Открыть Электронные книги
Категории
Открыть Аудиокниги
Категории
Открыть Журналы
Категории
Открыть Документы
Категории
1 (s )
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
621.45(07)
Д261
Б. Г. Дегтярь
КАВИТАЦИЯ И POGO-НЕУСТОЙЧИВОСТЬ
Учебное пособие
Челябинск
Издательство ЮУрГУ
1997
2
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
УДК 621.45.02(075.8)+532.528(075.8)+532.24.001.57(075.8)
3
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
ПРЕДИСЛОВИЕ
4
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
УСЛОВНЫЕ ОБОЗНАЧЕНИЯ
Основные
g – ускорение свободного падения;
m – масса;
p – давление;
P – тяга двигателя;
k – коэффициент кавитации, постоянная величина;
H – напор насоса;
m& – массовый расход;
ω – угловая скорость, частота;
C – кавитационный коэффициент кавитации;
∆ – разность параметров, определитель матрицы, отклонение;
ρ – плотность;
[ σ] – допустимое напряжение на прочность;
γ – угол скоса решетки;
β – угол установки лопасти;
α – угол атаки;
x, y – координаты контура каверны;
h, c – высота и длина каверны;
t – шаг решетки, время;
w – относительная скорость;
u – окружная скорость;
c – абсолютная скорость;
τ – параметр кавитации;
R – коэффициент отношения скоростей;
ξ – коэффициент потерь;
5
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
∆h – кавитационный запас;
r – радиус, скрытая теплота парообразования;
f, µf – площадь сечения, приведенная площадь проходного сечения
местного сопротивления;
l – длина магистрали;
Re – критерий Рейнольдса, действительная часть;
Jm – мнимая часть;
s – поверхность каверны, параметр преобразования Лапласа;
ϑ – удельный объем, угол тангажа;
T – абсолютная температура;
Nu – критерий Нуссельта;
b – характерный размер каверны, коэффициент;
λ – коэффициент гидравлического трения, теплопроводность;
n – обороты насосного агрегата, число каналов;
F – сила сопротивления;
Ψ – среднее значение коэффициента объема каверны;
χ – коэффициент количества движения;
Φ – функция потери напора насоса;
A – параметр, характеризующий скорость изменения пара в каверне;
θ – постоянная времени;
κ – коэффициент усиления;
W – передаточная функция;
C – упругость;
G – сопротивление;
∼ – преобразованная по Лапласу переменная.
Индексы
гч – головная часть;
о – окислитель;
г – горючее;
к – камера сгорания, каверна;
тна – турбонасосный агрегат;
б, тб – бак, топливный бак;
6
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
7
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
ВВЕДЕНИЕ
8
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Если представить
ракету, состоящую из
упругого корпуса и
двигателя, схема которой
показана на рис. 2, то
картину взаимодействия
гидродинамических и
механических колебаний
можно описать следую-
щим образом.
Низкочастотные
колебания давления и
расхода в топливоподаю-
щей магистрали, возбуж-
даемые и поддерживае-
мые кавитационными
явлениями в проточной
части лопастного насоса,
вызывают колебания
давления и расхода в напорной магистрали, которые, взаимодействуя с
процессами горения в камере сгорания, вызывают колебания давления в
камере сгорания и тяги двигателя. Колебания тяги двигателя деформируют
упругий корпус ракеты и вызывают колебания продольного ускорения, что
приводит к колебаниям давления и расхода в топливоподающей
магистрали. Если амплитуды этих колебаний превосходят исходные, то в
системе установятся механические и гидродинамические колебания с
одинаковой частотой, именуемые продольной колебательной
неустойчивостью или POGO-неустойчивостью.
9
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
10
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
11
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
400
m сп p б 300
Масса, кг
m тна p б 200
m тб p б
100
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
6
p б . 10
Давление в топливном баке, Па
12
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
4
7 3 ⋅ k 2 7
m = k ⋅ ⋅ + ∆p + ∆m ,
–• opt 1 3 4⋅k ⋅k Σ Σ
1 3
3⋅ k ⋅ρ m m 3 3
где k1 = σ с т⋅ о + г ; k =k ⋅ m& ⋅ H 2 + m& ⋅ H 2 ;
2 ⋅ k ⋅ [σ ] ρ ρ 2 ˜’€ ” ‹
v о г
C
– р‰
k =
3 298 ⋅ m& ⋅ ρ
; ∆p = ∆p
Σ •”˜
+ ∆p +p .
s
р ЊЌЊ р ‰
” ”
13
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Глава 1.
ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ
Для разработки математической модели топливоподающей
магистрали, содержащей кавитирующий шнекоцентробежный насос,
14
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
15
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
16
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
17
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
18
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
и называть режимом
зарождения или начала
кавитации. Стадию работы
насоса при давлении на
входе больше чем
давление Pкав называют
стадией бескавитационной
работы.
19
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
20
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
21
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Из рисунка следует,
что при малом значении
сопротивления, равном
0,004 МПа, система
питания ведет себя точно
так же, как это описано в
параграфе 1.2, независимо
от того повышается
давление на входе системы
или понижается. При
повышенном значении сопротивления, равном 0.34 МПа, понижение
давления до значения 0.11 МПа не приводит к потере устойчивости. При
входном давлении 0.11МПа возникают автоколебания значительной
амплитуды, которые сохраняются при повышении входного давления до
0.2 ... 0.3 МПа. Это говорит о том, что система с кавитирующим лопастным
насосом с повышенным сопротивлением расходной магистрали обладает
гистерезисом и склонна к режимам жесткого возбуждения.
