = .
p + n + 1 p + 101

Задача 10.8. На вход измерительного устройства, имеющего известную структурную схему


(рис. 26), поступает сигнал x(t ) = t 2 e -t × 1(t ) где 1(t ) – единичная функция времени.
Определите координаты точки, в которой выходной сигнал y (t ) максимален, если известны
динамические характеристики звеньев прибора: переходная функция звена 1
h1 (t ) = 3(1 - e -t ) × 1(t ) , весовая функция звена 2 g 2 (t ) = 2e -t × 1(t ) , передаточная функция
звена 3 W3 ( p) = 3 p .

1 2

3 Рис. 26.
36

Ответ: t max = 1,744 c , y max = 0,189.

Задача 10.9. Определите такое значение постоянной времени t 1 звена с передаточной

функцией W1 ( p) = 1 (t 1 p + 1) (рис.27), при котором длительность переходного процесса


минимальна, если допустимое значение относительной переходной погрешности равно
2%.

Рис. 27.
Ответ: 1,35 с.

Задача 10.10.Определите расстояние L между центрами сердечника 1 и катушки 2


индуктивного соленоидного преобразователя перемещений x (рис.28), при котором
чувствительность преобразователя максимальна. Длина сердечника, длина катушки и
средний радиус катушки R равны 20 мм.

2 Рис. 28.
Ответ: 15 мм.

11. Задания

Самостоятельная работа студента по дисциплине ОПИПС включает выполнение индиви-


дуального задания. Задание содержит 18 задач по основным разделам курса. В таблице 13
37

даны 25 вариантов задания. Номера решаемых задач выбираются из этой таблицы. При-
меры решения задач даны в учебнике [1] и в учебном пособии [2].

Номера решаемых задач Таблица 13

Вычисления в Mathcad Модель Статические


прибора характеристики
зад.1 зад.2 зад.3 зад.4 зад.5 зад.6 зад.7 зад.8 зад.9 зад.10 зад.11
1 1.1.1 1.4.1 1.6.1 1.8.1 1.13.1 1.15.1 2.1 3.1 4.1.а 4.2.а 4.4.1
2 1.1.2 1.4.2 1.6.2 1.8.2 1.13.2 1.15.2 2.2 3.2 4.1.б 4.2.б 4.4.2
3 1.1.3 1.4.3 1.6.3 1.8.3 1.13..3 1.15.3 2.3 3.3 4.1.в 4.2.в 4.4.3
4 1.1.4 1.4.4 1.6.4 1.8.4 1.13.4 1.15.4 2.4.1 3.4 4.1.г 4.2.г 4.4.4
5 1.2.1 1.5.1 1.7.1 1.9.1 1.14.1 1.15.1 2.4.2 3.1 4.1.д 4.2.д 4.7.1
6 1.2.2 1.5.2 1.7.2 1.9.2 1.14.2 1.15.2 2.4.3 3.2 4.1.е 4.2.е 4.7.2
7 1.2.3 1.5.3 1.7.3 1.9.3 1.14.3 1.15.3 2.4.4 3.3 4.1.ж 4.2.ж 4.7.3
8 1.2.4 1.5.4 1.7.4 1.9.4 1.14.4 1.15.4 2.5.1 3.4 4.1.3 4.2.3 4.7.4
9 1.3.1 1.4.1 1.6.1 1.10.1 1.13.1 1.15.1 2.5.2 3.1 4.1.и 4.2.и 4.16.4
10 1.3.2 1.4.2 1.6.2 1.10.2 1.13.2 1.15.2 2.5.3 3.2 4.3.а 4.4.1 4.8.а
11 1.3.3 1.4.3 1.6.3 1.10.3 1.13..3 1.15.3 2.5.4 3.3 4.3.б 4.4.2 4.8.б
12 1.3.4 1.4.4 1.6.4 1.10.4 1.13.4 1.15.4 2.6 3.4 4.3.в 4.4.3 4.8.в
13 1.1.1 1.5.1 1.7.1 1.11 1.14.1 1.15.1 2.7 3.1 4.3.г 4.4.4 4.8.г
14 1.1.2 1.5.2 1.7.2 1.12 1.14.2 1.15.2 2.8 3.2 4.3.д 4.5.1 4.8.д
15 1.1.3 1.5.3 1.7.3 1.8.1 1.14.3 1.15.3 2.9 3.3 4.3.е 4.5.2 4.8.е
16 1.1.4 1.5.4 1.7.4 1.8.2 1.14.4 1.15.4 3.1 2.4.2 4.3.ж 4.5.3 4.8.ж
17 1.2.1 1.4.1 1.6.1 1.8.3 1.13.1 1.15.1 3.2 2.4.1 4.3.3 4.5.4 4.8.з
18 1.2.2 1.4.2 1.6.2 1.8.4 1.13.2 1.15.2 3.3 2.3 4.3.и 4.7.1 4.8.и
19 1.2.3 1.4.3 1.6.3 1.9.1 1.13..3 1.15.3 3.4 2.2 4.1.а 4.7.2 4.10
20 1.2.4 1.4.4 1.6.4 1.9.2 1.13.4 1.15.4 3.1 2.1 4.1.б 4.7.3 4.11
21 1.3.1 1.5.1 1.7.1 1.9.3 1.14.1 1.15.1 2.1 3.1 4.1.в 4.7.4 4.12
22 1.3.2 1.5.2 1.7.2 1.9.4 1.14.2 1.15.2 2.2 3.2 4.1.г 4.6.1 4.13
23 1.3.3 1.5.3 1.7.3 1.10.1 1.14.3 1.15.3 2.3 3.3 4.1.д 4.6.2 4.14
24 1.3.4 1.5.4 1.7.4 1.10.2 1.14.4 1.15.4 2.4.1 3.4 4.1.е 4.6.3 4.16.2
25 1.1.1 1.3.1 1.5.1 1.9.3 1.12.1 1.14.1 2.4.2 3.1 4.1.ж 4.6.4 4.16.3

