Финальный отчёт поиска роботизированных решений версия для согласования

«Поиск роботизированных решений по контролю технического состояния
пучков теплообменных аппаратов и печных змеевиков»

Отчёт о выполнении проекта «Поиск
роботизированных решений по контролю
технического состояния пучков
теплообменных аппаратов и печных
змеевиков»
Код проекта Наименование проекта
A200001145 Роботизированные решения по контролю технического состояния
пучков теплообменных аппаратов и печных змеевиков
Название документа: Поиск роботизированных решений по контролю

технического состояния пучков теплообменных
аппаратов и печных змеевиков
Версия документа: 2.0
Дата документа: -
Назначение документа: Отчет по предложенным на рынке
роботизированным решениям проведения контроля
Аудитория: Заказчик проекта, ИЦТБП, Эксперты
История изменений
Версия Дата Комментарий Автор

1.0 02.07.2021 Описание тех. процессов, поиск Дмитриев В.А.
роботизированных решений
2.0 22.07.2021 Формирование выводов проведения Дмитриев В.А.
поисков роботизированных решений
Согласовано
Роль Должность ФИО Дата Подпись

Заказчик, ЕОЛ Начальник управления,

Управление надежности Масленников В.В.
производственных активов
ИЦТБП Бизнес-партнер по
инновационным Малин С.С.
цифровым технологиям
Группа экспертной оценки
Эксперт ЦК Аналитик робототехники Дмитриев В.А.
Робототехники
Эксперт ЦК Iiot Руководитель Щелканов А.В.
направления, Отдел
операционной надежности
(Омск)
Эксперты от Руководитель Марков А.В.
бизнеса направления по
управлению техническим
надзором и эксплуатацией
Руководитель Ливенцов С.В.
направления по системам
диагностики и
предиктивной аналитики,
Управление надежности
производственных активов
Представители проектной команды
Руководитель Администратор портфеля Желудков Д.А.
проекта проектов, Офис развития
цифровых НИОКР
Содержание
1. Описание........................................................................................................6
2. Термины и определения...............................................................................6
3. Цели проведения НИОКР..............................................................................6
3.1 Цели проведения НИОКР......................................................................6
3.2 Предпосылки проведения НИОКР........................................................7
стр. 2 из 82
4. Требования к системе...................................................................................7
4.1 Требования к системе в целом.............................................................7
4.2 Анализ бизнес-процесса, требуемого к роботизации.........................8
4.2.1 Общая информация............................................................................8
4.2.2 Демонтаж трубного пучка с применением экстракторов.................9
4.2.3 Транспортировка к месту чистки.....................................................10
4.2.4 Чистка трубного пучка......................................................................11
4.2.5 Чистка внутренней поверхности трубок трубного пучка...............11
4.2.6 Чистка наружной поверхности трубного пучка...............................12
4.2.7 Проведение инспекций и монтаж Проведение инспекций и монтаж
13
4.2.8 Выводы..............................................................................................14
5. Анализ обзор роботизированных технологий...........................................15
5.1 Готовые решения, представленные на рынке технологий...............15
5.1.1 Рынок мировых решений..................................................................15
Pipe Crawler - Ultrasonic Inspection Robots..................................................15
Inspector Systems (TUBOT)..........................................................................16
Singa 100........................................................................................................17
EXPLORER iLi 8.............................................................................................18
CIRRIS XI.......................................................................................................19
JettyRobot.......................................................................................................19
5.1.2 Готовые российские решения..........................................................20
Роботизированная установка вихретокового контроля робоскоп ВТ-300020
РОБОСКОП ВТМ-5000/СФЕРА....................................................................23
Робот для внутритрубной диагностики, In-Pipe Robot...............................24
МАГИКРОТ. Технология автоматизированного диагностирования.........25
ТДК-400-М -Л.................................................................................................28
RODIS – 8.......................................................................................................29
Ультразвуковые дефектоскопы серии УСК (WM)......................................30
А2072 IntroScan.............................................................................................31
Роботизированный диагностический комплекс для внутритрубной
диагностики трубопроводов теплоэнергетической отрасли...............................32
5.1.3 Опытные разработки........................................................................33
Amplus............................................................................................................33
BIKE platform..................................................................................................34
FW100CT.2.....................................................................................................35
HiBot...............................................................................................................35
5.1.4 Концепты и перспективные технологии..........................................36
LaserPipe Series II X 125...............................................................................36
PipeGuard.......................................................................................................37
SmartBall........................................................................................................37
Внутритрубная дефектоскопия магистральных трубопроводов..............38
X50 Mobile Snake-arm Robot........................................................................39
стр. 3 из 82
Pipe Inspection Robot.....................................................................................40

5.1.5 Startup проекты, патенты, студенческие работы...........................40
HAMR-E..........................................................................................................40
Мультиагентные микророботы....................................................................42
Разработка новых принципов движения внутритрубных роботов...........43
5.2 Сравнение характеристик представленных решений.......................45
6. Анализ нормативной базы, нормативных ограничений применения
роботизированных решений с целью контроля технического состояния пучков
теплообменных аппаратов и печных змеевиков.........................................................46
6.1 Обзор нормативной базы, нормативных ограничений.....................46
6.1.1 (ФЗ-116, ст.7, п.1)..............................................................................47
6.1.2 (ФЗ-116, ст.7, п.2)..............................................................................47
6.1.3 (ФЗ-116, ст.7, п.3)..............................................................................48
6.1.4 (ФЗ-116, ст.9, п.1)..............................................................................48
6.1.5 (ФЗ-116, ст.11, п.4)............................................................................48
6.1.6 (ФЗ-116, ст.13, п.1)............................................................................48
6.1.7 (ФЗ-184, ст.1, п.7)..............................................................................48
6.1.8 (ФЗ-149, ст.1, п.1)..............................................................................49
6.2 Способы преодоления нормативных барьеров.................................49
7. Анализ технологических и инфраструктурных барьеров применения
роботизированных решений по контролю технического состояния пучков
теплообменных аппаратов и печных змеевиков.........................................................50
7.1 Обзор технологических и инфраструктурных барьеров для контроля
состояния пучков теплообменных аппаратов и печных змеевиков......................50
7.2 Способы преодоления технологических и инфраструктурных
барьеров внедрения роботизированных решений по контролю технического
состояния пучков теплообменных аппаратов и печных змеевиков......................51
8. Рекомендации к применению при отсутствии готовых решений............52
8.1 Анализ применимости найденных решений в ГПН и формирование
целевого подхода к их внедрению............................................................................52
8.1.1 Обзор перспективных решений.......................................................52
8.1.2 Выделение решений, возможных к применению на
производственных площадках ГПН......................................................................58
8.2 Рекомендации по преодолению ограничений и барьеров внедрения с
оценкой их критичности.............................................................................................58
9. Выводы.........................................................................................................59
10. Приложение..............................................................................................60
стр. 4 из 82
1. Описание
Тип проекта НИР

Наименование проекта Поиск роботизированных решений по контролю
2. Термины и определения
Таблица 1. Термины и определения
стр. 5 из 82
Термин/
№ Определение
сокращение
1. РТК Робототехнический комплекс
2. ГПН Газпром нефть
3. НИР Научно-исследовательская работа
4. ДО Дочернее общество
5. ФТТ Функционально-технические требования
6. ОПИ Опытно-промышленные испытания
7. МТР Материально-технические ресурсы
3. Цели проведения НИОКР
3.1 Цели проведения НИОКР
Поиск роботизированных решений по контролю технического состояния пучков

теплообменных аппаратов и печных змеевиков.
3.2 Предпосылки проведения НИОКР
Ошибка в определении скорости коррозии и остаточного ресурса трубных

пучков и элементов печных змеевиков, что приводит к снижению
производительности или полной остановке объектов по причинам разгерметизации
технических устройств и сооружений по причине:
 Отсутствия возможности оценки технического состояния труб в трубных

пучках теплообменных аппаратов существующими методами: выборочная
толщинометрия внешних трубок трубного пучка, частичный внутренний, наружный
осмотр;
 Отсутствия возможности оценки технического состояния элементов труб в

печных змеевиках, в связи с недоступностью проведения наружного осмотра,
толщинометрии всех элементов печного змеевика.
стр. 6 из 82
Статистика по внеплановым ремонтам теплообменников ОНПЗ за 2020 год:
 73 теплообменным аппаратам проведен внеплановый ремонт
 в 12 случаях отказы привели к снижению производительности объектов
 один случай привел к остановке установки гидроочистки, потери составили 75

млн руб./сут.
4. Требования к системе
4.1 Требования к системе в целом
Поиск роботизированных решений по контролю технического состояния пучков

теплообменных аппаратов и печных змеевиков, с целью повышения качества
проведения контроля технического состояния трубных пучков теплообменных
аппаратов и элементов печных змеевиков за счет применения роботизированных
систем, направленных на реализацию:
 возможности контроля толщины стенок
 оценки механизмов деградации
 контроль коксообразования в печных трубах
4.2 Анализ бизнес-процесса, требуемого к роботизации

4.2.1 Общая информация
Теплообменное оборудование является неотъемлемой частью процесса

нефтепереработки, газопереработки и нефтехимии. В среднем, на одном
предприятии нефтепереработки используется около 400 теплообменных аппаратов.
Парк теплообменного оборудования на крупных предприятиях может составлять до
800—1000 аппаратов.
Наиболее распространенными теплообменными аппаратами в

нефтеперерабатывающей промышленности являются кожухотрубчатые
теплообменные аппараты. При проведении плановых ремонтов технологических
объектов вскрытию, демонтажу трубных пучков, их чистке подвергается до 100%
оборудования.
стр. 7 из 82
Извлечение трубного пучка из корпуса теплообменного аппарата, его чистка и

установка его в корпус являются наиболее трудоемкими и опасными операциями.
Применение специализированного оборудования и организация
специализированных участков для проведения вышеуказанных операций позволяет
сократить сроки проводимых ремонтов, оптимизировать логистику проводимых
ремонтов, повысить качество работ.
Подрядные организации, оказывающие услуги по ремонту теплообменного

оборудования НПЗ ISAB широко используют экстракторы для проведения
демонтажа-монтажа трубных пучков. На территории предприятия организованы
специально отведенные места для чистки трубных пучков. Во избежание
загрязнения территории и создания помех для производства других ремонтных
работ чистка трубных пучков непосредственно на производственном объекте не
производится.
Участки по чистке теплообменного оборудования оборудованы

полуавтоматическими и ручными мойками высокого давления для чистки внутренней
и наружной поверхности трубных пучков. Так же участки оснащены дополнительным
оборудованием для подогрева, подачи воды к мойкам высокого давления и
кожухами для пропарки межтрубного пространства.
Участок по проведению чистки трубных пучков теплообменного оборудования

периодически очищается от накопленного в процессе чистки нефтешлама, который
вывозится с территории предприятия и утилизируется.
4.2.2 Демонтаж трубного пучка с применением экстракторов
Демонтаж трубных пучков производится с помощью специального

оборудования - экстракторов.
Гидравлический экстрактор трубных пучков - это устройство, которое включает

в себя все необходимое для работы, и может быть легко установлено на место при
помощи одного подъемного крана. Экстрактор работает от простого дизельного
мотора. После установки на место и закрепления на кожухе трубного пучка,
экстрактор может выдать усилие до 50 тонн, достаточное для извлечения трубного
стр. 8 из 82
Фото 1 - Экстрактор Фото 2 - Демонтаж трубного пучка
пучка. Для обслуживания данного устройства необходимо два обученных

специалиста.
Стандартный экстрактор имеет длину 8 метров и вес 7 тонн. Он может

работать с любыми типами теплообменников диаметром до 2 метров. После
установки экстрактора на место и его балансировки экстрактор крепят к кожуху
трубного пучка. Тяговая тележка переводится в переднее положение.
Гидравлическая тележка крепится к трубному пучку при помощи двух строп за
проушины на боку тяговой тележки. Упор тележки в кожух теплообменника
нарастает плавно, но постоянно, до тех пор, пока пучок не стронется. Тяговый
механизм на гидравлической тележке довершает работу по вытаскиванию пучка за
один ход.
После того, как пучок полностью выдвинется на экстрактор, нагрузка

уравновешивается специальным гидравлическим балансировочным цилиндром.
После этого и пучок, и экстрактор поднимается краном и устанавливается на землю
в удобное для подъезда спецтехники для транспортировки.
Среднее время выемки пучка составляет около 1 часа, с учетом времени на

установку крана и подготовки экстрактора к работе.
4.2.3 Транспортировка к месту чистки
После выемки пучка из корпуса теплообменника он транспортируется к месту

чистки при помощи спецтехники. Применение данного вида техники исключает
дополнительные такелажные работы, и значительно сокращает время
транспортировки. Перевозка экстракторов внутри технологических объектов также
проводится данным видом техники.
Фото 3 - STRADDLE CARRIER Series 20 Фото 4 - Подготовка пучка к

T транпортировке стр. 9 из 82
Фото 5 - Транспортировка пучка Фото 6 - Установка пучка для чистки
стр. 10 из 82
4.2.4 Чистка трубного пучка

