Лабораторная работа №1

Структурный и кинематический анализ манипуляторов

Цель работы: Провести структурный анализ и ознакомиться с основными

свойствами кинематических цепей манипулятора и промышленных роботов.

К работе допущен:

Работу выполнил:

Работу защитил:

Ковров 2021
 Теоретическое введение
Промышленные роботы (ПР) представляют собой устройства,
работающие по заданной программе и осуществляющие движение,
перемещение и управление в рамках производственного процесса. Их
назначение – выполнение определенных операций и/или перемещение
предметов под контролем оператора или без его участия.
Специалисты выделяют три основных вида промышленных роботов.

1. Автоматические.
o Программные роботы – работают на основе циклической
программы, которая заранее вводится в блок памяти. Это самые
простые и дешевые представители автоматических
роботизированных устройств.
o Адаптивные – благодаря встроенной системе датчиков и
сенсоров могут переключать программу с учетом изменения
внешних условий.
o Обучаемые – управляющая программа корректируется в
зависимости от хода технологического процесса. Затем робот
функционирует с учетом внесенных изменений.
o Интеллектуальные – последнее поколение устройств. Они имеют
элементы искусственного интеллекта, поэтому могут сами
анализировать окружающую среду и действовать с учетом
полученных сведений.
2. Биотехнические.
o Манипуляторы или командные роботы. Управляются оператором
дистанционно.
o Копирующие. Повторяют действия оператора.
o Полуавтоматические. Оператор задает движение основному
органу, работа сочленений согласуется и корректируется
системой управления.
3. Интерактивные.
o Автоматизированные. Автоматический режим работы чередуется
с работой оператора.
o Супервизорные. Автоматически выполняют заданный цикл, но
переход от одного этапа работы к другому осуществляется через
команды оператора.
o Диалоговые. Работая в автоматическом режиме, в то же время
взаимодействуют с оператором с помощью специального языка
(например, голосовые команды).
 Формула строения - математическая запись структурной схемы
манипулятора, содержащая информацию о числе его подвижностей, виде
кинематических пар и их ориентации относительно осей базовой системы
координат (системы, связанной с неподвижным звеном).

Рисунок 1 - Манипулятор
Движения, которые обеспечиваются манипулятором делятся на:
 глобальные (для роботов с подвижным основанием) - движения стойки
манипулятора, которые существенно превышают размеры механизма;
 региональные (транспортные) - движения, обеспечиваемые первыми
тремя звеньями манипулятора или его «рукой», величина которых
сопоставима с размерами механизма;
 локальные (ориентирующие) - движения, обеспечиваемые звеньями
манипулятора, которые образуют его «кисть», величина которых
значительно меньше размеров механизма.

Структурная схема механизма – его графическое изображение на котором

показаны стойка, подвижные звенья, кинематические пары и их взаимное
расположение. Графическое изображение элементов схемы выполняется с
учетом принятых условных обозначений. Кинематической цепью называется
система звеньев, образующих между собой кинематические пары. Цепь в
которой каждое звено входит не более чем в две кинематические пары,
называется простой.
Кинематические пары манипулятора характеризуются: именем или
обозначением КП - заглавная буква латинского алфавита (A,B,C и т.д.);
звеньями, которые образуют пару (0/1,1/2 и т.п.); относительным движением
звеньев в паре ( для одноподвижных пар - вращательное, поступательное и
винтовое); подвижностью КП (для низших пар от 1 до 3, для высших пар от 4
до 5); осью ориентации оси КП относительно осей базовой или локальной
системы координат.
Рабочее пространство манипулятора - часть пространства,
ограниченная поверхностями огибающими к множеству возможных
положений его звеньев. Зона обслуживания манипулятора - часть
пространства соответствующая множеству возможных положений центра
схвата манипулятора. Зона обслуживания является важной характеристикой
манипулятора. Она определяется структурой и системой координат руки
манипулятора, а также конструктивными ограничениями наложенными
относительные перемещения звеньев в КП.
Подвижность манипулятора W - число независимых обобщенных
координат однозначно определяющее положение схвата в пространстве.
5

W = 6 n -  (6 - i ) pi
(1.1)
i=1

или для незамкнутых кинематических цепей.

5

W =  i pi .
(1.2 )
i=1

Маневренность манипулятора М - подвижность манипулятора при

зафиксированном (неподвижном) схвате
М=W-6. (1.3 )
Возможность изменения ориентации схвата при размещении его центра
в заданной точке зоны обслуживания характеризуется углом сервиса -
телесным углом , который может описать последнее звено манипулятора
(звено на котором закреплен схват) при фиксации центра схвата в заданной
точке зоны обслуживания
 = fC / lCM3 , (1.4 )
где fC - площадь сферической поверхности, описываемая точкой С звена 3,
lCM - длина звена 3.
 Относительная величина k =  / (4 ), (1.5 )
называется коэффициентом сервиса.
Структура кинематической цепи манипулятора должна обеспечивать
требуемое перемещение объекта в пространстве с заданной ориентацией. Для
этого необходимо, чтобы схват манипулятора имел возможность выполнять
движения минимум по шести координатам: трем линейным и трем угловым.
Рассмотрим на объекте манипулирования точку М, которая совпадает с
центром схвата. Положение объекта в неподвижной (базовой) системе
координат 0x0y0z0 определяется радиусом-вектором точки М и ориентацией
единичного вектора А̄ с началом в этой точке. В математике положение
точки в пространстве задается в одной из трех систем координат:
 прямоугольной декартовой с координатами xM, yM, zM;
 цилиндрической с координатами rsM, M, zM;
 сферической с координатами rM, M, M.
Рисунок 2 - Условные обозначения
 Выполнение работы
Вариант №15
Формула строения манипулятора: W=  +  +  +  +  + 
Зададимся координатными осями:

Рисунок 3 - Координатная ось

Построим структурную схему манипулятора, нанесём обозначения звеньев,

кинематических пар и центра схвата.
Рисунок 4 - Структурная схема манипулятора
Заполним таблицу параметров структурной схемы манипулятора.
Таблица 1.
1 Формула строения W=  +  +  +  +  + 
Подвижные звенья, “руку” 1 2 3
2 образующие в манипуляторе “кисть” 4 5 6
3 Система координат “руки” манипулятора Угловая плоская

4 Число звеньев общее k 7

подвижных n 6
Число одноподвижных вращательных p1в 6
5 кинематических пар поступательных p1п 0
6 Число подвижностей в пространстве Wпр 6

Расчёт числа подвижностей в пространстве:

W = 6 n -  (6 - i ) pi
i=1
n=6
W =6 ∙6−( 6 ∙ 1+ 6 ∙1+6 ∙ 1+6 ∙1+6 ∙ 1 )=6

Проставим кинематические пары манипулятора.

Таблица 2
Обозначение КП A B C D E F
Звенья, образующие КП 1/0 2/1 3/2 4/3 5/4 6/5
Относит. движение вр. вр. вр. вр. вр. вр.
Подвижность в КП 1 1 1 1 1 1
Ось ориентации КП z x x y x y
 Заключение
В ходе выполнения данной лабораторной работы был проведён анализ
структурной схемы манипулятора. Был построен манипулятор с 6
подвижными звеньями. Так же была построена рабочая зона и определена
система координат руки манипулятора.