УДК 62.

50

МЕТОД АВТОМАТИЗАЦИИ УПРАВЛЕНИЯ В КОГНИТИВНЫХ

КАРТАХ НА ОСНОВЕ СИНТЕЗА ПРИРАЩЕНИЙ ВЕСОВЫХ
КОЭФФИЦИЕНТОВ И КООРДИНАТ ВЕРШИН

В.Д. РОМАНЕНКО, Ю.Л. МИЛЯВСКИЙ

Рассмотрено решение проблемы автоматизации управления импульсными

процессами в когнитивных картах (КК) сложных систем путем синтеза закона
управления на основе варьирования координат вершин КК и весовых коэффициентов
при формировании управляющих воздействий в замкнутой системе управления. В
качестве примера рассматривается применение разработанных алгоритмов для
управления качеством подготовки персонала IT компании, модель которой
представлена в виде КК.

Ключевые слова: когнитивная карта, замкнутая система управления, импульсный

процесс, квадратичный критерий оптимальности.

ВВЕДЕНИЕ
Когнитивная карта (КК) представляет собой взвешенный ориентированный граф, вершины
которого отображают концепты (координаты) сложных систем, а ребра (дуги) графа с
весовыми коэффициентами описывают причинно-следственные взаимосвязи между
вершинами.
В процессе функционирования сложной системы под влиянием различных
возмущений координаты КК изменяются во времени. Каждая вершина КК Ri принимает

значение Yi (k ) в дискретные моменты времени k  0,1,2,... . На следующем периоде

дискретизации координата Yi (k  1) определяется в зависимости от величины Yi (k ) и

приращений других вершин Rj , связанных ребрами с Ri в момент времени k . Изменение

координаты вершины Rj в момент времени k, которое задается разностью
P j ( k )  Y j ( k )  Y j ( k  1), k  1 , согласно [1] называется импульсом. Процесс
распространения импульсов по вершинам КК определяется уравнением

1
 n
Yi (k  1)  Yi (k )   aij Pj (k ), i  1,..., n,
j 1

(1)
где aij – весовой коэффициент ребра ориентированного графа, которое соединяет j -ую
вершину с i -ой. Тогда правило импульсного изменения значений координат вершин КК
формулируется в виде разностного уравнения первого порядка в приращениях переменных:
n
Yi ( k  1)   aij Y j (k ),
j 1

(2)
где первая разность Yi (k )  Yi ( k )  Yi (k  1), i  1,2,..., n.
В векторной форме выражение (2) записывается следующим образом
Y (k  1)  AY ( k ) ,

(3)
где A(n  n) – транспонированная весовая матрица смежности КК.
В работах [2, 3] выполнена разработка методов по автоматизации управления
импульсными процессами в КК сложных систем путем формирования внешнего вектора
управления на основе варьирования ресурсами координат вершин КК в замкнутых системах
управления, используя известные методы теории автоматического управления для синтеза
дискретных регуляторов. Для этого было составлено уравнение вынужденного движения
импульсного процесса в КК системы для i -ой координаты
n
Yi (k  1)   aij Y j (k )  bi ui (k ), i  1,..., n,
j 1

(4)
где ui (k )  ui (k )  ui (k  1) – первая разность управляющего воздействия, которое
реализуется путем изменения имеющихся в наличии ресурсов координат вершин. При этом
коэффициент bi может равняться единице или нулю, а именно, bi  1 , когда на i -ую
вершину КК запланировано формирование управляющего воздействия посредством
изменения ресурсов координаты Yi . В векторной форме записи уравнение (4) имеет вид
Y ( k  1)  AY ( k )  Bu ( k ),

(5)
где матрица управления B(n  p ) составляется из единиц и нулей, u (k ) – вектор
приращений управляющих воздействий.

2
 В работе [4] рассмотрен новый принцип синтеза управления импульсным процессом в
КК в замкнутой системе управления на основе варьирования весовыми коэффициентами aij

КК при реализации управляющих воздействий ui (k ) . Это возможно реализовать тогда,

когда можно изменять степень влияния aij (k ) одной вершины КК на другую вершину на
k -м периоде дискретизации. При этом лицо, принимающее решение, может реализовывать

варьирование некоторых весов КК путем изменения коэффициентов передачи

административных, политических, образовательных, информационных, научных,
финансовых взаимодействий между координатами сложной системы, представленных
вершинами КК. Таким образом, величина приращения управляющего воздействия при
импульсном процессе в [4] формируется не за счет изменения ресурсов Y j (k ) , а на основе

изменения степени влияния aij (k ) координаты Y j (k ) на координату Yi (k  1) . Для

