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MEMORIA CIENTÍFICO-TÉCNICA DEL PROYECTO EKINBERRI

MEMORIA CIENTÍFICO-TÉCNICA DEL PROYECTO /RESUMEN/

PROYECTO
CÓDIGO 7/12/EK/2005/63
TITULO CONTROL DE CONVERTIDORES DE POTENCIA AVANZADOS PARA GENERADO
EÓLICOS
Fecha Inicio 1/9/2005 Fecha Fin 31/12/2006

INVESTIGADOR PRINCIPAL
DNI: 78.865.001-W
APELLIDOS: MARTIN GONZALEZ NOMBRE JOSE LUIS
CENTRO: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGNENIERÍA DE BILBAO
TELÉFONO DE CONTA 946017351 E-mail: joseluis.martin@ehu.es

INVESTIGADORES PARTICIPANTESC
JOSE LUIS MARTIN GONZALEZ
ARMANDO ASTARLOA CUELLAR
IÑIGO MARTÍNEZ DE ALEGRÍA MANCISIDOR
JON ANDREU LARRAÑAGA
CARLOS CUADRADO VIANA

DEPARTAMENTOS PARTICIPANTES
ELECTRÓNICA Y TELECOMUNICACIONES

RESUMEN PARA DIFUSIÓN (Público)


El objetivo general de este proyecto es avanzar en el diseño de nuevas estrategias de control para las
topologías avanzadas de potencia que permitan aumentar el rendimiento, mejorar la calidad de
conexión a la red y reducir los costes de los convertidores de potencia utilizados en generadores de
energía eólica. Para la consecución de este objetivo, se ha desarrollado una plataforma de simulación
de un sistema de generación de energía eólica completo, se han evaluado diferentes estrategias de
control de los convertidores de potencia basados en topologías avanzadas definiendo cuales
presentan el mejor comportamiento con generadores síncronos y con generadores asíncronos
doblemente alimentados. También se han construido los circuitos electrónicos de control, a fin de
poder comprobar los resultados obtenidos en simulación utilizando generadores síncronos y
asíncronos doblemente alimentados reales.
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DESCRIPCIÓN CIENTÍFICO - TECNOLÓGICA DEL PROYECTO


1. INTRODUCCIÓN

A lo largo de la última década el interés en la instalación de sistemas de generación distribuidos basados en


energías renovables ha ido en aumento. Este interés queda justificado principalmente por los beneficios
medioambientales derivados de la implantación de estos sistemas y la independencia energética respecto a
los combustibles fósiles que se consigue. Más en concreto, y centrándonos en la generación eólica, es
indudable el notable incremento que ha experimentado tanto a nivel español como europeo en los últimos
años. Además, se prevé que esta evolución continúe, habiéndose fijado como objetivo para el año 2020 que
la potencia total instalada en Europa alcance los 150 GW.

Como es natural, en paralelo con este crecimiento tan espectacular en la generación eólica, se produce una
evolución en las tecnologías utilizadas. De las primeras turbinas de velocidad fija, basadas en generadores de
inducción en jaula de ardilla y de baja potencia (unos 100 kW), se ha pasado a las turbinas de velocidad
variable, basadas en generadores asíncronos doblemente alimentados o generadores síncronos de imanes
permanentes, utilizadas en la actualidad y cuya potencia unitaria está en torno a los 5 MW (Fig. 1.1).

Fig.1.1. Evolución de: (a) la potencia unitaria y (b) la tecnología de aerogeneradores en función de la
potencia total acumulada.

Tanto las turbinas basadas en generadores asíncronos doblemente alimentados como las basadas en
generadores síncronos incorporan un convertidor de potencia AC-DC-AC (conexión back-to-back de
convertidores DC-AC) que permite controlar su velocidad (Fig. 1.2).
Generador asíncrono
doblemente alimentado Generador síncrono
Red Eléctrica multipolar de imanes
permanentes
Multiplicador Red Eléctrica

AC DC
DC AC

AC DC
DC AC

Fig. 1.2. Configuraciones de velocidad variable: (a) Generador asíncrono doblemente alimentado y (b)
generador síncrono.

Además, no hay que olvidar que, a medida que ha ido aumentando la penetración de los aerogeneradores en
el sistema eléctrico se han desarrollado diferentes códigos de operación para garantizar la estabilidad de
éste. En estos códigos de operación se establecen diferentes requisitos que es necesario que satisfagan los
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aerogeneradores para poder conectarse a la red, como por ejemplo la calidad de la energía inyectada o la
respuesta del sistema ante huecos de tensión.