После доставки к месту чистки пучок устанавливается на специальных
подставках с гидравлическим приводом, позволяющих ориентировать трубный пучок
в оптимальное положение для чистки.
Фото 7 - Подставка для установки пучка с Фото 8 - Подставка для установки пучка
гидроприводом с гидроприводом
стр. 11 из 82
4.2.5 Чистка внутренней поверхности трубок трубного пучка

Чистка проводится механическим способом с использованием
полуавтоматических моечных аппаратов высокого давления, минимизирующие
использование ручного труда и обеспечивающей высокое качество очистки.
Моечный аппарат управляется одним оператором.
При наличии сильных загрязнений трубного пучка тяжелыми нефтепродуктами,
для его более эффективного очищения, применяют паровой кожух.
Фото 9 - Чистка трубного пространства Фото 10 - Чистка трубного

пространства
стр. 12 из 82
Чистка трубного пространства производится одновременно с пропаркой

наружной поверхности. Стационарный паровой кожух укомплектован специальными
торцовыми кольцами, предназначенных для уплотнения торцов парового кожуха
после установки в нем трубного пучка. Применение этих колец позволяет
использовать паровой кожух для пропарки трубных пучков различных диаметров.
Фото 11 - Паровой кожух Фото 12 - Чистка пучка в паровом

кожухе
стр. 13 из 82
Установка трубного пучка в паровой кожух производится при помощи

экстрактора. Подвод пара и воды осуществляется при помощи стационарных линий.
4.2.6 Чистка наружной поверхности трубного пучка

На участке по чистке трубных пучков установлена полуавтоматическая
техника для чистки загрязнений межтрубного пространства. Процедура очистки
производится одним оператором. Интенсивность и качество чистки с помощью
данной техники несколько выше по сравнению с чисткой при помощи ручных
аппаратов высокого давления. Это достигается за счет конструктивной особенности
распределительной насадки (насадка имеет три форсунки высокого давления).
Во время чистки оператор имеет возможность переориентировать положение

трубного пучка вокруг своей оси с помощью подставок с гидравлическим приводом.
Фото 13 - Полуавтомат для чистки Фото 14 - Форсунки полуавтомата для

межтрубного пространства пучка чистки м/тр пространства пучка
4.2.7 Проведение инспекций и монтаж Проведение инспекций и монтаж
После чистки трубные пучки складируются на площадке для проведения

инспекции. Методы проведения неразрушающего контроля на объектах АО
«Газпромнефть – ОНПЗ» приведены в Приложении 3. Организация таких мест в
непосредственной близости от технологических объектов помогает концентрировать
ресурсы инспекторов. Полная доступность трубного пучка для визуально-
измерительного контроля позволяет проводить инспекцию трубных пучков с высоким
качеством, в том числе с применением метода, основанного на действии вихревых
индукционных токов (Eddy Current).
стр. 14 из 82
Фото 15 - Временная площадка для хранения пучков и проведения

инспекций
Монтаж трубных пучков, после проведения чистки, инспекции и, при

необходимости, ремонта, так же осуществляется при помощи экстракторов.
4.2.8 Выводы
Применение спецтехники, в частности экстракторов и полуавтоматов высокого

давления, для ремонта и чистки теплообменного оборудования значительно
сокращает время проведения ремонта единицы оборудования, исключает
повреждение трубок и перегородок трубного пучка теплообменного аппарата.
Организация специальных участков для чистки теплообменного оборудования,

на некотором удалении от технологических объектов, позволяет подрядным
организациям четко планировать и координировать работу ремонтных бригад. Это
помогает избегать создания помех для производства других ремонтных работ
непосредственно на объекте. Вышеуказанный фактор особенно актуален в условиях
компактной застройки технологических объектов, в частности на НПЗ ISAB.
Образование нефтяных отходов и нефтешлама происходит в одном месте, и, с

точки зрения экологических аспектов, значительно упрощает процесс очистки и
восстановления почвы от загрязнений углеводородами на территории предприятия.
стр. 15 из 82
Применение полуавтоматических моек высокого давления снижает риски

травмирования персонала при выполнении операций по чистке трубных пучков, т.к.
присутствие человека в зоне непосредственного производства работ исключается.
Описанное в методических рекомендациях оборудование позволяет сократить

количество ремонтного персонала, участвующего в этих операциях, повысить
скорость проведения ремонта, при этом качество чистки теплообменного пучка
выше.
стр. 16 из 82
5. Анализ обзор роботизированных технологий
5.1 Готовые решения, представленные на рынке технологий

5.1.1 Рынок мировых решений
Pipe Crawler - Ultrasonic Inspection Robots
Ультразвуковой инспекционный робот способен осматривать тепловые каналы
на большие расстояния изнутри. Этот метод позволяет измерять толщину стенки на
100% точно. Таким образом, можно обнаружить как внутренние, так и внешние
повреждения стенки трубы.
Робот может работать в трубах диаметром около 300 мм - 500 мм и общей

длиной 250 м. Робот также способен работать в трубах, которые имеют
компенсаторы и изгибы. Скорость робота составляет примерно 200 м/ч, вперед и
назад.
Рисунок 1 – Робот Pipe Crawler и процесс запуска его в работу
Ультразвуковой инспекционный робот состоит из двух приводных блоков,

колеса которых пневматически прижаты к внутренней стенке трубы. Это придает
роботу отличную тягу. Электронный модуль для проведения ультразвукового
контроля смонтирован в задней части робота. Специальный кабель соединяет
робота с блоком управления, а также с блоком анализа.
Камера высокого разрешения установлена на переднем приводе. Это

обеспечивает представление конвейера в режиме реального времени.
Фиксатор смотрового элемента, который вмещает 32 ультразвуковых датчика,

установлен на заднем приводном блоке. Задний привод представляет собой
стр. 17 из 82
двухкомпосную конструкцию, колеса которой также могут быть пневматически

прижаты к стенкам трубы. Фиксатор смотрового элемента регулируется и может
быть изготовлен так, чтобы точно соответствовать размеру трубы.
Одна из замечательных особенностей ультразвукового робота для контроля

толщины стенки заключается в его гибкой конструкции. Это означает, что робот
может использоваться в очень стесненных условиях. Единственное требование
заключается в том, что для развертывания должно присутствовать отверстие
примерно 400 мм. Это можно сделать, удалив компенсаторы из трубопровода.
Пусковая установка и приемник, как это обычно необходимо для умных свиней, не
нужны.
Все данные, собранные с помощью ультразвука, передаются по специальному

кабелю и сразу же доступны в режиме онлайн во время проверки. Поэтому во время
испытания может быть проведен предварительный анализ. Кроме того, робот может
быть остановлен или обращен вспять в любой момент во время проверки, что
означает, что определенная точка в трубопроводе может быть проверена снова.
Ультразвуковой инспекционный робот был разработан в партнерстве между

Applus RTD Nederland и INSPECTOR SYSTEMS GmbH. Он доступен для ваших
потребностей в обслуживании.
Inspector Systems (TUBOT)

Роботизированная система TUBOT разработана для оценки текущего
технического состояние трубопроводов для предотвращения аварий, человеческих
жертв и урона экологии окружающей среды.
Рисунок 2 – Внутритрубный робот TUBOT
стр. 18 из 82
Параметры эксплуатации робота:
1. Внешний диаметр трубопровода (Dout) — 530 мм
2. Минимальный внутренний диаметр трубопровода — 80% внешнего
3. Минимальный осевой радиус для 90° поворота — 1,5 DN
4. Полезная нагрузка 2000 кг
5. Взрывобезопасность в соответствии с IEC 60079-14
Singa 100
Рисунок 3 – Телеинспектор Singa 100
Робот оснащен защищенной от воды цифровой камерой с сенсором 1/4 Sony

CCD, разрешением 480 TVL и чувствительностью от 0.01 LUX. Подсветка - 18
светодиодов. Вращение камеры - 360 градусов, наклоны - до 180 градусов. Камера
может передавать изображение на пульт оператора по кабелю диаметром 8 мм и
длиной до 240 метров. Защита по IP68, давление 8-18 PSI. Платформа может
выпускаться также в 4-колесной версии. Диаметр - 53 мм, длина 123 мм. Материал
корпуса - авиационный алюминиевый сплав. Скорость - до 18 м в минуту. Может
поворачивать. Есть счетчик пройденного расстояния. Рабочие температуры - от
минус 20 до +55.
На платформу могут устанавливаться - датчики движения, терминал для

записи видео, мощный светильник, термокамеру, сонар, манипулятор, подрезатель
корней, детектор газа и т.п. в соответствие с требованиями заказчиков.
стр. 19 из 82
EXPLORER iLi 8
EXPLORER iLi был разработан для проверки трубопроводов природного газа,
которые считаются недоступными обычными инструментами контроля. На
протяжении всего процесса проверки видеоизображения в реальном времени с
конвейером и данные о целостности передаются операторам. Эти функции
выполняются без необходимости привязки и без каких-либо помех местным службам
природного газа. Используется в следующих условиях: дороги, автомагистрали и
перекрестки; городские здания и пригородные кварталы; железные дороги,
железнодорожные пути и метро; реки, озера и каналы; мосты, путепроводы и другая
транспортная инфраструктура.
Рисунок 4 – Модель робота EXPLORER, EXPLORER iLi 8
1. Диаметр трубы: 8” (вариации в зависимости от комплектации и размеров

устройства) – min 6”
2. Давление: 750psi
3. Скорость мониторинга: 20ft/min
4. Би-направление
5. Inline Зарядка
6. Видео
7. Датчик потери металла MFL
8. Датчик деформации LDS
9. Возможность прохождения изгиба в 45º и поворота в 90º
стр. 20 из 82
CIRRIS XI
Рисунок 5 – Вид робота CIRRIS XI
CIRRIS XI - средство для оценки структурной целостности трубы путем

измерения толщины стенки и напряжения, чтобы улучшить способ, которым
газораспределительные компании измеряют риск, и гарантировать, что их активы
являются хорошим кандидатом для восстановления. Предоставляет данные о
толщине стенки и нагрузке операторам газовых сетей. Специализированные
электромагнитно-акустические преобразователи (EMAT) измеряют стенку чугунной
трубы для определения потери стенки, вызванной коррозией и другими факторами,
имеет специализированные датчики шума Баркгаузена, которые измеряют
напряжение на стенке трубы. Эти измерения помогают определить неблагоприятные
условия нагрузки и точки давления, которые могут привести к разрушению трубы.
JettyRobot
Рисунок 6 - JettyRobot
Гусеничный робот способен выполнять различные виды инспекции

трубопроводов такие, как: визуальный осмотр с помощью камер, ультразвуковой
контроль, лазерное сканирование, рентгеновскй осмотр.
стр. 21 из 82
1. Минимальный диаметр исследуемой трубы: 350 мм

2. Максимальный диаметр исследуемой трубы: 710 мм
3. Вес: 35 кг
4. Питание: 100 – 240 Вт
5.1.2 Готовые российские решения

Роботизированная установка вихретокового контроля робоскоп ВТ-3000
Автоматизированная установка неразрушающего контроля "РОБОСКОП" ВТ-

3000 предназначена для неразрушающего контроля (НК) широкого спектра деталей,
за счет универсальных возможностей быстрой перенастройки и адаптации к
объектам различных форм и типоразмеров.
Рисунок 7 – Роботизированная установка вихретокового контроля РОБОСКОП

ВТ-300
Выбор метода контроля и смена рабочих преобразователей, осуществляется

автоматически в соответствии с выполняемой методикой контроля. В процессе
контроля "РОБОСКОП" ВТ-3000 обеспечивает заданную скорость и траекторию
перемещения, а также необходимую точность позиционирования и угол наклона
преобразователя.
Установка РОБОСКОП ВТ-3000 обладает следующими технологическими

преимуществами:
 строгое соблюдение требований технологического процесса;

стр. 22 из 82
 минимальное время, затрачиваемое на проведение контроля;

 точное позиционирование преобразователей;
 совмещение различных методов НК.
Конструктивно, предусмотрено два варианта исполнения Робоскоп ВТ-3000:
 Настольный или встраиваемый - применяется для объектов контроля в

поточно-серийном цикле с малыми геометрическими параметрами до 1000 мм3;
 Портал - с дополнительными механизмами перемещения по высоте и

ширине (система рассчитана на НК крупногабаритных объектов 2500х3000мм);
О сфере применяемости роботизированного комплекса можно судить по

количеству потенциально заложенных в него методов НК:
 Вихретоковый (ВТ) - является базовым, и используется для диагностики

деталей и узлов из ферромагнитных и неферромагнитных сплавов на поиск
поверхностных и подповерхностных дефектов, в т.ч. трещин, коррозионных и
тепловых разрушений. Предусмотрен динамический режим (при вращающихся
датчиках) для диагностики проходных и соединительных отверстий.
 Импедансный (ИД) - дополнительный режим, используется для

диагностики конструкций из композитных материалов (сотовых структур) на поиск
непроклеев и расслоений.
 Лазерное сканирование (ЛС) - совмещенный режим, используется для

обмера геометрических параметров диагностируемых изделий. См. видеоматериал.
 Электромагнито-акустический (ЭМА) - дополнительный

