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Señales y Sistemas 1 ANALISIS DE SISTEMAS CONTINUOS USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Señales y Sistemas 1
ANALISIS DE SISTEMAS CONTINUOS
USANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Definición de la Transformada de Laplace (TL) Respuesta forzada a una señal compleja Señal exponencial
Definición de la Transformada de
Laplace (TL)
Respuesta forzada a una señal compleja
Señal exponencial compleja: → x(t) = e st → s = + j
s
(
t
τ
)
st
st
y(t)
=
h(τ)x(t
τ)dτ
=
h(τ)e
=
e
h(τ)e
=
H(s)e
Función de Transferencia del sistema LIT:
H(s)
propósito: evaluar Respuesta en Frecuencia del sistema
Señales y
Sistemas 1
(6051)
Respuesta permanente senoidal:
s = j
H(j ) → Transformada de Fourier de tiempo continuo (TFTC)
Ingeniería Electrónica - UNET
3
Señales y Sistemas 1 (6051) Contenido 3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede

Señales y

Sistemas 1

(6051)

Señales y Sistemas 1 (6051) Contenido 3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede

ContenidoSeñales y Sistemas 1 (6051) 3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede

Señales y Sistemas 1 (6051) Contenido 3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede
Señales y Sistemas 1 (6051) Contenido 3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede
Señales y Sistemas 1 (6051) Contenido 3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede
3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede LaplaceLaplace (TL)(TL) 3.2.-3.2.-
3.1.-3.1.- DefiniciónDefinición dede lala TransformadaTransformada dede LaplaceLaplace (TL)(TL)
3.2.-3.2.- EvaluaciónEvaluación dede lala TransformadaTransformada dede LaplaceLaplace
3.3.-3.3.- TTeoremaseoremas yy PropiedadesPropiedades dede lala TLTL
3.4.-3.4.- EvaluaciónEvaluación dede TransformadaTransformada InversaInversa dede LaplaceLaplace
3.5.-3.5.- SoluciónSolución dede EcuacionesEcuaciones DiferencialesDiferenciales
3.6.-3.6.- RespuestaRespuesta ImpulsoImpulso yy FunciónFunción dede TransferenciaTransferencia
3.7.-3.7.- DiagramaDiagrama dede BloquesBloques yy GráficoGráfico dede FlujoFlujo dede SeñalSeñal
Ingeniería Electrónica - UNET