Por lo tanto, teniendo en cuenta el escenario expuesto, se deduce la necesidad de optimizar el diseño y
control de los convertidores de potencia con el objetivo de hacerlos capaces de manejar la potencia que se
les exige y cumplir con los requisitos establecidos en los códigos de operación, sin que esto repercuta en el
coste y en la fiabilidad de los aerogeneradores.

2. ESTADO ACTUAL DEL CONOCIMIENTO

El convertidor directo AC/AC o convertidor matricial (MC) es una topología novedosa objeto de gran interés
científico actual [Rebs05], [Angk06]. En la fig. 2.1 se presenta la estructura básica de este convertidor.

Matrix Converter
a

A B C

IA IB IC

Generator
WIND
ENERGY SOURCE
R S T
POWER GRID

Fig. 2.1. Convertidor directo AC-AC o convertidor matricial (MC).

Este convertidor presenta una serie de características que lo hacen muy atractivo cara a su integración en
aplicaciones eólicas [Ghed06], [Nikk06]. A continuación se presentan de forma resumida sus ventajas:

9 Es inherentemente bidireccional [Frie06], realiza una conversión directa de la energía, pudiendo entregar
energía a la red sin realizar ningún almacenamiento intermedio.

9 La ausencia de grandes elementos reactivos [Shino06] y pequeño tamaño de su filtro de entrada hacen
que sea más fiable y eficiente. Al no existir condensadores electrolíticos, -que son pesados, muy caros,
sensibles a la temperatura y tienen un periodo de vida limitado- el convertidor matricial puede operar en
un mayor rango de temperaturas (apto para trabajar con semiconductores de nueva generación como el
arseniuro de galio, carburo de silicio) y en ambientes de alta o baja presión.

9 Las distintas técnicas de modulación [Lee06], [Shima06] y el hecho de que sea un convertidor cuya
tensión de salida no viene fijada por un bus de continua sino por la tensión alterna de entrada, permiten
obtener tensiones y corrientes prácticamente senoidales con un control total del factor de
desplazamiento ante cualquier tipo de carga. Además, la ausencia de grandes condensadores permite la
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operación a altas frecuencias de conmutación, reduce la distorsión armónica total (THD), mejorando la
calidad de la energía.

9 Es un convertidor compacto y modular, con un menor coste y menor mantenimiento. Presenta una buena
eficiencia con una alta respuesta dinámica y baja ruido acústico; siendo bajo el estrés de tensión y
corriente que sufren los semiconductores.

Por otro lado, cabe destacar que otro elemento crítico que reduce la fiabilidad global del sistema eólico es el
sensor de posición del rotor. En la actualiadad existen técnicas que evitan utilizar dicho sensor (sensorless).
Las técnicas de control sensorless pueden clasificarse en dos grandes grupos:

a) Las basadas en modelos de la máquina eléctrica, principalmente observadores [Koon05], [Urle[05],


[Hui05], [Shen05] y MRAS (Model based Reference Adaptive System) [Card04], [Sall05]. Son las más
indicadas para velocidades altas, dejando de ser validas cuando las velocidades son bajas o incluso
cero. A bajas velocidades, la fuerza contra electromotriz es casi nula con lo cual la máquina eléctrica es
inobservable. Además, las caídas de tensión en el estator dejan de ser despreciables por lo que la
estimación del ángulo de posición de rotor es fuertemente dependiente de los parámetros de la máquina;
parámetros que a su vez cambian con la temperatura.

b) Las técnicas basadas en el rastreo de asimetrías (saliency) de la máquina [Budd05], [Salt05]. A


diferencia de las anteriores, estas técnicas están especialmente orientadas para su correcto
funcionamiento a bajas velocidades e incluso a velocidad cero. Para el correcto rastreo de las asimetrías,
hay básicamente dos técnicas: inyección de pulsos de test e inyección de componentes de alta
frecuencia. Ambas técnicas pueden dar resultados de errores de estimación de posición de rotor del
orden de menos de 5 grados eléctricos.

Un buen compromiso puede obtenerse mediante la combinación de ambas técnicas dando lugar a estructuras
de control sensorless híbridas.

