Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
A. E. МЕДВЕДЕВ
Тексты лекций
Кемерово 2008
УДК 681.5
РЕЦЕНЗЕНТЫ:
Кафедра автоматизации производственных процессов и
АСУ Кемеровского технологического института пищевой про-
мышленности (заведующий кафедрой кандидат технических
наук, доцент А. В. Чупин)
Доктор технических наук, профессор, заведующий
кафедрой автоматизации исследований и технической
кибернетики В. Я. Карташов (Кемеровский государственный
университет)
ISBN 278-5-89070-625-6
Тексты лекций подготовлены в соответствии с рабочей
программой дисциплины «Элементы систем автоматики».
Рассмотрены основные понятия и определения дисциплины,
описаны различные датчики, усилительно-преобразовательные
элементы, автоматические регуляторы, промышленные
программируемые
контроллеры и компьютеры, исполнительные устройства автома-
тики и пневматические управляющие элементы – мембранные и
струйные.
Предназначены для студентов, обучающихся по специаль-
ности 140604 «Электропривод и автоматика промышленных
установок и технологических комплексов».
УДК 681.5
© ГУ КузГТУ, 2007
ISBN 278-5-89070-625-6 © Медведев A. E., 2007
ОГЛАВЛЕНИЕ
ПРЕДИСЛОВИЕ .……………………………………………… 5
1. ВВОДНАЯ ТЕМА ………………………………………….. 7
1.1. Предмет и задачи курса……………………………… 7
1.2. Основные понятия и определения…………………… 7
1.3. Элементы……………………………………………… 21
2. ДАТЧИКИ …………………………………………………… 26
2.1. Определение и общие характеристики датчиков……. 26
2.2. Датчики положения объектов (ДПО)………………… 29
2.3. Датчики перемещений (ДП)…………………………... 39
2.4. Датчики скорости……………………………………… 55
2.5. Датчики усилий………………………………………... 62
2.6. Датчики крутящего момента…………………………. 67
2.7. Датчики вибраций…………………………………….. 70
2.8. Датчики токов и напряжений…………………………. 76
3. УСИЛИТЕЛЬНО-ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬНЫЕ
ЭЛЕМЕНТЫ………………………………………………… 82
3.1. Общие положения…………………………………….. 82
3.2. Магнитные усилители………………………………… 83
3.3. Релейные преобразовательные устройства…………. 90
4. АВТОМАТИЧЕСКИЕ РЕГУЛЯТОРЫ
И РЕГУЛИРУЮЩИЕ КОМПЛЕКСЫ……………………. 103
4.1. Общие положения…………………………………….. 103
4.2. Регуляторы непрерывного действия………………… 106
4.3. Позиционные регуляторы……………………………. 112
4.4. Импульсные регуляторы……………………………… 118
4.5. Микропроцессорные регуляторы……………………. 123
4.6. Электрические регулирующие комплексы…………. 135
5. ПРОГРАММИРУЕМЫЕ КОНТРОЛЛЕРЫ
И ПРОМЫШЛЕНЫЕ КОМПЬЮТЕРЫ…………………… 141
5.1. Общие положения……………………………………... 141
5.2. Регулирующий микропроцессорный контроллер
Ремиконт Р-130……………………………………….. 148
5.3. Универсальные программируемые контроллеры…… 160
5.4. Промышленные компьютеры………………………… 194
6. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ УСТРОЙСТВА……………………. 201
6.1. Общие положения…………………………………….. 201
6.2. Электромагнитные исполнительные элементы…….. 207
6.3. Электродвигательные ИУ…………………………….. 210
6.4. Гидравлические и пневматические ИУ……………… 213
7. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ УПРАВЛЯЮЩИЕ ЭЛЕМЕНТЫ… 217
7.1. Общие положения…………………………………….. 217
7.2. Мембранные пневматические элементы УСЭППА.
Комплекс приборов «Старт»…………………………. 221
7.3. Струйные пневмоэлементы…………………………… 228
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ…………….. 231
ПРЕДИСЛОВИЕ
В современном промышленном производстве важную роль
выполняют автоматические и автоматизированные системы
управления технологическим оборудованием и процессами. Для
эффективного решения задач автоматизации производства
необходимо осуществлять подготовку специалистов, способных
разрабатывать и обслуживать в процессе эксплуатации системы
управления различными машинами, установками и
технологическими комплексами, построенные на базе
современных технических средств автоматики.