2

Definición de la Transformada de Laplace (TL) Transformada Bilateral ◘ Sistemas no causales: → existe
Definición de la Transformada de
Laplace (TL)
Transformada Bilateral
◘ Sistemas no causales: →
existe para todo valor de t
st
F s
()
=
L
{f(t)}
f
()
t e
dt
s
RC
Variable de Laplace ⇒⇒⇒⇒ s = + j
Señales y
Región de convergencia
(RC) ⇒⇒⇒⇒ valores de s que garantizan la existencia de F(s)
Sistemas 1
(6051)
Transformada inversa
⇒⇒⇒⇒ integral de inversión
σ 1 +
j
-1
st
f(t)
=
L
{
F(s)
}
F(s)e ds
σ
j
1
Notación simbólica
⇒⇒⇒⇒ F(s) ↔ f(t)
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4
Definición de la Transformada de Laplace (TL) Transformada Unilateral ◘ Sistemas causales: → solo existen
Definición de la Transformada de
Laplace (TL)
Transformada Unilateral
Sistemas causales: →
solo existen para t ≥ 0
st
F
(
s
)
f
( )
t
e
dt
s
RC
0
Límite inferior:
Señales y
→ 0 - → posible discontinuidad de f(t) en t = 0
Sistemas 1
(6051)
Discontinuidad en t = t 0 :
f
(
t
)
+
f
(
t
)
+
0
0
→ integral de inversión →
f
(
t
) =
0
2
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5
Evaluación de la TL Señales causales, anticausales y no causales ◘ Señales causales: → TUL
Evaluación de la TL
Señales causales, anticausales y no causales
Señales causales:
TUL ≡ TBL
Región de convergencia:
establece diferencia entre causalidad y anticausalidad
Señales y
Sistemas 1
(6051)
Señal no causal :
Señal no causal = Señal causal + Señal anticausal
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7
Evaluación de la TL Transformada de Señales Elementales Señal impulso unitario: → x(t) = (t)
Evaluación de la TL
Transformada de Señales Elementales
Señal impulso unitario:
x(t) = (t)
δ(t)
1,
s
st
X
Señal escalón unitario:
()
s
=
δ t e
()
dt
=
1
δ t dt
()
=
1
x(t) = u(t)
u(t)
,Re{ } >
s
0
1
1
s
st
st
st
Señal rampa unitaria:
X
()
s
=
u t e
()
dt
=
e
dt
=
e
=
s
0
s
1
+
x(t) = r(t) = t u(t)
0
r t
(
)
, Re{ } >
s
0
2
st
s
e
1
st
st
Señal exponencial causal:
X
()
s
=
tu t e
()
dt
=
te
dt
=
(
st
1
)
=
Señales y
2
1
2
Sistemas 1
at
s
s
x(t) = e -at u(t)
+
0
e
u t
()
0
, Re{
s
+
a
}
>
0
(6051)
s
+
a
1
1
at
st
(
s
+
a t
)
(
s
+
a t
)
Señal senoidal causal:
X
()
s
=
e
u t e
()
dt
=
e
dt
=
e
=
s
+
a
s
+
a
x(t) = sen( 0 t) u(t)
+
0
0
0
sen
(
t u t
)
( )
, Re{ }
s
>
0
0
2
2
s
jω t
jω t
e
0
u t
()
e
0
u t
()
1
1
1 +
0
ω
x t
()
=
X
()
s
=
=
0
2
2
2 j
2 j
s
s
+
s
+
ω
 
0
0
0
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6
Evaluación de la TL
Región de convergencia
◘ Factor de convergencia de
e - t
σt
jωt
la TL →
X
()
s
=
[
x t e
()
]
e
dt
αt
Función de orden exponencial
x t e
()
<
M
t
Condiciones suficientes para la existencia de la TLU
Señales y
Sistemas 1
0 < t < T → x(t) absolutamente
integrable
(6051)
T
t > T → x(t) función de orden
x t
()
dt
<
exponencial α
0
αt
Integral de TL converge absoluta
x t e
()
<
M
t
y uniformemente
Re{s} > α
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8

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  Evaluación de la TL    

Evaluación de la TL

   

Diferencia en TL de señales causales y anticausales

Cambio de signo

X A (s) = - X C (s) Ejemplo 3.1

La RC identifica tipo de causalidad describe completamente la TL

Forma general de la RC

 

Señales y

ANTICAUSAL

ANTICAUSAL

   

Sistemas 1

 

(6051)

CAUSAL

CAUSAL

NO CAUSAL

NO CAUSAL

 
    Sistemas 1   (6051) CAUSAL NO CAUSAL     Ingeniería Electrónica - UNET
 

Ingeniería Electrónica - UNET

9 Propiedades y Teoremas de la TL Propósito → Facilitar la evaluación de X (s)
9
Propiedades y Teoremas de la TL
Propósito →
Facilitar la evaluación de X (s)
Linealidad:
a. Producto por una constante:
y(t) =
Kx(t)
KX(s), RC
X
Señales y
b. Combinación Lineal:
Sistemas 1
(6051)
y(t)
=
a x(t)
+
a x(t)
1
a
X (s) +
a X (s), RC
RC
1
1
2
2
X
X
1
2
Ingeniería Electrónica - UNET
11
Evaluación de la TL TABLA DE PARES DE TRANSFORMADAS FUNDAMENTALES Señales y Sistemas 1 (6051)
Evaluación de la TL
TABLA DE PARES
DE
TRANSFORMADAS
FUNDAMENTALES
Señales y
Sistemas 1
(6051)
Ingeniería Electrónica - UNET
10
Propiedades y Teoremas de la TL Desplazamiento Real: y t () = x t (
Propiedades y Teoremas de la TL
Desplazamiento Real:
y t
()
=
x t
(
t
)
u t
(
t
)
- st
e
0
X
( s ),
RC
Y(s)
=
x(t
t )u(t
t )e
dt
x(t
t )e
dt
X
0
0
0
+
+
Cuatro situaciones diferentes:
0
t
0
y(t) = sen(ωt) ◊ u(t)
s ( t
+
τ
)
st
st
Y s
()
=
x τ e
()
0
=
e
0
x τ e
()
=
e
0
X
()
s
ω
+
+
0
0
2
2
s
+
ω
y(t)
=
sen(ω(t
t ))
u(t)
Señales y
Sistemas 1
ω
cos(
ωt
)
s
sin(
ωt
)
0
0
(6051)
2
2
s
+
ω
y t
()
= sen ωt
(
)
◊ u t
(
t
)
0
ω
cos(
ωt
)
+
s
sin(
ωt
)
- st
e
0
0
0
2
2
s
+
ω
y t
(
)
=
sen ω t
(
(
t
))
◊ u t
(
t
)
0
0
ω
- st
e
0
2
2
 s
+
ω 
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12