этого было сформировано уравнение вынужденного движения импульсного процесса для
отдельной координаты Yi КК
n
Yi (k  1)  Yi ( k )  (1  q 1 )  aij Y j (k )  ai l (k )Y (k )   i ( k ), i  1,..., n,
j 1

(6)
где Y (k ) –  -ая координата КК, которая может воздействовать на Yi (k  1) через

варьируемый коэффициент ai l (k ) , где l – порядковый номер приращения

ai l (k )  ai l (k )  ai l (k  1) в векторе a (k ) ;  i (k ) – неконтролируемое случайное

возмущение с E i (k )  0 ; q 1 – оператор обратного сдвига на один период дискретизации.

Динамика вынужденного движения импульсного процесса КК (6) в работе [4]
представлена в векторно-матричной форме
Y (k  1)  ( I  A  Aq 1 )Y (k )  L( k ) a (k )   ( k ).

(7)
Матрица L(k ) составляется из измеряемых координат Y (k ) КК, которые через дуги с

варьируемыми весовыми коэффициентами ai l (k ) воздействуют на координаты Yi (k  1) (

i  1,..., n ). При этом предполагается, что приращение весового коэффициента ai l (k )

будет использоваться в качестве управляющего воздействия.
ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ

При условии, что klim Yi (k )  0 для стабилизации координат вершин КК Y на заданных
 i

уровнях Gi на каждом периоде дискретизации необходимо формировать управляющие

3
воздействия, которые по синтезированному закону управления воздействуют
непосредственно на вершины КК. Однако на практике при управлении импульсными
процессами в КК возникает сложность, вызванная малыми ресурсами вершин КК в (4) или

малыми интервалами весовых коэффициентов ai l (k ) в (6), которыми можно варьировать

при реализации управляющих воздействий. Как правило, таких вершин или весовых
коэффициентов, доступных для варьирования, очень мало, что приводит к большой разнице
между размерностью n вектора выходных управляемых координат Yi и размерностью
вектора управляющих воздействий ui . Поэтому возникла задача объединения двух
подходов, которая заключается в формировании внешнего вектора управления путем
одновременного варьирования ресурсов координат вершин КК и весовых коэффициентов в
замкнутой системе управления. Это позволит увеличить общее количество управляющих
воздействий в КК и улучшить качество управления.
При объединении двух подходов к управлению (4) и (6) общая математическая
модель управляемого импульсного процесса КК в векторно-матричной форме в полных
координатах вершин представлена в виде
 u (k ) 
Y (k  1)  ( I  A  Aq 1 )Y (k )   B L(k )      (k ).
 a (k ) 

(8)
Сформулируем правила формирования векторов приращений u (k ) и a (k ) , а
также матриц B и L(k ) в модели (8).
а) На каждую вершину КК Yi ( i  1,..., n ) можно воздействовать только одним
управляющим воздействием путем варьирования ресурсов ui данной вершины или

посредством варьирования весового коэффициента ai l (k ) . Вследствие этого

гарантируется автономность системы управления.
б) Вектор приращений весовых коэффициентов a (k ) размерности m при m  n

содержит только ненулевых элементы ai l (k )  0 , где  – номер вершины КК, которая

через дугу с коэффициентом ai воздействует на i -ую вершину Yi , а l  1,2,..., m –

порядковый номер данного коэффициента в векторе a (k ) .
Если весовой коэффициент ai для дуги КК, входящей в вершину Yi , нельзя

варьировать, то приращение ai l (k )  0 и в векторе a (k ) не учитывается.

в) Матрица B формируется проектировщиком системы управления импульсным
процессом КК. Эта матрица предназначена для организации масштабирования и
4
коммутирования синтезированного управляющего воздействия ui , i  1,..., p . Размерность
матрицы B равна n  p , где n – размерность КК, а p – размерность вектора u (k ) .
Элементами B являются единицы или нули. Элемент bi  1 , если на i -ую вершину КК
воздействует  -ое управляющее воздействие. Таким образом, в каждой строке матрицы B
только один элемент может быть равным единице, а остальные элементы будут равны нулю.
г) Матрица L(k ) размерности n  m в каждой i -ой строке содержит только один
элемент, равный измеряемой координате Yl (k ) , которая размещена в l -ой строке, где l –

порядковый номер приращения ai l (k ) в векторе a (k ) , а  – номер вершины КК,

которая через приращение весового коэффициента ai l (k ) управляет вершиной Yi КК.

д) Все элементы в i -ой строке матрицы L(k ) равны нулю, если в i -ую вершину Yi
не входит дуга КК с варьируемым весовым коэффициентом, то есть ai 0.