Настоящий курс лекций по дисциплине «Элементы систем
автоматики» написан в соответствии с программой подготовки
инженеров по специальности 140604 «Электропривод и
автоматика промышленных установок и технологических
комплексов» и содержит семь разделов.
В первом разделе рассмотрены основные понятия и
определения дисциплины: автоматика и автоматизация,
управление техническими объектами, локальные автоматические
системы АСУТП, элементы автоматических систем. Второй
раздел посвящен изучению различных датчиков контролируемых
величин, в первую очередь датчиков, применяемых в системах
автоматики электроприводов. К ним относятся датчики
положения и перемещения объектов, датчики усилий и моментов,
датчики токов и напряжений, датчики скорости и вибраций. В
третьем разделе рассматриваются усилительно-
преобразовательные элементы, обеспечивающие усиление
сигналов, гальваническое разделение, аналого-позиционное
преобразование. Детально описываются устройство, принцип
действия и характеристики магнитных усилителей, контактных и
бесконтактных реле. В четвертом разделе описаны устройство,
принцип действия и характеристики автоматических регуляторов
как с жесткой логикой функционирования и аппаратным
способом реализации, так и с гибкой логикой управления –
программируемые микропроцессорные автоматические
регуляторы. Приведены также общие сведения по электрическим
регулирующим комплексам, позволяющим создавать различные
системы управления технологическим оборудованием и
процессами. Пятый раздел посвящен изучению
микропроцессорных управляющих устройств – промышленных
программируемых контроллеров и компьютеров. Описываются
их устройство, технические характеристики, средства
программирования и функциональные возможности. В шестом
разделе рассматриваются различные исполнительные устройства,
осуществляющие управляющие воздействия на технологические
объекты управления. Детально описываются устройство,
принцип действия и характеристики электромагнитных
исполнительных элементов, электродвигательных,
гидравлических и пневматических исполнительных устройств.
Седьмой раздел посвящен описанию устройства и принципа
действия пневматических элементов, на основе которых
выполняются пневматические управляющие устройства систем
автоматики. Приводятся также общие сведения по
пневматическому комплексу приборов «Старт» и пример
построения автоматического регулятора на базе использования
его приборов.
Курс лекций может также использоваться при выполнении
курсовых и дипломных проектов.
Автор выражает благодарность студентам группы ЭА-032
ГУ КузГТУ И. А. Башмакову, А. А. Лушникову, В. А. Сытнику,
А. Г. Хорошилову за помощь в оформлении текста лекций.
1. ВВОДНАЯ ТЕМА
1.2.3. Системы
Функции системы
Х из1
Д 1 F
Х 31 p1
1
РУ 1 И У 1 О 1 Х 1
ТОУ
Хиз2
Д 2
Х 32 p2 2 О 2
РУ 2 И У 2 Х 2
Х 3
У К
Х 3n pn n
РУ n И У n Х n
О ператор О n
Х и зn
Д n
x Çn D x n pn n
РУ n И У n x n
О ператор О n
x и зn Д n
Х2
kСП const .
Х1
1.3. Элементы
Датчик – микровыключатель
О бъект
R1
-
С 1 VD 1
W 1
W 2
V 1
+
2.3.2. Потенциометрические ДП
2.3.3. Индуктивные ДП
2.3.4. Магнитные ДП
Дифференциально-трансформаторный ДП
Сельсины
Сельсины в системах автоматики используются в качестве
датчиков угловых (или линейных с преобразователем движения)
перемещений объектов, а также как датчики углового
рассогласования (разности угловых перемещений).
Сельсин – датчик угла (рис. 2.24) – представляет собой
малую электрическую машину переменного тока, на роторе
которой имеется обмотка возбуждения, а на статоре
расположены три обмотки синхронизации, соединенные в Y (в
бесконтактных сельсинах все обмотки располагаются на статоре).
(2.1)
где U – максимальная амплитуда (при = 0).
max
Индуктосины
2
x, (2.5)
s
U m U max , (2.7)
где U max – максимальная амплитуда; ( з ) – угловое
перемещение головки относительно заданного углового
положения 3 (начального угла установки ИС).