режим, позволяет проводить контроль металлоконструкций без применения
контактной жидкости, а также работать с материалами, имеющими лакокрасочное
покрытие или загрязненную поверхность (ржавчина, коррозия и т.п.).
Дефектоскопическая установка "РОБОСКОП" ВТ-3000 обеспечивает:
 автоматическую стыковку/расстыковку необходимого преобразователя;
 сканирование поверхности детали по заданной траектории;
 отслеживание текущих координат рабочих преобразователей в

реальном времени;
 включение автоматической сигнализации дефекта (АСД);
стр. 23 из 82
 анализ результатов контроля и запись в архив.
Технические характеристики установки РОБОСКОП ВТ-3000 при работе

в вихретоковом режиме:
Рабочий диапазон 50кГц-5МГц

Чувствительность Обнаружение трещин протяженностью не
контроля менее 3 мм, с раскрытием в пределах от 0,05 до 1 мм
Производительность Не менее 2000 измерений в секунду
Мертвая зона Минимальное расстояние до края
контролируемого изделия - 1,5 мм
Удельная Вихретоковый контроль материалов с удельной
электропроводность электропроводностью (0,4-40)*106 См/м
Визуализация  Представление результатов контроля в
комплексной плоскости и (или) В-скан;
 Цветовая индикация дефектных и

бездефектных участков контроля;
 Отображение траектории перемещения

преобразователя в заданной системе координат.
Управление  Настройка аппаратуры и передача
данных по TCP/IP;
 Варьирование скоростями сканирования

до 200 мм/с;
 Наличие звуковой и световой

сигнализации при обнаружении дефекта(ов)
электропроводностью (0,4-40)*106 СМ/м.
РОБОСКОП ВТМ-5000/СФЕРА
РОБОСКОП ВТМ-5000/СФЕРА – комплекс технических средств для
обеспечения неразрушающего контроля металла крышки и патрубков верхнего
блока ВВЭР 1200.
Комплекс обеспечивает доставку преобразователей в зону контроля,

измерение характеристик и координат несплошностей, обнаруженных методами
ТВК, УЗК или ВТК с представлением результатов контроля в цифровой форме и
сохранением их в памяти компьютера.
стр. 24 из 82
Рисунок 8 – РОБОСКОП ВТМ-5000/СФЕРА
Комплекс предназначен для проведения предэксплуатационного и

эксплуатационного контроля:
• основного металла крышки БВ вокруг патрубков по толщине крышки (в

зоне диаметром 240 мм вокруг сварного соединения патрубков СУЗ и ВРК с
• внутренней наплавкой крышки, УЗК).
• сварных соединений патрубков СУЗ и ВРК с внутренней наплавкой

крышки БВ в технически возможном объеме (УЗК);
• наплавки на нижних торцах патрубков СУЗ и ВРК на отслоение от

основного металла патрубков в технически возможном объеме (УЗК);
• наплавки уплотнительных поверхностей патрубков СУЗ и ВРК на

отслоение от основного металла патрубков (УЗК);
• рубашек патрубков СУЗ и ВРК по всей длине (ВТК);
• сварных соединений патрубков СУЗ и ВРК с внутренней наплавкой

крышки БВ (ТВК);
• сварных соединений рубашек патрубков СУЗ и ВРК с наплавками на

патрубках (ТВК);
• внутренних поверхностей рубашек патрубков (ТВК);
• внутренней наплавки крышки БВ (включая фланец крышки, ТВК) в

технически возможном объеме.
стр. 25 из 82
Целью разработки является:
• обеспечение надежности и безопасности эксплуатации АЭС (ВВЭР-

1200) путем разработки средств и методик контроля металла патрубков СУЗ и ВРК
• РУ с использованием технологии фазированных решеток;
• сокращение количества времени, необходимого для ТО и Р за счет

повышения производительности контроля металла с применением
разрабатываемой
• автоматизированной системы;
• минимизация дозовых нагрузок на персонал, выполняющий контроль

металла.
Робот для внутритрубной диагностики, In-Pipe Robot
Робот для диагностики технологических и магистральных трубопроводов с

фокусом на малые диаметры в диапазоне 200-600 мм. Робот имеет гибкую
конструкцию. Основным преимуществом является высокая маневренность с
возможностью преодоления “T-“ и “L-“ ответвлений, переходов диаметров и даже
вертикальных участков. Данное решение позволяет проводить комбинированную
диагностику при помощи нескольких видов неразрушающего контроля, что увеличит
точность результатов проводимых работ.
Рисунок 9 - Робот для внутритрубной диагностики, In-Pipe Robot
Масса: 5.0…12.0 кг
стр. 26 из 82
• IP-защита: IP67
• Питание: Кабельное
• Скорость: 5…15 см/с
• Время диагностики: 1…1.5 ч
• Длина диагностики: < 350 м
• Диапазон диаметров: 200…600 мм
Методы диагностики:
Телеинспекция & Магнитный метод
МАГИКРОТ. Технология автоматизированного диагностирования
Технология автоматического диагностирования позволяет локализовать и

измерять повреждения змеевиковых труб.
Полученные данные можно использовать для определения остаточного

ресурса и рассчитать
уровень рисков при эксплуатации печей.
Данная технология успешно применяется мировыми нефтяными компаниями

для повышения
эффективности печей, увеличения межремонтных пробегов и оптимизации расходов
по ремонту.
Метод диагностики, предлагаемый ООО «МАГИКРОТ», позволяет выявить,

локализовать и оценить такие повреждения змеевиковых труб, как:
 Уменьшение толщины стенки трубы
 коррозия (внутренняя и внешняя)
 эрозия (внутренняя и внешняя)
 Геометрическая деформация
 вздутие (под воздействием пламени)
 овальность
стр. 27 из 82
Рисунок 10 – Визуализация инспекции устройством компании МАГИКРОТ
Диагностика проводится специальным бесхвостовым зондом, применяемым в

диапазоне диаметров змеевиковых труб или трубопроводов от 102 до 350 мм.
Бесхвостовой зонд позволяет обследовать до 10 потоков змеевиков трубчатых

печей, включая радиантную и конвективную секцию печи в течении 1 рабочего дня
(12 часов).
После извлечения зонда из обследуемого объекта/потока, заказчик получает

предварительные данные по его состоянию. Полученные данные позволят заказчику
принять оперативные решения в случае нахождения брака или дефекта.
 ОБЛАСТЬ ПРИМЕНЕНИЯ
 Трубчатые печи:
 Все типы труб радиантной и конвективной секций (в т.ч. с оребренной

поверхностью)
 Различные типы поворотов.
 Доступные к диагностике трубы диаметрами от 102 мм до 350 мм
 Трансферные линии:
стр. 28 из 82
 Подземные
 С изоляцией
 Надземные
 Внутриплощадочные/между цехами
 Диагностика коррозии, эрозии, вздутия, овальности змеевиков

радиантной секции диагностика коррозии, эрозии, вздутия, овальности змеевиков
трубчатых печей
Рисунок 11 – Фото устройства компании МАГИКРОТ
ПРЕИМУЩЕСТВА
1. Отпадает необходимость в сооружении лесов и технологических

площадок;
2. Сокращение время простоя в сравнении с традиционными методами

контроля;
3. Высокая плотность измерений, более 3000 замеров на 300 мм трубы;
4. Диагностирует 100% поверхности труб контура как в радиантной, так и в

конвекционной секциях печи;
стр. 29 из 82
5. Возможность проходить и диагностировать «калачи» и «колена».
ТДК-400-М -Л
Дефектоскоп, разработанный в С.Петербурге (ООО "Газпроект-ДКР").

Предназначен для поиска "слабых мест" в трубе - коррозии, вмятин, трещин.
Оператор получает картинку со встроенной в прибор камеры в реальном времени.
Оператор также управляет движением робота.
Рисунок 12 – ТДК-400-М- Л
Параметры применимости робота:
 Робот может удалиться от точки начала обследования на 300-600

метров, преодолевая повороты и стыки труб разного диаметра;
 Вращение - порядка 6 оборотов в минуту;
 Шаг сканирования - порядка 200 мм;
 Скорость движения - до 100 м/час;
 Диаметр обследуемых трубопроводов: 500-1400 мм;
 Загрузка-выгрузка: обратный клапан Ду не менее 700 мм.
RODIS – 8
Внутритрубное техническое диагностирование с применением уникальных
роботизированных комплексов, созданных в Группе компаний «Диаконт»,
обеспечивает достоверную оценку фактического технического состояния и
продление безопасного срока эксплуатации трубопроводов.
Роботизированные комплексы обеспечивают обнаружение различных типов

дефектов (потеря металла, коррозия, трещиноподобные дефекты и т.д.) в режиме
стр. 30 из 82
реального времени и позволяют провести ранжирование дефектов по степени их

опасности.
Рисунок 13 - Роботизированный диагностический комплекс RODIS-8
1. Внутритрубное диагностирование трубопроводов:

2. - диаметром Ду200÷400 мм;
3. - с толщиной стенки 9÷30 мм;
4. - протяженностью до 400 м;
5. Наличие измерительных каналов;
6. Взрывозащищенная конструкция;
7. Гарантированное извлечение из трубопровода при нештатных
ситуациях;
8. Энергообеспечение по кабелю обеспечивает рабочий режим «24/7».
Ультразвуковые дефектоскопы серии УСК (WM)
Предназначены для неразрушающего контроля (толщинометрии)

трубопроводов методом ультразвукового сканирования материала трубы при
движении дефектоскопа в потоке перекачиваемого продукта.
стр. 31 из 82
Рисунок 14 - Ультразвуковые дефектоскопы серии УСК (WM)
1. Диагностируемые дефекты:
 Коррозия;
 Расслоение;
 Риска;
 Смещение кромок поперечных сварных швов.
2. Диаметр Устройства: 6”: 48”
3. Жидкость: Среда эксплуатации
4. Температурный диапазон: -15ºС: +50ºС
5. Максимальное давление при эксплуатации: 14МПа
6. Рабочий диапазон скорости: до 3,2 м/с
7. Минимальный радиус отвода: 1,5D: 3D
8. Диапазон толщины стенки трубы: 4: 29мм
9. Максимальная длина обследуемого участка: 350км
А2072 IntroScan
Сканер-дефектоскоп А2072 IntroScan предназначен для обнаружения,

селекции типов и измерения параметров дефектов основного металла труб и
сварных дефектов при проведении внутритрубной диагностики (ВТД)
технологических трубопроводов (ТТ) компрессорных станций (КС) без нарушения их
целостности. Сочетание блока ультразвуковой дефектоскопии и встроенной
визуально-оптической системы обеспечивает высокую информативность, точность и
стр. 32 из 82
достоверность диагностики. По этим показателям она способна составить серьёзную

конкуренцию радиографии, не требуя при этом дорогостоящих расходников,
лицензии на работу с ИИИ и не представляя угрозы для здоровья оператора.
Рисунок 15 - Сканер-дефектоскоп А2072 IntroScan
• Контроледоступность: Трубы, отводы, тройники, переходы Ду 300-1400

мм
• Загрузка сканера: Люк-лазы, свечные линии от Ду 300 мм,

технологические отверстия 340х240 мм
• Количество элементов АР: 32
• Тип акустического контакта: Сухой, точечный
• Диапазон частот преобразователя: 20 - 80 кГц
• Скорость передвижения сканера:
 В транспортном режиме: 5 п.м./мин
 В индикаторном режиме контроля: 0,3-0,7 п.м./мин
• Чувствительность: Дефекты более 10% от толщины стенки деталей
• Управление: радиоканал
• Дальность контроля от места загрузки: 1500 п.м.
• Время непрерывной работы, не менее: 8 ч
• Габаритные размеры: 310х230х210 мм
• Масса, не более: 18 кг
стр. 33 из 82
• Диапазон рабочих температур: от – 20 до +60 ºC
Роботизированный диагностический комплекс для внутритрубной

диагностики трубопроводов теплоэнергетической отрасли
Рисунок 16 - Роботизированный диагностический комплекс для внутритрубной

диагностики трубопроводов теплоэнергетической отрасли, СПбГУ Дайнемикс
Робототехническое инспекционное оборудование для использования на

теплоэнергетических объектах, объектах атомной энергетики, а также в
нефтегазовой отрасли.
1. Диапазон условных диаметров (Ду), мм от 500 до 1000

2. Диапазон номинальных толщин стенки трубы, мм от 6,0 до 14,0
3. Параметры дефектов, при которых РДК использует основной электро -
магнитный метод диагностики.
4. При превышении значений данных параметров используется дополнительный
уточняющий метод контроля.
5. Глубина/диаметр, мм
 0,3*tн / 50
 0,5*tн / 40
 0,8*tн / 30
6. Точность измерения ультразвуковым методом диагностики. ± 0,2 мм
7. Скорость диагностики дополнительным методом одного дефекта. от 10
мин
8. Габариты комплекса в транспортном положении, диаметр х длина, мм. 450 х
1000
стр. 34 из 82
9. Габариты комплекса при работе в трубе ДУ1000, диаметр х длина, мм 1000 х

600
10. Температура окружающей среды, °С до +80
11. Относительная влажность, % 100
12. Скорость диагностики прямолинейного участка трубы, м/час. 80
13. Длина диагностируемого участка, м. 350
5.1.3 Опытные разработки