Таким образом, общее количество управлений в КК может быть p  m  n .

СИНТЕЗ ДИСКРЕТНОГО РЕГУЛЯТОРА
 u ( k ) 
Синтез комбинированного вектора оптимального управления   реализуется на
 a ( k ) 

основе минимизации следующего квадратичного критерия оптимальности

 T
 u ( k )   R1 0  u ( k ) 
 
J (k  1)  E (Y ( k  1)  G ) T (Y ( k  1)  G )      ,
  a ( k )   0 R2  a ( k ) 
 

(9)
где G – вектор задающих воздействий для стабилизации координат вершин КК на заданных
уровнях, R1 ( p  p ), R2 (m  m) – весовые диагональные положительно определенные
матрицы, E – оператор математического ожидания. С учетом (8), выполним минимизацию

 u ( k ) 
этого критерия относительно комбинированного вектора управления   :
 a ( k ) 

J (k  1)  B T   u (k )  
 2 T  ( I  A  Aq 1 )Y (k )   B L( k )      (k )  G  
 u ( k )   L (k )   a (k ) 
    
 a ( k ) 
R 0  u (k ) 
 2 1    0,
0 R2  a (k ) 

(10)
откуда получим закон комбинированного оптимального управления:

5
 1
 u (k )   BT  R 0    BT 
      B L(k )    1   {( I  A  Aq 1 )Y (k )   (k )  G }.
 a ( k )    LT
( k )   0 R2    LT (k ) 
    

(11)
На основе уравнений (8), (11) можно составить уравнение динамики замкнутой
системы управления импульсным процессом КК:

  B T B
1 
 B T L(k )   R1 0   B T 
Y (k  1)   I   B L(k )   T     ( I  A  Aq 1 )Y (k ) 
  L (k ) B LT (k ) L( k )   0 R2   LT (k ) 
 
  
1
 B T B B T L(k )   R1 0   BT 
 B L(k )   T     G 
 L (k ) B LT (k ) L(k )   0 R2   LT (k ) 
 

 1 
  B T B B T L( k )   R1 0   B T 
 I   B L(k )   T      (k ).
  L ( k ) B LT ( k ) L(k )   0 R2   LT (k ) 
 
  

(12)
Устойчивость замкнутой системы управления (12) определяется собственными
значениями изменяющегося во времени нелинейного матричного выражения
1
 B T B B T L( k )   R1 0   BT 
I B L( k )   T     .
 L (k ) B LT (k ) L( k )   0 R2   LT ( k ) 
 

(13)
1
 B T B B T L(k )   R1 0 
Утверждение. Обратная матрица  T    в выражении
 L (k ) B LT (k ) L(k )   0 R2 


(13) является диагональной и положительно определенной.

В основе доказательства этого утверждения лежит то обстоятельство, что матрица

 BT B B T L(k ) 
 является диагональной, так как на основе правил формирования
 LT (k ) B LT (k ) L( k ) 


матриц B и L(k ) получим, что B T L( k )  0, LT (k ) B  0 . Таким образом,

вышеприведенная обратная матрица будет иметь вид

6
 1
 B T B  R1 0 
  .
 0 L (k ) L( k )  R2 
T


(14)
В работе [4] приведено доказательство, что произведение матриц LT ( k ) L (k )

представляет собой диагональную матрицу (размерности m  m ) с элементами Y2l ( k ) в l-

ой строке и l -ом столбце. Произведение матриц BT B также представляет собой

диагональную матрицу (размерности p  p ) с элементами bii  1 . В результате при

диагональных и положительно определенных весовых матрицах R1 , R2 получим, что в (14)

обратные матрицы ( B T B R1 ) 1 и (LT (k ) L(k )  R2 ) 1 будут диагональными с элементами

1 1
соответственно и Y 2 (k )  R , i  1,..., p, l  1,..., m.
1  Rii l ll

Следствие 1. Произведение матриц

1
 B T B B T L(k )   R1 0   BT 
B L(k )   T      в выражении (13) будет в общем
 L ( k ) B LT (k ) L(k )   0 R2   LT ( k ) 
 


случае диагональной матрицей размерности n  n :

 B( B T B  R1) 1 B T 0 
 
 0 L(k)(LT (k ) L(k )  R2 ) 1 LT (k ) 


1 1
0 и 2 0
с положительными элементами на главной диагонали Y (k )  Rll .
1  Rii l

Следствие 2. Собственные значения диагональной матрицы (13), то есть матрицы

 B( B T B  R1) 1 B T 0 
I  ,
 0 L(k)( LT (k ) L(k )  R2 ) 1 LT (k ) 

(15)
будут по модулю меньше единицы (на основе Следствия 1).
Таким образом, характеристический матричный полином (15) замкнутой системы
управления (12) будет иметь корни внутри круга единичного радиуса, вследствие чего
замкнутая система (15) будет устойчивой.
ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ИМПУЛЬСНЫМ ПРОЦЕССОМ В
КОГНИТИВНОЙ КАРТЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ПЕРСОНАЛОМ IT
КОМПАНИИ
7
Данная КК представлена на рис. 1.

