8 Resposta forçada de sistemas com 1 GDL.

Desbalanceamento rotativo

Introdução
Modelo matemático
Respostas no tempo e em freqüência
Whirling de eixos rotativos
Questionário
Problemas

Teoria: Rao 3.7; 9.5 (até 9.5.3)

Problemas: Rao 3.51 a 3.61; 9.15 a 9.21

8.1 Introdução
O desbalanceamento de máquinas rotativas é uma das principais causas de vibração. Consideraremos, nesta
apostila, a situação mais simples de um sistema que pode mover-se somente em uma só direção, ficando assim assegurada a
condição de apenas 1 GDL. Também trataremos de um fenômeno que ocorre quando massas rotativas desbalanceadas
giram em eixos, provocando a sua flexão.

8.2 Modelo matemático

Consideremos o sistema da fig. 8.1, no qual duas massas desbalanceadas giram em sentidos opostos. Cada uma
das massas desbalanceadas vale m/2 e M é a massa total do sistema, incluídas as massas desbalanceadas, as quais se
encontram a uma distância e do centro de rotação, denominada excentricidade. O produto massa desbalanceada x
excentricidade é denominado desbalanceamento. Devido à não coincidência dos centros de massa com os eixos de rotação,
duas forças centrífugas surgirão, sendo que as suas componentes horizontais anular-se-ão, enquanto que as suas
componentes verticais somar-se-ão.

Fig. 8.1 Desbalanceamento rotativo.

A fig. 8.2 mostra o diagrama de corpo livre:

Fig. 8.2 Diagrama de corpo livre.

8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-2

Aplicando a 2a Lei de Newton, chegamos ao modelo matemático

.. .
M x + c x + kx = meω 2 senωt (8.1)

Comparando a eq. (8.1) com a equação diferencial obtida para a excitação harmônica atuando diretamente sobre a
massa, repetida abaixo
.. .
m x + c x + kx = F ( t ) = F0 cos ωt (8.2)

concluímos que podemos aproveitar a solução já obtida, fazendo as seguintes adaptações:

m←M
F0 ← meω 2
cos ωt ← senωt

8.3 Respostas no tempo e em freqüência

Realizando as substituições acima nas equações da resposta à excitação harmônica atuando diretamente sobre a
massa, obtemos as equações seguintes:
x ( t ) = Xsen( ωt − φ ) (8.3)
p

F0 meω 2
Amplitude: X= X= (8.4)
(k − mω )2 2
+ (cω ) 2
(k − Mω ) 2 2
+ (cω ) 2

 2ςr   2ςr 
Ângulo de Fase: φ = arctg   φ = arctg   (8.5)
 1− r 2   1− r2 

Formas adimensionais:

MX r2
Fator de amplificação FA = = (8.6)
me (1 − r 2 ) 2 + (2ςr ) 2

onde agora temos no numerador o fator r2. O significado físico, entretanto, continua o mesmo: a relação entre o efeito
dinâmico da aplicação da força harmônica F(t)= meω2senωt e o efeito estático da aplicação da amplitude dessa mesma
força. Já a expressão do ângulo de fase é a mesma obtida anteriormente. A fig. 8.3 ilustra o gráfico do fator de
amplificação:

Fig. 8.3 Resposta em freqüência do fator de amplificação.

8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-3

Examinando o gráfico acima, podemos extrair algumas observações interessantes. Essas curvas mostram que o
fator de amortecimento tem uma grande influência na amplitude, principalmente na zona de freqüências próxima à
ressonância, logo nessa região devemos usar grandes fatores de amortecimento para minimizar os efeitos da ressonância. Já
para r ≥ 3 o uso de amortecimento é praticamente desnecessário, pois todas as curvas tendem a coincidir nessa faixa de
freqüências.

Na ressonância, ou seja, quando r = 1, podemos substituir esse valor nas equações da amplitude e do ângulo de
fase obtendo:
me
X res = (8.7)
2ςM

φ res = 90 0 (8.8)

Verificamos, também, que o máximo valor do FA (e, em conseqüência, da amplitude), ocorre um pouco à direita
da ressonância. Para determinarmos o valor da relação de freqüências em que ocorre esse valor máximo, assim como esse
último, aplicamos a teoria de máximos e mínimos, ou seja, derivamos a eq. (8.6) em relação a r e a igualamos a zero,
chegando, respectivamente, a:
1
rmáx = >1 (8.9)
1 − 2ς 2

 MX  1
( FA) max =   = (8.10)
 me  máx 2ς 1 − ς 2

Analisando a expressão de rmax, concluímos que quanto maior o valor de ζ maior o valor de rmax, ou seja, mais para
a direita se localiza o valor máximo da resposta em freqüência, o que é confirmado pelo gráfico.

