Вы находитесь на странице: 1из 13

Основы механики

космического полёта

Доцент межвузовской кафедры


космических исследований, к.т.н.
Аваряскин Денис Петрович

Самара 2021
Относительное движение КА

Основные понятия и определения относительного движения КА

Под групповым полётом (англ. Formation Flying) Созвездие (англ. constellation) – набор КА, движущихся по
космических аппаратов понимается движение не менее различным, но однотипным орбитам (например, с
двух КА, при котором наибольшее расстояние между одинаковыми радиусами и наклонениями, но различными
ними (от несколько десятков метров до сотен километров) аргументами перигея и долготы восходящего узла,
существенно (на порядки) меньше длины витка орбиты обеспечивающими равномерное покрытие поверхности
полёта группы, при этом аппараты работают совместно Земли) и решающих единую задачу, но управление
над выполнением одной и той же задачи. которыми осуществляется индивидуально.

2
Основные понятия и определения относительного движения КА

Групповой полёт можно классифицировать на следующие основные виды:


- строй (англ. order) – совокупность спутников группы постоянного упорядоченного друг относительно друга
взаимного расположения. В этом случае определение группы дополняется признаком поддержания каждым
космическим аппаратом заданного положения относительно других КА:
𝑥𝑚мин ≤ 𝑥𝑚 ≤ 𝑥𝑚мах
ቊ∆𝑥 = 𝐻 ± ∆ℎ , ∀𝑡 ∈ 𝑡н , 𝑡к , 𝑖 = 1, 𝑛, 𝑗 = 1, 𝑛, 𝑖 < 𝑗,
𝑖,𝑗 𝑖,𝑗 𝑖,𝑗

где xm – положение m-го космического аппарата от своего заданного


положения (по одной оси, в используемой системе координат),
определенного допуском [xm min, xm max], постоянно рассчитываемым
(задаваемым) на всем интервале времени [tн, tк] существования
группы;
Δxi,j – расстояние между КА с номерами i, j;
Δhi,j – допуск расстояния;
n – количество аппаратов группы.

- «рой» (англ. swarm) – совокупность группы спутников переменного во времени взаимного положения
(переменного строя) в пределах установленных границ группы.

3
Основные понятия и определения относительного движения КА

- центральная (опорная) орбита – условная траектория полёта группы КА как единого аппарата;
- центральный космический аппарат – спутник, относительно которого другие аппараты группы
координируют своё положение в целях поддержания конфигурации.
Иерархическое построение группы определяется понятиями:
- ведущий КА (лидер) – спутник, управляющий пространственным положением группы аппаратов;
- ведомый КА – спутник, координирующий своё положение в группе по командам ведущего (лидера).

С точки зрения возможности маневрирования могут быть выделены:


- активный (маневрирующий) аппарат;
- пассивный (неманеврирующий) аппарат.

4
Модель относительного движения

𝜇
𝑟Ԧሷ + 3 𝑟Ԧ = 𝑢, где 𝑢 – вектор возмущающего ускорения.
𝑟
Рассмотрим движение двух КА, причём будем считать, что один из них (пассивный или ведущий)
движется по невозмущенной орбите, а другой (активный или ведомый) – по орбите, которая может
отличаться от первой за счёт начального рассогласования между орбитами, так и за счёт действия
возмущающего ускорения.
ሷ𝑟Ԧ + 𝜇 𝑟Ԧ = 0, ሷ𝑟Ԧ + 𝜇 𝑟Ԧ = 𝑢,
п
𝑟п3 п а
𝑟а3 а

Вектор относительной дальности между КА: 𝑑Ԧ = 𝑟Ԧа − 𝑟Ԧп



Вектор относительного ускорения: 𝑑Ԧ = 𝑟Ԧаሷ − 𝑟Ԧпሷ

𝜇 𝜇 ሷ 𝜇 𝜇
𝑟Ԧаሷ + 3 𝑟Ԧаሷ − 𝑟Ԧпሷ − 3 𝑟Ԧп = 𝑑Ԧ + 𝑟Ԧп + 𝑑Ԧ − 𝑟Ԧ = 𝑢,
𝑟а 𝑟п 𝑟Ԧп + 𝑑Ԧ
3 𝑟п3 п

5
Модель относительного движения

Орбитальная система координат (ОСК):


начало системы координат О – в центре масс пассивного КА;
ось Оy – совпадает с радиусом-вектором пассивного КА;
ось Ox – перпендикулярна оси Оу, лежит в плоскости центральной
орбиты и направлена вдоль орбитальной скорости пассивного КА;
ось Оz – дополняет систему до правой.
𝑥 𝑥ሶ 0 0 0
𝜌Ԧ = 𝑦 , 𝜌Ԧሶ = 𝑦ሶ , 𝑟Ԧ = 𝑟Ԧп = 𝑟 , 𝜔 = 0 , 𝜔ሶ = 0 .
𝑧 𝑧ሶ 0 −𝜔 −𝜔ሶ
Зависимость между относительными ускорениями в АСК и ОСК