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Propiedades y Teoremas de la TL Desplazamiento Complejo: at y(t) = e ◊ x(t) Y
Propiedades y Teoremas de la TL
Desplazamiento Complejo:
at
y(t)
=
e
x(t)
Y
()
s
=
+
X s
(
a
)
+
a
),
RC
a
X
+
+
0
0
Escalamiento en el Dominio t:
y(t) =
x(at)
1
1
X
(
s a
(
s a
)
τ
),
RC
a
Señales y
Y
()
s
x τ e
()
=
X
(
s a
)
X
Sistemas 1
a
a
a
a
+
+
(6051)
0
0
Multiplicación por t:
y(t) =
t
◊ x(t)
d
d
[
-
X
( s ),
st
RC
X
t
x t
()
]
e
dt
X
ds
ds
ds
s
+
+
+
0
0
0
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13
Propiedades y Teoremas de la TL Integral Definida: t y(t) = ∫ x(τ)dτ 1 X
Propiedades y Teoremas de la TL
Integral Definida:
t
y(t)
=
x(τ)dτ
1
X
( ),
s
RC
Re{ } >
1
s
0
,
y
(
t
)
=
x t
( ),
y 0
(
)
=
0
sY s
(
)
=
s
X
(
s
)
Y s
(
X
)
=
X s
(
)
s
Convolución:
y(t) =
h(t)
x(t)
Señales y
Sistemas 1
H(s)
X(s), RC
st
RC
(6051)
Y(s)
=
h(τ)
x(t
τ)e dt dτ
H
X
+
+
 
