Якушенко Сергей Алексеевич

Научный сотрудник НИЦ, кандидат технических наук, доцент

Снежко Виктор Канистратович
Доцент, кандидат технических наук, доцент
Забело Александр Николаевич
Доцент, кандидат военных наук
Антонов Владимир Владимирович
Старший преподаватель
Веркин Сергей Сергеевич
Преподаватель, кандидат технических наук
Егрушев Владимир Евгеньевич
Преподаватель, кандидат технических наук
Военная академия связи им. Маршала Советского Союза С.М. Буденного

ПЕРЕДАЧА ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНЫХ ПОПРАВОК В ПОЛЕВОЙ ЛОКАЛЬНОЙ

ДИФФЕРЕНЦИАЛЬНОЙ ПОДСИСТЕМЕ СРНС ГЛОНАСС

Аннотация: В работе проведена оценка и возможности реализации

дифференциального режима для силовых структур разными способами. Наилучшим
является создание локальных дифференциальных подсистем. Результаты работы могут
быть использованы при задании ТЗ на новые навигационные комплексы, при доработке
существующих комплексов. Разработанные в процессе исследований предложения
обеспечат повышение точности и функциональных возможностей навигационных систем
силовых ведомств, что улучшит навигационное обеспечение подразделений при
выполнении поставленных задач. Полученные результаты можно рекомендовать для
силовых ведомств и разработчиков локальных ДПС.

Ключевые слова: дифференциальные поправки, навигационная аппаратура

потребителя, дифференциальная подсистема, лентоподъёмные средства.

Keywords: differential corrections, consumer navigation equipment, differential

subsystem, tape hoisting equipment.
 Введение

Точность определения местоположения объекта одна из основных характеристик

навигационных систем и навигационной аппаратуры потребителя (НАП) спутниковых
радионавигационных систем (СРНС). Точность оценивается среднеквадратической
погрешностью  , максимальной - 2  и предельной 3  . Вся НАП имеет два режима
работы: обычный и дифференциальный. В дифференциальном режиме
среднеквадратическая погрешность в два и более раз меньше по сравнению с обычным
режимом. Однако обеспечить дифференциальный режим в НАП без введения
дифференциальных поправок (ДП) нельзя. Формируются ДП специально
развёртываемыми дифференциальными подсистемами (ДПС). Значит ДП надо где-то
формировать и надо доводить до всей НАП.
Потребителями ДП является НАП объектов, которым требуется высокая точность
определения местоположения. Без ДП дифференциальный режим не реализовать, значит
их надо передавать, доводить до потребителя. Вопрос не простой, так как потребителей
много, расположены они на разных объектах, но все должны получать ДП.
Анализу возможных вариантов передачи ДП в сухопутных локальных ДПС
(СЛДПС), очень важных для силовых структур, посвящена данная работа. Актуальность и
ценность работы заключается в том, что в ней не только качественно анализируются
варианты передачи ДП, но и количественно.

Средства связи для доведения ДП до сухопутных подвижных объектов (ПО)