𝑑Ԧ = 𝜌Ԧሷ + 2𝜔 × 𝜌Ԧሶ + 𝜔ሶ × 𝜌Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝜌Ԧ

6
Модель относительного движения


𝑑Ԧ = 𝜌Ԧሷ + 2𝜔 × 𝜌Ԧሶ + 𝜔ሶ × 𝜌Ԧ + 𝜔 × 𝜔 × 𝜌Ԧ

Проведём векторное умножение


𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘 𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘

𝜔 × 𝜌Ԧ = 0 0 −𝜔 = 𝜔𝑦Ԧሶ 𝑖 − 𝜔𝑥Ԧ
ሶ 𝑗 + 0𝑘; ሶ
𝜔 × 𝜌Ԧ = 0 0 −𝜔ሶ = 𝜔𝑦Ԧ
ሶ 𝑖 − 𝜔𝑥Ԧ
ሶ 𝑗 + 0𝑘;
𝑥ሶ 𝑦ሶ 𝑧ሶ 𝑥 𝑦 𝑧
𝑖Ԧ 𝑗Ԧ 𝑘
𝜔 × 𝜔 × 𝜌Ԧ = 0 0 −𝜔 = −𝜔2 𝑥Ԧ𝑖 − 𝜔2 𝑦Ԧ𝑗 + 0𝑘.
𝜔𝑦 −𝜔𝑥 0

После проведения операций векторного умножения


выражение для ускорения принимает вид

𝑥ሷ 𝜔𝑦ሶ 𝜔𝑦
ሶ −𝜔2 𝑥

𝑑Ԧ = 𝑦ሷ + 2 −𝜔𝑥ሶ + −𝜔𝑥ሶ + −𝜔2 𝑦 .
𝑧ሷ 0 0 0

7
Модель относительного движения
𝜇 𝜇 ሷ 𝜇 𝜇
𝑟Ԧаሷ + 3 𝑟Ԧаሷ − 𝑟Ԧпሷ − 3 𝑟Ԧп = 𝑑Ԧ + 𝑟Ԧп + 𝑑Ԧ − 𝑟Ԧ = 𝑢,
𝑟а 𝑟п 𝑟Ԧп + 𝑑Ԧ
3 𝑟п3 п

Учитывая, что 𝑟п + 𝑑 = 𝑟 + 𝜌 = 𝑥 2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧 2 , получены


дифференциальные уравнения относительного движения в покомпонентной форме:
𝜇𝑥
ሶ − 𝜔2 𝑥 +
𝑥ሷ + 2𝜔𝑦ሶ + 𝜔𝑦 3 = 𝑢𝑥 ,
𝑥2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧2
𝜇 𝑟+𝑦 𝜇
ሶ − 𝜔2 𝑦 +
𝑦ሷ − 2𝜔𝑥ሶ − 𝜔𝑥 3− = 𝑢𝑦 ,
𝑟2
𝑥2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧2
𝜇𝑧
𝑧ሷ + 3 = 𝑢𝑧 ,
𝑥2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧2

где 𝑢𝑥 , 𝑢𝑦 , 𝑢𝑧 – проекции вектора возмущающего ускорения 𝑢 на оси ОСК.

8
Аналитическая модель относительного движения

Предположим, что пассивный КА движется по круговой орбите, тогда


𝜇
𝜔= 3
= 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡, 𝜔ሶ = 0, 𝜇 = 𝜔2 𝑟 3 .
𝑟
Дифференциальные уравнения относительного движения в
покомпонентной форме для круговой орбиты пассивного КА:

𝜔2 𝑟 3
𝑥ሷ + 2𝜔𝑦ሶ − 𝜔2 𝑥 + 3𝑥 = 𝑢𝑥 ,
𝑥2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧2
𝜔2 𝑟 3
𝑦ሷ − 2𝜔𝑥ሶ − 𝜔2 𝑟 + 𝑦 + 3 𝑟 + 𝑦 = 𝑢𝑦 ,
𝑥2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧2