Рис. 2.26. Линейный индуктосин: а – конструктивное
исполнение; б – взаимное расположение обмоток
2.3.5. Емкостные датчики
s
С 0
d
(2.8)
где s – площадь взаимного перекрытия пластин; d – расстояние
между пластинами; – относительная диэлектрическая
проницаемость среды между пластинами; 0 – диэлектрическая
проницаемость вакуума.
2.3.6. Цифровые ДП
2.4.1. Тахогенераторные ДС
U вых E kn n ,
где kn CE Ф
– коэффициент преобразования датчика.
К достоинствам тахогенераторов постоянного тока
относится реверсивная линейная характеристика U вых f (n) , а к
недостаткам – наличие щеток (малая надежность) и погрешности
измерения, обусловленной старением постоянных магнитов.
Синхронный тахогенератор (рис. 2.35) представляет собой
малую электрическую машину, ротор которой выполнен в виде
постоянного магнита, а на статоре расположена обмотка, в
которой при вращении ротора генерируется ЭДС. Выходное
напряжение тахогенератора имеет переменные значения
амплитуды и частоты, линейно зависимые от частоты вращения
ротора:
U вых U m sin t ,
На схеме обозначено:
ИЭ – импульсный (чувствительный) элемент датчика;
ИЦП – импульсно-цифровой преобразователь;
n – частота вращения (угловая или линейная скорость
движения объекта);
f иэ – частота выходных импульсов ИЭ;
N – цифровой код скорости.
В качестве примера ниже представлен цифровой ДС с
фотоэлектрическим чувствительным элементом (рис. 2.38).
При вращении диска 1 световой поток, воспринимаемый
ФД, пульсирует. Частота электрических импульсов,
образующихся на выходе каналов 1, 2 и ЛЭ, определяется
выражением
f Mn ,
N = fT = MTn = kn n,
где М – количество отверстий на концентрической дорожке
кодового диска; Т – время счета измерительных импульсов,
равное полупериоду тактовых импульсов; kn = МТ – коэффициент
преобразования (чувствительности) датчика.
Знак скорости определяется ЛЭ по знаку сдвига фазы между
импульсами U1 и U2: при движении вперед импульсы U1
опережают импульсы U2 на 90 эл. градусов, а при движении назад
– наоборот, отстают на 90 эл. градусов.
Относительная погрешность измерения скорости цифровым
ДС, обусловленная дискретностью процесса измерения, равна
n0 0,5
100 % 100 % ,
2n MTn
n
где n0 – шаг измерения
N
Анализ погрешности показывает, что ее значение тем
меньше, чем больше параметры М, Т, а также частота вращения.
При измерении малых скоростей, описанным выше способом
погрешность столь велика, что в ряде случаев требует иного
подхода: счетчик переключается на подсчет количества тактовых
импульсов за период следования измерительных импульсов.
Рис. 2.45.
Магнитоупругий
преобразователь момента: Wв
– обмотка возбуждения
(первичная обмотка); W1, W2
– измерительные обмотки
(вторичные обмотки)
Рис. 3.4.
Принципиальная
электрическая схема
однотактного МУ с
самоподмагничиванием и с
выходом на постоянном токе
в нагрузке
источника питания;
У max
Кy – коэффициент усиления сигнала по уровню;
x1
– динамические параметры релейного элемента,
tср ,tотп
хз х ,
Рис. 4.3. Регулятор тока РТ-1АИ: Ф – входной фильтр; S – сумматор; Кл – управляющий ключ;
ПУ – преобразователь уровня напряжения
Выходной сигнал равен:
1
U ПИ ( р ) К П U ( р) , (4.8)
Т И Р
R1
где КП
R2
; Т И R1C1 .
Рис. 4.4.
Принципиальная схема
ПИ-преобразователя на
операционном усилителе
d
б) сверху вниз: ;
2
yp 1;
dt
0;
yp y0
где yp – выходной сигнал регулятора в относительных
y0
xд x0
единицах; – рассогласование в относительных
x0
yp max
единицах; y0
2
; x0 x3 – базовые величины.
