Министерство образования и науки Российской Федерации

Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение

высшего образования
«Санкт-Петербургский государственный университет
промышленных технологий и дизайна»

Институт Информационных технологий и автоматизации

Направление 15.03.04 – Автоматизация технологических
процессов и производств
Профиль подготовки Автоматизация технологических процессов
и управление в многоотраслевых производственных комплексах
Кафедра Автоматизации технологических процессов и
производств

КУРСОВАЯ РАБОТА
по дисциплине Теоретическая механика
на тему Кинематика, статика, динамика

Исполнитель – студент уч. Группы 2-мдп-10

Кириченко Михаил Александрович
(Фамилия, И., О., подпись)

Руководитель д.т.н. Усов А.Г.

(Ученая степень, звание, Фамилия, И., О., подпись)

Оценка

Санкт-Петербург
2021 г.
 B8 K1
Исходные данные:

Определить: вид траектории точки М и для момента времени t=t1(c) найти

положение точки на траектории; её скорость; полное, касательное и
нормальное ускорение; радиус кривизны траектории.
1. Уравнение траектории точки М

π t2
2 2
( 2− y ) =7 ⋅ 1−sin ( ( ))
6

( x−3 )2
2
( 2− y ) =7 ⋅ 1−2
(
72 )
( 2− y )2 + ( x−3 )2=72− уравнение окружности с центром (3 ; 2)

Найдём координаты точки М при t1 = 1c

π ⋅ 12
( )
x 1=7 ⋅sin
6
+ 3=6,5 см

2
π ⋅1
y =2−7 ⋅ cos (
6 )
1 =−4,062см

  
  x i   y j
Вектор скорости точки:
  
a  ax i  a y j
Вектор ускорения :
 
Здесь векторы i , j -орты осей x и y;  x , y , ax , a y - проекции скорости и
ускорения точки на оси координат.
Найдем их, дифференцируя по времени уравнения движения
2. Скорость точки М
ⅆx π t2 π 7 πt π t2
ⅆt ( )
v x = =7 ⋅ cos
6
⋅ ⋅ t=
3 3 ( )
⋅cos
6
2 2
ⅆy πt πt 7 πt πt
v = =7 ⋅sin (
6 ) 3
⋅ sin (
6 )
y ⋅ =
ⅆt 3
7π π 7π π
vx =
1
3
⋅cos
6 ()
=6,36 ; v y =
31
⋅sin
6
=3,66 ()
2 2
v=√ v + v =2
x
7 πt
3
2
y ⋅ cos 2 πt
6 √ +sin 2 πt
( ) ( )
6
=
7 πt
3

1
 7π
v❑ = =7,33
3
3. Ускорение точки М
ⅆ vx 7 π πt2 t2 π Π t2
a x=
ⅆt
=
3 ( ( )
cos
6
−
3
⋅sin ( ))
6
=2,51 см/с
2

d vy 7 π π t2 t2 π πt2
a y=
dt
=
3 ( ( ))
sin
6
+
3
⋅ cos
6 ( ))
=10 , 3 см / с
2

a=√ a2x + a2y =10,61 см /с 2

4. Касательное ускорение точки М

a τ= |ⅆvⅆt |= 73π =7,33 см /с

5. Нормальное ускорение точки М
a n=√ a2−a2τ =7,67 см /с 2

6. Радиус кривизны траекории

После того, как найдено нормальное ускорение по формуле , радиус
кривизны траектории в рассматриваемой точке определяется выражением:
v2
ρ= =7 см
an

Результаты вычислений для заданного момента времени t1=1c приведены в

таблице 1:

Таблица 1
Координаты, Скорость, см/с Ускорение, см/с2 Радиус
см кривизны,
см
x1 y
1 x y  ax ay a a an p

6,5 -4,062 6,36 3,66 7,33 2,51 10,3 10,61 7,33 7,67 7

2
 Рисунок 1

На рис.1 показано положение точки М в заданный момент времени. Вектор 
 
 y
строим по составляющим и , причем этот вектор должен по
x

направлению совпадать с касательной к траектории. Вектор a строи по
   
составляющим ax и a y и замет раскладываем на составляющие a и an .