𝜔2 𝑟 3
𝑧ሷ + 3𝑧 = 𝑢𝑧 ,
𝑥2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧2

9
Аналитическая модель относительного движения

В предположении, что компоненты вектора относительной дальности 𝜌Ԧ малы по


сравнению с величиной r, выражение 𝑥 2 + 𝑟 + 𝑦 2 + 𝑧 2 −3/2 раскладывается в ряд

−3Τ2
1 𝑦 3
𝑥2 + 𝑟 + 𝑦 2
+ 𝑧2 = 3 1 − 3 − 2 𝑥 2 + 𝑧 2 − 4𝑦 2 +. . . .
𝑟 𝑟 2𝑟

В соответствии с полученным разложением система дифференциальных уравнений


относительного движения приводится к виду
𝑥𝑦
𝑥ሷ + 2𝜔𝑦ሶ − 3𝜔2 +. . . = 𝑢𝑥 ,
𝑟
3 2 𝑥 2 + 𝑧 2 + 2𝑦 2
𝑦ሷ − 2𝜔𝑥ሶ − 3𝜔2 𝑦
− 𝜔 +. . . = 𝑢𝑦 ,
2 𝑟
𝑧𝑦
𝑧ሷ + 𝜔2 𝑧 − 3𝜔2 +. . . = 𝑢𝑧 .
𝑟

10
Аналитическая модель относительного движения

Первое или линейное 𝑥ሷ + 2𝜔𝑦ሶ = 𝑢𝑥 ,


приближение называется 𝑦ሷ − 2𝜔𝑥ሶ − 3𝜔2 𝑦 = 𝑢𝑦 ,
уравнениями Хилла и имеет вид
𝑧ሷ + 𝜔2 𝑧 = 𝑢𝑧 .
Полученная система дифференциальных уравнений имеет аналитическое решение при постоянных
значениях проекций возмущающего воздействия ux, uy и uz.
2𝑦ሶ 0 4𝑢𝑥 2𝑢𝑦 2𝑦ሶ 0 4𝑢𝑥 4𝑥ሶ 0 2𝑢𝑦 3
𝑥 = 𝑥0 − + 2 − 3𝑥ሶ 0 𝑡 − 6𝑦0 𝜔𝑡 − 𝑡+ − 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + + 6𝑦0 + 2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 − 𝑢𝑥 𝑡 2 ,
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 2
2𝑥ሶ 0 𝑢𝑦 2𝑥ሶ 0 𝑢𝑦 𝑦ሶ 0 2𝑢𝑥 2𝑢𝑥
𝑦 = 4𝑦0 + + 2− + 3𝑦0 + 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + − 2 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝑡,
𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔 𝜔
𝑢𝑧 𝑧ሶ0 𝑢𝑧
𝑧 = 𝑧0 − 2 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 2 ,
𝜔 𝜔 𝜔
2𝑢𝑦 4𝑢𝑥 2𝑢𝑦
𝑥ሶ = −3𝑥ሶ 0 − 6𝑦0 𝜔 − − 2𝑦ሶ 0 − 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 4𝑥ሶ 0 + 6𝑦0 𝜔 + 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 − 3𝑢𝑥 𝑡,
𝜔 𝜔 𝜔
𝑢𝑦 2𝑢𝑥 2𝑢𝑥
𝑦ሶ = 2𝑥ሶ 0 + 3𝑦0 𝜔 + 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝑦ሶ 0 − 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + ,
𝜔 𝜔 𝜔
𝑢𝑧
𝑧ሶ = − 𝑧0 𝜔 − 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝑧ሶ0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡.
𝜔
11
Аналитическая модель относительного движения

Наиболее простой вид система имеет при отсутствии возмущающего ускорения


2𝑦ሶ 0 2𝑦ሶ 0 4𝑥ሶ 0
𝑥 = 𝑥0 − − 3𝑥ሶ 0 𝑡 − 6𝑦0 𝜔𝑡 + 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + + 6𝑦0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡,
𝜔 𝜔 𝜔
2𝑥ሶ 0 2𝑥ሶ 0 𝑦ሶ 0
𝑦 = 4𝑦0 + − + 3𝑦0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡,
𝜔 𝜔 𝜔
𝑧ሶ0
𝑧 = 𝑧0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡 + 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡,
𝜔
𝑥ሶ = −3𝑥ሶ 0 − 6𝑦0 𝜔 − 2𝑦ሶ 0 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 4𝑥ሶ 0 + 6𝑦0 𝜔 𝜔𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡,
𝑦ሶ = 2𝑥ሶ 0 + 3𝑦0 𝜔 𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝑦ሶ 0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡,
𝑧ሶ = −𝑧0 𝜔𝑠𝑖𝑛𝜔𝑡 + 𝑧ሶ0 𝑐𝑜𝑠𝜔𝑡.
Таким образом, система описывает движение одного КА относительно другого (в нашем случае активного или
ведомого относительно пассивного или ведущего) в ОСК при следующих допущениях:
− гравитационное поле является центральным и линеаризованным;
− орбита пассивного космического аппарата круговая;
− отсутствует влияние возмущающих воздействий.
12
THANK YOU