При непрерывном произвольном изменении
технологического параметра (сигнала хд) выходной сигнал
регулятора yр изменяется скачкообразно (рис. 4.6). Наличие
зоны нечувствительности δ в регуляторе приводит к
запаздыванию его переключения относительно моментов
срабатывания для идеального регулятора (при δ = 0 изменение
выходного сигнала двухпозиционного регулятора показано на
рис. 4.6, б пунктиром).
Процесс регулирования в двухпозиционных САР носит
колебательный характер. Его параметры (амплитуда и частота
колебаний, отклонение оси колебаний регулируемого параметра
от его заданного значения, моменты и частота переключений
регулятора) определяются как параметрами объекта
регулирования, так и параметрами настройки регулятора
(шириной зоны нечувствительности δ, величиной амплитуды
регулирующего воздействия yр max/ 2 ). Уменьшение δ снижает
амплитуду колебаний регулируемой величины, но увеличивает
частоту переключений регулятора.
Двухпозиционные регуляторы применяют в тех случаях,
когда допускаются отклонения регулируемой величины и
колебательный характер ее изменения.
В качестве примера двухпозиционного регулирования
рассмотрим задачу автоматического поддержания уровня воды в
емкости (баке) системы водоснабжения. Принципиальная схема
САР уровня приведена на рис. 4.7, а.
Система включает в себя насос Н с электродвигателем М,
магнитный пускатель КМ, позиционный регулятор Пз,
поплавковый датчик Д, бак с задвижкой З. Изменение
потребления воды Qн приводит к изменению регулируемого
параметра уровня воды в баке h.
При достижении поплавком минимально заданного
значения уровня – отметки h hmin , регулятор формирует сигнал
Up, включающий с помощью магнитного пускателя
электродвигатель насоса. Производительность насоса Qн должна
превышать максимально возможный расход воды, т.е. Qн Qп max
Поэтому при работе насоса уровень воды в баке повышается и
при достижении им отметки h hmax регулятор отключает
пускатель и соответственно насос.
Процесс регулирования уровня воды в баке для некоторого
постоянного значения потребления воды представлен графиком
рис. 4.7, б. Характер изменения регулирующего воздействия
(производительности насоса) показан на рис. 4.7, в. Величина Qн
Xд X
1 ( ) sign при д .
2 2
Передаточные функции:
1
а) фильтра Wф Tф p 1 ;
1 ТД р
б) ПИД-звена WПИД К П 1
ТИ р
Т Д р 2
.
(1 )
8
Алгоритм РАН.20 используется для создания САР с ПИД-
законом регулирования. Структура алгоритма (см. рис. 5.8)
включает в себя следующие звенья с параметрами:
масштабирующее (Км); фильтр низких частот (Тф); сумматор
(формирователь ); узел настройки (переключатель режимов
нуль-орган (Xно), дополнительный фильтр (Тф1), зона
нечувствительности ( Х д ), ПИД-звено (КП, ТИ, Кд), ограничитель
выходного сигнала (Xmax, Xmin).
При дискретном сигнале Снас = 1 алгоритм переходит в
режим настройки и в замкнутом контуре регулирования
устанавливаются автоколебания. Амплитуда и частота этих
колебаний (сигнал Yε) используется для определения параметров
настройки аналогового регулятора.
Контроллер Р-130 является структурно программируемым:
структура управляющего устройства образуется из готовых
функций. Процесс программирования контроллера на
реализацию определенных функций управляющего устройства
включает в себя следующие этапы:
Выбор алгоблоков и размещение в них соответствующих
алгоритмов, имеющихся в библиотеке алгоритмов контроллера;
Конфигурирование алгоблоков (задание программным
способом связей между алгоритмами, размещенными в
алгоблоках, с целью получения требуемой структуры
управляющего устройства). Для выполнения этого этапа
предварительно составляется схема конфигурации контроллера;
Определение значений параметров настройки алгоритмов
(коэффициентов и констант). Результат этого этапа
представляется в виде таблицы параметров настройки
алгоритмов;
Установка параметров настройки алгоритмов с помощью
пульта настройки в соответствии с вышеуказанной таблицей.
В процессе конфигурирования контроллера каждому входу
каждого алгоблока задается источник сигнала. Каждый вход
алгоблока может находиться в одном из двух состояний:
- связанном (вход соединен с выходом другого
алгоблока);
- свободном (вход не соединен с выходом другого
алгоблока).