Рис. 1. КК системы управления персоналом IT компании

Выделим в КК вершины Yi , которыми можно управлять непосредственно через
изменения ресурсов u ( k ) ( p  5) :
 Y1 – управление карьерой и кадровым резервом;

 Y2 – переаттестация персонала;

 Y5 – уровень контроля;

 Y6 – планирование процесса обучения персонала;

 Y13 – переподготовка кадров со сменой основной специальности.

Также выделим вершины, которыми можно управлять посредством варьирования весовых

коэффициентов a ( k ) (m  8) :
 Y3 – управление премией за досрочное выполнение работы – через
коэффициент a3,5 ;
 Y4 – управление премией за освоение нових учений – через коэффициент

a4,5 ;

 Y7 – средняя заработная плата – через коэффициент a7,8 ;

 Y10 – перспективы карьерного роста – через коэффициент a10,1 ;

 Y11 – уровень финансирования физкультуры и спорта – через коэффициент

a11,8 ;

8
  Y12 – повышение квалификации персонала без смены основной специальности

– через коэффициент a12,6 ;

 Y14 – уровень профессиональных умений и навыков персонала – через
коэффициент a14, 2 ;

 Y16 – обучение вспомогательного персонала – через коэффициент a16,6 .

Неуправляемыми вершинами являются

 Y8 – финансы компании на одного сотрудника;

 Y9 – удовлетворенность работой;

 Y15 – уровень инновационной продукции;

 Y17 – затраты на научно-технические работы;

 Y18 – эффективность работы аспирантуры.

Ребра между вершинами КК установлены на основе причинно-следственных связей, а

весовые коэффициенты для каждого ребра определены экспертами согласно уровню влияния
одной вершины КК на другую. При этом матрица смежности КК, приведенной на рис. 1,
равна
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

 0.4 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.2 0.5 0
 0 0 0 0  0.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0

 0 0 0 0  0.8 0 0 0 0 0 0 0 0 0.5

 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0. 3
 0.5 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

 0 0.4 0.2 0.2 0 0 0 0.5 0 0.05 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0 0 0.4 0 0 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 0 0 0.4 0 0 0.2 0.3 0 0 0
A
 0.5 0.4 0 0 0 0 0 0 0 0. 5 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0 0 0.4 0 0 0 0 0 0

 0.4 0 0 0 0 0. 4 0 0.5 0 0 0 0 0 0
 0.4 0 0 0 0 0. 4 0 0.5 0 0 0 0 0 0

 0 0. 7 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0.4
 0 0 0 0 0.3 0 0 0 0.15 0 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 0 0. 8 0 0 0 0 0 0 0 0
 0 0 0 0 0 0 0 0. 3 0 0 0 0 0 0

 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0


Вектор управления путем варьирования ресурсами координат вершин будет иметь вид
u   u1 u13  .
T
u 2 u5 u6

Тогда матрица управления B будет формироваться проектировщиком системы

следующим образом:
9
 1 0 0 0 0
 
0 1 0 0 0
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
 
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
 
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
B .
0 0 0 0 0 
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
0 0 0 0 1
 
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
 
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 


В результате произведение матриц B T B будет единичной матрицей 5  5 . Второй вектор

управления на основе приращений весовых коэффициентов a будет иметь вид

a  a3,5 a 4,5 a7,8 a10,1 a11,8 a12,6 a14, 2 
a16,6 T .