Ex. 8.1) (Rao Ex. 3.5) - Turbina Francis - Determinar o diâmetro do eixo da turbina Francis da fig. 8.4, de tal modo que
sempre exista uma folga radial de 5 mm entre rotor e estator para toda a faixa de operação.

Dados:
Massa do rotor = 250 kg
Desbalanceamento = 5 kg.mm
Faixa de operação da turbina: 600 a 6000 rpm
Amortecimento desprezível

Solução

Fig. 8.4 Turbina Francis.

Solução

meω 2 meω 2
Como não há amortecimento, c = 0, logo a eq. (8.4) simplifica para X= ⇒X=
k − Mω 2
(k − Mω )
2 2
+ (cω )2

ω
A favor da segurança, devemos trabalhar na pior situação, ou seja a de menor ⇒ menorω logo,
ωn
8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-4

ω = 600 rpm = 20 π rad/s.

Então: 5 ×10 −3 (20π ) 2

5 × 10 −3 = ⇒ k = 990906,61 N/m
k − (250)(20π ) 2
Por outro lado, a rigidez é dada por

πd 4
3E 3 3
k=
3EI
= 64 ⇒ d 4 = 64kl ⇒ d = 4 (64)(990906,61)(2) = 0,127 m = 127 mm
l3 l3 3πE (3π )(2,07 × 1011 )

Ex. 8.2 (Rao 3.51) – Um compressor de ar monocilíndrico de massa 100 kg está montado sobre almofadas de borracha, as
quais têm rigidez 106 N/m e coeficiente de amortecimento 2000 N.s/m. de acordo com a fig. 8.5. O desbalanceamento do
compressor equivale a uma massa de 0,1 kg localizada na extremidade da manivela (ponto A). Sendo r = 10 cm e l = 40
cm, determinar a resposta permanente do compressor quando ele opera a 3000 rpm.

Fig. 8.5 Compressor de ar monocilíndrico.

Solução

Resposta no tempo: xp(t) = Xsen(ωt - φ) (a)

meω 2 (0,01)(100π ) 2
onde X = = = 1,11× 10 − 4 m
(k − Mω )
2 2
+ (cω ) 2
[10 6
− (100)(100π ) ] + [(2000)(100π ) ]
2 2 2

 2ςr  ω 100π 2000

φ = arctg   onde r = = =π e ζ =
c
= = 0,1
 1− r2  ωn 2 kM
10 6 2 (10 6 )(100)
100
logo  (2)(0,1)(π ) 
φ = arctg   = −0,0707 rad
 1− π 2 

Substituindo na eq. (a): xp(t) = Xsen(ωt - φ) = 1,11 x 10-4 sen (100πt + 0,0707)
8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-5

Ex. 8.3 (Rao 3.58) – Um motor elétrico desbalanceado, de velocidade variável, é montado sobre um isolador de vibrações.
Conforme aumenta a velocidade, observa-se que a amplitude da vibração do motor é de 0,55 in na ressonância e 0,15 in
muito além da ressonância. Determinar o fator de amortecimento do isolador.

Solução

r = 1 ⇒ X res = 0,55 in
r → ∞ ⇒ X ∞ = 0,15 in

MX r2
FA = =
me (1 − r 2 ) 2 + ( 2ςr ) 2
M (0,55) 1
r =1⇒ = (a)
me 2ζ
M (0,15)
r→∞⇒ = 1 (ver curvas) ⇒ (b)
me
Resolvendo (a) e (b) : ζ = 0,1364

8.4 Whirling de eixos rotativos

Um dos grandes problemas de vibrações que acontecem em máquinas rotativas refere-se à vibração transversal de
eixos rotativos nos quais está montado um disco girante. Os eixos rotativos apresentam a tendência a curvar quando
atingem certas velocidades e a girar de um modo complicado. A vibração transversal de eixos rotativos é sintetizada através
do termo inglês "Whirling", o qual já se encontra consagrado também em português. Whirling, pois, é definido como a
rotação do plano formado pelo eixo curvado e pela reta que passa pelos centros dos mancais, em torno dessa última,
conforme fig. 8.6:

Fig. 8.6 Whirling de eixos rotativos.

