Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
A. E. МЕДВЕДЕВ
Тексты лекций
Кемерово 2008
УДК 681.5
РЕЦЕНЗЕНТЫ:
Кафедра автоматизации производственных процессов и
АСУ Кемеровского технологического института пищевой про-
мышленности (заведующий кафедрой кандидат технических
наук, доцент А. В. Чупин)
Доктор технических наук, профессор, заведующий
кафедрой автоматизации исследований и технической
кибернетики В. Я. Карташов (Кемеровский государственный
университет)
ISBN 278-5-89070-625-6
Тексты лекций подготовлены в соответствии с рабочей
программой дисциплины «Элементы систем автоматики».
Рассмотрены основные понятия и определения дисциплины,
описаны различные датчики, усилительно-преобразовательные
элементы, автоматические регуляторы, промышленные
программируемые
контроллеры и компьютеры, исполнительные устройства автома-
тики и пневматические управляющие элементы – мембранные и
струйные.
Предназначены для студентов, обучающихся по специаль-
ности 140604 «Электропривод и автоматика промышленных
установок и технологических комплексов».
УДК 681.5
© ГУ КузГТУ, 2007
ISBN 278-5-89070-625-6 © Медведев A. E., 2007
ОГЛАВЛЕНИЕ
ПРЕДИСЛОВИЕ .……………………………………………… 5
1. ВВОДНАЯ ТЕМА ………………………………………….. 7
1.1. Предмет и задачи курса……………………………… 7
1.2. Основные понятия и определения…………………… 7
1.3. Элементы……………………………………………… 21
2. ДАТЧИКИ …………………………………………………… 26
2.1. Определение и общие характеристики датчиков……. 26
2.2. Датчики положения объектов (ДПО)………………… 29
2.3. Датчики перемещений (ДП)…………………………... 39
2.4. Датчики скорости……………………………………… 55
2.5. Датчики усилий………………………………………... 62
2.6. Датчики крутящего момента…………………………. 67
2.7. Датчики вибраций…………………………………….. 70
2.8. Датчики токов и напряжений…………………………. 76
3. УСИЛИТЕЛЬНО-ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬНЫЕ
ЭЛЕМЕНТЫ………………………………………………… 82
3.1. Общие положения…………………………………….. 82
3.2. Магнитные усилители………………………………… 83
3.3. Релейные преобразовательные устройства…………. 90
4. АВТОМАТИЧЕСКИЕ РЕГУЛЯТОРЫ
И РЕГУЛИРУЮЩИЕ КОМПЛЕКСЫ……………………. 103
4.1. Общие положения…………………………………….. 103
4.2. Регуляторы непрерывного действия………………… 106
4.3. Позиционные регуляторы……………………………. 112
4.4. Импульсные регуляторы……………………………… 118
4.5. Микропроцессорные регуляторы……………………. 123
4.6. Электрические регулирующие комплексы…………. 135
5. ПРОГРАММИРУЕМЫЕ КОНТРОЛЛЕРЫ
И ПРОМЫШЛЕНЫЕ КОМПЬЮТЕРЫ…………………… 141
5.1. Общие положения……………………………………... 141
5.2. Регулирующий микропроцессорный контроллер
Ремиконт Р-130……………………………………….. 148
5.3. Универсальные программируемые контроллеры…… 160
5.4. Промышленные компьютеры………………………… 194
6. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ УСТРОЙСТВА……………………. 201
6.1. Общие положения…………………………………….. 201
6.2. Электромагнитные исполнительные элементы…….. 207
6.3. Электродвигательные ИУ…………………………….. 210
6.4. Гидравлические и пневматические ИУ……………… 213
7. ПНЕВМАТИЧЕСКИЕ УПРАВЛЯЮЩИЕ ЭЛЕМЕНТЫ… 217
7.1. Общие положения…………………………………….. 217
7.2. Мембранные пневматические элементы УСЭППА.
Комплекс приборов «Старт»…………………………. 221
7.3. Струйные пневмоэлементы…………………………… 228
СПИСОК РЕКОМЕНДУЕМОЙ ЛИТЕРАТУРЫ…………….. 231
ПРЕДИСЛОВИЕ
В современном промышленном производстве важную роль
выполняют автоматические и автоматизированные системы
управления технологическим оборудованием и процессами. Для
эффективного решения задач автоматизации производства
необходимо осуществлять подготовку специалистов, способных
разрабатывать и обслуживать в процессе эксплуатации системы
управления различными машинами, установками и
технологическими комплексами, построенные на базе
современных технических средств автоматики.
Настоящий курс лекций по дисциплине «Элементы систем
автоматики» написан в соответствии с программой подготовки
инженеров по специальности 140604 «Электропривод и
автоматика промышленных установок и технологических
комплексов» и содержит семь разделов.