+
+
0
0
0
0
Pueden existir resultados
s λ
(
+
τ
)
λ
=
t
τ
Y s
()
=
h τ
()
x λ e
diferentes para la RC de la convolución
()
dλ dτ
+
+
0
0
Y(s)
= ∫
h(τ)e
x(λ)e
 H(s)
X(s)
 =
+
+
0
0
Ingeniería Electrónica - UNET
15
Propiedades y Teoremas de la TL Derivada en el Dominio t: a. Primera Derivada: dx
Propiedades y Teoremas de la TL
Derivada en el Dominio t:
a. Primera Derivada:
dx ()
t
,
y t
()
=
=
x ()
t
dt
+
sX s
(
)
x 0
(
),
RC
X
b. Segunda Derivada:
2
d
x t
()
y
()
t
=
2
dt
Señales y
Sistemas 1
2
+
,
+
s X s
(
)
sx 0
(
)
x
(
0
),
RC
(6051)
X
c. Derivada de Orden-N:
N
d
x t
()
y
()
t
=
N
dt
N
N
N
k
(
k
1
)
+
s
X(s)
s
x
(0 )
k
=
1
Ingeniería Electrónica - UNET
14
Propiedades y Teoremas de la TL + Teorema del Valor Inicial: → x(0 ) =
Propiedades y Teoremas de la TL
+
Teorema del Valor Inicial: →
x(0 )
=
lim x(t)
t
0 +
P6 a
.
lim
+
+
x 0
(
)
=
lim ( )
x t
=
lim
sX s
(
)
0
+
t
0
s
,
+
lim
 ∫
x ( t )
()
x ( 0
)
s
+
0
CONDICION: Que exista el límite
Teorema del Valor Final: →
x(
)
=
lim x(t)
t
Señales y
Sistemas 1
P6 a
.
(6051)
x () e
lim
x
(
)
=
lim ( )
x t
=
lim
sX s
(
)
0
+
0
t
s
0
,
+
lim
x
( ) e dt
t
(
)
(
) τ
lim ()
x t
x ( 0
)
s
0
t
t
+
CONDICION: Que exista el límite y que sX(s) sea una Función Analítica
Función Analítica → Re {raíces del denominador} < 0
+
+
0
0
0
+
+
lim ( )
x t
x 0
(
)
=
lim
sX s
(
)
x 0
(
)
t
s
0
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Propiedades y Teoremas de la TL TABLA DE PROPIEDADES Y TEOREMAS Señales y Sistemas 1
Propiedades y Teoremas de la TL
TABLA DE
PROPIEDADES Y
TEOREMAS
Señales y
Sistemas 1
(6051)
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17
Evaluación de la Transformada Inversa de Laplace Métodos para obtener la Transformada Inversa N ()
Evaluación de la Transformada
Inversa de Laplace
Métodos para obtener la Transformada Inversa
N
()
s
polinomio orden - m
Función racional compleja
Y s
()
=
D
()
s
polinomio orden - n
Fracción impropia causal → m = n → dividir → Y i (s) = k + Y p (s)
Fracción propia → m < n
Polos y ceros de función racional
Señales y
Ceros de Y(s) → valores de s para Y(s) = 0 → raíces de N(s)
Polos de Y(s) → valores de s para Y(s) = ∞ → raíces de D(s)
Sistemas 1
(6051)
Métodos
1. Tablas de pares de transformadas y propiedades
2. Fracciones parciales → polos reales o complejos simples
3. Sustitución → polos múltiples
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19
Propiedades y Teoremas de la TL TRANSFORMADA DE SEÑALES PERIODICAS x (t) = x(t) +
Propiedades y Teoremas de la TL
TRANSFORMADA DE SEÑALES PERIODICAS
x (t) =
x(t) +
x(t) +
x(t) + L
p
1
2
3
x p (t)
x(t)
X (s)
1
1
1 1 1 1
x (t)
=
x(t
T)
u(t
T)
2
1
0
0
0
0
t t t t
0
0
0
0
1
1
1
1
2
2
2
2
3
3
3
3
4
4
4
4
5
5
5
5
x(t)
=
x(t
2T)
u(t
2T)
3
1
Señales y
x (t) =
x(t) +
x(t
T) ◊u(t
T) +
x(t
2T) ◊ u(t
2T) + L
p
1
1
1
Sistemas 1
(6051)
sT
2sT
X (s)
=
X (s)
+
e
X (s)
+
e
X (s)
+ L
p
1
1
1
sT
2 sT
(
sT
) k
X
() =
s
X
() ◊[ +
s
1
e
+
e
+ L] =
X
() ◊
s
e
p
1
1
k
=
0
1
X
()
s
=
◊ X (s)
p
sT
1
1
e
Ingeniería Electrónica - UNET
18
Evaluación de la Transformada Inversa de Laplace Método de fracciones parciales → FP m m
Evaluación de la Transformada
Inversa de Laplace
Método de fracciones parciales → FP
m
m
1
N
()
s
b s
+
b
s
+
L
+
b s
+
b
X
()
s
=
=
m
m
1
1
0
n
n
1
D
()
s
s
+
a
s
+
L
+
a s
+
a
n
1
1
0
Caso 1: Polos reales simples → teorema de expansión de Heaviside
k
residuo del polo p de X(s)
N
() s
N ()
s
k
k
k
i
i
X
() s =
=
=
1
+
2
+
L
N
+
()
s
n
D
() s
(
s
p
)(
s
p
)
L
(
s
p
)
(
s
k
p
=
)
(
(
s
s
p
p
)
)
( s
p
)
1
2
n
1
2
n
i
i
D
()
s
s
=
p
i
Señales y
N
() s
k
(
s
p
)
k
(
s
p
)
N
()
s
Expresión alterna
(
s
p
)
=
k
+
2
1
+
L
+
n
1
( s
p
)
=
k
Sistemas 1
1
1
1
1
D
() s
(
s
p )
(
s
p )
D
()
s
(6051)
2
n
N
()
s
s
=
p
1
(
s
p
)()
N s
0
d ds
[
(
s
p
)()
N s
]
i
k
= lim
=
k
k
=
i
i = lim
i
Factor típico
D ()
s
0
i
s
p
s
p
d ds
[ ()]
D s
'
i
i
D
()
s
s
=
p
i
1
T 5
p
t
k
k
e
i
p
t
p
t
p
t
x(t)
=
k e
1
+
k e
2
+ L +
k e
n
i
i
s
+
p
1
2
n
i
¿Solución estable? → p i < 0 → Exponencial decreciente
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Evaluación de la Transformada Inversa de Laplace Caso 2: Polos complejos conjugados simples → p
Evaluación de la Transformada
Inversa de Laplace
Caso 2: Polos complejos conjugados simples → p 0 =α+jω; p 0 * =α-jω
*
N
() s
N ()
s
k
k
X
() =
s
=
=
+
* + X ()
s
*
1
D
() s
(
s
p
)(
s
p
)
D
(
s
)
s
p
s
p
0
0
1
144424443
0
0
X
( s )
0
Forma típica
2
2
(
s - α
jω )(s - α
+
)=(
s
α
) +
ω
T 8
o T 9
N s
()
N p
(
)
N p
(
)
0
0
k
del caso 1
k =
=
=
=
C
+
jD
(
*
)
*
s
p
D
()
s
(
p
p
)
D
(
p
)
2 jωD
(
p
)
0
1
0
0
1
0
1
0
s
=
p
Señales y
0
Sistemas 1
(6051)
Soluciónexpandida
αt
*
x
( )=
t
e
(2C
◊cos(
ωt 2D
)
◊sin(
ωt )
)
p t
*
p
t
x
()
t
=
ke
0
+
k e
0
=
0
0
Solución agrupada
αt
x
0 ( t )=
e
(A
◊sin(
ωt θ )
+
)
Ingeniería Electrónica - UNET
21
Evaluación de la Transformada Inversa de Laplace Caso 3: Polos reales múltiples → Polo p
Evaluación de la Transformada
Inversa de Laplace
Caso 3: Polos reales múltiples → Polo p 0 se repite k-veces
N
() s
N ()
s
A
A
A
A
X s
() =
=
=
1
+
2
+
L
+
k
1
+
k
+ X ()
s
k
2
k
1
k
1
D
()
s
(
s
p
)
D
() s
s
p
(
s
p
)
(
s
p
)
(
s
p
)
0
1
1444444442444444443
0
0
0
0
X
(
s
)
k términos
0
N
() s
k
k
1
k
2
k
(
s
p
)
= A
(
s
p
)
+
A
(
s
p
)
+
L
+
A
(
s
p
)
+
A
+ (
s
p
)
X
()
s
0
N
()
s
1
0
N
()
s
d 
N
()
s 
d
 N s
() 
2
0
k
1
0
k
0
1
k
k
A
=
(
s
D
p
() s
)
=
A
=
(
s
p
)
=
k
0
k
1
0
D
()
s
D
()
s
ds
D
()
s
ds
D
()
s
s
=
p
1
1
0
s
=
p
N
()
s
s
=
p
0
N
()
s
s
=
p
0
0
k
A
=
(
s
p
)
=
d 
N
() 
s
ENEN FORMAFORMA GENERALGENERAL
k
0
D
()
s
D
()
s
k
k
2
k
3
k
1
k
'
(
s
p
)
=
A
(
k
1
)(
s
p
)
+
A
(
k
2
)(
s
p
)
+
L
+
A
+
k s
(
p
s
)
=
p
X
() (
s
+
s
p
)
X
()
s
1
s
=
p
0
1
0
2
0
k
1
0
0
1
0
1
0
Señales y
ds
D
() s
 