As causas do whirling são várias, tais como o desbalanceamento da massa rotativa, a existência de forças
giroscópicas, o atrito fluido nos mancais, etc. A seguir, apresentaremos o conceito de velocidade crítica e logo após
desenvolveremos o modelo matemático para o fenômeno do whirling síncrono, que é aquele no qual a velocidade de
rotação do plano formado pelo eixo curvado e pela reta que passa pelos centros dos mancais é igual à velocidade de rotação
do eixo. Por fim, deduziremos uma expressão para a deformação transversal do eixo, de grande importância em aplicações
práticas.
8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-6

Velocidade crítica

No caso do sistema da fig. 8.6, é fácil depreender que, se a velocidade de rotação do sistema aumentar, aumentará
também a amplitude do whirling. Por amplitude de whirling entendemos a deformação transversal que sofre o eixo na
posição de montagem do disco, também conhecida como "flecha", ou seja, a distância entre as posições estática (eixo
parado) e dinâmica (eixo em movimento).

Podemos considerar o sistema da figura acima como um sistema massa-mola-amortecedor, no qual a massa é
representada pela massa do disco, a mola pelo eixo que trabalha como viga bi-apoiada à flexão e o amortecimento pelo
atrito viscoso. Se a velocidade de rotação do eixo igualar a freqüência angular natural do sistema, ocorrerá o fenômeno da
ressonância e grandes amplitudes de whirling podem ser esperadas. Quando isso acontece, ou seja, quando a velocidade de
rotação ω iguala a freqüência angular natural ωn do sistema, dizemos que o eixo está trabalhando na sua velocidade crítica:

ω = ωn ⇒ ω = ωcrít (8.11)

Modelo matemático

Vamos aqui tratar apenas o caso mais simples de whirling, o da rotação síncrona, em que a velocidade de rotação
do eixo é igual à de whirling, causado por desbalanceamento. Vamos considerar que o disco de massa m esteja montado a
meia distância entre os mancais, conforme fig. 8.7:

Fig. 8.7 Modelagem matemática do whirling síncrono.

Na parte esquerda da fig. 8.7 o centro de gravidade do disco, G, está situado a uma distância e (excentricidade) do
centro geométrico S, o qual, por sua vez, dista OS do centro de rotação O, durante o movimento de rotação com velocidade
constante ω. No caso de whirling síncrono, os pontos O, S e G permanecem fixos, uns em relação aos outros. A parte
direita da mesma figura nos dá uma vista frontal do disco. Em geral, os pontos O, S e G formam um triângulo, de modo que
podemos definir o ângulo formado pelo prolongamento da reta OS e a reta SG como o ângulo de fase φ.

Vamos adotar o sistema de referência Oxy, em relação ao qual as coordenadas do centro de gravidade G são dadas
por
x = xS + e cos ωt (8.12)

y = yS + e sen ωt (8.13)

onde xS e yS são as coordenadas do ponto S. Num instante qualquer, o disco está submetido às forças da mola e do
amortecedor, de modo que podemos escrever a 2a Lei de Newton nas direções x e y, respectivamente:

.. .
Fx = m x ⇒ −kx S − c x S = m(x S + e cos ωt ).. (8.14)
.. .
F y = m y ⇒ − ky S − c y S = m( y S + esenωt ).. (8.15)
Ordenando:
8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-7

.. .
m x S + c x S + kx S = meω 2 cos ωt (8.16)
.. .
m y S + c y S + ky S = meω 2 senωt (8.17)

que constituem o modelo matemático para tal sistema.

Flecha e ângulo de fase

Examinando as eqs. (8.16) e (8.17), vemos que são as mesmas equações do desbalanceamento rotativo, motivo
pelo qual podemos aproveitar os resultados já obtidos anteriormente e escrever

meω 2
x S (t ) = cos(ωt − φ ) (8.18)
(k − mω ) 2 2
+ (cω ) 2

meω 2
y S (t ) = sen (ωt − φ ) (8.19)
(k − mω ) 2 2
+ (cω ) 2

onde φ é o ângulo de fase, dado por

cω
φ = arctg (8.20)
k − mω 2

Em geral, estamos mais interessados na flecha OS :

OS = X S2 + YS2 (8.21)

Levando em conta as expressões de xS e yS:

meω 2
OS = (8.22)
(k − mω ) 2 2
+ (cω ) 2

Semelhantemente ao que tem sido feito, podemos reescrever as expressões para o ângulo de fase e para a flecha
em termos adimensionais:
2ςr
φ = arctg (8.23)
1− r 2

OS r2
= (8.24)
e
(1 − r )
2 2
+ (2ςr )2

onde r é a já conhecida relação de freqüências.