На свободных входах сигналы могут устанавливаться
оператором-наладчиком в виде констант (параметров,
изменяющихся только в режиме программирования) либо в виде
коэффициентов. Последние можно изменять как при
программировании, так и при работе контроллера.
Возможности конфигурирования алгоблоков определяются
тремя правилами (рис. 5.9):
Любой вход любого алгоблока можно связать с любым
выходом алгоблока или оставить его свободным. Для связанных
входов должны быть заданы адреса источников – десятичные
коды, старшие два разряда которых определяются номером
алгоблока Na, а младшие два разряда – номером выхода
алгоблока Nвых;
На любом свободном входе любого алгоблока можно
вручную задавать сигнал в виде константы или коэффициента;
На любом входе любого алгоблока сигнал можно
инвертировать (сменить знак для непрерывных сигналов, а для
дискретных сигналов изменить уровень сигнала с 1 на 0 или с 0
на 1). Это позволяет, например, вычитать сигналы на сумматоре,
управлять таймером не передним, а задним фронтом и т.д.
Алгоритмы ввода/вывода, предназначенные для сопряжения
функциональных алгоритмов с аппаратными средствами
ввода/вывода (модулями МАС, МДА, МСД), алгоритмы
приемопередачи для интерфейсного канала и алгоритмы
оперативного управления имеют ряд входов/выходов,
недоступных для конфигурирования, их называют неявными и на
схемах конфигурации изображают пунктиром. Такие
входы/выходы автоматически соединяются с соответствующими
аппаратными средствами, как только любой из таких алгоритмов
помещается в какой либо алгоблок.
03 Км = 1
04 Тф = 0
05 ХΔ = 0,5 %
15 07 20 - 01 06 Кп = 1,2
07 Ти = 1,1
08 Кд = 0,2
09 Хmax = 100 %
10 Xmin = –100 %
09 11 01 - 02 Хсм1 = 0
03 Км1 = 1
1. Дискретные модули:
Дискретный ввод: ADAM 5051/5051D – 16-канальные с
индикацией (D), ADAM 5051S/5052 – 16- и 8-канальные с
гальваноизоляцией (S);
Дискретный вывод: ADAM 5056/5056D/5056S – 16-
канальные, соответственно, с индикацией (D) и с
гальваноизоляцией (S); ADAM 5060 – 6 релейных каналов;
ADAM 5068: 8 релейных каналов;
Дискретный ввод/вывод: ADAM 5055S – 8 каналов ввода
и 8 каналов вывода с гальваноизоляцией; ADAM 5050: 16-
канальный универсальный (режим ввода или вывода
устанавливается поканально с помощью DIP-переключателя);
Счетчик: ADAM 5080 – 32-разрядный модуль ввода
частотных/импульсных сигналов. Количество каналов – 4,
максимальная частота входного сигнала 5 кГц в режиме счета и
до 1000 Гц при измерении частоты. Режимы работы –
реверсивный счетчик или частотомер. Емкость счетчиков
4294967295.
2. Аналоговые модули:
Аналоговый ввод: ADAM 5017 – 8-канальный с частотой
выборки 10 Гц и сигналами на входе 150 мВ, 10 В, 20 мА;
ADAM 5017Н – 8-канальный быстродействующий (частота
выборки 1000 Гц); ADAM 5013 – 3-канальный с частотой
выборки 10 Гц и сигналами на входе от термосопротивлений;
ADAM 5018 – 7-канальный с частотой выборки 10 Гц и
сигналами на входе от термопар;
Аналоговый вывод: ADAM 5024 – 4-канальный с
выходными сигналами 0–10 В, 0(4)–20 мА.
3. Коммуникационный модуль ADAM 5090 – 4 канала
(порта) с интерфейсом RS-232, скорость передачи до 115 кбит/с.
На основе устройств серии ADAM 5000, базирующихся на
таких популярных коммуникационных технологиях, как RS-485,
Ethernet, CAN, ModBus, могут быть построены различные
распределенные системы сбора данных и управления,
обеспечивающие объединение разнообразных датчиков и
исполнительных устройств с системами верхнего уровня
управления производством. Если такая интеграция не требуется,
то контроллеры объединяются управляющим компьютером,
установленным на рабочем месте оператора технологической
установки, например компрессорной станции, котельной
установки и т.п. Так может быть построена локальная 2-
уровневая система управления технологическим объектом с
использованием контроллеров ADAM 5510 и персонального или
промышленного компьютера.