Таблица 13 (продолжение)

Динамические Сигналы Точность


характеристики и надежность
зад.12 зад.13 зад.14 зад.15 зад.16 зад.17 зад.18
1 5.1.1 5.7 5.4.1 6.1.а 7.1.а.а 8.1.а.а.а 9.1
2 5.1.2 5.8 5.4.2 6.1.б 7.1.а.б 8.1.б.б.б 9.2
3 5.1.3 5.9 5.4.3 6.1.в 7.1.а.в 8.1.в.в.в 9.3
4 5.1.4 5.10 5.4.4 6.1.г 7.1.а.г 8.1.г.г.г 9.4
5 5.1.5 5.11 5.4.5 6.1.д 7.1.а.д 8.1.д.б.а 9.5
6 5.1.6 5.2.г 5.4.6 6.1.е 7.1.а.е 8.1.е.в.б 9.1
7 5.1.7 5.2.з 5.4.7 6.1.ж 7.1.а.ж 8.1.ж.г.б 9.2
8 5.1.8 5.4.1 5.5.а.1 6.1.з 7.1.а.з 8.1.з.д.г 9.3
9 5.1.9 5.4.2 5.5.б.2 6.2.а 7.1.б.а 8.1.и.е.а 9.4
38

10 5.1.10 5.4.3 5.5.в.3 6.2.б 7.1.б.б 8.1.а.ж.б 9.5


11 5.1.12 5.4.4 5.5.а.4 6.2.в 7.1.б.в 8.1.б.з.в 9.1
12 5.1.13 5.4.5 5.5.б.5 6.2.г 7.1.б.г 8.1.в.а.г 9.2
13 5.1.14 5.4.6 5.5.в.1 6.3 7.1.б.д 8.1.г.б.а 9.3
14 5.2.1.а 5.4.7 5.6.1 6.4 7.1.б.е 8.1.д.в.б 9.4
15 5.2.2.б 5.7 5.6.2 6.5 7.1.б.ж 8.1.е.г.в 9.5
16 5.2.3.в 5.8 5.6.3 6.6 7.1.б.з 8.1.ж.д.г 9.1
17 5.2.4.г 5.9 5.6.4 6.7 7.1.в.а 8.1.з.е.а 9.2
18 5.2.5.д 5.10 5.6.5 6.1.а 7.1.г.б 8.1.и.ж.б 9.3
19 5.2.6.е 5.11 5.6.6 6.1.б 7.1.д.в 8.1.а.з.в 9.4
20 5.2.7.ж 5.4.1 5.6.7 6.1.в 7.1.е.г 8.1.б.а.г 9.5
21 5.2.8.з 5.4.2 5.6.8 6.1.г 7.1.ж.д 8.1.в.б.а 9.1
22 5.2.9.и 5.4.3 5.7 6.1.д 7.1.з.е 8.1.г.в.б 9.2
23 5.2.10.а 5.4.4 5.8 6.1.е 7.3 8.1.д.г.в 9.3
24 5.2.12.б 5.4.5 5.9 6.1.ж 7.4 8.1.е.д.г 9.4
25 5.2.13.в 5.4.6 5.10 6.1.з 7.5 8.1.ж.е.а 9.5
39

ПРИЛОЖЕНИЕ. Олимпиадные задачи

Межвузовская студенческая олимпиада «Приборостроение» проводится с 2006 г.


ежегодно, дистанционно, в два тура. Первый (отборочный) тур проводится в форме On-line
тестирования участников по основным разделам базовых дисциплин направления подго-
товки «Приборостроение». Второй (зачетный) тур проводится в виде решения комплекта
олимпиадных задач и отправления результатов по электронной почте. Ниже даны приме-
ры тестов Первого тура и решений задач Второго тура по разделу «Основы проектирова-