Принцип работы ДПС подробно описан в литературе [1,2 с.10] и здесь не

рассматривается.
Главное требование к средствам передачи контрольно-корректирующей информации
(ККИ) – работа в движении. Кроме того, они должны обеспечить доведение ДП на
определённой территории до потребителей самых разных звеньев управления. Больше всего
потребителей в низовых звеньях управления, здесь и наиболее сложные условия работы
средств связи. Поэтому для передачи ДП следует ориентироваться, прежде всего на
тактическое звено управления (ТЗУ).
В ТЗУ предпочтение отдают [2, с.31] УКВ и транкинговой радиосвязи. Для
увеличения радиуса действия этих средств радикальным является применение
ретрансляции радиосигнала. Ретрансляторы могут размещаться на наземных объектах и
лётно-подъёмных средствах (ЛПС). Важен так же диапазон работы УКВ средств.
Структуры радиолиний при ретрансляции могут быть следующие:
 - контрольно - корректирующая станция (ККС) с высокоподнятой антенной – ПО с
НАП;
- ККС – воздушный или наземный ретранслятор – ПО с НАП;
- ККС – ретранслятор – ретранслятор – ПО с НАП.
Радиолиния может быть одно - интервальной, двух и много – интервальной. В
любом случае контрольно корректирующая информация (ККИ) будет исходить от ККС, а
получателем ККИ будет НАП ПО.
Таким образом, основным родом связи для передачи ККИ в СЛДПС ТЗУ будет
УКВ и транкинговая радиосвязь. Следует заметить, что интервалы для передачи ККИ
будут симплексные и разные по энергетике. Интервал ККС – ЛПС (ретранслятор) будет
менее напряжённым по энергетике по сравнению с интервалом ЛПС – ПО. Это
определяется возможностью применения на ККС направленных антенн и мощных
передатчиков. На ЛПС такой возможности нет. Ретранслятор (РС) на ЛПС должен
обеспечить передачу ККИ по всем направлениям, поэтому антенны на ЛПС можно
применять только ненаправленные. Возможно применение на ЛПС двух антенн, одна для
работы с ККС, другая – для работы с ПО. Для организации радиосвязи в УКВ диапазоне
важное значение имеет тип интервала: открытый, полуоткрытый или закрытый. В
последующих подразделах рассматривать будем все эти интервалы.
Для окончательного заключения о возможности передачи ДП требуются
количественные оценки. Перейдём к этим оценкам.

Оценка открытости интервала радиолинии ЛПС (ККС) – ПО

Рассмотрим интервалы при условии гладкой сферы, покрытой лесом. Условие

открытости интервала H  R 1  0 учитывает кривизну земли, высоту леса и открытость

зоны, существенной для распространения радиоволн, и имеет вид:

  (1  1( R1))  
H ( R1)   H ПО  ( H ЛПС  H ПО )  1 ( R1)  RЛПС 2  1( R1)    
  17 
1 (1)
 ( )  RЛПС 1000(1( R1))  (1  1( R1))  (  )  H Л Е С ,
3

где, Hпо – высота антенны ПО, м, Hлпс – высота антенны ККС, м,  1  R 1 - относительное

расстояние рассматриваемой точки интервала,  - длина волны, м. Комбинации диапазонов

 частот, высот антенн, максимальных протяжённостей интервала определяют возможные
варианты функционирования радиолинии.

Рассматриваем все варианты для двух частот – 600, 1500 МГц. Каждый вариант
имеет определённую комбинацию высот антенн ЛПС и ПО и 4 протяжённости
интервалов: Rлпс – дальность радиогоризонта, 0,8; 0,5; 0,1 от Rлпс. Hлпс принимаем 100,
30, 200 м; Hпо – 1 и 30 м. Исходные данные сведены в таблицу (табл. 1):

Таблица справедлива для всех ниже рассматриваемых вариантов. Результаты

расчётов H 1 R 1 - H 4  R 1 (это линии, показывающие глубину закрытия с учётом

диапазона частот, высоты антенны ПО, кривизны Земли и существенной зоны), а так же
прямые, соединяющие антенны, y31  R 1 – при высоте Hпо = 1 м, y32  R 1 – при высоте

Hпо – 30 м для всех вариантов приведены на графиках. Изменяющиеся исходные данные

расчёта указаны в заголовке графиков.

Перейдём к рассмотрению вариантов.

Таблица 1. Исходные данные для решения задач по определению зоны открытого
интервала

Hпо = 1 м; Hпо = 30 м; Hпо = 1м; Hпо = 30м;

Исходные данные
λ=0,2; λ=0,2; λ=0,5; λ=0,5;
Hлес = 10 м
H 3  R 1 H 4  R 1 H 1 R 1 H 2  R 1
Hлпс = 100, 30, 200 м

Всего рассмотрено 12 вариантов (3 высоты ЛПС (30,100,200 м) и 4 протяжённости

интервала (Rлпс; 0,8;0,5;0,1Rлпс) для двух частот и двух высот ПО. В качестве примера на
рис.1 приведены графики для одного варианта.
 dh =g( f(600,1500) MGz, Hlps=100 m, Hpo (1,3) m, Rlps=Rlps)
100