Любопытные результаты были получены при исследовании системы
питания с таким сопротивлением расходной магистрали, когда она была
устойчива при любом давлении на входе.
Прежде всего удалось определить вид срывной напорной
характеристики для лабораторного насоса в интервале входного давления,
соответствующего стадии периодической кавитации. Из рис. 1.4 следует,
что напор насоса возрастает при понижении входного давления, а так как
при этом объем каверны увеличивается, то такое свойство насоса получило
название “отрицательной упругости”. Такого вида срывные на-порные
характерис-тики можно увидеть в работах [18,19] и [40,41]. В последней
было показано, что так называемая “отрицательная упругость” приводит к
возникновению и развитию кавитационных автоколебаний. Следует
заметить, что природа можно увидеть в работах [18,19] и [40,41]. В
22
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
последней было
показано, что так
называемая
“отрицательная
упругость” приводит
к возникновению и
развитию
кавитационных автоколебаний. Следует заметить, что природа
“отрицательной упругости” до конца не изучена, но имеются попытки
объяснить “отрицательную упругость” существованием локальных зон
неустойчивости. Если измерить давление между шнеком и центробежным
колесом, то можно наблюдать интенсивные колебания давления тогда,
когда на входе и на выходе насоса колебания отсутствуют. Это дает
основание рассматривать кавитирующий шнекоцентробежный насос как
многоканальную систему, с различными объемами каверн в каждом
канале, которые обусловлены технологическим разбросом при
изготовлении.
Особый интерес представляет отклик системы на ступенчатое
воздействие по расходу. Схема подачи возмущения по расходу показана на
рис.1.1, где на напорной магистрали установлено местное сопротивление
16, а параллельно ему нормально закрытый электроклапан 18. При
открытии электроклапана расход через систему питания увеличивается,
что приводит к уменьшению давления на входе в насос, а при закрытии
электроклапана расход уменьшается до прежнего значения, давление
увеличивается и система возвращается в исходное состояние, но уже в
новом качестве.
23
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Характер изменения
давления на входе в насос,
при его форсировании и
дросселировании по
расходу, приведен на рис.
1.5. Из рисунка следует, что
при форсировании насоса
переходный процесс быстро
затухает и система питания
остается устойчивой. При дросселировании в системе питания
устанавливается предельный цикл колебаний, который сохраняется при
последующем повышении входного давления. Следовательно,
кавитирующий шнекоцентробежный насос действительно склонен к
режимам жесткого возбуждения. Кроме того, можно предположить, что
процессы при испарении пара – устойчивы, а процессы, сопровождаемые
конденсацией пара – неустойчивые.
В подтверждение последнего предположения было проведено
исследова-ние влияния градиента нарастания давления в свободном
газовом пространстве питающей емкости на устойчивость абсолютно
устойчивой системы питания. Установлено, что с увеличением градиента
нарастания давления в системе питания возникают автоколебания.
Таким образом, анализ результатов экспериментальных исследований
кавитирующего шнекоцентробежного насоса позволяет сделать
следующие выводы.
1. Кавитирующий шнекоцентробежный насос обладает
гистерезисом и склонен к режимам жесткого возбуждения. При этом
процессы, связанные с испарением рабочего тела – устойчивы, с
конденсацией – неустойчивы. Градиент изменения режимных параметров
оказывает существенное влияние на устойчивость системы питания.
24
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Глава 2.
СТАТИЧЕСКИЕ КАВИТАЦИОННЫЕ ХАРАКТЕРИСТИКИ
25
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
[
z (ϕ ) = exp(−iγ ) ⋅ ln k + 1 ⋅ exp(iϕ ) − exp(−iα ) + ]
[
+ exp(iγ ) ⋅ ln k + 1 ⋅ exp(iϕ ) − exp(iα ) + ]
1 1
+ ⋅ exp[i (γ + 2 ⋅α )]⋅ ln ⋅ exp(iϕ ) − exp(−iα ) + , (2.2)
k +1 k +1
1 1
+ ⋅ exp[− i (γ + 2 ⋅α )]⋅ ln ⋅ exp(iϕ ) − exp(iα ) −
k +1 k +1
[
ln R ⋅ k + 1 ⋅ exp(iϕ ) − 1 + ]
− 2 ⋅ R ⋅ cos(γ + α ) ⋅ 1 1
+ 2 ⋅ ln
⋅ +
⋅ exp(iϕ ) − 1
R ⋅ ( k + 1) R k 1
26