ния приборов и систем».
П1. Тесты Первого тура

1. Статическая характеристика измерительного устройства y = f ( x ) , имеющего


заданные структурную схему (рис.1) и статические характеристики звеньев 1,2

y
1 Рис.1

статическая характеристика звена 1: y = f 1 ( x1 ) = 3x1 , статическая характеристика звена


2: x2 = f 2 ( y ) = 2 y ,

3+ x 3 7 2x
1. y = ; 2. y= x ; 3. y = 3 x( 1 + 7 x ); 4. y = x ; 5. y = .
7+x 7 3 1 + 3x

Ответ: 2

2. Передаточная функция измерительного устройства с заданной структурной схе-


мой имеет вид:

1 2 2p +1
1. W ( p ) = - ; 2. W ( p ) = ; 3. W ( p ) = ;
p +1
2
p+1 p( p + 1 )
p+2 p+2
4. W ( p ) = ; 5. W ( p ) = ; 6. Нет верного ответа
p( p + 1 ) p+3

Ответ: 2.

3. Прямыми называются измерения, при которых...:


1. ... искомое значение физической величины считывают по шкале прибора;
40

2 ... искомое значение физической величины передается по прямым каналам,


связывающим объект контроля с потребителем измерительной информации;
3. ... искомое значение измеряемой физической величины находят непосредственно из
опытных данных;
... для получения результата измерений не используются вычислительные операции;
5 ... искомое значение измеряемой физической величины считают совпадающим с ре-
зультатом измерений.

Ответ: 3

4. Зависимость напряжения U cb в измерительной диагонали моста cb (рис.1) от со-


противлений плеч моста

Рис.1

R1 R3 - R2 R4 R1 R3 - R2 R4
1. U cb = U n ; 2. U cb = U n ;
( R1 + R4 )( R2 + R3 ) ( R1 + R2 )( R3 + R4 )
R1 R3 - R2 R4
2. U cb = U n RN ;
RN ( R1 + R4 )( R2 + R3 ) + R1 R4 ( R2 + R3 ) + R2 R3 ( R1 + R4 )
R1 R4 - R2 R3
4. U cb = U n RN ;
RN ( R1 + R4 )( R2 + R3 ) + R1 R4 ( R2 + R3 ) + R2 R3 ( R1 + R4 )
R1 R3 - R2 R4
5. U cb = U n .
R1 R4 ( R2 + R3 ) + R2 R3 ( R1 + R4 )

где U n - напряжение питания; R N - сопротивление нагрузки; Ri - сопротивления плеч мо-


ста;

Ответ: 3.