3
 B8 K3
Исходные данные:

Определить: для заданного положения механизма скорости и ускорения

точек В и С, а также угловую скорость и угловое ускорение звена, которому
эти точки принадлежат.
1. Скорость точки В
BP
v B=v A ⋅ =V A ⋅ √ 3=40 √ 3=69,28 см /с
AP
BP= AP ⋅ctg 30 °= AP⋅ √ 3

2. Угловая скорость звена АВ

vA
ω AB= ; AP= AB ⋅ sin 30° =10 см ; ω AB=4 рад /с
Ap
3. Скорость точки С
v CP
C =¿ v A ⋅ ;CP= AC=10см ( равносторонний ∆) ; vc =v A =40 см/ с¿
AP

4. Ускорение точки В
a B=a A + a AB+ a AB (1)
a AB =ω 2AB ⋅ AB=320 см/с2 – центростремительное (нормальное) ускорение
- спроецируем (1) на ось х: a B ⋅sin 30° =a A ⋅cos 30° +a AB
a B=674,64 см/с2
- спроецируем (1) на ось у: −a B ⋅ cos 30 °=a A ⋅sin 30°−a BAB
a BAB ; a BAB=594,24 см/с2 – вращательное (касательное)
5. Угловое ускорение звена АВ
aBAB
ε AB= =29,71 рад/с2
AB
6. Ускорение точки С
á C =á A + á AC + á BAC
a AC =ω2AB ⋅ AC=160 см/с2

4
 a BAC =ε AB ⋅ AC =297,1 см/с2
2
√
a c =√ a2Cx +a2Cy = ( a AC +a A ⋅cos 30 ° )2+ (−a BAC + a A ⋅sin 30 ° ) =328 , 98 см /с 2

Таблица 2
Угловая Скорость, см/с Ускорение, см/с2 Угловое
скорость, ускорение,
рад/с рад/с2

ω AB vB vA vC ac a BAC aB a BAB ; a AC a AB ε AB
4 69,28 40 40 328 , 98 297,1 674,64 594,24 160 320 29,71

Рисунок 2

5
 В8 К7
Исходные данные:

Определить: для момента времени t = t1 абсолютную скорость и

абсолютное ускорение точки М.
1. Относительное движение точки М

1.1 Положение точки М

OM =6 ( t 1+ 0,5 t 21 ) =24 см
O 1 M =OM ⋅ sin α=12 см
1.2 Скорость точки М

ⅆSr
v r= =6 ( 1+t )=18см/с
ⅆt
1.3 Ускорение точки М

ⅆvr
a r= =6 см/с2
ⅆt
2. Переносное ускорение точки М

2.1 Угловая скорость тела D

ⅆ Pⅇ
ωe= =3t 2−5=7рад/с
ⅆt

2.2 Угловое ускорение тела D

ε e =6 t=12 рад/с2

6
 2.3 Скорость точки М

v e =ωe ⋅ O 1 M =84 см/с

1 1

2.4 Ускорение точки М

á e =áцe + á Be
a цe =ω2e ⋅ O 1 M =588 см/с2 – центростремительное ускорение
1 1

a Be =ε e 1 ⋅O 1 M =144 см/с2 - вращательное

1

3. Абсолютное движение точки М

3.1 Скорость точки М

v=v e + v r
v1 =√ v e21 + v r 21 =85,91 см/с

3.2 Ускорение точки М

á=á e + á r + ác

a c =2⋅ω e v r ⋅ sin α=126 см/с2 – ускорение Кориолиса

1 1 1

2 2
2
x1
2
y1 1 √
a 1=√ a +a + a2z = ( ar cos 30 ° )2 + ( ac +aeB ) + (−aцe +a r 1 ⋅ sin30 ° ) =642,51 см /с2
1 1 1

Таблица 3
Ускорение, см/с2 Скорость, Угловая Угловое Положение
см/с скорость, ускорение, точки, см
рад/с рад/с2
a1 ar ac 1
a Be a цe vr ve 1
v1 ωe εe OM O1 M
1 1

642,51 6 126 144 588 18 84 85,91 7 12 24 12

7
Рисунок 3