85

70
H1 ( R1 )
55
H2 ( R1 )

H3 ( R1 ) 40

H4 ( R1 ) 25

y31 ( R1 )
10
y32 ( R1 )
5

 20

 35

 50
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
R1

Рисунок 1. Зависимость глубины закрытия (dh) от исходных данных, указанных в

заголовке графика
Из результатов расчётов можно заключить следующее.
При высотах антенн ККС и НАП 30 м открытый интервал обеспечивается только
на расстоянии 4,5 км при дальности радиогоризонта 45 км.
При высоте антенны ККС 100 м и Hпо– 30 м открытый интервал обеспечивается на
расстоянии 32 км для  - 0,2 м при дальности радиогоризонта 63 км.
При высоте антенны ККС 200 м и Hпо– 30 м открытый интервал обеспечивается на
расстоянии 35 км для  - 0,2 м. Для  - 0,5 м полуоткрытый интервал.

Расчёты показали, что для  - 0,5 м не обеспечить открытость интервала даже при
подъёме антенны на высоту 200 м. Предпочтительнее диапазон 0,2 м. Он выгоднее так же
потому, что для приёма можно использовать свободные каналы НАП. Так делается в
системах SBAS.
Таким образом, лучшим вариантом по открытости является комбинация высоты
антенн 100, 200 м на ЛПС и 30 м на ПО. Худшим является подъём антенн ККС на высоту
30 м. Промежуточным - вариант с ЛПС и высотой антенны ПО 1 м.
Расчёты показали, какие интервалы можно ожидать при разных комбинациях высот
антенн. Большинство интервалов полуоткрытые, но это совершенно не значит, что
передача ККИ на них невозможна. На полуоткрытых интервалах так же возможна
передача ККИ, всё зависит от энергетики радиолинии. В следующем подразделе
количественно оценим возможность и качество передачи ККИ на разных полуоткрытых
интервалах радиолинии ККС (РС) - НАП.

Результаты расчёта радиолинии ККС – ПО с полуоткрытыми интервалами

 Расчет радиолиний с полуоткрытыми интервалами проведён по методике,
изложенной в [3]. В качестве исходных данных используется диапазон частот, высота
антенны НАП, высота антенны ретранслятора (РС) или ККС, энергетический потенциал
радиолинии НАП- ретранслятор или ККС.
Надежность связи на интервале определяется интегралом вероятности через
параметр интеграла вероятности k1(R), вычисляемый по формуле:

EПОТ  L1( R)
k1( R)  ,
( R )
( 2)
где Eпот – энергетический потенциал радиолинии, [дб];
L1(R) – медианное затухание на трассе;
σ(R) – стандартное отклонение сигнала на трассе НАП-ККС.
Расчёты надёжности выполнены для двух частот: 300, 1500 МГц, четырёх высот РС
(ККС): 16,30,100,200 м, высота антенны НАП 1,5 м. Значение энергетического потенциала
Епот изменялось от 145 до 175 дБ. Радиус зоны обслуживания определялся для
надёжности передачи ДП 95%. Результаты расчёта радиуса зоны обслуживания
представлены на рис.2. Из графиков видно, что максимальный радиус зоны обслуживания
для заданных энергетических потенциалов для частоты 1500 и 300 МГц соответственно и
высоте антенны 16 м составляет 8 и 24 км; 11 и 32 км и высоте антенны 30 м; 27 и 45 км и
высоте антенны 100 м; 33 и 110 км и высоте антенны 200 м.

Рисунок 2. Радиус зоны обслуживания РС (ККС)

(4 кривые R10, R11, R12, R13 для частоты 1500 МГц; 4 кривые R20, R21, R22, R23 для
частоты 300 МГц для указанных в заголовке высот антенн РС (ККС), высота НАП 1,5 м).
 Анализируя результаты данного и предыдущего параграфов можно заключить, что
при высотах ЛПС 200 м можно обеспечить передачу ККИ на расстоянии до 110 км в
диапазоне частот 300 МГц и заданных энергетических потенциалах; для наземных антенн
с высотой подъёма 30 м можно обеспечить передачу ККИ на расстоянии до 27 и 45 км в
указанных диапазонах частот. Этот вывод справедлив для энергетических потенциалов
145 – 175 дБ. Учитывая возможные изменения энергетических параметров радиолинии,
видим, что энергетические потенциалы при указанных изменениях энергетических
параметров могут меняться в пределах 96 – 183 дБ при скоростях передачи ККИ 100 –
2500 бит/с.