2. Дискретный вывод:
Модуль D40 – 40-канальный релейный выход ≈ 100 В,
1 А; = 60 В, 0,7 А;
Модуль Р40: 40-канальный транзисторный выход = 60 В,
1 А.
3. Дискретный ввод/вывод:
Модуль D32 – 16-канальный ввод и 16-канальный вывод
с параметрами сигнала, аналогичными для модуля D48.
4. Аналоговый ввод:
Модуль L16 – 16-канальный ввод сигналов с термопар,
терморезисторов и напряжения низкого уровня;
Модуль Т12 – 12-канальный ввод сигналов с
тензорезисторов.
5. Аналоговый вывод – модуль А08: 8-канальный вывод
0(4) – 20 мА.
6. Аналоговый ввод/вывод: модуль А16 – 16-канальный
ввод и 2-канальный вывод 0–5 мА, 0(4)–20 мА, 0–10 В.
В настоящее время создан новый мощный
многофункциональный программируемый контроллер ТКМ-700.
В отличие от контроллера ТКМ-52 новинка имеет
распределенную архитектуру и модульный принцип построения.
Для увеличения информационной мощности к одному
контроллеру можно подключить до 3 панелей (крейтов)
расширения на расстояние до 300 м. Каждая панель может иметь
8 или 15 посадочных мест. Гибкость использования контроллера
достигается также за счет широкой номенклатуры модулей
ввода/вывода (всего 16 типов) с различным количеством каналов
в одном модуле (от 8 до 64). Максимальное количество модулей
ввода/вывода в одном контроллере – 56. Открытые стандартные
интерфейсы позволяют легко интегрировать контроллер ТКМ-
700 в различные сетевые структуры АСУТП.
Конструкция контроллера позволяет быстро и удобно
устанавливать и извлекать модули, подключать входные и
выходные каналы. Модули ввода/вывода допускают «горячую»
замену, автоматическое конфигурирование параметров, имеют
самодиагностику и контроль обрыва линий связи с аналоговыми
датчиками.
Мощность коммутируемой нагрузки может быть увеличена
за счет использования умощнителей дискретных сигналов.
Программирование ТКМ-700 осуществляется с помощью
системы ISaGRAF PRO, включающей технологические языки
стандарта МЭК 61131-3. Дополнительно поставляется
библиотека алгоритмов TIL PRO Std и ОРС-сервер Tecon OPC
для связи с системой верхнего уровня (SCADA/HMI).
ТКМ 700 имеет удобные встроенные средства
конфигурирования и тестирования. Доступ ко всем основным
ресурсам контроллера осуществляется с помощью конфигуратора
через Web-интерфейс. Используя конфигуратор, пользователь
может читать текущую конфигурацию контроллера, настраивать
сетевые интерфейсы, устанавливать системное время, читать и
изменять переменные прикладных задач и значения входных и
выходных каналов контроллера, настраивать параметры модуля
ввода/вывода и др.
Многофункциональный контроллер МФК является РС-
совместимым программируемым контроллером, предназначен
для реализации функций контроля, программно-логического
управления, многоконтурного регулирования, выполнения
сложных алгоритмов управления, требующих большой
информационной и вычислительной мощности. Контроллер
интегрируется в промышленные локальные сети уровней LAN и
FiеldBus.
Резервированный комплекс контроллеров МФК
предназначен для использования в составе АСУТП как
устройство управления технологиями объектами, повышающее
надежность работы системы автоматизации в целом.