4. Характеристики случайного сигнала:

1. Корреляционная функция; 2. Максимальное значение;

3. Энергетический спектр; 4. Изображение по Лапласу;

5. Наработка на отказ; 6. Мгновенная мощность.

Ответ: 1 3.
41

6. Разность фаз φ между установившимся сигналом y( t ) на выходе измерительно-


5
го устройства с известной переходной функцией (1 - e -t )1(t ) , и входным гармо-
h (t ) =
4
ническим сигналом x (t ) = 3 × sin( t )1(t ) , где 1( t ) - единичная функция времени, равна

4p 5p p p
1. f = -450 ; 2. f = - ; 3. f = - ; 4. f = ; 5. f = - .
5 4 3 4

Ответ: 1 5.

7. Амплитудными называются измерительные преобразователи ...


1. ... , реагирующие на изменение амплитуды измеряемого сигнала;
2 ..., с помощью которых измеряют амплитуду сигнала;
3. ..., информативным параметром выходного сигнала которых является амплитуда сиг-
нала ;
4. ..., у которых выходным сигналом является перемещение регистрирующего органа или
указателя по отношению к шкале;
5 ..., амплитудно - частотная характеристика которых отличается от требуемой характе-
ристики на величину, не превышающую допустимой погрешности измерений .

Ответ: 3

8. Спектральная плотность G! x ( ω ) сигнала x(t ) = e - t sin( t ) × 1(t ) , где 1( t ) - еди-


ничная функция времени, равна

1 1 + jw 1
1. G! x (w ) = ; 2. G! x (w ) = ; 3. G! x (w ) = ;
(1 + jw ) 2 (1 + jw ) 2 + 1 (1 - jw ) 2 + 1
1 1
4. G! x (w ) = ; 5. G! x (w ) = .
(1 - jw ) 2 - 1 (1 + jw ) 2 + 1

Ответ: 5
П2. Задачи Второго тура

Задача П1: Определите длительность переходного процесса t П , возникающего в приборе


при подаче на его вход единичного ступенчатого воздействия, если известны структурная
схема прибора (рис. 1) и допустимое значение относительной переходной погрешности D = 2% .

1 2 3
W1 ( p) = W2 ( p ) = W3 ( p) =
p +1 p p+3

Рис. П1

Решение: Определяем передаточную функцию прибора. Для этого можно использовать метод
структурных преобразований или метод исключения промежуточных переменных [1]. Покажем
оба способа.
42

Способ 1 (метод структурных преобразований). На рис. П2 показана эквивалентная струк-


турная схема прибора, полученная из исходной структурной схемы (рис. П2,а) путем пе-
реноса точки разветвления на входе звена 1 за это звено

W1-1
x

W1 W2

W3

Рис. П2 Эквивалентная структурные схемы прибора

В результате такого преобразования структурной схемы прибора появились группы звень-


ев, имеющих типовые соединения. Передаточная функция цепи прямой связи равна

W1 æ 1 ö
çç1 + ÷÷W2 = W2 .
1 + W1 è W1 ø

Следовательно общая передаточная функция прибора равна

W2 ( p ) 2( p + 3)
W ( p) = = 2 . (П1)
1 + W2 ( p )W3 ( p ) p + 3 p + 6

Особенностью полученного результата является то, что передаточная функция прибора не


зависит от передаточной функции звена 1, т.е. является инвариантной к параметрам этого
звена. Поэтому исходное данное W1 ( p) = 1 ( p + 1) является «лишним».

Способ 2 (метод исключения промежуточных переменных)


Вводим промежуточную переменную z - выходной сигнал звена 1 и, обрывая связи, со-
ставляем эквивалентную структурную схему прибора (рис. П3)

Рис. П3 .