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
1 R + R − 2 ⋅ cos(α)
k= , (2.3)
cos(α) − R + sin(α) ⋅ tg( γ + α)
0.18
0.15
y( φ , α4 )
Высота каверны
0.12
y( φ , α6 )
0.09
y( φ , α8 )
0.06
y( φ , α10 )
0.03
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
x( φ , α4 ) , x( φ , α6 ) , x( φ , α8 ) , x( φ , α10 )
Длина каверны
27
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
1.5
3
y( φ , α4 ) . 10
Высота каверны
1
3
y( φ , α8 ) . 10
3 0.5
y( φ , α10 ) . 10
0
0.2 0 0.2 0.4
3 3 3
x( φ , α4 ) . 10 , x( φ , α8 ) . 10 , x( φ , α10 ) . 10
Длина каверны
28
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
1.5
3
Высота каверны y( φ , k1 ) . 10
1
3
y( φ , k2 ) . 10
3 0.5
y( φ , k4 ) . 10
0
0.2 0 0.2 0.4
3 3 3
x( φ , k1 ) . 10 , x( φ , k2 ) . 10 , x( φ , k4 ) . 10
Длина каверны
29
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
1 2 k + 1 ⋅ sin(α )
2 ⋅ cos( β ) + ⋅ cos( β − 2 ⋅ α ) ⋅ arctg +
k +1 k
t 1 k + 2 − 2 ⋅ k + 1 ⋅ cos(α )
c= ⋅ + sin( β ) + ⋅ sin( β − 2 ⋅α ) ⋅ ln − , (2.5)
2 ⋅ π k +1 k + 2 + 2 ⋅ k + 1 cos(α )
− 2 ⋅ sin( β − α ) ⋅ R + 1 R ⋅ k + 1 − 1
⋅ + ⋅ ln
R ( k 1) R ⋅ k + 1 + 1
1.2
c( k , α4 ) 0.8
Длина каверны
c( k , α8 )
c( k , α12 ) 0.4
0
0.01 0.1 1
k
Коэффициент кавитации
30
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
0.25
0.2
h ( k , α4 )
Высота каверны 0.15
h ( k , α8 )
0.1
h ( k , α12 )
0.05
0
0.01 0.1 1
k
Коэффициент кавитации
31
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Н аправление оси
гидромашины
2
p2
∠β
b1
∠α r
t W2
1
b2
a1
2
p1
r
U
r
a2 C2
r
W1
∠β − ∠α
Н аправление вращения
r
1 U
r
C1
32
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
К контрольному объему a b b a ,
1 1 2 2
выделенному пунктиром,
k 2
[ 1 1
] (
2
)
m& ⋅ w − w ⋅ cos(α ) = p − p ⋅ t ⋅ sin (β ), (2.6)
ρ
p − p = ⋅ w 2 − w 2 . (2.8)
1 2 2 2 1
и решение
1 = sin (β − α ) − sin (α ) .
w
R = (2.9)
ср в w sin (β − 2 ⋅ α )
2
При проведении преобразований использовались соотношения:
sin (β − 2 ⋅ α ) = 2 ⋅ sin (β − α ) ⋅ cos(α ) − sin (β);
33
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
2
2 = 2 − 1 = 1 − 1 = 2 ⋅ sin (β − α ) ⋅ sin (α )
p −p w
k = 1 (2.10)
срв
ρ ⋅ w 2 2 w1
R2 1 + cos(β)
1 срв
и параметра кавитации
2
p* − p w2 1
τ = 1 2 = −1 = −1 . (2.11)
– р‰
ρ ⋅u2 2 u R2 ⋅ cos 2 (β − α )
– р‰
34
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
35
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
ρ ⋅ w2
1 , где A = 2 ⋅ π ⋅ sin (β − α ) .
( )
F − p ⋅δ = A ⋅δ⋅
2 2 4 + π ⋅ sin (β − α )
(2.12)
36
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
и параметра кавитации
1 1 ξ 2 ⋅ cos α
τ
с р вд
= −1 + 2 +1 − . (2.19)
R 2 2
⋅ cos (β − α ) 2
cos (β − α ) R R 2
с р вд с р вд с р вд
π ⋅ D2
( )
2⋅u
помощью соотношений: ω = п; Q=c ⋅ ш 1− 2 ,
17 d вт
D 4
ш
π ⋅ t g (β − α )
C = 298 ⋅ 1 − d 2в т ⋅ . (2.21)
срв 3
0 . 5 ⋅ τ 4
срвд
37
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
38
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
0.15
k срвд ( α , δ , ξ )
Коэффициент кавитации
0.1
k срвд ( α , δ , ξ3 )
k срвд ( α , δ3 , ξ )
0.05
k срвд ( α , δ3 , ξ3 )
0
0 5 10 15
α гр ( α )
Угол атаки
Рис.2.7. Зависимость срывного значения коэффициента кавитации от угла
атаки при различных значениях относительной толщины входной кромки:
δ = 0; δ = 0.01 и коэффициента потерь: ξ = 0; ξ3 = 0.9
0.2
τ срвд ( α , δ , ξ )
0.15
Параметр кавитации
τ срвд ( α , δ , ξ3 )
0.1
τ срвд ( α , δ3 , ξ )
τ срвд ( α , δ3 , ξ3 ) 0.05
0
0 5 10 15
α гр ( α )
Угол атаки
Рис.2.8. Зависимость срывного значения параметра кавитации от угла
атаки при различных значениях относительной толщины входной кромки
лопасти: δ = 0; δ3 = 0.01 и коэффициента потерь: ξ = 0; ξ3 = 0.9
39
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
6000
Кавитационный комплекс
C ком ( α , δ3 , ξ3 )
4000
C ком ( α , δ2 , ξ2 )
C ком ( α , δ1 , ξ1 )
2000
C ком ( α , δ , ξ )
0
0 5 10 15
α гр ( α )
Угол атаки
40
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
k (r ) = k ⋅
(
1 + tg2 β − α
п п
,
) (2.27)
( ) ( )
п 2 2
r r + tg β − α
ш п п
41
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
где
[ ( ) ] [ ( ) ]
0
∫ y k п , α п , β п , r rш , ϕ ⋅ x k п , α п , β п , r r ш , ϕ ⋅ d ϕ
ψ = −π (2.29)
[ ( )] [ ( )]
.