En cualquier caso, el hecho de realizar un control sensorless supone un ahorro económico importante, no
solo por el obvio hecho de poder eliminar el encoder, sino porque éste es causa frecuente de averías dejando
el sistema aerogenerador sin funcionamiento y, por lo tanto, repercutiendo económicamente en la energía que
deja de inyectar éste a la red [Card05].

Uno de los requisitos de los convertidores electrónicos es la necesidad de manejar grandes potencias de
funcionamiento, en concreto el 100% de la potencia en el caso de generadores síncronos multipolares
(superior a 2 MW). Actualmente se están evaluando los beneficios de la utilización de convertidores multinivel
en aerogeneradores. Estos convertidores están basados en el conexionado serie de varios dispositivos
semiconductores, permitiendo trabajar con altas tensiones y, por lo tanto, alcanzar altas potencias de
funcionamiento. Otras ventajas de estos convertidores son el alto rendimiento y la mejora de calidad de las
corrientes inyectadas en red. Estas son, por tanto, posibles configuraciones de convertidores que se podrían
utilizar en las turbinas eólicas.

Otra forma de aumentar la potencia de los convertidores consiste en realizar conexiones en paralelo de
dispositivos semiconductores, ramas o convertidores, de forma que se produzca un aumento en las corrientes
procesadas [Zhih00], [Basu04]. Estas topologías tienen la característica de no necesitar tensiones elevadas y,
por lo tanto, es factible su uso en aplicaciones de baja tensión. Esto, en principio, resulta beneficioso ya que
actualmente los convertidores utilizados en aplicaciones eólicas se conectan en baja tensión, y así se evitan
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los costes más elevados derivados de aplicar la normativa de Media Tensión en el interior de los
aerogeneradores.

Otros de los beneficios derivados del uso de este tipo de topologías podrían ser:

9 Mejora de la fiabilidad del convertidor. En este tipo de convertidores al disponer de varios


semiconductores conectados en paralelo existe una redundancia intrínseca que puede ser utilizada en
caso de que se produzca la rotura de alguno de ellos. Si esto ocurre el convertidor continuaría
inyectando una cantidad significativa de energía a la red, reduciendo por tanto la necesidad de
reparación inmediata, o lo que es lo mismo disminuyendo los costes de mantenimiento.

9 Mejora del rendimiento del sistema. Es conocido que el rendimiento de un convertidor de potencia
disminuye si nos alejamos de su potencia nominal. Por este motivo en aplicaciones eólicas, en las que
variabilidad del viento provoca que el convertidor esté funcionando durante periodos muy largos de
tiempo a potencias inferiores a la nominal, se producirá disminución en el rendimiento del sistema. En
topologías con conexión en paralelo es posible redistribuir la energía que circula por cada convertidor
con el objetivo de hacerlos trabajar lo más cerca posible a su potencia nominal y, por tanto, minimizar las
pérdidas. Por ejemplo, si se dispone de un convertidor basado en la conexión de dos ramas en paralelo y
en un instante el aerogenerador está al 40% de su potencia nominal, parece razonable que toda la
energía sea procesada por una de las ramas del convertidor permaneciendo la otra desconectada, con lo
cual se prevé un aumento en el rendimiento del sistema.

9 Mayor modularidad y flexibilidad, resultando sencillo aumentar la potencia nominal del convertidor, lo que
se traduce en una reducción de costes de fabricación.

3. CONTROL DE MÁQUINA ASÍNCRONA DOBLEMENTE ALIMENTADA (DFIM)

3.1 Simulación avanzada de generador eólico con Generador Asíncrono Doblemente Alimentado.

Utilizando los modelos desarrollados por el grupo de investigación, se ha investigado en el comportamiento


de aerogeneradores con generador asíncrono doblemente alimentado. Se han realizado simulaciones de
DFIM con convertidores multinivel y el comportamiento de DFIM frente a huecos de tensión.

Uno de los resultados más importantes obtenidos en el proyecto es el desarrollo de un algoritmo de control
totalmente independiente de los parámetros físicos de la máquina, y sin necesidad de ningún tipo de
sintonización. Este resultado permite aplicar el mismo método de control, con mínimo tiempo de puesta en
marcha, a máquinas DFIM de cualquier potencia. Esto permite ahorrar gran cantidad de horas de trabajo en la
implantación de los parques eólicos.

El segundo bloque de simulación consta de un conjunto de algoritmos sensorless para la estimación de la


velocidad y la posición angular del generador. El método sensorless simulado permite el funcionamiento del
control en todos los modos de funcionamiento sin necesidad de encoder, reduciendo los costes de fabricación
y mantenimiento.