Amplus
Рисунок 17 - Amplus
Телеуправляемый робот для автоинспекции. Способен работать под водой,

оснащен цифровыми камерами, УЗ-сканером, гидрофоном. Призван выявлять
протечки, засоры, ржавчину, диагностировать состояние потока и толщину стенок
труб. Данные используют для разработки плана ремонта.
1. Длина - порядка 40 см,

2. ширина - около 6.35 см.
3. Может загружаться через пожарные гидранты.
4. Длина кабеля - около 1 км.
5. Как указывает производитель «Робот способен двигаться вне зависимости
от направления потока и давления жидкости».
BIKE platform
стр. 35 из 82
Платформа BIKE представляет собой очень компактный магнитный колесный

робот, способный проверять объекты электростанции и различные трубы в
нефтегазовой промышленности. Инновационная концепция передвижения способна
преодолевать сложные структуры и преодолевать препятствия.
Рисунок 18 – BIKE Platform
1. Вес: менее 10 кг
2. Работа в трубах диаметром от 400 мм
3. Возможность лазать по вертикальным стенам, внутри и снаружи трубных
конструкций, проходить сложные повороты труб
FW100CT.2
Рисунок 19 – FW100CT.2
Особенности продукта:
стр. 36 из 82
1. Управляемая каретка, подходит для Ø 100 мм и более

2. Встроенная камера заднего вида с регулируемой светодиодной подсветкой
3. 6 ведомых сменных быстросменных колес
4. Интегрированный продольный и поперечный инклинометр с защитой от
наклона
5. Мониторинг внутренней температуры и давления (отображается на
изображении монитора)
6. С аксессуарами, подходящими для Ø до 700 мм
7. Степень защиты IP 68
HiBot
Рисунок 20 – Концепт робота-краулера HiBot
Робот-краулер для осмотра состояния водопровода, также автоматически

выявляет в городах рисковые зоны, где вероятность прорыва труб приближается к
критическим показателям. Алгоритм оценивает все собранные данные, включая
состав почвы, электромагнитные поля, данные прошлых инспекций, чтобы выдавать
прогноз.
5.1.4 Концепты и перспективные технологии

LaserPipe Series II X 125
стр. 37 из 82
Рисунок 21 - LaserPipe Series II X 125
Основой нового сварочного робота является манипулятор OC Robotics Series II

X125, снабженный лазерной сварочной головкой.
Конструкция робота LaserPipe достаточно сильно отличается от конструкций

других роботов, предназначенных для работы внутри трубопроводов. Вместо того,
чтобы тянуть за "головой" все тело робота, тело робота LaserPipe удерживает его
"голову" следуя строго по траектории, задаваемой оператором при помощи
дистанционного управления. Когда робот покидает трубопровод, он движется по
тому же самому пути, практически не прикасаясь к стенам трубы.
LaserPipe - робот-змея, который может сваривать трубы, действуя внутри

трубопроводов. Способен сваривать трубы изнутри, что удобно в условиях тесных
помещений или на опасных для жизни людей объектах. Лазерная сварочная головка
на мобильной части робота, к которой подведено 5 кВт от стационарного лазера. 5
кг. 22 степени свободы тела. Изначально разработан для объектов ядерной
энергетики. Есть возможность использования его в космосе, на строительстве, в
хим., нефтяной и газовой промышленности.
PipeGuard
стр. 38 из 82
Рисунок 22 – Робот PipeGuard и схема его эксплуатации
Робот выполняет функции траулера - детектирует точки утечек. Разработчики

обещают более совершенную версию, которая будет не только обнаруживать, но и
заделывать повреждения труб.
Мини-робот PipeGuard найдет даже небольшие утечки воды в водопроводе.

Из-за протечек систем водоснабжения в современном мире теряется около 20%
пресной воды. К тому же при нарушении герметичности труб вода в водопроводной
системе может загрязняться. К сожалению, найти небольшие дефекты в трубах,
особенно в тех, что сделаны не из металла, дело не простое. Группа
исследователей из Массачусетского технологического института (MIT) разработала
маленьких роботов, напоминающих по внешнему виду бадминтонный воланчик.
Такой робот способен пройти по системе водоснабжения, отыскивая по пути даже
небольшие утечки.
По словам PipeGuard, робота возможно задействовать для проверки утечки не

только воды.
SmartBall
Рисунок 23 - SmartBall
 Легко развертывается
 Отсутствие сбоев в регулярном обслуживании трубопроводов
 Возможность бесперебойного прохождения до 1000м
 Может завершить длительные инспекции в одном развертывании
 Информация о возможных местах утечки представляется через 48 часов
после инспекции
стр. 39 из 82
Внутритрубная дефектоскопия магистральных трубопроводов
Рисунок 24 – Пример проведения внутритрубной дефектоскопии

магистральных трубопроводов
При проведении диагностики применяют дефектоскопы, которые

перемещаются по системе с перекачиваемым продуктом. В дефектоскопах
установлен магнитный либо ультразвуковой аппарат, фиксирующий все
перемещения в записи. Измерения осуществляются за счет датчиков, которые
расположены в разных направлениях. Охватывается вся площадь пространства
внутри трубы. Прибор подает сигнал, в ответ на который фиксируется обратная
связь, и выявляются слабые места.
Ультразвук используют при обследовании нефтепроводов, так как для

прохождения импульса нужен акустический контакт трубы и датчика, в которой в
качестве проводника выступает нефть. Магнитные дефектоскопы применяют и в
нефте-, и в газопроводах.
Магнитная диагностика чувствительна к дефектам потери металла, имеет

высокую разрешающую способность, быстро анализирует проблемы и выдает
максимально четкие результаты. Магнитно-акустические приборы выявляют
трещины и дефекты на ранних стадиях, анализируют их глубину, длину, вычисляют
скорость развития коррозии. С помощью диагностики обследуют трубопроводы
диаметром 273-1420 мм. При этом магистраль должна отвечать ряду требований.
Например, иметь равнопропускные с трубами присоединительные компоненты,
стопорные штуцеры. Также каждый участок трассы должен оборудоваться камерами
запуска поточных устройств.
X50 Mobile Snake-arm Robot
стр. 40 из 82
Рисунок 25 - X50 Mobile Snake-arm Robot
Робот представляет собой змеиную руку, интегрированную с мобильным

транспортным средством. Вес полезной нагрузки - 25 кг. Рычаг, длиной 1,5 м,
установлен на всенаправленном транспортном средстве, что дает ему свободу
исследовать сложные конструкции, которые не мог бы сделать обычный робот.
«Голова» робота-змеи может быть оснащена различными инструментами. OC
Robotics предлагает инструменты для визуального осмотра с соответствующим
освещением и камерами, специальными захватными губками или лазерами для
резки металла и бетона. В зависимости от применения робот-змея может быть
установлен на стационарную или мобильную станцию, такую как промышленный
робот или портал. Робот управляется с помощью патентованного программного
обеспечения, которое позволяет оператору управлять змеиным руком по принципу
«следования за носом». Команда передается на кончик змеиной руки с помощью
джойстика, а остальные суставы следуют по указанному пути. Другими словами,
если оператор избегает препятствий, остальная часть змеиной руки последует их
примеру.
Pipe Inspection Robot
стр. 41 из 82
Рисунок 26 - Pipe Inspection Robot
Роботом используется запатентованная технология магнитного колеса

Mecanum для перемещения в кольцевое пространство между трубопроводом и
обсадной колонной. Затем операторы могут перемещаться по транспортному
средству и получать изображения трубы в режиме реального времени для проверки
перед раскопками или в качестве альтернативы раскопкам. Эта технология широко
применяется для распределительных линий природного газа.
Возможен мониторинг трубопроводов диаметром от двух дюймов.
5.1.5 Startup проекты, патенты, студенческие работы

HAMR-E
Сложно регулярно проверять реактивные двигатели и другие машины, не
разбирая их, что является дорогостоящим и трудоемким процессом. Теперь команда
из Гарвардского института Висса разработала небольших, похожих на насекомых
роботов, которые могут забираться внутрь и через машины, чтобы проверить их,
избавляя от необходимости разбирать их, если нет ничего, что нуждается в
исправлении.
Роботы основаны на предыдущем творении команды, которое они называют

Гарвардским амбулаторным микророботом (HAMR). Эти маленькие четвероногие
роботы снуют вокруг, как насекомые, и более поздняя версия получила возможность
ходить по поверхности воды.
Последняя модель была названа HAMR-E, где E расшифровывается как

Electro-adhesion. Чтобы подниматься по вертикальным поверхностям и цепляться
вверх ногами, роботы имеют новые подножки, которые прилипают к металлическим
поверхностям с помощью электростатических сил. Прокладки сделаны из медного
электрода с полиимидной изоляцией, и роботы могут выключать электрическое
поле, чтобы поднять каждую ногу с поверхности, прежде чем снова включить ее,
когда она делает следующий шаг. Эти колодки также гибкие, чтобы позволить ботам
подниматься по изогнутым поверхностям - удобный навык внутри реактивного
двигателя.
стр. 42 из 82
Рисунок 27 – Демонстрация работы внутритрубного микроробота HAMER-E
Электроклеящие подножки — не единственное улучшение, необходимое для

того, чтобы эти новые роботы лазали. Команда также разработала новые
голеностопные суставы, которые могут катиться в трех измерениях, сохраняя
ориентацию робота в соответствии с местностью. Ему также нужна была новая
походка, чтобы убедиться, что только одна нога поднимается за раз, в то время как
остальные три остаются прочно посаженными на поверхность, чтобы она не упала.
В тестах HAMR-E смог пройти более 100 шагов подряд по вертикальным и

перевернутым поверхностям, не падая. Он также продемонстрировал, как он может
подниматься по кривым реактивного двигателя, даже вверх ногами, с его
подножками, компенсирующими неровные поверхности, увеличивая напряжение его
электроасцепления.
Следующие шаги для команды включают датчики для улучшения липкости

HAMR-E на поверхностях и придают ему рабочую полезную нагрузку, чтобы он мог
фактически проводить проверки, для которые он так хорошо подходит.
Маловероятно, что маленькие боты когда-либо смогут выполнить ремонт, но они
должны сэкономить время и деньги, удерживая машины от разборки, когда им не
нужно выполнять какую-либо работу.
Мультиагентные микророботы
Pipebots - это крупный финансируемый правительством Великобритании
проект, работающий над роботами, которые помогут поддерживать систему труб.
стр. 43 из 82
Эти роботы будут быть разных размеров, в зависимости от труб, в которые они
находятся. Например, самые маленькие должны будут поместиться в кубе со
стороной 2,5 см (1 дюйм), в то время как самые большие будут длиной до 50 см.
Они будут работать автономно, благодаря массиву датчиков на борту. Роботы

будут использовать компьютерное зрение и комбинацию акселерометра, гироскопа и
датчика магнитного поля, чтобы определить, где они находятся. Они будут иметь
ультразвуковые и инфракрасные датчики расстояния, которые помогут им
ориентироваться в трубах. Наконец, они также будут иметь акустические и
ультразвуковые датчики для обнаружения трещин в водопроводных трубах, засоров
в канализационных трубах и измерения общего состояния этих труб.
Информация, собранная таким образом, будет отправлена водным компаниям,

ответственным за трубы. В первом случае роботы будут просто следить за трубами
и вызывать отдельную ремонтную бригаду, когда это необходимо.
Одной из самых больших проблем будет заставить их общаться друг с другом

по трубам. Для этого требуется беспроводная сеть связи, которая может
функционировать в различных условиях, поскольку трубы могут быть пустыми,
полными воды или сточных вод или где-то посередине. Три основных варианта,
которые мы исследуем, - это радиоволны, звуковые волны и свет.
Рисунок 28 – Концепт процесса работы группы роботов Pipebots
Мы надеемся, что к 2024 году полноценная система Pipebots будет

продемонстрирована в реалистичной сети. Как только это будет успешным, нам
стр. 44 из 82
нужно будет пройти тщательный процесс сертификации и соответствия, чтобы

гарантировать, что Pipebots будут безопасны для развертывания в живых
водопроводных и канализационных сетях.
Разработка новых принципов движения внутритрубных роботов

Внутритрубные роботы обычно используются для перевозки различных видов
оборудования, предназначенного для работы в трубопроводе. Команда молодых
разработчиков предложила новый механизм самоблокировки для непрерывного
движения робота-червя в трубе. Принцип постоянной мощности и непрерывного
перемещения достигается за счет модернизации традиционного трубопроводного
робота.
Рисунок 29 – Разработка нового механизма самоблокировки робота-червя
Конструкция робота inchworm in-pipe спроектирована с самоблокирующимся

механизмом и телескопическим механизмом. Принцип действия
самоблокирующегося механизма проанализирован для расчета параметров и
оценки производительности. Новый тип последовательной схемы гидроцилиндра,
который реализует синхронное движение в соответствующих механизмах трубного
робота. А динамические характеристики гидроцилиндров анализируются и
моделируются для проверки выполнимости схемы. Прототип разработан, чтобы
доказать, что новый робот inchworm in-pipe может адаптироваться к диаметру трубы
140-180 мм и имеет тяговую способность 550 Н со средней скоростью 0,11 м/с.
стр. 45 из 82
5.2 Сравнение характеристик представленных решений