Из этой схемы следуют уравнения


æ z ö
( x - z - yW3 )W1 = z çç z + ÷÷W2 = y . (П2)
è W1 ø
43

Исключая из второго уравнения промежуточную переменную z , находим

W1
z= y.
(1 + W1 )W2

Подставляя этот результат в первое уравнение системы (П2), получаем

y W2 ( p ) 2( p + 3)
W ( p) = = = 2 , (П3)
x 1 + W2 ( p )W3 ( p ) p + 3 p + 6

что совпадает с прежним результатом.

Определяем относительную переходную функцию прибора

ì 2( p + 3) ü é æ 15 ö 1 æ 15 öù
h0 (t ) = L-1 {W0 ( p ) p} = L-1 í ý = 1- e
- 3t 2
êcosçç t ÷÷ - sin çç t ÷÷ú ,
î p( p + 3 p + 6) þ
2
ëê è 2 ø 15 è 2 øûú

строим ее график (рис.П4,а) и определяем длительность переходного процесса t П , как


абсциссу точки последнего пересечения графика с границами трубки точности 1 ± D , где
D = 2% - допустимое значение относительной переходной погрешности (рис.П4,б)

а б

Рис . П4

Ответ: t П = 2,07 c.

Задача целиком может целиком решаться в среде MATHCAD [2]. На рисунке П5 приво-
дится распечатка соответствующего Mathcad-файла.
44

x1

y1

1) Îïðåäåëÿåì ïåðåäàòî÷íóþ ô

Given x 1 y1

x1 x - ( y1 + y

Find

W2
W ( p) :=
( 1 + W3

2) Îïðåäåëÿåì îòíîñèòåëüíó

W ( p)
h0( t) := , ® 1 - ex
invlaplacep
p × W ( 0)

3) Îïðåäåëÿåì äëèòåëüíîñò

D := 2% c := 2 tp

1.5

1
h0 ( t)
0.5

Рис.П5. Решение задачи П1 в среде Mathcad 0


0 2 4

Задача П2: Определите статическую характеристику корректирующего звена (звена 3 наt


рис.П6), которое используется для получения желаемой общей статической характеристики
прибора y = x в интервале x £ 1, если статические характеристики звеньев 1, 2 известны
45

10 x1 10 y1
y1 = y2 = -
10 + x1 10 - y1

Рис. П6

Решение: Для решения задачи можно использовать поэтапный метод или метод
исключения промежуточных переменных [1]. Покажем решение задачи обоими методами.

Способ 1 (поэтапный метод) При использовании поэтапного метода задача решается в не-
сколько этапов, на каждом из которых определяется статическая характеристика группы
звеньев, имеющих типовое соединение (последовательное, параллельное или встречно-
параллельное) .
На первом этапе определим статическую характеристику y = y( x1 ) группы I зве-
ньев 1,2,3 (на рис.П7 обведена пунктиром)
Согласно условиям задачи и рис. П6 имеем уравнения y = x и x1 = x + y .
x
Следовательно y= 1. (П3)
2
На втором этапе определим статическую характеристику y = y( y1 ) группы II звеньев
2,3
(рис. П8)

Рис.П7 Рис.П8

x1 10 x1 5 y1
Имеем уравнения y = , y1 = . Следовательно y = .
2 10 + x1 10 - y1

На третьем этапе определим искомую статическую характеристику корректирую-


щего звена y3 = y3 ( y1 ) .
10 y1 5 y1
Имеем уравнение y 3 + y 2 = y , т.е. y3 - = . Следовательно
10 - y1 10 - y1
15 y1 5 5
y3 = . Если x £ 1, то, согласно (П3) и условиям задачи, x1 £ 2 и - £ y1 £ .
10 - y1 2 3

15 y1 5 5
Ответ: y 3 = , где - £ y1 £ .
10 - y1 2 3

Способ 2 (метод исключения промежуточных переменных). При использовании метода


исключения промежуточных переменных составляется система уравнений, описывающих
46