Рекомендуемая скорость передачи ДП по ГОСТУ – 25 – 100 бит/с. Передача ДП

формата RTCM осуществляется с максимальной скоростью 4800 бит/с. Существующие
НАП обеспечивают обмен информацией со скоростью до 9600 бит/с. Следовательно,
передача ДП может обеспечиваться на скоростях не более 9600 бит/с.

Рассмотрим более подробно интервал ЛПС – ПО.

Главное, что на этом интервале целесообразно использовать УКВ диапазон частот.
Для связи на УКВ требуются открытые интервалы. На интервале ЛПС – ПО (НАП) не
получить открытого интервала, так как высота антенны НАП у пешего военнослужащего
не более 1 метра. Данный интервал по открытости близок к интервалу пригоризонтный
НКА – НАП. Отличие в существенной разнице протяжённости интервалов за счёт
разницы высот НКА и ЛПС. НАП принимает сигнал НКА, но при расчётах уровня сигнала
на входе НАП затухание за счёт рельефа принимается близким к 0.
Был проведён расчёт затухания сигнала на дальности радиогоризонта по методике
расчёта полуоткрытых интервалов. Результаты расчёта приведены на рис. 3.

Рисунок 3. Зависимость затухания (дБ) на дальности радиогоризонта Rpred от Hлпс

(м)
 Из рис. 3 видим, затухание за счёт рельефа с увеличением высоты ЛПС
существенно уменьшается. Такое затухание вполне реально компенсировать за счёт
энергетики. На рис. 3 приведено значение затухания на дальности радиогоризонта. На
меньших дальностях затухание за счёт рельефа будет уменьшаться. На первый взгляд
можно сказать, что подобные интервалы получаем так же в сотовой связи и при
обеспечении связи с беспилотниками. Однако разница в расчётах этих интервалов
существенная. Методику расчёта сотовых сетей для расчёта интервалов ЛПС – НАП
применять не совсем корректно, так как она рекомендована только для высот антенн
базовых станций до 200 м, а здесь рассматриваются высоты ЛПС до 10000 м.
Если ДП передаются от наземных антенн ККС, то вполне корректно применение
методики расчёта зон обслуживания для сотовой связи. Высота антенн ККС в этом случае
будет такой же, как в мобильных сетях транкинговой связи, т.е. не более 16 – 30 м. Для
этих высот и следует расчитывать зоны обслуживания. Радиус зоны обслуживания на
линии ККС - НАП будет несколько больше чем в транкинговой сети. Это объясняется
низкими скоростями передачи ДП, следовательно, более высокой чувствительностью
приёмника ДП на ПО. Таким образом, для наземных линий ККС – НАП, высоту антенн
можно принимать стандартной для военных радиолиний УКВ – 3 м (антенна крышевая),
10,16,20,30 м. Результаты расчёта рабочих зон на радиолинии ККС – НАП приведены на
рис. 4.
Дальность радиогоризонта для данных высот антенн равна 12 – 23 км, тогда радиус
зоны связи составляет 0,28 – 0,34 от дальности радиогоризонта для частоты 600 МГц, и
0,16 – 0,19 для частоты 1500 МГц.
При расчёте радиолиний ЛПС – НАП (ПО) предпочтительнее методика расчёта
радиорелейных линий или линий УКВ радиосвязи. Методику расчёта сотовых сетей
принимать не целесообразно, так как, во-первых, эти методики рекомендованы для высот
подъёма антенн не более 200 м, и во-вторых они дают величину затухания на интервале
существенно больше реальных. Возможны два варианта расчётов. Первый: определяется
область поверхности для передачи ДП, и для каждой точки области для реального рельефа
с использованием цифровых карт проводится расчёт затухания на трассе и сравнивается с
допустимым. В итоге делается вывод на каких дальностях обеспечивается требуемое
качество передачи ДП. Второй: расчёт проводится для условий гладкой сферы без учёта
влияния местных предметов. В этом случае результат будет ближе к реальному для высот
ЛПС 500 и более метров. Результаты расчёта (рис. 3) показали, что для таких высот
затухание на полуоткрытых интервалах зависит от высоты ЛПС и лежит в пределах 6 – 19
дБ.
Рисунок 4. Зависимость рабочей зоны от высоты антенны ККС, высота антенны ПО
1,5 м, энергетический потенциал 161 дБ, для надёжности 95 %, для частот 600, 1500
МГц
Был проведён расчёт дальности радиогоризонта в зависимости от высоты ЛПС.
Результаты приведены на рис. 5.
Из рис. 5 следует, что при высотах полёта ЛПС 500 – 1000 м, радиус зоны
обслуживание может составлять 100 – 140 км. Для ТЗУ это достаточно, даже если ЛПС
поднять в тылу войск, а не в центре группировки. Расчёты энергетики следует оценивать
именно из этих условий.