Otra tarea importante desarrollada en simulación ha sido la sustitución de los modelos mediante bloques en
Matlab-Simulink por modelos basados en S-Functions, reduciendo los tiempos de simulación y aumentando la
capacidad de depuración de los modelos.
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3.2. Desarrollo de una plataforma experimental DFIM.

En paralelo con lo expuesto en el apartado anterior se ha desarrollado una plataforma experimental reducida
en la que se han realizado pruebas con máquinas DFIM.

Se ha realizado un circuito hardware de control para DFIM basado en el método patentado por miembros del
grupo de investigación para su posible explotación comercial [Mart04].

La plataforma está compuesta por varios motores de arrastre (motor de arrastre brushless Dc, motor síncrono
de rotor bobinado y motor CC de excitación independiente) para simular el par generado por la interacción del
viento y las palas, y un generador asíncrono doblemente alimentado conectado a una red (fuente de tensión
trifásica programable). La plataforma consta de los inversores de potencia para ambas máquinas y las
respectivas tarjetas de control (figura 3.1). La potencia de la plataforma es de 400W.

Figura 3.1. Plataforma a escala reducida de aerogenerador de 400W

Se ha realizado un estudio de la normativa internacional relativa a la conexión de aerogeneradores a la red


eléctrica, que ha dado lugar a una publicación en revista internacional [Mart07] y un estudio del
comportamiento de este tipo de máquinas frente a huecos de tensión, para poder cumplir las nuevas
normativas aplicables a aerogeneradores que será publicado en breve.

3.3. Integración y verificación experimental de algoritmo de control en plataforma DFIM.

Se ha integrado el algoritmo de control PEVC desarrollado en la plataforma DFIM experimental mediante su


codificación en la tarjeta de control basada en el DSP TMS320C2812 de Texas Instruments. Esta tarjeta
permite controlar el generador asíncrono doblemente alimentado de la plataforma experimental.
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Se han efectuado numerosas pruebas realizando diferentes medidas que han permitido validar los algoritmos
de control y estimación de velocidad y posición en la plataforma DFIM.

4. CONTROL DEL CONVERTIDOR MATRICIAL.

De cara a la obtención de un pleno conocimiento del Convertidor Matricial, se ha considerado necesario el


conocimiento de sus técnicas de control, para que más tarde este pueda controlar un convertidor real y poder
ser conectado a una carga real. Antes de la conexión del convertidor a dicha carga, se ha probado el control
desarrollado en un Convertidor Matricial de laboratorio (prototipo).

Por ello, el desarrollo de esta tarea ha consistido en la realización del control de un Convertidor Matricial (AC-
AC), para ser integrado con un prototipo de Convertidor Matricial que posteriormente se incorporará a una
“carga” (p.e. generador asíncrono doblemente alimentado o generador síncrono).

4.1. Control SVM Convertidor Matricial en lazo abierto sin carga.

Esta tarea ha consistido en la modelización de un control vectorial en lazo abierto. Básicamente, se han
implementado el algoritmo Double Sided SVM (Space Vector Modulation), generación de consignas y los
distintos bloques que definen el Convertidor Matricial para posteriormente integrar en dicho modelo una carga.
Tras haber modelizado un Convertidor Matricial bifásico de conmutación semisuave de 4 pasos con la
herramienta PSpice, se ha visto que con esta herramienta sería inviable el simular un convertidor trifásico,
además de no poder realizar el control de éste. Por ello, el entorno en el que se ha desarrollado el modulador
basado en la teoría Space Vector Modulation del Convertidor Matricial ha sido la herramienta Matlab-Simulink.
Asimismo, se ha analizado de forma teórica la modulación del Convertidor Matricial basado en el Control
Vectorial (SVM) Indirecto y Directo.

Tras la validación del modelo en lazo abierto se ha procedido a cerrar el lazo de control, para que se pueda
controlar, en un principio, la velocidad del generador asíncrono doblemente alimentado al que será conectado
el Convertidor Matricial.

4.2. SVM Convertidor Matricial en lazo cerrado con carga.

Esta tarea ha consistido en integrar el modelo descrito en el apartado anterior con el modelo del generador
asíncrono doblemente alimentado. Posteriormente se ha cerrado el lazo de control y se ha analizado el
comportamiento de este convertidor ante una aplicación “real”.