структурную схему прибора (рис. П5). Она состоит из уравнений звеньев, уравнений свя-
зей и желаемой характеристики прибора. Общее число уравнений этой системы уравнений
должно быть на единицу меньше числа входящих в нее неизвестных величин. Поэтому,
полагая одну из этих величин известной, можно определить зависимость от нее всех дру-
гих величин [1]. В данном случае такая система уравнений имеет вид (см. рис. П5)

10 x1 10 y1
y1 = y2 = - x1 = x + y y = y2 + y3 y=x (П4)
10 + x1 10 - y1
Полагая величину y1 известной и решая эту систему уравнений относительно переменной
15 y1 20 x
y 3 , получим y 3 = . Если x £ 1, то, согласно уравнениям (П4), y1 = ,
10 - y1 10 + 2 x
5 5
т.е. - £ y1 £ .
2 3

Задача может решаться в среде MATHCAD (см. [2]). На рис. П9 показана распечатка соот-
ветствующего Mathcad-файла.

1 ) Ñîñòàâëÿåì ñèñòåìó óðàâíåíèé, îïèñûâàþùèõ ñòðóêòóðíóþ ñõåìó ïðèáîðà


è ðåøàåì åå îòíîñèòåëüíî ïåðåìåííîé y3

10 × x1 -10 × y1
Given y1 y2 x1 x+ y y y2 + y3 y x
10 + x1 10 - y1

y1
Find( y3 , x , y , x1 , y2) 0 ® -15 ×
( -10 + y1)

2 ) Îïðåäåëÿåì äèàïàçîí èçìåíåíèÿ ïåðåìåííîé y1, ñîîòâåòñòâóþùèé çàäàííîìó


äèàïàçîíó èçìåðåíèé -1 £ x £ 1

10 × x1 -10 × y1
Given y1 y2 x1 x+ y y y2 + y3 y x
10 + x1 10 - y1

x x
Find( y1 , y3 , y , x1 , y2) 0 ® 10 × y3( x) := 10 × y3n := y3( -1) y3n = -2.5
( 5 + x) ( 5 + x)
y3v := y3( 1) y3v = 1.667
y1
Îòâåò: y3( y1) = -15 × , ãäå -2.5 £ y1 £ 1.667 .
( -10 + y1)

Рис. П9. Решение задачи П.2 в среде Mathcad

Задача П3: Определите коэффициенты передачи k1 и k 2 звеньев структурной схемы


прибора (рис. П10) при которых выполняются следующие требования к его динамическим ха-
рактеристикам:
I = min, tП = 0.5 с, D = 2% ,
где t П - длительность переходного процесса, I - интегральная квадратичная оценка
переходного процесса, D - допустимая относительная переходная погрешность.
47

Рис. П.10

Решение: Определяем передаточную функцию прибора. В соответствии с рис. П8 имеем

é k1 ù1 y k1
ê( x - y ) p - k 2 y ú p = y , т.е. W ( p) = = 2
x p + k 2 p + k1
.
ë û

Запишем ее в стандартной форме


Kw02
W ( p) = 2 ,
p + 2xw0 p + w02
где K = W (0) = 1 - коэффициент чувствительности прибора; x , w0 - относительный коэф-
фициент демпфирования и собственная частота прибора, зависящие от искомых парамет-
ров его структурной схемы k1 ,k2
k
x = 2 , w0 = k1 .
2 k1
Отсюда видно, что, определив x и w 0 , можно найти k1 и k 2 .
Определим x и w 0 так, чтобы выполнялись требования, предъявляемые к динамическим
характеристикам прибора. Требование I = min выполняется, если x = 0,5 [1], следова-
тельно
k 2 = k1 .

1.5
0.5

1 h0 ( 16.4, t) 1.05
h0 ( 16 , t )
1+ D
h0 ( 20 , t )
0.5 1 1
1-D
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 h0 ( 20 , t )
0.95
t

0 0.5 1
t
а б

Рис. П.11 Переходные характеристики прибора (к задаче П.3)

Требование t П = 0,5 с выполняется при определенном значении собственной часто-


ты w 0 , которое можно подобрать, строя семейство относительных переходных характери-
48

стик ИУ второго порядка, соответствующее найденному значению x = 0,5 и разным зна-


чениям w 0 . В результате получим (см. рис. П.11) w0 = 16,4 c -1 (см. сплошную кривую на
1 k
рис. П11,б). Таким образом, имеем соотношения = 2 , 16,4 = k1 . Отсюда
2 2 k1
получаем
k1 = 269 c -2 , k 2 = 16,4 c -1.