Основными критериями анализа и отбора из представленных решений
являются диаметры труб инспектируемых объектов, используемое инспекционное
оборудование, а также возможность прохождения U-образных поворотов.
Исходя из этих критериев, были отобраны следующие решения, с целью

запроса расширенной информации о них у производителей:
Ультразвуковые дефектоскопы серии УСК (WM);
Внутритрубные роботы серии EXPLORER iLi;
Робот для внутритрубной диагностики, In-Pipe Robot;
Роботизированный диагностический комплекс
для внутритрубной диагностики трубопроводов теплоэнергетической отрасли;
IBAK T66;
SmartBall;
Роботизированная установка вихретокового контроля робоскоп ВТ-3000 и ВТ-

5000/СФЕРА.
Данные о характеристиках решений представлены в Приложении №2.
стр. 46 из 82
6. Анализ нормативной базы, нормативных ограничений

применения роботизированных решений с целью контроля
технического состояния пучков теплообменных аппаратов и
печных змеевиков
6.1 Обзор нормативной базы, нормативных ограничений
При выполнении задач на производственных площадках при помощи РТК

необходимо руководствоваться нормативной документацией:
• Федеральным законом от 21.07.1997 N 116-ФЗ "О промышленной

безопасности опасных производственных объектов", принимаемыми в соответствии
с ним нормативными правовыми актами и нормативными документами,
устанавливающими требования к эксплуатации ОПО, оборудования;
• Федеральным законом от 27.07.2006 № 149-ФЗ «Об информации,

информационных технологиях и о защите информации»; (при удалённой передаче
данных)
• Федеральными нормами и правила в области промышленной

безопасности «Основные требования к проведению неразрушающего контроля
технических устройств, зданий и сооружений на опасных производственных
объектах»;
• Федеральными нормами и правила в области промышленной

безопасности «Правила промышленной безопасности при использовании
оборудования, работающего под избыточным давлением»;
• Техническим регламентом Таможенного союза ТР ТС 032/2013 «О

безопасности оборудования, работающего под избыточным давлением»;
• Технический регламент Таможенного союза ТР ТС 010/2011 «О

безопасности машин и оборудования»;
• СТО-СА-03-004-2009 «Трубчатые печи, резервуары, сосуды и аппараты

нефтеперерабатывающих и нефтехимических производств»;
• Руководством по безопасности «Рекомендации по устройству и

безопасной эксплуатации технологических трубопроводов»;
стр. 47 из 82
• Федеральными нормами и правилами «Общие правила

взрывобезопасности для взрывопожароопасных химических, нефтехимических и
нефтеперерабатывающих производств» утв. Приказом Ростехнадзора №533 от
15.12.2020.
На текущем этапе проекта к рассмотрению важны следующие пункты

представленных нормативных документов:
6.1.1 (ФЗ-116, ст.7, п.1)

Обязательные требования к техническим устройствам, применяемым на
опасном производственном объекте, и формы оценки их соответствия указанным
обязательным требованиям устанавливаются в соответствии с законодательством
Российской Федерации и техническом регулировании.
6.1.2 (ФЗ-116, ст.7, п.2)

Если техническим регламентом не установлена иная форма оценки
соответствия технического устройства, применяемого на опасном производственном
объекте, обязательным требованиям к такому техническому устройству, оно
подлежит экспертизе промышленной безопасности:
• до начала применения на опасном производственном объекте;
• по истечении срока службы или при превышении количества циклов

нагрузки такого технического устройства, установленных его производителем;
• при отсутствии в технической документации данных о сроке службы

такого технического устройства, если фактический срок его службы превышает
двадцать лет;
• после проведения работ, связанных с изменением конструкции,

заменой материала несущих элементов такого технического устройства, либо
восстановительного ремонта после аварии или инцидента на опасном
производственном объекте, в результате которых было повреждено такое
техническое устройство.
Комментарий к пункту: «Технические устройства подлежат экспертизе

промышленной безопасности по позициям, установленным в п. 2 ст. 7 Федеральным
законом от 21 июля 1997 г. N 116-ФЗ "О промышленной безопасности опасных
производственных объектов", если иные формы оценки соответствия не
установлены в технических регламентах».
стр. 48 из 82
6.1.3 (ФЗ-116, ст.7, п.3)

Федеральными нормами и правилами в области промышленной безопасности
могут быть предусмотрены возможность, порядок и сроки опытного применения
технических устройств на опасном производственном объекте без проведения
экспертизы промышленной безопасности при условии соблюдения параметров
технологического процесса, отклонения от которых могут привести к аварии на
опасном производственном объекте.
6.1.4 (ФЗ-116, ст.9, п.1)

Организация, эксплуатирующая опасный производственный объект, обязана:
обеспечивать безопасность опытного применения технических устройств на опасном
производственном объекте в соответствии с пунктом 3 статьи 7 настоящего
Федерального закона.
6.1.5 (ФЗ-116, ст.11, п.4)

Системы управления промышленной безопасностью обеспечивают:
безопасность опытного применения технических устройств на опасных
производственных объектах в соответствии с пунктом 3 статьи 7 настоящего
Федерального закона.
6.1.6 (ФЗ-116, ст.13, п.1)

Экспертизе промышленной безопасности подлежат: технические устройства,
применяемые на опасном производственном объекте, в случаях, установленных
статьей 7 настоящего Федерального закона.
Примечание: Обязательные технические требования могут устанавливаться

только федеральными законами, указами Президента РФ и Постановлениями
Правительства РФ.
6.1.7 (ФЗ-184, ст.1, п.7)

Принимаются технические регламенты. Технические регламенты с учётом
степени риска причинения вреда устанавливают минимально необходимые
требования, обеспечивающие безопасность продукции (технических устройств,
применяемых на опасном производственном объекте).
6.1.8 (ФЗ-149, ст.1, п.1)

Вводная информация.
стр. 49 из 82
Настоящий Федеральный закон регулирует отношения, возникающие при:
1. осуществлении права на поиск, получение, передачу, производство и

распространение информации;
2. применении информационных технологий;
3. обеспечении защиты информации.
* в данном разделе указана лишь часть информации, требующей внимания.
6.2 Способы преодоления нормативных барьеров
Указанные выше федеральные законы и нормативная документация

обязательны для соблюдения, но не являются барьерами для внедрения РТК при
проведении инспекционных мероприятий на производственных площадках.
При необходимости внедрения на производственный объект устройство

подлежит сертификации. Такое техническое средство подлежит декларированию в
соответствии с регламентом ТР ТС 020/2011 (Электромагнитная совместимость).
Для преодоления нормативных барьеров необходимо проводить

сертификацию в соответствии с терминологией, установленной проектной
документацией к опасному производственному объекту.
При инициировании процесса сертификации необходимо предоставить в

сертификационный орган следующий перечень сопроводительной документации:
1. Заявка с печатью и подписью заявителя;
Следующие предоставляемые документы должны иметь соответствующие

печати и подписи, либо быть в виде нотариально заверенных копий с отметкой
"копия верна":
2. Регистрационные документы (выписка из ЕГРЮЛ, ОГРН);
3. Для небольшой партии устройств – инвойс, контракт, а также договор

уполномоченного лица (ДУЛ необходим в случае, если изготовитель иностранец, а
заявитель не перепродает товар);
4. Заводские ПИ испытаний (в случае с зарубежным изготовителем

необходимо предоставить перевод ПИ);
стр. 50 из 82
5. При внедрении большого количества устройств на различные

производственные объекты, при этом если изготовитель и заявитель являются
разными лицами - договор уполномочивания;
6. ГТД (таможенная декларация) (только для иностранных

производителей. Для производства РФ не требуется);
7. Руководство по эксплуатации устройства;
8. Паспорт изделия;
9. ТЕХНИЧЕСКИЕ УСЛОВИЯ (в случае, если изготовитель -

отечественный);
10. Прочая техническая документация на изделие (при наличии).
7. Анализ технологических и инфраструктурных барьеров

применения роботизированных решений по контролю технического
состояния пучков теплообменных аппаратов и печных змеевиков
7.1 Обзор технологических и инфраструктурных барьеров

для контроля состояния пучков теплообменных аппаратов и
печных змеевиков
Основные технологические и инфраструктурные барьеры связаны с

особенностями геометрии исследуемых объектов, а именно внутренним диаметром
труб, который в случае инспекции печных змеевиков составляет от 108 до 219 мм, а
в случае инспекции технического состояния пучков теплообменных аппаратов только
10-50 мм, а также поворотами змеевика на 180 с малым радиусом (рисунок 1).
стр. 51 из 82
Рисунок 30 – Сборочный чертёж «Змеевик продуктовый»
7.2 Способы преодоления технологических и

инфраструктурных барьеров внедрения роботизированных
решений по контролю технического состояния пучков
теплообменных аппаратов и печных змеевиков
Можно выдвинуть предположение о возможности роботизации процесса

инспекции печных змеевиков, так как подобные решения уже представлены на
мировом рынке в виде концептов и прототипов.
Вопрос роботизации процесса инспекции пучков теплообменных аппаратов

может быть решён с использованием робота манипулятора, который будет
использоваться в качестве платформы, производящей манипуляции с
инспекционным оборудованием.
Для технологий, использующих в качестве движимой силы напор жидкости,

подаваемый непосредственно в момент эксплуатации робота, инфраструктурным
барьером может стать отсутствие систем подачи воды. Решением данного барьера
стр. 52 из 82
может стать наличие систем отпаривания печных змеевиков и пучков

теплообменных аппаратов. Используя малое дооснащение роботизированных
систем, возможно в качестве движимой силы использовать водяной пар.
8. Рекомендации к применению при отсутствии готовых

решений
8.1 Анализ применимости найденных решений в ГПН и

формирование целевого подхода к их внедрению
8.1.1 Обзор перспективных решений
№ Устройство/ решение Используемое Допустимый Комментарий Комментарий Резолюция
п/ инспекционное диаметр применимости применимости эксперта ЦК
п оборудование инспектируем решения в ГПН от решения в ГПН от робототехники
ых труб ЦК IIot эксперта Бизнеса
1. Ультразвуковые Ультразвуковое По заявлению Готовое решение Возможны Технология

дефектоскопы серии УСК сканирование производител для применения проблемы с возможна к
(WM), АО «Транснефть- я: 150 – 1200 в змеевиках с ДУ использованием внедрению.
Диаскан», Россия мм от 192 мм данного решения. Производитель
Движение указал
устройства невозможность
происходит представления
вследствие дополнительной
воздействия на информации об
него давления устройстве, а также
жидкости, а указал
площадки не возможность
оборудованы дальнейшего
устройствами сотрудничества
подачи воды. только в форме
составления
договора оказания
услуг.
2. Внутритрубные роботы датчики утечки От 20 мм (в Не Требуется Неочевидна

серии EXPLORER iLi , США магнитного зависимости рекомендуется уточнение возможность
потока, от модели) для дальнейшего информации по применения
лазерные рассмотрения. принципу устройства при
датчики Ввиду движения проведении
стр. 53 из 82
деформации конструктивного инспекционных

исполнения не мероприятий по
применим к проверке
диагностике технического
трубных пучков состояния печных
теплообменника змеевиков и пучков
теплообменных
аппаратов.
Устройство не
локализовано на
территории РФ.
3. Робот для внутритрубной От 200 мм Рекомендуется Не подходит по Как указывает

диагностики, In-Pipe для минимальному производитель:
Robot, Россия дальнейшего диаметру «устройство
рассмотрения. способно
Необходимо проходить 90-
Камера,
уточнить градусные
магнитное
технические повороты». Радиус
поле
характеристики, поворота не указан.
включая методы При запросе
контроля. дополнительной
информации от
Преимущества:
автора, было
высокая
определено, что
маневренность
устройство снято с
Для ДУ 200мм продажи.
возможно
непосредственно
е применение
4. Роботизированный Рекомендуется По всем колесным Проект находится

диагностический для дальнейшего необходимо на стадии создания
комплекс рассмотрения. уточнение по первых опытных
Необходимо радиусу образцов.
для внутритрубной
уточнить поворота/разворо Дополнительная
диагностики
технические та. Датчик камера информация о
трубопроводов
характеристики, возможно решении от
теплоэнергетической
включая методы фиксирует только производителя
отрасли
контроля. внешнее предоставлена не
состояние трубы. была.
стр. 54 из 82
Рекомендовано
направить
производителю
ФТТ для
подробного
ознакомления.
5. IBAK T66 Может По всем колесным Используемая

рассматриваться необходимо платформа
как платформа. уточнение по ограничивает
Возможны радиусу передвижение
ограничения по поворота/разворо робота.
радиусу та/ Необходимо Невозможно
поворота и уточнить, применения на
реализации позволяет ли производственных
сканирования по данный датчик площадках
всей поверхности оценивать всю Компании.
(ортсутствует толщину металла.
возможность
поперечного
перемещения и
устройства
центрирования в
трубе)
6. Inspector Systems (TUBOT) Компания Очень мало Не подходит по

разрабатывает данных. минимальному
много различных диаметру.
роботов с
возможностью
кастомизации и
минимальным
диаметром
трубы - 150мм.
Информация по
конкретным
моделям и их
характеристикам
не представлена.
7. LaserPipe Series II X 125 Возмлжно Не подходит по Не подходит по