Sistemas 1
N
()
(6051)
d 
s 
d  N s
()
k
k
i
A
=
( s
p
)
=
1
d
N
( )
s
k
1
0
A
=
i
ds
= 1, 2,
K
,
k
s
s
i
D
()
ds
D
()
k
i
(
K
i
)!
ds
D
(
s
)
s
=
p
1
s
=
1
0
p
0
s
=
p
0
Factor típico en x (t)
A
A
0
T4
k
k-1
p
t
k
t
e
o
k
(s - p
)
(k - 1)!
o
Ingeniería Electrónica - UNET
23
Evaluación de la Transformada Inversa de Laplace Caso 2: Polos complejos conjugados simples → p
Evaluación de la Transformada
Inversa de Laplace
Caso 2: Polos complejos conjugados simples → p 0 =α+jω; p 0 * =α-jω
Calcular A y θ
1
N s
()
C
=
(
A 2
)sin( )
θ
N
( p )
A
A
=
0
k
= C
+
A
jD
=
θ =
sin( θ )
j
cos( θ )
D
=
(
A 2
)cos( )
θ
2
jωD ( p )
 2 
ω D
()
s
 2 
1
0
1
s
=
p
0
Señales y
Sistemas 1
N p
(
)
A
A
(6051)
0
=
2 j
sin( )
θ
j
cos( )
θ
=
A
cos( )
θ
+
jAsen θ
(
)
=
Ae
=
A θ
ωD ( p )
 2
2
1
¿Solución estable? → α = Re{ p 0 }< 0 → Oscilación amortiguada
0
Solución agrupada
αt
x
0 ( t )=
e
(A
◊sin(
ωt θ )
+
)
Ingeniería Electrónica - UNET
22
Evaluación de la Transformada Inversa de Laplace Método de sustitución → Polos reales múltiples y
Evaluación de la Transformada
Inversa de Laplace
Método de sustitución →
Polos reales múltiples y complejos
conjugados
Evaluar X(s) para m-1 valores numéricos de s (s ≠ p i )
Resolver m-1 ecuaciones lineales simultáneas
Dos casos poco comunes:
Señales y
Sistemas 1
(6051)
X(s) no es fracción propia →
Efectuar la división
P2
X(s) incluye factor de la forma e -st o
atraso t
en x(t)
o
Ingeniería Electrónica - UNET
24

