Régulation par logique floue – Laboratoire n° 4

Introduction : La Fuzzy Logic Toolbox de Matlab

La  Fuzzy   Logic   Toolbox  de   Matlab   permet   de   présenter   des   informations   de   haut 
niveau concernant le système d'inférence flou (Fuzzy Inference System, ou FIS en abrégé). À 
partir de l'éditeur correspondant, il est possible de choisir le type de régulateur (Mamdani, 
Sugeno), de définir, visualiser et éditer les différentes fonctions d'appartenance, construire la 
base de règles, choisir les méthodes d'implication (max­min, …), etc…

Figure 1:  Fenêtre d'accueil de l'éditeur.

Bref aperçu des commandes Matlab correspondantes :

Action Commande Matlab
Pour ouvrir l'éditeur (Basic FIS Editor) fuzzy
Pour   ouvrir   dans   l'éditeur   un   FIS   présent   sur   le  fuzzy nom_du_fichier
disque
Pour   charger   dans   l'espace   de   travail   un   FIS  nom_du_fis = readfis('nom_du_fichier')
enregistré dans un fichier sur le disque dur
Pour calculer la sortie nette du FIS à partir de ses  evalfis([x1, … xn], nom_du_fis)
entrées nettes x1, …, xn
Pour   plus   d'informations   sur   la   Fuzzy   Logic  help fuzzy
Toolbox et les fonctions qui y sont associées
 

Une fois dans l'éditeur de base, il est notamment possible de passer au  Membership  
Function Editor (édition des fonctions d'appartenance, soit en entrant les paramètres à partir 
du clavier, soit au moyen de la souris) et au Rule Editor (édition des règles, en n'oubliant pas 
de   cliquer   sur   les   boutons  Delete   Rule,  Add   Rule  ou  Change   Rule  pour   valider   toute 
modification de la base de règles).

1
 Pour charger un FIS dans l'espace de travail à partir de l'éditeur de base : file  export 
 to workspace  entrer le nom de la variable pour l'espace de travail (nom_du_fis).

2
Application 1 : le pendule inversé

Le but est d'amener et maintenir le pendule dans une position donnée, avec une inclinaison 
par   rapport   à   la   verticale   égale   à  θc.   Les   variables   d'entrée   du   régulateur   flou   sont   les 
suivantes :

 la différence entre l'inclinaison θ et sa consigne θc;
 la dérivée temporelle de θ.

La sortie du régulateur flou est le couple que doit appliquer le moteur pour amener le 
pendule dans la position demandée.

Cinq ensembles flous sont définis pour chacune de ces variables : Négatif, Petit Négatif, 
Zéro, Petit Positif et Positif. Les différentes règles définies dans la base de règles sont reprises 
au tableau suivant.

θ−θc
N PN Z PP P
N P
PN PP Z
dθ
Z P PP Z PN N
dt
PP Z PN
P N

Les caractéristiques du pendule sont les suivantes :

 longueur l = 0,3m;
 masse m = 1kg (masse ponctuelle à l'extrémité du pendule);
 coefficient de frottement  c = 0,01Nms;
 couple maximum du moteur Cmax = 10Nm.

Expérience 1 : Amélioration de la dynamique du processus

Mettre la consigne à 180° (pendule à la verticale et dirigé vers le haut) et regarder avec 
quelle dynamique le système évolue. Proposer et tester des modifications (sur la définition des 
ensembles flous ou sur la base de règles) afin d'améliorer cette dynamique.

Mettre la consigne à une autre valeur. Observation ? Explication ? Comment pourrait­
on améliorer le système ?

Expérience 2 : Perturbation de l'équilibre du pendule

Mettre   l'amplitude   de   la   perturbation   à   50Nm.   Observer   l'évolution   du   système. 

Proposer et tester des améliorations du régulateur flou.

3
Expérience 3 : Suppression d'une règle

Reprendre le régulateur initial. Supprimer l'une ou l'autre règle et observer l'effet de 
cette suppression sur le comportement du système.

Application 2 : Régulation de vitesse d'un moteur à courant continu

Un rappel sur le moteur à courant continu est disponible dans les notes du laboratoire 
n°5.  Le  seul point qui nous intéressera vraiment dans le cadre de ce laboratoire­ci est  le 
suivant : lorsque le flux est constant, le couple électromagnétique développé par le moteur est 
proportionnel à son courant d'induit. La sortie du régulateur de vitesse à développer pourra 
donc être indifféremment la consigne de couple ou de courant d'induit.

Deux   modèles   SIMULINK   simplifiés   de   l'installation   vue   au   laboratoire   sont 

disponibles, l'un avec le régulateur de type PI classique, l'autre avec le régulateur flou. Dans 
ce modèle simplifié, seule la boucle de vitesse est présente; on considèrera donc que la boucle 
de courant est idéale, en d'autres termes que le courant d'induit est à tout instant égal à la 
consigne correspondante.
CR

Nc + eN Ic N
Rég. LF Moteur
­
Nmes

Le régulateur de vitesse aura comme entrées l'erreur sur la vitesse et sa dérivée et pour 
sortie la variation de la consigne de courant, qui sera intégrée afin d'obtenir I c. La base de 
règle associée au régulateur de type Mamdani est la suivante :

e=N c−N
GN N PN Z PP P GP
GP N P GP GP GP P P
P N N PP P GP P P
PP N N Z PP P P P
de
Z N N PN Z PP P P
dt
PN N N N PN Z P P
N N N GN N PN P P
P N N GN GN GN N P

Zone de Régulation
   Zone de Stabilisation
Zones de Poursuite et Transition
Zone de Rejet de Perturbations

4
Expérience 1 : Apport du régulateur flou

Expliquer   le   pourquoi   de   la   définition   des   différentes   zones   de   fonctionnement. 

Comparer brièvement l'apport du régulateur flou par rapport au régulateur classique.

Expérience 2 : Processus flou

Expliquer pas à pas comment est calculée la sortie du régulateur dIc/dt lorsque l'erreur 
normalisée est égale à 0,1 (moteur trop lent de 30tr/min) et sa dérivée à ­0,4 (accélération de 
6.000tr/min/s). Cette valeur est­elle cohérente ?

Expérience 2 : Amélioration du régulateur

Modifier le régulateur Mamdani afin de diminuer l'oscillation de courant à la fin des 
transitoires

Remarque :  par défaut, dans le modèle SIMULINK utilisé pour ce TP, le  nom_du_fis  est 

fis_de_e. Le nom_du_fichier est mam_labo pour le Mamdani, sug_labo pour le Sugeno.