Se ha integrado el convertidor matricial en un sistema que modela el comportamiento de un generador eólico


asíncrono doblemente alimentado. Esta plataforma también incluye el modelo del viento y el modelo de la red
eléctrica, así como el bloque generador de consignas. Se ha cerrado el lazo de velocidad, viendo que el
convertidor matricial puede trabajar en este tipo de plataformas (Fig. 4.1). Además, se han realizado varios
estudios comparativos que analizan la variación del periodo del modulador DS SVM y de su clock de
resolución.
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a) Tensión de salida modulada del convertidor (línea). b) Tensión de salida modulada del convertidor (fase).

c) Tensión de entrada y salida del convertiodor matricial. d) Seguimiento del par electromagnético

Figura 4.1. Formas de onda del convertidor matricial

Se ha calculado la secuencia de conmutación que existe cuando se aplica la modulación DS SVM unida a la
técnica de conmutación semisuave, viendo la influencia que tienen estas dos técnicas en el número de
conmutaciones por periodo, conmutaciones naturales y forzadas y consumo que existiría en los drivers que
comandan a los IGBTs que conforman los interruptores bidireccionales.

Se ha calculado la energía magnética almacenada en el generador, energía que debe ser transferida al
condensador de fijación o disiparse en la resistencia crowbar del circuito de protección del convertidor
matricial. Esta transferencia será llevada a cabo cuando el convertidor matricial abra todos sus interruptores y
no exista un camino natural por el que pueda circular la corriente inductiva de la carga.

Se han analizado diferentes variantes de arquitecturas de filtros ha incorporar en la entrada del convertidor
matricial. El objetivo del filtro de entrada es el de minimizar el impacto del convertidor sobre la red, limitar la
emisión de armónicos, reducir el rizado de la corriente de entrada, disminuir la distorsión de la tensión de
entrada y emisiones EMI del convertidor. Finalmente, se ha incorporado al modelo un filtro de entrada de
segundo orden (previamente) que incorpora los siguientes elementos: inductancia y condensador de clase X,
resistencia de amortiguamiento (para obtener cierta atenuación del pico de resonancia alrededor de la
frecuencia de conmutación) y resistencia de encendido para minimizar las sobreoscilaciones que puedan
existir durante el encendido del convertidor. De cara a realizar una cuantificación de cada uno de estos
componentes, se han calculado las distintas funciones de transferencia, analizando el comportamiento
frecuencial (bode) tanto en Matlab como en PSpice. Asimismo, se ha estudiado el régimen transitorio inicial
del filtro.
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Asimismo, se ha analizado el arranque del convertidor matricial ya que este instante es crucial para el
convertidor debido a que pueden surgir sobrecorrientes y sobretensiones que pueden dañar seriamente al
convertidor matricial.

4.3. Cores de Potencia del Convertidor Matricial.

Se ha podido comprobar que la velocidad de ejecución del algoritmo de modulación es un factor determinante
en el funcionamiento del Convertidor Matricialpor lo que se ha analizado la velocidad de ejecución del
algoritmo DS SVM tanto en un “core” (hardware) como en el propio microprocesador PowerPC que integra la
FPGA. La velocidad del core DS SVM supera con creces todas las exigencias del convertidor por lo que se ha
decidido que aquellas funcionalidades que requieren una rápida respuesta sean sintetizadas en distintos
“cores” en una FPGA. Al ser estos “cores” una solución hardware el tiempo de respuesta del control se ve
reducido a su mínima expresión.

Una vez de haber analizado la aplicación se han definido distintos “Cores de Potencia del Convertidor
Matricial”; unos llamados “funcionales” y otros llamados de “valor añadido”. Además, estos cores pueden
servir para futuros diseños en los que se utilice esta topología de convertidores de potencia. A continuación
se enumeran el conjunto de cores definidos:

1. Algoritmo modulador del convertidor matricial Double Sided Space Vector Modulation SVM.
2. Sample&Hold de los convertidores analógico digitales de tensión, corriente de fases y, por otro lado,
temperatura y tensión del circuito de fijación del convertidor.
3. Transformadas de Park y Clarke.
4. Filtrado digital de señales.
5. Integración de reguladores PI para cerrar el lazo completamente en la FPGA.