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Solución de Ecuaciones Diferenciales Modelo fundamental de un sistema LIT → Relación E S x(t)
Solución de Ecuaciones
Diferenciales
Modelo fundamental de un sistema LIT → Relación E S
x(t)
y(t)
Sistema
LIT
Solución → Evaluar respuesta dinámica del sistema
Procedimiento general:
Señales y
1. Normalizar la ED → a n = 1
Sistemas 1
(6051)
2. Transformar la ED al dominio - s → P6 → Ecuación algebraica
3. Resolver ecuación algebraica → Y(s)
4. Obtener la TIL de Y(s) → Tablas, FP o Sustitución → y(t)
Ingeniería Electrónica - UNET
25
Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Respuesta Impulso Modelo del sistema en el
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Respuesta Impulso
Modelo del sistema en el dominio - t → reposo → RF
δ(t)
h(t)
Sistema LIT
(reposo)
Señales y
Sistemas 1
x(t)
y(t)
(6051)
h(t)
y(t)
= x(t)
h(t)
Resolver ED para c.i. = 0 → x(t) = δ(t) → X(s) = 1
Ingeniería Electrónica - UNET
27
 
  Solución de Ecuaciones Diferenciales    

Solución de Ecuaciones Diferenciales

   

Componentes de la solución de una ED usando TL

Respuesta natural y respuesta forzada

 
 

y(t) = y RN (t) + y RF (t)

 

1. Respuesta natural solo c.i. x(t) = 0

 
 

2. Respuesta forzada solo x(t) c.i. = 0

 

Señales y

Respuesta transitoria y respuesta permanente

Sistemas 1

(6051)

 

y(t) = y RT (t) + y RP (t)