h k ,α ,β , r r ⋅c k ,α ,β , r r
п п п ш п п п ш
0.1
0.08
Высота каверны
y( φ , k2 ) 0.07
y( φ , k3 ) 0.05
y( φ , k4 ) 0.03
0.02
0
0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
x( φ , k2 ) , x( φ , k3 ) , x( φ , k4 )
Длина каверны
42
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
0.06
V k Σ ( k , α12 )
Объем каверны
0.04
V k Σ ( k , α8 )
V k Σ ( k , α4 ) 0.02
0
0.01 0.1 1
k
Коэффициент кавитации
43
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
0.06
V k Σ ( k , α12 )
Объем каверны
0.04
V k Σ ( k , α8 )
V k Σ ( k , α4 ) 0.02
0
0.01 0.1 1
k д ( k , α12 ) , k д ( k , α8 ) , k д ( k , α4 )
Коэффициент кавитации
44
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Глава 3
МОДЕЛИ КАВИТАЦИОННЫХ КОЛЕБАНИЙ
45
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
46
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
(3.1)
47
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
l
где a1 = χ ⋅ 1 , b1 =
1
+
( )
λ Re ⋅ l
1 1 .
f 2 2⋅d ⋅ f 2
˜ р1 2 ⋅ ρ ⋅ µ ⋅ f 1 ˜ р1
щ1
l
где a 2 = χ ⋅ 2 , b 2 =
1
+
( 2 ) ⋅ l2 .
λ Re
( ш2 )
f 2 2⋅d ⋅f 2
т р2 2⋅ρ⋅ µ ⋅f 2 т р2
48
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
dV
ρ⋅ kΣ = m& − m& . (3.4)
dt 2 1
2 1 kΣ
( )
p = p + Φ V ⋅ ρ ⋅ H (m& , n) ,
2
(3.5)
a ⋅
1
d (m& + δm& )
1
dt ‡ ‡
(1
)
1 1 1
( 1
)
1 = p + δp − p + δp − b ⋅ m& + δm& 2 . (3.7)
49
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
2 ⋅ p − p
d ‡ 1
a ⋅ δm& = δp − δp − ⋅ δm& .
1 dt 1 ‡ 1 m& 1
1
результате получим
d
θ ⋅ ⋅ δm& + δm& = κ ⋅ δp − δp , (3.10)
1 dt 1 1 1 ‡ 1
где θ = κ ⋅a и κ -
1 1 1 1
постоянная времени и коэффициент усиления
( )
где θ 2 = κ 2 ⋅ a2 Џ κ 2 = m& 2 2 ⋅ p2 − pk - постоянная времени и коэффициент
∂p
(
ρ ∂k VkΣ , m&1, n
где C1 = − 1 = − ⋅
)⋅ 1
2
+
2
m& π ⋅ Dщ ⋅ n
;
∂V ∂V
ρ ⋅
kΣ 2 kΣ
f
щ
60
50
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
(
ρ ∂k VkΣ , m&1, n ) ⋅ m&
1
2 2
π ⋅ Dщ ⋅ n
+ +
⋅
2 ∂m& ρ ⋅ fщ 60
∂p 1
G =− 1 = − ;
1
∂m&
1
(
+ ρ ⋅ k V , m& , n
kΣ 1
)⋅
m&
1
2
ρ ⋅ f
щ
(
ρ ∂k VkΣ , m&1, n )⋅ 2 2
m& π ⋅ Dщ ⋅ n
1 +
⋅ +
∂p 2 ∂n ρ ⋅ f 60
щ
N = 1 = .
1 ∂n
2
π ⋅ Dщ
(
+ ρ ⋅ k VkΣ , m&1, n ) ⋅
60
⋅n
где C2 = −
(
∂ p −p
2 1 =−
)
∂Φ V ( )
kΣ ⋅ ρ ⋅ H m& , n ; ( )
∂V ∂V 2
kΣ kΣ
G =−
(
∂ p −p ) ( )
2 1 = −Φ V ⋅ ∂ ρ ⋅ H m& , n ; [ ( )]
2 ∂m& kΣ ∂m& 2
2 2
∂ ( p2 − p1 ) ∂
N2 = = Φ (VkΣ )⋅ [ρ ⋅ H (m& 2 , n )].
∂n ∂n
51
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
1 G C 0 0
1 1
κ θ ⋅ s +1 0 0 0
1 1
0 1 ρ⋅s −1 0
0 0 0 θ ⋅ s +1 −κ
2 2
−1 0 C G 1
2 2
52
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Таблица 2
~ ~
δ~
p (s) δm& ( s ) δV ( s )
1 1 kΣ
1 G C
1 1
κ θ ⋅ s +1 0
1 1
−κ
2
θ ⋅ s +1 + κ ⋅ G
2 2 2 [θ2 ⋅ s + (1 + κ 2 ⋅ G 2 )] ⋅ ρ ⋅ s + κ 2 ⋅ C2
Раскроем определитель и приведем члены, содержащие s в
одинаковой степени, получим характеристическое уравнение в виде
1 2 [ 1 ( 2 2 )
2 1 1 (
θ ⋅ θ ⋅ ρ ⋅ s3 + ρ ⋅ θ ⋅ 1 + κ ⋅ G + ρ ⋅ θ ⋅ 1 − κ ⋅ G ⋅ s2 + )]
[ ( ) ( )(
+ κ1 ⋅ C1 ⋅ θ2 + κ 2 ⋅ θ1 ⋅ C1 + C 2 + 1 − κ1 ⋅ G 1 ⋅ 1 + κ 2 ⋅ G 2 ⋅ ρ ⋅ s + ) ] (3.16)
( ) (
+ κ 2 ⋅ C1 + κ 2 ⋅ C 2 ⋅ 1 − κ1 ⋅ G 1 + κ1 ⋅ C1 ⋅ 1 + κ 2 ⋅ G 2 = 0. )
Для выбора проектных параметров системы питания из условия ее
устойчивой работы воспользуемся методом Д-разбиения в плоскости двух
параметров.