5.3.3. Контроллеры SIMATIC
CPU
Тип модуля CPU 314 CPU CPU CPU
CPU CPU
центральног 312 IFM 315- 316- 318-
313 315
о процессора IFM (CPU 2DP 2DP 2DP
314)
ОЗУ для
6 12 32 48 64 128 512
программ
Kbyte Kbyte Kbyte Kbyte Kbyte Kbyte Kbyte
и данных
Время
выполнения
0,6 0,3 0,3 0,3 0,3 0,1
1К 0,6 ms
ms ms ms ms ms ms
двоичных
команд
Меркеры 1024 2048 2048 2048 2048 2048 8192
Счетчики 32 64 64 64 64 64 512
Таймеры 64 128 128 128 128 128 512
Цифровые 548 2048/0
входы/ (512)/ (свобо
16384/
выходы, 128/16 128/0 36(0) 1024/0 дная 4096/0
0
максимум/ (CPU3 адреса
встроенные 14) ция)
Аналоговые 32 32 69/5 128 256 512 2048
(свобо
входы/
встрое дная
выходы,
нные адреса
максимум
ция)
Приборы
обслуживан
ия есть есть есть есть есть есть есть
и
наблюдения
Технические характеристики центральных процессоров
семейства контроллеров SIMATIC S7-300:
Таблица 5.3
Основные показатели назначения контроллеров
Максимальное Минимально
число аналоговых Основная е время Тип
(дискретных) погреш- цикла ТП и объектов
Контроллер
входов/выходов ность, шаг его автомати-
ы
и шаг его изменения % изменения зации
к ц, мс
256 (512) 0,2, 0,1 Сложные
2
КРОСС-500 к = 1, 2, 4, 8 (8, 16) сосредото-
ц = 1
ченные
7648 (7648) 0,1 Простые и
ТРАССА- к = 1, 2, 4 (1, 2, 4) 2 сложные
500 ц = 1 рассредото-
ченные
Микроконтр 32 (32) 0,1 2 Малые сосре-
оллер МК* к = 1, 2, 4 (1, 2, 4) ц = 2 доточенные
Ремиконт 20 (32) 0,3 10 Малые сосре-
Р-130ISA к = 8, 10 (16) ц = 2 доточенные
ТП – технологическая программа.
*Микроконтроллер МК входит в состав контроллеров КРОСС-500
и ТРАССА-500, но может применяться и самостоятельно.
Трехпозиционные ИУ:
U y U m
m
0
при Uy 0 (6.5)
U y U m
m
Выражение (6.5) показывает, что направление перемещение
РО при трехпозиционном управлении определяется знаком
сигнала управления.
В технической литературе пропорциональные ИУ нередко
называют исполнительными механизмами (ИМ) переменной
скорости, а интегральные ИУ – исполнительными механизмами
постоянной скорости. С ИМ первого типа обычно работают
автоматические регуляторы непрерывного действия (аналоговые
АР), а с ИМ постоянной скорости – импульсные или
позиционные регуляторы.
Обобщенная структура исполнительного устройства с
механическим выходным сигналом представлена на рис. 6.2. Из
этой структуры легко получить более простые как замкнутые, так
и разомкнутые системы ИУ.
Таблица 6.1
Технические характеристики электрических ИМ
Момент на Время Усилие Время Ход
выходном одного на штоке полного штока,
Тип
валу, Нм оборота, с хода мм
штока, с
Однооборотные
МЭО-25/40-68 245 40 – – –
МЭО-160/250-68 1578 250 – – –
Многооборотны
е
МЭМ-10/16 98 16 – – –
МЭМ-10 98 4,1 – – –
Линейные
электродвигател
ьные – – 990 16-250 100
МЭП-100 – – 5570 100 63
МЭП-63
Электромагнитн
ые
ЭВ-1 – – 4 – 6
ЭВ-3 – – 100 – 30
(6.6)
B 0 при U y 0
B П при U y 1
Таблица 7.1
Условные обозначения элементов в пневматических схемах
Элемент Условное обозначение
Пневмодроссель нерегулируемый
(Нерегулируемое пневмосопротивление)
Пневмодроссель регулируемый
Питание
Атмосфера
Сопло закрыто
Переключатель
Пневмокамеры предназначены для накопления сжатого
воздуха.
Объем пневмокамеры примерно равен 50 см 3. В сочетании с
дросселями пневмокамеры используют как инерционные
элементы. В зависимости от схемы подвода и отвода воздуха они
могут быть глухими или проточными (рис. 7.2).
Редактор З. М. Савина
Подписано в печать . Формат 60х84/16.
Бумага офсетная. Отпечатано на ризографе. Уч.-изд.л. 14,5 .
Тираж 150 экз. Заказ
ГУ КузГТУ, 650026, Кемерово, ул. Весенняя, 28.
Типография ГУ КузГТУ, 650099, Кемерово, ул. Д. Бедного, 4А.