Для определения собственной частоты w 0 можно было воспользоваться формулой [1]

t П (x , D )
tП = ,
w0
где t П - относительная длительность переходного процесса, совпадающая с длительно-
стью переходного процесса в приборе, у которого w0 = 1 с -1 . Для случая x = 0,5 , D = 2%
имеем (см. рис. П.12) t П = 8,08. Следовательно w0 = t П t П = 8,08 0,5 = 16,16 c -1 .

Рис. П.12 Переходная характеристика ИУ с параметрами x = 0,5 , w0 = 1c -1 (к задаче П3).


Ответ: k1 = 269 c -2 , k 2 = 16,4 c -1.

Пример олимпиадного задания 2019 г


(раздел «Основы проектирования приборов и систем»)

Задача О1: Измерительное устройство (ИУ) имеет известные структурную схему (рис.1)

Рис. 1
и статические характеристики звеньев

y1 = 4 × x1, y 2 = 2 × x1 × (6 + x1), y3 = y2 × (4 + y2)

Определите общую статическую характеристику устройства y = f(x) и погрешность от ее


нелинейности, если диапазон измерений 0 £ x £ 10 .
49

Ответ: 1) в аналитической форме можно получить обратную СХИУ x = x( y ) ;


2) g n = 5,336%.
113 2
x( y ) = 44 y + y 2 + y + 32 - 4 2 ( y + 32) 3 2 + 572;
2
Задача О2: На вход измерительного устройства (рис.1) поступает сигнал x = x(t ) , образо-
ванный дугами двух окружностей (рис.2). Определите координаты точки (t max , y max ) , в
которой соответствующий выходной сигнал устройства y = y (t ) имеет максимальное
значение, если передаточные функции звеньев устройства имеют вид

1 2
W1 ( p) = W2 ( p) =
p+2 p+3 .

Рис. 2

Ответ: tmax = 3,205 c; ymax = 1,547

Задача О3: Прибор (рис.1) имеет три равноточных звена с линейными статическими ха-
рактеристиками y выхi = k i xвхi , где k i - коэффициент чувствительности i - го звена, i = 1,2,3
- номер звена. Определите такие значения этих коэффициентов, при которых общая ста-
тическая характеристика прибора имеет вид y = x , а погрешность измерений, обуслов-
ленная случайными независимыми изменениями коэффициентов чувствительности зве-
ньев, минимальна.

Примечание: погрешности коэффициентов чувствительности звеньев считать незави-


симыми центрированными случайными величинами с одинаковыми СКО.
Ответ: k1 = 0,5, k 2 = 1, k 3 = 0,5.

Задача О4: Определите такие значения параметров a, b расчетной статической характе-


ристики прибора
a sin( x)
y= ,
1 + b(cos( x)) 2
заданной на отрезке - 1 £ x £ 1 , при которых среднеквадратическое отклонение этой ха-
рактеристики от желаемой характеристики y = x является минимальным, если закон рас-
пределения измеряемой величины равномерный.

Ответ: a = 1,282, b = 0,3.


50

Задача О5: Определите постоянную времени t 1 параллельного корректирующего звена


t p +1
(рис. 3) с передаточной функцией Wкз ( p ) = 1 по критерию минимума интеграль-
3p +1
ной квадратичной оценки переходного процесса, если корректируемое устройство имеет
1
передаточную функцию Wку ( p) = .
5p +1

Рис. 3.

Ответ: t 1ооп = 6,81c.

Задача О6: Определите доверительный интервал измеряемой физической величины x,


соответствующий заданной доверительной вероятности Рд = 0.95, если известны ее ма-
тематическое ожидание m x = 3 и дисперсия Dx = 1 5 , а также то, что график плотности
распределения вероятностей этой величины - дуга эллипса.