1. Respuesta transitoria → polos del sistema en Y(s)  

1. Respuesta transitoria polos del sistema en Y(s)

 

2. Respuesta permanente polos de la entrada en Y(s)

 
 

Ingeniería Electrónica - UNET

26

Señales y Sistemas 1 (6051) Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace 2 8

Señales y

Sistemas 1

(6051)

Señales y Sistemas 1 (6051) Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace 2 8 Función

Análisis de Sistemas y la Transformada de LaplaceSeñales y Sistemas 1 (6051) 2 8 Función de Transferencia Modelo del sistema en el dominio

(6051) Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace 2 8 Función de Transferencia Modelo del
(6051) Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace 2 8 Función de Transferencia Modelo del

28

Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace 2 8 Función de Transferencia Modelo del sistema
Función de Transferencia Modelo del sistema en el dominio - s X(s) x(t) Y(s) y(t)
Función de Transferencia
Modelo del sistema en el dominio - s
X(s)
x(t)
Y(s)
y(t)
P6
H(s) h(t)
Y (s) = X(s) ◊H(s)
y(t) = x(t)
h(t)
Definición de la Función de Transferencia (FT)
y
()
t
=
h t
()
Y(s)
H(s) =
TL
x t
()
=
δ t
()
X
()
s
=
1
X(s)
H(s)
h(t)
reposo
H
()
s
=
Y
()
s

Ingeniería Electrónica - UNET

 H () s = Y () s Ingeniería Electrónica - UNET Relación entre la TL

Relación entre la TL de la salida y la TL de la entrada, asumiendo que el sistema se encuentra en reposo ( c.i.=0 ) La FT es la transformada de Laplace de la respuesta impulso

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Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Función de Transferencia Propiedades 1. La FT
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Función de Transferencia
Propiedades
1. La FT es la transformada de Laplace de la respuesta impulso
2. Es posible reconstruir la ED a partir de la respuesta impulso
Y(s)
N(s)
H(s) =
=
D(s) Y(s)
=
N(s) X(s)
X(s)
D(s)
3. Componentes del sistema → modelados por una FT → bloques
Señales y
Sistemas 1
(6051)
Limitaciones del modelo de FT
1. Sistemas en reposo → respuesta forzada
2. Sistemas con una entrada y una salida → SISO
3. Sistemas lineales
Ingeniería Electrónica - UNET
29
Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Componentes del circuito RLC en el dominio
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Componentes del circuito RLC en el dominio – s
diagrama transformado
resistencia → R → ohms
v(t)= R i(t)
V(s)= R I(s)
inductancia → L → henrios
Señales y
Sistemas 1
(6051)
di
+
1
i 0
(
)
+
v(t)= L◊
V s
()
= L sI
[ ()
s
i 0
(
)]
I s
()
=
V s
()
+
dt
sL
s
Ingeniería Electrónica - UNET
31
 
  Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace    

Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace

   

Análisis de circuitos usando FT

 

FT circuito en reposo c.i. = 0 respuesta forzada

 

Componentes del circuito RLC en el dominio – s

 

diagrama transformado

Señales y

 

fuentes de voltaje v(t)

Señales y   fuentes de voltaje → v(t)

Sistemas 1

 

(6051)

   
  fuentes de corriente → i(t)
 

fuentes de corriente i(t)

  fuentes de corriente → i(t)
  fuentes de corriente → i(t)
 

Ingeniería Electrónica - UNET

30

Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Componentes del circuito RLC en el dominio
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Componentes del circuito RLC en el dominio – s
diagrama transformado
capacitancia → C → faradios
Señales y
Sistemas 1
di
+
1
i 0
(
)
+
(6051)
v(t)= L◊
V s
()
= L sI
[ ()
s
i 0
(
)]
I s
()
=
V s
()
+
dt
sL
s
Anulando fuentes de c.i. → respuesta forzada
Ingeniería Electrónica - UNET
32