Тогда матрица управления L(k ) размерности 18  8 составляется следующим

образом:
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 Y (k ) 0 0 0 0 0 0 0 
 5 
 0 Y5 ( k ) 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 Y8 ( k ) 0 0 0 0 0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
L(k )   .
 0 0 0 Y1 ( k ) 0 0 0 0 
 0 0 0 0 Y8 ( k ) 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 Y6 ( k ) 0 0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 Y2 ( k ) 0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 Y6 ( k ) 
 
 0 0 0 0 0 0 0 0 
 0 0 0 0 0 0 0 0 

10
 В результате произведение матриц LT ( k ) L ( k ) будет диагональной матрицей 8  8 :

 Y 2 (k ) 0 0 0 0 0 0 0 
 5
 0 Y52 (k ) 0 0 0 0 0 0 
 
 0 0 Y82 (k ) 0 0 0 0 0 
 0 0 0 Y12 (k ) 0 0 0 0 
LT (k ) L(k )   .
 0 0 0 0 Y82 (k ) 0 0 0 
 0 0 0 0 0 Y 2
( k ) 0 0 
 6 
 0 0 0 0 0 0 Y22 (k ) 0 
 
 0 0 0 0 0 0 0 Y62 (k ) 

Пусть начальные значения координат вершин КК, которые измеряются по 10-блльной

шкале, находятся на среднем уровне 5. Предположим, что необходимо перевести вершины
Y7 , Y10 , Y14 на более высокий уровень 7. Применив закон управления (11), получим
динамику управления импульсным процессом, представленную на рис. 2.

Y1 Y2 Y5 Y6

7 7 7 7

6 6 6 6

5 5 5 5

2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10

Y3 Y4 Y7 Y8

7 7 7 7

6 6 6 6

5 5 5 5

2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10

11
 Y9 Y 10 Y 13 Y 14

7 7 7 7

6 6 6 6

5 5 5 5

2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10

Y 11 Y 12 Y 15 Y 16

7 7 7 7

6 6 6 6

5 5 5 5

2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10 2 4 6 8 10

Y 17 Y 18

7 7

6 6

5 5

2 4 6 8 10 2 4 6 8 10
Рис. 2. Управляемый импульсный процесс при перестройке координат вершин КК
Y7 , Y10 , Y14 на новые уровни

ВЫВОДЫ
В данной работе решена проблема автоматизации управления импульсными процессами в
когнитивных картах сложных систем на основе синтеза линейно-квадратичного регулятора,
формирующего управляющие воздействия в замкнутой системе управления путем
варьирования координат вершин КК и весовых коэффициентов. В работе проведено
исследование устойчивости разработанной замкнутой системы управления.
Экспериментальные исследования проведены путем цифрового моделирования
синтезированной системы управления импульсным процессом в когнитивной карте
управления персоналом IT компании.

ЛИТЕРАТУРА
1. Roberts F. Discrete Mathematical Models with Applications to Social, Biological, and
Environmental Problems / Roberts F. – Englewood Cliffs, Prentice-Hall, 1976. – 559 p.

12
 2. В.Д. Романенко, Ю.Л. Милявский, А.А. Реутов. Метод адаптивного управления
неустойчивыми импульсными процессами в когнитивных картах на основе эталонных
моделей // Проблемы информатики и управления. – 2015. – № 2. – С. 35–45.
3. Романенко В.Д., Милявский Ю.Л. Стабилизация импульсных процессов в
когнитивных картах сложных систем на основе модальных регуляторов состояния //
Кибернетика и вычислительная техника. – 2015. – Вып. 179. – С. 43–55.
4. V. Romanenko, Y. Milyavsky. Control method in cognitive maps based on weights
increments // Кибернетика и вычисл. техника. – 2016. – Вып. 184. – C. 44–55.

13
 УДК 62.50. В.Д. Романенко, Ю.Л. Мілявський. Метод автоматизації управління у
когнітивних картах на основі синтезу приростів вагових коефіцієнтів і координат вершин.
Розглянуто розв’язання проблеми автоматизації управління імпульсними процесами в
когнітивних картах (КК) складних систем шляхом синтезу закону керування на основі
варіювання координат вершин КК і вагових коефіцієнтів при формуванні управлінь у
замкненій системі управління. Як приклад розглядається застосування розроблених
алгоритмів для управління якістю підготовки персоналу IT компанії, модель якої
представлена у вигляді КК.
Ключові слова: когнітивна карта, замкнена система управління, імпульсний процес,
квадратичний критерій оптимальності.

UDC 62.50.Victor Romanenko, Yuriy Milyavsky. Control automation method in cognitive

maps based on the synthesis of increments of weighting coefficients and nodes coordinates.
A solution to the problem of control automation of impulse processes in cognitive maps
(CM) of complex systems is considered. The problem is solved by means of synthesizing the
control law based on varying CM nodes coordinates and weighting coefficients when generating
controls in a closed-loop control system. As an example, we consider applying the suggested
algorithms for managing the quality of human resources in IT company, when its model is
presented in the CM form.
Keywords: cognitive map, closed-loop control system, impulse process, quadratic optimality
criterion.

14