Ответ: x Н = m x - d = 2,2, x В = m x + d = 3,8 (m x = 3, d = 0,8) .

Задача О7:

Определите параметры a, b градуировочной статической характеристики измеритель-


( )
ного устройства y = f Г ( x, a, b) = ax e bx - 1 , при которых ее максимальное отклонение от
таблично заданных экспериментальных точек ( x j , y j ) минимально и соответствующее
значение максимальной погрешности аппроксимации?

xj 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
yj 0 0.22 1.31 3.45 6.92 12.55 21.02 33.33 51.27 76.41

Ответ: a = 1,001, b = 0,25 g a = 0,132%. .

Содержание:
1. Вычисления в MATHCAD ………………………………………………………….. 1
1.1. Решение уравнений …………………………………………………………….. 1
1.2. Исследование функций ………………………………………………………… 2
1.3. Задачи на плоскости …………………………………………………………… 2
1.4. Обработка экспериментальных данных………………………………………..3
1.5. Ряды ……………………………………………………………………………….5
1.6. Символьно-аналитические вычисления ……………………………………… 5
51

2. Принципы построения приборов и систем ………………………………………. 5


2.1. Структуры приборов и систем ……………………………………………….. 5
2.2. Схемы включения преобразователей ………………………………………… 6
2.3.Автоматические измерительные приборы …………………………………… 7
3. Разработка математической модели прибора …………………………………… 7
4. Статические характеристики прибора …………………………………………… 11
4.1. Расчет статической характеристики ………………………………………… 11
4.2. Расчет погрешности от нелинейности статической характеристики ……. 12
4.3. Параметрический синтез статической характеристики …………………… 13
4.4. Структурный синтез статической характеристики ………………………... 14
5. Динамические характеристики прибора ………………………………………… 16
5.1.Расчет динамических характеристик ……………………… ……………….. 16
5.2. Исследование динамических характеристик ………………………………. 18
5.3. Параметрический синтез динамических характеристик ………………….. 18
5.4. Структурный синтез динамических характеристик ………………………. 19
6. Характеристики измерительных сигналов ……………………………………… 21
7. Преобразование измерительных сигналов …………………………………….. 24
8. Точность прибора ………………………………………………………………… 25
9. Надежность прибора ……………………………………………………………… 31
10. Задачи повышенной сложности …………………………………………………. 32
11. Задания …………………………………………………………………………….. 35
Приложение. Олимпиадные задачи ………………………………………………… 38
П1. Тесты Первого тура ……………………………………………………………… 38
П2. Задачи Второго тура …………………………………………………………….. 40
П3. Пример олимпиадного задания ………………………………………………… 47
Содержание ……………………………………………………………………………..50
Литература ………………………………………………………………………………51

Литература:
1. Щепетов А.Г. Основы проектирования приборов и систем : учебник и практикум для
академического бакалавриата. – М. : Издательство Юрайт, 2016. – 458 с.
2. Щепетов А.Г. Основы проектирования приборов и систем. Задачи и упражнения.
Mathcad для приборостроения : учеб. пособие для академического бакалавриата. –
М. : Издательство Юрайт, 2016. – 270 с.
52

ЩЕПЕТОВ Александр Григорьевич


ПИДКОВИЧ Александра Александровна
ХРАБРОВ Игорь Юрьевич

Сборник задач и упражнений по дисциплине «Основы проектирования приборов и систем»

Методические указания к практическим и лабораторным

занятиям

Редактор ___________________
Художник-график ___________
Технический редактор _______
Корректор _________________
Компьютерная верстка_______

_________________________________________________________
Подписано в печать __________. Формат 60x90/16. Усл. п.л.
Гарнитура «Таймс». Печать офсетная.Тираж 25 экз. Заказ №
________________________________________________________

Издательский центр
РГУ нефти и газа (НИУ) имени И.М. Губкина
119991, Москва, Ленинский проспект, 65
Тел./факс: __________