рассмотрение минимальному минимальному
стр. 55 из 82
данного решения диаметру диаметру

как платформы
для задач
диагностики
8. PipeGuard Решение Не соответствует Не соответствует

применяется для область область
обнаружения применения применения и
протечек в (Мониторинг метод приведения
водопроводах. водопроводов) в движение.
Возможно
рассмотрение в
качестве
платформы для
диагностики.
Основные
преимущества:
простая
конструкция,
малые габариты,
возможно
автоматическое
центрирование.
9. RODIS-8 Возможно Очень мало Не подходит по

ограниченное данных. минимальному
применение для диаметру
диаметров труб
от 200мм.
Дополнительным
и
преимуществами
является наличие
взрывозащиты,
что может
позволить
проводить
обследование
без пропарки
змеевика.
стр. 56 из 82
Рекомендуется
уточнить у
производителя
возможно ли
уменьшение
габаритных
размеров до ДУ
96мм
10. Pipe Inspection Robot Может По всем колесным

рассматриваться необходимо
как платформа. уточнение по
Малые размеры радиусу
колес могут поворота/разворо
вносить та. Датчик камера
дополнительные возможно
ограничения по фиксирует только
уровню внешнее
загрязнения. состояние трубы.
11. FW100CT.2 Может По всем колесным Используемая

рассматриваться необходимо платформа
как платформа. уточнение по ограничивает
Возможны радиусу передвижение
ограничения по поворота/разворо робота.
радиусу та. Датчик камера Невозможно
поворота и возможно применения на
реализации фиксирует только производственных
сканирования по внешнее площадках
всей поверхности состояние трубы. Компании.
(ортсутствует
возможность
поперечного
перемещения и
устройства
центрирования в
трубе)
12. SmartBall Ультразвуковое От 350 мм Не Устройство

сканирование рекомендуется специализируется
Мало данных.
для дальнейшего на обнаружении
стр. 57 из 82
рассмотрения Уточнить утечек и крупных

ввиду очень информацию по дефектов. Нет
ограниченного диаметрам и возможности
применения температуре. представления
сенсоров. Не Ультразвуковой анализа остаточной
подходит для датчик это ресурсности
диагностики. положительный трубопровода. Не
момент. локализовано в РФ
13. Роботизированная Вихретоковый, В Решение Применение При минимально

установка вихретокового Импедансный, зависимости применимо для решения в необходимых
контроля робоскоп ВТ- Лазерное от навесного теплообменнико текущем доработках
3000 сканирование, оборудовани в исполнении решение
Электромагнит я нецелесообразно, применимо для
но- возможно проведения
акустический рассмотрение инспекции
(измерительно варианта технического
оборудование доработки состояния пучков
выбирается на устройства теплообменных
усмотрение аппаратов
заказчика)
14. РОБОСКОП ВТМ- Вихретоковый, В Решение Применение При минимально

5000/СФЕРА Импедансный, зависимости применимо для решения в необходимых
Лазерное от навесного теплообменнико текущем доработках
сканирование, оборудовани в исполнении решение
Электромагнит я нецелесообразно, применимо для
но- возможно проведения
акустический рассмотрение инспекции
(измерительно варианта технического
оборудование доработки состояния пучков
выбирается на устройства теплообменных
усмотрение аппаратов
заказчика)
8.1.2 Выделение решений, возможных к применению на производственных

площадках ГПН
стр. 58 из 82
При детальной проработке существующих решений и получении

дополнительной информации от производителей, было выявлено ОТСУТСТВИЕ
решений, возможных к применению на производственных площадках ГПН с целью
выполнения поставленных задач по контролю технического состояния пучков
теплообменных аппаратов и печных змеевиков в существующих условиях
эксплуатации.
8.2 Рекомендации по преодолению ограничений и барьеров

внедрения с оценкой их критичности
В качестве решения по внедрению роботизированного устройства с целью

контроля технического состояния пучков теплообменных аппаратов и печных
змеевиков выдвинуты Функционально Технические Требования (Приложение №1) на
разработку данного устройства, с учётом лучших практик, рассмотренных ранее.
Также выше представлены способы преодоления нормативных,

технологических и инфраструктурных барьеров.
9. Выводы
В результате проделанной работы для дальнейшей экспертизы было отобрано

27 внутритрубных инспекционных робота. Из них 22 решения применимы для оценки
технического состояния печных змеевиков и 12 – для пучков теплообменных
аппаратов.
При дальнейшей экспертизе были рекомендованы к детальной проработке 4

решения, применимые для контроля технического состояния печных змеевиков, а
также потребовали расширения информации 2 решения, применимые для контроля
технического состояния пучков теплообменных аппаратов.
Решения, описанные выше:
1. Ультразвуковые дефектоскопы серии УСК (WM), АО «Транснефть-

Диаскан», Россия - Любое общение, в т.ч. представление
дополнительной информации, компанией реализуется на договорной
стр. 59 из 82
основе. Возможно прямое контрактование с производителем и

проведение ОПИ на производственных площадках Компании.
2. Робот для внутритрубной диагностики, In-Pipe Robot, Россия -
Производитель больше не оказывает услуги на Российском рынке и
снял данного робота с производства. Решение больше не
рассматривается как возможное к применению.
3. Роботизированный диагностический комплекс для внутритрубной
диагностики трубопроводов теплоэнергетической отрасли, СПБГУ
Дайнемикс, Россия – Производитель не направил запрашиваемую
информацию. Проект находится на стадии разработки опытного
образца.
4. SmartBall, Канада - устройство специализируется на обнаружении
утечек и крупных дефектов. Нет возможности представления анализа
остаточной ресурсности трубопровода. Не локализовано в РФ.
5. Роботизированные установки вихретокового контроля Робоскоп ВТ-
3000 и ВТ – 5000/СФЕРА - применение решения в текущем исполнении
нецелесообразно, возможно рассмотрение варианта доработки
устройства с применением специализированного инспекционного
оборудования.
Анализ рынка роботизированных решений, применимых с целью оценки

технического состояния печных змеевиков и пучков теплообменных аппаратов,
показал, как отсутствие готовых к эксплуатации на производственных площадках
Компании решений, так и возможность разработки подобных решений, на основании
чего были сформированы функционально технические требования для
разрабатываемых устройств.
Уже сейчас можно говорить о том, что разрабатываемые решения будут

способны уменьшить ошибку в определении скорости коррозии и остаточного
ресурса трубных пучков и элементов печных змеевиков, что приведёт к уменьшению
случаев я производительности или полной остановки объектов по причинам
разгерметизации технических устройств и сооружений по причине:
• Отсутствия возможности оценки технического состояния труб в трубных

пучках теплообменных аппаратов существующими методами: выборочная
толщинометрия внешних трубок трубного пучка, частичный внутренний, наружный
осмотр;
стр. 60 из 82
• Отсутствия возможности оценки технического состояния элементов

труб в печных змеевиках, в связи с недоступностью проведения наружного осмотра,
толщинометрии всех элементов печного змеевика.
Решение позволит снизить количество внеплановых ремонтов теплообменных

аппаратов ОНПЗ. На сегодняшний день статистика по данным работам выглядит
следующим образом:
• 73 теплообменным аппаратам проведен внеплановый ремонт
• в 12 случаях отказы привели к снижению производительности объектов
• один случай привел к остановке установки гидроочистки, потери

составили 75 млн руб./сут.
10. Приложение
Приложение №1 - в рамках проекта «Поиск роботизированных решений по

контролю технического состояния пучков теплообменных аппаратов и печных
змеевиков»: ФУНКЦИОНАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ
Приложение №1
в рамках проекта «Поиск роботизированных решений по контролю
технического состояния пучков теплообменных аппаратов и печных
ФУНКЦИОНАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ
ТРЕБОВАНИЯ
в двух частях
часть вторая: Функционально-технические требования по разработке

роботизированных решений по контролю технического состояния печных
змеевиков
на X листах
Подготовил:
Аналитик Дмитриев В.
стр. 61 из 82
робототехники А.
(должность полностью) (подпись) (Ф.И.О)
Руководитель Желудков Д.
проектов А.
Согласовано:
Начальник управления
надежности
производственных активов,
ДИТП, ДПНГ, БЛПС
ПАО «Газпром нефть» Масленников
В.В.
стр. 62 из 82
● Все документы, ссылки на которые содержатся в настоящем документе,

являются его неотъемлемой частью.
● Заполнение разделов настоящего документа по возможности осуществляется
ссылками на внешние документы, а при отсутствии таковых – текстовым
описанием.
● В случае любых расхождений настоящего документа с уставом проекта –
настоящий документ признается более авторитетным.
● Работы, ссылки на которые не содержатся в данном документе, не входят в
проект.
Название проекта «Поиск роботизированных решений по контролю

печных змеевиков»
Руководитель Желудков Даниил Александрович

проекта
Дата (ДД.ММ.YYYY) -
История изменений (строки добавляются по необходимости)
Верс Дата Комментарий Автор

ия (DD.MM.Y
YYY)
1 - Создание документа Дмитриев В.А.

.0
стр. 63 из 82
стр. 64 из 82
Список принятых сокращений

Таблица 2
Термин Расшифровка/определение
РТК Робототехнический комплекс

ГПН Газпром нефть
НИР Научно-исследовательская работа
ДО Дочернее общество
ФТТ Функционально-технические требования
ОПИ Опытно-промышленные испытания
МТР Материально-технические ресурсы
стр. 65 из 82
1 Состав РТК
В состав РТК должны входить базовые компоненты:
1.1. Платформа, выполненная в одном из двух исполнений:

 устройство, способное самостоятельно перемещаться на всей протяжённости
внутренней поверхности печных змеевиков, транспортируя при этом
инспекционное оборудование, с целью проведения неразрушающего
контроля состояния трубы конвекции, трубы радиантной секции, оценки
остаточной толщины стенки, контроля сварных калачей и т.п.;
 устройство, способное перемещать инспекционное оборудование на всей
протяжённости внутренней поверхности печных змеевиков, с целью
проведения неразрушающего контроля состояния состояния трубы
конвекции, трубы радиантной секции, оценки остаточной толщины стенки,
контроля сварных калачей и т.п., находясь при этом вне труб.
1.2. Корпус РТК
1.3. Система энергоснабжения
1.4. Система управления
1.5. Система инспекционного оборудования (выбор используемого оборудования может
быть изменён по требованию Заказчика):
 Ультразвуковые дефектоскопы;
 Ультразвуковые толщиномеры;
 Рентгеновские аппараты;
 Вихретоковый дефектоскоп;
 Тепловизор;
 Комплексы визуального осмотра
Полный перечень измерительного и инспекционного оборудования для

выполнения задач РТК должен быть сформирован по итогам анализа сценариев
применения.
1.6. Система освещения объекта проведения работ

1.7. Система звуковой сигнализации
1.8. Проблесковый маячок оранжевого цвета для предупреждения о работе РТК;

1.9. Другие модули, необходимые для работы РТК, определенные по итогам детального
анализа сценариев применения.
2 Технические требования к РТК, обеспечивающие выполнение
возложенных на него задач
2.1 Предварительно, по оценке рабочей группы экспертов Заказчика, должны выполняться
следующие задачи:
стр. 66 из 82
Для элементов печных змеевиков:
 Контроль толщины стенок;

 Оценка механизмов деградации;
 Контроль коксообразования в печных трубах.
2.2 Роботизированное устройство должно быть применимо при следующих параметрах

трубы конвекции, трубы радиантной и отвечать указанным требованиям:
 внутренний диаметр труб: от 108 до 219 мм;
 толщина стенки трубы: от 6 до 16 мм;
 точность проведения измерений: 0.01-0.05;
 инспекционное оборудование должно предполагать возможность быстрой его
смены.
2.3 Устройство, включая всё периферическое оборудование не должно препятствовать
проведению иных мероприятий, выполняемых единовременно с инспекционными. На
основании этого, в зависимости от выбранной производственной площадки, группой
экспертов Заказчика возможно установление ограничений по геометрическим
параметрам РТК.
3 Требования к внешним воздействующим факторам
1.1. Оборудование РТК должно быть стойким к воздействию факторов, перечисленных в
Таблице 1.
1.2. В течение назначенного срока службы оборудование РТК должно быть стойким к
воздействию коррозии.
1.3. Должны быть предусмотрены меры по защите аппаратуры, оборудования и кабелей
РТК от повреждения биологическими вредителями.
1.4. РТК должна быть работоспособна при воздействии воздушного потока со скоростью,
определённой на объекте применения.
1.5. Возможно проведение работ на открытой территории. При ухудшении погодных
условий: дожде, усиленном ветре, повышению концентрации пыли и т.п., работы не
приостанавливаются.
стр. 67 из 82
Таблица 1 (требования могут уточняться в ходе реализации проекта)
№п/п Внешний воздействующий Характеристика Значение

фактор (ВВФ) ВВФ воздействующего
фактора
1. Изменения температуры Абсолютная, от 20 до 200
среды ºС
2. Повышенная влажность Относительная до 100