Полaгая s = j ⋅ ω , выделяя действительную и мнимую части и
разрешая характеристическое уравнение относительно параметров G 1 и C1 ,
где R e1 = κ1 ⋅ κ 2 ⋅ C 2 − κ1 ⋅ ρ ⋅ θ2 ⋅ ω 2 , 1 1 ) (
Jm = κ ⋅ ρ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ ω ,
2 2
R e = −[κ + κ ⋅ (1 + κ ⋅ G )] , J m = −(κ ⋅ θ + κ ⋅ θ ) ⋅ ω ,
2 2 1 2 2 2 1 2 2 1
R e = κ ⋅ C − ρ ⋅ [θ + θ ⋅ (1 + κ ⋅ G )] ⋅ ω 2 ,
2 2 2 1 2 2
Jm = [κ ⋅ C ⋅ θ + ρ(1 + κ ⋅ G )] ⋅ ω − ρ ⋅ θ ⋅ θ ⋅ ω 3 .
2 2 1 2 2 1 2
53
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
G = 2 1 (
κ + κ ⋅ 1+ κ ⋅G
2 )
2 ⋅C + 1 . (3.18)
1 κ ⋅κ ⋅C 1 κ
1 2 2 1
54
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
( )
ρ ⋅ θ ⋅ 1 + κ G ⋅ s2 +
1 2 2
[ ( ) ( )( ) ]
+ κ 2 ⋅ θ1 ⋅ C1 + C 2 + 1 − κ1 ⋅ G 1 ⋅ 1 + κ 2 ⋅ G 2 ⋅ ρ ⋅ s + (3.19)
+ κ 2 ⋅ C1 + κ 2 ⋅ C 2 ⋅ (1 − κ1 ⋅ G 1 ) + κ1 ⋅ C1 ⋅ (1 + κ 2 ⋅ G 2 ) = 0
ω= 2 2 1 1 ( 1 1 2)
κ ⋅C + κ ⋅C ⋅ 1− κ ⋅G + κ ⋅C ⋅ 1+ κ ⋅G
2 1 2 . ( ) (3.21)
ρ⋅θ ⋅ 1+ κ ⋅G
1 2 2 ( )
Можно показать, что коэффициент (
C = −∂ p − p
1 1 s ) ∂VkΣ
характеризует упругость кавитационной каверны, а коэффициент
1 1
(
G = − ∂ p − p ∂m&
s 1
) характеризует входное сопротивление шнека. С
( )
нуля, то покажем, что и параметр 1 + κ 2 ⋅ G 2 > 0 тогда, когда обеспечена
56
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Условие стати-
ческой устойчивости
определяется видом
напорной характерис-
тики насоса и
расходной характе-
ристики системы и их
взаимным расположе-
нием, которые пока-
заны на рис. 3.3. Из рисунка следует, что в точке 1 система статически
устойчива, а в точке 2 неустойчива. Следовательно, условие статической
устойчивости имеет вид
[ (
’ 2
)] [
∂ ρ ⋅ H m& , n
>
∂ ρ⋅H
•”˜
(m& )
2 .
] (3.23)
∂m& ∂m&
2 2
В нашем случае
[ ( )]
∂ ρ ⋅ H m& , n ∂m& = −G , а
[
∂ ρ ⋅H
•”˜
(m& ) ] 2 ⋅ p − p
2 = 2 ⋅ b ⋅ m& = 2 ђ
=
1
и
’ 2 2 2 ∂m& 2 2 m& κ
2 2 2
G < +
(
1 κ 2 ⋅ θ1 ⋅ C1 + C 2
,
)
1 κ
1 κ
1
⋅ ρ ⋅(1 + κ G
2 2 )
57
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
58
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
59
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
60
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
ρ
п (p к ) = m к V .
кΣ
(3.25)
61
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
q = α⋅ T −T .
т ж sк( ) (3.28)
(
приближенно записать Tж − Tsк = ε ⋅ p s − p к , ) (3.29)
dT υ п − υ ж
где ε= = ⋅T определяется
dp r
62
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
λ Nu
где параметр AV , m& , p = s ⋅ ⋅ ε ⋅ является функцией объема
ђ Σ 1 ђ ђ r b
63
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
∂m ∂m
1 ђ 1 ђ
где θ ђ = ⋅
; k =
ђ
⋅ .