Рисунок 5. Зависимость Rpred от Hlps

Таким образом, проведённые расчёты позволили предложить следующие
количественно обоснованные варианты передачи ДП (рис. 6):
1. Передача ДП с помощью антенн ККС, развёрнутых на мачтах высотой до 30
м. Радиус зоны при этом будет не более 30 км. Радиус зоны существенно зависит от
частоты. Такой вариант можно рекомендовать при выполнении боевых задач на
небольшой территории. Увеличить зону использования ДП можно за счёт ретрансляции
ДП несколькими антеннами от одной ККС. Место развёртывания и число антенн будет
определяться районом выполнения задач.
2. Передача ДП с использованием ЛПС. Высоту полёта целесообразно
выбирать от 100 до 1000 м, предпочтительнее высоты 500 – 1000 м. Чем выше высота
полёта, тем больший запас энергетики получим для борьбы с помехами.
3. Комбинированное применение наземных и антенн на ЛПС.
Для рассчитанных значений затухания сигнала на полуоткрытых интервалах (рис.
3), был проведён расчёт надёжности радиолинии ЛПС – НАП на дальности
радиогоризонта. В расчёте приняты следующие ожидаемые пределы изменения
энергетических параметров радиолинии ЛПС – НАП: мощность передатчика – 10 мВт –
10 Вт; Gпер = Gпр = 3 дБ; коэффициент шума приёмника – 2 – 8 дБ; полоса пропускания
приёмника численно равна скорости передачи – 100 – 10000 Гц; требуемое отношение
сигнал шум на входе демодулятора – 10 – 20 дБ. Для таких изменений энергетических
параметров энергетический потенциал будет меняться в пределах - 122 – 188 дБ., среднее
значение – 155 дБ. Результаты расчёта приведены на рис. 7.

Рисунок 6. Варианты схем передачи ДП непосредственно от ККС и через ЛПС

Из рисунка видим, что для всех высот полёта ЛПС требуемая надёжность 95%
обеспечивается при энергетическом потенциале 155 дБ и более. При Еп=122 дБ
надёжность близка к 0 (менее 1%). Самая высокая надёжность при высоте полёта ЛПС 500
м, самая низкая для высоты полёта 10 000 м. Для стандартных энергетических
параметров: мощность передатчика –1 Вт; Gпер = Gпр = 3 дБ; коэффициент шума
приёмника – 2 дБ; требуемое отношение сигнал шум на входе демодулятора – 10 дБ,
требуемый минимальный энергетический потенциал 155 дБ можно обеспечить
максимальную скорость передачи ДП 20 кбит/с. Для мощности передатчика 0,5 Вт – 10
кбит/с. Для энергетического потенциала 150 дБ требуемую надёжность передачи ДП
можно обеспечить при высотах полёта ЛПС не более 1000 м.
Объяснить снижение надёжности передачи ДП при высотах полёта более 500 м
можно растущим затуханием в свободном пространстве и почти не меняющемся
затухании за счёт рельефа.
По результатам расчётов можно заключить, что надёжность на полуоткрытых
интервалах на предельной дальности высокая и существенно зависит от высоты ЛПС при
низком энергетическом потенциале.