В первом разделе рассмотрены основные понятия и
определения дисциплины: автоматика и автоматизация,
управление техническими объектами, локальные автоматические
системы АСУТП, элементы автоматических систем. Второй
раздел посвящен изучению различных датчиков контролируемых
величин, в первую очередь датчиков, применяемых в системах
автоматики электроприводов. К ним относятся датчики
положения и перемещения объектов, датчики усилий и моментов,
датчики токов и напряжений, датчики скорости и вибраций. В
третьем разделе рассматриваются усилительно-
преобразовательные элементы, обеспечивающие усиление
сигналов, гальваническое разделение, аналого-позиционное
преобразование. Детально описываются устройство, принцип
действия и характеристики магнитных усилителей, контактных и
бесконтактных реле. В четвертом разделе описаны устройство,
принцип действия и характеристики автоматических регуляторов
как с жесткой логикой функционирования и аппаратным
способом реализации, так и с гибкой логикой управления –
программируемые микропроцессорные автоматические
регуляторы. Приведены также общие сведения по электрическим
регулирующим комплексам, позволяющим создавать различные
системы управления технологическим оборудованием и
процессами. Пятый раздел посвящен изучению
микропроцессорных управляющих устройств – промышленных
программируемых контроллеров и компьютеров. Описываются
их устройство, технические характеристики, средства
программирования и функциональные возможности. В шестом
разделе рассматриваются различные исполнительные устройства,
осуществляющие управляющие воздействия на технологические
объекты управления. Детально описываются устройство,
принцип действия и характеристики электромагнитных
исполнительных элементов, электродвигательных,
гидравлических и пневматических исполнительных устройств.
Седьмой раздел посвящен описанию устройства и принципа
действия пневматических элементов, на основе которых
выполняются пневматические управляющие устройства систем
автоматики. Приводятся также общие сведения по
пневматическому комплексу приборов «Старт» и пример
построения автоматического регулятора на базе использования
его приборов.
Курс лекций может также использоваться при выполнении
курсовых и дипломных проектов.
Автор выражает благодарность студентам группы ЭА-032
ГУ КузГТУ И. А. Башмакову, А. А. Лушникову, В. А. Сытнику,
А. Г. Хорошилову за помощь в оформлении текста лекций.
1. ВВОДНАЯ ТЕМА
1.2.3. Системы
Функции системы
Х из1
Д 1 F
Х 31 p1
1
РУ 1 И У 1 О 1 Х 1
ТОУ
Хиз2
Д 2
Х 32 p2 2 О 2
РУ 2 И У 2 Х 2
Х 3
У К
Х 3n pn n
РУ n И У n Х n
О ператор О n
Х и зn
Д n
x Çn D x n pn n
РУ n И У n x n
О ператор О n
x и зn Д n
Х2
kСП const .
Х1
1.3. Элементы
Датчик – микровыключатель
О бъект
R1
-
С 1 VD 1
W 1
W 2
V 1
+
2.3.2. Потенциометрические ДП
2.3.3. Индуктивные ДП
2.3.4. Магнитные ДП
Дифференциально-трансформаторный ДП
Сельсины
Сельсины в системах автоматики используются в качестве
датчиков угловых (или линейных с преобразователем движения)
перемещений объектов, а также как датчики углового
рассогласования (разности угловых перемещений).
Сельсин – датчик угла (рис. 2.24) – представляет собой
малую электрическую машину переменного тока, на роторе
которой имеется обмотка возбуждения, а на статоре
расположены три обмотки синхронизации, соединенные в Y (в
бесконтактных сельсинах все обмотки располагаются на статоре).
(2.1)
где U – максимальная амплитуда (при = 0).
max
Индуктосины
2
x, (2.5)
s
U m U max , (2.7)
где U max – максимальная амплитуда; ( з ) – угловое
перемещение головки относительно заданного углового
положения 3 (начального угла установки ИС).
Рис. 2.26. Линейный индуктосин: а – конструктивное
исполнение; б – взаимное расположение обмоток
2.3.5. Емкостные датчики
s
С 0
d
(2.8)
где s – площадь взаимного перекрытия пластин; d – расстояние
между пластинами; – относительная диэлектрическая
проницаемость среды между пластинами; 0 – диэлектрическая
проницаемость вакуума.
2.3.6. Цифровые ДП
2.4.1. Тахогенераторные ДС
U вых E kn n ,
где kn CE Ф
– коэффициент преобразования датчика.
К достоинствам тахогенераторов постоянного тока
относится реверсивная линейная характеристика U вых f (n) , а к
недостаткам – наличие щеток (малая надежность) и погрешности
измерения, обусловленной старением постоянных магнитов.
Синхронный тахогенератор (рис. 2.35) представляет собой
малую электрическую машину, ротор которой выполнен в виде
постоянного магнита, а на статоре расположена обмотка, в
которой при вращении ротора генерируется ЭДС. Выходное
напряжение тахогенератора имеет переменные значения
амплитуды и частоты, линейно зависимые от частоты вращения
ротора:
U вых U m sin t ,
На схеме обозначено:
ИЭ – импульсный (чувствительный) элемент датчика;
ИЦП – импульсно-цифровой преобразователь;
n – частота вращения (угловая или линейная скорость
движения объекта);
f иэ – частота выходных импульсов ИЭ;
N – цифровой код скорости.