Los cores de valor añadido tienen el objeto de dar una mayor robustez al convertidor, hecho que adquiere una
especial importancia dado que el convertidor matricial posee un bajo “ride through capability”. Estos cores
son:

1. Conmutación semisuave
2. Deteccion del sentido de la corriente
3. Detección de sobretensión en la entrada y salida del convertidor y variación rápida de tensión de
entrada.
4. Deteccion de corriente circulante por los interruptores del convertidor matricial.
5. Detección de sobrecarga.
6. Sensado de temperatura del módulo de IGBTs.
7. Cálculo de la tensión de bloqueo en los IGBTs.
8. Vigilancia de circuitos auxiliares de protección del convertidor: reset y límite de corriente.
9. Power up seguro de los IGBTs para la prevención de cortocircuitos debido a la topología empleada en
los drivers.
10. Detección fallo interruptor y activación de vectores que cumplan 2 reglas básicas del convertidor
matricial.
11. Modo test de los IGBTs.

El core más complejo es el que implementa el “Algoritmo modulador del convertidor matricial Space Vector
Modulation”. Y teniendo en cuenta que existen diversas variantes en la implementación del SVM las
diferentes posibilidades de implementar, se ha decidido implementar la variante “Double Sided Space Vector
Modulation”. Esta variante contiene 14 vectores por periodo de modulación, lo que hace que la calidad de las
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señales sintetizadas por el convertidor sea mejor que implementando un SVM normal. A costa de ello, el
número de conmutaciones aumenta por lo que la velocidad exigida al control es a su vez incrementada.

El core DS SVM ha sido traducido a VHDL (y simulado en ModelSim) y se ha visto si esta descripción es
sintetizable. Una vez vista la validez de la descripción, se ha realizado la síntesis en la FPGA del algoritmo
(por ahora se ha realizado en coma fija, posponiendo la realización en coma flotante) viendo que las
velocidades de ejecución del algoritmo superan con creces las necesidades del convertidor matricial.
Asimismo, el algoritmo DS SVM ha sido codificado en C, con el objetivo de ver la capacidad de respuesta del
PowerPC (microprocesador embebido en la propia FPGA) para ejecutar el algoritmo. En este último caso, la
velocidad es muy baja por lo que se ha decidido que la funcionalidad de este microprocesador sea la de la
gestión (de alto nivel) del convertidor.

Por otra parte, se ha definido una plataforma de verificación (Fig. 4.2) que compare los datos obtenidos en el
modelo de Simulink (trasladados a un fichero excell con un formato estructurado) y en el core DS SVM
sintetizado en la FPGA (Fig. 4.3). Resultado de ello, ha sido la validación de ambas plataformas, viendo que
el core DS SVM sintetiza con una precisión adecuada los duty cycles que se han de aplicar al convertidor
matricial.

Fig. 4.2. Plataforma de validación DS SVM Matlab/Simulink y Modelsim.

Fig. 4.3. Comparativa de los resultados obtenidos de los duty cycles en las plataformas
Matlab/Simulink y Modelsim.
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Para poder integrar este y los demás cores, se ha adquirido una tarjeta con una FPGA (Virtex 4 de Xilinx) en
la que ha sido integrado el core DS SVM. Además, se ha codificado el mismo algoritmo de modulación en
lenguaje C para ser ejecutado en un PC de propósito general, así como en el microprocesador powerPC que
incorpora la FPGA. Una vez de haber ejecutado dichos algoritmos y después de evaluar las funciones que
más cargan al procesador se ha visto que las velocidades de ejecución del powerPC no satisfacen a las
necesidades que exige el modulador (aunque se utilice el coprocesador, ejecutando ciertas instrucciones
hardware. Por ello, se ha llegado a la conclusión de que el powerPC ha de gestionar el convertidor, aportando
funcionalidades de valor añadido y dedicándose a tareas que no exijan una velocidad alta, como es el caso
del DS SVM. Además de esto, se ha identificado la necesidad de establecer la topología de los cores
teniendo en cuenta que éstos deben comunicarse con el powerPC a traves de los distintos buses que
incorpora la FPGA (p.e. OPB).

De cara a la validación real de estos cores, se ha diseñado una primera versión de una placa de control
intermedia que hace de puente entre el convertidor matricial de potencia y la placa de control (Virtex 4). La
filosofía del diseño se basa en utiliza los conectores AMP de entrada/salida que posee la tarjeta Virtex 4 (79
pines single ended +30 pines diferenciales) para comunicarse con el convertidor matricial. Este diseño tiene la
ventaja de separar e independizar la parte de control y la de potencia, de tal forma que se puede aprovechar
esta placa de evaluación (Virtex 4) estándar para poder integrar todo el conjunto de funcionalidades que
necesita un convertidor de última generación como es el convertidor matricial. Por otro lado, la parte de
potencia no depende de la de control, por lo que en caso de que sea necesario, se puede utilizar otra
plataforma de control cambiando únicamente la placa de adaptación intermedia.