влажность, %
Требования к надежности
2.4 РТК должен быть работоспособным в течение всего срока службы при соблюдении
всех требований эксплуатационной документации.
2.5 Назначенный средний срок службы должен составлять – не менее 5 лет.
Требования по эргономике
2.6 Органы управления должны позволять эффективное, удобное и безопасное
управление РТК. Управление должно быть интуитивно-понятным для оператора.
2.7 Информационный поток с органов восприятия РТК и инспекционного оборудования
должен быть достаточен по качеству, непрерывности, отсутствию помех, отклику для
безопасного управления РТК.
Требования к эксплуатации, хранению, удобству технического
обслуживания
2.8 Конструкция РТК и его оборудование должны обеспечивать удобство проведения
штатных операций, при их осмотре, техническом обслуживании и ремонте,
демонтаже и монтаже, разборке и сборке отдельных узлов.
2.9 Требования к основным характеристикам оперативности функционирования РТК:
 Продолжительность проведения инспекционных мероприятий, включая
время развёртывания из транспортного и свёртывания в исходное
положения, не должна превышать общее время проведения плановых
мероприятий на объекте.
2.10 Для поддержания оборудования и аппаратуры РТК в исправном состоянии и
постоянной готовности к применению, должны быть предусмотрены различные виды
ТО в зависимости от технического состояния с целью минимизации трудоемкости ТО
и расхода ресурса изделия на ТО.
2.11 Периодичность проведения ТО (при нормальной эксплуатации):
 ТО-1 – раз в год
стр. 68 из 82
 ТО-2 – раз в три года

2.12 Виды и периодичность технического обслуживания и ремонта должны
соответствовать требованиям эксплуатационной документации на РТК.
Требования к безопасности при эксплуатации РТК

При разработке РТК должны быть учтены требования:
 безопасности эксплуатации
 электробезопасности
 пожарной безопасности
Специальные требования
2.13 При выполнении задач на производственных площадках при помощи РТК
 Федеральным законом от 21.07.1997 N 116-ФЗ "О промышленной безопасности
опасных производственных объектов", принимаемыми в соответствии с ним
нормативными правовыми актами и нормативными документами, устанавливающими
требования к эксплуатации ОПО, оборудования;
 Федеральным законом от 27.07.2006 № 149-ФЗ «Об информации, информационных
технологиях и о защите информации»; (при удалённой передаче данных)
 Федеральными нормами и правила в области промышленной безопасности
«Основные требования к проведению неразрушающего контроля технических
устройств, зданий и сооружений на опасных производственных объектах»;
 Федеральными нормами и правила в области промышленной безопасности «Правила
промышленной безопасности при использовании оборудования, работающего под
избыточным давлением»;
 Техническим регламентом Таможенного союза ТР ТС 032/2013 «О безопасности
оборудования, работающего под избыточным давлением»;
 Технический регламент Таможенного союза ТР ТС 010/2011 «О безопасности машин
и оборудования»;
 СТО-СА-03-004-2009 «Трубчатые печи, резервуары, сосуды и аппараты
 Руководством по безопасности «Рекомендации по устройству и безопасной
эксплуатации технологических трубопроводов»;
 Федеральными нормами и правилами «Общие правила взрывобезопасности для
взрывопожароопасных химических, нефтехимических и нефтеперерабатывающих
производств» утв. Приказом Ростехнадзора №533 от 15.12.2020.
2.14 Перечень может быть дополнен по согласованию заинтересованных сторон.
стр. 69 из 82
Приложение № 2 - в рамках проекта «Поиск роботизированных решений по

контролю технического состояния пучков теплообменных аппаратов и печных
ФУНКЦИОНАЛЬНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ТРЕБОВАНИЯ
в двух частях
часть первая: Функционально-технические требования по разработке
роботизированных решений по контролю технического состояния пучков
теплообменных аппаратов
на X листах
Подготовил:
Аналитик робототехники Дмитриев В. А.
Руководитель проектов Желудков Д. А.

Согласовано:
Начальник управления
надежности
производственных активов,
ДИТП, ДПНГ, БЛПС
ПАО «Газпром нефть»
Масленников В.В.
стр. 70 из 82
Все документы, ссылки на которые содержатся в настоящем документе,

являются его неотъемлемой частью.
Заполнение разделов настоящего документа по возможности осуществляется
ссылками на внешние документы, а при отсутствии таковых – текстовым описанием.
В случае любых расхождений настоящего документа с уставом проекта –
настоящий документ признается более авторитетным.
Работы, ссылки на которые не содержатся в данном документе, не входят в
проект.
Название проекта «Поиск роботизированных решений по контролю

печных змеевиков»
Руководитель Желудков Даниил Александрович

проекта
Дата (ДД.ММ.YYYY) -
История изменений (строки добавляются по необходимости)
Вер Дата Комментарий Автор

сия (DD.MM.Y
YYY)
1 - Создание документа Дмитриев

.0 В.А.
стр. 71 из 82
Список принятых сокращений

Таблица 2
Терми
Расшифровка/определение
н
РТК Робототехнический комплекс
ГПН Газпром нефть
НИР Научно-исследовательская работа
ДО Дочернее общество
ФТТ Функционально-технические требования
ОПИ Опытно-промышленные испытания
МТР Материально-технические ресурсы
стр. 72 из 82
Состав РТК
В состав РТК должны входить базовые компоненты:
Платформа, выполненная в одном из двух исполнений:
устройство, способное самостоятельно перемещаться на всей протяжённости
внутренней поверхности пучков теплообменных аппаратов, транспортируя при этом
инспекционное оборудование, с целью проведения неразрушающего контроля
состояния трубы конвекции, трубы радиантной секции, оценки остаточной толщины
стенки, контроля сварных калачей и т.п.;
устройство, способное перемещать инспекционное оборудование на всей
протяжённости внутренней поверхности пучков теплообменных аппаратов, с целью
проведения неразрушающего контроля состояния трубы конвекции, трубы
радиантной секции, оценки остаточной толщины стенки, контроля сварных калачей и
т.п., находясь при этом вне трубы.
Корпус РТК
Система энергоснабжения
Система управления
Система инспекционного оборудования (выбор используемого оборудования
может быть изменён по требованию Заказчика):
Ультразвуковые дефектоскопы;
Ультразвуковые толщиномеры;
Рентгеновские аппараты;
Вихретоковый дефектоскоп;
Тепловизор;
Комплексы визуального осмотра
Полный перечень измерительного и инспекционного оборудования для
выполнения задач РТК должен быть сформирован по итогам анализа сценариев
применения.
Система освещения объекта проведения работ
Система звуковой сигнализации
Проблесковый маячок оранжевого цвета для предупреждения о работе РТК;
Другие модули, необходимые для работы РТК, определенные по итогам
детального анализа сценариев применения.
Технические требования к РТК, обеспечивающие выполнение возложенных на
него задач
Предварительно, по оценке рабочей группы экспертов Заказчика, должны
выполняться следующие задачи:
Для трубных пучков теплообменных аппаратов:
Контроль толщины стенок;
Оценка механизмов деградации;
Контроль закупорки трубок.
Роботизированное устройство должно быть применимо при следующих
параметрах трубы конвекции, трубы радиантной секции и отвечать указанным
требованиям:
внутренний диаметр труб: от 10 до 50 мм;
толщина стенки трубы: от 1,5 до 4 мм;
стр. 73 из 82
точность проведения измерений: 0,01-0,05;

инспекционное оборудование должно предполагать возможность быстрой его
смены.
Устройство, включая всё периферическое оборудование не должно
препятствовать проведению иных мероприятий, выполняемых единовременно с
инспекционными. На основании этого, в зависимости от выбранной
производственной площадки, группой экспертов Заказчика возможно установление
ограничений по геометрическим параметрам РТК.
Требования к внешним воздействующим факторам
Оборудование РТК должно быть стойким к воздействию факторов,
перечисленных в Таблице 1.
В течение назначенного срока службы оборудование РТК должно быть
стойким к воздействию коррозии.
Должны быть предусмотрены меры по защите аппаратуры, оборудования и
кабелей РТК от повреждения биологическими вредителями.
РТК должна быть работоспособна при воздействии воздушного потока со
скоростью, определённой на объекте применения.
Возможно проведение работ на открытой территории. При ухудшении
погодных условий: дожде, усиленном ветре, повышению концентрации пыли и т.п.,
работы не приостанавливаются.
Таблица 1 (требования могут уточняться в ходе реализации проекта)
№п/п Внешний воздействующий Характеристика Значение

фактор (ВВФ) ВВФ воздействующего
фактора
Изменения температуры Абсолютная, ºС от 20 до 200
среды
Повышенная Относительная до 100
влажность влажность, %
Требования к надежности
РТК должен быть работоспособным в течение всего срока службы при
соблюдении всех требований эксплуатационной документации.
Назначенный средний срок службы должен составлять – не менее 5 лет.
Требования по эргономике
Органы управления должны позволять эффективное, удобное и безопасное
управление РТК. Управление должно быть интуитивно-понятным для оператора.
Информационный поток с органов восприятия РТК и инспекционного
оборудования должен быть достаточен по качеству, непрерывности, отсутствию
помех, отклику для безопасного управления РТК.
Требования к эксплуатации, хранению, удобству технического обслуживания
Конструкция РТК и его оборудование должны обеспечивать удобство
проведения штатных операций, при их осмотре, техническом обслуживании и
ремонте, демонтаже и монтаже, разборке и сборке отдельных узлов.
стр. 74 из 82
Требования к основным характеристикам оперативности функционирования

РТК:
Продолжительность проведения инспекционных мероприятий, включая время
развёртывания из транспортного и свёртывания в исходное положения, не должна
превышать общее время проведения плановых мероприятий на объекте.
Для поддержания оборудования и аппаратуры РТК в исправном состоянии и
постоянной готовности к применению, должны быть предусмотрены различные виды
ТО в зависимости от технического состояния с целью минимизации трудоемкости ТО
и расхода ресурса изделия на ТО.
Периодичность проведения ТО (при нормальной эксплуатации):
ТО-1 – раз в год
ТО-2 – раз в три года
Виды и периодичность технического обслуживания и ремонта должны
соответствовать требованиям эксплуатационной документации на РТК.
Требования к безопасности при эксплуатации РТК
При разработке РТК должны быть учтены требования:
безопасности эксплуатации
электробезопасности
пожарной безопасности
Специальные требования
При выполнении задач на производственных площадках при помощи РТК
Федеральным законом от 21.07.1997 N 116-ФЗ "О промышленной
безопасности опасных производственных объектов", принимаемыми в соответствии
с ним нормативными правовыми актами и нормативными документами,
устанавливающими требования к эксплуатации ОПО, оборудования;
Федеральным законом от 27.07.2006 № 149-ФЗ «Об информации,
информационных технологиях и о защите информации»; (при удалённой передаче
данных)
Федеральными нормами и правила в области промышленной безопасности
«Основные требования к проведению неразрушающего контроля технических
устройств, зданий и сооружений на опасных производственных объектах»;
Федеральными нормами и правила в области промышленной безопасности
«Правила промышленной безопасности при использовании оборудования,
работающего под избыточным давлением»;
Техническим регламентом Таможенного союза ТР ТС 032/2013 «О
безопасности оборудования, работающего под избыточным давлением»;
Технический регламент Таможенного союза ТР ТС 010/2011 «О безопасности
машин и оборудования»;
СТО-СА-03-004-2009 «Трубчатые печи, резервуары, сосуды и аппараты
Руководством по безопасности «Рекомендации по устройству и безопасной
эксплуатации технологических трубопроводов»;
Федеральными нормами и правилами «Общие правила взрывобезопасности
для взрывопожароопасных химических, нефтехимических и
стр. 75 из 82
нефтеперерабатывающих производств» утв. Приказом Ростехнадзора №533 от