∂ p ∂ V
AV , m& , p ђ AV , m& , p ђΣ
ђΣ 1 ђ ђΣ 1 ђ
1 G C 0 0 0
1 1
κ θ ⋅ s +1 0 0 0 0
1 1
0 1 ρ⋅s 0 −1 0
k ⋅s θ ⋅ s +1
0 0 н к 0 0
0 0 0 0 θ ⋅ s +1 −κ
2 2
−1 0 C 0 G 1
2 2
64
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
1 + κ ⋅ G 1− κ ⋅G
∆(s) = θ ⋅ θ ⋅ θ ⋅ ρ ⋅ s4 + θ ⋅ θ ⋅ θ ⋅ ρ ⋅ 2 2+ 1 1 + 1 ⋅ s3 +
1 2 к 1 2 к θ θ θ
2 1 к
( 1 2 к)( 1 к 2 2 1 к )
κ ⋅ θ + κ ⋅ θ ⋅ κ + C ⋅ θ + κ ⋅ С ⋅ θ ⋅ θ + ρ ⋅ θ ⋅ 1 + κ ⋅ G +
2 1 1 2 2 2 ( )
+ ⋅s +
2 ( 1 1 ) к 2 2 (
+ρ ⋅ θ ⋅ 1 − κ ⋅ G + ρ ⋅ θ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ 1 − κ ⋅ G
1 1 )(
)
+
( 1 1 )[
2⋅ к 1 2 ( 2 ) (
2 2 к 2 2 1 )
1 − κ ⋅ G ⋅ κ θ ⋅ C + C + ρ ⋅ 1 + κ ⋅ G + κ ⋅ k + κ ⋅ С ⋅ θ +
]
⋅s+
( 2 1 1 2 2 ) [ (
+ C ⋅ κ ⋅ θ + κ ⋅ θ + 1 + κ ⋅ G + G
1 1 2
⋅κ ⋅ k + С ⋅θ
1 к 1 к )] (
)
+ κ 2 ⋅ C 2 ⋅ (1 − κ1 ⋅ G 1 ) + κ1 ⋅ C1 ⋅ (1 + κ 2 ⋅ G 2 ) + κ 2 ⋅ C1 = 0. (3.35)
в параметрической форме:
D D
G = 1 ; C = 2 , (3.36)
1 D 1 D
где
D = ω ⋅ κ ⋅ 1 + θ2 ⋅ ω 2 ⋅
2 (
ρ ⋅ θ ⋅ ω 2 ⋅ κ ⋅ θ + κ ⋅ θ +
2 1 1 2 )
,
1 к
(
2 2 2)[
+ ρ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ κ + κ ⋅ 1 + κ ⋅ G
1 2 2 ( )]
[ ( )] (
2 2
)
2
D = ω ⋅ k ⋅ κ + κ ⋅ 1+ κ ⋅G + κ ⋅θ + κ ⋅θ ⋅ω +
1 к 2 1 2 2 2 1 1 2
[
2
+ω ⋅ 1 + θ2 ⋅ ω2 ⋅
1 ( 2 2 )] (2 2 1 )2 2 2
κ + κ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ ρ ⋅ 1 + κ ⋅ G + θ ⋅ κ ⋅ C − θ ⋅ ρ ⋅ ω 2 +
,
( ) ( )
к
+ θ ⋅ ρ ⋅ ω 2 − κ ⋅ C + ρ ⋅ θ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ ω 2 ⋅ κ ⋅ θ + κ ⋅ θ
2 2 2 1 2 2 2 1 1 2
( )
2 2
D = ω ⋅ κ ⋅ θ ⋅ 1 + θ2 ⋅ ω 2 ⋅ ρ ⋅ θ ⋅ ω 2 − κ ⋅ C + ρ2 ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ω −
2 1 1 к 2 2 2 2 2
2 2 к 2 2( 2 1 1 2 )(
θ ⋅ ρ ⋅ ω 2 − κ ⋅ C ⋅ θ ⋅ ω − ρ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ κ ⋅ θ + κ ⋅ θ ⋅ ω 2 +
2
)
−ω ⋅ κ ⋅ k ⋅ .
1 к
2[ 1 (
2)] 2
+ κ + κ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ ρ ⋅ θ ⋅ ω − κ ⋅ C + ρ ⋅ θ ⋅ 1 + κ ⋅ G ⋅ ω
2 2 2 2 к 2 2
2
( )
Это уравнение кривой Д-разбиения соответствует характеристичес-
кому уравнению системы, имеющему два чисто мнимых корня. Кроме
65
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
G = 2 1 (
κ + κ ⋅ 1+ κ ⋅G
2 )
2 ⋅C + 1 . (3.37)
1 κ ⋅κ ⋅C 1 κ
1 2 2 1
a = κ ⋅C −
( 2 2)[1 2(
ρ⋅ 1+ κ ⋅G ⋅ κ + κ ⋅ 1+ κ ⋅G
2 2 )] > 0 ,
2 2 κ ⋅θ + κ ⋅θ
2 1 1 2
Однако в данном случае второй особой прямой нет, так как ни один из
определителей D1 и D 2 не обращается в нуль при ω = ω1 . В этой точке
66
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Полагая в определителях
D , D и D, θ = k = 0,
1 2 к к
мы получим уравнение
кривой Д-разбиения без
учета неравновесного
состояния кавитацион-
ной каверны. Уравнение
особой прямой и
штриховка остаются
прежними. Из графиков
видно, что учет неравновесного состояния кавитационной каверны при
вполне реальных значениях параметров θ к и k к существенно расширяет
67
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
k ( 1 1 )(
s2 ⋅ ρ ⋅ θ ⋅ 1 − κ ⋅ G ⋅ 1 + κ ⋅ G +
2 2 )
( k 1 )[
k 2 1 (
+ s ⋅ θ ⋅ C + k κ + κ ⋅ 1 + κ ⋅ G
2 2 )] ( 1 1 )[ ( 2 2 2 2 k )
+ 1 − κ ⋅ G ⋅ ρ ⋅ 1 + κ ⋅ G + κ ⋅ C ⋅ θ + ]
+ κ ⋅ C + κ ⋅ C ⋅ (1 + κ ⋅ G ) + κ ⋅ C ⋅ (1 − κ ⋅ G ) = 0.