Рисунок 7. Зависимость надёжности передачи ДП через ЛПС в % от высоты полёта

ЛПС

Заключение
По результатам работы можно заключить следующее:
1. Дифференциальный режим для силовых структур можно реализовать разными
способами. Наилучшим является создание локальных дифференциальных подсистем. Для
их функционирования необходимы ККС и сети связи, обеспечивающие передачу
навигационной информации от ККС на ПО.
 2. Наиболее помехозащищёнными линиями радиосвязи являются УКВ
радиолинии, но у них малая зона обслуживания. Для её увеличения в работе предложен
способ передачи ККИ через ретрансляторы на ЛПС.
3. Обычно радиолинии с ЛПС рассчитывают для условий свободного
пространства, т.е. для открытых интервалов, что не всегда корректно.
4. Показано, что интервалы ЛПС-НАП ПО существенно отличаются от
интервалов других линий с ЛПС. Отличие вызвано тем, что антенна НАП ПО
располагается на высоте 1-3м. Такая высота существенно влияет на тип интервала. Были

рассмотрены варианты полуоткрытых интервалов для двух диапазонов волн:  =0,5 и 0,2
м (600 и 1500 МГц).
5. Из результатов расчётов следует, что передача ККИ на полуоткрытых
интервалах возможна, всё зависит от энергетики.
6. Результаты расчётов позволили предложить для передачи ККИ не только
вариант с ретранслятором на ЛПС, но и более эффективный вариант с комбинацией
антенн в районе локальной ДПС: 1-2 антенны на ЛПС и несколько наземных антенн с
высотой подъёма 30 м. Общее число антенн будет зависть от размаха операции.
7. Из всех расчётов следует важный вывод: на радиолинии НАП – РС (ККС)
практически не обеспечить открытых интервалов, особенно в лесу, так как антенна НАП у
пешего военнослужащего находится на высоте 1 м. Без использования РС на ЛПС крайне
сложно развёртывание полевых локальных ДПС.
8. Количественные оценки показали необходимость применения ЛПС для
передачи ДП. ЛПС целесообразно поднимать в районе развёртывания ККС. Для передачи
ДП от ККС на ЛПС можно использовать высокие диапазоны частот и направленные
антенны, что повысит помехозащищённость (ПЗ) и разведзащищённость (РЗ) таких
линий. Передача ДП через РС резко снижает ПЗ и РЗ образующейся двух интервальной
линии. Для применения мер помехозащиты потребуется управление энергетическими
параметрами, но для этого нужно контролировать качество приёма ДП. Ставить
передатчик в НАП нецелесообразно по многим причинам, но без контроля управлять
нельзя. Предлагается контролировать качество приёма обычной НАП, развёрнутой на
максимальной дальности от ЛПС, а это дальность радиогоризонта. От этой НАП должна
быть обеспечена связь с ККС. Для повышения надёжности передачи ДП ККС обычно
резервируются вторым полукомплектом. Предлагается развёртывать второй полукомплект
не совместно с основной ККС, а на удалении радиогоризонта от основной ККС. В этих
условиях локальная ДПС преобразуется во фрагмент региональной с выделением главной
ККС. ДП будут использоваться не только пешими военнослужащими, но и на
транспортных средствах. В этом случае можно применять направленные антенны,
подобные антеннам НАП, работающим в верхней полусфере. Это позволит повысить
энергетику радиолиний, что важно для повышения ПЗ и РЗ.
9. Результаты работы могут быть использованы при задании ТЗ на новые
навигационные комплексы, при доработке существующих комплексов.
10. Разработанные в процессе исследований предложения обеспечат повышение
точности и функциональных возможностей навигационных систем силовых ведомств, что
улучшит навигационное обеспечение подразделений при выполнении поставленных
задач. Полученные результаты можно рекомендовать для силовых ведомств и
разработчиков локальных ДПС.

Литература:
1. ГЛОНАСС. Принципы построения и функционирования / Под ред. А.И. Перова,
В.Н. Харисова. Изд. 4-е, перераб. и доп. – М.: Радиотехника, 2010. 800 с.
2. Средства и комплексы навигационного обеспечения систем управления
специального назначения: Учебник для ввузов связи. – СПб.:ВАС, 2018. – 508 с.
3. Снежко В. К., Якушенко С. А., Мальцев А. Д. Наземное навигационное
обеспечение в задачах. Учеб. пособие. – СПб.: ВАС, 2010. – 240 с.