Ex. 8.4 (Rao 9.15) - Um volante desbalanceado, de peso 100 lbf e excentricidade 0,5 in, está montado no centro de um eixo
de aço de diâmetro 1 in. Sendo o comprimento do eixo entre mancais de 30 in e a velocidade de rotação do volante de 1200
rpm, determinar:

(a) velocidade crítica;

(b) flecha;

(c) força transmitida a cada mancal.

Solução
8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-8

(a)
 π × 14 
(48)(30 × 10 6 ) 
 64 
48 EI  
k= 3 = = 2618 lbf/in
l 30 3
k 2618
ω crít = ω n = = = 100,578 rad/s
m 100
386,4
2π
(b) ω = 1200 rpm = 1200 × = 40π rad / s
60
ω 40π
r= = = 1,25
ω n 100,578
er 2 (0,5)(1,25 2 )
OS = = = 1,39 in
(1 − r 2 ) 2 + (2ζ r ) 2 (1 − 1,25 2 ) 2 + 0

OS (2618)(1,39)
(c) F = k = = 1819,5 lbf
2 2

Questionário

1. Conceitue excentricidade e desbalanceamento de uma máquina rotativa desbalanceada. Quais são suas unidades
SI?

2. Existe diferença entre as expressões do fator de amplificação para o caso em que a excitação harmônica externa se
dá diretamente na massa e o caso em que existe desbalanceamento rotativo? Qual é? E quanto ao ângulo de
defasagem?

3. Qual o significado físico do fator de amplificação?

4. Em qual região da resposta em freqüência devemos usar grandes fatores de amortecimento? Por quê?

5. Há necessidade de usar fortes amortecimentos para r ≥ 3? Por quê?

8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-9

6. Examinando os gráficos da resposta em freqüência do FA dos 2 casos estudados (excitação atuando diretamente na
massa e desbalanceamento rotativo), cite diferenças entre eles que nos possibilitam identificá-los.

7. Descreva o fenômeno do whirling de eixos rotativos. Cite algumas causas.

8. Conceitue velocidade crítica e flecha no fenômeno do whirling.

9. O que caracteriza o whirling síncrono?

Problemas

8.1 – Para que valor de m o sistema da figura entrará em ressonância?

Resp.: 120 kg

8.2 (Steidel 7.7) - A figura mostra o registro da vibração livre (obtido experimentalmente) de uma estrutura que suporta um
motor a jato. Estimar:

(a) fator de amplificação MX/me, na ressonância;

(b) fator de amplificação MX/me, quando o motor girar a 2200 rpm.

Resp.: (a) 10,5; (b) 1,23.

8.3 (Rao 9.17) – Um eixo de aço de diâmetro 25 mm e comprimento 1 m apóia-se sobre dois mancais. No centro do eixo
está montado um disco de turbina de massa 20 kg e excentricidade 5 mm que opera a 6000 rpm. O amortecimento do
sistema equivale a um amortecimento viscoso com ζ = 0,01. Determinar a amplitude do whirling:

a) na velocidade de operação;
b) na velocidade crítica;
c) na velocidade de 1,5 vezes a velocidade crítica.

Resp.: (a) 5,124 mm; (b) 60,74 mm; (c) 8,457 mm.
8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-10

8.4 (Steidel 7.2) - Um motor elétrico de massa 25 kg está montado na extremidade livre de uma viga horizontal em
balanço. Dando um deslocamento inicial vertical de 16 mm no motor, observamos que a amplitude da vibração livre cai
para 1 mm em 4 ciclos. Estimar o valor do fator de amplificação MX/me na ressonância.

Resp.: 4,56

8.5 (Steidel 7.5) - O gráfico mostra a resposta em

freqüência de uma máquina rotativa desbalanceada.
Estimar o fator de amortecimento do sistema.