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Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Análisis de sistemas de control Sistema de
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Análisis de sistemas de control
Sistema de control de lazo cerrado → realimentación (feedback)
R(s)
+
E(s)
M(s)
Y(s)
G
c (s)
G
p (s)
-
Componentes:
H(s)
representados por su FT
Señales y
Sistemas 1
(6051)
G c (s) → controlador
G p (s) → proceso o planta
H(s) → bloque de realimentación → transmisor – medidor
Señales:
y(t) → variable controlada (v.c.) → propósito del sistema de control
r(t) → señal de referencia → valor deseado de la v.c. → set point
e(t) → señal de error → exactitud del sistema de control
m(t) → señal de control → acción de control
Ingeniería Electrónica - UNET
33
Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Estabilidad y causalidad en el dominio -
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Estabilidad y causalidad en el dominio - s
Estabilidad en el dominio - t
a
h(t) dt < •
Estabilidad en el dominio -s → caso de polos simples
sistema causal → polos de H(s) en el SPI →
Re
{p } 0
<
k
n
Señales y
p
t
h t
()
=
C e
k
u t
()
Sistemas 1
k
(6051)
k
=
1
n
C
H s
()
= ∑
k
,
Re{ } max(Re{ p })
s
>
k
(
s
p
)
k
=
1
k
Ingeniería Electrónica - UNET
35
Señales y Sistemas 1 (6051) Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Análisis de

Señales y

Sistemas 1

(6051)

Señales y Sistemas 1 (6051) Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Análisis de sistemas

Análisis de Sistemas y la Transformada de LaplaceSeñales y Sistemas 1 (6051) Análisis de sistemas de control Definición: a T s () ∫

Análisis de sistemas de control

Definición:

a T s

()

Expresión de T(s):

Y () s

R () s

H(s)

Expresión de T(s) : Y () s R () s H(s) G p (s) Y(s) 3

G p (s)

Y(s)

T(s) : Y () s R () s H(s) G p (s) Y(s) 3 4 Función

34

: Y () s R () s H(s) G p (s) Y(s) 3 4 Función de

Función de Transferencia de lazo cerrado ( FTLC ) T(s)

de Transferencia de lazo cerrado ( FTLC ) → T(s) a Y ( s ) =

a Y(s)= G(s)E(s)= G(s)[R(s) H(s)Y(s)] [1+ G(s)H(s)]Y(s)= G(s)R(s)

G s () T () s = [ 1 + G s () () ◊
G s () T () s = [ 1 + G s () () ◊
G s () T () s = [ 1 + G s () () ◊
G s () T () s = [ 1 + G s () () ◊
G s () T () s = [ 1 + G s () () ◊
G s
()
T () s
=
[ 1
+
G s
() ()
H s
]
Ingeniería Electrónica - UNET
G s () T () s = [ 1 + G s () () ◊ H
] ◊ Y ( s ) = G ( s ) ◊ R ( s )

R(s)

+

-

E(s)

G c (s)

M(s)

Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Estabilidad y causalidad en el dominio -
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Estabilidad y causalidad en el dominio - s
Estabilidad en el dominio - t
a
h(t) dt < •
Estabilidad en el dominio -s → caso de polos simples
sistema anticausal → polos de H(s) en el SPD →
Re
{p } 0
>
k
n
Señales y
p
t
h t
()
=
C e
k
u
(
t
)
Sistemas 1
k
(6051)
k
=
1
n
C
H
(
s
)
=
k
,
Re{ }
s
<
min(Re{
p
})
k
(
s
p
)
k
= 1
k
sistema no causal
componente causal y componente anticausal
Ingeniería Electrónica - UNET
36

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Análisis de Sistemas y la Transformada de Laplace Estabilidad y causalidad en el dominio –
Análisis de Sistemas y la
Transformada de Laplace
Estabilidad y causalidad en el dominio – s
Estabilidad y ROC:
RC no puede incluir polos
RC debe incluir el eje - jω
Polo en el extremo de la RC
Señales y
Sistemas 1
(6051)
Un sistema causal estable tiene todos sus polos en el SPI
Un sistema anticausal estable tiene todos sus polos en el SPD
Para que un sistema sea estable la ROC debe incluir el eje - jω
Nota: Se obtiene el mismo resultado para polos múltiples.
Ingeniería Electrónica - UNET
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