15.12.2020.
Перечень может быть дополнен по согласованию заинтересованных сторон.
стр. 76 из 82
стр. 77 из 82
«Поиск роботизированных решений по контролю технического состояния пучков теплообменных аппаратов и печных
Приложение 3 - Методы неразрушающего контроля, разрушающих испытаний технических устройств, зданий и сооружений,
испытаний строительных материалов на объектах АО «Газпромнефть-ОНПЗ»
Оборудование, на котором проводится Сроки проведения контроля, в Используемое оборудование,
№ Наименование услуг Примечание
контроль (на всех объектах Заказчика) каких случаях проводится контроль приборы
1 Неразрушающие испытания
В период ремонта, монтажа,
Сварные соединения трубопроводов, Рентгеновские аппараты Используется для выявления
Рентгенографический проведения ревизии/
1.1. сосудов, и аппаратов, печных змеевиков, АРИНА-3, МАРТ-200, дефектов и контроля качества
контроль освидетельствования, входного
резервуаров, металлоконструкций ПАМИР-300 сварных соединений
контроля по заявкам Заказчика
Сварные соединения, трубопроводов,
В период ремонта, монтажа, Используется для выявления
сосудов и аппаратов, печных, змеевиков, Ультразвуковые дефектоскопы
проведения дефектов и контроля качества
Ультразвуковой резервуаров, металлоконструкций. USN-58R, СКАРУЧ в
1.2. ревизии/освидетельствования, сварных соединений, деталей
контроль Детали и заготовки насосно- комплекте с образцами,
входного контроля по заявкам насосно-компрессорного
компрессорного оборудования (НКО), преобразователями
Заказчика оборудования.
трубопроводов, сосудов
Сварные соединения трубопроводов,
В период ремонта, монтажа, Используется для выявления
сосудов и аппаратов, печных змеевиков,
проведения дефектов и контроля качества
Капиллярный резервуаров, металлоконструкций. Комплекты для капиллярной
1.3. ревизии/освидетельствования, сварных соединений, деталей
контроль Детали и заготовки насосно- дефектоскопии
входного контроля по заявкам насосно-компрессорного
компрессорного оборудования,
Заказчика оборудования
трубопроводов, сосудов
Трубопроводы, сосуды и аппараты, проведения ревизии/ Ультразвуковые толщиномеры Используется для
Ультразвуковая
1.4. печные змеевики, резервуары, освидетельствования, входного DM-4E, DM-5, 45-MG, NKD- обнаружения отбраковочных
толщинометрия
металлоконструкции контроля, на режиме по заявкам 019, ТТ-300 толщин
Заказчика
Вихретоковый
дефектоскоп Используется для поиска
Вихретоковый
1.5. Трубопроводы, резервуары По заявкам Заказчика. дефектов в основном металле
контроль Дефектоскоп TS/PS
трубопроводов, резервуаров.
2000
В период ремонта, монтажа, Используется для обнаружения
Акустико- проведения ревизии/ и локализации дефектов,
Трубопроводы, сосуды и аппараты, Система АЭ контроля A-Line
1.6. эмиссионный освидетельствования, сопровождения обеспечения требований
печные змеевики, резервуары 32D
контроль пневмоиспытаний по заявкам безопасности при
Заказчика пневмоиспытаниях
1.7. Тепловизионный Трубопроводы, аппараты с торкрет По заявкам Заказчика Тепловизор TermaCam E-25 Выявляются места нарушением
контроль бетонной футеровкой, котлы футеровки, перегревам
металла
Визуальный и Трубопроводы, сосуды и аппараты, Комплекты для визуального и Используется для выявления
1.8. измерительный печные змеевики, резервуары, По заявкам Заказчика измерительного контроля дефектов основного металла и
контроль металлоконструкции «Аршин» сварных соединений.
Внутренний осмотр
оборудования с
1.9. Трубопроводы, аппараты, котлы По заявкам Заказчика Эндоскоп Argus 800 Внутренний осмотр
использованием
эндоскопа
2 Испытание строительных материалов и конструкций
Пресса ПММ 125, ПСУ-10,
ПГМ-1000МГ4, камера
Определение предела В период ремонта, строительства, нормального хранения
Материал футеровок, фундаментов и др. Входной контроль, контроль
2.1. прочности при при входном контроле по заявкам образцов КНХ-72, прочее
ж/б конструкций. качества работ
сжатии бетона Заказчика лабораторное оборудование
(формы кубов, виброплощадка,
весы лабораторные)
Динамический плотномер Д-51
(экспресс метод).
Определение Прибор стандартного
Песчаное основание под резервуары,
плотности песчаного уплотнения ПСУ
фундаменты, дороги, площадки В период ремонта, строительства по Входной контроль качества
2.2. основания (экспресс (СоюзДорНИИ), кольца для
обслуживания, обратные засыпки заявкам Заказчика работ
метод, лабораторный отбора проб, Электропечь
фундаментов.
метод) низкотемпературная SNOL
67/350, набор бюкс, весы
лабораторные
Определение Контроль отпускной,
прочности бетона в Измеритель прочности бетона передаточной, проектной
Фундаменты, колонны, балки и пр. ж/б В период ремонта, строительства,
2.3. конструкции c ИПС МГ-4, ультразвуковой прочности бетона, определение
конструкции. ревизии по заявкам Заказчика
помощью переносных прибор «Пульсар-2,0» тех. состояния фундаментов и
приборов др. ж/б конструкций.
Пресса ПММ 125, ПСУ-10,
весы лабораторные, набор сит,
Полный анализ виброплощадка,
Материал фундаментов и д. ж/б кон- Входной контроль, по заявкам
2.4. цемента встряхивающий столик, форма Входной контроль
струкций Заказчика
(глиноземного) балок, ванна с гидрозатвором,
прибор Вика, колба Лешателье-
Кандло.
2.5. Испытание Материал футеровок, В период ремонта, строительства, Пресса ПММ 125, ПСУ-Входной контроль, контроль
жаростойкого бетона при входном контроле по заявкам 10, прочее лабораторноекачества работ
(определение физико- Заказчика оборудование (формы кубов,
стр. 2 из 82
механических свойств
жаростойкого бетона с
высушиванием и виброплощадка, печь камерная
прокаливанием, лабораторная
определение СНОЛ 12/16, Электропечь
контрольной, низкотемпературная
остаточной прочности лабораторная SNOL 67/350),
жаростойкого бетона, весы лабораторные.
предела прочности при
сжатии)
Испытание насадок Пресса ПММ 125, ПСУ-
керамических колец 10,
«Рашига» методы:
2.6. испытание на Кольцо Рашига Входной контроль Электропечь Входной контроль
водопоглощение, низкотемпературная
термостойкость, лабораторная SNOL 67/350,
предельную загрузку весы лабораторные.
Определение марки Входной контроль, по заявкам Прессы ПММ 125, ПСУ-10,
2.7. Материал футеровок, фундаментов Входной контроль
цемента Заказчика прибор ВИКа, формы балочек.
Испытание бетона на
водонепроницаемость Материал фундаментов и д. ж/б В период ремонта, строительства, при Прибор АГАМА, формы кубов
2.8. Входной контроль
(ускоренным конструкций входном контроле. 2ФК-150
методом)
Испытание бетона на Материал фундаментов и др. ж/б В период ремонта, строительства, Входной контроль, контроль
2.9. Климатическая камера
морозостойкость конструкций при входном контроле. качества работ
3 Измерение твердости
Измерение твердости Образцы и детали, сварные соединения В период ремонта, монтажа,
Используется для определения
в стационарных и основной металл) трубопроводов, проведения ревизии/освиде- Приборы для измерения
3.1. твердости сварных
условиях (в аппаратов, печных змеевиков, тельствования, входного контроля твердости ТК-2, ТШ
соединений, деталей.
лаборатории) резервуаров, котлов, деталей НКО по заявкам Заказчика
Измерение твердости В период ремонта, монтажа,
Детали (сварные соединения и основной
в полевых условиях (с проведения Используется для определения
металл) трубопроводов, аппаратов,
3.2. использованием ревизии/освидетельствования, Твердомеры, Mic 10, Mic 20 твердости сварных
печных змеевиков, резервуаров,
переносных входного контроля по заявкам соединений, деталей.
котлов, деталей НКО
приборов) Заказчика
4 Механические испытания металлов
4.1. Статическое Образцы (сварные соединения и В период ремонта, монтажа, Машина гидравлическая Используется для определения
сжатие/растяжение, основной металл) трубопроводов, проведения ревизии/ испытательная Satec DX 600- качества сварных соединений
статический изгиб, аппаратов, печных змеевиков, освидетельствования, входного F2-G6, годности сварных соединений
ударный изгиб резервуаров, котлов контроля по заявкам Заказчика Маятниковый копер КМ-03, к эксплуатации.
стр. 3 из 82
Проектор CST-50
5 Определение химического состава
Определение проведения ревизии/ Рентгено-флуоресцентный
5химического состава с Элементы (детали), трубопроводов, освидетельствования, входного анализатор X-Met 5100,
Используется для определения,
.1. использованием аппаратов, печных змеевиков, контроля, по заявкам Заказчика, а Оптико-эмиссионный
подтверждения марок сталей.
переносных приборов резервуаров, деталей НКО, котлов также в соответствии с анализатор PMI-MASTER
согласованными сторонами PLUS UVR
графиками в заявках Заказчика
6 Металлографические исследования
1. Расследование аварий, инцидентов, Микроскоп Olympus GX51,
Образцы трубопроводов, аппаратов, по заявкам Заказчика Полировальный станок Проводится в тех случаях,
Металлография,
6.1. печных змеевиков, резервуаров, деталей 2. Изготовление, монтаж, ремонт, LaboForce-3, Пресс для когда требуется определить
пробоподготовка
НКО, котлов ревизия, освидетельствование, по горячей запрессовки CitoPress- состояния металла
заявкам Заказчика 20
1. Расследование аварий, инцидентов,
Трубопроводы, аппараты, печные по заявкам Заказчика Проводится в тех случаях,
Полевая Лаборатория
6.2. змеевики, резервуары, детали НКО, 2. Изготовление, монтаж, ремонт, когда требуется определить
металлография металлографическая полевая
котлы ревизия, освидетельствование, по состояния металла
заявкам Заказчика
7 Выявление утечек углеводородов невидимого спектра
Выявление утечек Инфракрасная камера FLIR GF-
7.1. углеводородов Фланцевые и резьбовые соединения По заявкам Заказчика 320, газоанализатор SENSIT
невидимого спектра HXG3P
Начальник отдела технического надзора В.Н. Шалденков
стр. 4 из 82

Язык

Финальный отчёт поиска роботизированных решений версия для согласования

Загружено:

Сведения о документе

Оригинальное название

Авторское право

Поделиться этим документом

Поделиться или встроить документ

Параметры публикации

Этот документ был вам полезен?

Это неприемлемый материал?

Авторское право:

Финальный отчёт поиска роботизированных решений версия для согласования

Загружено:

Авторское право:

«Поиск роботизированных решений по контролю технического состояния

пучков теплообменных аппаратов и печных змеевиков»

Название документа: Поиск роботизированных решений по контролю

Версия Дата Комментарий Автор

Роль Должность ФИО Дата Подпись

Заказчик, ЕОЛ Начальник управления,

Pipe Inspection Robot.....................................................................................40

Тип проекта НИР

Таблица 1. Термины и определения

2. ГПН Газпром нефть

3. НИР Научно-исследовательская работа

5. ФТТ Функционально-технические требования

6. ОПИ Опытно-промышленные испытания

7. МТР Материально-технические ресурсы

3. Цели проведения НИОКР

3.1 Цели проведения НИОКР

Поиск роботизированных решений по контролю технического состояния пучков

3.2 Предпосылки проведения НИОКР

Ошибка в определении скорости коррозии и остаточного ресурса трубных

 Отсутствия возможности оценки технического состояния труб в трубных

 Отсутствия возможности оценки технического состояния элементов труб в

Статистика по внеплановым ремонтам теплообменников ОНПЗ за 2020 год:

 73 теплообменным аппаратам проведен внеплановый ремонт

 в 12 случаях отказы привели к снижению производительности объектов

 один случай привел к остановке установки гидроочистки, потери составили 75

4.1 Требования к системе в целом

Поиск роботизированных решений по контролю технического состояния пучков

 возможности контроля толщины стенок

 оценки механизмов деградации

 контроль коксообразования в печных трубах

4.2 Анализ бизнес-процесса, требуемого к роботизации

Теплообменное оборудование является неотъемлемой частью процесса

Наиболее распространенными теплообменными аппаратами в

Извлечение трубного пучка из корпуса теплообменного аппарата, его чистка и

Подрядные организации, оказывающие услуги по ремонту теплообменного

Участки по чистке теплообменного оборудования оборудованы

Участок по проведению чистки трубных пучков теплообменного оборудования

4.2.2 Демонтаж трубного пучка с применением экстракторов

Демонтаж трубных пучков производится с помощью специального

Гидравлический экстрактор трубных пучков - это устройство, которое включает

пучка. Для обслуживания данного устройства необходимо два обученных

Стандартный экстрактор имеет длину 8 метров и вес 7 тонн. Он может

После того, как пучок полностью выдвинется на экстрактор, нагрузка

Среднее время выемки пучка составляет около 1 часа, с учетом времени на

4.2.3 Транспортировка к месту чистки

После выемки пучка из корпуса теплообменника он транспортируется к месту

Фото 3 - STRADDLE CARRIER Series 20 Фото 4 - Подготовка пучка к

Фото 5 - Транспортировка пучка Фото 6 - Установка пучка для чистки

4.2.4 Чистка трубного пучка

4.2.5 Чистка внутренней поверхности трубок трубного пучка

При наличии сильных загрязнений трубного пучка тяжелыми нефтепродуктами,

для его более эффективного очищения, применяют паровой кожух.

Фото 9 - Чистка трубного пространства Фото 10 - Чистка трубного

Чистка трубного пространства производится одновременно с пропаркой

Фото 11 - Паровой кожух Фото 12 - Чистка пучка в паровом

Установка трубного пучка в паровой кожух производится при помощи

4.2.6 Чистка наружной поверхности трубного пучка

Во время чистки оператор имеет возможность переориентировать положение

Фото 13 - Полуавтомат для чистки Фото 14 - Форсунки полуавтомата для

После чистки трубные пучки складируются на площадке для проведения

Фото 15 - Временная площадка для хранения пучков и проведения

Монтаж трубных пучков, после проведения чистки, инспекции и, при

Применение спецтехники, в частности экстракторов и полуавтоматов высокого

Организация специальных участков для чистки теплообменного оборудования,

Образование нефтяных отходов и нефтешлама происходит в одном месте, и, с