В качестве примера ниже представлен цифровой ДС с
фотоэлектрическим чувствительным элементом (рис. 2.38).
При вращении диска 1 световой поток, воспринимаемый
ФД, пульсирует. Частота электрических импульсов,
образующихся на выходе каналов 1, 2 и ЛЭ, определяется
выражением
f Mn ,
N = fT = MTn = kn n,
где М – количество отверстий на концентрической дорожке
кодового диска; Т – время счета измерительных импульсов,
равное полупериоду тактовых импульсов; kn = МТ – коэффициент
преобразования (чувствительности) датчика.
Знак скорости определяется ЛЭ по знаку сдвига фазы между
импульсами U1 и U2: при движении вперед импульсы U1
опережают импульсы U2 на 90 эл. градусов, а при движении назад
– наоборот, отстают на 90 эл. градусов.
Относительная погрешность измерения скорости цифровым
ДС, обусловленная дискретностью процесса измерения, равна
n0 0,5
100 % 100 % ,
2n MTn
n
где n0 – шаг измерения
N
Анализ погрешности показывает, что ее значение тем
меньше, чем больше параметры М, Т, а также частота вращения.
При измерении малых скоростей, описанным выше способом
погрешность столь велика, что в ряде случаев требует иного
подхода: счетчик переключается на подсчет количества тактовых
импульсов за период следования измерительных импульсов.
Рис. 2.45.
Магнитоупругий
преобразователь момента: Wв
– обмотка возбуждения
(первичная обмотка); W1, W2
– измерительные обмотки
(вторичные обмотки)
Рис. 3.4.
Принципиальная
электрическая схема
однотактного МУ с
самоподмагничиванием и с
выходом на постоянном токе
в нагрузке
источника питания;
У max
Кy – коэффициент усиления сигнала по уровню;
x1
– динамические параметры релейного элемента,
tср ,tотп
хз х ,
Рис. 4.3. Регулятор тока РТ-1АИ: Ф – входной фильтр; S – сумматор; Кл – управляющий ключ;
ПУ – преобразователь уровня напряжения
Выходной сигнал равен:
1
U ПИ ( р ) К П U ( р) , (4.8)
Т И Р
R1
где КП
R2
; Т И R1C1 .
Рис. 4.4.
Принципиальная схема
ПИ-преобразователя на
операционном усилителе
d
б) сверху вниз: ;
2
yp 1;
dt
0;
yp y0
где yp – выходной сигнал регулятора в относительных
y0
xд x0
единицах; – рассогласование в относительных
x0
yp max
единицах; y0
2
; x0 x3 – базовые величины.
При непрерывном произвольном изменении
технологического параметра (сигнала хд) выходной сигнал
регулятора yр изменяется скачкообразно (рис. 4.6). Наличие
зоны нечувствительности δ в регуляторе приводит к
запаздыванию его переключения относительно моментов
срабатывания для идеального регулятора (при δ = 0 изменение
выходного сигнала двухпозиционного регулятора показано на
рис. 4.6, б пунктиром).
Процесс регулирования в двухпозиционных САР носит
колебательный характер. Его параметры (амплитуда и частота
колебаний, отклонение оси колебаний регулируемого параметра
от его заданного значения, моменты и частота переключений
регулятора) определяются как параметрами объекта
регулирования, так и параметрами настройки регулятора
(шириной зоны нечувствительности δ, величиной амплитуды
регулирующего воздействия yр max/ 2 ). Уменьшение δ снижает
амплитуду колебаний регулируемой величины, но увеличивает
частоту переключений регулятора.
Двухпозиционные регуляторы применяют в тех случаях,
когда допускаются отклонения регулируемой величины и
колебательный характер ее изменения.
В качестве примера двухпозиционного регулирования
рассмотрим задачу автоматического поддержания уровня воды в
емкости (баке) системы водоснабжения. Принципиальная схема
САР уровня приведена на рис. 4.7, а.
Система включает в себя насос Н с электродвигателем М,
магнитный пускатель КМ, позиционный регулятор Пз,
поплавковый датчик Д, бак с задвижкой З. Изменение
потребления воды Qн приводит к изменению регулируемого
параметра уровня воды в баке h.
При достижении поплавком минимально заданного
значения уровня – отметки h hmin , регулятор формирует сигнал
Up, включающий с помощью магнитного пускателя
электродвигатель насоса. Производительность насоса Qн должна
превышать максимально возможный расход воды, т.е. Qн Qп max
Поэтому при работе насоса уровень воды в баке повышается и
при достижении им отметки h hmax регулятор отключает
пускатель и соответственно насос.
Процесс регулирования уровня воды в баке для некоторого
постоянного значения потребления воды представлен графиком
рис. 4.7, б. Характер изменения регулирующего воздействия
(производительности насоса) показан на рис. 4.7, в. Величина Qн