5. CONCLUSIONES

El presente proyecto ha permitido desarrollar una familia de modelos para la simulación de aerogeneradores y
sus convertidores de potencia y controladores asociados, con especial énfasis en sistemas con generador
asíncrono doblemente alimentado. Gracias a estos modelos se han desarrollado varios métodos de control de
potencia y estimación de la velocidad. Asimismo ha sido posible construir una bancada de ensayos de
potencia reducida para el ensayo experimental de los algoritmos desarrollados.

Asimismo, este proyecto ha servido para investigar en el control de una de las topologías más avanzadas en
lo que respecta a convertidores de potencia de última generación como es el convertidor matricial. En lo que
respecta a la plataforma formada por el convertidor y el generador, se han obtenido las siguientes
conclusiones:

• El convertidor matricial presenta un gran potencial (modular, ausencia de grandes elementos


reactivos, calidad de las señales, rendimiento, etc.) que puede contribuir al desarrollo de la
electrónica de potencia. Este convertidor es muy prometedor pero, hoy en día, no es lo
suficientemente maduro como para integrarlo en el mercado.

• Para poder superar esta situación se debe dar un paso adelante en lo que respecta a los
semiconductores que integran al convertidor:
o Desarrollo de semiconductores bidireccionales naturales (hoy en día, transistores IGBT con
capacidad de bloqueo de tensión en inversa o RB-IGBT han comenzado a aparecer en el
mercado).
o Otra opción puede ser la integración en el MC de semiconductores de nueva generación
formados a partir de materiales como el Arseniuro de Galio o Carburo de Silicio (este hecho
puede revolucionar el MC mitigando gran parte de sus carencias).
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• En función de la aplicación, es conveniente tener en cuenta el “ride through capability” del convertidor,
pudiendo ser necesario el tener que incorporar circuitos auxiliares de protección o desarrollar técnicas
de control que mejoren la robustez del controlador matricial. Hoy en día, existen ciertas soluciones en
lo que respecta a este punto.

• El controlador matricial presenta una distribución uniforme de las pérdidas de conmutación y


conducción, por lo que su gestión térmica se hace más sencilla.

• El rendimiento es mayor cuando se utiliza una red de menor tensión y mayor corriente. Este puede
llegar al orden del 98%.

• La calidad de las señales del controlador matricial mejora ante frecuencias de modulación altas; no
obstante, al trabajar en estos rangos de conmutación, p.e. 10KHz, las pérdidas debido a la
conmutación son considerablemente mayores que las de conducción. Esta diferencia aumenta
todavía más ante cargas menores.

• Sin embargo, si se trabaja entorno a los 5KHz las pérdidas de conmutación y conducción se
aproximan.

• La calidad de la corriente entregada a la red aumenta a mayores frecuencias de modulación y


menores niveles de corriente. Asimismo, no existe prácticamente ninguna diferencia cuando se opera
con una red de 4000V, 2030V ó 1050V. Uno de los parámetros que más condicionan al THD de la
corriente entregada a la red es la amplitud de ésta (a raíz de esto, pueden surgir ideas como el uso
de convertidores en paralelo). A menores amplitudes el THD mejora.

• Se ha visto que aumentando los valores del filtro y adecuando los parámetros de salida del
convertidor la calidad del THD mejora considerablemente. Todo esto sugiere que se puede llegar a
obtener señales con una gran calidad (prácticamente con distorsión armónica nula), pero para ello
habría que realizar un diseño específico (filtro de entrada, control del convertidor, posible filtro de
salida, etc.).

El control de convertidor matricial es en cierto modo complejo, además requiere una gran carga
computacional. Por esta razón, el control del convertidor se ha llevado a cabo mediante una FPGA (Field
Programmable Gate Array) ubicada en una tarjeta Virtex-4 de Xilinx. De esta forma, se deja atrás la opción de
utilizar un DSP convencional.