2 1 1 1 2 2 2 2 1 1
(
Если обеспечена статическая устойчивость то 1 + κ1 ⋅ G 2 〉 0 , если )
сопротивление расходной магистрали превышает сопротивление, которое
∂m
производная k 〈 0 . Это значит, что при увеличении объема
∂V
kΣ
68
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
69
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
+
(
∂A V , m& , p )(
kΣ 1 k ⋅ p − p ⋅ δV + )
∂A V , m& , p (
kΣ 1 k ⋅ p − p ⋅ δm& .
)( )
(3.38)
∂V s k kΣ ∂m& s k 1
kΣ 1
∂A(V , m& , p )
1 kΣ 1 k ⋅ (p − p );
A(V , m& , p )
где κ k = ⋅
s k
∂p
kΣ 1 k k
∂A(V , m& , p )
1 kΣ 1 k ⋅ (p − p );
k A(V , m& , p )
C = ⋅
∂V s k
kΣ 1 k kΣ
∂A(V , m& , p )
1 kΣ 1 k ⋅ (p − p );
k A(V , m& , p )
G = ⋅
∂m& s k
kΣ 1 k 1
1 ∂m 1 ∂m
⋅ k ; k ,
θ =
(
k A V , m& , p
kΣ 1 k
∂p
k
) k =
( ⋅
k A V , m& , p ∂V
kΣ 1 k kΣ
)
70
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
1 G C −1 0 0
1 1
κ θ ⋅ s +1 0 0 0 0
1 1
0 1 ρ⋅s 0 −1 0
θ ⋅ s +1 − κ
−G k ⋅s − C k k
0 k k k 0 0
0 0 0 0 θ ⋅ s +1 −κ
2 2
−1 0 C 0 G 1
2 2
71
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
72
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
73
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
74
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Глава 4
МЕЖКАНАЛЬНАЯ НЕУСТОЙЧИВОСТЬ
75
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
где
n
δm& = δm& + ... + δm& + ... + δm& = ∑ δm& . (4.2)
1 11 1i 1n 1i
1= i
где
n
δm& = δm& + ... + δm& + ... + δm& = ∑ δm& . (4.4)
2 21 2i 2n 2i
1= i
θ
ki
⋅
dδ p
dt
( )
ki + 1 − κ ⋅ δp − G ⋅ δm& + k ⋅
ki ki ki 1i ki
dδV
dt
ki − C ⋅ δV = 0 ,
ki ki
(4.7)
76
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
0 1 −1 0 0 0 ...
1 G −1 C ...
0 11 11 0
−G θ k1 ⋅ s + 1 − κ k1 k ⋅s − C ...
0 0 k1 k1 k1 0
0 0 1 0 ρ⋅s −1 ...
−1 C G ...
0 0 0 21 21
1 0 0 0 0 0 ...
0 0 0 0 0 0 ...
0 0 0 0 0 0 ...
−1 0 0 0 0 0 ...
... ... ... ... ... ... ...
0 0 0 0 0 0 ...
0 0 0 0 0 0 ...
0 0 0 0 0 0 ...
0 0 0 0 0 0 ...
...
...
77
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Продолжение табл. 5
~ ~ ~
... δm& (s ) δ~p ki ( s) δ V (s ) δm& (s) ...
1i ki 2i
... 0 0 0 0 ...
... −1 0 0 0 ...
... 0 0 0 0 ...
... 0 0 0 0 ...
... 0 0 0 0 ...
... 0 0 0 0 ...
... −G ki θ ki + 1 − κ ki k ki ⋅ s − C ki 0 ...
... 0 0 C 2i G 2i ...
... 0 0 0 0 ...
... 0 0 0 0 ...
... 0 0 0 0 ...
... 0 0 0 0 ...
... 0 0 0 −1 ...
... 0 0 0 0 ...
78
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Окончание табл. 5
~ ~ ~ ~
... δm& (s ) δ~p kn ( s) δVkn (s) δm& (s) δm& (s ) δ~p ( s)
1n 2n 2 2
... 0 0 0 0 0 0
... −1 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0 0
.... 0 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0 0
... 0 0 0 0 0 1
... G −1 C
1n 1n 0 0 0
θ ⋅ s + 1 − κk ⋅s−C
... −G kn kn k
kn 0 0 0
... 1 0 ρ⋅s −1 0 0
... C G 1
0 0 2n 2n 0
... 0 0 0 −1 1 0
... θ ⋅ s +1 −κ
0 0 0 0 2 2
79
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
(
∆ ( s) = m ⋅ m ⋅ ρ ⋅ s + m ⋅ C − m ⋅ C ⋅ θ ⋅ s + 1 − κ
i 1i 2i 1i 2i 2i 1i ki ki)(
− ) – (4.10)
−m[ 2i ⋅ (m ki ⋅ ρ + k ki ) ⋅ s + m ki ⋅ C2i − m2i ⋅ C ki ]
характеристическое уравнение i-го межлопастного канала,
80
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
Таблица 6
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
p (s )
δ~ δm& (s ) δm& (s ) δm& (s ) . δ m& (s ) δm
& ( s) δm& (s ) δm& (s) δm& (s ) δ~p ( s)
1 1 11 21 1i 2i 1n 2n 2 2
κ θ1 ⋅ s + 1 . .