Resp.: 0,0577

8.6 - Um compressor de ar é acionado por um motor elétrico, tendo o conjunto uma massa de 27 kg. Quando o conjunto é
montado sobre isoladores de borracha de fator de amortecimento 0,2 os mesmos sofrem uma deflexão estática de 5 mm. O
motor gira com velocidade constante de 1750 rpm. O pistão do compressor tem um curso de 50 mm. O pistão e as demais
peças móveis têm massa 0,5 kg. Considerando o movimento do pistão do compressor como harmônico simples, determinar
a amplitude da vibração.

Resp.: 0,49 mm

8.7 – A armadura de um motor elétrico pesa 88,96 N e seu centro de massa está deslocado de 0,254 mm em relação ao eixo
de rotação. O motor, de peso total 266,88 N, apóia-se sobre 4 molas de rigidez 26,3 x 103 N/m cada. Achar a velocidade
crítica do motor e a amplitude vertical da sua vibração quando girando a uma velocidade igual ao triplo da sua velocidade
crítica.

Resp.: 594 rpm; 0,0953 mm.

8.8 - Uma máquina rotativa de massa 65 kg tem um desbalanceamento de 0,15 kg.m. Ela opera na freqüência 125 Hz e está
montada sobre uma fundação de rigidez 2x106 N/m e fator de amortecimento 0,12. Calcular a amplitude da resposta
permanente.

Resp.: 2,43 mm.

8.9 (Steidel 7.14) - A figura mostra a resposta em freqüência de um sistema mecânico. Considerando o valor máximo igual
ao valor na ressonância, pedem-se:

(a) freqüência natural do sistema, em rpm;

(b) fator de amortecimento.

Resp.: (a) 600 rpm; 0,0727.

8 Resposta ao desbalanceamento rotativo. Whirling de eixos rotativos. 8-11

8.10 - Uma máquina desbalanceada está montada sobre uma suspensão composta de molas e amortecedores. O sistema
apresenta um fator de amortecimento de 0,02. Durante a operação da máquina, o sistema entrou em ressonância na
freqüência 9 Hz. Como conseqüência, a amplitude da vibração tornou-se inaceitavelmente grande. A fim de aliviar o
problema, as seguintes soluções de projeto foram propostas:

(a) Dobrar o fator de amortecimento do sistema;

(b) Aumentar em 40% a massa do sistema;
(c) Aumentar em 40% a rigidez da suspensão do sistema.

Qual dessas estratégias produzirá a maior redução na amplitude da vibração? Justifique através de cálculos.

Resp.: a melhor alternativa é a (c), pois é a que resulta no menor fator de amplificação.

8.11 - A massa do volante de uma máquina é de 40 kg, sendo que o mesmo apresenta uma excentricidade de 12 mm. Ele
deve ser montado no centro de um eixo de aço (módulo de Young = 207 x 109 Pa) de comprimento 1 m e que trabalha bi-
apoiado sobre mancais rígidos. Considerando um fator de amortecimento de 0,05, calcular o diâmetro do eixo de tal modo
que a amplitude do whirling fique limitada a 1,2 mm em todas as velocidades de rotação entre 1000 e 2000 rpm.

Resp.: 79,3 mm

8.12 - Um eixo de aço (E = 207 x 109 Pa) de diâmetro 2,5 cm e comprimento 1 m está bi-apoiado sobre mancais e opera a
6000 rpm. Exatamente a meia distância entre os mancais está montado um disco de uma turbina, de massa 20 kg e
excentricidade 5 mm. Considerando um fator de amortecimento 0,01 determinar a flecha na

(a) velocidade de operação;

(b) velocidade crítica;
(c) velocidade 50% acima da velocidade crítica.

Resp.: (a) 5,124 mm; (b) 60,74 mm; (c) 8,457 mm.

8.13 - Um eixo de alumínio (E = 83 x 109 Pa) de diâmetro 2,5 cm e comprimento 1 m está bi-apoiado sobre mancais e
opera a 6000 rpm. Exatamente a meia distância entre os mancais está montado um disco de uma turbina, de massa 20 kg e
excentricidade 5 mm. Considerando um fator de amortecimento 0,01 determinar as máximas tensões devidas à flexão na

(a) velocidade de operação;

(b) velocidade crítica;
(c) velocidade 50% acima da velocidade crítica.

Resp.: (a) 0,5497 x 108 Pa; (b) 6,4698 x 108 Pa; (c) 0,9012 x 108 Pa.