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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Se estudiará la cinemática en el plano, o estudio de la geometría


del movimiento en un plano de un cuerpo rígido. Su estudio es
importante para el diseño de engranes, levas y mecanismos
empleados para muchas operaciones de máquinas. En ingeniería
civil es importante para el diseño y plantear el comportamiento de
elementos que integran una estructura.

Cuerpo rígido: Todo cuerpo que no presente deformación relativa


entre sus partes se dice que es un cuerpo rígido. Se trata de una
hipótesis ideal ya que todos los cuerpos reales cambian algo de
forma al ser sometidos a fuerzas. Cuando dichos cambios de
forma sean despreciables frente a los cambios de posición del
cuerpo en conjunto se podrá suponer que hay rigidez.

Curso de DINÁMICA – EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa


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CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS


Se investigará las relaciones que existen entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas
partículas que forman un cuerpo rígido.

Es posible someter un cuerpo rígido a tres tipos de movimiento en el


plano, específicamente traslación, rotación en torno de un eje fijo y
movimiento plano en general.

TRASLACIÓN: Un movimiento es de traslación si cualquier línea recta


de un cuerpo permanece en la misma dirección durante el movimiento.
Todas las partículas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de
trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas rectas se dice
que el movimiento es una traslación rectilínea, si las trayectorias son
líneas curvas, el movimiento es una traslación curvilínea.

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CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Traslación rectilínea Traslación curvilínea

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CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS


Considérese un cuerpo rígido en
traslación (rectilínea o curvilínea) y
sean A y B cualesquiera de sus
partículas. Representando por rA y
rB los vectores de posición de A y B
con respecto a un sistema de
referencia fijo y por rB/A al vector
que une A y B
rB = rA + r B/A
Si se deriva esta expresión con
respecto al tiempo, por la definición
de traslación el vector rB/A debe
mantener su dirección y magnitud Entonces la derivada de rB/A es cero:
constante, ya que A y B VA = VB
corresponden al mismo cuerpo
rígido. aA = a B
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Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante

Traslación curvilínea: velocidad y aceleración cambian de dirección y en cada instante.


Traslación rectilínea: velocidad y aceleración mantienen la misma dirección durante
todo el movimiento.
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ROTACIÓN CON RESPECTO
A UN EJE FIJO: En este
movimiento las partículas que
forman el cuerpo rígido se
mueven en planos paralelos, a
lo largo de círculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si este
eje, llamado eje de rotación,
intersecta al cuerpo rígido, las
partículas localizadas sobre el
eje tienen velocidad y
aceleración cero.

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La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación
curvilínea. Por ejemplo la placa izquierda está en traslación
curvilínea con todas sus partículas en movimiento a lo largo de
círculos paralelos, mientras que la placa derecha está en
rotación con todas sus partículas en movimiento a lo largo de
círculos concéntricos

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CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS


El cuerpo rígido gira con respecto a un
eje fijo AA’. Sea P un punto del cuerpo
y r su vector de posición con respecto
a un sistema de referencia fijo. Sea B
la proyección de P sobre AA’, como P
debe permanecer a una distancia
constante de B, describirá un círculo
de centro B y radio rsen , donde es
el ángulo formado por r y AA’.

La posición de P y de todo el cuerpo


está definida por el ángulo que forma
la línea BP con el plano zx. El ángulo
se conoce como la coordenada
angular del cuerpo.
1 rev = 2 rad = 360°
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La velocidad de la partícula P es un
vector tangente a la trayectoria de P.

V = d r /dt V = ds/dt

S = (BP) = (r sen )

S Dividiendo entre t
y obteniendo el límite
cuando t 0
V = ds/dt = r sen
BP
como : =
V = ds/dt = r sen

V = d r /dt = r = xr
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El vector k k se llama
velocidad angular del cuerpo. Está
dirigida a lo largo del eje de rotación y
es igual en magnitud a la rapidez de
cambio de la coordenada angular.

Hallando la aceleración:

a = dV/dt d ( x r ) /dt
a = (d /dt) x r x (dr/dt)
a= xr xV

a= xr x ( x r)
= aceleración angular del cuerpo
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k k k

xr componente tangencial
de la aceleración.

x( xr) componente
normal de la
aceleración.

x( xr)

xr

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ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA

La rotación de un cuerpo rígido con respecto a un


eje fijo puede definirse por el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia
perpendicular al eje de rotación

V= xr = k V= r
Dirección: r gira 90° sentido rotación de la placa

a= xr x( xr) k

at = k x r
a= kxr r
an = r
at = r an = r
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ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACION DE UN CUERPO RIGIDO


ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Es probable que pueda darse como una función de t , recordando:


2
θ
ω
t t t2 t
Ecuaciones similares obtenidas para el movimiento rectilíneo
Se encuentran dos casos especiales de rotación:

Rotación uniforme: =0 = constante 0 t


Rotación uniformemente acelerada: = constante
1
0 t 2 2
0 2 ( 0) 0 0t t2
2

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MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL


Un movimiento plano en general puede considerarse siempre como la
suma de una traslación y una rotación.

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A

Un ejemplo del movimiento plano esta dado por la rueda que gira sobre una vía
recta. Durante cierto intervalo de tiempo, dos puntos arbitrarios A y B se habrán
movido respectivamente desde A1 hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo
resultado pudo obtenerse mediante una traslación que hubiera traído a A y B
hasta A2 y B’1 (la línea AB sigue siendo vertical), seguida por una rotación
respecto a A que tare B hasta B2 (movimiento original simultáneo)

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MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL


Un movimiento plano en general puede considerarse siempre como la
suma de una traslación y una rotación.

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A

Otro ejemplo del movimiento plano esta dado por la barra cuyas
extremidades resbalan a lo largo de una vía horizontal y una vía vertical.
Este movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección
horizontal y una rotación con respecto a A.

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También puede sustituirse por una traslación en una dirección vertical y una
rotación con respecto a B.

Movimiento plano = Traslación con B + Rotación sobre B

En general consideraremos un pequeño


desplazamiento de dos partículas A y B
de una placa representativa desde A1 y
B1 hasta A2 y B2

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Este desplazamiento puede dividirse


en dos partes, una en la que las
partículas se mueven hasta A2 y B1’
manteniendo la línea A1 y B1 la
misma dirección, y otro en el que B
se mueve de B1’ hasta B2
manteniéndose fijo A2. La primera
parte es una traslación y la segunda
una rotación con respecto a A.

Recordando la definición del movimiento relativo de una partícula con


respecto a un sistema de referencia en movimiento: dadas dos partículas
A y B de una placa rígida en un movimiento plano, el movimiento
relativo de B con respecto a un sistema fijo a A y de orientación fija es
una rotación. Un observador moviéndose con A, pero sin girar, le
parecerá que la partícula describe un arco de círculo centrado en A.

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