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0
1 −1 0 . −1 0 . −1 0 0 0
w1 ( s) 1 . . w 2 ( s)
11 0 0 0 0 0 0 0 11
w1 ( s) 1 . . w 2 ( s)
21 0 0 0 0 0 0 0 21
. . . . . . . . . . . .
w1 ( s) . 1 . w 2 ( s)
1i 0 0 0 0 0 0 0
1i
w1 ( s) . 1 . w 2 ( s)
2i 0 0 0 0 0 0 0 2i
. . . . . . . . . . . .
w1 ( s) . . 1 w 2 ( s)
1n 0 0 0 0 0 0 0 1n
w1 ( s) . . 1 w 2 ( s)
2n 0 0 0 0 0 0 0 2n
0 0 0 −1 . 0 −1 . 0 −1 1 0
. . θ 2 ⋅ s +1 −κ
0 0 0 0 0 0 0 0 2
Таблица 7
δ~p (s) ~& ~& δ~p (s)
1( ) 2( )
δm s δm s
1 2
κ θ ⋅ s +1
1 1
n 1 n 2
∑ w ( s) 1 ∑ w ( s)
1i 1i
i =1 i =1
n 1 n 2
∑ w ( s) 1 ∑ w ( s)
2i 2i
i =1 i =1
θ ⋅ s +1 −κ
2 2
81
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
кривой Д-разбиения
G ⋅θ ⋅C + G ⋅k
G = 2i ki 1i 2i ki (4.13)
1i C ⋅θ + G ⋅ρ
2i ki 2i
82
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
83
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
i ki (
∆ (s ) = ρ ⋅ θ ⋅ 1 − κ ⋅ G
1i 1i )(
⋅ 1+ κ ⋅G
2i 2i )
⋅ s2 +
(
θ ⋅C + k
ki 1i
+
ki 2i)[
⋅ κ + κ ⋅ 1+ κ ⋅G
1i 2i (2i
+
)]
⋅s +
(
+ 1 − κ ⋅ G
1i )[ (
1i
⋅ ρ⋅ 1+ κ ⋅G
2i )
2i
+ κ C ⋅θ ]
2i 2i ki
+ C ⋅ [κ + κ ⋅ (1 + κ ⋅ G )] + κ ⋅ C ⋅ (1 − κ ⋅ G ) = 0.
1i 2i 1i 2i 2i 2i 2i 1i 1i
Разрешая характеристическое уравнение относительно параметров
G − C при s = j⋅ ω и исключая ω , получаем уравнение кривой Д-
1i 1i
разбиения с учетом местных сопротивлений:
84
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
k
C = − ki −
2i 2i ki[
κ ⋅C ⋅θ + ρ⋅ 1+ κ ⋅G
2i 2i (
⋅ 1− κ ⋅G
1i 1i
.
)] ( ) (4.16)
1i θ
ki θ ⋅ κ + κ ⋅ 1+ κ ⋅G
ki 2i 1i 2i [2i ( )]
Приравнивая коэффициент при старшем члене нулю, получаем
1
уравнение особой прямой при ω = ∞: G 1i = . (4.17)
κ
1i
G
[= κ2i + κ1i ⋅ (1 + κ 2i ⋅ G 2i )] ⋅ C1i + 1 . (4.18)
1i κ ⋅κ ⋅C κ
1i 2i 2i 1i
85
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
ЛИТЕРАТУРА
1. Бауэр, Шульц. Новые методы устранения продольной неустойчивости
жидкостных ракет // ВРТ. – 1972. – № 7. – C. 7-18.
2. Брамблет, Ноулс, Соек. Исследование динамики кавитационных и
напорных характеристик системы подачи двигателей J-2 // ВРТ. –1967. –
№ 5. – C. 30 – 45.
3. Бернет, Акоста. Анализ упругости кавитационных каверн в насосах
ЖРД // ВРТ. –1974. –№ 3. – C. 31 – 40.
4. Валентайн. Экономичность, устойчивость и работоспособность ЖРД
// ВРТ. – 1973. – № 1. – C. 29-59.
5. Высокооборотные лопастные насосы / Под ред. Б.В. Овсянникова,
В.Ф. Чебоевского. – М.: Машиностроение, 1975. – 336 c.
6. Гликман Б. Ф. Автоматическое регулирование жидкостных ракетных
двигателей. – М.: Машиностроение, 1974. – 396 c.
7. Дегтярь Б.Г., Морозов И.И. О кавитационных колебаниях в системе с
лопастным насосом // Изв. АН СССР. Cер. Энергетика и транспорт.
– 1975. – № 6. – C. 122-126.
8. Дегтярь Б.Г. Срывные кавитационные характеристики осевого насоса
// Динамика машин и рабочих процессов: Сб. науч. трудов. – Челябинск:
ЧПИ, 1976. – C. 51- 58.
9. Задонцев В.А., Пилипенко В.В. Характерные особенности развития
кавитационных автоколебаний в системе “шнекоцентробежный насос –
трубопроводы” // Космические исследования на Украине: Сб. науч.
трудов. – Киев: Наукова думка. – 1976. – Вып. 8. – C. 55-60.
10. Кавитационные автоколебания в насосных системах / Под ред. В. С.
Будника. – Киев: Наукова думка, 1976. – Ч.1. – 152 c.
11. Кавитационные автоколебания в насосных системах / Под ред. В. С.
Будника. – Киев: Наукова думка, 1976. – Ч.2. – 142 c.
12. Казакевич В.В. Автоколебания (помпаж) в компрессорах. – М.:
Машиностроение, 1974. – 264 c.
13. Кинелев В.Г., Васильев Ю.Н., Курочкин С.Н. Физическая модель
кавитирующего шнекоцентробежного насоса, работающего в широком
диапазоне по расходу // Кавитационные автоколебания в насосных
системах: Сб. науч. трудов. – Киев: Наукова думка, 1976.– Ч.1. – C. 100-
107.
86
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость
87
Б.Дегтярь. Кавитация и POGO-неустойчивость