Se ha tomado esta decisión ya que las FPGAs pueden incorporar en un único encapsulado prácticamente
todo el sistema de control que requiere el convertidor matricial. Además, incorpora un microprocesador, de tal
forma que éste puede realizar tareas de alto nivel y que no requieran una excesiva velocidad de ejecución.
Por otra parte, la implementación de los diferentes bloques de control se realiza en hardware. Esta
característica aporta un gran potencial ya que se puede responder a las exigencias de modulación,
conmutación y protección mucho más rápidamente que con un DSP. Esto es especialmente importante de
cara a realizar sistemas de protección del convertidor, ya que la FPGA da la opción de proteger en tiempo
real (sin ninguna latencia derivada de la ejecución software) al convertidor.

Por otro lado, se ha visto que en las plataformas de potencia habituales se ha incorporado un DSP (para
realizar el control) y una FPGA para realizar simples tareas de conmutación. Además de ser más cara, esta
alternativa desaprovecha el potencial de la FPGA.
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El algoritmo modulador del convertidor matricial Double Sided Space Vector Modulation es sin duda el core
más complejo de toda la plataforma. Se ha visto que la FPGA puede ejecutar este algoritmo holgadamente
(puede llegar a varios cientos de KHz en lo que se refiere a la frecuencia de modulación del convertidor),
dando la posibilidad de controlar varios convertidores en pararello sin ningún problema.

6. TRABAJO FUTURO

Para avanzar en esta línea pretendemos continuar nuestra investigación en los siguientes aspectos:

1. Estudio del uso de convertidores matriciales en generación eólica. El convertidor directo AC/AC o
convertidor matricial es una topología novedosa objeto de gran interés científico actualmente. Esta
estructura podría ser una solución interesante en determinadas aplicaciones eólicas ya que evita el
uso de condensador de acoplamiento en continua, siendo éste un elemento crítico como fuente de
averías. Otras ventajas de este tipo de convertidor son el menor volumen y peso, y la posibilidad de
trabajar en condiciones hostiles, tales como ambientes marinos. En el futuro se evaluará la viabilidad
del convertidor matricial en este tipo de aplicación, se estudiarán distintas técnicas de modulación,
control y circuitos auxiliares que lo hagan más robusto ante aplicaciones eólicas. Los distintos
algoritmos serán sintetizados en circuitos integrados de última generación (FPGA). También se
analizará la posibilidad de conexión en paralelo de convertidores matriciales y la obtención de
estructuras tolerantes a fallos.

2. Estudio de técnicas de control sensorless de generadores eólicos y mejora de conexión a red. Otra
área de trabajo se centraría en mejorar el control del generador y la conexión del sistema a la red
eléctrica. Cabe destacar que otro elemento crítico que reduce la fiabilidad global del sistema eólico es
el sensor de posición del rotor. Se plantea analizar técnicas que eviten dicho sensor (sensorless), las
cuales se aplicarían sobre el generador considerando el convertidor matricial fundamentalmente.
También se analizará como mejorar la conexión a red de los sistemas de generación eólica ante
condiciones desfavorables (desequilibrios, distorsión, huecos de tensión, etc.). En este sentido se
tendrá en cuenta el Procedimiento Operativo P.O.12.3 propuesto por la Red Eléctrica de España
(REE), donde se define el comportamiento de los parques eólicos ante huecos de tensión.

3. Estudio de topologías de conversión de alta potencia en baja tensión y tolerantes a fallos. El aumento
de las corrientes manipuladas por los convertidores electrónicos de potencia permitiría incrementar la
potencia nominal de los aerogeneradores manteniendo los niveles de tensión actuales (690 V) y, por
lo tanto, rigiéndose por el reglamento de Baja Tensión, mucho menos exigente que el de Media
Tensión, así como evitando los problemas tecnológicos derivados de trabajar a mayor tensión. Esto
se puede conseguir mediante conexión en paralelo de semiconductores, ramas o convertidores. La
mayor dificultad radica en la distribución equitativa de las corrientes en los distintos elementos, y en el
control global del convertidor para distintos regimenes de funcionamiento. Un estudio se centraría en
solventar estos problemas mediante distintas topologías de convertidores, y también de conseguir
tolerancia a fallos ante la destrucción de uno o más componentes semiconductores de potencia. Este
hecho aumenta la fiabilidad del sistema y, por tanto, reduce significativamente el tiempo de paro de
los aerogeneradores, especialmente interesante en parques eólicos de difícil acceso, como por
ejemplo los offshore (en el mar).
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